WO2023010356A1 - 视频传输方法、装置、系统、终端设备、可移动平台和存储介质 - Google Patents

视频传输方法、装置、系统、终端设备、可移动平台和存储介质 Download PDF

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WO2023010356A1
WO2023010356A1 PCT/CN2021/110654 CN2021110654W WO2023010356A1 WO 2023010356 A1 WO2023010356 A1 WO 2023010356A1 CN 2021110654 W CN2021110654 W CN 2021110654W WO 2023010356 A1 WO2023010356 A1 WO 2023010356A1
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WO
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coded data
transmission
encoded data
data
retransmissions
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Application number
PCT/CN2021/110654
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English (en)
French (fr)
Inventor
马宁
周士贞
赵巍
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SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N19/00—Methods or arrangements for coding, decoding, compressing or decompressing digital video signals
    • H04N19/65—Methods or arrangements for coding, decoding, compressing or decompressing digital video signals using error resilience

Definitions

  • each frame of image can be encoded to obtain one or more encoded data, such as slices.
  • packet loss there is a probability that packet loss will occur during network transmission.
  • the reasons for packet loss include packet loss caused by congestion and packet error.
  • the latter refers to the mobile wireless network due to electromagnetic interference, multi-path transmission, wireless transmission signal attenuation caused.
  • the uniform network interval is easily damaged due to packet loss and retransmission, and the time difference between images may be extended or shortened. Therefore, if the received data is played directly, the video will freeze or fast-forward, resulting in Video jitter greatly affects the quality of video playback.
  • both the second coded data and the first coded data are coded data obtained by encoding the image, and the transmission sequence of the second coded data is before the first coded data;
  • an embodiment of the present application provides a video transmission device, including one or more processors working individually or jointly to execute the steps of the foregoing video transmission method.
  • the embodiment of the present application provides a video transmission system, including: the aforementioned video transmission device, and a display device, the video transmission device is used to encode the image and then transmit the encoded data to the display means, the display means is used for decoding the data to obtain an image, and displaying the image.
  • both the second coded data and the first coded data are coded data obtained by encoding the image, and the transmission sequence of the second coded data is before the first coded data;
  • the first encoded data is transmitted according to the transmission control parameter corresponding to the first encoded data.
  • both the second coded data and the first coded data are coded data obtained by encoding the image, and the transmission sequence of the second coded data is before the first coded data;
  • the embodiment of the present application provides a computer-readable storage medium, where the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the processor implements the above method.
  • the embodiment of the present application provides a video transmission method, device, system, terminal equipment, mobile platform and storage medium.
  • the method includes: encoding the image to be transmitted to obtain the first encoded data, and according to the first encoded data transmission sequence, and the retransmission status of the second coded data transmission in the same image with the previous transmission order, to determine the transmission control parameters when the first coded data is transmitted; it can realize adaptive adjustment of different coded data obtained by image coding Transmission control parameters to reduce and/or stabilize the overall screen-to-screen image transmission delay, prevent video jitter, and achieve better transmission and display effects.
  • FIG. 1 is a schematic flowchart of a video transmission method provided in an embodiment of the present application
  • FIG. 2 is a schematic diagram of an application scenario of a video transmission method in an embodiment
  • Fig. 4 is a schematic block diagram of a video transmission device provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 6 is a schematic block diagram of a terminal device provided by an embodiment of the present application.
  • Fig. 7 is a schematic block diagram of a mobile platform provided by an embodiment of the present application.
  • a frame of video image can be encoded into one or several encoded data, and the decoding operations of different encoded data are independent.
  • the data referenced by the decoding process of a certain encoded data cannot cross the boundary of the encoded data.
  • the code stream structure can be divided into two layers: Network Abstraction Layer (Network Abstraction Layer, NAL) and Video Coding Layer (Video Coding Layer, VCL).
  • NAL Network Abstraction Layer
  • VCL Video Coding Layer
  • the image data (slice) of the original video is stored in the video coding layer, and a slice contains part or all data of a frame of image, in other words, a frame of video image can be encoded into one or several slices.
  • a slice contains at least one macroblock and at most a whole frame of images.
  • the main purpose of designing slices is to prevent bit errors from spreading. Because the decoding operations of different slices are independent, the data referenced by the decoding process of a certain slice cannot cross the boundary of the slice.
  • the current image transmission is to send a frame to the communication system for transmission after editing a frame. In order to reduce the delay, we can perform the encoding and transmission of the slice in parallel. After the first slice is encoded, it will be sent to the communication system for transmission, so that after this frame When the slice is encoded, the previously encoded slice can be transmitted, thereby reducing the delay of image transmission.
  • the image transmission system using slice encoding and concurrent transmission can advance the image transmission time compared to the image transmission system using frame (frame) encoding, thereby reducing the image transmission time; but the overall screen-to-screen delay, except
  • the image data of one frame is usually collected and then sent for display, or the image data of one frame can also be collected. Then perform overall decoding and display.
  • the retransmission is correct within 26.25ms, it will not affect the overall delay of the frame image (if the whole frame is collected)
  • the post-decoding and display is 26.25ms. If it is displayed after decoding by slice, the decoding delay should be considered to be smaller than 26.25ms), but the subsequent slices, especially the last slice, if the transmission error occurs, it will be repeated every time. Transmission will directly lead to an increase in the overall image transmission delay. As a result, the time difference between the images may be extended or shortened, and the video may be frozen or fast-forwarded during playback, resulting in jittering of the video, which greatly affects the quality of the video playback.
  • the inventors of the present application improved the video transmission method to achieve adaptive adjustment of the transmission control parameters of different encoded data obtained by image encoding, reduce and/or stabilize the overall screen-to-screen image transmission delay, and achieve better transmission and display effects.
  • FIG. 1 is a schematic flowchart of a video transmission method provided by an embodiment of the present application, or called an image transmission method.
  • the video transmission method can be applied to video transmission devices such as terminal equipment or mobile platforms for video transmission and other processes; wherein the terminal equipment can include mobile phones, camera devices, tablet computers, notebook computers, desktop computers, personal digital assistants , wearable devices, etc.;
  • the mobile platform may include at least one of unmanned aerial vehicles, gimbals, unmanned vehicles, etc.
  • the unmanned aerial vehicle may be a rotor-type drone, such as a quad-rotor drone, a hexacopter drone, an octo-rotor drone, or a fixed-wing drone.
  • a terminal device may transmit the video to another terminal device, or to a server, or the movable platform may transmit the video captured by the shooting device to the terminal device or the server.
  • the wireless channel from the movable platform to the terminal device is called a downlink channel, and is used to transmit data collected by the movable platform, such as video, pictures, sensor data, and the movable platform, Telemetry data such as the status information (OSD) of the drone.
  • the wireless channel from the terminal device to the mobile platform is called the uplink channel, which is used to transmit remote control data; for example, when the mobile platform is an aircraft, the uplink channel is used to transmit flight control instructions and control instructions such as taking pictures, recording videos, and returning home.
  • Step S110 encoding the image to be transmitted to obtain first encoded data.
  • one or more coded data can be obtained after the image is coded.
  • the coded data includes a slice in a code stream obtained after the image is coded.
  • a slice contains part or all of data of a frame of image, in other words, a frame of video image can be coded into one or several slices.
  • a slice contains at least one macroblock (Macroblock), and at most contains the data of the entire frame of image.
  • Macroblock macroblock
  • the number of slices formed in the same frame of image is not necessarily the same.
  • the encoding and decoding between different slices in the same image frame are independent; the data referenced in the decoding process of the slice, such as predictive coding, cannot cross the boundary of the slice, which can prevent the spread of errors.
  • N pieces of coded data are obtained after image coding, where N is a natural number greater than or equal to 1.
  • the encoded data obtained by encoding at the current moment may be called first encoded data, for example, expressed as slice n, where n is a natural number greater than or equal to 1 and less than or equal to N.
  • Step S120 according to the transmission sequence of the first coded data and the retransmission status of the second coded data transmission, determine the transmission control parameters corresponding to the first coded data, the transmission control parameters include the maximum number of retransmissions and /or MCS gear; both the second coded data and the first coded data are coded data obtained by encoding the image, and the transmission sequence of the second coded data is before the first coded data.
  • the transmission sequence of the coded data may be determined according to the position of the region corresponding to the coded data in the image.
  • the image includes 20 rows of pixels, 4 rows of pixels are encoded each time to obtain corresponding encoded data, and the transmission sequence of the encoded data can be determined according to the row numbers of the encoded pixels.
  • the transmission priority of the front slice is higher than that of the subsequent slice
  • the transmission priority of the slice of the previous frame is higher than the transmission priority of the slice of the next frame
  • the receiving end when it decodes, it can decode according to the transmission order of slices.
  • the transmission order of the encoded data for example, it may be determined according to the order in which the encoding is completed.
  • the data transmission priority of the frame earlier in time is higher than that of the later frame. If the receiving end decodes based on slices, the transmission priority of the earlier slices in the same frame is higher than that of the later slices.
  • the transmission order of the encoded data includes a transmission order of the encoded data in all encoded data obtained by encoding the image.
  • the transmission sequence of the N coded data is 1, 2, ..., n, ..., N in sequence.
  • the second encoded data corresponding to the first encoded data slice n includes at least one of slice 1 to slice(n-1), and it can be understood that the second encoded data is already transmitted encoded data.
  • the retransmission status during the transmission of the second coded data earlier in the transmission sequence will also affect the severity of the current first coded data transmission error. For example, when the second coded data of a frame of image has been retransmitted multiple times, if an error occurs when transmitting the first coded data, the overall screen-to-screen image transmission delay of the frame of image will be greatly increased ; When the second encoded data of a frame of image is not retransmitted or the number of retransmissions is small, if an error occurs when transmitting the first encoded data, the screen-to-screen overall image transmission delay of this frame of image will not increase, or Increase less.
  • Step S130 Transmit the first encoded data according to the transmission control parameters corresponding to the first encoded data.
  • the transmission control parameters include at least one of the following: MCS (modulation coding scheme, modulation and coding strategy), retransmission strategy, and priority.
  • MCS modulation coding scheme, modulation and coding strategy
  • retransmission strategy includes, for example, at least one of the following ARQ (Automatic Repeat Request, automatic repeat request), HARQ retransmission (Hybrid Automatic Repeat Request, hybrid automatic repeat request), fixed retransmission, and the priority includes, for example, the transmission priority of different slice data class.
  • QoS Quality of Service
  • QoS control can include one or more of the following: different priorities, data with higher priorities can be transmitted first; different transmission MCS, where MCS corresponds to different modulation methods and coding rates, and MCS When it is higher, the bandwidth of the channel is higher, but the probability of error is also increased.
