WO2024150570A1 - 自動分析装置 - Google Patents

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WO2024150570A1
WO2024150570A1 PCT/JP2023/044116 JP2023044116W WO2024150570A1 WO 2024150570 A1 WO2024150570 A1 WO 2024150570A1 JP 2023044116 W JP2023044116 W JP 2023044116W WO 2024150570 A1 WO2024150570 A1 WO 2024150570A1
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WO
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dispensing nozzle
reference position
coordinate
position block
contact
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Inventor
皓輝 横田
拓也 高橋
慧 中島
Original Assignee
株式会社日立ハイテク
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
    • G01N35/10—Devices for transferring samples or any liquids to, in, or from, the analysis apparatus, e.g. suction devices, injection devices

Definitions

  • the present invention relates to an automatic analyzer having a dispensing mechanism.
  • Patent Document 1 discloses an automatic analyzer that can automatically correct positional deviations based on fluctuations in the relative positions of a dispensing mechanism and a first mechanism.
  • the first mechanism is a mechanism that is placed on the same mechanism base as the dispensing mechanism and has a stop position at which the dispensing nozzle stops, and the relative position changes due to distortion of the mechanism base.
  • the automatic analyzer provides a member indicating a predetermined first position and a member indicating a second position of the first mechanism on the first mechanism. Since the members are provided on the first mechanism, the positional relationship between the members and the stop position does not change due to distortion of the mechanism base.
  • a correction value that corrects the deviation in the stop position is calculated based on the positional deviation of the first position and the second position that indicates the deviation in the relative position between the dispensing mechanism and the first mechanism, which is obtained by detecting the member with the dispensing nozzle and detecting the first position and the second position.
  • Patent Document 1 gives an example of a cylindrical member, and discloses that the first position or the second position is identified by contacting the dispensing nozzle with the inner wall surface of the cylinder.
  • the first mechanism in Patent Document 1 is, for example, a mechanism such as a reagent disk, a reaction disk, or a washing tank.
  • the automatic analyzer cannot perform measurements, so it is necessary to complete the correction value calculation process as quickly as possible.
  • the control delay between when the dispensing mechanism detects that the dispensing nozzle has come into contact with the reference position block and when it stops the arm will cause the dispensing nozzle to come into contact with the reference position block in a deflected state. In this case, there will be a large error in the position of the identified reference position block, and the correction accuracy will decrease.
  • the dispensing nozzle is moved slowly enough that it does not deflect when it comes into contact with the reference position block, or if it is moved manually, the correction accuracy will improve, but the time required for the correction value calculation process will increase.
  • An automated analyzer has a dispensing mechanism equipped with a horizontal drive mechanism to which a dispensing nozzle is attached and which moves the dispensing nozzle horizontally, and a contact detector to detect when the tip of the dispensing nozzle comes into contact with a conductor; a reference position block which is a conductor; and a control unit which controls the dispensing mechanism.
  • the control unit horizontally moves the dispensing nozzle toward the side of the reference position block at a constant speed, and acquires a first coordinate which is the coordinate of the attachment part of the dispensing nozzle to the horizontal drive mechanism when the contact detector detects that the tip of the dispensing nozzle has come into contact with the reference position block and stops the horizontal drive mechanism, and a second coordinate which is the coordinate of the attachment part of the dispensing nozzle to the horizontal drive mechanism when the dispensing nozzle moves horizontally at a constant speed from the stop position of the horizontal drive mechanism in a direction away from the side of the reference position block and the contact detector detects that the tip of the dispensing nozzle has left the reference position block and stops the horizontal drive mechanism.
  • the control unit calculates the coordinate of the contact point where the tip of the dispensing nozzle comes into contact with the reference position block based on the first coordinate and the second coordinate.
  • FIG. 1 is an example of the overall configuration of an automatic analyzer. 1 shows an example of the configuration of a dispensing mechanism having two horizontal drive shafts.
  • 13 is a front view showing a state in which the dispensing nozzle is in contact with the reference position block.
  • FIG. 13 is a top view showing a state in which the dispensing nozzle is in contact with the reference position block.
  • FIG. 13 is a front view showing a state in which the dispensing nozzle has moved away from the reference position block and stopped.
  • FIG. 13 is a top view showing a state in which the dispensing nozzle has moved away from the reference position block and stopped.
  • FIG. 11 is a flowchart showing an outline of a method for correcting the stop position of the dispensing nozzle.
  • FIG. 11 is a flowchart showing an outline of a method for correcting the stop position of the dispensing nozzle.
  • 13 is a diagram showing the positional relationship between coordinate 1, coordinate 2, and contact point coordinates. 13 is an image of the motion trajectory of a dispensing nozzle for obtaining multiple contact point coordinates.
  • 11 is a diagram for explaining a method of converting from a two-dimensional coordinate system to a control value for the amount of rotation of the arm.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining a method of converting from a two-dimensional coordinate system to a control value for the amount of rotation of the arm.
  • FIG. 1 shows an example of the overall configuration of an automatic analyzer.
  • the automatic analyzer is roughly composed of a sample transport mechanism 19, a reagent disk 11, a reaction disk 1, sample dispensing mechanisms 13, 14, reagent dispensing mechanisms 7, 8, 9, 10, stirring mechanisms 5, 6, a spectrophotometer 4, a cleaning mechanism 3, cleaning tanks 15, 16, 30, 31, 32, 33, a reagent pump 20, a sample pump 21, a cleaning pump 22, a control unit 41 that controls each part of the automatic analyzer, a data storage unit 42 that stores various data, an input unit 43 that inputs necessary data from the outside to the data storage unit 42, a measurement unit 44 that calculates absorbance from the amount of light obtained by the spectrophotometer 4, an analysis unit 45 that calculates the amount of components from the absorbance, and an output unit 46 that displays and outputs data to the outside.
  • a reference position block 61 for correcting the stop position of the dispensing nozzle is located within the movable range of the dispensing mechanism and on the mechanism where the stop position of the dispensing nozzle is provided.
  • Figure 1 shows an example in which the reference position block 61 is located on the reaction disk 1 and the reagent disk 11.
  • the sample transport mechanism 19 transports a rack (transport member) 18 carrying one or more sample containers 17 containing samples to be analyzed.
  • the reagent disk 11 has a plurality of reagent bottles 12 containing reagents used in sample analysis arranged in a circumferential direction.
