WO2024009673A1

WO2024009673A1 - 車両走行装置、車両走行プログラム

Info

Publication number: WO2024009673A1
Application number: PCT/JP2023/021243
Authority: WO
Inventors: 孝一柳澤; 啓吾藤本
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2022-07-06
Filing date: 2023-06-07
Publication date: 2024-01-11
Anticipated expiration: 2025-01-06

Abstract

車両走行装置は、搭載物（２０）を搭載可能な搭載物ホルダ（１８）を備えた車両（１０Ａ）を走行させるための動力ユニットの駆動力及び制動力を制御する車両制御部（２４）と、前記車両が走行する走行路の状態情報を取得する走行路状態情報取得部（３２）と、前記走行路状態情報取得部で取得した前記走行路の状態情報に基づいて、前記搭載物ホルダと当該搭載物ホルダに搭載された搭載物との相対位置関係を所定の位置関係とするための前記車両の加減速情報を生成し、前記車両制御部に対して走行時の加減速命令を出力する走行制御部（３４）と、を有する。

Description

車両走行装置、車両走行プログラム

　本開示は、搭載物を搭載可能な搭載物ホルダを備えた車両に対して、当該車両の走行時における搭載物ホルダ上の姿勢を考慮した走行を制御するための車両走行装置、車両走行プログラムに関する。

関連出願への相互参照

　本出願は、２０２２年７月６日に出願された特許出願番号２０２２－１０９０５０号及び２０２３年１月１８日に出願された特許出願番号２０２３－００６１６２号に基づくものであって、その優先権の利益を主張するものであり、その特許出願のすべての内容が、参照により本明細書に組み入れられる。

　人や荷物等の搭載物を搭載する車両、一例として、通信販売及び電子商取引倉庫、空港手荷物システム、並びに、特別注文製造施設における在庫システムで稼働する車両では、要求される搭載物を素早く正確に応答して提供する自動走行システムの構築が重要となっている。

　自動化システムの先行技術として、特開２０２１－１６０４５８号公報には、複数の移動体による隊列走行時において、各移動体の乗員の快適性と荷物の輸送効率の両方を向上させることのできる移動体制御システムが記載されている。

　特開２０２１－１６０４５８号公報記載の技術では、予め設定された走行経路に沿って複数の移動体を隊列走行させる移動体制御システムであって、先行移動体および後続移動体の走行経路における前後加速度を演算する前後加速度演算部を備え、前後加速度演算部は、前後加速度を演算する演算式のゲインを、各移動体が搬送する搬送物の情報に基づいて調整している。

　また、自動化システムの先行技術として、米国特許第１０１１２７７２号明細書には、在庫ホルダの負荷分布の情報を用いて、加速度を調整することが記載されている。

　米国特許第１０１１２７７２号明細書記載の技術では、在庫品目を搭載可能な在庫ホルダと、在庫ホルダを有する移動可能な駆動ユニットと、を有する在庫システムにおいて、駆動ユニットの動作を指示して、在庫ホルダに対する在庫品目の相対位置を移動させる命令を受信又は生成している。

　しかしながら、自動システムは、誤操作に対して脆弱であり、走行時に搭載物が転倒するといったことが予測される。このような場合、手動の介入が余儀なくされ、自動化システム導入の効率化を低下させる要因となっている。

　特開２０２１－１６０４５８号公報及び米国特許第１０１１２７７２号明細書に記載の技術では、車両（特開２０２１－１６０４５８号公報の移動体、米国特許第１０１１２７７２号明細書の駆動ユニットを含む）が走行する走行路に応じた命令について、十分な検討がなされておらず、道路形状の変化（例えば、平坦な走行路から上り坂又は下り坂に移行するような場合、或いは、直線走行路から曲線走行路へ移行するような場合）に対して、乗員、荷物、及び在庫品目等の搭載物を安定した状態に維持することができない場合がある。

　本開示は、搭載物を搭載した車両を走行させる場合に、道路形状の変化に関わらず、搭載物の転倒、傾斜を含む姿勢変化を回避して、安定して走行を継続することができる車両走行装置、車両走行プログラムを得ることが目的である。

　本開示に係る車両走行装置は、搭載物を搭載可能な搭載物ホルダを備えた車両を走行させるための動力ユニットの駆動力及び制動力を制御する車両制御部と、前記車両が走行する走行路の状態情報を取得する走行路状態情報取得部と、前記走行路状態情報取得部で取得した前記走行路の状態情報に基づいて、前記搭載物ホルダと当該搭載物ホルダに搭載された搭載物との相対位置関係を所定の位置関係とするための前記車両の加減速情報を生成し、前記車両制御部に対して走行時の加減速命令を出力する走行制御部と、を有する。

　本開示に係る車両走行装置は、搭載物を搭載可能な搭載物ホルダを備えた車両を走行させるための動力ユニットの駆動力及び制動力を制御する車両制御部と、前記車両が走行する走行路の状態情報を取得する走行路状態情報取得部と、前記搭載物ホルダに搭載される搭載物の状態情報を取得する搭載物状態情報取得部と、前記走行路状態情報取得部で取得した前記走行路の状態情報、及び前記搭載物状態情報取得部で取得した前記搭載物の状態情報に基づいて、前記搭載物ホルダと当該搭載物ホルダに搭載された搭載物との相対位置関係を所定の位置関係とするための前記車両の加減速情報を生成し、前記車両制御部に対して走行時の加減速命令を出力する走行制御部と、を有する。

　本開示に係る車両走行プログラムは、コンピュータを、上記の車両走行装置の走行制御部として動作させることを特徴としている。

　本開示によれば、搭載物を搭載した車両を走行させる場合に、道路形状の変化に関わらず、搭載物の転倒、傾斜を含む姿勢変化を回避して、安定して走行を継続することができる。

　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
第１の実施の形態に係る車両の平面図であり、第１の実施の形態に係るは車両の側面図であり、第１の実施の形態に係る車両における走行制御を実行するための制御システム図であり、第１の実施の形態の自動運転制御装置における、加減速制御に特化した機能ブロック図であり、加減速制御の流れを示すフローチャートであり、第１の実施の形態の実施例１に係り、車両が走行路を走行しようとしている状態の側面図であり、第１の実施の形態の実施例２に係り、車両が走行路を走行しようとしている状態の側面図であり、第１の実施の形態の実施例３に係り、車両が走行路を走行しようとしている状態の側面図であり、第１の実施の形態の実施例４に係り、車両が走行路を走行しようとしている状態の平面図であり、第２の実施の形態に係る車両の平面図であり、第２の実施の形態に係る車両の側面図であり、第２の実施の形態に係る車両における走行制御を実行するための制御システム図であり、第２の実施の形態の自動運転制御装置における、加減速制御に特化した機能ブロック図であり、加減速制御の流れを示すフローチャートであり、第２の実施の形態の実施例５に係り、車両が走行路を走行しようとしている状態の側面図であり、第２の実施の形態の実施例６に係り、車両が走行路を走行しようとしている状態の側面図であり、第２の実施の形態の実施例６に係り、車両が走行路を走行しようとしている状態の側面図であり、第２の実施の形態の実施例７に係り、車両が走行路を走行しようとしている状態の側面図であり、第２の実施の形態の実施例７に係り、搭載物が搭載物ホルダの床面の後方側に搭載された状態を示す側面図であり、搭載物が搭載物ホルダの床面の前方側に搭載された状態を示す側面図であり、第２の実施の形態の実施例８に係り、車両が走行路として上り坂路を通過して平坦路に至った状態の側面図であり、第２の実施の形態の実施例８に係り、車両に複数の搭載物を搭載した状態を示す側面図であり、第３の実施の形態に係る介護ロボット（車両）が曲線を走行する状態を示す平面図であり、実施例１３に係る車両がセンターから搭載物状態情報を取得する状況を示す正面図であり、実施例１３に係る車両側制御及びセンター側制御（インフラセンサによるセンシングを含む）の処理の流れを示す制御フローチャートであり、実施例１４に係る安定的に搭載物を所定位置に搭載する場合について説明するための図であり、実施例１４に係る作業者等が目視で搭載する場合について説明するための図であり、実施例１４に係る搭載物を搭載物ホルダの所定位置に位置決めする場合について説明するための図であり、実施例１５に係る一般道路の交差点の平面図であり、実施例１５に係る一般道路のカーブの平面図である。

