WO2025150285A1 - 点群復号装置、点群復号方法及びプログラム - Google Patents

点群復号装置、点群復号方法及びプログラム

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WO2025150285A1
WO2025150285A1 PCT/JP2024/041961 JP2024041961W WO2025150285A1 WO 2025150285 A1 WO2025150285 A1 WO 2025150285A1 JP 2024041961 W JP2024041961 W JP 2024041961W WO 2025150285 A1 WO2025150285 A1 WO 2025150285A1
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WO
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raht
unit
prediction
value
node
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洋平 花岡
恭平 海野
敬介 野中
圭 河村
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KDDI Corp
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KDDI Corp
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    • G06T9/40—Tree coding, e.g. quadtree, octree
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    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N19/00—Methods or arrangements for coding, decoding, compressing or decompressing digital video signals
    • H04N19/50—Methods or arrangements for coding, decoding, compressing or decompressing digital video signals using predictive coding
    • H04N19/503—Methods or arrangements for coding, decoding, compressing or decompressing digital video signals using predictive coding involving temporal prediction
    • H—ELECTRICITY
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    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
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    • H04N19/50—Methods or arrangements for coding, decoding, compressing or decompressing digital video signals using predictive coding
    • H04N19/597—Methods or arrangements for coding, decoding, compressing or decompressing digital video signals using predictive coding specially adapted for multi-view video sequence encoding
    • H—ELECTRICITY
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    • H04N19/00—Methods or arrangements for coding, decoding, compressing or decompressing digital video signals
    • H04N19/90—Methods or arrangements for coding, decoding, compressing or decompressing digital video signals using coding techniques not provided for in groups H04N19/10-H04N19/85, e.g. fractals
    • H04N19/96—Tree coding, e.g. quad-tree coding

Definitions

  • intra-prediction of attribute values involves referencing the attribute values of a decoded parent node, adjacent nodes of the parent node, and adjacent nodes at the same level, weighting according to the method of adjacency, and predicting the attribute value of the node being processed.
  • G-PCC codec description ISO/IEC JTC1/SC29/WG7 N00271
  • G-PCC 2nd Edition codec description ISO/IEC JTC1/SC29/WG7 N00506
  • the DC coefficients of the higher layer that are referenced by the intra prediction value are the average values of the child layer nodes, making it difficult to accurately predict the original attribute values of the node being processed.
  • the present invention has been made in consideration of the above-mentioned problems, and aims to provide a point cloud decoding device, a point cloud decoding method, and a program that can improve the coding efficiency of attribute information coding.
  • a first aspect of the present invention is a point group decoding device, comprising: an attribute information decoding unit configured to decode a value indicating a number of applicability modes of inter prediction in a target slice;
  • the gist of the present invention is that the value is set to be equal to the smaller of a value obtained by subtracting 1 from the number of hierarchical layers of the target slice and a value obtained by subtracting 1 from the number of hierarchical layers for which inter prediction is enabled in the attribute information.
  • the second feature of the present invention is a point cloud decoding method, comprising a step of decoding a value indicating the number of modes for applying inter prediction in a target slice, and the value is set to be equal to the smaller of a value obtained by subtracting 1 from the number of layers in the target slice and a value obtained by subtracting 1 from the number of layers for which inter prediction is enabled in the attribute information.
  • the decoding process is, for example, a context-adaptive binary arithmetic decoding process.
  • the syntax includes control data (flags and parameters) for controlling the decoding process of the attribute information.
  • the dequantized residual information is output to either the RAHT unit 2080 or the LoD calculation unit 2090 depending on the characteristics of the point group to be decoded.
  • the control data decoded by the attribute information decoding unit 2060 specifies which unit the information is output to.
  • the LoD calculation unit 2090 is configured to receive the geometric information generated by the geometric information reconstruction unit 2040 and generate the LoD (Level of Detail).
  • LoD is information for defining the reference relationship (the referencing point and the referenced point) to realize predictive coding, such as predicting attribute information of a certain point from attribute information of another point and encoding or decoding the prediction residual.
  • LoD is information that defines a hierarchical structure in which each point contained in the geometric information is classified into multiple levels, and the attributes of points belonging to lower levels are encoded or decoded using attribute information of points belonging to higher levels.
  • the inverse lifting unit 2100 is configured to decode attribute information of each point based on the hierarchical structure defined by the LoD, using the LoD generated by the LoD calculation unit 2090 and the inverse quantized residual information generated by the inverse quantization unit 2070.
  • the method described in the above-mentioned non-patent document 1 can be used.
  • the inverse color conversion unit 2110 is configured to perform inverse color conversion processing on the attribute information output from the RAHT unit 2080 or the inverse lifting unit 2100 when the attribute information to be decoded is color information and color conversion has been performed on the point cloud encoding device 100 side. Whether or not such inverse color conversion processing is performed is determined by the control data decoded by the attribute information decoding unit 2060.
  • the point cloud decoding device 200 is configured to decode and output attribute information of each point in the point cloud through the above processing.
  • geometric information decoding unit 2010 The control data decoded by the geometric information decoding unit 2010 will be described below with reference to FIGS.
  • FIG. 3 shows an example of the structure of the encoded data (bit stream) received by the geometric information decoding unit 2010.
  • the bit stream may include a GPS2011.
  • a GPS2011 is also called a geometry parameter set, and is a collection of control data related to decoding of geometric information. A specific example will be described later.
  • Each GPS2011 includes at least GPS id information for identifying each GPS2011 when multiple GPS2011 exist.
  • the bit stream may include GSH2012A/2012B.
  • GSH2012A/2012B is also called a geometry slice header or geometry data unit header, and is a collection of control data corresponding to a slice, which will be described later.
  • slice will be used, but slice can also be read as data unit. Specific examples will be described later.
  • GSH2012A/2012B includes at least GPS id information for specifying the GPS2011 corresponding to each GSH2012A/2012B.
  • the bitstream may include slice data 2013A/2013B following GSH 2012A/2012B.
  • Slice data 2013A/2013B includes data that encodes geometric information.
  • bit stream is structured so that each slice data 2013A/2013B corresponds to one GSH 2012A/2012B and one GPS 2011.
  • the GPS ID information is used to specify which GPS 2011 to refer to in GSH 2012A/2012B, so a common GPS 2011 can be used for multiple slice data 2013A/2013B.
  • GPS2011 does not necessarily have to be transmitted for each slice.
  • the bit stream can be configured so that GPS2011 is not encoded immediately before GSH2012B and slice data 2013B.
  • FIG. 3 is merely an example. As long as GSH 2012A/2012B and GPS 2011 correspond to each slice data 2013A/2013B, elements other than those described above may be added as components of the bit stream.
  • the bitstream may include a sequence parameter set (SPS) 2001.
  • SPS sequence parameter set
  • the bitstream when transmitted, may be shaped into a configuration different from that shown in FIG. 3.
  • the bitstream may be combined with a bitstream decoded by an attribute information decoding unit 2060 (described later) and transmitted as a single bitstream.
  • Figure 4 shows an example of the syntax configuration of GPS2011.
  • syntax names explained below are merely examples. If the syntax functions explained below are similar, the syntax names may be different.
  • GPS2011 may include GPS ID information (gsps_geom_parameter_set_id) for identifying each GPS2011.
  • Descriptor column in Figure 4 indicates how each syntax is coded.
  • ue(v) means that it is an unsigned zeroth-order exponential Golomb code, and u(1) means that it is a 1-bit flag.
  • GPS2011 may include a flag (geom_tree_type) for controlling the tree type in the tree synthesis unit 2020.
  • geom_tree_type For example, if the value of geom_tree_type is "1", it may be defined that predictive geometry coding is used, and if the value of geom_tree_type is "0", it may be defined that Octree is used.
  • GPS2011 may include a flag (geom_angular_enabled) for controlling whether processing is performed in angular mode in the tree synthesis unit 2020.
  • geom_angular_enabled when the value of geom_angular_enabled is "1", it may be defined that predictive geometry coding processing is performed in angular mode, and when the value of geom_angular_enabled is "0", it may be defined that predictive geometry coding processing is not performed in angular mode.
  • GPS2011 may include a flag (ptree_ang_azimuth_scaling_enabled) in the tree synthesis unit 2020 for controlling whether the adaptive azimuth quantization mode is in angular mode.
  • the adaptive azimuth quantization mode is a mode that performs adaptive quantization of the azimuth angle according to the radius.
  • ptree_ang_azimuth_scaling_enabled when the value of ptree_ang_azimuth_scaling_enabled is "1", it may be defined that adaptive quantization of the azimuth angle according to the radius is performed, and when the value of ptree_ang_azimuth_scaling_enabled is "0", it may be defined that adaptive quantization of the azimuth angle according to the radius is not performed.
  • ptree_azimuth_scaling_enabled For example, if the value of ptree_azimuth_scaling_enabled is "1", it may be defined that the predictor list is used in the calculation of the predictor, and if the value of ptree_ang_azimuth_scaling_enabled is "0", it may be defined that the predictor list is not used in the calculation of the predictor.
  • GPS2011 may include a value (ptree_ang_azimuth_step_minus1) related to the laser rotation speed for use in calculating the predicted azimuth angle in the tree synthesis unit 2020 in angular mode.
  • ptree_ang_azimuth_step_minus1 a value related to the laser rotation speed for use in calculating the predicted azimuth angle in the tree synthesis unit 2020 in angular mode.
  • Tree synthesis unit 2020 An example of the operation of the tree synthesis unit 2020 will be described below with reference to FIGS.
  • FIG. 17 is a flowchart showing an example of processing in the tree synthesis unit 2020. Note that the following describes an example of synthesizing trees using "Predictive coding.”
  • Predictive coding is also called predictive geometry coding, predictive geometry, and predictive tree.
  • step S505 the tree synthesis unit 2020 decodes the slice data. The specific processing of step S505 will be described later. After decoding the slice data, the tree synthesis unit 2020 proceeds to step S506.
  • step S1611 the tree synthesis unit 2020 decodes the orthogonal integer coordinate residual.
  • step S701 the tree synthesis unit 2020 decodes the predictor flag.
  • the slice data may include a flag indicating the predictor to be used for each node.
  • the slice data may include flags similar to those described in Non-Patent Documents 1 and 2, such as a flag indicating whether the predictor is an inter predictor or an intra predictor, or an index of the inter predictor.
  • the slice data may include other flags, which will be described later.
  • step S702 After decoding the predictor flag, the tree synthesis unit 2020 proceeds to step S702.
  • step S702 the tree synthesis unit 2020 determines whether to use an inter predictor based on the flag decoded in step S701.
  • step S704 If an inter-predictor is used, the tree synthesis unit 2020 proceeds to step S704; if an inter-predictor is not used, the tree synthesis unit 2020 proceeds to step S703.
  • step S703 the tree synthesis unit 2020 performs intra prediction on the coordinates of the node to be processed.
  • the tree synthesis unit 2020 constructs a predictor based on the coordinates of the parent or ancestor node of the node to be processed (e.g., the parent node of the parent node, etc.), and predicts the coordinates of the node to be processed.
  • step S703 the tree synthesis unit 2020 first determines the type of predictor to be used for prediction.
  • the tree synthesis unit 2020 may determine whether or not the adaptive azimuth angle quantization mode is selected based on the value of ptree_ang_azimuth_scaling_enabled, and determine the type of predictor to use.
  • the tree synthesis unit 2020 may select a predictor to be used based on the decoded prediction mode from among multiple predictors calculated using a tree structure, for example, in the adaptive azimuth angle quantization mode.
  • the tree synthesis unit 2020 may store the position information of the decoded node as a predictor in a list, refer to the one in the list that corresponds to the index of the decoded predictor, and select the predictor to be used.
  • the tree synthesis unit 2020 uses that predictor as the predicted value for the position information.
  • step S704 the tree synthesis unit 2020 performs inter prediction on the coordinates of the node to be processed.
  • the tree synthesis unit 2020 selects a node corresponding to the node to be processed from the reference frame as a predictor, and sets the coordinates of the selected predictor as the predicted value of the coordinates of the node to be processed.
  • the method of selecting a predictor from the reference frame will be described later.
  • step S705 the tree synthesis unit 2020 ends the processing of step S1605.
  • FIG. 19 is a diagram showing an example of the process of selecting a predictor from a reference frame in step S704. However, in the example of FIG. 19, it is assumed that angular mode is used. In angular mode, the point of the parent node of the node to be processed can be considered to have been decoded immediately before or before that.
  • the reference frame is searched for nodes with the same laser ID and large azimuth angles as the parent node of the node to be processed, and the two with the smallest azimuth angles are set as predictor 1 and predictor 2, respectively.
  • the tree synthesis unit 2020 may perform bidirectional prediction.
  • bidirectional prediction an example of the operation of the tree synthesis unit 2020 when performing bidirectional prediction is described.
  • the tree synthesis unit 2020 may group the frames to be processed into a fixed number, and change the processing order within each group.
  • reference frames there may be two reference frames for inter prediction for each frame to be processed, and the reference frames may be frames that are chronologically in the future.
  • the tree synthesis unit 2020 may, for example, search for nodes from two reference frames that have the same laser ID and a large azimuth angle relative to the parent node of the node being processed, and use the two with the smallest azimuth angles as predictors from each reference frame, generating a total of four predictors. The tree synthesis unit 2020 may then use one of these as a predictor based on the decoded predictor index.
  • step S1702. If the mode is adaptive azimuth angle quantization, the operation proceeds to step S1702. On the other hand, if the mode is not adaptive azimuth angle quantization, the operation proceeds to step S1703.
  • step S1702 the tree synthesis unit 2020 decodes the predictor index. After the decoding of the predictor index is completed, the operation proceeds to step S1704.
  • step S1703 the tree synthesis unit 2020 decodes the prediction mode. After the prediction mode has been decoded, the operation proceeds to step S1704.
  • step S1704 the tree synthesis unit 2020 decodes the number of azimuth angle steps. After the decoding of the number of azimuth angle steps is completed, the operation proceeds to step S1705.
  • step S1705 the tree synthesis unit 2020 decodes the spherical coordinate residual.
  • the tree synthesis unit 2020 may perform such decoding using the method described in Non-Patent Document 2. After the decoding is complete, the operation proceeds to step S1706, where the processing ends.
  • attribute information decoding unit 2060 The control data decoded by the attribute information decoding unit 2060 will be described below with reference to FIGS.
  • syntax names explained below are merely examples. If the syntax functions explained below are similar, the syntax names may be different.
  • Descriptor column in Figure 4 indicates how each syntax is coded.
  • ue(v) means that it is an unsigned zeroth-order exponential Golomb code, and u(1) means that it is a 1-bit flag.
  • the APS2611 may include a flag (attr_coding_type) for controlling whether the inverse quantization unit 2070 outputs the inverse quantized residual information to the RAHT unit 2080 or the LoD calculation unit 2090.
  • Attr_coding_type when the value of attr_coding_type is "1", it may be defined to be output to the LoD calculation unit 2090, and when the value of attr_coding_type is "0", it may be defined to be output to the RAHT unit 2080.
  • the APS2611 may include a flag (raht_prediction_enabled) for controlling whether or not to predict attribute information in the RAHT section 2080.
  • raht_prediction_enabled when the value of raht_prediction_enabled is "1", it may be defined that attribute information is predicted, and when the value of raht_prediction_enabled is "0", it may be defined that attribute information is not predicted.
  • the APS2611 may include a value (raht_prediction_threshold0) indicating the threshold value of the number of adjacent nodes of a grandparent node used to determine whether or not to perform intra-prediction of attribute information in the RAHT unit 2080.
  • the grandparent node refers to the parent node of the parent node of the node to be processed.
  • the APS2611 may include a value (raht_prediction_threshold1) indicating a threshold value for the number of adjacent nodes of a parent node used to determine whether or not to perform intra-prediction of attribute information in the RAHT unit 2080.
  • raht_prediction_threshold1 indicating a threshold value for the number of adjacent nodes of a parent node used to determine whether or not to perform intra-prediction of attribute information in the RAHT unit 2080.
  • APS2611 may include values (raht_prediction_intra_elegibility_threshold0) and (raht_prediction_intra_elegibility_threshold1) indicating the threshold of the value obtained by dividing or subtracting the predicted value of the DC coefficient of the node to be processed, which is used to determine whether or not to perform intra prediction of attribute information in the RAHT unit 2080, from the DC coefficient obtained by the RAHT conversion.
  • the APS2611 may include a flag (raht_subnode_prediction_enable_flag) that controls whether or not subnodes are used to predict attribute information in the RAHT section 2080.
  • raht_subnode_prediction_enable_flag when the value of raht_subnode_prediction_enable_flag is "1", it may be defined that subnodes are used to predict attribute information, and when the value of raht_subnode_prediction_enable_flag is "0", it may be defined that subnodes are not used to predict attribute information.
  • the APS2611 may include weight parameters (raht_prediction_weights) used when performing intra-prediction of attribute information in the RAHT unit 2080.
  • raht_prediction_weights may be defined according to the manner in which the node to be decoded is adjacent to the adjacent node used for intra prediction.
  • the APS2611 may include a flag (raht_inter_prediction_enabled) for controlling whether or not inter-prediction of attribute information is performed in the RAHT unit 2080.
  • raht_inter_prediction_enabled when the value of raht_inter_prediction_enabled is "1", it may be defined that attribute information is predicted, and when the value of raht_inter_prediction_enabled is "0", it may be defined that attribute information is not predicted.
  • APS2611 may include a value (raht_inter_prediction_depth_minus1) indicating the layer at which inter prediction of attribute information is enabled in the RAHT unit 2080.
  • ASH2612 may include layer_code_depth if either raht_enable_code_layer or raht_send_inter_filters is "1".
  • the second bit may be defined as a value indicating the "prediction method", with "intra prediction” defined as the second bit being "0" and "inter prediction” defined as the second bit being "1".
  • raht_filter_taps may be decoded when raht_attr_layer_code_mode[i+raht_inter_skip_layers-1] is "1" when decoding raht_filter_taps[i].
  • raht_attr_layer_code_mode[i+raht_inter_skip_layers-1] is "0"
  • raht_filter_taps[i] may be set to the initial value "0".
