WO2025003583A1 - Procédé et dispositif de paramétrage d'une fonction de régulation de vitesse adaptative d'un véhicule autonome - Google Patents

Procédé et dispositif de paramétrage d'une fonction de régulation de vitesse adaptative d'un véhicule autonome Download PDF

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Stefano MAFRICA
Luciano Ojeda
Thierry Hecketsweiler
Valentina CIARLA
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Stellantis Auto SAS
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Definitions

  • TITLE Method and device for setting an adaptive speed regulation function of an autonomous vehicle
  • the invention is in the field of autonomous vehicle driving assistance systems.
  • the invention relates to the parameterization of an adaptive cruise control function of an autonomous vehicle, said function being a driving assistance.
  • Vehicle means any type of vehicle such as a motor vehicle, a moped, a motorcycle, a storage robot in a warehouse, etc.
  • Autonomous driving of an “autonomous vehicle” means any process capable of assisting the driving of the vehicle. The process may thus consist of partially or totally steering the vehicle or providing any type of assistance to a natural person driving the vehicle. The process thus covers all autonomous driving, from level 0 to level 5 in the OICA scale, for the International Organization of Motor Vehicle Manufacturers.
  • the methods capable of assisting the driving of the vehicle are also called ADAS (from the English acronym "Advanced Driver Assistance Systems"), ADAS systems or driving assistance systems.
  • An adaptive cruise control function of an autonomous vehicle is a driving aid, called ACC from the English “Adaptive Cruise Control”. The operation of an ACC is known.
  • the autonomous vehicle is also called an ego vehicle.
  • An ACC comprises means capable of detecting the presence of a vehicle preceding said ego vehicle, the two vehicles traveling on the same lane of traffic.
  • the preceding vehicle is also called the target vehicle.
  • the ACC is able to determine the distance between the ego vehicle and the vehicle, a distance called the inter-vehicle distance.
  • the ACC is able to determine an inter-vehicle time from a measured speed of the vehicle.
  • An ACC user can set:
  • a target speed the speed at which the ego vehicle should travel.
  • the target speed is chosen by the user based on the speed limit of the lane on which the ego vehicle is traveling. The choice is made using buttons or a human-machine interface;
  • target TIV a target inter-vehicle time
  • This TIV is 2 seconds.
  • the choice is made either from buttons other than the target speed selection buttons, or from the same buttons from a dedicated interface that must be activated using other buttons, not allowing to ergonomically and successively set a target speed and a TIV, and vice versa, in less than a second.
  • a user will prefer a TIV varying from 2 seconds to 1 second on a motorway when traveling in a right-hand lane and depending on the speed and/or traffic density, another TIV around 1 second when the ego vehicle overtakes another vehicle, another TIV varying from 2 seconds to 1 second on a motorway when traveling in a left-hand lane depending on the speed and/or traffic density.
  • a user of the ego vehicle would like to be able to adjust the TIV according to the target speed and the traffic context that he will determine.
  • Document US 2021/053586 A1 discloses systems and methods for improving the visual scanning behavior associated with vehicle control.
  • Document US 2022/063635 A1 discloses a vehicle controller and a method for controlling a driving distance.
  • Document US 2022/135079 A1 discloses a vehicle movement controller that recognizes an action of a driver of a vehicle from image data of the driver.
  • Document US 2022/297727 A1 discloses a vehicle control device comprising a recognition device configured to recognize a surrounding situation of a vehicle.
  • An object of the present invention is to remedy the aforementioned problem, in particular to ergonomically allow, using the same button, to simultaneously adjust a target speed and a TIV without having to go through a dedicated interface.
  • a first aspect of the invention relates to a method for setting an adaptive cruise control function of an autonomous vehicle, said function being activated and being set by a target inter-vehicle time and a target vehicle speed, called target speed, said method being implemented by a processor and comprising the steps of:
  • a gaze analysis device of a zone focused by the gaze and of an attribute of said focused zone, said gaze analysis device being capable of determining at least three zones and being capable of associating with each determined zone at least one attribute linked to the zone;
  • said target inter-vehicle time is incremented or decremented depending on the states of said button.
  • the look specifies the operating context, the modification of the inter-vehicle time is modified very simply and ergonomically using a single button without having to activate, via a man-machine interface, a display dedicated to the modification of the inter-vehicle time.
  • said button has a fourth state, the fourth state determining an acknowledgment.
  • said target speed is replaced by said limit speed depending on the states of said button.
  • a display device of said autonomous vehicle displays, for the attention of an occupant of said autonomous vehicle, said preceding vehicle and said limit speed.
  • said display device further displays said target speed, and in which if said attribute determines a display of said target speed, said target speed is incremented or decremented depending on the states of said button.
  • said target speed is replaced by said limit speed as a function of said fourth state of said button, and said target speed is incremented or decremented as a function of the second and third states of said button.
  • a second aspect of the invention relates to a device comprising an adaptive speed control device and a memory associated with at least one processor configured to implement the method according to the first aspect of the invention, said device being able to comprise a display system.
  • the invention also relates to a vehicle comprising the device.
  • the invention also relates to a computer program comprising instructions which, when the program is executed by the device according to the second aspect of the invention, lead the latter to implement the method according to the first aspect of the invention.
  • FIG. 1 schematically illustrates a device, according to a particular exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 schematically illustrates a display by a display device, according to a particular exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 schematically illustrates a method of setting the parameter of an adaptive cruise control function of an autonomous vehicle, according to a particular exemplary embodiment of the present invention.