　［第１の実施の形態］
　図１には、第１の実施の形態に係る車両１０Ａが示されている。

　図１Ａは車両１０Ａの平面図であり、図１Ｂは車両１０Ａの側面図である。車両１０Ａは、本体１２が４個の車輪（タイヤ）１４を介して、路面１６に支持されており、タイヤ１４が転動することで、車両１０Ａが走行する（図１の矢印Ａを前進方向とする。）。

　本体１２には、搭載物ホルダ１８が取り付けられている。搭載物ホルダ１８は、箱型で、床面１８Ａの四方には壁体１８Ｂが設けられている。

　搭載物ホルダ１８の床面１８Ａには、車両１０Ａによって移動させるための搭載物２０が適宜搭載されるようになっている。

　搭載物ホルダ１８に搭載される搭載物２０は、その形状は様々であり、また、１個の場合や複数個の場合もある。また、壁体１８Ｂは、搭載物ホルダ１８の床面１８Ａに搭載されている搭載物２０の転倒防止として、機能する場合がある。

　搭載物２０は、予め輸送先（目的地）が決められており、例えば、事前に受けた指示情報、又は、搭載物２０に貼り付けたられたバーコード等の識別ラベル（図示省略）を読み取ることで、車両１０Ａ側の自動運転制御装置２２（後述）によって目的地が認識され、走行プログラムが構築される。

　図１Ｃは、車両１０Ａにおける走行制御を実行するための制御システムが示されている。なお、以下に示す制御システムの構成は一例であり、車両１０Ａの走行制御のための制御系を限定するものではない。

　車両１０Ａには、制御系システムとして、自動運転制御装置２２及び車両制御装置２４が搭載されている。

　車両制御装置２４は、車両１０Ａが走行しているときの駆動系統（エンジン制御、モータ駆動制御等）及び電気系統を含む制御を実行する。

　車両制御装置２４には、車両１０Ａの周囲を撮影するカメラ群（図１Ｃでは、一例として、前方向カメラ２６Ａ、左前方向カメラ２６Ｂ、左後方向カメラ２６Ｃ、右前方向カメラ２６Ｄ、右後方向カメラ２６Ｅ、及び後方向カメラ２６Ｆを図示）が接続されている（総称する場合、「カメラ群２６」という）。

　また、車両制御装置２４には、複数のミリ波レーダ及びＬｉＤＡＲを備えたレーダ群２８が接続されている。

　自動運転制御装置２２は、車両制御装置２４から自動運転に必要な情報（例えば、上記カメラ群２６及びレーダ群２８からの検出情報）に基づき、目的地への運転操作を確定し、車両制御装置２４へ指示する。

　なお、上記では、車両１０Ａ自体がそれぞれ自動運転する構成としているが、第１の実施の形態に係る車両１０Ａは、例えば、走行範囲が決められており、床面に走行誘導発信源（磁気レール等）が埋設されて、外部（集中指令装置等）からの指令で、当該走行誘導発信源に沿って走行する構成を否定するものではない。

　ここで、第１の実施の形態の自動運転制御装置２２における、加減速制御に特化した機能ブロック図を図２Ａに示す。なお、図２Ａは、第１の実施の形態に係る、加減速制御のための機能をブロック化したものであり、自動運転制御装置２２のハード構成を限定するものではない。自動運転制御装置２２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）及び書き換え可能な不揮発性メモリ等を含んで構成される。不揮発性メモリには後述するフローチャートを実行するためのプログラムが記憶され、ＣＰＵは、プログラムを読み出して実行することにより、後述するフローチャートの処理を実行する。

　図２Ａに示される如く、予め予測し得る走行経路情報（マップ情報）が記憶されたマップ情報記憶部３０と、目的地が定まった時点で、現在地から目的地までの走行路における、道路情報を取得する道路情報取得部３２を備えている。

　道路情報とは、走行路の傾斜（上り坂、下り坂）、カーブ半径、走行路上の落下物、天候（特に、雪や雨等）により走行に支障を与えるファクタ（スリップ度合い、凹凸度合い）、及び、突発的なファクタ（工事等）を言う。

　道路情報取得部３２は、車両１０Ａの外部との無線通信で道路情報を取得すると共に、車両制御装置２４に接続されたカメラ群２６及びレーダ群２８の検出信号を取得する。

　マップ情報記憶部３０及び道路情報取得部３２は、それぞれ加減速度演算部３４に接続されている。加減速度演算部３４は、車両制御装置２４から現在位置情報を取得し、これから走行しようとする走行路の状態（例えば、平坦、上り坂、下り坂）に基づいて、加減速度を演算する。演算は、上り坂の傾斜角度、車速、及び、搭載物２０の状態（重量、重心）、床面１８Ａに対する設置面の摩擦係数等を演算変数として、予め定めた計算式に基づき実行される。

　加減速度演算部３４は、走行状態指示部３６に接続されている。走行状態指示部３６では、加減速度演算部３４で演算した結果に基づいて、加減速度及び加減速を実行するタイミングを、車両制御装置２４へ送出する。車両制御装置２４では、駆動系統を制御することで、車両１０Ａは、走行状態指示部３６で指示された加減速度によって走行する。

　結果として、車両１０Ａが演算結果に基づく走行を実行することにより、搭載物２０に加わる走行時の慣性力に起因する移動と、搭載物ホルダ１８の前記状態に起因する移動とが相殺され、搭載物２０が搭載物ホルダ１８内で、位置の移動を抑制する走行状態を構築する。

　以下に、第１の実施の形態の作用を、図２Ｂのフローチャートに従い説明する。

　ステップ１００では、自動運転制御装置２２の加減速度演算部３４が、マップ情報記憶部３０からマップ情報を取得し、ステップ１０２で、加減速度演算部３４が、道路情報取得部３２から道路情報を取得し、ステップ１０４へ移行する。

　ステップ１０４では、これから走行しようとする走行路の状態（例えば、平坦、上り坂、下り坂）に基づいて、加減速度を演算する。

　次のステップ１０６では、走行状態指示部３６が車両制御装置２４へ、演算結果を送出する。

　次のステップ１０８では、演算結果を取得した車両制御装置２４が、駆動系統を制御することで、車両１０Ａは、走行状態指示部３６で指示された加減速度によって走行する。

　（実施例１）
　図３は、第１の実施の形態の実施例（実施例１）に係り、車両１０Ａが走行路として、平坦路３８→上り坂路４０→平坦路４２→下り坂路４４→平坦路４６の順に走行しようとしている状態の側面図である。

　図３に示される如く、車両１０Ａが平坦路３８を通常走行（予め定めた定速度走行）している先に、上り坂路４０を認識すると、上り坂路４０の手前で減速させる。また、車両１０Ａが平坦路４２を通常走行（予め定めた定速度走行）している先に、下り坂路４４を認識すると、下り坂路４４の手前で加速させる。下り坂路４４を下り終わった平坦路４６では、通常走行となる。

　このような加減速を実行することで、搭載物ホルダ１８に搭載された搭載物２０は、搭載した位置で安定し、移動や転倒が防止される。

　（実施例２）
　図４は、第１の実施の形態の実施例（実施例２）に係り、車両１０Ａが曲線路（カーブ）４８を走行しようとしている状態の平面図である。

　直線路から曲線路４８に入り旋回を開始するとき、旋回外側方向に加速する（図４の点線５０参照）。この加速により、搭載物２０に加わる慣性力と遠心力とが相殺され、搭載物２０の位置が安定し、移動や転倒が防止される。