  • raht_filter_taps[i] if raht_inter_skip_layers is "0", the initial value "0" may be set when i is "0".
  • FIG. 14 shows an example of a syntax configuration when decoding raht_filter_taps based on raht_inter_skip_layers.
  • num_filter_taps may be derived based on syntax that specifies the decoded layer to which inter prediction is applied.
  • num_filter_taps may be calculated by subtracting a value indicating how many top layers are not to be subjected to inter prediction scaling from the number of effective layers for inter prediction; when the value indicating the number of raht_attr_layer_code_mode is less than the number of effective layers for inter prediction, num_filter_taps may be calculated by subtracting a value indicating how many top layers are not to be subjected to inter prediction scaling from the value indicating the number of raht_attr_layer_code_mode.
  • num_filter_taps may be derived as follows:
  • num_filter_taps layer_code_depth-raft_inter_skip_layers-1
  • the attribute information decoding unit 2060 may also derive the number of scaling factors using the applicability mode of inter prediction for each layer.
  • the attribute information decoding unit 2060 may count the layers to which inter prediction is applied, for example, based on the inter prediction applicability mode for each layer.
  • the attribute information decoding unit 2060 may exclude from the count layers to which inter prediction scaling is not applicable based on a value indicating how many top layers inter prediction scaling is not applicable to.
  • FIG. 8 is a flowchart showing an example of processing by the RAHT unit 2080.
  • step S28001 the RAHT unit 2080 recursively divides the nodes into octrees until a predetermined size is reached, using a technique called Octree. After this division is complete, the operation proceeds to step S28002.
  • step S28002 the RAHT unit 2080 counts the total number of points that belong to the lower hierarchical level of each node divided by the Octree.
  • the RAHT unit 2080 scans the nodes of a certain hierarchy in order and records the number of points belonging to each node. Next, the RAHT unit 2080 adds up the number of points recorded in the child nodes of each node in the node one hierarchy higher, and calculates the number of points belonging to each node.
  • the RAHT unit 2080 repeats the above scanning from the bottom layer to the top layer.
  • the total number of acquired points is used as the weight for the inverse transformation of the RAHT in step S28005 described below. After this calculation is completed, the operation proceeds to step S28003.
  • the RAHT unit 2080 decodes the DC coefficients of the nodes belonging to the highest hierarchy of the Octree.
  • the RAHT unit 2080 may predict the DC coefficients using intra prediction, and calculate the DC coefficients by decoding and adding up the prediction residuals of the DC coefficients.
  • the RAHT unit 2080 calculates the attribute value Aroot of the root node using the total number of points belonging to the root node acquired in step S28002, wroot, and the decoded DC coefficient DCroot, using the following formula:
  • step S28004 the RAHT unit 2080 determines whether the decoding of the attribute information of all nodes contained in the hierarchy has been completed.
  • step S28005 If not completed, the operation proceeds to step S28005; if completed, the operation proceeds to step S28007.
  • step S28005 the RAHT unit 2080 decodes the AC coefficients. Details will be described later. After the decoding is completed, the operation proceeds to step S28006.
  • step S28006 the RAHT unit 2080 calculates attribute values using the inverse transform of the RAHT based on the total number of points belonging to the lower hierarchical layer of each node, the decoded AC coefficients, and the DC coefficients calculated from the nodes in the higher hierarchical layer using a method described below.
  • T(w) ⁇ 1 is a matrix used for the inverse transformation of the RAHT, and can be generated by the method described in Non-Patent Document 1, for example.
  • step S28004 is used as a DC coefficient in the inverse transform of the RAHT of each subnode. After this transform process is completed, the operation proceeds to step S28004.
  • step S28007 the RAHT unit 2080 determines whether decoding of nodes at all hierarchical levels has been completed.
  • step S28008 ends the processing.
  • FIG. 9 is a flowchart showing an example of the processing of step S28004.
  • the RAHT unit 2080 determines whether to predict AC coefficients.
  • the RAHT unit 2080 may refer to the value of raht_prediction_enabled and use this value.
  • the RAHT unit 2080 may decode a flag indicating whether or not to predict AC coefficients at the current processing target node, and use the value of that flag.
  • the flag may be decoded for each node or for each layer.
  • the flag may be decoded only if the value of raht_prediction_enabled is "1", which indicates that prediction is enabled.
  • the flag may be included in the slice data.
  • step S28102 If the result of the determination is that AC coefficients are not to be predicted, the operation proceeds to step S28102; if AC coefficients are to be predicted, the operation proceeds to steps S28103 and S28104.
  • step S28102 the RAHT unit 2080 decodes the AC coefficients. After the decoding is completed, the operation proceeds to step S28113 and ends the process.
  • step S28107 the RAHT unit 2080 determines whether inter prediction is enabled.
  • the RAHT unit 2080 may refer to the value of raht_inter_prediction_enabled and use this value for such a determination.
  • step S28109 If the result of the determination is that inter prediction is enabled, the operation proceeds to step S28109; if the result is that inter prediction is disabled, the operation proceeds to step S28112.
  • the RAHT unit 2080 determines whether the depth of the hierarchy in which the node to be processed is included is equal to or less than a threshold.
  • the RAHT unit 2080 may refer to the value of raht_inter_prediction_depth_minus1 as the threshold and use this value.
  • step S28110 If the result of the determination is that the depth is equal to or less than the threshold, the operation proceeds to step S28110; if the depth is greater than the threshold, the operation proceeds to step S28104.
  • step S28110 the RAHT unit 2080 determines whether to inter-predict the AC coefficients of the node to be processed.
  • the RAHT unit 2080 may make the determination by checking whether inter prediction is possible, and if so, not performing inter prediction. Details will be described later.
  • the RAHT unit 2080 may make the determination by decoding a flag indicating whether or not to inter-predict the AC coefficients of the node to be processed, and using the value of the flag.
  • the flag may be decoded for each node, or may be decoded for each layer.
  • the flag may be decoded and a determination made only when it is determined that inter-prediction is possible.
  • the flag may be included in the slice data.
  • This flag may refer to raht_attr_layer_code_mode and use its value. This value may be referenced when the depth of the layer that includes the node to be processed is smaller than layer_code_depth and when the depth of the layer that includes the node to be processed is greater than the layer of the root node.
  • step S28111 If it is determined that inter prediction is possible, the operation proceeds to step S28111; if it is determined that inter prediction is not possible, the operation proceeds to step S28104.
  • step S28111 the RAHT unit 2080 performs inter prediction of the AC coefficients of the node to be processed. The details will be described later.
  • step S28104 the RAHT unit 2080 determines whether or not to perform intra prediction of the AC coefficients of the node to be processed.
  • the RAHT unit 2080 may determine whether the number of adjacent nodes of the parent node and grandparent node of the node to be processed is equal to or greater than a threshold, and if it is equal to or greater than the threshold, determine to perform intra prediction, and if it is equal to or less than the threshold (i.e., if it is determined that the accuracy of intra prediction of AC coefficients is not high), determine not to perform intra prediction.
  • the RAHT unit 2080 may refer to the value of raht_prediction_threshold0 described above and use this value as the threshold for the adjacent node of the grandparent node, or may refer to the value of raht_prediction_threshold1 described above and use this value as the threshold for the adjacent node of the parent node.
  • the RAHT unit 2080 may perform an additional determination for a processing target node that is determined to perform intra prediction in the determination using the above-mentioned raht_prediction_threshold0 and raht_prediction_threshold1.
  • step S28104 the RAHT unit 2080 determines the effect of intra prediction of AC coefficients of attribute values using RAHT. In other words, in step S28104, the RAHT unit 2080 determines whether the accuracy of intra prediction of AC coefficients of attribute values using RAHT is high.
  • the RAHT unit 2080 may determine to perform intra prediction if the value obtained by dividing the DC coefficient obtained in step S28006 by the predicted value of the DC coefficient of the node to be processed is within the threshold range (i.e., if it is determined that the accuracy of the intra prediction of the AC coefficient is high), and may determine not to perform intra prediction if the value is outside the threshold range (i.e., if it is determined that the accuracy of the intra prediction of the AC coefficient is not high).
  • the RAHT unit 2080 may determine to perform intra prediction if the value obtained by subtracting the DC coefficient obtained in step S28006 from the predicted value of the DC coefficient of the node to be processed is within a threshold range (i.e., if it is determined that the accuracy of the intra prediction of the AC coefficient is high), and may determine not to perform intra prediction if the value is outside the threshold range (i.e., if it is determined that the accuracy of the intra prediction of the AC coefficient is not high).
  • a threshold range i.e., if it is determined that the accuracy of the intra prediction of the AC coefficient is high
  • the RAHT unit 2080 may determine to perform intra prediction when the value obtained by dividing the DC coefficient obtained in step S28006 by the predicted value of the DC coefficient of the node to be processed, or the value obtained by subtracting the DC coefficient obtained in step S28006 from the predicted value of the DC coefficient of the node to be processed, is equal to or greater than the value of raht_prediction_intra_eligibility_threshold0 and equal to or less than the value of raht_prediction_intra_eligibility_threshold1 (i.e., when it is determined that the accuracy of intra prediction of AC coefficients is high).
  • step S28112 the RAHT unit 2080 performs intra prediction of the AC coefficients of the node to be processed. The details will be described later.
  • step S28111 a process equivalent to the intra prediction process in step S28112 may also be performed, and prediction may be performed by combining the results of inter prediction and intra prediction. This will be described in detail later.
  • the adjacent nodes in the higher hierarchy refer to the 6 nodes adjacent to the parent node of the node to be decoded on the face side, the 12 nodes adjacent to the edge side, and the parent node itself, out of a total of 19 nodes, the 3 nodes adjacent to the face side of the node to be decoded, the 3 nodes adjacent to the edge side, and the 7 nodes of the parent node itself.
  • step S28203 the RAHT unit 2080 predicts the attribute value of the node to be decoded.
  • the RAHT unit 2080 may use a hard-coded value as the weight w i depending on whether the adjacent node i is a face adjacent node of a higher hierarchy, an edge adjacent node of a higher hierarchy, a parent node, a face adjacent node of a subnode hierarchy, or an edge adjacent node of a subnode hierarchy, or may refer to the value of raht_prediction_weights and calculate the weight w i from such value.
  • the RAHT unit 2080 converts the predicted attribute values into AC coefficients.
  • the AC coefficients are generated by RAHTing the predicted attribute values.
  • the RAHT unit 2080 may use the method described in Non-Patent Document 1 as the conversion method.
  • the RAHT unit 2080 may multiply the predicted value AC intra of the transformed AC coefficient by a scaling factor ⁇ intra .
  • an integer ⁇ may be defined to range from integer a to integer b, and the RAHT unit 2080 may decode the integer ⁇ .
  • the RAHT unit 2080 may calculate the coefficient ⁇ intra as a value obtained by adding an integer c to the decoded integer ⁇ and then dividing the result by the integer c, as follows:
  • the RAHT unit 2080 may decode the integer ⁇ using exponential Golomb coding.
  • the RAHT unit 2080 may subtract X from 128, shift the result of the subtraction to the right by 7 bits, and use the result as the scaling factor ⁇ intra for inter prediction.
  • the value of the scaling factor ⁇ intra in inter prediction in the attribute information may be defined as "1" obtained by subtracting 0 from 128 and shifting the result of the subtraction 7 bits to the right.
  • the RAHT unit 2080 may, for example, refer to raht_attr_layer_code_mode, and if it is determined that intra prediction is applied to the node to be processed, scale the intra prediction value using the decoded value of raht_filter_taps_intra.
  • FIG. 13 shows an example of the inter prediction process in step S28111.
  • the RAHT unit 2080 predicts the AC coefficients of the node to be processed using information about the reference node, which is the corresponding node in the reference frame.
  • the information about the reference node may be its attribute value or AC coefficients.
  • the reference frame may also refer to another decoded frame, and the information about the reference frame may be included in the previous frame buffer 2120.
  • the RAHT unit 2080 may apply an Octree to the reference frame independently of the frame to be processed, and set an Octree structure different from that of the frame to be processed. In such a case, a node may not necessarily exist in the same position as in the frame to be processed. If a reference node is not found in a position corresponding to the node to be processed, the RAHT unit 2080 may disable inter prediction in step S28143.
  • the RAHT unit 2080 may estimate and interpolate the information of the reference node using information of nodes in nearby positions within the reference frame.
  • the RAHT unit 2080 may estimate and interpolate the average value of the attribute values or AC coefficients of adjacent nodes, nearest nodes, or k nearest nodes relative to the reference node position as the attribute value or AC coefficient of the reference node, respectively.
  • the RAHT unit 2080 may apply the above-mentioned interpolation only to a specific layer or layers.
  • the RAHT unit 2080 may determine that it is more efficient to not decode the AC coefficient of the attribute value, and skip decoding the AC coefficient of the hierarchical nodes under the node to be processed.
  • the RAHT unit 2080 may use the value Attr inter of the decoded attribute value of the reference node to calculate a predicted value Attr pred of the attribute value of the node to be processed, and apply RAHT to the predicted value Attr pred of the attribute value of the node to be processed to calculate a predicted value AC pred of the AC coefficient of the node to be processed.
  • the RAHT unit 2080 may predict the AC coefficients of the node to be processed directly from the AC coefficients of the reference node, for example.
  • the RAHT unit 2080 may calculate the value AC inter of the AC coefficient of the reference node using the RAHT in the reference frame, and set the value as the predicted value AC pred of the AC coefficient of the node to be processed.
  • the coefficient ⁇ may be defined using the hierarchical depth depth as follows, and ⁇ ' may be decoded instead of the coefficient ⁇ .
  • the integer ⁇ may be defined as an integer ranging from integer a to integer b, and ⁇ may be decoded.
  • the coefficient ⁇ may be calculated by adding an integer c to the decoded ⁇ and then dividing the result by the integer c, as follows:
  • ⁇ ( ⁇ + c)/c
  • the integer ⁇ may be decoded using an exponential-Golomb code.
  • the RAHT unit 2080 may determine whether to apply inter prediction based on, for example, syntax that specifies the layer to which inter prediction is applied, and if it is determined that inter prediction is applied to that layer, it may scale the inter prediction value using the decoded value of raht_filter_taps.
  • the color conversion unit 1070 is configured to perform color conversion when the input attribute information is color information. It is not necessary to perform color conversion, and whether or not to perform color conversion processing is coded as part of the control data and transmitted to the point cloud decoding device 200.
  • LoD is information for defining the reference relationship (the referencing point and the referenced point) to realize predictive coding, such as predicting attribute information of a certain point from attribute information of another point and encoding or decoding the prediction residual.
  • the attribute information quantization unit 1120 is configured to quantize the residual information output from the RAHT unit 1090 or the lifting unit 1110.
  • a quantization step size of 1 is equivalent to no quantization being performed.
  • the attribute information encoding unit 1130 is configured to perform encoding processing using the quantized residual information output from the attribute information quantization unit 1120 as syntax, and generate a bit stream related to the attribute information (attribute information bit stream).
  • the encoding process is, for example, a context-adaptive binary arithmetic encoding process.
  • the syntax includes control data (flags and parameters) for controlling the decoding process of the attribute information.
