WO2025035300A1 - 侧行通信方法及终端设备 - Google Patents

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WO2025035300A1
WO2025035300A1 PCT/CN2023/112696 CN2023112696W WO2025035300A1 WO 2025035300 A1 WO2025035300 A1 WO 2025035300A1 CN 2023112696 W CN2023112696 W CN 2023112696W WO 2025035300 A1 WO2025035300 A1 WO 2025035300A1
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WO
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terminal device
positioning
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discovery
qos
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PCT/CN2023/112696
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English (en)
French (fr)
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刘洋
于新磊
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Guangdong Oppo Mobile Telecommunications Corp Ltd
Original Assignee
Guangdong Oppo Mobile Telecommunications Corp Ltd
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    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W28/00—Network traffic management; Network resource management
    • H04W28/02—Traffic management, e.g. flow control or congestion control
    • H04W28/0268—Traffic management, e.g. flow control or congestion control using specific QoS parameters for wireless networks, e.g. QoS class identifier [QCI] or guaranteed bit rate [GBR]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W8/00—Network data management
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W8/00—Network data management
    • H04W8/005—Discovery of network devices, e.g. terminals

Definitions

  • the present application relates to the field of communication technology, and more specifically, to a sideline communication method and terminal equipment.
  • the target terminal device to be positioned can discover or select an anchor terminal device and a sidelink positioning server terminal device through a discovery process. Then, the target terminal device can locate the target terminal device based on the discovered or selected anchor terminal device and the sidelink positioning server terminal device.
  • how to discover and select a suitable sidelink positioning server terminal device has not yet been clarified.
  • the present application provides a sideline communication method and terminal device.
  • the following introduces various aspects involved in the present application.
  • a sideline communication method comprising: a first terminal device sends a first discovery message, wherein the first discovery message includes first information; wherein the first information is associated with one or more of the following: positioning QoS; and a positioning method.
  • a sideline communication method comprising: a second terminal device receives a first discovery message, wherein the first discovery message comprises first information; wherein the first information is associated with one or more of the following: positioning QoS; and positioning method.
  • a terminal device which is a first terminal device, comprising: a communication unit, configured to send a first discovery message, wherein the first discovery message comprises first information; wherein the first information is associated with one or more of: positioning QoS; and positioning the terminal device.
  • a terminal device which is a second terminal device, comprising: a communication unit for receiving a first discovery message, wherein the first discovery message contains first information; wherein the first information is associated with one or more of the following: positioning QoS; and positioning the terminal device.
  • a terminal device comprising a transceiver, a memory and a processor, wherein the memory is used to store programs, and the annotation processor is used to call the programs in the memory and control the transceiver to receive or send signals so that the terminal executes a method as described in any one of the first aspect or the second aspect.
  • a device comprising a processor, configured to call a program from a memory so that the device executes a method as described in any one of the first aspect or the second aspect.
  • a chip comprising a processor for calling a program from a memory so that a device equipped with the chip executes a method as described in any one of the first aspect or the second aspect.
  • a computer-readable storage medium on which a program is stored, wherein the program enables a computer to execute the method as described in any one of the first aspect or the second aspect.
  • a computer program product comprising a program, wherein the program enables a computer to execute a method as described in any one of the first aspect or the second aspect.
  • a computer program is provided, wherein the computer program enables a computer to execute a method as described in any one of the first aspect or the second aspect.
  • the embodiment of the present application introduces information associated with positioning QoS and/or positioning method in the discovery message, which helps to discover a suitable side positioning server terminal device.
  • FIG1 is a system architecture diagram of a wireless communication system to which an embodiment of the present application can be applied.
  • FIG2 is a schematic diagram of the ranging/sidelink positioning process.
  • FIG3 is a schematic diagram of the discovery process of mode A.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of the discovery process of mode B.
  • FIG5 is a flow chart of the sideline communication method according to an embodiment of the present application.
  • FIG. 6 is a flow chart of a possible implementation of the method shown in FIG. 5 .
  • FIG. 7 is a flow chart of another possible implementation of the method shown in FIG. 5 .
  • FIG. 8 is a flow chart of another possible implementation of the method shown in FIG. 5 .
  • FIG. 9 is a flow chart of another possible implementation of the method shown in FIG. 5 .
  • FIG. 10 is a flow chart of another possible implementation of the method shown in FIG. 5 .
  • FIG. 11 is a flow chart of another possible implementation of the method shown in FIG. 5 .
  • FIG. 12 is a schematic structural diagram of a terminal device provided in one embodiment of the present application.
  • FIG13 is a schematic structural diagram of a terminal device provided in another embodiment of the present application.
  • FIG. 14 is a schematic structural diagram of a device according to an embodiment of the present application.
  • Fig. 1 shows a wireless communication system 100 to which the embodiments of the present application can be applied.
  • the wireless communication system 100 may include a network device 110 and terminal devices 121 to 129.
  • the network device 110 may provide communication coverage for a specific geographical area and may communicate with terminal devices located in the coverage area.
  • terminal devices may communicate with each other via a sidelink (SL).
  • Sidelink communication may also be referred to as proximity services (ProSe) communication, unilateral communication, sidelink communication, or device to device (D2D) communication.
  • ProSe proximity services
  • D2D device to device
  • sidelink data is transmitted between terminal devices via a sidelink.
  • the sidelink data may include data and/or control signaling.
  • the sidelink data may be, for example, a physical sidelink control channel (PSCCH), a physical sidelink shared channel (PSSCH), a PSCCH demodulation reference signal (DMRS), a PSSCH DMRS, a physical sidelink feedback channel (PSFCH), etc.;
  • sidelink communication four scenarios can be divided according to whether the terminal device in the sidelink is within the coverage of the network device. Scenario 1, the terminal device performs sidelink communication within the coverage of the network device. Scenario 2, some terminal devices perform sidelink communication within the coverage of the network device. Scenario 3, the terminal device performs sidelink communication outside the coverage of the network device.
  • terminal devices 121-122 can communicate via a side link, and terminal devices 121-122 are all within the coverage of network device 110, or in other words, terminal devices 121-122 are all within the coverage of the same network device 110.
  • network device 110 can send configuration signaling to terminal devices 121-122, and accordingly, terminal devices 121-122 communicate via a side link based on the configuration signaling.
  • terminal devices 123 to 124 can communicate via a side link, and terminal device 123 is within the coverage of network device 110, while terminal device 124 is outside the coverage of network device 110.
  • terminal device 123 receives configuration information from network device 110 and communicates via a side link based on the configuration of the configuration signaling.
  • terminal device 124 since terminal device 124 is outside the coverage of network device 110, it is unable to receive the configuration information of network device 110.
  • terminal device 124 can obtain the configuration of the side link communication based on the configuration information according to the pre-configuration and/or the configuration information sent by terminal device 123 within the coverage, so as to communicate with terminal device 123 via the side link based on the acquired configuration.
  • the terminal device 123 may send the above configuration information to the terminal device 124 via the sidelink broadcast channel PSBCH to configure the terminal device 124 to communicate via the sidelink.
  • terminal devices 125-129 are all outside the coverage of network device 110 and cannot communicate with network device 110.
  • the terminal devices can configure sidelink communication based on pre-configuration information.
  • the terminal devices 127-129 located outside the coverage of the network device can form a communication group, and the terminal devices 127-129 in the communication group can communicate with each other.
  • the terminal device 127 in the communication group can serve as a central control node, also known as a cluster header terminal (CH), and correspondingly, the terminal devices in other communication groups can be called "group members".
  • CH cluster header terminal
  • the terminal device 127 as a CH may have one or more of the following functions: responsible for establishing a communication group; joining and leaving of group members; coordinating resources, allocating side transmission resources to group members, receiving side transmission feedback information from group members; coordinating resources with other communication groups, etc.
  • Figure 1 exemplarily shows a network device and multiple terminal devices.
  • the wireless communication system 100 may include multiple network devices and each network device may include another number of terminal devices within its coverage area. This embodiment of the present application does not limit this.
  • the wireless communication system 100 may also include other network entities such as a network controller and a mobility management entity, which is not limited in the embodiments of the present application.
  • network entities such as a network controller and a mobility management entity, which is not limited in the embodiments of the present application.
  • the technical solutions of the embodiments of the present application can be applied to various communication systems, such as: the fifth generation (5th generation, 5G) system or new radio (new radio, NR), long term evolution (long term evolution, LTE) system, LTE frequency division duplex (frequency division duplex, FDD) system, LTE time division duplex (time division duplex, TDD), etc.
  • 5G fifth generation
  • NR new radio
  • long term evolution long term evolution
  • LTE long term evolution
  • LTE frequency division duplex frequency division duplex
  • FDD frequency division duplex
  • TDD time division duplex
  • future communication systems such as the sixth generation mobile communication system, satellite communication system, etc.
  • the terminal device in the embodiment of the present application may also be referred to as user equipment (UE), access terminal, user unit, User station, mobile station, mobile station (MS), mobile terminal (MT), remote station, remote terminal, mobile device, user terminal, terminal, wireless communication device, user agent or user device.
  • the terminal device in the embodiment of the present application may be a device that provides voice and/or data connectivity to the user, and can be used to connect people, objects and machines, such as handheld devices with wireless connection functions, vehicle-mounted devices, etc.
  • the terminal device in the embodiment of the present application may be a mobile phone, a tablet computer (Pad), a laptop computer, a PDA, a mobile Internet device (MID), a wearable device, a virtual reality (VR) device, an augmented reality (AR) device, a wireless terminal in industrial control, a wireless terminal in self-driving, a wireless terminal in remote medical surgery, a wireless terminal in smart grid, a wireless terminal in transportation safety, a wireless terminal in smart city, a wireless terminal in smart home, etc.
  • UE can be used to act as a base station.
  • a UE can act as a scheduling entity that provides sidewalk data between UEs in V2X or D2D, etc.
  • a cell phone and a car communicate with each other using sidewalk data.
  • a cell phone and a smart home device communicate with each other without relaying the communication signal through a base station.
  • the network device in the embodiment of the present application may be a device for communicating with a terminal device, and the network device may also be referred to as an access network device or a wireless access network device, such as a base station.
  • the network device in the embodiment of the present application may refer to a wireless access network (RAN) node (or device) that connects a terminal device to a wireless network.
  • RAN wireless access network
  • Base station can broadly cover various names as follows, or be replaced with the following names, such as: NodeB, evolved NodeB (eNB), next generation NodeB (gNB), relay station, access point, transmitting and receiving point (TRP), transmitting point (TP), master station MeNB, secondary station SeNB, multi-standard radio (MSR) node, home base station, network controller, access node, wireless node, access point (AP), transmission node, transceiver node, baseband unit (BBU), remote radio unit (RRU), active antenna unit (AAU), remote radio head (RRH), central unit (CU), distributed unit (DU), positioning node, etc.
  • the base station can be a macro base station, a micro base station, a relay node, a donor node or the like, or a combination thereof.
  • the base station may also refer to a communication module, a modem or a chip used to be arranged in the aforementioned device or apparatus.
  • the base station may also be a mobile switching center and a device to device D2D, vehicle-to-everything (V2X), a device that performs the base station function in machine-to-machine (M2M) communications, a network side device in a 6G network, and a device that performs the base station function in future communication systems.
  • the base station may support networks with the same or different access technologies. The embodiments of the present application do not limit the specific technology and specific device form adopted by the network equipment.
  • Base stations can be fixed or mobile.
  • a helicopter or drone can be configured to act as a mobile base station, and one or more cells can move based on the location of the mobile base station.
  • a helicopter or drone can be configured to act as a device that communicates with another base station.
  • the network device in the embodiments of the present application may refer to a CU or a DU, or the network device includes a CU and a DU.
  • the gNB may also include an AAU.
  • the network equipment and terminal equipment can be deployed on land, including indoors or outdoors, handheld or vehicle-mounted; they can also be deployed on the water surface; they can also be deployed on aircraft, balloons and satellites in the air.
  • the embodiments of the present application do not limit the scenarios in which the network equipment and terminal equipment are located.
  • Some protocols have conducted studies on sidelink-based positioning. For example, studies were conducted on "NR positioning enhancement” and “Scenarios and requirements for NR positioning use cases in coverage, partial coverage and out of coverage", of which the “Scenarios and requirements for NR positioning use cases in coverage, partial coverage and out of coverage” study focused on V2X and public safety use cases.
  • some organizations such as 3GPP SA1 working group have also developed requirements for "ranging-based services” and positioning accuracy requirements for IoT use cases in out of coverage scenarios. 3GPP needs to study and develop sidelink-based positioning solutions to support the use cases, scenarios and requirements identified in these activities.
  • 3GPP completed the feasibility and performance research of positioning technology based on side-by-side positioning reference signals in the early stage of R18.
  • the solution based on side-by-side positioning (including ranging/direction finding) in the NR system will be standardized.
  • the solution based on side-by-side positioning mainly includes the following aspects of standardization work.
  • Standardization work 1 Standardization of the side positioning reference signal SL PRS.
  • SL PRS can use a frequency domain structure based on a comb (not excluding the full RE mapping mode) and a sequence format based on a pseudo-random sequence.
  • SL PRS can use the existing DL-PRS sequence as the design starting point and support a maximum 100MHz SL PRS bandwidth in FR1.
  • Standardization work 2 Standardization of measurements for side-by-side positioning. For example, standardization is used to support the measurement of SL round trip time (RTT), SL angle of arrival (AOA) and SL time difference of arrival (TDOA) positioning methods.
  • RTT round trip time
  • AOA SL angle of arrival
  • TDOA SL time difference of arrival
  • Standardization work 3 Standardize the resource allocation scheme of SL PRS.
  • the resource allocation scheme of SL PRS includes the resource allocation scheme 1 and 2, where 1 corresponds to the network allocating SL PRS resources, and 2 corresponds to the UE autonomously selecting SL PRS resources.
  • the system supports SL PRS and Rel-16/17/18 sideline communication shared resource pool and SL PRS dedicated resource pool.
  • Scheme 2 it is necessary to study and standardize one or more of the following: resource selection based on channel sensing, random resource selection, congestion control, and resource selection based on UE coordination.
  • Standardization work 4 Standardize the open-loop power control mechanism of SL PRS transmission.
  • Some protocols provide a ranging/sidelink positioning solution outside the network coverage, which is suitable for ranging/sidelink positioning scenarios where the terminal device is not within the network coverage.
  • the ranging/sidelink positioning of the terminal device can be performed through the PC5 interface.
  • Ranging refers to determining the distance between two or more terminal devices and/or the direction of one terminal device to another terminal device.
  • Sidelink-based positioning refers to obtaining the absolute position or relative position of the terminal device based on the sidelink.
  • terminal devices can be divided into side-moving positioning client terminal devices, target terminal devices, side-moving reference terminal devices and side-moving positioning server terminal devices according to different roles.
  • the target terminal device can also be called the target UE (target UE).
  • the target terminal device usually refers to the terminal device to be located.
  • the side positioning client terminal device may also be referred to as a side positioning client UE (SL positioning client UE).
  • the side positioning client terminal device may be used to send a ranging/side positioning service request to a target terminal device.
  • the sidewalk reference terminal device may also be referred to as a sidewalk located terminal device, a sidewalk located UE (SL located UE), an anchor terminal device, or an anchor UE (anchor UE).
  • SL located UE sidewalk located UE
  • anchor UE anchor UE
  • the location of the sidewalk reference terminal device is known.
  • the location of the sidewalk reference terminal device may be used as reference information for positioning the target terminal device.
  • the side positioning server terminal device may also be referred to as a side positioning server UE (SL positioning server UE).
  • the side positioning server terminal device may be used to provide functions such as auxiliary data distribution and/or position calculation in the side positioning of the target terminal device. It should be understood that the target terminal device or the side reference positioning terminal device may also act as a side positioning server terminal device.
  • Two terminal devices among the side-travel positioning client terminal device, the target terminal device, the side-travel reference terminal device and the side-travel positioning server terminal device can communicate through the PC5 interface.