  • the invention is described below in its non-limiting application to the case of an autonomous motor vehicle traveling on a road or on a traffic lane.
  • Other applications such as a robot in a storage warehouse or a motorcycle on a country road are also conceivable.
  • Figure 1 shows an example of a device 101 included in the vehicle, in a network (“cloud”) or in a server.
  • This device 101 can be used as a centralized device in charge of at least some steps of the method described below with reference to Figure 3. In one embodiment, it corresponds to an autonomous driving computer.
  • the device 101 is included in the vehicle.
  • This device 101 can take the form of a box comprising printed circuits, any type of computer or even a mobile telephone (“smartphone”).
  • the device 101 comprises a random access memory 102 for storing instructions for the implementation by a processor 103 of at least one step of the method as described below.
  • the device also comprises a mass memory 104 for storing data intended to be retained after the implementation of the method.
  • the device 101 may further comprise a digital signal processor (DSP) 105. This DSP 105 receives data to format, demodulate and amplify, in a manner known per se, this data.
  • DSP digital signal processor
  • the device 101 also comprises an input interface 106 for receiving the data implemented by the method according to the invention and an output interface 107 for transmitting the data implemented by the method according to the invention.
  • the input interface 106 can receive the following data: position or geographic location of the vehicle, speed and/or acceleration of the vehicle, set or predetermined positions/speeds/accelerations, engine speed, position and/or travel of the clutch, brake and/or acceleration pedal, detection of other vehicles or objects, position or geographic location of the other vehicles or objects detected, speed and/or acceleration of the other vehicles or objects detected, operating states of sensors, confidence index of data from or processed by sensors and/or devices similar to the device 101.
  • the sensors capable of providing data are: GPS associated or not with a map, tachometers, accelerometers, RADAR, LIDAR, lasers, ultrasound, camera, eye analysis device, etc.
  • the input interface can also receive the following data: a target inter-vehicle time, a target vehicle speed, a limit speed, a signal representative of a button state, an area focused by a gaze, an attribute of a focused area, ...
  • the output interface 107 can transmit data similar to the data received by the input interface 106.
  • the output interface 07 can transmit a predetermined increment or a predetermined decrement of an inter-vehicle time and/or a target speed, a signal representative of a request to highlight a displayed area, ...
  • FIG. 2 schematically illustrates a display 201 by a display device, according to a particular embodiment of the present invention.
  • the display device of said autonomous vehicle displays, for the attention of an occupant of said autonomous vehicle, a limit speed 202, a target speed 203 and a preceding vehicle 204.
  • the limit speed 202, the target speed 203 and the preceding vehicle 204 are displayed in determined areas of the passenger compartment of the vehicle.
  • the speed limit 202 is conventionally determined from a navigation system comprising a map and means of geolocation of the vehicle.
  • the map includes the traffic lanes and information determining a speed limit.
  • the map can be embedded in the vehicle and/or unloaded from the vehicle (in a network, in the “cloud”).
  • the speed limit can also be determined by recognition of roadside traffic signs from a camera embedded in the vehicle and processing of images from the camera.
  • the target speed 203 is a parameter that can be modified by the driver/occupant of the vehicle. This parameter corresponds to the speed at which the autonomous vehicle must travel in the absence of a target vehicle and a gap between the target inter-vehicle time and a measured inter-vehicle time. Typically, the target speed change is achieved by interaction between the driver and a button.
  • the display of the target speed 203 on the display 201 allows the driver to know what the value of the target speed 203 is.
  • the cruise control function When the cruise control function identifies the presence of a target vehicle, a target vehicle being a vehicle preceding the autonomous vehicle, the target vehicle traveling on the same traffic lane as the autonomous vehicle, the function informs the driver of the autonomous vehicle. This information can be provided by displaying the preceding vehicle 204 as a representation of a vehicle.
  • the display 201 is in the axis of the steering wheel according to the normal direction of travel of the vehicle.
  • the display is displayed on the dashboard.
  • the display can also be displayed on a so-called head-up display screen. This display allows the driver to view this information. To view this information, the driver focuses his gaze on the information zone.
  • a zone represents a region or a delimited space.
  • a zone for the speed limit 202, for the target speed 203 or for the preceding vehicle is a few cm 2 .
  • FIG. 3 schematically illustrates a method for setting an adaptive cruise control function of an autonomous vehicle, according to a particular embodiment of the present invention.
  • said function is activated.
  • the speed of the autonomous vehicle is regulated as an ACC does, according to parameters such as a target inter-vehicle time and a target vehicle speed, called target speed, according to the presence or absence of a vehicle called target vehicle, said target vehicle traveling in front of said target autonomous vehicle and traveling on the same lane as said autonomous vehicle, and according to an inter-vehicle distance or inter-vehicle time, the transition between distance and time being obtained according to a speed of said autonomous vehicle.
  • the target inter-vehicle time parameter has a value of a predetermined parameter, for example 2 seconds, but can be modifiable by a driver/occupant of the vehicle, for example between 0.5 seconds and 4 seconds.
  • the target speed parameter has a value determined by the driver/occupant of the vehicle. This parameter corresponds to the speed at which the autonomous vehicle must travel in the absence of a target vehicle and a gap between the target inter-vehicle time and a measured inter-vehicle time. If the inter-vehicle time is smaller than the target inter-vehicle time, the function will regulate the speed of the autonomous vehicle such that after a while, the measured inter-vehicle time is equal to the target inter-vehicle time.