　（実施例３）
　図５は、第１の実施の形態の実施例（実施例３）に係り、車両１０Ａが走行路として、平坦路５２→上り坂路５４→平坦路５６の順に走行しようとしている状態の側面図である。上り坂路５４は、効果的な減速の範囲である。

　すなわち、通常走行中（平坦路５２を走行中）は、搭載物２０へ重大な影響を及ぼしにくい慣性力（急発進、急ブレーキがない慣性力）、かつ円滑に走行できるように設計されている。

　一方、上り坂路５４では、例えば、通常走行における慣性力／２＜減速による慣性力とすればよい。

　また、減速度を過度に大きくすることを防止するための指標として、減速による慣性力≦搭載物２０の重力×sinθ－通常走行における慣性力とすればよい。sinθは傾斜率である。

　これにより、上り坂路５４における慣性力が、通常走行における慣性力以下に抑えられ、過度な減速を回避することができる。

　なお、実施例３では、平坦路５２→上り坂路５４→平坦路５６としたが、平坦路→下り坂→平坦路の場合は、加速することになる。

　通常走行中の慣性力には、例えば、周辺に他車両が存在しないときの加速度や減速度を用いることができる。

　また、安全性（例えば、周辺の他車両との相対距離や相対速度に応じて決定されるファクタ）や、機能性（例えば、坂道前後で半分以上減速しないようにすることで、円滑な移動が可能となる。）に応じて、加減速度を決定してもよい。

　さらに、搭載物２０の重力に応じて変更する等、状況に応じて加減速度を決定してもよい。

　（実施例４）
　図６は、第１の実施の形態の実施例（実施例４）に係り、車両１０Ａが曲線路（カーブ）５８を走行しようとしている状態の平面図である。実施例４では、曲線路５８における制約とその対策について考察した。

　曲線路５８において、曲線路５８の外側方向への加速を変化させることで、搭載物２０に加わる力の変化を抑制することができる（実施例２参照）。

　例えば、曲線路５８の横幅に制約がある等、旋回方向外側へ加速をし続けることが難しい場合に加速度を変化させる。

　これにより、曲線路５８の特定区間において、一定な横方向加速時の道路制約（以下の（１）式参照）以上の遠心力に対する慣性力（以下の（２）式参照）を出力し、カーブ特定区間に、搭載物２０に加わる力の変化を一定走行時の道路制約（以下の（３）式参照）以上に緩やかにできる。

　実施例４において、外向きの加速度をさらに弱め、内側へ加速度を持たせることもできる。

　また、曲線路５８に対する車両１０Ａの位置を、中央に近づけることで、円滑な走行につなげることができる。

　特に、搭載物２０が人である場合は、段階的に力を変化させることで、所謂乗り心地を向上させることができる。

　また、人は姿勢を変えることができるので（力を感じると背もたれ等を使用する等）、緩やかに変化する力に対して、耐性が大きく、実施例４は、搭載物２０が人の場合に、特に好ましい例となる。

　［第２の実施の形態］
　以下に、第２の実施の形態について説明する。第１の実施の形態と同一構成部分については、同一の符号を付してその構成の説明を省略する。

　第２の実施の形態では、搭載物ホルダ１８に不安定な状態で搭載されている搭載物２０の位置（例えば、床面１８Ａの中央位置等）を、車両１０Ａの加減速によって、壁体１８Ｂに接するように移動（摺動）させ、壁体１８Ｂを支えとして、転倒防止を含む、搭載物２０の走行時安定性を向上させることが特徴である。

　このため、第２の実施の形態の特徴は、第１の実施の形態の構成に対して、車両１０Ａの搭載物ホルダ１８に搭載される搭載物２０の状態に関する情報（搭載物情報）を取得する機能が追加される。

　搭載物情報としては、搭載物の形状、重量、物性、走行時の挙動等が挙げられるが、これに限定されるものではない。

　図７には、第１の実施の形態に係る車両１０Ｂが示されている。

　車両１０Ｂの搭載物ホルダ１８には、搭載物情報を取得するセンサとして、以下のセンサが取捨選択して取り付けられている（総称する場合、単一のセンサを含め、センサ群６０(図８Ａ参照)という）。

　取捨選択とは、センサ群６０に属する以下のセンサの内、必要に応じて（以下に示す実施例を実施するために必要な）、１個又は複数のセンサを選択可能な構成であり、言い換えれば、全てのセンサが取り付けられていれば、全ての実施例の実施が可能となる。

　（センサ１）　重量センサ６０Ａ
　重量センサ６０Ａは、床面１８Ａに取り付けられており、搭載物２０の重量を計測する。重量センサ６０Ａの検出情報により、搭載物２０の有無、及び変位（床面１８Ａ上での移動）を検出することができる。

　また、複数の重量センサ６０Ａを床面１８Ａに取り付けることで、床面１８Ａの重量分布を認識でき、重量分布から搭載物２０の形状を推定したり、重量分布の変化から搭載物２０の詳細な移動（移動方向、移動速度等）を推定することができる。

　（センサ２）　重量センサ６０Ｂ
　重量センサ６０Ｂは、重量センサ６０Ａと異なり、壁体１８Ｂに取り付けられている。壁体１８Ｂに取り付けられた重量センサ６０Ｂが、断続的に重量を検出している場合は、搭載物２０が壁体１８Ｂから離れており、走行中の振動等によって壁体１８Ｂを叩いている状態を認識することができる。

　また、重量センサ６０Ｂが、連続的に重量を検出している場合は、搭載物２０が壁体１８Ｂに接している状態を認識することができる。

　（センサ３）　硬度センサ６０Ｃ
　硬度センサ６０Ｃは、超音波接触インピーダンス計測タイプ等の場合、構造上、プローブロッドの先端を測定対象（ここでは、搭載物２０）に垂直に押し当てる必要があるため、ロボットアーム等の併用、又は、作業者の操作に基づく検出情報を受け付ける手段等が必要な場合があるが、例えば、搭載物ホルダ１８の床面１８Ａの適宜箇所に取り付け、搭載物２０の搭載の際に測定点の指標を目標として搭載することで、計測することも可能である。

　（センサ４）　振動センサ６０Ｄ
　振動センサ６０Ｄは、加速度センサが適用可能であり、搭載物ホルダ１８の適宜箇所に取り付けられている。

　振動センサ６０Ｄは、車両１０Ｂの走行中（定速度走行、加減速走行等）に加わる搭載物２０の振動（加速度）を検出する。検出した振動（加速度情報）に基づき、搭載物２０と搭載物ホルダ１８とに加わる力の関係を解析することができる。

　また、振動センサ６０Ｄでは、搭載物２０の加減速による耐性を把握したり、共振周波数を把握する。特に、共振周波数を把握することで、車両１０Ｂの走行（定速走行時の速度等）を変更することが可能である。

　（センサ５）　形状センサ６０Ｅ
　形状センサ６０Ｅは、床面１８Ａに搭載された搭載物２０を検出範囲とする位置に取り付けられている（例えば、壁体１８Ｂの角部等）。形状センサ６０Ｅとしては、カメラ、ＬｉＤＡＲ、レーダ、ソナー、熱波計等が適用可能であり、搭載物２０の形状を把握することができる。

　図８Ａは、第２の実施の形態に係る、加減速制御のための機能をブロック化したものであり、自動運転制御装置２２のハード構成を限定するものではない。

　図８Ａに示される如く、予め予測し得る走行経路情報（マップ情報）が記憶されたマップ情報記憶部３０と、目的地が定まった時点で、現在地から目的地までの走行路における、道路情報を取得する道路情報取得部３２を備えている。

　また、第２の実施の形態に係る自動運転制御装置２２は、センサ群６０（センサ１～センサ５の何れか１個以上）からの情報を取得するセンサ情報取得部６２を備えている。センサ情報取得部６２は、センサ群６０に属する各種センサ１～センサ５の何れか１個以上からの情報を取得する。

