WO2023116423A1 - 电机及电子设备 - Google Patents

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WO2023116423A1
WO2023116423A1 PCT/CN2022/136996 CN2022136996W WO2023116423A1 WO 2023116423 A1 WO2023116423 A1 WO 2023116423A1 CN 2022136996 W CN2022136996 W CN 2022136996W WO 2023116423 A1 WO2023116423 A1 WO 2023116423A1
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gear
output shaft
drive
central shaft
rotate
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PCT/CN2022/136996
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English (en)
French (fr)
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安忠玉
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Guangdong Oppo Mobile Telecommunications Corp Ltd
Original Assignee
Guangdong Oppo Mobile Telecommunications Corp Ltd
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K16/00—Machines with more than one rotor or stator
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K11/00—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection
    • H02K11/30—Structural association with control circuits or drive circuits
    • H02K11/33—Drive circuits, e.g. power electronics
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
    • H02K7/08—Structural association with bearings
    • H—ELECTRICITY
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    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
    • H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
    • H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
    • H02K7/14—Structural association with mechanical loads, e.g. with hand-held machine tools or fans
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K2213/00—Specific aspects, not otherwise provided for and not covered by codes H02K2201/00 - H02K2211/00
    • H02K2213/03—Machines characterised by numerical values, ranges, mathematical expressions or similar information

Definitions

  • the present application relates to the technical field of gear drive mechanisms, in particular to a motor and electronic equipment.
  • Existing robots such as four-legged robot dogs can include multiple kinematic mechanisms such as legs, and the robot can move through multiple kinematic mechanisms.
  • Each kinematic mechanism can include multiple kinematic limbs such as thighs and calves. Motor drive, the existing motor cannot meet the demand.
  • An embodiment of the present application provides a motor and an electronic device.
  • One motor can drive two output shafts, and the rotational speeds of the two output shafts can be adjusted respectively, so that two different components can be driven.
  • the first aspect of the embodiment of the present application provides a motor, which includes:
  • the first output shaft is connected to the linkage assembly, and the first drive module can drive the first output shaft to rotate through the linkage assembly;
  • the second output shaft is connected to the linkage assembly, and the second drive module can drive the second output shaft to rotate through the linkage assembly;
  • first driving module and the second driving module adjust the rotation speeds of the first output shaft and the second output shaft respectively, and the first driving module and the second driving module
  • the output power of the group may be distributed on the first output shaft and/or the second output shaft through the linkage assembly.
  • the second aspect of the embodiment of the present application provides a motor, including:
  • the second output shaft is located on the same side of the motor as the first output shaft, and the first output shaft is sleeved on the periphery of the second output shaft;
  • Linkage components including input terminals, gear modules and output terminals that are sequentially connected by transmission;
  • the first driving module and the second driving module are respectively drivingly connected to the input end, and the output end is drivingly connected to the first output shaft and the second output shaft;
  • the output power of the first driving module and the second driving module can be distributed on the first output shaft and/or the second output shaft through the gear module.
  • the embodiment of the present application also provides an electronic device, which includes:
  • a motor the motor is the motor as described in the above embodiments.
  • the first drive module and the second drive module of the motor can drive the first output shaft and the second output shaft to rotate through the linkage assembly, and the speeds of the first output shaft and the second output shaft are respectively adjustable .
  • the rotational speed of the first output shaft can be set as the first rotational speed and the rotational speed of the second output shaft as the second rotational speed as required.
  • the first rotational speed and the second rotational speed can be adjusted as required.
  • one motor can be used to obtain two
  • the two output shafts with adjustable speed are equivalent to two motors with only a single output shaft.
  • the first output shaft and the second output shaft are driven by the same linkage assembly, and the integration of the motor is high. Compared with the solution of two motors with only a single output shaft, the motor with two output shafts takes up less space. Less weight.
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram of a motor provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 2 is a schematic cross-sectional view of the motor shown in FIG. 1 .
  • FIG. 3 is a schematic structural diagram of the linkage assembly in the motor shown in FIG. 1 .
  • Fig. 4 is an exploded view of the linkage assembly shown in Fig. 3 .
  • Fig. 5 is an exploded view of the motor shown in Fig. 1 .
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram of an electronic device provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram of the motor provided in the embodiment of the present application
  • FIG. 2 is a schematic cross-sectional view of the motor shown in FIG. 1 .
  • the motor 100 includes a housing 110 , a first driving module 120 , a second driving module 130 , a linkage assembly 140 , a first output shaft 150 and a second output shaft 160 .
  • the housing 110 can form the overall frame of the motor 100 and serve as a carrier for other components.
  • the first driving module 120 is disposed in the casing 110 .
  • the first driving module 120 may be a first stator-rotor module, and the first stator-rotor module may include a first rotor, a magnet, a first stator, etc. inside, the rotor may rotate relative to the stator, and the stator may Including magnetic steel sheets and coils, etc.
  • the second driving module 130 is disposed in the housing 110 and spaced apart from the first driving module 120 .
  • the second driving module 130 may be a second stator-rotor module, and the second stator-rotor module may include rotors, magnets, stators, etc. inside, the rotor may rotate relative to the stator, and the stator may include magnetic steel sheets and coils, etc.
  • the second stator-rotor module can have the same structure as the first stator-rotor module (specifically including the second rotor, magnets, second stator, etc., the detailed structure of this part is within the understanding of those skilled in the art, here No more details here), in some other embodiments, the first driving module 120 and the second driving module 130 may also have different structures, which are not specifically limited here.
  • the linkage assembly 140 is disposed in the casing 110 , and the linkage assembly 140 is connected with the first driving module 120 and the second driving module 130 .
  • the linkage assembly 140 may include different numbers and types of gears as desired.
  • the linkage assembly 140 is connected with the first output shaft 150 and can drive the first output shaft 150 to rotate, and the linkage assembly 140 is connected with the second output shaft 160 and can drive the second output shaft 160 to rotate.
  • the first driving module 120 and the second driving module 130 drive the first output shaft 150 and the second output shaft 160 to rotate through the linkage assembly 140, and the rotational speeds of the first output shaft 150 and the second output shaft 160 are adjustable respectively.
  • the rotating speed of the first output shaft 150 can be set as the first rotating speed as required
  • the rotating speed of the second output shaft 160 can be set as the second rotating speed. Both the first rotating speed and the second rotating speed can be adjusted as required.
  • a motor 100 Two output shafts with adjustable rotating speeds are obtained, which is equivalent to two motors 100 with only a single output shaft.
  • the integration of the motor 100 is high. Compared with two motors 100 with only a single output shaft, the motor 100 with two output shaft Takes up less space and weighs less.
  • n3 k1*n1+k2*n2;
  • n4 k3*n1+k4*n2;
  • k1, k2, k3, and k4 are four fixed coefficients, and the four coefficients are determined according to the parameters of the corresponding gears in the linkage assembly 140 .
  • the four coefficients can be comprehensively determined by the gear modulus, the number of teeth, the center distance of the gear, and the gear displacement coefficient of the corresponding gear in the linkage assembly 140 .