  • Step 301, StateB is a step of receiving a signal representative of a state of a button, said button having at least three states, a first state determining an absence of request or a neutral position, a second state determining a request for a first incremental variation, and a third state determining a request for a second incremental variation.
  • said button has a fourth state, the fourth state determining an acknowledgment.
  • said button is a control placed near a steering wheel of the vehicle. A driver of the vehicle can thus manipulate the button without looking at it.
  • the button is simulated by a touch graphic interface. The button is capable of sending a signal making it possible to determine the state of the button.
  • Step 302 is a step of receiving, from a gaze analysis device, a zone focused by the gaze and an attribute of said focused zone, said gaze analysis device being capable of determining at least three zones and being capable of associating with each determined zone at least one attribute linked to the zone.
  • Devices for monitoring an occupant of a vehicle are known, in particular devices for analyzing the gaze and monitoring the attention of the driver. These devices are capable of determining the direction of the gaze and thus determining an area focused by the attention of the driver's gaze.
  • This area may be a location located on the driver's seat, such as a predetermined area of a display. This area may also be a location outside the vehicle such as a vehicle traveling in front of the ego vehicle, a speed limit sign, etc.
  • the gaze analysis device After having determined an area focused by the driver, the gaze analysis device is able to associate an attribute with the area determined from the area determined directly and/or from vehicle data from vehicle sensors and/or devices similar to the device 101.
  • the attribute associated with this area determines a vehicle preceding said autonomous vehicle. Also, if the determined focused area is at the rear of a preceding vehicle traveling on the same traffic lane, in other words the driver is looking straight ahead and a preceding vehicle is detected by a sensor of the cruise control function, the attribute associated with this area determines a vehicle preceding said autonomous vehicle.
  • the attribute associated with this area determines a speed limit.
  • the determined focused area is a speed limit traffic sign, in other words the driver is looking towards a speed limit sign located in front of the vehicle, generally on one side of the traffic lane or at a height, said sign and the speed limit being detected by a sensor of the cruise control function, the attribute associated with this area determines a speed limit.
  • the determined focused area is the target speed display 203 on the display 201, the attribute associated with that area determines a target speed.
  • the method further comprises a step of transmitting to said display device a signal requesting highlighting, on the display device, of said focused zone.
  • step 303 Zonel?, it is tested whether said attribute determines a vehicle preceding said autonomous vehicle, said preceding vehicle and said autonomous vehicle traveling on the same traffic lane. If so, we proceed to step 304, otherwise we proceed to step 305.
  • step 304 said target inter-vehicle time is incremented or decremented according to the states of said button.
  • the driver's gaze being focused on the preceding vehicle, an action on the button will be able to finely configure the target inter-vehicle time according to the driver's needs and the context.
  • the request for a first incremental variation will increment the inter-vehicle time by a few hundredths of a second, for example 0.01 seconds, 0.05 seconds, 0.1 seconds, 0.2 seconds, 0.5 seconds, ...
  • the request for a second incremental variation will decrement the inter-vehicle time by a few hundredths of a second, for example -0.01 seconds, -0.05 seconds, -0.1 seconds, -0.2 seconds, -0.5 seconds, ...
  • the increment is 0.1 seconds and the decrement is -0.1 seconds, the values being predetermined.
  • step 304 At the end of step 304, we return to step 301, for example.
  • step 305 Zone2?, we test whether said attribute determines a limit speed. If so, we go to step 306, otherwise we go to step 307.
  • step 306 Vlim, said target speed is replaced by said limit speed depending on the states of said button. For example, if the state of the button is a state other than the first state determining an absence of request or a neutral position, the new target speed is equal to the limit speed. This is particularly useful when changing the limit speed on the same traffic lane.
  • step 306 we return to step 301, for example.
  • step 307 Zone3?, it is tested whether said attribute determines a display of said target speed. If so, we proceed to step 308, otherwise we proceed to step 302 or 301.
  • step 308 Vcib, said target speed is incremented or decremented according to the states of said button.
  • the driver's gaze being focused on the target speed, an action on the button will be able to set the target speed according to the driver's need and the context.
  • requesting a first incremental variation will increment the target speed by a few tenths of km/h (or speed units), for example example 0.1 km/h, 0.5 km/h, 1 km/h, 2 km/h, ...
  • Requesting a second incremental variation will decrement the target speed by a few tenths of a km/h (or speed units), for example -0.1 km/h, -0.5 km/h, -1 km/h, -2 km/h, ...
  • the increment is 1 km/h and the decrement is -0.1 km/h, the values being predetermined.
  • step 308 At the end of step 308, we return to step 301, for example.

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Abstract

L'invention concerne un procédé et un dispositif de paramétrage d'une fonction de régulation de vitesse adaptative d'un véhicule autonome, ladite fonction étant activée et étant paramétrée par un temps inter-véhicules cible et une vitesse de véhicule cible, dite vitesse cible, ledit procédé étant mis en œuvre par un processeur et comportant les étapes de : Réception (301) d'un signal représentatif d'un état d'un bouton; Réception (302), à partir d'un dispositif d'analyse d'un regard, d'une zone Si ledit attribut détermine (303) un véhicule précédant ledit véhicule autonome, ledit véhicule précédant et ledit véhicule autonome circulant sur une même voie de circulation, ledit temps inter-véhicule cible est incrémenté ou décrémenté (304) en fonction des états dudit bouton.

Description

DESCRIPTION
TITRE : Procédé et dispositif de paramétrage d’une fonction de régulation de vitesse adaptative d’un véhicule autonome
La présente invention revendique la priorité de la demande française 2306642 déposée le 26.06.2023 dont le contenu (texte, dessins et revendications) est ici incorporé par référence.