  • Attribute Information quantization unit 1130 ...attribute information encoding unit 200...point cloud decoding device 2010...geometric information decoding unit 2020...tree synthesis unit 2030...approximate surface synthesis unit 2040...geometric information reconstruction unit 2050...inverse coordinate transformation unit 2060...attribute information decoding unit 2070...inverse quantization unit 2080...RAHT unit 2090...LoD calculation unit 2100...inverse lifting unit 2110...inverse color transformation unit

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Abstract

本発明に係る点群復号装置２００は、対象スライスにおけるインター予測の適用可否モードの数を示す値を復号する属性情報復号部２０６０を備え、前記値は、対象スライスの階層数から１を引いた値と、属性情報のインター予測を有効化する階層数から１を引いた値のうち、小さい方の値と等しくなるように設定される。

Description

点群復号装置、点群復号方法及びプログラム
　本発明は、点群復号装置、点群復号方法及びプログラムに関する。
　従来技術として、ＲＡＨＴを用いた属性情報の復号において、属性値のイントラ予測では、復号済の親ノードや親ノードの隣接ノードや同階層の隣接ノードの属性値を参照し、隣接の方法に応じた重み付けを行い、処理対象ノードの属性値を予測する方法が知られている。
Ｇ-ＰＣＣ　ｃｏｄｅｃ　ｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎ、ＩＳＯ/ＩＥＣ　ＪＴＣ１/ＳＣ２９/ＷＧ７　Ｎ００２７１ Ｇ-ＰＣＣ　２ｎｄ　Ｅｄｉｔｉｏｎ　ｃｏｄｅｃ　ｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎ、ＩＳＯ/ＩＥＣ　ＪＴＣ１/ＳＣ２９/ＷＧ７　Ｎ００５０６
　しかしながら、従来技術では、イントラ予測値が参照する上位階層のＤＣ係数は、その子階層ノードの平均的な値であることから、処理対象ノードの本来の属性値を正確に予測することは難しいという問題点があった。
　そこで、本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、属性情報の符号化の符号化効率を改善できる点群復号装置、点群復号方法及びプログラムを提供することを目的とする。
　本発明の第１の特徴は、点群復号装置であって、対象スライスにおけるインター予測の適用可否モードの数を示す値を復号する属性情報復号部を備え、
　前記値は、前記対象スライスの階層数から１を引いた値と、属性情報のインター予測を有効化する階層数から１を引いた値のうち、小さい方の値と等しくなるように設定されることを要旨とする。
　本発明の第２の特徴は、点群復号方法であって、対象スライスにおけるインター予測の適用可否モードの数を示す値を復号する工程を有し、前記値は、前記対象スライスの階層数から１を引いた値と、属性情報のインター予測を有効化する階層数から１を引いた値のうち、小さい方の値と等しくなるように設定されることを要旨とする。
　本発明の第３の特徴は、コンピュータを、点群復号装置として機能させるプログラムであって、前記点群復号装置は、対象スライスにおけるインター予測の適用可否モードの数を示す値を復号する属性情報復号部を備え、前記値は、前記対象スライスの階層数から１を引いた値と、属性情報のインター予測を有効化する階層数から１を引いた値のうち、小さい方の値と等しくなるように設定されることを要旨とする。
　本発明によれば、属性情報の符号化の符号化効率を改善できる点群復号装置、点群復号方法及びプログラムを提供することができる。
図１は、一実施形態に係る点群処理システム１０の構成の一例を示す図である。 図２は、一実施形態に係る点群復号装置２００の機能ブロックの一例を示す図である。 図３は、一実施形態に係る点群復号装置２００の幾何情報復号部２０１０で受信する符号化データ（ビットストリーム）の構成の一例を示す図である。 図４は、ＧＰＳ２０１１のシンタックス構成の一例を示す図である。 図５は、一実施形態に係る点群復号装置２００の属性情報復号部２０６０で受信する符号化データ（ビットストリーム）の構成の一例である。 図６は、図５に示すＡＰＳ２６１１のシンタックス構成の一例である。 図７は、図５に示すＡＳＨ２６１２のシンタックス構成の一例である。 図８は、ＲＡＨＴ部２０８０の処理の一例を示すフローチャートである。 図９は、ステップＳ７０４の処理の一例を示すフローチャートである。 図１０は、ステップＳ２８１１２のイントラ予測の処理の一例を示すフローチャートである。 図１１は、復号対象ノードと上位の階層の隣接ノードとの関係を示す図である。 図１２は、復号対象ノードとサブノード階層の隣接ノードとの関係を示す図である。 図１３は、ステップＳ２８１１１のインター予測処理の一例を示す図である。 図１４は、ｒａｈｔ＿ｉｎｔｅｒ＿ｓｋｉｐ＿ｌａｙｅｒｓを基に、ｒａｈｔ_ｆｉｌｔｅｒ_ｔａｐｓを復号する場合の、シンタックス構成の一例である。 図１５は、ステップＳ５０５におけるスライスデータ復号の処理の一例を示すフローチャートである。 図１６は、上述のステップＳ７０３のイントラ予測の一例を示すフローチャートである。 図１７は、一実施形態に係る点群復号装置２００のツリー合成部２０２０における処理の一例を示すフローチャートである 図１８は、ステップＳ６０４における位置情報の予測の処理の一例を示すフローチャートである。 図１９は、一実施形態に係る点群復号装置２００のツリー合成部２０２０の処理の一例について説明するための図である。 図２０は、一実施形態に係る点群符号化装置１００の機能ブロックの一例について示す図である。
　以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施形態における構成要素は、適宜、既存の構成要素等との置き換えが可能であり、また、他の既存の構成要素との組み合わせを含む様々なバリエーションが可能である。したがって、以下の実施形態の記載をもって、特許請求の範囲に記載された発明の内容を限定するものではない。
（第１実施形態）
　以下、図１～図２０を参照して、本発明の第１実施形態に係る点群処理システム１０について説明する。図１は、本実施形態に係る実施形態に係る点群処理システム１０を示す図である。
　図１に示すように、点群処理システム１０は、点群符号化装置１００及び点群復号装置２００を有する。
　点群符号化装置１００は、入力点群信号を符号化することによって符号化データ（ビットストリーム）を生成するように構成されている。点群復号装置２００は、ビットストリームを復号することによって出力点群信号を生成するように構成されている。
　なお、入力点群信号及び出力点群信号は、点群内の各点の位置情報と属性情報とから構成される。属性情報は、例えば、各点の色情報や反射率である。
　ここで、かかるビットストリームは、点群符号化装置１００から点群復号装置２００に対して伝送路を介して送信されてもよい。また、ビットストリームは、記憶媒体に格納された上で、点群符号化装置１００から点群復号装置２００に提供されてもよい。
（点群復号装置２００）
　以下、図２を参照して、本実施形態に係る点群復号装置２００について説明する。図２は、本実施形態に係る点群復号装置２００の機能ブロックの一例について示す図である。
　図２に示すように、点群復号装置２００は、幾何情報復号部２０１０と、ツリー合成部２０２０と、近似表面合成部２０３０と、幾何情報再構成部２０４０と、逆座標変換部２０５０と、属性情報復号部２０６０と、逆量子化部２０７０と、ＲＡＨＴ部２０８０と、ＬｏＤ算出部２０９０と、逆リフティング部２１００と、逆色変換部２１１０と、フレームバッファ２１２０とを有する。
　幾何情報復号部２０１０は、点群符号化装置１００から出力されるビットストリームのうち、幾何情報に関するビットストリーム（幾何情報ビットストリーム）を入力とし、シンタックスを復号するように構成されている。
　復号処理は、例えば、コンテクスト適応二値算術復号処理である。ここで、例えば、シンタックスは、位置情報の復号処理を制御するための制御データ（フラグやパラメータ）を含む。
　ツリー合成部２０２０は、幾何情報復号部２０１０によって復号された制御データ及び後述するツリー内のどのノードに点群が存在するかを示すｏｃｃｕｐａｎｃｙ　ｃｏｄｅを入力として、復号対象空間内のどの領域に点が存在するかというツリー情報を生成するように構成されている。
　なお、ｏｃｃｕｐａｎｃｙ　ｃｏｄｅの復号処理をツリー合成部２０２０内部で行うよう構成されていてもよい。
　本処理は、復号対象空間を直方体で区切り、ｏｃｃｕｐａｎｃｙ　ｃｏｄｅを参照して各直方体内に点が存在するかを判断し、点が存在する直方体を複数の直方体に分割し、ｏｃｃｕｐａｎｃｙ　ｃｏｄｅを参照するという処理を再帰的に繰り返すことで、ツリー情報を生成することができる。
　ここで、かかるｏｃｃｕｐａｎｃｙ　ｃｏｄｅの復号に際して、後述するインター予測を用いてもよい。
　本実施形態では、上述の直方体を常に立方体として８分木分割を再帰的に行う「Ｏｃｔｒｅｅ」と呼ばれる手法、及び、８分木分割に加え、４分木分割及び２分木分割を行う「ＱｔＢｔ」と呼ばれる手法を使用することができる。ＱｔＢｔ」を使用するか否かは、制御データとして点群符号化装置１００側から伝送される。
　或いは、制御データによってＰｒｅｄｉｃｔｉｖｅ　ｇｅｏｍｅｔｒｙ　ｃｏｄｉｎｇを使用するように指定された場合、ツリー合成部２０２０は、点群符号化装置１００において決定した任意のツリー構成に基づいて各点の座標を復号するように構成されている。
　近似表面合成部２０３０は、ツリー合成部２０２０によって生成されたツリー情報を用いて近似表面情報を生成し、かかる近似表面情報に基づいて点群を復号するように構成されている。
　近似表面情報は、例えば、物体の３次元点群データを復号する際等において、点群が物体表面に密に分布しているような場合に、個々の点群を復号するのではなく、点群の存在領域を小さな平面で近似して表現したものである。
　具体的には、近似表面合成部２０３０は、例えば、「Ｔｒｉｓｏｕｐ」と呼ばれる手法で、近似表面情報を生成し、点群を復号することができる。「Ｔｒｉｓｏｕｐ」の具体的な処理例については後述する。また、Ｌｉｄａｒ等で取得した疎な点群を復号する場合は、本処理を省略することができる。
　幾何情報再構成部２０４０は、ツリー合成部２０２０によって生成されたツリー情報及び近似表面合成部２０３０によって生成された近似表面情報を元に、復号対象の点群データの各点の幾何情報（復号処理が仮定している座標系における位置情報）を再構成するように構成されている。
　逆座標変換部２０５０は、幾何情報再構成部２０４０によって再構成された幾何情報を入力として、復号処理が仮定している座標系から、出力点群信号の座標系に変換を行い、位置情報を出力するように構成されている。
　フレームバッファ２１２０は、幾何情報再構成部２０４０によって再構成された幾何情報を入力として、参照フレームとして保存するように構成されている。保存した参照フレームは、ツリー合成部２０２０において時間的に異なるフレームのインター予測を行う場合に、フレームバッファ２１３０から読み出されて参照フレームとして使用される。
　ここで、各フレームに対してどの時刻の参照フレームを用いるかどうかは、例えば、点群符号化装置１００からビットストリームとして伝送されてくる制御データに基づいて決定されてもよい。
　属性情報復号部２０６０は、点群符号化装置１００から出力されるビットストリームのうち、属性情報に関するビットストリーム（属性情報ビットストリーム）を入力とし、シンタックスを復号するように構成されている。
　復号処理は、例えば、コンテクスト適応二値算術復号処理である。ここで、例えば、シンタックスは、属性情報の復号処理を制御するための制御データ（フラグ及びパラメータ）を含む。
　また、属性情報復号部２０６０は、復号したシンタックスから、量子化済み残差情報を復号するように構成されている。
　逆量子化部２０７０は、属性情報復号部２０６０によって復号された量子化済み残差情報と、属性情報復号部２０６０によって復号された制御データの一つである量子化パラメータとを元に、逆量子化処理を行い、逆量子化済み残差情報を生成するように構成されている。
　逆量子化済み残差情報は、復号対象の点群の特徴に応じて、ＲＡＨＴ部２０８０及びＬｏＤ算出部２０９０のいずれかに出力される。いずれに出力されるかは、属性情報復号部２０６０によって復号される制御データによって指定される。
　ＲＡＨＴ部２０８０は、逆量子化部２０７０によって生成された逆量子化済み残差情報及び幾何情報再構成部２０４０によって生成された幾何情報を入力とし、ＲＡＨＴ（Ｒｅｇｉｏｎ　Ａｄａｐｔｉｖｅ　Ｈｉｅｒａｒｃｈｉｃａｌ　Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）と呼ばれるＨａａｒ変換（復号処理においては、逆Ｈａａｒ変換）の一種を用いて、各点の属性情報を復号するように構成されている。復号される情報は、符号化処理においてＲＡＨＴを用いることで生成された属性情報の直流成分（ＤＣ係数）及び交流成分（ＡＣ係数）であり、復号処理において、ＲＡＨＴの逆変換を用いることで属性情報に変換される。ＲＡＨＴの具体的な処理としては、例えば、非特許文献１に記載の方法を用いることができる。
　ＬｏＤ算出部２０９０は、幾何情報再構成部２０４０によって生成された幾何情報を入力とし、ＬｏＤ（Ｌｅｖｅｌ　ｏｆ　Ｄｅｔａｉｌ）を生成するように構成されている。
　ＬｏＤは、ある点の属性情報から、他のある点の属性情報を予測し、予測残差を符号化或いは復号するといった予測符号化を実現するための参照関係（参照する点及び参照される点）を定義するための情報である。
　言い換えると、ＬｏＤは、幾何情報に含まれる各点を複数のレベルに分類し、下位のレベルに属する点については上位のレベルに属する点の属性情報を用いて属性を符号化或いは復号するといった階層構造を定義した情報である。
　ＬｏＤの具体的な決定方法としては、例えば、上述の非特許文献１に記載の方法を用いてもよい。
　逆リフティング部２１００は、ＬｏＤ算出部２０９０によって生成されたＬｏＤ及び逆量子化部２０７０によって生成された逆量子化済み残差情報を用いて、ＬｏＤで規定した階層構造に基づいて各点の属性情報を復号するように構成されている。逆リフティングの具体的な処理としては、例えば、上述の非特許文献１に記載の方法を用いることができる。
　逆色変換部２１１０は、復号対象の属性情報が色情報であり且つ点群符号化装置１００側で色変換が行われていた場合に、ＲＡＨＴ部２０８０又は逆リフティング部２１００から出力される属性情報に逆色変換処理を行うように構成されている。かかる逆色変換処理の実行の有無については、属性情報復号部２０６０によって復号された制御データによって決定される。
　点群復号装置２００は、以上の処理により、点群内の各点の属性情報を復号して出力するように構成されている。
（幾何情報復号部２０１０）
　以下、図３～図４を用いて幾何情報復号部２０１０で復号される制御データについて説明する。
　図３は、幾何情報復号部２０１０で受信する符号化データ（ビットストリーム）の構成の一例である。
　第１に、ビットストリームは、ＧＰＳ２０１１を含んでいてもよい。ＧＰＳ２０１１は、ジオメトリパラメータセットとも呼ばれ、幾何情報の復号に関する制御データの集合である。具体例については後述する。各ＧＰＳ２０１１は、複数のＧＰＳ２０１１が存在する場合に個々を識別するためのＧＰＳ　ｉｄ情報を少なくとも含む。
　第２に、ビットストリームは、ＧＳＨ２０１２Ａ/２０１２Ｂを含んでいてもよい。ＧＳＨ２０１２Ａ/２０１２Ｂは、ジオメトリスライスヘッダ或いはジオメトリデータユニットヘッダとも呼ばれ、後述するスライスに対応する制御データの集合である。以降では、スライスという呼称を用いて説明するが、スライスをデータユニットと読み替えることもできる。具体例については後述する。ＧＳＨ２０１２Ａ/２０１２Ｂは、各ＧＳＨ２０１２Ａ/２０１２Ｂに対応するＧＰＳ２０１１を指定するためのＧＰＳ　ｉｄ情報を少なくとも含む。
　第３に、ビットストリームは、ＧＳＨ２０１２Ａ/２０１２Ｂの次に、スライスデータ２０１３Ａ/２０１３Ｂを含んでいてもよい。スライスデータ２０１３Ａ/２０１３Ｂには、幾何情報を符号化したデータが含まれている。
　以上のように、ビットストリームは、各スライスデータ２０１３Ａ/２０１３Ｂに、１つずつＧＳＨ２０１２Ａ/２０１２Ｂ及びＧＰＳ２０１１が対応する構成となる。
　上述のように、ＧＳＨ２０１２Ａ/２０１２Ｂにて、どのＧＰＳ２０１１を参照するかをＧＰＳ　ｉｄ情報で指定するため、複数のスライスデータ２０１３Ａ/２０１３Ｂに対して共通のＧＰＳ２０１１を用いることができる。
　言い換えると、ＧＰＳ２０１１は、スライスごとに必ずしも伝送する必要がない。例えば、図３のように、ＧＳＨ２０１２Ｂ及びスライスデータ２０１３Ｂの直前では、ＧＰＳ２０１１を符号化しないようなビットストリームの構成とすることもできる。
