WO2022034722A1 - センサ及びコントローラ - Google Patents

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WO2022034722A1
WO2022034722A1 PCT/JP2021/018287 JP2021018287W WO2022034722A1 WO 2022034722 A1 WO2022034722 A1 WO 2022034722A1 JP 2021018287 W JP2021018287 W JP 2021018287W WO 2022034722 A1 WO2022034722 A1 WO 2022034722A1
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points
conductive
conductive cloth
electric resistance
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晴彦 伊藤
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帝人株式会社
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    • D—TEXTILES; PAPER
    • D03—WEAVING
    • D03D—WOVEN FABRICS; METHODS OF WEAVING; LOOMS
    • D03D15/00—Woven fabrics characterised by the material, structure or properties of the fibres, filaments, yarns, threads or other warp or weft elements used
    • D03D15/50—Woven fabrics characterised by the material, structure or properties of the fibres, filaments, yarns, threads or other warp or weft elements used characterised by the properties of the yarns or threads
    • D03D15/533—Woven fabrics characterised by the material, structure or properties of the fibres, filaments, yarns, threads or other warp or weft elements used characterised by the properties of the yarns or threads antistatic; electrically conductive
    • D—TEXTILES; PAPER
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    • D—TEXTILES; PAPER
    • D04—BRAIDING; LACE-MAKING; KNITTING; TRIMMINGS; NON-WOVEN FABRICS
    • D04B—KNITTING
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L1/00—Measuring force or stress, in general
    • G01L1/20—Measuring force or stress, in general by measuring variations in ohmic resistance of solid materials or of electrically-conductive fluids; by making use of electrokinetic cells, i.e. liquid-containing cells wherein an electrical potential is produced or varied upon the application of stress

Definitions

  • This disclosure relates to sensors and controllers.
  • Conductive fabrics are known as materials for electromagnetic wave shields, thin pressure sensors, static electricity removal sheets, and the like.
  • the conductive fabric has a characteristic that the electric resistance value increases or decreases according to the elongation rate because the contact area between the conductive portion, for example, the conductive thread or the metal-plated portion changes due to the elongation. Has been done. Further, sensors and the like utilizing such characteristics of the conductive fabric are also known.
  • Patent Document 1 is composed of a covering yarn in which an elastic yarn is used for the core portion and a conductive yarn is used for the covering portion covering the core portion, and the electric resistance value of the covering yarn changes in correlation with the elongation rate of the covering yarn.
  • a conductive stretchable yarn having variable resistance characteristics and a fabric woven using the same conductive stretchable yarn are disclosed.
  • Patent Document 2 includes a sensor portion fixed to the footwear or the insole so as to be in contact with a predetermined area of the sole of the foot, and detects slippage of the sole of the foot during walking inside the footwear depending on how a load is applied to the sensor portion.
  • the sensor unit is made of pile cloth in which a plurality of piles are erected on the base cloth, and the pile cloth is covered by winding conductive wound yarn around a core yarn made of elastic yarn. Formed by weaving yarn, the wound yarn is composed of pressure-sensitive conductive yarn whose electrical resistance value changes according to expansion and contraction by blending conductive fibers and non-conductive fibers, resulting in deformation of the pile.
  • a sole slip detecting device further comprising a measuring means for measuring a change in the electric resistance value of the pile fabric based on the expansion and contraction of the wound yarn.
  • the conductive fabric has a characteristic that the electric resistance value increases or decreases according to the elongation rate because the contact area between the conductive portion, for example, the conductive thread or the metal-plated portion changes due to the elongation.
  • the present disclosure has focused on such characteristics of the conductive fabric and examined new sensors and controllers.
  • the present disclosure aims to provide a novel sensor and controller using a conductive fabric.
  • ⁇ Aspect 1 It has an elastic member and a conductive fabric portion arranged on at least a part of the surface of the elastic member so that the conductive fabric portion expands and contracts when the elastic member is deformed.
  • the conductive cloth portion is configured so that the electric resistance value increases or decreases according to the elongation rate. It has a detection unit for detecting a parameter corresponding to an electric resistance value between a plurality of two points in the in-plane direction of the conductive cloth portion. Sensor.
  • ⁇ Aspect 2 The sensor according to aspect 1, wherein the plurality of points are between two points in the first direction and between two points in the second direction which are non-parallel to the first direction.
  • the conductive cloth portion is composed of a first conductive cloth portion and a second conductive cloth portion which are arranged so as to have a distance from each other. At least one of the two points is between the two points of the first conductive cloth portion, and at least the other one of the two points is between the two points of the second conductive cloth part. Between the two points of The sensor according to aspect 1 or 2.
  • ⁇ Aspect 4 Bending of the elastic member is detected by a parameter corresponding to at least two electric resistance values among the plurality of two points, and by a parameter corresponding to at least two electric resistance values among the plurality of two points. Detecting the twist of the elastic member, The sensor according to any one of aspects 1 to 3.
  • the elastic member has a plurality of different surfaces from each other. A plurality of the conductive fabric portions are arranged on different surfaces from each other. A parameter corresponding to an electric resistance value between a plurality of two points in the in-plane direction of each of the conductive fabric portions is detected.
  • the sensor according to any one of aspects 1 to 4.
  • ⁇ Aspect 6 The elastic member has a pair of surfaces facing each other and has a pair of surfaces facing each other.
  • the conductive cloth portion is arranged on each of the pair of surfaces. Bending, twisting, stretching, and compression of the elastic member are performed by parameters corresponding to the electric resistance values between the plurality of points in the in-plane direction of each of the conductive fabric portions arranged on the pair of surfaces.
  • ⁇ Aspect 7 The sensor according to any one of aspects 1 to 6, wherein the surface of the conductive cloth portion is covered with a protective member.
  • ⁇ Aspect 8 A controller comprising the sensor according to any one of aspects 1 to 7 and a transmitting unit that transmits a signal corresponding to the parameter detected by the detecting unit.
  • ⁇ Aspect 9 The controller according to aspect 8, wherein the control target is a moving body, and the operation of the moving body is controlled by the signal transmitted by the transmitting unit.
  • ⁇ Aspect 10 >> The controller according to aspect 9, wherein the moving body is a moving body.
  • ⁇ Aspect 11 10. The controller according to aspect 10, wherein the moving body is a vehicle, a ship, or a flying body.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a sensor according to the first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing a sensor according to the second embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing a sensor according to the third embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing a controller according to an embodiment of the present disclosure.