Domaine technique de l’invention
[0001] L’invention est dans le domaine des systèmes d’aide à la conduite de véhicule autonome. En particulier, l’invention concerne le paramétrage d’une fonction de régulation de vitesse adaptative d’un véhicule autonome, ladite fonction étant une aide à la conduite.
Etat de la technique
[0002] On entend par « véhicule » tout type de véhicule tel qu’un véhicule automobile, un cyclomoteur, une motocyclette, un robot de stockage dans un entrepôt, etc. On entend par « conduite autonome » d’un « véhicule autonome » tout procédé apte à assister la conduite du véhicule. Le procédé peut ainsi consister à diriger partiellement ou totalement le véhicule ou à apporter tout type d’aide à une personne physique conduisant le véhicule. Le procédé couvre ainsi toute conduite autonome, du niveau 0 au niveau 5 dans le barème de l’OICA, pour Organisation International des Constructeurs Automobiles.
[0003] Les procédés aptes à assister la conduite du véhicule sont aussi nommés ADAS (de l’acronyme anglais « Advanced Driver Assistance Systems »), systèmes ADAS ou systèmes d’aide à la conduite. Une fonction de régulation de vitesse adaptative d’un véhicule autonome est une aide à la conduite, dite ACC de l’anglais « Adaptive Cruise Control ». Le fonctionnement d’un ACC est connu. Le véhicule autonome est aussi dit véhicule égo.
[0004] Il est également connu, par exemple par FR 3 122 391 A1 , des dispositifs de surveillance d‘un occupant d’un véhicule, notamment des dispositifs d’analyse du regard et de surveillance d’attention du conducteur. Ces dispositifs sont aptes à déterminer la direction du regard et ainsi déterminer une zone focalisée par l’attention du regard du conducteur. Cette zone peut être un endroit situé sur le poste de conduite, comme une zone prédéterminée d’un affichage. Cette zone peut également être un endroit à l’extérieur du véhicule comme un véhicule circulant devant le véhicule égo, un panneau de limitation de vitesse ... Ces dispositifs sont aptes à déterminer un ou plusieurs attributs liés à la zone focalisée. Par exemple, ces attributs peuvent être un véhicule précédant le véhicule égo, une limitation de vitesse d’un panneau de circulation, un paramètre affiché d’une aide à la conduite, ...
[0005] Un ACC comprend des moyens aptes à détecter la présence d’un véhicule précédant ledit véhicule égo, les deux véhicules circulant sur une même voie de circulation. Le véhicule précédant est également dit véhicule cible. L’ACC est apte à déterminer la distance entre le véhicule égo et le véhicule, distance dite distance inter-véhicules. L’ACC est apte à déterminer un temps inter-véhicules à partir d’une vitesse mesurée du véhicule.
[0006] Un utilisateur de l’ACC peut régler :
• une vitesse cible, vitesse à laquelle le véhicule égo devrait circuler. La vitesse cible est choisie par l’utilisateur en fonction de la vitesse limite de la voie sur laquelle circule le véhicule égo. Le choix est effectué à partir de boutons ou d’une interface homme machine ;
• un temps inter-véhicule cible, dit TIV cible, qui permet de déterminer une distance cible séparant le véhicule égo avec un véhicule cible. Ce TIV est de 2 secondes. Le choix est effectué soit à partir d’autres boutons que les boutons de sélection de la vitesse cible, soit à partir des mêmes boutons à partir d’une interface dédiée qu’il faut activer à l’aide d’autres boutons, ne permettant pas de régler ergonomiquement et successivement une vitesse cible et un TIV, et vice-versa, en moins d’une seconde.
[0007] Sur un parcours, il est nécessaire de modifier régulièrement la vitesse cible en fonction des limitations de vitesse ou du contexte de circulation (circulation sur autoroute/sur route nationale/en ville, circulation fluide/dense/très dense). Il existe des systèmes qui permettent de reconnaître une vitesse limite et de proposer à l’utilisateur d’utiliser la vitesse limite identifiée comme vitesse cible. Cependant, un TIV unique n’est pas adapté pour ces différents contextes de circulation. Un utilisateur préférera un TIV variant de 2 secondes à 1 seconde sur autoroute lorsqu’il circule sur une voie de droite et en fonction de la vitesse et/ou de la densité de circulation, un autre TIV autour 1 seconde lorsque le véhicule égo dépasse un autre véhicule, un autre TIV variant de 2 secondes à 1 seconde sur autoroute lorsqu’il circule sur une voie de gauche en fonction de la vitesse et/ou de la densité de circulation. Idéalement, un utilisateur du véhicule égo aimerait pouvoir régler le TIV en fonction de la vitesse cible et du contexte de circulation qu’il déterminera.
[0008] On connaît par le document US 2021/053586 A1 des systèmes et des procédés pour améliorer le comportement de balayage visuel associé à la commande d’un véhicule. On connaît par le document US 2022/063635 A1 un contrôleur de véhicule et un procédé de commande de distance d'avancement. On connaît par le document US 2022/135079 A1 un contrôleur de déplacement de véhicule qui reconnaît une action d'un conducteur d'un véhicule à partir de données d'image du conducteur. On connaît par le document US 2022/297727 A1 un dispositif de commande de véhicule comprend un dispositif de reconnaissance configuré pour reconnaître une situation environnante d'un véhicule.
