WO2021187613A1 - 煙突傾斜検出装置、煙突傾斜検出方法、および記憶媒体 - Google Patents

煙突傾斜検出装置、煙突傾斜検出方法、および記憶媒体 Download PDF

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貴寛 小野
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Definitions

  • the present invention relates to a chimney inclination detection device and the like, and for example, a technique of a chimney inclination detection device and the like for detecting the inclination of a chimney.
  • Patent Document 1 discloses a corrosion scanning system that detects the presence or absence of corrosion, dents, and surface defects.
  • This corrosion scanning system is equipped with a positioning arm, a laser device, and computer readable means.
  • the laser device is attached to the tip of the positioning arm.
  • the positioning arm can move the laser device attached to the tip portion in three dimensions.
  • the laser device is placed near the surface of an object such as a chimney by moving the positioning arm.
  • the laser apparatus acquires surface state data by shining a laser beam on a surface region and detecting the laser reflected light.
  • the computer-readable means receives the surface condition data acquired by the laser device from the laser device and processes the data to generate data on corrosion on the area of the measurement surface.
  • the computer-readable means considers a portion having a deviation of the threshold value or more as a corroded portion in comparison with the reference data.
  • the present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a chimney inclination detecting device or the like capable of detecting the inclination of a chimney.
  • the chimney inclination detection device of the present invention is an information generation means for generating chimney shape information which is information on the shape of the chimney based on the laser reflected light which is the light reflected by the chimney from the laser light applied to the chimney. And an inclination detecting means for detecting the inclination of the chimney based on the chimney shape information generated by the information generating means.
  • the chimney inclination detection system of the present invention is a chimney inclination detection system having a light source and a chimney inclination detection device.
  • Information generation that generates chimney shape information, which is information on the shape of the chimney, based on the light receiving means that receives the laser reflected light that is the light reflected by the light receiving means and the laser reflected light that is received by the light receiving means.
  • the chimney inclination detecting device includes means and an inclination detecting means for detecting the inclination of the chimney based on the chimney shape information generated by the information generating means.
  • the chimney inclination detection method of the present invention generates chimney shape information, which is information on the shape of the chimney, based on the laser reflected light, which is the light reflected by the chimney, and generates the chimney shape information.
  • the inclination of the chimney is detected based on the shape information.
  • the storage medium of the present invention includes an information generation step of generating chimney shape information which is information on the shape of the chimney based on the laser reflected light which is the light reflected by the chimney from the laser light applied to the chimney.
  • a program for causing a computer to execute a process including a chimney inclination detection step for detecting the inclination of the chimney based on the chimney shape information is stored.
  • the inclination of the chimney can be detected.
  • FIG. 1 It is a block diagram which shows the structure of the chimney inclination detection apparatus in 3rd Embodiment of this invention. It is the schematic which shows the operation example of the chimney inclination detection apparatus in 3rd Embodiment of this invention. It is a figure which shows the operation flow of the chimney inclination detection apparatus in 3rd Embodiment of this invention. It is a figure which shows the structure of the chimney inclination detection apparatus in 4th Embodiment of this invention. It is a figure which shows the operation flow of the chimney inclination detection apparatus in 4th Embodiment of this invention. It is a figure which shows the structure of the chimney inclination detection apparatus in 5th Embodiment of this invention. It is a figure which shows the operation flow of the chimney inclination detection apparatus in 5th Embodiment of this invention.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the chimney inclination detection system 1000.
  • FIG. 2 is a schematic view showing a first operation example of the chimney inclination detection system 1000.
  • FIG. 2 shows the vertical direction G.
  • the chimney inclination detection system 1000 includes a chimney inclination detection device 100 and a light source unit 200.
  • the chimney inclination detection device 100 is provided in the data center 600.
  • the chimney inclination detection device 100 is not limited to the data center 600, and may be installed in, for example, inside a building or outdoors.
  • the light source unit 200 is mounted on the support column 700.
  • the pillar 700 is, for example, a utility pole, a pillar for a street light, or a pillar for a traffic light.
  • the light source unit 200 is not limited to the support column 700, and may be attached to, for example, a steel tower, a tower, or a building.
  • the light source unit 200 is arranged so as to face the side surface 510 of the chimney 500. More specifically, the light source unit 200 is arranged so that the laser beam emitted by the light source unit 200 hits the side surface 510 of the chimney 500.
  • the distance between the light source unit 200 and the chimney 500 is generally 10 m to 500 m. However, the distance between the light source unit 200 and the chimney 500 is not limited to 10 m to 500 m.
  • the light source unit 200 includes a light irradiation unit 11, a light receiving unit 12, an information generation unit 13, and a light source side communication unit 14.
  • the light source unit 200 can use the technology of LiDAR (Light Detection and Ringing (light detection and ranging) or Laser Imaging Detection and Ringing (laser image detection and ranging)).
  • LiDAR is one of the remote sensing technologies using light. In the LiDAR technology, it is possible to measure the scattered light with respect to the laser irradiation that emits in a pulse shape, and analyze the distance to an object at a long distance and the property of the object. LiDAR is similar to radar and replaces radar radio waves with light. The distance to the target can be obtained by the difference in time until the reflected light is received after the light is emitted.
  • the light irradiation unit 11 irradiates the side surface 510 of the chimney 500 with laser light. More specifically, the light irradiation unit 11 irradiates the side surface 510 of the chimney 500 with a single-pulse laser beam (single-pulse laser beam).
  • a single-pulse laser beam single-pulse laser beam
  • the laser light for example, a wavelength of about 1400 to 1600 nm, an average output intensity of about 10 to 20 dBm, and collimated light can be used.
  • the light receiving unit 12 receives the laser reflected light.
  • the laser reflected light is light that is reflected by the chimney 500 from the laser light that is applied to the chimney 500.
  • the laser reflected light is light in which the laser light emitted to the side surface 510 of the chimney 500 is reflected by the side surface 510 of the chimney 500.
  • the information generation unit 13 generates chimney shape information based on the laser reflected light received by the light receiving unit 12.
  • the chimney shape information is information regarding the shape of the side surface 510 of the chimney 500.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of chimney shape information.
  • the chimney shape information is an angle ⁇ between the side surface 510 of the chimney 500 and the horizontal plane (the plane perpendicular to the vertical direction G). The specific method of generating the chimney shape information will be described in detail later.
  • the light source side communication unit 14 transmits the chimney shape information generated by the information generation unit 13 to the detection side communication unit 16 of the chimney inclination detection device 100.
  • the communication between the detection side communication unit 16 and the light source side communication unit 14 is performed by wire or wirelessly.
  • the configuration of the light source unit 200 has been described above.
  • FIG. 4 is a front transmission view showing the structure of the light source unit 200.
  • FIG. 5 is a top transmission view showing the structure of the light source unit 200, and is a diagram showing the configuration of arrow A in FIG.
  • FIG. 6 is a front transmission view showing the structure of the light source unit 200, and is a diagram showing the configuration of arrow B in FIG.
  • FIG. 7 is a front transmission view showing the structure of the light source unit 200, and is a diagram for explaining an operation of scanning the laser beam. Note that FIG. 7 is a diagram in which the light source unit 200 is transmitted in the same direction as in FIG. FIG. 4, FIG. 6 and FIG. 7 show the vertical direction G.
  • the light source unit 200 rotates with the drive unit 210 and the mirror 220 in addition to the light irradiation unit 11, the light light receiving unit 12, the information generation unit 13, and the light source side communication unit 14. It includes a shaft 230 and a housing 240.
  • the drive unit 210 is, for example, an electric motor that rotates the mirror 220 around the central axis CL.
  • a rotating shaft 230 is attached to the drive unit 210.
  • the mirror 220 is fixed to the rotating shaft 230 so that the reflecting surface 220a of the mirror 220 always forms an angle of 45 ° with respect to the central axis CL.
  • the central portion of the mirror 220 is arranged so as to face the light irradiation unit 11 and the light receiving unit 12.
  • the light irradiation unit 11 and the light receiving unit 12 are arranged so as to be adjacent to each other. Further, the mirror 220 is arranged so as to face the side surface 510 of the chimney 500 at an angle of 45 °.
  • the mirror 220 reflects the laser beam emitted by the light irradiation unit 11 in the direction of 90 °. More specifically, the reflecting surface 220a of the mirror 220 reflects the laser beam emitted by the light irradiating unit 11 in a direction perpendicular to the central axis CL.
  • the reflecting surface 220a of the mirror 220 reflects the laser reflected light from the side surface 510 of the chimney 500 in the direction of 90 °.
  • the laser reflected light is the light that the laser light emitted to the chimney 500 is reflected by the chimney 500. More specifically, the reflecting surface 220a of the mirror 220 reflects the laser reflected light from the side surface 510 of the chimney 500 toward the light receiving unit 12 along the direction of the central axis CL. As a result, the reflected light of the laser light from the side surface 510 of the chimney 500 is incident on the light receiving unit 12.
  • the optical paths of the laser light and the laser reflected light are shown separated from each other for convenience of drawing.
  • the optical paths of the laser light and the laser reflected light are basically set so as to overlap each other. Since the laser beam is in the form of a single pulse, it does not interfere with the reflected laser beam. Even when the laser light is not a single pulse shape but a continuous pulse shape, it is possible to prevent the laser light and the laser reflected light from interfering with each other by using the optical circulator.
  • the optical circulator has a 3-port type and a 4-port type. In the 3-port type, the light incident on the port 1 is emitted from the port 2, and the light incident on the port 2 is emitted from the port 3.
  • the light incident on the port 1 is emitted from the port 2, the light incident on the port 2 is emitted from the port 3, the light incident on the port 3 is emitted from the port 4, and the light incident on the port 4 is emitted.
  • the rotating shaft 230 connects the drive unit 210 and the mirror 220.
  • the rotary shaft 230 is rotated about the central shaft CL by the power of the drive unit 210.
  • the mirror 220 attached to the rotating shaft 230 is rotated around the central axis CL.
  • FIG. 7 shows a state in which the mirror 220 is rotated by ⁇ due to the rotation of the rotation shaft 230.
  • the housing 240 accommodates a light irradiation unit 11, a light receiving unit 12, an information generation unit 13, a light source side communication unit 14, a drive unit 210, a mirror 220, and a rotation shaft 230.
  • the housing 240 is formed of, for example, a metal such as aluminum or an aluminum alloy, or a resin such as ABS (Acrylonitrile Butadiene Styrene: acrylonitrile, butadiene, styrene) synthetic resin.
  • the light irradiation unit 11, the light light receiving unit 12, the information generation unit 13, and the light source side communication unit 14 are attached to the inner surface of the housing 240 or the like.
  • these light irradiation unit 11, light light receiving unit 12, information generation unit 13, and light source side communication unit 14 are schematically shown in each drawing. Therefore, the arrangement relationship of the light irradiation unit 11, the light receiving unit 12, the information generation unit 13, and the light source side communication unit 14 is not precisely accurate in each figure.
  • the central axis CL is set perpendicular to the vertical direction G.
  • the reflecting surface 220a of the mirror 220 is set to reflect the laser beam emitted by the light irradiating unit 11 in the direction perpendicular to the vertical direction G. ing.
  • the reflecting surface 220a of the mirror 220 is set so that the laser reflected light from the side surface 510 of the chimney 500 is incident in a direction perpendicular to the vertical direction G.
  • a gyro sensor angular velocity sensor
  • the laser light emitted by the light irradiation unit 11 can be scanned along the vertical direction G. Since the chimney 500 is installed so as to extend along the vertical direction G, the laser beam emitted by the light irradiation unit 11 can be scanned along the extending direction of the side surface 510 of the chimney 500. Further, the light (laser reflected light) in which the laser light scanned along the extending direction of the side surface 510 of the chimney 500 is reflected by the side surface 510 of the chimney 500 is sequentially incident on the light receiving unit 12.