　なお、図３の構成は、あくまで一例である。各スライスデータ２０１３Ａ/２０１３Ｂに、ＧＳＨ２０１２Ａ/２０１２Ｂ及びＧＰＳ２０１１が対応する構成となっていれば、ビットストリームの構成要素として、上述以外の要素が追加されてもよい。
　例えば、図３に示すように、ビットストリームは、シーケンスパラメータセット（ＳＰＳ）２００１を含んでいてもよい。また、同様に、伝送に際して、図３と異なる構成に整形されてもよい。更に、後述する属性情報復号部２０６０で復号されるビットストリームと合成して単一のビットストリームとして伝送されてもよい。
　図４は、ＧＰＳ２０１１のシンタックス構成の一例である。
　なお、以下で説明するシンタックス名は、あくまで一例である。以下で説明したシンタックスの機能が同様であれば、シンタックス名は異なっていても差し支えない。
　ＧＰＳ２０１１は、各ＧＰＳ２０１１を識別するためのＧＰＳ　ｉｄ情報（ｇｐｓ_ｇｅｏｍ_ｐａｒａｍｅｔｅｒ_ｓｅｔ_ｉｄ）を含んでもよい。
　なお、図４のＤｅｓｃｒｉｐｔｏｒ欄は、各シンタックスが、どのように符号化されているかを意味している。ｕｅ（ｖ）は、符号無し０次指数ゴロム符号であることを意味し、ｕ（１）は、１ビットのフラグであることを意味する。
　ＧＰＳ２０１１は、ツリー合成部２０２０でツリータイプを制御するためのフラグ（ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｔｙｐｅ）を含んでもよい。
　例えば、ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｔｙｐｅの値が「１」の場合は、Ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅ　ｇｅｏｍｅｔｒｙ　ｃｏｄｉｎｇを使用すると定義し、ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｔｙｐｅの値が「０」の場合は、Ｏｃｔｒｅｅを使用するように定義されていてもよい。
　ＧＰＳ２０１１は、ツリー合成部２０２０で、Ａｎｇｕｌａｒモードとして処理を行うかどうかを制御するためのフラグ（ｇｅｏｍ_ａｎｇｕｌａｒ_ｅｎａｂｌｅｄ）を含んでもよい。
　例えば、ｇｅｏｍ_ａｎｇｕｌａｒ_ｅｎａｂｌｅｄの値が「１」の場合は、ＡｎｇｕｌａｒモードとしてＰｒｅｄｉｃｔｉｖｅ　ｇｅｏｍｅｔｒｙ　ｃｏｄｉｎｇの処理を行うと定義し、ｇｅｏｍ_ａｎｇｕｌａｒ_ｅｎａｂｌｅｄの値が「０」の場合は、ＡｎｇｕｌａｒモードとしてＰｒｅｄｉｃｔｉｖｅ　ｇｅｏｍｅｔｒｙ　ｃｏｄｉｎｇの処理を行わないように定義されていてもよい。
　ＧＰＳ２０１１は、ツリー合成部２０２０で、Ａｎｇｕｌａｒモードにおいて、適応的方位角量子化モードであるかどうかを制御するためのフラグ（ｐｔｒｅｅ_ａｎｇ_ａｚｉｍｕｔｈ_ｓｃａｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄ）を含んでもよい。適応的方位角量子化モードとは、半径に応じた適応的な方位角の量子化を行うモードである。
　例えば、ｐｔｒｅｅ_ａｎｇ_ａｚｉｍｕｔｈ_ｓｃａｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄの値が「１」の場合は、半径に応じた適応的な方位角の量子化を行うと定義し、ｐｔｒｅｅ_ａｎｇ_ａｚｉｍｕｔｈ_ｓｃａｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄの値が「０」の場合は、半径に応じた適応的な方位角の量子化を行わないと定義されていてもよい。
　また、Ａｎｇｕｌａｒモードにおける予測器の計算（選択）において、予測器リストを使うかどうか制御するためのフラグとして用いてもよい。
　例えば、ｐｔｒｅｅ_ａｚｉｍｕｔｈ_ｓｃａｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄの値が「１」の場合は、かかる予測器の計算において、予測器リストを使うと定義し、ｐｔｒｅｅ_ａｎｇ_ａｚｉｍｕｔｈ_ｓｃａｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄの値が「０」の場合は、かかる予測器の計算において、予測器リストを使わないと定義されていてもよい。
　ＧＰＳ２０１１は、ツリー合成部２０２０で、Ａｎｇｕｌａｒモードにおいて、方位角の予測値の計算するために利用するためのレーザーの回転速度に関する値（ｐｔｒｅｅ_ａｎｇ_ａｚｉｍｕｔｈ_ｓｔｅｐ_ｍｉｎｕｓ１）を含んでもよい。
（ツリー合成部２０２０）
　以下、図１５～図１９を用いてツリー合成部２０２０の動作の一例について説明する。
　図１７は、ツリー合成部２０２０における処理の一例を示すフローチャートである。なお、以下では「Ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅ　ｃｏｄｉｎｇ」を使用してツリーを合成する場合の例について説明する。
　Ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅ　ｃｏｄｉｎｇは、Ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅ　ｇｅｏｍｅｔｒｙ　ｃｏｄｉｎｇや、Ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅ　ｇｅｏｍｅｔｒｙや、Ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅ　Ｔｒｅｅとも呼ばれている。
　Ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅ　ｇｅｏｍｅｔｒｙ　ｃｏｄｉｎｇは、点群符号化装置１００側で決めた任意の木構造に基づいて予測した位置情報及び当該点群データの位置情報の残差を復号し、両者を加算することで当該点群データの位置情報を復号する手段である。
　図１７に示すように、ステップＳ５０１において、ツリー合成部２０２０は、ｉｎｔｅｒｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値に基づき、インター予測を使用するかどうかを判定する。
　インター予測を使う場合、ツリー合成部２０２０は、ステップＳ５０２へ進み、インター予測を使わない場合、ツリー合成部２０２０は、ステップＳ５０５へ進む。
　ステップＳ５０２において、ツリー合成部２０２０は、フレームバッファ２１２０から参照フレームを取得する。
　フレームバッファ２１２０には、以前に復号したフレームが１つ記憶されているとしてもよく、復号したフレームのフレームバッファ２１２０への追加は、１つ或いは規定の数のフレームの復号が完了する毎に行われるとしてもよい。参照フレームの取得後、ツリー合成部２０２０は、ステップＳ５０３に進む。
　ステップＳ５０３において、ツリー合成部２０２０は、ｇｌｏｂａｌ_ｍｏｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇに基づき、グローバル動き補償を行うかどうかを判定する。
　グローバル動き補償を行う場合、ツリー合成部２０２０は、ステップＳ５０４へ進み、グローバル動き補償を行わない場合、ツリー合成部２０２０は、ステップＳ５０５へ進む。
　ステップＳ５０４において、ツリー合成部２０２０は、ステップＳ５０２で取得した参照フレームに対してグローバル動き補償を行う。
　グローバル動き補償は、フレームごとの大域的な位置ずれを補正する処理であり、参照フレームの全て或いは指定範囲内の点群に対して、幾何情報復号部２０１０で復号したグローバル動きベクターに基づく回転・平行移動を適用する。グローバル動き補償の後、ツリー合成部２０２０は、ステップＳ５０５に進む。
　ステップＳ５０５において、ツリー合成部２０２０は、スライスデータの復号を行う。ステップＳ５０５の具体的な処理は、後述する。スライスデータの復号後、ツリー合成部２０２０は、ステップＳ５０６へ進む。
　ステップＳ５０６において、ツリー合成部２０２０は、処理を終了する。
　なお、ステップＳ５０３及びステップＳ５０４の処理、つまり、グローバル動き補償の判定及び実行は、ステップＳ５０５のスライスデータ復号処理の中で行われてもよい。
　図１５は、上述のステップＳ５０５におけるスライスデータ復号の処理の一例を示すフローチャートである。
　図１５に示すように、ステップＳ１６０１において、ツリー合成部２０２０は、当該スライス内に含まれる全ての点群データの位置情報の復号が完了したかどうかを判定する。
　この処理は、例えば、ＧＳＨに当該スライスに含まれる点群データ数を示す情報を伝送しておき、この点群データ数と既に処理したデータ数とを比較することで、全ての点の処理が完了したか否かを判定することができる。
　全ての点群データの位置情報の復号が完了した場合は、本動作は、ステップＳ１６１３へ進み、処理を終了する。全ての点群データの位置情報の復号が完了していない場合は、本動作は、ステップＳ１６０２へ進む。
　ステップＳ１６０２において、ツリー合成部２０２０は、点群データの復号対象ノード（処理対象ノード）の親ノードを設定する。
　例えば、ツリー合成部２０２０は、各復号対象ノードの子ノードの数を復号し、かかる子ノード数の分だけ復号対象ノードのインデックスを格納しておく。
　そして、ツリー合成部２０２０は、あるノードの後に復号対象ノードの処理を行う場合、当該ノードのインデックスの配列を参照し、かかる配列の末尾に格納されているインデックスを１つ取得し、取得したインデックスのノードを、かかる復号対象ノードの親ノードに設定してもよい。
　かかる親ノードの設定が完了した後、本動作は、ステップＳ１６０３へ進む。
　ステップＳ１６０３において、ツリー合成部２０２０は、Ａｎｇｕｌａｒモードで処理を行うかを判定する。
　例えば、ツリー合成部２０２０は、上述のｇｅｏｍ_ａｎｇｕｌａｒ_ｅｎａｂｌｅｄの値を参照して、Ａｎｇｕｌａｒモードで処理を行うかを判定することができる。
　Ａｎｇｕｌａｒモードで処理を行う場合は、本動作は、ステップＳ１６０４へ進み、Ａｎｇｕｌａｒモードで処理を行わない場合は、本動作は、ステップＳ１６１０へ進む。
　ステップＳ１６０４において、ツリー合成部２０２０は、ステップＳ１６０５で用いる予測器情報及び球面座標残差の復号を行う。ここで、球面座標残差は、半径や方位角やレーザーＩＤの残差を示す。かかる復号が完了したら、本動作は、ステップＳ１６０５へ進む。
　ステップＳ１６０５において、ツリー合成部２０２０は、ステップＳ１６０４で復号した予測器情報に基づいて、位置情報の予測を行う。ここで、予測器情報は、予測器インデックス又は予測モードである。かかる位置情報の予測の具体的な方法は、後述する。
　かかる位置情報の予測が完了した後、本動作は、ステップＳ１６０６へと進む。
　ステップＳ１６０６において、ツリー合成部２０２０は、球面座標の再構成を行う。ツリー合成部２０２０は、かかる処理では、復号した球面座標残差と予測器とを加算することで、球面座標を再構成する。
　かかる再構成が完了した後、本動作は、ステップＳ１６０７へと進む。
　ステップＳ１６０７において、ツリー合成部２０２０は、直交整数座標の再構成を行う。ツリー合成部２０２０は、かかる処理では、再構成した球面座標に基づいて、球面座標の直交整数座標への変換を行うことができる。具体的な方法としては、例えば、非特許文献１に記載の手法で実現できる。
　かかる直交整数座標の再構成が完了した後、本動作は、ステップＳ１６０８へ進む。
　ステップＳ１６０８において、ツリー合成部２０２０は、直交整数座標残差の復号を行う。
　直交整数座標残差の復号が完了した後、本動作は、ステップＳ１６０９へと進む。
　ステップＳ１６０９において、ツリー合成部２０２０は、元座標の再構成を行う。ツリー合成部２０２０は、かかる処理では、復号した直交整数座標残差と再構成した直交整数座標とを加算することで、元座標の再構成を行う。
　かかる元座標の再構成が完了した後、本動作は、ステップＳ１６０１へと戻る。
　ステップＳ１６１０において、ツリー合成部２０２０は、位置情報の予測を行う。具体的には、ツリー合成部２０２０は、予測器を選択し、かかる予測器を位置情報の予測値とする。
　例えば、ツリー合成部２０２０は、木構造に基づき計算される複数の予測器の中から、復号した予測器モードに基づき予測器を選択してもよい。
　かかる位置情報の予測が完了した後、本動作は、ステップＳ１６１１へと進む。
　ステップＳ１６１１において、ツリー合成部２０２０は、直交整数座標残差の復号を行う。
　直交整数座標残差の復号が完了した後、本動作は、ステップＳ１６１２へと進む。
　ステップＳ１６１２において、ツリー合成部２０２０は、元座標の再構成を行う。ツリー合成部２０２０は、かかる処理では、ステップＳ１６１１で復号した直交整数座標の残差とステップＳ１６１０で予測した位置情報とを加算することで、元座標を再構成する。
　かかる元座標の再構成が完了した後、本動作は、ステップＳ１６０１へと戻る。
　図１８は、上述のステップＳ１６０５における位置情報の予測の処理の例を示すフローチャートである。
　図１８に示すように、ステップＳ７０１において、ツリー合成部２０２０は、予測器フラグを復号する。
　ここで、スライスデータには、各ノードについて使用する予測器を示すフラグが含まれていてもよい。例えば、スライスデータには、インター予測器かイントラ予測器かを示すフラグや、インター予測器のインデックス等、非特許文献１及び非特許文献２に記載の内容と同様のフラグが含まれていてもよい。或いは、スライスデータには、後述するその他のフラグが含まれていてもよい。
　予測器フラグを復号した後、ツリー合成部２０２０は、ステップＳ７０２へ進む。
　ステップＳ７０２において、ツリー合成部２０２０は、ステップＳ７０１で復号したフラグに基づき、インター予測器を使用するかどうかを判定する。
　インター予測器を使用する場合、ツリー合成部２０２０は、ステップＳ７０４へ進み、インター予測器を使用しない場合、ツリー合成部２０２０は、ステップＳ７０３へ進む。
　ステップＳ７０３において、ツリー合成部２０２０は、処理対象ノードの座標についてイントラ予測を行う。
　ここで、ツリー合成部２０２０は、かかるイントラ予測において、処理対象ノードの親或いは祖先ノード（例えば、親ノードの親ノード等）の座標に基づいて予測器を構成し、処理対象ノードの座標を予測する。
　ステップＳ７０３の処理では、最初に、ツリー合成部２０２０は、予測に用いる予測器の種類を決定する。
　例えば、ツリー合成部２０２０は、ｐｔｒｅｅ_ａｎｇ_ａｚｉｍｕｔｈ_ｓｃａｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄの値に基づいて、適応的方位角量子化モードか否かを判定し、用いる予測器の種類を決定してもよい。
　ツリー合成部２０２０は、予測器の種類として、例えば、適応的方位角量子化モードの場合、木構造を用いて計算される複数の予測器の中から、復号した予測モードに基づき利用する予測器を選択してもよい。
　或いは、ツリー合成部２０２０は、適応的方位角量子化モードの場合、復号済ノードの位置情報を予測器としてリストに保持しておき、復号した予測器のインデックスに該当するものをリストから参照し、利用する予測器を選択してもよい。
　ツリー合成部２０２０は、用いる予測器の種類が決定したら、かかる予測器を位置情報の予測値とする。
　イントラ予測が完了した後、ツリー合成部２０２０は、ステップＳ７０５へ進む。
　ステップＳ７０４において、ツリー合成部２０２０は、処理対象ノードの座標についてインター予測を行う。
　ツリー合成部２０２０は、かかるインター予測において、参照フレームから処理対象ノードに対応するノードを予測器として選出し、選出された予測器の座標を処理対象ノードの座標の予測値とする。参照フレームから予測器を選出する方法は、後述する。
　インター予測が完了した後、ツリー合成部２０２０は、ステップＳ７０５へ進む。
　ステップＳ７０５において、ツリー合成部２０２０は、ステップＳ１６０５の処理を終了する。
　図１９は、ステップＳ７０４において、参照フレームから予測器を選出する処理の一例を示す図である。ただし、図１９の例では、Ａｎｇｕｌａｒモードが使用されているものとする。Ａｎｇｕｌａｒモードにおいて処理対象ノードの親ノードの点は、直前或いはそれ以前に復号されていると考えてよい。
　図１９では、処理対象ノードの親ノードに対して、レーザーＩＤが等しく方位角が大きいノードを参照フレームから探し、そのうち方位角が最小の２つをそれぞれ予測器１及び予測器２とする。
　例えば、ツリー合成部２０２０は、双方向予測を行ってもよい。以下、双方向予測を行う場合のツリー合成部２０２０の動作の一例について説明する。
　第１に、ツリー合成部２０２０は、処理するフレームを一定数でグループ化し、グループ内において処理順序を入れ替えて処理してもよい。
　例えば、ツリー合成部２０２０は、８フレーム分を１つのグループと見なし、グループ内フレームインデックスが０のフレームから７のフレームまでの処理を、０、７、１、２、３、４、５、６の順番で処理する。
　ここで、グループ内フレームインデックスとは、グループ内における処理するフレームの順番ごとに割り振られた番号である。
　また、各処理対象フレームにおけるインター予測時の参照フレームは、２つ存在してもよく、また、参照するフレームは、時系列的に未来のフレームであってもよい。
