WO2024149488A1 - Handhabungsvorrichtung und verfahren zum umgang mit bewegten stückgütern - Google Patents

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WO2024149488A1 PCT/EP2023/081028 EP2023081028W WO2024149488A1 WO 2024149488 A1 WO2024149488 A1 WO 2024149488A1 EP 2023081028 W EP2023081028 W EP 2023081028W WO 2024149488 A1 WO2024149488 A1 WO 2024149488A1
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manipulator
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goods
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Arsalan MEHDI
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Krones AG
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Definitions

  • the present invention relates to a handling device with a transport device, a manipulator and at least one cycle formation device, as well as a method in which piece goods are transported in at least two parallel rows in a transport direction to a detection area of a manipulator. Both the handling device and the method are used to handle moving piece goods.
  • optical monitoring devices are known from WO 2014/110349 A1, with the aid of which a handling robot can be controlled for the detection and positioning of piece goods in connection with their transport, positioning and/or stacking.
  • patent EP 3694 795 describes a device for handling piece goods moved in at least three parallel rows and at least two manipulators for the piece goods that can be controlled and moved independently of one another.
  • Movable optical detection devices are assigned to the at least two detection areas and/or movement spaces of the at least two manipulators, each of which is prepared and equipped to obtain spatial coordinates and/or position and/or outline data of at least one piece of goods in the at least three rows that is moved in the transport direction.
  • the at least two optical detection devices are designed to be movable on opposite long sides of the horizontal conveyor device parallel to the transport direction in or against the transport direction. At least the manipulators and/or other conveyor components of the device can be calibrated and/or controlled on the basis of the spatial coordinates and/or position and/or outline data.
  • An object of the present invention is to make the necessary sensory monitoring for a multi-lane supply of piece goods simple and cost-effective.
  • the invention relates to a handling device and a method for handling moving piece goods.
  • the handling device or the manipulator of the handling device is preferably equipped to arrange a plurality of piece goods according to a predetermined layering scheme and to create a layer arrangement in this way or to prepare a palletizable piece goods layer.
  • a layer arrangement is understood to be an arrangement of piece goods as a palletizable layer that can be stacked directly on a pallet, whereby several such layer arrangements can be stacked on top of each other. However, it can also be an arrangement in which there are still gaps between the piece goods that still have to be removed before palletizing by pushing the layer arrangement together parallel to the transport direction and/or perpendicular to the transport direction to form a palletizable piece goods layer.
  • the piece goods moved can be articles, packages, container assemblies, bundles, boxes or similar.
  • the piece goods moved can be articles, packages, container assemblies, bundles, boxes or similar.
  • a plurality of identical or different articles are combined into a bundle or mixed bundle by means of cardboard packaging, by means of one or more strappings, by means of film packaging or the like.
  • a plurality of beverage containers which are held together, for example, by shrink packaging, by a strapping band or several strapping bands, can each form a piece of goods within the meaning of the present definition.
  • the piece of goods which are each moved in parallel rows one behind the other, can be designed the same or differently depending on the requirements of subsequent handling devices, for example palletizing devices or similar.
  • the handling device comprises at least one transport device, at least one manipulator and at least one cycle formation device.
  • the piece goods to be handled are transported via the at least one transport device in at least two parallel rows in a transport direction to a detection area of the at least one manipulator.
  • the at least one cycle formation device is designed to form defined distances between piece goods and/or between groups of piece goods and thereby to produce a so-called cycled formation. It is provided that the number of cycle formation devices active in a production plant is less than the number of rows of piece goods transported parallel to the detection area.
  • the cycle formation can create a regular arrangement of spaced-apart piece goods.
  • the The cycle formation device can also form groups of two or more piece goods as a cycle, in which groups or cycles the piece goods are arranged in particular end to end. In this case, when the manipulator detects piece goods from the cycled series, it would detect one cycle or one group of two or more piece goods.
  • the cycle formation device may be used to create a mixed cycle and, for example, to create groups comprising different numbers of piece goods and/or cycles comprising individual piece goods.
  • the cycle formation and the movement control of the manipulator are coordinated with the layer arrangement to be created.
  • the method according to the invention which is carried out with such a handling device or with another suitable device, is characterized in that the piece goods enter the detection area of the manipulator in a timed manner in at least a first row, with defined distances being formed between the piece goods following one another in the transport direction. In this context, this is also referred to as a timed formation.
  • the supply transport device is formed, for example, by a horizontal conveyor, in particular an endlessly rotating horizontal conveyor belt. From the transport device, the piece goods pass to a horizontal conveyor arranged downstream. This downstream horizontal conveyor, together with the at least one manipulator and its detection area, forms a so-called grouping module. Within the grouping module, the piece goods are generally moved further into the grouping module on the horizontal conveyor at the same conveying speed until they are detected and handled by the manipulator or until they have reached a corresponding position in accordance with the desired layer arrangement due to the movement in the transport direction. In particular, it is not absolutely necessary that all piece goods entering the detection area are detected and handled by the manipulator.
  • the horizontal conveyor device can be formed by a single conveyor belt, which is arranged in particular in alignment with the at least one transport device. Alternatively, the horizontal conveyor device can be formed in particular by a plurality of conveyor belts.
  • One embodiment may provide that the transport device and the horizontal conveyor device are formed by a single continuous conveyor belt and represent only transport sections thereof.
  • the detection range of the manipulator in the sense of the present invention defines in particular a respective movement space of the manipulator of the handling device.
  • the at least one manipulator is typically and/or preferably designed for clamping and/or form-fitting and/or force-fitting detection and/or acceptance of at least one piece of goods from at least one of the at least two rows.
  • the manipulator is designed for separating and selectively transferring the at least one piece of goods detected in each case to a target position and/or target orientation.
  • the manipulator can comprise at least two clamping and/or gripping means arranged opposite one another, in particular in pairs, which can be moved towards one another and which interact with one another, in particular in pairs, for clamping and/or force-fitting and/or form-fitting gripping as well as for separating and selectively transferring the piece goods into the target positions and/or target orientations.
  • the clamping and/or gripping means of the manipulator can preferably be aligned parallel to the transport direction of the incoming piece goods during the gripping of the piece goods.
  • the target positions and/or target orientations are specified in particular by the layer arrangement to be formed or the palletizable piece goods layer to be formed.
  • the manipulator is designed to grasp at least one piece of goods from the closed formation and handle it accordingly.
  • the manipulator can in particular have a maximum loading capacity.
  • the manipulator can grasp and handle a maximum of three pieces of goods at the same time.
  • the manipulator for example, in one of the several method steps necessary to form the layer arrangement, only grasps and handles one piece of goods from the closed formation, while in another method step the manipulator grasps and handles two or three pieces of goods from the closed formation.
  • At least one transported piece of goods from the moved piece of goods of one of the at least two parallel rows in the detection area is detected by the manipulator in a clamping and/or force-fitting and/or form-fitting manner, spatially separated from the following piece of goods in the respective row and brought into a defined relative target position and/or target orientation with respect to the following piece of goods in the respective row.
  • the piece goods are brought into the desired target position and/or target orientation by the manipulator, in particular by moving them with a movement component in the transport direction and, if necessary, with a rotation. If necessary, it can be provided that the captured piece goods are raised at least slightly in order to reduce or minimize the friction between the piece goods and the horizontal conveyor device.
  • the manipulator preferably detects at least one foremost piece of goods entering the detection area or a group of piece of goods comprising the foremost piece of goods entering the detection area.
  • An alternative embodiment can provide that the manipulator detects a trailing piece of goods from one of the different formations, which piece of goods is trailing a leading piece of goods in the respective formation.
  • the manipulator lifts the at least one detected piece of goods over the at least one piece of goods leading in the transport direction and brings it to the desired target position and/or target orientation, while the at least one piece of goods leading is continuously moved further via the horizontal conveyor.
  • the at least one piece of goods that is in front can here - or in another context as described here - possibly without handling by the manipulator reach a position that is part of the layer arrangement to be formed. It can also be provided that the manipulator detects a piece of goods from the closed formation which is following a leading piece of goods in the closed formation and moves this together with the at least one piece of goods in front with a movement component in the transport direction to a desired target position and/or target orientation.
  • the at least one piece of goods grasped by the manipulator is released after being brought into the respective defined target position and/or target alignment by means of the at least two opposing clamping and/or gripping devices of the manipulator.
  • the clamping and/or gripping devices which can be positioned against each other, allow the piece of goods to be grasped, moved, positioned and released quickly at the desired speed with the desired positioning precision.
  • manipulators can also be used advantageously, for example those that are designed as multi-axis robots, as parts of such multi-axis robots, as parallel kinematic robots, as delta kinematic robots or so-called tripods or as a manipulator that forms part of a delta kinematic robot or parallel kinematic robot.
  • the handling device comprises, for example, a two-row feeder and a manipulator
  • the manipulator must be designed to be able to detect both piece goods in a first row with a timed feeder and piece goods in a second row with a gapless feeder.
  • the manipulator can create layer arrangements which are made up of a plurality of piece goods that include both piece goods fed without gaps and piece goods fed in a timed manner.
  • the manipulator picks up piece goods alternately from the closed formation and the timed formation.
  • the manipulator picks up piece goods from only one of the formations several times in succession, while instead the piece goods from the other formation continue to flow into the grouping module or the detection area of the manipulator.
  • the handling device comprises, for example, a two-row feeder, in particular a feeder in a clocked row and a feeder in a gapless row, as well as a grouping module with two manipulators, then it can be provided that one manipulator is designed to only pick up piece goods from the first row with clocked feeding and that the other manipulator is designed to only capture piece goods from the second row with gapless feeding.
  • the two manipulators can also use the other row and pick up piece goods from the other row if necessary, for example if the supply of one row fails.
  • the handling device comprises, for example, a three-row feeder and two manipulators, it can be provided that the detection areas of the manipulators overlap at least partially.
  • the detection areas of the at least two manipulators are arranged next to one another and partially overlap in a middle area.
  • one manipulator can pick up piece goods from an edge row or the middle row, while the other manipulator detects and handles piece goods from the other edge row or the middle row.
  • the middle row thus serves both manipulators.
  • Another alternative is for the detection areas of the at least two manipulators to be arranged next to each other and not overlap.
  • one manipulator would detect piece goods from an edge row or the middle row, while the other manipulator would only detect and handle piece goods from the other edge row.
  • each of the manipulators can use all three rows or an assignment is also provided here, in which, for example, one manipulator picks up piece goods from an edge row or the middle row, while the other manipulator picks up and handles piece goods from the other edge row or the middle row.
  • each manipulator forms a layer arrangement of piece goods. This means that the manipulators work independently of one another.
  • the at least two manipulators work together to form a layer arrangement so that part of the piece goods a layer arrangement are positioned by means of a first manipulator and so that another part of the piece goods of the layer arrangement are positioned by means of a second manipulator, etc.
  • parameters of the continuously fed piece goods are detected by sensors in the detection range of the at least one manipulator and that the movement sequence of the at least one manipulator is controlled on the basis of the detected parameters.
  • At least one first detection means is assigned to the detection area, which is designed to detect parameters of the piece goods fed without gaps into the closed formation, for example spatial coordinates and/or position data and/or outline data, a current leading edge position of the foremost piece of goods or an outline position or similar.
  • the first detection means is preferably operatively connected to a control device of the handling device.
  • the control device is equipped to process the data acquired by the first detection means and to calculate control parameters by means of which control parameters the movement sequence of the manipulator is controlled via the control device.
  • the first detection means is provided by a movable optical detection device. This is arranged in particular on a long side of the horizontal conveyor device parallel to the transport direction in or against the transport direction.
  • the movable optical detection device can be designed to be movable in a movement area parallel to the transport direction of the piece goods on or parallel to the horizontal conveyor.
  • the movable optical detection device can be arranged on the long side of the horizontal conveyor, which long side is closer to the row with the piece goods fed in a closed formation.
  • the range of motion of the movable optical detection device can be limited by a starting point and an end point, thereby defining the detection range of the optical detection device.
  • the optical detection device can be moved between the starting point and the end point within the range of motion.
  • it is arranged, for example, on a carriage or running carriage that can be moved in a rail, a toothed belt drive or similar, wherein the rail is arranged parallel to the piece goods arranged in a line one behind the other within a row next to or above the horizontal conveyor device.
  • the movement of the optical detection device is preferably not mechanically coupled to the movement of the manipulator or to the movement of the at least one horizontal conveyor device.
  • the optical detection device has its own, independent drive.
  • the optical detection device is linearly movable, while the manipulator is movable at least within one plane of movement, preferably within a three-dimensional space.
  • the first detection means can be designed, for example, as a movable and/or movably arranged light barrier, as a movable and/or movably arranged laser edge scanner or another suitable movable and/or movably arranged detection means.
  • a movable light barrier this preferably has a beam path that is aligned transversely to the transport direction of the piece goods and approximately horizontally and/or parallel to the support and/or transport plane of the horizontal conveyor device. By interrupting the beam path, for example, the presence of a piece of goods in the detection range of the optical detection device is indicated.
  • the light barrier arrangement can be designed as a reflection light barrier for detecting light-dark contrasts within a definable distance range of a transmitter/receiver.
  • a so-called edge scanner can also be used. This makes it possible to detect even more detailed position data, such as an inclination and/or other incorrect positioning of one of the items, which can be corrected if necessary when the manipulator detects it.
  • an electronic coupling between the horizontal conveyor device and the first detection means and/or between the transport device and the first detection means can be provided via the control device. Furthermore, it can be provided to detect parameters of the clocked fed piece goods within the feed system by sensors and to control the movement sequence of the manipulator based on the detected parameters.
  • a second detection means can be assigned to the transport device, which is operatively connected to the control device.
  • the second detection means is designed to use sensors to detect parameters of the piece goods fed in a timed formation on the transport device.
  • the control device of the handling device processes the data detected by the second detection means and calculates control parameters by means of which control parameters a movement sequence of the at least one manipulator is controlled via the control device.
  • the second detection means can also be formed by an optical detection device, which, however, is preferably arranged in a fixed position on the at least one transport device and is in particular assigned to the clocked piece goods feed.
  • the optical detection device can, for example, be a light barrier arrangement, as has already been described in connection with the first detection means.
  • At least one camera with downstream image evaluation can be used as the optical detection device of the first detection means and/or the second detection means, from whose data the control device obtains the corresponding parameters for a piece of goods moved in a closed formation or in a clocked formation.
  • optical detection devices or sensor devices mentioned are to be understood as examples. In principle, however, other sensor variants can also be used, such as ultrasonic sensors or the like. Other suitable sensors can also be used advantageously by the expert.
  • An embodiment of the invention can provide that each supplying row of piece goods is assigned a cycle formation device in front of or in the area of the at least one transport device, wherein in a production mode at least one first cycle formation device is operated in an active cycle formation mode and wherein in the production mode at least one second cycle formation device is operated in an inactive cycle formation mode.
  • the handling device comprises a plurality of at least two transport devices, each transport device being designed to feed a series of piece goods to the grouping module, then an embodiment can provide that each transport device is assigned a cycle formation device. In this case too, in a production mode, at least one first cycle formation device is operated in an active cycle formation mode and, furthermore, in the production mode, at least one second cycle formation device is operated in an inactive cycle formation mode.
  • a handling device comprises a transport device which is designed to feed piece goods in three rows to a detection area of at least one manipulator.
  • a cycle formation device can be assigned to the middle row, which forms a cycled formation of piece goods in which the successive piece goods are each spaced apart from one another, or wherein the cycle formation device forms groups of piece goods, which groups follow one another and are each spaced apart from one another, wherein the piece goods within the groups are preferably arranged end to end.
  • piece goods are fed in a closed formation into the detection area of the at least one manipulator via the two outer rows, while the piece goods in the middle row are fed in a clocked formation.
  • the cycle formation device can be formed, for example, by a grouping belt assigned to the middle row in front of the transport device, which grouping belt is formed, for example, by a short conveyor belt which is accelerated for a short time to form the cycles in order to thus space a piece of goods or a group comprising two or more piece of goods from the following piece of goods in a piece of goods feed system.
  • the cycle formation device can be formed by a pick-and-place robot, which detects a piece of goods or a group of pieces and Movement component in the transport direction at a defined distance from the following piece goods.
  • a further alternative embodiment can provide that three parallel grouping belts are arranged in front of the at least one transport device.
  • the two outer grouping belts are operated continuously at the same conveying speed as the at least one transport device.
  • the two outer grouping belts can be described or viewed as inactive cycle formation devices, since their continuous and uniform movement does not result in any cycle formation. However, this continuous movement is necessary in order to maintain the continuous transport of the piece goods.
  • the middle grouping belt is operated intermittently, in particular the middle grouping belt is moved briefly at predefined time intervals at a cycle formation speed that is higher than the conveying speed of the transport device. This creates the desired distances between a piece of goods or a group of pieces of goods and the following pieces of goods for the middle row.