  • the ranging/sidelink positioning scheme outside the network coverage can be understood as a ranging/sidelink positioning scheme for terminal device operation (UE-only operation). That is to say, in this scheme, the processing of service requests and the calculation of results are performed by the terminal device without the participation of network devices.
  • UE-only operation a ranging/sidelink positioning scheme for terminal device operation
  • the processing of service requests and the calculation of results are performed by the terminal device without the participation of network devices.
  • the positioning process applicable to the embodiment of the present application is introduced below in conjunction with Figure 2. As shown in Figure 2, the scheme includes steps S210 to S290.
  • step S210 the target terminal device receives a ranging/sidelink positioning service request, which may be used to request ranging/sidelink positioning for the target terminal device.
  • the service request may be a service request sent by the side-travel positioning client terminal device to the target terminal device (see step S210a in FIG. 2 ).
  • the service request may include one or more of the following: user information of the side-travel positioning client terminal device, user information of the target terminal device, and required positioning service quality (quality of service, QoS).
  • the service request may include one or more of the following: user information of the side-travel positioning client terminal device, user information of the target terminal device, user information of the side-travel reference terminal device, and required positioning service quality, etc.
  • the service request may also be a service request sent by the sidelink positioning protocol/ranging and sidelink positioning protocol (SLPP/RSPP) application layer of the target terminal device (see step S210b in FIG. 2 ).
  • the service request may include one or more of the following: the type of positioning result (such as absolute position, relative position, or ranging information) and the required QoS.
  • the target terminal device discovers other terminal devices through a discovery process.
  • the other terminal devices mentioned here may include, for example, anchor terminal devices and/or side positioning server terminal devices.
  • step S230 if there is no terminal device served by the wireless access network within the network coverage, or the serving network does not support ranging/sidelink positioning, the target terminal device performs terminal device-only operation.
  • step S240 capability interaction is performed between the target terminal device and other terminal devices.
  • step S250 if the target terminal device does not support the sidelink positioning server function and the sidelink positioning server terminal device is not found in step S220, the target terminal device finds the sidelink positioning server terminal device and requires it to participate in ranging/sidelink positioning.
  • step S260 auxiliary data of the sidewalk positioning is transmitted between the target terminal device, the anchor terminal device and the sidewalk positioning server terminal device.
  • step S240 may also be performed before steps S250 and S260, and may be coordinated by the side positioning server terminal device.
  • step S270 the target terminal device and the anchor terminal device measure the SL-PRS.
  • the target terminal device and the anchor terminal device can measure the SL-PRS between the target terminal device and the anchor terminal device, and optionally Alternatively, the anchor terminal device may also measure the SL-PRS transmitted between various anchor terminal devices.
  • step S280 the target terminal device and the anchor terminal device send the measurement data of the SL-PRS to the sidewalk positioning server terminal device, and the sidewalk positioning server terminal device calculates the positioning result based on the measurement data.
  • the SL-PRS measurement data can also be transmitted to the target terminal device. Accordingly, the side positioning server terminal device or the target terminal device can calculate the absolute position, relative position or ranging information of the target terminal device based on the SL-PRS measurement data according to the result type received in step S210.
  • step S290a if the service request for ranging/sidelink positioning is sent by the sidelink positioning client terminal device, the target terminal device sends the positioning result of the target terminal device to the sidelink positioning client terminal device.
  • step S290b if the service request for ranging/sidelink positioning is sent by the RSPP application layer, the target terminal device sends the positioning result of the target terminal device to the RSPP application layer.
  • the QoS of the location service (also called “positioning QoS”) is specified in some protocols (e.g., TS 23.273) to describe the characteristics of a location request. It can be determined by the operator or through negotiation with the LCS client or application function (AF). It should be understood that the LCS QoS provided by the LCS client or AF in a location request is optional.
  • the characteristics of LCS QoS information may include three key attributes, which are introduced below.
  • the first attribute is the LCS QoS class.
  • the LCS QoS class is used to define the degree to which the LCS service complies with another QoS parameter, such as accuracy, if another QoS parameter is required.
  • another QoS parameter such as accuracy, if another QoS parameter is required.
  • the second attribute is accuracy, such as the horizontal accuracy specified in clause 4.3.1 of TS 22.071, or the vertical accuracy specified in clause 4.3.2 of TS 22.071.
  • the third attribute is the response time, which is the maximum tolerated time between the reception time of the LCS request and the sending time of the LCS response including the positioning result.
  • the response delay can be, for example, no delay, low delay or delay tolerant in clause 4.3.3 of TS 22.071.
  • Existing positioning methods include enhanced cell ID based positioning method, round-trip time based (RTT based) positioning method, time difference of arrival based (TDOA based) positioning method, angle-of-arrival based (AOA based) positioning method, etc.
  • Different positioning methods may be able to satisfy different positioning QoS.
  • different positioning methods may be associated with different positioning QoS.
  • different positioning methods may be able to satisfy different positioning accuracies. For example, the positioning accuracy of the positioning method based on the enhanced cell ID is the worst, the positioning accuracy of the positioning method based on the angle of arrival is the second worst, the positioning accuracy of the positioning method based on the time difference of arrival is medium, and the positioning accuracy of the positioning method based on the round-trip delay is the best.
  • the positioning accuracy of the positioning method based on the enhanced cell ID is lower than the positioning accuracy of the positioning method based on the angle of arrival
  • the positioning accuracy of the positioning method based on the angle of arrival is lower than the positioning accuracy of the positioning method based on the time difference of arrival
  • the positioning accuracy of the positioning method based on the time difference of arrival is lower than the positioning accuracy of the positioning method based on the round-trip delay.
  • different positioning methods require different processing times, which may result in different response delays that can be met by different positioning methods. For example, since the positioning method based on round-trip delay requires two transmissions of reference signals, the response delay corresponding to this positioning method is longer than the response delays corresponding to other positioning methods.
  • the target terminal device may indicate the LPP capability of the target terminal device by providing capability information (also referred to as "capability information") in an LPP message.
  • capability information also referred to as "capability information”
  • the information elements (IE) included in the capability information may include one or more of the following: common IE capabilities (expressed as “commonIEsProvideCapabilities”); assisting-gnss (A-GNSS) capability information (expressed as “a-gnss-ProvideCapabilities”); observed time difference of arrival (OTDOA) capability information (expressed as “otdoa-ProvideCapabilities”); enhanced positioning technology based on Cell ID (enhanced Cell-ID, E-CID) capability information (expressed as “ecid-ProvideCapabilities”); enhanced protocol data unit (E-PDU) capability information (expressed as “epdu-ProvideCapabilities”); sensor capability information (expressed as “sensor-ProvideCapabilities”); transport block size (transport block size, TBS) capability information (expressed by "tbs-ProvideCapabilities”); wireless local area network (WLAN)
  • model A Currently, the discovery procedure is divided into two models: model A and model B.
  • Mode A defines two roles for prose-enabled UEs participating in prose direct discovery, namely the announcing UE and the monitoring UE.
  • the announcing UE can notify the information related to the announcing UE through an announcement message (also known as a "discovery announcement message"), which can be used by adjacent UEs with discovery permissions.
  • the monitoring UE can monitor the nearby announcing UEs to send certain interesting information.
  • the monitoring UE has discovery permissions and can discover the announcing UEs that meet its needs.
  • the discovery process of mode A is shown in Figure 3.
  • the broadcasting terminal device can broadcast notification messages at a predefined discovery interval. Accordingly, the listening terminal device interested in the notification messages can read and process these messages.
  • This mode can be understood as the broadcasting terminal device sending "I am here" in a broadcasting manner.
  • the notification message can include the Prose application code (ProSe application code).
  • Mode B defines two roles for proximity enabled UEs participating in proximity direct discovery when using restricted discovery types, namely discoverer UE and discoveree UE.
  • a discoverer UE can send a solicitation message (also called a "discovery request message") containing some information it is interested in discovering, in order to discover UEs that meet its needs.
  • a discovered UE can receive a solicitation message and respond with some information related to the requirements in the solicitation message through a response message (also called a "discovery response message").
  • the discovery process of mode B is shown in FIG4 , which is equivalent to discovering that the terminal device sends “who is there/where are you” through a discovery request message. That is, the discovery terminal device may send information about other terminal devices that wish to receive a response through the discovery terminal device, for example, the information may be a ProSe application identifier corresponding to the group, and members of the group may respond.
  • the target terminal device can discover or select the anchor terminal device and the sidelink positioning server terminal device by performing a discovery process, and locate the target terminal device based on the discovered or selected anchor terminal device and the sidelink positioning server terminal device.
  • a discovery process e.g., a discovery process
  • locate the target terminal device based on the discovered or selected anchor terminal device and the sidelink positioning server terminal device.
  • how to discover and select a suitable sidelink positioning server terminal device is not yet clear.
  • the target terminal device to be positioned needs to discover or select a sidelink positioning server terminal device.
  • how to discover and select a suitable sidelink positioning server terminal device has not yet been clarified.
  • the service request for ranging/sidelink positioning received by the target terminal device carries positioning QoS information (or positioning QoS requirements), and thus the positioning method that can meet the positioning QoS information can be determined. Therefore, before the sidelink positioning server terminal device is finally selected, only the target terminal device can obtain the positioning QoS information.
  • the embodiment of the present application chooses to carry information related to positioning QoS and/or positioning method in the discovery message related to the discovery process of the anchor terminal device and/or the discovery message related to the discovery process of the sidelink positioning server terminal device, so as to select a suitable sidelink positioning server terminal device.
  • the embodiment of the present application is described in detail below in conjunction with Figure 5.
  • Fig. 5 is a schematic flow chart of a sideline communication method provided in an embodiment of the present application. The method of Fig. 5 can be executed by a first terminal device and a second terminal device.
  • the first terminal device is a target terminal device, that is, a terminal device to be located.
  • the second terminal device may be an anchor terminal device or a side positioning server terminal device.
  • the first terminal device is an anchor terminal device or a side positioning server terminal device.
  • the second terminal device may be a target terminal device.
  • the first terminal device sends a first discovery message.
  • the second terminal device receives the first discovery message.
  • the first discovery message may include first information; wherein the first information is associated with one or more of the following: positioning QoS (or positioning QoS requirement) and positioning method.
  • the first information may be used to discover or select a side-location server terminal device.
  • the first discovery message is a discovery message sent during the discovery or selection process of the anchor terminal device.
  • the first discovery message is a discovery message sent during a discovery or selection process of a sideline positioning server terminal device.
  • the first discovery message may be a discovery announcement message. That is, the first information may be carried in the discovery message.
  • the first discovery message may be a discovery solicitation message. That is, the first information may be carried in the discovery solicitation message.
  • the first discovery message may be a discovery response message. That is, the first information may be carried in the discovery request message.
  • Example 1 For ease of understanding, the method shown in FIG5 is illustrated in more detail below in combination with Example 1, Example 2, and Example 3, taking the first discovery message as a discovery notification message, a discovery request message, and a discovery response message as examples respectively.
  • the first discovery message is a discovery notification message
  • the first terminal device may be an anchor terminal device, and the second terminal device may be a target terminal device.
  • the discovery process between the first terminal device and the second terminal device may be a discovery process based on mode A.
  • the discovery advertisement message may be used to discover an anchor terminal device.
  • the discovery notification message may be used to discover a sidewalk positioning server terminal device.
  • the first information may be used to indicate some or all of the positioning QoS information supported by the first terminal device.
  • the first information may be used to indicate the most affordable supported positioning QoS information that the first terminal device can provide.
  • positioning QoS information may include or be replaced by positioning QoS requirement.
  • the first information may be used to indicate a positioning method supported by the first terminal device.
  • the first information may be used to indicate positioning QoS information and/or positioning methods supported by the first terminal device as a sideline positioning server terminal device.
  • the first discovery message may also include information indicating that an anchor terminal device needs to be discovered or selected. This information may be referred to as an anchor terminal device role indication, or an anchor UE role indication (anchor UE role indication).
  • the first discovery message may also include information indicating that the side positioning server terminal device needs to be discovered or selected. This information may be called, for example, a side positioning server terminal device role indication, or a side positioning server UE role indication (SL positioning server UE role indication).
  • the example shown in Fig. 6 describes the discovery process of an anchor terminal device.
  • the first terminal device mentioned above is a candidate anchor terminal device
  • the second terminal device mentioned above is a target terminal device.
  • the candidate anchor terminal device sends a discovery notification message.
  • the discovery notification message includes an indication of the anchor terminal device role, the highest QoS information that the candidate anchor terminal device can support, and the positioning method supported by the candidate anchor terminal device (or the positioning method supported by the candidate anchor terminal device as a side positioning server terminal device).
  • step S620 the target terminal device records the highest QoS information that the candidate anchor terminal device can support and the positioning method supported by the candidate anchor terminal device.
  • step S630 the target terminal device sends a direct communication request to the candidate anchor terminal device.
  • the direct communication request can be used to request to establish a direct link (or PC5 link) with the candidate anchor terminal device.
  • step S640 a direct link is established between the target terminal device and the candidate anchor terminal device.
  • the target terminal device uses the candidate anchor terminal device as the sidewalk positioning server terminal device, and sends the QoS information of the positioning LCS and/or the list of anchor terminal devices participating in the positioning of the target terminal device to the candidate anchor terminal device.
  • step S660 the candidate anchor terminal device is determined to become the sidewalk positioning server terminal device.
  • the example shown in Fig. 7 describes the discovery process of the side-travel positioning server terminal device.
  • the first terminal device mentioned above is a candidate side-travel positioning server terminal device
  • the second terminal device mentioned above is a target terminal device.
  • the candidate side positioning server terminal device sends a discovery notification message.
  • the discovery notification message includes a side positioning server terminal device role indication (optional), the highest QoS information that the candidate side positioning server terminal device can support, and the positioning methods supported by the candidate side positioning server terminal device.
  • step S720 the target terminal device records the QoS information that the candidate sideline positioning server terminal device can support at most and the positioning method supported by the candidate sideline positioning server terminal device.
  • step S730 the target terminal device sends a direct communication request to the candidate sidewalk positioning server terminal device.
  • the direct communication request can be used to request to establish a direct link (or PC5 link) with the candidate sidewalk positioning server terminal device.
  • step S740 a direct link is established between the target terminal device and the candidate sideline positioning server terminal device.
  • the target terminal device uses the candidate sidewalk positioning server terminal device as the sidewalk positioning server terminal device, and sends the QoS information of the positioning LCS and/or the list of anchor terminal devices participating in the positioning of the target terminal device to the candidate sidewalk positioning server terminal device.
  • step S770 the candidate side travel positioning server terminal device is determined to become the side travel positioning server terminal device.
  • the first discovery message is a discovery request message
  • the first terminal device may be a target terminal device, and the second terminal device may be a candidate anchor terminal device.
  • the discovery process between the first terminal device and the second terminal device may be a discovery process based on mode B.
  • the discovery request message may be used to discover an anchor terminal device.
  • the discovery request message may be used to discover a sideline positioning server terminal device.
  • the first information may be used to indicate the positioning QoS information required by the first terminal device.
  • the first information may be used to indicate the positioning QoS information required by the terminal device serving as a sideline positioning server.
  • the first information may be used to indicate a positioning method required by the first terminal device.
  • the first information may be used to indicate a positioning method required to be adopted by a sideline positioning server terminal device.
  • the discovery request message may further include second information.
  • the second information may be used to indicate that a sideline positioning server terminal device needs to be discovered or selected.
  • the discovery request message may further include information indicating that an anchor terminal device needs to be discovered or selected.
  • the first terminal device may receive a discovery response message sent by the second terminal device.
  • the discovery response message may include third information.
  • the third information may be used to indicate one or more of the following: the second terminal device supports the positioning QoS information and/or positioning method required by the first terminal device; and the second terminal device can serve as a sideline positioning server terminal device.
  • the third information may be, for example, a flag.
