WO2024252365A1 - Engin autonome avec capteurs - Google Patents

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WO2024252365A1
WO2024252365A1 PCT/IB2024/055617 IB2024055617W WO2024252365A1 WO 2024252365 A1 WO2024252365 A1 WO 2024252365A1 IB 2024055617 W IB2024055617 W IB 2024055617W WO 2024252365 A1 WO2024252365 A1 WO 2024252365A1
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WO
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processing
data
sensor
processing circuitry
machine
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PCT/IB2024/055617
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English (en)
Inventor
Pierre PELÉ
Pierre VILPOUX
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Uavia
Original Assignee
Uavia
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/50—Service provisioning or reconfiguring

Definitions

  • the present invention generally relates to autonomous devices, for example of the aerial drone type (or UAV for “Unmanned Aerial Vehicle” in English), equipped with sensors.
  • such devices can be equipped with sensors for measuring environmental data (meteorological data such as wind, humidity, temperature, brightness, cloudiness, pollutants, radioactivity, radiofrequency signals, to name just a few examples), or image sensors (in the visible or non-visible ranges).
  • environmental data metaleorological data such as wind, humidity, temperature, brightness, cloudiness, pollutants, radioactivity, radiofrequency signals, to name just a few examples
  • image sensors in the visible or non-visible ranges
  • an autonomous piloted aerial vehicle comprising motorized propulsion means, a control unit for the propulsion means to cause the vehicle to follow a flight trajectory provided by a piloting unit, the vehicle further comprising at least one sensor capable of delivering data requiring digital processing, the vehicle being provided with on-board digital processing circuitry, and being connected to at least one remote processing circuitry via a wireless communication network, the vehicle being characterized in that it comprises:
  • a distribution circuit capable of directing data from the or each sensor to the on-board processing circuitry or to the remote processing circuitry depending on at least one criterion among a type of processing to be carried out, a processing capacity of the on-board processing circuitry and of the remote processing circuitry, a processing availability of the on-board processing circuitry and of the remote processing circuitry, a capacity of the wireless communication network, an availability of the wireless communication network, a data processing rate instruction,
  • circuitry for recombination of data processed by the on-board processing circuitry and the remote processing circuitry, and - an interface circuit with the control unit, the latter being configured to take into account said recombined processed data at a given time and generate instructions for adjusting the behavior of the machine.
  • said interface circuit is configured to generate a map of the recombined processed data, with a view to dynamically determining the trajectory of the machine.
  • the adjustment instructions comprise flight adjustment instructions capable of modifying the limits of a scan of an area with the craft, and/or the speed of movement of the craft, and/or the precision of the path of the scanned area.
  • the data provided by at least one sensor are data characterizing the atmosphere of the area.
  • the processing to be carried out on the data from at least one sensor comprises algorithmic processing.
  • the algorithmic processing comprises at least one of a spectral decomposition processing, a matrix calculation processing, a learning-based processing, a graph traversal processing.
  • At least one criterion is determined using a processing resource management device.
  • the processing resource management device implements a management protocol using a signaling channel of the wireless communication network.
  • FIG. 1 is a schematic perspective view of a machine according to the invention
  • Fig. 2 is a block diagram of the digital architecture of a device according to the invention and of digital resources available remotely,
  • FIG. 3 is a more detailed block diagram of a particular implementation of the digital architecture of Fig. 2, and
  • Fig. 4 is a detailed block diagram of a possible implementation of on-board and off-board processing resources.
  • an autonomous flying machine E or drone here of the six-rotor type, which comprises a main body 10 and a set of arms 20 supporting as many rotors 30 each equipped with a propeller 31.
  • a machine comprises an inertial unit 40 capable of delivering kinematic data, and a positioning unit 50 for example to the GPS standard capable of delivering universal positioning data. It is also conventionally equipped with one or more cameras 60 whose images are sent back to the ground by an appropriate communication channel.
  • the device finally comprises one or more electronic cards 100, ensuring, in a manner known per se, the functions of autopilot, wireless communication with a non-embedded digital environment and in particular a ground station, and various on-board calculation means with processors, memories, input/output interfaces, etc.
  • the assembly is powered by one or more rechargeable batteries not shown.
  • the drone is equipped with a set of other sensors, here three sensors C1, C2, C3, which we will call here “business” sensors depending on the type of application envisaged.
  • sensors can be based on extremely diverse technologies, in particular physical, optical, acoustic, chemical, and deliver data which, after possible formatting, are constituted of digital data of varying volume, at rates that can vary greatly.
  • the sensors C1, C2, C3 deliver signals S1, S2, S3 which can be pre-processed at the level of dedicated circuits or units 1110, 1120, 1130 (or possibly a common circuit).
  • Such pre-processing can consist of different operations chosen in particular from an analog/digital conversion, a normalization, a filtering, a formatting, etc. depending on the type of sensor and the design of the processing circuits located downstream.
  • this preprocessing may comprise, for example, operations such as formatting in the form of messages each containing a data field containing the data to be processed from a sensor, sensor identifier information, time stamp information, scheduling data, derived for example from the time stamp data, and any other useful data or metadata, such as (i) data provided by other elements such as an inertial unit, other sensors conventionally equipping the machine and not requiring processing, such as a temperature sensor or distance sensors, and/or (ii) data indicative of the digital processing capacity required for the data contained in the message.
  • operations such as formatting in the form of messages each containing a data field containing the data to be processed from a sensor, sensor identifier information, time stamp information, scheduling data, derived for example from the time stamp data, and any other useful data or metadata, such as (i) data provided by other elements such as an inertial unit, other sensors conventionally equipping the machine and not requiring processing, such as a temperature sensor or distance sensors, and/or (ii) data indicative of the digital processing capacity required for the
  • Each unit 1110, 1120, 1130 can also, depending on the type of data received from a sensor, or the type of sensor that generated the data, insert into the message data representative of processing instructions to be executed, for example in the form of the address of a subroutine to be executed at the level of a local processing circuit (typically in “edge computing” in English terminology) or a remote processing circuit.
  • a local processing circuit typically in “edge computing” in English terminology
  • a remote processing circuit typically in “edge computing” in English terminology
  • interpolation techniques are used, for example, to resynchronize them.
  • the pre-processing unit is integrated into the sensor.