  • the MCS When the MCS is lower, the bandwidth of the channel is lower, but the probability of error is also reduced accordingly; different retransmission configurations, retransmission can ensure that when the transmission error , to ensure the correct transmission through more transmissions.
  • different maximum retransmission times can be configured. The larger the number, the more reliable the transmission, but the higher the delay, the smaller the number, the greater the probability of transmission error, but the delay lower.
  • the MCS includes multiple MCS gears discretized in a table, and different MCS gears correspond to different modulation modes, coding rates, channel bandwidths, and error probabilities.
  • the encoding and transmission of the encoded data are processed in parallel. After the previous slice is coded, it is sent to the communication system for transmission, so that when the subsequent slice of this frame is coded, the previously coded slice can be transmitted, thereby reducing the delay of image transmission.
  • the receiving end displays an image obtained by decoding the coded data obtained by the image coding.
  • the receiving end collects all the encoded data of one frame of image and then decodes and sends the decoded image to display. It can also decode each encoded data and decode the encoded data of one frame of image and then decode the decoded image. The image is sent to display.
  • the embodiment of the present application can adaptively adjust the transmission control parameters of different encoded data obtained by image encoding, which can reduce and/or stabilize the overall image transmission delay from screen to screen, and achieve better transmission and display effects, for example, it can prevent Some of the time differences are extended and some are shortened, resulting in freezing or fast-forwarding during video playback, resulting in video jitter, which can improve the quality of video playback.
  • the coded data is determined according to the coded data transmission order and the coded data before the same frame image, that is, the retransmission status when the second coded data is transmitted.
  • the transmission control parameters corresponding to the data is 1, and of course it is not limited thereto.
  • the set value can be determined according to the total number N of encoded data obtained by encoding the image, for example, it is 1/2 of N.
  • the method further includes step S10: if the transmission order of the first coded data is less than or equal to the set value, according to the transmission order of the first coded data, Determine a transmission control parameter corresponding to the first encoded data. It can be understood that when the transmission sequence of the first coded data is small, the second coded data has not been generated, or the retransmission status of the second coded data has little influence on the transmission of the first coded data, so according to the first Determining the transmission control parameters corresponding to the first encoded data in the transmission order of the encoded data can reduce the amount of computation.
  • the delay time threshold corresponding to the first coded data if the transmission sequence of the first coded data is less than or equal to the set value, determine the delay time threshold corresponding to the first coded data; according to the delay time threshold corresponding to the first coded data, determine A transmission control parameter corresponding to the first coded data.
  • the delay time threshold corresponding to the first encoded data may be determined according to the transmission order of the first encoded data. Specifically, the delay time threshold corresponding to encoded data transmitted earlier in the order is larger, and the delay time threshold corresponding to encoded data transmitted later in the order is smaller. By allocating more time to the encoded data in the transmission sequence, and less time to transmit the encoded data in the later order, it is possible to prevent the retransmission of the encoded data in the later order from causing an increase in the delay of the entire image transmission. By adjusting different The transmission control parameters of the encoded data in the transmission order reduce and/or stabilize the overall screen-to-screen image transmission delay to achieve better transmission and display effects.
  • the delay time threshold is also determined according to the expected delay time of the image and/or the amount of encoded data obtained by encoding the image.
  • the delay time threshold is negatively correlated with the quantity of encoded data obtained by encoding the image. It is expected that when the delay time is constant, the more the total number of encoded data obtained by encoding a frame of image, the less time allocated for each encoded data.
  • the greater the delay time threshold the more times the coded data can be retransmitted, and the coded data can be transmitted at a higher MCS gear. Although the probability of error is higher, it can be retransmitted and compared. High channel bandwidth ensures correct transmission in a short period of time; the smaller the delay time threshold, the fewer times the coded data can be retransmitted, and the coded data can be transmitted at a lower MCS gear, although the channel bandwidth Low, but the probability of error is also reduced accordingly, thereby reducing the number of retransmissions and ensuring correct transmission in a short period of time.
  • the screen-to-screen overall image transmission delay of the frame of image will not increase. large, or less increase; when the second coded data is not retransmitted or the number of retransmissions is less than or equal to the retransmission threshold, according to the transmission sequence of the first coded data, determine the transmission corresponding to the first coded data Control parameters can reduce the amount of computation.
  • the maximum number of retransmissions corresponding to the first coded data is the same as the first coded data.
  • a transmission order of encoded data is negatively correlated and/or the MCS gear corresponding to the first encoded data is negatively correlated with the transmission order of the first encoded data.
  • the first coded data with the same sequence are transmitted, and the maximum number of retransmissions corresponding to the first coded data that has been retransmitted or the number of retransmissions is greater than the retransmission threshold is smaller than the second coded data.
  • the maximum number of retransmissions corresponding to the first encoded data that has not been retransmitted or the number of retransmissions is less than or equal to the retransmission threshold during the transmission of the second encoded data.
  • the maximum number of retransmissions corresponding to the first coded data can be reduced to compress the current transmission time of the first coded data, Preventing the multiple retransmissions of the first coded data from increasing the overall screen-to-screen image transmission delay.
  • the first coded data with the same order are transmitted, and the MCS gear corresponding to the first coded data that has been retransmitted or the number of retransmissions is greater than the retransmission threshold during the transmission of the second coded data is smaller than the second coded data.
  • the MCS gear corresponding to the first coded data that is not retransmitted or the number of retransmissions is less than or equal to the retransmission threshold when the coded data is transmitted.
  • the MCS gear corresponding to the first coded data is negatively correlated with the number of retransmissions when the second coded data is transmitted. For example, the more times the second coded data is retransmitted, the more the first coded data needs to be correctly transmitted to the receiving end as soon as possible, and the first coded data is transmitted in an MCS gear with a lower error probability, ensuring Transmit correctly in less time.
  • the maximum number of retransmissions corresponding to the first coded data may be determined first according to the transmission order of the first coded data, or the transmission order of the first coded data and the retransmission state of the second coded data, and then according to the first
  • the maximum number of retransmissions corresponding to the encoded data determines the MCS gear corresponding to the first encoded data, so that the number of times when the encoded data is correctly transmitted to the receiving end is less than or equal to the maximum number of retransmissions, thereby reducing the number of retransmissions.
  • the determining the MCS gear corresponding to the first encoded data according to the maximum number of retransmissions corresponding to the first encoded data includes: determining to retransmit at a different MCS gear with the maximum number of retransmissions When transmitting the first encoded data, the transmission accuracy rates corresponding to different MCS gears; the MCS gear whose transmission accuracy rate is greater than or equal to a preset accuracy threshold (such as 99.999%) is determined as the first The MCS gear corresponding to the encoded data.
  • a preset accuracy threshold such as 99.999%
  • the corresponding MCS gear can be determined according to the maximum number of retransmissions, so that the number of times when the coded data is correctly transmitted to the receiving end is less than or equal to the maximum number of retransmissions, thereby reducing the number of transmissions of the first coded data. time.
  • the determining the MCS gear corresponding to the first coded data according to the maximum number of retransmissions corresponding to the first coded data includes: according to the channel state of the transmission channel, and the corresponding The maximum number of retransmissions is determined to determine the MCS gear corresponding to the first encoded data.
  • the channel state is determined according to at least one of the following: transmit power, antenna gain, receiver noise, and channel quality (CQI, Channel Quality Indication).
  • the determining the transmission control parameters corresponding to the first coded data according to the transmission sequence of the first coded data and the retransmission status during the transmission of the second coded data includes: according to the first coded data The transmission sequence of the first coded data and the retransmission state during the transmission of the second coded data determine the delay time threshold corresponding to the first coded data; determine the first coded data according to the delay time threshold corresponding to the first coded data The transmission control parameters corresponding to the encoded data.
  • the delay time threshold corresponding to the coded data transmitted earlier in the order is larger, and the delay time threshold corresponding to the encoded data transmitted later is smaller.
  • the determining the delay time threshold corresponding to the first coded data according to the transmission order of the first coded data and the retransmission state during the transmission of the second coded data includes: if the second coded data is transmitted When encoding data, the second encoded data is not retransmitted or the number of retransmissions is less than or equal to a retransmission threshold, and the delay time threshold corresponding to the first encoded data is determined according to the transmission sequence of the first encoded data.
  • the second coded data of a frame of image is not retransmitted or the number of retransmissions is small, if an error occurs when transmitting the first coded data, the screen-to-screen overall image transmission delay of the frame of image will not increase.
  • the delay time threshold corresponding to the first encoded data is the same as the first
  • the order in which the encoded data is transmitted is inversely correlated. It can be understood that the transmission errors of different encoded data obtained by encoding a frame of image are differentiated in severity. The earlier the encoded data in the transmission sequence has the smaller impact on the overall delay jitter, so the encoded data in the earlier transmission sequence has a lower Ample time to transfer.
  • the maximum number of retransmissions corresponding to the first coded data is positively correlated with the delay time threshold corresponding to the first coded data and/or the MCS gear corresponding to the first coded data is the same as the first coded data
  • the delay time threshold corresponding to the data is positively correlated.
  • the transmission control parameter corresponding to the coded data may be determined according to the delay time threshold corresponding to the coded data and the time required for transmitting the coded data.
  • the delay time threshold corresponding to the encoded data is divided by the time required for transmitting the encoded data to determine the maximum number of retransmissions corresponding to the encoded data.
  • the greater the delay time threshold the more times the coded data can be retransmitted, and the coded data can be transmitted at a higher MCS gear. Although the probability of error is higher, it can be retransmitted and compared. High channel bandwidth ensures correct transmission in a short period of time; the smaller the delay time threshold, the fewer times the coded data can be retransmitted, and the coded data can be transmitted at a lower MCS gear, although the channel bandwidth Low, but the probability of error is also reduced accordingly, thereby reducing the number of retransmissions and ensuring correct transmission in a short period of time.
  • the image to be transmitted is encoded to obtain the first encoded data, and according to the transmission order of the first encoded data, and the transmission order of the second encoded data in the same image in the preceding order
  • the retransmission status of the first encoded data is determined to determine the transmission control parameters when the first encoded data is transmitted; it can realize adaptive adjustment of the transmission control parameters of different encoded data obtained by image encoding, reduce and/or stabilize the overall image transmission delay from screen to screen, and prevent The jitter of the video achieves better transmission and display effects.
