WO2019197698A1 - Sistema de construcción robotizado - Google Patents

Sistema de construcción robotizado Download PDF

Info

Publication number
WO2019197698A1
WO2019197698A1 PCT/ES2019/070247 ES2019070247W WO2019197698A1 WO 2019197698 A1 WO2019197698 A1 WO 2019197698A1 ES 2019070247 W ES2019070247 W ES 2019070247W WO 2019197698 A1 WO2019197698 A1 WO 2019197698A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
construction system
robotized
nozzles
construction
robotized construction
Prior art date
Application number
PCT/ES2019/070247
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Daniel LORENZO PELLICO
Original Assignee
Evolution Construction System, S.L.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Evolution Construction System, S.L. filed Critical Evolution Construction System, S.L.
Priority to CN201980039421.6A priority Critical patent/CN112351867A/zh
Priority to US17/046,348 priority patent/US11939763B2/en
Priority to JP2021504580A priority patent/JP2021521366A/ja
Priority to EP19784817.9A priority patent/EP3733354B1/en
Priority to BR112020020786-1A priority patent/BR112020020786A2/pt
Priority to PL19784817.9T priority patent/PL3733354T3/pl
Publication of WO2019197698A1 publication Critical patent/WO2019197698A1/es

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/023—Cartesian coordinate type
    • B25J9/026—Gantry-type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0405—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with reciprocating or oscillating spray heads
    • B05B13/041—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with reciprocating or oscillating spray heads with spray heads reciprocating along a straight line
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0075—Manipulators for painting or coating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B28—WORKING CEMENT, CLAY, OR STONE
    • B28B—SHAPING CLAY OR OTHER CERAMIC COMPOSITIONS; SHAPING SLAG; SHAPING MIXTURES CONTAINING CEMENTITIOUS MATERIAL, e.g. PLASTER
    • B28B1/00—Producing shaped prefabricated articles from the material
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B28—WORKING CEMENT, CLAY, OR STONE
    • B28B—SHAPING CLAY OR OTHER CERAMIC COMPOSITIONS; SHAPING SLAG; SHAPING MIXTURES CONTAINING CEMENTITIOUS MATERIAL, e.g. PLASTER
    • B28B1/00—Producing shaped prefabricated articles from the material
    • B28B1/001—Rapid manufacturing of 3D objects by additive depositing, agglomerating or laminating of material
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B28—WORKING CEMENT, CLAY, OR STONE
    • B28B—SHAPING CLAY OR OTHER CERAMIC COMPOSITIONS; SHAPING SLAG; SHAPING MIXTURES CONTAINING CEMENTITIOUS MATERIAL, e.g. PLASTER
    • B28B11/00—Apparatus or processes for treating or working the shaped or preshaped articles
    • B28B11/08—Apparatus or processes for treating or working the shaped or preshaped articles for reshaping the surface, e.g. smoothing, roughening, corrugating, making screw-threads
    • B28B11/0845—Apparatus or processes for treating or working the shaped or preshaped articles for reshaping the surface, e.g. smoothing, roughening, corrugating, making screw-threads for smoothing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C64/00—Additive manufacturing, i.e. manufacturing of three-dimensional [3D] objects by additive deposition, additive agglomeration or additive layering, e.g. by 3D printing, stereolithography or selective laser sintering
    • B29C64/10—Processes of additive manufacturing
    • B29C64/106—Processes of additive manufacturing using only liquids or viscous materials, e.g. depositing a continuous bead of viscous material
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C64/00—Additive manufacturing, i.e. manufacturing of three-dimensional [3D] objects by additive deposition, additive agglomeration or additive layering, e.g. by 3D printing, stereolithography or selective laser sintering
    • B29C64/20—Apparatus for additive manufacturing; Details thereof or accessories therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C64/00—Additive manufacturing, i.e. manufacturing of three-dimensional [3D] objects by additive deposition, additive agglomeration or additive layering, e.g. by 3D printing, stereolithography or selective laser sintering
    • B29C64/20—Apparatus for additive manufacturing; Details thereof or accessories therefor
    • B29C64/227—Driving means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B33—ADDITIVE MANUFACTURING TECHNOLOGY
    • B33Y—ADDITIVE MANUFACTURING, i.e. MANUFACTURING OF THREE-DIMENSIONAL [3-D] OBJECTS BY ADDITIVE DEPOSITION, ADDITIVE AGGLOMERATION OR ADDITIVE LAYERING, e.g. BY 3-D PRINTING, STEREOLITHOGRAPHY OR SELECTIVE LASER SINTERING
    • B33Y10/00—Processes of additive manufacturing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B33—ADDITIVE MANUFACTURING TECHNOLOGY
    • B33Y—ADDITIVE MANUFACTURING, i.e. MANUFACTURING OF THREE-DIMENSIONAL [3-D] OBJECTS BY ADDITIVE DEPOSITION, ADDITIVE AGGLOMERATION OR ADDITIVE LAYERING, e.g. BY 3-D PRINTING, STEREOLITHOGRAPHY OR SELECTIVE LASER SINTERING
    • B33Y30/00—Apparatus for additive manufacturing; Details thereof or accessories therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B33—ADDITIVE MANUFACTURING TECHNOLOGY
    • B33Y—ADDITIVE MANUFACTURING, i.e. MANUFACTURING OF THREE-DIMENSIONAL [3-D] OBJECTS BY ADDITIVE DEPOSITION, ADDITIVE AGGLOMERATION OR ADDITIVE LAYERING, e.g. BY 3-D PRINTING, STEREOLITHOGRAPHY OR SELECTIVE LASER SINTERING
    • B33Y80/00—Products made by additive manufacturing
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04B—GENERAL BUILDING CONSTRUCTIONS; WALLS, e.g. PARTITIONS; ROOFS; FLOORS; CEILINGS; INSULATION OR OTHER PROTECTION OF BUILDINGS
    • E04B1/00—Constructions in general; Structures which are not restricted either to walls, e.g. partitions, or floors or ceilings or roofs
    • E04B1/16—Structures made from masses, e.g. of concrete, cast or similarly formed in situ with or without making use of additional elements, such as permanent forms, substructures to be coated with load-bearing material
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04B—GENERAL BUILDING CONSTRUCTIONS; WALLS, e.g. PARTITIONS; ROOFS; FLOORS; CEILINGS; INSULATION OR OTHER PROTECTION OF BUILDINGS
    • E04B1/00—Constructions in general; Structures which are not restricted either to walls, e.g. partitions, or floors or ceilings or roofs
    • E04B1/35—Extraordinary methods of construction, e.g. lift-slab, jack-block
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04B—GENERAL BUILDING CONSTRUCTIONS; WALLS, e.g. PARTITIONS; ROOFS; FLOORS; CEILINGS; INSULATION OR OTHER PROTECTION OF BUILDINGS
    • E04B1/00—Constructions in general; Structures which are not restricted either to walls, e.g. partitions, or floors or ceilings or roofs
    • E04B1/35—Extraordinary methods of construction, e.g. lift-slab, jack-block
    • E04B1/3505—Extraordinary methods of construction, e.g. lift-slab, jack-block characterised by the in situ moulding of large parts of a structure
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04F—FINISHING WORK ON BUILDINGS, e.g. STAIRS, FLOORS
    • E04F21/00—Implements for finishing work on buildings
    • E04F21/02—Implements for finishing work on buildings for applying plasticised masses to surfaces, e.g. plastering walls
    • E04F21/06—Implements for applying plaster, insulating material, or the like
    • E04F21/08—Mechanical implements
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0427—Devices for both conveying and distributing with distribution hose on a static support, e.g. crane
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0445—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms
    • E04G21/0463—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms with boom control mechanisms, e.g. to automate concrete distribution

