WO2020029134A1 - 可移动平台的监管控制方法、设备及系统 - Google Patents

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WO2020029134A1
WO2020029134A1 PCT/CN2018/099456 CN2018099456W WO2020029134A1 WO 2020029134 A1 WO2020029134 A1 WO 2020029134A1 CN 2018099456 W CN2018099456 W CN 2018099456W WO 2020029134 A1 WO2020029134 A1 WO 2020029134A1
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mobile platform
movable platform
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platform
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陈文月
王乃博
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深圳市大疆创新科技有限公司
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    • H—ELECTRICITY
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    • H04W84/12—WLAN [Wireless Local Area Networks]
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    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W88/00—Devices specially adapted for wireless communication networks, e.g. terminals, base stations or access point devices
    • H04W88/02—Terminal devices

Definitions

  • Embodiments of the present invention relate to the field of electronic technology, and in particular, to a method, device, and system for monitoring and controlling a mobile platform.
  • the drone With the continuous improvement of various functions of drones, the application of drones has become more and more widespread, and accordingly, the number of drones has gradually increased.
  • the drone generally comes with a Global Positioning System (GPS) or a Global Navigation Satellite System (GNSS), which can receive GPS signals, and can determine its own geographic location based on the received GPS signals. The position can also perform autonomous positioning flight based on the received GPS signals.
  • GPS Global Positioning System
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the drones mainly fly in low-altitude airspace, in order to ensure the safety of drone flight, low-altitude airspace needs to be controlled.
  • the drone broadcasts the position information to the outside.
  • the customized ground receiver equipment detects, receives, and decodes the information to obtain the position, and learns the position of the drone flying in the low-altitude airspace for low-altitude airspace control.
  • Wi-Fi wireless-fidelity
  • Wi-Fi Protected Access-Preshared Key Wi-Fi Protected Access-Preshared Key
  • Embodiments of the present invention provide a method, a device, and a system for monitoring and controlling a mobile platform, which can be used to obtain the location information of the mobile platform when the terminal device does not know the access password of the mobile platform.
  • Mobile platform for regulation can be used to obtain the location information of the mobile platform when the terminal device does not know the access password of the mobile platform.
  • an embodiment of the present invention provides a method for monitoring and controlling a mobile platform, which is applied to a mobile platform.
  • the method includes:
  • the first beacon frame is broadcasted and transmitted through a wireless channel, so that a terminal device receiving the first beacon frame supervises the movable platform according to location information in the first beacon frame.
  • an embodiment of the present invention provides a method for monitoring and controlling a mobile platform, which is applied to a terminal device.
  • the method includes:
  • an embodiment of the present invention provides a movable platform, including:
  • a first processor configured to obtain position information of a movable platform; and generate a first beacon frame according to the position information of the movable platform, where the first beacon frame includes position information of the movable platform ;
  • a first wireless communication device configured to broadcast transmit the first beacon frame through a wireless channel, so that a terminal device receiving the first beacon frame supervises the available beacon based on the location information in the first beacon frame mobile platform.
  • an embodiment of the present invention provides a terminal device, including:
  • a second wireless communication device configured to receive, via a wireless channel, a first beacon frame broadcasted by a mobile platform, where the first beacon frame includes position information of the mobile platform, and the first beacon frame Sent by the mobile platform when the sending cycle of the first beacon frame arrives;
  • a second processor configured to obtain position information of the movable platform according to the first beacon frame; and supervise the movable platform according to the position information of the movable platform.
  • an embodiment of the present invention provides a supervisory control system for a mobile platform, including: a mobile platform and a terminal device;
  • the movable platform is configured to obtain position information of the movable platform; and generate a first beacon frame according to the position information of the movable platform, and the first beacon frame includes a Location information; broadcasting the first beacon frame via a wireless channel;
  • the terminal device is configured to receive, via a wireless channel, a first beacon frame broadcasted by the mobile platform; obtain position information of the mobile platform according to the first beacon frame; and according to the mobile The location information of the platform supervises the movable platform.
  • an embodiment of the present invention provides a computer-readable storage medium.
  • the computer-readable storage medium stores a computer program, where the computer program includes at least one piece of code, and the at least one piece of code can be executed by a computer to control all
  • the computer executes the method for supervising and controlling the mobile platform according to the first aspect or the second aspect.
  • an embodiment of the present invention provides a computer program, which is used to implement the supervision and control method of the movable platform according to the first aspect or the second aspect when the computer program is executed by a computer.
  • the terminal device of the wireless broadcast signal to the mobile platform can receive the first beacon frame, and the first beacon frame is a plain text frame, and the terminal device can obtain the position information of the mobile platform from the first beacon frame. . Therefore, the terminal device can obtain the position information of the drone without accessing the drone to establish a one-to-one communication link, which does not affect the drone, and also facilitates the terminal device to the drone. Regulation (such as low-altitude airspace control of drones), without the need for dedicated drone surveillance equipment, also reduces regulatory costs.
  • FIG. 1 is a schematic architecture diagram of a supervisory control system of a mobile platform according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a flowchart of a method for monitoring and controlling a mobile platform according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a schematic diagram of an SSID field in a first beacon frame according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic structural diagram of a movable platform according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a schematic structural diagram of a terminal device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram of a supervisory control system of a mobile platform according to an embodiment of the present invention.
  • Embodiments of the present invention provide a method, device, and system for monitoring and controlling a mobile platform.
  • the movable platform may be, for example, a drone, an unmanned ship, an unmanned car, a robot, or the like.
  • the drone may be a rotorcraft, for example, a multi-rotor aircraft propelled by multiple propulsion devices through air, and the embodiment of the present invention is not limited thereto.
  • FIG. 1 is a schematic architecture diagram of a supervisory control system of a mobile platform according to an embodiment of the present invention. This embodiment is described by using a movable platform as a drone as an example.
  • the supervisory control system 100 of the mobile platform may include a drone 110, a display device 130, and a terminal device 140.
  • the unmanned aerial vehicle 110 is an unmanned aerial vehicle, which may include a power system 150, a control system 160, a rack, and a gimbal 120 carried on the rack.
  • the drone 110 may perform wireless communication with the terminal device 140 and the display device 130.
  • the drone may also be an unmanned vehicle or an unmanned ship.
  • the frame may include a fuselage and a tripod (also called a landing gear).
  • the fuselage may include a center frame and one or more arms connected to the center frame, and one or more arms extend radially from the center frame.
  • the tripod is connected to the fuselage, and is used to support the UAV 110 when landing.
  • the control system 160 is disposed in the fuselage.
  • the power system 150 may include one or more electronic governors (referred to as ESCs) 151, one or more propellers 153, and one or more electric motors 152 corresponding to the one or more propellers 153.
  • the motor 152 is connected between the ESC 151 and the propeller 153, and the motor 152 and the propeller 153 are disposed on the arm of the drone 110.
  • the ESC 151 is configured to receive a driving signal generated by the control system 160 and provide a driving current to the motor 152 according to the driving signal to control the rotation speed of the motor 152. It should be noted that one ESC 151 may correspond to multiple motors, and multiple ESCs 151 may correspond to one motor 152, respectively.
  • the motor 152 is used to drive the propeller to rotate, so as to provide power for the flight of the drone 110, and the power enables the drone 110 to achieve one or more degrees of freedom.
  • the drone 110 may rotate about one or more rotation axes.
  • the rotation axis may include a roll axis (Roll), a yaw axis (Yaw), and a pitch axis (Pitch).
  • the motor 152 may be a DC motor or an AC motor.
  • the motor 152 may be a brushless motor or a brushed motor.
  • the control system 160 may include a controller 161 and a sensing system 162.
  • the sensing system 162 is used to measure the attitude information of the drone, that is, the position information and status information of the drone 110 in space, such as three-dimensional position, three-dimensional angle, three-dimensional velocity, three-dimensional acceleration, and three-dimensional angular velocity.
  • the sensing system 162 may include, for example, at least one of a gyroscope, an ultrasonic sensor, an electronic compass, an Inertial Measurement Unit (IMU), a vision sensor, a global navigation satellite system, and a barometer.
  • the global navigation satellite system may be GPS.
  • the controller 161 is used to control the flight or operation of the drone 110.
  • the controller 161 may control the flight or operation of the drone 110 according to the attitude information measured by the sensing system 162. It should be understood that the controller 161 may control the UAV 110 according to a pre-programmed program instruction.
  • the gimbal 120 may include a gimbal motor 122.
  • the gimbal is used to carry the photographing device 123.
  • the controller 161 can control the movement of the PTZ 120 by controlling the rotation of the PTZ motor 122.
  • the PTZ 120 may further include a PTZ controller for controlling the movement of the PTZ 120 by controlling the PTZ motor 122.
  • the gimbal 120 may be independent of the drone 110 or may be a part of the drone 110.