　グループ内フレームインデックスオーダーパターンと、各グループ内フレームインデックスが参照するフレームは、ＡＰＳ２６１１若しくはＡＳＨ２６１２に含まれるフラグとして復号されてもよい。
　ここで、グループ内フレームインデックスオーダーパターンとは、グループ内フレームインデックスの順番のパターンのことである。
　ツリー合成部２０２０は、双方向予測を行う場合、例えば、２つの参照フレームから、処理対象ノードの親ノードに対して、レーザーＩＤが等しく、方位角が大きいノードを参照フレームから探し、そのうち、方位角が最小の２つを、各参照フレームからそれぞれ２つずつ予測器とし、合せて４つの予測器を生成してもよい。そして、ツリー合成部２０２０は、その中から、復号した予測器インデックスに基づき、予測器として利用してもよい。 
　さらに、ツリー合成部２０２０は、各グループ内フレームインデックスが参照するフレームについて、参照フレームのリストを用意しておき、復号したリスト内インデックスの値に基づいて、かかるリスト内から参照するフレームを選択してもよい。
　なお、ツリー合成部２０２０は、参照フレームのリストについて、当該処理フレームから見て、時系列的に過去のフレーム及び未来のフレームの２つのリストを用意してもよく、各フレームの処理を行うタイミングで更新されてもよい。
　また、ツリー合成部２０２０は、グループ内フレームインデックスオーダーパターンごとに、各グループ内フレームインデックスが参照するフレームを固定化し、ハードコーディングしてもよい。
　例えば、ツリー合成部２０２０は、双方予測を行う場合、選択された２つのフレームの中から、復号された各参照フレームの予測器インデックスに基づいて、１つの予測器を作成してもよい。
　具体的には、ツリー合成部２０２０は、２つのフレームの線形予測値を予測器としてもよい。すなわち、ツリー合成部２０２０は、２つの参照フレームの予測器の平均値を予測器として利用してもよい。ここで、ツリー合成部２０２０は、予測する対象を、方位角、半径としてもよい。ツリー合成部２０２０は、方位角については、回転速度単位で量子化された値としても良い。例えば、ツリー合成部２０２０は、参照フレームと処理対象フレームとの距離に応じて、重みを付けてもよい。
　図１９の例では、ツリー合成部２０２０は、処理対象ノードの親ノードに対して、レーザーＩＤが等しく且つ方位角が大きいノードを参照フレームから探し、そのうちの方位角が最小の２つをそれぞれ予測器１及び予測器２とする。
　図１６は、上述のステップＳ７０３のイントラ予測の一例を示すフローチャートである。
　図１６に示すように、ステップＳ１７０１において、ツリー合成部２０２０は、ｐｔｒｅｅ_ａｎｇ_ａｚｉｍｕｔｈ_ｓｃａｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄの値に基づいて、適応的方位角量子化モードであるか否かを判定する。
　適応的方位角量子化モードである場合、本動作は、ステップＳ１７０２へ進む。一方、適応的方位角量子化モードではない場合、本動作は、ステップＳ１７０３へ進む。
　ステップＳ１７０２において、ツリー合成部２０２０は、予測器インデックスを復号する。予測器インデックスの復号が完了後、本動作は、ステップＳ１７０４へ進む。
　ステップＳ１７０３において、ツリー合成部２０２０は、予測モードを復号する。予測モードの復号が完了後、本動作は、ステップＳ１７０４へ進む。
　ステップＳ１７０４において、ツリー合成部２０２０は、方位角ステップ数の復号を行う。方位角ステップ数の復号が完了後、本動作は、ステップＳ１７０５へ進む。
　ステップＳ１７０５において、ツリー合成部２０２０は、球面座標残差を復号する。ツリー合成部２０２０は、非特許文献２に記載の方法を用いて、かかる復号を行ってもよい。復号が完了後、本動作は、ステップＳ１７０６へ進み、処理を終了する。
（属性情報復号部２０６０）
以下、図５～図６を用いて属性情報復号部２０６０で復号される制御データについて説明する。
　図５は、属性情報復号部２０６０で受信する符号化データ（ビットストリーム）の構成の一例である
　図６及び図７は、ＡＰＳ２６１１及びＡＳＨ２６１２のシンタックス構成の一例である。
　なお、以下で説明するシンタックス名は、あくまで一例である。以下で説明したシンタックスの機能が同様であれば、シンタックス名は異なっていても差し支えない。
　ＡＰＳ２６１１は、各ＡＰＳ２６１１を識別するためのＡＰＳ　ｉｄ情報（ａｐｓ_ｇｅｏｍ_ｐａｒａｍｅｔｅｒ_ｓｅｔ_ｉｄ）を含んでもよい。
　なお、図４のＤｅｓｃｒｉｐｔｏｒ欄は、各シンタックスが、どのように符号化されているかを意味している。ｕｅ（ｖ）は、符号無し０次指数ゴロム符号であることを意味し、ｕ（１）は、１ビットのフラグであることを意味する。
　ＡＰＳ２６１１は、逆量子化部２０７０において、逆量子化済み残差情報を、ＲＡＨＴ部２０８０及びＬｏＤ算出部２０９０のいずれに出力するかを制御するためのフラグ（ａｔｔｒ_ｃｏｄｉｎｇ_ｔｙｐｅ）を含んでもよい。
　例えば、ａｔｔｒ_ｃｏｄｉｎｇ_ｔｙｐｅの値が「１」の場合は、ＬｏＤ算出部２０９０に出力するように定義され、ａｔｔｒ_ｃｏｄｉｎｇ_ｔｙｐｅの値が「０」の場合は、ＲＡＨＴ部２０８０に出力するように定義されていてもよい。
　ＡＰＳ２６１１は、ＲＡＨＴ部２０８０において、属性情報の予測を行うか否かを制御するためのフラグ（ｒａｈｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅｄ）を含んでもよい。
　例えば、ｒａｈｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅｄの値が「１」の場合、属性情報の予測を行うと定義され、ｒａｈｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅｄの値が「０」の場合、属性情報の予測を行わないと定義されていてもよい。
　ＡＰＳ２６１１は、ＲＡＨＴ部２０８０において、属性情報のイントラ予測を行うか否かを判定するために用いられる祖父母ノードの隣接ノード数の閾値を示す値（ｒａｈｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ０）を含んでもよい。ここで、祖父母ノードとは、処理対象ノードの親ノードの親ノードのことである。
　ＡＰＳ２６１１は、ＲＡＨＴ部２０８０において、属性情報のイントラ予測を行うか否かを判定するために用いられる親ノードの隣接ノード数の閾値を示す値（ｒａｈｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ１）を含んでもよい。
　ＡＰＳ２６１１は、ＲＡＨＴ部２０８０において、属性情報のイントラ予測を行うか否かを判定するために用いられる処理対象ノードのＤＣ係数の予測値とＲＡＨＴ変換により得られたＤＣ係数とを除算又は減算した値の閾値を示す値（ｒａｈｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｉｎｔｒａ_ｅｌｉｇｉｂｉｌｉｔｙ_ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ０）及び（ｒａｈｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｉｎｔｒａ_ｅｌｉｇｉｂｉｌｉｔｙ_ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ１）を含んでもよい。
　ＡＰＳ２６１１は、ＲＡＨＴ部２０８０において、属性情報の予測にサブノードを使うか否かを制御するフラグ（ｒａｈｔ_ｓｕｂｎｏｄｅ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅ_ｆｌａｇ）を含んでもよい。
　例えば、ｒａｈｔ_ｓｕｂｎｏｄｅ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅ_ｆｌａｇの値が「１」の場合、属性情報の予測にサブノードを使うと定義され、ｒａｈｔ_ｓｕｂｎｏｄｅ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅ_ｆｌａｇの値が「０」の場合、属性情報の予測にサブノードを使わないと定義されていてもよい。
　ＡＰＳ２６１１は、ＲＡＨＴ部２０８０において属性情報のイントラ予測を行う際の重みパラメータ（ｒａｈｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｗｅｉｇｈｔｓ）を含んでもよい。
　例えば、ｒａｈｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｗｅｉｇｈｔｓの値は、復号対象ノードとイントラ予測に用いる隣接ノードとの隣接の仕方に応じて定義されていてもよい。
　ＡＰＳ２６１１は、ＲＡＨＴ部２０８０において、属性情報のインター予測を行うか否かを制御するためのフラグ（ｒａｈｔ_ｉｎｔｅｒ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅｄ）を含んでもよい。
　例えば、ｒａｈｔ_ｉｎｔｅｒ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅｄの値が「１」の場合、属性情報の予測を行うと定義され、ｒａｈｔ_ｉｎｔｅｒ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅｄの値が「０」の場合、属性情報の予測を行わないと定義されていてもよい。
　ＡＰＳ２６１１は、ＲＡＨＴ部２０８０において、属性情報のインター予測を有効化する階層を示す値（ｒａｈｔ_ｉｎｔｅｒ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｄｅｐｔｈ_ｍｉｎｕｓ１）を含んでもよい。
　例えば、ｒａｈｔ_ｉｎｔｅｒ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｄｅｐｔｈ_ｍｉｎｕｓ１が「Ｎ－１」の場合、インター予測は、Ｏｃｔｒｅｅ構造の上位Ｎ階層までにおいて有効化してもよい。
　ＡＰＳ２６１１は、属性情報のインター予測におけるスケーリングファクタを伝送するか否かを示す値（ｒａｈｔ_ｓｅｎｄ_ｉｎｔｅｒ_ｆｉｌｔｅｒｓ）を含んでもよい。
　例えば、ｒａｈｔ_ｓｅｎｄ_ｉｎｔｅｒ_ｆｉｌｔｅｒｓが「１」の場合、属性情報のインター予測におけるスケーリングファクタを伝送すると定義し、ｒａｈｔ_ｓｅｎｄ_ｉｎｔｅｒ_ｆｉｌｔｅｒｓが「０」の場合、属性情報のインター予測におけるスケーリングファクタを伝送しないと定義されていてもよい。
　ＡＰＳ２６１１は、属性情報のインター予測について、Ｏｃｔｒｅｅのルートノードの階層から、上位何層目までをインター予測のスケーリング適用外とするかを示す値（ｒａｈｔ_ｉｎｔｅｒ_ｓｋｉｐ_ｌａｙｅｒｓ）を含んでもよい。ここで、ルートノードとは、当該スライスにおいて、Ｏｃｔｒｅｅ分割が１度もされていない状態のノードのことである。
　例えば、ｒａｈｔ_ｉｎｔｅｒ_ｓｋｉｐ_ｌａｙｅｒｓが「３」の場合、１層目から３層目まではインター予測を適用しないと定義されていてもよい。
　ＡＰＳ２６１１は、階層ごとのインター予測の適用可否モードを伝送するか否かを示す値（ｒａｈｔ_ｅｎａｂｌｅ_ｃｏｄｅ_ｌａｙｅｒ）を含んでもよい。若しくは、ＡＰＳ２６１１は、ｒａｈｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅｄが「１」で且つｒａｈｔ_ｉｎｔｅｒ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅｄが「１」のときに、ｒａｈｔ_ｅｎａｂｌｅ_ｃｏｄｅ_ｌａｙｅｒを含むものとしてもよい。
　例えば、ｒａｈｔ_ｅｎａｂｌｅ_ｃｏｄｅ_ｌａｙｅｒが「１」の場合、階層ごとのインター予測の適用可否モードを伝送すると定義し、ｒａｈｔ_ｅｎａｂｌｅ_ｃｏｄｅ_ｌａｙｅｒが「０」の場合、階層ごとのインター予測の適用可否モードを伝送しないと定義してもよい。
　ＡＰＳ２６１１は、ＲＡＨＴ部２０８０において、属性情報の予測方法を示すフラグ（ｂｉＰｒｅｄｉｃｔｉｏｎＰｒｅｄｉｏｄ）を含んでもよい。
　例えば、ｂｉＰｒｅｄｉｃｔｉｏｎＰｒｅｄｉｏｄが「０」の場合、属性情報の予測方法は「予測なし」又は「イントラ予測」と定義されていてもよいし、ｂｉＰｒｅｄｉｃｔｉｏｎＰｒｅｄｉｏｄが「１」の場合、属性情報の予測方法は「予測なし」又は「イントラ予測」又は「インター予測」と定義されていてもよいし、ｂｉＰｒｅｄｉｃｔｉｏｎＰｒｅｄｉｏｄが「２」の場合、属性情報の予測方法は「予測なし」又は「イントラ予測」又は「インター予測」又は「双方向予測」と定義されていてもよい。
　双方向予測については、後述する。なお、属性情報の予測方法が「予測なし」とは、ＲＡＨＴ部２０８０において、ＡＣ係数の予測を行わずに、復号したＡＣ係数をそのまま逆ＲＡＨＴに用いることを示す。
　ＡＰＳ２６１１は、属性情報のイントラ予測におけるスケーリングファクタを伝送するか否かを示す値（ｒａｈｔ_ｓｅｎｄ_ｉｎｔｅｒ_ｆｉｌｔｅｒｓ_ｉｎｔｒａ）を含んでもよい。
　例えば、ｒａｈｔ_ｓｅｎｄ_ｉｎｔｅｒ_ｆｉｌｔｅｒｓ_ｉｎｔｒａが「１」の場合、属性情報のイントラ予測におけるスケーリングファクタを伝送すると定義し、ｒａｈｔ_ｓｅｎｄ_ｉｎｔｅｒ_ｆｉｌｔｅｒｓ_ｉｎｔｒａが「０」の場合、属性情報のイントラ予測におけるスケーリングファクタを伝送しないと定義されていてもよい。
　ＡＳＨ２６１２は、ｒａｈｔ_ｉｎｔｅｒ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅｄが「１」で且つｒａｈｔ_ｅｎａｂｌｅ_ｃｏｄｅ_ｌａｙｅｒが「１」の場合、後述の階層ごとのインター予測の適用可否モード（ｒａｈｔ_ａｔｔｒ_ｌａｙｅｒ_ｃｏｄｅ_ｍｏｄｅ）の数を示す値（ｌａｙｅｒ＿ｃｏｄｅ＿ｄｅｐｔｈ）を含んでもよい。
　若しくは、ＡＳＨ２６１２は、ｒａｈｔ_ｅｎａｂｌｅ_ｃｏｄｅ_ｌａｙｅｒ又はｒａｈｔ_ｓｅｎｄ_ｉｎｔｅｒ_ｆｉｌｔｅｒｓのいずれかが「１」の場合、ｌａｙｅｒ＿ｃｏｄｅ＿ｄｅｐｔｈを含んでもよい。
　または、例えば、ＡＳＨ２６１２は、ｒａｈｔ_ｓｅｎｄ_ｉｎｔｅｒ_ｆｉｌｔｅｒｓのみが「１」の場合に、ｌａｙｅｒ_ｃｏｄｅ_ｄｅｐｔｈを含むものとしてもよい。
　または、ｌａｙｅｒ_ｃｏｄｅ_ｄｅｐｔｈは、当該フレームの階層の数から１を減算した値と定義してもよく、復号後に１を加算して利用してもよい。
　または、ｌａｙｅｒ_ｃｏｄｅ_ｄｅｐｔｈが「０」の場合は、ｌａｙｅｒ_ｃｏｄｅ_ｄｅｐｔｈを「０」として利用し、「０」以外の場合は、復号後に１を減算して利用してもよい。
　または、ｌａｙｅｒ_ｃｏｄｅ_ｄｅｐｔｈは、当該スライスの階層数から１を引いた値と、ｒａｈｔ_ｉｎｔｅｒ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｄｅｐｔｈ_ｍｉｎｕｓ１のうち、小さい方の値と等しくなるように設定されてもよい。　ＡＳＨ２６１２は、ｒａｈｔ_ｅｎａｂｌｅ_ｃｏｄｅ_ｌａｙｅｒが「１」の場合、ｌａｙｅｒ_ｃｏｄｅ_ｄｅｐｔｈの数だけ、階層ごとのインター予測の適用可否モード（ｒａｈｔ_ａｔｔｒ_ｌａｙｅｒ_ｃｏｄｅ_ｍｏｄｅ）を含んでもよい。
　例えば、各階層において、インター予測を適用する場合は「１」と定義されていてもよく、インター予測を適用しない場合は「０」と定義されていてもよい。
　或いは、ｒａｈｔ_ａｔｔｒ_ｌａｙｅｒ_ｃｏｄｅ_ｍｏｄｅを３ビット構成として、各ビットに示すフラグについて、以下のように定義してもよい。
　１ビット目を「予測なし」又は「予測あり」を示す値と定義し、１ビット目が「０」のときに「予測なし」と定義し、１ビット目が「１」のときに「予測あり」と定義してもよい。
　２ビット目を、「予測方法」を示す値と定義し、２ビット目が「０」のときに「イントラ予測」と定義し、２ビット目が「１」のときに「インター予測」と定義してもよい。
　３ビット目を、「インター予測の方法」を示す値と定義し、３ビット目が「０」のときに「インター予測」と定義し、３ビット目が「１」のときに「双方向予測」と定義してもよい。
　また、ｂｉＰｒｅｄｉｃｔｉｏｎＰｒｅｄｉｏｄの値に応じて、復号するｒａｈｔ_ａｔｔｒ_ｌａｙｅｒ_ｃｏｄｅ_ｍｏｄｅのビット数を決めてもよい。
　例えば、ｂｉＰｒｅｄｉｃｔｉｏｎＰｒｅｄｉｏｄが「０」のときは、ｒａｈｔ_ａｔｔｒ_ｌａｙｅｒ_ｃｏｄｅ_ｍｏｄｅとしては１ビット目のみが復号されるものとしてもよい。
　なお、例えば、ｂｉＰｒｅｄｉｃｔｉｏｎＰｒｅｄｉｏｄが「０」で且つｒａｈｔ_ａｔｔｒ_ｌａｙｅｒ_ｃｏｄｅ_ｍｏｄｅが「１」である場合、予測方法としてはイントラ予測と定義されてもよい。
　ｂｉＰｒｅｄｉｃｔｉｏｎＰｒｅｄｉｏｄが「１」のときは、ｒａｈｔ_ａｔｔｒ_ｌａｙｅｒ_ｃｏｄｅ_ｍｏｄｅとしては１ビット目及び２ビット目のみが復号されるものとしてもよい。
　ｂｉＰｒｅｄｉｃｔｉｏｎＰｒｅｄｉｏｄが「２」のときは、ｒａｈｔ_ａｔｔｒ_ｌａｙｅｒ_ｃｏｄｅ_ｍｏｄｅとしては１ビット目、２ビット目及び３ビット目が復号されるものとしてもよい。
　ＡＳＨ２６１２は、ｒａｈｔ_ｓｅｎｄ_ｉｎｔｅｒ_ｆｉｌｔｅｒｓが「１」の場合、インター予測におけるスケーリングファクタの個数（ｎｕｍ_ｆｉｌｔｅｒ_ｔａｐｓ）だけ、スケーリングファクタからの残差（ｒａｈｔ_ｆｉｌｔｅｒ_ｔａｐｓ）が含まれてもよい。