Definitions

  • the object of the present invention is a system that allows the manufacture of any construction, such as, among others, buildings, structures, infrastructures, by means of a Cartesian robot with robotic supply of liquid construction materials that once formed form the vertical elements and horizontal that make up a construction, as well as the electrical and electronic installations necessary for the movement of the robot.
  • a remarkable feature of the invention is the possibility that the Cartesian robot will rise autonomously by fixing itself to the vertical surfaces of the construction, without the need of external lifting elements such as cranes.
  • Construction is a labor-intensive activity, which implies that it is a sector with low productivity and high risk of accidents at work derived from the manual nature of many of the jobs that are carried out.
  • machinery plays a very important role, being essential in most of the tasks and in the safety with which they are performed.
  • Precast concrete covers a large number of products made in the factory by molding and setting, such as large structural prefabricated, such as beams, walls and pillars, small structural prefabricated, such as joists, concrete pipes, blocks, curbs, pavers, as well as special prefabricated ones, including sleepers , posts and booths.
  • large structural prefabricated such as beams, walls and pillars
  • small structural prefabricated such as joists, concrete pipes, blocks, curbs, pavers, as well as special prefabricated ones, including sleepers , posts and booths.
  • the present invention advocates an automated system, which, through the use of a Cartesian robot, that rises on the construction autonomously as the construction gains in height, and through the contribution of liquid construction materials, allows the erection of Almost any type of structure.
  • the robotic construction system which is the object of the present invention, comprises:
  • a Cartesian robot which in turn comprises:
  • a programmable controller that at least controls the actuators and receives data from at least the position sensors
  • Figure 2 shows a perspective view of the Cartesian robot when a plant of a building has been constructed and the lifting device is anchored on the roof of said plant.
  • Figure 3 shows a perspective view of the raised Cartesian robot on the already built plant.
  • Figure 4 shows a perspective view of a four-story building and the Cartesian robot anchored on the roof of the third floor.
  • Figure 5 shows a perspective view of a detail of the Cartesian robot ready to begin its elevation.
  • Figure 6 shows a perspective view of a detail of the fully elevated Cartesian robot to build a new plant.
  • Figure 7 shows a perspective view of a detail of a rack-and-pinion type lifting device
  • Figure 8 shows a perspective view of the Cartesian robot with two bridge beams.
  • Figure 9 shows a perspective view of the Cartesian robot with two bridge beams and two cars on each of the bridge beams.
  • Figure 10 shows a perspective view of the assembly of the robotic supply system of pipes for electrical and electronic materials and cables of the invention.
  • Figure 1 1 shows a view of the robotic rotating drum used in the robotic supply system where the pipes are spirally wound.
  • Figure 12 shows a view of the curved and motorized devices as well as the rotating bearing supports where the pipes are guided.
  • Figure 13 shows a perspective view of a square section nozzle and an example of a vertical element under construction.
  • Figure 14 shows a perspective view of a manufacturing tool with 5 nozzles, one of them movable and the vertical element constructed.
  • Figure 15 shows a perspective view of a manufacturing tool with a mold arranged at the free end of a nozzle.
  • Figure 16 shows a perspective view of a vertical element constructed by means of elements manufactured by the mold of Figure 15
  • Figure 17 shows a perspective view of the mold with its bottom face open and depositing a solid building element.
  • Figure 18 shows a perspective view of a vacuum and molding manufacturing tool.
  • Figure 19 Shows an exploded perspective view of the manufacturing tool by layer deposition in a printing roller format.
  • Figure 20 Shows a perspective view of the tool of Figure 19 forming a construction element such as a wall.
  • Figure 21 shows a perspective view of the horizontal surface leveling tool.
  • Figure 22 shows two perspective views of a vertical surface leveling tool.
  • Figure 23 shows two perspective views of an adhesive and manipulator extruder tool.
  • Figure 24 shows a perspective view of the finishing and polishing disc manufacturing tool
  • Figure 25 Shows an exploded perspective view of the finishing and polishing disc manufacturing tool. PREFERRED EMBODIMENT OF THE INVENTION
  • the robotic construction system comprises a Cartesian robot (1), one or more manufacturing tools (3), a power supply device (4) and a construction materials supply device (5).
  • the Cartesian robot comprises two beams (8), possibly complemented by columns (7) forming porches (6), in figures 1, 8 and 9 a preferred embodiment is shown with four columns and a horizontal beam (8), where the beams they can be extensible to adapt to constructions of different length.
  • These last two preferred embodiments increase the speed of the construction since the controller prevents the cars from interfering with each other.
  • the construction system comprises a lifting system (2) of the beams (8) or of the porches (6).
  • each extendable column is coupled to a carriage, a motorized wrist (12) and controlled by the Cartesian robot controller having one or more degrees of freedom, for example the wrist (12) can rotate with respect to a vertical axis and / or with respect to a horizontal axis to position the manufacturing tool (3) with greater precision or place it perpendicularly with respect to the column extensible, for example to apply an adhesive or an insulator to a vertical or inclined surface.
  • Figures 1-7 show how the Cartesian robot (1) rises as construction progresses, in this case a five-story building.
  • the anchors are divided into first anchors (14) jointly joined to the lower end of the columns (7) and on which the frames (6) are supported when the robotic construction system is working and a few second mobile anchors (15) to along the columns (7) that are fixed to the construction only when they have to lift the Cartesian robot (1) and that are part of the lifting device (2), for example in the case of a rack-and-pinion type lifting device , the pinions (16) and the motors (18) that drive them would be mounted on the second anchors and the rack (17) would be located on the columns (7).
  • Figure 1 shows the Cartesian robot (1) resting on the ground on the first anchors (14) and the second anchors (15) of the lifting system (2) located at the top of the columns, in Figure 2 the first The plant is already built and the second anchors (15) rest on the floor of the first floor or on the surface of the building or construction and by means of the lifting device (2) raise the two porticos (6) simultaneously leaving the invention in its working position to build a new plant, see figure 3, when the first anchors (14) are anchored to the structure.
  • Figure 5 shows how the porches (6) are supported on the first (14) and the second anchors (15) once the fourth floor is finished and prepared to raise the robotic construction system to initiate the erection of the fifth plant.
  • the lifting device (2) can be of the rack-and-pinion type driven by electric motors (18), by hydraulic or pneumatic piston that drives ratchet wrench, of hydraulic cylinders, by means of spindles with mechanically actuated threads or similar systems, all types of lifting devices will be controlled and operated by the Cartesian robot controller.
  • Other possible lifting device (2) is by means of extendable columns (7), such that as the frames are raised, the columns (7) rest on lower columns as an extension of the columns of the porch (7) to the ground.
  • the feeding device (4 and 5) may consist of one or more pipes (19), one or more pipes for fluid construction materials, for example, cement base, one or more for auxiliary materials for acoustic coatings or thermal and two or more for water and compressed air and one or more pipes for the power supply of the robot, the pipes (19) for the supply of construction materials (5) hydraulically join a storage tank and pumping fluids with the tools of manufacturing (3).
  • the feeding device as a whole (4 and 5) and in a preferred construction, is formed by flexible elements and comprises one or more motorized auxiliary drums (20) and controlled by the robot controller with simultaneous movement thereto, where they are wound
  • the flexible spiral elements, the different pipes (19) can all be wound in one or more drums (20) or in one or more drums (20) dedicated only to one pipe (19).
  • the curved device (21) has free rotating rollers (22) and a roller (100) coupled to the motor (23) and that by means of springs (24) compresses the pipes (19) to be able to make them move in a controlled way and simultaneously to the rotation of the drum (20).
  • the pipes (19) run along the horizontal beam (8) they do so through the internal part of some supports (25) with rotating bearings (26) on independent carriages (27) that slide on rails (28) installed in the horizontal beam (8). These are separated at a maximum distance determined according to the type of pipe (19) and thanks to the use of a telescopic or scissor system (29) as shown in figure 12.
  • the first carriage (27) is anchored to the carriage that moves the bridge beam (9) and the rest anchored between them in such a way that they open as needed.
  • the transition of the pipes (19) between the horizontal beam (8) and the bridge beam (9) is carried out by means of a curved and motorized device (21) similar to that described in the previous paragraph and the pipes (19) run through the beam bridge (9) through the internal part of rotating bearing supports (26) on independent carriages (101) that slide on rails (30) and separated by a maximum distance determined according to the type of pipe (19) and thanks to the use of a telescopic or scissor system (29) similar to the one described above until a transition to the extendable column (1 1) by means of a curved and motorized device (21) similar to the previous ones.