　マップ情報記憶部３０、道路情報取得部３２、及びセンサ情報取得部６２は、それぞれ加減速度演算部３４に接続されている。加減速度演算部３４は、車両制御装置２４から現在位置情報を取得し、搭載物２０の形状、これから走行しようとする走行路の状態（例えば、平坦、上り坂、下り坂）、並びに、走行中の搭載物２０の状態（変位、振動等）に基づいて、加減速度を演算する。演算は、上り坂の傾斜角度、車速、及び、搭載物２０の状態（重量、重心）、床面１８Ａに対する設置面の摩擦係数等を演算変数として、予め定めた計算式に基づき実行される。

　結果として、車両１０Ａが演算結果に基づく走行を実行することにより、搭載物２０を事前に、壁体１８Ｂへ接触した位置に移動（摺動）させたり、複数の搭載物２０同士の間隔を調整することで、走行時の慣性力に起因する移動に基づく、搭載物２０の系統を抑制する走行状態を構築する。

　以下に、第２の実施の形態の作用を、図８Ｂのフローチャートに従い説明する。

　ステップ２００では、自動運転制御装置２２の加減速度演算部３４が、マップ情報記憶部３０からマップ情報を取得し、ステップ２０２で、加減速度演算部３４が、道路情報取得部３２から道路情報を取得し、ステップ２０３へ移行する。

　ステップ２０３では、センサ群６０から、搭載物２０に係る各種検出情報を取得して、ステップ２０４へ移行する。

　ステップ２０４では、これから走行しようとする走行路の状態（例えば、平坦、上り坂、下り坂）に基づいて、加減速度を演算する。

　次のステップ２０６では、走行状態指示部３６が車両制御装置２４へ、演算結果を送出する。

　次のステップ２０８では、演算結果を取得した車両制御装置２４が、駆動系統を制御することで、車両１０Ａは、走行状態指示部３６で指示された加減速度によって走行する。

　（実施例５）

　図９は、第２の実施の形態の実施例（実施例５）に係り、車両１０Ｂが走行路として、平坦路６４→上り坂路６６の順に走行しようとしている状態の側面図である。

　図９に示される如く、車両１０Ｂには、搭載物ホルダ１８の床面１８Ａの前方側に搭載物２０が搭載された状態である。このときの搭載物２０は、車両１０Ｂの後方側の壁体１８ＢとのクリアランスＡがあり、比較的大きなクリアランスとなっている。大きなクリアランスとは、車両１０Ｂの走行中に、搭載物２０に後方へ倒れるような力が働くと、転倒する可能性がある大きさである。

　ここで、車両１０Ｂが、平坦路６４を通常走行（予め定めた定速度走行）している先に、上り坂路４０を認識すると、上り坂路６６の手前の平坦路６４で加速する。この加速により、搭載物２０が、搭載物ホルダ１８の後方に移動（床面１８Ａを摺動）する。このときの搭載物２０は、車両１０Ｂの後方側の壁体１８ＢとのクリアランスＢがあり、比較的小さなクリアランスとなっている。小さなクリアランスとは、車両１０Ｂの走行中に、搭載物２０に後方へ倒れるような力が働いても、壁体１８Ｂが支えとなって、転倒しない大きさである。

　車両１０Ｂが平坦路６４から、上り坂路６６にさしかかると、搭載物２０には、後方へ倒れるような力が働く。

　しかし、事前に、搭載物２０と車両１０Ｂの後方側の壁体１８ＢとのクリアランスＢを小さくしておいたので（Ｂ＜Ａ）、搭載物２０は、クリアランスＢが無くなる程度の移動があるが、上り坂路６６で後方へ倒れることはなく、安定した走行が継続される。

　このような加速を実行することで、搭載物ホルダ１８に搭載された搭載物２０は、搭載物ホルダ１８上で転倒することなく、安定して移動が可能となる。

　（実施例６）
　図１０Ａは、第２の実施の形態の実施例（実施例６）に係り、車両１０Ｂが走行路として、平坦路６８→上り坂路７０→平坦路７２の順に走行しようとしている状態の側面図である。

　図１０に示される如く、車両１０Ｂには、搭載物ホルダ１８の床面１８Ａの前方側に搭載物２０が搭載された状態である。

　ここで、車両１０Ｂが、平坦路６８を通常走行（予め定めた定速度走行）している先に、上り坂路４０を認識すると、上り坂路７０の手前の平坦路６８で加速する。この加速において、実施例６では、上り坂路７０までの道程において、相対的に時系列で加速小→加速大の順番で加速する。なお、加速小から加速大までの変化は、段階的に限らず、連続的でもよい。

　このような、加速変化により、搭載物２０が加速によって倒れることはなく、安全に、車両１０Ｂの後方側の壁体１８Ｂまで移動させることができる（実施例５参照）。

　また、同様に、上り坂路７０の道程においても、相対的に時系列で減速大→減速小の順番で減速する。なお、減速大から減速小までの変化は、段階的に限らず、連続的でもよい。

　このような、上り坂路７０での減速変化により、搭載物２０が加速によって倒れることはない。

　図１０Ｂは、実施例６（図１０Ａ）の変形例であり、車両１０Ｂが走行路として、平坦路７４→第１上り坂路７６→平坦路７８→第２上り坂路８０の順に走行しようとしている状態の側面図である。

　第１上り坂路７６を通過するまでは、図１０Ａと同様に加減速制御を行うことで、第１上り坂路７６と第２上り坂路８０の間の平坦路７８では、搭載物２０が既に、車両１０Ｂの後方側の壁体１８Ｂに近い位置になっている。このため、第２上り坂路８０では、特に加減速制御を行わなくても、安定した走行が可能である。

　（実施例７）
　図１１は、第２の実施の形態の実施例（実施例７）に係り、車両１０Ｂが走行路として、平坦路８２→凹凸路８４の順に走行しようとしている状態の側面図である（図１１Ａ参照）。

　凹凸路８４とは、砂利道、工事中未補修路、及び、減速を促す意図的な突起が設置された路面や点字ブロックが埋め込まれた路面等を想定している。

　実施例７では、図１１Ａに示す走行路において、車両１０Ｂには、搭載物２０が、搭載物ホルダ１８の床面１８Ａの後方側（図１１Ｂ参照）、及び搭載物ホルダ１８の床面の前方側（図１１Ｃ参照）に搭載された状態である。

　図１１Ｂに示される如く、搭載物２０が、搭載物ホルダ１８の床面１８Ａの後方側に搭載されている場合、車両１０Ｂが、平坦路８２を通常走行（予め定めた定速度走行）している先に、凹凸路８４を認識すると、凹凸路８４の手前の平坦路８２で加速する。

　この加速により、搭載物２０が、搭載物ホルダ１８の後方に移動（床面１８Ａを摺動）する。

　車両１０Ｂが平坦路８２から、凹凸路８４にさしかかると、搭載物２０には、倒れるような力が働く。

　しかし、事前に、搭載物２０と車両１０Ｂの後方側の壁体１８Ｂとのクリアランスを小さくしておいたので、搭載物２０は、倒れにくくなり、安定した走行が継続される。

　一方、図１１Ｃに示される如く、搭載物２０が、搭載物ホルダ１８の床面１８Ａの前方側に搭載されている場合、車両１０Ｂが、平坦路８２を通常走行（予め定めた定速度走行）している先に、凹凸路８４を認識すると、凹凸路８４の手前の平坦路８２で減速する。

　この減速により、搭載物２０が、搭載物ホルダ１８の前方に移動（床面１８Ａを摺動）する。

　しかし、事前に、搭載物２０と車両１０Ｂの前方側の壁体１８Ｂとのクリアランスを小さくしておいたので、搭載物２０は、倒れにくくなり、安定した走行が継続される。

　（実施例８）
　図１２は、第２の実施の形態の実施例（実施例８）に係り、車両１０Ｂは、搭載物ホルダ１８が本体１２の内側を通る路面との垂線を中心軸に回転する構造となっている。すなわち、車両１０Ｂが前進しながら、搭載物ホルダ１８の回転が可能である。