Résumé de l’invention
[0009] Un objet de la présente invention est de remédier au problème précité, en particulier permettre ergonomiquement, en utilisant un même bouton, de régler de manière concomitamment une vitesse cible et un TIV sans à avoir passé par une interface dédiée. [0010] A cet effet, un premier aspect de l’invention concerne un procédé de paramétrage d’une fonction de régulation de vitesse adaptative d’un véhicule autonome, ladite fonction étant activée et étant paramétrée par un temps intervéhicules cible et une vitesse de véhicule cible, dite vitesse cible, ledit procédé étant mis en œuvre par un processeur et comportant les étapes de :
• Réception d’un signal représentatif d’un état d’un bouton, ledit bouton ayant au moins trois états, un premier état déterminant une absence de demande ou une position neutre, un deuxième état déterminant une demande d’une première variation incrémentale, et un troisième état déterminant une demande d’une deuxième variation incrémentale ;
• Réception, à partir d’un dispositif d’analyse d’un regard, d’une zone focalisée par le regard et d’un attribut de ladite zone focalisée, ledit dispositif d’analyse du regard étant apte à déterminer au moins trois zones et étant apte à associer à chaque zone déterminée au moins un attribut en lien avec la zone ;
• Si ledit attribut détermine un véhicule précédant ledit véhicule autonome, ledit véhicule précédant et ledit véhicule autonome circulant sur une même voie de circulation, ledit temps inter-véhicule cible est incrémenté ou décrémenté en fonction des états dudit bouton.
[0011] Ainsi, le regard spécifie le contexte d’opération, la modification du temps inter-véhicule est modifié très simplement et ergonomiquement en utilisant un seul bouton sans avoir à activer, vie une interface homme machine, un affichage dédié à la modification du Temps inter-véhicules.
[0012] Avantageusement, ledit bouton a un quatrième état, le quatrième état déterminant un acquittement.
[0013] Avantageusement, si ledit attribut détermine une vitesse limite, ladite vitesse cible est remplacée par ladite vitesse limite en fonction des états dudit bouton.
[0014] Avantageusement, un dispositif d’affichage dudit véhicule autonome affiche, à l’attention d’un occupant dudit véhicule autonome, ledit véhicule précédant et ladite vitesse limite.
[0015] Avantageusement, ledit dispositif d’affichage affiche en outre ladite vitesse cible, et dans lequel si ledit attribut détermine un affichage de ladite vitesse cible, ladite vitesse cible est incrémentée ou décrémentée en fonction des états dudit bouton.
[0016] Avantageusement, si ledit attribut détermine une vitesse limite ou si ledit attribut détermine un affichage de ladite vitesse cible, ladite vitesse cible est remplacée par ladite vitesse limite en fonction dudit quatrième état dudit bouton, et ladite vitesse cible est incrémentée ou décrémentée en fonction des deuxième et troisième états dudit bouton.
[0017] Avantageusement, une étape d’émission à l’attention dudit dispositif d’affichage, d’un signal demande de mise en évidence, sur le dispositif d’affichage, de ladite zone focalisée. [0018] Un deuxième aspect de l’invention concerne un dispositif comprenant un dispositif de régulation de vitesse adaptative et une mémoire associée à au moins un processeur configuré pour mettre en œuvre le procédé selon le premier aspect de l’invention, ledit dispositif pouvant comprendre un système d’affichage.
[0019] L’invention concerne aussi un véhicule comportant le dispositif.
[0020] L’invention concerne aussi un programme d'ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par le dispositif selon le deuxième aspect de l’invention, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon le premier aspect de l’invention.
Brève description des figures
[0021] D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description des modes de réalisation non limitatifs de l’invention ci-après, en référence aux figures annexées, sur lesquelles :
[0022] [Fig. 1] illustre schématiquement un dispositif, selon un exemple particulier de réalisation de la présente invention.
[0023] [Fig. 2] illustre schématiquement un affichage par un dispositif d’affichage, selon un exemple particulier de réalisation de la présente invention.
[0024] [Fig. 3] illustre schématiquement un procédé de de paramétrage d’une fonction de régulation de vitesse adaptative d’un véhicule autonome, selon un exemple particulier de réalisation de la présente invention.
Description détaillée de l’invention
[0025] L’invention est décrite ci-après dans son application, non limitative, au cas d’un véhicule automobile autonome circulant sur une route ou sur une voie de circulation. D’autres applications telles qu’un robot dans un entrepôt de stockage ou encore une motocyclette sur une route de campagne sont également envisageables.
[0026] La figure 1 représente un exemple de dispositif 101 compris dans le véhicule, dans un réseau (« cloud ») ou dans un serveur. Ce dispositif 101 peut être utilisé en tant que dispositif centralisé en charge d’au moins certaines étapes du procédé décrit ci-après en référence à la figure 3. Dans un mode de réalisation, il correspond à un calculateur de conduite autonome.
[0027] Dans la présente invention, le dispositif 101 est compris dans le véhicule.
[0028] Ce dispositif 101 peut prendre la forme d’un boitier comprenant des circuits imprimés, de tout type d’ordinateur ou encore d’un téléphone mobile (« smartphone »).
[0029] Le dispositif 101 comprend une mémoire vive 102 pour stocker des instructions pour la mise en œuvre par un processeur 103 d’au moins une étape du procédé tel que décrit ci-après. Le dispositif comporte aussi une mémoire de masse 104 pour le stockage de données destinées à être conservées après la mise en œuvre du procédé. [0030] Le dispositif 101 peut en outre comporter un processeur de signal numérique (DSP) 105. Ce DSP 105 reçoit des données pour mettre en forme, démoduler et amplifier, de façon connue en soi ces données.
