WO2021097805A1 - System and method for separating and conveying objects - Google Patents

System and method for separating and conveying objects Download PDF

Info

Publication number
WO2021097805A1
WO2021097805A1 PCT/CN2019/120265 CN2019120265W WO2021097805A1 WO 2021097805 A1 WO2021097805 A1 WO 2021097805A1 CN 2019120265 W CN2019120265 W CN 2019120265W WO 2021097805 A1 WO2021097805 A1 WO 2021097805A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
objects
destacker
conveyor
cart
robot
Prior art date
Application number
PCT/CN2019/120265
Other languages
French (fr)
Inventor
Guoqi Shi
Original Assignee
Abb Schweiz Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Abb Schweiz Ag filed Critical Abb Schweiz Ag
Priority to CN201980101835.7A priority Critical patent/CN114650954A/en
Priority to PCT/CN2019/120265 priority patent/WO2021097805A1/en
Publication of WO2021097805A1 publication Critical patent/WO2021097805A1/en

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/34Devices for discharging articles or materials from conveyor 
    • B65G47/46Devices for discharging articles or materials from conveyor  and distributing, e.g. automatically, to desired points
    • B65G47/51Devices for discharging articles or materials from conveyor  and distributing, e.g. automatically, to desired points according to unprogrammed signals, e.g. influenced by supply situation at destination
    • B65G47/5104Devices for discharging articles or materials from conveyor  and distributing, e.g. automatically, to desired points according to unprogrammed signals, e.g. influenced by supply situation at destination for articles
    • B65G47/5109Devices for discharging articles or materials from conveyor  and distributing, e.g. automatically, to desired points according to unprogrammed signals, e.g. influenced by supply situation at destination for articles first In - First Out systems: FIFO
    • B65G47/514Devices for discharging articles or materials from conveyor  and distributing, e.g. automatically, to desired points according to unprogrammed signals, e.g. influenced by supply situation at destination for articles first In - First Out systems: FIFO using stacking and/or destacking arrangements or stacks of articles or article carriers
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for

Abstract

A system and a method for separating and conveying objects (5), the system comprises: a separating mechanism (2) configured to separate objects (5); a robot (3) configured to grab and place the objects (5); a controller configured to alternately cause a first cart (C1) or a second cart (C2) loading with the objects (5) to be parked in a work place (W) of the separating mechanism (2), cause the separating mechanism (2) to separate the objects (5) placed on the cart, cause the robot (3) to grab an object separated from the plurality of objects (5) and place the grabbed object onto the conveyor (4) in response to a determination that the conveyor (4) is running during a period of time; and cause the robot (3) to grab an object separated from the plurality of objects (5) and place the grabbed object onto a station in response to a determination that the conveyor (4) ceases running.