  • the third information may include a first bit (the first bit may include 1 bit or multiple bits). If the value of the first bit is a first value, the first bit may be used to indicate that the second terminal device can serve as a sideline positioning server terminal device; and/or, if the value of the first bit is a second value (different from the first value), the first bit may be used to indicate that the second terminal device cannot serve as a sideline positioning server terminal device.
  • the present application embodiment does not limit the transmission timing of the above-mentioned discovery response message.
  • the second terminal device can serve as an anchor terminal device and/or a side-line positioning service terminal device, the second terminal device can send a discovery response message.
  • the second terminal device can Not sending a discovery response message helps reduce the overhead of transmitting the discovery response message.
  • the discovery response message may include information indicating that the second terminal device can serve as an anchor terminal device.
  • the information may be, for example, identification information (flag).
  • the example shown in Fig. 8 describes the discovery process of an anchor terminal device.
  • the first terminal device mentioned above is a target terminal device
  • the second terminal device mentioned above is a candidate anchor terminal device.
  • the target terminal device sends a discovery request message.
  • the discovery request message may include: information indicating the need to discover or select a sideline positioning server terminal device (optional); information indicating the need to discover or select an anchor terminal device; required positioning QoS information; and required positioning method.
  • the candidate anchor terminal device sends a discovery response message to the target terminal device.
  • the discovery response message may include first identification information (corresponding to the third information in the foregoing text) and second identification information.
  • the first identification information may be used to indicate that the candidate anchor terminal device supports the positioning QoS information and/or positioning method required by the target terminal device, or that the candidate anchor terminal device can serve as a sideline positioning server terminal device.
  • the second identification information may be used to indicate that the candidate anchor terminal device can serve as an anchor terminal device.
  • step S830 the target terminal device records the first identification information.
  • step S840 the target terminal device sends a direct communication request to the candidate anchor terminal device.
  • the direct communication request may be used to request to establish a direct link (or PC5 link) with the candidate anchor terminal device.
  • step S850 a direct link is established between the target terminal device and the candidate anchor terminal device.
  • the target terminal device uses the candidate anchor terminal device as the sidewalk positioning server terminal device, and sends the QoS information of the positioning LCS and/or the list of anchor terminal devices participating in the positioning of the target terminal device to the candidate anchor terminal device.
  • step S870 the candidate anchor terminal device is determined to become the sidewalk positioning server terminal device.
  • the example shown in Fig. 9 describes the discovery process of the side-travel positioning server terminal device.
  • the first terminal device mentioned above is the target terminal device
  • the second terminal device mentioned above is the candidate side-travel positioning server terminal device.
  • the target terminal device sends a discovery request message.
  • the discovery request message may include: information indicating the need to discover or select a sideline positioning server terminal device; required positioning QoS information; and required positioning method.
  • step S920 the candidate sidewalk positioning server terminal device sends a discovery response message to the target terminal device, wherein the discovery response message indicates that the candidate sidewalk positioning server terminal device can serve as the sidewalk positioning server terminal device.
  • the target terminal device records candidate sidewalk positioning server terminal devices that can serve as sidewalk positioning server terminal devices.
  • step S940 the target terminal device sends a direct communication request to the candidate sidewalk positioning server terminal device.
  • the direct communication request can be used to request to establish a direct link (or PC5 link) with the candidate sidewalk positioning server terminal device.
  • step S950 a direct link is established between the target terminal device and the candidate sideline positioning server terminal device.
  • the target terminal device uses the candidate sidewalk positioning server terminal device as the sidewalk positioning server terminal device, and sends the QoS information of the positioning LCS and/or the list of anchor terminal devices participating in the positioning of the target terminal device to the candidate sidewalk positioning server terminal device.
  • step S970 the candidate side travel positioning server terminal device is determined to become the side travel positioning server terminal device.
  • the first discovery message is a discovery response message
  • the first terminal device may be a candidate anchor terminal device
  • the second terminal device may be a target terminal device.
  • the discovery process between the first terminal device and the second terminal device may be a discovery process based on mode B.
  • the discovery response message may be used to discover an anchor terminal device.
  • the discovery response message may be used to discover a sideline positioning server terminal device.
  • the first information may be used to indicate positioning QoS information supported by the first terminal device.
  • the first information may be used to indicate some or all of the positioning QoS information supported by the first terminal device.
  • the first information may be used to indicate the highest positioning QoS information that the first terminal device can provide.
  • the positioning QoS information may include or be replaced by positioning QoS requirements.
  • the first information may be used to indicate a positioning method supported by the first terminal device.
  • the first terminal device before the first terminal device sends the first discovery message, the first terminal device receives a discovery request message sent by the second terminal device.
  • the discovery request message may include fourth information, which may be used to indicate that a sideline positioning server terminal device needs to be discovered or selected.
  • the discovery request message may include information indicating that an anchor terminal device needs to be discovered or selected.
  • Embodiment 3 In conjunction with FIG. 10 and FIG. 11 , two more specific examples of Embodiment 3 are given below, taking the discovery process of the anchor terminal device and the side positioning server terminal device as examples.
  • the example shown in Figure 10 describes the discovery process of an anchor terminal device.
  • the first terminal device mentioned above is a candidate anchor terminal device
  • the second terminal device mentioned above is a target terminal device.
  • the target terminal device sends a discovery request message.
  • the discovery request message may include the following information: information indicating that a sideline positioning server terminal device needs to be discovered or selected, and information indicating that an anchor terminal device needs to be discovered or selected.
  • the candidate anchor terminal device sends a discovery response message to the target terminal device, wherein the discovery response message includes the highest positioning QoS information that the candidate anchor terminal device can provide and/or the positioning method supported by the candidate anchor terminal device.
  • step S1030 the target terminal device records the highest QoS information that the candidate anchor terminal device can support and the positioning method supported by the candidate anchor terminal device.
  • step S1040 the target terminal device sends a direct communication request to the candidate anchor terminal device.
  • the direct communication request may be used to request to establish a direct link (or PC5 link) with the candidate anchor terminal device.
  • step S1050 a direct link is established between the target terminal device and the candidate anchor terminal device.
  • the target terminal device uses the candidate anchor terminal device as the sidewalk positioning server terminal device, and sends the QoS information of the positioning LCS and/or the list of anchor terminal devices participating in the positioning of the target terminal device to the candidate anchor terminal device.
  • step S1070 the candidate anchor terminal device is determined to become the sidewalk positioning server terminal device.
  • the example shown in Figure 11 describes the discovery process of the side-travel positioning server terminal device.
  • the first terminal device mentioned above is a candidate side-travel positioning server terminal device
  • the second terminal device mentioned above is a target terminal device.
  • the target terminal device sends a discovery request message.
  • the discovery request message may include information indicating that a sideline positioning server terminal device needs to be discovered or selected.
  • the candidate sidewalk positioning server terminal device sends a discovery response message to the target terminal device, wherein the discovery response message includes the highest positioning QoS information that the candidate sidewalk positioning server terminal device can provide and/or the positioning method supported by the candidate sidewalk positioning server terminal device.
  • step S1130 the target terminal device records the QoS information that the candidate sideline positioning server terminal device can support at most and the positioning method supported by the candidate sideline positioning server terminal device.
  • step S1140 the target terminal device sends a direct communication request to the candidate sidewalk positioning server terminal device.
  • the direct communication request can be used to request to establish a direct link (or PC5 link) with the candidate sidewalk positioning server terminal device.
  • step S1150 a direct link is established between the target terminal device and the candidate sideline positioning server terminal device.
  • the target terminal device uses the candidate sidewalk positioning server terminal device as the sidewalk positioning server terminal device, and sends the QoS information of the positioning LCS and/or the list of anchor terminal devices participating in the positioning of the target terminal device to the candidate sidewalk positioning server terminal device.
  • step S1170 the candidate side travel positioning server terminal device is determined to become the side travel positioning server terminal device.
  • the positioning QoS associated with the first information may include one or more positioning QoS supported by the first terminal device.
  • the first information may be associated with the positioning QoS corresponding to the positioning QoS index 1 and the positioning QoS corresponding to the positioning QoS index 2.
  • the first information may be associated only with the positioning QoS corresponding to the positioning QoS index 1.
  • the first discovery message may be a discovery solicitation message. That is, the first information may be carried in the discovery solicitation message.
  • the positioning QoS associated with the first information may include a certain positioning QoS requested by the first terminal device. For example, taking the positioning QoS index 1 and the positioning QoS index 2 shown in Table 1 as an example, the first information may be associated only with the positioning QoS corresponding to the positioning QoS index 1.
  • the first terminal device after the first terminal device sends the first information via a discovery request message, it may not be able to discover or select a suitable side positioning server terminal device. At this time, in order to increase the possibility of locating the target terminal device (for example, the first terminal device), the first terminal device can lower the positioning QoS parameters and resend the discovery request message.
  • the embodiments of the present application do not limit the cutoff conditions for resending the discovery request message. For example, if a suitable side positioning server terminal device still cannot be found or selected after a preset number of resendings, the discovery request message can be stopped from being sent. For another example, if a suitable side positioning server terminal device still cannot be found or selected after resendings for a preset time period, the discovery request message can be stopped from being sent. For another example, if the first terminal device keeps resending until it finds or selects a suitable side positioning server terminal device, the discovery request message can be stopped from being sent.
  • the positioning QoS includes a first association relationship between a positioning QoS index and a positioning QoS parameter.
  • the embodiment of the present application does not specifically limit the type of the positioning QoS parameter.
  • the positioning QoS parameter may include one or more of the following: horizontal accuracy; vertical accuracy; response delay.
  • the first association relationship may be presented in a table or other manner.
  • Table 1 shows a possible implementation of the first association relationship. As can be seen from Table 1, if the QoS index is 1, the associated QoS parameters include horizontal accuracy of 5m; vertical accuracy of 5m; If the QoS index is 2, the associated QoS parameters include horizontal accuracy of 1m, vertical accuracy of 1m and response time of 1 second.
  • the above-mentioned positioning QoS index may have a second association relationship with the positioning method.
  • the positioning QoS index has a first association relationship with the positioning QoS parameter. Therefore, in this embodiment, the positioning method and the positioning QoS parameter are also associated together through the positioning QoS index. Further, in some embodiments, the positioning method associated with the positioning QoS index can satisfy the QoS parameter associated with the positioning QoS index.
  • the positioning method associated with QoS index 1 is a positioning method based on the angle of arrival, that is, the positioning accuracy of the positioning method based on the angle of arrival can meet the QoS parameters associated with QoS index 1.
  • the positioning method associated with QoS index 2 is a positioning method based on round-trip delay, that is, the positioning accuracy of the positioning method based on round-trip delay can meet the QoS parameters associated with QoS index 2.
  • first association relationship and the second association relationship may be represented by one table (such as Table 2).
  • first association relationship and the second association relationship may also be represented by multiple tables, and the multiple tables may have the same positioning QoS index, thereby associating the multiple tables together.
  • the positioning QoS index may be carried in the first discovery message, thereby simultaneously indicating the QoS parameters associated with the QoS index and the positioning method, which helps reduce the overhead required to transmit the positioning method and QoS parameters.
  • the QoS parameters may include an LCS QoS class.
  • the LCS QoS class may be used to indicate the degree of compliance of the LCS service with the QoS parameters.
  • the LCS QoS class may include one of the following classes: best effort class, multiple QoS classes, and assured class.
  • the following introduces the first association relationship and the second association relationship of another embodiment of the present application in conjunction with Table 3.
  • the associated QoS parameters include a horizontal accuracy of 5m; a vertical accuracy of 5m and a response time of 0.5 seconds.
  • the positioning method associated with QoS index 1 is a positioning method based on the angle of arrival, that is, the positioning accuracy of the positioning method based on the angle of arrival can meet the QoS parameters associated with QoS index 1.
  • the associated QoS parameters include a horizontal accuracy of 1m; a vertical accuracy of 1m and a response time of 1 second.
  • the positioning method associated with QoS index 2 is a positioning method based on round-trip delay, that is, the positioning accuracy of the positioning method based on round-trip delay can meet the QoS parameters associated with QoS index 2.
  • the QoS parameters associated with the positioning QoS index can also include an LCS QoS level, which is used to indicate the degree of compliance of the LCS service with the QoS parameters.
  • the positioning QoS associated with the above-mentioned first information can be used to discover or select a side positioning server terminal device.
  • the first terminal device may also send a positioning QoS for discovering or selecting an anchor terminal.
  • the positioning QoS used to discover or select a side positioning server terminal device is referred to as "positioning QoS1”
  • the positioning QoS used to discover or select an anchor terminal device is referred to as "positioning QoS2”.
  • the above-mentioned positioning QoS1 may be different from positioning QoS2.
  • positioning QoS1 may include a positioning method in order to discover or select a side positioning server terminal device that supports the positioning algorithm.
  • positioning QoS2 may not include a positioning method, and in this case, the anchor terminal device may not be required to support the positioning algorithm.
  • the above-mentioned positioning QoS1 may be the same as positioning QoS2.
  • the first terminal device may send the fifth information, and correspondingly, the second terminal device receives the fifth information.
  • the fifth information is used for the authentication of ranging/sideline positioning, and the fifth information includes positioning QoS and/or positioning method. By carrying the fifth information, the authentication result can be made more accurate.
  • the transmission process of the fifth information and the transmission process of the first information to the fourth information mentioned above can be independent of each other. Can be combined with each other.
  • the first terminal device and the second terminal device can only exchange the first information to the fourth information mentioned above, but not the fifth information.
  • the first terminal device and the second terminal device can only exchange the fifth information, but not the first information to the fourth information mentioned above.
  • the first terminal device and the second terminal device can exchange both the fifth information and the first information to the fourth information mentioned above.
  • the specific type of the fifth information is not limited.
  • the fifth information may be a non-access stratum (NAS) message.
  • NAS non-access stratum
  • Fig. 12 is a schematic diagram of a terminal device according to an embodiment of the present application.
  • the terminal device 1200 shown in Fig. 12 is a first terminal device.
  • the terminal device 1200 includes: a communication unit 1210.
  • the communication unit 1210 is used to send a first discovery message, where the first discovery message includes first information; wherein the first information is associated with one or more of the following: positioning service quality QoS; and positioning terminal equipment.
  • the first discovery message is a discovery notification message
  • the first information is used to indicate the positioning QoS information and/or positioning terminal device supported by the first terminal device.
  • the first discovery message is a discovery request message
  • the first information is used to indicate the positioning QoS information and/or positioning terminal device required by the first terminal device.
  • the discovery request message further includes second information, where the second information is used to indicate that a sideline positioning server terminal device needs to be discovered or selected.
  • the communication unit is also used to: receive a discovery response message sent by a second terminal device, the discovery response message including third information, and the third information is used to indicate one or more of the following: the second terminal device supports the positioning QoS information and/or positioning terminal device required by the first terminal device; and the second terminal device can serve as a side positioning server terminal device.
  • the third information includes a first bit, and when the value of the first bit is a first value, the first bit is used to indicate that the second terminal device can be used as a side positioning server terminal device; and/or when the value of the first bit is a second value, the first bit is used to indicate that the second terminal device cannot be used as a side positioning server terminal device, wherein the first value is different from the second value.
  • the first discovery message is a discovery response message
  • the first information is used to indicate the positioning QoS information and/or positioning terminal device supported by the first terminal device.
  • the communication unit is also used to: before the first terminal device sends the first discovery message, receive a discovery request message sent by the second terminal device, the discovery request message including fourth information, and the fourth information is used to indicate the need to discover or select a side positioning server terminal device.
  • the first discovery message is a discovery message sent during a discovery or selection process of an anchor terminal device.
  • the first discovery message is a discovery message sent during a discovery or selection process of a side positioning server terminal device.
  • the positioning QoS includes positioning QoS parameters
  • the positioning QoS parameters include one or more of the following: vertical accuracy; horizontal accuracy; response delay: positioning service LCS QoS level; and/or the positioning QoS includes: a first association relationship between a positioning QoS index and a positioning QoS parameter.