[0031] Le dispositif 101 comporte également une interface d’entrée 106 pour la réception des données mises en œuvre par le procédé selon l’invention et une interface de sortie 107 pour la transmission des données mises en œuvre par le procédé selon l’invention.
[0032] Par exemple, l’interface d’entrée 106 peut réceptionner les données suivantes : position ou localisation géographique du véhicule, vitesse et/ou accélération du véhicule, positions/vitesses/accélérations consignes ou prédéterminées, régime moteur, position et/ou course de la pédale d’embrayage, de frein et/ou d’accélération, détection d’autres véhicules ou objets, position ou localisation géographique des autres véhicules ou objets détectés, vitesse et/ou accélération des autres véhicules ou objets détectés, états de fonctionnement de capteurs, indice de confiance de données issues ou traitées par des capteurs et/ou dispositifs similaires au dispositif 101 . Par exemple, les capteurs aptes à fournir des données sont : GPS associé ou non à une cartographie, tachymètres, accéléromètres, RADAR, LIDAR, lasers, ultra-sons, caméra, dispositif d’analyse d’un regard ...
[0033] Dans un exemple de réalisation, l’interface d’entrée peut également réceptionner les données suivantes : un temps inter-véhicules cible, une vitesse de véhicule cible, une vitesse limite, un signal représentatif d’un état d’un bouton, une zone focalisée par un regard, un attribut d’une zone focalisée, ...
[0034] Par exemple, l’interface de sortie 107 peut transmettre des données similaires aux données réceptionnée par l’interface d’entrée 106. L’interface de sortie 07 peut transmettre un incrément prédéterminé ou un décrément prédéterminé d’un temps inter-véhicules et/ou une vitesse cible, un signal représentatif d’une demande de mise en évidence d’une zone affichée, ...
[0035] [Fig. 2] illustre schématiquement un affichage 201 par un dispositif d’affichage, selon un exemple particulier de réalisation de la présente invention. Le dispositif d’affichage dudit véhicule autonome affiche, à l’attention d’un occupant dudit véhicule autonome, une vitesse limite 202, une vitesse cible 203 et un véhicule précédant 204. La vitesse limite 202, la vitesse cible 203 et le véhicule précédant 204 sont affichés dans des zones déterminées de l’habitacle du véhicule.
[0036] La vitesse limite 202 est classiquement déterminée à partir d’un système de navigation comprenant une cartographie et moyen de géolocalisation du véhicule. La cartographie comprend les voies de circulation et des informations déterminant une vitesse limite. La cartographie peut être embarquée dans le véhicule et/ou débarquée du véhicule (dans un réseau, dans le « cloud »). La vitesse limite peut également être déterminée par une reconnaissance de panneaux de signalisation en bord de route à partir d’une caméra embarquée dans le véhicule et d’un traitement d’images issues de la caméra.
[0037] La vitesse cible 203 est un paramètre modifiable par le conducteur/occupant du véhicule. Ce paramètre correspond à la vitesse à laquelle le véhicule autonome doit circuler en absence d’un véhicule cible et d’un écart entre le temps intervéhicules cible et un temps inter-véhicules mesuré. Généralement, la modification de la vitesse cible est obtenue à partir d’une interaction entre le conducteur et un bouton. L’affichage de la vitesse cible 203 sur l’affichage 201 permet au conducteur de connaître quelle est la valeur de la vitesse cible 203.
[0038] Lorsque la fonction de régulation de vitesse identifie la présence d’un véhicule cible, un véhicule cible étant un véhicule précédant le véhicule autonome, le véhicule cible circulant sur une même voie de circulation que le véhicule autonome, la fonction en informe le conducteur du véhicule autonome. Cette information peut être réaliser par l’affichage du véhicule précédant 204 par une représentation d’un véhicule.
[0039] Classiquement, l’affichage 201 est dans l’axe du volant selon la direction d’avancement normal du véhicule. L’affichage est affiché sur le tableau de bord. L’affichage peut également être affiché sur un écran dit de vision tête haute. Cet affichage permet au conducteur de consulter ces informations. Pour consulter ces information le conducteur focalise son regard sur la zone de l’information. Une zone représente une région ou un espace délimité. Classiquement, une zone pour la vitesse limite 202, pour la vitesse cible 203 ou de pour le véhicule précédant est de quelques cm2.
[0040] [Fig. 3] illustre schématiquement un procédé de de paramétrage d’une fonction de régulation de vitesse adaptative d’un véhicule autonome, selon un exemple particulier de réalisation de la présente invention. Dans cet exemple, ladite fonction est activée. Autrement dit, la vitesse du véhicule autonome est régulée comme le fait un ACC, en fonction de paramètres comme un temps inter-véhicules cible et une vitesse de véhicule cible, dite vitesse cible, en fonction d’une présence ou absence d’un véhicule dit véhicule cible, ledit véhicule cible circulant devant ledit véhicule autonome cible et circulant sur une même voie que ledit véhicule autonome, et en fonction d’une distance inter-véhicules ou temps inter-véhicules, le passage entre distance et temps étant obtenu en fonction d’une vitesse dudit véhicule autonome.
[0041] Le paramètre temps inter-véhicules cible a pour valeur une valeur d’un paramètre prédéterminé, par exemple 2 secondes, mais peut être modifiable par un conducteur/occupant du véhicule, par exemple entre 0,5 secondes et 4 secondes.