Description

SYSTEM AND METHOD FOR SEPARATING AND CONVEYING OBJECTS FIELD
Embodiments of present disclosure generally relate to the field of processing objects in a production line, and more particularly, to a system, a method and a computer readable medium for separating and conveying objects with an application of a robot.
BACKGROUND
With the development of industrial information technology and intelligent manufacturing, industrial robots are widely used in many manufacturing applications, such as separating, welding, spraying, and assembling of objects.
Accordingly, an efficiency of a production line, such as an automobile press line, has been increased greatly as a result of an application of a robot in the production line. This in turn requires a layout of mechanisms, devices or the like provided in the production line to be designed in such a way that the layout can accommodate the increased efficiency of the production line. Further, it is desirable that a cost effectiveness of the production line can be further increased by an improved layout.
Most of current improvements are made to a certain mechanism, device or the like used in a certain portion of the production line, such as a destacking portion arranged in the front the production line. For example, CN103183236A relates to an unstacking and separating machine for sheets with use of a robot picking mechanism. CN202542489U relates to a blowing device for a board stack unstacking separator with use of a robot picking mechanism. Such improvements provided by these patent publications are not related to the overall layout of the certain portion (e.g., the destacking portion) of the production line.
Thus, there is a need for an improved system and method for separating and conveying objects in the production line.
SUMMARY
Example embodiments of the present disclosure provide solutions for separating and conveying objects in the production line.
In a first aspect, there is provided a system for separating and conveying objects. The system comprises: a separating mechanism configured to separate objects; a robot configured to grab objects and place the grabbed objects; a conveyor configured to receive and convey objects; and a controller configured to: alternately cause a first destacker cart or a second destacker cart loading with a plurality of objects to be parked in a work place of the separating mechanism to function as a serving destacker cart; cause the separating mechanism to separate the plurality of objects placed on the serving destacker cart; in response to a determination that the conveyor is running during a period of time, cause the robot to grab an object separated from the plurality of objects and place the grabbed object onto the conveyor; and in response to a determination that the conveyor ceases running, cause the robot to grab an object separated from the plurality of objects and place the grabbed object onto a station which is adapted to temporarily receive objects.
According to embodiments of the present disclosure, the separating performed by the separating mechanism and the grabbing performed by the robot are not necessarily to be paused in the case where the conveyor ceases running since the separated objects can be temporarily received without obstructing the separating and the grabbing. In this way, the efficiency of the production line, such as a destacking area used for separating and conveying objects to be processed of the production line, can be further increased. fangan
In some embodiments, the controller may be further configured to: in response to a determination that the conveyor resumes running, cause the robot to grab and place the object temporarily received on the station onto the conveyor.
In some embodiments, the controller may be further configured to: cause the robot to grab and place the object temporarily received on the station onto the conveyor during the alternation of the first and second destacker carts parked in the work place of the separating mechanism. In those embodiments, the operation of the system can be  continuous without any waiting time to be caused by a stall of the system, and thus every second of the production can be utilized to optimize a cost effectiveness of the production line.
In some embodiments, the controller may be further configured to: determine a loading of the serving destacker cart; and in response to a determination the separated objects have been emptied by the robot from the serving destacker cart, change the serving destacker in the work place of the separating mechanism. In those embodiments, the changing or alternation of the destacker carts provided in the system is beneficial for increasing the cost effectiveness of the production line.
In some embodiments, the robot may comprise an operating head at an end thereof, and the operating head is adapted to attach a tooling configured to create a vacuum for grabbing the plurality of objects.
In some embodiments, the separating mechanism may be configured to separate the plurality of objects by at least one of an air flow or a magnetic force.
In some embodiments, the objects may be blanks made of steel, aluminum or nonmetallic material.
In a second aspect, there is provided a method for separating and conveying objects. The method comprises: alternately causing a first destacker cart or a second destacker cart loading with a plurality of objects to be parked in a work place of a separating mechanism to function as a serving destacker cart; causing the separating mechanism to separate the plurality of objects placed on the serving destacker cart; determining a state of a conveyor; and in response to a determination that the conveyor is running during a period of time, causing a robot to grab an object separated from the plurality of objects and place the grabbed object onto the conveyor; and in response to a determination that the conveyor ceases running, causing the robot to grab an object separated from the plurality of objects and place the grabbed object onto a station which is adapted to temporarily receive objects.