  • the first partial gear and the second partial gear are at least Some of them are different, which leads to the difference between the coefficient k1 and the coefficient k3, and the difference between the coefficient k2 and the coefficient k4.
  • the rotational speed n3 and the rotational speed n4 may not affect each other, or may not be in a proportional relationship, and may be adjusted arbitrarily, and the direction may be the same or opposite, and the values may be configured arbitrarily, and only need to be distributed through the calculated coupled rotational speed formula
  • the rotational speed n3 and the rotational speed n4 are sufficient. Accordingly, the rotational direction of the first output shaft 150 can be switched between the same direction as that of the second output shaft 160 and the opposite direction. For example, the rotation direction of the first output shaft 150 is clockwise, and the rotation direction of the second output shaft 160 can be clockwise or can be switched to counterclockwise as required.
  • the output power obtained by a single output shaft of the motor in the embodiment of the present application can be greater than the output of a single drive module.
  • the output power of the two drive modules can be concentrated on one of the output shafts, for example, when one output shaft does not rotate (or rotates, but the output torque is zero), the other output shaft rotates (or not rotating, the output speed is zero), it is equivalent to the power of the two driving modules (the speed and torque are adjusted through the linkage assembly 140) are output to a rotating output shaft.
  • the power (including speed and torque) of the two drive modules can be distributed to facilitate the formation of a resultant force, and the output power (the distribution of torque and speed between the two output shafts) is more flexible.
  • the power of the two motors can be distributed to one output shaft for output, which is greater than the output of a single drive module.
  • Figure 3 is a schematic structural diagram of the linkage assembly in the motor shown in Figure 1
  • Figure 4 is an exploded view of the linkage assembly shown in Figure 3.
  • the linkage assembly 140 may include a central shaft 140a (as an input end of the linkage assembly 140 ) and a gear set 140b.
  • the first driving module 120 is connected to the central shaft 140a and can drive the central shaft 140a to rotate.
  • the central shaft 140a drives the first output shaft 150 to rotate through the gear set 140b
  • the second driving module 130 is connected to the gear set 140b, and drives the second output shaft 160 to rotate through the gear set 140b.
  • the central shaft 140a can pass through the first driving module 120 , the first driving module 120 can drive the central shaft 140a to rotate, and the central shaft 140a drives the gears in the linkage assembly 140 to rotate to realize the rotation of the first output shaft 150 .
  • the inner surface of the rotor of the first driving module 120 is fixedly connected with the central shaft 140a.
  • the central shaft 140a is positioned and pressed against the circumferential protrusion and groove structure provided on the inner surface of the rotor to achieve a fixed connection.
  • the second driving module 130 can drive a gear in the gear set 140b to rotate, and the gear drives other gears to rotate, so as to realize the rotation of the second output shaft 160 .
  • the structure of the linkage assembly 140 can be set as required.
  • the end of the central shaft 140a that is, the connecting shaft of the first driving gear
  • the gear set 140b may include the first gear 141 (also That is, the second driving gear, that is, an input end of the linkage assembly 140 ), a plurality of second gears 142 , a plurality of third gears 143 , a ring gear 144 and a rear planetary carrier 145 .
  • the first gear 141 is sleeved on the central shaft 140a and can rotate relative to the central shaft 140a.
  • a plurality of second gears 142 are disposed around the first gear 141 and are all meshed with the first gear 141 .
  • a plurality of third gears 143 is disposed around the central shaft 140 a and meshes with the tooth portion 140 a 1 of the central shaft 140 a , and the plurality of third gears 143 also meshes with the plurality of second gears 142 one by one.
  • the plurality of second gears 142 are all disposed in the ring gear 144 and engaged with the ring gear 144 , and the ring gear 144 is fixedly connected with the first output shaft 150 .
  • the rear planetary carrier 145 is sleeved on the central shaft 140a, and the rear planetary carrier 145 is fixedly connected to the second output shaft 160.
  • the rear planetary carrier 145 is provided with a plurality of first installation parts 1452 and a plurality of second installation parts 1454, and a plurality of second installation parts 1454.
  • a mounting portion 1452 is mounted in a one-to-one correspondence with a plurality of second gears 142
  • a plurality of second mounting portions 1454 is mounted in a one-to-one correspondence with a plurality of third gears 143 .
  • the tooth portion of the central shaft 140a can drive the third gear 143 to rotate, the third gear 143 drives the second gear 142 to rotate, the second gear 142 drives the ring gear 144 to rotate, and the ring gear 144 drives the first output shaft 150 to rotate;
  • the group 130 drives the first gear 141 to rotate, the first gear 141 drives the second gear 142 to rotate, the second gear 142 rotates in the ring gear 144, the second gear 142 drives the rear planet carrier 145 to rotate, and the rear planet carrier 145 drives the second output
  • the shaft 160 rotates, wherein the first gear 141 , the second gear 142 , the ring gear 144 and the rear planet carrier 145 form a gear module.
  • the first output shaft 150 and the second output shaft 160 can be driven to rotate in cooperation with the first drive module 120 and the second drive module 130, and the rotation speed of the first output shaft 150 and the second output shaft 160 can be adjusted as required Adjustment.
  • a plurality of gears of the linkage assembly 140 are arranged in the ring gear 144 , and the linkage assembly 140 has a compact structure, a high degree of integration, and a small volume, so that the overall volume of the motor 100 is also small.
  • the first output shaft 150 and the second output shaft 160 in this embodiment are both annular structures, and the axis centers of the first output shaft 150 and the second output shaft 160 coincide.
  • the linkage assembly 140 may further include a first bearing 146 , a second bearing 147 and a third bearing 148 .
  • the first bearing 146 is disposed between the central shaft 140a and the first gear 141, so that the first gear 141 rotates around the central shaft 140a through the first bearing 146.
  • the second bearing 147 is disposed between the second gear 142 and the first installation part 1452 , so that the second gear 142 can rotate around the first installation part 1452 through the second bearing 147 .
  • the third bearing 148 is disposed between the third gear 143 and the second installation part 1454 , so that the third gear 143 can rotate around the second installation part 1454 through the third bearing 148 .
  • the first gear 141 can better rotate around the central axis 140a
  • the second gear 142 can better rotate around the first mounting part 1452
  • the third gear 143 It can better rotate around the second mounting part 1454 .
  • the central shaft 140a can be a hollow structure, the central shaft 140a has a hollow cavity, the motor 100 also includes a connecting wire, and the connecting wire is passed through the hollow cavity, and the first driving module 120 and the second driving module 130 are connected to the outside through the connecting wire. circuit.
  • the connecting wires are arranged in the hollow cavity in the middle of the central shaft 140a, which facilitates the setting of the connecting wires.
  • the central shaft 140a can well protect the connecting wires, and the connecting wires are not easy to be exposed and cause winding.
  • the connecting wires in the hollow cavity of the central shaft 140a can also be used to connect the first external circuit and the second external circuit.
  • the first external circuit can be a control circuit for controlling the motor
  • the second external circuit can be a sensor for detection.
  • the control circuit is connected to the sensor through a connecting wire passing through the central shaft 140a, and the central shaft 140a can be well
  • the connecting wire is protected, and the connecting wire is not easy to be exposed and twisted.