[0042] Le paramètres vitesse cible a pour valeur une valeur déterminée par le conducteur/occupant du véhicule. Ce paramètre correspond à la vitesse à laquelle le véhicule autonome doit circuler en absence d’un véhicule cible et d’un écart entre le temps inter-véhicules cible et un temps inter-véhicules mesuré. Si le temps intervéhicules est plus petit que le temps inter-véhicules cible, la fonction va réguler la vitesse du véhicule autonome de tel sorte qu’au bout un moment, le temps intervéhicule mesuré soit égale au temps inter-véhicule cible.
[0043] L’étape 301 , EtatB, est une étape de réception d’un signal représentatif d’un état d’un bouton, ledit bouton ayant au moins trois états, un premier état déterminant une absence de demande ou une position neutre, un deuxième état déterminant une demande d’une première variation incrémentale, et un troisième état déterminant une demande d’une deuxième variation incrémentale.
[0044] Dans un mode opératoire, ledit bouton a un quatrième état, le quatrième état déterminant un acquittement
[0045] De préférence, ledit bouton est une commande placée a proximité d’un volant du véhicule. Un conducteur du véhicule peut ainsi manipuler le bouton sans le regarder. Dans un autre mode opératoire, le bouton est simulé par une interface graphique tactile. Le bouton est apte à envoyer un signal permettant de déterminer dans quel état est le bouton.
[0046] L’étape 302, Zone, est une étape de réception, à partir d’un dispositif d’analyse d’un regard, d’une zone focalisée par le regard et d’un attribut de ladite zone focalisée, ledit dispositif d’analyse du regard étant apte à déterminer au moins trois zones et étant apte à associer à chaque zone déterminée au moins un attribut en lien avec la zone.
[0047] Il est connu des dispositifs de surveillance d‘un occupant d’un véhicule, notamment des dispositifs d’analyse du regard et de surveillance d’attention du conducteur. Ces dispositifs sont aptes à déterminer la direction du regard et ainsi déterminer une zone focalisée par l’attention du regard du conducteur. Cette zone peut être un endroit situé sur le poste de conduite, comme une zone prédéterminée d’un affichage. Cette zone peut également être un endroit à l’extérieur du véhicule comme un véhicule circulant devant le véhicule égo, un panneau de limitation de vitesse ...
[0048] Après avoir déterminé une zone focalisée par le conducteur, le dispositif d’analyse du regard est apte à associer un attribut à la zone déterminée à partir de zone déterminée directement et/ou à partir de données du véhicule issus de capteurs du véhicule et/ou de dispositifs similaire au dispositif 101 .
[0049] Par exemple, si la zone focalisée déterminée est l’affichage du véhicule précédant 204 sur l’affichage 201 , l’attribut associé à cette zone détermine un véhicule précédant ledit véhicule autonome. Également, si la zone focalisée déterminée est à l’arrière d’un véhicule précédant circulant sur la même voie de circulation, autrement dit le conducteur regarde droit devant lui et un véhicule précédant est détecté par un capteur de la fonction de régulation de vitesse, l’attribut associé à cette zone détermine un véhicule précédant ledit véhicule autonome.
[0050] Par exemple, si la zone focalisée déterminée est l’affichage de la vitesse limite 202 sur l’affichage 201 , l’attribut associé à cette zone détermine une vitesse limite. Également, si la zone focalisée déterminée est un panneau de signalisation de vitesse limite, autrement dit le conducteur regarde en direction d’un panneau de limitation de vitesse situé devant le véhicule, généralement sur un côté de la voie de circulation ou en hauteur, ledit panneau et la vitesse limite étant détecté par un capteur de la fonction de régulation de vitesse, l’attribut associé à cette zone détermine une vitesse limite. [0051] Par exemple, si la zone focalisée déterminée est l’affichage de la vitesse cible 203 sur l’affichage 201 , l’attribut associé à cette zone détermine une vitesse cible.
[0052] Avantageusement, lorsqu’une zone focalisée correspond à une zone d’un affichage du véhicule précédant, de la vitesse limite et/ou de la vitesse cible par au moins un dispositif d’affichage, le procédé comporte en outre une étape d’émission à l’attention dudit dispositif d’affichage, d’un signal demande de mise en évidence, sur le dispositif d’affichage, de ladite zone focalisée.
[0053] Dans l’étape 303, Zonel ?, on teste si ledit attribut détermine un véhicule précédant ledit véhicule autonome, ledit véhicule précédant et ledit véhicule autonome circulant sur une même voie de circulation. Dans l’affirmatif, on passe dans l’étape 304, sinon on passe dans l’étape 305.
[0054] Dans l’étape 304, ledit temps inter-véhicule cible est incrémenté ou décrémenté en fonction des états dudit bouton. Le regard du conducteur étant focalisé sur le véhicule précédant, une action sur le bouton va pouvoir paramétrer finement le temps inter-véhicule cible en fonction du besoin du conducteur et du contexte.
[0055] Par exemple, la demande d’une première variation incrémentale va incrémenter le temps inter-véhicule de quelques centièmes de secondes, par exemple 0,01 seconde, 0,05 seconds, 0,1 secondes, 0,2 secondes, 0,5 secondes, ... La demande d’une deuxième variation incrémentale va décrémenter le temps intervéhicule de quelques centièmes de secondes, par exemple -0,01 secondes, -0,05 secondes, -0,1 secondes, -0,2 secondes, -0,5 secondes, ... Avantageusement, l’incrément est de 0,1 secondes et le décrément est de -0,1 secondes, les valeurs étant prédéterminées.
[0056] En fin d’étape 304, on repasse dans l’étape 301 , par exemple.
