WO2022264409A1

WO2022264409A1 - 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム

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Publication number: WO2022264409A1
Application number: PCT/JP2021/023225
Authority: WO
Inventors: めぐみ平川; 聡村田; 壮太坂口; 勝平並木; 亮太久田; 隆一木全
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2021-06-18
Filing date: 2021-06-18
Publication date: 2022-12-22
Anticipated expiration: 2023-12-18

Abstract

自律作業機の使用中に、作業者がより安全に作業可能なエリアを把握しやすくする。作業エリアを仮想的に分割した分割エリアを示す情報を取得する。作業者の位置を特定する。分割エリアでの作業者の位置に基づいて、作業者が自律作業機の近傍にいるか否かを判断する。作業者が自律作業機の近傍にいると判断された場合に、作業者の有する端末に通知を行う。

Description

情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム

　本発明は、情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムに関する。

　公園や庭園等において、芝刈りや草刈り等の作業が造園業者（ランドスケーパ）によって行われることがある。造園業者は、作業者によって（例えばハンドヘルドの作業機を用いて、又は手作業で）作業を行うほか、人の手が必要でない作業については大型の自律作業機を用いることがある。特許文献１には、作業者が使用可能な芝刈り機を開示している。

特開２００９－１１８８２３号公報

　自律作業機と作業者とが並行して作業を行う場合、作業中の自律作業機に対して作業者が作業可能なエリアを把握するのは容易ではない。

　本発明の目的は、自律作業機の使用中に、作業者がより安全に作業可能なエリアを把握しやすくすることにある。

　本発明によれば、
　作業エリアを仮想的に分割した分割エリアを示す情報を取得する第１の取得手段と、
　前記作業エリアにおける作業を行う作業者の位置を特定する特定手段と、
　前記分割エリアでの、前記作業者の位置に基づいて、前記作業者が自律作業機の近傍にいるか否かを判断する判断手段と、
　前記作業者が前記自律作業機の近傍にいると判断された場合に、前記作業者の有する端末に通知を行う通知手段と、
　を備える、
　ことを特徴とする情報処理装置が提供される。

　本発明によれば、自律作業機の使用中に、作業者がより安全に作業可能なエリアを把握しやすくする技術を提供することができる。

本実施形態に係るシステムの一例を示す図。本実施形態に係る情報処理装置の機能構成の一例を示す図。本実施形態に係る作業マップの一例を示す図。本実施形態に係る作業マップの別の一例を示す図。本実施形態に係る情報処理の一例を示すフローチャート。本実施形態に係る分割エリアを生成するＧＵＩの一例を示す図。本実施形態に係る端末装置による表示の一例を示す図。

　以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

［実施形態１］
　図１は、本実施形態に係る情報処理装置１１０を備えるシステム１００の一例を示す図である。システム１００は、芝刈り又は草刈りなどの作業を行うエリア（作業エリア）を分割エリアに分割し、作業者が自律作業機１３０の近傍の分割エリア（近傍エリア）に位置する場合に、作業者の有する端末装置１２０へと通知が行われるシステムである。情報処理装置１１０は、端末装置１２０及び自律作業機１３０とネットワークを介して通信可能に接続されている。ネットワーク１４０は、情報処理装置１１０が、端末装置１２０及び自律作業機１３０と通信する際に用いるネットワークである。なお、以下では、ランドスケーパが行う芝刈り又は草刈りなどの作業を、まとめて単に草刈り作業と呼ぶものとする。本実施形態に係る草刈り作業では、芝生、又は生垣などのエリアの草刈りを、自律作業機１３０による自律作業と、作業者によって行われる作業とに分割して行う。すなわち、自律作業機１３０による作業の後に、建造物、木、若しくは池などの障害物近辺のような大型の自律作業機では作業が困難な領域の草刈り作業、又はトリマーを用いた生垣の整形作業などの作業装置による作業が行われる。この場合、自律作業機の作業速度が速いほど効率がよく、作業速度が遅いほど並行して作業を行う作業者が安全になる。本実施形態においては、作業者がより安全に作業を行うため、作業者が自律作業機の近傍にいると判断された場合に、作業者の有する端末へと通知が行われる。

　情報処理装置１１０は、例えばサーバであり、作業エリアを仮想的に分割した分割エリアを示す情報と、前記分割エリアを用いた、自律作業機１３０による作業予定を示す作業計画と、を記憶する。また、情報処理装置１１０は、作業者が近傍エリアに位置するか否かを判断し、近傍エリアに位置すると判断した場合には端末装置１２０へと通知を行う。

　情報処理装置１１０は、処理部１１１、記憶部１１２、及び通信部１１３を備える。これらの機能部は不図示のバスによって接続されている。処理部１１１は、例えばＣＰＵであり、記憶部１１２に格納されたプログラムを実行することにより、本実施形態に係る情報処理装置１１０が行う各処理を実行するプロセッサである。記憶部１１２は、例えばＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、又はＳＳＤなどの記憶装置であり、処理部１１１が実行するプログラムと各種データとを格納する。通信部１１３は外部の装置との通信インターフェースである。

　端末装置１２０は、作業を行う作業者（ユーザ）が有する端末である。端末装置１２０は、例えば作業者は携帯するスマートフォン、又はＰＣなどの携帯端末であってもよく、作業者が作業を行うための作業装置であってもよい。以下においては、端末装置１２０は作業者が携帯するスマートフォンであるものとして説明を行うが、例えばスマートフォンと作業装置とが協働して端末装置１２０として機能してもよい。本実施形態においては、スマートフォンと作業装置とが、例えばBluetooth通信などの無線通信によって接続して、位置情報の送受信を行うことができる。ここで、作業者が行う作業とは、ランドスケーパが行う草刈り作業であるが、自律作業機１３０によって行われる作業を除いたものであるとする。作業装置についての説明は後述する。