  • the gimbal motor 122 may be a DC motor or an AC motor.
  • the gimbal motor 122 may be a brushless motor or a brushed motor.
  • the gimbal can be located on the top of the drone or on the bottom of the drone.
  • the photographing device 123 may be, for example, a device for capturing an image, such as a camera or a video camera.
  • the photographing device 123 may communicate with the flight controller and perform shooting under the control of the flight controller.
  • the photographing device 123 of this embodiment includes at least a photosensitive element.
  • the photosensitive element is, for example, a complementary metal oxide semiconductor (CMOS) sensor or a charge-coupled device (CCD) sensor. It can be understood that the shooting device 123 can also be directly fixed on the drone 110, so that the PTZ 120 can be omitted.
  • CMOS complementary metal oxide semiconductor
  • CCD charge-coupled device
  • the display device 130 is located on the ground side, and can communicate with the drone 110 wirelessly, and can be used to display the attitude information of the drone 110.
  • an image captured by the imaging device may be displayed on the display device 130.
  • the terminal device 140 may be located on the ground end of the supervision and control system 100 of the mobile platform, and may communicate with the drone 110 in a wireless manner for performing supervision processing on the drone 110.
  • Figure 1 uses one drone as an example and one terminal device as an example.
  • the supervisory control system 100 of the mobile platform may include a plurality of drones 110, and the terminal device 140 may supervise the plurality of drones 110.
  • the supervisory control system 100 of the mobile platform may include multiple terminal devices 140, and the same drone may be supervised by multiple terminal devices 140.
  • Terminal device In the embodiment of the present invention, it refers to a wireless terminal device, which refers to a device with wireless transceiver function, which can be deployed on land, including indoor or outdoor, handheld or vehicle; it can also be deployed on the water (such as a ship Etc.); can also be deployed in the air (such as aircraft, balloons, satellites, etc.).
  • a wireless terminal device which refers to a device with wireless transceiver function, which can be deployed on land, including indoor or outdoor, handheld or vehicle; it can also be deployed on the water (such as a ship Etc.); can also be deployed in the air (such as aircraft, balloons, satellites, etc.).
  • the terminal device may be a remote control device, a mobile phone, a tablet, a computer with a wireless transmitting and receiving function, a wearable device, a virtual reality (VR) terminal, and an augmented reality (AR) Terminal, wireless terminal in industrial control, wireless terminal in self driving, wireless terminal in remote medical, wireless terminal in smart grid, transportation security ( Wireless terminals in transportation, wireless terminals in smart cities, wireless terminals in smart homes, etc. are not limited here.
  • FIG. 2 is a flowchart of a method for monitoring and controlling a mobile platform according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 2, this embodiment uses a mobile platform as a drone as an example. The method in this embodiment may include:
  • the drone obtains position information of the drone.
  • the drone may obtain its own position information.
  • the drone may obtain the position information of the drone when the sending period of the first beacon frame arrives.
  • the position information of the drone may indicate the position where the drone is located.
  • the sending period of the first beacon frame is, for example, 3 seconds (s), and the drone acquires the position information of the drone every 3 s.
  • the first beacon frame belongs to a beacon frame. It can be understood that the sending period of the first beacon frame can be set according to requirements, and is not limited to this embodiment.
  • the drone generates a first beacon frame according to the position information of the drone.
  • the drone after the drone obtains its own position information, it generates a first beacon frame, and the generated first beacon frame includes the position information of the drone. For example, the position information of the drone is added to the field of the first beacon frame, so that the first beacon frame carries the position information of the drone.
  • the UAV broadcasts and sends the first beacon frame through a wireless channel. Accordingly, the terminal device receives the first beacon frame through a wireless channel.
  • the drone after generating the first beacon frame, the drone broadcasts the first beacon frame through a wireless channel.
  • all terminal devices capable of receiving the broadcast signal of the drone can receive the first beacon frame transmitted by the drone broadcast. It should be noted that there can be at least one terminal device capable of receiving the first beacon frame, wherein FIG. 2 uses one terminal device as an example for description, and the processing procedures of other terminal devices are similar.
  • the drone acquires the position information of the drone every 3s, and then broadcasts and sends the first beacon frame including the position information through a wireless channel. If the position information of the drone changes, correspondingly, the content in the first beacon frame sent every period will also be different.
  • the terminal device obtains position information of the drone according to the first beacon frame.
  • the terminal device after the terminal device receives the first beacon frame, since the first beacon frame belongs to a plain text frame and is a frame without encryption processing, the terminal device can obtain the first beacon according to the first beacon frame. Location information of the drone in the frame.
  • the terminal device supervises the drone according to the position information of the drone.
  • the terminal device may determine that a drone exists at the location indicated by the location information.
  • the terminal device can supervise the drone according to the location information. For how to supervise the drone, refer to the related description in the prior art, which will not be repeated here.
  • the terminal device since the drone includes the position information of the drone in the first beacon frame, and the first beacon frame is a plain text frame, as long as the terminal device that detects the radio broadcast signal of the drone can After receiving the first beacon frame, and the first beacon frame is a plain text frame, the terminal device can obtain the position information of the drone from the first beacon frame. Therefore, the terminal device can obtain the position information of the drone without accessing the drone to establish a one-to-one communication link, which does not affect the drone, and also facilitates the terminal device to the drone. Regulation (such as low-altitude airspace control of drones), without the need for dedicated drone surveillance equipment, also reduces regulatory costs.
  • the terminal device may continue to wait to receive another first channel by receiving the same wireless channel of the first beacon frame.
  • a beacon frame Because the drone sends the first beacon frame periodically, the terminal device can receive the first beacon frame again when the sending period of the first beacon frame arrives. If the position of the drone changes, the position information of the drone in the first beacon frame received by the terminal device at different times will also be different. Then the terminal device can supervise the drone according to the position information of the drone in the first beacon frame received multiple times, or the terminal device can monitor the drone in the first beacon frame received most recently Location information to monitor drones. Therefore, if the beacon frame received by the terminal device includes the position information of the drone, the terminal device will wait to continue to receive the beacon frame on the same wireless channel in order to continuously monitor the drone.
  • the drone further receives a positioning signal through a positioning device of the drone.
  • the positioning device can receive positioning signals in real time, and the positioning device is, for example, GPS, Beidou, Galileo satellite navigation system, and the like.
  • the drone obtains the positioning signal currently received by the positioning device, and determines the position information of the drone according to the currently received positioning signal.
  • the position information of the drone may include at least one of the following: longitude, latitude, and altitude.
  • the foregoing wireless channel is a Wi-Fi channel or a Bluetooth channel, but this embodiment is not limited thereto, and may also be another type of wireless channel.
  • the drone can broadcast Wi-Fi signals through the Wi-Fi module, and Wi-Fi signals can be transmitted through the Wi-Fi channel, so the drone can pass Wi-Fi Channel, broadcast and send a first beacon frame, which can be considered to belong to a Wi-Fi signal.
  • the terminal device can receive the Wi-Fi signal through the Wi-Fi module, so the terminal device can receive the first beacon sent by the drone broadcast through the Wi-Fi channel. frame.
  • the UAV can broadcast the Bluetooth signal through the Bluetooth module, and the Bluetooth signal can be transmitted through the Bluetooth channel. Therefore, one possible implementation of the above S203 is: the UAV is through the Bluetooth channel. Broadcasting a first beacon frame, the first beacon frame may be considered to belong to a Bluetooth signal. Accordingly, if a Bluetooth module is also installed in the terminal device, the terminal device can receive the Bluetooth signal through the Bluetooth module, so the terminal device can receive the first beacon frame sent by the drone broadcast through the Bluetooth channel.
  • the above-mentioned position information of the drone is carried in a Service Set Identifier (SSID) field in the first beacon frame.
  • SSID Service Set Identifier
  • One possible implementation manner of the above S202 is: the drone adds the position information of the drone to the SSID field in the beacon frame to generate a first beacon frame.
  • a possible implementation manner of the above S204 is: the terminal device parses the SSID field in the received first beacon frame, because the SSID field in the first beacon frame carries the position of the drone Information, so the terminal device can get the location information of the drone.
  • the SSID field in the first beacon frame of this embodiment may include at least one of location information of the drone, user identification information, and manufacturer identification information of the drone.
  • the manufacturer identification information may be used to identify a manufacturer of the drone and / or a model of the drone, and the like.
  • a possible implementation manner of the above S202 is: the drone adds the position information and the manufacturer identification information of the drone to the SSID field in the beacon frame to generate a first beacon frame.
  • a possible implementation manner of the above S204 is: the terminal device parses the SSID field in the received first beacon frame, because the SSID field in the first beacon frame carries the position of the drone Information and manufacturer identification information, so the terminal device can obtain the location information and manufacturer identification information of the drone.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of an SSID field in a first beacon frame according to an embodiment of the present invention.