  • the physical structure of the light source unit 200 has been described above.
  • the chimney inclination detection device 100 includes an inclination detection unit 15 and a detection side communication unit 16.
  • the inclination detection unit 15 detects the inclination of the chimney 500 based on the chimney shape information generated by the information generation unit 13.
  • the inclination detection unit 15 detects the inclination of the chimney 500 based on the chimney shape information generated by the information generation unit 13 and the chimney reference information.
  • the chimney reference information is reference information regarding the shape of the chimney 500.
  • the chimney reference information is, for example, information regarding the shape of the chimney 500 when the chimney 500 is installed.
  • the chimney reference information is, for example, information about the shape of the chimney 500 in the past several years ago.
  • the chimney reference information is the external shape information of the chimney 500. More specifically, the chimney reference information is reference information of an angle ⁇ between the side surface 510 of the chimney 500 and a horizontal plane (a plane perpendicular to the vertical direction).
  • the chimney shape information is the angle ⁇ between the side surface 510 of the chimney 500 and the horizontal plane (the plane perpendicular to the vertical direction).
  • FIG. 8 is a diagram for explaining a process of obtaining the inclination of the chimney 500.
  • the chimney reference information is ⁇ 1.
  • the chimney shape information generated by the information generation unit 13 is ⁇ 2.
  • the inclination detection unit 15 subtracts the chimney reference information ⁇ 1 from the chimney shape information ⁇ 2 generated by the information generation unit 13 to obtain ( ⁇ 2- ⁇ 1) as the inclination of the chimney 500.
  • the tilt detection unit 15 can recognize that the chimney 500 is tilted by an angle of ( ⁇ 2- ⁇ 1) with respect to the chimney reference information. More specifically, for example, when the chimney reference information is the reference information regarding the shape of the chimney 500 when the chimney 500 is installed, the inclination detection unit 15 has set the chimney 500 (from the time when the chimney 500 is installed. It can be recognized that it is tilted by the angle of ⁇ 2- ⁇ 1).
  • the inclination detection unit 15 may detect the chimney shape information ⁇ 2 itself generated by the information generation unit 13 as the inclination of the chimney 500.
  • the detection side communication unit 16 receives the chimney shape information transmitted by the light source side communication unit 14. As described above, the communication between the detection side communication unit 16 and the light source side communication unit 14 is performed by wire or wirelessly.
  • FIG. 9 is a diagram showing an operation flow of the chimney inclination detection system 1000.
  • the light irradiation unit 11 of the light source unit 200 irradiates the side surface 510 of the chimney 500 with the laser light (STEP (hereinafter, simply referred to as S) 11).
  • S the laser light
  • the mirror 220 is rotated around the central axis CL by driving the drive unit 210, so that the laser light emitted by the light irradiation unit 11 is directed in the extending direction of the chimney 500. Scan along.
  • the light receiving unit 12 receives the laser reflected light from the side surface 510 of the chimney 500 (S12). At this time, the light (laser reflected light) in which the laser light scanned along the extending direction of the side surface 510 of the chimney 500 is reflected by the side surface 510 of the chimney 500 is sequentially incident on the light receiving unit 12.
  • the information generation unit 13 generates chimney shape information based on the laser reflected light received by the light receiving unit 12 (S13). More specifically, the information generation unit 13 is shown in FIG. 3 from a group of points of a plurality of laser-reflected lights sequentially received by the light receiving unit 12 and a horizontal line (a line perpendicular to the vertical direction G). Generate the figure to be shown. That is, the information generation unit 13 is based on the time when the single-pulse laser light is emitted by the light irradiation unit 11, the time when the single-pulse laser reflected light is received by the light receiving unit 12, and the speed of light. , The distance to the side surface 510 of the light source unit 200 and the chimney 500 is calculated.
  • the information generation unit 13 draws a point cloud as shown in FIG. 3 based on the calculated value of the distance to the side surface 510 of the light source unit 200 and the chimney 500 and the emission angle of the laser beam with respect to the horizontal plane. Then, the information generation unit 13 calculates the angle ⁇ forming between the straight line obtained by regression analysis (linear regression or the like) of the line drawn by the point cloud and the horizontal plane. In this way, the information generation unit 13 obtains the angle ⁇ between the side surface 510 of the chimney 500 and the horizontal plane (the plane perpendicular to the vertical direction) from the figure shown in FIG. 3, and determines the angle ⁇ between the chimney shape. Generate as information.
  • the information generation unit 13 can generate chimney shape information from the shape of the chimney 500 in the extending direction.
  • the shape of the side surface 510 of the chimney 500 can be acquired in two dimensions in a plane, and the chimney shape information can be generated from the two-dimensional information.
  • the light source unit 200 can also scan the laser beam emitted by the light irradiation unit 11 along the extending direction of the chimney 500 and the direction perpendicular to the extending direction of the chimney 500.
  • the mirror 220 can be moved in a direction perpendicular to the extending direction of the chimney 500 by moving the rotating shaft 230 back and forth along the central axis CL. can.
  • the mirror 220 is moved back and forth along the central axis CL while rotating the mirror 220 around the central axis CL.
  • the laser beam emitted by the light irradiation unit 11 is scanned along the extending direction of the chimney 500 and the direction perpendicular to the extending direction of the chimney 500. Further, the light (laser reflected light) obtained by the laser beam scanned along the extending direction of the side surface 510 of the chimney 500 and the direction perpendicular to the extending direction of the chimney 500 is reflected by the side surface 510 of the chimney 500. The light is sequentially incident on the light receiving unit 12.
  • the information generation unit 13 determines the time when the single pulse laser light is emitted by the light irradiation unit 11, the time when the single pulse laser reflected light is received by the light light receiving unit 12, and the light speed. Based on this, the distance to the side surface 510 of the light source unit 200 and the chimney 500 is calculated. Further, the information generation unit 13 draws a point cloud based on the calculated value of the distance to the side surface 510 of the light source unit 200 and the chimney 500 and the emission angle of the laser beam with respect to the horizontal plane. At this time, since the mirror 220 is moved back and forth along the central axis CL while rotating the mirror 220 about the central axis CL by using the drive unit 210, the information generation unit 13 is linear as shown in FIG.
  • a curved point cloud corresponding to the side surface 510 of the chimney 500 is drawn. Then, the information generation unit 13 draws a curved surface obtained by performing regression analysis (nonlinear regression or the like) on the curved surface drawn by the point cloud. Further, the information generation unit 13 obtains a straight line formed when the drawn curved surface is cut by a plane perpendicular to the curved surface and parallel to the vertical direction G. The information generation unit 13 calculates the angle ⁇ forming between the obtained straight line and the horizontal plane.
  • the information generation unit 13 has an angle ⁇ between the side surface 510 of the chimney 500 and the horizontal plane (the surface perpendicular to the vertical direction) from the curved point cloud corresponding to the side surface 510 of the chimney 500. Is obtained and this is generated as chimney shape information.
  • the information generation unit 13 can generate chimney shape information from the shape formed by the point cloud obtained by the laser reflected light from the chimney 500. Specifically, the information generation unit 13 can three-dimensionally acquire the shape of the side surface 510 of the chimney 500 and generate the chimney shape information from the three-dimensional information.
  • the light source side communication unit 14 transmits the chimney shape information generated by the information generation unit 13 to the chimney inclination detection device 100 (S14).
  • the detection side communication unit 16 receives the chimney shape information transmitted by the light source side communication unit 14 (S15).
  • the inclination detection unit 15 detects the inclination of the chimney 500 based on the chimney shape information received by the detection side communication unit 16 (S16). That is, the inclination detection unit 15 detects the inclination of the chimney 500 based on the chimney shape information generated by the information generation unit 13.
  • the chimney inclination detection system 1000 includes a light source unit 200 and a chimney inclination detection device 100.
  • the light source unit 200 includes a light irradiation unit 11, a light receiving unit 12, and an information generation unit 13.
  • the chimney inclination detection device 100 includes an inclination detection unit 15.
  • the light irradiation unit 11 irradiates the chimney 500 with laser light.
  • the light receiving unit 12 receives the laser reflected light.
  • the laser reflected light is light that is reflected by the chimney 500 from the laser light that is applied to the chimney 500.
  • the information generation unit 13 generates chimney shape information based on the laser reflected light received by the light receiving unit 12.
  • the chimney shape information is information related to the shape of the chimney.
  • the inclination detection unit 15 detects the inclination of the chimney based on the chimney shape information generated by the information generation unit 13.
  • the information generation unit 13 generates chimney shape information based on the laser reflected light received by the light receiving unit 12. That is, the information generation unit 13 generates information regarding the shape of the chimney as chimney shape information. Then, the inclination detection unit 15 detects the inclination of the chimney based on the chimney shape information generated by the information generation unit 13. That is, the inclination detection unit 15 can detect the angle formed by the side surface of the chimney 500 and the horizontal plane (the surface perpendicular to the vertical direction G) as the inclination of the chimney 500 from the chimney shape information itself. Alternatively, the inclination detection unit 15 can detect a change in the angle formed by the side surface of the chimney 500 and the horizontal plane as the inclination of the chimney 500.
  • the inclination of the chimney 500 can be detected.
  • the inclination detection unit 15 inclines the chimney 500 based on the chimney shape information generated by the information generation unit 13 and the chimney reference information. May be detected.
  • the chimney reference information is reference information regarding the shape of the chimney. For example, suppose that the chimney reference information is ⁇ 1. Further, it is assumed that the chimney shape information generated by the information generation unit 13 is ⁇ 2. In this case, the inclination detection unit 15 can obtain ( ⁇ 2- ⁇ 1) as the inclination of the chimney 500 by subtracting the chimney reference information ⁇ 1 from the chimney shape information ⁇ 2 generated by the information generation unit 13.
  • the chimney inclination detection system 1000 can detect changes in the chimney shape information. That is, the chimney inclination detection system 1000 can detect how much the chimney shape information has changed from the chimney reference information. More specifically, in the above example, the chimney tilt detection system 1000 can recognize that the chimney 500 is tilted by an angle of ( ⁇ 2- ⁇ 1) with respect to the chimney reference information. For example, if the chimney reference information is the reference information regarding the shape of the chimney 500 when the chimney 500 is first installed, the chimney inclination detection system 1000 has set the chimney 500 ( ⁇ 2- ⁇ 1) from the time when the chimney 500 is installed. ) Can be recognized as tilted.
  • the laser beam is scanned along the extending direction of the chimney 500.
  • the information generation unit 13 can generate chimney shape information from the shape of the chimney 500 in the extending direction.
  • the information generation unit 13 can acquire the shape of the side surface 510 of the chimney 500 in two dimensions in a plane, and generate the chimney shape information from the two-dimensional information.
  • the laser beam is scanned along the extending direction of the chimney 500 and the direction perpendicular to the extending direction.
  • the information generation unit 13 can acquire the shape of the chimney 500 in the extending direction and the direction perpendicular to the extending direction as chimney shape information.
  • the information generation unit 13 can three-dimensionally acquire the shape of the side surface 510 of the chimney 500 and generate the chimney shape information from the three-dimensional information.
  • the chimney inclination detection method includes at least an information generation step and a chimney inclination detection step.
  • the information generation step chimney shape information is generated based on the laser reflected light.
  • the chimney shape information is information regarding the shape of the chimney.
  • the chimney inclination detection step the inclination of the chimney 500 is detected based on the chimney shape information.
  • the laser reflected light is the light that the laser light applied to the chimney 500 is reflected by the chimney 500. Even with such a chimney inclination detection method, the same effect as that of the above-mentioned chimney inclination detection system 1000 can be obtained.
  • the chimney inclination detection program according to the first embodiment of the present invention causes a computer to execute a process including the information generation step and the chimney inclination detection step. Even with such a chimney inclination detection program, the same effect as that of the above-mentioned chimney inclination detection system 1000 can be obtained.