　端末装置１２０は、処理部１２１、記憶部１２２、通信部１２３、表示部１２４、及び通知部１２５を備える。これらの機能部は不図示のバスによって接続されている。処理部１２１は、例えばＣＰＵであり、記憶部１２２に格納されたプログラムを実行することにより、端末装置１２０が行う各処理を実行するプロセッサである。記憶部１２２は、例えばＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、又はＳＳＤなどの記憶装置であり、処理部１２１が実行するプログラムと各種データとを格納する。通信部１２３は外部の装置との通信インターフェースである。表示部１２４は、情報処理装置１１０から受信した情報を表示するための表示インターフェースであり、例えば後述する図３に示される、分割エリアにおける自律作業機１３０の位置に応じて色分けをした作業マップの表示を行う。本実施形態においては、端末装置１２０がスマートフォンであり、表示部１２４はスマートフォンの画面（例えば液晶ディスプレイ、又は有機ＥＬ）となるが、作業者に情報を提示できるのであればその形態は特に限定はされない。表示部１２４は、例えば作業装置に搭載されたディスプレイであってもよく、ＰＣ又は外部の装置のディスプレイであってもよい。端末装置１２０は、各種作業を行う作業装置として、複数の別個の装置として実装されてもよい。端末装置１２０は、表示部１２４を介して作業者への通知を行うが、詳細な説明は図２を参照して説明する。

　記憶部１２２は、ランドスケーパによる草刈り作業を行う作業エリアを仮想的に分割した、分割エリアの情報を格納する。また記憶部１２２は、分割エリアを用いた自律作業機１３０による作業予定を示す作業計画を格納する。分割エリアと作業計画とについての詳細な説明は後述するが、本実施形態に係る自律作業機１３０は分割エリアごとに作業を行う。

　通知部１２５は、作業者と自律作業機１３０とが近傍に位置する場合に、作業者の有する端末装置１２０へと通知を行う。そのために情報処理装置１１０は、作業マップにおける自律作業機１３０の位置と作業者（端末装置１２０）の位置とを特定する。次いで情報処理装置１１０は、特定したそれらの位置に基づいて作業者と自律作業機１３０とが近傍に位置するか否かを判断し、近傍に位置する場合には通知部１２５に通知を行わせる。以下、通知部１２５が行う通知は、基本的には表示部１２４に表示する作業マップの表示（色分け）によるものであるとして説明を行うが、不図示のスピーカを用いた合成音声又は録音音声の出力によって通知を行うなど、作業者への通知が可能であれば特に限定はされない。

　自律作業機１３０は、草刈り作業を自律して行うロボット草刈り機である。本実施形態に係る自律作業機１３０は、芝生、又は生垣などのエリアの草刈りを、作業計画に従って行う。自律作業機１３０は、手動操作によらず自律して草刈り作業を行うものとするが、作業を監督する監督者による操作を行うこと等を考えて、人力による操作が可能な構成であってもよい（すなわち、例えば乗用草刈り機、又は歩行用草刈り機などとしての構成も有していてもよい）。

　本実施形態に係る作業装置は、例えばエッジャー、トリマー、刈払機，又はブロワーなどの、草刈り作業の際に作業者によって用いられる装置である。ここでは、これらの作業装置は、エッジャー又はブロワーなどの電力を用いて稼働する乗用の装置又は手動のハンドヘルド装置であるものとして説明を行うが、例えばレーキ（熊手）など、草刈りに用いられる一般的な備品の何れかであっても構わない。

　本実施形態においては、作業エリアを仮想的に分割した分割エリアが設定され、自律作業機による分割エリアでの作業予定を示す作業計画が記憶部１１２に格納されている。自律作業機１３０は、ある分割エリアでの作業を終えた場合、次の分割エリアでの作業に移行する、又は作業を終了する。自律作業機１３０が分割エリアを移動した場合、作業マップ上での自律作業機１３０の位置も更新され、それに応じて表示が切り替わる。それにより、作業者が自律作業機の近傍に位置する場合に通知を行うことで、より安全に作業が可能な場所での作業を促すことが可能となる。ここでは、自律作業機１３０は、分割エリアごとの作業を完了するたびに、次の分割エリアの作業へと移行する旨を、端末装置１２０に通知することができる。

　以下、本実施形態に係る情報処理装置１１０がシステム１００上で行う処理について、図２及び図３を参照して説明する。

　図２は、本実施形態に係る情報処理装置１１０が備える機能構成の一例を示すブロック図である。情報処理装置１１０は、読出部２０１、特定部２０２、判断部２０３、及び通知部２０４を備える。

　読出部２０１は、記憶部１２２から、作業エリアの情報と、作業エリアを仮想的に分割した分割エリアの情報と、を取得する。ここでは、俯瞰図などの作業エリアのデータが予め作成されており、分割エリアも既に作成されているものとして説明を行う。分割エリアへと分割された作業エリアは、例えば図３に示される作業マップとして表示される。次いで読出部２０１は、作業マップ上での、自律作業機による作業の予定を示す作業計画を記憶部１２２から取得する。作業計画についての説明は図３を参照して後述する。