[0057] Dans l’étape 305, Zone2 ?, on teste si ledit attribut détermine une vitesse limite. Dans l’affirmatif, on passe dans l’étape 306, sinon on passe dans l’étape 307.
[0058] Dans l’étape 306, Vlim, ladite vitesse cible est remplacée par ladite vitesse limite en fonction des états dudit bouton. Par exemple, si l’état du bouton est un état autre que le premier état déterminant une absence de demande ou une position neutre, la nouvelle vitesse cible est égale à la vitesse limite. Cela est particulièrement utile lors de changement de vitesse limite sur une même voie de circulation. En fin d’étape 306, on repasse dans l’étape 301 , par exemple.
[0059] Dans l’étape 307, Zone3 ?, on teste si ledit attribut détermine un affichage de ladite vitesse cible. Dans l’affirmatif, on passe dans l’étape 308, sinon on passe dans l’étape 302 ou 301 .
[0060] Dans l’étape 308, Vcib, ladite vitesse cible est incrémentée ou décrémentée en fonction des états dudit bouton. Le regard du conducteur étant focalisé sur la vitesse cible, une action sur le bouton va pouvoir paramétrer la vitesse cible en fonction du besoin du conducteur et du contexte.
[0061] Par exemple, la demande d’une première variation incrémentale va incrémenter la vitesse cible de quelques dixièmes de km/h (ou unités de vitesse), par exemple 0,1 km/h, 0,5 km/h, 1 km/h, 2 km/h, ... La demande d’une deuxième variation incrémentale va décrémenter la vitesse cible de quelques dixièmes de km/h (ou unités de vitesse), par exemple -0,1 km/h, -0,5 km/h, -1 km/h, -2 km/h, ... Avantageusement, l’incrément est de 1 km/h et le décrément est de -0,1 km/h, les valeurs étant prédéterminées.
[0062] En fin d’étape 308, on repasse dans l’étape 301 , par exemple.
[0063] La présente invention ne se limite pas aux formes de réalisation décrites ci- avant à titre d’exemples : elle s’étend à d’autres variantes.
[0064] Par exemple, le procédé a été décrit selon un enchaînement d’étapes. Certaines étapes peuvent être réalisées en parallèle ou selon un autre enchaînement.

Claims

REVENDICATIONS
1 . Procédé de paramétrage d’une fonction de régulation de vitesse adaptative d’un véhicule autonome, ladite fonction étant activée et étant paramétrée par un temps inter-véhicules cible et une vitesse de véhicule cible, dite vitesse cible, ledit procédé étant mis en œuvre par un processeur (103) et comportant les étapes de :
• Réception (301 ) d’un signal représentatif d’un état d’un bouton, ledit bouton ayant au moins trois états, un premier état déterminant une absence de demande ou une position neutre, un deuxième état déterminant une demande d’une première variation incrémentale, et un troisième état déterminant une demande d’une deuxième variation incrémentale ;
• Réception (302), à partir d’un dispositif d’analyse d’un regard, d’une zone focalisée par le regard et d’un attribut de ladite zone focalisée, ledit dispositif d’analyse du regard étant apte à déterminer au moins trois zones et étant apte à associer à chaque zone déterminée au moins un attribut en lien avec la zone ;
• Si ledit attribut détermine (303) un véhicule précédant ledit véhicule autonome, ledit véhicule précédant et ledit véhicule autonome circulant sur une même voie de circulation, ledit temps inter-véhicule cible est incrémenté ou décrémenté (304) en fonction des états dudit bouton.
2. Procédé selon la revendication 1 , ledit bouton a un quatrième état, le quatrième état déterminant un acquittement.
3. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel si ledit attribut détermine (305) une vitesse limite, ladite vitesse cible est remplacée (306) par ladite vitesse limite en fonction des états dudit bouton.
4. Procédé selon la revendication 3, dans lequel un dispositif d’affichage dudit véhicule autonome affiche, à l’attention d’un occupant dudit véhicule autonome, ledit véhicule précédant et ladite vitesse limite.
5. Procédé selon la revendication 4, dans lequel ledit dispositif d’affichage affiche en outre ladite vitesse cible, et dans lequel si ledit attribut détermine (307) un affichage de ladite vitesse cible, ladite vitesse cible est incrémentée ou décrémentée (308) en fonction des états dudit bouton.
6. Procédé selon la revendication 5 prise en combinaison avec la revendication 2, dans lequel si ledit attribut détermine une vitesse limite ou si ledit attribut détermine un affichage de ladite vitesse cible, ladite vitesse cible est remplacée par ladite vitesse limite en fonction dudit quatrième état dudit bouton, et ladite vitesse cible est incrémentée ou décrémentée en fonction des deuxième et troisième états dudit bouton.
7. Procédé selon la revendication 6, dans lequel le procédé comporte en outre une étape d’émission à l’attention dudit dispositif d’affichage, d’un signal demande de mise en évidence, sur le dispositif d’affichage, de ladite zone focalisée.
8. Dispositif (101 ) comprenant un dispositif de régulation de vitesse adaptative et une mémoire (102) associée à au moins un processeur (103) configuré pour mettre en œuvre le procédé selon les revendications 1 à 3, ledit dispositif (101 ) comprenant en outre un dispositif d’affichage lorsque le processeur met en œuvre le procédé selon l’une des revendications 4 à 7.
9. Véhicule comportant le dispositif selon la revendication précédente.
10. Programme d'ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par le dispositif (101 ) selon la revendication 8, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendication 1 à 7.
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