  • the sensor of the present disclosure has an elastic member and a conductive fabric portion arranged on at least a part of the surface of the elastic member, whereby when the elastic member is deformed, the conductive fabric portion is formed. It is made to expand and contract, and the conductive fabric portion is configured so that the electric resistance value increases or decreases according to the elongation rate, and the electric resistance value between a plurality of two points in the in-plane direction of the conductive fabric portion. It has a detection unit that detects parameters according to the above.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a sensor 1 according to the first embodiment of the present disclosure.
  • the symbols L, W, and T in FIG. 1 indicate the longitudinal direction L, the width direction W, and the thickness direction T of the sensor 1, the elastic member 10, and the conductive cloth portion 20, respectively.
  • the sensor 1 according to the first embodiment of the present disclosure includes a rectangular parallelepiped elastic member 10 and a conductive cloth portion 20 arranged over the surface of the elastic member 10 on the upper side in the thickness direction T.
  • B1-B2 between two points in the direction inclined from the longitudinal direction L to the width direction W side of the cloth portion 20 are connected to the resistance measuring instrument incorporated in the detection unit 40 by the wiring 30, respectively. The electric resistance value between the two points is detected by the resistance measuring instrument.
  • the elastic member 10 is made of a non-woven fabric such as V-Lap (registered trademark: Teijin Limited). As a result, the elastic member 10 can be elastically deformed. Further, the conductive cloth portion 20 has a structure in which the surface of the non-conductive cloth is metal-plated. As a result, the conductive cloth portion 20 is configured so that the electric resistance value increases or decreases according to the elongation rate.
  • V-Lap registered trademark: Teijin Limited
  • both ends of the elastic member 10 in the longitudinal direction L are below the thickness direction T, and the central portion of the elastic member 10 in the longitudinal direction L is thick.
  • the elastic member 10 is deformed so as to be on the upper side in the vertical direction T, the conductive cloth portion 20 arranged on the upper side in the thickness direction T of the elastic member 10 is stretched in the longitudinal direction L.
  • the change in the elongation rate between A1 and A2 is larger than the change in the elongation rate between B1 and B2.
  • the left end portion in the longitudinal direction L and the front side portion in the width direction W of the elastic member 10 are on the lower side in the thickness direction T, and the length of the elastic member 10 is long.
  • the left end portion in the direction L and the back side portion in the width direction W are on the upper side in the thickness direction T, and the right end portion in the longitudinal direction L and the front side portion in the width direction W of the elastic member 10 are in the thickness direction T.
  • the thickness direction of the elastic member 10 When the elastic member 10 is deformed so that the right end portion of the elastic member 10 in the longitudinal direction L and the inner portion in the width direction W are on the lower side in the thickness direction T on the upper side, the thickness direction of the elastic member 10
  • the conductive cloth portion 20 arranged on the upper side of T is stretched in a direction inclined from the longitudinal direction L to the width direction W side.
  • the change in the elongation rate between A1 and A2 is smaller than the change in the elongation rate between B1 and B2.
  • the elongation rate of the conductive cloth portion 20 between A1-A2 and B1-B2 differs between the case where the elastic member 10 is bent and the case where the elastic member 10 is twisted. Further, the elongation rate of the conductive cloth portion 20 between A1-A2 and B1-B2 also increases or decreases depending on the degree of bending and twisting of the elastic member 10 and the twisting angle.
  • the conductive cloth portion 20 between A1-A2 and B1-B2 depends on the mode of deformation of the elastic member 10, particularly bending and twisting, and the degree thereof. Since the behavior of the combination of the electric resistance values is different, it is possible to detect the deformation mode of the elastic member 10, particularly the bending and twisting, and the degree thereof.
  • FIG. 1 is not intended to limit the sensors disclosed in the present disclosure.
  • the elastic member may be any member that can be elastically deformed when an external force such as stretching, compression, bending, or twisting is applied.
  • the elastic member include cushioning materials such as rubber, non-woven fabric, urethane, or gel body, and these materials can be used alone or in combination of two or more, but are limited thereto. Not done. Further, even if the same material is used, the same type of material having different tensile elastic modulus, compressive elastic modulus, flexural modulus or torsional modulus may be used in combination. More specifically, the elastic member may be a V-Lap (registered trademark: Teijin Limited) non-woven fabric alone, or a combination of the non-woven fabric and a molded product other than the non-woven fabric.
  • V-Lap registered trademark: Teijin Limited
  • the shape of the elastic member is not particularly limited, but may be, for example, a spherical shape, a hemispherical shape, a rectangular parallelepiped shape, a pillar shape, or the like.
  • the elastic member can have a plurality of different surfaces from each other.
  • Examples of the shape of such an elastic member include a rectangular parallelepiped shape and a pillar shape. It is not essential that the boundary between the faces is a corner, and the corner may have a rounded shape, for example.
  • the surface of the elastic member may be a flat surface or a curved surface. Therefore, the surface of the elastic member may be rounded, for example, or may have some unevenness or the like. Further, the elastic member can have a pair of surfaces facing each other.
  • the conductive fabric portion is a fabric portion having conductivity, flexibility, and breathability.
  • the conductive cloth portion include a cloth formed of conductive fibers and optionally non-conductive fibers, or a cloth obtained by subjecting a non-conductive cloth to a conductive treatment, for example, metal plating.
  • the conductive fiber include iron, copper, aluminum, stainless steel, gold, and silver, and a conductive metal thread made of an alloy or compound of these metals, a conductive carbon fiber, and the like. ..
  • non-conductive fibers include resin fibers such as nylon, polyester, polyethylene, polystyrene, and polyethylene terephthalate.
  • the metal plating include the above-mentioned metal plating. As a method of metal plating, for example, after pattern printing polypyrrole on a substrate, selective metal plating on polypyrrole can be mentioned.
  • the conductive cloth a cloth having a conductive portion formed on the cloth and pasted on another cloth can also be mentioned.
  • a general hot melt adhesive is used to attach the fabrics to each other, the air permeability may be reduced. Therefore, by using a woven fabric in which the hot melt adhesive is arranged in dots on the mesh-shaped woven fabric, the fabric on which the conductive portion is formed and another fabric are attached to each other, the air permeability should not be deteriorated. Is preferable.
  • the conductive fabric portion is configured so that the electric resistance value increases or decreases according to the elongation rate. More specifically, the conductive fabric portion can be configured such that the elongation rate increases, that is, the electrical resistance value increases or decreases according to the elongation of the conductive fabric portion.
  • the electric resistance value increases with the in-plane elongation of the conductive cloth, for example, a cloth formed of conductive fibers and optionally non-conductive fibers, or a non-conductive cloth.
  • a cloth which has been made conductive for example, metal-plated.
  • these conductive fabrics have an electric resistance value according to an increase in the elongation rate due to a decrease in the contact area between the conductive portions due to a gap between the fibers due to the elongation. Is expected to increase.