  • the storage medium according to the first embodiment of the present invention is a computer-readable recording medium on which the chimney inclination detection program is recorded. Even with such a storage medium, the same effect as that of the above-mentioned chimney inclination detection system 1000 can be obtained.
  • FIG. 10 is a schematic view showing a second operation example of the chimney inclination detection system 1000.
  • FIG. 10 shows the vertical direction G.
  • FIG. 2 and FIG. 10 are compared.
  • the light source unit 200 was mounted on the support column 700.
  • the light source unit 200 is mounted on the flying object 800. In this respect, the two differ from each other.
  • the aircraft body 800 is an airplane, a rotorcraft (helicopter, etc.), and an airship, and may be manned or unmanned. Further, the air vehicle 800 may be a drone. Drone is an unmanned aerial vehicle capable of remote control and autonomous flight, and is also known as UAV (Unmanned Aerial Vehicle) or UAS (Unmanned Aerial System).
  • UAV Unmanned Aerial Vehicle
  • UAS Unmanned Aerial System
  • the aircraft body 800 has a gyro mechanism.
  • the airframe 800 can stably rest the airframe along a horizontal plane which is a plane perpendicular to the vertical direction G by using a gyro mechanism.
  • the attitude of the flying object 800 is maintained so that the central axis CL of the light source unit 200 is arranged perpendicular to the vertical direction G.
  • the central axis CL is set perpendicular to the vertical direction G.
  • the reflecting surface 220a of the mirror 220 reflects the laser beam emitted by the light irradiating unit 11 in the direction perpendicular to the vertical direction G.
  • the reflecting surface 220a of the mirror 220 is set so that the laser reflected light from the side surface 510 of the chimney 500 is incident in a direction perpendicular to the vertical direction G.
  • these arrangement relationships are set by controlling the attitude of the flying object 800.
  • the light source unit 200 is mounted on the flying object 800.
  • the light source unit 200 is not limited to the flying object 800, and may be provided on a moving object.
  • a light source unit 200 may be provided in a box suspended by a string in the air, and the light source unit 200 may be moved up and down along the vertical direction G.
  • each part of the chimney inclination detection system 1000 is as described in the first embodiment.
  • the light irradiation unit 11 and the light light receiving unit 12 are mounted on the moving body. Thereby, the inclination of the chimney 500 can be detected while moving the light irradiation unit 11 and the light receiving unit 12.
  • FIG. 11 is a block diagram showing the configuration of the chimney inclination detection system 1000A.
  • the chimney inclination detection system 1000A includes a chimney inclination detection device 100A and a light source unit 200.
  • the chimney inclination detection device 100A includes an inclination detection unit 15, a detection side communication unit 16, and an output unit 17.
  • the light source unit 200 includes a light irradiation unit 11, a light receiving unit 12, an information generation unit 13, and a light source side communication unit 14.
  • FIG. 1 and FIG. 11 are compared.
  • the chimney inclination detection device 100 did not include the output unit 17.
  • the chimney inclination detection device 100A includes an output unit 17. In this respect, the two differ.
  • the output unit 17 outputs information regarding the inclination of the chimney 500.
  • the information regarding the inclination of the chimney 500 includes information on the angle formed by the side surface of the chimney 500 and the surface perpendicular to the vertical direction G, and the information regarding the side surface of the chimney 500 and the surface perpendicular to the vertical direction G. This is information on the change in the angle between the chimney and the chimney.
  • the inclination of the chimney 500 is detected by the inclination detecting unit 15 as described above.
  • the output unit 17 is a display device, a speaker device, or the like, and outputs information regarding the inclination of the chimney 500 by video or audio.
  • FIG. 12 is a diagram showing an operation flow of the chimney inclination detection system 1000A.
  • FIG. 9 and FIG. 12 are compared.
  • FIG. 12 differs from FIG. 9 in that S17 is included.
  • the light irradiation unit 11 of the light source unit 200 irradiates the side surface 510 of the chimney 500 with the laser light (S11).
  • the light receiving unit 12 receives the laser reflected light from the side surface 510 of the chimney 500 (S12).
  • the information generation unit 13 generates chimney shape information based on the laser reflected light received by the light receiving unit 12 (S13).
  • the light source side communication unit 14 transmits the chimney shape information generated by the information generation unit 13 to the chimney inclination detection device 100 (S14).
  • the detection side communication unit 16 receives the chimney shape information transmitted by the light source side communication unit 14 (S15).
  • the inclination detection unit 15 detects the inclination of the chimney 500 based on the chimney shape information received by the detection side communication unit 16 (S16).
  • the specific processing of S11 to S16 is the same as the content described with reference to FIG.
  • the output unit 17 outputs information regarding the inclination of the chimney 500 detected by the inclination detection unit 15 (S17).
  • the output unit 17 is a display device, a speaker device, or the like, and outputs information regarding the inclination of the chimney 500 by video or audio.
  • the output unit 17 outputs information regarding the inclination of the chimney 500 detected by the inclination detection unit 15.
  • the manager of the chimney inclination detection system 1000A and related persons can be notified of the information regarding the inclination of the chimney 500.
  • the output unit 17 inclines the chimney 500 based on the magnitude of the inclination of the chimney 500 detected by the inclination detection unit 15. You may output that you are. That is, a threshold value is set in advance for the inclination of the chimney 500 detected by the inclination detection unit 15. Then, the output unit 17 determines whether or not the magnitude of the inclination of the chimney 500 detected by the inclination detection unit 15 is larger than the threshold value. Further, the output unit 17 determines that the inclination of the chimney 500 is generated when the inclination of the chimney 500 detected by the inclination detection unit 15 is larger than the threshold value. Then, the output unit 17 outputs a determination result that the chimney 500 is tilted. As a result, it is possible to notify the administrator and related persons of the chimney inclination detection system 1000A that the chimney 500 is inclined.
  • FIG. 13 is a block diagram showing the configuration of the chimney inclination detection device 100B.
  • FIG. 14 is a schematic view showing an operation example of the chimney inclination detection device 100B.
  • FIG. 14 shows the vertical direction G.
  • FIG. 2 and FIG. 14 are compared.
  • the light source unit 200 and the chimney inclination detection device 100 are configured separately.
  • the light source unit 200 was installed on the support column 700, and the chimney inclination detection device 100 was installed on the data center 600.
  • the chimney inclination detection device 100B includes a light source unit 200A.
  • the chimney inclination detection device 100B is installed on the support column 700 so as to include the light source unit 200A.
  • the chimney inclination detection device 100B includes a light source unit 200A, an information generation unit 13, and an inclination detection unit 15.
  • the light source unit 200A includes a light irradiation unit 11 and a light receiving unit 12.
  • FIG. 1 and FIG. 13 are compared.
  • the light source unit 200 and the chimney inclination detection device 100 are configured separately, and communicate with each other using the light source side communication unit 14 and the detection side communication unit 16.
  • the chimney inclination detection device 100B includes a light source unit 200A. Therefore, in FIG. 13, unlike FIG. 1, the chimney inclination detection device 100B does not include the light source side communication unit 14 and the detection side communication unit 16.
  • the light irradiation unit 11 irradiates the side surface 510 of the chimney 500 with laser light.
  • the light receiving unit 12 receives the light (laser reflected light) in which the laser light applied to the chimney 500 is reflected by the chimney 500.
  • the information generation unit 13 generates chimney shape information based on the laser reflected light received by the light receiving unit 12.
  • the inclination detection unit 15 detects the inclination of the chimney 500 based on the chimney shape information generated by the information generation unit 13.
  • the functions of the light irradiation unit 11, the light light receiving unit 12, the information generation unit 13, and the inclination detection unit 15 are the same as those described in the first embodiment.
  • the physical structure of the light source unit 200A is the same as that of the light source unit 200 of the first embodiment.
  • FIG. 15 is a diagram showing an operation flow of the chimney inclination detection device 100B.
  • FIG. 9 and FIG. 15 are compared.
  • FIG. 15 differs from FIG. 9 in that S14 and S15 are not included.
  • the light irradiation unit 11 of the light source unit 200A irradiates the side surface 510 of the chimney 500 with the laser light (S11).
  • the light receiving unit 12 receives the laser reflected light from the side surface 510 of the chimney 500 (S12).
  • the information generation unit 13 generates chimney shape information based on the laser reflected light received by the light receiving unit 12 (S13).
  • the inclination detection unit 15 detects the inclination of the chimney 500 based on the chimney shape information received by the light receiving unit 12 (S16).
  • the specific processing of S11 to S13 and S16 is the same as the content described with reference to FIG.
  • the chimney inclination detection device 100B includes a light irradiation unit 11, a light receiving unit 12, an information generation unit 13, and an inclination detection unit 15.
  • the light irradiation unit 11 irradiates the chimney 500 with laser light.
  • the light receiving unit 12 receives the laser reflected light.
  • the laser reflected light is light that is reflected by the chimney 500 from the laser light that is applied to the chimney 500.
  • the information generation unit 13 generates chimney shape information based on the laser reflected light.
  • the chimney shape information is information regarding the shape of the chimney 500.
  • the inclination detection unit 15 detects the inclination of the chimney 500 based on the chimney shape information generated by the information generation unit 13.
  • FIG. 16 is a block diagram showing the configuration of the chimney inclination detection device 100C.
  • the chimney inclination detection device 100C includes a light source unit 200A, an information generation unit 13, an inclination detection unit 15, and an output unit 17.
  • the light source unit 200A includes a light irradiation unit 11 and a light receiving unit 12.
  • FIG. 13 and FIG. 16 are compared.
  • the chimney inclination detection device 100B did not include the output unit 17.
  • the chimney inclination detection device 100C includes an output unit 17. In this respect, the two differ.
  • the output unit 17 outputs information regarding the inclination of the chimney 500 detected by the inclination detection unit 15.
  • the information regarding the inclination of the chimney 500 includes information on the angle formed by the side surface of the chimney 500 and the surface perpendicular to the vertical direction G, and the information regarding the side surface of the chimney 500 and the surface perpendicular to the vertical direction G. This is information on the change in the angle between the chimney and the chimney.
  • the output unit 17 is a display device, a speaker device, or the like, and outputs information regarding the inclination of the chimney 500 by video or audio.
  • FIG. 17 is a diagram showing an operation flow of the chimney inclination detection device 100C.
  • FIG. 15 and FIG. 17 are compared.
  • FIG. 17 differs from FIG. 15 in that S17 is included.
  • the light irradiation unit 11 of the light source unit 200A irradiates the side surface 510 of the chimney 500 with the laser light (S11).
  • the light receiving unit 12 receives the laser reflected light from the side surface 510 of the chimney 500 (S12).
  • the information generation unit 13 generates chimney shape information based on the laser reflected light received by the light receiving unit 12 (S13).
  • the inclination detection unit 15 detects the inclination of the chimney 500 based on the chimney shape information received by the light receiving unit 12 (S16).
  • the output unit 17 outputs information regarding the inclination of the chimney 500 detected by the inclination detection unit 15 (S17).
  • the output unit 17 is a display device, a speaker device, or the like, and outputs information regarding the inclination of the chimney 500 by video or audio.
  • the specific processing of S11 to S13 and S16 is the same as the content described with reference to FIG.
  • the output unit 17 outputs information regarding the inclination of the chimney 500 detected by the inclination detection unit 15. Thereby, the manager of the chimney inclination detection device 100C and the related persons can be notified of the information regarding the inclination of the chimney 500.