　ｒａｈｔ_ｆｉｌｔｅｒ_ｔａｐｓは、図７に示すように、ｒａｈｔ_ｆｉｌｔｅｒ_ｔａｐｓ[ｉ]の復号において、ｒａｈｔ_ａｔｔｒ_ｌａｙｅｒ_ｃｏｄｅ_ｍｏｄｅ[ｉ＋ｒａｈｔ_ｉｎｔｅｒ_ｓｋｉｐ_ｌａｙｅｒｓ－１]が「１」のとき、復号されるものとしてもよい。
　また、ｒａｈｔ_ｆｉｌｔｅｒ_ｔａｐｓの初期値は、「０」として定義されていてもよい。
　また、ｒａｈｔ_ａｔｔｒ_ｌａｙｅｒ_ｃｏｄｅ_ｍｏｄｅ[ｉ＋ｒａｈｔ＿ｉｎｔｅｒ_ｓｋｉｐ_ｌａｙｅｒｓ－１]が「０」の場合、ｒａｈｔ_ｆｉｌｔｅｒ_ｔａｐｓ[ｉ]は、初期値「０」が設定されてもよい。
　また、ｒａｈｔ_ｆｉｌｔｅｒ_ｔａｐｓ[ｉ]の復号において、ｒａｈｔ_ｉｎｔｅｒ_ｓｋｉｐ_ｌａｙｅｒｓが「０」の場合は、ｉが「０」の場合において初期値「０」が設定されてもよい。
　また、図１４は、ｒａｈｔ_ｉｎｔｅｒ_ｓｋｉｐ_ｌａｙｅｒｓを基に、ｒａｈｔ_ｆｉｌｔｅｒ_ｔａｐｓを復号する場合のシンタックス構成の一例である。
　以下、図７で説明したシンタックス構成との差分のみを示す。ｒａｈｔ_ｆｉｌｔｅｒ_ｔａｐｓは、ｒａｈｔ_ｆｉｌｔｅｒ_ｔａｐｓ[ｉ]の復号において、ｒａｈｔ_ｉｎｔｅｒ_ｓｋｉｐ_ｌａｙｅｒｓが「０」の場合は、ｉが「０」の場合においても復号するものとしてもよい。
　ｎｕｍ_ｆｉｌｔｅｒ_ｔａｐｓは、復号された、インター予測を適用する階層を指定するシンタックスに基づいて導出されてもよい。
　以下では、ｎｕｍ_ｆｉｌｔｅｒ_ｔａｐｓを導出する方法の一例について説明する。
　ｎｕｍ_ｆｉｌｔｅｒ_ｔａｐｓは、ｒａｈｔ_ｅｎａｂｌｅ_ｃｏｄｅ_ｌａｙｅｒが「０」の場合は、ＡＳＨ２６１２に含まれることとしてもよいし、ｒａｈｔ_ｅｎａｂｌｅ_ｃｏｄｅ_ｌａｙｅｒが「１」の場合は、以下の方法で導出されることとしてもよい。
　例えば、ｎｕｍ_ｆｉｌｔｅｒ_ｔａｐｓは、上位何層目までをインター予測のスケーリング適用外とするかを示す値（ｒａｈｔ＿ｉｎｔｅｒ＿ｓｋｉｐ＿ｌａｙｅｒｓ）、インター予測の有効階層数を示す値（ｒａｈｔ_ｉｎｔｅｒ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｄｅｐｔｈ_ｍｉｎｕｓ１）及びｒａｈｔ_ａｔｔｒ_ｌａｙｅｒ_ｃｏｄｅ_ｍｏｄｅの数を示す値（ｌａｙｅｒ_ｃｏｄｅ_ｄｅｐｔｈ）に基づいて導出されてもよい。
　ここで、インター予測の有効階層数とは、インター予測を適用する階層の閾値を示す数値のことである。例えば、インター予測の有効階層数は、ｒａｈｔ_ｉｎｔｅｒ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｄｅｐｔｈ_ｍｉｎｕｓ１に１を加算した値としてもよく、ｒａｈｔ_ｉｎｔｅｒ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｄｅｐｔｈ_ｍｉｎｕｓ１が「Ｎ―１」のとき、インター予測の有効階層数は「Ｎ」と定義されていてもよい。
　ｎｕｍ_ｆｉｌｔｅｒ_ｔａｐｓは、具体的には、例えば、当該フレームの階層の数が、インター予測の有効階層数よりも大きい場合は、インター予測の有効階層数から、上位何層目までをインター予測のスケーリング適用外とするかを示す値を減算することで求めてもよいし、ｒａｈｔ_ａｔｔｒ_ｌａｙｅｒ_ｃｏｄｅ_ｍｏｄｅの数を示す値がインター予測の有効階層数よりも小さい場合は、ｒａｈｔ_ａｔｔｒ_ｌａｙｅｒ_ｃｏｄｅ_ｍｏｄｅの数を示す値から、上位何層目までをインター予測のスケーリング適用外とするかを示す値を減算することで求めてもよい。
　すなわち、ｎｕｍ_ｆｉｌｔｅｒ_ｔａｐｓは、以下のように導出されてもよい。
　若しくは、ｎｕｍ_ｆｉｌｔｅｒ_ｔａｐｓは、ｒａｈｔ_ｉｎｔｅｒ_ｓｋｉｐ_ｌａｙｅｒｓやｒａｈｔ_ｉｎｔｅｒ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｄｅｐｔｈ_ｍｉｎｕｓ１の値に関わらず、以下のように導出されてもよい。
　ｎｕｍ_ｆｉｌｔｅｒ_ｔａｐｓ＝ｌａｙｅｒ_ｃｏｄｅ_ｄｅｐｔｈ－ｒａｈｔ_ｉｎｔｅｒ_ｓｋｉｐ_ｌａｙｅｒｓ－１
　または、ｎｕｍ_ｆｉｌｔｅｒ_ｔａｐｓは、
ｎｕｍ_ｆｉｌｔｅｒ_ｔａｐｓ＝ｌａｙｅｒ_ｃｏｄｅ_ｄｅｐｔｈ－ｒａｈｔ_ｉｎｔｅｒ_ｓｋｉｐ_ｌａｙｅｒｓ
と導出されてもよく、このとき、ｒａｈｔ_ｆｉｌｔｅｒ_ｔａｐｓの復号において、ｒａｈｔ_ａｔｔｒ_ｌａｙｅｒ_ｃｏｄｅ_ｍｏｄｅ[ｉ＋ｒａｈｔ_ｉｎｔｅｒ_ｓｋｉｐ_ｌａｙｅｒｓ]が「１」のとき、ｒａｈｔ_ｆｉｌｔｅｒ_ｔａｐｓ[ｉ]が復号されるものとしてもよい。
　また、属性情報復号部２０６０は、階層ごとのインター予測の適用可否モードを用いてスケーリングファクタの個数を導出してもよい。
　具体的には、属性情報復号部２０６０は、例えば、階層ごとのインター予測の適用可否モードに基づいて、インター予測が適用される階層をカウントしてもよい。
　ただし、属性情報復号部２０６０は、上位何層目までをインター予測のスケーリング適用外とするかを示す値に基づいてインター予測のスケーリングが適用外となる階層については、カウントから除外してもよい。
　或いは、属性情報復号部２０６０は、階層ごとのインター予測の適用可否モードに基づいて、当該階層がインター予測が適用される階層である場合のみ、スケーリングファクタを復号するものとしてもよい。
　ただし、属性情報復号部２０６０は、上位何層目までをインター予測のスケーリング適用外とするかを示す値に基づいて、インター予測のスケーリングが適用外となる階層については、復号しなくてもよい。
ＡＳＨ２６１２は、ｒａｈｔ_ｓｅｎｄ_ｉｎｔｅｒ_ｆｉｌｔｅｒｓ_ｉｎｔｒａが「１」の場合、イントラ予測におけるスケーリングファクタの個数（ｎｕｍ_ｆｉｌｔｅｒ_ｔａｐｓ_ｉｎｔｒａ）を含んでもよい。
　ＡＳＨ２６１２は、ｎｕｍ_ｆｉｌｔｅｒ_ｔａｐｓ_ｉｎｔｒａの数だけ、スケーリングファクタの残差（ｒａｈｔ_ｆｉｌｔｅｒ_ｔａｐｓ_ｉｎｔｒａ）を含んでいてもよい。
　ｎｕｍ_ｆｉｌｔｅｒ_ｔａｐｓ_ｉｎｔｒａは、復号されたイントラ予測を適用する階層を指定するシンタックスに基づいて導出されてもよい。
　なお、以上では、ＡＰＳ２６１１にて、上述の情報を復号する例について説明したが、かかる情報は、ＡＳＨ２６１２に含まれていてもよいし、ＳＰＳ２６０１に含まれていてもよい。すなわち、かかる情報は、いずれかのヘッダにて含まれていればよい。
（ＲＡＨＴ部２０８０）
　図８～図１３を用いて、ＲＡＨＴ部２０８０の処理の一例を説明する。
　図８は、ＲＡＨＴ部２０８０の処理の一例を示すフローチャートである。
　図８に示すように、ステップＳ２８００１において、ＲＡＨＴ部２０８０は、Ｏｃｔｒｅｅと呼ばれる手法を用いて、所定のサイズになるまでノードを再帰的に８分木分割する。かかる分割が完了後、本動作は、ステップＳ２８００２へ進む。
　ステップＳ２８００２において、ＲＡＨＴ部２０８０は、Ｏｃｔｒｅｅによって分割された各ノードにおいて、ノードの下位の階層に属する点の総数を集計する。
　具体的には、ＲＡＨＴ部２０８０は、ある階層のノードを順番に走査し、各ノードに属する点の数を記録する。次に、ＲＡＨＴ部２０８０は、１つ上の階層のノードにおいて、各ノードの子ノードにおいて記録された点の数を合算し、各ノードに属する点の数を算出する。
　ＲＡＨＴ部２０８０は、以上の走査を最下層から最上位の階層まで順に繰り返す。取得した点の総数は、後述のステップＳ２８００５において、ＲＡＨＴの逆変換の重みとして利用される。かかる算出が完了後、本動作は、ステップＳ２８００３へ進む。
　ステップＳ２８００３において、ＲＡＨＴ部２０８０は、Ｏｃｔｒｅｅの最上位の階層に属するノードのＤＣ係数を復号する。或いは、ＲＡＨＴ部２０８０は、イントラ予測を用いてＤＣ係数を予測し、ＤＣ係数の予測残差を復号して足し合わせることで、ＤＣ係数を算出してもよい。
　ＲＡＨＴ部２０８０は、かかるＤＣ係数の復号が完了後、以下の式で、ステップＳ２８００２で取得したルートノードに属する点の総数ｗｒｏｏｔと、復号したＤＣ係数ＤＣｒｏｏｔを用いて、ルートノードの属性値Ａｒｏｏｔを算出する。
　かかる算出が完了後、本動作は、ステップＳ２８００４へ進む。
　ステップＳ２８００４において、ＲＡＨＴ部２０８０は、当該階層内に含まれる全てのノードの属性情報の復号が完了したかどうかを判定する。
　完了していない場合、本動作は、ステップＳ２８００５へ進み、完了した場合、本動作は、ステップＳ２８００７へ進む。
　ステップＳ２８００５において、ＲＡＨＴ部２０８０は、ＡＣ係数を復号する。具体的には後述する。かかる復号が完了後、本動作は、ステップＳ２８００６へ進む。
　ステップＳ２８００６において、ＲＡＨＴ部２０８０は、集計した各ノードの下位の階層に属する点の総数と、復号したＡＣ係数と、後述する方法で上位階層のノードから算出したＤＣ係数とに基づいて、ＲＡＨＴの逆変換を用いて、属性値を算出する。
　ここで、ＲＡＨＴの逆変換は、Ｏｃｔｒｅｅによって８分木分割された、２×２×２個の８個のノード単位で行われる。
　具体的には、属性値Ａ１，Ａ２，…Ａｋは、ｋ個のサブノードを保持するノードのＤＣ係数ＤＣと、ＡＣ係数ＡＣ１，ＡＣ２，…ＡＣｋ－１及び各サブノードの下位の階層に属する点の総数ｗ＝ｗ１，ｗ２，…ｗｋを用いて、以下の式（１）によって求められる。
　ここで、Ｔ（ｗ）－１は、ＲＡＨＴの逆変換に用いる行列であり、例えば、非特許文献１に記載の方法で生成されることができる。
　かかる変換処理は、上位階層のノードから下位階層のノードの順に繰り返し行うことを想定しており、
は、各サブノードのＲＡＨＴの逆変換におけるＤＣ係数として用いられる。かかる変換処理が完了後、本動作は、ステップＳ２８００４へ進む。
　ステップＳ２８００７において、ＲＡＨＴ部２０８０は、全階層のノードの復号が完了したかを判定する。
　完了していない場合、本動作は、処理対象階層を１つ下の階層へ移し、ステップＳ２８００４へ進む。完了した場合、本動作は、ステップＳ２８００８へ進み、処理を終了する。
　図９は、ステップＳ２８００４の処理の一例を示すフローチャートである。
　図９に示すように、ステップＳ２８１０１において、ＲＡＨＴ部２０８０は、ＡＣ係数を予測するかを判定する。ＲＡＨＴ部２０８０は、かかる判定を行う際に、ｒａｈｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅｄの値を参照し、かかる値を用いてもよい。
　ＲＡＨＴ部２０８０は、現在の処理対象ノードにおいて、ＡＣ係数の予測を行うか否かを示すフラグを復号し、かかるフラグの値を用いてもよい。
　かかるフラグは、ノードごとに復号されてもよいし、階層ごとに復号されてもよい。かかるフラグは、ｒａｈｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅｄの値が予測が有効であることを示す値「１」であった場合のみ復号されるとしてもよい。かかるフラグは、スライスデータに含まれていてもよい。
　判定の結果、ＡＣ係数を予測しない場合、本動作は、ステップＳ２８１０２へ進み、ＡＣ係数を予測する場合、本動作は、ステップＳ２８１０３及びＳ２８１０４へ進む。
　ステップＳ２８１０２において、ＲＡＨＴ部２０８０は、ＡＣ係数を復号する。かかる復号が完了後、本動作は、ステップＳ２８１１３へ進み、処理を終了する。
　ステップＳ２８１０７において、ＲＡＨＴ部２０８０は、インター予測が有効かどうかを判定する。
　ＲＡＨＴ部２０８０は、かかる判定には、ｒａｈｔ_ｉｎｔｅｒ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅｄの値を参照し、かかる値を用いてもよい。
　判定の結果、インター予測が有効の場合、本動作は、ステップＳ２８１０９へ進み、インター予測が無効の場合、本動作は、ステップＳ２８１１２へ進む。
　ステップＳ２８１０９において、ＲＡＨＴ部２０８０は、処理対象ノードが含まれる階層の深さが閾値以下であるかを判定する。ＲＡＨＴ部２０８０は、閾値として、ｒａｈｔ_ｉｎｔｅｒ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｄｅｐｔｈ_ｍｉｎｕｓ１の値を参照し、かかる値を用いてもよい。
　判定の結果、深さが閾値以下の場合、本動作は、ステップＳ２８１１０へ進み、深さが閾値より大きい場合、本動作は、ステップＳ２８１０４へ進む。
　ステップＳ２８１１０において、ＲＡＨＴ部２０８０は、処理対象ノードのＡＣ係数をインター予測するか否かを判定する。
　ＲＡＨＴ部２０８０は、判定には、インター予測が実行可能かどうかを調べ、実行可能な場合にはインター予測を行わないとしてもよい。具体的には後述する。
　ＲＡＨＴ部２０８０は、判定には、処理対象ノードのＡＣ係数をインター予測するか否かを示すフラグを復号し、かかるフラグの値を用いてもよい。かかるフラグは、ノードごとに復号されてもよいし、階層ごとに復号されてもよい。かかるフラグは、インター予測が実行可能と判定された場合にのみ復号され、判定が行われるとしてもよい。かかるフラグは、スライスデータに含まれていてもよい。
　かかるフラグは、ｒａｈｔ_ａｔｔｒ_ｌａｙｅｒ_ｃｏｄｅ_ｍｏｄｅを参照し、その値を用いてもよい。かかる値は、処理対象ノードが含まれる階層の深さが、ｌａｙｅｒ＿ｃｏｄｅ＿ｄｅｐｔｈよりも小さい場合、且つ、処理対象ノードが含まれる階層の深さが、ルートノードの階層よりも大きい場合、参照するものとしてもよい。
　すなわち、かかる値は、ｄｅｐｔｈ－１＜ｌａｙｅｒ_ｃｏｄｅ_ｄｅｐｔｈ、且つ、ｄｅｐｔｈ－１≧０ のとき、参照するものとしてもよい。
　ここで、ｄｅｐｔｈは、ルートノードの階層において「０」と定義され、階層が深くなるにつれてカウントアップされる値である。
　参照しない場合は、インター予測が実行不可能と判定されてもよい。
　インター予測が実行可能であると判定された場合、本動作は、ステップＳ２８１１１へと進み、インター予測が実行不可能であると判定された場合、本動作は、ステップＳ２８１０４へと進む。
　ステップＳ２８１１１において、ＲＡＨＴ部２０８０は、処理対象ノードのＡＣ係数のインター予測を行う。具体的には後述する。
　ステップＳ２８１０４において、ＲＡＨＴ部２０８０は、処理対象ノードのＡＣ係数のイントラ予測を行うのか否かを判定する。
　例えば、ＲＡＨＴ部２０８０は、処理対象ノードの親ノード及び祖父母ノードの隣接ノードの数が閾値以上であるか否かを判定し、閾値以上である場合にイントラ予測を行うと判定し、閾値以下である場合（すなわち、ＡＣ係数のイントラ予測の精度が高くないと判定された場合）にイントラ予測を行わないと判定してもよい。
　ＲＡＨＴ部２０８０は、上述のｒａｈｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ０の値を参照し、かかる値を祖父母ノードの隣接ノードの閾値として用いてもよく、また、上述のｒａｈｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ１の値を参照し、かかる値を親ノードの隣接ノードの閾値として用いてもよい。
　若しくは、ＲＡＨＴ部２０８０は、上述のｒａｈｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ０及びｒａｈｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ１を用いた判定においてイントラ予測を行うと判定された処理対象ノードについて、追加の判定を行ってもよい。
　すなわち、ステップＳ２８１０４において、ＲＡＨＴ部２０８０は、ＲＡＨＴを用いた属性値のＡＣ係数のイントラ予測の効果について判定する。換言すると、ステップＳ２８１０４において、ＲＡＨＴ部２０８０は、ＲＡＨＴを用いた属性値のＡＣ係数のイントラ予測の精度が高いか否かについて判定する。
　例えば、ＲＡＨＴ部２０８０は、ＤＣ係数を用いて、イントラ予測を行うのか否か（すなわち、ＡＣ係数のイントラ予測の精度が高いか否か）について判定してもよい。
　具体的には、ＲＡＨＴ部２０８０は、処理対象ノードのＤＣ係数の予測値でステップＳ２８００６において得られたＤＣ係数を除算した値が閾値の範囲内だった場合（すなわち、ＡＣ係数のイントラ予測の精度が高いと判定された場合）、イントラ予測を行うと判定し、閾値の範囲外だった場合（すなわち、ＡＣ係数のイントラ予測の精度が高くないと判定された場合）、イントラ予測を行わないと判定してもよい。
　若しくは、ＲＡＨＴ部２０８０は、処理対象ノードのＤＣ係数の予測値からステップＳ２８００６において得られたＤＣ係数を減算した値が閾値の範囲内だった場合（すなわち、ＡＣ係数のイントラ予測の精度が高いと判定された場合）、イントラ予測を行うと判定し、閾値の範囲外だった場合（すなわち、ＡＣ係数のイントラ予測の精度が高くないと判定された場合）、イントラ予測を行わないと判定してもよい。
　ＲＡＨＴ部２０８０は、上述のｒａｈｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｉｎｔｒａ_ｅｌｉｇｉｂｉｌｉｔｙ_ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ０の値及びｒａｈｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｉｎｔｒａ_ｅｌｉｇｉｂｉｌｉｔｙ_ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ１の値を参照し、閾値として、かかる値を用いてもよい。