  • the motorizations of the curved devices (21) and the drums (20) are synchronized by the controller and release a certain pipe length (19) based on the position of the tip of the Z axis or tool (3).
  • the channeling system (4 and 5) described above is also used by the power supply cables of the different actuators and electric motors of the invention.
  • the supply system (4 and 5) has fast connections (99) between the rigid and flexible elements, closing and opening valves and at least one main pump (31) at the outlet of the manufacturing tank. construction materials (32) and at least one secondary pump (33) at the entrance of the manufacturing tools (3), which can be of the screw type or a double-acting piston pump, at the exit of the Secondary pump (33) can be provided with a suction valve for the removal of air from the pipes and flow sensors in all the previous elements controlled by said robot controller.
  • a variant of the feeding system (4 and 5) comprises that the pipes are guided by cable chains and pipes that rest on the top of the beams (8) and the bridge beam (9) and are anchored in turn to the carriages that allow the movement of both the bridge beam (9) and the extendable column (11). In this way the guidance of the pipes (9) will not be controlled by the mentioned robot controller.
  • a variant of the feeding system (4 and 5) of the pipes (19) of the construction materials (5) comprises one or more unmanned aerial vehicles, commonly called drones, which have one or more deposits of construction material, which fly up to the upper part of the extendable column (1 1) and inject the construction material among others directly to the tools (3) and / or to the corresponding primary (31) and secondary pumps (33) and / or opening and closing valves,
  • the drones will be controlled by the controller that will have a wireless communication medium with the drone.
  • the first type of manufacturing tool (3) comprises one or more nozzles coupled to the wrist (12) hydraulically and electrically connected to the feeding device (4 and 5) and intended to deposit layers of a fluid constructive material that when generated generate said vertical or horizontal elements, at least one of the nozzles (34) may be of rectangular section and may be the only nozzle of the manufacturing tool (3), said nozzles may have a shut-off valve (35) actuated by the controller and even an independent pumping system for each of them for the perfect dosing of the material.
  • the nozzles can have a side plate with angular movement by engine that allows to support the deposited material and / or give it a predetermined shape by the roughness of the side plate to the material once deposited.
  • the manufacturing tool (3) can have two or more nozzles (34) and each of them can deposit a different fluid material, for example, a cement base and an acoustic or thermal insulating material, in addition to one or more nozzles (34) can be moved in a horizontal plane with respect to the rest of the fixed or mobile nozzles (34) by electric motors (36) driven by the controller, for example manufacturing the vertical element of Figure 14.
  • a different fluid material for example, a cement base and an acoustic or thermal insulating material
  • one of the nozzles (34) can be provided with a printing roller (36) that deposits layers with a certain design.
  • Said roller comprises a structure (102) to which four concentric tubes (37) are fixed and which are arranged inside each other, two of them being rotatable. These tubes (37) have on their surface a series of holes that turn and together with the injection of material form a constructive element.
  • Another variant of the manufacturing tool (3) would be the result of mixing the two previous systems in a single device.
  • a mold (38) can be arranged to generate a solid construction element by default when the fluid inside sets.
  • said solid element is deposited in a predetermined position when its lower face (39) is opened and ejected by a pusher (40) driven for example by compressed air both driven by the controller.
  • the mold (38) can have a compactor and vibrator device, as well as being heated, for example, by induction to accelerate the setting of the fluid construction material.
  • a variant of This tool would be to apply a light to the construction material introduced in the mold so that it hardens and once it has been deposited in the position.
  • tools (3) can be installed on the wrist (3) to level horizontal or vertical surfaces, which can have a vibratory movement to compact the material provided, solid material handling tools, surface finishing and polishing discs, drills, or elongated nozzles for the application of adhesives and cladding plates, tools for handling prefabricated building elements, such as beams or metal reinforcements, necessary in the conformation of structural elements.
  • the horizontal surface grader is, in a preferred construction, a manifold (61) connected to the outlet of the pipe (34) where a fluid construction material that can be cement based is transported, which allows the material constructive can leave in a homogeneous way and be deposited in the necessary position and quantity.
  • the main pipeline has a valve (35) remotely controlled and synchronized with the main (31) and secondary pumps (33).
  • This tool has depth sensors installed (62) to determine the distance of the tool to the position or location where it will be deposited and sends this signal to the controller.
  • a ruler (63) is installed which, thanks to a rapid return mechanism (64), makes a longitudinal movement that makes the deposited material can be, in addition to compacted, perfectly leveled.
  • the mentioned rule (63) is fixed to the rest of the tool by means of linear guides (65) that allow its longitudinal displacement, which are connected to the collector through an axis to allow rotation with the structure of the tool through the action of two actuators (66).
  • the vertical surface leveling tool (70) is intended to make continuous coatings with different materials on walls and walls. In a preferred construction, it consists in guiding and oscillating movement of a pipeline (71) that releases a certain amount of fluid construction material and that connected to another compressed air pipeline (72) manages to project it on the wall.
  • the tool also has a mobile, vibratory and articulated ruler (73) which, thanks to pneumatic (74) or electric actuators guided by the controller, aligns the material on the support.
  • the tool has sensors (75) to measure the depth to the support as well as a flow meter at the outlet of the pipes that send the signals to the controller to guide the movement.
  • the supply or not of material and compressed air is done by valves operated by the controller.
  • Other manufacturing tools are the adhesive extruder tool that allows a certain amount of adhesive to be deposited on a surface to fix coatings, for example, ceramic to walls and floors and the manipulator tool (90), which manages to collect from the stock made in a place specific, the material and apply it on the wall in the exact position and precisely.
  • these two tools are combined in one and comprises a nozzle (91) of cross-sectional, rectangular section and exit slots where an adhesive material comes out and is deposited.
  • the same tool has a suction cup manipulator (92) installed which by Vacuum manages to pick up the material from the stock and apply it on the wall in the exact position and precisely, using pressure sensors that guarantee perfect placement.
  • the manipulator (92) and the nozzle (91) are oriented at 90 degrees from each other and by means of an electric motor (93) driven by the controller rotates to place the manipulator or the nozzle in front of the surface.
  • Another manufacturing tool (3) comprises one or more nozzles (34) that feeds a gun or mechanism for projecting the construction material on a support or on itself to generate new construction elements or deposit a layer on existing ones by way of cover the surface.
  • Another manufacturing tool (3) comprises in a finishing and polishing disc (64) which comprises a high rpm turning motor (641) that rotates a rigid support disk (644) to which a finishing disk is coupled (643) of different materials, which, in turn, are fixed to the motor shaft (645) and allow polishing surfaces such as walls and floors.
  • the robotic construction system (1) comprises a weather protection system that is deployed horizontally from one portico (8) to another in the direction of the bridge beam (9) and to one side and to the other of each beam bridge (9) and that extends or collects according to the movements of the beam / s bridge / s (9) to allow free movement of it and protect the work area of the robot from the weather.
  • This system is designed so that rainwater is channeled out of the construction area.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Materials Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Ceramic Engineering (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Spray Control Apparatus (AREA)
  • Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
  • On-Site Construction Work That Accompanies The Preparation And Application Of Concrete (AREA)
  • Producing Shaped Articles From Materials (AREA)
  • Devices For Post-Treatments, Processing, Supply, Discharge, And Other Processes (AREA)

Abstract

Sistema de construcción robotizado que comprende un robot cartesiano que puede ser elevado de manera automática según la construcción va ganando altura, que cuenta con un sistema de suministro robótico de los materiales y de las instalaciones eléctricas y electrónicas y que dispone de herramientas de fabricación especificas las cuales funcionan unas por aportación de capas de materiales constructivos líquidos, por ejemplo, de base de cemento que fraguan una vez depositados, por proyección de estos mismos materiales y otras por conformación y colocación en posición determinada de elementos constructivos.