  • the first output shaft 150 and the second output shaft 160 are disposed on the same side of the casing 110 .
  • the two output shafts are at the outermost end and on the same side, which facilitates external connection of rotating parts, reduces load inertia, and reduces power consumption.
  • FIG. 1 is an exploded view of the motor shown in Figure 1.
  • the motor 100 of this embodiment may further include a first main board 170 and a second main board 180 , a first output bearing 150a, and a second output bearing 160a.
  • the housing 110 includes a rear case 112, a main case 114 and a front cover 116, the rear case 112 and the front cover 116 are arranged on both sides of the main case 114, the main case 114, the rear case 112 and the front cover 116 constitute the main structure of the motor 100 , and used to host other structures.
  • Both the first drive module 120 and the second drive module 130 are installed in the main shell 114, the first main board 170 and the second main board 180 are arranged in the main shell 114 and correspond to the first drive module 120 and the second drive module 130 set up.
  • the first driving module 120 is a hollow structure
  • the first main board 170 is arranged in the hollow structure of the first driving module 120
  • the second driving module 130 is a hollow structure
  • the second main board 180 is arranged in the second driving module.
  • 130 and adjacent to the first main board 170, the first bearing 146 is arranged in the main housing 114, and the central shaft 140a passes through the first driving module 120, the second driving module 130, the first main board 170 , the second main board 180 and the first bearing 146 .
  • the motor 100 may also include a fourth bearing 120a and a fifth bearing 130a, the fourth bearing 120a is arranged between the main casing 114 and the first drive module 120, and the fifth bearing 130a is arranged between the main casing 114 and the rear planet carrier 145 .
  • the main case 114 is used as the bearing base, and the main case 114 is a hollow structure
  • the first drive module 120 is loaded into the main case 114 and positioned with the main case 114, and then the first main board 170, the second main board 180 Fit into the inner cavity of the main shell 114 .
  • the second drive module 130 is loaded into the main shell 114, and it is also positioned with the main shell 114; wherein, the first main board 170 is arranged in the hollow area of the first drive module 120, and the second main board 180 is arranged on the In the hollow area of the second driving module 130 .
  • the second output shaft 160 is assembled in, and the second output shaft 160 is locked with the rear planet carrier 145 by screws.
  • the ring gear 144 is assembled with the first output shaft 150 first, such as by screw locking, and then the ring gear 144 is meshed with the three second gears 142 and installed.
  • first output bearing 150a and the second output bearing 160a assemble the first output bearing 150a and the second output bearing 160a, so that the first output shaft 150 is connected with the main housing 114 through the first output bearing 150a, and the second output shaft 160 is connected with the first output shaft through the second output bearing 160a.
  • the inner ring of the shaft 150 is connected.
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram of an electronic device provided by an embodiment of the present application.
  • the electronic device 10 may include a motion mechanism 200, and the motion mechanism 200 may include a first motion limb 220 and a second motion limb 240 connected to each other.
  • the motor 100 is arranged in the motion mechanism 200 and can drive the first motion limb 220 and the second motion limb. Limbs 240.
  • the first output shaft 150 of the motor 100 can drive the first moving limb 220 to move
  • the second output shaft 160 of the motor 100 can drive the second moving limb 240 to move.
  • the electronic device 10 may be a robot as an example for description below.
  • the movement mechanism 200 can be a leg, the first movement limb 220 can be a thigh, the second movement limb 240 can be a calf, the first output shaft 150 drives the movement of the thigh, and the second output shaft 160 drives the movement of the calf.
  • the motion mechanism can also be the arm of the robot and other mechanical structures with associated motion.
  • the first motion limb can be the big arm of the robot, and the second motion limb can be the forearm of the robot. etc., more application scenarios of the motion mechanism are within the comprehension scope of those skilled in the art, and will not be listed and described in detail here.
  • the legs may include two parts, the thigh and the lower leg.
  • the thigh and calf need two outer rotor DC brushless motors to provide power.
  • the thigh motor driving the thigh movement is on the inner side of the thigh.
  • the calf motor driving the calf movement is connected to the output end of the thigh motor through a flange, and the output end of the calf motor is connected through a four-bar linkage. Or the belt is driven to the lower leg to drive the lower leg to rotate.
  • the corresponding motors need to be controlled separately to do certain movements, and the power consumption is relatively large; the calf motor, thigh module, and calf component all become the load of the thigh motor , The load inertia of the thigh motor is large; the two motors of the thigh and the lower leg lead to a relatively large weight, volume and thickness of the whole machine.
  • the motor 100 of this embodiment has two output shafts, which can control the thigh and the lower leg respectively, and has a high degree of integration, making the weight, volume and thickness of the whole machine smaller.
  • the dual drive modules inside the motor 100 are loaded simultaneously to share the power consumption of the upper and lower legs.
  • the power consumption is lower and the power distribution is more reasonable.
  • the two output shafts of the motor 100 are both at the outermost end and on the same side, and the load of the motor 100 only includes the thigh and calf modules, so the load inertia is reduced, and power consumption during motion can also be reduced.
  • the wiring from the thigh motor to the calf motor is reduced, and the wiring harness passes through another motor in the scheme to be improved.
  • the motor causes the problem of winding, which improves the reliability, stability of the connection.
  • the first output shaft 150 is externally connected to the thigh end, and the outer end of the second output shaft 160 is connected to the lower leg end through a four-bar linkage mechanism.
  • the movement form is as follows: the lower leg does not move, that is, the second output shaft 160 and the rear planetary carrier 145 need not rotate, and the second gear 142 and the third gear 143 need not revolve, only Autobiography is required.
  • the power is provided by the first drive module 120, and the first drive module 120 drives the central shaft 140a to rotate, assuming that it rotates clockwise.
  • the third gear 143 rotates counterclockwise at a corresponding speed.
  • the second gear 142 rotates clockwise at a corresponding speed, and at this time, the motion is transmitted to the ring gear 144, and the ring gear 144 rotates clockwise at a corresponding speed, driving the first output shaft 150 to also maintain the same speed clockwise, thereby driving Turn the thigh.
  • the first gear 141 needs to maintain a certain speed and rotate counterclockwise, that is, the second driving module 130 needs to provide a corresponding speed value.
  • the rotation speed of the second driving module 130 is lower than this value, the calf rotates clockwise, and when the rotation speed of the second driving module 130 is greater than this value, the lower leg rotates counterclockwise.
  • This example is only one form of motion.
  • the robot is walking or running, generally two drive modules work together to drive the first output shaft 150 and the second output shaft 160 to rotate at a corresponding speed.
  • the output speed and the rotational speeds of the rotors of the two drive modules have a definite relational value.
  • the motor in the embodiment of the application can coordinately input the power (torque and speed) of the two drive modules to a new gear reducer (the linkage assembly in the embodiment of the application), which has two input Terminal and two output terminals, and between the input and output terminals, a certain speed ratio relationship is formed by the gear mechanism itself, that is, the Jacobian matrix.
  • the power of the two motors can be dynamically distributed between the two joints, and the peak torque/power can be greater than that of a single motor, so as to achieve the purpose of reducing the power selection of the motor.