　特定部２０２は、作業マップ上で、自律作業機１３０の位置と端末装置１２０の位置とを特定する。ここで、特定部２０２は、自律作業機１３０と端末装置１２０（スマートフォン、又は作業装置）とがそれぞれ備える位置センサによって取得した位置を、ネットワーク１４０を介して取得する。

　判断部２０３は、特定部２０２が特定した自律作業機１３０の位置と端末装置１２０の位置とに基づいて、作業者が近傍エリアに位置するか否かを判断する。本実施形態においては、例えば自律作業機１３０と端末装置とが同じ分割エリアに存在する場合に、作業者が近傍エリアに位置すると判断するものとして説明を行うが、近傍と判断するための条件はこれに限定されない。判断部２０３が行う処理については、図３において詳細な説明を行う。

　通知部２０４は、作業者が近傍エリアに位置すると判断した場合に、作業者の有する端末装置１２０へと通知を行う。通知部２０４は、例えば自律作業機１３０と端末装置１２０とが同じ分割エリアに存在する場合には、その分割エリアから離れて自律作業機１３０と距離を取るように、端末装置１２０に警告の通知を行わせることができる。通知部２０４による通知は、後述する図３の作業マップ上の表示によって行われるものとして説明を行うが、例えば警告音、又は音声の出力による通知を行わせてもよい。例えば通知部２０４は、端末装置１２０がスマートフォンであって、自律作業機１３０と端末装置１２０とが同じ分割エリアに存在する場合に、スマートフォンの振動機能又はアラート機能を実行し、さらにプッシュ通知により作業者への通知を行うことができる。

［作業マップ］
　図３は、通知部２０４によって端末装置１２０上に表示される、ランドスケーパによる草刈り作業が行われている最中の各分割エリアを示す作業マップの一例を示す図である。ここでは、作業マップはエリア３０１～３０６の６つの分割エリアに分割されており、自律作業機３１０が、作業計画において予定された順番で各分割エリアでの作業を行う。図３における自律作業機３１０は、エリア３０３での作業を終えてエリア３０４へと移動したところである。作業マップ３００上には、自律作業機３１０に加えて、現在作業中のエッジャー３１１、トリマー３１２、及び手作業中の作業者３１３のアイコンがそれぞれ分割エリア上に表示されている。自律作業機３１０による作業を終えたエリア３０３では、エッジャー３１１によるエッジャー作業が行われている。また、自律作業機３１０による作業を終えた、生垣の存在するエリア３０２では、トリマー３１２によるトリマー作業が行われている。さらに、自律作業機３１０による作業を終え、エッジャー３１１などによるハンドヘルド装置による草刈り作業も終えたエリア３０１では、作業者３１３の手作業による草の収集が行われている。

　この例では、エリア３０１～３０６へと順に作業が行われるよう、自律作業機３１０の移動経路を含む作業計画が予め作成されている。作業エリア（又はその近辺）に生垣が存在する場合には、早い段階で生垣へのトリマー作業へと移行できるよう、生垣の存在する分割エリアにおける作業が優先的に行われるよう作業計画が作成されていてもよい。また、作業エリア（又はその近辺）に障害物が存在する場合には、早い段階で障害物周辺へのエッジャー作業へと移行できるよう、障害物の存在する分割エリアにおける作業が優先的に行われるよう作業計画が作成されていてもよい。その他、合計の作業時間が多くなる分割エリア、又は早期に行う方が好ましい作業を行う分割エリアなど、作業の内容に応じて、ユーザの所望の順番となるように作業計画が作成されていてもよい。図３の例の作業計画においては、作業の開始地点がエリア３０１であり、エリア３０２に生垣３２１が存在しているため、エリア３０１からエリア３０２へと自律作業機３１０が進むが、作業の開始地点をエリア３０２としてもよい。ここでは、作業計画に含まれる自律作業機３１０の移動経路は、ランドスケーパによって草刈り作業の前に設定されるものとするが、作業マップの内容に基づいて、例えば機械学習などを用いて作業前に生成されてもよい。例えば生垣又は障害物が存在する分割エリアが複数存在する場合には、分割エリア上の生垣又は障害物の面積などに応じてそれぞれ優先度を算出し、算出した優先度に従って自律作業機３１０の移動経路が決定されてもよい。

　通知部２０４は、作業マップにおいて、近傍エリアとそれ以外のエリアとで異なる表示を行う。この例では、近傍エリアとそれ以外のエリアとが異なる色で表示されるものとするが、例えば近傍エリアを明滅表示する、又は強調表示するなど、それらのエリアを他のエリアから視覚的に区別するための任意の表示が可能である。近傍エリアとその他のエリアとを異なる態様で表示することにより、自律作業機から距離のあるより安全なエリアを視覚的に把握しやすくすることが可能となる。

　さらに、通知部２０４は、近傍エリアのうちで、自律作業機３１０が存在する分割エリアと、その分割エリアに隣接する分割エリアとで、異なる通知をおこなってもよい。図３の例では、自律作業機３１０が存在する分割エリアと、その分割エリアに隣接する分割エリアとが異なる色（それぞれ赤及び黄）で表示されており、また、近傍エリアでない分割エリアは青色で表示されている。したがって、エッジャー３１１を有する作業員の端末装置１２０には、自律作業機３１０が作業中のエリアが近い旨の情報が提示されていることになる。また例えば、分割エリアごとに、現在行われる作業に応じたアイコンや文字（例えば、エッジャーによる作業が行われる分割エリア上にエッジャーのアイコン、又は「エッジャー」の文字）を表示することにより、そのエリアにおける作業の通知が行われてもよい。アイコンなどを表示する位置は、端末装置１２０の位置情報を取得して作業マップ上に反映させてもよく、固定位置での表示を行ってもよい。また、作業者による作業までが完全に完了した分割エリアについては、例えば暗色表示を行う、塗りつぶす、又は作業マップから消去するなど、作業を行う必要がないことが視覚的に把握しやすい表示を行ってもよい。