  • the electric resistance value decreases according to the in-plane elongation of the conductive cloth.
  • the contact area between the conductive fibers is small, and when the conductive fabric is stretched, each of them is Examples include, but are not limited to, fabrics formed of conductive fibers and optionally non-conductive fibers such that the contact area between the conductive fibers is increased.
  • Such a cloth is not particularly limited, but more specifically, a cloth configured so that the metal is held between the fibers constituting the conductive cloth by metal plating can be mentioned.
  • the conductive cloth portion is arranged on at least a part of the surface of the elastic member, so that the conductive cloth portion expands and contracts when the elastic member is deformed. More specifically, the conductive fabric portion is arranged on at least a part of the surface of the elastic member, so that when the elastic member is compressed, stretched, bent, twisted, or the like, the elastic member It can expand and contract according to the deformation of the portion of the surface where the conductive fabric portion is arranged.
  • the surface of the conductive fabric portion can be covered with a protective member. As a result, deterioration of the conductive cloth portion due to rubbing or the like can be suppressed, and the durability of the sensor can be improved.
  • Examples of the protective member include, but are not limited to, a non-conductive cloth layer or a resin layer.
  • another elastic member can be arranged on the surface of the conductive cloth portion as a protective member.
  • the conductive fabric portion is arranged on at least a part of the surface of the elastic member.
  • the conductive fabric portion may be one or more.
  • the plurality of conductive fabric portions may be arranged on all or a part of the plurality of different surfaces of the elastic member.
  • the elastic members have a pair of surfaces facing each other and the conductive fabric portions are arranged on the pair of surfaces, the in-plane direction of the conductive fabric portion on each surface.
  • the conductive cloth portion is composed of a first conductive cloth portion and a second conductive cloth portion arranged so as to have a distance from each other, and the first conductive cloth portion and the second conductive cloth portion.
  • a configuration may be configured in which a parameter corresponding to the electric resistance value between the two points is detected.
  • a parameter corresponding to the electric resistance value between a plurality of two points in the in-plane direction of the conductive cloth portion is detected by the detection unit.
  • the bending of the elastic member is detected by the parameters corresponding to at least two electric resistance values among the plurality of two points, and the bending of the elastic member is detected according to at least two electric resistance values among the plurality of two points.
  • the twist of the elastic member may be detected.
  • the distance between the two points in the in-plane direction of the conductive cloth portion can be two points that are not parallel to each other.
  • the term "non-parallel" means that the straight line connecting two points is not parallel to the straight line connecting the other two points when the conductive cloth portion is viewed from a direction perpendicular to the surface. It means that.
  • the angle between the straight line connecting two points and the straight line connecting the other two points may be 0 ° to 90 °. This angle may be 0 ° or more, 15 ° or more, 30 ° or more, or 45 ° or more, and may be 90 ° or less, 75 ° or less, 60 ° or less, or 45 ° or less.
  • the plurality of two points of the conductive cloth portion may be on non-identical planes.
  • the conductive fabric portion is composed of a first conductive fabric portion and a second conductive fabric portion arranged so as to have a distance from each other, at least one of a plurality of two points is provided. One may be between two points of the first conductive cloth portion, and at least one of the plurality of two points may be between two points of the second conductive cloth portion.
  • the parameter according to the electric resistance value may be an arbitrary parameter that changes according to the magnitude of the electric resistance value, the change in the electric resistance value per predetermined time unit, and the like, for example, the electric resistance value of the conductive cloth portion. It may be itself, but it may also be, but is not limited to, a current value, a voltage value, an impedance, or the like of the conductive cloth portion.
  • the detection unit can be appropriately selected according to the parameters to be detected.
  • the detection unit may be a device having a resistance measuring instrument, a voltmeter, an ammeter, an LCR meter, and the like.
  • the detection unit can be electrically connected, for example, between a plurality of two points in the in-plane direction of the conductive cloth portion by wiring or the like.
  • the sensor of the present disclosure is composed of a first conductive cloth portion and a second conductive cloth portion in which the conductive cloth portions are arranged so as to have a distance from each other, and is between a plurality of two points. At least one of them is between two points of the first conductive cloth portion, and at least one of the plurality of two points is between two points of the second conductive cloth portion. Can be done.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing a sensor 1 according to the second embodiment of the present disclosure.
  • the sensor 1 according to the second embodiment of the present disclosure is different from the sensor 1 according to the first embodiment of the present disclosure shown in FIG. 1 so that the conductive fabric portions 20 have a distance from each other. It is composed of a first conductive cloth portion 21 and a second conductive cloth portion 22 arranged in the above. Then, between the two points of the first conductive cloth portion 21, between the two points of the longitudinal direction L, A1-A2, and between the two points of the second conductive cloth portion 22, the longitudinal direction L to the width direction W. The two points B1-B2 in the direction inclined to the side are connected to the resistance measuring instrument incorporated in the detection unit 40 by the wiring 30, respectively, and the electric resistance value between each of these two points is the resistance measurement. Detected by the vessel.
  • the elastic members have a pair of surfaces facing each other, and a conductive fabric portion is arranged on each of the pair of surfaces, and the elastic members are arranged on the pair of surfaces. It has a configuration in which bending, twisting, stretching, and compression of an elastic member are detected separately by a parameter corresponding to an electric resistance value between a plurality of two points in the in-plane direction of each of the conductive fabric parts. be able to.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing a sensor 1 according to the third embodiment of the present disclosure.
  • the sensor 1 according to the third embodiment of the present disclosure is different from the sensor 1 according to the second embodiment of the present disclosure shown in FIG. 2, and the elastic member 10 is also on the lower side in the thickness direction.
  • a conductive portion composed of a first conductive fabric portion 21'and a second conductive fabric portion 22'arranged so as to have a distance from each other is arranged.
  • the elastic member 10 when the elastic member 10 is twisted, more specifically, for example, the left end portion in the longitudinal direction L and the front side portion in the width direction W of the elastic member 10 are below the thickness direction T. On the side, the left end portion of the elastic member 10 in the longitudinal direction L and the inner portion in the width direction W are on the upper side of the thickness direction T, and the right end portion of the elastic member 10 in the longitudinal direction L and the width direction W.
  • the elastic member 10 is elastic.
  • the conductive fabric portions 21 and 22 arranged on the upper side of the thickness direction T of the member 10 are stretched in a direction inclined from the longitudinal direction L to the width direction W side.
  • the conductive fabric portions 21'and 22'arranged below the thickness direction T of the elastic member 10 are also stretched in a direction inclined from the longitudinal direction L to the width direction W side, but the direction is not the same. It is symmetric with respect to the width direction W.