　具体的には、ＲＡＨＴ部２０８０は、処理対象ノードのＤＣ係数の予測値でステップＳ２８００６において得られたＤＣ係数を除算した値、或いは、処理対象ノードのＤＣ係数の予測値からステップＳ２８００６において得られたＤＣ係数を減算した値が、ｒａｈｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｉｎｔｒａ_ｅｌｉｇｉｂｉｌｉｔｙ_ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ０の値以上で且つｒａｈｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｉｎｔｒａ_ｅｌｉｇｉｂｉｌｉｔｙ_ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ１の値以下であるとき（すなわち、ＡＣ係数のイントラ予測の精度が高いと判定された場合）、イントラ予測を行うと判定してもよい。
　ここで、ＤＣ係数の予測値とは、後述するステップＳ２８２０７において属性値の予測値をＡＣ係数に変換する際に同時に得られる値であり、ステップＳ２８１０４において同様の処理を行うことで得ることができる。
　イントラ予測を行わないと判定された場合、本動作は、ステップＳ２８１０２へと進み、イントラ予測を行うと判定された場合、本動作は、ステップＳ２８１１２へと進む。
　ステップＳ２８１１２において、ＲＡＨＴ部２０８０は、処理対象ノードのＡＣ係数のイントラ予測を行う。具体的には後述する。
　ステップＳ２８１０３において、ＲＡＨＴ２０８０は、ＡＣ係数残差を復号する。かかる復号が完了後、本動作は、ステップＳ２８１０５へ進む。
　ステップＳ２８１０５において、ＲＡＨＴ部２０８０は、復号したＡＣ係数の残差と予測したＡＣ係数とを加算し、ＡＣ係数の再構成を行う。かかる再構成が完了後、本動作は、ステップＳ２８１０６へと進み、処理を終了する。
　なお、ステップＳ２８１０９の条件分岐は、省略されてもよい。
　ステップＳ２８１１１のインター予測の処理において、ステップＳ２８１１２のイントラ予測と同等の処理も一緒に行い、インター予測及びイントラ予測の結果を組み合わせて予測してもよい。具体的には後述する。
　図１０は、ステップＳ２８１１２のイントラ予測の処理の一例を示すフローチャートである。
　図１０に示すように、ステップＳ２８２０１において、ＲＡＨＴ部２０８０は、サブノード階層の隣接ノードを使ってイントラ予測を行うか否かを判定する。
　ＲＡＨＴ部２０８０は、判定には、ｒａｈｔ_ｓｕｂｎｏｄｅ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅ_ｆｌａｇの値を参照し、かかる値を用いてもよい。
　ＲＡＨＴ部２０８０は、サブノード階層の隣接ノードを使わない場合、上位の階層の隣接ノードのみを使ってイントラ予測を行う。
　ここで、上位の階層の隣接ノードとは、復号対象ノードの親ノードが隣接するノードのうち面を隣接する６個のノードと、エッジを隣接する１２個のノード及び親ノード自身の合計１９個のノードのうち、復号対象ノードが面を隣接している３個のノードと、エッジを隣接している３個のノードと、親ノード自身の７個のノードとである。
　図１１は、復号対象ノードと上位の階層の隣接ノードとの関係を示す図である。
　ＲＡＨＴ部２０８０は、サブノード階層の隣接ノードを使う場合、上位の階層の隣接ノードとサブノード階層の隣接ノードとを使ってイントラ予測を行う。
　ここで、サブノード階層の隣接ノードとは、上位の階層の隣接ノードのサブノードのうち、復号対象ノードが面若しくはエッジを隣接しており且つ復号済みのノードである。
　図１２は、復号対象ノードとサブノード階層の隣接ノードとの関係を示す図である。
　判定の結果、サブノード階層の隣接ノードを使わずにイントラ予測を行う場合、本動作は、ステップＳ２８２０２へ進み、サブノード階層の隣接ノードを使ってイントラ予測を行う場合、本動作は、ステップＳ２８２０４へ進む。
　ステップＳ２８２０２において、ＲＡＨＴ部２０８０は、上位の階層の隣接ノードの属性値を取得する。上位の階層の隣接ノードの属性値を取得した後、本動作は、ステップＳ２８２０３へ進む。
　ステップＳ２８２０３において、ＲＡＨＴ部２０８０は、復号対象ノードの属性値を予測する。
　ＲＡＨＴ部２０８０は、取得したｋ個の上位の階層の隣接ノードの属性値ａｔｔｒｉと、隣接ノードｉの種類に応じた重みｗｉとを利用して、以下の式で、属性値ａｔｔｒの予測を行ってもよい。
　ここで、ＲＡＨＴ部２０８０は、重みｗｉとして、隣接ノードｉが、上位の階層の面隣接ノード、上位の階層のエッジ隣接ノード及び親ノードのいずれの種類かに応じて、ハードコーディングされた値を用いてもよいし、ｒａｈｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｗｅｉｇｈｔｓの値を参照して、かかる値から重みｗｉを計算してもよい。
　かかる属性値の予測が完了後、本動作は、ステップＳ２８２０７へ進む。
　ステップＳ２８２０４において、ＲＡＨＴ部２０８０は、上位階層の隣接ノードの属性値を取得する。
　ここで、属性値を取得する対象は、上位の階層の隣接ノードのうち、各隣接ノードのサブノードが復号済みでないノード、或いは、上位の階層の隣接ノードのうち、サブノードが復号済みであっても、復号対象ノードと面又はエッジを隣接しているサブノードが存在しないノードである。
　かかる属性値の取得が完了後、本動作は、ステップＳ２８２０５へ進む。
　ステップＳ２８２０５において、ＲＡＨＴ部２０８０は、サブノード階層の隣接ノードの属性値を取得する。サブノード階層の隣接ノードの属性値を取得後、本動作は、ステップＳ２８２０６へ進む。
　ステップＳ２８２０６において、ＲＡＨＴ部２０８０は、復号対象ノードの属性値を予測する。
　ＲＡＨＴ部２０８０は、取得したｋ個の上位の階層の隣接ノード及びサブノード階層の隣接ノードの属性値ａｔｔｒｉと、隣接ノードの種類ｉに応じた重みｗｉとを利用して、以下の式で、属性値ａｔｔｒの予測を行ってもよい。
　ここで、ＲＡＨＴ部２０８０は、重みｗｉとして、隣接ノードｉが、上位の階層の面隣接ノード、上位の階層のエッジ隣接ノード、親ノード、サブノード階層の面隣接ノード及びサブノード階層のエッジ隣接ノードのいずれの種類であるかに応じて、ハードコーディングされた値を用いてもよいし、ｒａｈｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｗｅｉｇｈｔｓの値を参照し、かかる値から重みｗｉを計算してもよい。
　かかる属性値の予測の完了後、本動作は、ステップＳ２８２０７へ進む。
　ステップＳ２８２０７において、ＲＡＨＴ部２０８０は、予測した属性値をＡＣ係数に変換する。ＡＣ係数は、予測した属性値をＲＡＨＴすることで生成される。例えば、ＲＡＨＴ部２０８０は、かかる変換方法として、非特許文献１に記載の方法を用いてもよい。
　ＲＡＨＴ部２０８０は、変換したＡＣ係数の予測値ＡＣｉｎｔｒａについては、スケーリングファクタαｉｎｔｒａによって、αｉｎｔｒａ倍してもよい。
　ＡＣｐｒｅｄ＝αｉｎｔｒａ×ＡＣｉｎｔｒａ
　ここで、係数αｉｎｔｒａは、任意の実数であってもよい。係数αｉｎｔｒａは、ノードごとに復号されてもよいし、階層ごとに復号されてもよい。係数αｉｎｔｒａは、ＡＰＳ２６１１やＡＳＨ２６１２に含まれるシンタックスとして復号されてもよいし、スライスデータに含まれていてもよい。係数αｉｎｔｒａは、ハードコーディングされていてもよい。
　例えば、係数αｉｎｔｒａについて、以下のように、階層の深さｄｅｐｔｈを用いて定義し、係数αｉｎｔｒａの代わりにαｉｎｔｒａ'が復号されてもよい。
　αｉｎｔｒａ＝１＋αｉｎｔｒａ'×２－ｄｅｐｔｈ
　例えば、整数ａから整数ｂまでの範囲を取る整数βを定義し、ＲＡＨＴ部２０８０は、整数βを復号してもよい。
　ＲＡＨＴ部２０８０は、係数αｉｎｔｒａについて、以下のように、復号した整数βに整数ｃを加算した後、整数ｃで除算した値として算出してもよい。
　αｉｎｔｒａ＝（β＋ｃ）/ｃ
　ここで、ＲＡＨＴ部２０８０は、指数ゴロム符号を用いて、整数βを復号してもよい。
　或いは、例えば、復号されたｒａｈｔ_ｆｉｌｔｅｒ_ｔａｐｓ_ｉｎｔｒａの値が「Ｘ」の場合、ＲＡＨＴ部２０８０は、１２８からＸを減算し、減算した結果を７ビット右シフトした値をスケーリングファクタαｉｎｔｒａとして、インター予測に用いてもよい。
　例えば、ｒａｈｔ_ｆｉｌｔｅｒ_ｔａｐｓ_ｉｎｔｒａの値が「０」の場合、属性情報のインター予測におけるスケーリングファクタαｉｎｔｒａの値は、１２８から０を減算し、減算した結果を７ビット右シフトした値「１」と定義してもよい。
　ＲＡＨＴ部２０８０は、例えば、ｒａｈｔ_ａｔｔｒ_ｌａｙｅｒ_ｃｏｄｅ_ｍｏｄｅを参照し、処理対象ノードでイントラ予測が適用されると判定された場合は、復号されたｒａｈｔ_ｆｉｌｔｅｒ_ｔａｐｓ_ｉｎｔｒａの値を用いて、イントラ予測値をスケーリングしてもよい。
　ＡＣ係数の変換が完了後、本動作は、ステップＳ２８２０８へ進み、処理を終了する。
　図１３は、ステップＳ２８１１１のインター予測処理の一例を示す図である。
　ＲＡＨＴ部２０８０は、処理対象ノードのＡＣ係数について、参照フレーム内の対応するノードである参照ノードの情報を用いて予測する。ここで、参照ノードの情報は、その属性値やＡＣ係数であってもよい。また、参照フレームは、別の復号済みのフレームを指し、その情報は、前レームバッファ２１２０に含まれるとしてもよい。
　ＲＡＨＴ部２０８０は、参照フレームには、処理対象フレームと同じＯｃｔｒｅｅ構造を当てはめてもよい。かかる場合、点がない位置にノードが設定される可能性がある。そのようなノードを空ノードと呼ぶ。参照ノードが空ノードだった場合、ＲＡＨＴ部２０８０は、ステップＳ２８１１０で、インター予測を実行不可としてもよい。
　ＲＡＨＴ部２０８０は、参照フレームに対して、処理対象フレームと独立にＯｃｔｒｅｅを適用し、処理対象フレームと異なるＯｃｔｒｅｅ構造を設定してもよい。かかる場合、必ずしも処理対象フレームと同じ位置にノードが存在しない可能性がある。処理対象ノードに対応する位置に参照ノードが見つからない場合、ＲＡＨＴ部２０８０は、ステップＳ２８１４３で、インター予測を実行不可としてもよい。
　参照ノードが空ノードだった場合、或いは、参照ノードが見つからなかった場合、ＲＡＨＴ部２０８０は、参照フレーム内の近傍位置のノードの情報を用いて参照ノードの情報を推定して補間してもよい。
　例えば、ＲＡＨＴ部２０８０は、参照ノード位置に対する隣接ノード、最近傍ノード或いはｋ近傍ノードの属性値又はＡＣ係数の平均値を、それぞれ参照ノードの属性値又はＡＣ係数として推定して補間してもよい。
　なお、ＲＡＨＴ部２０８０は、上述の補間について、特定の階層以降にのみ適用してもよい。
　ＲＡＨＴ部２０８０は、属性値のＡＣ係数を復号しない方が符号化効率が良いと判定された場合に、処理対象ノードの配下の階層ノードの属性値のＡＣ係数の復号をスキップしてもよい。
　具体的には、ＲＡＨＴ部２０８０は、処理対象ノードを含む親ノード内に、復号対象となるノードが２つ以下になった場合、或いは、復号したＡＣ係数の値が閾値以下になった場合、或いは、復号対象となるノードが２つ以下且つ復号したＡＣ係数の値が閾値以下になった場合に、属性値のＡＣ係数を復号しない方が符号化効率が良いと判定し、かかる処理対象ノードの配下の階層ノードのＡＣ係数の復号をスキップしてもよい。
　ここで、かかる閾値は、ハードコーディングされた値でもよいし、ｒａｈｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｓｋｉｐ_ｔｈｒｅｓｈｏｌｄの値を参照し、かかる値が用いられてもよい。
　また、上述の処理対象ノードの配下の階層のＡＣ係数の復号をスキップは、特定の階層以降にのみ適用されてもよい。
　ＲＡＨＴ部２０８０は、処理対象ノードのＡＣ係数について、例えば、参照ノードの属性値から予測してもよい。
　具体的には、ＲＡＨＴ部２０８０は、参照ノードの復号済みの属性値の値Ａｔｔｒｉｎｔｅｒを用いて処理対象ノードの属性値の予測値Ａｔｔｒｐｒｅｄを求め、かかる処理対象ノードの属性値の予測値Ａｔｔｒｐｒｅｄに対してＲＡＨＴを適用することで処理対象ノードのＡＣ係数の予測値ＡＣｐｒｅｄを求めるとしてもよい。
　Ａｔｔｒｐｒｅｄ＝Ａｔｔｒｉｎｔｅｒ
　ＡＣｐｒｅｄ＝ＲＡＨＴ（Ａｔｔｒｐｒｅｄ）
　ＲＡＨＴ部２０８０は、処理対象ノードのＡＣ係数について、例えば、参照ノードのＡＣ係数から直接予測してもよい。
　具体的には、ＲＡＨＴ部２０８０は、参照フレームにおいてＲＡＨＴを用いて参照ノードのＡＣ係数の値ＡＣｉｎｔｅｒを算出し、その値を処理対象ノードのＡＣ係数の予測値ＡＣｐｒｅｄとしてもよい。
　ＡＣｐｒｅｄ＝ＡＣｉｎｔｅｒ
　ＲＡＨＴ部２０８０は、参照ノードのＡＣ係数について、参照フレームの各ノードのＡＣ係数をフレームバッファ２１２０内に記録しておき、フレームバッファ２１２０内の値を参照することで得てもよい。かかる場合、ＲＡＨＴ部２０８０は、フレームバッファ２１２０内で参照ノードのＡＣ係数が存在しない場合に、ステップＳ２８１１０で、インター予測が実行不可としてもよい。
　なお、ＲＡＨＴ部２０８０は、Ａｔｔｒｉｎｔｅｒ及びＡＣｉｎｔｅｒについて、それぞれスケーリングファクタαによってα倍してもよい。
　Ａｔｔｒｐｒｅｄ＝αＡｔｔｒｉｎｔｅｒ
或いは
　ＡＣｐｒｅｄ＝αＡＣｉｎｔｅｒ
　係数αは、任意の実数をとってよい。係数αは、ノードごとに復号されてもよいし、階層ごとに復号されてもよい。係数αは、ＡＰＳ２６１１やＡＳＨ２６１２に含まれるシンタックスとして復号されてもよいし、スライスデータに含まれていてもよい。
　例えば、係数αを、以下のように階層の深さｄｅｐｔｈを用いて定義し、係数αの代わりにα’が復号されてもよい。
　α＝１＋α’・２－ｄｅｐｔｈ
　例えば、整数βを、整数aから整数bまでの範囲を取る整数を定義し、βを復号してもよい。係数αは、以下のように、復号したβに整数cを加算した後、整数cで除算した値として算出してもよい。
　α＝（β＋ｃ）/ｃ
　整数βは、指数ゴロム符号を用いて復号されてもよい。
　若しくは、例えば、ＲＡＨＴ部２０８０は、復号されたｒａｈｔ_ｆｉｌｔｅｒ_ｔａｐｓの値が「Ｘ」の場合、１２８からＸを減算し、減算した結果を７ビット右シフトした値をスケーリングファクタαとして、インター予測に用いてもよい。
　例えば、ｒａｈｔ_ｆｉｌｔｅｒ_ｔａｐｓの値が「０」の場合、属性情報のインター予測におけるスケーリングファクタαの値は、１２８から０を減算し、減算した結果を７ビット右シフトした値「１」と定義してもよい。
　ＲＡＨＴ部２０８０は、例えば、インター予測を適用する階層を指定するシンタックスに基づいて、インター予測を適用するか否かを判定し、かかる階層においてインター予測を適用すると判定された場合は、復号されたｒａｈｔ_ｆｉｌｔｅｒ_ｔａｐｓの値を用いて、インター予測値をスケーリングしてもよい。
　一方、ＲＡＨＴ部２０８０は、かかる階層においてインター予測のスケーリングを適用しないと判定された場合は、インター予測をスケーリングしなくてもよい。
　具体的には、ＲＡＨＴ部２０８０は、処理対象ノードが含まれる階層の深さが、インター予測の有効階層数以下であり、且つ、処理対象ノードが含まれる階層の深さが、上位何層目までをインター予測のスケーリング適用外とするかを示す値以上である場合、インター予測値をスケーリングすると判定してもよい。
　ここで、ＲＡＨＴ部２０８０は、インター予測の有効階層数としては、ｒａｈｔ_ｉｎｔｅｒ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｄｅｐｔｈ_ｍｉｎｕｓ１の値を参照し、かかる値を用いてもよい。
　また、ＲＡＨＴ部２０８０は、上位何層目までをインター予測のスケーリング適用外とするかを示す値としては、前記ｒａｈｔ_ｉｎｔｅｒ_ｓｋｉｐ_ｌａｙｅｒｓの値を参照し、かかる値を用いてもよい。
　若しくは、ＲＡＨＴ部２０８０は、例えば、処理対象ノードが含まれる階層の深さがインター予測の有効階層数以下であり、且つ、処理対象ノードが含まれる階層の深さが上位何層目までをインター予測のスケーリング適用外とするかを示す値以上であり、且つ、処理対象ノードが含まれる階層においてインター予測が適用されると判定された場合に、インター予測値をスケーリングすると判定してもよい。
　ここで、ＲＡＨＴ部２０８０は、処理対象ノードが含まれる階層において、上述のｒａｈｔ_ａｔｔｒ_ｌａｙｅｒ_ｃｏｄｅ_ｍｏｄｅの値を参照し、かかる値に基づいて、インター予測が適用するか否かの判定を行ってもよい。
　若しくは、ＲＡＨＴ部２０８０は、処理対象ノードが含まれる階層の深さが、上位何層目までをインター予測のスケーリング適用外とするかを示す値以上である場合、インター予測値をスケーリングすると判定してもよい。
　ここで、ＲＡＨＴ部２０８０は、上位何層目までをインター予測のスケーリング適用外とするかを示す値としては、前記ｒａｈｔ_ｉｎｔｅｒ_ｓｋｉｐ_ｌａｙｅｒｓの値を参照し、かかる値を用いてもよい。
　以上では、階層ごとのスケーリングファクタが１個ずつの場合について説明したが、例えば、スケーリングファクタをＡＣ係数の周波数インデックスｉｄｘごとに伝送する場合においても、上述で算出したスケーリングファクタの個数に階層ごとのスケーリングファクタ数を乗算することで、復号するスケーリングファクタ数を導出できる。スケーリングファクタ数は、例えば、７としてもよい。
　例えば、復号対象ノードの親ノードのＡＣ係数ＡＣｐａｒｅｎｔと、親ノードを復号した際のインター予測値ＡＣｐａｒｅｎｔ_ｉｎｔｅｒを用いて、以下のように算出してもよい。