In some embodiments, the method may further comprise: in response to a determination that the conveyor resumes running, causing the robot to grab and place  object the temporarily received on the station onto the conveyor.
In some embodiments, causing the robot to grab and place object the temporarily received on the station onto the conveyor may be performed during the alternation of the first and second destacker carts parked in the work place of the separating mechanism.
In some embodiments, the method may further comprise: determining a loading of the serving destacker cart; and in response to a determination the separated objects have been emptied by the robot from the serving destacker cart, changing the serving destacker in the work place of the separating mechanism.
In a third aspect of the present disclosure, example embodiments of the present disclosure provide a computer readable medium having instructions stored thereon, the instructions, when executed on at least one processor, cause the at least one processor to perform the method according to the second aspect of the present disclosure.
DESCRIPTION OF DRAWINGS
Through the following detailed descriptions with reference to the accompanying drawings, the above and other objectives, features and advantages of the example embodiments disclosed herein will become more comprehensible. In the drawings, several example embodiments disclosed herein will be illustrated in an example and in a non-limiting manner, wherein:
Fig. 1 illustrates in a front view a schematic diagram of a system for separating and conveying objects in accordance with embodiments of the present disclosure;
Fig. 2 illustrates in a top view a schematic diagram of the system shown in Fig. 1;
Fig. 3 is a flow chart of a method for separating and conveying objects according to embodiments of the present disclosure; and
Fig. 4 is a flow chart of a method for separating and conveying objects according to embodiments of the present disclosure.
Throughout the drawings, the same or similar reference symbols are used to indicate the same or similar elements.
DETAILED DESCRIPTION OF EMBODIEMTNS
Principles of the present disclosure will now be described with reference to several example embodiments shown in the drawings. Though example embodiments of the present disclosure are illustrated in the drawings, it is to be understood that the embodiments are described only to facilitate those skilled in the art in better understanding and thereby achieving the present disclosure, rather than to limit the scope of the disclosure in any manner.
The term “comprises” or “includes” and its variants are to be read as open terms that mean “includes, but is not limited to. ” The term “or” is to be read as “and/or” unless the context clearly indicates otherwise. The term “based on” is to be read as “based at least in part on. ” The term “being operable to” is to mean a function, an action, a motion or a state can be achieved by an operation induced by a user or an external mechanism. The term “one embodiment” and “an embodiment” are to be read as “at least one embodiment. ” The term “another embodiment” is to be read as “at least one other embodiment. ” The terms “first, ” “second, ” and the like may refer to different or same objects. Other definitions, explicit and implicit, may be included below. A definition of a term is consistent throughout the description unless the context clearly indicates otherwise.
Unless specified or limited otherwise, the terms “mounted, ” “connected, ” “supported, ” and “coupled” and variations thereof are used broadly and encompass direct and indirect mountings, connections, supports, and couplings. Furthermore, “connected” and “coupled” are not restricted to physical or mechanical connections or couplings. In the description below, like reference numerals and labels are used to describe the same, similar or corresponding parts in the figures. Other definitions, explicit and implicit, may be included below.
Some example embodiments will be described with reference to Figs. 1 and 2,  where Fig. 1 schematically illustrates a system 100 for separating and conveying objects in a front view and Fig. 2 schematically illustrates the system 100 in a top view.
Generally, the system 100 can be used for separating and conveying objects. An example for the objects to be processed is blanks in the production line (e.g., an automobile press line) . Although some embodiments may be described with reference such example objects, it is to be understood that embodiments of the present disclosure can be used with any other suitable objects like blanks, sheets, and parts and so on.
Typically, the objects 5 may be mounted on a body in white of an automobile, for example. The objects 5 are sometimes stuck to each other. For example, the objects 5 are often covered by grease or other sticky materials for protecting the objects from scratching. Therefore, the objects 5 need to be separated and then conveyed to a next portion of the production line.