  • both ends of the elastic member 10 in the longitudinal direction L are stretched outward in the longitudinal direction L.
  • the conductive fabric portions 21, 22, 21', and 22'arranged on the upper side and the lower side of the thickness direction T of the elastic member 10 are all elongated. Or shrink. That is, the conductive fabric portions 21, 22, 21', and 22'arranged on the upper side and the lower side of the elastic member 10 in the thickness direction T are when the elastic member 10 is stretched or compressed in the width direction. Shows similar behavior.
  • the elastic member 10 when the elastic member 10 is bent, twisted, stretched, and compressed, the conductive fabric portions 21 and 22 arranged on the upper side of the thickness direction T of the elastic member 10 2 Between the two points A1-A2 and B1-B2, and between the two points A'1-A of the conductive fabric portions 21'and 22'located below the thickness direction T of the elastic member 10.
  • the combination of parameters according to the electric resistance value between '2 and B'1-B'2 shows different behaviors. Thereby, bending, twisting, stretching, and compression of the elastic member 10 can be detected separately.
  • controller The controller of the present disclosure includes a sensor of the present disclosure and a transmitting unit that transmits a signal according to a parameter detected by the detecting unit.
  • control target may be a moving body, and the operation of the moving body may be controlled by the signal transmitted by the transmitting unit.
  • the signal transmitted from the transmitting unit may be transmitted based on a calibrated parameter detected by the detecting unit, that is, a pre-amplified parameter corresponding to the electric resistance value of the conductive cloth portion. .. Further, as a parameter other than the electric resistance value of the conductive cloth portion, for example, by further providing a configuration (for example, a capacitance touch sensor) in which the capacitance changes when the conductive cloth portion is touched, the resistance value is provided.
  • the signal may be configured to be transmitted based on a combination of change and change in capacitance. In this case, the change in capacitance may not be an operation such as bending or twisting applied to the controller, but may depend on whether or not the operator of the controller is holding the controller. As a result, it is possible to suppress a malfunction or the like when the operator of the controller does not hold the controller.
  • the moving body When the control target of the controller of the present disclosure is a moving body, the moving body may be controlled based on, for example, deformation of an elastic member constituting the controller.
  • the control target of the controller of the present disclosure is a moving body
  • the moving body can be sensuously controlled by, for example, an operation such as bending or twisting an elastic member of the controller by the operator.
  • the moving body may be a moving body, more specifically a vehicle, a ship, or a flying body.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of a controller according to the first embodiment of the present disclosure.