  • the video transmission method includes: obtaining the expected delay time (screen-to-screen delay) of image transmission in the video; determining the image encoding according to the expected delay time to obtain the encoded data slice n to The time when the coded data slice n is displayed at the receiving end is the delay time threshold Dn; according to the delay time threshold Dn corresponding to the coded data slice n, it is determined that the coded data slice n does not increase the screen-to-screen delay
  • the maximum number of transmissions Rn according to the maximum number of transmissions Rn corresponding to the encoded data slice n and the channel state of the transmission channel (can be based on transmit power, antenna gain, equivalent calculations such as receiving end noise, and can also be determined by CQI measurement), determine The MCS gear corresponding to the accuracy threshold that the coded data slice n can achieve in Rn retransmissions; transmit the coded data slice n with the MCS gear; and, if the coded data slice n is not the If the last coded data corresponding to the
  • the transmission time of slice(n+1) is compressed, it is necessary to adjust the delay time corresponding to the coded data slice(n+1) according to the retransmission status of the coded data slice n during transmission. Threshold (n+1), maximum number of transmissions R(n+1), MCS gear. If the encoded data slice n is the last encoded data corresponding to the image, encode and transmit a new frame of image.
  • different QoS policies are used to transmit different slices. or allow more retransmissions, adopt a highly reliable transmission strategy for slices whose transmission order is later, and avoid retransmissions as much as possible, so as to finally reduce the overall screen-to-screen image transmission delay and achieve better transmission and display effect.
  • the video transmission method of the embodiment of the present application can reduce or eliminate the difference in the impact of different slice transmission errors on the overall delay of image transmission, and achieve better image transmission delay by optimizing the QoS strategy of different slices during transmission result.
  • FIG. 4 is a schematic block diagram of a video transmission device 400 provided by an embodiment of the present application.
  • the video transmission device may include a terminal device or a mobile platform, where the terminal device may include at least one of a mobile phone, a camera, a tablet computer, a notebook computer, a desktop computer, a personal digital assistant, a wearable device, etc. item;
  • the movable platform may include at least one of unmanned aerial vehicles, pan-tilts, unmanned vehicles, and the like.
  • the unmanned aerial vehicle may be a rotor-type drone, such as a quad-rotor drone, a hexacopter drone, an octo-rotor drone, or a fixed-wing drone.
  • the video transmission device 400 includes one or more processors 401 , and the one or more processors 401 work individually or jointly to execute the steps of the foregoing video transmission method.
  • the video transmission device 400 further includes a memory 402 .
  • processor 401 and the memory 402 are connected through a bus 403, such as an I2C (Inter-integrated Circuit) bus.
  • bus 403 such as an I2C (Inter-integrated Circuit) bus.
  • the processor 401 may be a micro-controller unit (Micro-controller Unit, MCU), a central processing unit (Central Processing Unit, CPU), or a digital signal processor (Digital Signal Processor, DSP), etc.
  • MCU Micro-controller Unit
  • CPU Central Processing Unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • the memory 402 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) disk, an optical disk, a U disk, or a mobile hard disk.
  • the processor 401 is configured to run a computer program stored in the memory 402, and realize the steps of the aforementioned video transmission method when executing the computer program.
  • the processor 401 is configured to run a computer program stored in the memory 402, and implement the following steps when executing the computer program:
  • both the second coded data and the first coded data are coded data obtained by encoding the image, and the transmission sequence of the second coded data is before the first coded data;
  • the first encoded data is transmitted according to the transmission control parameter corresponding to the first encoded data.
  • the embodiment of the present application also provides a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium stores a computer program, the computer program includes program instructions, and when the computer program is executed by a processor, the processor realizes The steps of the video transmission method provided in the foregoing embodiments.
  • the computer-readable storage medium may be an internal storage unit of the video transmission device described in any of the foregoing embodiments, such as a hard disk or a memory of the video transmission device.
  • the computer-readable storage medium can also be an external storage device of the video transmission device, such as a plug-in hard disk equipped on the video transmission device, a smart memory card (Smart Media Card, SMC), a secure digital (Secure Digital , SD) card, flash memory card (Flash Card), etc.
  • FIG. 5 is a schematic block diagram of video transmission provided by an embodiment of the present application.
  • the video transmission system includes: the aforementioned video transmission device 400, and a display device 10, the video transmission device 400 is used to encode the image and transmit the encoded data to the display device 10, and the display device 10 is used for decoding The data is imaged, and the image is displayed.
  • the mobile platform can be used as the video transmission device 400
  • the terminal device can be used as the display device 10 .
  • the terminal device 600 may include at least one of a mobile phone, a camera, a tablet computer, a notebook computer, a desktop computer, a personal digital assistant, a wearable device, and the like.
  • the terminal device 600 includes one or more processors 601, and the one or more processors 601 work individually or jointly to execute the steps of the foregoing video transmission method.
  • the terminal device 600 further includes a memory 602 .
  • processor 601 and the memory 602 are connected through a bus 603, such as an I2C (Inter-integrated Circuit) bus.
  • bus 603 such as an I2C (Inter-integrated Circuit) bus.
  • the processor 601 may be a micro-controller unit (Micro-controller Unit, MCU), a central processing unit (Central Processing Unit, CPU), or a digital signal processor (Digital Signal Processor, DSP), etc.
  • MCU Micro-controller Unit
  • CPU Central Processing Unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • the memory 602 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) disk, an optical disk, a U disk, or a mobile hard disk.
  • the processor 601 is configured to run a computer program stored in the memory 602, and implement the steps of the aforementioned video transmission method when executing the computer program.
  • the processor 601 is configured to run a computer program stored in the memory 602, and implement the following steps when executing the computer program:
  • both the second coded data and the first coded data are coded data obtained by encoding the image, and the transmission sequence of the second coded data is before the first coded data;
  • the first encoded data is transmitted according to the transmission control parameter corresponding to the first encoded data.
  • An embodiment of the present application also provides a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the processor implements the video transmission method provided in the above-mentioned embodiment. step.
  • the computer-readable storage medium may be an internal storage unit of the terminal device described in any of the foregoing embodiments, such as a hard disk or a memory of the terminal device.
  • the computer-readable storage medium may also be an external storage device of the terminal device, such as a plug-in hard disk equipped on the terminal device, a smart memory card (Smart Media Card, SMC), a secure digital (Secure Digital, SD ) card, flash card (Flash Card), etc.
  • FIG. 7 is a schematic block diagram of a mobile platform 700 provided by an embodiment of the present application.
  • the movable platform may include at least one of an unmanned aerial vehicle, a cloud platform, an unmanned vehicle, and the like.
  • the unmanned aerial vehicle may be a rotor-type drone, such as a quad-rotor drone, a hexacopter drone, an octo-rotor drone, or a fixed-wing drone.
  • the movable platform 700 can carry the photographing device 20, and the photographing device 20 is used to acquire images.
  • the mobile platform 700 includes one or more processors 701, and the one or more processors 701 work individually or jointly to execute the steps of the foregoing video transmission method.
  • the mobile platform 700 further includes a memory 702 .
  • processor 701 and the memory 702 are connected through a bus 703, such as an I2C (Inter-integrated Circuit) bus.
  • bus 703 such as an I2C (Inter-integrated Circuit) bus.
  • the processor 701 may be a micro-controller unit (Micro-controller Unit, MCU), a central processing unit (Central Processing Unit, CPU), or a digital signal processor (Digital Signal Processor, DSP), etc.
  • MCU Micro-controller Unit
  • CPU Central Processing Unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • the memory 702 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) disk, an optical disk, a U disk, or a mobile hard disk.
  • the processor 701 is configured to run a computer program stored in the memory 702, and implement the steps of the aforementioned video transmission method when executing the computer program.
  • the processor 701 is configured to run a computer program stored in the memory 702, and implement the following steps when executing the computer program:
  • both the second coded data and the first coded data are coded data obtained by encoding the image, and the transmission sequence of the second coded data is before the first coded data;
  • the first encoded data is transmitted according to the transmission control parameter corresponding to the first encoded data.
  • the embodiment of the present application also provides a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium stores a computer program, the computer program includes program instructions, and when the computer program is executed by a processor, the processor implements The steps of the video transmission method provided in the foregoing embodiments.
  • the computer-readable storage medium may be an internal storage unit of the removable platform described in any of the foregoing embodiments, such as a hard disk or a memory of the removable platform.
  • the computer-readable storage medium can also be an external storage device of the removable platform, such as a plug-in hard disk equipped on the removable platform, a smart memory card (Smart Media Card, SMC), a secure digital (Secure Digital , SD) card, flash memory card (Flash Card), etc.