In a general, the system 100 comprises one or more separating mechanisms 2, one or more robots 3, a conveyor 4, and a controller (not shown) . The separating mechanism 2 is configurable to separate the plurality of objects 5 such as blanks. To this end, the separating mechanism 2 usually has a work place W. In some embodiments, as shown in Fig. 2, the work place W can be shared by multiple separating mechanisms 2.
In operation, the objects 5 to be processed are loaded on a destacker cart in the work place W. In the context of the present disclosure, a destacker cart currently arranged in the work place W is referred to as “serving destacker cart” . The separating mechanism 2 will separate the objects 5 on the serving destacker cart.
In some embodiments, the separating mechanism 2 may comprise an operation part 21 at an end thereof. The operation part 21 may provide an air flow for blowing and thus separating the plurality of objects 5 placed on the serving destacker cart. This may be suitable for objects 5 made of lightweight non-metallic materials. Alternatively, or in addition, in some embodiments, the operation part 21 of the separating mechanism 2 may be provided with a magnet for separating the plurality of objects 5 by a magnetic force. This may be suitable for those objects that are made of metallic materials, such as steel, aluminum, and so on.
It is to be understood that separating approaches which can be implemented by the separating mechanism 2 may be conventional for separating objects to be processed. Thus, the number, structure, separating approaches of the separating mechanism 2 are not intended to be any limitation to embodiments as described above.
For example, it is known that a separation of at least a portion of an object would reduce a force which bonds the objects 5 together. Thus, the blanks 5 may be separated only at their edges or corners. That is, only a portion (e.g., edges or corners) of the object needs to be separated from an adjacent object.
According to embodiments, there are provided at least two destacker carts, namely, a first destacker cart C1 and a second destacker cart C2. The first and second destacker carts C1, C2 are alternately loaded with the objects 5 and moved along cart rails 1 in an exemplary direction T (Fig. 2) to the work place W of the separating mechanism 2 to function as the serving destacker cart. The change of the serving destacker cart is controlled by the controller, for example.
In some embodiments, the objects 5 placed on the first destacker cart C1 and the second destacker cart C2 may be the same. For example, both the first destacker cart C1 and the second destacker cart C2 may be loaded with steel blanks. In other embodiments, the objects 5 placed on the frst destacker cart C1 and the second destacker cart C2 may be different. For example, the first destacker cart C1 may be loaded with steel blanks, while the second destacker cart C2 may be loaded with aluminum blanks or non-metallic blanks. It is to be understood that what kind of the objects 5 loaded on the destacker carts may depend on a type of the next portion following the system 100 in the production line.
The robot 3 is configurable to grab objects 5 and place the grabbed objects 5 on a conveyor 4 which can convey the separated objects 5 to the next portion of the production line, for example. Any suitable types of robots can be used herein. For example, in some embodiments, the robot 3 is equipped with an operating head 31 at an end of an arm 32 of the robot 3. The operating head 31 is adapted to attach a tooling 7. The tooling 7 is configurable to create a vacuum for grabbing objects 5. Any other robots are possible as well.
In operation, the robot 3 grabs one or more objects 5 that are separated by the separating mechanism 2. According to embodiments of the present disclosure, the controller cause the robot 3 to place its grabbed objects 5 onto different target places based on the states of the conveyor 4. As shown in Figs. 1 and 2, a reference sign “F” represents a general feeding direction of the objects 5 in the system 100.
To this end, the controller may be configured to receive a signal from a sensor indicative of the states of the conveyor 4, and to cause the robot 3 based on the received signal to place the grabbed objects 5 onto different target places. Any suitable sensor can be used herein. The sensor may be arranged at any suitable position in the system 100, for example to the conveyor 4.
If the controller determines that the conveyor 4 is running during a period of time (in this case, objects 5 placed on the conveyor 4 can be delivered continuously to the next portion) , then the controller can cause the robot 3 to grab the separated objects 5 from the serving destacker cart and place the grabbed objects 5 onto the conveyor 4. If the controller determines that the conveyor 4 ceases running (in this case, there may be one or more objects 5 remained on the conveyor 4 and no space is provided for other objects to be placed on the conveyor 4) , then the controller may cause the robot 3 to place the grabbed objects 5 onto a station 6 for temporary receipt by the station 6. Later, if the controller determines that the conveyor 4 resumes running, the controller can further cause the robot 3 to grab the objects 5 that are temporarily received by the station 6 to the conveyor 4. This process would be described in more details hereinafter.
Figs. 1 and 2 illustrate that the station 6 is arranged adjacent to the robot 3 and the conveyor 4, for example. It can be better seen from Fig. 1 that the station 6 is arranged over the conveyor 4. This arrangement is merely exemplary, as long as the station 6 is positioned in an operative range of the robot 3. The station 6 may be embodied as a table, a support or the like.