  • the SSID field includes a manufacturer's identification information and a location information of the drone.
  • the manufacturer's identification information is the manufacturer's Organizationally Unique Identifier (OUI).
  • the position information of the drone includes longitude, latitude, and altitude as examples.
  • the SSID field in this embodiment further includes a cyclic redundancy check (Cyclic Redundancy Check, CRC) code.
  • the CRC code is, for example, a CRC-16 code.
  • the terminal device may identify the drone manufacturer according to the CRC code. CRC check of the information and location information to ensure the correctness and completeness of the manufacturer identification information and location information.
  • the longest SSID field is, for example, 32 bytes.
  • the drone in this embodiment may also periodically broadcast a second beacon frame through the wireless channel, a sending period of the second beacon frame and a sending period of the first beacon frame. different. Therefore, the drone not only transmits the first beacon frame through the wireless channel when the transmission period of the first beacon frame arrives, but also broadcasts the second through the wireless channel when the transmission period of the second beacon frame arrives.
  • Beacon frame where the first beacon frame includes the position information of the drone, and the second beacon frame includes the identification information of the drone, and the identification information of the drone is used to distinguish the drone from other Drone.
  • the identification information of the drone is, for example, a name set by the user for the drone. If the user does not change the name of the drone, the identification information of the drone in the second beacon frame periodically sent by the drone All are the same information.
  • the sending period of the second beacon frame is 100ms
  • the sending period of the first beacon frame is 3s.
  • the drone obtains the position information of the drone every 3s, and sends the first beacon frame and the first beacon frame. It includes the position information of the drone; and the drone sends a second beacon frame every 100ms, and the second beacon frame includes the identification information of the drone.
  • the identification information of the drone is carried in an SSID field in the second beacon frame. If the SSID field in the beacon frame sent by the drone broadcast includes the position information of the drone, the beacon frame is called the first beacon frame. If the beacon frame sent by the drone broadcasts the The SSID field includes identification information of the drone, so the beacon frame is called a second beacon frame. Therefore, the terminal device receives the beacon frame sent by the drone broadcast through the same wireless channel. If the beacon frame is the first beacon frame, the terminal device can obtain the position of the drone by analyzing the SSID field in the beacon frame. Information, if the beacon frame is a second beacon frame, the terminal device can parse the SSID field in the beacon frame to obtain the identification information of the drone.
  • the terminal device if the terminal device receives the first beacon frame sent by the drone broadcast through the same wireless channel, and also receives the second beacon frame sent by the drone broadcast, since the second beacon frame includes no Human machine identification information, so the terminal device can supervise the drone identified by the identification information according to the location information in the received first beacon frame, so that the terminal device can supervise each drone supervised distinguish.
  • beacon frame for fields other than the SSID field in the first beacon frame, reference may be made to the description in the beacon frame in the 802.11 protocol, and details are not described herein again.
  • the second beacon frame reference may also be made to the description in the beacon frame in the 802.11 protocol, and details are not described herein again.
  • the terminal device can detect the position information of the drone without knowing the wireless connection password of the drone, and can also detect the identity of the drone, which has no impact on the normal flight of the drone.
  • Using terminal equipment (such as smart phones) as a supervision tool for drones has greatly reduced supervision costs.
  • An embodiment of the present invention further provides a computer storage medium.
  • the computer storage medium stores program instructions.
  • the program When the program is executed, the program may include a part or all of the steps of the method for monitoring and controlling the mobile platform in the foregoing embodiments.
  • FIG. 4 is a schematic structural diagram of a movable platform according to an embodiment of the present invention.
  • the movable platform 400 in this embodiment may include a first processor 401 and a first wireless communication device 402.
  • a processor 401 and the first wireless communication device 402 may be communicatively connected through a bus.
  • the first processor 401 may be a central processing unit (CPU), and the first processor 401 may also be another general-purpose processor, a digital signal processor (DSP), or an application specific integrated circuit (Application).
  • DSP digital signal processor
  • Application Application specific integrated circuit
  • Specific Integrated Circuit (ASIC) ready-made programmable gate array
  • FPGA ready-made programmable gate array
  • FPGA field-Programmable Gate Array
  • a general-purpose processor may be a microprocessor or the processor may be any conventional processor or the like.
  • the movable platform 400 in this embodiment may further include a positioning device 403, and the positioning device 403 and the above-mentioned first processor 401 may be connected through a bus communication.
  • the first processor 401 is configured to obtain position information of the movable platform 400; and generate a first beacon frame according to the position information of the movable platform 400, where the first beacon frame includes the movable beacon Location information of the mobile platform 400.
  • a first wireless communication device 402 configured to broadcast transmit the first beacon frame through a wireless channel, so that a terminal device receiving the first beacon frame supervises the first beacon frame according to the location information in the first beacon frame Mobile platform 400.
  • the first processor 401 is specifically configured to: when the sending period of the first beacon frame arrives, obtain the location information of the movable platform 400.
  • the first wireless communication device 402 includes a Wi-Fi module or a Bluetooth module.
  • the Wi-Fi module is configured to broadcast transmit the first beacon frame through a Wi-Fi channel.
  • the Bluetooth module is configured to broadcast transmit the first beacon frame through a Bluetooth channel.
  • the position information of the movable platform 400 is carried in an SSID field in the first beacon frame.
  • the SSID field in the first beacon frame further includes manufacturer identification information of the mobile platform 400.
  • the position information includes at least one of the following: longitude, latitude, and altitude.
  • the first wireless communication device 402 is further configured to broadcast and send a second beacon frame through the wireless channel when a sending period of a second beacon frame arrives, and the second beacon frame is The identification information of the movable platform 400 is included.
  • the sending period of the first beacon frame is different from the sending period of the second beacon frame.
  • the identification information of the movable platform 400 is carried in an SSID field in the second beacon frame.
  • the positioning device 403 is configured to receive a positioning signal.
  • the first processor 401 is specifically configured to determine position information of the movable platform 400 according to the positioning signal received by the positioning device 403.
  • the movable platform 400 in this embodiment may further include a first memory (not shown in the figure).
  • the first memory is used to store program code.
  • the movable platform 400 may implement The technical solution of the above UAV.
  • the movable platform of this embodiment can be used to implement the technical solutions of the drone in the foregoing method embodiments of the present invention.
  • the implementation principles and technical effects are similar, and will not be repeated here.
  • FIG. 5 is a schematic structural diagram of a terminal device according to an embodiment of the present invention.
  • the terminal device 500 in this embodiment may include: a second wireless communication device 501 and a second processor 502;
  • the communication device 501 and the second processor 502 may be communicatively connected through a bus.
  • the second processor 502 may be a CPU, and the second processor 502 may also be another general-purpose processor, DSP, ASIC, FPGA, or other programmable logic device, discrete gate or transistor logic device, discrete hardware component, and the like.
  • a general-purpose processor may be a microprocessor or the processor may be any conventional processor or the like.
  • the second wireless communication device 501 is configured to receive, through a wireless channel, a first beacon frame broadcasted by a mobile platform, where the first beacon frame includes position information of the mobile platform, and the first The beacon frame is sent by the mobile platform when the transmission period of the first beacon frame arrives.
  • the second processor 502 is configured to obtain position information of the movable platform according to the first beacon frame; and supervise the movable platform according to the position information of the movable platform.
  • the second wireless communication device 501 is further configured to continue to receive the first beacon frame periodically sent by the mobile platform through the wireless channel.
  • the second processor 502 is further configured to supervise the mobile platform according to the position information of the mobile platform in the first beacon frame that continues to be received.
  • the second wireless communication device 501 includes a Wi-Fi module or a Bluetooth module.
  • the Wi-Fi module is configured to receive, through a Wi-Fi channel, a first beacon frame broadcast and sent by a mobile platform.
  • the Bluetooth module is configured to receive, through a Bluetooth channel, a first beacon frame broadcasted by a mobile platform.
  • the position information of the movable platform is carried in an SSID field in the first beacon frame.
  • the second processor 502 is specifically configured to parse an SSID field in the first beacon frame to obtain position information of the movable platform.
  • the SSID field in the first beacon frame further includes manufacturer identification information of the mobile platform.
  • the position information includes at least one of the following: longitude, latitude, and altitude.
  • the second wireless communication device 501 is further configured to receive, through the wireless channel, a second beacon frame broadcast and sent by the mobile platform, where the second beacon frame is the mobile platform Sent when the sending period of the second beacon frame arrives, the second beacon frame includes identification information of the mobile platform.
  • the second processor 502 is further configured to obtain the identification information of the mobile platform according to the second beacon frame.
  • the second processor 502 when supervising the mobile platform, is specifically configured to supervise the mobile platform identified by the identification information.
  • the sending period of the first beacon frame is different from the sending period of the second beacon frame.
  • the identification information of the mobile platform is carried in an SSID field in the second beacon frame.