Description

Figure imgf000003_0001
SISTEMA DE CONSTRUCCIÓN ROBOTIZADO
OBJETO DE LA INVENCIÓN
El objeto de la presente invención es un sistema que permite la fabricación de cualquier construcción, como, entre otras, edificios, estructuras, infraestructuras, mediante un robot cartesiano con suministro robótico de materiales de construcción líquidos que una vez que fraguan forman los elementos verticales y horizontales que conforman una construcción, así como de las instalaciones eléctricas y electrónicas necesarias para el movimiento del robot. Como una característica destacable de la invención es la posibilidad de que el robot cartesiano se eleve de manera autónoma fijándose a las superficies verticales de la construcción, sin necesidad de elementos de elevación ajenos como grúas.
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN
La construcción es una actividad intensiva en mano de obra, lo que implica que sea un sector con escasa productividad y alto riesgo de accidentes de trabajo derivada del carácter manual de muchos de los trabajos que se realizan. No obstante, la maquinaria desempeña un papel muy importante, siendo imprescindible en gran parte de las tareas y en la seguridad con la que se realizan.
Entre la maquinaria utilizada se puede citar la utilizada en la elevación de materiales, en la explanación, en la elaboración y vertido de morteros y hormigones.
Otro de los elementos que mejoran su productividad son los materiales de construcción prefabricados, como los prefabricados de hormigón y placas de revestimiento. Los prefabricados de hormigón abarcan una gran cantidad de productos realizados en fábrica por moldeo y fraguado, como grandes prefabricados estructurales, como vigas, muros y pilares, pequeños prefabricados estructurales, como las viguetas, tubos de hormigón, bloques, bordillos, adoquines, así como prefabricados especiales entre los que se puede citar traviesas, postes y casetas. Pero hasta la fecha, no se ha desarrollado, o por lo menos el solicitante no lo conoce, ningún sistema que reduzca drásticamente la participación humana en las tareas de construcción.
La presente invención preconiza un sistema automatizado, que, mediante la utilización de un robot cartesiano, que se eleva sobre la construcción de manera autónoma a medida que la construcción gana en altura, y mediante el aporte de materiales de construcción líquidos, permite la erección de casi cualquier tipo de estructura.
EXPLICACIÓN DE LA INVENCIÓN
El sistema de construcción robotizado, que es el objeto de la presente invención, comprende:
• Un robot cartesiano, que a su vez comprende:
o Dos vigas horizontales de tal manera que al menos una parte de la planta de la construcción esté situada entre las mencionadas vigas, o Una o más vigas puente dispuestas entre las vigas horizontales y destinadas a moverse a lo largo de dichas vigas horizontales, o Uno o más carros dispuestos en cada una de las mencionadas vigas puente y destinados a moverse a lo largo de dichas vigas puente, o Una o más columnas extensibles, cada una de las mencionadas columnas extensibles está acoplada a uno de los mencionados carros, o Una o más muñecas, cada una de las dichas muñecas dispone de uno o más grados de libertad y está acoplada al extremo libre de la columna, o Una pluralidad de actuadores que mueven las vigas puente, los carros, las muñecas y extienden o recogen las columnas extensibles, o Una pluralidad de sensores de posición de las vigas puente, los carros y las muñecas,
o Un controlador programable que al menos controla los actuadores y recibe datos de al menos los sensores de posición;
· Una o más herramientas de fabricación, dispuestas en las muñecas, de los elementos verticales y horizontales que forman parte de un edificio u otro tipo de construcción;
• Un dispositivo de alimentación eléctrica y electrónica accionado por el mencionado controlador;
· Un dispositivo de suministro simultaneo de uno o más materiales constructivos fluidos, agua y aire a presión, a las herramientas de fabricación.
DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS Figura 1 : muestra una vista de una perspectiva del robot cartesiano.
Figura 2: muestra una vista de una perspectiva del robot cartesiano cuando se ha construido una planta de un edificio y el dispositivo de elevación se ancla en el techo de la dicha planta.
Figura 3: muestra una vista de una perspectiva del robot cartesiano elevado sobre la planta ya construida.
Figura 4: muestra una vista de una perspectiva de un edificio de cuatro plantas y el robot cartesiano anclado en el techo de la tercera planta.
Figura 5: muestra una vista de una perspectiva de un detalle del robot cartesiano listo para comenzar su elevación. Figura 6: muestra una vista de una perspectiva de un detalle del robot cartesiano completamente elevado para construir una nueva planta.
Figura 7: muestra una vista de una perspectiva de un detalle de un dispositivo de elevación tipo piñón cremallera
Figura 8: muestra una vista de una perspectiva del robot cartesiano con dos vigas puente.
Figura 9: muestra una vista de una perspectiva del robot cartesiano con dos vigas puente y dos carros en cada una de las vigas puente.
Figura 10: muestra una vista de una perspectiva del conjunto del sistema de suministro robotizado de canalizaciones para materiales y cables eléctricos y electrónicos del invento.
Figura 1 1 : muestra una vista del tambor giratorio robotizado utilizado en el sistema de suministro robotizado donde se enrollan en espiral las canalizaciones.
Figura 12: muestra una vista de los dispositivos curvos y motorizados así como los soportes de rodamientos giratorios por donde las canalizaciones son guiadas.
Figura 13: muestra una vista de una perspectiva de una boquilla de sección cuadrada y de un ejemplo de un elemento vertical en proceso de construcción.
Figura 14: muestra una vista de una perspectiva de una herramienta de fabricación con 5 boquillas, una de ella móvil y el elemento vertical construido.
Figura 15: muestra una vista de una perspectiva de una herramienta de fabricación con un molde dispuesto en el extremo libre de una boquilla. Figura 16: muestra una vista de una perspectiva de un elemento vertical construido mediante elementos fabricado mediante el molde de la figura 15
Figura 17: muestra una vista de una perspectiva del molde con su cara inferior abierta y depositando un elemento constructivo sólido.
Figura 18 muestra una vista de una perspectiva de una herramienta de fabricación por moldeo y vacío.
Figura 19: Muestra una vista en despiece en perspectiva de la herramienta de fabricación por deposición de capas en formato rodillo impresor.
Figura 20: Muestra una vista de una perspectiva de la herramienta de la figura 19 conformando un elemento constructivo tal como una pared.
Figura 21 : muestra una vista de una perspectiva de la herramienta niveladora de superficies horizontales.
Figura 22: muestra dos vistas de perspectivas de una herramienta niveladora de superficies verticales.
Figura 23: muestra dos vistas de perspectivas de una herramienta extrusora de adhesivo y manipuladora.
Figura 24: muestra una vista en perspectiva de la herramienta de fabricación por disco de acabado y pulido
Figura 25: Muestra una vista en despiece en perspectiva de la herramienta de fabricación por disco de acabado y pulido. REALIZACION PREFERENTE DE LA INVENCIÓN
El sistema de construcción robotizado comprende un robot cartesiano (1 ), , una o más herramientas de fabricación (3), un dispositivo de alimentación eléctrica (4) y un dispositivo de suministro de materiales de construcción (5).
El robot cartesiano comprende dos vigas (8), eventualmente complementadas por columnas (7) formando pórticos (6), en las figuras 1 , 8 y 9 se muestra una realización preferente con cuatro columnas y una viga horizontal (8), donde las vigas pueden ser extensibles para adecuarse a construcciones de diferente longitud. Una o más vigas puente (9), que también pueden ser extensibles para modificar su anchura en el caso de que las vigas (8) no sean paralelas entre sí, que se disponen entre las vigas horizontales (8) y en ellas se dispone uno o más carros (10), en la figura 1 solo se muestra una viga puente (9) con un carro (10), en la figura 8 se muestra el robot cartesiano (1 ) con dos vigas puente (9) y un solo carro (10) en cada una de ellas y en la figura 9 se muestra un robot cartesiano (1 ) con dos vigas puente (9) y dos carros (10) en cada una de las vigas puente (9). Estas dos últimas realizaciones preferentes incrementan la velocidad de la construcción ya que el controlador evita que los carros interfieran entre sí.