The station 6 is configurable to temporarily receive separated objects 5 as redundant objects. For example, the separating mechanism 2 may operate in a relative high speed, and thus the robot 3 grab the separated objects 5 to the conveyor 4 quickly. In this case, the conveyor 4 might operate slower than the separating mechanism 2. This  slower running speed would force the conveyor 4 to cease running.
As a result, the objects 5 which have been located on the conveyor 4 could not be conveyed in time to the next portion of the production line. Under this circumstance, the robot 3 will grab the separated objects 5 from the serving destacker cart parked in the work place W to the station 6 to be temporarily stored as the redundant objects.
The conveyor 4 running slower than the separating mechanism 2 may be caused by the next portion of the production line. As disused above, the objects 5 placed on the conveyor 4 will be delivered to the next portion of the production line so as to be processed (e.g., pressing, stamping, punching, etc. ) . However, a period of time consumed by a procedure performed in the next portion may be relatively long, for example longer than duration of the separating procedure performed by the separating mechanism 2. As a result, the objects 5 which have been locates on the conveyor 4 could not be delivered in time to the next portion of the production line.
In some embodiments, the station 6 may temporarily receive one or more redundant objects. For example, there may be seven redundant objects temporarily received by the station 6. The number of redundant objects may be determined by a special design of the system 100 itself or parameters of the production line, such as a running speed of the conveyor 4, a type of the procedure carried out in the next portion following the system 100, etc.
In a case where there are two or more redundant objects temporarily received by the station 6, the station 6 may further comprise a separating mechanism 61 as show in Fig. 1. The separating mechanism 61 may be configured similar to the separating mechanism 2 described above.
An exemplary layout for the system 100 is shown in Fig. 2, where the robot 3 is arranged between the destacker carts and the conveyor 4. A distance of the destacker cart, in particular the serving destacker cart (e.g., the destacker cart C1) to the robot 3 and a distance of the conveyor 4 to the robot 3 are defined in the operative range of the robot 3, in particular of its operating head 31.
The layout for the system is not intended to be limited to the present disclosure,  as long as the serving destacker cart, the separating mechanism 2, the conveyor 4, the robot 3 and the station 6 are arranged in such a way that the robot 3 is enabled to grab the separated objects 5 from the serving destacker cart to the conveyor 4, from the serving destacker cart to the station 6, or from the station 6 to the conveyor 4, based on the determined state of the conveyor 4.
Fig. 1 also illustrates different operating positions P1, P2 and P3 of the operating head 31. Fig. 2 illustrates different positions of the arm 32 representing by broken lines L1, L2 and L3
In Fig. 1, the position P1 represents that, in this position, the operating head 31 or the tooling 7 is grabbing separated objects 5 from the serving destacker cart (e.g., the first destacker cart C1) . The position P2 represents that, in this position, the operating head 31 or the tooling 7 is placing the grabbed objects 5 on the conveyor 4. The position P3 represents that, in this position, the operating head 31 or the tooling 7 is located on top of the station 6 so as to place the grabbed redundant objects 5 onto the station 6, or to grab the redundant objects 5 from the station 6 to the conveyor 4.
Fig. 3 is a flow chart of a method for separating and conveying objects according to embodiments of the present disclosure. The method 300 can be performed by for example the system 100 (specifically, the controller in the system 100) as described above with respect to Figs. 1-2.
At block 310, the controller alternately causes the first destacker cart C1 and the second destacker cart C2 loading with the plurality of objects 5 to be parked in the work place W of the separating mechanism 2 to function as the serving destacker cart.
At block 320, the controller causes the separating mechanism 2 to separate the plurality of objects 5 placed on the serving destacker cart.
Further, the controller determines a state of the conveyor 4 and control the robot 3 based on the determined state of the conveyor 4. For example, the controller determines whether the conveyor 4 is running continuously or ceases running.
Specifically, at block 330, the controller determines whether the conveyor 4 is running during a period of time. If the controller determines, at block 330, that the  conveyor 4 is running during the period of time, then the controller can cause the robot 3 to grab the separated objects 5 from the serving destacker cart to the conveyor 4 at block 340. As such, the separated objects 5 placed on the conveyor 4 can be delivered to the next portion to be further processed.
If the controller determines, at block 330, that the conveyor 4 is not running continuously, the controller determines whether the conveyor 4 ceases running at block 350. If the state of the conveyor 4 is determined as static, namely, the conveyor 4 ceases running, the controller causes the robot 3 to grab separated objects 5 from the serving destacker cart to the station 6 to be temporarily received by the station at block 360.