  • the middle grouping belt thus forms an active cycle formation device, as it is actively controlled and operated to form cycles.
  • a pick and place robot can be used variably in the rows instead.
  • Other robot variants or variants of handling devices are also conceivable.
  • An advantage of these embodiments with partially inactive cycle formation devices is that the feed can be easily adjusted and even during ongoing production.
  • By activating the cycle formation mode of the outer grouping belts and deactivating the cycle formation mode of the middle grouping belt it is possible to switch to a gapless feed in the middle row and cycled feeds in the outer rows, for example.
  • Another possibility could be to activate only one of the two outer grouping bands in addition to the middle grouping band, so that both In the middle row as well as in the respective outer row, piece goods are transported in a timed formation.
  • a first detection means can be arranged on the opposite longitudinal sides of the horizontal conveyor device of the grouping module, which can preferably be formed by a movable first detection device.
  • a production mode can provide that the handling device designed for three-lane processing is only operated on two lanes because, for example, the number of piece goods fed in is not sufficient for three-lane processing. For example, in this case, only one feed takes place via the middle row and one of the two outer rows. In this case, it can be advantageous if the first detection means, which is arranged on the long side adjacent to the unused transport track, is used to monitor the feed of piece goods within the middle row.
  • no moving sensor is required for the timed feed to obtain the corresponding parameters of the piece goods in a meaningful and reliable manner.
  • a statically positioned sensor can be used to monitor the timed feed.
  • feeders which can be used program-controlled as a gapless feeder or as a clocked feeder. It is also possible to change the type of feed within a row during ongoing production by controlling the cycle formation devices accordingly, in particular by specifically activating or deactivating individual cycle formation devices.
  • Fig. 1 shows a first embodiment of a handling device according to the invention and of a method for handling moving piece goods.
  • Fig. 2 shows a second embodiment of a handling device according to the invention and of a method for handling moving piece goods.
  • Fig. 3 shows a third embodiment of a handling device according to the invention and a method for handling moving piece goods.
  • Fig. 4 shows a fourth embodiment of a handling device according to the invention and a method for handling moving piece goods.
  • Fig. 5 shows a fifth embodiment of a handling device according to the invention and a method for handling moving piece goods.
  • Fig. 6 shows a sixth embodiment of a handling device according to the invention and a method for handling moving piece goods.
  • FIG. 1 shows a first embodiment of a handling device 1 according to the invention and of a method for handling moving piece goods 2.
  • the handling device 1 is particularly equipped to arrange a plurality of piece goods 2 according to a predetermined layering scheme and thus to prepare a layering arrangement.
  • a layering arrangement is to be understood as an arrangement of piece goods as a palletizable layer that can be stacked directly on a pallet, wherein several such layering arrangements can be stacked on top of one another.
  • it can also be an arrangement in which there are still gaps between the piece goods 2 that have to be removed before palletizing by pushing the layer arrangement together parallel to the transport direction TR and/or perpendicular to the transport direction TR to form a palletizable layer.
  • the moved piece goods 2 can be articles, packages, container assemblies, containers, boxes or similar.
  • the moved piece goods 2 can be articles, packages, container assemblies, containers, boxes or similar.
  • a plurality of identical or different articles are combined into one bundle or mixed bundle by means of cardboard packaging, one or more strappings, film packaging or the like.
  • a plurality of beverage containers which are held together, for example, by shrink packaging, by a strapping band or by several strapping bands, can each form a piece of goods in the sense of the present definition.
  • the piece of goods 2, which are each moved one behind the other in parallel rows 21, can be designed the same or differently depending on the requirements of the subsequent handling devices.
  • the handling device 1 comprises a transport device 3, via which the piece goods 2 are transported in at least two parallel rows 21 in a transport direction TR to a detection area 4 of at least one manipulator 5.
  • the manipulator 5 and the detection area 4 are part of a so-called grouping module 20.
  • the grouping module 20 preferably also comprises a horizontal conveyor device 6, via which piece goods 2 entering the detection area 4 are continuously moved further in the transport direction TR.
  • the transport device 3 is formed, for example, by a horizontal conveyor, in particular a horizontal conveyor belt.
  • the piece goods 2 are fed to the grouping module 20 in two parallel rows 21 on the transport device 3. From the transport device 3, the piece goods 2 pass to the horizontal conveyor device 6 of the grouping module 20 arranged downstream.
  • timed piece goods 2 are moved to the grouping module 20.
  • this is also referred to as a timed formation F(T).
  • the piece goods 2 are moved directly one after the other, in particular one after the other, to the grouping module 20 without any gaps. This is also referred to as a gapless feed or as a feed in a closed formation F(G).
  • timing device 7 In order to form the defined distances between the piece goods 2 of the clocked formation F(T) of the first row 21-1, in particular a A timing device 7 is provided, which timing device 7 is designed to form the defined distances between the piece goods 2 and thus the timing arrangement within the first row 21-1.
  • a number of clock-forming devices 7(a) active in a production mode is less than the number of rows 21 transported parallel to the grouping module 20.
  • the horizontal conveyor device 6 can be formed by a single conveyor belt, which is arranged in particular in alignment with the transport device 3. Alternatively, the horizontal conveyor device 6 can be formed in particular by a plurality of conveyor belts.
  • the detection area 4 in the sense of the present invention defines in particular a respective movement space of the manipulator 5 of the handling device 1.
  • the manipulator 5 is typically and/or preferably designed for clamping and/or form-fitting and/or force-fitting detection and/or acceptance of at least one piece of goods 2 from one of the two rows 21.
  • the manipulator 5 is designed to separate and selectively transfer the at least one detected piece of goods 2 into a target position and/or target orientation.
  • the manipulator 5 can comprise at least two clamping and/or gripping means 8 arranged opposite one another, in particular in pairs, which can be moved towards one another and which interact with one another, in particular in pairs, for clamping and/or force-fitting and/or form-fitting gripping as well as for separating and selectively transferring the respective piece goods 2 into the target positions and/or target orientations.
  • the clamping and/or gripping means 8 of the manipulator 5 are preferably aligned parallel to the transport direction TR of the incoming piece goods 2 during the gripping of the piece goods 2. From the moving piece goods 2 of the parallel rows 21-1 and 21-2, at least one transported piece goods 2 is clamped and/or force-locked and/or positively locked by the manipulator 5 in the detection area 4, spatially separated from the following piece goods 2 of the respective row 21-1 or 21-2 and brought into a defined relative target position and/or target orientation with respect to the following piece goods 2 of the respective row 21-1 or 21-2.
  • individual piece goods 2 form a cycle in the first row 21-1.
  • the manipulator 5 in particular detects and handles one piece of goods 2 from the cycled formation F(T) or the first row 21-1.
  • the cycle formation device could also form groups of two or more piece goods 2 as a cycle, in which groups or cycles the piece goods 2 are arranged in particular butt-to-butt. In this case, when detecting piece goods 2 from the first row 21-1, the manipulator 5 would detect one cycle or one group of two or more piece goods 2.
  • cycle formation device 7 It is also possible for a mixed cycle formation to take place by means of the cycle formation device 7 and, for example, for groups comprising different numbers of piece goods 2 and/or cycles comprising individual piece goods 2 to be produced.
  • the cycle formation and the movement control of the manipulator 5 are coordinated with the layer arrangement to be formed.
  • the manipulator 5 is also designed to detect at least one piece of goods 2 from the closed formation F(G) and to handle it accordingly.
  • the manipulator 5 has a maximum loading capacity in particular.
  • the maximum loading capacity is two pieces of goods. This means that the manipulator 5 can detect and handle a maximum of two pieces of goods 2 at the same time.
  • the manipulator 5 for example, in one of the several process steps necessary for forming the layer arrangement, only detects and handles one piece of goods 2 from the closed formation F(G) and in another process step, however, detects and handles two piece of goods 2 from the closed formation F(G).
  • the manipulator 5 alternately picks up piece goods 2 from the closed formation F(G) and the clocked formation F(T).
  • the manipulator repeatedly picks up piece goods 2 from only one of the formations F(G) or F(T) in succession and instead the piece goods 2 of the other formation F(T) or F(G) continue to flow into the grouping module 20.
  • the piece goods 2 are brought into the desired target position and/or target orientation by the manipulator 5, in particular by displacement with a movement component formed in the transport direction TR and, if necessary, with a rotation. If necessary, it can be provided that the captured piece goods are raised at least slightly in order to reduce the friction between the piece goods 2 and the horizontal conveyor device 6.
  • the manipulator 5 preferably detects at least one foremost piece of goods that has entered the detection area 4.
  • An alternative embodiment can provide that the manipulator 5 detects a piece of goods 2 from one of the formations F(G) or F(T) which is following a foremost piece of goods 2 of the respective formation F(G) or F(T) and lifts this over the at least one piece of goods 2 running ahead in the transport direction TR and brings it into the desired target position and/or target orientation, while the at least one piece of goods 2 running ahead is moved further via the horizontal conveyor device 6 and, if necessary, without handling by the manipulator s, reaches a position which is part of the layer arrangement to be formed or palletizable piece of goods layer.
  • the manipulator 5 detects a piece of goods 2 from the closed formations F(G), which follows a foremost piece of goods 2 of the closed formations F(G) and moves this together with the at least one piece of goods 2 running ahead with a movement component in the transport direction TR into a desired target position and/or target orientation.
  • the at least one piece of goods 2 grasped by the manipulator 5 is released after being brought into the respective defined target position and/or target alignment by means of the at least two opposing clamping and/or gripping means 8 of the manipulator 5.
  • manipulators 5 can also be used advantageously, for example those that are designed as multi-axis robots, as parts of such multi-axis robots, as parallel kinematics Robots are designed as delta kinematic robots or so-called tripods or as manipulators 5 forming part of a delta kinematic robot or parallel kinematic robot.
  • parameters of the continuously fed piece goods 2 are detected by sensors in the detection area 4 of the manipulator 5 and that the movement sequence of the manipulator 5 is controlled on the basis of the detected parameters.
  • At least one first detection means 9 is assigned to the detection area 4, which is designed to detect spatial coordinates and/or position data and/or outline data, for example a current leading edge position or outline position or the like, of the piece goods 2 of the closed formation F(G) that are fed without gaps.
  • the first detection means 9 is operatively connected to a control device 10.
  • the control device 10 is equipped to process the data acquired by the first detection means 9 and to calculate control parameters by means of which control parameters the movement sequence of the manipulator 5 is controlled via the control device 10.
  • the first detection means 9 is provided by a movable optical detection device 11. This is arranged in particular on a long side of the horizontal conveyor device 6 parallel to the transport direction TR in or against the transport direction TR, which is symbolically represented by the double arrow.
  • the movable optical detection device 11 is movable in particular in a movement range parallel to the transport direction TR of the piece goods 2 on or parallel to the horizontal conveyor device 6.
  • the movable optical detection device 11 is arranged on the longitudinal side of the horizontal conveyor device 6, which is located closer to the second row 21-2 with the piece goods 2 fed in a closed formation F(G).
  • the range of motion of the movable optical detection device 11 is limited by a starting point and an end point and thus defines the detection range of the optical detection device 11.
  • the optical detection device 11 can be moved between the starting point and the end point within the movement range.
  • the optical detection device 11 In order to realize the movement of the optical detection device 11 in the transport direction TR or against the transport direction TR, it is arranged, for example, on a carriage or running carriage which can be moved in a rail, a toothed belt drive or the like, wherein the rail is preferably arranged parallel to the piece goods 2 arranged one behind the other in a row 21 next to or above the horizontal conveyor device 6.
  • the movement of the optical detection device 11 is preferably not mechanically coupled to the movement of the manipulator 5 or to the movement of the at least one horizontal conveyor device 6.
  • the optical detection device 11 has its own, independent drive.
  • the optical detection device 11 is linearly movable, while the manipulator 5 is movable at least within one plane of movement, preferably within a three-dimensional space.
  • an electronic coupling between the horizontal conveyor device 6 and the first detection means 11 or between the transport device 3 and the first detection means 11 can be provided via the control device 10.
  • the transport device 3 can be assigned a second detection means 12 which is operatively connected to the control device 10.
  • the second detection means 12 is designed to sensorically detect parameters of the piece goods 2 fed in a clocked formation F(T) on the transport device 3.
  • the control device 10 processes the data detected by the second detection means 12 and calculates control parameters by means of which control parameters a movement sequence of the at least one manipulator 5 is controlled via the control device 10.
  • the first detection means 9 can be designed, for example, as a movably designed and/or movably arranged light barrier, as a movably designed and/or movably arranged laser edge scanner or another suitable movably designed and/or movably arranged detection means.
  • a movable light barrier this preferably has a beam path aligned transversely to the transport direction TR of the piece goods 2 and approximately horizontally and/or parallel to the support and/or transport plane of the horizontal conveyor device 6.
  • the light barrier arrangement can preferably be designed as a reflection light barrier for detecting light-dark contrasts within a definable distance range of a transmitter/receiver.
  • a so-called edge scanner can also be used. This even makes it possible to detect even more detailed position data, such as an inclination and/or other incorrect positioning of one of the pieces of goods 2, which can be corrected if necessary during detection by the manipulator s.
  • the second detection means 12 can also be formed by an optical detection device 15, which is, however, preferably arranged in a fixed position.
  • the optical detection device 15 can, for example, be a light barrier arrangement, as has already been described in connection with the first detection means 9.
  • At least one camera with downstream image evaluation is used as the optical detection device 11, 15, from whose data the control device obtains the corresponding parameters for a moving piece of goods 2.
  • optical detection devices 11, 15 or sensor devices mentioned are to be understood as examples. In principle, however, other sensor variants can also be used, such as ultrasonic sensors or the like. Other suitable sensors can also be used advantageously by the person skilled in the art.
  • both feeds can also be provided with movably arranged or designed optical detection devices 11, wherein a first optical detection device 11 detects piece goods 2 fed in a closed formation F(G) and wherein the second optical detection device 11 detects piece goods 2 fed in a clocked formation F(T).
  • FIG. 2 shows a second embodiment of a handling device 1 according to the invention and of a method for handling moving piece goods 2.
  • the piece goods 2 are moved towards the grouping module 20 via three parallel transport devices 3, 3-1, 3-2, and 3-3.
  • the middle transport device 3-1 is assigned a cycle formation device 7 which forms a cycled formation F(G) from a continuous single-row feed in which the piece goods 2 are fed one after the other without gaps, in which cycled formation F(T) the successive piece goods 2 each form a distance from one another.
  • the cycle formation device 7 can be formed, for example, by a grouping belt 13, which grouping belt 13 is formed by a short conveyor belt, which is accelerated for a short time to form the cycles in order to space a piece of goods 2 or a group comprising two or more piece of goods 2 from the following piece of goods 2 of the feed.
  • piece of goods 2 reach the detection area 4 of the manipulator 5 in a cycled formation F(T) via the middle transport device 3-1.
  • the grouping module 20 comprises a manipulator 5, which works according to a predetermined movement pattern and thereby forms layer arrangements or prepares layers of piece goods that can be palletized.
  • the manipulator 5 optionally detects and handles piece goods 2 from one of the three rows 21-1, 21-2 or 21-3.
  • a first detection means 9 can be arranged on the opposite longitudinal sides of the horizontal conveyor 6 of the grouping module 20.
  • a first detection means 9-2 is arranged adjacent to the alignment of the row 21-2, while a further first detection means 9-3 is arranged adjacent to the alignment of the row 21-2.
  • the first detection means 9 can be formed by a movable first detection device 11.
  • the middle row 21-1 can optionally be assigned a second detection means (not shown) for monitoring the clocked formation F(G).
  • a production mode can provide that the handling device 1 according to Fig. 2 is only driven on two lanes, because, for example, the number of supplied piece goods 2 is not sufficient for three-lane processing.
  • this production mode only one feed takes place via the middle row 21-1 and one of the two outer rows 21-2.
  • the first detection means 9-2 which is arranged on the long side adjacent to the unused transport track of the outer row 21-2, is used to monitor the feed within the middle row 21-1.
  • FIG. 3 shows a third embodiment of a handling device 1 according to the invention and of a method for handling moving piece goods 2.
  • the piece goods 2 are fed in three rows 21, whereby, in contrast to Fig. 2, all three rows 21 are arranged and moved on a common transport device 3.
  • the piece goods 2 of the middle row 21-1 enter the grouping module 20 in a clocked formation F(T), while the piece goods 2 of the two outer rows 21-2, 21-3 each enter the grouping module 20 in a closed formation F(G).
  • two manipulators 5-1, 5-2 are provided, whose detection areas 4-1, 4-2 partially overlap, which is indicated by the hatched overlay area 14.