  • the digital signals SPT1, SPT2, SPT3 output from the preprocessing circuits 1110, 1120, 1130 are received by a distribution circuit 1200.
  • This circuit 1200 is configured to route the signals SPT1, SPT2, SPT3 to a digital signal processing resource chosen from a set of digital processing resources.
  • the digital processing operations can be of very diverse natures, and more or less heavy depending on the nature of the processing and the volume of data contained in the signals SPT1, SPT2, SPT3. For example, they can be spectral decompositions, vector or matrix calculations, statistical calculations, etc., in the time and/or spatial domains. These processes can also implement deep learning mechanisms.
  • a first resource comprises digital processing means 1300 on board the machine (processor(s) and memory). These means may be means shared with other on-board processing, or dedicated means.
  • these embedded processing means advantageously comprise parallel processors according to “multi-core” architectures.
  • a second digital processing resource 2300 is located in a remote digital processing environment 2000, with which the machine communicates via a wireless transmission channel WCC according to an appropriate technology.
  • a preferred transmission channel is based on cellular technologies of the “5G” type.
  • remote digital processing means are here implemented in a radio network environment (RAN for “Radio Access Network” in English), one of the important aspects being the flow rate and the speed of communication via the WCC channel and the processing speed at the level of the remote processing means.
  • RAN Radio Network
  • these remote digital processing means are implemented in a wide area network environment, such as a "cloud" environment, with potentially unlimited available resources and processing speeds dependent on network transmission throughput and latency.
  • These different processing means are capable of executing on the preprocessed signals SPT1, ST2, ST3, distributed by the circuit 1200, different types of processing, as indicated above.
  • a single sensor C1 is shown, here a gas sensor, which generates raw data S1 which are collected by the preprocessing unit 1110 which can consist of a pipelined processor.
  • This unit 1110 includes:
  • module 1112 configured to add to the raw data different types of metadata, for example data included in a group comprising the GPS coordinates of the machine, its altitude, its speed, wind data (obtained by a specific sensor or from another data source), by carrying out the necessary interpolations in cases where this information is delivered at different rates, and by generating messages of appropriate format and
  • a remote processing unit 2300 deployed at the level of an architecture 2000 accessible by a RAN radio network to which the device is connected, with for example a cellular network architecture of the “5G” type, and another remote processing unit 3300 deployed at the level of a wide area network environment 3000 of the “Cloud” type, which can include reduced latency processing means of the “Edge Network” type.
  • the distribution unit 1200 carries out the distribution according to at least one criterion.
  • a preferred criterion is the need to ensure real-time or quasi-real-time processing of the data produced by the sensor C1, particularly in the case where this processing is likely to impact the trajectory of the machine, as will be detailed below.
  • the distribution of the data messages to be processed is carried out according to a latency criterion and information on availability and/or capacity of the processing units 1300, 2300, 3300.
  • the distribution unit can simply reject certain messages, which will not be processed but which can nevertheless be stored for later processing at a later time.
  • the distribution unit can send the data messages to be processed to the local processing unit 1300, monitor the return from this unit in terms of latency and possibly messages unprocessed, and in the event that the latency becomes greater than a certain threshold, distribute the data messages to be processed between the local unit 1300 and the remote processing units 2300, 3300.
  • the distribution keys can be dynamically adjusted according to the latency measured at the level of the return messages from the processing units.
  • the above criterion can undergo many variations. For example, we can favor the processing unit 2300 located at the radio network level, for the reliability of its connection with the machine, or even the processing unit located at the “Cloud” level, for its potentially unlimited processing capacity, with however a greater exposure to latency phenomena.
  • the circuits embedded in the machine can determine a processing capacity per unit of time required, based on a certain number of criteria.
  • the on-board circuitry can calculate the speed that the device must have to travel the entire path taking into account its available autonomy (with a safety margin), which in turn determines the frequency at which the sensor will send data to be processed (the higher the speed must be, the higher the frequency will increase and the greater the volume of data to be processed per unit of time will be).
  • the distribution unit will decide to allocate the necessary resources between the local processing unit 1300 and the remote processing units 2300, 3300 so that this volume of data can be processed.
  • the recording unit (log function) of the sensor data is designated by the reference 1500. It comprises a unit 1510 for storing the raw data (here the signals S1 collected at the level of the unit 1111) and a unit 1520 for storing the processed data. [0066] In delayed time, this data can be transmitted in batches to the processing means 2300 and/or 3300 for additional processing.
  • the metadata insertion module 1112 may also incorporate preprocessing functions that may include:
  • an interpolation which is implemented in the case of several sensors operating at different frequencies, and possibly non-synchronously (particularly in the case of sensors having their own clock);
  • the processed data messages sent by the processing means 1300, 2300, 3300 are recovered at the reordering/recombining unit 1400 (illustrated in FIG. 3 as being located in the same block as the unit 1200) and reordered by the unit 1400 thanks in particular to the order numbers appearing in the messages.
  • the unit 1400 is associated with a latency management unit 1250, for example by rejecting packets received beyond a certain delay (TTL) and/or packets received out of order (“jitter”).
  • TTL delay
  • jitter packets received out of order
  • the unit 1400 is connected via the unit 1250 on the one hand to the memory 1520 of processed data of the recording unit 1500, and on the other hand to a message agent 1600 (“message broker” in English) responsible for routing the messages as will now be described.
  • a message agent 1600 (“message broker” in English) responsible for routing the messages as will now be described.
  • the agent 1600 redirects the messages (or certain messages, depending on their types) to a data analysis module 1700 configured to extract from the succession of messages processed by the units 1300, 2300, 3300 a certain number of metrics which can be extremely varied: average noise level, spectral decomposition with a view to detecting gas concentration peaks, sound signatures (case of acoustic sensors), spectral signatures in visible or invisible radiation, etc.
  • the module 1700 can also be configured to perform different kinds of post- processing on the recombined processed signals, these processings being able to include filtering, noise elimination, threshold detections, the creation of measurement maps, etc. Alternatively or in addition, such processings can also be carried out at the level of the recombination unit 1400.
  • the agent 1600 also redirects the messages received from the unit 1250 and likely to impact the navigation of the machine, as well as analysis messages from the module 1700, to a navigation module 1800.
  • This module 1800 comprises a set of software 1100 (software stack) ensuring the navigation of the craft by generating piloting commands based either on flight instructions received from a ground station, or on the geolocation of the craft E and a trajectory to be followed, stored or dynamically generated based on a certain number of criteria including the flight environment.