In some cases, the system 100 may be informed that the conveyor 4 recovers from the static state, for example because the procedure performed in the next portion has been finished and thus the next portion can be fed objects 5 again. In this case, the controller can determine whether the conveyor 4 resumes running from the static state determined at block 350. This process will be described with reference to Fig. 4, which illustrates steps following the block 360, for example.
Fig. 4 shows a method 400 which can be performed by for example the system 100 (specifically, the controller in the system 100) as described above with respect to Figs. 1-2.
At block 410, the controller determines whether the conveyor 4 resumes running from the static state determined at block 350. If the controller determines that the conveyor 4 resumes running from the static state determined at block 350, the controller at block 420 cause the robot 3 to grab the objects 5 temporarily received by the station 6 to the conveyor 4 so as to be delivered to the next portion following the system 100.
During the operation of the system 100, there are steps for alternating the first destacker cart C1 or the second destacker cart C2, i.e., changing the serving destacker cart in the work place W. At the steps, the controller determines a loading of the serving destacker cart, and change the serving destacker C1 in the work place W of the separating mechanism 2 in response to a determination that the separated objects 5 loaded on the serving destacker cart have been emptied by the grabbing of the robot 3.
Any suitable way for the determination of the empty of the serving destacker can be used herein. For example, the system 100 may be provided with a signal generated by a known sensor which is indicative of the empty of the serving destacker.
The steps for changing the serving destacker in the work place W comprises: causing the emptied serving destacker cart to be driven out of the work place W of the separating mechanism 2, and causing the other destacker cart loading with a new plurality of objects 5 to be parked in the work place W of the separating mechanism 2. The new plurality of objects 5 are separated by the separating mechanism 2, and then grabbed by the robot 3 from the serving destacker cart to the conveyor 4, to the station 6, or from the station 6 to the conveyor 4, based on the state of the conveyor 4 determined by the controller for example. This process may be the same with the process described above and will not be repeated hereafter.
It is to be understood that the steps illustrated above are not necessarily to be performed in the described sequence.
For example, the steps illustrated by the block 420 as shown in Fig. 4 can be performed during the steps for changing the serving destacker cart in the work place W. That is, causing the robot 3 to grab the objects 5 temporarily received by the station 6 to the conveyor 4 is performed during the alternation of the first and second destacker carts C1, C2.
In this case, the grabbing of the separated objects 5 from the station 6 to the conveyor 4 can be synchronized with the alternation of the first and second destacker carts C1, C2. In other words, at the moment that the new plurality of objects 5 placed on the serving destacker cart are separated by the separating mechanism 2, separated objects from the new plurality of objects 5 will be grabbed by the robot 3 from the station 6 to the conveyor 4. In this way, the operation of the system 100 is continuous without any waiting time to be caused by a stall of the system 100, and thus every second of the production can be utilized, not to be wasted undesirably.
In some embodiments of the present disclosure, a computer readable medium for separating and conveying objects is provided. The computer readable medium has instructions stored thereon, and the instructions, when executed on at least one processor,  may cause at least one processor to perform the method for separating and conveying objects as described in the preceding paragraphs, and details will be omitted hereinafter.
While several inventive embodiments have been described and illustrated herein, those of ordinary skill in the art will readily envision a variety of other means and/or structures for performing the function and/or obtaining the results and/or one or more of the advantages described herein, and each of such variations and/or modifications is deemed to be within the scope of the inventive embodiments described herein. More generally, those skilled in the art will readily appreciate that all parameters, dimensions, materials, and configurations described herein are meant to be exemplary and that the actual parameters, dimensions, materials, and/or configurations will depend upon the specific application or applications for which the inventive teachings is/are used. Those skilled in the art will recognize, or be able to ascertain using no more than routine experimentation, many equivalents to the specific inventive embodiments described herein. It is, therefore, to be understood that the foregoing embodiments are presented by way of example only and that, within the scope of the appended claims and equivalents thereto, inventive embodiments may be practiced otherwise than as specifically described and claimed. Inventive embodiments of the present disclosure are directed to each individual feature, system, article, material, kit, and/or method described herein. In addition, any combination of two or more such features, systems, articles, materials, kits, and/or methods, if such features, systems, articles, materials, kits, and/or methods are not mutually inconsistent, is included within the inventive scope of the present disclosure.