  • the positioning QoS index has a second association relationship with the positioning method.
  • the communication unit is further used to: send fifth information, where the fifth information is used for authentication of ranging/sideline positioning, and the fifth information includes the positioning QoS and/or the positioning method.
  • Fig. 13 is a schematic diagram of a terminal device according to an embodiment of the present application.
  • the terminal device 1300 shown in Fig. 13 may be a second terminal device, and the terminal device 1300 includes: a communication unit 1310 .
  • the communication unit 1310 is used to receive a first discovery message, where the first discovery message includes first information; wherein the first information is associated with one or more of the following: positioning service quality QoS; and positioning terminal equipment.
  • the first discovery message is a discovery notification message
  • the first information is used to indicate positioning QoS information and/or positioning terminal devices supported by the first terminal device.
  • the first discovery message is a discovery request message
  • the first information is used to indicate the positioning QoS information and/or positioning terminal device required by the first terminal device.
  • the discovery request message further includes second information, where the second information is used to indicate that a sideline positioning server terminal device needs to be discovered or selected.
  • the communication unit is also used to: send a discovery response message to the first terminal device, the discovery response message including third information, the third information being used to indicate one or more of the following: the second terminal device supports the positioning QoS information and/or positioning terminal device required by the first terminal device; and the second terminal device can serve as a side positioning server terminal device.
  • the third information includes a first bit, and when the value of the first bit is a first value, the first bit is used to indicate that the second terminal device can be used as a side positioning server terminal device; and/or when the value of the first bit is a second value, the first bit is used to indicate that the second terminal device cannot be used as a side positioning server terminal device, wherein the first value is different from the second value.
  • the first discovery message is a discovery response message
  • the first information is used to indicate the positioning QoS information and/or positioning terminal device supported by the first terminal device.
  • the communication unit is also used to: before the second terminal device receives the first discovery message, send a discovery request message to the first terminal device, the discovery request message including fourth information, and the fourth information is used to indicate the need to discover or select a side positioning server terminal device.
  • the first discovery message is a discovery message sent during a discovery or selection process of an anchor terminal device.
  • the first discovery message is a discovery message sent during a discovery or selection process of a side positioning server terminal device.
  • the positioning QoS includes positioning QoS parameters
  • the positioning QoS parameters include one or more of the following: vertical accuracy; horizontal accuracy; response delay: positioning service LCS QoS level; and/or the positioning QoS includes: a first association relationship between a positioning QoS index and a positioning QoS parameter.
  • the positioning QoS index has a second association relationship with the positioning method.
  • the communication unit is further used to: receive fifth information, where the fifth information is used for authentication of ranging/sideline positioning, and the fifth information includes the positioning QoS and/or the positioning method.
  • the communication unit 1210 may be a transceiver 1430.
  • the terminal device 1200 may further include a processor 1410 and a memory 1420, as specifically shown in FIG. 14 .
  • the communication unit 1310 may be a transceiver 1430.
  • the terminal device 1300 may further include a processor 1410 and a memory 1420, as specifically shown in FIG. 14 .
  • FIG14 is a schematic structural diagram of a communication device according to an embodiment of the present application.
  • the dotted lines in FIG14 indicate that the unit or module is optional.
  • the device 1400 may be used to implement the method described in the above method embodiment.
  • the device 1400 may be a chip, a terminal device, or a network device.
  • the device 1400 may include one or more processors 1410.
  • the processor 1410 may support the device 1400 to implement the method described in the above method embodiment.
  • the processor 1410 may be a general-purpose processor or a special-purpose processor.
  • the processor may be a central processing unit (CPU).
  • the processor may also be other general-purpose processors, digital signal processors (DSP), application specific integrated circuits (ASIC), field programmable gate arrays (FPGA) or other programmable logic devices, discrete gates or transistor logic devices, discrete hardware components, etc.
  • DSP digital signal processor
  • ASIC application specific integrated circuits
  • FPGA field programmable gate arrays
  • a general-purpose processor may be a microprocessor or the processor may also be any conventional processor, etc.
  • the apparatus 1400 may further include one or more memories 1420.
  • the memory 1420 stores a program, which can be executed by the processor 1410, so that the processor 1410 executes the method described in the above method embodiment.
  • the memory 1420 may be independent of the processor 1410 or integrated in the processor 1410.
  • the apparatus 1400 may further include a transceiver 1430.
  • the processor 1410 may communicate with other devices or chips through the transceiver 1430.
  • the processor 1410 may transmit and receive data with other devices or chips through the transceiver 1430.
  • the embodiment of the present application also provides a computer-readable storage medium for storing a program.
  • the computer-readable storage medium can be applied to the terminal device of the embodiment of the present application, and the program enables the computer to execute the method executed by the terminal device in each embodiment of the present application.
  • the embodiment of the present application also provides a computer program product.
  • the computer program product includes a program.
  • the computer program product can be applied to the terminal device of the embodiment of the present application, and the program enables the computer to execute the method executed by the terminal device in each embodiment of the present application.
  • the embodiment of the present application also provides a computer program.
  • the computer program can be applied to the terminal device of the embodiment of the present application, and the computer program enables a computer to execute the method executed by the terminal device in each embodiment of the present application.
  • any of the information mentioned above can be carried by one or more of unicast messages, multicast messages and broadcast messages.
  • the above unicast message can be understood as a one-to-one transmission of information, that is, a message sent from one sender to one receiver.
  • the source transmits the unicast message through a unicast channel. Only the terminal device or network device that is allocated with the corresponding unicast resource can try to receive the unicast message.
  • the unicast message can also be called a dedicated signaling.
  • the above multicast message can be understood as a one-to-many transmission message, that is, a message sent from one sender to multiple receivers.
  • the source transmits the multicast message through the multicast channel.
  • the terminal devices or network devices that are members of the group within the coverage of the multicast signal can try to receive the multicast message.
  • the terminal device or network device joins a group, it will obtain the multicast channel related resources;
  • the above broadcast message can be understood as a pair of arbitrary transmission information, that is, a message sent by a sender to any receiver.
  • the source transmits the broadcast message through the broadcast channel, and any terminal device or network device within the coverage of the broadcast signal can try to receive the broadcast message.
  • the "indication" mentioned can be a direct indication, an indirect indication, or an indication of an association relationship.
  • a indicates B which can mean that A directly indicates B, for example, B can be obtained through A; it can also mean that A indirectly indicates B, for example, A indicates C, and B can be obtained through C; it can also mean that there is an association relationship between A and B.