  • the output unit 17 has an inclination of the chimney 500 based on the magnitude of the inclination of the chimney 500 detected by the inclination detection unit 15. You may output that you are. That is, a threshold value is set in advance for the inclination of the chimney 500 detected by the inclination detection unit 15. Then, the output unit 17 determines whether or not the magnitude of the inclination of the chimney 500 detected by the inclination detection unit 15 is larger than the threshold value. Further, the output unit 17 determines that the inclination of the chimney 500 is generated when the inclination of the chimney 500 detected by the inclination detection unit 15 is larger than the threshold value. Then, the output unit 17 outputs a determination result that the chimney 500 is tilted. As a result, it is possible to notify the manager of the chimney inclination detection device 100C and related persons that the chimney 500 is inclined.
  • the chimney inclination detection device 100D according to the fifth embodiment of the present invention will be described.
  • a specific example of the chimney inclination detection device 100D is the chimney inclination detection device 100, 100A, 100B, 100C described above.
  • FIG. 18 is a block diagram showing the configuration of the chimney inclination detection device 100D.
  • the chimney inclination detection device 100D includes an information generation unit 13 and an inclination detection unit 15.
  • FIG. 13 and FIG. 18 are compared.
  • the chimney inclination detection device 100B includes a light source unit 200A.
  • the chimney inclination detection device 100D does not include the light source unit 200A. In this respect, the two differ.
  • the information generation unit 13 generates chimney shape information based on the laser reflected light.
  • the laser reflected light is light that is reflected by the chimney from the laser light that is applied to the chimney.
  • the chimney shape information is information related to the shape of the chimney.
  • the inclination detection unit 15 detects the inclination of the chimney based on the chimney shape information generated by the information generation unit 13.
  • FIG. 19 is a diagram showing an operation flow of the chimney inclination detection device 100D.
  • FIG. 15 and FIG. 19 are compared.
  • FIG. 15 differs from FIG. 19 in that it includes S11 and S12.
  • the information generation unit 13 generates chimney shape information based on the laser reflected light (S13).
  • the laser reflected light is light that is reflected by the chimney from the laser light that is applied to the chimney.
  • the chimney shape information is information related to the shape of the chimney.
  • the inclination detection unit 15 detects the inclination of the chimney 500 based on the chimney shape information generated by the information generation unit 13 (S16). The specific processing of S13 and S16 is the same as the content described with reference to FIG.
  • the chimney inclination detection device 100D includes an information generation unit 13 and an inclination detection unit 15.
  • the information generation unit 13 generates chimney shape information based on the laser reflected light.
  • the laser reflected light is light that is reflected by the chimney from the laser light that is applied to the chimney.
  • the chimney shape information is information related to the shape of the chimney.
  • the inclination detection unit 15 detects the inclination of the chimney based on the chimney shape information generated by the information generation unit 13.
  • the inclination detection unit 15 detects the inclination of the chimney based on the chimney shape information generated by the information generation unit 13. That is, the inclination detection unit 15 can detect, for example, the angle formed by the side surface of the chimney and the surface perpendicular to the vertical direction as the inclination of the chimney from the chimney shape information itself. Alternatively, the inclination detection unit 15 can detect, for example, a change in the angle formed by the side surface of the chimney and the surface perpendicular to the vertical direction as the inclination of the chimney.
  • the inclination of the chimney can be detected.
  • Appendix 1 An information generation unit that generates chimney shape information, which is information on the shape of the chimney, based on the laser reflected light, which is the light reflected by the chimney.
  • An inclination detection unit that detects the inclination of the chimney based on the chimney shape information generated by the information generation unit.
  • Appendix 2 The chimney inclination detection device according to Appendix 1, wherein the information generation unit generates the angle formed by the side surface of the chimney and the surface perpendicular to the vertical direction as the chimney shape information.
  • the inclination detection unit is described in Appendix 1 or 2 for detecting the inclination of the chimney based on the chimney shape information generated by the information generation unit and the chimney reference information which is the reference information regarding the shape of the chimney.
  • Chimney tilt detector (Appendix 4) The chimney inclination detection device according to any one of Supplementary note 1 to 3, wherein the laser beam is scanned along the extending direction of the chimney. (Appendix 5) The chimney inclination detection device according to any one of Supplementary note 1 to 3, wherein the laser beam is scanned along the extending direction of the chimney and the direction perpendicular to the extending direction.
  • (Appendix 6) A light irradiation unit that irradiates the chimney with the laser beam, Further provided with a light receiving unit that receives the laser reflected light.
  • the chimney inclination detection device according to any one of Supplementary note 1 to 5, wherein the information generation unit generates the chimney shape information based on the laser reflected light received by the light receiving unit.