Claims (12)

  1. A system for separating and conveying objects, comprising:
    a separating mechanism (2) configured to separate objects;
    a robot (3) configured to grab objects and place the grabbed objects;
    a conveyor (4) configured to receive and convey objects; and
    a controller configured to:
    alternately cause a first destacker cart (C1) or a second destacker cart (C2) loading with a plurality of objects (5) to be parked in a work place (W) of the separating mechanism (2) to function as a serving destacker cart;
    cause the separating mechanism (2) to separate the plurality of objects (5) placed on the serving destacker cart;
    in response to a determination that the conveyor (4) is running during a period of time, cause the robot (3) to grab an object separated from the plurality of objects (5) and place the grabbed object onto the conveyor (4) ; and
    in response to a determination that the conveyor (4) ceases running, cause the robot (3) to grab an object separated from the plurality of objects (5) and place the grabbed object onto a station (6) which is adapted to temporarily receive objects.
  2. The system according to claim 1, wherein the controller is further configured to:
    in response to a determination that the conveyor (4) resumes running, cause the robot (3) to grab and place the object temporarily received on the station (6) onto the conveyor (4) .
  3. The system according to claim 2, wherein the controller is further configured to:
    cause the robot (3) to grab and place the object temporarily received on the station (6) onto the conveyor (4) during the alternation of the first and second destacker carts (C1, C2) parked in the work place (W) of the separating mechanism (2) .
  4. The system according to any of claims 1-3, wherein the controller is further configured to:
    determine a loading of the serving destacker cart; and
    in response to a determination the separated objects have been emptied by the robot (3) from the serving destacker cart, change the serving destacker in the work place (W) of the separating mechanism (2) .
  5. The system according to any of claims 1-3, wherein the robot (3) comprises an operating head (31) at an end thereof, the operating head (31) adapted to attach a tooling (7) configured to create a vacuum for grabbing the plurality of objects (5) .
  6. The system according to any of claims 1-3, wherein the separating mechanism (2) is configured to separate the plurality of objects (5) by at least one of an air flow or a magnetic force.
  7. The system according to any of claims 1-3, wherein the objects are blanks made of steel, aluminum or nonmetallic material.
  8. A method for separating and conveying objects, the method comprising:
    alternately causing a first destacker cart (C1) or a second destacker cart (C2) loading with a plurality of objects (5) to be parked in a work place (W) of a separating mechanism (2) to function as a serving destacker cart;
    causing the separating mechanism (2) to separate the plurality of objects (5) placed on the serving destacker cart;
    determining a state of a conveyor (4) ; and
    in response to a determination that the conveyor (4) is running during a period of time, causing a robot (3) to grab an object separated from the plurality of objects (5) and place the grabbed object onto the conveyor (4) ; and
    in response to a determination that the conveyor (4) ceases running, causing the robot (3) to grab an object separated from the plurality of objects (5) and place the grabbed object onto a station (6) which is adapted to temporarily receive objects.
  9. The method according to claim 8, further comprising:
    in response to a determination that the conveyor (4) resumes running, causing the robot (3) to grab and place the object temporarily received by the station (6) onto the conveyor (4) .
  10. The method according to claim 9, wherein causing the robot (3) to grab and place object the temporarily received on the station (6) onto the conveyor (4) is performed during the alternation of the first and second destacker carts parked in the work place (W) of the separating mechanism (2) .
  11. The method according to claim 10, further comprising:
    determining a loading of the serving destacker cart; and
    in response to a determination that the separated objects have been emptied by the robot (3) from the serving destacker cart, changing the serving destacker in the work place (W) of the separating mechanism (2) .
  12. A computer readable medium having instructions stored thereon, the instructions, when executed on at least one processor, cause the at least one processor to perform the method according to any of claims 8 to 11.
PCT/CN2019/120265 2019-11-22 2019-11-22 System and method for separating and conveying objects WO2021097805A1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201980101835.7A CN114650954A (en) 2019-11-22 2019-11-22 System and method for separating and conveying objects
PCT/CN2019/120265 WO2021097805A1 (en) 2019-11-22 2019-11-22 System and method for separating and conveying objects