  • the terminal device in this embodiment may be used to execute the technical solution of the terminal device in each of the foregoing method embodiments of the present invention.
  • the implementation principles and technical effects are similar, and details are not described herein again.
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram of a supervisory control system for a mobile platform according to an embodiment of the present invention.
  • the supervisory control system 600 for a mobile platform in this embodiment may include a mobile platform 601 and a terminal. Device 602. It should be noted that FIG. 6 is shown with one mobile platform and one terminal device, but this embodiment is not limited to this. This embodiment may include multiple mobile platforms and multiple terminal devices, or Multiple mobile platforms and one terminal device, or one mobile platform and multiple terminal devices.
  • the movable platform 601 is configured to obtain position information of the movable platform 601, and generate a first beacon frame according to the position information of the movable platform 601.
  • the first beacon frame includes all the The position information of the movable platform 601 is described, and the first beacon frame is broadcast and transmitted through a wireless channel.
  • the terminal device 602 is configured to receive, through a wireless channel, a first beacon frame broadcastly sent by the mobile platform 601; obtain the position information of the mobile platform 601 according to the first beacon frame; The position information of the mobile platform 601 is described, and the mobile platform 601 is supervised.
  • the movable platform 601 when acquiring the position information of the movable platform 601, is specifically configured to: when the sending period of the first beacon frame arrives, acquire the position of the movable platform 601. information.
  • the movable platform 601 is specifically configured to: broadcast transmit the first beacon frame through a Wi-Fi channel; or broadcast transmit the first beacon frame through a Bluetooth channel.
  • the position information of the movable platform 601 is carried in an SSID field in the first beacon frame.
  • the terminal device 602 is specifically configured to parse an SSID field in the first beacon frame to obtain position information of the movable platform 601.
  • the SSID field in the first beacon frame further includes manufacturer identification information of the mobile platform 601.
  • the position information includes at least one of the following: longitude, latitude, and altitude.
  • the terminal device 602 is further configured to continue to receive the first beacon frame periodically sent by the mobile platform 601 through the wireless channel; according to the first beacon frame that is continuously received, The position information of the movable platform 601 supervises the movable platform 601.
  • the movable platform 601 is further configured to broadcast and send a second beacon frame through the wireless channel when a sending period of the second beacon frame arrives, and the second beacon frame includes all the The identification information of the mobile platform 601 is described; wherein the sending cycle of the first beacon frame is different from the sending cycle of the second beacon frame.
  • the terminal device 602 is further configured to receive, through the wireless channel, a second beacon frame that is broadcast and sent by the mobile platform 601. Accordingly, when the terminal device 602 supervises the mobile platform 601, Is specifically used for: supervising the mobile platform 601 identified by the identification information.
  • the identification information of the movable platform 601 is carried in an SSID field in the second beacon frame.
  • the movable platform 601 is further configured to receive a positioning signal through a positioning device of the movable platform 601.
  • the movable platform 601 is specifically configured to determine the position information of the movable platform 601 according to the positioning signal.
  • the terminal device can detect the position information of the mobile platform without knowing the wireless connection password of the mobile platform, so that the mobile platform can be supervised.
  • the terminal device can also detect no one.
  • the identity of the mobile device; the above solution has no impact on the normal operation of the mobile platform.
  • the use of terminal equipment (such as a smart phone) as a tool for monitoring the mobile platform has greatly reduced the cost of supervision.
  • the movable platform 601 may adopt the structure of the embodiment shown in FIG. 4, and correspondingly, the technical solutions of the drone in the foregoing method embodiments may be implemented. The implementation principles and technical effects thereof are similar, and are not repeated here.