Preferentemente el sistema de construcción comprende un sistema elevación (2) de las vigas (8) o de los pórticos (6).
En el extremo libre de cada una de las columnas extensibles (1 1 ) , cada columna extensible está acoplada a un carro, se puede disponer una muñeca motorizada (12) y controlada por el controlador del robot cartesiano que dispone de uno o más grados de libertad, por ejemplo la muñeca (12) puede girar con respecto a un eje vertical y/o con respecto a un eje horizontal para situar la herramienta de fabricación (3) con mayor precisión o bien situarla perpendicularmente con respecto a la columna extensible, por ejemplo para aplicar un adhesivo o un aislante a una superficie vertical o inclinada.
Las figuras 1 - 7 muestran cómo se eleva el robot cartesiano (1 ) según avanza la construcción, en este caso de un edificio de cinco plantas. Los anclajes están divididos en unos primeros anclajes (14) unidos solidariamente al extremo inferior de las columnas (7) y sobre los cuales se apoyan los pórticos (6) cuando el sistema robotizado de construcción está trabajando y unos segundos anclajes (15) móviles a lo largo de las columnas (7) que se fijan a la construcción solo cuando han de elevar el robot cartesiano (1 ) y que forman parte del dispositivo de elevación (2) , por ejemplo en el caso de un dispositivo de elevación tipo piñón cremallera, los piñones (16) y los motores (18) que los accionan estarían montados en los segundos anclajes y la cremallera (17) estaría situada en las columnas (7) . La figura 1 muestra el robot cartesiano (1 ) apoyado en el suelo sobre los primeros anclajes (14) y los segundos anclajes (15) del sistema de elevación (2) situados en la parte superior de las columnas, en la figura 2 la primera planta ya está construida y los segundos anclajes (15) se apoyan en el suelo de la primera planta o en la superficie del edificio o construcción y mediante el dispositivo de elevación (2) sube los dos pórticos (6) de manera simultánea dejando la invención en su posición de trabajo para construir una nueva planta, ver figura 3, cuando los primeros anclajes (14) están anclado a la estructura. En la figura 5 se muestra como los pórticos (6) están apoyados en los primeros (14) y en los segundos anclajes (15) una vez terminada la cuarta planta y preparados para elevar el sistema robotizado de construcción para iniciar la erección de la quinta planta.
El dispositivo de elevación (2) puede ser del tipo de piñón cremallera accionado por motores (18) eléctricos, mediante pistón hidráulico o neumático que acciona llave de trinquete, de cilindros hidráulicos, mediante husillos con roscas accionadas mecánicamente o sistemas similares, todos los tipos de dispositivos de elevación estarán controlados y accionados por el controlador del robot cartesiano. Otro posible dispositivo de elevación (2) es mediante columnas (7) extensibles, de tal forma que a medida que se van elevando los pórticos las columnas (7) se apoyan sobre columnas inferiores a modo de extensión de las columnas del pórtico (7) hasta el suelo.
Por otra parte, el dispositivo de alimentación (4 y 5) puede constar de una o más canalizaciones (19), una o más canalizaciones para materiales constructivos fluidos, por ejemplo, de base de cemento, una o más para materiales auxiliares para revestimientos acústicos o térmicos y dos o más para agua y aire comprimido y una o más canalizaciones para la alimentación eléctrica del robot, las canalizaciones (19) de suministro de materiales constructivos (5) unen hidráulicamente un depósito de almacenamiento y bombeo de fluidos con las herramientas de fabricación (3). El dispositivo de alimentación en su conjunto (4 y 5) y en una construcción preferente, está formado por elementos flexibles y comprende uno o más tambores auxiliares motorizados (20) y controlados por el controlador del robot con movimiento simultáneo a éste, donde se enrollan los elementos flexibles en espiral, las distintas canalizaciones (19) se pueden enrollar todas en uno o más tambores (20) o en uno o más tambores (20) dedicados solo a una canalización (19). Las canalizaciones (19) salen del tambor (20) y suben por una de las columnas (7) hasta la viga horizontal (8), la transición de su disposición vertical a horizontal se realiza mediante un dispositivo curvo y motorizado (21 ), que empuja la canalización (19) hacia el tambor (20) o hacia la herramienta de fabricación (3) dependiendo del movimiento del conjunto del robot, de esta forma se evita el rozamiento y se garantiza que los radios de curvatura mínimos de cada una de las diferentes canalizaciones (19) se cumplan. El dispositivo curvo (21 ) cuenta con rodillos giratorios libres (22) y un rodillo (100) acoplado al motor (23) y que mediante muelles (24) comprime las canalizaciones (19) para poder hacer que las mismas se desplacen de forma controlada y simultáneamente al giro del tambor (20). A medida que las canalizaciones (19) discurren por la viga horizontal (8) lo hacen por la parte interna de unos soportes (25) con rodamientos giratorios (26) sobre carros independientes (27) que se deslizan sobre raíles (28) instalados en la viga horizontal (8). Estos se separan a una distancia máxima determinada según el tipo de canalización (19) y gracias al uso de un sistema telescópico o de tijera (29) como el mostrado en la figura 12. El primer carro (27) va anclado al carro que mueve la viga puente (9) y el resto anclados entre ellos de tal forma que se abren a medida que se va necesitando.
La transición de las canalizaciones (19) entre la viga horizontal (8) y la viga puente (9) se realiza mediante un dispositivo curvo y motorizado (21 ) similar al descrito en el párrafo anterior y las canalizaciones (19) discurren por la viga puente (9) por la parte interna de unos soportes con rodamiento giratorios (26) sobre carros independientes (101 ) que se deslizan sobre raíles (30) y separados a una distancia máxima determinada según el tipo de canalización (19) y gracias al uso de un sistema telescópico o de tijera (29) similar al anterior descrito hasta una transición a la columna extensible (1 1 ) mediante un dispositivo curvo y motorizado (21 ) similar a los anteriores. Las motorizaciones de los dispositivos curvos (21 ) y de los tambores (20) están sincronizadas por el controlador y liberan una determinada longitud de canalización (19) en base a la posición de la punta del eje Z o herramienta (3).
El sistema de canalizaciones (4 y 5) anteriormente descrito es utilizado también por los cables eléctricos de alimentación de los diferentes accionadores y motores eléctricos de la invención. Por supuesto el sistema de alimentación (4 y 5) dispone de conexiones rápidas (99) entre los elementos rígidos y los flexibles, de válvulas de cierre y abertura y al menos de una bomba principal (31 ) a la salida del depósito de confección de materiales constructivos (32) y al menos de una bomba secundaria (33) a la entrada de las herramientas de fabricación (3), que puede ser del tipo de tornillo helicoidal o de una bomba de pistón de doble accionamiento, a la salida de la bomba secundaria (33) se puede disponer de una válvula de ventosa para la eliminación del aire de las canalizaciones y de sensores de caudal en todos los anteriores elementos controlados por el mencionado controlador del robot. Una variante del sistema de alimentación (4 y 5) comprende que las canalizaciones sean guiadas por cadenas porta cables y canalizaciones que se apoyan en la parte superior de las vigas (8) y de la viga puente (9) y se anclan a su vez a los carros que permiten el movimiento tanto de la viga puente (9) como de la columna extensible (11 ). De esta forma el guiado de las canalizaciones (9) no será controlado por el mencionado controlador del robot.
Una variante del sistema de alimentación (4y 5) de los canalizaciones (19) de los materiales constructivos (5) comprende uno o más vehículos aéreos no tripulados, comúnmente llamado drones, que disponen de uno o más depósitos de material constructivo, que vuelan hasta la parte superior de la columna extensible (1 1 ) e inyectan el material constructivo entre otros directamente hasta las herramientas (3) y/o hasta las correspondientes bombas primarias (31 ) y secundarias (33) y/o válvulas de abertura y cierre, los drones estarán controlados por el controlador que dispondrá en este caso de medio de comunicación inalámbrico con el dron.