　なお、左右の車輪１４を互いに逆回転させ、車両１０Ｂを停止させた状態で回転（前後方向を変更）させるようにしてもよい。また、車両１０Ｂの回転は、車両１０Ｂの通常の操舵による所定の半径を持った回転であってもよい。

　このような回転機能を有する車両１０Ｂを用いる状況として、図１２Ａ及び図１２Ｂの状況を説明する。

　図１２Ａは、車両１０Ｂが走行路として、図示しない上り坂路を通過して平坦路８６に至った状態の側面図である。

　図１２Ａに示される如く、搭載物ホルダ１８上の搭載物２０を、搭載物ホルダ１８の中央付近に搭載したが、図示しない上り坂路の走行によって、後方へ移動することがある。

　この搭載物２０を、基の位置（搭載物ホルダ１８の中央付近）に戻すには、減速することで、搭載物２０を移動（摺動）させることも可能であるが、それでは、走行スケジュールの遅滞を招く場合がある。

　そこで、実施例８では、走行スケジュールに遅滞を及ぼさないように、まず、搭載物ホルダ１８を１８０°回転（又は、車両１０Ｂ自体を１８０°回転）させて、実質的に、搭載物２０を搭載物ホルダ１８における、車両１０Ｂの前方とし、その後、加速によって、搭載物２０を基の位置(搭載物ホルダ１８の中央位置)に戻す。

　なお、実施例８では、図示しない上り坂路から平坦路８６に至ったときに、上記搭載物２０の移動制御を行ったが、図示しないのぼり坂を見越して、予め移動制御を実行してもよい。

　次に、図１２Ｂは、車両１０Ｂが走行中に、複数の搭載物（ここでは、異なる物性（形状、重量、重心）の２個の搭載物２０Ａ、２０Ｂ）の相対位置が、適正状態（一定の間隔を持った状態）から逸脱した不適正状態（互いに接触した状態）を想定したものである。

　ここで、搭載物ホルダ１８を回転させると、搭載物２０Ａと搭載物２０Ｂとは、遠心力により外方へ移動するが、異なる物性であるため、移動状況が異なり、結果として、搭載物２０Ａと搭載物２０Ｂは適正な距離感となる。

　その後、車両１０Ｂの加減速によって、搭載物ホルダ１８の中央へ移動させることで、適正状態とすることができる。

　［第３の実施の形態］
　以下に、第３の実施の形態について説明する。第１の実施の形態及び第２の実施の形態と同一構成部分については、同一の符号を付してその構成の説明を省略する。

　第３の実施の形態では、車両１０Ｃが自動走行可能な介護ロボットであり、搭載物ホルダ１８に搭載される搭載物２０を車両１０Ｃ（介護ロボット）に乗車する被介護者に置き換えた場合を想定している。

　すなわち、第１の実施の形態の車両１０Ａ及び第２の実施の形態の車両１０Ｂが、走行路面によって動き方が変わる制御（加減速制御）を、車両１０Ｃ（介護ロボット）に実行させる際において、搭載物２０（被介護者）の安全を確保することを目的としている。

　図１３で、車両１０Ｃ（介護ロボット）が、直線路８８から曲線路９０にさしかかる状況を示す平面図である。

　第３の実施の形態に係る車両１０Ｃ（介護ロボット）では、直線路８８から曲線路９０へ移動する場合に、搭載物２０（被介護者）又は走行経路の周囲に存在する人（図示省略)に対して、走行の変化を報知することが目的であり、その報知タイミング、報知手段、報知方法、報知内容は、以下の通りである。

　（報知タイミング）
　加速及び減速前でもよいし、加速及び減速中でもよい。

　（報知手段）
　視覚（光）、聴覚（音、声）、触覚（振動）を用いて報知する。なお、嗅覚（臭い）で報知することも可能である。

　（報知方法）
　視覚（光）を用いた場合を例示する。

　報知出力を開始時は、発光開始とする。

　報知内容を変更する場合は、強弱を変更（光の強さを変更）、周波数を変更（光の色を変更）、パターンを変更（光を点灯、点滅、消灯、点滅速度を変更）する。

　減速する場合は、後方に光を出力する（ブレーキランプに相当）。

　以上により、特に搭載物２０（被介護者）に対して、車両１０Ｃ（介護ロボット）の動きが変わること、車両１０Ｃ（介護ロボット）の動きの変わり方、道路形状、注意喚起等を報知することができる。

　また、視覚（光）を用いた報知以外に、聴覚を用いた報知としては、「動きが変わります」、「曲がります」、「カーブです」、及び「お気を付け下さい」等の音声報知や、音楽等の出力であってもよい。

　その他、上記第１の実施の形態～第３の実施の形態において、それぞれ、以下に示す実施例が実施可能である。

　（実施例９）
　実施例９は、請求項１３に対応しており、第１の実施の形態及び第２の実施の形態において、搭載物２０の状態を監視しつつ、搭載物２０の移動をするものである。これによって、搭載物２０の状態に合わせた走行が可能となる。

　（実施例１０）
　実施例１０は、請求項１４に対応しており、第１の実施の形態及び第２の実施の形態において、搭載物２０の状態を監視していない場合であっても、搭載物ホルダと搭載物とのクリアランスを減少させ得る加減速命令を出力するものである。これによって、搭載物を安定させることができる。

　例えば、カーブにおいては外方向に遠心力がかかることがわかっているため、搭載物の状態によらず、カーブに進入する前に加減速命令を出力して外方向にずらしておけばよい。これは、安定的な動きをさせる必要があるときに特に好ましい手段である。

　（実施例１１）
　実施例１１は、請求項１５に対応しており、第２の実施の形態において、図９では、搭載物２０と搭載物ホルダ１８とのクリアランスの減少に着目して説明しているが、実施例１１では、搭載物ホルダ１８に複数の搭載物２０が存在する場合を考慮したものである。

　すなわち、搭載物２０間の動き難さの違い（重量や摩擦等）を利用して、加減速命令を出力する。搭載物２０の動き難さの違いは、搭載物状態情報取得部（例えば、図７に示すセンサ群６０）から取得する。

　なお、搭載物２０の動き難さは、対象走行路の走行によって引き起こされる移動量と、加減速命令による慣性力による移動量に相関があるため、搭載物状態情報取得部（例えば、図７に示すセンサ群６０）から取得しなくてもよい。

　例えば、遠心力であっても慣性力であっても、相対的に軽い物体は移動量が大きく、相対的に重い物体は移動量が小さいことが多い。この場合、曲線路進入前に外方向に慣性力をかけておくと、外側に軽い物体があった場合は遠心力による衝突が起きないし、内側に軽い物体があった場合は、クリアランスを小さくできるので、どちらの場合であっても、遠心力による衝突の衝撃を回避又は緩和することができる。

　（実施例１２）
　実施例１２は、請求項１６に対応しており、第２の実施の形態において、図９では、対象走行路が平坦路６４→上り坂路６６の例を示したが、これに限定されるものではない。例えば、対象走行路が曲線路の場合に、車両１０Ａが曲線路の進入前に搭載物２０を、曲線路外側へ移動させて、搭載物ホルダ１８と搭載物２０との間の外側のクリアランスを小さくするように加減速命令を出力する。

　これにより、曲線路外方向への転倒の抑制、又は搭載物ホルダ１８と搭載物２０とが接触するときの衝撃を緩和させることができる。

　（実施例１３）
　実施例１３は、請求項１８に対応しており、第２の実施の形態において、図７では、搭載物状態情報取得部として、センサ群６０（重量センサ６０Ａ、６０Ｂ，硬度センサ６０Ｃ、振動センサ６０Ｄ、及び形状センサ６０Ｅ）を設けたが、図１４に示される如く、車両１０Ａに、受信部としてのパラボラアンテナ９２（図１４では、パラボラアンテナ９２を図示したが、他の種類のアンテナでもよい。）を設置し、センター９４が、インフラセンサ９６で取得した搭載物情報を、発信部９８を介して発信する情報を、パラボラアンテナ９２で受信する構成としてもよい。