　例えば通知部２０４は、作業者への通知として、作業者が自律作業機３１０が存在する分割エリアにいる場合にはアラートを出力し、作業者がその隣接する分割エリアにいる場合には注意を促す音声を出力してもよい。さらに、通知部２０４は、作業者が自律作業機３１０が存在する分割エリアにいる場合には、自律作業機の動作を停止させてもよい。

　情報処理装置１１０は、作業者が近傍エリアに位置する場合に端末装置１２０への通知を行う。近傍エリアは自律作業機３１０が存在する分割エリアのみには限定はされず、例えば上述のように、自律作業機３１０が存在する分割エリアと、その分割エリアに隣接する分割エリアと、が近傍エリアとして設定されてもよい。すなわち、この例では格子状に分割エリアが設定されているため、自律作業機３１０が存在する分割エリアとその上下左右の４エリア（これが周囲８エリアであってもよい）のうち作業マップ上に存在するものとが近傍エリアとして設定される。また例えば、通知部２０４は、自律作業機３１０が存在する分割エリアに加えて、自律作業機３１０を中心とした所定半径の円と重複する領域を有する分割エリアなど、ユーザ所望の条件によって近傍とされるエリアを近傍エリアとして設定してもよい。

　さらに、通知部２０４は、作業マップ上に、作業計画から取得できる追加の情報を表示してもよい。図４は、図３とは異なる情報を表示する作業マップ４００の一例を示す図である。作業マップ４００は、作業マップ３００と同じ作業エリアにおける、同様に分割した分割エリア３０１～３０６を表示するマップである。図４の例では、通知部２０４は、作業マップ４００の分割エリアごとに、自律作業機３１０による作業が行われる順番を表示している。この順番は、図４の例では矢印によって表示されているが、例えば分割エリアごとに、作業の順番を示す記号又は数字が表示されるような形式であってもよい。また図４の例では、自律作業機３１０による各分割エリアでの予想される作業時刻が設定されており、作業マップにその作業時刻が表示されている。この例では、自律作業機３１０が、９時４０分～１０時００分にエリア３０１で、１０時００分～１０時５０分にエリア３０２で、１０時５０分～１１時１０分にエリア３０３で作業を行い、１１時１０分からエリア３０４での作業を開始している。予想される作業時刻は、各分割エリア内にそれぞれ表示されてもよく、表示部１２４に表示される作業マップの作業エリアの外側の領域に分割エリアと作業時刻とが対応付けて表示されていてもよく、作業者が確認できる形式であれば特にこれには限定されない。また、図４の例では一貫して自律作業機３１０による作業時刻が表示されているが、ここで表示される作業時刻は、そのエリアにおける作業の予定時刻であれば特にこのように限定されるわけではない。例えば通知部２０４は、作業時刻として、図４のように作業の期間を表示してもよく、作業の開始時刻を表示してもよく、作業の終了時刻を表示してもよい。また通知部２０４は、自律作業機３１０による作業が終了した後には、後続する作業の予定される作業時刻、又は次の作業の開始までの予定時間などを表示してもよい。これらの作業時刻は、例えば後述する図６に示されるようなＧＵＩを介して、開始時の現在時刻に基づいて設定される。

　なお、図４の例では、図３と同様に、通知部２０４は、作業している自律作業機の近傍の分割エリアとそれ以外の分割エリアとで異なる表示が行われている。具体的には、自律作業機が作業をしている分割エリアは赤色で表示され、自律作業機が作業をしている分割エリアに隣接する分割エリアが黄色で表示され、それ以外の分割エリアが青色で表示されている。このような処理によれば、大型の自律作業機による作業が行われているエリアの近傍において異なる表示がなされ、ユーザがそれを確認することにより、自律作業機周辺を避けてより安全に作業を行うことが可能となる。

　なお、例えば分割エリア内の障害物が多い場合など、作業計画に対して作業の進行に遅れが出る場合が考えられる。そのような観点から、特定部２０２は、自律作業機１３０から作業を完了した分割エリアを特定する際に、その作業が完了した時刻も同時に取得し、その時刻が作業計画と比較してずれている場合には、そのずれに基づいて、作業計画における後の作業の予定時間を補正してもよい。例えば、本来の予定よりも１０分の遅れが作業に生じている場合には、作業計画における作業時刻全体が１０分遅くなり、そのずれが作業マップ上の表示にも反映される。

　図５は、本実施形態に係る情報処理装置１１０が行う、端末装置１２０への通知処理の一例を示すフローチャートである。図５に示される処理は、例えば後述する図６に示されるＧＵＩにおける決定ボタン６０４の押下による、ランドスケーパによる草刈り作業の開始指示に伴って開始されるものとする。

　ステップＳ５０１で読出部２０１は、作業エリアの情報と、作業エリアを仮想的に分割した分割エリアの情報と、分割エリアを用いた作業計画と、を記憶部１２２から読み出す。

　ステップＳ５０２で特定部２０２は、自律作業機１３０及び端末装置１２０と通信し、自律作業機１３０の位置と端末装置１２０の位置とを取得する。ステップＳ５０３で判断部２０３は、ステップＳ５０２で取得した情報に基づいて、端末装置１２０が近傍エリアに存在するか否かを判断する。存在する場合には処理がステップＳ５０４へと進み、そうでない場合には処理がステップＳ５０２へと戻る。