  • (Appendix 7) The chimney inclination detection device according to any one of Appendix 1 to 6, further comprising an output unit that outputs information regarding the inclination of the chimney detected by the inclination detection unit.
  • the chimney inclination detection device is An inclination detection unit that detects the inclination of the chimney based on the chimney shape information generated by the information generation unit.
  • Chimney tilt detection system with. (Appendix 11)
  • the chimney shape information which is information on the shape of the chimney, is generated based on the laser reflected light, which is the light reflected by the chimney by the laser light applied to the chimney.
  • (Appendix 12) An information generation step of generating chimney shape information, which is information on the shape of the chimney, based on the laser reflected light, which is the light reflected by the chimney, and the laser light applied to the chimney.
  • a chimney inclination detection program that causes a computer to execute a process including a chimney inclination detection step for detecting the inclination of the chimney based on the chimney shape information.
  • (Appendix 13) A computer-readable recording medium on which the chimney inclination detection program described in Appendix 12 is recorded.
  • Light irradiation unit 12 Light receiver 13 Information generation unit 14
  • Light source side communication unit 15 Tilt detection unit 16
  • Light source unit 210 Drive unit 220 Mirror 220a Reflective surface 230
  • Rotating shaft 240 Housing 500 Chimney 510 Side 600 Data center 700 Prop 800 Air vehicle 1000, 1000A Chimney tilt detection system

Abstract

煙突の傾斜を検出するため、煙突傾斜検出装置１００Ｄは、情報生成部１３と、傾斜検出部１５とを備えている。情報生成部１３は、レーザ反射光に基づいて、煙突形状情報を生成する。レーザ反射光とは、煙突に照射されるレーザ光が煙突によって反射された光である。煙突形状情報とは、煙突の形状に関する情報である。傾斜検出部１５は、情報生成部１３により生成された煙突形状情報に基づいて、煙突の傾斜を検出する。

Description

煙突傾斜検出装置、煙突傾斜検出方法、および記憶媒体
　本発明は、煙突傾斜検出装置等に関し、たとえば、煙突の傾斜を検出する煙突傾斜検出装置等の技術に関する。
　特許文献１には、腐食やへこみや表面の欠陥の有無を検出する腐食走査システムが、開示されている。
　この腐食走査システムは、位置決めアームと、レーザ装置と、コンピュータ読み取り可能手段とを備えている。レーザ装置は、位置決めアームの先端部に取り付けられている。位置決めアームは、先端部に取り付けられたレーザ装置を３次元に移動させることができる。レーザ装置は、位置決めアームの移動によって、煙突等の対象物の表面の近傍に配置される。レーザ装置は、表面の領域にレーザ光を当て、そのレーザ反射光を検知することによって、表面状態データを取得する。コンピュータ読み取り可能手段は、レーザ装置により取得された表面状態データをレーザ装置から受け取り、これらのデータを処理して、測定表面の領域上の腐食に関するデータを生成する。ここでは、コンピュータ読み取り可能手段は、基準データとの比較で閾値以上のずれがある部分を腐食部分としてみなす。
　このように、特許文献１に記載の発明では、煙突等の表面の腐食を検出することができる。
　なお、本発明に関連する技術が、特許文献２および３にも開示されている。
特表２００６－５１９３６９号公報 特開平０７－２７０１３３号公報 特開平０５－３２２７７８号公報
　しかしながら、特許文献１に記載の発明では、煙突等の表面の腐食を検出することができるが、煙突の傾斜を把握できないという問題があった。
　本発明は、このような事情を鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、煙突の傾斜を検出することができる煙突傾斜検出装置等を提供することにある。
　本発明の煙突傾斜検出装置は、煙突に照射されるレーザ光が前記煙突によって反射された光であるレーザ反射光に基づいて、前記煙突の形状に関する情報である煙突形状情報を生成する情報生成手段と、前記情報生成手段により生成された前記煙突形状情報に基づいて、前記煙突の傾斜を検出する傾斜検出手段と、を備えている。
　本発明の煙突傾斜検出システムは、光源と、煙突傾斜検出装置とを有する煙突傾斜検出システムであって、前記光源手段は、レーザ光を煙突に照射する光照射手段と、前記レーザ光が前記煙突によって反射される光であるレーザ反射光を受光する光受光手段と、前記光受光手段により受光される前記レーザ反射光に基づいて、前記煙突の形状に関する情報である煙突形状情報を生成する情報生成手段と、を備え、前記煙突傾斜検出装置は、前記情報生成手段により生成された前記煙突形状情報に基づいて、前記煙突の傾斜を検出する傾斜検出手段と、を備えている。
　本発明の煙突傾斜検出方法は、煙突に照射されるレーザ光が前記煙突によって反射された光であるレーザ反射光に基づいて、前記煙突の形状に関する情報である煙突形状情報を生成し、前記煙突形状情報に基づいて、前記煙突の傾斜を検出する。
　本発明の記憶媒体は、煙突に照射されるレーザ光が前記煙突によって反射された光であるレーザ反射光に基づいて、前記煙突の形状に関する情報である煙突形状情報を生成する情報生成ステップと、前記煙突形状情報に基づいて、前記煙突の傾斜を検出する煙突傾斜検出ステップとを含む処理をコンピュータに実行させるプログラムを記憶する。
　本発明によれば、煙突の傾斜を検出することができる。
本発明の第１の実施の形態における煙突傾斜検出システムの構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施の形態における煙突傾斜検出システムの第１の運用例を示す概略図である。 煙突形状情報の一例を示す図である。 光源部の構造を示す正面透過図である。 光源部の構造を示す上面透過図であって、図４の矢視Ａの構成を示す図である。 光源部の構造を示す前面透過図であって、図４の矢視Ｂの構成を示す図である。 光源部の構造を示す正面透過図であって、レーザ光を走査する動作を説明するための図である。 煙突の傾斜を求める処理を説明するための図である。 本発明の第１の実施の形態における煙突傾斜検出システムの動作フローを示す図である。 本発明の第１の実施の形態における煙突傾斜検出システムの第２の運用例を示す概略図である。 本発明の第２の実施の形態における煙突傾斜検出システムの構成を示すブロック図である。 本発明の第２の実施の形態における煙突傾斜検出システムの動作フローを示す図である。 本発明の第３の実施の形態における煙突傾斜検出装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第３の実施の形態における煙突傾斜検出装置の運用例を示す概略図である。 本発明の第３の実施の形態における煙突傾斜検出装置の動作フローを示す図である。 本発明の第４の実施の形態における煙突傾斜検出装置の構成を示す図である。 本発明の第４の実施の形態における煙突傾斜検出装置の動作フローを示す図である。 本発明の第５の実施の形態における煙突傾斜検出装置の構成を示す図である。 本発明の第５の実施の形態における煙突傾斜検出装置の動作フローを示す図である。
＜第１の実施の形態＞
　本発明の第１の実施の形態における煙突傾斜検出システム１０００について、図に基づいて説明する。
　図１は、煙突傾斜検出システム１０００の構成を示すブロック図である。図２は、煙突傾斜検出システム１０００の第１の運用例を示す概略図である。図２には、鉛直方向Ｇが示されている。
　図１を参照して、煙突傾斜検出システム１０００は、煙突傾斜検出装置１００と、光源部２００とを備えている。
　図２を参照して、煙突傾斜検出装置１００は、データセンタ６００に設けられている。なお、煙突傾斜検出装置１００は、データセンタ６００に限らず、たとえば、建物内や、屋外などに設置されてもよい。
　光源部２００は、支柱７００の上に取り付けられている。支柱７００は、たとえば、電柱や、街灯用の柱や、信号機用の柱である。なお、光源部２００は、支柱７００に限らず、たとえば、鉄塔や、タワーや、建物などに取り付けられてもよい。
　光源部２００は、煙突５００の側面５１０と向かい合うように、配置されている。より具体的には、光源部２００により照射されるレーザ光が、煙突５００の側面５１０に当たるように、光源部２００は配置されている。なお、光源部２００と煙突５００との間の距離は、一般的には、１０ｍ～５００ｍである。ただし、光源部２００と煙突５００との間の距離は、１０ｍ～５００ｍに限定されない。
　次に、図１および図２を参照して、煙突傾斜検出装置１００および光源部２００について、具体的な構成を説明する。
　説明の便宜上、まず、光源部２００の構成について、説明する。図１を参照して、光源部２００は、光照射部１１と、光受光部１２と、情報生成部１３と、光源側通信部１４とを備えている。ここで、光源部２００には、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging（光検出と測距）、またはLaser Imaging Detection and Ranging（レーザ画像検出と測距））の技術を用いることができる。ＬｉＤＡＲとは、光を用いたリモートセンシング技術の一つである。ＬｉＤＡＲの技術では、パルス状に発光するレーザ照射に対する散乱光を測定して、遠距離にある対象までの距離やその対象の性質を分析することができる。ＬｉＤＡＲは、レーダに類似しており、レーダの電波を光に置き換えたものである。なお、対象までの距離は、発光後の反射光を受光するまでの時間の差で求めることができる。
　光照射部１１は、レーザ光を煙突５００の側面５１０に照射する。より具体的には、光照射部１１は、単パルス状のレーザ光（単パルスレーザ光）を煙突５００の側面５１０に照射する。ここでのレーザ光には、たとえば、波長を約１４００～１６００ｎｍとし、出力平均強度を約１０～２０ｄＢｍとし、コリメート光を用いることができる。
　光受光部１２は、レーザ反射光を受光する。レーザ反射光とは、煙突５００に照射されるレーザ光が煙突５００によって反射される光である。とくに、レーザ反射光は、煙突５００の側面５１０に照射されるレーザ光が煙突５００の側面５１０によって反射される光である。
　情報生成部１３は、光受光部１２により受光されるレーザ反射光に基づいて、煙突形状情報を生成する。ここで、煙突形状情報とは、煙突５００の側面５１０の形状に関する情報である。
　図３は、煙突形状情報の一例を示す図である。ここでは、煙突形状情報は、煙突５００の側面５１０と、水平面（鉛直方向Ｇに対して垂直な面）との間の角度βである。煙突形状情報の具体的な生成方法は、後で詳しく説明する。
　光源側通信部１４は、情報生成部１３により生成される煙突形状情報を、煙突傾斜検出装置１００の検出側通信部１６へ送信する。なお、検出側通信部１６および光源側通信部１４の間の通信は、有線または無線により行われる。
　以上、光源部２００の構成について、説明した。
　次に、光源部２００の物理的な構造について、説明する。図４は、光源部２００の構造を示す正面透過図である。図５は、光源部２００の構造を示す上面透過図であって、図４の矢視Ａの構成を示す図である。図６は、光源部２００の構造を示す前面透過図であって、図４の矢視Ｂの構成を示す図である。図７は、光源部２００の構造を示す正面透過図であって、レーザ光を走査する動作を説明するための図である。なお、図７は、図４と同じ方向で光源部２００を透過した図である。図４、図６および図７には、鉛直方向Ｇが示されている。
　図４～図６を参照して、光源部２００は、光照射部１１、光受光部１２、情報生成部１３、および光源側通信部１４の他に、駆動部２１０と、鏡２２０と、回転軸２３０と、筐体２４０とを備えている。
