WO2020237407A1 - Procédé et système d'auto-étalonnage d'un paramètre cinématique de robot, et support d'enregistrement - Google Patents

Procédé et système d'auto-étalonnage d'un paramètre cinématique de robot, et support d'enregistrement Download PDF

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Abstract

Procédé d'auto-étalonnage d'un paramètre cinématique de robot, comprenant les étapes suivantes : un robot étalonné permet à un effecteur terminal de venir en contact avec la surface d'une pièce standard pendant de multiples reprises, et enregistre des angles d'axes du robot étalonné pendant chaque contact, la pièce standard étant montée sur une bride d'un robot de référence ; le robot de référence change l'attitude de la pièce standard ; le robot étalonné exécute de manière répétée l'étape consistant à permettre à l'effecteur terminal de venir en contact avec la surface de la pièce standard pendant de multiples reprises, et d'enregistrer les angles d'axes du robot étalonné pendant chaque contact de façon à obtenir une pluralité de groupes de valeurs d'angle d'axe du robot étalonné ; et l'obtention du paramètre cinématique réel du robot étalonné en fonction de la pluralité de groupes de valeurs d'angle d'axe, du paramètre cinématique nominal du robot étalonné et du diamètre réel de la pièce standard. Le procédé peut améliorer l'efficacité, réaliser un étalonnage automatique, et faciliter la réalisation d'un étalonnage par lots. La présente invention concerne également un système pour exécuter le procédé, et un dispositif de stockage pour stocker un fichier de programme du procédé.
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