　ステップＳ５０４で通知部２０４は、近傍エリアに存在する端末装置１２０へと、通知を行う。ここでは、通知部２０４は、端末装置１２０に表示させる作業マップを更新する。ステップＳ５０５で通知部２０４は、まだ草刈り作業を続けるか否かを判定する。草刈り作業を続ける場合には処理がステップＳ５０２へと戻り、続けない場合には処理を終了する。

　このような処理によれば、作業エリアを分割した分割エリアにおける、自律作業機の位置と作業者の位置とを特定し、作業者が自律作業機の近傍にいる場合に作業者に通知を行うことができる。したがって、自律作業機と作業者との平行作業において、作業者がより安全に作業を行うことが可能となる。

　なお、上述の例では自律作業機１３０が１つであるものとして説明を行ったが、複数の自律作業機１３０が作業エリア内で作業を行ってもよい。また、作業エリア内の作業者（端末装置１２０）の数も特に限定はされず、複数の作業者が作業を行っていてもよい。その場合、自律作業機１３０はそれぞれが異なる作業を行ってもよく、同一の作業を行う自律作業機１３０が存在していてもよい。自律作業機１３０及び作業者が複数存在する場合であっても、特定部２０２は作業マップ上の各自律作業機の位置と各作業者の位置とを特定し、自律作業機の何れかの近傍にいる作業者の端末に対して通知が行われる。

　また、作業者が複数いる場合に、作業者の一人が作業を監督する監督者として登録されていてもよい。情報処理装置１１０は、監督者の有する端末装置１２０に対しては、自律作業機１３０の近傍エリアに存在している場合であっても通知を行わなくてもよい。例えば、情報処理装置１１０は、監督者の端末装置１２０と自律作業機１３０とが同一の分割エリアにある場合であっても、端末装置１２０へと通知を行わなくともよく、また自律作業機１３０の動作を停止させなくともよい。

　また、監督者の有する端末装置１２０は、ユーザ操作によって、自律作業機１３０の動作を制御することができてもよい。例えば、監督者の有する端末装置１２０は、自律作業機１３０の動作を停止させることができてもよく、自律作業機１３０の作業を次の分割エリアの作業へと進める指示を出すことができてもよい。

　また、本実施形態においては、情報処理装置１１０がサーバとして機能する例について説明を行ったが、同様の機能を有するのであれば特にこの構成に限定されるわけではない。例えば、自律作業機１３０が、端末装置１２０とBluetooth（登録商標）などの無線通信により通信可能に接続され、情報処理装置１１０の全体又は一部として機能してもよい。その場合、自律作業機１３０は、端末装置１２０との間で位置情報を送受信することが可能であり、ある分割エリア内での作業を終えた際に、その旨を無線通信により端末装置１２０へと送信することにより、作業者による作業を促す通知を行わせることができる。このような構成によれば、分割エリアにおける自律作業機１３０の作業が完了した際に、自律作業機１３０が、その分割エリアで作業者による作業が可能となった旨を端末装置１２０へと直接送信でき、作業マップの表示を更新することができる。

　また、作業エリアの分割方法は特に図３のようには限定されるわけではなく、例えば各分割エリアのサイズ又は形状などが統一されていなくともよく、分割エリアの個数も任意の値として設定されていてよい。本実施形態においては、ユーザが分割に関する設定を行うことにより、分割の方式と、分割後のエリアごとの作業の見積もり時間、又は分割エリアのサイズとが決定されて分割エリアが生成され、記録部１２２に格納されるものとする。また、作業エリアは、ユーザの入力に応じて分割エリアへと分割されてもよく、予め定められたサイズの格子状に分割されてもよく、作業エリア上の障害物などに応じて作業時間の見積もりを算出し、作業時間が概ね均等になるように分割されてもよい。また例えば道路、又は建造物など、自律作業機１３０による作業を行わない領域が作業エリア内に含まれる場合、そのような領域を分割エリアに含まないように作業エリアの分割が行われてもよい。

　図６は、作業マップを分割する際にユーザの入力を受け付ける、端末装置１２０上のＧＵＩの一例を示す図である。図６では、図３に示される作業エリアを表示する表示部６０１と、分割の方式を設定する枠６０２と、分割のレベルを設定する枠６０３と、が表示されている。ここでは、枠６０２及び６０３内の項目は、予め設定された選択肢がプルダウン方式によって提示され、その中からユーザによって選択されるものとする。ここでは、枠６０２における分割の方式として、例えば縦、横、又はグリッドの分割が選択できるものとする。図６では縦の分割が選択されており、作業エリアがｘ軸方向の境界によって、エリア６１１～６１３の３つの分割エリアに分割されている。横の分割が選択された場合には作業エリアがｙ軸方向の境界によって分割される。グリッドの分割が選択された場合には、図３のように格子状の分割が行われるものとする。

　枠６０３における分割のレベルとしては、例えば強、中、又は弱が選択でき、それに応じて分割エリアごとにかける作業時間が決定されるものとする。ここでは分割レベルの小が選択され、作業エリアが、各作業時間が５０分ずつになるようにエリア６１１～６１３へと三分割されているが、例えば分割レベル中を選択した場合には四分割されるなど、分割の程度はユーザ所望に決定できる。ここでの作業時間は、分割エリアのサイズと、分割エリア内の生垣又は障害物などの種類及びサイズとに応じて算出されるものとする。また、分割のレベルに応じて分割される各領域のサイズが決定されてもよい。また、枠６０２及び６０３は一例であり、例えば作業エリアの範囲、作業エリアの変更、又は作業領域ごとに行われる作業内容など、任意の設定項目が別途設けられていてもよい。この例においては、これらの設定を行った後、決定ボタン６０４が押下されることにより、設定された分割エリアと、それを用いた作業計画と、が記憶部１１２に格納され、自律作業機１３０による作業が開始される。