　駆動部２１０は、たとえば、電動モータであって、中心軸ＣＬを中心に鏡２２０を回転させる。駆動部２１０には、回転軸２３０が取り付けられている。
　鏡２２０は、当該鏡２２０の反射面２２０ａが常に中心軸ＣＬに対して４５°の角度をなすように、回転軸２３０に固定されている。鏡２２０の中心部は、光照射部１１および光受光部１２と向かい合うように、配置されている。なお、光照射部１１および光受光部１２は、互いに隣接するように、配置されている。また、鏡２２０は、４５°の角度で、煙突５００の側面５１０と向い合うように配置される。
　鏡２２０は、光照射部１１により照射されるレーザ光を９０°の方向へ反射する。より具体的には、鏡２２０の反射面２２０ａは、光照射部１１により照射されるレーザ光を、中心軸ＣＬに対して垂直な方向に向けて、反射する。
　また、鏡２２０の反射面２２０ａは、煙突５００の側面５１０からのレーザ反射光を９０°の方向へ反射する。なお、上述の通り、レーザ反射光とは、煙突５００に照射されるレーザ光が煙突５００によって反射される光である。より具体的には、鏡２２０の反射面２２０ａは、煙突５００の側面５１０からのレーザ反射光を、中心軸ＣＬの方向に沿って、光受光部１２へ向けて反射する。これにより、煙突５００の側面５１０からのレーザ光の反射光は、光受光部１２に入射される。
　ここで、図４～図７では、図面作成の便宜上、レーザ光およびレーザ反射光の光路は、互いに離間して示されている。しかし、実際には、レーザ光およびレーザ反射光の光路は、基本的には、互いに重なるように設定されている。なお、レーザ光は、単パルス状であるため、レーザ反射光との間で、干渉することはない。レーザ光が、単パルス状でなく、連続するパルス状である場合でも、光サーキュレータを用いることで、レーザ光およびレーザ反射光が互いに干渉することを抑止できる。光サーキュレータには、３ポートタイプと、４ポートタイプがあることが知られている。３ポートタイプでは、ポート１に入射した光はポート２から出射され、ポート２に入射した光はポート３から出射される。４ポートタイプでは、ポート１に入射した光はポート２から出射され、ポート２に入射した光はポート３から出射され、ポート３に入射した光はポート４から出射され、ポート４に入射した光はポート１から出射される。したがって、たとえば、３ポートタイプを用いた場合、光照射部１１をポート１に、煙突５００に向けた出力をポート２に、光受光部１２にポート３に接続することによって、連続パルス光でも、同一光軸で干渉することなく光の送受信を行うことができる。
　回転軸２３０は、駆動部２１０および鏡２２０を連結する。回転軸２３０は、駆動部２１０の動力によって、中心軸ＣＬを中心に回転する。これにより、回転軸２３０に取り付けられている鏡２２０が、中心軸ＣＬを中心に回転される。図７には、回転軸２３０の回転によって、鏡２２０がθ回転した状態が示されている。
　筐体２４０は、光照射部１１と、光受光部１２と、情報生成部１３と、光源側通信部１４と、駆動部２１０と、鏡２２０と、回転軸２３０とを、収容する。筐体２４０は、たとえば、アルミニウムや、アルミニウム合金などの金属や、ＡＢＳ（Acrylonitrile Butadiene Styrene：アクリロニトリル、ブタジエン、スチレン）合成樹脂などの樹脂により、形成されている。光照射部１１、光受光部１２、情報生成部１３、および光源側通信部１４は、筐体２４０の内面などに取り付けられている。図面作成の便宜上、これら光照射部１１、光受光部１２、情報生成部１３、および光源側通信部１４は、模式的に各図に示されている。したがって、これら光照射部１１、光受光部１２、情報生成部１３、および光源側通信部１４の配置関係は、各図にて精密に正確ではない。
　ここで、中心軸ＣＬは、鉛直方向Ｇに対して垂直に設定されている。また、図４に示されるように、初期設定で、鏡２２０の反射面２２０ａは、光照射部１１により照射されるレーザ光を、鉛直方向Ｇに対して垂直な方向に反射するように設定されている。同様に、初期設定で、鏡２２０の反射面２２０ａは、煙突５００の側面５１０からのレーザ反射光が鉛直方向Ｇに対して垂直な方向に入射されるように、設定されている。これらの配置関係は、具体的には、光源部２００を支柱７００などに取り付ける際に設定される。なお、ジャイロセンサ（角速度センサ）を用いて、常時、上述の配置関係に調整できるように光源部２０を構成してもよい。
　このように、駆動部２１０の駆動により中心軸ＣＬを中心に鏡２２０を回転させることにより、光照射部１１により照射されるレーザ光を鉛直方向Ｇに沿って走査することができる。煙突５００は鉛直方向Ｇに沿って延在するように設置されるので、光照射部１１により照射されるレーザ光を、煙突５００の側面５１０の延在方向に沿って走査することができる。また、煙突５００の側面５１０の延在方向に沿って走査されるレーザ光が煙突５００の側面５１０によって反射される光（レーザ反射光）は、順次、光受光部１２に入射される。
　以上、光源部２００の物理的な構造について説明した。
　次に、煙突傾斜検出装置１００の構成について、説明する。図１を参照して、煙突傾斜検出装置１００は、傾斜検出部１５と、検出側通信部１６とを備えている。
　傾斜検出部１５は、情報生成部１３により生成される煙突形状情報に基づいて、煙突５００の傾斜を検出する。ここでは、たとえば、傾斜検出部１５は、情報生成部１３により生成される煙突形状情報と、煙突基準情報とに基づいて、煙突５００の傾斜を検出する。なお、煙突基準情報とは、煙突５００の形状に関する基準情報である。煙突基準情報は、たとえば、煙突５００を設置したときの煙突５００の形状に関する情報である。あるいは、煙突基準情報は、たとえば、数年前の過去の煙突５００の形状に関する情報である。ここでは、具体的に、煙突基準情報は、煙突５００の外形情報とする。さらに、より具体的には、煙突基準情報は、煙突５００の側面５１０と、水平面（鉛直方向に対して垂直な面）との間の角度βの基準情報である。
　前述の通り、煙突形状情報は、煙突５００の側面５１０と、水平面（鉛直方向に対して垂直な面）との間の角度βである。
　図８は、煙突５００の傾斜を求める処理を説明するための図である。図８を参照して、煙突基準情報が、β１であったとする。また、情報生成部１３により生成される煙突形状情報が、β２であったとする。
　この場合において、傾斜検出部１５は、情報生成部１３により生成される煙突形状情報β２から、煙突基準情報β１を減算して、（β２－β１）を煙突５００の傾斜として求める。これにより、傾斜検出部１５は、煙突基準情報に対して、煙突５００が（β２－β１）の角度だけ傾いたことを認識できる。より具体的には、たとえば、煙突基準情報が、煙突５００を設置したときの煙突５００の形状に関する基準情報であった場合、傾斜検出部１５は、煙突５００を設置したときから、煙突５００が（β２－β１）の角度だけ傾いたことを認識できる。なお、傾斜検出部１５は、情報生成部１３により生成される煙突形状情報β２そのものを、煙突５００の傾斜として検出してもよい。
　検出側通信部１６は、光源側通信部１４により送信される煙突形状情報を、受信する。なお、上述の通り、検出側通信部１６および光源側通信部１４の間の通信は、有線または無線により行われる。
　以上、煙突傾斜検出装置１００の構成について、説明した。
　次に、煙突傾斜検出システム１０００の動作について、説明する。図９は、煙突傾斜検出システム１０００の動作フローを示す図である。
　図９を参照して、まず、光源部２００の光照射部１１が、レーザ光を煙突５００の側面５１０に照射する（ＳＴＥＰ（以下、単にＳとする）１１）。このとき、光源部２００では、上述の通り、駆動部２１０の駆動により中心軸ＣＬを中心に鏡２２０を回転させることにより、光照射部１１により照射されるレーザ光を煙突５００の延在方向に沿って走査する。
　次に、光受光部１２は、煙突５００の側面５１０からのレーザ反射光を受光する（Ｓ１２）。このとき、煙突５００の側面５１０の延在方向に沿って走査されるレーザ光が煙突５００の側面５１０によって反射される光（レーザ反射光）は、順次、光受光部１２に入射される。
　情報生成部１３は、光受光部１２により受光されるレーザ反射光に基づいて、煙突形状情報を生成する（Ｓ１３）。より具体的には、情報生成部１３は、光受光部１２により順次、受光される複数のレーザ反射光の点群と、水平線（鉛直方向Ｇに対して垂直な線）とから、図３に示す図形を生成する。すなわち、情報生成部１３は、単パルス状のレーザ光が光照射部１１により出射される時刻と、単パルス状のレーザ反射光が光受光部１２により受光される時刻と、光速とに基づいて、光源部２００および煙突５００の側面５１０までの距離を算出する。また、情報生成部１３は、光源部２００および煙突５００の側面５１０までの距離の算出値と、水平面に対するレーザ光の出射角度とに基づいて、図３に示すような点群を描く。そして、情報生成部１３は、点群で描かれた線を回帰分析（線形回帰等）して得た直線と、水平面との間をなす角度βを算出する。このようにして、情報生成部１３は、図３に示す図形から、煙突５００の側面５１０と、水平面（鉛直方向に対して垂直な面）との間の角度βを求めて、これを煙突形状情報として生成する。
　これにより、情報生成部１３は、煙突５００の延在方向における形状から、煙突形状情報を生成できる。具体的には、煙突５００の側面５１０の形状を平面的に２次元で取得して、この２次元情報から煙突形状情報を生成することができる。
　なお、光源部２００は、光照射部１１により照射されるレーザ光を、煙突５００の延在方向および煙突５００の延在方向に対して垂直な方向に沿って走査することもできる。このとき、図４～図７を参照して、回転軸２３０を中心軸ＣＬに沿って前後に移動させることにより、煙突５００の延在方向に対して垂直な方向に鏡２２０を移動させることができる。そして、駆動部２１０を用いて、中心軸ＣＬを中心に鏡２２０を回転させながら、中心軸ＣＬに沿って鏡２２０を前後させる。これにより、光照射部１１により照射されるレーザ光は、煙突５００の延在方向および煙突５００の延在方向に対して垂直な方向に沿って走査される。また、煙突５００の側面５１０の延在方向および煙突５００の延在方向に対して垂直な方向に沿って走査されるレーザ光が煙突５００の側面５１０によって反射される光（レーザ反射光）は、順次、光受光部１２に入射される。
　この場合も、情報生成部１３は、単パルス状のレーザ光が光照射部１１により出射される時刻と、単パルス状のレーザ反射光が光受光部１２により受光される時刻と、光速とに基づいて、光源部２００および煙突５００の側面５１０までの距離を算出する。また、情報生成部１３は、光源部２００および煙突５００の側面５１０までの距離の算出値と、水平面に対するレーザ光の出射角度とに基づいて、点群を描く。このとき、駆動部２１０を用いて、中心軸ＣＬを中心に鏡２２０を回転させながら、中心軸ＣＬに沿って鏡２２０を前後させているため、情報生成部１３は、図３に示す直線的な点群ではなく、煙突５００の側面５１０に対応する曲面的な点群を描く。そして、情報生成部１３は、点群で描かれた曲面を回帰分析（非線形回帰等）して得た曲面を描く。さらに、情報生成部１３は、描かれた曲面を、この曲面に対して垂直で且つ鉛直方向Ｇに平行な面で、切断した際に形成される直線を求める。情報生成部１３は、求めた直線と、水平面との間をなす角度βを算出する。このようにして、情報生成部１３は、煙突５００の側面５１０に対応する曲面的な点群から、煙突５００の側面５１０と、水平面（鉛直方向に対して垂直な面）との間の角度βを求めて、これを煙突形状情報として生成する。
　これにより、情報生成部１３は、煙突５００からのレーザ反射光により得られる点群がなす形状から、煙突形状情報を生成できる。具体的には、情報生成部１３は、煙突５００の側面５１０の形状を立体的に３次元で取得して、この３次元情報から煙突形状情報を生成することができる。
　光源側通信部１４は、情報生成部１３により生成される煙突形状情報を、煙突傾斜検出装置１００へ送信する（Ｓ１４）。
　検出側通信部１６は、光源側通信部１４により送信される煙突形状情報を、受信する（Ｓ１５）。
　そして、傾斜検出部１５は、検出側通信部１６により受信される煙突形状情報に基づいて、煙突５００の傾斜を検出する（Ｓ１６）。すなわち、傾斜検出部１５は、情報生成部１３により生成される煙突形状情報に基づいて、煙突５００の傾斜を検出する。
　以上の通り、煙突傾斜検出システム１０００の動作について、説明した。
　本発明の第１の実施の形態における煙突傾斜検出システム１０００は、光源部２００と、煙突傾斜検出装置１００とを含んでいる。光源部２００は、光照射部1１と、光受光部1２と、情報生成部1３とを備えている。煙突傾斜検出装置１００は、傾斜検出部１５を備えている。光照射部１１は、レーザ光を煙突５００に照射する。光受光部１２は、レーザ反射光を受光する。レーザ反射光とは、煙突５００に照射されるレーザ光が煙突５００によって反射される光である。情報生成部１３は、光受光部１２により受光されるレーザ反射光に基づいて、煙突形状情報を生成する。煙突形状情報とは、煙突の形状に関する情報である。傾斜検出部１５は、情報生成部１３により生成された煙突形状情報に基づいて、煙突の傾斜を検出する。
　このように、本発明の第１の実施の形態における煙突傾斜検出システム１０００では、情報生成部１３は、光受光部１２により受光されるレーザ反射光に基づいて、煙突形状情報を生成する。すなわち、情報生成部１３は、煙突の形状に関する情報を、煙突形状情報として、生成する。そして、傾斜検出部１５は、情報生成部１３により生成された煙突形状情報に基づいて、煙突の傾斜を検出する。すなわち、傾斜検出部１５は、煙突形状情報そのものから、煙突５００の側面と、水平面（鉛直方向Ｇに対して垂直な面）とがなす角度を、煙突５００の傾斜として、検出することができる。あるいは、傾斜検出部１５は、煙突５００の側面と、前記水平面とがなす角度の変化を、煙突５００の傾斜として、検出することができる。
　以上の通り、本発明の第１の実施の形態における煙突傾斜検出システム１０００によれば、煙突５００の傾斜を検出することができる。