  • the motor of this embodiment can also be applied to an arm, for example, the first output shaft drives the upper arm, and the second output shaft drives the lower arm.
  • the electronic device in this embodiment may be a device requiring control of two output shafts.
  • the electronic device can be a mobile terminal, the mobile device has a built-in camera, the first output shaft of the motor can drive the camera to move between the inside and outside of the mobile terminal, and the second output shaft of the motor can drive the camera to rotate outside the mobile terminal.
  • the motor 100 also includes a first Hall sensor (not shown) and a second Hall sensor 182, the first Hall sensor is used to detect the first magnetic flux of the first driving module 120, and the second Hall sensor 182 is used to for detecting the second magnetic flux of the second driving module 130 .
  • the rotor of the first driving module 120 can be provided with the first magnetic sheet 122
  • the rotor of the second driving module 130 can be provided with the second magnetic sheet 132
  • the first Hall sensor is arranged on the first main board 170
  • the second The Hall sensor 182 is disposed on the second main board 180
  • the first magnetic sheet 122 rotates with the rotor of the first driving module 120
  • the first Hall sensor can detect the change of the magnetic flux of the first magnetic sheet 122 to obtain the first magnetic flux
  • the second magnetic sheet 132 rotates with the rotor of the second driving module 130
  • the second Hall sensor 182 can detect the change of the magnetic flux of the second magnetic sheet 132 to obtain the second magnetic flux.
  • the electronic device 10 also includes a processor 300, the processor 300 is connected to the first Hall sensor and the second Hall sensor 182 to obtain the first magnetic flux and the second magnetic flux, and is used to obtain the first drive module 120 according to the first magnetic flux.
  • the first rotation value of the rotor is used to obtain the second rotation value of the rotor of the second drive module 130 according to the second magnetic flux.
  • the processor 300 adjusts the first driving module 120 according to the first rotation value, so that the adjusted first driving module The difference between the rotation value of 120 and the first target rotation value is smaller than the first difference.
  • the processor 300 adjusts the second driving module 130 according to the second rotation value, so that the adjusted second driving module The difference between the rotation value of 130 and the second target rotation value is smaller than the second difference.
  • the processor 300 After the processor 300 obtains the first rotation value and the second rotation value, it can detect whether the first driving module 120 and the second driving module 130 rotate according to the preset rotation value, and if not, it can adjust the output so that the first driving module
  • the rotation values of the rotors of 120 and the second driving module 130 are at or close to the preset rotation values, that is, the first magnetic flux and the second magnetic flux obtained through the test of the first Hall sensor and the second Hall sensor 182 realize feedback control.
  • first and second are used for descriptive purposes only, and cannot be understood as indicating or implying relative importance or implicitly specifying the quantity of indicated technical features.