　α＝ＡＣｐａｒｅｎｔ/ＡＣｐａｒｅｎｔ_ｉｎｔｅｒ
　例えば、ＲＡＨＴ部２０８０は、復号対象ノードのＮ個の隣接ノードのＡＣ係数ＡＣｎｅｉｇｈｂｏｒ１、ＡＣｎｅｉｇｈｂｏｒ２、…、ＡＣｎｅｉｇｈｂｏｒＮと、各隣接ノードを復号した際のインター予測値ＡＣｎｅｉｇｈｂｏｒ_ｉｎｔｅｒ１、ＡＣｎｅｉｇｈｂｏｒ_ｉｎｔｅｒ２、…、ＡＣｎｅｉｇｈｂｏｒ_ｉｎｔｅｒＮとを用いて、コストが最小になるようにαを算出してもよい。
　コストとは、例えば、各隣接ノードのＡＣ係数とＡＣ係数の予測器の二乗誤差との総和としてもよい。隣接ノードは、例えば、面を隣接するノードのみを対象としてもよいし、面を隣接するノードとエッジを隣接するノードを対象としてもよい。
　ＲＡＨＴ部２０８０は、同様の操作を、ステップＳ２８００３におけるＤＣ係数のインター予測で行ってもよい。
　ＤＣｐｒｅｄ＝αＤＣｉｎｔｅｒ
　ここで、参照ノードのＤＣ係数をＤＣｉｎｔｅｒとし、ルートノードのＤＣ係数の予測値をＤＣｐｒｅｄとする。
　また、ＲＡＨＴ部２０８０は、インター予測及びイントラ予測を組み合わせて属性値或いはＡＣ係数の予測値を算出してもよい。
　例えば、ＲＡＨＴ部２０８０が属性値の予測を求める場合の例について、以下に示す。
　Ａｔｔｒｐｒｅｄ＝Ｗｉｎｔｅｒ・Ａｔｔｒｉｎｔｅｒ＋Ｗｉｎｔｒａ・Ａｔｔｒｉｎｔｒａ
　ここで、Ａｔｔｒｉｎｔｅｒ及びＡｔｔｒｉｎｔｒａは、それぞれ属性値のインター予測及びイントラ予測とする。また、Ｗｉｎｔｅｒ及びＷｉｎｔｒａは、それぞれインター予測及びイントラ予測の重みとする。
　Ｗｉｎｔｅｒ及びＷｉｎｔｒａは、処理対象階層の深さｄｅｐｔｈによって深い層ほどイントラ予測が重視されるように定めてもよい。例えば、
　Ｗｉｎｔｅｒ＝１－ｄｅｐｔｈ/Ｎ
　Ｗｉｎｔｒａ＝ｄｅｐｔｈ/Ｎ
　Ｎは、インター予測が有効な階層の深さの最大値とする。インター予測及びイントラ予測の組み合わせは、特定の階層でのみ有効としてもよい。例えば、Ｍ＜ｄｅｐｔｈ＜Ｎでのみ、インター予測及びイントラ予測の組み合わせは、有効としてもよい。Ｍは、Ｎ未満の任意の実数とし、ＡＰＳ等のヘッダ情報として復号されてもよい。
　例えば、ＲＡＨＴ部２０８０は、双方向予測を行ってもよい。以下、双方向予測を行う場合のＲＡＨＴ部２０８０の動作の一例について説明する。
について説明する。
　第１に、ＲＡＨＴ部２０８０は、処理するフレームを一定数でグループ化し、グループ内において処理順序を入れ替えて処理する。
　例えば、ＲＡＨＴ部２０８０は、８フレーム分を１つのグループと見なし、グループ内フレームインデックスが０のフレームから７のフレームまでの処理を、０、７、１、２、３、４、５、６の順番で処理してもよい。
　ここで、グループ内フレームインデックスとは、グループ内における処理するフレームの順番ごとに割り振られた番号である。
　また、各処理対象フレームにおけるインター予測時の参照フレームは、２つ存在してもよく、また、参照するフレームは、時系列的に未来のフレームであってもよい。
　グループ内フレームインデックスオーダーパターン及びグループ内フレームインデックスが参照するフレームは、ＡＰＳ２６１１又はＡＳＨ２６１２に含まれるフラグとして復号されてもよい。
　また、ＲＡＨＴ部２０８０は、上述のｂｉＰｒｅｄｉｃｔｉｏｎＰｒｅｄｉｏｄの値を参照し、かかる値を用いて、グループ内フレームインデックスオーダーパターン及びグループ内フレームインデックスが参照するフレームを復号してもよい。
 ここで、グループ内フレームインデックスオーダーパターンとは、グループ内フレームインデックスの順番のパターンのことである。 
　或いは、ｒａｈｔ_ａｔｔｒ_ｌａｙｅｒ_ｃｏｄｅ_ｍｏｄｅにおいて、階層ごとに、イントラ予測、インター予測、予測なし、双方向予測を行うかを示すフラグが含まれていてもよい。
　また、双方向予測におけるグループ内フレームインデックスオーダーパターンが複数ある場合、上述のｒａｈｔ_ａｔｔｒ_ｌａｙｅｒ_ｃｏｄｅ_ｍｏｄｅにそのバリエーションの数だけ含まれていてもよい。
　さらに、ＲＡＨＴ部２０８０は、参照フレームのリストを用意しておき、復号したリスト内インデックスの値に基づいて、かかるリスト内から、各グループ内フレームインデックスが参照するフレームを選択してもよい。
　なお、ＲＡＨＴ部２０８０は、かかる参照フレームのリストとして、処理対象フレームから見て、時系列的に過去のフレーム及び未来のフレームの２つのリストを用意しても良く、各フレームの処理を行うタイミングで更新してもよい。
　また、ＲＡＨＴ部２０８０は、グループ内フレームインデックスオーダーパターンごとに、各グループ内フレームインデックスが参照するフレームを固定化し、ハードコーディングしてもよい。
　また、ＲＡＨＴ部２０８０は、上述のｒａｈｔ_ａｔｔｒ_ｌａｙｅｒ_ｃｏｄｅ_ｍｏｄｅについて、スライスごとに復号してもよいし、階層ごとに復号してもよい。
（点群符号化装置１００）
　以下、図２０を参照して、本実施形態に係る点群符号化装置１００について説明する。図２０は、本実施形態に係る点群符号化装置１００の機能ブロックの一例について示す図である。
　図２０に示すように、点群符号化装置１００は、座標変換部１０１０と、幾何情報量子化部１０２０と、ツリー解析部１０３０と、近似表面解析部１０４０と、幾何情報符号化部１０５０と、幾何情報再構成部１０６０と、色変換部１０７０と、属性転移部１０８０と、ＲＡＨＴ部１０９０と、ＬｏＤ算出部１１００と、リフティング部１１１０と、属性情報量子化部１１２０と、属性情報符号化部１１３０と、フレームバッファ１１４０とを有する。
　座標変換部１０１０は、入力点群の３次元座標系から、任意の異なる座標系への変換処理を行うよう構成されている。座標変換は、例えば、入力点群を回転することにより、入力点群のｘ、ｙ、ｚ座標を任意のs、ｔ、ｕ座標に変換してもよい。また、変換のバリエーションの１つとして、入力点群の座標系をそのまま使用してもよい。
　幾何情報量子化部１０２０は、座標変換後の入力点群の位置情報の量子化及び座標が重複する点の除去を行うように構成されている。なお、量子化ステップサイズが１の場合は、入力点群の位置情報と量子化後の位置情報とが一致する。すなわち、量子化ステップサイズが１の場合は、量子化を行わない場合と等価になる。
　ツリー解析部１０３０は、量子化後の点群の位置情報を入力として、後述のツリー構造に基づいて、符号化対象空間のどのノードに点が存在するかについて示すｏｃｃｕｐａｎｃｙ　ｃｏｄｅを生成するように構成されている。
　ツリー解析部１０３０は、本処理において、符号化対象空間を再帰的に直方体で区切ることにより、ツリー構造を生成するように構成されている。
　ここで、ある直方体内に点が存在する場合、かかる直方体を複数の直方体に分割する処理を、直方体が所定のサイズになるまで再帰的に実行することでツリー構造を生成することができる。なお、かかる各直方体をノードと呼ぶ。また、ノードを分割して生成される各直方体を子ノードと呼び、子ノード内に点が含まれるか否かについて０又は１で表現したものがｏｃｃｕｐａｎｃｙ　ｃｏｄｅである。
　以上のように、ツリー解析部１０３０は、所定のサイズになるまでノードを再帰的に分割しながら、ｏｃｃｕｐａｎｃｙ　ｃｏｄｅを生成するように構成されている。
　本実施形態では、上述の直方体を常に立方体として８分木分割を再帰的に行う「Ｏｃｔｒｅｅ」と呼ばれる手法、及び、８分木分割に加え、４分木分割及び２分木分割を行う「ＱｔＢｔ」と呼ばれる手法を使用することができる。
　ここで、「ＱｔＢｔ」を使用するか否かについては、制御データとして点群復号装置２００に伝送される。
　或いは、任意のツリー構成を用いるＰｒｅｄｉｃｔｉｖｅ　ｇｅｏｍｅｔｒｙ　ｃｏｄｉｎｇを使用するように指定されてもよい。かかる場合、ツリー解析部１０３０が、ツリー構造を決定し、決定されたツリー構造は、制御データとして点群復号装置２００へ伝送される。
　例えば、ツリー構造の制御データは、図５～図１４で説明した手順で復号できるよう構成されていてもよい。
　近似表面解析部１０４０は、ツリー解析部１０３０によって生成されたツリー情報を用いて、近似表面情報を生成するように構成されている。
　近似表面情報は、例えば、物体の３次元点群データを復号する際等において、点群が物体表面に密に分布しているような場合に、個々の点群を復号するのではなく、点群の存在領域を小さな平面で近似して表現したものである。
　具体的には、近似表面解析部１０４０は、例えば、「Ｔｒｉｓｏｕｐ」と呼ばれる手法で、近似表面情報を生成するように構成されていてもよい。また、Ｌｉｄａｒ等で取得した疎な点群を復号する場合は、本処理を省略することができる。
　幾何情報符号化部１０５０は、ツリー解析部１０３０によって生成されたｏｃｃｕｐａｎｃｙ　ｃｏｄｅ及び近似表面解析部１０４０によって生成された近似表面情報等のシンタックスを符号化してビットストリーム（幾何情報ビットストリーム）を生成するように構成されている。ここで、ビットストリームには、例えば、図４で説明したシンタックスを含まれていてもよい。
　符号化処理は、例えば、コンテクスト適応二値算術符号化処理である。ここで、例えば、シンタックスは、位置情報の復号処理を制御するための制御データ（フラグやパラメータ）を含む。
　幾何情報再構成部１０６０は、ツリー解析部１０３０によって生成されたツリー情報及び近似表面解析部１０４０によって生成された近似表面情報に基づいて、符号化対象の点群データの各点の幾何情報（符号化処理が仮定している座標系、すなわち、座標変換部１０１０における座標変換後の位置情報）を再構成するように構成されている。
　フレームバッファ１１４０は、幾何情報再構成部１０６０によって再構成された幾何情報を入力とし、参照フレームとして保存するように構成されている。
　保存された参照フレームは、ツリー解析部１０３０において時間的に異なるフレームのインター予測を行う場合に、フレームバッファ１１４０から読み出されて参照フレームとして使用される。
　ここで、各フレームに対してどの時刻の参照フレームを用いるかどうかが、例えば、符号化効率を表すコスト関数の値に基づいて決定され、使用する参照フレームの情報が制御データとして点群復号装置２００へ伝送されてもよい。
　色変換部１０７０は、入力の属性情報が色情報であった場合に、色変換を行うように構成されている。色変換は、必ずしも実行する必要は無く、色変換処理の実行の有無については、制御データの一部として符号化され、点群復号装置２００へ伝送される。
　属性転移部１０８０は、入力点群の位置情報、幾何情報再構成部１０６０における再構成後の点群の位置情報及び色変換部１０７０での色変化後の属性情報に基づいて、属性情報の歪みが最小となるように属性値を補正するように構成されている。具体的な補正方法は、例えば、非特許文献１に記載の方法を適用できる。
　ＲＡＨＴ部１０９０は、属性転移部１０８０による転移後の属性情報及び幾何情報再構成部１０６０によって生成された幾何情報を入力とし、ＲＡＨＴ（Ｒｅｇｉｏｎ　Ａｄａｐｔｉｖｅ　Ｈｉｅｒａｒｃｈｉｃａｌ　Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）と呼ばれるＨａａｒ変換の一種を用いて、各点の残差情報を生成するように構成されている。
　復号される情報は、符号化処理においてＲＡＨＴを用いることで生成された属性情報の直流成分（ＤＣ係数）及び交流成分（ＡＣ係数）であり、復号処理において、ＲＡＨＴの逆変換を用いることで属性情報に変換される。
　ＲＡＨＴの具体的な処理としては、例えば、上述の非特許文献１に記載の方法を用いることができる。
　ＬｏＤ算出部１１００は、幾何情報再構成部１０６０によって生成された幾何情報を入力とし、ＬｏＤ（Ｌｅｖｅｌ　ｏｆ　Ｄｅｔａｉｌ）を生成するように構成されている。
　ＬｏＤは、ある点の属性情報から、他のある点の属性情報を予測し、予測残差を符号化或いは復号するといった予測符号化を実現するための参照関係（参照する点及び参照される点）を定義するための情報である。
　言い換えると、ＬｏＤは、幾何情報に含まれる各点を複数のレベルに分類し、下位のレベルに属する点については上位のレベルに属する点の属性情報を用いて属性を符号化或いは復号するといった階層構造を定義した情報である。
　ＬｏＤの具体的な決定方法としては、例えば、上述の非特許文献１に記載の方法を用いてもよい。
　リフティング部１１１０は、ＬｏＤ算出部１１００によって生成されたＬｏＤ及び属性転移部１０８０での属性転移後の属性情報を用いて、リフティング処理により残差情報を生成するように構成されている。
　リフティングの具体的な処理としては、例えば、上述の非特許文献１に記載の方法を用いてもよい。
　属性情報量子化部１１２０は、ＲＡＨＴ部１０９０又はリフティング部１１１０から出力される残差情報を量子化するように構成されている。ここで、量子化ステップサイズが１の場合は、量子化を行わない場合と等価である。
　属性情報符号化部１１３０は、属性情報量子化部１１２０から出力される量子化後の残差情報等をシンタックスとして符号化処理を行い、属性情報に関するビットストリーム（属性情報ビットストリーム）を生成するように構成されている。
　符号化処理は、例えば、コンテクスト適応二値算術符号化処理である。ここで、例えば、シンタックスは、属性情報の復号処理を制御するための制御データ（フラグ及びパラメータ）を含む。
　点群符号化装置１００は、以上の処理により、点群内の各点の位置情報及び属性情報を入力として符号化処理を行い、幾何情報ビットストリーム及び属性情報ビットストリームを出力するように構成されている。
　本実施形態によれば、ＤＣ係数を用いて、ＡＣ係数のイントラ予測を適用するか否かを判定し、事前にイントラ予測の精度が高いと判定された場合には、イントラ予測を行い、イントラ予測の精度が高くないと判定された場合には、予測しないことで、復号するＡＣ係数の符号量が削減され、符号化効率が向上する。
　また、本実施形態によれば、イントラ予測された属性値若しくはその属性値をＲＡＨＴすることで得られたＡＣ係数に対してスケーリングすることで、予測精度が向上し、復号する残差が削減され、符号化効率が向上する。
　また、上述の点群符号化装置１００及び点群復号装置２００は、コンピュータに各機能（各工程）を実行させるプログラムであって実現されていてもよい。
　なお、上記の各実施形態では、本発明を点群符号化装置１００及び点群復号装置２００への適用を例にして説明したが、本発明は、かかる例のみに限定されるものではなく、点群符号化装置１００及び点群復号装置２００の各機能を備えた点群符号化/復号システムにも同様に適用できる。
　なお、本実施形態によれば、例えば、動画像通信において総合的なサービス品質の向上を実現できることから、国連が主導する持続可能な開発目標（ＳＤＧｓ）の目標９「レジリエントなインフラを整備し、持続可能な産業化を推進するとともに、イノベーションの拡大を図る」に貢献することが可能となる。
１０…点群処理システム
１００…点群符号化装置
１０１０…座標変換部
１０２０…幾何情報量子化部
１０３０…ツリー解析部
１０４０…近似表面解析部
１０５０…幾何情報符号化部
１０６０…幾何情報再構成部
１０７０…色変換部
１０８０…属性転移部
１０９０…ＲＡＨＴ部
１１００…ＬｏＤ算出部
１１１０…リフティング部
１１２０…属性情報量子化部
１１３０…属性情報符号化部
２００…点群復号装置
２０１０…幾何情報復号部
２０２０…ツリー合成部
２０３０…近似表面合成部
２０４０…幾何情報再構成部
２０５０…逆座標変換部
２０６０…属性情報復号部
２０７０…逆量子化部
２０８０…ＲＡＨＴ部
２０９０…ＬｏＤ算出部
２１００…逆リフティング部
２１１０…逆色変換部
 

Claims (3)

  1. 　点群復号装置であって、
    　対象スライスにおけるインター予測の適用可否モードの数を示す値を復号する属性情報復号部を備え、
    　前記値は、前記対象スライスの階層数から１を引いた値と、属性情報のインター予測を有効化する階層数から１を引いた値のうち、小さい方の値と等しくなるように設定されることを特徴とする点群復号装置。
  2. 　点群復号方法であって、
    　対象スライスにおけるインター予測の適用可否モードの数を示す値を復号する工程を有し、
    　前記値は、前記対象スライスの階層数から１を引いた値と、属性情報のインター予測を有効化する階層数から１を引いた値のうち、小さい方の値と等しくなるように設定されることを特徴とする点群復号方法。
  3. 　コンピュータを、点群復号装置として機能させるプログラムであって、
    　前記点群復号装置は、対象スライスにおけるインター予測の適用可否モードの数を示す値を復号する属性情報復号部を備え、
    　前記値は、前記対象スライスの階層数から１を引いた値と、属性情報のインター予測を有効化する階層数から１を引いた値のうち、小さい方の値と等しくなるように設定されることを特徴とするプログラム。
     
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Title
"G-PCC 2nd edition codec description", 142. MPEG MEETING; 20230424 - 20230428; ANTALYA; (MOTION PICTURE EXPERT GROUP OR ISO/IEC JTC1/SC29/WG11), 16 July 2023 (2023-07-16), XP030311093 *

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