  • the manipulators 5-1, 5-2 at least partially detect piece goods 2 from different rows 21.
  • the piece goods 2 from the outer row 21-2 are only detected by the first manipulator 5-1.
  • the first manipulator 5-1 can also detect piece goods 2 from the middle row 21-1.
  • the piece goods 2 of the outer row 21-3 are only detected by the second manipulator 5-2, which can also detect piece goods 2 of the middle row 21-1.
  • two first detection means 9-2 and 9-3 are provided, wherein the one first detection means 9-2 is assigned to the piece goods 2 of the row 21-2 and the other first detection means 9-3 is assigned to the piece goods 2 of the row 21-3.
  • a second detection means 12 which monitors the supply of the clocked formation F(G) of the middle row 21-1.
  • An alternative embodiment can provide that two manipulators 5-1, 5-2 are arranged next to one another and have detection areas 4-1, 4-2 arranged next to one another, which detection areas 4-1, 4-2 do not overlap.
  • piece goods 2 can be fed in two parallel rows 21, with the feeding in one row 21 taking place in a closed formation F(G) and in the other row 21 in a clocked formation F(T).
  • the first manipulator 5-1 can only grasp and handle piece goods 2 in the clocked formation F(T), while the second manipulator 5-2 only grasps and handles piece goods 2 in the closed formation F(G).
  • Another example not shown has, for example, a four-lane feed system in which the supply of piece goods 2 in the two outer rows 21 takes place in a closed formation F(G) and in which the supply of piece goods 2 in the two middle rows 21 takes place in a clocked formation F(T).
  • a first manipulator 5-1 can only grasp and handle piece goods 2 from one of the two outer rows and the directly adjacent inner row, while the second manipulator 5-2 only grasps and handles piece goods 2 from the other outer row and its directly adjacent inner row.
  • FIG. 4 shows a fourth embodiment of a handling device 1 according to the invention and of a method for handling moving piece goods 2.
  • a three-row feed is shown as an example, in which the middle row 21-1 comprises the piece goods 2 in a clocked formation F(T).
  • two manipulators 5-1, 5-2 are also provided for handling the piece goods 2 from the three rows 21-1, 21-2 and 21-3, but the manipulators 5-1, 5-2 and their detection areas 4-1, 4-2 are arranged one after the other in the transport direction TR.
  • the two detection areas 4-1, 4-2 do not overlap.
  • Alternative embodiments can, however, provide that the two detection areas 4-1, 4-2 partially overlap in the transport direction TR.
  • Both manipulators 5-1, 5-2 can each detect and handle at least one piece of goods 2 from each of the rows 21-1, 21-2 or 21-3 in their respective detection area 4-1 or 4-2. This means that both manipulators 5-1, 5-2 handle both piece of goods 2 fed in a closed formation F(G) and piece of goods 2 fed in a synchronized formation F(T).
  • a first detection means 9-2 is assigned to the first detection area 4-1 of the first manipulator 5-1 on a first longitudinal side adjacent to the alignment of the piece goods 2 entering row 21-2.
  • a further first detection means 9-3 is assigned to the second detection area 4-2 of the second manipulator 5-2 on the second longitudinal side opposite the first longitudinal side adjacent to the alignment of the piece goods 2 entering row 21-3.
  • An alternative embodiment, not shown here, can provide that the two first detection means 9-2, 9-3 are each formed over the entire length of the two detection areas 4-1 and 4-2 of both manipulators 5-1, 5-2.
  • FIG. 5 shows a fifth embodiment of a handling device 1 according to the invention and of a method for handling moving piece goods 2.
  • the transport device 3 is formed by an endlessly rotating conveyor belt, which is equipped to transport up to three rows 21 of piece goods to the grouping module 20.
  • the grouping module 20 is equipped with a manipulator s. It is also provided that on the two long sides of the horizontal conveyor device 6 of the grouping module 20, which are aligned parallel to the transport direction TR of the piece goods 2 First detection means 9-2, 9-3 are arranged in the form of movably arranged optical detection devices.
  • timing devices 7-1, 7-2 and 7-3 in the form of parallel grouping belts 13 are arranged upstream of the transport device 3.
  • a first outer row 21-2 enters the grouping module 20 as a closed formation F(G) and a second outer row 21-3 enters the grouping module 20 as a clocked formation F(T)
  • the grouping belt 13 of the one outer clock formation device 7-2 is operated continuously at the same conveying speed as the at least one transport device 3.
  • the grouping belt 13 of the other outer clock formation device 7-3 is operated intermittently, in particular the grouping belt 13 of the other outer clock formation device 7-3 is moved briefly at predefined time intervals at a clock formation speed that is higher than the conveying speed of the transport device 3. This creates the desired distances between a piece of goods 2 or a group of pieces of goods and the piece goods 2 subsequently fed in the direction of the transport device 3.
  • the grouping belt 13 of the external cycle formation device 7-3 thus forms an active cycle formation device 7(a), since it is actively controlled and operated for cycle formation.
  • the grouping belt 13 of the external cycle formation device 7-2 is referred to in this context as an inactive cycle formation device 7(i), since no cycle formation takes place due to the continuous and uniform movement synchronously with the transport device 3. This continuous movement is, however, necessary in order to maintain the continuous transport of the piece goods to the transport device 3 and to the grouping module 20.
  • FIG. 6 shows a sixth embodiment of a handling device 1 according to the invention and of a method for handling moving piece goods 2.
  • a three-lane feed takes place via three parallel transport devices 3, 3-1, 3-2 and 3-3.
  • the cycle formation only takes place when the piece goods 2 enter the detection area 4 of the manipulator 5 or when the piece goods 2 enter the grouping module 20.
  • the middle feeding transport device 3-1 is controlled so that it simultaneously fulfills the function of a grouping belt 13 and thus the function of the cycle formation device 7.
  • the speed of the feeding transport device 3-1 is reduced briefly so that a defined distance is created from the following piece of goods 2 and the piece of goods 2 of the middle row 21-1 enter the grouping module 20 in a corresponding cycle.
  • the speed of the middle transport device 3-1 is reduced when the piece of goods 2 has already almost or completely entered the grouping module 20.
  • the transport device 3-1 can also be controlled in such a way that cycles comprising a group of two or more piece of goods 2 are formed upon entry into the grouping module 20. In this case, the speed of the middle transport device 3-1 is only reduced when the last piece of goods 2 of the cycle has almost or completely entered the grouping module 20.
  • a further embodiment, not shown, can provide that a cycle formation device 7 in the form of a pick and place robot is arranged in the transition area between the feeding transport device 3 and the horizontal conveyor device 6 of the grouping module 20, which detects the corresponding piece goods cycles from the transport device 3 and arranges them at a distance on the horizontal conveyor device 6, so that in this case too, the cycle formation only takes place when the piece goods 2 enter the grouping module 20.
  • This embodiment can be used in all previously described embodiments of Figures 1 to 5, since no independent control of the supplying transport devices 3 is necessary here.
  • An advantage of the various embodiments described is that the feed can be adjusted in a simple manner and even during ongoing production operations. For example, by activating the cycle formation mode of at least one grouping belt 13 and deactivating the cycle formation mode of at least one other grouping belt 13, it is possible to switch between a gapless feed and a cycled feed of the piece goods 2.
  • each manipulator 5 forms a layer arrangement.
  • the at least two manipulators 5 work together to form a layer arrangement, so that some of the piece goods 2 of a layer arrangement are positioned by means of the first manipulator 5-1 and so that another part of the piece goods of the layer arrangement are positioned by means of the second manipulator 5-2.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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  • Specific Conveyance Elements (AREA)

Abstract

Es werden eine Handhabungsvorrichtung (1) und ein Verfahren zum Umgang mit bewegten Stückgütern (2) beschrieben. Die Handhabungsvorrichtung (1) umfasst mindestens eine Transporteinrichtung (3), einen Manipulator (5) und eine Taktbildungseinrichtung (7). Über die Transporteinrichtung (3) werden die Stückgüter (2) in mindestens zwei parallelen Reihen (21) in einer Transportrichtung (TR) zu einem Erfassungsbereich (4) des Manipulators (5) transportiert. Der Manipulator (5) ist zum Handhaben der Stückgüter (2) und/oder zum Handhaben von Gruppen mit zwei oder mehr Stückgütern (2) ausgebildet. Die Taktbildungseinrichtung (7) ist ausgebildet, definierte Abstände zwischen Stückgütern (2) und/oder zwischen Gruppen von Stückgütern (2) auszubilden. Es ist vorgesehen, dass eine Anzahl von in einem Produktionsbetrieb aktiven Taktbildungseinrichtungen (7(a)) geringer ist als die Anzahl der parallel zu dem Erfassungsbereich (4) transportierten Reihen (21).

Description

Handhabungsvorrichtung und Verfahren zum Umgang mit bewegten Stückgütern
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung mit einer Transporteinrichtung, einem Manipulator und mindestens einer Taktbildungseinrichtung sowie ein Verfahren, bei dem Stückgüter in mindestens zwei parallelen Reihen in einer Transportrichtung zu einem Erfassungsbereich eines Manipulators transportiert werden. Sowohl die Handhabungsvorrichtung als auch das Verfahren dienen dem Umgang mit bewegten Stückgütern.
Bei bekannten Verfahren zur Verpackung und/oder Palettierung von Stückgütern wie Paketen, Gebinden o. dgl. werden diese zunächst auf in Linien fördernden Transporteinrichtungen transportiert und in geeigneter Weise verschoben, ausgerichtet und/oder zusammengestellt, um gewünschte Lagenbilder zu erzeugen, die anschließend mehrfach übereinandergestapelt werden können, bspw. auf hierfür vorbereitete Paletten. Diese Behandlungsschritte können insbesondere bei Anlagen zur Behandlung von Behältern für Getränke sinnvoll eingesetzt werden. Bei den fraglichen Stückgütern kann es sich bspw. um Pakete, um Kästen, Kartons, Gebinde oder sonstige Cluster oder Zusammenstellungen von Stückgütern oder Artikeln handeln. Damit die erwähnten Paletten transportsicher sind, müssen die zusammengestellten Lagenbilder bestimmte Anforderungen erfüllen.
Herkömmlicherweise sind zur Ausbildung solcher Lagenbilder vorbereitende Maßnahmen notwendig, die etwa darin bestehen, die zunächst regelmäßig oder schrittweise auf einem sog. Zuteilungsband beförderten Stückgüter auf einem zwischengeschalteten Transportband zu gruppieren bzw. zu sammeln, um sie von dort gesammelt und/oder gruppiert an ein Lagenbildungsband oder einen Lagenbildungstisch zu übergeben.
Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, Stückgüter vereinzelt von einem Zuteilband auf ein Transportband zu übergeben, wie dies beispielsweise in der Offenlegungsschrift der EP 1 456 101 A2 beschrieben wird.
Weiterhin sind Vorrichtungen bekannt, bei denen die Stückgüter lückenlos zugeführt werden. Ein entsprechendes Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung wird beispielsweise in der Patentschrift EP 3445690 B1 beschrieben. Bei allen vorbeschriebenen Verfahren ist es für die korrekte Handhabung wichtig, dass die jeweiligen Artikel oder Stückgüter präzise durch den jeweiligen Manipulator erfasst werden. Aus diesem Grund ist die genaue Kenntnis der Position der zu erfassenden Artikel oder Stückgüter wichtig.
Beispielsweise sind aus der WO 2014/110349 A1 optische Überwachungseinrichtungen bekannt, mit deren Hilfe ein Handhabungsroboter zur Erfassung und Positionierung von Stückgütern im Zusammenhang mit deren Transport, Positionierung und/oder Stapelung gesteuert werden.
Um die sensorische Überwachung auch bei einem mehrbahnigen Transport zu gewährleisten, beschreibt die Patentschrift EP 3694 795 eine Vorrichtung zum Umgang mit in mindestens drei parallelen Reihen bewegten Stückgütern und mindestens zwei unabhängig voneinander ansteuer- und bewegbare Manipulatoren für die Stückgüter. Den wenigstens zwei Erfassungsbereichen und/oder Bewegungsräumen der wenigstens zwei Manipulatoren sind bewegbare optische Erfassungseinrichtungen zugeordnet, die jeweils zur Gewinnung von Raumkoordinaten und/oder Positions- und/oder Umrissdaten wenigstens eines in Transportrichtung bewegten Stückgutes der wenigstens drei Reihen vorbereitet und ausgestattet sind. Die wenigstens zwei optischen Erfassungseinrichtungen sind an einander gegenüberliegenden Längsseiten der Horizontalfördereinrichtung parallel zur Transportrichtung in oder entgegen der Transportrichtung beweglich ausgebildet. Zumindest die Manipulatoren und/oder weitere Förderkomponenten der Vorrichtung sind auf Grundlage der Raumkoordinaten und/oder Positions- und/oder Umrissdaten kalibrierbar und/oder steuerbar.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, die notwendige sensorische Überwachung bei einer mehrbahnigen Zuführung an Stückgütern einfach und kostengünstig zu gestalten.
Die obige Aufgabe wird durch eine Handhabungsvorrichtung und ein Verfahren zum Umgang mit bewegten Stückgütern gelöst, die die Merkmale in den unabhängigen Ansprüchen umfassen. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen werden durch die jeweiligen abhängigen Ansprüche beschrieben.
Die Erfindung bezieht sich auf eine Handhabungsvorrichtung und ein Verfahren zum Umgang mit bewegten Stückgütern. Die Handhabungsvorrichtung bzw. der Manipulator der Handhabungsvorrichtung ist vorzugsweise dafür ausgestattet, eine Mehrzahl von Stückgütern gemäß einem vorgegebenen Lagenschema anzuordnen und derart eine Lagenanordnung zu erstellen oder eine palettierfähige Stückgutlage vorzubereiten. Unter einer Lagenanordnung ist zum einen eine Anordnung von Stückgütern als palettierfähige Lage zu verstehen, die direkt auf einer Palette gestapelt werden kann, wobei mehrere solcher Lagenanordnungen übereinander gestapelt werden können. Es kann sich aber auch um eine Anordnung handeln, bei welcher noch Abstände zwischen den Stückgütern vorhanden sind, die vor der Palettierung noch entfernt werden müssen, indem die Lagenanordnung parallel zur Transportrichtung und/oder senkrecht zur Transportrichtung zu einer palettierfähigen Stückgutlage zusammengeschoben wird.
Bei den bewegten Stückgütern kann es sich gemäß einer bevorzugten Ausführungsform um Artikel, Packstücke, Behälterzusammenstellungen, Gebinde, Kartons o.ä. handeln. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass eine Mehrzahl von gleichen oder unterschiedlichen Artikeln durch eine Kartonumverpackung, durch eine Umreifung oder mehrere Umreifungen, durch eine Folienverpackung o. dgl. zu einem Gebinde bzw. Mischgebinde zusammengefasst sind.
Weiterhin kann eine Mehrzahl von Getränkebehältern, die beispielsweise durch eine Schrumpfverpackung, durch ein Umreifungsband oder mehrere Umreifungsbänder zusammengehalten werden, jeweils ein Stückgut im Sinne der vorliegenden Definition bilden. Die jeweils in parallelen Reihen hintereinander bewegten Stückgüter können dabei je nach Anforderung von nachfolgenden Handhabungsvorrichtungen, beispielsweise Palettiereinrichtungen o.ä. gleich oder unterschiedlich ausgebildet sein.
Die Handhabungsvorrichtung umfasst mindestens eine Transporteinrichtung, mindestens einen Manipulator und mindestens eine Taktbildungseinrichtung. Über die mindestens eine Transporteinrichtung werden die zu handhabenden Stückgüter in mindestens zwei parallelen Reihen in einer Transportrichtung zu einem Erfassungsbereich des wenigstens einen Manipulators transportiert.
Die mindestens eine Taktbildungseinrichtung ist dazu ausgebildet, definierte Abstände zwischen Stückgütern und/oder zwischen Gruppen von Stückgütern auszubilden und dadurch eine sogenannte getaktete Formation herzustellen. Hierbei ist vorgesehen, dass eine Anzahl von in einem Produktionsbetrieb aktiven Taktbildungseinrichtungen geringer ist als die Anzahl der parallel zu dem Erfassungsbereich transportierten Stückgut- Reihen.
Durch die Taktbildung kann beispielsweise eine regelmäßige Anordnung von zueinander beabstandeten Stückgütern ausgebildet werden- Alternativ könnten durch die Taktbildungseinrichtung auch Gruppen von zwei oder mehr Stückgütern als Takt ausgebildet werden, in welchen Gruppen bzw. Takten die Stückgüter insbesondere jeweils Stoß an Stoß angeordnet sind. In diesem Fall würde der Manipulator beim Erfassen von Stückgütern aus der getakteten Reihe jeweils einen Takt bzw. eine Gruppe an zwei oder mehr Stückgütern erfassen.