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Abstract

一种视频传输方法、装置、系统、终端设备、可移动平台和存储介质，其中的方法包括：对待传输的图像进行编码，得到第一编码数据(S110)；根据第一编码数据的传输顺序，以及第二编码数据传输时的重传状态，确定第一编码数据对应的传输控制参数，传输控制参数包括最大重传次数和/或MCS档位，第二编码数据与第一编码数据均为图像编码得到的编码数据，且第二编码数据的传输顺序在第一编码数据之前(S120)；根据第一编码数据对应的传输控制参数，传输第一编码数据(S130)。由此，能够防止视频的抖动。

Description

视频传输方法、装置、系统、终端设备、可移动平台和存储介质 技术领域
本申请涉及数据传输技术领域，尤其涉及一种视频传输方法、装置、系统、终端设备、可移动平台和存储介质。
背景技术
流媒体图像传输等视频传输过程中，每帧图像经编码可以得到一个或多个编码数据，如条带(slice)。但是网络传输过程中有概率会产生丢包，丢包的原因有拥塞丢包和误码丢包，前者是指当前网络链路带宽容量不足、网络设备存储空间不足或网络设备处理能力不足而引起的；后者是指移动无线网络中由于电磁干扰、多径传输、无线传输信号衰减而引起的。视频传输时，均匀的网络间隔容易因丢包和重传受到破坏，图像之间的时间差有的延长有的缩短，因此将接收到的数据直接播放，视频就会出现凝固或快进现象，造成视频的抖动，极大的影响视频播放的质量。
发明内容
本申请提供了一种视频传输方法、装置、系统、终端设备、可移动平台和存储介质，旨在解决视频传输时，均匀的网络间隔容易因丢包和重传受到破坏，视频容易出现凝固或快进现象等技术问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种视频传输方法，包括：
对待传输的图像进行编码，得到第一编码数据；
根据所述第一编码数据的传输顺序，以及第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数，所述传输控制参数包括最大重传次数和/或MCS档位；所述第二编码数据与所述第一编码数据均为所述图像编码 得到的编码数据，且所述第二编码数据的传输顺序在所述第一编码数据之前；
根据所述第一编码数据对应的传输控制参数，传输所述第一编码数据。
第二方面，本申请实施例提供了一种视频传输装置，包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行前述的视频传输方法的步骤。
第三方面，本申请实施例提供了一种视频传输系统，包括：前述的视频传输装置，以及显示装置，所述视频传输装置用于对图像进行编码后将编码得到的数据传输给所述显示装置，所述显示装置用于解码所述数据得到图像，以及显示所述图像。
第四方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行如下步骤：
对待传输的图像进行编码，得到第一编码数据；
根据所述第一编码数据的传输顺序，以及第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数，所述传输控制参数包括最大重传次数和/或MCS档位；所述第二编码数据与所述第一编码数据均为所述图像编码得到的编码数据，且所述第二编码数据的传输顺序在所述第一编码数据之前；
根据所述第一编码数据对应的传输控制参数，传输所述第一编码数据。
第五方面，本申请实施例提供了一种可移动平台，能够搭载拍摄装置，所述拍摄装置用于获取图像；
还包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行如下步骤：
对待传输的图像进行编码，得到第一编码数据；
根据所述第一编码数据的传输顺序，以及第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数，所述传输控制参数包括最大重传次数和/或MCS档位；所述第二编码数据与所述第一编码数据均为所述图像编码得到的编码数据，且所述第二编码数据的传输顺序在所述第一编码数据之前；
根据所述第一编码数据对应的传输控制参数，传输所述第一编码数据。
第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的方法。
本申请实施例提供了一种视频传输方法、装置、系统、终端设备、可移动 平台和存储介质，方法包括：对待传输的图像进行编码，得到第一编码数据，以及根据所述第一编码数据的传输顺序，以及同一图像中传播顺序在前的第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数据传输时的传输控制参数；可以实现自适应调节图像编码得到的不同编码数据的传输控制参数，降低和/或稳定屏到屏整体图传延迟，防止视频的抖动，达到较好的传输和显示效果。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请实施例的公开内容。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种视频传输方法的流程示意图；
图2是一实施方式中视频传输方法的应用场景示意图；
图3是图1中视频传输方法一实施方式的流程示意图；
图4是本申请实施例提供的一种视频传输装置的示意性框图；
图5是本申请实施例提供的一种视频传输系统的示意性框图；
图6是本申请实施例提供的一种终端设备的示意性框图；
图7是本申请实施例提供的一种可移动平台的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在如H264、H265等视频传输(或者称为图像传输，简称图传)协议中，一帧视频图像可以编码为一个或若干个编码数据，不同的编码数据之间，其解码操作是独立的，某一个编码数据的解码过程所参考的数据，不能越过给编码数据的边界。举例而言，在H264码流中，码流结构可以分为两层：网络抽象层(Network Abstraction Layer，NAL)和视频编码层(Video Coding Layer，VCL)。在视频编码层中保存原始视频的图像数据(slice)，一个slice中包含一帧图像的部分或者全部数据，换言之，一帧视频图像可以编码为一个或若干个slice。一个slice最少包含一个宏块，最多包含整帧图像。设计slice主要是为了防止误码扩散。因为不同的slice之间，其解码操作是独立的，某一个slice的解码过程所参考的数据，不能越过slice的边界。目前的图传是编完一帧后，送给通信系统传输，为了降低延迟，我们可以将slice的编码和传输并行进行，第一个slice编码完之后就送通信系统传输，这样在本帧后面的slice编码的时候，前面编码完的slice就可以进行传输，从而减少了图传的延迟。
使用slice编码和传输并发的图传系统，相对于使用帧(frame)编码的图传系统，可以使得图像传输时间提前，从而减少了图像传输的时间；但是整体上的屏到屏的延迟，除了图像采集，编码，传输，解码过程外，还有最后显示的过程，显示过程时为了避免图像撕裂，通常会收齐一帧的图像数据后再送显示，或者也可以收齐一帧的图像数据后进行整体解码显示。
本申请的发明人发现，以接收端送显示前需要收齐一帧图像数据来说，实际上每一个slice从编码完成到最后送显示的间隔是不同的，一帧图像中的第一个slice的间隔最长，而最后一个slice的间隔最短。举例而言，视频的帧率为30fps(frame per second，每秒传输帧数)，每帧分8个slice编码时，8个slice的压缩和传输占满了整个frame的时间，那么第一个slice和最后一个slice在接收端的时间间隔会达到1s÷30×7/8＝26.25ms。根据推算，第一个slice如果传输错误，则其有充分的时间可以进行重传，比如在26.25ms之内重传正确就不会对该帧图像整体的延迟产生影响(如果是全帧收齐后译码 和显示则是26.25ms，如果是按slice译码后显示则要考虑译码延迟比26.25小一些)，但是后面的slice，特别是最后一个slice，如果传输错误的话，其每一次重传会直接导致整个的图传延迟增加。从而使得图像之间的时间差有的延长有的缩短，视频播放时会出现凝固或快进现象，造成视频的抖动，极大的影响视频播放的质量。
针对该发现，本申请的发明人对视频传输方法进行了改进，以实现自适应调节图像编码得到的不同编码数据的传输控制参数，降低和/或稳定屏到屏整体图传延迟，达到较好的传输和显示效果。
请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种视频传输方法，或者称为图像传输方法的流程示意图。所述视频传输方法可以应用在终端设备或可移动平台等视频传输装置中，用于进行视频传输等过程；其中终端设备可以包括手机、拍摄装置、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、个人数字助理、穿戴式设备等中的至少一项；示例性的，可移动平台可以包括无人飞行器、云台、无人车等中的至少一种。进一步而言，无人飞行器可以为旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机。举例而言，一终端设备可以将视频传输给另一终端设备，或者传输给服务器，或者可移动平台可以将拍摄装置拍摄的视频传输给终端设备或服务器。
示例性的，如图2所示，从可移动平台到终端设备的无线信道，称为下行信道，用于传输可移动平台采集到的数据，例如视频、图片、传感器数据、以及可移动平台，如无人机的状态信息(OSD)等遥测数据。从终端设备到可移动平台的无线信道，称为上行信道，用于传输遥控数据；例如可移动平台为飞行器时，上行信道用于传输飞控指令以及拍照、录像、返航等控制指令。
如图1所示，本申请实施例的视频传输方法包括步骤S110至步骤S130。
步骤S110、对待传输的图像进行编码，得到第一编码数据。
具体的，图像编码后可以得到一个或多个编码数据。示例性的，所述编码数据包括所述图像编码后得到的码流中的条带(slice)。条带(Slice)包含一帧图像的部分或全部数据，换言之，一帧视频图像可以编码为一个或若干个条带。一个条带最少包含一个宏块(Macroblock)，最多包含整帧图像的数据。在不同的编码实现中，同一帧图像中所构成的条带数目不一定相同。同一图像 帧中的不同条带之间的编码、解码是独立的；条带的解码过程所参考的数据，例如预测编码不能越过该条带的边界，可以防止误码的扩散。
在一些实施方式中，图像编码后得到N个编码数据，N为大于或等于1的自然数。举例而言，当前时刻编码得到的编码数据可以称为第一编码数据，例如表示为slice n，n为大于或等于1且小于或等于N的自然数。
步骤S120、根据所述第一编码数据的传输顺序，以及第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数，所述传输控制参数包括最大重传次数和/或MCS档位；所述第二编码数据与所述第一编码数据均为所述图像编码得到的编码数据，且所述第二编码数据的传输顺序在所述第一编码数据之前。
可选的，所述编码数据的传输顺序，可以是根据所述编码数据对应的区域在所述图像中的位置确定的。举例而言，所述图像包括20行像素，每次编码4行像素得到对应的编码数据，根据编码的像素的行号可以确定编码数据的传输顺序。
可选的，对于同一帧图像，靠前的slice的传输优先级高于后面的slice的传输优先级，对于不同帧的图像，前一帧的slice的传输优先级高于后一帧slice的传输优先级，接收端在译码时，可以按照slice的传输顺序译码。当然也不限于此，例如在接收端收齐一帧图像对应的slice再译码时，也可以不区分同一帧不同slice的传输优先级。可以理解的，对如何确定编码数据的传输顺序可以不做限定，例如可以根据编码完成的顺序确定。可选的，时间靠前帧的数据传输优先级高于后面的帧，如果接收端基于slice来解码，则同一帧中位置靠前的slice传输优先级高于靠后的slice。
在一些实施方式中，所述编码数据的传输顺序包括所述编码数据在所述图像编码得到的所有编码数据中的传输顺序。举例而言，所述N个编码数据的传输顺序依次为1、2、……、n、……、N。所述第一编码数据slice n对应的第二编码数据包括slice 1至slice(n－1)中的至少一个，可以理解的，所述第二编码数据是已经传输的编码数据。
在视频传输过程中，一帧图像编码得到的编码数据中，传输顺序越靠前的编码数据对整体延时抖动的影响越小，传输顺序靠前的编码数据传输时的时间 抖动可以被传输顺序靠后的编码数据的传输拉齐，但传输顺序靠后的编码数据传输时的时间抖动会直接影响整个帧显示开始时间，可以理解，一帧图像编码得到的不同编码数据传输出错是有严重程度的区分的。通过根据所述编码数据的传输顺序确定各编码数据对应的传输控制参数，例如对不同位置slice的传输进行不同的服务质量(Quality of Service，QoS)控制，进行不同程度的传输保证，防止图像编码得到的不同编码数据等概率出错引起的屏到屏整体图传延迟增大和不稳定，可以实现了屏到屏整体图传延迟的降低，达到了较好的效果。