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2019/120265 WO2021097805A1 (en) 2019-11-22 2019-11-22 System and method for separating and conveying objects

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021097805A1 true WO2021097805A1 (en) 2021-05-27

Family

ID=75979907

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2019/120265 WO2021097805A1 (en) 2019-11-22 2019-11-22 System and method for separating and conveying objects

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN114650954A (en)
WO (1) WO2021097805A1 (en)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5984623A (en) * 1998-03-31 1999-11-16 Abb Flexible Automation, Inc. Carrier feed vaccum gripper
CN203127700U (en) * 2013-03-01 2013-08-14 青岛诺力达工业装备有限公司 Automatic dual-main-line single-output stacking system with pallet magazine
US20150020358A1 (en) * 2012-03-08 2015-01-22 Baoshan Iron & Steel Co., Ltd. Motor vehicle panel blanking method and system
CN207956753U (en) * 2017-11-30 2018-10-12 广东鑫合智能系统合伙企业(有限合伙) A kind of robot feeding buffer storage
CN109264391A (en) * 2018-09-25 2019-01-25 苏州晟成光伏设备有限公司 Robot grading machine
CN109693903A (en) * 2019-02-25 2019-04-30 广州达意隆包装机械股份有限公司 A kind of cargo handling system

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5984623A (en) * 1998-03-31 1999-11-16 Abb Flexible Automation, Inc. Carrier feed vaccum gripper
US20150020358A1 (en) * 2012-03-08 2015-01-22 Baoshan Iron & Steel Co., Ltd. Motor vehicle panel blanking method and system
CN203127700U (en) * 2013-03-01 2013-08-14 青岛诺力达工业装备有限公司 Automatic dual-main-line single-output stacking system with pallet magazine
CN207956753U (en) * 2017-11-30 2018-10-12 广东鑫合智能系统合伙企业(有限合伙) A kind of robot feeding buffer storage
CN109264391A (en) * 2018-09-25 2019-01-25 苏州晟成光伏设备有限公司 Robot grading machine
CN109693903A (en) * 2019-02-25 2019-04-30 广州达意隆包装机械股份有限公司 A kind of cargo handling system

Also Published As

Publication number Publication date
CN114650954A (en) 2022-06-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104129632B (en) A kind of powder package warehouse logistics delivery system
CN110524539B (en) Electromagnetic suction type carrying stacking device based on vision multi-sensing
US20040197185A1 (en) Singling device and a singling method
US20210346914A1 (en) Methods, devices and systems for cargo sorting
CN110038800A (en) Logistics sorts platform, materials-sorting system and logistics method for sorting
CN106672608A (en) Double-station material shifting automation equipment
WO2021097805A1 (en) System and method for separating and conveying objects
CN107891004A (en) A kind of automatic identification and the big sorter system of sorting scope
US20190224851A1 (en) Robot system
CN103264868A (en) Lifting and transferring device for bolts
CN111377235A (en) Material classification processing jig, material classification processing device and method
CN104907444A (en) Double-sucker rotating bracket device
CN110816780B (en) Material arranging method of part arranging equipment adopting hull plate cutting
CN210753841U (en) Logistics sorting platform and logistics sorting system
WO2021217290A1 (en) Apparatus and method for separating objects
KR102238876B1 (en) Loading blanks to a stamping press line
CN209866708U (en) Mineral or garbage sorting system with parallel robots
CN105059881A (en) Conveying and positioning device for parts with steps
CN210655243U (en) Move and carry mechanism, move and carry system and move and carry device
WO2021012093A1 (en) Apparatus and method for separating sheets
CN215478216U (en) Intelligent carrying device for heavy truck bridge shell parts based on 3D visual positioning
EP3085533B1 (en) Sheet conveying system
CN211337919U (en) Material transferring sucker
CN216609078U (en) Z-axis collision detection mechanism
CN210614396U (en) Six-degree-of-freedom sorting robot device with multi-sensor fusion

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19953702

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19953702

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1