  • features defined as “first” and “second” may explicitly or implicitly include one or more features.

Landscapes

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Abstract

本申请实施例提供一种电机及电子设备，电机包括：第一驱动模组、第二驱动模组、联动组件、第一输出轴以及第二输出轴；其中，联动组件与第一驱动模组和第二驱动模组连接；第一输出轴和第二输出轴均与联动组件连接；第一驱动模组可通过联动组件驱动第一输出轴转动，第二驱动模组可通过联动组件驱动第二输出轴转动，第一驱动模组和第二驱动模组分别调节第一输出轴和第二输出轴的转速，且第一驱动模组及第二驱动模组的输出功率可通过联动组件在第一输出轴和/或第二输出轴上分配。该电机的集成度高，相比与两个只有单输出轴的电机方案，具有两个输出轴的电机占用的空间更少，重量更轻。

Description

电机及电子设备 【技术领域】
本申请涉及齿轮驱动机构的技术领域，尤其涉及一种电机及电子设备。
【背景技术】
现有的机器人如四足机器狗可以包括多个运动机构如腿部，机器人可以通过多个运动机构运动，每个运动机构可以包括多个运动肢体如大腿和小腿，每一个运动肢体都需要一个电机驱动，现有的电机无法满足需求。
【发明内容】
本申请实施例提供一种电机及电子设备，一个电机可以驱动两个输出轴，并且两个输出轴的转速分别可调，从而可以驱动两个不同的部件。
本申请实施例第一方面提供一种电机，其包括：
第一驱动模组；
第二驱动模组；
联动组件，与所述第一驱动模组和第二驱动模组连接；
第一输出轴，与所述联动组件连接，所述第一驱动模组可通过所述联动组件驱动所述第一输出轴转动；
第二输出轴，与所述联动组件连接，所述第二驱动模组可通过所述联动组件驱动所述第二输出轴转动；
其中，所述第一驱动模组和所述第二驱动模组分别调节所述第一输出轴和所述第二输出轴的转速，且所述第一驱动模组及所述第二驱动模组的输出功率可通过所述联动组件在所述第一输出轴和/或所述第二输出轴上分配。
本申请实施例第二方面提供一种电机，包括：
第一驱动模组；
第二驱动模组；
第一输出轴；
第二输出轴；与所述第一输出轴均位于电机的同一侧，且所述第一输出轴套设于所述第二输出轴的外围；
联动组件，包括依次传动连接的输入端、齿轮模组以及输出端；
所述第一驱动模组和所述第二驱动模组分别与所述输入端驱动连接，所述输出端与所述第一输出轴以及所述第二输出轴驱动连接；
所述第一驱动模组及所述第二驱动模组的输出功率可通过所述齿轮模组在所述第一输出轴和/或所述第二输出轴上分配。
本申请实施例还提供一种电子设备，其包括：
电机，所述电机为如上述实施例中所述的电机。
本申请实施例中，电机的第一驱动模组和第二驱动模组通过联动组件可以驱动第一输出轴和第二输出轴转动，并且第一输出轴和第二输出轴的转速分别可调。例如，可以根据需要设置第一输出轴的转速为第一转速，第二输出轴的转速为第二转速，第一转速和第二转速均可以根据需要调整，如此，可以通过一个电机得到两个转速可调的两个输出轴，相当于两个只有单输出轴的电机。另外，通过同一个联动组件驱动第一输出轴和第二输出轴，电机的集成度高，相比与两个只有单输出轴的电机方案，具有两个输出轴的电机占用的空间更少，重量更轻。
【附图说明】
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
为了更完整地理解本申请及其有益效果，下面将结合附图来进行以下说明，其中在下面的描述中相同的附图标号表示相同部分。
图1为本申请实施例提供的电机的结构示意图。
图2为图1所示的电机的截面示意图。
图3为图1所示电机中联动组件的结构示意图。
图4为图3所示联动组件的爆炸图。
图5为图1所示电机的爆炸图。
图6为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
【具体实施方式】
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请的保护范围。
本申请实施例提供了一种电机，请参阅图1和图2，图1为本申请实施例提供的电机的结构示意图，图2为图1所示的电机的截面示意图。电机100包括壳体110、第一驱动模组120、第二驱动模组130、联动组件140、第一输出轴150和第二输出轴160。
壳体110可以形成电机100的整体框架并作为其他部件的承载体。
第一驱动模组120设置于壳体110内。示例性地，第一驱动模组120可以为第一定子转子模组，第一定子转子模组内部可以包括第一转子、磁铁、第一定子等，转子可以相对定子转动，定子可以包括磁钢片和线圈等。第二驱动模组130设置于壳体110内，且与第一驱动模组120间隔设置。示例性地，第二驱动模组130可以为第二定子转子模组，第二定子转子模组内部可以包括转子、磁铁、定子等，转子可以相对定子转动，定子可以包括 磁钢片和线圈等。第二定子转子模组可以和第一定子转子模组为相同的结构(具体包括第二转子、磁铁、第二定子等，关于这部分的详细结构在本领域技术人员的理解范围内，此处不再赘述)，在一些其他实施例中，第一驱动模组120和第二驱动模组130也可以为不同的结构，此处不作具体限定。
联动组件140设置于壳体110内，联动组件140与第一驱动模组120和第二驱动模组130连接。联动组件140可以根据需要包括不同数量和不同类型的齿轮。联动组件140与第一输出轴150连接并可以驱动第一输出轴150转动，联动组件140与第二输出轴160连接并可以驱动第二输出轴160转动。
其中，第一驱动模组120和第二驱动模组130通过联动组件140驱动第一输出轴150和第二输出轴160转动，且第一输出轴150和第二输出轴160的转速分别可调。例如，可以根据需要设置第一输出轴150的转速为第一转速，第二输出轴160的转速为第二转速，第一转速和第二转速均可以根据需要调整，如此，可以通过一个电机100得到两个转速可以可调的两个输出轴，相当于两个只有单输出轴的电机100。另外，通过同一个联动组件140驱动第一输出轴150和第二输出轴160，电机100的集成度高，相比与两个只有单输出轴的电机100方案，具有两个输出轴的电机100占用的空间更少，重量更轻。
为了方便理解，假设第一驱动模组120的输入转速为n1，第二驱动模组130的输入转速为n2，第一输出轴150的输出转速为n3，第二输出轴160的输出转速为n4，则其对应输入输出关系式为：
n3＝k1*n1+k2*n2；
n4＝k3*n1+k4*n2；
其中，k1、k2、k3、k4为四个固定的系数，四个系数根据联动组件140中对应齿轮的参数确定。例如，四个系数可以由联动组件140中对应齿轮的齿轮模数、齿数、齿轮中心距、齿轮变位系数等值综合确定。可以理解的是，驱动第一输出轴150转动的为联动组件140中的第一部分齿轮，驱动第二输出轴160转动的为联动组件140的第二部分齿轮，第一部分齿轮和第二部分齿轮至少部分不同，进而导致系数k1和系数k3不同，系数k2和系数k4不同。
需要说明的是，转速n3和转速n4可以互不影响，也可以不成比例关系，可以任意调整，方向也可以相同，也可以相反，数值也可以任意配置，只需通过计算出的耦合转速公式分配转速n3和转速n4即可。因此，第一输出轴150的转动方向能够在与第二输出轴160的转动方向同向和反向之间切换。例如，第一输出轴150的转动方向为顺时针，第二输出轴160的转动方向可以为顺时针也可以根据需要切换为逆时针。