传输顺序靠前的第二编码数据传输时的重传状态，如是否进行了重传或重传的次数，也会影响当前的第一编码数据传输出错的严重程度。举例而言，当一帧图像的第二编码数据进行了多次重传时，若传输所述第一编码数据时出错，则会使该帧图像的屏到屏整体图传延迟增大较多；当一帧图像的第二编码数据未进行重传或重传次数较少时，若传输所述第一编码数据时出错，该帧图像的屏到屏整体图传延迟不会增大，或者增大较少。通过根据第二编码数据传输时的重传状态确定所述第一编码数据对应的传输控制参数，可以对不同重传状态的第二编码数据对应的第一编码数据进行不同的服务质量(Quality of Service，QoS)控制，进行不同程度的传输保证，防止图像编码得到的不同编码数据等概率出错引起的屏到屏整体图传延迟增大和不稳定，可以实现了屏到屏整体图传延迟的降低，达到了较好的效果。
步骤S130、根据所述第一编码数据对应的传输控制参数，传输所述第一编码数据。
示例性的，所述传输控制参数包括以下至少一种：MCS(modulation coding scheme，调制与编码策略)、重传策略、优先级。其中重传策略例如包括以下至少一种ARQ(Automatic RepeatRequest，自动重传请求)、HARQ重传(Hybrid Automatic RepeatRequest，混合自动重传请求)、固定重传，优先级例如包括不同slice数据的传输优先级。
在一些实施方式中，QoS(Quality of Service，服务质量)是一种控制机制，可以针对不同用户或者不同数据流采用相应不同的优先级，或者是根据应用程序的要求，保证数据流的性能和可靠性达到一定的水准，通常用来解决网 络延迟和阻塞等问题。具体在传输上，QoS控制可以包括以下一种或多种:不同的优先级，对于优先级较高的数据可以先传输；不同的传输MCS，这里MCS对应于不同的调制方式和编码率，MCS较高时，信道的带宽较高，但是出错的概率也增加了，MCS较低时，信道的带宽低，但是出错的概率也相应降低；不同的重传配置，重传可以保证在传输出错时，通过更多次的传输来保证传输正确，可选的，可以配置不同的最大重传次数，次数越大，传输越可靠，但是延迟越高，次数越小，传输出错概率变大，但是延迟较低。可选的，MCS包括离散化在表格中的多个MCS档位，不同的MCS档位对应于不同的调制方式、编码率，以及信道的带宽和出错的概率。
可选的，所述编码数据的编码和传输是并行处理的。前面的slice编码完之后就送通信系统传输，这样在本帧后面的slice编码的时候，前面编码完的slice就可以进行传输，从而减少了图传的延迟。
可选的，所述图像编码得到的编码数据中传输顺序为最后一个的编码数据传输给接收端后，接收端显示所述图像编码得到的编码数据解码后得到的图像。示例性的，接收端收齐一帧图像的编码数据后再进行解码和将解码得到的图像送显示，也可以每接收一个编码数据即进行解码，解码一帧图像的编码数据后将解码得到的图像送显示。本申请实施例可以通过自适应调节图像编码得到的不同编码数据的传输控制参数，可以降低和/或稳定屏到屏整体图传延迟，达到较好的传输和显示效果，例如可以防止图像之间的时间差有的延长有的缩短，导致视频播放时出现凝固或快进现象，造成视频的抖动，可以提高视频播放的质量。
在一些实施方式中，在步骤S130根据所述第一编码数据对应的传输控制参数，传输所述第一编码数据之后，返回执行所述步骤S110，以获取新的第一编码数据；若所述新的第一编码数据与传输的第一编码数据仍属于同一帧图像，则将传输的第一编码数据确定为所述新的第一编码数据对应的第二编码数据。
在一些实施方式中，请参阅图3，所述根据所述第一编码数据的传输顺序，以及第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数，包括：若所述第一编码数据的传输顺序大于设定值，根据所述第一编码数据的传输顺序，以及第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数 据对应的传输控制参数。
示例性的，从传输顺序大于设定值的编码数据开始，根据所述编码数据的传输顺序，以及同一帧图像之前的编码数据，即第二编码数据传输时的重传状态，确定所述编码数据对应的传输控制参数。可选的，所述设定值为1，当然也不限于此，例如设定值可以根据所述图像编码得到的编码数据的总数N确定，例如为N的二分之一。
在一些实施方式中，请参阅图3，所述方法还包括步骤S10：若所述第一编码数据的传输顺序小于或等于所述设定值，可以根据所述第一编码数据的传输顺序，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数。可以理解的，所述第一编码数据的传输顺序较小时，还未产生第二编码数据，或者第二编码数据的重传状态对第一编码数据的传输影响较小，因此根据所述第一编码数据的传输顺序确定所述第一编码数据对应的传输控制参数可以减少计算量。
示例性的，若所述第一编码数据的传输顺序小于或等于所述设定值，确定所述第一编码数据对应的延迟时间阈值；根据所述第一编码数据对应的延迟时间阈值，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数。
在一些实施方式中，可以根据第一编码数据的传输顺序确定所述第一编码数据对应的延迟时间阈值。具体的，传输顺序靠前的编码数据对应的延迟时间阈值较大，传输顺序靠后的编码数据对应的延迟时间阈值较小。通过给传输顺序靠前的编码数据分配较多的时间进行传输，而给靠后的编码数据较少的时间进行传输，防止靠后的编码数据重传引起整个图传延迟的增加，通过调节不同传输顺序的编码数据的传输控制参数，降低和/或稳定屏到屏整体图传延迟，达到较好的传输和显示效果。
在一些实施方式中，所述延迟时间阈值还根据所述图像的期望延迟时间和/或所述图像编码得到的编码数据的数量确定。
其中，期望延迟时间用于指示对视频传输时屏到屏延迟的需求，可以根据图像采集，编码，传输，解码、显示所需的时间确定，例如为50毫秒。示例性的，所述延迟时间阈值与所述图像的期望延迟时间正相关。
示例性的，所述延迟时间阈值与所述图像编码得到的编码数据的数量负相关。期望延迟时间一定时，一帧图像编码得到的编码数据的总数越多，则每个 编码数据分配的时间就越少。
在一些实施方式中，可以基于预设的传输顺序和延迟时间阈值的对应关系，通过查表的方式，根据所述第一编码数据的传输顺序确定所述第一编码数据对应的延迟时间阈值。
基于根据所述延迟时间阈值确定的传输控制参数，对所述第一编码数据进行传输时，所述第一编码数据正确传输给接收端所需的时间可以小于或等于所述延迟时间阈值。
示例性的，所述第一编码数据对应的最大重传次数与所述第一编码数据对所述第一编码数据对应的应的延迟时间阈值正相关和/或所述第一编码数据对应的MCS档位与所述第一编码数据对应的延迟时间阈值正相关。
示例性的，可以根据所述编码数据对应的延迟时间阈值，以及传输所述编码数据所需的时长，确定所述编码数据对应的传输控制参数。例如将所述编码数据对应的延迟时间阈值除以传输所述编码数据所需的时长，确定所述编码数据对应的最大重传次数。
举例而言，延迟时间阈值越大，则编码数据可以进行重传的次数越多，可以以较高的MCS档位对编码数据进行传输，虽然出错的概率较高，但是可以通过重传和较高的信道带宽保证在较短的时间内正确传输；延迟时间阈值越小，则编码数据可以进行重传的次数越少，可以以较低的MCS档位对编码数据进行传输，虽然信道的带宽低，但是出错的概率也相应降低，从而降低重传次数，保证在较短的时间内正确传输。
在一些实施方式中，所述根据所述第一编码数据的传输顺序，以及第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数，包括：若传输所述第二编码数据时，所述第二编码数据未进行重传或重传次数小于等于重传阈值，根据所述第一编码数据的传输顺序，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数。
示例性的，当一帧图像的第二编码数据未进行重传或重传次数较少时，若传输所述第一编码数据时出错，该帧图像的屏到屏整体图传延迟不会增大，或者增大较少；通过在第二编码数据未进行重传或重传次数小于等于重传阈值时，根据所述第一编码数据的传输顺序，确定所述第一编码数据对应的传输控制参 数可以减少计算量。
示例性的，所述重传阈值可以根据所述第二编码数据的最大重传次数确定。举例而言，所述重传阈值可以为所述第二编码数据的最大重传次数的二分之一，当然也不限于此。
示例性的，若传输所述第二编码数据时，所述第二编码数据未进行重传或重传次数小于等于重传阈值，所述第一编码数据对应的最大重传次数与所述第一编码数据的传输顺序负相关和/或所述第一编码数据对应的MCS档位与所述第一编码数据的传输顺序负相关。
可以理解，一帧图像编码得到的不同编码数据传输出错是有严重程度的区分的，传输顺序越靠前的编码数据对整体延时抖动的影响越小。传输顺序靠前的编码数据可以进行重传的次数越多，可以以较高的MCS档位对编码数据进行传输，虽然出错的概率较高，但是可以通过重传和较高的信道带宽保证在较短的时间内正确传输；传输顺序靠后的编码数据，可以进行重传的次数越少，可以以较低的MCS档位对编码数据进行传输，虽然信道的带宽低，但是出错的概率也相应降低，从而降低重传次数，保证在较短的时间内正确传输。
在一些实施方式中，传输顺序相同的第一编码数据，所述第二编码数据传输时进行了重传或重传次数大于重传阈值的第一编码数据对应的最大重传次数小于所述第二编码数据传输时未进行重传或重传次数小于等于重传阈值的第一编码数据对应的最大重传次数。传输顺序在前的第二编码数据进行了重传，或者进行了多次重传时，可以调低所述第一编码数据对应的最大重传次数，压缩当前的第一编码数据的传输时间，防止所述第一编码数据多次重传造成屏到屏整体图传延迟的增大。
示例性的，所述第一编码数据对应的最大重传次数，与所述第二编码数据传输时的重传次数负相关。举例而言，所述第二编码数据重传的次数越多，所述第一编码数据的允许的重传次数越少。
在一些实施方式中，传输顺序相同的第一编码数据，所述第二编码数据传输时进行了重传或重传次数大于重传阈值的第一编码数据对应的MCS档位小于所述第二编码数据传输时未进行重传或重传次数小于等于重传阈值的第一编码数据对应的MCS档位。传输顺序在前的第二编码数据进行了重传，或者进行了 多次重传时，当前的第一编码数据可以以较低的MCS档位进行传输，虽然信道的带宽低，但是出错的概率也相应降低，从而降低重传次数，保证在较短的时间内正确传输。
示例性的，所述第一编码数据对应的MCS档位，与所述第二编码数据传输时的重传次数负相关。举例而言，所述第二编码数据重传的次数越多，所述第一编码数据越需要尽快正确传输给接收端，以出错概率较低的MCS档位对第一编码数据进行传输，保证在较短的时间内正确传输。
在一些实施方式中，所述确定所述第一编码数据对应的传输控制参数，包括：确定所述第一编码数据对应的最大重传次数；根据所述第一编码数据对应的最大重传次数，确定所述第一编码数据对应的MCS档位。示例性的，可以先根据第一编码数据的传输顺序，或者第一编码数据的传输顺序和第二编码数据的重传状态确定第一编码数据对应的最大重传次数，然后根据所述第一编码数据对应的最大重传次数，确定所述第一编码数据对应的MCS档位，以使编码数据正确传输给接收端时的传出次数小于或等于所述最大重传次数，从而可以降低所述第一编码数据传输的时间。
示例性的，所述根据所述第一编码数据对应的最大重传次数，确定所述第一编码数据对应的MCS档位，包括：确定在不同的MCS档位以所述最大重传次数重传所述第一编码数据时，不同的MCS档位对应的传输正确率；将所述传输正确率大于或等于预设的正确率阈值(如99.999％)的MCS档位确定为所述第一编码数据对应的MCS档位。从而可以根据所述最大重传次数确定对应的MCS档位，以使编码数据正确传输给接收端时的传出次数小于或等于所述最大重传次数，从而可以降低所述第一编码数据传输的时间。
示例性的，所述根据所述第一编码数据对应的最大重传次数，确定所述第一编码数据对应的MCS档位，包括：根据传输信道的信道状态，以及所述第一编码数据对应的最大重传次数，确定所述第一编码数据对应的MCS档位。可选的，所述信道状态是根据以下至少一种确定的：发送功率、天线增益、接收端噪声、信道质量(CQI，Channel Quality Indication)。通过将信道状态的因素引入到MCS档位的确定过程中，可以进一步保证编码数据正确传输给接收端时的传出次数小于或等于所述最大重传次数。
在一些实施方式中，所述根据所述第一编码数据的传输顺序，以及第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数，包括：根据所述第一编码数据的传输顺序，以及第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数据对应的延迟时间阈值；根据所述第一编码数据对应的延迟时间阈值，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数。
示例性的，第二编码数据传输时的重传状态相同时，传输顺序靠前的编码数据对应的延迟时间阈值较大，传输顺序靠后的编码数据对应的延迟时间阈值较小。通过给传输顺序靠前的编码数据分配较多的时间进行传输，而给靠后的编码数据较少的时间进行传输，防止靠后的编码数据重传引起整个图传延迟的增加，通过调节不同传输顺序的编码数据的传输控制参数，降低和/或稳定屏到屏整体图传延迟，达到较好的传输和显示效果。
示例性的，传输顺序相同的第一编码数据，所述第二编码数据传输时进行了重传或重传次数大于重传阈值的第一编码数据对应的延迟时间阈值小于所述第二编码数据传输时未进行重传或重传次数小于等于重传阈值的第一编码数据对应的延迟时间阈值。可以理解的，若传输顺序在前的第二编码数据进行了重传，或者进行了多次重传时，则可以压缩当前的第一编码数据的传输时间，例如调低所述第一编码数据对应的延迟时间阈值，以防止造成屏到屏整体图传延迟的增大。