　また、本発明の第１の実施の形態における煙突傾斜検出システム１０００において、傾斜検出部１５は、情報生成部１３により生成された煙突形状情報と、煙突基準情報とに基づいて、煙突５００の傾斜を検出してもよい。ここで、煙突基準情報とは、煙突の形状に関する基準情報である。たとえば、煙突基準情報が、β１であったとする。また、情報生成部１３により生成される煙突形状情報が、β２であったとする。この場合において、傾斜検出部１５は、情報生成部１３により生成される煙突形状情報β２から、煙突基準情報β１を減算して、（β２－β１）を煙突５００の傾斜として求めることができる。
　これにより、煙突傾斜検出システム１０００は、煙突形状情報の変化を検出することができる。すなわち、煙突傾斜検出システム１０００は、煙突形状情報が煙突基準情報からどの位変化したかを検出することができる。より具体的には、上記の例では、煙突傾斜検出システム１０００は、煙突基準情報に対して、煙突５００が（β２－β１）の角度だけ傾いたことを認識できる。たとえば、煙突基準情報が、煙突５００を最初に設置したときの煙突５００の形状に関する基準情報であった場合、煙突傾斜検出システム１０００は、煙突５００を設置したときから、煙突５００が（β２－β１）の角度だけ傾いたことを認識できる。
　また、本発明の第１の実施の形態における煙突傾斜検出システム１０００において、レーザ光は、煙突５００の延在方向に沿って走査される。これにより、情報生成部１３は、煙突５００の延在方向における形状から、煙突形状情報を生成できる。具体的には、情報生成部１３は、煙突５００の側面５１０の形状を平面的に２次元で取得して、この２次元情報から煙突形状情報を生成することができる。
　また、本発明の第１の実施の形態における煙突傾斜検出システム１０００において、レーザ光は、煙突５００の延在方向および延在方向に対して垂直な方向に沿って走査される。これにより、情報生成部１３は、煙突５００の延在方向および延在方向に対して垂直な方向における形状を、煙突形状情報として、取得できる。具体的には、情報生成部１３は、煙突５００の側面５１０の形状を立体的に３次元で取得して、この３次元情報から煙突形状情報を生成することができる。
　また、本発明の第１の実施の形態における煙突傾斜検出方法は、少なくとも、情報生成ステップと、煙突傾斜検出ステップとを含んでいる。情報生成ステップでは、レーザ反射光に基づいて、煙突形状情報を生成する。煙突形状情報は、煙突の形状に関する情報である。煙突傾斜検出ステップでは、煙突形状情報に基づいて、煙突５００の傾斜を検出する。ここで、レーザ反射光とは、煙突５００に照射されるレーザ光が煙突５００によって反射された光である。このような煙突傾斜検出方法であっても、上述の煙突傾斜検出システム１０００と同様の効果を奏することができる。
　また、本発明の第１の実施の形態における煙突傾斜検出プログラムは、前記情報生成ステップと、前記煙突傾斜検出ステップとを含む処理をコンピュータに実行させる。このような煙突傾斜検出プログラムであっても、上述の煙突傾斜検出システム１０００と同様の効果を奏することができる。
　また、本発明の第１の実施の形態における記憶媒体は、前記煙突傾斜検出プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。このような記憶媒体であっても、上述の煙突傾斜検出システム１０００と同様の効果を奏することができる。
　＜本発明の第１の実施の形態における煙突傾斜検出システム１０００の第２の運用例＞
　つぎに、本発明の第１の実施の形態における煙突傾斜検出システム１０００の第２の運用例について、説明する。
　図１０は、煙突傾斜検出システム１０００の第２の運用例を示す概略図である。図１０には、鉛直方向Ｇが示されている。
　ここで、図２と図１０とを比較する。図２では、光源部２００は、支柱７００の上に取り付けられていた。これに対して、図１０では、光源部２００は、飛行体８００の上に取り付けられている。この点で、両者は、互いに相違する。
　飛行体８００とは、飛行機、回転翼航空機（ヘリコプターなど）、飛行船であり、有人、無人のどちらでも構わない。また、飛行体８００は、ドローンであってもよい。ドローン（Drone）とは、遠隔操縦や自律的飛行が可能な無人航空機であり、別名、UAV（Unmanned Aerial Vehicle）、UAS （Unmanned Aerial System）とも呼ばれる。
　飛行体８００は、ジャイロ機構を有している。飛行体８００は、ジャイロ機構を用いて、鉛直方向Ｇに対して垂直な面である水平面に沿って機体を安定して静止できる。
　そして、光源部２００の中心軸ＣＬが鉛直方向Ｇに対して垂直に配置されるように、飛行体８００の姿勢を維持する。これにより、光源部２００内の各部について、煙突傾斜検出システム１０００の第１の運用例と同じ配置関係を実現することができる。すなわち、中心軸ＣＬは、鉛直方向Ｇに対して垂直に設定される。また、図４を用いて説明したように、初期設定で、鏡２２０の反射面２２０ａは、光照射部１１により照射されるレーザ光を、鉛直方向Ｇに対して垂直な方向に反射するように設定される。同様に、初期設定で、鏡２２０の反射面２２０ａは、煙突５００の側面５１０からのレーザ反射光が鉛直方向Ｇに対して垂直な方向に入射されるように、設定される。これらの配置関係は、具体的には、飛行体８００の姿勢の制御によって、設定される。
　なお、上記において、光源部２００は、飛行体８００の上に取り付けられていると説明した。しかし、光源部２００は、飛行体８００に限らず、移動体に設けられてもよい。例えば、リフトやゴンドラのように、空中で紐によって吊された箱の中に光源部２００を設け、この光源部２００を鉛直方向Ｇに沿って上下させてもよい。
　煙突傾斜検出システム１０００の各部の構成および動作は、第１の実施の形態で説明した通りである。
　以上の通り、本発明の第１の実施の形態における煙突傾斜検出システム１０００において、光照射部１１および光受光部１２は、移動体に搭載されている。これにより、光照射部１１および光受光部１２を、移動させながら、煙突５００の傾斜を検出することができる。
　＜第２の実施の形態＞
　つぎに、本発明の第２の実施の形態における煙突傾斜検出システム１０００Ａについて、説明する。
　図１１は、煙突傾斜検出システム１０００Ａの構成を示すブロック図である。図１１を参照して、煙突傾斜検出システム１０００Ａは、煙突傾斜検出装置１００Ａと、光源部２００とを備えている。煙突傾斜検出装置１００Ａは、傾斜検出部１５と、検出側通信部１６と、出力部１７とを備えている。光源部２００は、光照射部１１と、光受光部１２と、情報生成部１３と、光源側通信部１４とを備えている。
　ここで、図１と図１１とを比較する。図１では、煙突傾斜検出装置１００は、出力部１７を備えていなかった。これに対して、図１１では、煙突傾斜検出装置１００Ａは、出力部１７を備えている。この点で、両者は相違する。
　出力部１７は、煙突５００の傾斜に関する情報を出力する。ここで、煙突５００の傾斜に関する情報とは、煙突５００の側面と、鉛直方向Ｇに対して垂直な面とがなす角度の情報や、煙突５００の側面と、鉛直方向Ｇに対して垂直な面とがなす角度の変化の情報である。煙突５００の傾斜は、前述の通り、傾斜検出部１５により検出される。出力部１７は、表示装置や、スピーカ装置などであって、煙突５００の傾斜に関する情報を、映像または音声によって、出力する。
　なお、出力部１７以外の構成は、第１の実施の形態で説明した通りである。
　つぎに、煙突傾斜検出システム１０００Ａの動作について説明する。図１２は、煙突傾斜検出システム１０００Ａの動作フローを示す図である。
　ここで、図９と図１２とを比較する。図１２では、Ｓ１７を含む点で、図９と相違する。
　図１２を参照して、まず、光源部２００の光照射部１１が、レーザ光を煙突５００の側面５１０に照射する（Ｓ１１）。次に、光受光部１２は、煙突５００の側面５１０からのレーザ反射光を受光する（Ｓ１２）。情報生成部１３は、光受光部１２により受光されるレーザ反射光に基づいて、煙突形状情報を生成する（Ｓ１３）。光源側通信部１４は、情報生成部１３により生成される煙突形状情報を、煙突傾斜検出装置１００へ送信する（Ｓ１４）。検出側通信部１６は、光源側通信部１４により送信される煙突形状情報を、受信する（Ｓ１５）。傾斜検出部１５は、検出側通信部１６により受信される煙突形状情報に基づいて、煙突５００の傾斜を検出する（Ｓ１６）。Ｓ１１～Ｓ１６の具体的な処理は、図９を用いて説明した内容と同様である。つぎに、出力部１７は、傾斜検出部１５により検出される煙突５００の傾斜に関する情報を出力する（Ｓ１７）。出力部１７は、表示装置や、スピーカ装置などであって、煙突５００の傾斜に関する情報を、映像または音声によって、出力する。
　以上の通り、煙突傾斜検出システム１０００Ａの動作について、説明した。
　本発明の第２の実施の形態における煙突傾斜検出システム１０００Ａにおいて、出力部１７は、傾斜検出部１５により検出される煙突５００の傾斜に関する情報を出力する。これにより、煙突傾斜検出システム１０００Ａの管理者や関係者に対して、煙突５００の傾斜に関する情報を、通知することができる。
　また、本発明の第２の実施の形態における煙突傾斜検出システム１０００Ａにおいて、出力部１７は、傾斜検出部１５により検出される煙突５００の傾斜の大きさに基づいて、煙突５００の傾斜が生じていることを出力してもよい。すなわち、傾斜検出部１５により検出される煙突５００の傾斜について、事前に閾値が設定されている。そして、出力部１７は、傾斜検出部１５により検出される煙突５００の傾斜の大きさが、閾値よりも大きいか否かを判断する。また、出力部１７は、傾斜検出部１５により検出される煙突５００の傾斜の大きさが、閾値よりも大きい場合に、煙突５００の傾斜が生じていると判断する。そして、出力部１７は、煙突５００の傾斜が生じているとした判断結果を出力する。これにより、煙突傾斜検出システム１０００Ａの管理者や関係者に対して、煙突５００の傾斜が生じていることを、通知することができる。
　＜第３の実施の形態＞
　つぎに、本発明の第３の実施の形態における煙突傾斜検出装置１００Ｂについて、説明する。
　図１３は、煙突傾斜検出装置１００Ｂの構成を示すブロック図である。図１４は、煙突傾斜検出装置１００Ｂの運用例を示す概略図である。図１４には、鉛直方向Ｇが示されている。
　ここで、図２と図１４を比較する。図２では、光源部２００と煙突傾斜検出装置１００は、分離して構成されていた。そして、光源部２００は、支柱７００に設置され、煙突傾斜検出装置１００はデータセンタ６００に設置されていた。これに対して、図１４では、煙突傾斜検出装置１００Ｂは、光源部２００Ａを含んでいる。煙突傾斜検出装置１００Ｂは、光源部２００Ａを含む形で、支柱７００に設置されている。
　図１３および図１４を参照して、煙突傾斜検出装置１００Ｂは、光源部２００Ａと、情報生成部１３と、傾斜検出部１５とを備えている。光源部２００Ａは、光照射部１１と、光受光部１２とを備えている。
　ここで、図１と図１３とを比較する。図１では、光源部２００と煙突傾斜検出装置１００は、分離して構成され、光源側通信部１４および検出側通信部１６を用いて互いに通信をしていた。これに対して、図１３では、煙突傾斜検出装置１００Ｂは、光源部２００Ａを含んでいる。このため、図１３では、煙突傾斜検出装置１００Ｂは、図１と異なり、光源側通信部１４および検出側通信部１６を備えていない。
　光照射部１１は、レーザ光を煙突５００の側面５１０に照射する。光受光部１２は、煙突５００に照射されるレーザ光が煙突５００によって反射される光（レーザ反射光）を受光する。情報生成部１３は、光受光部１２により受光されるレーザ反射光に基づいて、煙突形状情報を生成する。傾斜検出部１５は、情報生成部１３により生成される煙突形状情報に基づいて、煙突５００の傾斜を検出する。光照射部１１、光受光部１２、情報生成部１３、および傾斜検出部１５の各機能は、第１の実施の形態で説明した内容と同様である。また、光源部２００Ａの物理的な構造については、第１の実施の形態の光源部２００の物理的な構造と同様である。
　以上、煙突傾斜検出装置１００Ｂの構成について、説明した。
　つぎに、煙突傾斜検出装置１００Ｂの動作について説明する。図１５は、煙突傾斜検出装置１００Ｂの動作フローを示す図である。
　ここで、図９と図１５とを比較する。図１５では、Ｓ１４およびＳ１５を含まない点で、図９と相違する。
　図１５を参照して、まず、光源部２００Ａの光照射部１１が、レーザ光を煙突５００の側面５１０に照射する（Ｓ１１）。次に、光受光部１２は、煙突５００の側面５１０からのレーザ反射光を受光する（Ｓ１２）。情報生成部１３は、光受光部１２により受光されるレーザ反射光に基づいて、煙突形状情報を生成する（Ｓ１３）。傾斜検出部１５は、光受光部１２により受信される煙突形状情報に基づいて、煙突５００の傾斜を検出する（Ｓ１６）。Ｓ１１～Ｓ１３およびＳ１６の具体的な処理は、図９を用いて説明した内容と同様である。
　以上の通り、煙突傾斜検出装置１００Ｂの動作について、説明した。
　以上の通り、本発明の第３の実施の形態における煙突傾斜検出装置１００Ｂは、光照射部１１と、光受光部１２と、情報生成部１３と、傾斜検出部１５とを備えている。光照射部１１は、レーザ光を煙突５００に照射する。光受光部１２は、レーザ反射光を受光する。レーザ反射光とは、煙突５００に照射されるレーザ光が煙突５００によって反射された光である。情報生成部１３は、レーザ反射光に基づいて、煙突形状情報を生成する。煙突形状情報とは、煙突５００の形状に関する情報である。傾斜検出部１５は、情報生成部１３により生成された煙突形状情報に基づいて、煙突５００の傾斜を検出する。
　このような構成であっても、第１の実施の形態における煙突傾斜検出システム１０００と同様の効果を奏することができる。
　＜第４の実施の形態＞
　つぎに、本発明の第４の実施の形態における煙突傾斜検出装置１００Ｃについて、説明する。
　図１６は、煙突傾斜検出装置１００Ｃの構成を示すブロック図である。図１６を参照して、煙突傾斜検出装置１００Ｃは、光源部２００Ａと、情報生成部１３と、傾斜検出部１５と、出力部１７とを備えている。光源部２００Ａは、光照射部１１と、光受光部１２とを備えている。