另外，根据功率＝扭矩×转速，本申请实施例中的电机，其单个输出轴其获得的输出功率，是可大于单个驱动模组的输出的。其中，最极端情况，两个驱动模组的输出功率，可以均集中在其中一个输出轴上，比如在一个输出轴不转(或者转动，但输出扭矩为零)，另一个输出轴转(或者不转，输出转速为零)的时候，相当于两个驱动模组的功率(通过联动组件140对转速和扭矩进行调配)均输出到了一个转动的输出轴上。总之，两个驱动模 组的功率(包括转速和扭矩)能够分配，便于形成合力，输出的功率(扭矩和转速在两个输出轴之间的分配)更加灵活。通过选择合适的转速和转矩方向，可以实现把两个电机的功率都分配到一个输出轴上进行输出，以大于单个驱动模组的输出。
请结合图3和图4，图3为图1所示电机中联动组件的结构示意图，图4为图3所示联动组件的爆炸图。联动组件140可以包括中心轴140a(作为联动组件140的一个输入端)和齿轮组140b，第一驱动模组120与中心轴140a连接，且能够驱动中心轴140a转动。中心轴140a通过齿轮组140b驱动第一输出轴150转动，第二驱动模组130与齿轮组140b连接，并通过齿轮组140b驱动第二输出轴160转动。
中心轴140a可以穿设于第一驱动模组120，第一驱动模组120可以驱动中心轴140a转动，中心轴140a驱动联动组件140中的齿轮转动，以实现第一输出轴150转动。第一驱动模组120的转子内表面与中心轴140a固定连接。例如，中心轴140a与转子内表面设有的周向凸起和凹槽结构定位压紧，以实现固定连接。第二驱动模组130可以驱动齿轮组140b中一个齿轮转动，该齿轮再带动其他齿轮转动，以实现第二输出轴160转动。
联动组件140的结构可以根据需要设置。示例性地，中心轴140a(也即第一驱动齿轮的连接轴)的端部具有齿部140a1(也即第一驱动齿轮)；齿轮组140b(齿轮模组)可以包括第一齿轮141(也即第二驱动齿轮，也即联动组件140的一个输入端)、多个第二齿轮142、多个第三齿轮143、齿圈144和后行星架145。第一齿轮141套设于中心轴140a并可相对于中心轴140a转动。多个第二齿轮142围绕第一齿轮141设置且均与第一齿轮141啮合。多个第三齿轮143围绕中心轴140a设置且与中心轴140a的齿部140a1啮合，多个第三齿轮143还与多个第二齿轮142一一对应啮合。多个第二齿轮142均设置于齿圈144内且与齿圈144啮合，齿圈144与第一输出轴150固定连接。后行星架145套设于中心轴140a，后行星架145与第二输出轴160固定连接，后行星架145上设有多个第一安装部1452和多个第二安装部1454，多个第一安装部1452与多个第二齿轮142一一对应安装，多个第二安装部1454与多个第三齿轮143一一对应安装。
中心轴140a的齿部可以带动第三齿轮143转动，第三齿轮143带动第二齿轮142转动，第二齿轮142带动齿圈144转动，齿圈144带动第一输出轴150转动；第二驱动模组130驱动第一齿轮141转动，第一齿轮141带动第二齿轮142转动，第二齿轮142在齿圈144内转动，第二齿轮142带动后行星架145转动，后行星架145带动第二输出轴160转动，其中，第一齿轮141、第二齿轮142、齿圈144和后行星架145形成齿轮模组。
通过联动组件140可以配合第一驱动模组120和第二驱动模组130驱动第一输出轴150和第二输出轴160转动，并且第一输出轴150和第二输出轴160的转速可以根据需要调整。联动组件140的多个齿轮都设置在齿圈144内，联动组件140结构紧凑，集成度高，体积小，从而使电机100的整体体积也小。其中，本实施例中的第一输出轴150和第二输出轴160均为环状结构且第一输出轴150和第二输出轴160的轴心重合。
可选的，联动组件140还可以包括第一轴承146、第二轴承147和第三轴承148。第一轴承146设置于中心轴140a和第一齿轮141之间，以使第一齿轮141通过第一轴承146围 绕中心轴140a转动。第二轴承147设置于第二齿轮142和第一安装部1452之间，以使第二齿轮142可通过第二轴承147围绕第一安装部1452转动。第三轴承148设置于第三齿轮143和第二安装部1454之间，以使第三齿轮143可通过第三轴承148围绕第二安装部1454转动。通过第一轴承146、第二轴承147和第三轴承148，第一齿轮141可以更好的围绕中心轴140a转动，第二齿轮142可以更好的围绕第一安装部1452转动，第三齿轮143可以更好的围绕第二安装部1454转动。
其中，中心轴140a可以为中空结构，中心轴140a具有中空腔，电机100还包括连接线，连接线穿设于中空腔，第一驱动模组120和第二驱动模组130通过连接线连接外部电路。利用中心轴140a中间的中空腔布设连接线，即方便连接线的设置，中心轴140a可以很好的保护连接线，而且连接线又不容易外露而导致卷绕。
中心轴140a的中空腔内的连接线也可以用于连接第一外部电路和第二外部电路。例如，第一外部电路可以为控制电机的控制电路，第二外部电路可以为用于检测的传感器，控制电路通过穿设于中心轴140a内的连接线与传感器连接，中心轴140a可以很好的保护连接线，而且连接线又不容易外露和卷绕。
第一输出轴150和第二输出轴160设置于壳体110的同一侧。两个输出轴都在最外端且在同一侧，方便外接转动件，同时降低负载惯量，减少功耗。
为了方便更好地了解本实施例的电机，下面对电机的整体结构进行详细说明。请结合图5，图5为图1所示电机的爆炸图。本实施例的电机100还可以包括第一主板170和第二主板180第一输出轴承150a、第二输出轴承160a。壳体110包括后壳112、主壳114和前端盖116，后壳112和前端盖116设置于主壳114的两侧，主壳114、后壳112和前端盖116构成了电机100的主体结构，并用于承载其他结构。第一驱动模组120和第二驱动模组130均安装于主壳114，第一主板170、第二主板180设置于主壳114内且对应第一驱动模组120和第二驱动模组130设置。例如，第一驱动模组120为中空结构，第一主板170设置于第一驱动模组120的中空结构内，第二驱动模组130为中空结构，第二主板180设置于第二驱动模组130的中空结构内，且与第一主板170相邻设置，第一轴承146设置于主壳114内，中心轴140a穿设于第一驱动模组120、第二驱动模组130、第一主板170、第二主板180和第一轴承146。电机100还可以包括第四轴承120a和第五轴承130a，第四轴承120a设置在主壳114和第一驱动模组120之间，第五轴承130a设置在主壳114和后行星架145之间。
为了更好的理解本实施例的电机100，下面详细说明电机100的装配过程：
首先，以主壳114为承载基体，主壳114为中空结构，将第一驱动模组120装入主壳114并将其与主壳114进行定位，再将第一主板170、第二主板180装配进入主壳114的内腔体内。
其次，将第二驱动模组130装入主壳114，同样将其与主壳114进行定位；其中，第一主板170设置于第一驱动模组120的中空区域内，第二主板180设置于第二驱动模组130的中空区域内。
第三，先将中心轴140a、第一轴承146、第一齿轮141预装配，如将第一齿轮141通过第一轴承146安装于中心轴140a；再将此装配好后模组装配进主壳114内，并将中心轴140a远离第一齿轮141的一端穿过第二驱动模组130、第一驱动模组120、第一主板170和第二主板180，并且将中心轴140a与第一驱动模组120的转子上的周向凸起、凹槽结构定位压紧。
第四，先将3个第二齿轮142与3个第二轴承147、3个第三齿轮143与3个第三轴承148一一对应装配起来，然后将后行星架145装配进入主壳114并套设在中心轴140a之后，将3套第二齿轮142与第二轴承147、3套第三齿轮143与第三轴承148分别装配于后行星架145上。其中，中心轴140a端面的齿与3个第三齿轮143啮合，3个第三齿轮143分别与3个第二齿轮142相互啮合，第一齿轮141与3个齿轮第二啮合。
第五，将第二输出轴160装配进入，并利用螺丝将第二输出轴160与后行星架145锁紧。