　図１５は、実施例１３における搭載物状態情報取得制御を含む走行制御を実行するフローチャートであり、車両側制御と、センター側制御（インフラセンサ９６によるセンシングを含む）との連携による処理の流れを示している。

　図１５Ａは、車両１０Ａ側の制御ルーチンであり、ステップ３００では、自動運転制御装置２２の加減速度演算部３４が、マップ情報記憶部３０からマップ情報を取得し、ステップ３０２で、加減速度演算部３４が、道路情報取得部３２から道路情報を取得し、ステップ３０４へ移行する。

　ステップ３０４では、センター９４へ搭載物の状態情報を要求し、ステップ３０６へ移行する。ステップ３０６では、ステップ３０４による要求に対して、センター９４から加速度命令を受信したか否かを判断し、肯定判定されると、ステップ３０８へ移行して、加速度命令に基づく演算結果を、走行状態指示部３６が車両制御装置２４へ送出する。

　次のステップ３１０では、演算結果を取得した車両制御装置２４が、駆動系統を制御することで、車両１０Ａは、走行状態指示部３６で指示された加減速度によって走行する。

　図１５Ｂは、センター側の制御ルーチンであり、ステップ３１２では、車両側制御ルーチンのステップ３０４から情報要求があったか否かを判断し、否定判定された場合は、このルーチンは終了する。また、ステップ３１２で肯定判定されると、ステップ３１４へ移行してインフラセンサ９６によるセンシング情報を受信する。

　ここで、図１５Ｃに示される如く、インフラセンサ９６からの定期又は不定期に、車両１０Ａの搭載物状態情報をセンシングし（ステップ３２２）、センシング情報をセンター側へ発信している(ステップ３２４)。

　図１５Ｂに示される如く、ステップ３１４でセンシング情報を受信すると、ステップ３１６へ移行して、搭載物２０の状態を推定し、次いで、ステップ３１８で、推定した搭載物２０の状態に基づいて、加減速度を演算し、ステップ３２０へ移行する。

　ステップ３２０では、加減速度命令を車両１０Ａ側へ送信し、このルーチンは終了する。

　なお、インフラセンサ９６が、例えば、道路に沿って設置されたカメラや、店頭に設置された監視カメラ等が適用可能であるが、固定設置されたカメラ以外に、ドローン等の移動カメラであってもよい。

　（実施例１４）
　実施例１４は、請求項１９に対応しており、第２の実施の形態において、図１６は、搭載物状態情報取得部として、搭載物２０を搭載物ホルダ１８の所定位置に位置決めした状態で搭載する構成を示している。

　図１６Ａは、物流管理システムに適した構成であり、車両１０Ａを予め定めた停止位置指標１５０及び、搭載位置指標１５２に基づいて、安定的に搭載物２０を所定位置に搭載することができる。

　図１６Ｂは、作業者等が目視で搭載する場合において、星印（★）を付して、「ここに置いて下さい」等と文言で指示するプレート１５４を設けることで、作業者は当該指示に基づいて搭載物を所定位置に位置決めすることができる。なお、指示は、星印に限らず、色による識別、文言のみの表記であってもよい。

　図１６Ｃは、搭載物２０を搭載物ホルダ１８に搭載する場合に、位置決めガイド１５６によって、物理的に搭載箇所を制限することで、搭載物２０を搭載物ホルダ１８の所定位置に位置決めすることができる。

　（実施例１５）
　実施例１５は、請求項２０に対応しており、第３の実施の形態において、図１７に示される如く、一般道路の交差点１５８での車両１０Ａ（１０Ｂ）の走行でも走行情報を報知することが好ましい機会が存在する。すなわち、交差点１５８において、車両１０Ａ（１０Ｂ）が左折するとき、歩行者１６０に対して、走行情報（例えば、電光掲示板１６２による、「左に曲がります」という表記）を表示することで、歩行者１６０に注意を喚起することができる。

　また、実施例１５において、図１８に示される如く、対象走行路１６４（例えば、一般道路の曲がり角）において、音（音楽等）を出力することで、注意喚起することができる。

　以上説明したように、第１の実施の形態、第２の実施の形態、及び第３の実施の形態では、車両１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃが走行しているとき、搭載している搭載物２０が、走行路の状況（上り坂、下り坂、凹凸路、曲線路等）によって、加減速制御を実行することで、搭載物２０の姿勢を安定させ、例えば、転倒といった不具合が生じないようにすることで、安定した走行を実現することができる。なお、搭載物２０の姿勢の安定には、加減速制御によって搭載物２０を現在の位置を維持して安定させる場合と、加減速制御によって搭載物２０を搭載物ホルダ１８の壁体１８Ｂに近づくように予め移動（摺動）させて、壁体１８Ｂで支えることで転倒を防止する場合とを含む。

　本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウエア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

　本開示の特徴を以下の通り示す。
　　［付記１］
　付記１に係る車両走行装置は、第１の実施の形態に対応するものであり、搭載物（２０）を搭載可能な搭載物ホルダ（１８）を備えた車両（１０Ａ）を走行させるための動力ユニットの駆動力及び制動力を制御する車両制御部（２４）と、前記車両が走行する走行路の状態情報を取得する走行路状態情報取得部（３２）と、前記走行路状態情報取得部で取得した前記走行路の状態情報に基づいて、前記搭載物ホルダと当該搭載物ホルダに搭載された搭載物との相対位置関係を所定の位置関係とするための前記車両の加減速情報を生成し、前記車両制御部に対して走行時の加減速命令を出力する走行制御部（３４）と、を有する。

　　［付記２］
　付記２に係る車両走行装置は、実施例１に対応するものであり、付記１に係る車両走行装置において、前記走行制御部は、前記走行路状態情報取得部で取得した前記走行路の状態情報から、前記車両が走行中の走行路の前途に上り坂路及び下り坂路の存在を認識した場合に、前記上り坂路の進入前に、前記上り坂路の走行による前記搭載物の移動を相殺し得る慣性力を生成するための減速命令を出力し、かつ、前記下り坂路の進入前に、前記下り坂路の走行による前記搭載物の移動を相殺し得る慣性力を生成するための加速命令を出力する。

　　［付記３］
　付記３に係る車両走行装置は、実施例３に対応するものであり、付記１又は付記２に係る車両走行装置において、前記通常走行は、急発進、急ブレーキがなく、定速度で走行する走行状態であり、前記上り坂路の減速は通常走行における慣性力／２＜減速による慣性力とし、前記下り坂路の加速は通常走行における慣性力／２＜減速による慣性力とする。

　　［付記４］
　付記４に係る車両走行装置は、実施例３に対応するものであり、付記３に係る車両走行装置において、前記上り坂路の減速又は前記下り坂路の加速による慣性力は、前記搭載物の重力×傾斜率－前記通常走行における慣性力以下とする。

　　［付記５］
　付記５に係る車両走行装置は、実施例２に対応するものであり、付記１～付記４の何れか１つの車両走行装置において、前記走行制御部は、前記走行路状態情報取得部で取得した前記走行路の状態情報から、前記車両が走行中の走行路の前途に曲線路の存在を認識した場合に、前記曲線路の進入前に、前記曲線路の走行による前記搭載物の移動を相殺し得る慣性力を生成するための加速命令を出力する。

　　［付記６］
　付記６に係る車両走行装置は、実施例４に対応するものであり、付記５に係る車両走行装置において、前記曲線路の横幅に制限があり、前記曲線路の旋回方向外側へ加速をし続けることが難しい場合に、前記加速命令の加速度を変化させる。