  • the module 1800 applies the flight instructions CV to a flight controller 1900, which returns telemetry values TM to the module 1800 in a manner known per se.
  • this module 1800 is also configured to adapt the behavior of the craft E according to the measurements made by the sensor C1 after processing by the means 1300, 2300, 3300 and, where appropriate, analysis by the module 1700.
  • this adaptation includes an automatic adjustment of the trajectory of the craft (with respect to a set trajectory in the case of an autonomous flight). For example, when the sensor C1 and the associated processing are designed to perform an environmental measurement (physical, optical, chemical, radioactivity parameters, etc.), the trajectory of the craft can be modified (turn back, travel another imposed line, etc.) when the processed sensor data show that the measured information becomes lower than a certain threshold and over a certain extent and/or for a certain duration.
  • the machine typically includes a wind sensor to determine by calculation, using the wind vector, the orientation of the vertical (or possibly inclined) plane containing the path of the machine.
  • the measurements made at one of the sensors may lead to temporarily ceasing to make other measurements using another sensor, either because these other measurements become useless or less relevant, or to reserve a greater part of the processing capacity for the data of a particular sensor, if necessary by increasing its sampling and processing time frequency and/or by decreasing its measurement step. This may be done either within the unit 1800, or in a specific sensor management unit, not illustrated.
  • the sensor data can be applied in whole or in part to an artificial intelligence, hosted in one or more of the processing units 1300, 2300, 3300, intended to adjust the operating conditions of the machine and the operation of the sensors (modification of the trajectory and speed of the machine, starting or stopping a certain capture, modification of the capture frequency, choice of the processing unit among the processing units 1300, 2300, 3300 for the data from each of the sensors, with, where appropriate, specific arbitration rules).
  • an artificial intelligence hosted in one or more of the processing units 1300, 2300, 3300, intended to adjust the operating conditions of the machine and the operation of the sensors (modification of the trajectory and speed of the machine, starting or stopping a certain capture, modification of the capture frequency, choice of the processing unit among the processing units 1300, 2300, 3300 for the data from each of the sensors, with, where appropriate, specific arbitration rules).
  • the reference 2000 designates the off-board digital processing environment, connected to the machine. via a radio network architecture and capable of contributing to the pre-processed signal processing available at the distribution module 1200.
  • the digital processing resources themselves are designated by the reference 2300 and will be described in more detail below.
  • reference 3000 designates the off-board digital processing environment, connected to the machine via a “Cloud” type architecture and also capable of contributing to the processing of pre-processed signals available at the level of the distribution module 1200.
  • the digital processing resources themselves are designated by reference 3300 and will be described in more detail below.
  • API application programming interface
  • the environment 3000 can execute the processing algorithms in deferred time after having downloaded the raw data.
  • the “Cloud” environment 3000 comprises a gateway 3100 with the engine E, which is connected to a set of data management services 3200.
  • the data is routed to a sensor data processing service 3400 which makes the connection with the processing means 3300.
  • the services 3200 are also connected to databases 3500, application programming interface (API) gateways 3600 for cooperation with third-party applications 3650, and client gateways 3700 for cooperation with client stations 3750.
  • API application programming interface
  • an architecture has been illustrated which may be common to the processing means 1300, 2300, 3300. [0085] It comprises a secure proxy 310 and a processing architecture 320 comprising a manager 321 of the computing load cooperating with a planning unit ("scheduler" in English) 322, and a set of processing cores 323a-323h. As illustrated in the left part of FIG. 4, each processing core comprises an input/output interface 324 and a processor 325 executing a certain algorithm, receiving the input data DE resulting from the pre-processing and restoring the output data DS which will return to the reordering/recombination unit 1400.
  • availability data can be determined by a calendar, response time measurements, etc.
  • each accessible processing device being able to receive a request to this effect
  • this common resource management device is implemented by relying on the signaling channels of the networks implemented.
  • certain types of sensor data to be processed can advantageously be subject to compression and/or encryption before being sent to a remote processing unit 2300 or 3300.
  • the data from the sensors can be signed in order to certify their authenticity.

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Abstract

Un engin autonome aérien piloté (E) comprend des moyens de propulsion motorisés (30, 31), une unité de commande (P) des moyens de propulsion pour amener l'engin à suivre une trajectoire de vol fournie par une unité de pilotage, au moins un capteur (C1, C2, C3) apte à délivrer des données nécessitant un traitement numérique, l'engin étant doté d'une circuiterie de traitement numérique embarquée (1300), et étant relié à au moins une circuiterie de traitement distante (2300, 3300) via un réseau de communication sans fil (WCC). Il comprend selon l'invention : - un circuit de distribution (1200) apte à diriger des données issues du ou de chaque capteur vers la circuiterie de traitement embarquée ou vers la circuiterie de traitement distante en fonction d'au moins un critère parmi un type de traitement à effectuer, une capacité de traitement de la circuiterie de traitement embarquée et de la circuiterie de traitement distante, une disponibilité de traitement de la circuiterie de traitement embarquée et de la circuiterie de traitement distante, une capacité du réseau de communication sans fil, une disponibilité du réseau de communication sans fil, une consigne de cadence de traitement des données, - un circuit (1400) de recombinaison de données traitées par la circuiterie de traitement embarquée et la circuiterie de traitement distante, et - un circuit (1700) d'interface avec l'unité de pilotage, cette dernière étant configurée pour prendre en compte lesdites données traitées recombinées à un instant donné et générer des instructions d'ajustement du comportement de l'engin.

Description

Titre : Engin autonome avec capteurs
[0001] Domaine de l’invention
[0002] La présente invention concerne d’une façon générale les engins autonomes par exemple de type drone aérien (ou UAV pour « Unmanned Aerial Vehicle » en anglais), équi- pés de capteurs.
[0003] Etat de la technique
[0004] De tels engins sont de plus en plus sophistiqués, et un développement important de leur usage ces dernières années s’est trouvé dans le domaine de la collecte de données de natures extrêmement diverses.
[0005] Ainsi de tels engins peuvent être dotés de capteurs de mesure de données d’environnement (données météorologiques telles que vent, humidité, température, luminosité, nébulosité, polluants, radioactivité, signaux radiofréquence, pour ne citer que quelques exemples), ou des capteurs d’images (dans les domaines visible ou non visible).