可选的，所述第一编码数据对应的延迟时间阈值，与所述第二编码数据传输时的重传次数负相关。举例而言，所述第二编码数据重传的次数越多，所述第一编码数据对应的延迟时间阈值越小，即第一编码数据需要尽快正确传输给接收端。
示例性的，所述根据所述第一编码数据的传输顺序，以及第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数据对应的延迟时间阈值，包括：若传输所述第二编码数据时，所述第二编码数据未进行重传或重传次数小于等于重传阈值，根据所述第一编码数据的传输顺序，确定所述第一编码数据对应的延迟时间阈值。示例性的，当一帧图像的第二编码数据未进行重传或重传次数较少时，若传输所述第一编码数据时出错，该帧图像的屏到屏整体图传延迟不会增大，或者增大较少；通过在第二编码数据未进行重传或重传次数小于等于重传 阈值时，根据所述第一编码数据的传输顺序，确定所述第一编码数据对应的延迟时间阈值可以减少计算量。
示例性的，若传输所述第二编码数据时，所述第二编码数据未进行重传或重传次数小于等于重传阈值，所述第一编码数据对应的延迟时间阈值与所述第一编码数据的传输顺序负相关。可以理解，一帧图像编码得到的不同编码数据传输出错是有严重程度的区分的，传输顺序越靠前的编码数据对整体延时抖动的影响越小，因此传输顺序靠前的编码数据有较充裕的时间去传输。通过给传输顺序靠前的编码数据分配较多的时间进行传输，而给靠后的编码数据较少的时间进行传输，防止靠后的编码数据重传引起整个图传延迟的增加，通过调节不同传输顺序的编码数据的传输控制参数，降低和/或稳定屏到屏整体图传延迟，达到较好的传输和显示效果。
示例性的，所述第一编码数据对应的最大重传次数与所述第一编码数据对应的延迟时间阈值正相关和/或所述第一编码数据对应的MCS档位与所述第一编码数据对应的延迟时间阈值正相关。
示例性的，可以根据所述编码数据对应的延迟时间阈值，以及传输所述编码数据所需的时长，确定所述编码数据对应的传输控制参数。例如将所述编码数据对应的延迟时间阈值除以传输所述编码数据所需的时长，确定所述编码数据对应的最大重传次数。
举例而言，延迟时间阈值越大，则编码数据可以进行重传的次数越多，可以以较高的MCS档位对编码数据进行传输，虽然出错的概率较高，但是可以通过重传和较高的信道带宽保证在较短的时间内正确传输；延迟时间阈值越小，则编码数据可以进行重传的次数越少，可以以较低的MCS档位对编码数据进行传输，虽然信道的带宽低，但是出错的概率也相应降低，从而降低重传次数，保证在较短的时间内正确传输。
本申请实施例提供的视频传输方法，对待传输的图像进行编码，得到第一编码数据，以及根据所述第一编码数据的传输顺序，以及同一图像中传播顺序在前的第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数据传输时的传输控制参数；可以实现自适应调节图像编码得到的不同编码数据的传输控制参数，降低和/或稳定屏到屏整体图传延迟，防止视频的抖动，达到较好的传输和显示 效果。
在一些实施方式中，所述视频传输方法包括：获取所述视频中图像传输的期望延迟时间(屏到屏延迟)；根据所述期望延迟时间确定所述图像编码得到所述编码数据slice n到所述编码数据slice n在接收端显示的时间，即延迟时间阈值Dn；根据所述编码数据slice n对应的延迟时间阈值Dn，确定所述编码数据slice n在不增加屏到屏延迟情况下的最大传输次数Rn；根据所述编码数据slice n对应的最大传输次数Rn以及传输信道的信道状态(可以基于发送功率，天线增益，接收端噪声等等效计算，也可以通过CQI测量确定)，确定所述编码数据slice n在Rn次重传能够达到的正确率阈值对应的MCS档位；以所述MCS档位对所述编码数据slice n进行传输；以及，若所述编码数据slice n不是所述图像对应的最后一个编码数据，则确定所述编码数据slice n在传输时的重传状态；若所述编码数据slice n进行了重传或重传次数大于重传阈值，由于编码数据slice n的重传会导致后续的编码数据，如slice(n+1)的传输时间受到压缩，则需要根据编码数据slice n在传输时的重传状态调整编码数据slice(n+1)对应的延迟时间阈值(n+1)、最大传输次数R(n+1)、MCS档位。若所述编码数据slice n是所述图像对应的最后一个编码数据，则对新一帧图像进行编码和传输。
在一些实施方式中，针对图传中不同的slice从产生到最终的显示延迟不同的特点，使用不同的QoS策略来传输不同的slice，对于传输顺序靠前的slice采用高带宽的策略，允许重传或者允许较多次的重传，对于传输顺序靠后的slice采用高可靠的传输策略，尽量避免重传，从而最终实现了屏到屏整体图传延迟的降低，达到了较好的传输和显示效果。
示例性的，本申请实施例的视频传输方法，能够降低或消除不同的slice传输出错时对图传整体延迟影响的差异，通过优化传输时不同slice的QoS策略，来达到较优的图传延迟结果。
请结合前述实施例参阅图4，图4是本申请实施例提供的视频传输装置400的示意性框图。示例性的，所述视频传输装置可以包括终端设备或可移动平台等，其中终端设备可以包括手机、拍摄装置、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、个人数字助理、穿戴式设备等中的至少一项；示例性的，可移动平台可以 包括无人飞行器、云台、无人车等中的至少一种。进一步而言，无人飞行器可以为旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机。
如图4所示，该视频传输装置400包括一个或多个处理器401，一个或多个处理器401单独地或共同地工作，用于执行前述的视频传输方法的步骤。
示例性的，视频传输装置400还包括存储器402。
示例性的，处理器401和存储器402通过总线403连接，该总线403比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器401可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器402可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器401用于运行存储在存储器402中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述的视频传输方法的步骤。
示例性的，所述处理器401用于运行存储在存储器402中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
对待传输的图像进行编码，得到第一编码数据；
根据所述第一编码数据的传输顺序，以及第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数，所述传输控制参数包括最大重传次数和/或MCS档位；所述第二编码数据与所述第一编码数据均为所述图像编码得到的编码数据，且所述第二编码数据的传输顺序在所述第一编码数据之前；
根据所述第一编码数据对应的传输控制参数，传输所述第一编码数据。
本申请实施例提供的视频传输装置的具体原理和实现方式均与前述实施例的视频传输方法类似，此处不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述实施例提供的视频传输方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的视频传输装 置的内部存储单元，例如所述视频传输装置的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述视频传输装置的外部存储设备，例如所述视频传输装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
请结合前述实施例参阅图5，图5是本申请实施例提供的视频传输的示意性框图。
如图5所示，视频传输系统包括：前述视频传输装置400，以及显示装置10，视频传输装置400用于对图像进行编码后将编码得到的数据传输给显示装置10，显示装置10用于解码所述数据得到图像，以及显示图像。
请参阅图2，可移动平台可以作为视频传输装置400，终端设备可以作为显示装置10。
请结合上述实施例参阅图6，图6是本申请实施例提供的终端设备600的示意性框图。
其中终端设备600可以包括手机、拍摄装置、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、个人数字助理、穿戴式设备等中的至少一项。
该终端设备600包括一个或多个处理器601，一个或多个处理器601单独地或共同地工作，用于执行前述的视频传输方法的步骤。
示例性的，终端设备600还包括存储器602。
示例性的，处理器601和存储器602通过总线603连接，该总线603比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器601可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器602可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器601用于运行存储在存储器602中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述的视频传输方法的步骤。
示例性的，所述处理器601用于运行存储在存储器602中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
对待传输的图像进行编码，得到第一编码数据；
根据所述第一编码数据的传输顺序，以及第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数，所述传输控制参数包括最大重传次数和/或MCS档位；所述第二编码数据与所述第一编码数据均为所述图像编码得到的编码数据，且所述第二编码数据的传输顺序在所述第一编码数据之前；
根据所述第一编码数据对应的传输控制参数，传输所述第一编码数据。
本申请实施例提供的终端设备的具体原理和实现方式均与前述实施例的视频传输方法类似，此处不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述实施例提供的视频传输方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的终端设备的内部存储单元，例如所述终端设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述终端设备的外部存储设备，例如所述终端设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
请结合前述实施例参阅图7，图7是本申请实施例提供的可移动平台700的示意性框图。示例性的，所述可移动平台可以包括无人飞行器、云台、无人车等中的至少一种。进一步而言，无人飞行器可以为旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机。
可移动平台700能够搭载拍摄装置20，拍摄装置20用于获取图像。
该可移动平台700包括一个或多个处理器701，一个或多个处理器701单独地或共同地工作，用于执行前述的视频传输方法的步骤。
示例性的，可移动平台700还包括存储器702。
示例性的，处理器701和存储器702通过总线703连接，该总线703比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器701可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器702可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器701用于运行存储在存储器702中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述的视频传输方法的步骤。
示例性的，所述处理器701用于运行存储在存储器702中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
对待传输的图像进行编码，得到第一编码数据；
根据所述第一编码数据的传输顺序，以及第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数，所述传输控制参数包括最大重传次数和/或MCS档位；所述第二编码数据与所述第一编码数据均为所述图像编码得到的编码数据，且所述第二编码数据的传输顺序在所述第一编码数据之前；
根据所述第一编码数据对应的传输控制参数，传输所述第一编码数据。
本申请实施例提供的可移动平台的具体原理和实现方式均与前述实施例的视频传输方法类似，此处不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述实施例提供的视频传输方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的可移动平台的内部存储单元，例如所述可移动平台的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述可移动平台的外部存储设备，例如所述可移动平台上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