　　［付記７］
　付記７に係る車両走行装置は、第３の実施の形態に対応するものであり、付記１～付記６の何れか１つの車両走行装置において、前記車両が走行機能を有する介護ロボット（１０Ｃ）であり、前記搭載物ホルダが前記搭載物としての被介護者が乗車により搭載可能であり、前記加減速情報を、前記被介護者を含む報知対象に報知する。

　　［付記８］
　付記８に係る車両走行装置は、第２の実施の形態に対応するものであり、搭載物を搭載可能な搭載物ホルダを備えた車両を走行させるための動力ユニットの駆動力及び制動力を制御する車両制御部と、前記車両が走行する走行路の状態情報を取得する走行路状態情報取得部と、前記搭載物ホルダに搭載される搭載物の状態情報を取得する搭載物状態情報取得部（６０）と、前記走行路状態情報取得部で取得した前記走行路の状態情報、及び前記搭載物状態情報取得部で取得した前記搭載物の状態情報に基づいて、前記搭載物ホルダと当該搭載物ホルダに搭載された搭載物との相対位置関係を所定の位置関係とするための前記車両の加減速情報を生成し、前記車両制御部に対して走行時の加減速命令を出力する走行制御部と、を有する。

　　［付記９］
　付記９に係る車両走行装置は、実施例５に対応するものであり、付記８に係る車両走行装置において、前記走行制御部は、前記走行路状態情報取得部で取得した前記走行路の状態情報から、前記車両が走行中の走行路の前途に上り坂路及び下り坂路の存在を認識した場合に、前記上り坂路の進入前に、前記上り坂路の走行による前記搭載物の転倒を抑制し得るように、前記搭載物ホルダに形成され車両走行方向の後方側に位置する壁体とのクリアランスを減少するための、加速命令を出力し、かつ、前記下り坂路の進入前に、前記下り坂路の走行による前記搭載物の転倒を抑制し得るように、前記搭載物ホルダに形成され車両走行方向の前方側に位置する壁体とのクリアランスを減少するための減速命令を出力する。

　　［付記１０］
　付記１０に係る車両走行装置は、実施例６に対応するものであり、付記９に係る車両走行装置において、前記車両が前記上り坂路の進入前に段階的又は連続的に加速して走行し、前記上り坂路の走行中に、前記加速分を段階的又は連続的に減速して走行する、或いは、前記車両が前記下り坂路の進入前に段階的又は連続的に減速して走行し、前記下り坂路の走行中に、前記減速分を段階的又は連続的に加速して走行する。

　　［付記１１］
　付記１１に係る車両走行装置は、実施例６に対応するものであり、付記１０に係る車両走行装置において、前記上り坂路を通過した後、さらに、上り坂路の存在を認識した場合に、前記上り坂路の走行中における前記加速分の段階的又は連続的に減速をキャンセルする、或いは、前記下り坂路を通過した後、さらに、下り坂路の存在を認識した場合に、前記下り坂路の走行中における前記減速分の段階的又は連続的に加速をキャンセルする。

　　［付記１２］
　付記１２に係る車両走行装置は、実施例７に対応するものであり、付記８～付記１１の車両走行装置の何れか１つに係る車両走行装置において、前記走行制御部は、前記走行路状態情報取得部で取得した走行路状態情報から、前記車両が走行中の走行路の前途に凹凸路の存在を認識した場合に、前記凹凸路の進入前に、前記凹凸路の走行による前記搭載物の転倒を抑制し得るように、前記搭載物ホルダに形成された壁体とのクリアランスを減少するための加速又は減速の命令を出力する。

　　［付記１３］
　付記１３に係る車両走行装置は、実施例８に対応するものであり、付記８～付記１２に係る車両走行装置の何れか１つに係る車両走行装置において、前記搭載物ホルダが、前記搭載物ホルダの搭載物搭載に対する垂線を軸として回転可能とされており、前記走行制御部は、前記車両の走行中に、前記搭載物ホルダと、当該搭載物ホルダに搭載された搭載物との相対位置関係がずれた場合に、前記搭載物ホルダを回転させたときの遠心力で、前記搭載物の位置を調整する。

　　［付記１４］
　付記１４に係る車両走行装置は、第３の実施の形態に対応するものであり、付記８～付記１３に係る車両走行装置の何れか１つに係る車両走行装置において、前記車両が走行機能を有する介護ロボットであり、前記搭載物ホルダが前記搭載物としての被介護者が乗車により搭載可能であり、前記加減速情報を、前記被介護者を含む報知対象に報知する。

　　［付記１５］
　付記１５に係る車両走行装置は、付記１～付記１４に係る車両走行装置の何れか１つに係る車両走行装置において、前記走行路状態情報取得部は、前記走行路の状態情報を取得する手段として、予め予測し得る走行経路情報が記憶されたマップ情報記憶部（３０）から取得する第１手段、前記車両に搭載されたカメラ群及びレーダ群を含むセンサから取得する第２手段、及び、車両の外部との無線通信を介して取得する第３手段、の少なくとも１つの手段を用いる。

　　［付記１６］
　付記１６に係る車両走行装置は、付記１～付記１５に係る車両走行装置の何れか１つに係る車両走行装置において、前記走行路が、前記走行制御部の制御対象となる対象走行路であると認識される場合、前記加減速命令を、前記対象走行路の走行前期間、走行中期間、及び走行後期間から選択した期間で実行する。

　　［付記１７］
　付記１７に係る車両走行装置は、付記１～付記１６に係る車両走行装置の何れか１つに係る車両走行装置において、前記走行路が、前記走行制御部の制御対象となる対象走行路であると認識され、かつ、当該対象走行路が連続する場合に、最初の対象走行路に対して、前記加減速命令を出力する。

　　［付記１８］
　付記１８に係る車両走行装置は、付記１～付記１７に係る車両走行装置の何れか１つに係る車両走行装置において、前記走行制御部が、前記車両の走行に起因する前記搭載物の移動を相殺し得る前記加減速命令を出力する。

　　［付記１９］
　付記１９に係る車両走行装置は、付記１～付記１８に係る車両走行装置の何れか１つに係る車両走行装置において、前記走行制御部が、前記搭載物ホルダと前記搭載物とのクリアランスを減少させ得るように、前記加減速命令を出力する。

　　［付記２０］
　付記２０に係る車両走行装置は、付記１～付記１９に係る車両走行装置の何れか１つに係る車両走行装置において、前記走行制御部が、前記搭載物ホルダに、複数の前記搭載物が存在する場合に、前記搭載物間のクリアランスを減少させ得るように、前記加減速命令を出力する。

　　［付記２１］
　付記２１に係る車両走行装置は、付記１～付記２０に係る車両走行装置の何れか１つに係る車両走行装置において、前記走行制御部の制御対象となる対象走行路が曲線路の場合に、前記走行制御部が、前記車両が前記曲線路に進入する前に、前記搭載物ホルダと前記搭載物とのクリアランスを減少させ得るように、前記加減速命令を出力する。

　　［付記２２］
　付記２２に係る車両走行装置は、付記８～付記２１に係る車両走行装置の何れか１つに係る車両走行装置において、前記搭載物状態情報取得部が、前記搭載物の情報を取得するセンサとして、重量センサ（６０Ａ）、硬度センサ（６０Ｃ）、振動センサ（６０Ｄ）、形状センサ（６０Ｅ）の少なくとも１つを備えている。

　　［付記２３］
　付記２３に係る車両走行装置は、付記８～付記２２に係る車両走行装置の何れか１つに係る車両走行装置において、前記搭載物状態情報取得部が、前記車両の外部からの情報を受信する受信部であり、前記車両の外部から前記搭載物ホルダに搭載された搭載物を監視する監視機能からの情報を受信する。