  • the term "corresponding" may indicate that there is a direct or indirect correspondence between the two, or an association relationship between the two, or a relationship of indication and being indicated, configuration and being configured, etc.
  • the term “include” may refer to direct inclusion or indirect inclusion.
  • the term “include” in the embodiments of the present application may be replaced with “indicates” or “is used to determine”.
  • “A includes B” may be replaced with “A indicates B” or "A is used to determine B”.
  • pre-definition or “pre-configuration” can be implemented by pre-saving corresponding codes, tables or other methods that can be used to indicate relevant information in a device (for example, including a terminal device and a network device), and the present application does not limit the specific implementation method.
  • pre-definition can refer to what is defined in the protocol.
  • the “protocol” may refer to a standard protocol in the communication field, for example, it may include an LTE protocol, an NR protocol, and related protocols used in future communication systems, and the present application does not limit this.
  • the term "and/or" is only a description of the association relationship of the associated objects, indicating that there can be three relationships.
  • a and/or B can represent: A exists alone, A and B exist at the same time, and B exists alone.
  • the character "/" in this article generally indicates that the associated objects before and after are in an "or" relationship.
  • the size of the serial numbers of the above-mentioned processes does not mean the order of execution.
  • the execution order of each process should be determined by its function and internal logic, and should not constitute any limitation on the implementation process of the embodiments of the present application.
  • the disclosed systems, devices and methods can be implemented in other ways.
  • the device embodiments described above are only schematic.
  • the division of the units is only a logical function division. There may be other division methods in actual implementation, such as multiple units or components can be combined or integrated into another system, or some features can be ignored or not executed.
  • Another point is that the mutual coupling or direct coupling or communication connection shown or discussed can be through some interfaces, indirect coupling or communication connection of devices or units, which can be electrical, mechanical or other forms.
  • the units described as separate components may or may not be physically separated, and the components shown as units may or may not be physical units, that is, they may be located in one place or distributed on multiple network units. Some or all of the units may be selected according to actual needs to achieve the purpose of the solution of this embodiment.
  • each functional unit in each embodiment of the present application may be integrated into one processing unit, or each unit may exist physically separately, or two or more units may be integrated into one unit.
  • the computer program product includes one or more computer instructions.
  • the computer may be a general-purpose computer, a special-purpose computer, a computer network, or other programmable device.
  • the computer instructions may be stored in a computer-readable storage medium, or transmitted from one computer-readable storage medium to another computer-readable storage medium.
  • the computer instructions may be transmitted from a website site, computer, server or data center by wired (e.g., coaxial cable, optical fiber, digital subscriber line (digital subscriber line, DSL)) or wireless (e.g., infrared, wireless, microwave, etc.) mode to another website site, computer, server or data center.
  • the computer-readable storage medium may be any available medium that can be read by a computer or a data storage device such as a server or data center that includes one or more available media integrated.
  • the available medium may be a magnetic medium (e.g., a floppy disk, a hard disk, a magnetic tape), an optical medium (e.g., a digital video disc (DVD)), or a semiconductor medium (e.g., a solid state disk (SSD)), etc.
  • a magnetic medium e.g., a floppy disk, a hard disk, a magnetic tape
  • an optical medium e.g., a digital video disc (DVD)
  • DVD digital video disc
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Abstract

提供了一种侧行通信方法及终端设备。该方法包括：第一终端设备发送第一发现消息，所述第一发现消息包含第一信息；其中，所述第一信息与以下中的一种或多种关联：定位服务质量QoS；以及定位方法。本申请实施例在发现消息中引入了定位QoS和/或定位方法关联的信息，有助于发现合适的侧行定位服务器终端设备。

Description

侧行通信方法及终端设备 技术领域
本申请涉及通信技术领域，并且更为具体地，涉及侧行通信方法及终端设备。
背景技术
在传统的测距/侧行链路定位的方案中，待定位的目标终端设备可以通过发现过程来发现或选择锚点终端设备和侧行定位服务器终端设备。然后，目标终端设备可以基于发现或选择的锚点终端设备和侧行定位服务器终端设备对目标终端设备进行定位。然而，如何发现和选择合适的侧行定位服务器终端设备尚未明确。
发明内容
本申请提供了一种侧行通信方法及终端设备。下面对本申请涉及的各个方面进行介绍。
第一方面，提供一种侧行通信方法，包括：第一终端设备发送第一发现消息，所述第一发现消息包含第一信息；其中，所述第一信息与以下中的一种或多种关联：定位QoS；以及定位方法。
第二方面，提供一种侧行通信方法，包括：第二终端设备接收第一发现消息，所述第一发现消息包含第一信息；其中，所述第一信息与以下中的一种或多种关联：定位QoS；以及定位方法。
第三方面，提供一种终端设备，所述终端设备为第一终端设备，包括：通信单元，用于发送第一发现消息，所述第一发现消息包含第一信息；其中，所述第一信息与以下中的一种或多种关联：定位QoS；以及定位终端设备。
第四方面，提供一种终端设备，所述终端设备为第二终端设备，包括：通信单元，用于接收第一发现消息，所述第一发现消息包含第一信息；其中，所述第一信息与以下中的一种或多种关联：定位QoS；以及定位终端设备。
第五方面，提供一种终端设备，包括收发器、存储器和处理器，所述存储器用于存储程序，所述批注处理器用于调用所述存储器中的程序，并控制所述收发器接收或发送信号，以使所述终端执行如第一方面或第二方面中任一项所述的方法。
第六方面，提供一种装置，包括处理器，用于从存储器中调用程序，以使所述装置执行如第一方面或第二方面中任一项所述的方法。
第七方面，提供一种芯片，包括处理器，用于从存储器调用程序，使得安装有所述芯片的设备执行如第一方面或第二方面中任一项所述的方法。
第八方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，所述程序使得计算机执行如第一方面或第二方面中任一项所述的方法。
第九方面，提供一种计算机程序产品，包括程序，所述程序使得计算机执行如第一方面或第二方面中任一项所述的方法。
第十方面，提供一种计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行如第一方面或第二方面中任一项所述的方法。
本申请实施例在发现消息中引入了定位QoS和/或定位方法关联的信息，有助于发现合适的侧行定位服务器终端设备。
附图说明
图1是可应用本申请实施例的无线通信系统的系统架构图。
图2是测距/侧行链路定位流程的示意图。
图3是模式A的发现过程示意图。
图4是模式B的发现过程示意图。
图5是本申请实施例的侧行通信方法的流程示意图。
图6是图5所示的方法的一种可能的实现方式的流程图。
图7是图5所示的方法的另一种可能的实现方式的流程图。
图8是图5所示的方法的另一种可能的实现方式的流程图。
图9是图5所示的方法的另一种可能的实现方式的流程图。
图10是图5所示的方法的另一种可能的实现方式的流程图。
图11是图5所示的方法的另一种可能的实现方式的流程图。
图12是本申请一个实施例提供的终端设备的示意性结构图。
图13是本申请另一实施例提供的种终端设备的示意性结构图。
图14是本申请实施例的装置的示意性结构图。
具体实施方式
为了便于理解本申请，下文先结合附图介绍本申请实施例适用的通信系统及通信过程。
图1示出了可应用本申请实施例的无线通信系统100。该无线通信系统100可以包括网络设备110和终端设备121～129。网络设备110可以为特定的地理区域提供通信覆盖，并且可以与位于该覆盖区域内的终端设备进行通信。
在一些实现方式中，终端设备与终端设备之间可以通过侧行链路(sidelink，SL)进行通信。侧行链路通信也可称为邻近服务(proximity services，ProSe)通信、单边通信、旁链通信、设备到设备(device to device，D2D)通信。
或者说，终端设备和终端设备之间通过侧行链路传输侧行数据。其中侧行数据可以包括数据和/或控制信令。在一些实现方式中，侧行数据例如可以是物理侧行控制信道(physical sidelink control channel，PSCCH)、物理侧行共享信道(physical sidelink control channel，PSSCH)、PSCCH解调定位参考信号(demodulation reference signal，DMRS)、PSSCH DMRS、物理侧行反馈信道(physical sidelink feedback channel，PSFCH)等；
下文结合图1介绍几种常见的侧行链路通信场景。在侧行链路通信中，根据侧行链路中的终端设备是否处于网络设备的覆盖范围内，可以分为4种场景。场景1，终端设备在网络设备的覆盖范围内进行侧行链路通信。场景2，部分终端设备在网络设备的覆盖范围内进行侧行链路通信。场景3，终端设备在网络设备的覆盖范围外进行侧行链路通信。
如图1所示，在场景1中，终端设备121～122可以通过侧行链路通信，且终端设备121～122都在网络设备110的覆盖范围内，或者说，终端设备121～122均处于同一网络设备110的覆盖范围内。在这种场景中，网络设备110可以向终端121～122发送配置信令，相应地，终端121～122基于配置信令通过侧行链路进行通信。
如图1所示，在场景2中，终端设备123～124可以通过侧行链路通信，且终端设备123在网络设备110的覆盖范围内，终端设备124在网络设备110的覆盖范围之外。在这种场景中，终端设备123接收到网络设备110的配置信息，并基于配置信令的配置通过侧行链路进行通信。但是对于终端设备124而言，由于终端设备124位于网络设备110的覆盖范围之外，无法接收到网络设备110的配置信息，此时，终端设备124可以基于根据预配置(pre-configuration)的配置信息和/或位于覆盖范围内的终端设备123发送的配置信息，获取侧行链路通信的配置，以便基于获取的配置与终端设备123通过侧行链路进行通信。
在一些情况下，终端设备123可以通过侧行广播信道PSBCH向终端设备124发送上述配置信息，以配置终端设备124通过侧行链路进行通信。
如图1所示，在场景3中，终端设备125～129都位于网络设备110的覆盖范围之外，无法与网络设备110进行通信。在这种情况下，终端设备都可以基于预配置信息配置侧行链路通信。
在一些情况下，位于网络设备覆盖范围之外的终端设备127～129可以组成一个通信组，通信组内的终端设备127～129可以相互通信。另外，通信组内的终端设备127可以作为中央控制节点，又称为组头终端(cluster header，CH)，相应地，其他通信组内的终端设备可以称为“组成员”。
作为CH的终端设备127可以具有以下一种或多种功能：负责通信组的建立；组成员的加入、离开；进行资源协调，为组成员分配侧行传输资源，接收组成员的侧行反馈信息；与其他通信组进行资源协调等功能。
需要说明的是，图1示例性地示出了一个网络设备和多个终端设备，可选地，该无线通信系统100可以包括多个网络设备并且每个网络设备的覆盖范围内可以包括其它数量的终端设备，本申请实施例对此不做限定。
可选地，该无线通信系统100还可以包括网络控制器、移动管理实体等其他网络实体，本申请实施例对此不作限定。
应理解，本申请实施例的技术方案可以应用于各种通信系统，例如：第五代(5th generation，5G)系统或新无线(new radio，NR)、长期演进(long term evolution，LTE)系统、LTE频分双工(frequency division duplex，FDD)系统、LTE时分双工(time division duplex，TDD)等。本申请提供的技术方案还可以应用于未来的通信系统，如第六代移动通信系统，又如卫星通信系统，等等。
本申请实施例中的终端设备也可以称为用户设备(user equipment，UE)、接入终端、用户单元、 用户站、移动站、移动台(mobile station，MS)、移动终端(mobile terminal，MT)、远方站、远程终端、移动设备、用户终端、终端、无线通信设备、用户代理或用户装置。本申请实施例中的终端设备可以是指向用户提供语音和/或数据连通性的设备，可以用于连接人、物和机，例如具有无线连接功能的手持式设备、车载设备等。本申请的实施例中的终端设备可以是手机(mobile phone)、平板电脑(Pad)、笔记本电脑、掌上电脑、移动互联网设备(mobile internet device，MID)、可穿戴设备，虚拟现实(virtual reality，VR)设备、增强现实(augmented reality，AR)设备、工业控制(industrial control)中的无线终端、无人驾驶(self driving)中的无线终端、远程手术(remote medical surgery)中的无线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端、智慧家庭(smart home)中的无线终端等。可选地，UE可以用于充当基站。例如，UE可以充当调度实体，其在V2X或D2D等中的UE之间提供侧行数据。比如，蜂窝电话和汽车利用侧行数据彼此通信。蜂窝电话和智能家居设备之间通信，而无需通过基站中继通信信号。
本申请实施例中的网络设备可以是用于与终端设备通信的设备，该网络设备也可以称为接入网设备或无线接入网设备，如网络设备可以是基站。本申请实施例中的网络设备可以是指将终端设备接入到无线网络的无线接入网(radio access network，RAN)节点(或设备)。基站可以广义的覆盖如下中的各种名称，或与如下名称进行替换，比如：节点B(NodeB)、演进型基站(evolved NodeB，eNB)、下一代基站(next generation NodeB，gNB)、中继站、接入点、传输点(transmitting and receiving point，TRP)、发射点(transmitting point，TP)、主站MeNB、辅站SeNB、多制式无线(MSR)节点、家庭基站、网络控制器、接入节点、无线节点、接入点(access point，AP)、传输节点、收发节点、基带单元(base band unit，BBU)、射频拉远单元(Remote Radio Unit，RRU)、有源天线单元(active antenna unit，AAU)、射频头(remote radio head，RRH)、中心单元(central unit，CU)、分布式单元(distributed unit，DU)、定位节点等。基站可以是宏基站、微基站、中继节点、施主节点或类似物，或其组合。基站还可以指用于设置于前述设备或装置内的通信模块、调制解调器或芯片。基站还可以是移动交换中心以及设备到设备D2D、车辆外联(vehicle-to-everything，V2X)、机器到机器(machine-to-machine，M2M)通信中承担基站功能的设备、6G网络中的网络侧设备、未来的通信系统中承担基站功能的设备等。基站可以支持相同或不同接入技术的网络。本申请的实施例对网络设备所采用的具体技术和具体设备形态不做限定。