  • the reaction disk 1 has a plurality of reaction containers 2 arranged in a circumferential direction, in which the sample and the reagent are mixed and reacted.
  • the sample dispensing mechanisms 13 and 14 dispense the sample from the sample container 17 transported to the sample dispensing position by the sample transport mechanism 19 to the reaction container 2.
  • the reagent dispensing mechanisms 7, 8, 9, and 10 dispense the reagent from the reagent bottle 12 to the reaction container 2.
  • the stirring mechanisms 5 and 6 stir the mixture (reaction liquid) of the sample and the reagent dispensed in the reaction container 2.
  • the spectrophotometer 4 receives transmitted light or scattered light obtained by irradiating the reaction liquid in the reaction container 2 with light from a light source (not shown).
  • the cleaning mechanism 3 cleans the reaction container 2 after use.
  • Sample nozzle washing tanks 15 and 16 are disposed within the movable ranges of sample dispensing mechanisms 13 and 14, respectively, and wash sample nozzles 13a and 14a with washing water.
  • Reagent nozzle washing tanks 30, 31, 32, and 33 are disposed within the movable ranges of reagent dispensing mechanisms 7, 8, 9, and 10, respectively, and wash reagent nozzles 7a, 8a, 9a, and 10a with washing water.
  • the analysis of the component amounts of a sample is performed in the following procedure.
  • the sample in the sample container 17 placed on the rack 18 transported near the reaction disk 1 by the sample transport mechanism 19 is dispensed into the reaction container 2 on the reaction disk 1 by the sample nozzle 13a (or 14a) of the sample dispensing mechanism 13 (or 14).
  • the reagent used for the analysis is dispensed from the reagent bottle 12 on the reagent disk 11 to the reaction container 2 to which the sample was previously dispensed by the reagent nozzle 7a (or 8a, 9a, 10a) of the reagent dispensing mechanism 7 (or 8, 9, 10).
  • the mixture of the sample and the reagent in the reaction container 2 is stirred by the stirring mechanism 5 (or 6).
  • the above is an example of the configuration when an automatic analyzer performs biochemical analysis, and the measurement mechanism differs depending on the analysis content performed by the automatic analyzer.
  • Known measurement methods used in automatic analyzers include an analysis method (colorimetric analysis) that uses a reagent that changes the color of the reaction solution by reacting with the analyte component in the sample, and an analysis method (immunoanalysis) that uses a reagent in which a label is added to a substance that specifically binds directly or indirectly to the analyte component in the sample, and counts the label.
  • an analysis method colorimetric analysis
  • immunoanalysis an analysis method that uses a reagent in which a label is added to a substance that specifically binds directly or indirectly to the analyte component in the sample, and counts the label.
  • Both include a process in which a sample contained in a sample container or a reagent contained in a reagent bottle is dispensed and mixed into a reaction container by a dispensing mechanism.
  • FIG. 2 shows an example of the configuration of the dispensing mechanism of this embodiment.
  • one end of the ⁇ 1 arm 52 is attached rotatably in the XY plane to the upper end position of the shaft 51 that can be driven up and down.
  • One end of the ⁇ 2 arm 53 is attached rotatably in the XY plane to the tip position, which is the free end of the ⁇ 1 arm 52.
  • a dispensing nozzle 54 is attached to the tip position, which is the free end of the ⁇ 2 arm 53, so as to extend downward in the Z-axis direction (vertical direction).
  • the dispensing nozzle 54 and the syringe 55 are connected via a tube 56.
  • the tube 56 runs from the base of the shaft 51 through the shaft 51, the ⁇ 1 arm 52, and the ⁇ 2 arm 53, and is connected to one end of the dispensing nozzle 54.
  • a plunger 57 for varying the internal volume of the syringe 55 is movably attached. Depending on the moving position of the plunger 57, a sample or a reagent is sucked or discharged from the tip of the dispensing nozzle 54.
  • a capacitance type contact detector 58 is connected to the dispensing nozzle 54, which can detect when the dispensing nozzle 54 comes into contact with a conductor such as a sample, a reagent, etc.
  • the ⁇ 1 arm 52 and the ⁇ 2 arm 53 are collectively referred to as a horizontal drive mechanism, since they move the dispensing nozzle 54 horizontally.
  • the main cause of change in the relative position between the dispensing mechanism and the reaction disk 1, reagent disk 11, or cleaning tank where the dispensing nozzle stop position is that the load balance of the entire automatic analyzer changes during transportation or aging, causing the mechanism base 35 (see Figure 1) to become distorted. Distortion of the mechanism base 35 causes a shift in the relative position between the dispensing mechanism and the mechanism where the dispensing nozzle stop position is located. By correcting the dispensing nozzle stop position by the amount of this relative position shift, it is possible to ensure that the dispensing mechanism can dispense and the dispensing nozzle can be cleaned appropriately.
  • the reference position block 61 is a cylinder and a circular recess is provided at the center of the cylinder.
  • the shape of the reference position block 61 is not limited to the illustrated shape.
  • the tip 54b of the dispensing nozzle 54 is brought into contact with the side surface 61a of the circular recess, and multiple contact point coordinates are fitted to the contour shape of the side surface 61a of the circular recess, thereby identifying the position of the reference position block 61. Therefore, the shape of the circular recess can be any shape, such as a rectangle, as long as the contour shape is a known shape that is defined so that it can be fitted.
  • the contour shape is one that can be fitted with high accuracy even if the number of contact points is small.
  • the material of the reference position block 61 is a conductive material that can be detected by the contact detector 58, such as a metal.
  • FIG. 3 and 4 show a state where the dispensing nozzle 54 is stopped by contacting the side surface of the circular recess of the reference position block 61.
  • Figs. 5 and 6 show a state where the dispensing nozzle 54 is stopped away from the circular recess of the reference position block 61.
  • Figs. 3 and 5 are views of the reference position block 61 viewed from the horizontal direction
  • Figs. 4 and 6 are views of the reference position block 61 viewed from the vertical direction.
  • Figs. 3 and 4 show a state where the ⁇ 2 arm 53 is stopped by a contact detection signal from the contact detector 58, but the dispensing nozzle 54 is deflected due to a control delay from receiving the contact detection signal to stopping the ⁇ 2 arm 53.