  • the elastic member 10 constituting the controller 2 is formed on the surface of the controller 2 according to the shape of the elastic member 10 when the operator bends, twists, or the like.
  • the parameter changes according to the electric resistance value of the arranged conductive cloth portion.
  • the controller 2 transmits a signal 3 based on the parameter corresponding to the electric resistance value to the control target 4 by the transmitting unit to control the operation of the control target 4.

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Abstract

本開示は、導電性布帛を利用した、新規のセンサ及びコントローラを提供する。本開示のセンサは、弾性部材、及び弾性部材の表面の少なくとも一部に配置されている導電性布帛部分を有しており、それによって、弾性部材を変形させたときに、導電性布帛部分が伸縮するようにされており、導電性布帛部分は、伸長率に応じて電気抵抗値が増減するように構成されており、導電性布帛部分の面内方向の複数の２点間の電気抵抗値に応じたパラメータを検出する検出部を有する。本開示のコントローラは、本開示のセンサ、及び検出部によって検出されたパラメータに応じた信号を発信する発信部を有する。

Description

センサ及びコントローラ
　本開示は、センサ及びコントローラに関する。
　電磁波シールド、薄型の圧力センサ、及び静電気除去シート等の材料として、導電性布帛が知られている。
　導電性布帛は、伸長によって導電性部分、例えば導電性の糸や金属メッキ部分間の接触面積が変化するため、伸長率に応じて電気抵抗値が増減するという特性を有しているものが知られている。また、導電性布帛のこのような特性を利用したセンサ類等も知られている。
　特許文献１は、芯部に弾性糸を用い、芯部を被覆する被覆部に導電糸を用いたカバリング糸で構成され、カバリング糸の電気抵抗値がカバリング糸の伸長率と相関して変化する可変抵抗特性を備えている導電性伸縮糸、及び同導電性伸縮糸を用いて織成した布帛を開示している。
　また、特許文献２は、足裏の所定領域に接するように履物またはインソールに固定されるセンサ部を備え、センサ部に対する荷重のかかり方により履物内部における歩行時の足裏の滑りを検出する足裏滑り検出装置であって、センサ部は、基布に複数のパイルが立設されたパイル布帛からなり、パイル布帛は、弾性糸からなる芯糸に導電性を有する巻糸を巻き付けてなるカバリング糸を織り成すことにより形成され、巻糸は、導電性繊維と非導電性繊維とを混紡することによって、伸縮に応じて電気抵抗値が変化する感圧導電性糸により構成され、パイルの変形に伴う巻糸の伸縮に基づいたパイル布帛の電気抵抗値の変化を計測する計測手段をさらに備える足裏滑り検出装置を開示している。
特開２０１７－１２５２９１号公報 特開２０１２－４０２３６号公報
　導電性布帛は、伸長によって導電性部分、例えば導電性の糸や金属メッキ部分間の接触面積が変化するため、伸長率に応じて電気抵抗値が増減するという特性を有している。本開示者は、導電性布帛が有しているこのような特性に着目して、新規のセンサ及びコントローラを検討した。
　本開示は、導電性布帛を利用した、新規のセンサ及びコントローラを提供することを目的とする。
　本開示者は、以下の手段により上記課題を達成することができることを見出した：
　《態様１》
　弾性部材、及び前記弾性部材の表面の少なくとも一部に配置されている導電性布帛部分を有しており、それによって、前記弾性部材を変形させたときに、前記導電性布帛部分が伸縮するようにされており、
　前記導電性布帛部分は、伸長率に応じて電気抵抗値が増減するように構成されており、
　前記導電性布帛部分の面内方向の複数の２点間の電気抵抗値に応じたパラメータを検出する検出部を有する、
センサ。
　《態様２》
　前記複数の２点間が、第１の方向の２点間、及び前記第１の方向と非平行である第２の方向の２点間を含む、態様１に記載のセンサ。
　《態様３》
　前記導電性布帛部分が、互いに間隔を有するようにして配置されている第１の導電性布帛部分及び第２の導電性布帛部分によって構成されており、
　前記複数の２点間のうち少なくとも一つが、前記第１の導電性布帛部分の２点間であり、かつ
　前記複数の２点間のうち少なくとも他の一つが、前記第２の導電性布帛部分の２点間である、
態様１又は２に記載のセンサ。
　《態様４》
　前記複数の２点間のうち少なくとも二つの電気抵抗値に応じたパラメータによって、前記弾性部材の曲げを検出し、かつ
　前記複数の２点間のうち少なくとも二つの電気抵抗値に応じたパラメータによって、前記弾性部材の捻じれを検出する、
態様１～３のいずれか一つに記載のセンサ。
　《態様５》
　前記弾性部材は、複数の互いに異なる面を有しており、
　複数の前記導電性布帛部分が、それぞれ互いに異なる面に配置されており、
　各前記導電性布帛部分の面内方向の複数の２点間の電気抵抗値に応じたパラメータを検出する、
態様１～４のいずれか一つに記載のセンサ。
　《態様６》
　前記弾性部材は、互いに対向している一対の面を有しており、
　前記一対の面に、それぞれ前記導電性布帛部分が配置されており、
　前記一対の面に配置されている前記導電性布帛部分それぞれの面内方向の複数の２点間の電気抵抗値に応じたパラメータによって、前記弾性部材の曲げ、捻り、引延し、及び圧縮を区別して検出する、
態様１～５のいずれか一つに記載のセンサ。
　　《態様７》
　前記導電性布帛部分の表面が保護部材によって被覆されている、態様１～６のいずれか一つに記載のセンサ。
　　《態様８》
　態様１～７のいずれか一つに記載のセンサ、及び前記検出部によって検出された前記パラメータに応じた信号を発信する発信部を有する、コントローラ。
　　《態様９》
　制御対象が動体であり、前記発信部によって発信された前記信号によって、前記動体の動作を制御する、態様８に記載のコントローラ。
　　《態様１０》
　前記動体が、移動体である、態様９に記載のコントローラ。
　　《態様１１》
　前記移動体が、車両、船舶、又は飛行体である、態様１０に記載のコントローラ。
　本開示によれば、導電性布帛を利用した、新規のセンサ及びコントローラを提供することができる。
図１は、本開示の第１の実施形態に従うセンサを示す模式図である。 図２は、本開示の第２の実施形態に従うセンサを示す模式図である。 図３は、本開示の第３の実施形態に従うセンサを示す模式図である。 図４は、本開示のある実施形態に従うコントローラを示す模式図である。
　以下に、本開示に係るセンサ及びコントローラの実施形態を、図面に基づいて詳細に説明する。なお、これらの実施形態及び図面は、本開示を限定するものではない。また、当該実施形態の構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。さらに、当該実施形態に含まれる各種形態は、当業者が自明の範囲内で任意に組み合わせることができる。