基站可以是固定的，也可以是移动的。例如，直升机或无人机可以被配置成充当移动基站，一个或多个小区可以根据该移动基站的位置移动。在其他示例中，直升机或无人机可以被配置成用作与另一基站通信的设备。
在一些部署中，本申请实施例中的网络设备可以是指CU或者DU，或者，网络设备包括CU和DU。gNB还可以包括AAU。
网络设备和终端设备可以部署在陆地上，包括室内或室外、手持或车载；也可以部署在水面上；还可以部署在空中的飞机、气球和卫星上。本申请实施例中对网络设备和终端设备所处的场景不做限定。
应理解，本申请中的通信设备的全部或部分功能也可以通过在硬件上运行的软件功能来实现，或者通过平台(例如云平台)上实例化的虚拟化功能来实现。
基于侧行链路的定位
一些协议(例如，在3GPP R-17)对基于侧行链路的定位进行了研究。例如，对“NR定位增强”和“覆盖内、部分覆盖和覆盖外NR定位用例的场景和要求”进行了研究，其中，“覆盖内、部分覆盖和覆盖外NR定位用例的场景和要求”研究集中于V2X和公共安全用例。此外，某些组织(如3GPP SA1工作组)也制定了“基于测距的服务”的要求，并针对覆盖范围外场景中的IoT使用情况制定了定位精度要求。3GPP需要研究和开发基于侧行链路的定位解决方案，以支持在这些活动中确定的用例、场景和需求。
为了提高定位精度，尤其是实现位于蜂窝网络覆盖外的UE的定位，3GPP在R18的前期阶段完成了基于侧行定位参考信号的定位技术的可行性和性能研究。接下来将标准化NR系统中基于侧行定位(包括测距/测向)的解决方案。基于侧行定位的解决方案主要包括以下几方面的标准化工作。
标准化工作一：标准化侧行定位参考信号SL PRS。SL PRS可以使用基于梳状(不排除全RE映射模式)的频域结构，采用基于伪随机的序列的序列格式。SL PRS可以以现有DL-PRS序列为设计起点，在FR1支持最高100MHz的SL PRS带宽。
标准化工作二：标准化用于侧行定位的测量。例如，标准化用以支持SL往返时延(round trip time，RTT)、SL到达角(angle of arrival，AOA)和SL到达时间差(time difference of arrival，TDOA)定位方法的测量。
标准化工作三：标准化SL PRS的资源分配方案。例如SL PRS的资源分配方案包括资源分配方案 1和方案2，其中方案1对应于网络分配SL PRS资源，方案2对应于UE自主选择SL PRS资源。在一些实现方式中，系统支持SL PRS与Rel-16/17/18侧行通信共享资源池和SL PRS专用资源池。在一些实现方式中，对于方案2，需要研究并标准化以下中的一种或多种：基于信道侦听的资源选择，随机资源选择，拥塞控制，基于UE协调的资源选择。
标准化工作四：标准化SL PRS传输的开环功率控制机制。
覆盖外基于侧行链路的定位
一些协议(例如，3GPP TS 23.586)给出了一种网络覆盖范围外的测距/侧行链路定位方案，适用于终端设备不在网络覆盖范围内的测距/侧行链路定位场景。在该场景中，可以通过PC5接口进行终端设备的测距/侧行链路定位。测距是指确定两个或多个终端设备之间的距离和/或一个终端设备与另一个终端设备的方向。基于侧行链路定位是指基于侧行链路获取终端设备的绝对位置或相对位置等。
在侧行定位方案中，根据角色的不同，可以将终端设备分为侧行定位客户端终端设备、目标终端设备、侧行参考终端设备以及侧行定位服务器终端设备。
目标终端设备也可称为目标UE(target UE)。目标终端设备通常指的是待定位的终端设备。
侧行定位客户端终端设备也可称为侧行定位客户端UE(SL positioning client UE)。该侧行定位客户端终端设备可用于向目标终端设备发送测距/侧行定位的服务请求。
侧行参考终端设备也可以称为侧行已定位终端设备、侧行已定位UE(SL located UE)、锚点终端设备、锚点UE(anchor UE)。通常而言，侧行参考终端设备的位置是已知的。侧行参考终端设备的位置可以作为对目标终端设备进行定位的参考信息。
侧行定位服务器终端设备也可称为侧行定位服务器UE(SL positioning server UE)。该侧行定位服务器终端设备可用于在目标终端设备的侧行定位中提供辅助数据分发和/或位置计算等功能。应理解，目标终端设备或侧行参考定位终端设备也可以充当侧行定位服务器终端设备。
侧行定位客户端终端设备、目标终端设备、侧行参考终端设备以及侧行定位服务器终端设备中的两个终端设备可以通过PC5接口进行通信。
网络覆盖范围外的测距/侧行链路定位方案可以理解为是仅终端设备操作(UE-only operation)的测距/侧行链路定位方案。也就是说，在该方案中服务请求的处理以及结果的计算均由终端设备执行，并没有网络设备的参与。为了便于理解，下文结合图2介绍本申请实施例适用的定位流程。如图2所示，该方案包括步骤S210至步骤S290。
在步骤S210，目标终端设备接收测距/侧行链路定位的服务请求。该服务请求可用于请求对目标终端设备进行测距/侧行定位。
例如，该服务请求可以是侧行定位客户端终端设备向目标终端设备发送的服务请求(参见图2中的步骤S210a)。如果侧行定位客户端终端设备希望获取目标终端设备的绝对定位，则该服务请求可以包括以下中的一种或多种：侧行定位客户端终端设备的用户信息、目标终端设备的用户信息以及要求的定位服务质量(quality of service，QoS)。如果侧行定位客户端终端设备希望获取目标终端设备的相对定位，则该服务请求可以包括以下中的一种或多种：侧行定位客户端终端设备的用户信息、目标终端设备的用户信息、侧行参考终端设备的用户信息以及要求的定位服务质量等。
又如，该服务请求也可以是目标终端设备的侧行链路定位协议/测距和侧行链路定位协议(sidelink positioning protocol/ranging and sidelink positioning protocol，SLPP/RSPP)应用层发送的服务请求(参见图2中的步骤S210b)。在一些实现方式中，该服务请求可以包括以下中的一种或多种：定位结果的类型(如绝对位置，相对位置，或测距信息)以及要求的QoS。
在步骤S220，目标终端设备通过发现过程发现其他终端设备。这里提到的其他终端设备例如可以包括锚点终端设备和/或侧行定位服务器终端设备。
在步骤S230，如果在网络覆盖范围内不存在由无线接入网络服务的终端设备，或服务网络不支持测距/侧行链路定位，则目标终端设备执行仅终端设备操作。
在步骤S240，目标终端设备和其他终端设备之间进行能力交互。
在步骤S250，如果目标终端设备不支持侧行定位服务器功能，且在步骤S220中未发现侧行定位服务器终端设备，则目标终端设备发现侧行定位服务器终端设备，并要求其参与测距/侧行链路定位。
在步骤S260，在目标终端设备、锚点终端设备以及侧行定位服务器终端设备之间传输侧行定位的辅助数据。
需要说明的是，上述步骤S240也可以在步骤S250和S260之前执行，并可以由侧行定位服务器终端设备进行协调。
在步骤S270，目标终端设备与锚点终端设备测量SL-PRS。
例如，目标终端设备与锚点终端设备可以测量目标终端设备与锚点终端设备之间的SL-PRS，可选 地，锚点终端设备也可以测量各个锚点终端设备之间传输的SL-PRS。
在步骤S280，目标终端设备、锚点终端设备向侧行定位服务器终端设备发送SL-PRS的测量数据，并且侧行定位服务器终端设备基于测量数据计算定位结果。
需要说明的是，如果目标终端设备支持侧行定位服务器功能，SL-PRS的测量数据也可以传输到目标终端设备。相应地，侧行定位服务器终端设备或目标终端设备可以根据步骤S210接收到的结果类型，基于SL-PRS的测量数据，计算目标终端设备的绝对位置、相对位置或测距信息。
在步骤S290a，若测距/侧行链路定位的服务请求由侧行定位客户端终端设备发送，那么目标终端设备向侧行定位客户端终端设备发送目标终端设备的定位结果。
在步骤S290b，若测距/侧行链路定位的服务请求由RSPP应用层发送，那么目标终端设备向RSPP应用层发送目标终端设备的定位结果。
定位QoS
在一些协议(例如，TS 23.273)中规定定位服务(location service，LCS)的QoS(又称“定位QoS”)用于描述定位请求的特征。它可以由运营商确定，也可以通过与LCS客户端或应用功能(application function，AF)协商确定。应理解，LCS客户端或AF在位置请求中提供的LCS QoS是可选的。
在一些实现方式中，LCS QoS信息的特征可以包括三个关键属性，下文分别对三个关键属性进行介绍。
第一个属性是LCS QoS级别(LCS QoS class)。LCS QoS级别是指如果另一个QoS参数(如精度)有要求，则通过LCS QoS级别来定义LCS服务对另一个QoS参数的遵守程度。目前，主要有三个LCS QoS级别，分别是最努力级别(best effort class)、多个QoS级别(multiple qos class)以及保证级别(assured class)。
第二个属性是精度(accuracy)，例如TS 22.071的条款4.3.1中规定的水平精度(horizontal accuracy)，或者TS 22.071的条款4.3.2中的垂直精度(vertical accuracy)。
第三个属性是响应时延(response time)，是指LCS请求的接收时间与包括定位结果的LCS响应的发送时间之间的最大容忍时间。响应时延可以例如是TS 22.071的条款4.3.3中的无延迟(no delay)、低延迟(low delay)或延迟容忍(delay tolerant)。
定位方法
已有的定位方法包括基于增强小区ID(enhanced cell ID based)的定位方法、基于往返时延(round-trip time based，RTT based)的定位方法、基于到达时间差(time difference of arrival based，TDOA based)的定位方法、基于到达角(angle-of-arrival based，AOA based)的定位方法等。
不同的定位方法能满足的定位QoS可能不同。或者说，不同的定位方法可以关联的定位QoS不同。在一些实现方式中，不同的定位方法能满足的定位精度可能不同。例如，基于增强小区ID的定位方法的定位精度最差，基于到达角的定位方法的定位精度次差，基于到达时间差的定位方法的定位精度中等，基于往返时延的定位方法的定位精度最好。或者说，基于增强小区ID的定位方法的定位精度低于基于到达角的定位方法的定位精度，基于到达角的定位方法的定位精度低于基于到达时间差的定位方法的定位精度，基于到达时间差的定位方法的定位精度低于基于往返时延的定位方法的定位精度。
在另一些实现方式中，不同的定位方法所需的处理时间不同，可能导致不同的定位方法所能满足的响应时延不同。例如，由于基于往返时延的定位方法中需要进行两次参考信号的传输，所以该定位方法对应的响应时延相比于其他几种定位方法对应的响应时延更长。
提供能力(ProvideCapabilities)信息
在一些实现方式中，目标终端设备可以通过LPP消息中的提供能力信息(又称“能力信息”)指示目标终端设备的LPP能力。
为了便于理解，下文示出了一种能力信息的代码，参见能力信息的代码所示，能力信息包括的信息元素(information elements，IE)可以包括以下一种或多种：公共IE能力(用“commonIEsProvideCapabilities”表示)；辅助卫星定位系统(assisting-gnss，A-GNSS)能力信息(用“a-gnss-ProvideCapabilities”表示)；观察到达时间差(observed time difference of arrival，OTDOA)能力信息(用“otdoa-ProvideCapabilities”表示)；基于Cell ID的增强定位技术(enhanced Cell-ID，E-CID)的能力信息(用“ecid-ProvideCapabilities”表示)；增强协议数据单元(enhanced protocol data unit，E-PDU)的能力信息(用“epdu-ProvideCapabilities”表示)；传感器的能力信息(用“sensor-ProvideCapabilities”表示)；传输信息块大小(transport block size，TBS)能力信息(用“tbs-ProvideCapabilities”表示)；无线局域网络(wireless local network，WLAN)能力信息(用“wlan-ProvideCapabilities”表示)；蓝牙(bluetooth，BT)能力信息(用“bt-ProvideCapabilities”表示)；新空口基于Cell ID的增强定位技术(new radio-ECID，NR-ECID)能力信息(用“nr-ECID-ProvideCapabilities”表示)；新空口基于多往返时延(new radio multiplr-rtt，NR-Multi-RTT)能力信息 (用“nr-Multi-RTT-ProvideCapabilities”表示)；nr-DL-AoD能力信息(用“nr-DL-AoD-ProvideCapabilities”表示)；新空口基于到达时间差的定位技术(new radio time difference of arrival based，NR-DL-TDOA)能力信息(用“nr-DL-TDOA-ProvideCapabilities”表示)；新空口上行链路(new radio uplink，NR-UL)能力信息(用“nr-UL-ProvideCapabilities”表示)。
发现过程
目前，发现过程(discovery procedure)分为两种模：模式A(model A)和模式B(model B)。
模式A为参与邻近直接发现(prose direct discovery)的临近使能终端设备(prose-enabled UEs)定义了两个角色，分别是播报方终端设备(announcing UE)和监听方终端设备(monitoring UE)。播报方终端设备能够通过通告消息(announcement message)(又称“发现通告消息”)通告播报方终端设备相关的信息，这些信息可以被相邻的具有发现权限的终端设备使用。监听方终端设备能够监听附近的播报方终端设备发出某些感兴趣的信息，监听方终端设备具有发现权限，能够发现符合自己需求的播报方终端设备。
模式A的发现过程如图3所示，播报方终端设备可以以预定义的发现间隔广播通告消息，相应地，对通告消息感兴趣的监听方终端设备可以读取并处理这些消息。这个模式可以理解为播报方终端设备以广播的方式发送“我在这里”，例如，通告消息中可以包括Prose应用程序编码(ProSe application code)。
模式B为在使用受限制的发现类型时参与邻近直接发现的临近使能终端设备定义了两个角色，分别是发现终端设备(discoverer UE)和被发现终端设备(discoveree UE)。发现终端设备能够发送一个包含它感兴趣发现的某些信息的请求消息(solicitation message)(又称“发现请求消息”)，从而来发现符合自己需要的被发现终端。被发现终端设备能够接收请求消息并能通过响应消息(response message)(又称“发现响应消息”)响应一些与请求消息中的要求相关的信息。
模式B的发现过程如图4所示，相当于发现终端设备通过发现请求消息发送“谁在那里/你在那里”， 也即是说，发现终端设备可以通过发现终端设备发送关于希望接收响应的其他终端设备的信息，例如信息可以是与组对应的ProSe应用程序标识，并且该组的成员可以响应。
在上述测距/侧行链路定位的方案中，目标终端设备可以通过执行发现过程来发现或选择锚点终端设备和侧行定位服务器终端设备，并基于发现或选择的锚点终端设备和侧行定位服务器终端设备对目标终端设备进行定位。然而，如何发现和选择合适的侧行定位服务器终端设备是尚未明确的。
在图2所示的测距/侧行链路定位的方案中，待定位的目标终端设备需要发现或选择侧行定位服务器终端设备。然而，应当如何发现和选择合适的侧行定位服务器终端设备尚未明确。
针对上述问题，对本申请实施例进行详细描述。
通过前文图2描述的定位流程可以看出，目标终端设备接收到的测距/侧行链路定位的服务请求中携带了定位QoS信息(或定位QoS需求)，进而可以确定能够满足定位QoS信息的定位方法。因此，在最终选择侧行定位服务器终端设备之前，只有目标终端设备能够获知定位QoS信息。考虑到这一点，本申请实施例选择在锚点终端设备的发现过程相关的发现消息和/或侧行定位服务器终端设备的发现过程相关的发现消息中携带与定位QoS和/或定位方法相关的信息，从而选择合适的侧行定位服务器终端设备。下面结合图5，对本申请实施例进行详细描述。
图5是本申请实施例提供的侧行通信方法的示意性流程图。图5的方法可以由第一终端设备和第二终端设备执行。
在一些实施例中，第一终端设备是目标终端设备，即待定位的终端设备。相应地，第二终端设备可以为锚点终端设备或侧行定位服务器终端设备。
在一些实施例中，第一终端设备是锚点终端设备或侧行定位服务器终端设备。相应地，第二终端设备可以为目标终端设备。
参见图5，在步骤S510，第一终端设备发送第一发现消息。相应地，第二终端设备接收该第一发现消息。该第一发现消息可以包含第一信息；其中，第一信息与以下中的一种或多种关联：定位QoS(或定位QoS需求)以及定位方法。
在一些实施例中，第一信息可用于发现或选择侧行定位服务器终端设备。
在一些实施例中，第一发现消息为锚点终端设备的发现或选择过程中发送的发现消息。
在一些实施例中，第一发现消息为侧行定位服务器终端设备的发现或选择过程中发送的发现消息。
在一些实施例中，第一发现消息可以是发现通告消息(discovery announcement message)。也就是说，可以在发现通过消息中携带上述第一信息。
在一些实施例中，第一发现消息可以是发现请求消息(discovery solicitation message)。也就是说，可以在发现请求消息中携带上述第一信息。
在一些实施例中，第一发现消息可以是发现响应消息(discovery response message)。也就是说，可以在发现请求消息中携带上述第一信息。
为了便于理解，下面结合实施例一、实施例二、实施例三，分别以第一发现消息为发现通告消息、发现请求消息、发现响应消息为例，对图5所示的方法进行更为详细地举例说明。
实施例一：第一发现消息为发现通告消息
在实施例一中，第一终端设备可以为锚点终端设备，第二终端设备可以为目标终端设备。第一终端设备与第二终端设备之间的发现过程可以为基于模式A的发现过程。
在一些实现方式中，发现通告消息可用于发现锚点终端设备。
在一些实现方式中，发现通告消息可用于发现侧行定位服务器终端设备。
在一些实现方式中，第一信息可用于指示第一终端设备支持的部分或全部定位QoS信息。
在一些实现方式中，第一信息可用于指示第一终端设备最高能提供(the most affordable supported)的定位QoS信息。
在一些实现方式中，定位QoS信息可以包括或替换为定位QoS需求(positioning QoS requirement)。
在一些实现方式中，第一信息可用于指示第一终端设备支持的定位方法。
在一些实现方式中，第一信息可用于指示第一终端设备作为侧行定位服务器终端设备支持的定位QoS信息和/或定位方法。
在一些实现方式中，如果第一发现消息用于发现锚点终端设备，则第一发现消息还可以包括指示需要发现或选择锚点终端设备的信息。该信息例如可以称为锚点终端设备角色指示，或锚点UE角色指示(anchor UE role indication)。
在一些实现方式中，如果第一发现消息用于发现侧行定位服务器终端设备，则第一发现消息还可以包括指示需要发现或选择侧行定位服务器终端设备的信息。该信息例如可以称为侧行定位服务器终端设备角色指示，或侧行定位服务器UE角色指示(SL positioning server UE role indication)。
下面结合图6和图7，分别以锚点终端设备和侧行定位服务器终端设备的发现过程为例，给出实施例一的两种更为具体的示例。
图6所示的示例描述的是锚点终端设备的发现过程。在图6的示例中，前文提到的第一终端设备为候选锚点终端设备，前文提到的第二终端设备为目标终端设备。
参见图6，在步骤S610，候选锚点终端设备发送发现通告消息。该发现通告消息包括锚点终端设备角色指示，候选锚点终端设备最高能够支持的QoS信息以及候选锚点终端设备支持的定位方法(或候选锚点终端设备作为侧行定位服务器终端设备支持的定位方法)。