Auch ist es möglich, dass vermittels der Taktbildungseinrichtung eine gemischte Taktbildung erfolgt und beispielsweise unterschiedliche viele Stückgüter umfassende Gruppen und/oder Takte umfassend einzelne Stückgüter erzeugt werden. Insbesondere ist hierbei die Taktbildung und die Bewegungssteuerung des Manipulators auf die auszubildende Lagenanordnung abgestimmt.
Das mit einer solchen Handhabungsvorrichtung oder mit einer anderen geeigneten Vorrichtung durchgeführte erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass die Stückgüter in mindestens einer ersten Reihe getaktet in den Erfassungsbereich des Manipulators einlaufen, bei welcher Taktung insbesondere definierte Abstände zwischen den in Transportrichtung aufeinander folgenden Stückgütern ausgebildet sind. Man spricht in diesem Zusammenhang auch von einer getakteten Formation.
Zudem laufen weitere Stückgüter in mindestens einer parallelen zweiten Reihe ohne Abstände lückenlos aufeinanderfolgend in den Erfassungsbereich des mindestens einen Manipulators ein. Dies bezeichnet man auch als lückenlose Zuführung bzw. als Zuführung in geschlossener Formation.
Die zuführende Transporteinrichtung wird beispielsweise durch einen Horizontalförderer gebildet, insbesondere ein endlos umlaufendes Horizontalförderband. Von der Transporteinrichtung gelangen die Stückgüter auf eine nachfolgend angeordnete Horizontalfördereinrichtung. Diese nachfolgende Horizontalfördereinrichtung bildet gemeinsam mit dem mindestens einen Manipulator und dessen Erfassungsbereich ein sogenanntes Gruppiermodul. Innerhalb des Gruppiermoduls werden die Stückgüter in der Regel mit derselben Fördergeschwindigkeit auf der Horizontalfördereinrichtung weiter in das Gruppiermodul bewegt, bis sie vom Manipulator erfasst und gehandhabt werden oder bis sie durch die Bewegung in Transportrichtung in eine entsprechende Position gemäß der gewünschten Lagenanordnung gelangt sind. Es ist insbesondere nicht zwingend notwendig, dass alle in den Erfassungsbereich einlaufende Stückgüter vom Manipulator erfasst und gehandhabt werden. Die Horizontalfördereinrichtung kann durch ein einziges Förderband gebildet werden, dass insbesondere fluchtend zu der mindestens einen Transporteinrichtung angeordnet ist. Alternativ kann die Horizontalfördereinrichtung insbesondere durch eine Mehrzahl von Förderbändern gebildet werden.
Eine Ausführungsform kann vorsehen, dass Transporteinrichtung und Horizontalfördereinrichtung durch ein einziges durchgängiges Förderband gebildet werden und nur Transportabschnitte desselben darstellen.
Der Erfassungsbereich des Manipulators im Sinne der vorliegenden Erfindung definiert insbesondere einen jeweiligen Bewegungsraum des Manipulators der Handhabungseinrichtung. Der mindestens eine Manipulator ist typischerweise und/oder vorzugsweise zum klemmenden und/oder formschlüssigen und/oder kraftschlüssigen Erfassen und/oder Entgegennehmen jeweils mindestens eines Stückgutes aus mindestens einer der mindestens zwei Reihen ausgebildet. Weiterhin ist der Manipulator zum Abtrennen und selektiven Überführen des jeweils mindestens einen erfassten Stückgutes in eine Zielposition und/oder Zielausrichtung ausgebildet.
Gemäß einer Ausführungsform kann der Manipulator jeweils wenigstens zwei gegenüberliegend, insbesondere paarweise einander gegenüberliegend angeordnete, gegeneinander zustellbare Klemm- und/oder Greifmittel umfassen, welche zum klemmenden und/oder kraft- und/oder formschlüssigen Erfassen sowie zum Abtrennen und selektiven Überführen der Stückgüter in die Zielpositionen und/oder Zielausrichtungen miteinander Zusammenwirken, insbesondere jeweils paarweise miteinander.
Die Klemm- und/oder Greifmittel des Manipulators können während des Erfassens der Stückgüter vorzugsweise parallel zur Transportrichtung der zulaufenden Stückgüter ausgerichtet sein. Die Zielpositionen und/oder Zielausrichtungen werden insbesondere durch die auszubildende Lagenanordnung oder die auszubildende palettierfähige Stückgutlage vorgegeben.
Vorzugsweise oder gemäß einer bevorzugten Ausführungsvariante ist der Manipulator dazu ausgebildet, mindestens ein Stückgut aus der geschlossenen Formation zu erfassen und entsprechend handzuhaben. Der Manipulator kann insbesondere eine maximale Beladungskapazität aufweisen. Beispielsweise kann der Manipulator gleichzeitig maximal drei Stückgüter erfassen und handhaben. Im Zuge des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass der Manipulator beispielsweise in einem der zur Ausbildung der Lagenanordnung notwendigen mehreren Verfahrensschritte nur ein Stückgut aus der geschlossenen Formation erfasst und handhabt, während der Manipulator in einem anderen Verfahrensschritt dagegen zwei oder drei Stückgüter aus der geschlossenen Formation erfasst und handhabt.
Gemäß einer Ausführungsform wird aus den bewegten Stückgütern einer der mindesten zwei parallelen Reihen im Erfassungsbereich durch den Manipulator wenigstens ein transportiertes Stückgut klemmend und/oder kraftschlüssig und/oder formschlüssig erfasst, von den nachfolgenden Stückgütern der jeweiligen Reihe räumlich abgetrennt und in eine definierte relative Zielposition und/oder Zielausrichtung gegenüber den nachfolgenden Stückgütern der jeweiligen Reihe gebracht.
Die Stückgüter werden durch den Manipulator insbesondere durch Verschieben mit einer in Transportrichtung ausgebildeten Bewegungskomponente und gegebenenfalls mit einer Rotation in die gewünschte Zielposition und/oder Zielausrichtung gebracht. Gegebenenfalls kann vorgesehen sein, dass die erfassten Stückgüter zumindest geringfügig angehoben werden, um die Reibung zwischen den Stückgütern und der Horizontalfördereinrichtung zu verringern oder zu minimieren.
Der Manipulator erfasst vorzugsweise mindestens ein vorderstes in den Erfassungsbereich eingelaufenes Stückgut oder eine Gruppe von Stückgütern umfassend das vorderste in den Erfassungsbereich einlaufende Stückgut.
Eine alternative Ausführungsform kann vorsehen, dass der Manipulator ein nachlaufendes Stückgut aus einer der unterschiedlichen Formationen erfasst, welches Stückgut einem vordersten Stückgut der jeweiligen Formation nachläuft. In diesem Fall kann vorgesehen sein, dass der Manipulator das mindestens eine erfasste Stückgut über das in Transportrichtung vorauseilende mindestens eine Stückgut überhebt und in die gewünschte Zielposition und/oder Zielausrichtung verbringt, während das vorauseilende mindestens eine Stückgut kontinuierlich über die Horizontalfördereinrichtung weiterbewegt wird.
Das vorauseilende mindestens eine Stückgut kann hierbei - oder auch in einem anderen Zusammenhang gemäß hiesiger Beschreibung - gegebenenfalls ohne Handhabung durch den Manipulator in eine Position gelangen, die Bestandteil der zu bildenden Lagenanordnung ist. Auch kann vorgesehen sein, dass der Manipulator ein Stückgut aus der geschlossenen Formation erfasst, welches einem vordersten Stückgut der geschlossenen Formation nachläuft und dieses gemeinsam mit dem mindestens einen vorauseilenden Stückgut mit einer Bewegungskomponente in Transportrichtung in eine gewünschte Zielposition und/oder Zielausrichtung verschiebt.
Das vom Manipulator erfasste mindestens eine Stückgut wird nach dem Verbringen in die jeweilige definierte Zielposition und/oder Zielausrichtung mittels der mindestens zwei sich gegenüberliegenden Klemm- und/oder Greifmittel des Manipulators freigegeben. Die gegeneinander zustellbaren Klemm- und/oder Greifmittel erlauben ein schnelles Erfassen, Verschieben, Positionieren und Freigeben der Stückgüter in der gewünschten Geschwindigkeit mit der gewünschten Stellpräzision.
Auch andere Manipulatoren können vorteilhaft eingesetzt werden, bspw. solche, die als Mehrachsroboter, als Teile von solchen Mehrachsrobotern, als Parallelkinematik- Roboter, als Deltakinematik-Roboter bzw. sog. Tripode oder einen Teil eines Deltakinematik-Roboters oder Parallelkinematik-Roboter bildenden Manipulators ausgebildet sind.
Umfasst die Handhabungsvorrichtung beispielsweise eine zweireihige Zuführung und einen Manipulator, dann muss dieser dazu ausgebildet sein, sowohl Stückgüter einer ersten Reihe mit getakteter Zuführung als auch Stückgüter einer zweiten Reihe mit lückenloser Zuführung erfassen zu können. Auf diese Weise kann der Manipulator Lagenanordnungen erstellen, welche Lagenanordnungen aus einer Mehrzahl an Stückgütern ausgebildet sind, die sowohl lückenlos zugeführte Stückgüter als auch getaktet zugeführte Stückgütern umfassen.
Hierbei kann vorgesehen sein, dass der Manipulator jeweils abwechselnd Stückgüter aus der geschlossenen Formation und der getakteten Formation abgreift. Alternativ sind aber auch Ausführungsformen denkbar, bei denen der Manipulator mehrfach nacheinander jeweils Stückgüter aus nur einer der Formationen abgreift, während stattdessen die Stückgüter der jeweils anderen Formation weiter in das Gruppiermodul bzw. den Erfassungsbereich des Manipulators einlaufen.
Umfasst die Handhabungsvorrichtung beispielsweise eine zweireihige Zuführung , insbesondere eine Zuführung in einer getakteten Reihe und eine Zuführung in einer lückenlosen Reihe, sowie ein Gruppiermodul mit zwei Manipulatoren, dann kann vorgesehen sein, dass der eine Manipulator dazu ausgebildet ist, nur Stückgüter aus der ersten Reihe mit getakteter Zuführung zu erfassen und dass der andere Manipulator dazu ausgebildet ist, nur Stückgüter aus der zweiten Reihe mit lückenloser Zuführung zu erfassen.
Hierbei oder alternativ kann vorgesehen sein, dass sich die beiden Manipulatoren bei Bedarf, beispielsweise wenn die Zuführung einer Reihe ausfällt, auch bei der anderen Reihe bedienen und aus der anderen Reihe Stückgüter abgreifen können.
Umfasst die Handhabungsvorrichtung beispielsweise eine dreireihige Zuführung und zwei Manipulatoren, dann kann vorgesehen sein, dass sich die Erfassungsbereiche der Manipulatoren zumindest teilweise überlagern.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Erfassungsbereiche der mindestens zwei Manipulatoren nebeneinander angeordnet sind und sich in einem mittleren Bereich teilweise überschneiden. Beispielsweise kann der eine Manipulator jeweils Stückgüter aus einer Randreihe oder der mittleren Reihe abgreifen, während der andere Manipulator jeweils Stückgüter aus der anderen Randreihe oder der mittleren Reihe erfasst und handhabt. Insbesondere bedient bei dieser Ausführungsform die mittlere Reihe somit beide Manipulatoren.
Eine weitere Alternative sieht vor, dass die Erfassungsbereiche der mindestens zwei Manipulatoren nebeneinander angeordnet sind und sich nicht überschneiden. In diesem Fall würde beispielsweise der eine Manipulator jeweils Stückgüter aus einer Randreihe oder der mittleren Reihe erfassen, während der andere Manipulator nur Stückgüter aus der anderen Randreihe erfasst und handhabt.
Auch ist es denkbar, dass die Erfassungsbereiche der zwei Manipulatoren in Transportrichtung nacheinander angeordnet sind. Hierbei kann sich jeder der Manipulatoren aus allen drei Reihen bedienen oder aber es ist auch hier eine Zuordnung vorgesehen, bei welcher beispielsweise der eine Manipulator jeweils Stückgüter aus einer Randreihe oder der mittleren Reihe abgreift, während der andere Manipulator jeweils Stückgüter aus der anderen Randreihe oder der mittleren Reihe erfasst und handhabt.
Umfasst die Handhabungsvorrichtung zwei oder mehr Manipulatoren, dann kann vorgesehen sein, dass jeder Manipulator jeweils eine Lagenanordnung aus Stückgütern ausbildet. D.h., die Manipulatoren arbeiten unabhängig voneinander.
Alternativ kann es vorteilhaft sein, wenn die mindestens zwei Manipulatoren zur Ausbildung einer Lagenanordnung Zusammenarbeiten, so dass ein Teil der Stückgüter einer Lagenanordnung vermittels eines ersten Manipulators positioniert werden und so dass ein anderer Teil der Stückgüter der Lagenanordnung vermittels eines zweiten Manipulators positioniert werden etc.
Weiterhin kann vorgesehen sein, dass Parameter der lückenlos zugeführten Stückgüter im Erfassungsbereich des mindestens einen Manipulators sensorisch erfasst werden und dass der Bewegungsablauf des mindestens einen Manipulators aufgrund der erfassten Parameter angesteuert wird.
Insbesondere ist dem Erfassungsbereich mindestens ein erstes Detektionsmittel zugeordnet, welches dazu ausgebildet ist, Parameter der lückenlos zugeführten Stückgüter der geschlossenen Formation zu erfassen, beispielsweise Raumkoordinaten und/oder Positionsdaten und/oder Umrissdaten, eine aktuelle Vorderkantenposition des vordersten Stückgutes bzw. eine Umrissposition o.ä.
Das erste Detektionsmittel steht vorzugsweise mit einer Steuerungseinrichtung der Handhabungsvorrichtung in Wirkverbindung. Die Steuerungseinrichtung ist dazu ausgestattet, die vom ersten Detektionsmittel erfassten Daten zu verarbeiten und Steuerungsparameter zu berechnen, mittels welcher Steuerungsparameter der Bewegungsablauf des Manipulators über die Steuerungseinrichtung angesteuert wird.
Beispielsweise wird das erste Detektionsmittel durch eine beweglich ausgebildete optischen Erfassungseinrichtung bereitgestellt. Diese ist insbesondere an einer Längsseite der Horizontalfördereinrichtung parallel zur Transportrichtung in oder entgegen der Transportrichtung beweglich angeordnet.
Die bewegliche optische Erfassungseinrichtung kann insbesondere in einem Bewegungsbereich parallel zur Transportrichtung der Stückgüter auf oder parallel zu der Horizontalfördereinrichtung beweglich ausgebildet sein. Insbesondere kann die beweglich ausgebildete optischen Erfassungseinrichtung an der Längsseite der Horizontalfördereinrichtung angeordnet sein, welche Längsseite sich näher zur Reihe mit den in geschlossener Formation zugeführten Stückgütern befindet.
Der Bewegungsbereich der beweglichen optischen Erfassungseinrichtung kann durch einen Anfangspunkt und einen Endpunkt begrenzt werden, wodurch der Erkennungsbereich der optischen Erfassungseinrichtung definiert wird. Insbesondere kann die optische Erfassungseinrichtung zwischen dem Anfangspunkt und dem Endpunkt innerhalb des Bewegungsbereiches verfahren werden. Um die Bewegung der optischen Erfassungseinrichtung in Transportrichtung bzw. entgegen der Transportrichtung zu realisieren, ist diese beispielsweise auf einem Schlitten bzw. Laufschlitten angeordnet, der in einer Schiene, einen Zahnriemenantrieb o.ä. verfahren werden kann, wobei die Schiene parallel zu der in einer Flucht innerhalb einer Reihe hintereinander angeordneten Stückgütern neben oder oberhalb der Horizontalfördereinrichtung angeordnet ist.
Die Bewegung der optischen Erfassungseinrichtung ist dabei vorzugsweise nicht mechanisch an die Bewegung des Manipulators oder an die Bewegung der mindestens einen Horizontalfördereinrichtung gekoppelt. Insbesondere verfügt die optische Erfassungseinrichtung über einen eigenständigen, unabhängigen Antrieb. Gemäß einer Ausführungsform ist die optische Erfassungseinrichtung linearbeweglich, während der Manipulator zumindest innerhalb einer Bewegungsebene verfahrbar ist, vorzugsweise innerhalb eines dreidimensionalen Raumes.