应当理解，在此本申请中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。
还应当理解，在本申请和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。 因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (82)

  1. 一种视频传输方法，其特征在于，包括：
    对待传输的图像进行编码，得到第一编码数据；
    根据所述第一编码数据的传输顺序，以及第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数，所述传输控制参数包括最大重传次数和/或MCS档位；所述第二编码数据与所述第一编码数据均为所述图像编码得到的编码数据，且所述第二编码数据的传输顺序在所述第一编码数据之前；
    根据所述第一编码数据对应的传输控制参数，传输所述第一编码数据。
  2. 根据权利要求1所述的视频传输方法，其特征在于，所述根据所述第一编码数据的传输顺序，以及第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数，包括：
    若所述第一编码数据的传输顺序大于设定值，根据所述第一编码数据的传输顺序，以及第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数。
  3. 根据权利要求2所述的视频传输方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述第一编码数据的传输顺序小于或等于所述设定值，确定所述第一编码数据对应的延迟时间阈值；
    根据所述第一编码数据对应的延迟时间阈值，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数。
  4. 根据权利要求1所述的视频传输方法，其特征在于，所述根据所述第一编码数据的传输顺序，以及第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数，包括：
    根据所述第一编码数据的传输顺序，以及第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数据对应的延迟时间阈值；
    根据所述第一编码数据对应的延迟时间阈值，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数。
  5. 根据权利要求3或4所述的视频传输方法，其特征在于，所述延迟时间阈值还根据所述图像的期望延迟时间和/或所述图像编码得到的编码数据的数 量确定。
  6. 根据权利要求5所述的视频传输方法，其特征在于，所述延迟时间阈值与所述图像的期望延迟时间正相关和/或与所述图像编码得到的编码数据的数量负相关。
  7. 根据权利要求4-6中任一项所述的视频传输方法，其特征在于，所述根据所述第一编码数据的传输顺序，以及第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数据对应的延迟时间阈值，包括：
    若传输所述第二编码数据时，所述第二编码数据未进行重传或重传次数小于等于重传阈值，根据所述第一编码数据的传输顺序，确定所述第一编码数据对应的延迟时间阈值。
  8. 根据权利要求7所述的视频传输方法，其特征在于，若传输所述第二编码数据时，所述第二编码数据未进行重传或重传次数小于等于重传阈值，所述第一编码数据对应的延迟时间阈值与所述第一编码数据的传输顺序负相关。
  9. 根据权利要求3-8中任一项所述的视频传输方法，其特征在于，所述第一编码数据对应的最大重传次数与所述第一编码数据对应的延迟时间阈值正相关和/或所述第一编码数据对应的MCS档位与所述第一编码数据对应的延迟时间阈值正相关。
  10. 根据权利要求1-9中任一项所述的视频传输方法，其特征在于，所述根据所述第一编码数据的传输顺序，以及第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数，包括：
    若传输所述第二编码数据时，所述第二编码数据未进行重传或重传次数小于等于重传阈值，根据所述第一编码数据的传输顺序，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数。
  11. 根据权利要求10所述的视频传输方法，其特征在于，若传输所述第二编码数据时，所述第二编码数据未进行重传或重传次数小于等于重传阈值，所述第一编码数据对应的最大重传次数与所述第一编码数据的传输顺序负相关和/或所述第一编码数据对应的MCS档位与所述第一编码数据的传输顺序负相关。
  12. 根据权利要求3-9中任一项所述的视频传输方法，其特征在于，传输顺序相同的第一编码数据，所述第二编码数据传输时进行了重传或重传次数大于 重传阈值的第一编码数据对应的延迟时间阈值小于所述第二编码数据传输时未进行重传或重传次数小于等于重传阈值的第一编码数据对应的延迟时间阈值。
  13. 根据权利要求12所述的视频传输方法，其特征在于，所述第一编码数据对应的延迟时间阈值，与所述第二编码数据传输时的重传次数负相关。
  14. 根据权利要求1-13中任一项所述的视频传输方法，其特征在于，传输顺序相同的第一编码数据，所述第二编码数据传输时进行了重传或重传次数大于重传阈值的第一编码数据对应的最大重传次数小于所述第二编码数据传输时未进行重传或重传次数小于等于重传阈值的第一编码数据对应的最大重传次数。
  15. 根据权利要求14所述的视频传输方法，其特征在于，所述第一编码数据对应的最大重传次数，与所述第二编码数据传输时的重传次数负相关。
  16. 根据权利要求1-11中任一项所述的视频传输方法，其特征在于，传输顺序相同的第一编码数据，所述第二编码数据传输时进行了重传或重传次数大于重传阈值的第一编码数据对应的MCS档位小于所述第二编码数据传输时未进行重传或重传次数小于等于重传阈值的第一编码数据对应的MCS档位。
  17. 根据权利要求16所述的视频传输方法，其特征在于，所述第一编码数据对应的MCS档位，与所述第二编码数据传输时的重传次数负相关。
  18. 根据权利要求7-17中任一项所述的视频传输方法，其特征在于，所述重传阈值根据所述第二编码数据的最大重传次数确定。
  19. 根据权利要求1-18中任一项所述的视频传输方法，其特征在于，所述确定所述第一编码数据对应的传输控制参数，包括：
    确定所述第一编码数据对应的最大重传次数；
    根据所述第一编码数据对应的最大重传次数，确定所述第一编码数据对应的MCS档位。
  20. 根据权利要求19所述的视频传输方法，其特征在于，所述根据所述第一编码数据对应的最大重传次数，确定所述第一编码数据对应的MCS档位，包括：
    根据传输信道的信道状态，以及所述第一编码数据对应的最大重传次数，确定所述第一编码数据对应的MCS档位。
  21. 根据权利要求20所述的视频传输方法，其特征在于，所述信道状态是 根据以下至少一种确定的：发送功率、天线增益、接收端噪声、信道质量。
  22. 根据权利要求19所述的视频传输方法，其特征在于，所述根据所述第一编码数据对应的最大重传次数，确定所述第一编码数据对应的MCS档位，包括：
    确定在不同的MCS档位以所述最大重传次数重传所述第一编码数据时，不同的MCS档位对应的传输正确率；
    将所述传输正确率大于或等于预设的正确率阈值的MCS档位确定为所述第一编码数据对应的MCS档位。
  23. 根据权利要求1-22中任一项所述的视频传输方法，其特征在于，所述编码数据的传输顺序，是根据所述编码数据对应的区域在所述图像中的位置确定的。
  24. 根据权利要求1-22中任一项所述的视频传输方法，其特征在于，所述编码数据的编码和传输是并行处理的。
  25. 根据权利要求1-22中任一项所述的视频传输方法，其特征在于，所述图像编码得到的编码数据中传输顺序为最后一个的编码数据传输给接收端后，接收端显示所述图像编码得到的编码数据解码后得到的图像。
  26. 根据权利要求1-22中任一项所述的视频传输方法，其特征在于，所述编码数据包括所述图像编码后得到的码流中的条带。
  27. 一种视频传输装置，其特征在于，包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行如权利要求1-26中任一项所述的视频传输方法的步骤。
  28. 一种视频传输系统，其特征在于，包括：如权利要求27所述的视频传输装置，以及显示装置，所述视频传输装置用于对图像进行编码后将编码得到的数据传输给所述显示装置，所述显示装置用于解码所述数据得到图像，以及显示所述图像。
  29. 一种终端设备，其特征在于，包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行如下步骤：
    对待传输的图像进行编码，得到第一编码数据；
    根据所述第一编码数据的传输顺序，以及第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数，所述传输控制参数包括最大重传 次数和/或MCS档位；所述第二编码数据与所述第一编码数据均为所述图像编码得到的编码数据，且所述第二编码数据的传输顺序在所述第一编码数据之前；
    根据所述第一编码数据对应的传输控制参数，传输所述第一编码数据。
  30. 根据权利要求29所述的终端设备，其特征在于，所述处理器执行所述根据所述第一编码数据的传输顺序，以及第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数时，用于执行：
    若所述第一编码数据的传输顺序大于设定值，根据所述第一编码数据的传输顺序，以及第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数。
  31. 根据权利要求30所述的终端设备，其特征在于，所述处理器还用于执行：
    若所述第一编码数据的传输顺序小于或等于所述设定值，确定所述第一编码数据对应的延迟时间阈值；
    根据所述第一编码数据对应的延迟时间阈值，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数。
  32. 根据权利要求29所述的终端设备，其特征在于，所述处理器执行所述根据所述第一编码数据的传输顺序，以及第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数时，用于执行：
    根据所述第一编码数据的传输顺序，以及第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数据对应的延迟时间阈值；
    根据所述第一编码数据对应的延迟时间阈值，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数。
  33. 根据权利要求31或32所述的终端设备，其特征在于，所述延迟时间阈值还根据所述图像的期望延迟时间和/或所述图像编码得到的编码数据的数量确定。
  34. 根据权利要求33所述的终端设备，其特征在于，所述延迟时间阈值与所述图像的期望延迟时间正相关和/或与所述图像编码得到的编码数据的数量负相关。
  35. 根据权利要求32-34中任一项所述的终端设备，其特征在于，所述处理 器执行所述根据所述第一编码数据的传输顺序，以及第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数据对应的延迟时间阈值时，用于执行：
    若传输所述第二编码数据时，所述第二编码数据未进行重传或重传次数小于等于重传阈值，根据所述第一编码数据的传输顺序，确定所述第一编码数据对应的延迟时间阈值。
  36. 根据权利要求35所述的终端设备，其特征在于，若传输所述第二编码数据时，所述第二编码数据未进行重传或重传次数小于等于重传阈值，所述第一编码数据对应的延迟时间阈值与所述第一编码数据的传输顺序负相关。
  37. 根据权利要求31-36中任一项所述的终端设备，其特征在于，所述第一编码数据对应的最大重传次数与所述第一编码数据对应的延迟时间阈值正相关和/或所述第一编码数据对应的MCS档位与所述第一编码数据对应的延迟时间阈值正相关。
  38. 根据权利要求29-37中任一项所述的终端设备，其特征在于，所述处理器执行所述根据所述第一编码数据的传输顺序，以及第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数时，用于执行：
    若传输所述第二编码数据时，所述第二编码数据未进行重传或重传次数小于等于重传阈值，根据所述第一编码数据的传输顺序，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数。