　《センサ》
　本開示のセンサは、弾性部材、及び弾性部材の表面の少なくとも一部に配置されている導電性布帛部分を有しており、それによって、弾性部材を変形させたときに、導電性布帛部分が伸縮するようにされており、導電性布帛部分は、伸長率に応じて電気抵抗値が増減するように構成されており、導電性布帛部分の面内方向の複数の２点間の電気抵抗値に応じたパラメータを検出する検出部を有する。
　図１は、本開示の第１の実施形態に従うセンサ１を示す模式図である。なお、図１における記号Ｌ、Ｗ、及びＴは、それぞれセンサ１、弾性部材１０、及び導電性布帛部分２０の長手方向Ｌ、幅方向Ｗ、及び厚さ方向Ｔを示している。
　図１に示すように、本開示の第１の実施形態に従うセンサ１は、直方体形状の弾性部材１０、及び弾性部材１０の厚さ方向Ｔ上側の表面にわたって配置されている導電性布帛部分２０を有している。本開示の第１の実施形態に従うセンサ１では、導電性布帛部分２０の面内方向の２つの２点間、即ち導電性布帛部分２０の長手方向Ｌの２点間Ａ１－Ａ２、及び導電性布帛部分２０の長手方向Ｌから幅方向Ｗ側に傾斜した方向の２点間Ｂ１－Ｂ２が、それぞれ配線３０によって、検出部４０に組み込まれている抵抗測定器に接続されており、それらの各２点間の電気抵抗値が、抵抗測定器によって検出される。
　本開示の第１の実施形態に従うセンサ１において、弾性部材１０は、Ｖ－Ｌａｐ（登録商標：帝人株式会社）のような不織布によって構成されている。これにより、弾性部材１０は、弾性変形することができる。また、導電性布帛部分２０は、非導電性の布帛の表面が金属メッキされた構成を有している。これにより、導電性布帛部分２０は、伸長率に応じて電気抵抗値が増減するように構成されている。
　ここで、弾性部材１０を曲げた場合、より具体的には、例えば弾性部材１０の長手方向Ｌの両端部が厚さ方向Ｔ下側に、かつ弾性部材１０の長手方向Ｌの中央部分が厚さ方向Ｔ上側になるように、弾性部材１０を変形させた場合、弾性部材１０の厚さ方向Ｔ上側に配置されている導電性布帛部分２０は、長手方向Ｌに引延ばされる。この場合、Ａ１－Ａ２間の伸長率の変化は、Ｂ１－Ｂ２間の伸長率の変化よりも大きい。
　また、弾性部材１０を捻った場合、より具体的には、例えば弾性部材１０の長手方向Ｌの左側端部かつ幅方向Ｗの手前側部分が厚さ方向Ｔ下側に、弾性部材１０の長手方向Ｌの左側端部かつ幅方向Ｗの奥側部分が厚さ方向Ｔ上側になるようにし、かつ弾性部材１０の長手方向Ｌの右側端部かつ幅方向Ｗの手前側部分が厚さ方向Ｔ上側に、弾性部材１０の長手方向Ｌの右側端部かつ幅方向Ｗの奥側部分が厚さ方向Ｔ下側になるように、弾性部材１０を変形させた場合、弾性部材１０の厚さ方向Ｔ上側に配置されている導電性布帛部分２０は、長手方向Ｌから幅方向Ｗ側に傾斜した方向に引延ばされる。この場合、Ａ１－Ａ２間の伸長率の変化は、Ｂ１－Ｂ２間の伸長率の変化よりも小さくなる。
　したがって、例えば、弾性部材１０を曲げた場合と捻った場合とでは、Ａ１－Ａ２間及びＢ１－Ｂ２間の導電性布帛部分２０の伸長率はそれぞれ異なる。また、弾性部材１０の曲げた及び捻りの程度や、捻りの角度等によっても、Ａ１－Ａ２間及びＢ１－Ｂ２間の導電性布帛部分２０の伸長率は増減する。
　すなわち、本開示の第１の実施形態に従うセンサ１では、弾性部材１０の変形の態様、特に曲げ及び捻り、並びにその程度に応じて、Ａ１－Ａ２間及びＢ１－Ｂ２間の導電性布帛部分２０の電気抵抗値の組み合わせの挙動が異なるため、弾性部材１０の変形の態様、特に曲げ及び捻り、並びにその程度を検出することができる。
　なお、図１は、本開示のセンサを限定する趣旨ではない。
　〈弾性部材〉
　弾性部材は、外力、例えば引延し、圧縮、曲げ、又は捻り等を加えた際に、弾性変形することができる任意の部材であってよい。弾性部材は、例えば、ゴム、又は不織布、ウレタン、若しくはゲル体等のクッション材を挙げることができ、更にこれらの素材をそれぞれ単独で又は複数種類を組み合わせて使用することができるが、これらに限定されない。また同じ素材であっても引延弾性率、圧縮弾性率、曲げ弾性率又は捻り弾性率が異なる同一種類の素材を組み合わせて使用しても良い。更に具体的には、弾性部材は、Ｖ－Ｌａｐ（登録商標：帝人株式会社）不織布単独、又は不織布と不織布以外の成形体の組合せであってよい。
　弾性部材の形状は、特に限定されないが、例えば球形状、半球形状、直方体形状、又は柱形状等であってよい。
　弾性部材は、複数の互いに異なる面を有していることができる。このような弾性部材の形状としては、例えば直方体形状や柱形状等を挙げることができる。なお、面と面との境界は、角となっていることは必須ではなく、例えば角が丸みを有していてもよい。また、弾性部材が有する面は、平面であってよく、又は曲面であってもよい。したがって、弾性部材が有する面は、例えば丸みを帯びていてよく、又は若干の凹凸等を有していてもよい。また、弾性部材は、互いに対向している一対の面を有していることができる。
　〈導電性布帛部分〉
　導電性布帛部分は、導電性、柔軟性、及び通気性を有する布帛部分である。導電性布帛部分は、例えば導電性の繊維及び随意に非導電性の繊維によって形成された布帛、又は非導電性の布帛を導電化処理、例えば金属メッキ等された布帛を挙げることができる。導電性の繊維は、例えば鉄、銅、アルミニウム、ステンレス鋼、金、及び銀、並びにこれらの金属の合金若しくは化合物等からなる導電性の金属糸、又は導電性の炭素繊維等を挙げることができる。非導電性の繊維としては、例えばナイロン、ポリエステル、ポリエチレン、ポリスチレン、及びポリエチレンテレフタレート等の樹脂繊維等を挙げることができます。金属メッキとしては、上記の金属のメッキ等を挙げることができる。金属メッキの方法は、例えばポリピロールを基板にパターン印刷後、ポリピロール上に選択的に金属メッキすることを挙げることができる。
　また、導電性布帛としては、布帛上に導電性の部分を形成したものを別の布帛上に貼り付けて形成したものも挙げることができる。この場合、布帛同士の貼り付けに一般的なホットメルト接着剤を使用すると、通気性が低減する場合がある。したがって、メッシュ状の織物にドット状にホットメルト接着剤が配置された織物を使って、導電性の部分が形成された布帛と別の布帛とを互いに貼り付けることにより、通気性を劣化させないことが好ましい。
　また、導電性布帛部分は、伸長率に応じて電気抵抗値が増減するように構成されている。より具体的には、導電性布帛部分は、伸長率の増加、すなわち導電性布帛部分の伸長に応じて電気抵抗値が増加又は減少するように構成されていることができる。
　なお、導電性布帛の面内方向の伸長に応じて電気抵抗値が増加するものとしては、例えば、導電性の繊維及び随意に非導電性の繊維によって形成された布帛、又は非導電性の布帛を導電化処理、例えば金属メッキ等された布帛を挙げることができるが、これに限定されない。原理によって限定するものではないが、これらの導電性布帛は、伸長によって繊維間に間隙が生じることで導電性の部分間の接触面積が低下する等により、伸長率の増加に応じて電気抵抗値が増加すると考えられる。