　また、図７は、本実施形態に係る端末装置１２０が表示する、作業者が自律作業機３１０の近傍にいる場合に行われる通知の一例を説明するための図である。図７に示される端末装置１２０は、図３におけるエッジャー３１１を用いて、エリア３０３で作業を行っている作業者が有するスマートフォンである。この例では、画面７００上の表示部７０２に、図３と同様の作業マップの一部が表示されている。自律作業機３１０がエリア３０４にいるため、このエリアと隣接しているエリア３０３にある端末装置１２０では、通知として、大型機（自律作業機）が近い旨を示すポップアップの警告７０１（プッシュ通知）が表示され、表示部７０２内のエリア３０３の枠が強調表示されている。またここでは、端末装置１２０は警告音を発信しており、了承のボタン７０３を押下することによって警告音と警告７０１の表示とが停止するものとする。このような構成によれば、警告処理をユーザに確認させることにより、自律作業機の接近を把握しにくい作業中であっても、その近傍エリアで作業をしていることを通知し、注意を促すことが可能となる。また、ハンドヘルド装置の駆動音によって、作業中に自律作業機の接近を認識しにくい場合であっても、警告音又は振動などの通知によって、作業者が自律作業機の近傍にいることを把握しやすくすることができる。

　また、本実施形態に係る分割エリアは、図３などに示されるような、作業の開始前に作業エリアを所定の区域に分割した固定の領域であるものとして説明を行った。しかしながら、分割エリアは固定の領域として設定される必要はなく、作業中の自律作業機１３０の位置に応じて分割エリアが設定されてもよい。すなわち、自律作業機１３０の位置を中心とした同心円状の境界を設定して（例えば、自律作業機からの距離に応じて）作業エリアが分割され、そのそれぞれの領域が分割エリアとされてもよい。この場合であっても、近傍エリアの設定は上述の実施形態におけるものと同様に行われ、例えば自律作業機１３０が存在するエリアのみを近傍エリアとしてもよく、自律作業機１３０が存在するエリアと隣接するエリアを含めて近傍エリアとしてもよい。自律作業機１３０の位置に応じて分割エリアを設定する場合には、自律作業機１３０が移動するのに応じて分割エリアも更新され、近傍エリア内に作業者が存在するようになったと判断された場合には、上述のように通知部２０４は端末装置１２０へと通知を行うことができる。またこの場合、図４に示されるような固定の分割エリア、及び固定の分割エリアを用いた作業計画は同様に設定された上で、通知部２０４による通知を行う際の判定については、自律作業機１３０の位置に応じて設定される近傍エリアを用いて行ってもよい。また、通知部２０４は、端末装置１２０に作業マップの全部または一部を表示させ、自律作業機１３０の位置に応じて設定される近傍エリアとそれ以外のエリアとで異なる（例えば、図７の表示部７０２と同様の色で）表示を行ってもよく、自律作業機１３０からの距離に応じた濃淡によるグラデーション表示を行ってもよい。このように、自律作業機からの位置に応じて設定される分割エリアを用いて作業者が近傍にいるか否かを判定することによれば、作業中の自律作業機と作業者とが近いかどうか（すなわち、危険かどうか）をより実体的に判断することが可能となる。

　＜実施形態のまとめ＞
　上記実施形態は、少なくとも以下の情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムを開示する。

　１．上記実施形態の情報処理装置は、
　作業エリアを仮想的に分割した分割エリアを示す情報を取得する第１の取得手段と、
　前記作業エリアにおける作業を行う作業者の位置を特定する特定手段と、
　前記分割エリアでの、前記作業者の位置に基づいて、前記作業者が自律作業機の近傍にいるか否かを判断する判断手段と、
　前記作業者が前記自律作業機の近傍にいると判断された場合に、前記作業者の有する端末に通知を行う通知手段と、
　を備える。
この実施形態によれば、分割エリアを用いた作業者の位置と自律作業機の位置とに基づいて、作業者が自律作業機の近傍に位置すると判断した場合に、作業者の有する端末に通知を行うことができる。したがって自律作業機の使用中に、作業者がより安全に作業可能なエリアを把握しやすくすることが可能となる。

　２．上記実施形態では、
　前記判断手段は、前記作業者が位置する分割エリアが、前記自律作業機が位置する分割エリアと同一である場合に、又は前記自律作業機が位置する分割エリアと隣接する分割エリアである場合に、前記作業者が自律作業機の近傍にいると判断する。
この実施形態によれば、作業者が自律作業機の近傍にいるか否かを判断する際に、自律作業機の位置する分割エリアと隣接する分割エリアまでを近傍の領域とすることが可能となる。

　３．上記実施形態では、
　前記分割エリアを前記端末に表示する表示手段をさらに備え、
　前記表示手段は、前記自律作業機の近傍の前記分割エリアと、前記自律作業機の近傍ではない前記分割エリアと、で異なる表示を行う。
　この実施形態によれば、自律作業機１３０の近傍となる分割エリアを、端末装置１２０上の表示によって確認することが可能となる。