[0006] Certaines données de capteurs ne nécessitent aucun traitement particulier, et sont simplement mises en forme pour être transmises au sol par un canal de communication approprié.
[0007] D’autres données de capteurs nécessitent des traitements numériques importants. Notamment, dans le cas où plusieurs types de données sont mesurées, des traitements de resynchronisation, de combinaison, d’interpolation, ou encore de prévision par exemple par apprentissage profond, peuvent nécessiter des ressources de calcul importantes en termes de puissance de traitement et de capacité de mémoire.
[0008] Par ailleurs, il peut être souhaitable d’ajuster le parcours de l’engin en fonction des mesures effectuées, et plus les traitements sont lourds, plus la puissance électrique con- sommée sera importante, et plus il sera difficile d’obtenir une bonne réactivité de l’engin en fonction des résultats des traitements des mesures.
[0009] Résumé de l’invention
[0010] La présente invention vise à pallier tout ou partie de ces limitations de l’état de la technique. [0011] On propose à cet effet un engin autonome aérien piloté, comprenant des moyens de propulsion motorisés, une unité de commande des moyens de propulsion pour amener l’en- gin à suivre une trajectoire de vol fournie par une unité de pilotage, l’engin comprenant en outre au moins un capteur apte à délivrer des données nécessitant un traitement numérique, l’engin étant doté d’une circuiterie de traitement numérique embarquée, et étant relié à au moins une circuiterie de traitement distante via un réseau de communication sans fil, l’engin étant caractérisé en ce qu’il comprend :
- un circuit de distribution apte à diriger des données issues du ou de chaque capteur vers la circuiterie de traitement embarquée ou vers la circuiterie de traitement distante en fonction d’au moins un critère parmi un type de traitement à effectuer, une capacité de traitement de la circuiterie de traitement embarquée et de la circuiterie de traitement distante, une disponibilité de traitement de la circuiterie de traitement embarquée et de la circuiterie de traitement distante, une capacité du réseau de communication sans fil, une disponibilité du réseau de communication sans fil, une consigne de cadence de traitement des données,
- un circuit de recombinaison de données traitées par la circuiterie de traitement embarquée et la circuiterie de traitement distante, et - un circuit d’interface avec l’unité de pilotage, cette dernière étant configurée pour prendre en compte lesdites données traitées recombinées à un instant donné et générer des instructions d’ajustement du comportement de l’engin.
[0012] Certains aspects avantageux mais facultatifs d’un tel engin comprennent les caractéristiques additionnelles suivantes, prises individuellement ou en toutes combinaison que la personne du métier appréhendera comme étant techniquement compatibles entre elles : [0013] * les instructions d’ajustement du comportement de l’engin sont comprises dans un groupe comprenant :
- des instructions d’ajustement du vol,
- des instructions d’ajustement de la capture à l’aide du ou de chaque capteur, - des instructions d’ajustement des modalités de traitement numérique des données issues du capteur ou d’au moins un capteur.
[0014] * ledit circuit d’interface est configuré pour générer une cartographie des données traitées recombinées, en vue d’une détermination dynamique de la trajectoire de l’engin.
[0015] * les instructions d’ajustement comprennent des instructions d’ajustement du vol aptes à modifier des limites d’un balayage d’une zone avec l’engin, et/ou la vitesse de dé- placement de l’engin, et/ou la précision de parcours de la zone balayée.
[0016] * les données fournies par au moins un capteur sont des données caractérisant l’atmosphère de la zone.
[0017] * le traitement à effectuer sur les données d’au moins un capteur comprend un traitement algorithmique.
[0018] * le traitement algorithmique comprend au moins l’un parmi un traitement de décomposition spectrale, un traitement par calcul matriciel, un traitement basé sur apprentissage, un traitement par parcours de graphe.
[0019] * au moins une partie de la circuiterie de traitement distante est accessible via un réseau radio.
[0020] * au moins une partie de la circuiterie de traitement distante est accessible via un réseau étendu.
[0021] * au moins un critère est déterminé à l’aide d’un dispositif de gestion de ressources de traitement.
[0022] * le dispositif de gestion de ressources de traitement est commun à l’ensemble d’en- gins.
[0023] * le dispositif de gestion de ressources de traitement met en œuvre un protocole de gestion utilisant un canal de signalisation du réseau de communication sans fil.
[0024] Brève description des dessins
[0025] Des formes de réalisation non limitatives d’un engin selon la présente invention sont maintenant décrites en détail en regard des dessins annexés, sur lesquels : [0026] la Fig. 1 est une en perspective schématique d’un engin selon l’invention,
[0027] la Fig. 2 est un schéma-bloc de l’architecture numérique d’un engin selon l’invention et de ressources numériques disponibles à distance,
[0028] la Fig. 3 est un schéma-bloc plus détaillé d’une implémentation particulière de l’architecture numérique de la Fig. 2, et
[0029] la Fig. 4 est un schéma-bloc détaillée d’une implémentation possible de ressources de traitement embarquées et non-embarquées.
[0030] Description détaillée de formes de réalisation préférées
[0031] En référence à la Fig. 1 , on a représenté un engin volant autonome E ou drone, ici du type à six rotors, qui comprend un corps principal 10 et un ensemble de bras 20 supportant autant de rotors 30 dotés chacun d’une hélice 31. De façon intrinsèque, un tel engin comprend une centrale inertielle 40 capable de délivrer des données cinématiques, et une unité de positionnement 50 par exemple au standard GPS capable de délivrer des données universelles de positionnement. Il est également équipé conventionnellement d’une ou plu- sieurs caméras 60 dont les images sont renvoyées au sol par un canal de communication approprié.
[0032] L’engin comprend enfin une ou plusieurs cartes électroniques 100, assurant, de façon connue en soi, les fonctions d’autopilote, de communication sans fil avec une environne- ment numérique non-embarqué et notamment une station au sol, et différents moyens de calcul embarqués avec processeurs, mémoires, interfaces d’entrée/sortie, etc. L’ensemble est alimenté par une ou plusieurs batteries rechargeables non représentées.
[0033] Le drone est doté d’un ensemble d’autres capteurs, ici trois capteurs C1 , C2, C3, que l’on dénommera ici capteurs « métier » en fonction du type d’application envisagé.