  • the terminal device 602 may adopt the structure of the embodiment shown in FIG. 5, and correspondingly, the technical solutions of the terminal device in the foregoing method embodiments may be implemented. The implementation principles and technical effects are similar, and are not described herein again.
  • the foregoing program may be stored in a computer-readable storage medium.
  • the program is executed, the program is executed.
  • the foregoing storage medium includes: a read-only memory (ROM), a random access memory (RAM), a magnetic disk or an optical disk, etc. The medium.

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Abstract

本发明实施例提供一种可移动平台的监管控制方法、设备及系统，所述方法包括：可移动平台获取可移动平台的位置信息；根据可移动平台的位置信息，生成第一信标帧，第一信标帧中包括可移动平台的位置信息；通过无线信道，广播发送第一信标帧。终端设备通过无线信道，接收可移动平台广播发送的第一信标帧；根据第一信标帧，获得可移动平台的位置信息；根据可移动平台的位置信息，对可移动平台进行监管。因此，终端设备无需获知该可移动平台的无线接入密码，就可获取到可移动平台的位置信息，既不影响到可移动平台，也方便了终端设备对可移动平台的监管，无需专用的可移动平台监管设备，也降低了监管成本。

Description

可移动平台的监管控制方法、设备及系统 技术领域
本发明实施例涉及电子技术领域，尤其涉及一种可移动平台的监管控制方法、设备及系统。
背景技术
随着无人机的各项功能不断完善，无人机的应用也越来越广泛，相应地，无人机的数量也逐渐增多。其中，无人机一般自带全球定位系统(Global Positioning System，GPS)或全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)，能接收到GPS信号，根据接收到的GPS信号可以确定其自身的地理位置，还可以根据接收到的GPS信号进行自主定位飞行。由于无人机主要在低空空域飞行，所以为了保证无人机的飞行安全，需要对低空空域进行管制。一般是无人机向外广播位置信息，通过定制的地面接收机设备来探测、接收、解码来获取这些信息，获知在低空空域中飞行的无人机的位置，以便进行低空空域管制。
另外，由于无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)技术成熟，移植相对容易，成本低廉，因此Wi-Fi技术成为无人机无线通信方案的首选，因此目前大部分的无人机都采用了Wi-Fi技术，Wi-Fi技术可以为无人机的地面控制端与无人机之间提供了图像传输和遥控命令的上下行通道。但是一般使用Wi-Fi技术的无人机都带有Wi-Fi网络安全接入-预共享密码(Wi-Fi Protected Access-Preshared Key，WPA-PSK)/WPA2-PSK加密，在不知道密码的情况下无法接入无人机，也无法获取到无人机的位置信息，不利于低空空域管制。
发明内容
本发明实施例提供一种可移动平台的监管控制方法、设备及系统，用于在终端设备不知道的可移动平台的接入密码的情况下，也能获得可移动平台的位置信息，以对可移动平台进行监管。
第一方面，本发明实施例提供一种可移动平台的监管控制方法，应用于 可移动平台，所述方法包括：
获取可移动平台的位置信息；
根据所述可移动平台的位置信息，生成第一信标帧，所述第一信标帧中包括所述可移动平台的位置信息；
通过无线信道，广播发送所述第一信标帧，以便接收所述第一信标帧的终端设备根据所述第一信标帧中的位置信息监管所述可移动平台。
第二方面，本发明实施例提供一种可移动平台的监管控制方法，应用于终端设备，所述方法包括：
通过无线信道，接收可移动平台广播发送的第一信标帧，所述第一信标帧中包括所述可移动平台的位置信息，所述第一信标帧是所述可移动平台在第一信标帧的发送周期到达时发送的；
根据所述第一信标帧，获得所述可移动平台的位置信息；
根据所述可移动平台的位置信息，对所述可移动平台进行监管。
第三方面，本发明实施例提供一种可移动平台，包括：
第一处理器，用于获取可移动平台的位置信息；以及根据所述可移动平台的位置信息，生成第一信标帧，所述第一信标帧中包括所述可移动平台的位置信息；
第一无线通信装置，用于通过无线信道，广播发送所述第一信标帧，以便接收所述第一信标帧的终端设备根据所述第一信标帧中的位置信息监管所述可移动平台。
第四方面，本发明实施例提供一种终端设备，包括：
第二无线通信装置，用于通过无线信道，接收可移动平台广播发送的第一信标帧，所述第一信标帧中包括所述可移动平台的位置信息，所述第一信标帧是所述可移动平台在第一信标帧的发送周期到达时发送的；
第二处理器，用于根据所述第一信标帧，获得所述可移动平台的位置信息；以及根据所述可移动平台的位置信息，对所述可移动平台进行监管。
第五方面，本发明实施例提供一种可移动平台的监管控制系统，包括：可移动平台和终端设备；
所述可移动平台，用于获取所述可移动平台的位置信息；根据所述可移动平台的位置信息，生成第一信标帧，所述第一信标帧中包括所述可移动平 台的位置信息；通过无线信道，广播发送所述第一信标帧；
所述终端设备，用于通过无线信道，接收所述可移动平台广播发送的第一信标帧；根据所述第一信标帧，获得所述可移动平台的位置信息；根据所述可移动平台的位置信息，对所述可移动平台进行监管。
第六方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包含至少一段代码，所述至少一段代码可由计算机执行，以控制所述计算机执行第一方面或第二方面所述的可移动平台的监管控制方法。
第七方面，本发明实施例提供一种计算机程序，当所述计算机程序被计算机执行时，用于实现第一方面或第二方面所述的可移动平台的监管控制方法。
本发明实施例提供的可移动平台的监管控制方法、设备及系统，由于可移动平台将可移动平台的位置信息包括在第一信标帧中，而且第一信标帧为明文帧，只要探测到可移动平台的无线广播信号的终端设备均可接收到该第一信标帧，而且第一信标帧为明文帧，该终端设备可以从第一信标帧中获取可移动平台的位置信息。因此，终端设备无需接入该无人机来建立一对一的通信链路，就可获取到无人机的位置信息，既不影响到无人机，也方便了终端设备对无人机的监管(例如对无人机的低空空域管制)，无需专用的无人机监管设备，也降低了监管成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明的实施例的可移动平台的监管控制系统的示意性架构图；
图2为本发明一实施例提供的可移动平台的监管控制方法的流程图；
图3为本发明一实施例提供的第一信标帧中SSID字段的示意图；
图4为本发明一实施例提供的可移动平台的一种结构示意图；
图5为本发明一实施例提供的终端设备的一种结构示意图；
图6为本发明一实施例提供的可移动平台的监管控制系统的一种结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的实施例提供了可移动平台的监管控制方法、设备及系统。该可移动平台例如可以是无人机、无人船、无人汽车、机器人等。其中无人机例如可以是旋翼飞行器(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼飞行器，本发明的实施例并不限于此。
图1是根据本发明的实施例的可移动平台的监管控制系统的示意性架构图。本实施例以可移动平台为无人机为例进行说明。
可移动平台的监管控制系统100可以包括无人机110、显示设备130和终端设备140。其中，本实施例中，所述无人机110以无人飞行器为例，其可以包括动力系统150、控制系统160、机架和承载在机架上的云台120。无人机110可以与终端设备140和显示设备130进行无线通信。在其他实施例中，所述无人机也可以为无人车或无人船。
机架可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人机110着陆时起支撑作用。所述控制系统160设置在所述机身内。
动力系统150可以包括一个或多个电子调速器(简称为电调)151、一个或多个螺旋桨153以及与一个或多个螺旋桨153相对应的一个或多个电机152。其中电机152连接在电调151与螺旋桨153之间，电机152和螺旋桨153设置在无人机110的机臂上。电调151用于接收控制系统160产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机152，以控制电机152的转速。需要说 明的是，一个电调151可以对应多个电机，也可以多个电调151分别对应一个电机152。电机152用于驱动螺旋桨旋转，从而为无人机110的飞行提供动力，该动力使得无人机110能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，无人机110可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴(Roll)、偏航轴(Yaw)和俯仰轴(pitch)。应理解，电机152可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机152可以是无刷电机，也可以是有刷电机。
控制系统160可以包括控制器161和传感系统162。传感系统162用于测量无人机的姿态信息，即无人机110在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统162例如可以包括陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是GPS。控制器161用于控制无人机110的飞行或运行，例如，可以根据传感系统162测量的姿态信息控制无人机110的飞行或运行。应理解，控制器161可以按照预先编好的程序指令对无人机110进行控制。
云台120可以包括云台电机122。云台用于携带拍摄装置123。控制器161可以通过控制云台电机122转动的方式来控制云台120的运动。可选地，作为另一实施例，云台120还可以包括云台控制器，用于通过控制云台电机122来控制云台120的运动。应理解，云台120可以独立于无人机110，也可以为无人机110的一部分。应理解，云台电机122可以是直流电机，也可以是交流电机。另外，云台电机122可以是无刷电机，也可以是有刷电机。还应理解，云台可以位于无人机的顶部，也可以位于无人机的底部。