　４．上記実施形態では、
　前記表示手段は、前記自律作業機が位置する前記分割エリアと、前記自律作業機の近傍のエリアのうち、前記自律作業機が位置する前記分割エリアを除いた前記分割エリアと、で異なる表示を行う。
　この実施形態によれば、自律作業機１３０の位置する分割エリアと、そのエリアに隣接する分割エリアとで、異なる通知を行うことが可能となる。

　５．上記実施形態では、
　前記表示手段は、前記作業エリア中の分割エリアのうちの、前記自律作業機による作業及び前記作業者による作業がともに完了した前記分割エリアと、それ以外の前記分割エリアと、で異なる表示を行う。
　この実施形態によれば、前記自律作業機による作業と前記作業者による作業とがともに完了した分割エリアを、端末装置１２０上の表示によって視覚的にわかりやすく確認することが可能となる。

　６．上記実施形態では、
　前記表示手段は、前記異なる表示として、異なる色を用いた表示を行う。
　この実施形態によれば、より安全に作業が可能である分割エリアを視覚的にわかりやすく確認することが可能となる。

　７．上記実施形態では、
　前記自律作業機による作業予定を示す作業計画を記憶する記憶手段をさらに備え、
　前記表示手段は、前記作業計画に基づいて、前記自律作業機による移動経路の予定をさらに表示する。
　この実施形態によれば、端末装置１２０上の表示によって自律作業機による移動経路の予定を表示することにより、より安全な位置での作業を計画することが可能となる。

　８．上記実施形態では、
　前記表示手段は、前記作業計画に基づいて、前記分割エリアごとに、前記自律作業機による作業予定時刻をさらに表示する。
　この実施形態によれば、自律作業機が移動する予定の時刻を表示することにより、作業者がより安全に作業を開始できるタイミングをわかりやすく通知することが可能となる。

　９．上記実施形態では、
　前記作業計画に対して、前記自律作業機による作業に遅れが生じている場合に、前記作業計画を補正する補正手段をさらに備える。
　この実施形態によれば、作業計画に従う作業に遅れが生じている場合であっても柔軟に対応することが可能となる。

　１０．上記実施形態では、
　前記分割エリアが、前記自律作業機の位置に応じて前記作業エリアを仮想的に分割したエリアである。
　この実施形態によれば、作業中の自律作業機の位置に基づいて設定される分割エリアを用いて、作業者が自律作業機の近傍にいるか否かを判断することが可能となる。

　１１．上記実施形態では、
　前記作業者が、前記自律作業機による作業の監督者であるか否かを示す情報を取得する第２の取得手段をさらに備え、
　前記通知手段は、前記作業者が前記自律作業機の近傍にいると判断された場合であっても、前記作業者が前記監督者である場合には、前記端末に前記通知を行わない。
　この実施形態によれば、自律作業機１３０の近傍にいる作業者が作業の監督者である場合には、通知を行わずに作業を行うことが可能となる。

　１２．上記実施形態では、
　前記通知手段は、前記端末に、第１の分割エリアにおける前記自律作業機による作業が完了した際に、前記自律作業機が次に作業を行う第２の分割エリアにおける作業を行う旨の通知をさらに行う。
　この実施形態によれば、作業者が作業を開始できるタイミングをわかりやすく通知することが可能となる。

　１３．上記実施形態では、
　前記通知手段は、第１の分割エリアにおける前記自律作業機による作業が完了したタイミングで、前記作業者が前記自律作業機の近傍にいると判断された場合に、前記通知として、前記作業者の有する端末にポップアップの通知を行う。
　この実施形態によれば、作業者が作業を開始できるタイミングで、端末装置１２０上でわかりやすい通知を行うことが可能となる。

　１４．上記実施形態では、
　前記作業者が前記自律作業機の近傍にいると判断された場合に、
　　前記作業者が、前記自律作業機が位置する前記分割エリアにいる場合には、前記自律作業機による作業を停止させ、
　　前記作業者が、前記自律作業機の近傍のエリアのうち、前記自律作業機が位置する前記分割エリアを除いた前記分割エリアにいる場合には、前記通知手段に前記通知として警告を行わせる制御手段をさらに備える。
　この実施形態によれば、自律作業機１３０の近傍にいる作業者の、自律作業機１３０に対する位置に応じて、作業エリアでの作業の制御を行うことが可能となる。

　１５．上記実施形態では、
　前記特定手段は、前記位置を、前記作業者の有する前記端末、又は前記作業者の用いる作業機から特定する。
　この実施形態によれば、分割エリアを用いた作業者の位置を、携帯端末と作業機とのどちらからでも取得することが可能となる。

　１６．上記実施形態の情報処理方法は、
　作業エリアを仮想的に分割した分割エリアを示す情報を取得する第１の取得工程と、
　前記作業エリアにおける作業を行う作業者の位置を特定する特定工程と、
　前記作業者の位置情報を用いて、前記作業者が自律作業機の近傍にいるか否かを、前記分割エリアに基づいて判断する判断工程と、
　前記作業者が前記自律作業機の近傍にいると判断された場合に、前記作業者の有する端末に通知を行う通知工程と、
　を備える。
この実施形態によれば、分割エリアを用いた作業者の位置と自律作業機の位置とに基づいて、作業者が自律作業機の近傍に位置すると判断した場合に、作業者の有する端末に通知を行うことができる。したがって自律作業機の使用中に、作業者がより安全に作業可能なエリアを把握しやすくすることが可能となる。