[0034] Ces capteurs peuvent être basés sur des technologies extrêmement diverses, notamment physiques, optiques, acoustiques, chimiques, et délivrent des données qui, après éventuelle mise en forme, sont constituées de données numériques plus ou moins importantes en volume, à des cadences qui peuvent être extrêmement variables.
[0035] En référence à la Fig. 2, les capteurs C1 , C2, C3 délivrent des signaux S1 , S2, S3 qui peuvent faire l’objet d’un pré-traitement au niveau de circuits ou unités dédiés 1110, 1120, 1130 (ou éventuellement d’un circuit commun). Un tel prétraitement peut consister en différentes opérations choisies notamment parmi une conversion analogique/numérique, une normalisation, un filtrage, un formatage, etc. en fonction du type de capteur et de la conception des circuits de traitement situés en aval.
[0036] Plus précisément, ce prétraitement peut comprendre par exemple des opérations tels qu’un formatage sous forme de messages contenant chacun un champ de données conte- nant les données à traiter issues d’un capteur, des informations d’identifiant du capteur, des informations d’horodatage, des données d’ordonnancement, dérivées par exemple des don- nées d’horodatage, et toute autres données ou métadonnées utiles, telles que (i) des don- nées fournies par d’autres éléments tels qu’une centrale inertielle, d’autres capteurs équipant conventionnellement l’engin et ne nécessitant pas de traitement, tels que capteur de température ou capteurs de distance, et/ou (ii) des données indicatives de la capacité de traitement numérique nécessaire pour les données contenues dans le message. Chaque unité 1110, 1120, 1130 peut également, en fonction du type de données reçues d’un capteur, ou du type de capteur ayant généré les données, insérer dans le message des données représentatives d’instructions de traitement à exécuter, par exemple sous forme de l’adresse d’un sous-programme à exécuter au niveau d’un circuit de traitement local (typiquement en « edge computing » en terminologie anglosaxonne) ou d’un circuit de traitement distant. [0037] Dans le cas où les données des différents capteurs sont fournies à des cadences différentes, on utilise par exemple des techniques d’interpolation pour les resynchroniser. [0038] On notera que pour certains types de capteurs, l’unité de pré-traitement est intégré dans le capteur. [0039] Les signaux numériques SPT1 , SPT2, SPT3 de sortie des circuits de prétraitement 1110, 1120, 1130 sont reçus par un circuit de distribution 1200. [0040] Ce circuit 1200 est configuré pour router les signaux SPT1 , SPT2, SPT3 vers une ressource de traitement numérique des signaux choisie parmi un ensemble de ressources de traitement numérique. Les traitements numériques peuvent être de natures très diverses, et plus ou moins lourds en fonction de la nature du traitement et du volume des données contenues dans les signaux SPT 1 , SPT2, STP3. Il peut s’agir par exemple de décompositions spectrales, de calculs vectoriels ou matriciels, de calculs statistiques, etc., dans les domaines temporel et/ou spatial. Ces traitements peuvent également mettre en œuvre des mécanismes d’apprentissage profond.
[0041] Une première ressource comprend des moyens de traitement numérique 1300 embarqués à bord de l’engin (processeur(s) et mémoire). Ces moyens peuvent être des moyens partagés avec d’autres traitements embarqués, ou des moyens dédiés.
[0042] Dans le cas où les traitements à effectuer s’y prêtent (par exemple calculs matriciels, décompositions spectrales de type FFT ou autres, etc.), ces moyens de traitement embarqués comprennent avantageusement des processeurs parallèles selon des architectures « multicœurs ».
[0043] Une deuxième ressource de traitement numérique 2300 est située dans un environnement de traitement numérique distant 2000, avec lesquels l’engin communique via un canal de transmission sans fil WCC selon une technologie appropriée. Un canal de trans- mission préféré s’appuie sur les technologies cellulaires de type « 5G ».
[0044] Ces moyens de traitement numérique distant sont ici mis en œuvre dans un environnement de réseau radio (RAN pour « Radio Access Network » en anglais), un des aspects importants étant le débit et la vitesse de communication via le canal WCC et la vitesse de traitement au niveau des moyens de traitement distants.
[0045] Alternativement ou en complément, comme on va le voir dans la suite, ces moyens de traitement numérique distant sont mis en œuvre dans un environnement de réseau étendu, par exemple de type « Cloud », avec des ressources disponibles potentiellement illimitées et des vitesses de traitement dépendant du débit et de la latence de transmission sur le réseau.
[0046] Ces différents moyens de traitement sont aptes à exécuter sur les signaux prétraités SPT1 , ST2, ST3, distribués par le circuit 1200, différents types de traitements, comme indiqué plus haut.
[0047] Les signaux traités par les moyens de traitement distants sont renvoyés aux circuits de l’engin via le canal WCC, et l’ensemble des signaux traités ST 1 , ST2, ST3, que ce soit par l’intelligence embarquée 1300 ou par l’intelligence distante 2300, sont réunis au niveau d’un circuit de réordonnancement ou recombinaison 1400 situé dans l’engin. Ce circuit reçoit les signaux traités sous forme de messages, et le rôle du circuit 1400 est de réorganiser les données traitées reçues, notamment dans leur séquence temporelle, pour les rendre exploitables au niveau d’une unité de pilotage de l’engin E, globalement désignée par P sur la Fig. 2, à des fins que l’on détaillera plus loin.
[0048] On va maintenant décrire en référence à la Fig. 3 un exemple d’architecture détaillée pour la mise en œuvre des principes illustrés sur la Fig. 2.
[0049] Dans la circuiterie embarquée 100, comprenant les moyens de traitement numérique embarqués 1000, on a représenté un capteur unique C1 , ici un capteur de gaz, qui génère des données brutes S1 qui sont recueillies par l’unité de prétraitement 1110 qui peut être constitué d’un processeur en pipeline.
[0050] Cette unité 1110 comprend :
- un module 1111 de collecte des données brutes du capteur (interface),
- un module 1112 configuré pour adjoindre aux données brutes différents types de métadonnées, par exemple des données comprises dans un groupe comprenant les coordonnées GPS de l’engin, son altitude, sa vitesse, des données de vent (obtenues par un capteur spécifique ou à partir d’une autre source de données), en réalisant les interpolations nécessaires dans les cas où ces informations sont délivrées à des cadences différentes, et en générant des messages de format approprié et
- un module 1113 de mise en file d’attente des messages en leur adjoignant un numéro d’ordre.