  • the deflection of the dispensing nozzle 54 caused by such a control delay reduces the accuracy of identifying the position of the reference position block 61 and reduces the accuracy of correcting the stop position of the dispensing nozzle.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an overview of the dispensing nozzle stop position correction method in this embodiment. This operation is automatically performed when the user performs maintenance via the input unit 43 at any time, or after a reset operation is performed during the analysis preparation operation. This makes it possible to avoid continuing analysis with a positional deviation in the stop position of the dispensing nozzle.
  • the control unit 41 reads out the position information data (position adjustment value) of the reference position block 61 stored in the data storage unit 42, moves the dispensing nozzle 54 horizontally to the center of the reference position block 61, and then drives the shaft 51 so that the height of the tip 54b of the dispensing nozzle 54 moves to a position lower than the top surface of the reference position block 61 (step S01).
  • the position adjustment value refers to the position information data obtained on the actual machine for each stop position of the dispensing nozzle 54 when the automatic analyzer is installed in order to absorb errors during manufacture and assembly, and is stored in the data storage unit 42.
  • the reference position block 61 is also included as a stop position for the dispensing nozzle 54.
  • the dispensing mechanism drives the ⁇ 2 arm 53 at a constant speed so that the dispensing nozzle 54 contacts the circular recessed portion side surface 61a of the reference position block 61.
  • the contact detector 58 detects that the dispensing nozzle 54 contacts the circular recessed portion side surface 61a and outputs a contact detection signal.
  • the dispensing mechanism receives the contact detection signal from the contact detector 58 and stops driving the ⁇ 2 arm 53.
  • the time required for correcting the stop position of the dispensing nozzle can be shortened by setting the driving speed of the ⁇ 2 arm 53 to a high speed.
  • the maximum movement amount at this time is set to a movement amount that does not cause plastic deformation of the dispensing nozzle 54 due to the driving of the ⁇ 2 arm 53 after the tip 54b of the dispensing nozzle 54 contacts the circular recessed portion side surface 61a.
  • the position coordinate (coordinate 1) of the base (attachment part) 54a of the dispensing nozzle 54 when the ⁇ 2 arm 53 stops due to the contact detection signal is obtained and stored in the data storage unit 42 (S02).
  • Figures 3 and 4 show the state of the dispensing nozzle in step S02, where the dispensing nozzle 54 has elastically deformed, and the position coordinates of the base 54a and tip 54b of the dispensing nozzle 54 are different.
  • the dispensing mechanism drives the ⁇ 2 arm 53 in the opposite direction to step S02 at the same constant speed as step S02 so that the dispensing nozzle 54 moves away from the circular recess side surface 61a of the reference position block 61.
  • the contact detector 58 detects that the dispensing nozzle 54 has moved away from the circular recess side surface 61a and outputs a separation detection signal.
  • the dispensing mechanism receives the separation detection signal from the contact detector 58 and stops driving the ⁇ 2 arm 53.
  • the contact/separation of the dispensing nozzle 54 with the circular recess side surface 61a may be determined by the ON/OFF of the contact detection signal.
  • the maximum movement amount of the ⁇ 2 arm 53 in preparation for a case where the drive of the ⁇ 2 arm 53 does not stop due to the OFF of the separation detection signal or contact detection signal for some reason.
  • the maximum movement amount at this time may be greater than the maximum movement amount in step S01 because the dispensing nozzle 54 moves in a direction away from the circular recess side surface 61a.
  • the position coordinate (coordinate 2) of the base 54a of the dispensing nozzle 54 when the ⁇ 2 arm 53 stops due to the separation detection signal (or the contact detection signal turning OFF) is obtained and stored in the data storage unit 42 (S03).
  • FIG. 8 shows the positional relationship between the position 71 of the coordinates 1, the position 72 of the coordinates 2, and the coordinates of the contact point 73.
  • the position 71 of the coordinates 1 is located outside the circular recess side surface 61a by the amount of movement from when the contact detector 58 detects that the dispensing nozzle 54 contacts the circular recess side surface 61a at the contact point 73 until the ⁇ 2 arm 53 stops due to a control delay.
  • the position 72 of the coordinates 2 is located inside the circular recess side surface 61a by the amount of movement from when the contact detector 58 detects that the dispensing nozzle 54 leaves the circular recess side surface 61a at the contact point 73 until the ⁇ 2 arm 53 stops due to a control delay.
  • the ⁇ 2 arm 53 is moved at the same constant speed, so the contact point coordinates can be calculated as the midpoint of the line segment connecting the coordinates 1 and 2.
  • the control unit 41 stores the calculated contact point coordinates in the data storage unit 42 .
  • FIG. 9 shows an image of the movement trajectory of the dispensing nozzle 54 for acquiring the contact point coordinates.
  • an example of the movement trajectory for successively acquiring the contact point coordinates (x 1 , y 1 ) to (x 12 , y 12 ) is shown.
  • the ⁇ 1 arm 52 is slightly moved (step S06), and the processing of steps S02 to S04 is executed again. This allows a large number of contact point coordinates to be acquired. If a predetermined contact point coordinate (for example, the coordinates of the 12 contact points in the example of FIG.
  • the position coordinates of the reference position block 61 are calculated from the acquired contact point coordinates (S07). If the position of the reference position block 61 is defined as its center position, the center of the reference position block 61 is the center of the circular recess in this example, so that a circle that best fits the acquired 12 contact point coordinates can be calculated, and the coordinates of the center of the obtained circle can be calculated as the position coordinates of the reference position block 61.
  • control unit 41 continues acquiring the position coordinates of other reference position blocks 61, and if the position coordinates of the reference position block 61 required for correction have been acquired (Yes in S08), it corrects the stop position of the dispensing nozzle (S09). Note that the process may proceed to step S09 after acquiring the position coordinates of all reference position blocks 61 arranged in the automated analyzer has been completed.
  • step S09 the control unit 41 first checks whether there is a deviation in the position coordinates of the reference position block 61 used for correction for each stop position of the dispensing nozzle 54. If the deviation in the position coordinates of the reference position block 61 is within the allowable range, the process ends without making correction. If the deviation in the position coordinates of the reference position block 61 exceeds the allowable range, a correction value is calculated. Since the positional relationship between the position of the first reference position block, the position of the second reference position block, and the stop position of the dispensing nozzle 54 on the same mechanism does not change, the correction amount for the stop position of the dispensing nozzle 54 can be calculated from the position deviation of the first reference position block and the position deviation of the second reference position block.
  • the control unit 41 stores the calculated correction amount in the data storage unit 42.