  39. 根据权利要求38所述的终端设备，其特征在于，若传输所述第二编码数据时，所述第二编码数据未进行重传或重传次数小于等于重传阈值，所述第一编码数据对应的最大重传次数与所述第一编码数据的传输顺序负相关和/或所述第一编码数据对应的MCS档位与所述第一编码数据的传输顺序负相关。
  40. 根据权利要求31-37中任一项所述的终端设备，其特征在于，传输顺序相同的第一编码数据，所述第二编码数据传输时进行了重传或重传次数大于重传阈值的第一编码数据对应的延迟时间阈值小于所述第二编码数据传输时未进行重传或重传次数小于等于重传阈值的第一编码数据对应的延迟时间阈值。
  41. 根据权利要求40所述的终端设备，其特征在于，所述第一编码数据对应的延迟时间阈值，与所述第二编码数据传输时的重传次数负相关。
  42. 根据权利要求29-41中任一项所述的终端设备，其特征在于，传输顺序 相同的第一编码数据，所述第二编码数据传输时进行了重传或重传次数大于重传阈值的第一编码数据对应的最大重传次数小于所述第二编码数据传输时未进行重传或重传次数小于等于重传阈值的第一编码数据对应的最大重传次数。
  43. 根据权利要求42所述的终端设备，其特征在于，所述第一编码数据对应的最大重传次数，与所述第二编码数据传输时的重传次数负相关。
  44. 根据权利要求29-39中任一项所述的终端设备，其特征在于，传输顺序相同的第一编码数据，所述第二编码数据传输时进行了重传或重传次数大于重传阈值的第一编码数据对应的MCS档位小于所述第二编码数据传输时未进行重传或重传次数小于等于重传阈值的第一编码数据对应的MCS档位。
  45. 根据权利要求44所述的终端设备，其特征在于，所述第一编码数据对应的MCS档位，与所述第二编码数据传输时的重传次数负相关。
  46. 根据权利要求35-45中任一项所述的终端设备，其特征在于，所述重传阈值根据所述第二编码数据的最大重传次数确定。
  47. 根据权利要求29-46中任一项所述的终端设备，其特征在于，所述处理器执行所述确定所述第一编码数据对应的传输控制参数时，用于执行：
    确定所述第一编码数据对应的最大重传次数；
    根据所述第一编码数据对应的最大重传次数，确定所述第一编码数据对应的MCS档位。
  48. 根据权利要求47所述的终端设备，其特征在于，所述处理器执行所述根据所述第一编码数据对应的最大重传次数，确定所述第一编码数据对应的MCS档位时，用于执行：
    根据传输信道的信道状态，以及所述第一编码数据对应的最大重传次数，确定所述第一编码数据对应的MCS档位。
  49. 根据权利要求48所述的终端设备，其特征在于，所述信道状态是根据以下至少一种确定的：发送功率、天线增益、接收端噪声、信道质量。
  50. 根据权利要求47所述的终端设备，其特征在于，所述处理器执行所述根据所述第一编码数据对应的最大重传次数，确定所述第一编码数据对应的MCS档位时，用于执行：
    确定在不同的MCS档位以所述最大重传次数重传所述第一编码数据时，不 同的MCS档位对应的传输正确率；
    将所述传输正确率大于或等于预设的正确率阈值的MCS档位确定为所述第一编码数据对应的MCS档位。
  51. 根据权利要求29-50中任一项所述的终端设备，其特征在于，所述编码数据的传输顺序，是根据所述编码数据对应的区域在所述图像中的位置确定的。
  52. 根据权利要求29-50中任一项所述的终端设备，其特征在于，所述编码数据的编码和传输是并行处理的。
  53. 根据权利要求29-50中任一项所述的终端设备，其特征在于，所述图像编码得到的编码数据中传输顺序为最后一个的编码数据传输给接收端后，接收端显示所述图像编码得到的编码数据解码后得到的图像。
  54. 根据权利要求29-50中任一项所述的终端设备，其特征在于，所述编码数据包括所述图像编码后得到的码流中的条带。
  55. 一种可移动平台，其特征在于，能够搭载拍摄装置，所述拍摄装置用于获取图像；
    还包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行如下步骤：
    对待传输的图像进行编码，得到第一编码数据；
    根据所述第一编码数据的传输顺序，以及第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数，所述传输控制参数包括最大重传次数和/或MCS档位；所述第二编码数据与所述第一编码数据均为所述图像编码得到的编码数据，且所述第二编码数据的传输顺序在所述第一编码数据之前；
    根据所述第一编码数据对应的传输控制参数，传输所述第一编码数据。
  56. 根据权利要求55所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器执行所述根据所述第一编码数据的传输顺序，以及第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数时，用于执行：
    若所述第一编码数据的传输顺序大于设定值，根据所述第一编码数据的传输顺序，以及第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数。
  57. 根据权利要求56所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还用于执行：
    若所述第一编码数据的传输顺序小于或等于所述设定值，确定所述第一编码数据对应的延迟时间阈值；
    根据所述第一编码数据对应的延迟时间阈值，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数。
  58. 根据权利要求55所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器执行所述根据所述第一编码数据的传输顺序，以及第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数时，用于执行：
    根据所述第一编码数据的传输顺序，以及第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数据对应的延迟时间阈值；
    根据所述第一编码数据对应的延迟时间阈值，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数。
  59. 根据权利要求57或58所述的可移动平台，其特征在于，所述延迟时间阈值还根据所述图像的期望延迟时间和/或所述图像编码得到的编码数据的数量确定。
  60. 根据权利要求59所述的可移动平台，其特征在于，所述延迟时间阈值与所述图像的期望延迟时间正相关和/或与所述图像编码得到的编码数据的数量负相关。
  61. 根据权利要求58-60中任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器执行所述根据所述第一编码数据的传输顺序，以及第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数据对应的延迟时间阈值时，用于执行：
    若传输所述第二编码数据时，所述第二编码数据未进行重传或重传次数小于等于重传阈值，根据所述第一编码数据的传输顺序，确定所述第一编码数据对应的延迟时间阈值。
  62. 根据权利要求61所述的可移动平台，其特征在于，若传输所述第二编码数据时，所述第二编码数据未进行重传或重传次数小于等于重传阈值，所述第一编码数据对应的延迟时间阈值与所述第一编码数据的传输顺序负相关。
  63. 根据权利要求57-62中任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述第一编码数据对应的最大重传次数与所述第一编码数据对应的延迟时间阈值正相关和/或所述第一编码数据对应的MCS档位与所述第一编码数据对应的延迟时 间阈值正相关。
  64. 根据权利要求55-63中任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器执行所述根据所述第一编码数据的传输顺序，以及第二编码数据传输时的重传状态，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数时，用于执行：
    若传输所述第二编码数据时，所述第二编码数据未进行重传或重传次数小于等于重传阈值，根据所述第一编码数据的传输顺序，确定所述第一编码数据对应的传输控制参数。
  65. 根据权利要求64所述的可移动平台，其特征在于，若传输所述第二编码数据时，所述第二编码数据未进行重传或重传次数小于等于重传阈值，所述第一编码数据对应的最大重传次数与所述第一编码数据的传输顺序负相关和/或所述第一编码数据对应的MCS档位与所述第一编码数据的传输顺序负相关。
  66. 根据权利要求57-63中任一项所述的可移动平台，其特征在于，传输顺序相同的第一编码数据，所述第二编码数据传输时进行了重传或重传次数大于重传阈值的第一编码数据对应的延迟时间阈值小于所述第二编码数据传输时未进行重传或重传次数小于等于重传阈值的第一编码数据对应的延迟时间阈值。
  67. 根据权利要求66所述的可移动平台，其特征在于，所述第一编码数据对应的延迟时间阈值，与所述第二编码数据传输时的重传次数负相关。
  68. 根据权利要求55-67中任一项所述的可移动平台，其特征在于，传输顺序相同的第一编码数据，所述第二编码数据传输时进行了重传或重传次数大于重传阈值的第一编码数据对应的最大重传次数小于所述第二编码数据传输时未进行重传或重传次数小于等于重传阈值的第一编码数据对应的最大重传次数。
  69. 根据权利要求68所述的可移动平台，其特征在于，所述第一编码数据对应的最大重传次数，与所述第二编码数据传输时的重传次数负相关。
  70. 根据权利要求55-65中任一项所述的可移动平台，其特征在于，传输顺序相同的第一编码数据，所述第二编码数据传输时进行了重传或重传次数大于重传阈值的第一编码数据对应的MCS档位小于所述第二编码数据传输时未进行重传或重传次数小于等于重传阈值的第一编码数据对应的MCS档位。
  71. 根据权利要求70所述的可移动平台，其特征在于，所述第一编码数据对应的MCS档位，与所述第二编码数据传输时的重传次数负相关。
  72. 根据权利要求61-71中任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述重传阈值根据所述第二编码数据的最大重传次数确定。
  73. 根据权利要求55-72中任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器执行所述确定所述第一编码数据对应的传输控制参数时，用于执行：
    确定所述第一编码数据对应的最大重传次数；
    根据所述第一编码数据对应的最大重传次数，确定所述第一编码数据对应的MCS档位。
  74. 根据权利要求73所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器执行所述根据所述第一编码数据对应的最大重传次数，确定所述第一编码数据对应的MCS档位时，用于执行：
    根据传输信道的信道状态，以及所述第一编码数据对应的最大重传次数，确定所述第一编码数据对应的MCS档位。
  75. 根据权利要求74所述的可移动平台，其特征在于，所述信道状态是根据以下至少一种确定的：发送功率、天线增益、接收端噪声、信道质量。
  76. 根据权利要求73所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器执行所述根据所述第一编码数据对应的最大重传次数，确定所述第一编码数据对应的MCS档位时，用于执行：
    确定在不同的MCS档位以所述最大重传次数重传所述第一编码数据时，不同的MCS档位对应的传输正确率；
    将所述传输正确率大于或等于预设的正确率阈值的MCS档位确定为所述第一编码数据对应的MCS档位。
  77. 根据权利要求55-76中任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述编码数据的传输顺序，是根据所述编码数据对应的区域在所述图像中的位置确定的。
  78. 根据权利要求55-76中任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述编码数据的编码和传输是并行处理的。
  79. 根据权利要求55-76中任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述图像编码得到的编码数据中传输顺序为最后一个的编码数据传输给接收端后，接收端显示所述图像编码得到的编码数据解码后得到的图像。
  80. 根据权利要求55-76中任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述编码数据包括所述图像编码后得到的码流中的条带。
  81. 根据权利要求55-80中任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括如下至少一种：无人飞行器、云台、无人车。
  82. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-26中任一项所述的视频传输方法。
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