在步骤S620，目标终端设备记录候选锚点终端设备最高能够支持的QoS信息以及候选锚点终端设备支持的定位方法。
在步骤S630，目标终端设备向候选锚点终端设备发送直接通信请求(direct communication request)。该直接通信请求可用于请求与候选锚点终端设备建立直连链路(或PC5链路)。
在步骤S640，目标终端设备与候选锚点终端设备之间建立直连链路。
在步骤S650，目标终端设备将候选锚点终端设备作为侧行定位服务器终端设备，并向候选锚点终端设备发送定位LCS的QoS信息和/或参与目标终端设备定位的锚点终端设备的列表。
在步骤S660，候选锚点终端设备确定成为侧行定位服务器终端设备。
图7所示的示例描述的是侧行定位服务器终端设备的发现过程。在图7的示例中，前文提到的第一终端设备为候选侧行定位服务器终端设备，前文提到的第二终端设备为目标终端设备。
参见图7，在步骤S710，候选侧行定位服务器终端设备发送发现通告消息。该发现通告消息包括侧行定位服务器终端设备角色指示(可选)，候选侧行定位服务器终端设备最高能够支持的QoS信息以及候选侧行定位服务器终端设备支持的定位方法。
在步骤S720，目标终端设备记录候选侧行定位服务器终端设备最高能够支持的QoS信息以及候选侧行定位服务器终端设备支持的定位方法。
在步骤S730，目标终端设备向候选侧行定位服务器终端设备发送直接通信请求。该直接通信请求可用于请求与候选侧行定位服务器终端设备建立直连链路(或PC5链路)。
在步骤S740，目标终端设备与候选侧行定位服务器终端设备之间建立直连链路。
在步骤S750，目标终端设备将候选侧行定位服务器终端设备作为侧行定位服务器终端设备，并向候选侧行定位服务器终端设备发送定位LCS的QoS信息和/或参与目标终端设备定位的锚点终端设备的列表。
在步骤S770，候选侧行定位服务器终端设备确定成为侧行定位服务器终端设备。
实施例二：第一发现消息为发现请求消息
在实施例二中，第一终端设备可以为目标终端设备，第二终端设备可以为候选锚点终端设备。第一终端设备与第二终端设备之间的发现过程可以为基于模式B的发现过程。
在一些实现方式中，发现请求消息可用于发现锚点终端设备。
在一些实现方式中，发现请求消息可用于发现侧行定位服务器终端设备。
在一些实现方式中，第一信息可用于指示第一终端设备需要的定位QoS信息。或者，第一信息可用于指示作为侧行定位服务器终端设备需要的定位QoS信息。
在一些实现方式中，第一信息可用于指示第一终端设备需要的定位方法。或者，第一信息可用于指示侧行定位服务器终端设备需要采用的定位方法。
在一些实现方式中，发现请求消息还可以包括第二信息。该第二信息可用于指示需要发现或选择侧行定位服务器终端设备。
在一些实现方式中，发现请求消息还可以包括指示需要发现或选择锚点终端设备的信息。
在一些实现方式中，第一终端设备可以接收第二终端设备发送的发现响应消息。该发现响应消息可以包括第三信息。该第三信息可用于指示以下中的一种或多种：第二终端设备支持第一终端设备需要的定位QoS信息和/或定位方法；以及第二终端设备能够作为侧行定位服务器终端设备。该第三信息例如可以是一标识信息(flag)。
在一些实现方式中，第三信息可以包含第一比特位(第一比特位可以包括1个比特，也可以包括多个比特)。如果该第一比特位的取值为第一值，则第一比特位可用于指示第二终端设备能够作为侧行定位服务器终端设备；和/或，如果第一比特位的取值为第二值(与第一值不同)，则第一比特位可用于指示第二终端设备不能作为侧行定位服务器终端设备。
需要说明的是，本申请实施例对上述发现响应消息的传输时机不作限定。在一些实现方式中，若第二终端设备可以作为锚点终端设备和/或侧行定位服务终端设备，则第二终端设备可以发送发现响应消息。相反地，若第二终端设备无法作为锚点终端设备和/或侧行定位服务终端设备，则第二终端设备可 以不发送发现响应消息，有助于减小传输发现响应消息的开销。
在一些实现方式中，该发现响应消息可以包括指示第二终端设备能够作为锚点终端设备的信息。该信息例如可以是一标识信息(flag)。
下面结合图8和图9，分别以锚点终端设备和侧行定位服务器终端设备的发现过程为例，给出实施例二的两种更为具体的示例。
图8所示的示例描述的是锚点终端设备的发现过程。在图8的示例中，前文提到的第一终端设备为目标终端设备，前文提到的第二终端设备为候选锚点终端设备。
参见图8，在步骤S810，目标终端设备发送发现请求消息。该发现请求消息可以包括：指示需要发现或选择侧行定位服务器终端设备的信息(可选)；指示需要发现或选择锚点终端设备的信息；需要的定位QoS信息；以及需要的定位方法。
在步骤S820，候选锚点终端设备向目标终端设备发送发现响应消息。该发现响应消息可以包括第一标识信息(对应于前文中的第三信息)和第二标识信息。第一标识信息可用于指示：候选锚点终端设备支持目标终端设备需要的定位QoS信息和/或定位方法，或者候选锚点终端设备能够作为侧行定位服务器终端设备。第二标识信息可用于指示候选锚点终端设备能够作为锚点终端设备。
在步骤S830，目标终端设备记录第一标识信息。
在步骤S840，目标终端设备向候选锚点终端设备发送直接通信请求。该直接通信请求可用于请求与候选锚点终端设备建立直连链路(或PC5链路)。
在步骤S850，目标终端设备与候选锚点终端设备之间建立直连链路。
在步骤S860，目标终端设备将候选锚点终端设备作为侧行定位服务器终端设备，并向候选锚点终端设备发送定位LCS的QoS信息和/或参与目标终端设备定位的锚点终端设备的列表。
在步骤S870，候选锚点终端设备确定成为侧行定位服务器终端设备。
图9所示的示例描述的是侧行定位服务器终端设备的发现过程。在图9的示例中，前文提到的第一终端设备为目标终端设备，前文提到的第二终端设备为候选侧行定位服务器终端设备。
参见图9，在步骤S910，目标终端设备发送发现请求消息。该发现请求消息可以包括：指示需要发现或选择侧行定位服务器终端设备的信息；需要的定位QoS信息；以及需要的定位方法。
在步骤S920，候选侧行定位服务器终端设备向目标终端设备发送发现响应消息。该发现响应消息指示候选侧行定位服务器终端设备能够作为侧行定位服务器终端设备。
在步骤S930，目标终端设备记录能够作为侧行定位服务器终端设备的候选侧行定位服务器终端设备。
在步骤S940，目标终端设备向候选侧行定位服务器终端设备发送直接通信请求。该直接通信请求可用于请求与候选侧行定位服务器终端设备建立直连链路(或PC5链路)。
在步骤S950，目标终端设备与候选侧行定位服务器终端设备之间建立直连链路。
在步骤S960，目标终端设备将候选侧行定位服务器终端设备作为侧行定位服务器终端设备，并向候选侧行定位服务器终端设备发送定位LCS的QoS信息和/或参与目标终端设备定位的锚点终端设备的列表。
在步骤S970，候选侧行定位服务器终端设备确定成为侧行定位服务器终端设备。
实施例三：第一发现消息为发现响应消息
在实施例三中，第一终端设备可以为候选锚点终端设备，第二终端设备可以为目标终端设备。第一终端设备与第二终端设备之间的发现过程可以为基于模式B的发现过程。
在一些实现方式中，发现响应消息可用于发现锚点终端设备。
在一些实现方式中，发现响应消息可用于发现侧行定位服务器终端设备。
在一些实现方式中，第一信息可用于指示第一终端设备支持的定位QoS信息。
在一些实现方式中，第一信息可用于指示第一终端设备支持的部分或全部定位QoS信息。
在一些实现方式中，第一信息可用于指示第一终端设备最高能提供的定位QoS信息。
在一些实现方式中，定位QoS信息可以包括或替换为定位QoS需求。
在一些实现方式中，第一信息可用于指示第一终端设备支持的定位方法。
在一些实现方式中，在第一终端设备发送第一发现消息之前，第一终端设备接收第二终端设备发送的发现请求消息。该发现请求消息可以包括第四信息，该第四信息可用于指示需要发现或选择侧行定位服务器终端设备。
在一些实现方式中，该发现请求消息可以包括指示需要发现或选择锚点终端设备的信息。
下面结合图10和图11，分别以锚点终端设备和侧行定位服务器终端设备的发现过程为例，给出实施例三的两种更为具体的示例。
图10所示的示例描述的是锚点终端设备的发现过程。在图10的示例中，前文提到的第一终端设备为候选锚点终端设备，前文提到的第二终端设备为目标终端设备。
参见图10，在步骤S1010，目标终端设备发送发现请求消息。该发现请求消息可以包括以下信息：指示需要发现或选择侧行定位服务器终端设备的信息，以及指示需要发现或选择锚点终端设备的信息。
在步骤S1020，候选锚点终端设备向目标终端设备发送发现响应消息。该发现响应消息包括候选锚点终端设备最高能提供的定位QoS信息和/或候选锚点终端设备支持的定位方法。
在步骤S1030，目标终端设备记录候选锚点终端设备最高能够支持的QoS信息以及候选锚点终端设备支持的定位方法。
在步骤S1040，目标终端设备向候选锚点终端设备发送直接通信请求。该直接通信请求可用于请求与候选锚点终端设备建立直连链路(或PC5链路)。
在步骤S1050，目标终端设备与候选锚点终端设备之间建立直连链路。
在步骤S1060，目标终端设备将候选锚点终端设备作为侧行定位服务器终端设备，并向候选锚点终端设备发送定位LCS的QoS信息和/或参与目标终端设备定位的锚点终端设备的列表。
在步骤S1070，候选锚点终端设备确定成为侧行定位服务器终端设备。
图11所示的示例描述的是侧行定位服务器终端设备的发现过程。在图11的示例中，前文提到的第一终端设备为候选侧行定位服务器终端设备，前文提到的第二终端设备为目标终端设备。
参见图11，在步骤S1110，目标终端设备发送发现请求消息。该发现请求消息可以包括指示需要发现或选择侧行定位服务器终端设备的信息。
在步骤S1120，候选侧行定位服务器终端设备向目标终端设备发送发现响应消息。该发现响应消息包括候选侧行定位服务器终端设备最高能提供的定位QoS信息和/或候选侧行定位服务器终端设备支持的定位方法。
在步骤S1130，目标终端设备记录候选侧行定位服务器终端设备最高能够支持的QoS信息以及候选侧行定位服务器终端设备支持的定位方法。
在步骤S1140，目标终端设备向候选侧行定位服务器终端设备发送直接通信请求。该直接通信请求可用于请求与候选侧行定位服务器终端设备建立直连链路(或PC5链路)。
在步骤S1150，目标终端设备与候选侧行定位服务器终端设备之间建立直连链路。
在步骤S1160，目标终端设备将候选侧行定位服务器终端设备作为侧行定位服务器终端设备，并向候选侧行定位服务器终端设备发送定位LCS的QoS信息和/或参与目标终端设备定位的锚点终端设备的列表。
在步骤S1170，候选侧行定位服务器终端设备确定成为侧行定位服务器终端设备。
在一些实现方式中，若在上述第一发现消息中携带与定位QoS关联的第一信息时，第一信息关联的定位QoS可以包括第一终端设备支持的一个或多个定位Qos。例如，以表1所示的定位QoS索引1以及定位QoS索引2为例，第一信息可以与定位QoS索引1对应的定位QoS以及定位QoS索引2对应的定位QoS关联。当然，第一信息可以仅与定位QoS索引1对应的定位QoS关联。
在一些实施例中，第一发现消息可以是发现请求消息(discovery solicitation message)。也就是说，可以在发现请求消息中携带上述第一信息。
在一些实现方式中，若在上述第一发现消息中携带与定位QoS关联的第一信息时，第一信息关联的定位QoS可以包括第一终端设备请求的某个定位Qos。例如，以表1所示的定位QoS索引1以及定位QoS索引2为例，第一信息可以仅与定位QoS索引1对应的定位QoS关联。
在一些场景中，第一终端设备通过发现请求消息发送第一信息后，可能无法发现或选择合适的侧行定位服务器终端设备，此时，为了提高对目标终端设备(例如，第一终端设备)定位的可能性，第一终端设备可以降低定位QoS参数后，重新发送发现请求消息。
需要说明的是，本申请实施例对上述重新发送发现请求消息的截止条件不作限定。例如，可以经过预设次数的重新发送后，若仍然无法发现或选择合适的侧行定位服务器终端设备，则可以停止发送发现请求消息。又例如，可以经过预设时间段的重新发送后，若仍然无法发现或选择合适的侧行定位服务器终端设备，则可以停止发送发现请求消息。又例如，第一终端设备一直重新发送后，直到发现或选择合适的侧行定位服务器终端设备，则可以停止发送发现请求消息。
在一些实现方式中，定位QoS包括定位QoS索引与定位QoS参数之间的第一关联关系。本申请实施例对定位QoS参数的类型不作具体限定。例如，定位QoS参数可以包括以下中的一种或多种：水平精度；垂直精度；响应时延。
上述第一关联关系可以通过表格或其他的方式呈现。表1示出了第一关联关系的一种可能的实现方式。从表1可以看出，若QoS索引为1，则关联的QoS参数包括水平精度为5m；垂直精度为5m以 及响应时间为0.5秒。若QoS索引为2，则关联的QoS参数包括水平精度为1m；垂直精度为1m以及响应时间为1秒。
表1
在一些实现方式中，上述定位QoS索引可以与定位方法具有第二关联关系。如前文所述，定位QoS索引与定位QoS参数具有第一关联关系。因此，在该实施例中，定位方法和定位QoS参数通过定位QoS索引也关联在一起。进一步地，在一些实施例中，定位QoS索引关联的定位方法可以满足该定位QoS索引关联的QoS参数。
参见表2所示，若QoS索引为1，则关联的QoS参数包括水平精度为5m；垂直精度为5m以及响应时间为0.5秒。此外，QoS索引1关联的定位方法为基于到达角的定位方法，也即是说，基于到达角的定位方法的定位精度可以满足QoS索引1关联的QoS参数。若QoS索引为2，则关联的QoS参数包括水平精度为1m；垂直精度为1m以及响应时间为1秒。此外，QoS索引2关联的定位方法为基于往返时延的定位方法，也即是说，基于往返时延的定位方法的定位精度可以满足QoS索引2关联的QoS参数。
表2
需要说明的是，第一关联关系以及第二关联关系可以通过一张表表示(如表2)。或者，在其他实施例中，第一关联关系以及第二关联关系还可以通过多张表表示，该多张表可以具有相同的定位QoS索引，从而将该多张表关联在一起。
在一些实现方式中，可以在第一发现消息中承载定位QoS索引，从而同时指示该QoS索引关联的QoS参数以及定位方法，这样有助于减少传输定位方法和QoS参数所需的开销。
如前文所述，上述QoS参数可以包括LCS QoS等级。该LCS QoS等级可用于指示LCS服务对QoS参数的遵守程度。在一些实现方式中，LCS QoS等级可以包括以下等级中的一种：最努力级别(best effort class)，多个QoS级别(multiple qos class)以及保证级别(assured class)。
为了便于理解，下文结合表3介绍本申请另一实施例的第一关联关系以及第二关联关系。参见表3所示，若QoS索引为1，则关联的QoS参数包括水平精度为5m；垂直精度为5m以及响应时间为0.5秒。此外，QoS索引1关联的定位方法为基于到达角的定位方法，也就是说，基于到达角的定位方法的定位精度可以满足QoS索引1关联的QoS参数。若QoS索引为2，则关联的QoS参数包括水平精度为1m；垂直精度为1m以及响应时间为1秒。此外，QoS索引2关联的定位方法为基于往返时延的定位方法，也就是说，基于往返时延的定位方法的定位精度可以满足QoS索引2关联的QoS参数。另外，在定位QoS索引关联的QoS参数中还可以包括LCS QoS等级，用于指示LCS服务对QoS参数的遵守程度。
表3
在一些实现方式中，上述第一信息关联的定位QoS可以用于发现或选择侧行定位服务器终端设备。在另一些场景中，第一终端设备还可以发送用于发现或选择锚点终端的定位QoS。为了便于区分，将用于发现或选择侧行定位服务器终端设备的定位QoS称为“定位QoS1”，将用于发现或选择锚点终端设备的定位QoS称为“定位QoS2”。在一些实现方式中，上述定位QoS1可以与定位QoS2不同。例如，定位QoS1中可以包含定位方法，以便发现或选择支持该定位算法的侧行定位服务器终端设备。相应地，定位QoS2中可以不包含定位方法，此时可以不要求锚点终端设备支持该定位算法。当然，在本申请实施例中，上述定位QoS1可以与定位QoS2相同。
在一些实施例中，第一终端设备可以发送第五信息，相应地，第二终端设备接收第五信息。该第五信息用于测距/侧行定位的鉴权，第五信息包括定位QoS和/或定位方法。通过携带第五信息，可以使得鉴权结果更准确。第五信息的传输过程与前文提到的第一信息至第四信息的传输过程可以相互独立，也 可以相互结合。例如，在一些实现方式中，第一终端设备和第二终端设备之间可以仅交互前文提到的第一信息至第四信息，而不交互第五信息。又如，在一些实现方式中，第一终端设备和第二终端设备之间可以仅交互第五信息，而不交互前文提到的第一信息至第四信息。又如，在一些实现方式中，第一终端设备和第二终端设备之间既可以交互第五信息，也可以交互前文提到的第一信息至第四信息。
在本申请实施例中，对第五信息的具体类型不作限定，例如，第五信息可以为非接入层(non-access stratum，NAS)消息。
上文结合图1至图11，详细描述了本申请的方法实施例，下面结合图12至图14，详细描述本申请的装置实施例。应理解，方法实施例的描述与装置实施例的描述相互对应，因此，未详细描述的部分可以参见前面方法实施例。
图12是本申请实施例的终端设备的示意图。图12所示的终端设备1200为第一终端设备。终端设备1200包括：通信单元1210。
通信单元1210，用于发送第一发现消息，所述第一发现消息包含第一信息；其中，所述第一信息与以下中的一种或多种关联：定位服务质量QoS；以及定位终端设备。
在一种可能的实现方式中，所述第一发现消息为发现通告消息，所述第一信息用于指示所述第一终端设备支持的定位QoS信息和/或定位终端设备。
在一种可能的实现方式中，所述第一发现消息为发现请求消息，所述第一信息用于指示所述第一终端设备需要的定位QoS信息和/或定位终端设备。
在一种可能的实现方式中，所述发现请求消息还包括第二信息，所述第二信息用于指示需要发现或选择侧行定位服务器终端设备。
在一种可能的实现方式中，所述通信单元还用于：接收第二终端设备发送的发现响应消息，所述发现响应消息包括第三信息，所述第三信息用于指示以下中的一种或多种：所述第二终端设备支持所述第一终端设备需要的定位QoS信息和/或定位终端设备；以及所述第二终端设备能够作为侧行定位服务器终端设备。
在一种可能的实现方式中，所述第三信息包含第一比特位，所述第一比特位的取值为第一值时，所述第一比特位用于指示所述第二终端设备能够作为侧行定位服务器终端设备；和/或所述第一比特位的取值为第二值时，所述第一比特位用于指示所述第二终端设备不能作为侧行定位服务器终端设备，其中，所述第一值与所述第二值不同。
在一种可能的实现方式中，所述第一发现消息为发现响应消息，所述第一信息用于指示所述第一终端设备支持的定位QoS信息和/或定位终端设备。
在一种可能的实现方式中，所述通信单元还用于：在所述第一终端设备发送第一发现消息之前，接收第二终端设备发送的发现请求消息，所述发现请求消息包括第四信息，所述第四信息用于指示需要发现或选择侧行定位服务器终端设备。
在一种可能的实现方式中，所述第一发现消息为锚点终端设备的发现或选择过程中发送的发现消息。
在一种可能的实现方式中，所述第一发现消息为侧行定位服务器终端设备的发现或选择过程中发送的发现消息。
在一种可能的实现方式中，所述定位QoS包括定位QoS参数，所述定位QoS参数包括以下一种或多种：垂直精度；水平精度；响应时延：定位服务LCS QoS等级；和/或所述定位QoS包括：定位QoS索引与定位QoS参数之间的第一关联关系。
在一种可能的实现方式中，所述定位QoS索引与所述定位方法具有第二关联关系。
在一种可能的实现方式中，所述通信单元还用于：发送第五信息，所述第五信息用于测距/侧行定位的鉴权，所述第五信息包括所述定位QoS和/或所述定位方法。
图13是本申请实施例的终端设备的示意图。图13所示的终端设备1300可以为第二终端设备，终端设备1300包括：通信单元1310。
通信单元1310，用于接收第一发现消息，所述第一发现消息包含第一信息；其中，所述第一信息与以下中的一种或多种关联：定位服务质量QoS；以及定位终端设备。
在一种可能的实现方式中，所述第一发现消息为发现通告消息，所述第一信息用于指示第一终端设备支持的定位QoS信息和/或定位终端设备。
在一种可能的实现方式中，所述第一发现消息为发现请求消息，所述第一信息用于指示第一终端设备需要的定位QoS信息和/或定位终端设备。
在一种可能的实现方式中，所述发现请求消息还包括第二信息，所述第二信息用于指示需要发现或选择侧行定位服务器终端设备。
在一种可能的实现方式中，所述通信单元还用于：向第一终端设备发送发现响应消息，所述发现响应消息包括第三信息，所述第三信息用于指示以下中的一种或多种：所述第二终端设备支持所述第一终端设备需要的定位QoS信息和/或定位终端设备；以及所述第二终端设备能够作为侧行定位服务器终端设备。
在一种可能的实现方式中，所述第三信息包含第一比特位，所述第一比特位的取值为第一值时，所述第一比特位用于指示所述第二终端设备能够作为侧行定位服务器终端设备；和/或所述第一比特位的取值为第二值时，所述第一比特位用于指示所述第二终端设备不能作为侧行定位服务器终端设备，其中，所述第一值与所述第二值不同。
在一种可能的实现方式中，所述第一发现消息为发现响应消息，所述第一信息用于指示第一终端设备支持的定位QoS信息和/或定位终端设备。