Das erste Detektionsmittel kann beispielsweise als beweglich ausgebildete und/oder beweglich angeordnete Lichtschranke, als beweglich ausgebildeter und/oder beweglich angeordneter Laserkantenscanner oder einen anderes geeignetes beweglich ausgebildetes und/oder beweglich angeordnetes Detektionsmittel ausgebildet sein. Bei Verwendung einer beweglichen Lichtschranke weist diese vorzugsweise einen quer zur Transportrichtung der Stückgüter und in etwa horizontal und/oder parallel zu der Auflage- und/oder Transportebene der Horizontalfördereinrichtung ausgerichteten Strahlengang auf. Durch eine Unterbrechung des Strahlengangs wird beispielsweise die Anwesenheit eines Stückgutes im Erfassungsbereich der optischen Erfassungseinrichtung angezeigt.
Bevorzugt kann die Lichtschrankenanordnung durch eine Reflexionslichtschranke zur Erfassung von Hell-Dunkel-Kontrasten innerhalb eines definierbaren Entfernungsbereichs eines Senders/Empfängers ausgebildet sein. Auch kann ein sogenannter Kantenscanner verwendet werden. Hiermit sind sogar zusätzlich noch detailliertere Positionsdaten erfassbar, so beispielsweise eine Schrägstellung und/oder andere Fehlpositionierung eines der Stückgüter, was ggf. bei der Erfassung durch den Manipulator korrigiert werden kann.
Zusätzlich kann über die Steuerungseinrichtung eine elektronische Kopplung zwischen der Horizontalfördereinrichtung und dem ersten Detektionsmittel und/oder zwischen der Transporteinrichtung und dem ersten Detektionsmittel vorgesehen sein. Weiterhin kann vorgesehen sein, Parameter der getaktet zugeführten Stückgüter innerhalb der Zuführung sensorisch zu erfassen und den Bewegungsablauf des Manipulators aufgrund der erfassten Parameter anzusteuern.
Hierfür kann der Transporteinrichtung ein zweites Detektionsmittel zugeordnet sein, welches mit der Steuerungseinrichtung in Wirkverbindung steht. Das zweite Detektionsmittel ist dazu ausgebildet, Parameter der in getakteter Formation zugeführten Stückgüter auf der Transporteinrichtung sensorisch zu erfassen.
Die Steuerungseinrichtung der Handhabungsvorrichtung verarbeitet die vom zweiten Detektionsmittel erfassten Daten und berechnet Steuerungsparameter, mittels welcher Steuerungsparameter ein Bewegungsablauf des mindestens einen Manipulators über die Steuerungseinrichtung angesteuert wird.
Das zweite Detektionsmittel kann ebenfalls durch eine optische Erfassungseinrichtung gebildet werden, welche jedoch vorzugsweise fest an einer Position an der mindestens einen Transporteinrichtung angeordnet und insbesondere der getakteten Stückgutzuführung zugeordnet ist. Bei der optischen Erfassungseinrichtung kann es sich beispielsweise um eine Lichtschrankenanordnung handeln, wie sie bereits im Zusammenhang mit dem ersten Detektionsmittel beschrieben worden ist.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann als optische Erfassungseinrichtung des ersten Detektionsmittels und/oder des zweiten Detektionsmittels mindestens eine Kamera mit nachgeschalteter Bildauswertung verwendet werden, aus deren Daten die Steuerungseinrichtung die entsprechenden Parameter für ein in geschlossener Formation oder in getakteter Formation bewegtes Stückgut gewinnt.
Die genannten optischen Erfassungseinrichtungen bzw. Sensoreinrichtungen sind beispielhaft zu verstehen. Grundsätzlich können jedoch auch andere Sensorvarianten zum Einsatz kommen, so bspw. Ultraschallsensoren o. dgl. Weitere geeignete Sensoren können vom Fachmann ebenfalls vorteilhaft eingesetzt werden.
Eine Ausführungsform der Erfindung kann vorsehen, dass jeder zuführenden Reihe an Stückgütern vor oder im Bereich der mindestens einen Transporteinrichtung eine Taktbildungseinrichtung zugeordnet ist, wobei in einem Produktionsmodus mindestens eine erste Taktbildungseinrichtung in einem aktiven Taktbildungsmodus betrieben wird und wobei in dem Produktionsmodus mindestens eine zweite Taktbildungseinrichtung in einem inaktiven Taktbildungsmodus betrieben wird. Umfasst die Handhabungseinrichtung eine Mehrzahl von mindesten zwei Transporteinrichtungen, wobei jede Transporteinrichtung dazu ausgebildet ist, eine Reihe an Stückgütern dem Gruppiermodul zuzuführen, dann kann eine Ausführungsform vorsehen, dass jeder Transporteinrichtung eine Taktbildungseinrichtung zugeordnet ist. Auch in diesem Fall wird in einem Produktionsmodus mindestens eine erste Taktbildungseinrichtung in einem aktiven Taktbildungsmodus betrieben und weiterhin wird in dem Produktionsmodus mindestens eine zweite Taktbildungseinrichtung in einem inaktiven Taktbildungsmodus betrieben.
Was unter einem aktiven und einem inaktiven Taktbildungsmodus zu verstehen ist, ergibt sich insbesondere aus der nachfolgenden Beschreibung einiger beispielhafter Ausführungsformen.
Eine Ausführungsform einer Handhabungsvorrichtung umfasst eine Transporteinrichtung, die dazu ausgebildet ist, Stückgüter in drei Reihen einem Erfassungsbereich wenigstens eines Manipulators zuzuführen. Hierbei kann der mittleren Reihe eine Taktbildungseinrichtung zugeordnet sein, die eine getaktete Formation an Stückgütern ausbildet, in welcher die aufeinanderfolgenden Stückgüter jeweils einen Abstand zueinander aufweisen oder wobei durch die Taktbildungseinrichtung Gruppen von Stückgütern gebildet werden, welche Gruppen aufeinanderfolgen und jeweils einen Abstand zueinander aufweisen, wobei die Stückgüter innerhalb der Gruppen vorzugsweise Stoß an Stoß angeordnet sind.
Insbesondere erfolgt bei dieser Ausführungsform über die beiden äußeren Reihen jeweils eine Zuführung von Stückgütern in geschlossener Formation in den Erfassungsbereich des wenigstens einen Manipulators, während die Stückgüter in der mittleren Reihe in getakteter Formation zugeführt werden.
Die Taktbildungseinrichtung kann beispielsweise durch ein der mittleren Reihe vor der Transporteinrichtung zugeordnetes Gruppierband gebildet werden, welches Gruppierband beispielsweise durch ein kurzes Förderband gebildet wird, welches zur Ausbildung der Takte jeweils kurzzeitig beschleunigt wird, um somit ein Stückgut oder eine Gruppe umfassend zwei oder mehr Stückgüter von den nachfolgenden Stückgütern einer Stückgut- Zuführung zu beabstanden.
Alternativ kann die Taktbildungseinrichtung durch einen Pick- and- Place Roboter gebildet sein, der jeweils ein Stückgut oder eine Stückgutgruppe erfasst und mit einer Bewegungskomponente in Transportrichtung von den nachfolgenden Stückgütern definiert beabstandet.
Eine weitere alternative Ausführungsform kann vorsehen, dass vor der mindestens einen Transporteinrichtung drei parallele Gruppierbänder angeordnet sind. In einem Produktionsmodus, bei welchem beispielsweise eine mittlere getaktete Formation und zwei äußere geschlossene Formationen in das Gruppiermodul einlaufen, ist vorgesehen, dass die beiden äußeren Gruppierbändern kontinuierlich mit derselben Fördergeschwindigkeit wie die mindestens eine Transporteinrichtung betrieben werden.
Die beiden äußeren Gruppierbänder können in diesem Zusammenhang insbesondere als inaktive Taktbildungseinrichtungen bezeichnet oder betrachtet werden, da durch deren kontinuierliche und gleichmäßige Bewegung keine Taktbildung erfolgt. Diese kontinuierliche Bewegung ist jedoch notwendig, um den kontinuierlichen Stückguttransport aufrecht zu erhalten.
Dagegen wird das mittlere Gruppierband intermittierend betrieben, insbesondere wird das mittlere Gruppierband in vordefinierten Zeitabständen kurzzeitig mit einer gegenüber der Fördergeschwindigkeit der Transporteinrichtung erhöhten Taktbildungsgeschwindigkeit bewegt. Dadurch werden für die mittlere Reihe die gewünschten Abstände zwischen einem Stückgut oder einer Stückgutgruppe und den nachfolgenden Stückgütern hergestellt. Das mittlere Gruppierband bildet somit eine aktive Taktbildungseinrichtung, da es aktiv zur Taktbildung angesteuert und betrieben wird.
Auch kann vorgesehen sein, dass stattdessen ein Pick- und Place-Roboter variabel an den Reihen einsetzbar ist. Auch andere Robotervarianten oder Varianten von Handhabungseinrichtungen sind denkbar.
Ein Vorteil bei diesen Ausführungsformen mit teilweise inaktiven Taktbildungseinrichtungen besteht darin, dass die Zuführung in einfacher Weise und sogar im laufenden Produktionsbetrieb angepasst werden kann. Durch Aktivierung des Taktbildungsmodus der äußeren Gruppierbänder und Inaktivierung des Taktbildungsmodus des mittleren Gruppierbands kann beispielsweise auf eine lückenlose Zuführung in der mittleren Reihe und jeweils getaktete Zuführungen in den äußeren Reihen umgestellt werden.
Eine weitere Möglichkeit könnte darin bestehen, nur eines der beiden äußeren Gruppierbänder zusätzlich zu dem mittleren Gruppierband zu aktivieren, so dass sowohl in der mittleren Reihe als auch in der jeweiligen äußeren Reihe jeweils Stückgüter in getakteter Formation transportiert werden.
Es ist sogar denkbar, durch Aktivierung bzw. Deaktivierung einer Taktbildungseinrichtung die Zuführung von Stückgütern innerhalb der jeweiligen Reihe im laufenden Produktionsbetrieb von lückenlos auf getaktet umzustellen und vice versa.
Bei der beispielhaften Ausführungsform mit einer dreihbahnigen Stückgutzuführung kann an den gegenüberliegenden Längsseiten der Horizontalfördereinrichtung des Gruppiermoduls jeweils ein erstes Detektionsmittel angeordnet sein, welches vorzugsweise durch eine beweglich ausgebildete erste Erfassungseinrichtung ausgebildet sein kann.
Ein Produktionsmodus kann vorsehen, dass die für die dreibahnige Verarbeitung ausgelegte Handhabungseinrichtung nur zweibahnig gefahren wird, weil beispielsweise die Anzahl der zugeführten Stückgüter für eine dreibahnige Verarbeitung nicht ausreicht. Beispielsweise erfolgt in diesem Fall nur eine Zuführung über die mittlere Reihe und eine der beiden äußeren Reihen. In diesem Fall kann es vorteilhaft sein, wenn das erste Detektionsmittel, welches an der Längsseite benachbart zur nicht verwendeten Transportspur angeordnet ist, zur Überwachung der Zuführung von Stückgütern innerhalb der mittleren Reihe verwendet wird.
Weitere Möglichkeiten sind für den Fachmann aus den vorgenannten Beispielen ohne weiteres ableitbar, insbesondere auch für den zweibahnigen oder den mehr als dreibahnigen Zulauf, und sind somit im Offenbarungsgehalt dieser Anmeldung inbegriffen.
Durch die Verwendung von unterschiedlichen Zuführungen für die Stückgüter, insbesondere bei der Zuführung in mindestens einer ersten Reihe als getaktete Formation und in mindestens einer zweiten Reihe als geschlossene Formation, ist eine mehrbahnige, sensorisch überwachte Zuführung möglich, welche die mechanischen Einschränkungen der momentanen Systeme überwindet.
Insbesondere wird bei der getakteten Zuführung kein beweglicher Sensor benötigt, um entsprechende Parameter der Stückgüter in sinnvoller und zuverlässiger Weise zu erhalten. Sofern gewünscht, kann zur Überwachung der getakteten Zuführung ein statisch positionierter Sensor verwendet werden.
Für die Zuführungen können herkömmliche Systeme verwendet werden, die programmgesteuert als lückenlose Zuführung oder als getaktete Zuführung verwendet werden können. Es ist zudem möglich, die Art der Zuführung innerhalb einer Reihe im laufenden Produktionsbetrieb über eine entsprechende Ansteuerung der Taktbildungseinrichtungen zu verändern, insbesondere über eine gezielte Aktivierung oder Deaktivierung einzelner Taktbildungseinrichtungen.
Es sei an dieser Stelle ausdrücklich erwähnt, dass alle Aspekte und Ausführungsvarianten, die im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung erläutert wurden, gleichermaßen Teilaspekte des erfindungsgemäßen Verfahrens betreffen oder sein können. Wenn daher an einer Stelle bei der Beschreibung oder auch bei den Anspruchsdefinitionen zur erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung von bestimmten Aspekten und/oder Zusammenhängen und/oder Wirkungen die Rede ist, so gilt dies gleichermaßen für das erfindungsgemäße Verfahren. In umgekehrter Weise gilt dasselbe, so dass auch alle Aspekte und Ausführungsvarianten, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren erläutert wurden, gleichermaßen Teilaspekte der erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung betreffen oder sein können. Wenn daher an einer Stelle bei der Beschreibung oder auch bei den Anspruchsdefinitionen zum erfindungsgemäßen Verfahren von bestimmten Aspekten und/oder Zusammenhängen und/oder Wirkungen die Rede ist, so gilt dies gleichermaßen für die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung.
Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind.
Fig. 1 zeigt eine erste Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung und eines Verfahrens zum Umgang mit bewegten Stückgütern.
Fig. 2 zeigt eine zweite Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung und eines Verfahrens zum Umgang mit bewegten Stückgütern.
Fig. 3 zeigt eine dritte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung und eines Verfahrens zum Umgang mit bewegten Stückgütern.
Fig. 4 zeigt eine vierte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung und eines Verfahrens zum Umgang mit bewegten Stückgütern. Fig. 5 zeigt eine fünfte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung und eines Verfahrens zum Umgang mit bewegten Stückgütern.
Fig. 6 zeigt eine sechste Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung und eines Verfahrens zum Umgang mit bewegten Stückgütern.
Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die Erfindung ausgestaltet sein kann und stellen keine abschließende Begrenzung dar.
Die Ausführungsformen, Beispiele und Varianten der vorhergehenden Absätze, die Ansprüche oder die folgende Beschreibung und die Figuren, einschließlich ihrer verschiedenen Ansichten oder jeweiligen individuellen Merkmale, können unabhängig voneinander oder in beliebiger Kombination verwendet werden. Merkmale, die in Verbindung mit einer Ausführungsform beschrieben werden, sind für alle Ausführungsformen anwendbar, sofern die Merkmale nicht unvereinbar sind.
Die schematische Draufsicht der Fig. 1 zeigt eine erste Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung 1 und eines Verfahrens zum Umgang mit bewegten Stückgütern 2.
Die Handhabungsvorrichtung 1 ist insbesondere dafür ausgestattet, eine Mehrzahl von Stückgütern 2 gemäß einem vorgegebenen Lagenschema anzuordnen und derart eine Lagenanordnung vorzubereiten. Unter einer Lagenanordnung ist zum einen eine Anordnung von Stückgütern als palettierfähige Lage zu verstehen, die direkt auf einer Palette gestapelt werden kann, wobei mehrere solcher Lagenanordnungen übereinander gestapelt werden können.
Es kann sich aber auch um eine Anordnung handeln, bei welcher noch Abstände zwischen den Stückgütern 2 vorhanden sind, die vor der Palettierung noch entfernt werden müssen, indem die Lagenanordnung parallel zur Transportrichtung TR und/oder senkrecht zur Transportrichtung TR zu einer palettierfähigen Lage zusammengeschoben wird.
Bei den bewegten Stückgütern 2 kann es sich gemäß einer bevorzugten Ausführungsform um Artikel, Packstücke, Behälterzusammenstellungen, Gebinde, Kartons o.ä. handeln. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass eine Mehrzahl von gleichen oder unterschiedlichen Artikeln durch eine Kartonumverpackung, durch eine Umreifung oder mehrere Umreifungen, durch eine Folienverpackung o. dgl. zu einem Gebinde bzw. Mischgebinde zusammengefasst sind.
Weiterhin kann eine Mehrzahl von Getränkebehältern, die beispielsweise durch eine Schrumpfverpackung, durch ein Umreifungsband oder mehrere Umreifungsbänder zusammengehalten werden, jeweils ein Stückgut im Sinne der vorliegenden Definition bilden. Die jeweils in parallelen Reihen 21 hintereinander bewegten Stückgüter 2 können dabei je nach Anforderung von nachfolgenden Handhabungsvorrichtungen gleich oder unterschiedlich ausgebildet sein.