[0054] Ces messages sont appliqués à l’entrée du module de distribution 1200 chargé de distribuer les messages à différentes unités de traitement numérique configurées pour appliquer aux données du capteur les traitements nécessaires, dont l’unité de traitement embarquée 1300.
[0055] Dans la présente mise en œuvre, on trouve une unité de traitement distante 2300 déployée au niveau d’une architecture 2000 accessible par un réseau radio RAN auquel l’engin est connecté, avec par exemple une architecture de réseau cellulaire de type « 5G », et une autre unité de traitement distante 3300 déployée au niveau d’un environnement de réseau étendu 3000 de type « Cloud », qui peut comprend des moyens de traitement à latence réduire de type « Edge Network ».
[0056] L’unité de distribution 1200 effectue la distribution selon au moins un critère.
[0057] Un critère privilégié est la nécessité d’assurer un traitement temps réel ou quasi-réel des données produites par le capteur C1 , notamment dans le cas où ce traitement est susceptible d’impacter la trajectoire de l’engin, comme on le détaillera dans la suite.
[0058] Dans ce cas, la répartition des messages de données à traiter est effectuée en fonction d’un critère de latence et d’informations de disponibilité et/ou de capacité des unités de traitement 1300, 2300, 3300.
[0059] Si nécessaire, dans le cas où le respect de ce critère est impossible au vu de la charge des unités de traitement, l’unité de répartition peut simplement rejeter certains mes- sages, qui ne seront pas traités mais qui peuvent néanmoins être mémorisés pour traite- ment ultérieur en temps différé.
[0060] Selon un autre critère possible, l’unité de distribution peut envoyer les messages de données à traiter vers l’unité de traitement locale 1300, surveiller le retour de cette unité en termes de latence et éventuellement de messages non traités, et dans le cas où la latence devient supérieure à un certain seuil, répartir les messages de données à traiter entre l’unité locale 1300 et les unités de traitement distantes 2300, 3300. Les clés de répartition peuvent être ajustés dynamiquement en fonction de la latence mesurée au niveau des messages de retour des unités de traitement.
[0061] Le critère ci-dessus peut subir de nombreuses variantes. Par exemple on peut privilégier l’unité de traitement 2300 située au niveau du réseau radio, pour la fiabilité de sa liaison avec l’engin, ou encore unité de traitement située au niveau « Cloud », pour sa capacité de traitement potentiellement illimitée, avec toutefois une plus grande exposition aux phénomènes de latence.
[0062] Selon une autre approche, les circuits embarqués dans l’engin peuvent déterminer une capacité de traitement par unité de temps nécessaire, en fonction d’un certain nombre de critères.
[0063] Par exemple, avec un engin ayant une autonomie de vol donnée, devant parcourir un certain trajet de mesure (par exemple en balayant des lignes parallèles) et avec un pas de mesure imposé (par exemple une mesure tous les X cm), la circuiterie embarquée (ou une circuiterie distante) peut calculer la vitesse que doit avoir l’engin pour parcourir l’en- semble du trajet en tenant compte de son autonomie disponible (avec une marge de sécu- rité), ce qui détermine à son tour la fréquence à laquelle le capteur enverra des données à traiter (plus la vitesse devra être élevée, plus la fréquence augmentera et plus le volume de données à traiter par unité de temps sera important).
[0064] En fonction de ce calcul, l’unité de distribution décidera d’allouer les ressources nécessaires entre l’unité de traitement locale 1300 et les unités de traitement distantes 2300, 3300 pour que ce volume de données puisse être traité.
[0065] L’unité d’enregistrement (fonction log) des données de capteurs est désignée par la référence 1500. Elle comprend une unité 1510 de mémorisation des données brutes (ici les signaux S1 recueillis au niveau de l’unité 1111 ) et une unité 1520 de mémorisation des don- nées traitées. [0066] En temps différé, ces données peuvent être transmises par lots aux moyens de traitement 2300 et/ou 3300 pour traitements complémentaires.
[0067] Dans une forme de réalisation, le module 1112 d’insertion des métadonnées peut incorporer également des fonctions de prétraitement qui peuvent comprendre :
- comme on l’a indiqué plus haut, une interpolation, qui est mise en œuvre dans le cas de plusieurs capteurs opérant à des fréquences différentes, et possiblement de façon non-synchrone (cas notamment de capteurs ayant leur propre horloge) ;
- des calculs statistiques (calculs de moyennes glissantes, de variances ou d’écarts-types, etc.).
[0069] Les messages de données traitées émis par les moyens de traitement 1300, 2300, 3300 sont récupérés au niveau de l’unité de réordonnancement/recombinaison 1400 (illustrée sur la Fig. 3 comme étant située dans le même bloc que l’unité 1200) et réordonnancés par l’unité 1400 grâce notamment aux numéros d’ordre figurant dans les messages. Préférentiellement, l’unité 1400 est associée à un unité 1250 de gestion de la latence, par exemple en rejetant des paquets reçus au-delà d’un certain délai (TTL) et/ou des paquets reçus en désordre (« jitter »).
[0070] L’unité 1400 est reliée via l’unité 1250 d’une part à la mémoire 1520 de données traitées de l’unité d’enregistrement 1500, et d’autre part à un agent de messages 1600 (« message broker » en anglais) chargé d’aiguiller les messages comme on va maintenant le décrire.
[0071] L’agent 1600 redirige les messages (ou certains messages, selon leurs types) vers un module d’analyse de données 1700 configuré pour extraire de la succession de mes- sages traités par les unités 1300, 2300, 3300 un certain nombre de métriques qui peuvent être extrêmement variées : niveau de bruit moyen, décomposition spectrale en vue de détecter des pics de concentration de gaz, signatures sonores (cas de capteurs acoustiques), signatures spectrales dans des rayonnements visibles ou invisibles, etc. Le module 1700 peut également être configuré pour effectuer différentes sortes de post- traitements sur les signaux traités recombinés, ces traitements pouvant comprendre des filtrages, une élimination du bruit, des détections de seuil, la réalisation de cartographies des mesures, etc. Alternativement ou en complément, de tels traitements peuvent également être réalisés au niveau de l’unité de recombinaison 1400.