第六，先将齿圈144与第一输出轴150配合装配，如通过螺丝锁紧，再将齿圈144与3个第二齿轮142啮合装入。
第七，装配第一输出轴承150a和第二输出轴承160a，以使第一输出轴150通过第一输出轴承150a与主壳114连接，第二输出轴160通过第二输出轴承160a与第一输出轴150的内圈连接。
第八，在主壳114靠近第一输出轴一侧装入前端盖116，并将前端盖116与主壳114锁紧；在主壳114远离第一输出轴一侧装入后壳112，并将后壳112和主壳114锁紧。
本申请实施例还提供一种电子设备，电子设备包括电机，电机为上述任意一个实施例的电机，在此不再赘述。具体的，请一并参阅图1和图6，图6为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。电子设备10可以包括运动机构200，运动机构200可以包括相互连接的第一运动肢体220和第二运动肢体240，电机100设置于运动机构200内，并能够驱动第一运动肢体220和第二运动肢体240。具体的，请结合图1至图5，电机100的第一输出轴150可以驱动第一运动肢体220运动，电机100的第二输出轴160驱动第二运动肢体240运动。
为了更好的理解电子设备10，下面以电子设备10可以为机器人为例进行说明。运动机构200可以为腿部，第一运动肢体220可以为大腿，第二运动肢体240为小腿，第一输出轴150驱动大腿运动，第二输出轴160驱动小腿运动。另外，在一些其他实施例中，运动机构还可以是机器人的手臂等其他具有关联运动的机械结构，譬如第一运动肢体可以是机器人的大臂，而第二运动肢体则可以是机器人的小臂等，关于运动机构的更多应用场景，在本领域技术人员的理解范围内，此处不再一一列举并详述。
相关技术的机器人中，腿部可以包括大腿和小腿两部分。大腿和小腿需要两个外转子直流无刷电机提供动力，驱动大腿运动的大腿电机在大腿内侧，驱动小腿运动的小腿电机通过法兰盘连接在大腿电机输出端，小腿电机输出端通过四连杆或皮带传动至小腿端，驱动小腿旋转。因为大腿和小腿的运动分别由各自的电机驱动，正常走路或跑步状态下，需 要分别控制对应的电机做一定的运动，功耗较大；小腿电机、大腿模块、小腿组件均成为大腿电机的负载，大腿电机的负载惯量大；大腿和小腿两个电机，导致整机重量、体积和厚度都比较大。
相比于两个电机分别驱动大腿和小腿的机器人，本实施例的电机100具有两个输出轴，可以分别控制大腿和小腿，集成度高，使整机的重量、体积和厚度都较小。在正常走路或跑步状态下，电机100内部双驱动模组同时承载，共同分担大小腿的功耗，相比于两个电机分别控制大腿和小腿，功耗更低，功率分配更合理。电机100的两个输出轴均在最外端且位于同一侧，电机100的负载仅包括大腿及小腿模块，负载惯量降低，也可以降低运动时的功耗。驱动大腿和小腿的电机集成后，相比于两个电机分别控制大腿和小腿，减少了大腿电机至小腿电机的走线，避免了在待改进的两个电机组合的方案中，线束经过另一电机导致卷绕的问题，提高了连接的可靠性、稳定性。
示例性地，假设第一输出轴150外部连接的是大腿端，第二输出轴160外端通过四连杆机构连接至小腿端。当需要小腿不动，只旋转大腿时，其运动形式如下：小腿不动，即需要第二输出轴160和后行星架145保持不转动，需要第二齿轮142和第三齿轮143不公转，只需要自传，此时，由第一驱动模组120提供动力，第一驱动模组120驱动中心轴140a转动，假设为顺时针转动，此时，第三齿轮143以对应的速度逆时针转动，第二齿轮142以对应的速度顺时针转动，此时将运动传递至齿圈144，齿圈144以对应的速度顺时针转动，驱动第一输出轴150也同样保持同样的速度顺时针转动，从而驱动大腿转动。
另一示例中，为了保持后行星架145转动，同步地，需要第一齿轮141保持一定的速度逆时针旋转，即需要第二驱动模组130提供对应的速度值。当第二驱动模组130的转动速度值小于此值时，小腿顺时针进行转动，当第二驱动模组130的转动速度值大于此值时，小腿逆时针进行转动。此例仅为其一种运动形式，在机器人走路或跑步状态下，一般都是两个驱动模组共同作用，协同作用驱动第一输出轴150、第二输出轴160以对应的速度进行旋转，且输出速度与两个驱动模组的转子的转速都成确定的关系值。
本申请实施例中的电机，可以将两个驱动模组的功率(扭矩和转速)协调地输入到一个新型齿轮减速器(本申请实施例中的联动组件)，该齿轮减速器具有两个输入端和两个输出端，并在输入和输出端之间，由齿轮机构本身形成一定的速比关系，即雅克比矩阵。通过设计齿轮减速器的传动关系，可以使两个电机的功率在两个关节之间动态分配，并且峰值力矩/功率可以大于单个电机，以此来实现降低电机功率选型的目的。
需要说明的是，本实施例的电机还可以应用于手臂，如第一输出轴驱动上臂，第二输出轴驱动下臂。
本实施例的电子设备可以为需要两个输出轴控制的设备。例如，电子设备可以为移动终端，移动设备具有内置的摄像头，电机的第一输出轴可以驱动摄像头在移动终端内部和外部之间移动，电机的第二输出轴可以驱动摄像头在移动终端外部旋转。
其中，电机100还包括第一霍尔传感器(未示出)和第二霍尔传感器182，第一霍尔传感器用于检测第一驱动模组120的第一磁通量，第二霍尔传感器182用于检测第二驱动模 组130的第二磁通量。例如，第一驱动模组120的转子上可以设置第一磁片122，第二驱动模组130的转子可以设置第二磁片132，第一霍尔传感器设置在第一主板170上，第二霍尔传感器182设置在第二主板180上，第一磁片122跟随第一驱动模组120的转子转动，第一霍尔传感器可以检测第一磁片122的磁通量变化，从而得到第一磁通量。第二磁片132跟随第二驱动模组130的转子转动，第二霍尔传感器182可以检测第二磁片132的磁通量变化，从而得到第二磁通量。
电子设备10还包括处理器300，处理器300与第一霍尔传感器和第二霍尔传感器182连接以得到第一磁通量和第二磁通量，并根据第一磁通量用于得到第一驱动模组120的转子的第一转动值，以及根据第二磁通量用于得到第二驱动模组130的转子的第二转动值。
当第一转动值与第一目标转动值的第一差值大于第一差值阈值时，处理器300根据第一转动值调节第一驱动模组120，以使调节后的第一驱动模组120的转动值与第一目标转动值的差值小于第一差值。
当第二转动值与第二目标转动值的第二差值大于第二差值阈值时，处理器300根据第二转动值调节第二驱动模组130，以使调节后的第二驱动模组130的转动值与第二目标转动值的差值小于第二差值。
处理器300得到第一转动值和第二转动值后可以检测第一驱动模组120和第二驱动模组130是否按照预设转动值转动，若没有则可以调整输出以使第一驱动模组120和第二驱动模组130的转子的转动值达到或接近预设转动值，即通过第一霍尔传感器和第二霍尔传感器182测试得到的第一磁通量和第二磁通量实现反馈控制。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。
以上对本申请实施例所提供的电机及电子设备进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (20)

  1. 一种电机，其特征在于，包括：
    第一驱动模组；
    第二驱动模组；
    联动组件，与所述第一驱动模组和第二驱动模组连接；
    第一输出轴，所述第一驱动模组可通过所述联动组件驱动所述第一输出轴转动；
    第二输出轴，所述第二驱动模组可通过所述联动组件驱动所述第二输出轴转动；
    其中，所述第一驱动模组和所述第二驱动模组分别调节所述第一输出轴和所述第二输出轴的转速，且所述第一驱动模组及所述第二驱动模组的输出功率可通过所述联动组件在所述第一输出轴和/或所述第二输出轴上分配。
  2. 根据权利要求1所述的电机，其特征在于，所述联动组件包括中心轴和齿轮组，所述第一驱动模组与所述中心轴连接，且能够驱动所述中心轴转动；