Die Handhabungsvorrichtung 1 umfasst eine Transporteinrichtung 3, über welche die Stückgüter 2 in mindestens zwei parallelen Reihen 21 in einer Transportrichtung TR zu einem Erfassungsbereich 4 wenigstens eines Manipulators 5 transportiert werden. Der Manipulator 5 und der Erfassungsbereich 4 sind Bestandteil eines sogenannten Gruppiermoduls 20. Vorzugsweise umfasst das Gruppiermodul 20 weiterhin eine Horizontalfördereinrichtung 6, über welche in den Erfassungsbereich 4 eintretende Stückgüter 2 kontinuierlich in Transportrichtung TR weiterbewegt werden.
Die Transporteinrichtung 3 wird beispielsweise durch einen Horizontalförderer, insbesondere ein Horizontalförderband, gebildet. Auf der Transporteinrichtung 3 werden die Stückgüter 2 im vorliegenden Ausführungsbeispiel in zwei parallelen Reihen 21 dem Gruppiermodul 20 zugeführt. Von der Transporteinrichtung 3 gelangen die Stückgüter 2 auf die nachfolgend angeordnete Horizontalfördereinrichtung 6 des Gruppiermoduls 20.
In einer ersten Reihe 21-1 werden getaktete Stückgüter 2 zum Gruppiermodul 20 bewegt. Man spricht in diesem Zusammenhang auch von einer getakteten Formation F(T). Dagegen werden in einer zweiten Reihe 21-2 die Stückgüter 2 unmittelbar nacheinander, insbesondere ohne Abstand hintereinander zum Gruppiermodul 20 bewegt. Dies bezeichnet man auch als lückenlose Zuführung bzw. als Zuführung in geschlossener Formation F(G).
Bei der Taktung innerhalb der ersten Reihe 21-1 sind insbesondere definierte Abstände zwischen den in Transportrichtung TR aufeinander folgenden Stückgütern 2 ausgebildet.
Zur Ausbildung der definierten Abstände zwischen den Stückgütern 2 der getakteten Formation F(T) der ersten Reihe 21-1 ist insbesondere eine Taktbildungseinrichtung 7 vorgesehen, welche Taktbildungseinrichtung 7 ausgebildet ist, die definierten Abstände zwischen den Stückgütern 2 und somit die getaktete Anordnung innerhalb der ersten Reihe 21-1 auszubilden.
Da die erste der zuführenden Reihen 21 Stückgüter 2 in getakteter Formation F(T) zuführt und da die zweite der zuführenden Reihen 21 Stückgüter 2 in geschlossener Formation F(G) zuführt, ist insbesondere vorgesehen, dass eine Anzahl von in einem Produktionsmodus aktiven Taktbildungseinrichtungen 7(a) geringer ist als die Anzahl der parallel zu dem Gruppiermodul 20 transportierten Reihen 21.
Die Horizontalfördereinrichtung 6 kann durch ein einziges Förderband gebildet werden, dass insbesondere fluchtend zu der Transporteinrichtung 3 angeordnet ist. Alternativ kann die Horizontalfördereinrichtung 6 insbesondere durch eine Mehrzahl von Förderbändern gebildet werden.
Der Erfassungsbereich 4 im Sinne der vorliegenden Erfindung definiert insbesondere einen jeweiligen Bewegungsraum des Manipulators 5 der Handhabungseinrichtung 1. Der Manipulator s ist typischerweise und/oder vorzugsweise zum klemmenden und/oder formschlüssigen und/oder kraftschlüssigen Erfassen und/oder Entgegennehmen jeweils mindestens eines Stückgutes 2 aus einer der beiden Reihen 21 ausgebildet.
Weiterhin ist der Manipulator 5 zum Abtrennen und selektiven Überführen des jeweils mindestens einen erfassten Stückgutes 2 in eine Zielposition und/oder Zielausrichtung ausgebildet.
Gemäß einer Ausführungsform kann der Manipulator 5 jeweils wenigstens zwei gegenüberliegend, insbesondere paarweise einander gegenüberliegend angeordnete, gegeneinander zustellbare Klemm- und/oder Greifmittel 8 umfassen, welche zum klemmenden und/oder kraft- und/oder formschlüssigen Erfassen sowie zum Abtrennen und selektiven Überführen der jeweiligen Stückgüter 2 in die Zielpositionen und/oder Zielausrichtungen miteinander, insbesondere jeweils paarweise miteinander, Zusammenwirken.
Die Klemm- und/oder Greifmittel 8 des Manipulators 5 sind während des Erfassens der Stückgüter 2 vorzugsweise parallel zur Transportrichtung TR der zulaufenden Stückgüter 2 ausgerichtet. Aus den bewegten Stückgütern 2 der parallelen Reihen 21-1 und 21-2 wird im Erfassungsbereich 4 wenigstens ein transportiertes Stückgut 2 klemmend und/oder kraftschlüssig und/oder formschlüssig vom Manipulator 5 erfasst, von den nachfolgenden Stückgütern 2 der jeweiligen Reihe 21-1 oder 21-2 räumlich abgetrennt und in eine definierte relative Zielposition und/oder Zielausrichtung gegenüber den nachfolgenden Stückgütern 2 der jeweiligen Reihe 21-1 oder 21-2 gebracht.
Im dargestellten Ausführungsbeispiel bilden in der ersten Reihe 21-1 jeweils einzelne Stückgüter 2 einen Takt. In diesem Fall wird durch den Manipulator 5 insbesondere jeweils ein Stückgut 2 aus der getakteten Formation F(T) bzw. der ersten Reihe 21-1 erfasst und gehandhabt.
Alternativ könnten durch die Taktbildungseinrichtung auch Gruppen von zwei oder mehr Stückgütern 2 als Takt gebildet werden, in welchen Gruppen bzw. Takten die Stückgüter 2 insbesondere jeweils Stoß an Stoß angeordnet sind. In diesem Fall würde der Manipulator 5 beim Erfassen von Stückgütern 2 aus der ersten Reihe 21-1 , jeweils einen Takt bzw. eine Gruppe an zwei oder mehr Stückgütern 2 erfassen.
Auch ist es möglich, dass vermittels der Taktbildungseinrichtung 7 eine gemischte Taktbildung erfolgt und beispielsweise unterschiedliche viele Stückgüter 2 umfassende Gruppen und/oder Takte umfassend einzelne Stückgüter 2 erzeugt werden. Insbesondere ist hierbei die Taktbildung und die Bewegungssteuerung des Manipulators 5 auf die auszubildende Lagenanordnung abgestimmt.
Weiterhin ist der Manipulator 5 auch dazu ausgebildet, mindestens ein Stückgut 2 aus der geschlossenen Formation F(G) zu erfassen und entsprechend zu handhaben. Der Manipulator 5 weist insbesondere eine maximale Beladungskapazität auf. Im vorliegenden Beispiel beträgt die maximale Beladungskapazität zwei Stückgüter. D.h., der Manipulator 5 kann gleichzeitig maximal zwei Stückgüter 2 erfassen und handhaben.
Hierbei kann vorgesehen sein, dass der Manipulator 5 beispielsweise in einem der zur Ausbildung der Lagenanordnung notwendigen mehreren Verfahrensschritte nur ein Stückgut 2 aus der geschlossenen Formation F(G) erfasst und handhabt und in einem anderen Verfahrensschritt dagegen zwei Stückgüter 2 aus der geschlossenen Formation F(G) erfasst und handhabt.
Es kann vorgesehen sein, dass der Manipulator 5 jeweils abwechselnd Stückgüter 2 aus der geschlossenen Formation F(G) und der getakteten Formation F(T) abgreift. Alternativ sind aber auch Ausführungsformen denkbar, bei denen der Manipulator mehrfach nacheinander jeweils Stückgüter 2 aus nur einer der Formationen F(G) oder F(T) abgreift und stattdessen die Stückgüter 2 der jeweils anderen Formation F(T) oder F(G) weiter in das Gruppiermodul 20 einlaufen.
Die Stückgüter 2 werden durch den Manipulator 5 insbesondere durch Verschieben mit einer in Transportrichtung TR ausgebildeten Bewegungskomponente und gegebenenfalls mit einer Rotation in die gewünschte Zielposition und/oder Zielausrichtung gebracht. Gegebenenfalls kann vorgesehen sein, dass die erfassten Stückgüter zumindest geringfügig angehoben werden, um die Reibung zwischen den Stückgütern 2 und der Horizontalfördereinrichtung 6 zu verringern.
Der Manipulator 5 erfasst vorzugsweise mindestens ein vorderstes in den Erfassungsbereich 4 eingelaufenes Stückgut. Eine alternative Ausführungsform kann vorsehen, dass der Manipulator 5 ein Stückgut 2 aus einer der Formationen F(G) oder F(T) erfasst, welches einem vordersten Stückgut 2 der jeweiligen Formation F(G) oder F(T) nachläuft und dieses über das in Transportrichtung TR vorauslaufende mindestens eine Stückgut 2 überhebt und in die gewünschte Zielposition und/oder Zielausrichtung verbringt, während das vorauslaufende mindestens eine Stückgut 2 über die Horizontalfördereinrichtung 6 weiterbewegt wird und gegebenenfalls ohne Handhabung durch den Manipulator s in eine Position gelangt, die Bestandteil der zu bildenden Lagenanordnung oder palettierfähigen Stückgutlage ist.
Auch kann vorgesehen sein, dass der Manipulator 5 ein Stückgut 2 aus der geschlossenen Formationen F(G) erfasst, welches einem vordersten Stückgut 2 der geschlossenen Formationen F(G) nachläuft und dieses gemeinsam mit dem mindestens einen vorauslaufenden Stückgut 2 mit einer Bewegungskomponente in Transportrichtung TR in eine gewünschte Zielposition und/oder Zielausrichtung verschiebt.
Das vom Manipulator 5 erfasste mindestens eine Stückgut 2 wird nach dem Verbringen in die jeweilige definierte Zielposition und/oder Zielausrichtung mittels der mindestens zwei sich gegenüberliegenden Klemm- und/oder Greifmittel 8 des Manipulators 5 freigegeben. Die gegeneinander zustellbaren Klemm- und/oder Greifmittel 8 erlauben ein schnelles Erfassen, Verschieben, Positionieren und Freigeben der Stückgüter 2 in der gewünschten Geschwindigkeit mit der gewünschten Stellpräzision.
Auch andere Manipulatoren 5 können vorteilhaft eingesetzt werden, bspw. solche, die als Mehrachsroboter, als Teile von solchen Mehrachsrobotern, als Parallelkinematik- Roboter, als Deltakinematik-Roboter bzw. sog. Tripode oder einen Teil eines Deltakinematik-Roboters oder Parallelkinematik-Roboter bildenden Manipulators 5 ausgebildet sind.
Weiterhin kann vorgesehen sein, dass Parameter der lückenlos zugeführten Stückgüter 2 im Erfassungsbereich 4 des Manipulators 5 sensorisch erfasst werden und dass der Bewegungsablauf des Manipulators 5 aufgrund der erfassten Parameter angesteuert wird.
Insbesondere ist dem Erfassungsbereich 4 mindestens ein erstes Detektionsmittel 9 zugeordnet, welches dazu ausgebildet ist, Raumkoordinaten und/oder Positionsdaten und/oder Umrissdaten, beispielsweise eine aktuelle Vorderkantenposition bzw. Umrissposition o.ä. der lückenlos zugeführten Stückgüter 2 der geschlossenen Formation F(G) zu erfassen.
Das erste Detektionsmittel 9 steht mit einer Steuerungseinrichtung 10 in Wirkverbindung. Die Steuerungseinrichtung 10 ist dazu ausgestattet, die vom ersten Detektionsmittel 9 erfassten Daten zu verarbeiten und Steuerungsparameter zu berechnen, mittels welcher Steuerungsparameter der Bewegungsablauf des Manipulators 5 über die Steuerungseinrichtung 10 angesteuert wird.
Beispielsweise wird das erste Detektionsmittel 9 durch eine beweglich ausgebildete optischen Erfassungseinrichtung 11 bereitgestellt. Diese ist insbesondere an einer Längsseite der Horizontalfördereinrichtung 6 parallel zur Transportrichtung TR in oder entgegen der Transportrichtung TR beweglich angeordnet, was durch den Doppelpfeil symbolisch dargestellt ist.
Die bewegliche optische Erfassungseinrichtung 11 ist insbesondere in einem Bewegungsbereich parallel zur T ransportrichtung TR der Stückgüter 2 auf oder parallel zu der Horizontalfördereinrichtung 6 beweglich.
Insbesondere ist die beweglich ausgebildete optischen Erfassungseinrichtung 11 an der Längsseite der Horizontalfördereinrichtung 6 angeordnet, welche sich näher an der zweiten Reihe 21-2 mit den in geschlossener Formation F(G) zugeführten Stückgütern 2 befindet.
Der Bewegungsbereich der beweglichen optischen Erfassungseinrichtung 11 wird durch einen Anfangspunkt und einen Endpunkt begrenzt und definiert somit den Erkennungsbereich der optischen Erfassungseinrichtung 11. Insbesondere kann die optische Erfassungseinrichtung 11 zwischen dem Anfangspunkt und dem Endpunkt innerhalb des Bewegungsbereiches verfahren werden.
Um die Bewegung der optischen Erfassungseinrichtung 11 in Transportrichtung TR bzw. entgegen der Transportrichtung TR zu realisieren, ist diese beispielsweise auf einem Schlitten bzw. Laufschlitten angeordnet, der in einer Schiene, einen Zahnriemenantrieb o.ä. verfahren werden kann, wobei die Schiene vorzugsweise parallel zu der in einer Flucht innerhalb einer Reihe 21 hintereinander angeordneten Stückgütern 2 neben oder oberhalb der Horizontalfördereinrichtung 6 angeordnet ist.
Die Bewegung der optischen Erfassungseinrichtung 11 ist vorzugsweise nicht mechanisch an die Bewegung des Manipulators 5 oder an die Bewegung der mindestens einen Horizontalfördereinrichtung 6 gekoppelt. Insbesondere verfügt die optische Erfassungseinrichtung 11 über einen eigenständigen, unabhängigen Antrieb. Gemäß einer Ausführungsform ist die optische Erfassungseinrichtung 11 linearbeweglich, während der Manipulator 5 zumindest innerhalb einer Bewegungsebene verfahrbar ist, vorzugsweise innerhalb eines dreidimensionalen Raumes.
Zusätzlich kann über die Steuerungseinrichtung 10 eine elektronische Kopplung zwischen der Horizontalfördereinrichtung 6 und dem ersten Detektionsmittel 11 oder zwischen der Transporteinrichtung 3 und dem ersten Detektionsmittel 11 vorgesehen sein.
Weiterhin kann vorgesehen sein, Parameter der getaktet zugeführten Stückgüter innerhalb der Zuführung sensorisch zu erfassen und den Bewegungsablauf des Manipulators aufgrund der erfassten Parameter anzusteuern.
Hierfür kann der Transporteinrichtung 3 ein zweites Detektionsmittel 12 zugeordnet sein, welches mit der Steuerungseinrichtung 10 in Wirkverbindung steht. Das zweite Detektionsmittel 12 ist dazu ausgebildet, Parameter der in getakteter Formation F(T) zugeführten Stückgüter 2 auf der Transporteinrichtung 3 sensorisch zu erfassen.
Die Steuerungseinrichtung 10 verarbeitet die vom zweiten Detektionsmittel 12 erfassten Daten und berechnet Steuerungsparameter, mittels welcher Steuerungsparameter ein Bewegungsablauf des mindestens einen Manipulators 5 über die Steuerungseinrichtung 10 angesteuert wird.
Das erste Detektionsmittel 9 kann beispielsweise als beweglich ausgebildete und/oder beweglich angeordnete Lichtschranke, als beweglich ausgebildeter und/oder beweglich angeordneter Laserkantenscanner oder einen anderes geeignetes beweglich ausgebildetes und/oder beweglich angeordnetes Detektionsmittel ausgebildet sein. Bei Verwendung einer beweglichen Lichtschranke weist diese vorzugsweise einen quer zur Transportrichtung TR der Stückgüter 2 und in etwa horizontal und/oder parallel zu der Auflage- und/oder Transportebene der Horizontalfördereinrichtung 6 ausgerichteten Strahlengang auf.
Durch eine Unterbrechung des Strahlengangs wird beispielsweise die Anwesenheit eines Stückgutes 2 im Erfassungsbereich der optischen Erfassungseinrichtung 11 angezeigt. Bevorzugt kann die Lichtschrankenanordnung durch eine Reflexionslichtschranke zur Erfassung von Hell-Dunkel-Kontrasten innerhalb eines definierbaren Entfernungsbereichs eines Senders/Empfängers ausgebildet sein. Auch kann ein sogenannter Kantenscanner verwendet werden. Hiermit sind sogar insbesondere zusätzlich noch detailliertere Positionsdaten erfassbar, so beispielsweise eine Schrägstellung und/oder andere Fehlpositionierung eines der Stückgüter 2, was ggf. bei der Erfassung durch den Manipulator s korrigiert werden kann.