拍摄装置123例如可以是照相机或摄像机等用于捕获图像的设备，拍摄装置123可以与飞行控制器通信，并在飞行控制器的控制下进行拍摄。本实施例的拍摄装置123至少包括感光元件，该感光元件例如为互补金属氧化物半导体(Complementary Metal Oxide Semiconductor，CMOS)传感器或电荷耦合元件(Charge-coupled Device，CCD)传感器。可以理解，拍摄装置123也可直接固定于无人机110上，从而云台120可以省略。
显示设备130位于地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信， 并且可以用于显示无人机110的姿态信息。另外，还可以在显示设备130上显示成像装置拍摄的图像。
终端设备140可以位于可移动平台的监管控制系统100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，用于对无人机110进行监管处理。
应理解，上述对于无人机系统各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本发明的实施例的限制。
图1以无人机为一个，终端设备为一个进行示例。在一些实施例中，可移动平台的监管控制系统100可以包括多个无人机110，该终端设备140可以监管多个无人机110。在一些实施例中，可移动平台的监管控制系统100可以包括多个终端设备140，同一个无人机可以被多个终端设备140监管。
终端设备：本发明实施例中是指是无线终端设备，是指一种具有无线收发功能的设备，可以部署在陆地上，包括室内或室外、手持或车载；也可以部署在水面上(如轮船等)；还可以部署在空中(例如飞机、气球和卫星上等)。所述终端设备可以是遥控装置、手机(mobile phone)、平板电脑(Pad)、带无线收发功能的电脑、穿戴式设备、虚拟现实(Virtual Reality，VR)终端、增强现实(Augmented Reality，AR)终端、工业控制(industrial control)中的无线终端、无人驾驶(self driving)中的无线终端、远程医疗(remote medical)中的无线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端、智慧家庭(smart home)中的无线终端等等，在此不作限定。
图2为本发明一实施例提供的可移动平台的监管控制方法的流程图，如图2所示，本实施例以可移动平台为无人机为例，本实施例的方法可以包括：
S201、无人机获取所述无人机的位置信息。
本实施例中，所述无人机可以获取自身的位置信息，可选地，所述无人机可以在第一信标帧的发送周期到达时，获取该无人机的位置信息，该无人机的位置信息可以表示该无人机所处的位置。该第一信标帧的发送周期例如为3秒(s)，无人机每间隔3s，获取无人机的位置信息。其中，该第一信标帧属于beacon帧。可以理解的是该第一信标帧的发送周期可以根据需求而设置，并不限于本实施例。
S202、所述无人机根据所述无人机的位置信息，生成第一信标帧。
本实施例中，无人机获取到自身的位置信息后，生成第一信标帧，生成的所述第一信标帧中包括该无人机的位置信息。例如：将无人机的位置信息添加至第一信标帧的字段中，以使第一信标帧中携带有该无人机的位置信息。
S203、所述无人机通过无线信道，广播发送所述第一信标帧。相应地，终端设备通过无线信道，接收所述第一信标帧。
本实施例中，无人机在生成第一信标帧后，通过无线信道广播发送该第一信标帧。相应地，能接收该无人机的广播信号的终端设备均可以接收到该无人机广播发送的该第一信标帧。需要说明的是，能接收到该第一信标帧的终端设备可以为至少一个，其中，图2以其中一个终端设备为例进行说明，其它终端设备的处理过程类似。
可选地，以第一信标帧的发送周期为例，无人机每间隔3s，获取无人机的位置信息，然后通过无线信道广播发送包括该位置信息的第一信标帧。若无人机的位置信息发生变化，相应地，每个周期发送的第一信标帧中的内容也会不同。
S204、所述终端设备根据所述第一信标帧，获得所述无人机的位置信息。
本实施例中，终端设备接收第一信标帧后，由于第一信标帧属于明文帧，是经过没有加密处理的帧，所以终端设备根据第一信标帧，可以获得该第一信标帧中无人机的位置信息。
S205、所述终端设备根据所述无人机的位置信息，对所述无人机进行监管。
本实施例中，终端设备可以确定该位置信息指示的位置处存在无人机。终端设备可以根据该位置信息，对该无人机进行监管，其中，如何对该无人机进行监管可以参见现有技术中的相关描述，此处不再赘述。
综上所述，由于无人机将无人机的位置信息包括在第一信标帧中，而且第一信标帧为明文帧，只要探测到无人机的无线广播信号的终端设备均可接收到该第一信标帧，而且第一信标帧为明文帧，该终端设备可以从第一信标帧中获取无人机的位置信息。因此，终端设备无需接入该无人机来建立一对一的通信链路，就可获取到无人机的位置信息，既不影响到无人机，也方便了终端设备对无人机的监管(例如对无人机的低空空域管制)，无需专用的无人机监管设备，也降低了监管成本。
在一些实施例中，终端设备在执行上述S202之后，如果终端设备想继续获得该无人机的位置信息，终端设备可以通过接收该第一信标帧的同一无线信道，继续等待接收其它的第一信标帧。由于无人机发送第一信标帧是周期性发送的，终端设备在第一信标帧的发送周期到达时，可以再次接收到第一信标帧。若无人机的位置发生变化，则终端设备在不同时间接收到的第一信标帧中的无人机的位置信息也会不同。然后终端设备可以根据多次接收的第一信标帧中的无人机的位置信息，对无人机进行监管，或者，终端设备可以根据最新接收到的第一信标帧中的无人机的位置信息，对无人机进行监管。因此，若终端设备接收到的信标帧中包括无人机的位置信息，则终端设备会在同一无线信道上等待继续接收信标帧，以便对无人机进行持续监管。
在一些实施例中，无人机还通过该无人机的定位装置接收定位信号。该定位装置可以实时接收定位信号，该定位设备例如是GPS、北斗、伽利略卫星导航系统等。当第一信标帧的发送周期到达时(例如每间隔3s)，无人机获取定位装置当前接收的定位信号，根据该当前接收的定位信号，确定该无人机的位置信息。可选地，该无人机的位置信息可以包括以下至少一项：经度、纬度、海拔高度。
在一些实施例中，上述的无线信道为Wi-Fi信道或者蓝牙信道，但本实施例不限于此，也可以为其它类型的无线信道。
若无人机中安装有Wi-Fi模块，则无人机可以通过Wi-Fi模块广播Wi-Fi信号，Wi-Fi信号可以通过Wi-Fi信道来传输，所以无人机可以通过Wi-Fi信道，广播发送第一信标帧，该第一信标帧可以认为属于Wi-Fi信号。相应地，若终端设备中也安装有Wi-Fi模块，终端设备可以通过Wi-Fi模块接收Wi-Fi信号，所以终端设备可以通过Wi-Fi信道接收该无人机广播发送的第一信标帧。
若无人机中安装有蓝牙模块，则无人机可以通过蓝牙模块广播蓝牙信号，蓝牙信号可以通过蓝牙信道来传输，所以上述S203的一种可能的实现方式为：无人机通过蓝牙信道，广播发送第一信标帧，该第一信标帧可以认为属于蓝牙信号。相应地，若终端设备中也安装有蓝牙模块，终端设备可以通过蓝牙模块接收蓝牙信号，所以终端设备可以通过蓝牙信道接收该无人机广播发送的第一信标帧。
在一些实施例中，上述的无人机的位置信息携带在第一信标帧中的服务集标识(Service Set Identifier，SSID)字段中。上述S202的一种可能的实现方式为：无人机将无人机的位置信息添加在信标帧中的SSID字段中，以生成第一信标帧。相应地，上述S204的一种可能的实现方式为：终端设备对接收到的第一信标帧中的SSID字段进行解析，由于第一信标帧中的SSID字段中携带有无人机的位置信息，所以终端设备可以获得该无人机的位置信息。
在一些实施例中，本实施例的第一信标帧中的SSID字段中可以包括无人机的位置信息、使用者的身份信息和该无人机的厂商标识信息中的至少一种，该厂商标识信息可以用于标识该无人机的制造厂商和/或无人机的型号等。上述S202的一种可能的实现方式为：无人机将无人机的位置信息和厂商标识信息添加在信标帧中的SSID字段中，以生成第一信标帧。相应地，上述S204的一种可能的实现方式为：终端设备对接收到的第一信标帧中的SSID字段进行解析，由于第一信标帧中的SSID字段中携带有无人机的位置信息和厂商标识信息，所以终端设备可以获得该无人机的位置信息和厂商标识信息。
图3为本发明一实施例提供的第一信标帧中SSID字段的示意图，如图3所示，SSID字段中包括无人机的厂商标识信息和无人机的位置信息，其中，图3中以厂商标识信息为厂商的组织唯一标识符(Organizationally unique identifier，OUI)，无人机的位置信息包括：经度、纬度、海拔高度为例示出。可选地，本实施例的SSID字段中还包括循环冗余校验(Cyclic Redundancy Check，CRC)码，该CRC码例如为CRC-16码，终端设备可以根据CRC码对无人机的厂商标识信息和位置信息进行CRC检验，以保证厂商标识信息和位置信息的正确性和完整性。需要说明的是，SSID字段的内部结构可以不限于图3所示。其中，SSID字段最长例如为32字节。
在上述各实施例的基础上，本实施例中的无人机还可以通过上述无线信道周期性广播第二信标帧，第二信标帧的发送周期与上述第一信标帧的发送周期不同。因此，无人机不仅在第一信标帧的发送周期到达时，通过无线信道广播发送上述第一信标帧，还在第二信标帧的发送周期到达时，通过无线信道广播发送第二信标帧，其中，第一信标帧中包括无人机的位置信息，第二信标帧中包括无人机的标识信息，该无人机的标识信息用于区分该无人机与其它无人机。该无人机的标识信息例如是用户为该无人机设置的名称，若 用户不更改无人机的名称，则无人机周期性发送的第二信标帧中的无人机的标识信息均为相同信息。
例如第二信标帧的发送周期为100ms，第一信标帧的发送周期为3s，无人机每间隔3s获取无人机的位置信息，并发送第一信标帧，第一信标帧中包括无人机的位置信息；而且无人机每间隔100ms发送第二信标帧，该第二信标帧中包括无人机的标识信息。
可选地，该无人机的标识信息携带在该第二信标帧中的SSID字段中。其中，若无人机广播发送的信标帧中的SSID字段中包括无人机的位置信息，则该信标帧称为第一信标帧，若无人机广播发送的信标帧中的SSID字段中包括无人机的标识信息，则该信标帧称为第二信标帧。因此，终端设备通过同一无线信道接收到无人机广播发送的信标帧，若该信标帧为第一信标帧，终端设备解析该信标帧中的SSID字段可以获得无人机的位置信息，若该信标帧为第二信标帧，终端设备解析该信标帧中的SSID字段可以获得无人机的标识信息。
本实施例中，如果终端设备通过同一无线信道接收到无人机广播发送的第一信标帧，还接收到无人机广播发送的第二信标帧，由于第二信标帧中包括无人机的标识信息，所以终端设备可以根据接收的第一信标帧中的位置信息，对所述标识信息标识的所述无人机进行监管，从而终端设备可以对监管的各个无人机进行区分。