  • the dispensing mechanism is able to stop the dispensing nozzle at an appropriate position regardless of the state of the mechanism base 35.
  • the horizontal movement of the dispensing nozzle 54 has been described using a two-dimensional coordinate system with the X-axis and Y-axis directions. Meanwhile, the dispensing mechanism moves the dispensing nozzle to the desired position by rotating the arm as shown in Figure 2.
  • the two-dimensional coordinate system (x, y) can be replaced with the amount of rotation of the arm as follows:
  • Figure 10 shows the correspondence between a two-dimensional coordinate system and the horizontal drive mechanism in the dispensing mechanism shown in Figure 2.
  • the two-dimensional coordinate system has the origin at the connection position between the shaft 51 and the ⁇ 1 arm 52.
  • the arm length of the ⁇ 1 arm 52 is l1
  • the arm length of the ⁇ 2 arm 53 is l2 .
  • the ⁇ 1 arm 52 and the ⁇ 2 arm 53 are driven by stepping motors.
  • the angle of each arm can be calculated from the initial angle of the ⁇ 1 arm 52 and the ⁇ 2 arm 53 before driving, the number of movement pulses that give the amount of movement (amount of rotation) relative to the initial angle, and the movement angle resolution that indicates the angle by which the arm rotates with one pulse.
  • the above-mentioned configurations, functions, and processing units may be realized in whole or in part as, for example, an integrated circuit or other hardware. Furthermore, the above-mentioned configurations, functions, etc. may be realized by a processor interpreting and executing a program that realizes each function. In other words, they may be realized as software. Information such as the programs, tables, and files that realize each function can be stored in storage devices such as memory, hard disks, and SSDs (Solid State Drives), as well as storage media such as IC cards, SD cards, and DVDs.
  • storage devices such as memory, hard disks, and SSDs (Solid State Drives), as well as storage media such as IC cards, SD cards, and DVDs.
  • control lines and information lines are those considered necessary for the explanation, and do not represent all the control lines and information lines required for the product. In reality, it is safe to assume that almost all components are interconnected.
  • the present invention is not limited to the above-described embodiment, and includes various modified examples.
  • this embodiment an example of detecting the position of the reference position block to correct the stop position of the dispensing nozzle is shown, but the method disclosed in this embodiment can be applied when detecting the position of the reference position block for a different purpose.
  • the above-described embodiment has been described in detail to clearly explain the present invention, and is not necessarily limited to having all of the configurations described.
  • it is possible to replace part of the configuration of one embodiment with the configuration of another embodiment and it is also possible to add the configuration of another embodiment to the configuration of one embodiment.