Das zweite Detektionsmittel 12 kann ebenfalls durch eine optische Erfassungseinrichtung 15 gebildet werden, welche jedoch vorzugsweise an einer Position fest angeordnet ist. Bei der optischen Erfassungseinrichtung 15 kann es sich beispielsweise um eine Lichtschrankenanordnung handeln, wie sie bereits im Zusammenhang mit dem ersten Detektionsmittel 9 beschrieben worden ist.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird als optische Erfassungseinrichtung 11 , 15 mindestens eine Kamera mit nachgeschalteter Bildauswertung verwendet, aus deren Daten die Steuerungseinrichtung die entsprechenden Parameter für ein bewegtes Stückgut 2 gewinnt.
Die genannten optischen Erfassungseinrichtungen 11 , 15 bzw. Sensoreinrichtungen sind beispielhaft zu verstehen. Grundsätzlich können jedoch auch andere Sensorvarianten zum Einsatz kommen, so bspw. Ultraschallsensoren o. dgl. Weitere geeignete Sensoren können vom Fachmann ebenfalls vorteilhaft eingesetzt werden.
Das erste Detektionsmittel 9, welches insbesondere durch eine beweglich angeordnete oder ausgebildete optische Erfassungseinrichtung 11 ausgebildet ist, ist insbesondere der Zuführung von Stückgütern 2 in geschlossener Formation F(G) zugeordnet. Alternativ können auch beiden Zuführungen jeweils beweglich angeordnete oder ausgebildete optische Erfassungseinrichtungen 11 zugeordnet sein, wobei eine erste optische Erfassungseinrichtung 11 in geschlossener Formation F(G) zugeführte Stückgüter 2 detektiert und wobei die zweite optische Erfassungseinrichtung 11 in getakteter Formation F(T) zugeführte Stückgüter 2 detektiert.
Die schematische Draufsicht der Fig. 2 zeigt eine zweite Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung 1 und eines Verfahrens zum Umgang mit bewegten Stückgütern 2.
Hierbei wird insbesondere auf die Unterschiede zur Ausführungsform der Fig. 1 eingegangen.
Die Stückgüter 2 werden über drei parallele Transporteinrichtungen 3, 3-1 , 3-2, und 3-3 in Richtung des Gruppiermoduls 20 bewegt.
Der mittleren Transporteinrichtung 3-1 ist eine Taktbildungseinrichtung 7 zugeordnet, die aus einer kontinuierlichen einreihigen Zuführung, in welcher die Stückgüter 2 lückenlos hintereinander zugeführt werden, eine getaktete Formation F(G) ausbildet, in welcher getakteten Formation F(T) die aufeinanderfolgenden Stückgüter 2 jeweils einen Abstand zueinander ausbilden.
Die Taktbildungseinrichtung 7 kann beispielsweise durch ein Gruppierband 13 gebildet werden, welches Gruppierband 13 durch ein kurzes Förderband gebildet wird, welches zur Ausbildung der Takte jeweils kurzzeitig beschleunigt wird, um somit ein Stückgut 2 oder eine Gruppe umfassend zwei oder mehr Stückgüter 2 von den nachfolgenden Stückgütern 2 der Zuführung zu beabstanden. Somit gelangen über die mittlere Transporteinrichtung 3-1 jeweils Stückgüter 2 in getakteter Formation F(T) in den Erfassungsbereich 4 des Manipulators 5.
Von den beiden äußeren Transporteinrichtungen 3-2 und 3-3 laufen dagegen die Stückgüter 2 in geschlossener Formation F(G) in das Gruppiermodul 20 ein.
Das Gruppiermodul 20 umfasst einen Manipulator 5, der nach einem vorgegebenen Bewegungsschema arbeitet und dadurch Lagenanordnungen ausbildet oder palettierfähige Stückgutlagen vorbereitet. Hierbei erfasst und handhabt der Manipulator 5 wahlweise Stückgüter 2 aus einer der drei Reihen 21-1 , 21-2 oder 21-3.
Beispielsweise kann an den gegenüberliegenden Längsseiten der Horizontalfördereinrichtung 6 des Gruppiermoduls 20 jeweils ein erstes Detektionsmittel 9 angeordnet sein. Insbesondere ist ein erstes Detektionsmittel 9-2 benachbart zur Flucht der Reihe 21-2 angeordnet, während ein weiteres erstes Detektionsmittel 9-3 benachbart zur Flucht der Reihe 21-2 angeordnet ist. Wie im Zusammenhang mit Fig. 1 beschrieben, kann das erste Detektionsmittel 9 jeweils durch eine beweglich ausgebildete erste Erfassungseinrichtung 11 gebildet sein.
Der mittleren Reihe 21-1 kann optional ein zweites Detektionsmittel (nicht dargestellt) zur Überwachung der getakteten Formation F(G) zugeordnet sein.
Ein Produktionsmodus kann vorsehen, dass die Handhabungseinrichtung 1 gemäß Fig. 2 nur zweibahnig gefahren wird, weil beispielsweise die Anzahl der zugeführten Stückgüter 2 für eine dreibahnige Verarbeitung nicht ausreicht. Beispielsweise erfolgt in diesem Produktionsmodus nur eine Zuführung über die mittlere Reihe 21-1 und eine der beiden äußeren Reihen 21-2. In diesem Fall kann es vorteilhaft sein, wenn das erste Detektionsmittel 9-2, welches an der Längsseite benachbart zur nicht verwendeten Transportspur der äußeren Reihe 21-2 angeordnet ist, zur Überwachung der Zuführung innerhalb der mittleren Reihe 21-1 verwendet wird.
Die schematische Draufsicht der Fig. 3 zeigt eine dritte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung 1 und eines Verfahrens zum Umgang mit bewegten Stückgütern 2.
Wie bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 erfolgt hierbei eine Zuführung der Stückgüter 2 in drei Reihen 21 , wobei im Gegensatz zu Fig. 2 alle drei Reihen 21 auf einer gemeinsamen Transporteinrichtung 3 angeordnet sind und bewegt werden. Jedoch ist auch hier vorgesehen, dass die Stückgüter 2 der mittleren Reihe 21-1 in getakteter Formation F(T) in das Gruppiermodul 20 einlaufen, während die Stückgüter 2 der beiden äußeren Reihen 21-2, 21-3 jeweils in geschlossener Formation F(G) in das Gruppiermodul 20 einlaufen.
Innerhalb des Gruppiermoduls 20 sind zwei Manipulatoren 5-1, 5-2 vorgesehen, deren Erfassungsbereiche 4-1 , 4-2 sich teilweise überlagern, was durch den schraffierten Überlagerungsbereich 14 gekennzeichnet ist.
Hierbei ist vorgesehen, dass die Manipulatoren 5-1 , 5-2 zumindest teilweise Stückgüter 2 unterschiedlicher Reihen 21 erfassen. Insbesondere werden die Stückgüter 2 der äußeren Reihe 21-2 nur durch den ersten Manipulator 5-1 erfasst. Weiterhin kann der erste Manipulator 5-1 auch Stückgüter 2 der mittleren Reihe 21-1 erfassen. Dagegen werden die Stückgüter 2 der äußeren Reihe 21-3 nur durch den zweiten Manipulator 5-2 erfasst, welcher zusätzlich auch noch Stückgüter 2 der mittleren Reihe 21-1 erfassen kann.
Wie im Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 2 sind zwei erste Detektionsmittel 9-2 und 9-3 vorgesehen, wobei das eine erste Detektionsmittel 9-2 den Stückgütern 2 der Reihe 21-2 zugeordnet ist und das andere erste Detektionsmittel 9-3 den Stückgütern 2 der Reihe 21-3 zugeordnet ist.
Weiterhin ist ein zweites Detektionsmittel 12 dargestellt, dass die Zuführung der getakteten Formation F(G) der mittleren Reihe 21-1 überwacht.
Eine alternative, nicht dargestellte Ausführungsform kann vorsehen, dass zwei Manipulatoren 5-1 , 5-2 nebeneinander angeordnet sind und nebeneinander angeordnete Erfassungsbereiche 4-1 , 4-2 aufweisen, welche Erfassungsbereiche 4-1 , 4-2 sich nicht überlagern. Beispielsweise können Stückgüter 2 in zwei parallelen Reihen 21 zugeführt werden, wobei die Zuführung in einer Reihe 21 in geschlossener Formation F(G) und in der anderen Reihe 21 in getakteter Formation F(T) erfolgt. In diesem Fall kann beispielsweise der erste Manipulator 5-1 nur Stückgüter 2 der getakteten Formation F(T) erfassen und handhaben, während der zweite Manipulator 5-2 nur Stückgüter 2 der geschlossenen Formation F(G) erfasst und handhabt.
Ein weiteres nicht dargestelltes Beispiel weist beispielsweise eine vierbahnige Zuführung auf, bei welcher die Zuführung von Stückgütern 2 in den beiden äußeren Reihen 21 jeweils in geschlossener Formation F(G) erfolgt und bei welcher die Zuführung von Stückgütern 2 in den beiden mittleren Reihen 21 jeweils in getakteter Formation F(T) erfolgt. In diesem Fall kann beispielsweise ein erster Manipulator 5-1 nur Stückgüter 2 einer der beiden äußeren Reihe sowie der direkt benachbarten inneren Reihe erfassen und handhaben, während der zweite Manipulator 5-2 nur Stückgüter 2 der anderen äußeren Reihe und deren direkt benachbarter inneren Reihe erfasst und handhabt.
Die schematische Draufsicht der Fig. 4 zeigt eine vierte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung 1 und eines Verfahrens zum Umgang mit bewegten Stückgütern 2.
Wie bereits in den Ausführungsformen 2 und 3 ist beispielhaft eine dreireihige Zuführung dargestellt, bei welcher die mittlere Reihe 21-1 die Stückgüter 2 in getakteter Formation F(T) umfasst. Auch in diesem Beispiel sind zwei Manipulatoren 5-1 , 5-2 zum Handhaben der Stückgüter 2 aus den drei Reihen 21-1, 21-2 und 21-3 vorgesehen, wobei jedoch die Manipulatoren 5-1 , 5-2 und deren Erfassungsbereiche 4-1 , 4-2 in Transportrichtung TR nacheinander angeordnet sind. Hierbei ist insbesondere vorgesehen, dass sich die beiden Erfassungsbereiche 4-1 , 4-2 nicht überlappen. Alternative Ausführungsformen können dagegen vorsehen, dass sich die beiden Erfassungsbereiche 4-1 , 4-2 teilweise in Transportrichtung TR überlappen.
Beide Manipulatoren 5-1 , 5-2 können in ihrem jeweiligen Erfassungsbereich 4-1 oder 4-2 aus jeder der Reihen 21-1 , 21-2 oder 21-3 jeweils mindestens ein Stückgut 2 erfassen und handhaben. D.h., beide Manipulatoren 5-1 , 5-2 handhaben sowohl in geschlossener Formation F(G) zugeführte Stückgüter 2 als auch in getakteter Formation F(T) zugeführte Stückgüter 2.
Dem ersten Erfassungsbereich 4-1 des ersten Manipulators 5-1 ist an einer ersten Längsseite benachbart zur Flucht der in Reihe 21-2 einlaufenden Stückgüter 2 ein erstes Detektionsmittel 9-2 zugeordnet. Dem zweiten Erfassungsbereich 4-2 des zweiten Manipulators 5-2 ist an der der ersten Längsseite gegenüberliegenden zweiten Längsseite benachbart zur Flucht der in Reihe 21-3 einlaufenden Stückgüter 2 ein weiteres erstes Detektionsmittel 9-3 zugeordnet.
Eine alternative, hier nicht dargestellte Ausführungsform kann vorsehen, dass die beiden ersten Detektionsmittel 9-2, 9-3 jeweils über die gesamte Länge der beiden Erfassungsbereiche 4-1 und 4-2 beider Manipulatoren 5-1, 5-2 ausgebildet sind.
Die schematische Draufsicht der Fig. 5 zeigt eine fünfte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung 1 und eines Verfahrens zum Umgang mit bewegten Stückgütern 2.
Hierbei wird die Transporteinrichtung 3 durch ein endlos umlaufendes Förderband gebildet, welches dazu ausgestattet ist, bis zu drei Reihen 21 an Stückgütern zum Gruppiermodul 20 zu transportieren.
In dem in Fig. 5 dargestellten Produktionsmodus oder Betriebsmodus ist jedoch nur ein zweibahniger Transport vorgesehen.
Das Gruppiermodul 20 ist mit einem Manipulator s ausgestattet. Weiterhin ist vorgesehen, dass an den beiden parallel zur Transportrichtung TR der Stückgüter 2 ausgerichteten Längsseiten der Horizontalfördereinrichtung 6 des Gruppiermoduls 20 jeweils erste Detektionsmittel 9-2, 9-3 in Form von beweglich angeordneten optischen Erfassungseinrichtungen angeordnet sind.
Weiterhin sind der Transporteinrichtung 3 drei Taktbildungseinrichtungen 7-1 , 7-2 und 7-3 in Form von parallel angeordneten Gruppierbändern 13 vorgeordnet.
In dem hier dargestellten Produktionsmodus, bei welchem eine erste äußere Reihe 21-2 als geschlossene Formation F(G) und eine zweite äußere Reihe 21-3 als getaktete Formation F(T) in das Gruppiermodul 20 einlaufen, ist vorgesehen, dass das Gruppierband 13 der einen äußeren Taktbildungseinrichtung 7-2 kontinuierlich mit derselben Fördergeschwindigkeit wie die mindestens eine Transporteinrichtung 3 betrieben wird. Dagegen wird das Gruppierband 13 der anderen äußeren Taktbildungseinrichtung 7-3 intermittierend betrieben, insbesondere wird das Gruppierband 13 der anderen äußeren Taktbildungseinrichtung 7-3 in vordefinierten Zeitabständen kurzzeitig mit einer gegenüber der Fördergeschwindigkeit der Transporteinrichtung 3 erhöhten Taktbildungsgeschwindigkeit bewegt. Dadurch werden die gewünschten Abstände zwischen einem Stückgut 2 oder einer Stückgutgruppe und den nachfolgend in Richtung der Transporteinrichtung 3 zugeführten Stückgütern 2 hergestellt.
Das Gruppierband 13 der äußeren Taktbildungseinrichtung 7-3 bildet somit eine aktive Taktbildungseinrichtung 7(a), da es aktiv zur Taktbildung angesteuert und betrieben wird. Das Gruppierband 13 der äußeren Taktbildungseinrichtung 7-2 wird dagegen in diesem Zusammenhang als inaktive Taktbildungseinrichtung 7(i) bezeichnet, da durch die kontinuierliche und gleichmäßige Bewegung synchron zur Transporteinrichtung 3 keine Taktbildung erfolgt. Diese kontinuierliche Bewegung ist jedoch notwendig, um den kontinuierlichen Stückguttransport zur Transporteinrichtung 3 und zum Gruppiermodul 20 aufrecht zu erhalten.
Die schematische Draufsicht der Fig. 6 zeigt eine sechste Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung 1 und eines Verfahrens zum Umgang mit bewegten Stückgütern 2.
Analog zur Ausführungsform der Fig. 2 erfolgt im vorliegenden Beispiel eine dreibahnige Zuführung über drei parallele Transporteinrichtungen 3, 3-1 , 3-2 und 3-3. Im Unterschied zu den vorbeschriebenen Beispielen erfolgt die Taktbildung erst beim Eintritt der Stückgüter 2 in den Erfassungsbereich 4 des Manipulators 5 bzw. beim Eintritt der Stückgüter 2 in das Gruppiermodul 20. Beispielsweise wird die mittlere zuführende Transporteinrichtung 3-1 entsprechende angesteuert, dass sie gleichzeitig die Funktion eines Gruppierbands 13 und somit die Funktion der Taktbildungseinrichtung 7 erfüllt. Beim Übertritt eines Stückgutes 2 auf die Horizontalfördereinrichtung 6 des Gruppiermoduls wird die Geschwindigkeit der zuführenden Transporteinrichtung 3-1 jeweils kurzzeitig reduziert, so dass zu den nachfolgenden Stückgütern 2 ein definierter Abstand ausgebildet wird und die Stückgüter 2 der mittleren Reihe 21-1 in entsprechender Taktung in das Gruppiermodul 20 eintreten. Insbesondere wird die Geschwindigkeit der mittleren Transporteinrichtung 3-1 reduziert, wenn das Stückgut 2 bereits fast oder vollständig in das Gruppiermodul 20 eingelaufen ist.