在一种可能的实现方式中，所述通信单元还用于：在所述第二终端设备接收第一发现消息之前，向第一终端设备发送发现请求消息，所述发现请求消息包括第四信息，所述第四信息用于指示需要发现或选择侧行定位服务器终端设备。
在一种可能的实现方式中，所述第一发现消息为锚点终端设备的发现或选择过程中发送的发现消息。
在一种可能的实现方式中，所述第一发现消息为侧行定位服务器终端设备的发现或选择过程中发送的发现消息。
在一种可能的实现方式中，所述定位QoS包括定位QoS参数，所述定位QoS参数包括以下一种或多种：垂直精度；水平精度；响应时延：定位服务LCS QoS等级；和/或所述定位QoS包括：定位QoS索引与定位QoS参数之间的第一关联关系。
在一种可能的实现方式中，所述定位QoS索引与所述定位方法具有第二关联关系。
在一种可能的实现方式中，所述通信单元还用于：接收第五信息，所述第五信息用于测距/侧行定位的鉴权，所述第五信息包括所述定位QoS和/或所述定位方法。
在可选的实施例中，所述通信单元1210可以为收发器1430。终端设备1200还可以包括处理器1410和存储器1420，具体如图14所示。
在可选的实施例中，所述通信单元1310可以为收发器1430。终端设备1300还可以包括处理器1410和存储器1420，具体如图14所示。
图14是本申请实施例的通信装置的示意性结构图。图14中的虚线表示该单元或模块为可选的。该装置1400可用于实现上述方法实施例中描述的方法。装置1400可以是芯片、终端设备或网络设备。
装置1400可以包括一个或多个处理器1410。该处理器1410可支持装置1400实现前文方法实施例所描述的方法。该处理器1410可以是通用处理器或者专用处理器。例如，该处理器可以为中央处理单元(central processing unit，CPU)。或者，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
装置1400还可以包括一个或多个存储器1420。存储器1420上存储有程序，该程序可以被处理器1410执行，使得处理器1410执行前文方法实施例所描述的方法。存储器1420可以独立于处理器1410也可以集成在处理器1410中。
装置1400还可以包括收发器1430。处理器1410可以通过收发器1430与其他设备或芯片进行通信。例如，处理器1410可以通过收发器1430与其他设备或芯片进行数据收发。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序。该计算机可读存储介质可应用于本申请实施例的终端设备中，并且该程序使得计算机执行本申请各个实施例中的由终端设备执行的方法。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品。该计算机程序产品包括程序。该计算机程序产品可应用于本申请实施例的终端设备中，并且该程序使得计算机执行本申请各个实施例中的由终端设备执行的方法。
本申请实施例还提供一种计算机程序。该计算机程序可应用于本申请实施例的终端设备中，并且该计算机程序使得计算机执行本申请各个实施例中的由终端设备执行的方法。
在本申请实施例中，上文涉及的任一信息可以通过单播消息、组播消息以及广播消息中的一种或多种承载。
上述单播消息可以理解为是一对一传输的信息，即由一个发送端向一个接收端发送的消息。此时，信源通过单播信道传递单播消息，只有分配了对应单播资源的终端设备或网络设备才可以尝试接收该单播消息，单播消息也可以称为专用信令。
上述组播消息可以理解为是一对多传输的信息，即由一个发送端向多个接收端发送的消息。此时，信源通过组播信道传递组播消息，组播信号覆盖范围内且为组成员的终端设备或网络设备可以尝试接收该组播消息，终端设备或网络设备加入一个组时会获取组播信道相关资源；
上述广播消息可以理解为是一对任意传输的信息，即由一个发送端向任意的接收端发送的消息。此时，信源通过广播信道传递广播消息，广播信号覆盖范围内任意终端设备或网络设备都可以尝试接收该广播消息。
应理解，本申请中术语“系统”和“网络”可以被可互换使用。另外，本申请使用的术语仅用于对本申请的具体实施例进行解释，而非旨在限定本申请。本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
在本申请的实施例中，提到的“指示”可以是直接指示，也可以是间接指示，还可以是表示具有关联关系。举例说明，A指示B，可以表示A直接指示B，例如B可以通过A获取；也可以表示A间接指示B，例如A指示C，B可以通过C获取；还可以表示A和B之间具有关联关系。
在本申请实施例中，术语“对应”可表示两者之间具有直接对应或间接对应的关系，也可以表示两者之间具有关联关系，也可以是指示与被指示、配置与被配置等关系。
本申请的实施例，提到的“包括”可以指直接包括，也可以指间接包括。可选地，可以将本申请实施例中提到的“包括”替换为“指示”或“用于确定”。例如，A包括B，可以替换为A指示B，或A用于确定B。
本申请实施例中，“预定义”或“预配置”可以通过在设备(例如，包括终端设备和网络设备)中预先保存相应的代码、表格或其他可用于指示相关信息的方式来实现，本申请对于其具体的实现方式不做限定。比如预定义可以是指协议中定义的。
本申请实施例中，所述“协议”可以指通信领域的标准协议，例如可以包括LTE协议、NR协议以及应用于未来的通信系统中的相关协议，本申请对此不做限定。
本申请实施例中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够读取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，数字通用光盘(digital video disc，DVD))或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disk，SSD))等。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (58)

  1. 一种侧行通信方法，其特征在于，包括：
    第一终端设备发送第一发现消息，所述第一发现消息包含第一信息；
    其中，所述第一信息与以下中的一种或多种关联：
    定位服务质量QoS；以及
    定位方法。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一发现消息为发现通告消息，所述第一信息用于指示所述第一终端设备支持的定位QoS信息和/或定位方法。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一发现消息为发现请求消息，所述第一信息用于指示所述第一终端设备需要的定位QoS信息和/或定位方法。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述发现请求消息还包括第二信息，所述第二信息用于指示需要发现或选择侧行定位服务器终端设备。
  5. 根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    所述第一终端设备接收第二终端设备发送的发现响应消息，所述发现响应消息包括第三信息，所述第三信息用于指示以下中的一种或多种：
    所述第二终端设备支持所述第一终端设备需要的定位QoS信息和/或定位方法；以及
    所述第二终端设备能够作为侧行定位服务器终端设备。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第三信息包含第一比特位，所述第一比特位的取值为第一值时，所述第一比特位用于指示所述第二终端设备能够作为侧行定位服务器终端设备；和/或
    所述第一比特位的取值为第二值时，所述第一比特位用于指示所述第二终端设备不能作为侧行定位服务器终端设备，其中，所述第一值与所述第二值不同。
  7. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一发现消息为发现响应消息，所述第一信息用于指示所述第一终端设备支持的定位QoS信息和/或定位方法。
  8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述第一终端设备发送第一发现消息之前，所述方法还包括：
    所述第一终端设备接收第二终端设备发送的发现请求消息，所述发现请求消息包括第四信息，所述第四信息用于指示需要发现或选择侧行定位服务器终端设备。
  9. 根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一发现消息为锚点终端设备的发现或选择过程中发送的发现消息。
  10. 根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一发现消息为侧行定位服务器终端设备的发现或选择过程中发送的发现消息。
  11. 根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述定位QoS包括定位QoS参数，所述定位QoS参数包括以下一种或多种：垂直精度；水平精度；响应时延：定位服务LCS QoS等级；和/或
    所述定位QoS包括：定位QoS索引与定位QoS参数之间的第一关联关系。
  12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述定位QoS索引与所述定位方法具有第二关联关系。
  13. 根据权利要求1至12中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    所述第一终端设备发送第五信息，所述第五信息用于测距/侧行定位的鉴权，所述第五信息包括所述定位QoS和/或所述定位方法。
  14. 一种侧行通信方法，其特征在于，包括：
    第二终端设备接收第一发现消息，所述第一发现消息包含第一信息；
    其中，所述第一信息与以下中的一种或多种关联：
    定位服务质量QoS；以及
    定位方法。
  15. 根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第一发现消息为发现通告消息，所述第一信息用于指示第一终端设备支持的定位QoS信息和/或定位方法。
  16. 根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第一发现消息为发现请求消息，所述第一信息用于指示第一终端设备需要的定位QoS信息和/或定位方法。
  17. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述发现请求消息还包括第二信息，所述第二信 息用于指示需要发现或选择侧行定位服务器终端设备。
  18. 根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    所述第二终端设备向第一终端设备发送发现响应消息，所述发现响应消息包括第三信息，所述第三信息用于指示以下中的一种或多种：
    所述第二终端设备支持所述第一终端设备需要的定位QoS信息和/或定位方法；以及
    所述第二终端设备能够作为侧行定位服务器终端设备。
  19. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述第三信息包含第一比特位，所述第一比特位的取值为第一值时，所述第一比特位用于指示所述第二终端设备能够作为侧行定位服务器终端设备；和/或
    所述第一比特位的取值为第二值时，所述第一比特位用于指示所述第二终端设备不能作为侧行定位服务器终端设备，其中，所述第一值与所述第二值不同。
  20. 根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第一发现消息为发现响应消息，所述第一信息用于指示第一终端设备支持的定位QoS信息和/或定位方法。
  21. 根据权利要求20所述的方法，其特征在于，在所述第二终端设备接收第一发现消息之前，所述方法还包括：
    所述第二终端设备向第一终端设备发送发现请求消息，所述发现请求消息包括第四信息，所述第四信息用于指示需要发现或选择侧行定位服务器终端设备。
  22. 根据权利要求14至21中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一发现消息为锚点终端设备的发现或选择过程中发送的发现消息。
  23. 根据权利要求14至21中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一发现消息为侧行定位服务器终端设备的发现或选择过程中发送的发现消息。
  24. 根据权利要求14至23中任一项所述的方法，其特征在于，所述定位QoS包括定位QoS参数，所述定位QoS参数包括以下一种或多种：垂直精度；水平精度；响应时延：定位服务LCS QoS等级；和/或
    所述定位QoS包括：定位QoS索引与定位QoS参数之间的第一关联关系。
  25. 根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述定位QoS索引与所述定位方法具有第二关联关系。
  26. 根据权利要求14至25中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    所述第二终端设备接收第五信息，所述第五信息用于测距/侧行定位的鉴权，所述第五信息包括所述定位QoS和/或所述定位方法。
  27. 一种终端设备，所述终端设备为第一终端设备，其特征在于，包括：
    通信单元，用于发送第一发现消息，所述第一发现消息包含第一信息；
    其中，所述第一信息与以下中的一种或多种关联：
    定位服务质量QoS；以及
    定位终端设备。
  28. 根据权利要求27所述的终端设备，其特征在于，所述第一发现消息为发现通告消息，所述第一信息用于指示所述第一终端设备支持的定位QoS信息和/或定位终端设备。
  29. 根据权利要求27所述的终端设备，其特征在于，所述第一发现消息为发现请求消息，所述第一信息用于指示所述第一终端设备需要的定位QoS信息和/或定位终端设备。
  30. 根据权利要求29所述的终端设备，其特征在于，所述发现请求消息还包括第二信息，所述第二信息用于指示需要发现或选择侧行定位服务器终端设备。
  31. 根据权利要求29或30所述的终端设备，其特征在于，所述通信单元还用于：
    接收第二终端设备发送的发现响应消息，所述发现响应消息包括第三信息，所述第三信息用于指示以下中的一种或多种：
    所述第二终端设备支持所述第一终端设备需要的定位QoS信息和/或定位终端设备；以及
    所述第二终端设备能够作为侧行定位服务器终端设备。
  32. 根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述第三信息包含第一比特位，所述第一比特位的取值为第一值时，所述第一比特位用于指示所述第二终端设备能够作为侧行定位服务器终端设备；和/或
    所述第一比特位的取值为第二值时，所述第一比特位用于指示所述第二终端设备不能作为侧行定位服务器终端设备，其中，所述第一值与所述第二值不同。
  33. 根据权利要求27所述的终端设备，其特征在于，所述第一发现消息为发现响应消息，所述第 一信息用于指示所述第一终端设备支持的定位QoS信息和/或定位终端设备。
  34. 根据权利要求33所述的终端设备，其特征在于，所述通信单元还用于：
    在所述第一终端设备发送第一发现消息之前，接收第二终端设备发送的发现请求消息，所述发现请求消息包括第四信息，所述第四信息用于指示需要发现或选择侧行定位服务器终端设备。
  35. 根据权利要求27至34中任一项所述的终端设备，其特征在于，所述第一发现消息为锚点终端设备的发现或选择过程中发送的发现消息。
  36. 根据权利要求27至34中任一项所述的终端设备，其特征在于，所述第一发现消息为侧行定位服务器终端设备的发现或选择过程中发送的发现消息。
  37. 根据权利要求27至36中任一项所述的终端设备，其特征在于，所述定位QoS包括定位QoS参数，所述定位QoS参数包括以下一种或多种：垂直精度；水平精度；响应时延：定位服务LCS QoS等级；和/或
    所述定位QoS包括：定位QoS索引与定位QoS参数之间的第一关联关系。
  38. 根据权利要求37所述的终端设备，其特征在于，所述定位QoS索引与所述定位方法具有第二关联关系。
  39. 根据权利要求27至38中任一项所述的终端设备，其特征在于，所述通信单元还用于：
    发送第五信息，所述第五信息用于测距/侧行定位的鉴权，所述第五信息包括所述定位QoS和/或所述定位方法。
  40. 一种终端设备，所述终端设备为第二终端设备，其特征在于，包括：
    通信单元，用于接收第一发现消息，所述第一发现消息包含第一信息；
    其中，所述第一信息与以下中的一种或多种关联：
    定位服务质量QoS；以及
    定位终端设备。
  41. 根据权利要求40所述的终端设备，其特征在于，所述第一发现消息为发现通告消息，所述第一信息用于指示第一终端设备支持的定位QoS信息和/或定位终端设备。
  42. 根据权利要求40所述的终端设备，其特征在于，所述第一发现消息为发现请求消息，所述第一信息用于指示第一终端设备需要的定位QoS信息和/或定位终端设备。
  43. 根据权利要求42所述的终端设备，其特征在于，所述发现请求消息还包括第二信息，所述第二信息用于指示需要发现或选择侧行定位服务器终端设备。
  44. 根据权利要求42或43所述的终端设备，其特征在于，所述通信单元还用于：
    向第一终端设备发送发现响应消息，所述发现响应消息包括第三信息，所述第三信息用于指示以下中的一种或多种：
    所述第二终端设备支持所述第一终端设备需要的定位QoS信息和/或定位终端设备；以及
    所述第二终端设备能够作为侧行定位服务器终端设备。
  45. 根据权利要求44所述的方法，其特征在于，所述第三信息包含第一比特位，所述第一比特位的取值为第一值时，所述第一比特位用于指示所述第二终端设备能够作为侧行定位服务器终端设备；和/或
    所述第一比特位的取值为第二值时，所述第一比特位用于指示所述第二终端设备不能作为侧行定位服务器终端设备，其中，所述第一值与所述第二值不同。
  46. 根据权利要求40所述的终端设备，其特征在于，所述第一发现消息为发现响应消息，所述第一信息用于指示第一终端设备支持的定位QoS信息和/或定位终端设备。
  47. 根据权利要求46所述的终端设备，其特征在于，所述通信单元还用于：
    在所述第二终端设备接收第一发现消息之前，向第一终端设备发送发现请求消息，所述发现请求消息包括第四信息，所述第四信息用于指示需要发现或选择侧行定位服务器终端设备。
  48. 根据权利要求40至47中任一项所述的终端设备，其特征在于，所述第一发现消息为锚点终端设备的发现或选择过程中发送的发现消息。
  49. 根据权利要求40至47中任一项所述的终端设备，其特征在于，所述第一发现消息为侧行定位服务器终端设备的发现或选择过程中发送的发现消息。
  50. 根据权利要求40至49中任一项所述的终端设备，其特征在于，所述定位QoS包括定位QoS参数，所述定位QoS参数包括以下一种或多种：垂直精度；水平精度；响应时延：定位服务LCS QoS等级；和/或
    所述定位QoS包括：定位QoS索引与定位QoS参数之间的第一关联关系。
  51. 根据权利要求50所述的终端设备，其特征在于，所述定位QoS索引与所述定位方法具有第二 关联关系。
  52. 根据权利要求40至51中任一项所述的终端设备，其特征在于，所述通信单元还用于：
    接收第五信息，所述第五信息用于测距/侧行定位的鉴权，所述第五信息包括所述定位QoS和/或所述定位方法。
  53. 一种终端设备，其特征在于，包括收发器、存储器和处理器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于调用所述存储器中的程序，并控制所述收发器接收或发送信号，以使所述终端执行如权利要求1至13或14至26中任一项所述的方法。
  54. 一种装置，其特征在于，包括处理器，用于从存储器中调用程序，以使所述装置执行如权利要求1至13或14至26中任一项所述的方法。
  55. 一种芯片，其特征在于，包括处理器，用于从存储器调用程序，使得安装有所述芯片的设备执行如权利要求1至13或14至26中任一项所述的方法。
  56. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序，所述程序使得计算机执行如权利要求1至13或14至26中任一项所述的方法。
  57. 一种计算机程序产品，其特征在于，包括程序，所述程序使得计算机执行如权利要求1至13或14至26中任一项所述的方法。
  58. 一种计算机程序，其特征在于，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1至13或14至26中任一项所述的方法。
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