  • reaction disk 1... reaction disk, 2... reaction container, 3... cleaning mechanism, 4... spectrophotometer, 5, 6... stirring mechanism, 7, 8, 9, 10... reagent dispensing mechanism, 7a, 8a, 9a, 10a... reagent nozzle, 11... reagent disk, 12... reagent bottle, 13, 14... sample dispensing mechanism, 13a, 14a... sample nozzle, 15, 16... sample nozzle cleaning tank, 17... sample container, 18... rack (transport member), 19... sample transport mechanism, 20... reagent pump, 21... sample pump, 22... cleaning pump, 30, 31, 32, 33... reagent nozzle cleaning tank, 35... mechanism base, 41... control unit, 42... data storage unit, 43... input unit, 44... measurement unit, 45... analysis unit, 46... output unit, 51...

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Abstract

基準位置ブロック61の側面に向けて分注ノズル54を一定速度で水平移動させ、接触検知器58が分注ノズルの先端が基準位置ブロックに接触したことを検知して水平駆動機構を停止させたときの水平駆動機構への分注ノズルの取り付け部の座標である第１の座標と、水平駆動機構の停止位置から基準位置ブロックの側面から離れる方向に分注ノズルを一定速度で水平移動させ、接触検知器が分注ノズルの先端が基準位置ブロックから離れたことを検知して水平駆動機構を停止させられるタイミングでの水平駆動機構への分注ノズルの取り付け部の座標である第２の座標と、を取得し、第１の座標と第２の座標に基づき、分注ノズルの先端が基準位置ブロックに接触した接触点の座標を算出する。これにより、基準位置を素早く正確に算出可能な自動分析装置を提供する。

Description

自動分析装置
　本発明は、分注機構を有する自動分析装置に関する。
　特許文献１は、分注機構と第１の機構との相対位置の変動に基づく位置ずれを、自動的に、補正可能とする自動分析装置を開示する。ここで、第１の機構とは、分注機構と同じ機構ベース上に配置され、分注ノズルが停止される停止位置を有する機構であり、機構ベースの歪みにより相対位置が変動する。自動分析装置は、第１の機構上に、第１の機構のあらかじめ定められた第１の位置を示す部材及び第２の位置を示す部材を設ける。部材は第１の機構上に設けられているため、部材と停止位置との位置関係は、機構ベースの歪みによっては変動しない。そこで、分注ノズルにより部材を検知して第１の位置及び第２の位置を検出することによって求めた、分注機構と第１の機構との相対位置のずれを示す第１の位置及び第２の位置の位置ずれに基づき、停止位置のずれを補正する補正値を算出する。
　さらに、特許文献１には、円筒状の部材を例示し、分注ノズルを円筒の内壁面に接触させて第１の位置または第２の位置を特定することが開示されている。
国際公開第２０２２／１９６２７２号
　特許文献１における第１の機構とは例えば、試薬ディスク、反応ディスク、洗浄槽といった機構である。分注機構及びその停止位置が多くなるほど、第１の位置及び第２の位置を示す部材（以下では、基準位置ブロックと呼ぶ）の数も多くなる。停止位置のずれを補正する補正値を算出する補正値算出処理中は、自動分析装置による測定を実施できないため、できるだけ速やかに補正値算出処理を完了させる必要がある。
　しかしながら、分注ノズルを基準位置ブロックに接触させるために、アームを高速で移動させると、分注ノズルが基準位置ブロックに接触したことを分注機構が検知してアームを停止させるまでの制御遅延により、基準位置ブロックに分注ノズルがたわんだ状態で接触することになる。この場合、特定した基準位置ブロックの位置の誤差が大きく、補正精度が低下する。一方で、分注ノズルが基準位置ブロックに接触してもたわみが生じない程度に低速で、あるいは人手で移動させれば補正精度は向上するものの、補正値算出処理に要する時間が長くなってしまう。
　本発明の一実施の態様である自動分析装置は、分注ノズルが取り付けられ、分注ノズルを水平移動させる水平駆動機構と、分注ノズルの先端が導電体に接触したことを検知する接触検知器とを備える分注機構と、導電体である基準位置ブロックと、分注機構を制御する制御部と、を有し、制御部は、基準位置ブロックの側面に向けて分注ノズルを一定速度で水平移動させ、接触検知器が分注ノズルの先端が基準位置ブロックに接触したことを検知して水平駆動機構を停止させたときの水平駆動機構への分注ノズルの取り付け部の座標である第１の座標と、水平駆動機構の停止位置から基準位置ブロックの側面から離れる方向に分注ノズルを一定速度で水平移動させ、接触検知器が分注ノズルの先端が基準位置ブロックから離れたことを検知して水平駆動機構を停止させられるタイミングでの水平駆動機構への分注ノズルの取り付け部の座標である第２の座標と、を取得し、第１の座標と第２の座標に基づき、分注ノズルの先端が基準位置ブロックに接触した接触点の座標を算出する。
　基準位置を素早く正確に算出可能な自動分析装置を提供する。その他の課題と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。
自動分析装置の全体構成例である。 ２つの水平駆動軸を有する分注機構の構成例である。 分注ノズルが基準位置ブロックに接触した状態を示す正面図である。 分注ノズルが基準位置ブロックに接触した状態を示す上面図である。 分注ノズルが基準位置ブロックから離れて停止した状態を示す正面図である。 分注ノズルが基準位置ブロックから離れて停止した状態を示す上面図である。 分注ノズルの停止位置補正方法の概要を示すフローチャートである。 座標１、座標２及び接触点座標の位置関係を示す図である。 複数の接触点座標取得のための分注ノズルの動作軌道イメージである。 ２次元座標系からアームの回転量の制御値に変換する方法を説明するための図である。 ２次元座標系からアームの回転量の制御値に変換する方法を説明するための図である。
　本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。以下の実施の形態において、その構成要素（要素ステップ等も含む）は、特に明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合を除き、必ずしも必須のものではない。
　図１に、自動分析装置の全体構成例を示す。自動分析装置は試料搬送機構19と、試薬ディスク11と、反応ディスク1と、試料分注機構13, 14と、試薬分注機構7, 8, 9, 10と、攪拌機構5, 6と、分光光度計4と、洗浄機構3と、洗浄槽15, 16, 30, 31, 32, 33と、試薬用ポンプ20と、試料用ポンプ21と、洗浄用ポンプ22と、自動分析装置各部を制御する制御部41と、各種データを蓄えるデータ格納部42と、外部より必要なデータをデータ格納部42に入力する入力部43と、分光光度計4で得られる光量から吸光度を算出する測定部44と、吸光度から成分量を割り出す解析部45と、データを外部に表示、出力する出力部46とを含んで概略構成されている。加えて、分注ノズルの停止位置の補正を行うための基準位置ブロック61が分注機構の可動範囲であって、かつ分注ノズルの停止位置が設けられている機構上に配置されている。図１では、基準位置ブロック61が反応ディスク1上、及び試薬ディスク11上に配置されている例を示している。