　ここで、図１３と図１６を比較する。図１３では、煙突傾斜検出装置１００Ｂは、出力部１７を備えていなかった。これに対して、図１６では、煙突傾斜検出装置１００Ｃは、出力部１７を備えている。この点で、両者は相違する。
　出力部１７は、傾斜検出部１５により検出される煙突５００の傾斜に関する情報を出力する。ここで、煙突５００の傾斜に関する情報とは、煙突５００の側面と、鉛直方向Ｇに対して垂直な面とがなす角度の情報や、煙突５００の側面と、鉛直方向Ｇに対して垂直な面とがなす角度の変化の情報である。出力部１７は、表示装置や、スピーカ装置などであって、煙突５００の傾斜に関する情報を、映像または音声によって、出力する。
　なお、出力部１７以外の構成は、第１の実施の形態で説明した通りである。
　つぎに、煙突傾斜検出装置１００Ｃの動作について説明する。図１７は、煙突傾斜検出装置１００Ｃの動作フローを示す図である。
　ここで、図１５と図１７とを比較する。図１７では、Ｓ１７を含む点で、図１５と相違する。
　図１７を参照して、まず、光源部２００Ａの光照射部１１が、レーザ光を煙突５００の側面５１０に照射する（Ｓ１１）。次に、光受光部１２は、煙突５００の側面５１０からのレーザ反射光を受光する（Ｓ１２）。情報生成部１３は、光受光部１２により受光されるレーザ反射光に基づいて、煙突形状情報を生成する（Ｓ１３）。傾斜検出部１５は、光受光部１２により受信される煙突形状情報に基づいて、煙突５００の傾斜を検出する（Ｓ１６）。そして、出力部１７は、傾斜検出部１５により検出される煙突５００の傾斜に関する情報を出力する（Ｓ１７）。出力部１７は、表示装置や、スピーカ装置などであって、煙突５００の傾斜に関する情報を、映像または音声によって、出力する。Ｓ１１～Ｓ１３およびＳ１６の具体的な処理は、図９を用いて説明した内容と同様である。
　以上の通り、煙突傾斜検出装置１００Ｃの動作について、説明した。
　本発明の第４の実施の形態における煙突傾斜検出装置１００Ｃにおいて、出力部１７は、傾斜検出部１５により検出される煙突５００の傾斜に関する情報を出力する。これにより、煙突傾斜検出装置１００Ｃの管理者や関係者に対して、煙突５００の傾斜に関する情報を、通知することができる。
　また、本発明の第４の実施の形態における煙突傾斜検出装置１００Ｃにおいて、出力部１７は、傾斜検出部１５により検出される煙突５００の傾斜の大きさに基づいて、煙突５００の傾斜が生じていることを出力してもよい。すなわち、傾斜検出部１５により検出される煙突５００の傾斜について、事前に閾値が設定されている。そして、出力部１７は、傾斜検出部１５により検出される煙突５００の傾斜の大きさが、閾値よりも大きいか否かを判断する。また、出力部１７は、傾斜検出部１５により検出される煙突５００の傾斜の大きさが、閾値よりも大きい場合に、煙突５００の傾斜が生じていると判断する。そして、出力部１７は、煙突５００の傾斜が生じているとした判断結果を出力する。これにより、煙突傾斜検出装置１００Ｃの管理者や関係者に対して、煙突５００の傾斜が生じていることを、通知することができる。
　＜第５の実施の形態＞
　つぎに、本発明の第５の実施の形態における煙突傾斜検出装置１００Ｄについて、説明する。煙突傾斜検出装置１００Ｄの具体的な一例が、上述した煙突傾斜検出装置１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃである。
　図１８は、煙突傾斜検出装置１００Ｄの構成を示すブロック図である。図１８を参照して、煙突傾斜検出装置１００Ｄは、情報生成部１３と、傾斜検出部１５とを備えている。
　ここで、図１３と図１８とを比較する。図１３では、煙突傾斜検出装置１００Ｂは、光源部２００Ａを備えていた。これに対して、図１８では、煙突傾斜検出装置１００Ｄは、光源部２００Ａを備えていない。この点において、両者は相違する。
　情報生成部１３は、レーザ反射光に基づいて、煙突形状情報を生成する。レーザ反射光とは、煙突に照射されるレーザ光が煙突によって反射された光である。煙突形状情報とは、煙突の形状に関する情報である。傾斜検出部１５は、情報生成部１３により生成された煙突形状情報に基づいて、煙突の傾斜を検出する。
　以上、煙突傾斜検出装置１００Ｄの構成について、説明した。
　つぎに、煙突傾斜検出装置１００Ｄの動作について説明する。図１９は、煙突傾斜検出装置１００Ｄの動作フローを示す図である。
　ここで、図１５と図１９とを比較する。図１５では、Ｓ１１およびＳ１２を含んでいる点で、図１９と相違する。
　図１９を参照して、情報生成部１３は、レーザ反射光に基づいて、煙突形状情報を生成する（Ｓ１３）。レーザ反射光とは、煙突に照射されるレーザ光が煙突によって反射された光である。煙突形状情報とは、煙突の形状に関する情報である。傾斜検出部１５は、情報生成部１３により生成される煙突形状情報に基づいて、煙突５００の傾斜を検出する（Ｓ１６）。Ｓ１３、Ｓ１６の具体的な処理は、図９を用いて説明した内容と同様である。
　以上の通り、煙突傾斜検出装置１００Ｄの動作について、説明した。
　以上の通り、本発明の第５の実施の形態における煙突傾斜検出装置１００Ｄは、情報生成部１３と、傾斜検出部１５とを備えている。情報生成部１３は、レーザ反射光に基づいて、煙突形状情報を生成する。レーザ反射光とは、煙突に照射されるレーザ光が煙突によって反射された光である。煙突形状情報とは、煙突の形状に関する情報である。傾斜検出部１５は、情報生成部１３により生成された煙突形状情報に基づいて、煙突の傾斜を検出する。
　このように、傾斜検出部１５は、情報生成部１３により生成された煙突形状情報に基づいて、煙突の傾斜を検出する。すなわち、傾斜検出部１５は、たとえば、煙突形状情報そのものから、煙突の側面と、鉛直方向に対して垂直な面とがなす角度を、煙突の傾斜として、検出することができる。あるいは、傾斜検出部１５は、たとえば、煙突の側面と、鉛直方向に対して垂直な面とがなす角度の変化を、煙突の傾斜として、検出することができる。
　以上の通り、本発明の第５の実施の形態における煙突傾斜検出装置１００Ｄによれば、煙突の傾斜を検出することができる。
　また、前述の各実施の形態の一部または全部は、以下のようにも記載されうるが、以下に限定されない。
（付記１）
　煙突に照射されるレーザ光が前記煙突によって反射された光であるレーザ反射光に基づいて、前記煙突の形状に関する情報である煙突形状情報を生成する情報生成部と、
　前記情報生成部により生成された前記煙突形状情報に基づいて、前記煙突の傾斜を検出する傾斜検出部と、
　を備える煙突傾斜検出装置。
（付記２）
　前記情報生成部は、前記煙突の側面と、鉛直方向に対して垂直な面とがなす角度を、前記煙突形状情報として生成する付記１に記載の煙突傾斜検出装置。
（付記３）
　前記傾斜検出部は、前記情報生成部により生成された前記煙突形状情報と、前記煙突の形状に関する基準情報である煙突基準情報とに基づいて、前記煙突の傾斜を検出する付記１または２に記載の煙突傾斜検出装置。
（付記４）
　前記レーザ光は、前記煙突の延在方向に沿って走査される付記１～３のいずれか１項に記載の煙突傾斜検出装置。
（付記５）
　前記レーザ光は、前記煙突の延在方向および前記延在方向に対して垂直な方向に沿って走査される付記１～３のいずれか１項に記載の煙突傾斜検出装置。
（付記６）
　前記レーザ光を前記煙突に照射する光照射部と、
　前記レーザ反射光を受光する光受光部とをさらに備え、
　前記情報生成部は、前記光受光部により受光される前記レーザ反射光に基づいて、前記煙突形状情報を生成する付記１～５のいずれか１項に記載の煙突傾斜検出装置。
（付記７）
　前記傾斜検出部により検出される前記煙突の傾斜に関する情報を出力する出力部を備えた付記１～６のいずれか１項に記載の煙突傾斜検出装置。
（付記８）
　前記出力部は、前記傾斜検出部により検出される前記煙突の傾斜の大きさに基づいて、前記煙突の傾斜が生じていることを出力する付記７に記載の煙突傾斜検出装置。
（付記９）
　前記光照射部および前記光受光部は、移動体に搭載されている付記６～８のいずれか１項に記載の煙突傾斜検出装置。
（付記１０）
　光源部と、煙突傾斜検出装置とを有する煙突傾斜検出システムであって、
　前記光源部は、
　レーザ光を煙突に照射する光照射部と、
　前記レーザ光が前記煙突によって反射される光であるレーザ反射光を受光する光受光部と、
　前記光受光部により受光される前記レーザ光の反射光に基づいて、前記煙突の形状に関する情報である煙突形状情報を生成する情報生成部と、
　を備え、
　前記煙突傾斜検出装置は、
　前記情報生成部により生成された前記煙突形状情報に基づいて、前記煙突の傾斜を検出する傾斜検出部と、
　を備える煙突傾斜検出システム。
（付記１１）
　煙突に照射されるレーザ光が前記煙突によって反射された光であるレーザ反射光に基づいて、前記煙突の形状に関する情報である煙突形状情報を生成し、
　前記煙突形状情報に基づいて、前記煙突の傾斜を検出する煙突傾斜検出方法。
（付記１２）
　煙突に照射されるレーザ光が前記煙突によって反射された光であるレーザ反射光に基づいて、前記煙突の形状に関する情報である煙突形状情報を生成する情報生成ステップと、
　前記煙突形状情報に基づいて、前記煙突の傾斜を検出する煙突傾斜検出ステップとを含む処理をコンピュータに実行させる煙突傾斜検出プログラム。
（付記１３）
　付記１２に記載された煙突傾斜検出プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
　以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
　この出願は、２０２０年３月１８日に出願された日本出願特願２０２０－０４７２２８を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
　１１　　光照射部
　１２　　光受光部
　１３　　情報生成部
　１４　　光源側通信部
　１５　　傾斜検出部
　１６　　検出側通信部
　１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄ　　煙突傾斜検出装置
　２００、２００Ａ　　光源部
　２１０　　駆動部
　２２０　　鏡
　２２０ａ　　反射面
　２３０　　回転軸
　２４０　　筐体
　５００　　煙突
　５１０　　側面
　６００　　データセンタ
　７００　　支柱
　８００　　飛行体
　１０００、１０００Ａ　　煙突傾斜検出システム

Claims (12)

  1. 　煙突に照射されるレーザ光が前記煙突によって反射された光であるレーザ反射光に基づいて、前記煙突の形状に関する情報である煙突形状情報を生成する情報生成手段と、
    　前記情報生成手段により生成された前記煙突形状情報に基づいて、前記煙突の傾斜を検出する傾斜検出手段と、
    　を備える煙突傾斜検出装置。
  2. 　前記情報生成手段は、前記煙突の側面と、鉛直方向に対して垂直な面とがなす角度を、前記煙突形状情報として生成する請求項１に記載の煙突傾斜検出装置。
  3. 　前記傾斜検出手段は、前記情報生成手段により生成された前記煙突形状情報と、前記煙突の形状に関する基準情報である煙突基準情報とに基づいて、前記煙突の傾斜を検出する請求項１または２に記載の煙突傾斜検出装置。
  4. 　前記レーザ光は、前記煙突の延在方向に沿って走査される請求項１～３のいずれか１項に記載の煙突傾斜検出装置。
  5. 　前記レーザ光は、前記煙突の延在方向および前記延在方向に対して垂直な方向に沿って走査される請求項１～３のいずれか１項に記載の煙突傾斜検出装置。
  6. 　前記レーザ光を前記煙突に照射する光照射手段と、
    　前記レーザ反射光を受光する光受光手段とをさらに備え、
    　前記情報生成手段は、前記光受光手段により受光される前記レーザ反射光に基づいて、前記煙突形状情報を生成する請求項１～５のいずれか１項に記載の煙突傾斜検出装置。
  7. 　前記傾斜検出手段により検出される前記煙突の傾斜に関する情報を出力する出力手段を備えた請求項１～６のいずれか１項に記載の煙突傾斜検出装置。
  8. 　前記出力手段は、前記傾斜検出手段により検出される前記煙突の傾斜の大きさに基づいて、前記煙突の傾斜が生じていることを出力する請求項７に記載の煙突傾斜検出装置。
  9. 　前記光照射手段および前記光受光手段は、移動体に搭載されている請求項６～８のいずれか１項に記載の煙突傾斜検出装置。
  10. 　光源と、煙突傾斜検出装置とを有する煙突傾斜検出システムであって、
    　前記光源は、
    　レーザ光を煙突に照射する光照射手段と、
    　前記レーザ光が前記煙突によって反射される光であるレーザ反射光を受光する光受光手段と、
    　前記光受光手段により受光される前記レーザ光の反射光に基づいて、前記煙突の形状に関する情報である煙突形状情報を生成する情報生成手段と、
    　を備え、
    　前記煙突傾斜検出装置は、
    　前記情報生成手段により生成された前記煙突形状情報に基づいて、前記煙突の傾斜を検出する傾斜検出手段と、
    　を備える煙突傾斜検出システム。
  11. 　煙突に照射されるレーザ光が前記煙突によって反射された光であるレーザ反射光に基づいて、前記煙突の形状に関する情報である煙突形状情報を生成し、
    　前記煙突形状情報に基づいて、前記煙突の傾斜を検出する煙突傾斜検出方法。
  12. 　煙突に照射されるレーザ光が前記煙突によって反射された光であるレーザ反射光に基づいて、前記煙突の形状に関する情報である煙突形状情報を生成する情報生成ステップと、
    　前記煙突形状情報に基づいて、前記煙突の傾斜を検出する煙突傾斜検出ステップとを含む処理をコンピュータに実行させる煙突傾斜検出プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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