需要说明的是，第一信标帧中除SSID字段之外的其它字段可以参见802.11协议中信标帧中的描述，此处不再赘述。第二信标帧也可以参见802.11协议中信标帧中的描述，此处不再赘述。
综上所述，终端设备无需知道无人机的无线连接密码的前提下，就可以探测到无人机的位置信息，还可以探测到无人机的身份，对无人机的正常飞行没有影响，使用终端设备(例如智能手机)作为对无人机的监管工具，极大降低了监管成本。
本发明实施例中还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，所述程序执行时可包括上述各实施例中的可移动平台的监管控制方法的部分或全部步骤。
图4为本发明一实施例提供的可移动平台的一种结构示意图，如图4所 示，本实施例的可移动平台400可以包括：第一处理器401和第一无线通信装置402，第一处理器401和第一无线通信装置402可以通过总线通信连接。上述第一处理器401可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该第一处理器401还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。可选地，本实施例的可移动平台400还可以包括：定位装置403，所述定位装置403与上述第一处理器401之间可以通过总线通信连接。
其中，第一处理器401，用于获取可移动平台400的位置信息；以及根据所述可移动平台400的位置信息，生成第一信标帧，所述第一信标帧中包括所述可移动平台400的位置信息。
第一无线通信装置402，用于通过无线信道，广播发送所述第一信标帧，以便接收所述第一信标帧的终端设备根据所述第一信标帧中的位置信息监管所述可移动平台400。
可选地，所述第一处理器401，具体用于：在所述第一信标帧的发送周期到达时，获取所述可移动平台400的位置信息。
可选地，所述第一无线通信装置402包括Wi-Fi模块或蓝牙模块。
若所述第一无线通信装置402包括Wi-Fi模块，则所述Wi-Fi模块，用于通过Wi-Fi信道，广播发送所述第一信标帧。
若所述第一无线通信装置402包括蓝牙模块；则所述蓝牙模块，用于通过蓝牙信道，广播发送所述第一信标帧。
可选地，所述可移动平台400的位置信息携带在所述第一信标帧中的SSID字段中。
可选地，所述第一信标帧中的SSID字段中还包括所述可移动平台400的厂商标识信息。
可选地，所述位置信息包括以下至少一项：经度、纬度、海拔高度。
可选地，所述第一无线通信装置402，还用于在第二信标帧的发送周期到达时，通过所述无线信道，广播发送第二信标帧，所述第二信标帧中包括 所述可移动平台400的标识信息。其中，所述第一信标帧的发送周期与所述第二信标帧的发送周期不相同。
可选地，所述可移动平台400的标识信息携带在所述第二信标帧中的SSID字段。
可选地，所述定位装置403，用于接收定位信号。
所述第一处理器401，具体用于根据所述定位装置403接收的所述定位信号，确定所述可移动平台400的位置信息。
可选地，本实施例的可移动平台400还可以包括第一存储器(图中未示出)，第一存储器用于存储程序代码，当程序代码被执行时，所述可移动平台400可以实现上述无人机的技术方案。
本实施例的可移动平台，可以用于执行本发明上述各方法实施例中无人机的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图5为本发明一实施例提供的终端设备的一种结构示意图，如图5所示，本实施例的终端设备500可以包括：第二无线通信装置501和第二处理器502，第二无线通信装置501和第二处理器502可以通过总线通信连接。上述第二处理器502可以是CPU，该第二处理器502还可以是其他通用处理器、DSP、ASIC、FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
其中，第二无线通信装置501，用于通过无线信道，接收可移动平台广播发送的第一信标帧，所述第一信标帧中包括所述可移动平台的位置信息，所述第一信标帧是所述可移动平台在第一信标帧的发送周期到达时发送的。
第二处理器502，用于根据所述第一信标帧，获得所述可移动平台的位置信息；以及根据所述可移动平台的位置信息，对所述可移动平台进行监管。
可选地，所述第二无线通信装置501，还用于通过所述无线信道，继续接收所述可移动平台周期性广播发送的第一信标帧。
所述第二处理器502，还用于根据继续接收到的第一信标帧中的所述可移动平台的位置信息，对所述可移动平台进行监管。
可选地，所述第二无线通信装置501包括：Wi-Fi模块或者蓝牙模块。
若所述第二无线通信装置501包括：Wi-Fi模块，则所述Wi-Fi模块，用 于通过Wi-Fi信道，接收可移动平台广播发送的第一信标帧。
若所述第二无线通信装置501包括：蓝牙模块，则所述蓝牙模块，用于通过蓝牙信道，接收可移动平台广播发送的第一信标帧。
可选地，所述可移动平台的位置信息携带在所述第一信标帧中的SSID字段中。所述第二处理器502，具体用于：对所述第一信标帧中的SSID字段进行解析，获得所述可移动平台的位置信息。
可选地，所述第一信标帧中的SSID字段中还包括所述可移动平台的厂商标识信息。
可选地，所述位置信息包括以下至少一项：经度、纬度、海拔高度。
可选地，所述第二无线通信装置501，还用于通过所述无线信道，接收所述可移动平台广播发送的第二信标帧，所述第二信标帧是所述可移动平台在第二信标帧的发送周期到达时发送的，所述第二信标帧中包括所述可移动平台的标识信息。所述第二处理器502，还用于根据所述第二信标帧，获得所述可移动平台的标识信息。
相应地，所述第二处理器502在对所述可移动平台进行监管时，具体用于：对所述标识信息标识的所述可移动平台进行监管。
其中，所述第一信标帧的发送周期与所述第二信标帧的发送周期不相同。
可选地，所述可移动平台的标识信息携带在所述第二信标帧中的SSID字段。
本实施例的终端设备，可以用于执行本发明上述各方法实施例中终端设备的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图6为本发明一实施例提供的可移动平台的监管控制系统的一种结构示意图，如图6所示，本实施例的可移动平台的监管控制系统600可以包括：可移动平台601和终端设备602，需要说明的是，图6以一个可移动平台和一个终端设备示出，但是本实施例并不限于此，本实施例中可以包括多个可移动平台和多个终端设备，或者，多个可移动平台和一个终端设备，或者，一个可移动平台和多个终端设备。
其中，所述可移动平台601，用于获取所述可移动平台601的位置信息；根据所述可移动平台601的位置信息，生成第一信标帧，所述第一信标帧中包括所述可移动平台601的位置信息；通过无线信道，广播发送所述第一信 标帧。
所述终端设备602，用于通过无线信道，接收所述可移动平台601广播发送的第一信标帧；根据所述第一信标帧，获得所述可移动平台601的位置信息；根据所述可移动平台601的位置信息，对所述可移动平台601进行监管。
可选地，所述可移动平台601在获取所述可移动平台601的位置信息时，具体用于：在所述第一信标帧的发送周期到达时，获取所述可移动平台601的位置信息。
可选地，所述可移动平台601，具体用于：通过Wi-Fi信道，广播发送所述第一信标帧；或者，通过蓝牙信道，广播发送所述第一信标帧。
可选地，所述可移动平台601的位置信息携带在所述第一信标帧中的SSID字段中。
所述终端设备602，具体用于对所述第一信标帧中的SSID字段进行解析，获得所述可移动平台601的位置信息。
可选地，所述第一信标帧中的SSID字段中还包括所述可移动平台601的厂商标识信息。
可选地，所述位置信息包括以下至少一项：经度、纬度、海拔高度。
可选地，所述终端设备602，还用于通过所述无线信道，继续接收所述可移动平台601周期性广播发送的第一信标帧；根据继续接收到的第一信标帧中的所述可移动平台601的位置信息，对所述可移动平台601进行监管。
可选地，所述可移动平台601，还用于在第二信标帧的发送周期到达时，通过所述无线信道，广播发送第二信标帧，所述第二信标帧中包括所述可移动平台601的标识信息；其中，所述第一信标帧的发送周期与所述第二信标帧的发送周期不相同。
所述终端设备602，还用于通过所述无线信道，接收所述可移动平台601广播发送的第二信标帧；相应地，所述终端设备602在对所述可移动平台601进行监管时，具体用于：对所述标识信息标识的所述可移动平台601进行监管。
可选地，所述可移动平台601的标识信息携带在所述第二信标帧中的SSID字段。
可选地，所述可移动平台601，还用于通过所述可移动平台601的定位装置接收定位信号。所述可移动平台601在获取可移动平台601的位置信息时，具体用于：根据所述定位信号，确定所述可移动平台601的位置信息。
综上所述，终端设备无需知道可移动平台的无线连接密码的前提下，就可以探测到可移动平台的位置信息，从而可实现对可移动平台的监管，另外终端设备还可以探测到无人机的身份；上述方案对可移动平台的正常运行没有影响，使用终端设备(例如智能手机)作为对可移动平台的监管工具，极大降低了监管成本。
其中，可移动平台601可以采用图4所示实施例的结构，其对应地，可以执行上述各方法实施例中无人机的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。终端设备602可以采用图5所示实施例的结构，其对应地，可以执行上述各方法实施例中终端设备的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (44)

  1. 一种可移动平台的监管控制方法，其特征在于，应用于可移动平台，所述方法包括：
    获取可移动平台的位置信息；
    根据所述可移动平台的位置信息，生成第一信标帧，所述第一信标帧中包括所述可移动平台的位置信息；
    通过无线信道，广播发送所述第一信标帧，以便接收所述第一信标帧的终端设备根据所述第一信标帧中的位置信息监管所述可移动平台。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取可移动平台的位置信息，包括：
    在所述第一信标帧的发送周期到达时，获取所述可移动平台的位置信息。
  3. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述通过无线信道，发送所述第一信标帧，包括：
    通过无线保真Wi-Fi信道，广播发送所述第一信标帧；或者，
    通过蓝牙信道，广播发送所述第一信标帧。
  4. 根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述可移动平台的位置信息携带在所述第一信标帧中的服务集标识SSID字段中。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一信标帧中的SSID字段中还包括所述可移动平台的厂商标识信息。
  6. 根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括以下至少一项：经度、纬度、海拔高度。
  7. 根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