　試料搬送機構19は、分析対象の試料を収容した試料容器17を１つ以上搭載したラック（搬送部材）18を搬送する。試薬ディスク11は、試料の分析に用いる試薬を収容した複数の試薬ボトル12を周方向に並べて配置している。反応ディスク1は、試料と試薬とを混合して反応させる反応容器2を周方向に並べて複数配置している。試料分注機構13, 14は、試料搬送機構19により試料分注位置に搬送された試料容器17から反応容器2に試料を分注する。試薬分注機構7, 8, 9, 10は、試薬ボトル12から反応容器2に試薬を分注する。攪拌機構5, 6は、反応容器2に分注された試料と試薬との混合液（反応液）を攪拌する。分光光度計4は、光源（図示せず）から反応容器2の反応液に光を照射して得られる透過光あるいは散乱光を受光する。洗浄機構3は、使用済みの反応容器2を洗浄する。試料ノズル洗浄槽15, 16はそれぞれ、試料分注機構13, 14の可動範囲に配置されており、試料ノズル13a, 14aを洗浄水により洗浄する。試薬ノズル洗浄槽30, 31, 32, 33はそれぞれ、試薬分注機構7, 8, 9, 10の可動範囲に配置されており、試薬ノズル7a, 8a, 9a, 10aを洗浄水により洗浄する。
　試料の成分量の分析は、次のような手順で行われる。まず、試料搬送機構19によって反応ディスク1近くに搬送されたラック18に載置された試料容器17内の試料を、試料分注機構13（または14）の試料ノズル13a（または14a）により反応ディスク1上の反応容器2に分注する。次に、分析に使用する試薬を、試薬ディスク11上の試薬ボトル12から試薬分注機構7（または8, 9, 10）の試薬ノズル7a（または8a, 9a, 10a）により先に試料を分注した反応容器2に対して分注する。続いて、攪拌機構5（または6）で反応容器2内の試料と試薬との混合液の攪拌を行う。その後、光源から発生させた光を攪拌後の混合液の入った反応容器2を透過させ、透過光あるいは散乱光の光度を分光光度計4と測定部44により測定し、測定されたデータはデータ格納部42に吸光度データとして蓄積される。蓄積された吸光度データは解析部45において、検量線データおよびランベルト・ベアーの法則に基づき解析される。この解析により、試料に含まれる成分量を分析できる。各部の制御・分析に必要なデータは、入力部43からデータ格納部42に入力される。各種データや解析結果は、出力部46により表示及び／または出力される。
　以上は自動分析装置が生化学分析を行う場合の構成例であり、自動分析装置が実行する解析内容によって測定機構は異なる。自動分析装置で用いられる測定方法としては、試料中の分析対象成分と反応することによって反応液の色が変わるような試薬を用いる分析方法（比色分析）や、試料中の分析対象成分と直接あるいは間接的に特異的に結合する物質に標識体を付加した試薬を用い、標識体をカウントする分析方法（免疫分析）などが知られている。いずれも試料容器に収容された試料、あるいは試薬ボトルに収容された試薬を分注機構で反応容器に分注し、混合させる工程を含む。分注工程を含む分析を実行可能な自動分析装置においては、以下に説明する本実施例の分注機構が適用可能である。
　図２に、本実施例の分注機構の構成例を示す。この実施例の場合、上下に駆動可能なシャフト51の上端位置に、θ１アーム52の一端部が、ＸＹ面内で回転可能に取り付けられている。また、θ２アーム53の一端部は、θ１アーム52の自由端である先端位置に、ＸＹ面内で回転可能に取り付けられている。また、θ２アーム53の自由端である先端位置にはＺ軸方向（垂直方向）下方に延長するように分注ノズル54が取り付けられている。分注ノズル54とシリンジ55は、チューブ56を介して接続されている。チューブ56は、シャフト51の台座からシャフト51、θ１アーム52、θ２アーム53を通り、分注ノズル54の一端側に接続されている。シリンジ55には、その内容積を可変するためのプランジャ57が移動可能に取り付けられている。プランジャ57の移動位置に応じ、分注ノズル54の先端からは試料または試薬の吸引または吐出が行われる。また、分注ノズル54には、静電容量方式の接触検知器58が接続されており、分注ノズル54が試料、試薬などの導電体に接触したことを検出することができる。なお、θ１アーム52及びθ２アーム53は、分注ノズル54を水平移動させることから、水平駆動機構と総称する。
　分注機構と、分注ノズルの停止位置が設けられる反応ディスク1、試薬ディスク11あるいは洗浄槽との相対位置が変化する主な原因が、輸送や経時変化などにより自動分析装置全体の荷重バランスが変化し、機構ベース35（図１参照）が歪んでしまうことである。機構ベース35の歪みにより、分注機構と、分注ノズルの停止位置が設けられる機構との相対位置にずれが生じる。この相対位置のずれ量だけ分注ノズルの停止位置を補正することにより、分注機構による分注や分注ノズルの洗浄を適切に行わせることができる。
　以下では、基準位置ブロック61が円柱であり、円柱の中心に円形窪み部が設けられた例を示す。基準位置ブロック61の形状は例示の形状に限られない。後述するように、本実施例では、円形窪み部側面61aに分注ノズル54の先端54bを接触させ、複数の接触点座標を円形窪み部側面61aの輪郭形状にフィッティングすることにより、基準位置ブロック61の位置を特定する。したがって、円形窪み部の形状は、その輪郭形状がフィッティング可能に定義される既知の形状である限り、四角形など、任意の形状を用いることができる。また、窪みに限定されず、円柱を貫通する孔であってもよい。ただし、いずれであっても、接触点数が少なくても高精度にフィッティング可能な輪郭形状であることが好ましい。また、基準位置ブロック61の材料は、接触検知器58が検知可能な導電性材料、例えば金属である。
　図３及び図４は、分注ノズル54を基準位置ブロック61の円形窪み部の側面に接触させて停止させた状態を示す。また、図５及び図６は、分注ノズル54を基準位置ブロック61の円形窪み部から離して停止させた状態を示す。ここで、図３及び図５は基準位置ブロック61を水平方向から見た図であり、図４及び図６は基準位置ブロック61を垂直方向から見た図である。図３及び図４は、接触検知器58からの接触検知信号によりθ２アーム53を停止させた状態を示しているが、接触検知信号を受けてからθ２アーム53を停止するまでの制御遅延により、分注ノズル54がたわんでいる。このような制御遅延に起因する分注ノズル54のたわみは基準位置ブロック61の位置の特定精度を低下させ、分注ノズルの停止位置の補正精度を低下させることになる。
　以下、本実施例における基準位置ブロックの位置検出方法及び分注ノズルの停止位置の補正方法を説明する。図７は、本実施例の分注ノズル停止位置補正方法の概要を示すフローチャートである。本動作は、任意のタイミングでユーザが入力部43からメンテナンス実施した際、または分析準備動作でリセット動作を行った後に自動で実行する。これにより、分注ノズルの停止位置に位置ズレが生じたまま分析を継続することを回避できる。
　制御部41は、データ格納部42に格納された基準位置ブロック61の位置情報データ（位置調整値）を読み出し、分注ノズル54を基準位置ブロック61の中心部に水平移動させ、続いて、分注ノズル54の先端54bの高さが基準位置ブロック61の上面より低い位置に移動するようにシャフト51を駆動する（ステップＳ０１）。なお、位置調整値とは、自動分析装置の据え付け時に分注ノズル54の停止位置ごとに、製作時や組立て時の誤差を吸収するために実機で求められた位置情報データを指し、データ格納部42に格納されている。分注ノズル54の停止位置として基準位置ブロック61も含まれている。