Auch wenn im vorliegenden Beispiel jeweils Einzeltakte umfassend ein Stückgut 2 innerhalb des Gruppiermoduls 20 dargestellt sind, so kann die Transporteinrichtung 3-1 auch derart angesteuert werden, dass Takte umfassend eine Gruppe aus zwei oder mehr Stückgütern 2 beim Eintritt in das Gruppiermodul 20 ausgebildet werden. In diesem Fall wird die Geschwindigkeit der mittleren Transporteinrichtung 3-1 erst reduziert, wenn das letzte Stückgut 2 des Taktes bereits fast oder vollständig in das Gruppiermodul 20 eingelaufen ist.
Die im Zusammenhang mit Fig. 6 beschriebene Taktbildung ist bei allen Ausführungsformen anwendbar, bei denen die Zuführung der mindestens zwei Reihen 21 über mindestens zwei unabhängig voneinander steuerbare Transporteinrichtungen 3 erfolgt, wie beispielsweise bei dem Ausführungsbeispielen der Figuren 2 und 4. Insbesondere wäre dies beispielsweise bei einer zweibahnigen Zuführung über zwei unabhängig voneinander steuerbare Transporteinrichtungen 3 möglich.
Eine weitere, nicht dargestellte Ausführungsform kann vorsehen, dass eine Taktbildungseinrichtung 7 in Form eines Pick- und Place Roboters im Übergangsbereich zwischen der zuführenden Transporteinrichtung 3 und der Horizontalfördereinrichtung 6 des Gruppiermoduls 20 angeordnet ist, der die entsprechenden Stückguttakte aus der Transporteinrichtung 3 erfasst und beabstandet auf der Horizontalfördereinrichtung 6 anordnet, so dass auch in diesem Fall die Taktbildung erst beim Eintritt der Stückgüter 2 in das Gruppiermodul 20 erfolgt.
Diese nicht dargestellte Ausführungsform kann bei allen vorbeschriebenen Ausführungsbeispielen der Figuren 1 bis 5 Anwendung finden, da hier keine unabhängige Ansteuerung der zuführenden Transporteinrichtungen 3 notwendig ist. Ein Vorteil bei den verschiedenen beschriebenen Ausführungsformen besteht darin, dass die Zuführung in einfacher Weise und sogar im laufenden Produktionsbetrieb angepasst werden kann. Beispielsweise kann durch Aktivierung des Taktbildungsmodus mindestens eines Gruppierbands 13 und Inaktivierung des Taktbildungsmodus des mindestens einen anderen Gruppierbands 13 zwischen einer lückenlose Zuführung und einer getakteten Zuführung der Stückgüter 2 gewechselt werden.
In allen Ausführungsformen mit mehr als einem Manipulator 5 kann vorgesehen sein, dass jeder Manipulator 5 jeweils eine Lagenanordnung ausbildet. Alternativ kann es vorteilhaft sein, wenn die mindestens zwei Manipulatoren 5 zur Ausbildung einer Lagenanordnung Zusammenarbeiten, so dass ein Teil der Stückgüter 2 einer Lagenanordnung vermittels des ersten Manipulators 5-1 positioniert werden und so dass ein anderer Teil der Stückgüter der Lagenanordnung vermittels des zweiten Manipulators 5-2 positioniert werden.
Durch die Verwendung von unterschiedlichen Zuführungen für die Stückgüter, insbesondere bei der Zuführung in mindestens einer ersten Reihe als getaktete Formation und in mindestens einer zweiten Reihe als geschlossene Formation, ist eine mehrbahnige, sensorisch überwachte Zuführung möglich, welche die mechanischen Einschränkungen der momentanen Systeme überwindet.
Insbesondere wird bei der getakteten Zuführung kein beweglicher Sensor benötigt, um entsprechende Parameter der Stückgüter in sinnvoller und zuverlässiger Weise zu erhalten. Für die Zuführungen können herkömmliche Systeme verwendet werden, die programmgesteuert als lückenlose Zuführung oder als getaktete Zuführung eingestellt werden können. Es ist zudem möglich, die Art der Zuführung innerhalb einer Reihe im laufenden Produktionsbetrieb über eine entsprechende Ansteuerung zu verändern.
Ein abschließender Hinweis sei an dieser Stelle zu den Beschreibungen von Ausführungsvarianten der Erfindung gegeben, wobei diese Beschreibungspassagen jeweils auf die beigefügten Zeichnungen Bezug nehmen. Wenn im Zusammenhang der Figuren und deren Beschreibungen generell von „schematischen“ Darstellungen und Ansichten die Rede ist, so ist damit keineswegs gemeint, dass die Figurendarstellungen und deren Beschreibung hinsichtlich der Offenbarung der Erfindung von untergeordneter Bedeutung sein sollen. Der Fachmann ist durchaus in der Lage, aus den schematisch und abstrakt gezeichneten Darstellungen genug an Informationen zu entnehmen, die ihm das Verständnis der Erfindung erleichtern, ohne dass er etwa aus den gezeichneten und möglicherweise nicht exakt maßstabsgerechten Größenverhältnissen in irgendeiner Weise in seinem Verständnis beeinträchtigt wäre. Die Figuren ermöglichen es dem Fachmann als Leser somit, anhand der konkreter erläuterten Umsetzungen des erfindungsgemäßen Verfahrens und der konkreter erläuterten Funktionsweise der erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung 1 ein besseres Verständnis für den in den Ansprüchen sowie im allgemeinen Teil der Beschreibung allgemeiner und/oder abstrakter formulierten Erfindungsgedanken abzuleiten.
Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der Erfindung gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen.
Bezuqszeichenliste
1 Handhabungsvorrichtung
2 Stückgüter
3, 3-1 , 3-2, 3-3 T ransporteinrichtung
4, 4-1 , 4-2 Erfassungsbereich
5, 5-1 , 5-2 Manipulator
6 Horizontalfördereinrichtung
7, 7-1 , 7-2, 7-3 T aktbildungseinrichtung
7(a) aktive Taktbildungseinrichtung
7(i) aktive Taktbildungseinrichtung
8 Klemm- und/oder Greifmittel
9, 9-2, 9-3 erstes Detektionsmittel
10 Steuerungseinrichtung
11 beweglich ausgebildete optischen Erfassungseinrichtung
12 zweites Detektionsmittel
13 Gruppierband
14 Überlagerungsbereich
15 Optische Erfassungseinrichtung
20 Gruppiermodul 1 , 21-1 , 21-2, 21-3 Reihe
F(G) geschlossene Formation
F(T) getaktete Formation
TR Transportrichtung

Claims

Ansprüche
1. Handhabungsvorrichtung (1) zum Umgang mit bewegten Stückgütern (2) umfassend
- mindestens eine Transporteinrichtung (3),
- mindestens einen Manipulator (5) und
- mindestens eine Taktbildungseinrichtung (7);
- über welche mindestens eine Transporteinrichtung (3) die Stückgüter (2) in mindestens zwei parallelen Reihen (21) in einer Transportrichtung (TR) zu einem Erfassungsbereich (4) des wenigstens einen Manipulators (5) transportierbar sind,
- welcher Manipulator (5) zum Handhaben der Stückgüter (2) und/oder zum Handhaben von Gruppen umfassend zwei oder mehr Stückgüter (2) ausgebildet ist,
- und welche Taktbildungseinrichtung (7) ausgebildet ist, definierte Abstände zwischen Stückgütern (2) und/oder zwischen Gruppen von Stückgütern (2) auszubilden; wobei eine Anzahl von in einem Produktionsbetrieb aktiven Taktbildungseinrichtungen (7(a)) geringer ist als die Anzahl der parallel zu dem Erfassungsbereich (4) transportierten Reihen (21).
2. Handhabungsvorrichtung (1) nach Anspruch 1 , bei welcher der mindestens eine Manipulator (5) dazu ausgebildet ist, sowohl Stückgüter (2) einer ersten Reihe (21) als auch Stückgüter (2) einer zweiten Reihe (21) zu erfassen und handzuhaben.
3. Handhabungsvorrichtung (1) nach Anspruch 1 oder 2, bei welcher der mindestens eine Manipulator (5) dazu ausgebildet ist, aus Stückgütern (2) der ersten Reihe (21) und aus Stückgütern (2) der zweiten Reihe (21) eine Lagenanordnung zu erstellen oder eine palettierfähige Stückgutlage vorzubereiten.
4. Handhabungsvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei welcher der mindestens eine Manipulator (5) dazu ausgebildet ist, sowohl getaktet zugeführte Stückgüter (2) einer ersten Reihe (21) als auch lückenlos zugeführte Stückgüter (2) einer zweiten Reihe (21) zu erfassen und handzuhaben.
5. Handhabungsvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, welche Handhabungsvorrichtung (1) zwei Manipulatoren (5) umfasst, wobei ein erster Manipulator (5) dazu ausgebildet ist, in einer ersten Reihe (21) getaktet zugeführte Stückgüter (2) zu erfassen und handzuhaben und wobei ein zweiter Manipulator (5) dazu ausgebildet ist, in einer zweiten Reihe (21) lückenlos zugeführte Stückgüter (2) zu erfassen.
6. Handhabungsvorrichtung (1) nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei welcher dem Erfassungsbereich (4) mindestens ein erstes Detektionsmittel (9) zugeordnet ist, und wobei die Handhabungsvorrichtung (1) eine Steuerungseinrichtung (10) umfasst, welches erste Detektionsmittel (9) mit der Steuerungseinrichtung (10) in Wirkverbindung steht, welches erste Detektionsmittel (9) dazu ausgebildet ist, Parameter der lückenlos zugeführten Stückgüter (2) im Erfassungsbereich (4) des mindestens einen Manipulators (5) sensorisch zu erfassen, welche Steuerungseinrichtung (10) dazu ausgestattet ist, die vom ersten Detektionsmittel (9) erfassten Daten zu verarbeiten und Steuerungsparameter zu berechnen, mittels welcher Steuerungsparameter ein Bewegungsablauf des mindestens einen Manipulators (5) über die Steuerungseinrichtung (10) ansteuerbar ist, insbesondere wobei das erste Detektionsmittel (9) eine beweglich ausgebildete optische Erfassungseinrichtung (11) ist.
7. Handhabungsvorrichtung (1) nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei der Transporteinrichtung (3) mindestens ein zweites Detektionsmittel (12) zugeordnet ist, und wobei die Handhabungsvorrichtung (1) eine Steuerungseinrichtung (10) umfasst, welches zweite Detektionsmittel (12) mit der Steuerungseinrichtung (10) in Wirkverbindung steht, welches zweite Detektionsmittel (12) dazu ausgebildet ist, Parameter der getaktetet zugeführten Stückgüter (2) auf der Transporteinrichtung (3) sensorisch zu erfassen, welche Steuerungseinrichtung (10) dazu ausgestattet ist, die vom zweiten Detektionsmittel (12) erfassten Daten zu verarbeiten und Steuerungsparameter zu berechnen, mittels welcher Steuerungsparameter ein Bewegungsablauf des mindestens einen Manipulators (5) über die Steuerungseinrichtung (10) ansteuerbar ist.
8. Handhabungsvorrichtung (1) nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei jeder der mindestens zwei Reihen (21) eine Taktbildungseinrichtung (7) zugeordnet ist, wobei in einem Produktionsmodus mindestens eine erste Taktbildungseinrichtung (7) in einem aktiven Taktbildungsmodus (7(a)) betrieben wird und wobei in dem Produktionsmodus mindestens eine zweite Taktbildungseinrichtung (7) in einem inaktiven Taktbildungsmodus (7(i)) betrieben wird oder wobei die Handhabungsvorrichtung (1) mindestens zwei Transporteinrichtungen (3) umfasst, wobei jede Transporteinrichtung (3) dazu ausgebildet ist, eine Reihe (21) an Stückgütern (2) dem Erfassungsbereich (4) des mindestens einen Manipulators (5) zuzuführen, wobei jeder Transporteinrichtung (3) eine Taktbildungseinrichtung (7) zugeordnet ist, wobei in einem Produktionsmodus mindestens eine erste Taktbildungseinrichtung (7) in einem aktiven Taktbildungsmodus (7(a)) betrieben wird und wobei in dem Produktionsmodus mindestens eine zweite Taktbildungseinrichtung (7) in einem inaktiven Taktbildungsmodus (7(i)) betrieben wird.
9. Handhabungsvorrichtung (1) nach einem der voranstehenden Ansprüche, die Handhabungsvorrichtung (1) umfassend eine Transporteinrichtung (3), welche Transporteinrichtung (3) ausgebildet ist, Stückgüter (2) in drei Reihen (21) einem Erfassungsbereich (4) wenigstens eines Manipulators (5) zuzuführen, wobei der mittleren der drei Reihen (21) eine aktive Taktbildungseinrichtung (7(a)) zugeordnet ist, oder die Handhabungsvorrichtung (1) umfassend drei Transporteinrichtungen (3) zur Zuführung von Stückgütern (2) in drei Reihen (21) zu einem Erfassungsbereich (4) wenigstens eines Manipulators (5), wobei der mittleren der drei Transporteinrichtungen (3) eine aktive Taktbildungseinrichtung (7(a)) zugeordnet ist.
10. Handhabungsvorrichtung (1) nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die Handhabungsvorrichtung (1) zwei Manipulatoren (5) umfasst, wobei die Manipulatoren (5) nebeneinander angeordnete und voneinander abgegrenzte Erfassungsbereiche (4) aufweisen, oder wobei die Manipulatoren (5) nebeneinander angeordnete und teilweise einander überlappende Erfassungsbereiche (4) aufweisen oder wobei die Manipulatoren (5) in Transportrichtung (TR) hintereinander angeordnete und voneinander abgegrenzte Erfassungsbereiche (4) aufweisen, oder wobei die Manipulatoren (5) in Transportrichtung (TR) hintereinander angeordnete und teilweise einander überlappende Erfassungsbereiche (4) aufweisen.
11 . Verfahren zum Umgang mit bewegten Stückgütern (2),
- wobei die Stückgüter (2) in mindestens zwei parallelen Reihen (21) in einer Transportrichtung (TR) zu einem Erfassungsbereich (4) wenigstens eines Manipulators (5) transportiert werden,
- wobei die Stückgüter (2) in mindestens einer ersten Reihe (21) getaktet in den Erfassungsbereich (4) einlaufen;
- bei welcher Taktung definierte Abstände zwischen den in Transportrichtung (TR) aufeinanderfolgenden Stückgütern (2) ausgebildet sind, und
- wobei die Stückgüter (2) in mindestens einer parallelen zweiten Reihe (21) ohne Abstände lückenlos aufeinanderfolgend in den Erfassungsbereich (4) einlaufen.
12. Verfahren nach Anspruch 11 , wobei der mindestens eine Manipulator (5) sowohl Stückgüter (2) der ersten Reihe (21) als auch Stückgüter (2) der zweiten Reihe (21) erfassen und handhaben kann, insbesondere wobei der mindestens eine Manipulator (5) aus Stückgütern (2) der ersten Reihe (21) und aus Stückgütern (2) der zweiten Reihe (21) eine Lagenanordnung erstellt oder eine palettierfähige Stückgutlage ausbildet, insbesondere wobei der mindestens eine Manipulator (5) sowohl getaktet zugeführte Stückgüter (2) einer ersten Reihe (21) als auch lückenlos zugeführte Stückgüter (2) einer zweiten Reihe (21) erfasst und handhabt.
13. Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, wobei Parameter der lückenlos zugeführten Stückgüter (2) im Erfassungsbereich (4) des mindestens einen Manipulators (5) sensorisch erfasst werden und wobei der Bewegungsablauf des mindestens einen Manipulators (5) aufgrund der erfassten Parameter angesteuert wird, insbesondere wobei die Parameter mittels einer beweglich ausgebildeten optischen Erfassungseinrichtung erfasst werden.
14. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 13, wobei Parameter der getaktet zugeführten Stückgüter (2) innerhalb der Zuführung sensorisch erfasst werden und wobei der Bewegungsablauf des mindestens einen Manipulators (5) aufgrund der erfassten Parameter angesteuert wird.
15. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 14, wobei innerhalb eines laufenden Produktionsbetriebs die Zuführung von Stückgütern (2) innerhalb einer Reihe (21) von lückenlos auf getaktet umgestellt wird oder wobei innerhalb eines laufenden Produktionsbetriebs die Zuführung von Stückgütern (2) innerhalb einer Reihe (21) von getaktet auf lückenlos umgestellt wird.
16. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 15, wobei die beweglich ausgebildete optische Erfassungseinrichtung (11) in einem ersten Produktionsmodus die lückenlose Zuführung von Stückgütern (2) einer Reihe (21) erfasst und wobei die beweglich ausgebildete optische Erfassungseinrichtung (11) in einem zweite Produktionsmodus die getaktete Zuführung von Stückgütern (2) einer anderen Reihe (21) erfasst.
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