[0072] L’agent 1600 redirige également les messages reçus de l’unité 1250 et susceptibles d’impacter la navigation de l’engin, ainsi que des messages d’analyse issus du module 1700, vers un module de navigation 1800.
[0073] Ce module 1800 comprend un ensemble de logiciels 1100 (pile de logiciels ou « stack » en anglais) assurant la navigation de l’engin en générant des commandes de pilotage en fonction soit de consignes de vol reçues d’une station au sol, soit en fonction de la géolocalisation de l’engin E et d’une trajectoire à suivre, mémorisée ou générée dynamiquement en fonction d’un certain nombre de critères dont l’environnement de vol. Le module 1800 applique les consignes de vol CV à un contrôleur de vol 1900, qui retourne au module 1800 des valeurs de télémétrie TM de façon connue en soi.
[0074] Ici, ce module 1800 est également configuré pour adapter le comportement de l’engin E en fonction des mesures effectuées par le capteur C1 après traitement par les moyens 1300, 2300, 3300 et, le cas échéant, analyse par le module 1700. Dans une implémentation typique, cette adaptation comprend un ajustement automatiquement la trajectoire de l’engin (par rapport à une trajectoire de consigne dans le cas d’un vol autonome). Par exemple, lorsque le capteur C1 et les traitements associés sont conçus pour effectuer une mesure environnementale (paramètres physiques, optiques, chimiques, de radioactivité, etc.), la trajectoire de l’engin peut être modifiée (rebrousser chemin, parcourir une autre ligne imposée, etc.) lorsque les données de capteur traitées montrent que l’information mesurée de- vient inférieure à un certain seuil et sur une certaine étendue et/ou pendant une certaine durée.
[0075] Il est ainsi possible d’optimiser le parcours d’une zone (par exemple un plan vertical partant du sol, perpendiculaire à la direction du vent) en limitant les recouvrements et en évitant de parcourir des régions de la zone où le paramètre mesuré est proche de zéro ou insignifiant, en circonscrivant ainsi le parcours de l’engin à ce qui est nécessaire. Dans ce cas, l’engin comprend typiquement un capteur de vent permettant de déterminer par calcul, à l’aide du vecteur de vent, l’orientation du plan vertical (ou éventuellement incliné) conte- nant le parcours de l’engin.
[0076] Il est également possible grâce à cette fonction d’optimiser la vitesse de l’engin et/ou la fréquence d’échantillonnage et de traitement en fonction de certaines caractéristiques des mesures traitées, en particulier dans le cas où les évolutions des signaux captés de- viennent rapides et qu’un échantillonnage spatial plus fin est souhaité.
[0077] Dans certains cas, lors d’une implémentation multi-capteurs, les mesures effectuées au niveau de l’un des capteurs peuvent conduire à cesser temporairement d’effectuer d’autres mesures à l’aide d’un autre capteur, soit parce que ces autres mesures deviennent inutiles ou moins pertinentes, soit pour réserver une plus grande part de la capacité de traitement aux données d’un capteur particulier, le cas échéant en augmentant sa fréquence temporelle d’échantillonnage et de traitement et/ou en diminuant son pas de mesure. Ceci peut être effectué soit au sein de l’unité 1800, soit dans une unité de gestion de capteurs spécifique, non illustrée.
[0078] Par ailleurs et de façon connexe, les données de capteurs peuvent être appliquées en tout ou partie à une intelligence artificielle, hébergée dans une ou plusieurs des unités de traitement 1300, 2300, 3300, destinée à ajuster les conditions d’opération de l’engin et de fonctionnement des capteurs (modification de la trajectoire et de la vitesse de l’engin, mise en route ou arrêt d’une certaine capture, modification de la fréquence de capture, choix de l’unité de traitement parmi les unités de traitement 1300, 2300, 3300 pour les données de chacun des capteurs, avec le cas échéant des règles d’arbitrage propres).
[0079] Toujours en référence à la Fig. 3, la référence 2000 désigne l’environnement de traitement numérique non embarqué, connecté à l’engin via une architecture de réseau radio et capable de contribuer aux traitements de signaux prétraités disponibles au niveau du module de répartition 1200. Les ressources de traitement numérique proprement-dites sont désignée par la référence 2300 et seront décrites plus en détail dans la suite.
[0080] Enfin la référence 3000 désigne l’environnement de traitement numérique non embarqué, connecté à l’engin via une architecture de type « Cloud » et capable également de contribuer aux traitements de signaux prétraités disponibles au niveau du module de distribution 1200. Les ressources de traitement numérique proprement-dites sont désignée par la référence 3300 et sera décrite plus en détail dans la suite.
[0081] A noter que les données récupérées par l’environnement « Cloud » 3000 peuvent être traitées de différentes manières, notamment :
- en temps réel pendant les vols ;
- en temps différé ;
- via une interface de programmation d’application (API) pour mettre les données à disposition pour d’autres usages.
[0082] En particulier, dans le cas où les données prétraitées d’un capteur n’ont pas pu être traitées en temps réel, l’environnement 3000 peut exécuter en temps différé les algorithmes de traitement après avoir téléchargé les données brutes.
[0083] Toujours en référence à la Fig. 3, l’environnement « Cloud » 3000 comprend une passerelle 3100 avec l’engin E, qui est reliée à un ensemble de services de gestion de données 3200. Les données sont acheminées vers un service de traitement de données de capteur(s) 3400 qui réalise la connexion avec les moyens de traitement 3300. De façon conventionnelle, les services 3200 sont également connectés à des bases de données 3500, des passerelles d”interfaces de programmation d’application (API) 3600 pour la coopération avec des applications tierces 3650, et des passerelles clients 3700 pour la coopération avec des postes clients 3750.
[0084] En référence à la Fig. 4, on a illustré une architecture qui peut être commune aux moyens de traitement 1300, 2300, 3300. [0085] Elle comprend un proxy sécurisé 310 et une architecture de traitement 320 comprenant un gestionnaire 321 de la charge de calcul coopérant avec une unité de planification (« scheduler » en anglais) 322, et un ensemble de cœurs de traitement 323a-323h. Comme illustré dans la partie gauche de la Fig. 4, chaque cœur de traitement comprend une inter- face d’entrée/sortie 324 et un processeur 325 exécutant un certain algorithme, recevant les données d’entrée DE issues du pré-traitement et restituant les données de sortie DS qui reviendront vers l’unité de réordonnancement/recombinaison 1400.