En relación con las herramientas de fabricación (3) de los elementos verticales y horizontales de la construcción se diseñan cuatro tipos de herramientas: de deposición, de moldeo y colocación, de proyección y acabados y de manipulación.
El primer tipo de herramienta de fabricación (3) comprende una o más boquillas acopladas a la muñeca (12) conectadas hidráulica y eléctricamente al dispositivo de alimentación (4 y 5) y destinadas a depositar capas de un material constructivo fluido que al fraguar generan dichos elementos verticales u horizontales, al menos una de las boquillas (34) puede ser de sección rectangular y puede ser la única boquilla de la herramienta de fabricación (3), dichas boquillas pueden disponer de una válvula de cierre y abertura (35) accionada por el controlador e incluso de sistema de bombeo independiente para cada una de ellas para la perfecta dosificación del material. Las boquillas pueden disponer de una chapa lateral con movimiento angular mediante motor que permite darle soporte al material depositado y/o darle una forma predeterminada por la rugosidad de la chapa lateral al material una vez depositado.
La herramienta de fabricación (3) puede disponer de dos o más boquillas (34) y cada una de ellas puede depositar un material fluido diferente, por ejemplo, uno de base de cemento y un material aislante acústico o térmico, además una o más boquillas (34) pueden desplazarse en un plano horizontal con respecto al resto de las boquillas (34) fijas o móviles mediante motores eléctricos (36) accionados por el controlador, para fabricar por ejemplo el elemento vertical de la figura 14.
Como una variante de la herramienta de fabricación (3) con una o más boquillas (34) se puede disponer a la salida de una de las boquillas (34) un rodillo impresor (36) que deposita capas con un determinado diseño. Dicho rodillo comprende una estructura (102) a la cual se fijan cuatro tubos concéntricos (37) y que están dispuestos uno dentro de otro, siendo dos de ellos giratorios. Estos tubos (37) disponen en su superficie una serie de huecos que al girar y en conjunto con la inyección de material configuran un elemento constructivo.
Otra variante de la herramienta de fabricación (3) sería la resultante de mezclar los dos sistemas anteriores en un único dispositivo.
Como otra variante de herramienta tenemos que a la salida de una de las boquillas (34) se puede disponer un molde (38) para generar un elemento constructivo sólido de forma predeterminada al fraguar el fluido en su interior. Preferentemente, dicho elemento sólido es depositado en una posición predeterminada al abrirse su cara inferior (39) y ser expulsado por un empujador (40) accionado por ejemplo por aire comprimido ambos accionados por el controlador. El molde (38) puede disponer de un dispositivo compactador y vibrador, así como estar calefactado, por ejemplo, por inducción para acelerar el fraguado del material constructivo fluido. Una variante de esta herramienta sería la de aplicar una luz al material constructivo introducido en el molde para que endurezca y una vez lo haya hecho depositarlo en la posición.
Así mismo, se pueden instalar en la muñeca (12) herramientas (3) para nivelar superficies horizontales o verticales, que pueden tener un movimiento vibratorio para compactar el material aportado, herramientas de manipulación de materiales sólidos, discos de acabado y pulido de superficies, taladros, o boquillas alargadas para la aplicación de adhesivos y placas de revestimiento, herramientas para la manipulación de elementos constructivos prefabricados, tales como vigas o armaduras metálicas, necesarios en la conformación de elementos estructurales.
En relación con las herramientas de nivelación se considera conveniente citar y describir la herramienta niveladora de superficies horizontales (60) y la niveladora de superficies verticales (70):
La niveladora de superficies horizontales se trata, en una construcción preferente, de un colector (61 ) conectado a la salida de la canalización (34) por donde se transporta un material constructivo fluido que puede ser de base de cemento, que permite que el material constructivo pueda salir de forma homogénea y ser depositado en la posición y cantidad necesarias. La canalización principal lleva instalada una válvula (35) controlada de forma remota y sincronizada con las bombas principales (31 ) y secundarias (33). Esta herramienta lleva instalados sensores de profundidad (62) para determinar la distancia de la herramienta hasta la posición o local donde será depositado y manda esta señal al controlador. Junto al colector (61 ) va instalada una regla (63) que realiza, gracias a un mecanismo de retorno rápido (64), un movimiento longitudinal que hace que el material depositado pueda ser, además de compactado, nivelado perfectamente. En caso necesario puede incluir dispositivos vibratorios para aumentar su capacidad de vibración, que pueden estar aislados para evitar la transmisión de las vibraciones al resto de la invención. La mencionada regla (63) está fijada al resto de la herramienta mediante unas guías lineales (65) que permiten su desplazamiento longitudinal, que se conectan con el colector a través de un eje para permitir el giro con la estructura de la herramienta mediante la acción de dos actuadores (66).
La herramienta niveladora de superficies verticales (70) está destinada a realizar revestimientos continuos con diferentes materiales sobre paramentos de muros y paredes. En una construcción preferente consiste en el guiado y movimiento oscilante de una canalización (71 ) que suelta una cantidad de material constructivo fluido determinada y que conectada a otra canalización de aire comprimido (72) lo consigue proyectar sobre el paramento. La herramienta cuenta además con una regla móvil (73), vibratoria y articulada que gracias a actuadores neumáticos (74) o eléctricos guiados por el controlador realiza el alineado del material sobre el soporte. La herramienta cuenta con sensores (75) para medir la profundidad hasta el soporte además de un medidor de caudal en la salida de las canalizaciones que envían las señales al controlador para guiar el movimiento.
El suministro o no de material y aire comprimido se realiza mediante válvulas accionadas por el controlador.
Otras herramientas de fabricación son la herramienta extrusora de adhesivo que permite depositar sobre una superficie una cantidad de adhesivo determinada para fijar revestimientos, por ejemplo, cerámico a paredes y suelos y la herramienta manipuladora (90), que consigue recoger del stock realizado en un lugar específico, el material y aplicarlo en la pared en la posición exacta y de forma precisa. En una realización preferente estas dos herramientas se conjugan en una y comprende una boquilla (91 ) de sección transversal, rectangular y ranuras de salida por donde sale y se deposita un material adhesivo La misma herramienta lleva instalado un manipulador tipo ventosa (92) que mediante vacío consigue recoger del stock el material y aplicarlo en la pared en la posición exacta y de forma precisa, sirviéndose para ello de sensores de presión que garantizan la perfecta colocación. El manipulador (92) y la boquilla (91 ) están orientados a 90 grados uno del otro y mediante un motor eléctrico (93) accionado por el controlador gira para situar frente a la superficie el manipulador o la boquilla. Otra herramienta de fabricación (3) comprende una o más boquillas (34) que alimenta una pistola o mecanismo para la proyección del material constructivo sobre un soporte o sobre sí mismo para generar nuevos elementos constructivos o depositar una capa sobre otros ya existentes a modo de revestir la superficie. Otra herramienta de fabricación (3) comprende en un disco de acabado y pulido (64) el cual comprende un motor de giro (641 ) de altas rpm que hace girar un disco de soporte (644) rígido al que se acopla un disco de acabado (643) de diferentes materiales, que, a su vez, van fijados al eje del motor (645) y permiten realizar el pulido de las superficies tales como paredes y suelos.
Preferentemente, el sistema de construcción robotizado (1 ), comprende un sistema de protección de la intemperie que se despliega horizontalmente desde un pórtico (8) a otro en el sentido de la viga puente (9) y a un lado y al otro de cada viga puente (9) y que se extiende o recoge conforme los movimientos de la/s viga/s puente/s (9) para permitir el libre movimiento de la misma y proteger el área de trabajo del robot de la intemperie. Este sistema está diseñado para que las aguas provenientes de la lluvia sean canalizadas hacia afuera del área de construcción.