    所述中心轴通过所述齿轮组驱动所述第一输出轴转动，所述第二驱动模组与所述齿轮组连接，并可通过所述齿轮组驱动所述第二输出轴转动。
  3. 根据权利要求2所述的电机，其特征在于，所述中心轴的端部具有齿部；所述齿轮组包括：
    第一齿轮，所述第一齿轮套设于所述中心轴；
    多个第二齿轮，多个所述第二齿轮围绕所述第一齿轮设置且均与所述第一齿轮啮合；
    多个第三齿轮；多个所述第三齿轮围绕所述中心轴设置且分别与所述中心轴的齿部啮合，多个所述第三齿轮还与多个所述第二齿轮一一对应啮合；
    齿圈，多个所述第二齿轮均设置于所述齿圈内且与所述齿圈啮合，所述齿圈与所述第一输出轴固定连接；以及
    后行星架，所述后行星架套设于所述中心轴，所述后行星架与所述第二输出轴固定连接，多个所述第二齿轮以及多个所述第三齿轮分别安装于所述后行星架上；
    其中，所述中心轴的齿部可带动所述第三齿轮转动，所述第三齿轮可带动所述第二齿轮转动，所述第二齿轮可带动所述齿圈转动，所述齿圈可带动所述第一输出轴转动；
    所述第二驱动模组可驱动所述第一齿轮转动，所述第一齿轮可带动所述第二齿轮转动，所述第二齿轮可在所述齿圈内做公转进而带动所述后行星架转动，所述后行星架可带动所述第二输出轴转动。
  4. 根据权利要求3所述的电机，其特征在于，所述联动组件还包括：
    第一轴承，设置于所述中心轴和所述第一齿轮之间，以使所述第一齿轮通过所述第一轴承围绕所述中心轴转动；
    第二轴承，设置于所述第二齿轮和所述后行星架之间，以使所述第二齿轮通过所述第二轴承围绕所述后行星架转动；以及
    第三轴承，设置于所述第三齿轮和所述后行星架之间，以使所述第三齿轮通过所述第三 轴承围绕所述后行星架转动。
  5. 根据权利要求3所述的电机，其特征在于，所述中心轴为中空结构，所述中心轴具有中空腔，所述电机还包括连接线，所述连接线穿设于所述中空腔，所述第一驱动模组和所述第二驱动模组通过所述连接线连接外部电路。
  6. 根据权利要求3所述的电机，其特征在于，所述中心轴为中空结构，所述中心轴具有中空腔，所述电机还包括连接线，所述连接线穿设于所述中空腔，所述连接线用于连接第一外部电路和第二外部电路。
  7. 根据权利要求3所述的电机，其特征在于，所述第一驱动模组包括第一定子和第一转子，所述第一转子套设于所述中心轴并用于驱动所述中心轴转动；所述第二驱动模组包括第二定子和第二转子，所述第二转子用于驱动所述第一齿轮转动。
  8. 根据权利要求1-6中任一项所述的电机，其特征在于，所述第一输出轴与所述第二输出轴同侧设置，且所述第一输出轴套设于所述第二输出轴。
  9. 根据权利要求8所述的电机，其特征在于，所述第一输出轴和所述第二输出轴均为环状结构，所述第一输出轴和所述第二输出轴的轴心重合。
  10. 根据权利要求1-6中任一项所述的电机，其特征在于，所述第一输出轴的转动方向能够在与所述第二输出轴的转动方向同向和反向之间切换。
  11. 根据权利要求1-6中任一项所述的电机，其特征在于，所述电机还包括第一霍尔传感器和第二霍尔传感器，所述第一霍尔传感器用于检测所述第一驱动模组的第一磁通量，所述第二霍尔传感器用于检测所述第二驱动模组的第二磁通量。
  12. 一种电机，其特征在于，包括：
    第一驱动模组；
    第二驱动模组；
    第一输出轴；
    第二输出轴；与所述第一输出轴均位于电机的同一侧，且所述第一输出轴套设于所述第二输出轴的外围；
    联动组件，包括依次传动连接的输入端、齿轮模组以及输出端；
    所述第一驱动模组和所述第二驱动模组分别与所述输入端驱动连接，所述输出端与所述第一输出轴以及所述第二输出轴驱动连接；
    所述第一驱动模组及所述第二驱动模组的输出功率可通过所述齿轮模组在所述第一输出轴和/或所述第二输出轴上分配。
  13. 根据权利要求12所述的电机，其特征在于，所述联动组件包括中心轴和齿轮组，所述第一驱动模组与所述中心轴连接，且能够驱动所述中心轴转动；
    所述中心轴通过所述齿轮组驱动所述第一输出轴转动，所述第二驱动模组与所述齿轮组连接，并可通过所述齿轮组驱动所述第二输出轴转动。
  14. 根据权利要求13所述的电机，其特征在于，所述中心轴的端部具有齿部；所述齿轮组包括：
    第一齿轮，所述第一齿轮套设于所述中心轴；
    多个第二齿轮，多个所述第二齿轮围绕所述第一齿轮设置且均与所述第一齿轮啮合；
    多个第三齿轮；多个所述第三齿轮围绕所述中心轴设置且分别与所述中心轴的齿部啮合，多个所述第三齿轮还与多个所述第二齿轮一一对应啮合；
    齿圈，多个所述第二齿轮均设置于所述齿圈内且与所述齿圈啮合，所述齿圈与所述第一输出轴固定连接；以及
    后行星架，所述后行星架套设于所述中心轴，所述后行星架与所述第二输出轴固定连接，多个所述第二齿轮以及多个所述第三齿轮分别安装于所述后行星架上；
    其中，所述中心轴的齿部可带动所述第三齿轮转动，所述第三齿轮可带动所述第二齿轮转动，所述第二齿轮可带动所述齿圈转动，所述齿圈可带动所述第一输出轴转动；
    所述第二驱动模组可驱动所述第一齿轮转动，所述第一齿轮可带动所述第二齿轮转动，所述第二齿轮可在所述齿圈内做公转进而带动所述后行星架转动，所述后行星架可带动所述第二输出轴转动。
  15. 根据权利要求14所述的电机，其特征在于，所述联动组件还包括：
    第一轴承，设置于所述中心轴和所述第一齿轮之间，以使所述第一齿轮通过所述第一轴承围绕所述中心轴转动；
    第二轴承，设置于所述第二齿轮和所述后行星架之间，以使所述第二齿轮通过所述第二轴承围绕所述后行星架转动；以及
    第三轴承，设置于所述第三齿轮和所述后行星架之间，以使所述第三齿轮通过所述第三轴承围绕所述后行星架转动。
  16. 根据权利要求14所述的电机，其特征在于，所述中心轴为中空结构，所述中心轴具有中空腔，所述电机还包括连接线，所述连接线穿设于所述中空腔，所述第一驱动模组和所述第二驱动模组通过所述连接线连接外部电路；所述中心轴为中空结构，所述中心轴具有中空腔，所述电机还包括连接线，所述连接线穿设于所述中空腔，所述连接线用于连接第一外部电路和第二外部电路；所述第一驱动模组包括第一定子和第一转子，所述第一转子套设于所述中心轴并用于驱动所述中心轴转动；所述第二驱动模组包括第二定子和第二转子，所述第二转子用于驱动所述第一齿轮转动。
  17. 一种电子设备，其特征在于，包括：
    电机，所述电机为如权利要求1-16任一项所述的电机。
  18. 根据权利要求17所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备包括运动机构，所述运动机构包括第一运动肢体和第二运动肢体，所述第一输出轴驱动所述第一运动肢体运动，所述第二输出轴驱动所述第二运动肢体运动。
  19. 根据权利要求17所述的电子设备，其特征在于，所述电机包括处理器、第一霍尔传感器以及第二霍尔传感器，所述第一霍尔传感器用于检测所述第一驱动模组的第一磁通量，所述第二霍尔传感器用于检测所述第二驱动模组的第二磁通量；所述处理器与所述第一霍尔传感器和所述第二霍尔传感器连接以得到所述第一磁通量和所述第二磁通量，并根据所述第 一磁通量用于得到所述第一驱动模组的转子的第一转动值，以及根据所述第二磁通量用于得到所述第二驱动模组的转子的第二转动值。
  20. 根据权利要求19所述的电子设备，其特征在于，当所述第一转动值与所述第一目标转动值的第一差值大于第一差值阈值时，所述处理器根据所述第一转动值调节所述第一驱动模组，以使调节后的所述第一驱动模组的转动值与所述第一目标转动值的差值小于所述第一差值；和/或
    当所述第二转动值与所述第二目标转动值的第二差值大于第二差值阈值时，所述处理器根据所述第二转动值调节所述第二驱动模组，以使调节后的所述第二驱动模组的转动值与所述第二目标转动值的差值小于所述第二差值。
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