　また、導電性布帛の面内方向の伸長に応じて電気抵抗値が減少するものとしては、伸長していない状態においては各導電性の繊維間の接触面積が小さく、かつ伸長した際には各導電性の繊維間の接触面積が増加するようにして、導電性の繊維及び随意に非導電性の繊維によって形成した布帛を挙げることができるが、これに限定されない。このような布帛としては、特に限定されないが、より具体的には、金属メッキによって導電性布帛を構成する繊維間に金属が保持されるように構成したものを挙げることができる。
　導電性布帛部分は、弾性部材の表面の少なくとも一部に配置されており、それによって、弾性部材を変形させたときに、導電性布帛部分が伸縮するようにされている。より具体的には、導電性布帛部分は、弾性部材の表面の少なくとも一部に配置されていることによって、弾性部材を圧縮し、引延し、曲げ、又は捻ったとき等に、弾性部材の表面のうち導電性布帛部分が配置されている箇所の変形に応じて、伸縮することができる。
　導電性布帛部分は、その表面が保護部材によって被覆されていることができる。これにより、導電性布帛部分が擦れる等によって劣化することを抑制することができ、センサの耐久性を向上させることができる。
　保護部材としては、非導電性の布帛層又は樹脂層等を挙げることができるが、これらに限定されない。
　また、導電性布帛部分は、保護部材として、その表面に更に別の弾性部材が配置されていることができる。
　導電性布帛部分は、弾性部材の表面の少なくとも一部に配置されている。導電性布帛部分は、一つ又は複数であってよい。弾性部材が複数の互いに異なる面を有している場合には、複数の導電性布帛部分は、弾性部材の複数の互いに異なる面の全部又は一部に配置されていることができる。
　複数の導電性布帛部分が弾性部材の複数の互いに異なる面の全部又は一部にそれぞれ配置されている場合、それぞれの面に配置されている導電性布帛部分の面内方向の複数の２点間の電気抵抗値に応じたパラメータを検出することにより、より弾性部材の立体的な変形を、導電性布帛部分の電気抵抗値に応じたパラメータとして検出することができる。
　特に、弾性部材が互いに対向している一対の面を有しており、一対の面に、それぞれ導電性布帛部分が配置されている場合には、それぞれの面において導電性布帛部分の面内方向の複数の２点間の電気抵抗値に応じたパラメータを検出することにより、弾性部材の曲げ、捻り、引延し、及び圧縮を区別して検出することができる。
　導電性布帛部分は、互いに間隔を有するようにして配置されている第１の導電性布帛部分及び第２の導電性布帛部分によって構成し、第１の導電性布帛部分及び第２の導電性布帛部分それぞれについて、２点間の電気抵抗値に応じたパラメータを検出する構成としてもよい。このような構成を採用した場合には、弾性部材のうち導電性布帛部分で被覆する部分を低減することができ、低コスト化及び設計の自由度の拡大が可能である。
　〈電気抵抗値に応じたパラメータ〉
　本開示のセンサでは、導電性布帛部分の面内方向の複数の２点間の電気抵抗値に応じたパラメータが検出部によって検出される。
　本開示のセンサでは、複数の２点間のうち少なくとも二つの電気抵抗値に応じたパラメータによって、弾性部材の曲げを検出し、かつ複数の２点間のうち少なくとも二つの電気抵抗値に応じたパラメータによって、弾性部材の捻じれを検出してよい。
　導電性布帛部分の面内方向の２点間は、それらの間に導電性布帛部分による導電経路が形成されていることを前提として、導電性布帛部分の面内方向の任意の２点間であってよい。導電性布帛部分の面内方向の２点間は、互いに非平行の２点間であることができる。ここで、非平行の２点間とは、導電性布帛部分を面に対して垂直な方向から見たときに、ある２点間を結ぶ直線が、他の２点間を結ぶ直線と平行でないことを意味している。ここで、ある２点間を結ぶ直線と他の２点間を結ぶ直線との角度は、０°～９０°であってよい。この角度は、０°以上、１５°以上、３０°以上、又は４５°以上であってよく、９０°以下、７５°以下、６０°以下、又は４５°以下であってよい。
　また、導電性布帛部分の複数の２点間は、非同一平面上にあってもよい。
　導電性布帛部分の面内方向の複数の２点間が互いに非平行の２点間である場合、及び／又は導電性布帛部分の複数の２点間が非同一平面上にある場合には、各２点間の電気伝導率に応じたパラメータを、弾性部材の変形に伴ってより異ならせやすい。したがって、より多様な弾性部材の変形、例えば曲げ及び捻り等をより正確に区別しつつ検出することができる。
　導電性布帛部分が、互いに間隔を有するようにして配置されている第１の導電性布帛部分及び第２の導電性布帛部分によって構成されている場合には、複数の２点間のうち少なくとも一つが、第１の導電性布帛部分の２点間であり、かつ複数の２点間のうち少なくとも他の一つが、第２の導電性布帛部分の２点間であってよい。
　電気抵抗値に応じたパラメータは、電気抵抗値の大小や、所定の時間単位当たりの電気抵抗値の変化等に応じて変化する任意のパラメータであってよく、例えば導電性布帛部分の電気抵抗値そのものであってよいが、他に、導電性布帛部分の電流値、電圧値、又はインピーダンス等であってよいが、これらに限定されない。
　〈検出部〉
　検出部は、検出するパラメータに応じて、適宜選択することができる。例えば、検出部は、抵抗測定器、電圧計、電流計、ＬＣＲメータ等を有している装置であってよい。
　検出部は、例えば導電性布帛部分の面内方向の複数の２点間に、配線等によって電気的に接続されていることができる。
　〈センサの他の実施形態〉
　本開示のセンサは、導電性布帛部分が、互いに間隔を有するようにして配置されている第１の導電性布帛部分及び第２の導電性布帛部分によって構成されており、複数の２点間のうち少なくとも一つが、第１の導電性布帛部分の２点間であり、かつ複数の２点間のうち少なくとも他の一つが、第２の導電性布帛部分の２点間である、構成を有していることができる。
　より具体的には、図２に示すような構成を有していることができる。
　図２は、本開示の第２の実施形態に従うセンサ１を示す模式図である。
　図２に示すように、本開示の第２の実施形態に従うセンサ１は、図１に示す本開示の第１の実施形態に従うセンサ１と異なり、導電性布帛部分２０が、互いに間隔を有するようにして配置されている第１の導電性布帛部分２１及び第２の導電性布帛部分２２によって構成されている。そして、第１の導電性布帛部分２１の２点間である、長手方向Ｌの２点間Ａ１－Ａ２及び第２の導電性布帛部分２２の２点間である、長手方向Ｌから幅方向Ｗ側に傾斜した方向の２点間Ｂ１－Ｂ２が、それぞれ配線３０によって、検出部４０に組み込まれている抵抗測定器に接続されており、それらの各２点間の電気抵抗値が、抵抗測定器によって検出される。
　また、本開示のセンサは、弾性部材が、互いに対向している一対の面を有しており、一対の面に、それぞれ導電性布帛部分が配置されており、一対の面に配置されている導電性布帛部分それぞれの面内方向の複数の２点間の電気抵抗値に応じたパラメータによって、弾性部材の曲げ、捻り、引延し、及び圧縮を区別して検出する、構成を有していることができる。
　より具体的には、図３に示すような構成を有していることができる。
　図３は、本開示の第３の実施形態に従うセンサ１を示す模式図である。
　図３に示すように、本開示の第３の実施形態に従うセンサ１は、図２に示す本開示の第２の実施形態に従うセンサ１と異なり、弾性部材１０の厚さ方向下側にも、互いに間隔を有するようにして配置されている第１の導電性布帛部分２１’及び第２の導電性布帛部分２２’によって構成されている導電性部分が配置されている。