Claims

1. Sistema de construcción robotizado caracterizado porque comprende:
o Un robot cartesiano (1 ), que a su vez comprende:
■ Dos vigas horizontales (8), situadas de tal manera que al menos una parte de la planta de la construcción esté situada entre las vigas,
■ Una o más vigas puente (9) dispuestas entre las vigas horizontales (8) y destinadas a moverse a lo largo de dichas vigas horizontales (8),
■ Uno o más carros (10) dispuestos en cada una de las mencionadas vigas puente (9) y destinados a moverse a lo largo de dichas vigas puente (9),
■ Una o más columnas extensibles (11 ), cada una de las mencionadas columnas extensibles (1 1 ) está acoplada a uno de los mencionados carros (10),
■ Una o más muñecas (12), cada una de las dichas muñecas (12) dispone de uno o más grados de libertad y está acoplada al extremo libre de la columna extensible (1 1 ),
■ Una pluralidad de actuadores que mueven las vigas puente (9), los carros (10), las muñecas (12) y extienden o recogen las columnas extensibles (1 1 ),
■ Una pluralidad de sensores de posición de las vigas puente (9), los carros (10) y las muñecas (12),
■ Un controlador programable que al menos controla los actuadores y recibe datos de al menos los sensores de posición; o Una o más herramientas de fabricación (3), dispuestas en las muñecas (12), de los elementos verticales y horizontales que forman parte de un edificio;
o Un dispositivo de alimentación eléctrica (4); o Un dispositivo de suministro (5) simultaneo de uno o más materiales constructivos fluidos a las herramientas de fabricación (3),
2. Sistema de construcción robotizado (1 ), según la reivindicación 1 , caracterizado porque las vigas horizontales (8), se apoyan sobre columnas (7) formando pórticos (6).
3. Sistema de construcción robotizado (1 ), según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque comprende un dispositivo de elevación (2) de las vigas horizontales (8) o de los pórticos (6) del mencionado robot cartesiano (1 );
4. Sistema de construcción robotizado (1 ), según la reivindicación 3, caracterizado porque el sistema de elevación consiste en columnas (7) extensibles que elevan el conjunto de los pórticos (6).
5. Sistema de construcción robotizado (1 ), según reivindicación 3, caracterizado porque el dispositivo de elevación de los pórticos dispone de anclajes (14,15) a la construcción.
6. Sistema de construcción robotizado, según cualquiera de las reivindicaciones 3 a 5, caracterizado porque el dispositivo de elevación es del tipo de piñón (16) y cremallera (17).
7. Sistema de construcción robotizado (1 ), según cualquiera de las reivindicaciones 3 a 6, caracterizado porque el dispositivo de elevación (2) es del tipo de cilindros hidráulicos.
8. Sistema de construcción robotizado (1 ), según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la muñeca (12) tiene un grado de libertad que es el giro con respecto a un eje vertical.
9. Sistema de construcción robotizado (1 ), según reivindicación 8, caracterizado porque la muñeca (12) dispone de un segundo grado de libertad que es el giro con respecto a un eje horizontal.
10. Sistema de construcción robotizado (1 ), según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque al menos una de las herramientas de fabricación (3) comprende una o más boquillas (34) conectadas hidráulicamente al dispositivo de suministro (5), acopladas a la muñeca (12) y destinadas a depositar capas de un material constructivo fluido una encima de otra generando elementos verticales o una al lado de la otra generando elementos horizontales.
11. Sistema de construcción robotizado (1 ), según reivindicación 10, caracterizado porque cada una de las boquillas (34) dispone de una válvula de cierre y abertura (35) controlada por el mencionado controlador.
12. Sistema de construcción robotizado (1 ), según cualquiera de las reivindicaciones 10 a 1 1 , caracterizado porque al menos una de las boquillas (34) es alimentada por el dispositivo de suministro (5) con un material constructivo fluido diferente al material constructivo que alimenta el resto de las boquillas (34).
13. Sistema de construcción robotizado (1 ), según cualquiera de las reivindicaciones 10 a 12, caracterizado porque al menos una de las boquillas (34) es desplazable horizontalmente con respecto a las boquillas (34) fijas mediante un motor (36) controlado por el mencionado controlador.
14. Sistema de construcción robotizado (1 ), según cualquiera de las reivindicaciones 10 a 13, caracterizado porque al menos una de las boquillas (34) tiene una sección transversal cuadrada.
15. Sistema de construcción robotizado (1 ), según cualquiera de las reivindicaciones 10 a 14, caracterizado porque una de las boquillas (34) alimenta un molde (38) para formar un elemento constructivo sólido de una forma predeterminada que es depositado en una localización determinada por el controlador.
16. Sistema de construcción robotizado (1 ), según reivindicación 15, caracterizado porque el molde (38) está calefactado.
17. Sistema de construcción robotizado (1 ), según reivindicación 15 o 16, caracterizado porque el material endurece al aplicarle una luz.
18. Sistema de construcción robotizado (1 ), según cualquiera de las reivindicaciones 15 a 17, caracterizado porque el molde (38) dispone de un dispositivo vibrador para compactar el material constructivo fluido.
19. Sistema de construcción robotizado (1 ), según cualquiera de las reivindicaciones 15 a 18, caracterizado porque el molde (38) dispone de un dispositivo compactador por presión del material constructivo fluido.
20. Sistema de construcción robotizado (1 ), según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque al menos una de las herramientas de fabricación (3) comprende una o más boquillas (34) conectadas hidráulicamente al dispositivo de suministro (5), acopladas a la muñeca (12) y consiste en una niveladora de superficies horizontales (60) y/o verticales (70) que comprende al menos una regla (63) por donde sale el material y se dispensa sobre la superficie horizontal y/o vertical.
21. Sistema de construcción robotizado (1 ), según la reivindicación 20, caracterizado porque al menos una de las reglas está sujeta a una fijación (77) que la vincula a un soporte (78) y es movida por actuadores (74) y un mecanismo de retorno rápido (79).
22. Sistema de construcción robotizado (1 ), según cualquiera de las reivindicaciones 20-21 caracterizado porque comprende una canalización (71 ) guiada y movimiento oscilante que suelta material constructivo, estando también conectada a una canalización de aire comprimido (72) para proyectar el material sobre la superficie.
23. Sistema de construcción robotizado (1 ), según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque al menos una de las herramientas de fabricación (3) comprende una o más boquillas (34) conectadas hidráulicamente al dispositivo de suministro (5), acopladas a la muñeca (12) y consiste en un manipulador que recoge, del stock previsto en lugar específico, una placa o panel de revestimiento (95) y lo aplica en la pared.
24. Sistema de construcción robotizado (1 ), según cualquiera de las reivindicaciones anteriores caracterizado porque al menos una de las herramientas de fabricación (3) comprende una o más boquillas (34) conectadas hidráulicamente al dispositivo de suministro (5), acopladas a la muñeca (12) y consiste en una extrusora de adhesivo que comprende un colector (91 ) conectado a una canalización (19) de materiales por donde sale material adhesivo.
25. Sistema de construcción robotizado, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque al menos una de las herramientas de fabricación (3) comprende una o más boquillas (34) que comprende un rodillo impresor (36) que deposita capas con un determinado diseño.
26. Sistema de construcción robotizado, según la reivindicación 26, caracterizado porque el rodillo (36) comprende una estructura (102) a la cual se fijan cuatro tubos concéntricos (37) y que están dispuestos uno dentro de otro, siendo dos de ellos giratorios, los tubos disponen en su superficie una serie de huecos de tal modo que al girar y en conjunto con la inyección de material configuran un elemento constructivo.
27. Sistema de construcción robotizado (1 ), según cualquiera de las reivindicaciones anteriores caracterizado porque al menos una de las herramientas de fabricación (3) comprende una o más boquillas (34) que alimenta una pistola o mecanismo para la proyección del material constructivo sobre un soporte o sobre sí mismo para generar nuevos elementos constructivos o depositar una capa sobre otros ya existentes.
28. Sistema de construcción robotizado, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque al menos una de las herramientas de fabricación (3) comprende una o más boquillas (34) y una chapa lateral con movimiento angular mediante motor que permite darle soporte al material depositado y/o darle una forma predeterminada por la rugosidad de la chapa lateral al material una vez depositado.
29. Sistema de construcción robotizado (1 ), según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque al menos una de las herramientas de fabricación (3) comprende un disco de acabado y pulido (64) el cual comprende un motor de giro (641 ) de altas rpm que hace girar un disco de soporte (644) rígido al que se acopla un disco de acabado (643) de diferentes materiales, que, a su vez, van fijados al eje del motor (645) y permiten realizar el pulido de las superficies tales como paredes y suelos.
30. Sistema de construcción robotizado (1 ), según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque comprende un sistema de protección de la intemperie que se despliega horizontalmente desde un pórtico (8) a otro en el sentido de la viga puente (9) y a un lado y al otro de cada viga puente (9) y que se extiende o recoge conforme los movimientos de la/s viga/s puente/s (9) para permitir el libre movimiento de la misma.
31. Sistema de construcción robotizado (1 ), según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la viga puente (9) es extensible en su longitud para adaptarse a una distancia variable entre vigas horizontales (8).
32. Sistema de construcción robotizado (1 ), según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el dispositivo de suministro (5) simultaneo de uno o más materiales constructivos fluidos a las herramientas de fabricación (3) es uno o más vehículos aéreos no tripulados que disponen de uno o más depósitos de material constructivo.
33. Sistema de construcción robotizado (1 ), según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el dispositivo de alimentación (4 y 5) comprende un sistema por el que circulan las canalizaciones (19) que está accionado y controlado por el mencionado controlador.
PCT/ES2019/070247 2018-04-10 2019-04-10 Sistema de construcción robotizado WO2019197698A1 (es)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201980039421.6A CN112351867A (zh) 2018-04-10 2019-04-10 机器人化的建造系统
US17/046,348 US11939763B2 (en) 2018-04-10 2019-04-10 Robotised construction system
JP2021504580A JP2021521366A (ja) 2018-04-10 2019-04-10 ロボット化された建設システム
EP19784817.9A EP3733354B1 (en) 2018-04-10 2019-04-10 Robotized construction system and corresponding method for fabricating a buildung
BR112020020786-1A BR112020020786A2 (pt) 2018-04-10 2019-04-10 Sistema de construção robotizado
PL19784817.9T PL3733354T3 (pl) 2018-04-10 2019-04-10 Zrobotyzowany układ budowlany i odpowiadający mu sposób wytwarzania budynku