　　［付記２４］
　付記２４に係る車両走行装置は、付記８～付記２３に係る車両走行装置の何れか１つに係る車両走行装置において、前記搭載物状態情報取得部が、搭載物が搭載物ホルダの所定位置に予め位置決めされた状態で搭載されていることを前提として、事前に前記所定位置に関する情報を取得する。

　　［付記２５］
　付記２５に係る車両走行装置は、付記１～付記２４に係る車両走行装置の何れか１つに係る車両走行装置において、前記走行制御部の制御対象となる対象走行路において、前記車両の走行情報を報知対象に報知する。

　　［付記２６］
　付記２６に係る車両走行プログラムは、コンピュータを、付記１～付記２５に係る車両走行装置の何れか１つに記載の走行制御部として動作させる。

Claims

　搭載物（２０）を搭載可能な搭載物ホルダ（１８）を備えた車両（１０Ａ）を走行させるための動力ユニットの駆動力及び制動力を制御する車両制御部（２４）と、
　前記車両が走行する走行路の状態情報を取得する走行路状態情報取得部（３２）と、
　前記走行路状態情報取得部で取得した前記走行路の状態情報に基づいて、前記搭載物ホルダと当該搭載物ホルダに搭載された搭載物との相対位置関係を所定の位置関係とするための前記車両の加減速情報を生成し、前記車両制御部に対して走行時の加減速命令を出力する走行制御部（３４）と、
　を有する車両走行装置。
　前記走行制御部は、
　前記走行路状態情報取得部で取得した前記走行路の状態情報から、前記車両が走行中の走行路の前途に上り坂路及び下り坂路の存在を認識した場合に、
　前記上り坂路の進入前に、前記上り坂路の走行による前記搭載物の移動を相殺し得る慣性力を生成するための減速命令を出力し、かつ、前記下り坂路の進入前に、前記下り坂路の走行による前記搭載物の移動を相殺し得る慣性力を生成するための加速命令を出力する、請求項１記載の車両走行装置。
　前記走行制御部は、
　前記走行路状態情報取得部で取得した前記走行路の状態情報から、前記車両が走行中の走行路の前途に曲線路の存在を認識した場合に、
　前記曲線路の進入前に、前記曲線路の走行による前記搭載物の移動を相殺し得る慣性力を生成するための加速命令を出力する、請求項１記載の車両走行装置。
　前記車両が走行機能を有する介護ロボット（１０Ｃ）であり、前記搭載物ホルダが前記搭載物としての被介護者が乗車により搭載可能であり、
　前記加減速情報を、前記被介護者を含む報知対象に報知する、請求項１記載の車両走行装置。
　搭載物を搭載可能な搭載物ホルダを備えた車両を走行させるための動力ユニットの駆動力及び制動力を制御する車両制御部と、
　前記車両が走行する走行路の状態情報を取得する走行路状態情報取得部と、
　前記搭載物ホルダに搭載される搭載物の状態情報を取得する搭載物状態情報取得部（６０）と、
　前記走行路状態情報取得部で取得した前記走行路の状態情報、及び前記搭載物状態情報取得部で取得した前記搭載物の状態情報に基づいて、前記搭載物ホルダと当該搭載物ホルダに搭載された搭載物との相対位置関係を所定の位置関係とするための前記車両の加減速情報を生成し、前記車両制御部に対して走行時の加減速命令を出力する走行制御部と、
を有する車両走行装置。
　前記走行制御部は、
　前記走行路状態情報取得部で取得した前記走行路の状態情報から、前記車両が走行中の走行路の前途に上り坂路及び下り坂路の存在を認識した場合に、
　前記上り坂路の進入前に、前記上り坂路の走行による前記搭載物の転倒を抑制し得るように、前記搭載物ホルダに形成され車両走行方向の後方側に位置する壁体とのクリアランスを減少するための、加速命令を出力し、かつ、前記下り坂路の進入前に、前記下り坂路の走行による前記搭載物の転倒を抑制し得るように、前記搭載物ホルダに形成され車両走行方向の前方側に位置する壁体とのクリアランスを減少するための減速命令を出力する、請求項５記載の車両走行装置。
　前記走行制御部は、
　前記走行路状態情報取得部で取得した走行路状態情報から、前記車両が走行中の走行路の前途に凹凸路の存在を認識した場合に、
　前記凹凸路の進入前に、前記凹凸路の走行による前記搭載物の転倒を抑制し得るように、前記搭載物ホルダに形成された壁体とのクリアランスを減少するための加速又は減速の命令を出力する、請求項５記載の車両走行装置。
　前記搭載物ホルダが、前記搭載物ホルダの搭載物搭載に対する垂線を軸として回転可能とされており、
　前記走行制御部は、
　前記車両の走行中に、前記搭載物ホルダと、当該搭載物ホルダに搭載された搭載物との相対位置関係がずれた場合に、前記搭載物ホルダを回転させたときの遠心力で、前記搭載物の位置を調整する、請求項５記載の車両走行装置。
　前記車両が走行機能を有する介護ロボットであり、前記搭載物ホルダが前記搭載物としての被介護者が乗車により搭載可能であり、
　前記加減速情報を、前記被介護者を含む報知対象に報知する、請求項５記載の車両走行装置。
　前記走行路状態情報取得部は、前記走行路の状態情報を取得する手段として、予め予測し得る走行経路情報が記憶されたマップ情報記憶部（３０）から取得する第１手段、前記車両に搭載されたカメラ群及びレーダ群を含むセンサから取得する第２手段、及び、車両の外部との無線通信を介して取得する第３手段、の少なくとも１つの手段を用いる、請求項１又は請求項５記載の車両走行装置。
　前記走行路が、前記走行制御部の制御対象となる対象走行路であると認識される場合、前記加減速命令を、前記対象走行路の走行前期間、走行中期間、及び走行後期間から選択した期間で実行する、請求項１又は請求項５記載の車両走行装置。
　前記走行路が、前記走行制御部の制御対象となる対象走行路であると認識され、かつ、当該対象走行路が連続する場合に、最初の対象走行路に対して、前記加減速命令を出力する、請求項１又は請求項５記載の車両走行装置。
　前記走行制御部が、前記車両の走行に起因する前記搭載物の移動を相殺し得る前記加減速命令を出力する、請求項１又は請求項５記載の車両走行装置。
　前記走行制御部が、前記搭載物ホルダと前記搭載物とのクリアランスを減少させ得るように、前記加減速命令を出力する、請求項１又は請求項５記載の車両走行装置。
　前記走行制御部が、前記搭載物ホルダに、複数の前記搭載物が存在する場合に、前記搭載物間のクリアランスを減少させ得るように、前記加減速命令を出力する、請求項１又は請求項５記載の車両走行装置。
　前記走行制御部の制御対象となる対象走行路が曲線路の場合に、前記走行制御部が、前記車両が前記曲線路に進入する前に、前記搭載物ホルダと前記搭載物とのクリアランスを減少させ得るように、前記加減速命令を出力する、請求項１又は請求項５記載の車両走行装置。
　前記搭載物状態情報取得部が、前記搭載物の情報を取得するセンサとして、重量センサ（６０Ａ）、硬度センサ（６０Ｃ）、振動センサ（６０Ｄ）、形状センサ（６０Ｅ）の少なくとも１つを備えている、請求項５記載の車両走行装置。
　前記搭載物状態情報取得部が、前記車両の外部からの情報を受信する受信部であり、前記車両の外部から前記搭載物ホルダに搭載された搭載物を監視する監視機能からの情報を受信する、請求項５記載の車両走行装置。
　前記搭載物状態情報取得部が、搭載物が搭載物ホルダの所定位置に予め位置決めされた状態で搭載されていることを前提として、事前に前記所定位置に関する情報を取得する、請求項５記載の車両走行装置。
　前記走行制御部の制御対象となる対象走行路において、前記車両の走行情報を報知対象に報知する、請求項１又は請求項５記載の車両走行装置。
　コンピュータを、
　請求項１又は請求項５記載の走行制御部として動作させる、
　車両走行プログラム。