[0086] Dans le cas où l’invention est destinée à être mise en œuvre avec une pluralité d’en- gins recourant à l’architecture de traitement local/déporté telle que décrite ci-dessus, on prévoit avantageusement en relation avec l’allocation de ressources mentionnée dans ce qui précède, un dispositif commun, selon une architecture centralisée ou répartie, permet- tant de gérer les ressources de traitement disponibles localement au niveau des engins et de façon distante. Ce dispositif peut avoir pour tâches notamment :
- la planification des missions des engins en fonction des ressources de traitement disponibles, les données de disponibilité pouvant être déterminées par un calendrier, des mesures de temps de réponse, etc.
- la déclaration de disponibilité ou de besoin en ressources de traitement, avec par exemple une indication de la capacité de traitement disponible ou demandée et la période de disponibilité et la période demandée, ces données pouvant typiquement alimenter les données de calendrier utilisées pour la planification décrite ci-dessus,
- la mise en œuvre d’un mécanisme de découverte de ressources en temps à l’aide d’un protocole approprié, chaque dispositif de traitement accessible pouvant recevoir une requête à cet effet,
- la mise en œuvre d’une gestion du temps de vie (TTL) des paquets circulant dans la mise en œuvre de l’architecture de l’invention. [0087] Avantageusement, ce dispositif commun de gestion des ressources est mis en œuvre en s’appuyant sur les canaux de signalisation des réseaux mis en œuvre.
[0088] Bien entendu, la présente invention peut faire l’objet de nombreuses variantes et améliorations.
[0089] Notamment, certains types de données de capteurs à traiter (capteurs d’images ou autres) peuvent avantageusement faire l’objet d’une compression et/ou d’un chiffrement avant leur envoi vers une unité de traitement distante 2300 ou 3300. Par ailleurs, les don- nées issues des capteurs peuvent être signées afin de certifier leur authenticité.
[0090] L’invention trouve application dans de nombreux domaines et en particulier :
- la détermination des propriétés d’une atmosphère (concentration en polluants, particules, agents chimiques, etc.),
- la détection d’évènements particuliers (incendies, mouvements de foule, trafic routier, enneigement, etc.) par analyse d’images,
- la vérification d’un évènement ou d’une mesure déterminé par des moyens extérieurs (capteurs d’un site terrestre), système d’alerte et d’évacuation en cas de danger pour les populations, etc.
[0091] Elle s’applique notamment au traitement des données délivrées par un capteur unique, notamment un capteur délivrant des signaux complexes à fréquence élevée, qu’ils soient physiques, électriques, optiques, chimiques, etc., ou par une pluralité de capteurs de types similaires ou différents.

Claims

Revendications
1. Engin autonome aérien piloté (E), comprenant des moyens de propulsion motorisés, (30,31 ) une unité de commande des moyens de propulsion pour amener l’engin à suivre une trajectoire de vol fournie par une unité de pilotage (P, 1800, 1900), l’engin comprenant en outre au moins un capteur (C1 , C2, C3) apte à délivrer des données nécessitant un traitement numérique, l’engin étant doté d’une circuiterie de traitement numérique embarquée (1300), et étant relié à au moins une circuiterie de traitement distante (2300, 3300) via un réseau de communication sans fil (WCC), l’engin étant caractérisé en ce qu’il comprend :
- un circuit de distribution (1200) apte à diriger des données issues du ou de chaque capteur vers la circuiterie de traitement embarquée (1300) ou vers la circuiterie de traitement distante (2300, 3300) en fonction d’au moins un critère parmi un type de traitement à effectuer, une capacité de traitement de la circuiterie de traitement embarquée et de la circuiterie de traitement distante, une disponibilité de traitement de la circuiterie de traitement embarquée et de la circuiterie de traitement distante, une capacité du réseau de communication sans fil, une disponibilité du réseau de communication sans fil, une consigne de cadence de traitement des données,
- un circuit (1400) de recombinaison de données traitées par la circuiterie de traitement embarquée et la circuiterie de traitement distante, et - un circuit (1700) d’interface avec l’unité de pilotage (P, 1800, 1900), cette dernière étant configurée pour prendre en compte lesdites données traitées recombinées à un instant donné et générer des instructions d’ajustement du comportement de l’engin.
2. Engin selon la revendication 1 , caractérisé en ce que les instructions d’ajustement du comportement de l’engin sont comprises dans un groupe comprenant :
- des instructions d’ajustement du vol, - des instructions d’ajustement de la capture à l’aide du ou de chaque capteur,
- des instructions d’ajustement des modalités de traitement numérique des données issues du capteur ou d’au moins un capteur.
3. Engin selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit circuit d’interface (1700) est configuré pour générer une cartographie des données traitées recombinées, en vue d’une détermination dynamique de la trajectoire de l’engin.
4. Engin selon la revendication 2, caractérisé en ce que les instructions d’ajustement comprennent des instructions d’ajustement du vol aptes à modifier des limites d’un balayage d’une zone avec l’engin, et/ou la vitesse de déplacement de l’engin, et/ou la précision de parcours de la zone balayée.
5. Engin selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les données fournies par au moins un capteur sont des données caractérisant l’atmosphère de la zone.
6. Engin selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce le traitement à effectuer sur les données d’au moins un capteur comprend un traitement algorithmique.
7. Engin selon la revendication 6, caractérisé en ce que le traitement algorithmique comprend au moins l’un parmi un traitement de décomposition spectrale, un traitement par calcul matriciel, un traitement basé sur apprentissage, un traitement par parcours de graphe.
8. Engin selon l’une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu’au moins une partie (2300) de la circuiterie de traitement distante est accessible via un réseau radio.
9. Engin selon l’une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu’au moins une partie (3300) de la circuiterie de traitement distante est accessible via un réseau étendu.
10. Engin selon l’une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu’au moins un critère est déterminé à l’aide d’un dispositif (1200) de gestion de ressources de traitement.
11. Ensemble d’engins selon la revendication 10, caractérisé en ce que le dispositif (1200) de gestion de ressources de traitement est commun à l’ensemble d’engins.
12. Ensemble selon la revendication 11 , caractérisé en ce que le dispositif (1200) de gestion de ressources de traitement met en œuvre un protocole de gestion utilisant un canal de signalisation du réseau de communication sans fil.
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