    在第二信标帧的发送周期到达时，通过所述无线信道，广播发送第二信标帧，所述第二信标帧中包括所述可移动平台的标识信息；
    其中，所述第一信标帧的发送周期与所述第二信标帧的发送周期不相同。
  8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述可移动平台的标识信息携带在所述第二信标帧中的SSID字段。
  9. 根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    通过所述可移动平台的定位装置接收定位信号；
    所述获取可移动平台的位置信息，包括：根据所述定位信号，获取所述 可移动平台的位置信息。
  10. 一种可移动平台的监管控制方法，其特征在于，应用于终端设备，所述方法包括：
    通过无线信道，接收可移动平台广播发送的第一信标帧，所述第一信标帧中包括所述可移动平台的位置信息，所述第一信标帧是所述可移动平台在第一信标帧的发送周期到达时发送的；
    根据所述第一信标帧，获得所述可移动平台的位置信息；
    根据所述可移动平台的位置信息，对所述可移动平台进行监管。
  11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一信标帧，获得所述可移动平台的位置信息之后，还包括：
    通过所述无线信道，继续接收所述可移动平台周期性广播发送的第一信标帧；
    根据继续接收到的第一信标帧中的所述可移动平台的位置信息，对所述可移动平台进行监管。
  12. 根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述通过无线信道，接收可移动平台广播发送的第一信标帧，包括：
    通过无线保真Wi-Fi信道，接收可移动平台广播发送的第一信标帧；或者，
    通过蓝牙信道，接收可移动平台广播发送的第一信标帧。
  13. 根据权利要求10-12任一项所述的方法，其特征在于，所述可移动平台的位置信息携带在所述第一信标帧中的服务集标识SSID字段中；
    所述根据所述第一信标帧，获得所述可移动平台的位置信息，包括：
    对所述第一信标帧中的SSID字段进行解析，获得所述可移动平台的位置信息。
  14. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第一信标帧中的SSID字段中还包括所述可移动平台的厂商标识信息。
  15. 根据权利要求10-14任一项所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括以下至少一项：经度、纬度、海拔高度。
  16. 根据权利要求10-15任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
    通过所述无线信道，接收所述可移动平台广播发送的第二信标帧，所述 第二信标帧是所述可移动平台在第二信标帧的发送周期到达时发送的，所述第二信标帧中包括所述可移动平台的标识信息；
    根据所述第二信标帧，获得所述可移动平台的标识信息；
    所述对所述可移动平台进行监管，包括：对所述标识信息标识的所述可移动平台进行监管；
    其中，所述第一信标帧的发送周期与所述第二信标帧的发送周期不相同。
  17. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述可移动平台的标识信息携带在所述第二信标帧中的SSID字段。
  18. 一种可移动平台，其特征在于，包括：
    第一处理器，用于获取可移动平台的位置信息；以及根据所述可移动平台的位置信息，生成第一信标帧，所述第一信标帧中包括所述可移动平台的位置信息；
    第一无线通信装置，用于通过无线信道，广播发送所述第一信标帧，以便接收所述第一信标帧的终端设备根据所述第一信标帧中的位置信息监管所述可移动平台。
  19. 根据权利要求18所述的可移动平台，其特征在于，所述第一处理器，具体用于：在所述第一信标帧的发送周期到达时，获取所述可移动平台的位置信息。
  20. 根据权利要求18或19所述的可移动平台，其特征在于，所述第一无线通信装置包括无线保真Wi-Fi模块；所述Wi-Fi模块，用于通过Wi-Fi信道，广播发送所述第一信标帧；或者，
    所述第一无线通信装置包括蓝牙模块；所述蓝牙模块，用于通过蓝牙信道，广播发送所述第一信标帧。
  21. 根据权利要求18-20任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台的位置信息携带在所述第一信标帧中的服务集标识SSID字段中。
  22. 根据权利要求21所述的可移动平台，其特征在于，所述第一信标帧中的SSID字段中还包括所述可移动平台的厂商标识信息。
  23. 根据权利要求18-22任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述位置信息包括以下至少一项：经度、纬度、海拔高度。
  24. 根据权利要求18-23任一项所述的可移动平台，其特征在于，
    所述第一无线通信装置，还用于在第二信标帧的发送周期到达时，通过所述无线信道，广播发送第二信标帧，所述第二信标帧中包括所述可移动平台的标识信息；
    其中，所述第一信标帧的发送周期与所述第二信标帧的发送周期不相同。
  25. 根据权利要求24所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台的标识信息携带在所述第二信标帧中的SSID字段。
  26. 根据权利要求18-25任一项所述的可移动平台，其特征在于，还包括：定位装置；
    所述定位装置，用于接收定位信号；
    所述第一处理器，具体用于根据所述定位装置接收的所述定位信号，获取所述可移动平台的位置信息。
  27. 一种终端设备，其特征在于，包括：
    第二无线通信装置，用于通过无线信道，接收可移动平台广播发送的第一信标帧，所述第一信标帧中包括所述可移动平台的位置信息，所述第一信标帧是所述可移动平台在第一信标帧的发送周期到达时发送的；
    第二处理器，用于根据所述第一信标帧，获得所述可移动平台的位置信息；以及根据所述可移动平台的位置信息，对所述可移动平台进行监管。
  28. 根据权利要求27所述的终端设备，其特征在于，所述第二无线通信装置，还用于通过所述无线信道，继续接收所述可移动平台周期性广播发送的第一信标帧；
    所述第二处理器，还用于根据继续接收到的第一信标帧中的所述可移动平台的位置信息，对所述可移动平台进行监管。
  29. 根据权利要求27或28所述的终端设备，其特征在于，所述第二无线通信装置包括：无线保真Wi-Fi模块；所述Wi-Fi模块，用于通过Wi-Fi信道，接收可移动平台广播发送的第一信标帧；或者，
    所述第二无线通信装置包括：蓝牙模块；所述蓝牙模块，用于通过蓝牙信道，接收可移动平台广播发送的第一信标帧。
  30. 根据权利要求27-29任一项所述的终端设备，其特征在于，所述可移动平台的位置信息携带在所述第一信标帧中的服务集标识SSID字段中；
    所述第二处理器，具体用于：对所述第一信标帧中的SSID字段进行解析， 获得所述可移动平台的位置信息。
  31. 根据权利要求30所述的终端设备，其特征在于，所述第一信标帧中的SSID字段中还包括所述可移动平台的厂商标识信息。
  32. 根据权利要求27-31任一项所述的终端设备，其特征在于，所述位置信息包括以下至少一项：经度、纬度、海拔高度。
  33. 根据权利要求27-32任一项所述的终端设备，其特征在于，
    所述第二无线通信装置，还用于通过所述无线信道，接收所述可移动平台广播发送的第二信标帧，所述第二信标帧是所述可移动平台在第二信标帧的发送周期到达时发送的，所述第二信标帧中包括所述可移动平台的标识信息；
    所述第二处理器，还用于根据所述第二信标帧，获得所述可移动平台的标识信息；
    相应地，所述第二处理器在对所述可移动平台进行监管时，具体用于：对所述标识信息标识的所述可移动平台进行监管；
    其中，所述第一信标帧的发送周期与所述第二信标帧的发送周期不相同。
  34. 根据权利要求33所述的终端设备，其特征在于，所述可移动平台的标识信息携带在所述第二信标帧中的SSID字段。
  35. 一种可移动平台的监管控制系统，其特征在于，包括：可移动平台和终端设备；
    所述可移动平台，用于获取所述可移动平台的位置信息；根据所述可移动平台的位置信息，生成第一信标帧，所述第一信标帧中包括所述可移动平台的位置信息；通过无线信道，广播发送所述第一信标帧；
    所述终端设备，用于通过无线信道，接收所述可移动平台广播发送的第一信标帧；根据所述第一信标帧，获得所述可移动平台的位置信息；根据所述可移动平台的位置信息，对所述可移动平台进行监管。
  36. 根据权利要求35所述的系统，其特征在于，所述可移动平台在获取所述可移动平台的位置信息时，具体用于：在所述第一信标帧的发送周期到达时，获取所述可移动平台的位置信息。
  37. 根据权利要求35或36所述的系统，其特征在于，所述可移动平台，具体用于：通过无线保真Wi-Fi信道，广播发送所述第一信标帧；或者，通 过蓝牙信道，广播发送所述第一信标帧。
  38. 根据权利要求35-37任一项所述的系统，其特征在于，所述可移动平台的位置信息携带在所述第一信标帧中的服务集标识SSID字段中；
    所述终端设备，具体用于对所述第一信标帧中的SSID字段进行解析，获得所述可移动平台的位置信息。
  39. 根据权利要求38所述的系统，其特征在于，所述第一信标帧中的SSID字段中还包括所述可移动平台的厂商标识信息。
  40. 根据权利要求35-39任一项所述的系统，其特征在于，所述位置信息包括以下至少一项：经度、纬度、海拔高度。
  41. 根据权利要求35-40任一项所述的系统，其特征在于，所述终端设备，还用于通过所述无线信道，继续接收所述可移动平台周期性广播发送的第一信标帧；根据继续接收到的第一信标帧中的所述可移动平台的位置信息，对所述可移动平台进行监管。
  42. 根据权利要求35-41任一项所述的系统，其特征在于，
    所述可移动平台，还用于在第二信标帧的发送周期到达时，通过所述无线信道，广播发送第二信标帧，所述第二信标帧中包括所述可移动平台的标识信息；其中，所述第一信标帧的发送周期与所述第二信标帧的发送周期不相同；
    所述终端设备，还用于通过所述无线信道，接收所述可移动平台广播发送的第二信标帧；相应地，所述终端设备在对所述可移动平台进行监管时，具体用于：对所述标识信息标识的所述可移动平台进行监管。
  43. 根据权利要求42所述的系统，其特征在于，所述可移动平台的标识信息携带在所述第二信标帧中的SSID字段。
  44. 根据权利要求35-43任一项所述的系统，其特征在于，
    所述可移动平台，还用于通过所述可移动平台的定位装置接收定位信号；
    所述可移动平台在获取可移动平台的位置信息时，具体用于：根据所述定位信号，获取所述可移动平台的位置信息。
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