　図３のような構成において、弾性部材１０を曲げた場合、より具体的には、弾性部材１０の長手方向Ｌの両端部を厚さ方向Ｔ下側に曲げた場合、弾性部材１０の厚さ方向Ｔ上側に配置されている導電性布帛部分２１及び２２は、長手方向Ｌに引延ばされる。他方、弾性部材１０の厚さ方向Ｔ下側に配置されている導電性布帛部分２１’及び２２’は、長手方向Ｌに収縮する。
　また、図３のような構成において、弾性部材１０を捻った場合、より具体的には、例えば弾性部材１０の長手方向Ｌの左側端部かつ幅方向Ｗの手前側部分が厚さ方向Ｔ下側に、弾性部材１０の長手方向Ｌの左側端部かつ幅方向Ｗの奥側部分が厚さ方向Ｔ上側になるようにし、かつ弾性部材１０の長手方向Ｌの右側端部かつ幅方向Ｗの手前側部分が厚さ方向Ｔ上側に、弾性部材１０の長手方向Ｌの右側端部かつ幅方向Ｗの奥側部分が厚さ方向Ｔ下側になるように弾性部材１０を曲げた場合、弾性部材１０の厚さ方向Ｔ上側に配置されている導電性布帛部分２１及び２２は、長手方向Ｌから幅方向Ｗ側に傾斜した方向に引延ばされる。他方、弾性部材１０の厚さ方向Ｔ下側に配置されている導電性布帛部分２１’及び２２’も、長手方向Ｌから幅方向Ｗ側に傾斜した方向に引延ばされるが、その方向は、幅方向Ｗに関して対称となる。
　また、図３のような構成において、弾性部材１０を幅方向に引延し、又は圧縮した場合、より具体的には、弾性部材１０の長手方向Ｌの両端部を長手方向Ｌ外側に引延し、又は長手方向Ｌ内側に圧縮した場合、弾性部材１０の厚さ方向Ｔ上側及び下側に配置されている導電性布帛部分２１、２２、２１’、及び２２’は、何れも伸長し、又は収縮する。すなわち、弾性部材１０の厚さ方向Ｔ上側及び下側に配置されている導電性布帛部分２１、２２、２１’、及び２２’は、弾性部材１０を幅方向に引延し、又は圧縮した場合に、同様の挙動を示す。
　したがって、例えば、弾性部材１０を曲げた場合、捻った場合、引延した場合、及び圧縮した場合では、弾性部材１０の厚さ方向Ｔ上側に配置されている導電性布帛部分２１及び２２の２つの２点間Ａ１－Ａ２間及びＢ１－Ｂ２間、並びに弾性部材１０の厚さ方向Ｔ下側に配置されている導電性布帛部分２１’及び２２’の２つの２点間Ａ’１－Ａ’２間及びＢ’１－Ｂ’２間の、電気抵抗値に応じたパラメータの組み合わせがそれぞれ異なった挙動を示す。これにより、弾性部材１０の曲げ、捻り、引延し、及び圧縮を区別して検出することができる。
　《コントローラ》
　本開示のコントローラは、本開示のセンサ、及び検出部によって検出されたパラメータに応じた信号を発信する発信部を有する。
　本開示のコントローラは、制御対象が動体であってよく、発信部によって発信された信号によって、動体の動作を制御してよい。
　発信部から発信される信号は、検出部によって検出されたパラメータをキャリブレーションしたもの、即ち、導電性布帛部分の電気抵抗値に応じたパラメータを事前に増幅等したものに基づいて発信されてよい。また、導電性布帛部分の電気抵抗値以外のパラメータとして、例えば導電性布帛部分に、触れることで静電容量が変化する構成（例えば、静電容量タッチセンサー）を更に備えさせることで、抵抗値変化と静電容量の変化の組合せに基づいて信号が発信されるように構成してもよい。この場合において、静電容量の変化は、コントローラに加えられる曲げや捻り等の動作ではなく、コントローラの操縦者がコントローラを把持しているか否か等に応じたものであってよい。これにより、コントローラの操縦者がコントローラを把持していない場合における誤作動などを抑制することができる。
　本開示のコントローラの制御対象が動体である場合、例えばコントローラを構成する弾性部材の変形に基づいて動体を制御してよい。本開示のコントローラの制御対象が動体である場合、例えば、操縦者によるコントローラの弾性部材を曲げる、捻る等の動作によって、動体を感覚的に制御することができる。動体は、移動体、より具体的には、車両、船舶、又は飛行体であってよい。
　図４は、本開示の第１の実施形態に従うコントローラの模式図である。
　図４に示すように、本開示の第１の実施形態に従うコントローラ２では、操縦者がコントローラ２を構成する弾性部材１０を曲げる、捻る等した際の弾性部材１０の形状に合わせて、表面に配置されている導電性布帛部分の電気抵抗値に応じたパラメータが変化する。そして、コントローラ２は、発信部によってこの電気抵抗値に応じたパラメータに基づいた信号３を制御対象４に伝達して、制御対象４の動作を制御する。
　１　　センサ
　２　　コントローラ
　３　　信号
　４　　制御対象
　１０　　弾性部材
　２０　　導電性布帛部分
　３０　　配線
　４０　　検出部

Claims (11)

  1. 　弾性部材、及び前記弾性部材の表面の少なくとも一部に配置されている導電性布帛部分を有しており、それによって、前記弾性部材を変形させたときに、前記導電性布帛部分が伸縮するようにされており、
    　前記導電性布帛部分は、伸長率に応じて電気抵抗値が増減するように構成されており、
    　前記導電性布帛部分の面内方向の複数の２点間の電気抵抗値に応じたパラメータを検出する検出部を有する、
    センサ。
  2. 　前記複数の２点間が、第１の方向の２点間、及び前記第１の方向と非平行である第２の方向の２点間を含む、請求項１に記載のセンサ。
  3. 　前記導電性布帛部分が、互いに間隔を有するようにして配置されている第１の導電性布帛部分及び第２の導電性布帛部分によって構成されており、
    　前記複数の２点間のうち少なくとも一つが、前記第１の導電性布帛部分の２点間であり、かつ
    　前記複数の２点間のうち少なくとも他の一つが、前記第２の導電性布帛部分の２点間である、
    請求項１又は２に記載のセンサ。
  4. 　前記複数の２点間のうち少なくとも二つの電気抵抗値に応じたパラメータによって、前記弾性部材の曲げを検出し、かつ
    　前記複数の２点間のうち少なくとも他の二つの電気抵抗値に応じたパラメータによって、前記弾性部材の捻じれを検出する、
    請求項１～３のいずれか一項に記載のセンサ。
  5. 　前記弾性部材は、複数の互いに異なる面を有しており、
    　複数の前記導電性布帛部分が、それぞれ互いに異なる面に配置されており、
    　各前記導電性布帛部分の面内方向の複数の２点間の電気抵抗値に応じたパラメータを検出する、
    請求項１～４のいずれか一項に記載のセンサ。
  6. 　前記弾性部材は、互いに対向している一対の面を有しており、
    　前記一対の面に、それぞれ前記導電性布帛部分が配置されており、
    　前記一対の面に配置されている前記導電性布帛部分それぞれの面内方向の複数の２点間の電気抵抗値に応じたパラメータによって、前記弾性部材の曲げ、捻り、引延し、及び圧縮を区別して検出する、
    請求項１～５のいずれか一項に記載のセンサ。
  7. 　前記導電性布帛部分の表面が保護部材によって被覆されている、請求項１～６のいずれか一項に記載のセンサ。
  8. 　請求項１～７のいずれか一項に記載のセンサ、及び前記検出部によって検出された前記パラメータに応じた信号を発信する発信部を有する、コントローラ。
  9. 　制御対象が動体であり、前記発信部によって発信された前記信号によって、前記動体の動作を制御する、請求項８に記載のコントローラ。
  10. 　前記動体が、移動体である、請求項９に記載のコントローラ。
  11. 　前記移動体が、車両、船舶、又は飛行体である、請求項１０に記載のコントローラ。
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