　その後、分注機構は、分注ノズル54を基準位置ブロック61の円形窪み部側面61aに接触するよう、θ２アーム53を一定速度で駆動させる。接触検知器58は、分注ノズル54が円形窪み部側面61aに接触したことを検知して接触検知信号を出力し、分注機構は接触検知器58からの接触検知信号を受けて、θ２アーム53の駆動を停止する。θ２アーム53の駆動速度は、高速とすることで分注ノズル停止位置補正に要する時間を短縮することができる。また、何らかの理由で接触検知信号によりθ２アーム53の駆動が停止しない場合に備え、θ２アーム53の最大移動量を設定しておくことが望ましい。このときの最大移動量は、分注ノズル54の先端54bが円形窪み部側面61aに接触した後のθ２アーム53の駆動によって分注ノズル54が塑性変形しない程度の移動量とする。ここで、接触検知信号によりθ２アーム53が停止したときの分注ノズル54の根本（取り付け部）54aの位置座標（座標１）を取得し、データ格納部42に格納する（Ｓ０２）。図３及び図４はステップＳ０２の分注ノズルの状態を示しており、分注ノズル54が弾性変形し、分注ノズル54の根本54aと先端54bとでは位置座標が異なっている。
　続いて、分注機構は、分注ノズル54が基準位置ブロック61の円形窪み部側面61aから離れるよう、θ２アーム53をステップＳ０２とは逆方向に、ステップＳ０２と同じ一定速度で駆動させる。接触検知器58は、分注ノズル54が円形窪み部側面61aから離れたことを検知して離脱検知信号を出力し、分注機構は接触検知器58からの離脱検知信号を受けて、θ２アーム53の駆動を停止する。なお、接触検知信号のON/OFFにより分注ノズル54の円形窪み部側面61aへの接触／離脱を判定してもよい。また、何らかの理由で離脱検知信号あるいは接触検知信号のOFFによりθ２アーム53の駆動が停止しない場合に備え、θ２アーム53の最大移動量を設定しておくことが望ましい。このときの最大移動量は、分注ノズル54は円形窪み部側面61aから離れる方向に移動するため、ステップＳ０１における最大移動量よりも大きくて構わない。ここで、離脱検知信号（または接触検知信号のOFF）によりθ２アーム53が停止したときの分注ノズル54の根本54aの位置座標（座標２）を取得し、データ格納部42に格納する（Ｓ０３）。
　その後、制御部41は、座標１及び座標２に基づき、接触点73の座標を算出する（Ｓ０４）。図８に座標１の位置71、座標２の位置72及び接触点73の座標との位置関係を示す。座標１の位置71は、接触検知器58が、分注ノズル54が接触点73で円形窪み部側面61aに接触するのを検知してから制御遅延によりθ２アーム53が停止するまでに移動した分だけ、円形窪み部側面61aの外側に位置している。座標２の位置72は、接触検知器58が、分注ノズル54が接触点73で円形窪み部側面61aから離れるのを検知してから制御遅延によりθ２アーム53が停止するまでに移動した分だけ、円形窪み部側面61aの内側に位置している。ここで、ステップＳ０２，Ｓ０３において、θ２アーム53は同じ一定速度で移動させているため、接触点座標は、座標１と座標２とを結ぶ線分の中点として算出することができる。制御部41は算出した接触点座標をデータ格納部42に格納する。
　円形窪み部側面61aの輪郭を求めることにより基準位置ブロック61の位置を決定するため、複数の接触点座標を取得する必要がある。そこで、フィッティングに十分な接触点の座標を取得済みでなければ（Ｓ０５でNo）、制御部41は接触点座標の取得を継続させる。
　図９に接触点座標取得のための分注ノズル54の動作軌道イメージを示す。ここでは、接触点座標（x1, y1）～（x12, y12）を連続的に取得する動作軌道の例を示している。ここで、既に座標を取得した接触点とは異なる接触点で座標を算出するため、θ１アーム52を微少に動かし（ステップＳ０６）、再度ステップＳ０２～Ｓ０４の処理を実行する。これにより、多数の接触点座標が取得される。所定の接触点座標（例えば、図９の例では１２の接触点の座標）が取得済みとなれば（Ｓ０５でYes）、取得した接触点座標から基準位置ブロック61の位置座標を算出する（Ｓ０７）。基準位置ブロック61の位置がその中心位置として定義されている場合、本例では基準位置ブロック61の中心は円形窪み部の中心であるから、取得した１２点の接触点座標にもっともよくあてはまる円を算出し、求めた円の中心の座標を基準位置ブロック61の位置座標として算出できる。
　このように、分注ノズル54を接触させる基準位置ブロック61の側面を、窪み部または孔の側面とすることにより、より高速に多数の接触点座標を取得することが可能になる。すなわち、ステップＳ０３でθ２アーム53が停止したときの位置座標を取得する例を示したが、θ２アーム53を離脱検知信号（または接触検知信号のOFF）によって停止させることなく、分注ノズル54が次の接触点において窪み部または孔の側面に接触したことを接触検知器58が検知するまで、そのまま一定速度で移動させ続ける。この場合には、座標２については、離脱検知信号、または接触検知信号のOFFを受けてθ２アーム53を停止させられるタイミングでの分注ノズル54の根本54aの位置座標を取得することにより、実際にθ２アーム53を停止させることが不要となり、処理時間の短縮につながる。
　補正に必要な基準位置ブロック61の位置座標が取得済みでなければ（Ｓ０８でNo）、制御部41は他の基準位置ブロック61の位置座標の取得を継続し、補正に必要な基準位置ブロック61の位置座標が取得されていれば（Ｓ０８でYes）、分注ノズルの停止位置の補正を行う（Ｓ０９）。なお、自動分析装置に配置されたすべての基準位置ブロック61の位置座標の取得が終了してからステップＳ０９に移行するようにしてもよい。
　ステップＳ０９において、制御部41は、まず、分注ノズル54の停止位置ごとに、その補正に使用される基準位置ブロック61の位置座標にずれが生じているかを確認する。基準位置ブロック61の位置座標のずれが許容範囲であれば、補正を行うことなく終了する。基準位置ブロック61の位置座標のずれが許容範囲を超える場合には、補正値を算出する。同じ機構上の第１の基準位置ブロックの位置、第２の基準位置ブロックの位置及び分注ノズル54の停止位置の位置関係は変化しないため、第１の基準位置ブロックの位置のずれ及び第２の基準位置ブロックの位置のずれから、分注ノズル54の停止位置の補正量を算出することができる。制御部41は算出した補正量をデータ格納部42に格納する。分注機構は、位置調整値に補正量を加算した位置に分注ノズルを停止させることにより、機構ベース35の状態にかかわらず、分注ノズルを適切な位置に停止させることが可能になる。
　以上の説明では、分注ノズル54の水平方向の移動を、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向の２次元座標系により表して説明した。一方、分注機構は、図２に示すようにアームの回転動作により分注ノズルを所望の位置に移動させる。２次元座標系（x, y）は、以下のようにアームの回転量に置き換えることができる。
　図１０に、２次元座標系と図２に示した分注機構における水平駆動機構との対応付けを示している。２次元座標系はシャフト51とθ１アーム52との接続位置を座標原点とする。また、θ１アーム52のアーム長はl1であり、θ２アーム53のアーム長はl2である。
　θ１アーム52及びθ２アーム53はそれぞれステッピングモータにより駆動される。この場合、各アームの角度は、駆動前のθ１アーム52及びθ２アーム53の初期角度と、当該初期角度に対する移動量（回転量）を与える各移動パルス数と、１回のパルスによりアームが回転する角度を示す移動角分解能とから求めることができる。
　分注ノズル54の根本54aの２次元座標系（x, y）での座標（xp，yp）とするとき、図１０に示した分注機構は、図１１として表されるため、（数１）に示す関係がなりたつ。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