　１７．上記実施形態のプログラムは、
　コンピュータを、上記情報処理装置の各手段として機能させるためのプログラムである。
この実施形態によれば、分割エリアを用いた作業者の位置と自律作業機の位置とに基づいて、作業者が自律作業機の近傍に位置すると判断した場合に、作業者の有する端末に通知を行うことができる。したがって自律作業機の使用中に、作業者がより安全に作業可能なエリアを把握しやすくすることが可能となる。

　以上、発明の実施形態について説明したが、発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

　１１０：情報処理装置、２０１：読出部、２０２：特定部、２０３：判断部、２０４：通知部

Claims

　作業エリアを仮想的に分割した分割エリアを示す情報を取得する第１の取得手段と、
　前記作業エリアにおける作業者の位置を特定する特定手段と、
　前記分割エリアでの、前記作業者の位置に基づいて、前記作業者が自律作業機の近傍にいるか否かを判断する判断手段と、
　前記作業者が前記自律作業機の近傍にいると判断された場合に、前記作業者の有する端末に通知を行う通知手段と、
　を備えることを特徴とする情報処理装置。
　前記判断手段は、前記作業者が位置する分割エリアが、前記自律作業機が位置する分割エリアと同一である場合に、又は前記自律作業機が位置する分割エリアと隣接する分割エリアである場合に、前記作業者が自律作業機の近傍にいると判断することを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。
　前記分割エリアを前記端末に表示する表示手段をさらに備え、
　前記表示手段は、前記自律作業機の近傍の前記分割エリアと、前記自律作業機の近傍ではない前記分割エリアと、で異なる表示を行うことを特徴とする、請求項１又は２に記載の情報処理装置。
　前記表示手段は、前記自律作業機が位置する前記分割エリアと、前記自律作業機の近傍のエリアのうち、前記自律作業機が位置する前記分割エリアを除いた前記分割エリアと、で異なる表示を行うことを特徴とする、請求項３に記載の情報処理装置。
　前記表示手段は、前記作業エリア中の分割エリアのうちの、前記自律作業機による作業及び前記作業者による作業がともに完了した前記分割エリアと、それ以外の前記分割エリアと、で異なる表示を行うことを特徴とする、請求項３又は４に記載の情報処理装置。
　前記表示手段は、前記異なる表示として、異なる色を用いた表示を行うことを特徴とする、請求項３乃至５の何れか一項に記載の情報処理装置。
　前記自律作業機による作業予定を示す作業計画を記憶する記憶手段をさらに備え、
　前記表示手段は、前記作業計画に基づいて、前記自律作業機による移動経路の予定をさらに表示することを特徴とする、請求項３乃至６の何れか一項に記載の情報処理装置。
　前記表示手段は、前記作業計画に基づいて、前記分割エリアごとに、前記自律作業機による作業予定時刻をさらに表示することを特徴とする、請求項７に記載の情報処理装置。
　前記作業計画に対して、前記自律作業機による作業に遅れが生じている場合に、前記作業計画を補正する補正手段をさらに備えることを特徴とする、請求項７又は８に記載の情報処理装置。
　前記分割エリアが、前記自律作業機の位置に応じて前記作業エリアを仮想的に分割したエリアであることを特徴とする、請求項１乃至６の何れか一項に記載の情報処理装置。
　前記作業者が、前記自律作業機による作業の監督者であるか否かを示す情報を取得する第２の取得手段をさらに備え、
　前記通知手段は、前記作業者が前記自律作業機の近傍にいると判断された場合であっても、前記作業者が前記監督者である場合には、前記端末に前記通知を行わないことを特徴とする、請求項１乃至１０の何れか一項に記載の情報処理装置。
　前記通知手段は、前記端末に、第１の分割エリアにおける前記自律作業機による作業が完了した際に、前記自律作業機が次に作業を行う第２の分割エリアにおける作業を行う旨の通知をさらに行うことを特徴とする、請求項１乃至１１の何れか一項に記載の情報処理装置。
　前記通知手段は、第１の分割エリアにおける前記自律作業機による作業が完了したタイミングで、前記作業者が前記自律作業機の近傍にいると判断された場合に、前記通知として、前記作業者の有する端末にポップアップの通知を行うことを特徴とする、請求項１２に記載の情報処理装置。
　前記作業者が前記自律作業機の近傍にいると判断された場合に、
　　前記作業者が、前記自律作業機が位置する前記分割エリアにいる場合には、前記自律作業機による作業を停止させ、
　　前記作業者が、前記自律作業機の近傍のエリアのうち、前記自律作業機が位置する前記分割エリアを除いた前記分割エリアにいる場合には、前記通知手段に前記通知として警告を行わせる制御手段をさらに備えることを特徴とする、請求項１乃至１３の何れか一項に記載の情報処理装置。
　前記特定手段は、前記位置を、前記作業者の有する前記端末、又は前記作業者の用いる作業機から特定することを特徴とする、請求項１乃至１４の何れか一項に記載の情報処理装置。
　作業エリアを仮想的に分割した分割エリアを示す情報を取得する第１の取得工程と、
　前記作業エリアにおける作業者の位置を特定する特定工程と、
　前記作業者の位置情報を用いて、前記作業者が自律作業機の近傍にいるか否かを、前記分割エリアに基づいて判断する判断工程と、
　前記作業者が前記自律作業機の近傍にいると判断された場合に、前記作業者の有する端末に通知を行う通知工程と、
　を備えることを特徴とする、情報処理方法。
　コンピュータを、請求項１乃至１５の何れか一項に記載の情報処理装置として機能させるためのプログラム。