　これにより、２次元座標系（x, y）で特定された位置を、アームの回転量の制御値に変換することができる。ここでは、２つの回転駆動軸からなる水平移動機構を搭載する分注機構の例を示したが、１つ以上の回転駆動軸を有する水平移動機構、回転駆動軸及び直線駆動軸を併用する水平移動機構を搭載する分注機構についても同様である。ここで、回転駆動軸とは分注ノズル54を回転移動させる駆動軸を指し、直線駆動軸とは分注ノズル54を直線移動させる駆動軸を指す。
　上述した各構成、機能、処理部は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路その他のハードウェアとして実現してもよい。また、上述した各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することにより実現してもよい。すなわち、ソフトウェアとして実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリやハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記憶媒体に格納することができる。
　また、制御線や情報線は、説明上必要と考えられるものを示すものであり、製品上必要な全ての制御線や情報線を表すものではない。実際にはほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてよい。
　なお、本発明は上述した実施の形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。本実施例では、分注ノズルの停止位置を補正するために基準位置ブロックの位置を検出する例を示したが、異なる目的のために基準位置ブロックの位置を検出する際、本実施例に開示の方法を適用することを妨げない。上記した実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施の形態の構成の一部を他の実施の形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施の形態の構成に他の実施の形態の構成を加えることも可能である。また、各実施の形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
1…反応ディスク、2…反応容器、3…洗浄機構、4…分光光度計、5, 6…攪拌機構、7, 8, 9, 10…試薬分注機構、7a, 8a, 9a, 10a…試薬ノズル、11…試薬ディスク、12…試薬ボトル、13， 14…試料分注機構、13a, 14a…試料ノズル、15, 16…試料ノズル洗浄槽、17…試料容器、18…ラック（搬送部材）、19…試料搬送機構、20…試薬用ポンプ、21…試料用ポンプ、22…洗浄用ポンプ、30, 31, 32, 33…試薬ノズル洗浄槽、35…機構ベース、41…制御部、42…データ格納部、43…入力部、44…測定部、45…解析部、46…出力部、51…シャフト、52…θ１アーム、53…θ２アーム、54…分注ノズル、54a…根本（取り付け部）、54b…先端、55…シリンジ、56…チューブ、57…プランジャ、58…接触検知器、61…基準位置ブロック、61a…円形窪み部側面、71…座標１の位置、72…座標２の位置、73…接触点。

Claims (9)

  1. 　分注ノズルが取り付けられ、前記分注ノズルを水平移動させる水平駆動機構と、前記分注ノズルの先端が導電体に接触したことを検知する接触検知器とを備える分注機構と、
    　導電体である基準位置ブロックと、
    　前記分注機構を制御する制御部と、を有し、
    　前記制御部は、前記基準位置ブロックの側面に向けて前記分注ノズルを一定速度で水平移動させ、前記接触検知器が前記分注ノズルの先端が前記基準位置ブロックに接触したことを検知して前記水平駆動機構を停止させたときの前記水平駆動機構への前記分注ノズルの取り付け部の座標である第１の座標と、前記水平駆動機構の停止位置から前記基準位置ブロックの側面から離れる方向に前記分注ノズルを前記一定速度で水平移動させ、前記接触検知器が前記分注ノズルの先端が前記基準位置ブロックから離れたことを検知して前記水平駆動機構を停止させられるタイミングでの前記水平駆動機構への前記分注ノズルの取り付け部の座標である第２の座標と、を取得し、前記第１の座標と前記第２の座標に基づき、前記分注ノズルの先端が前記基準位置ブロックに接触した接触点の座標を算出する自動分析装置。
  2. 　請求項１において、
    　前記制御部は、前記第１の座標及び前記第２の座標を取得するときのそれぞれにおいて、前記水平駆動機構の最大移動量を設定しており、前記第２の座標を取得するときの前記水平駆動機構の最大移動量は、前記第１の座標を取得するときの前記水平駆動機構の最大移動量よりも大きく設定する自動分析装置。
  3. 　請求項１において、
    　前記制御部は、前記第１の座標を取得するときの前記水平駆動機構の最大移動量は、前記分注ノズルの先端が前記基準位置ブロックに接触した後の前記水平駆動機構の駆動によって、前記分注ノズルが塑性変形しない移動量として設定する自動分析装置。
  4. 　請求項１において、
    　前記制御部は、前記基準位置ブロックの側面に複数回前記分注ノズルの先端をそれぞれ異なる位置に接触させて複数の接触点の座標を取得し、取得した複数の接触点の座標に前記基準位置ブロックの側面の既知の形状をフィッティングして求めた形状から前記基準位置ブロックの位置を算出する自動分析装置。
  5. 　請求項４において、
    　前記基準位置ブロックは、その上面に輪郭が前記既知の形状の窪み部または輪郭が前記既知の形状の孔を有し、
    　前記制御部は、前記基準位置ブロックの前記窪み部または前記孔の側面に前記分注ノズルの先端を接触させる自動分析装置。
  6. 　請求項５において、
    　前記制御部は、前記第１の座標を取得した後、前記水平駆動機構の停止位置から前記基準位置ブロックの側面から離れる方向に、前記接触検知器が前記分注ノズルの先端が前記窪み部または前記孔の側面に接触したことを検知して前記水平駆動機構を停止させるまで、前記分注ノズルを前記一定速度で水平移動させる自動分析装置。
  7. 　請求項６において、
    　前記水平駆動機構は、第１の駆動軸と、前記分注ノズルが取り付けられる第２の駆動軸とを備え、
    　前記制御部は、前記第２の駆動軸を前記一定速度で水平移動させるとともに、前記分注ノズルの先端が前記窪み部または前記孔の側面に、ある接触点で接触してから次の接触点で接触するまでの間に、前記第１の駆動軸をわずかに駆動させる自動分析装置。
  8. 　請求項７において、
    　前記第１の駆動軸は前記分注ノズルを直線移動させる直線駆動軸または前記分注ノズルを回転移動させる回転駆動軸であり、前記第２の駆動軸は回転駆動軸である自動分析装置。
  9. 　請求項１において、
    　前記分注ノズルの停止位置が設定される第１の機構と、
    　前記分注機構と前記第１の機構とが配置される機構ベースとを有し、
    　前記第１の機構上に、複数の前記基準位置ブロックが配置され、
    　前記制御部は、前記基準位置ブロックの側面に複数回前記分注ノズルの先端をそれぞれ異なる位置に接触させて複数の接触点の座標を取得し、取得した複数の接触点の座標から前記基準位置ブロックの位置を算出し、複数の前記基準位置ブロックの位置ずれに基づき、前記分注ノズルの停止位置の位置ずれを補正する補正量を算出する自動分析装置。
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