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ESP201830358 2018-04-10
ES201830358A ES2726921B2 (es) 2018-04-10 2018-04-10 Sistema de construccion robotizado.

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019197698A1 true WO2019197698A1 (es) 2019-10-17

Family

ID=68109510

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/ES2019/070247 WO2019197698A1 (es) 2018-04-10 2019-04-10 Sistema de construcción robotizado

Country Status (8)

Country Link
US (1) US11939763B2 (es)
EP (1) EP3733354B1 (es)
JP (1) JP2021521366A (es)
CN (1) CN112351867A (es)
BR (1) BR112020020786A2 (es)
ES (1) ES2726921B2 (es)
PL (1) PL3733354T3 (es)
WO (1) WO2019197698A1 (es)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20230016498A1 (en) * 2019-12-05 2023-01-19 Universidad Técnica Federico Santa María A walking robotic cell for the manufacture of buildings printed on site by means of a multi-axis 3d printing system; and method of operation

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES1253726Y (es) 2020-07-17 2021-01-07 Evolution Construction System S L Herramienta niveladora
RU206658U1 (ru) * 2020-11-06 2021-09-21 Общество с ограниченной ответственностью "Энергосфера" Печатающая головка строительного 3D-принтера для печати многослойных стен
CN112814387A (zh) * 2021-02-22 2021-05-18 齐鲁工业大学 一种新型龙门式双轨道3d建筑打印设备
GB2605372B (en) * 2021-03-29 2024-09-04 Q Bot Ltd An apparatus for working a wet coating on a surface and a method of the same
CN113334361A (zh) * 2021-07-06 2021-09-03 贵州快易科成新材料科技有限公司 一种建筑施工机器人轨迹控制框架系统
ES2957717A1 (es) * 2022-06-17 2024-01-24 The Printable Company Sistema de fabricacion aditiva multifuncion, procedimiento asociado de construccion de un edificio y procedimiento de montaje
DE102022115249A1 (de) 2022-06-20 2023-12-21 Peri Se Vorrichtung und Verfahren zur additiven Fertigung eines Bauteils

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005097476A2 (en) * 2004-04-02 2005-10-20 Z Corporation Methods and apparatus for 3d printing
WO2009037550A2 (en) * 2007-09-17 2009-03-26 Enrico Dini Improved method for automatically producing a conglomerate structure and apparatus therefor
WO2009055580A2 (en) * 2007-10-24 2009-04-30 University Of Southern California Contour crafting extrusion nozzles
WO2016166116A1 (de) * 2015-04-12 2016-10-20 Imprimere Ag Betondrucker und verfahren zur errichtung von bauwerken mittels eines betondruckers
WO2017222599A1 (en) * 2016-06-21 2017-12-28 Raytheon Company Additively manufactured attenuation structure
WO2018193088A1 (de) * 2017-04-21 2018-10-25 braun project engineering gmbh System umfassend wenigstens eine gesteuert verfahrbare erste vorrichtung und wenigstens eine an dieser angeordnete zweite vorrichtung zum aufbringen von material

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02176071A (ja) * 1988-07-08 1990-07-09 Iseki Tory Tech Inc 懸垂移動装置
EP1711328B1 (en) * 2004-01-20 2013-03-13 University of Southern California Robotic system for automated construction
US8029710B2 (en) * 2006-11-03 2011-10-04 University Of Southern California Gantry robotics system and related material transport for contour crafting
US8801415B2 (en) * 2005-01-21 2014-08-12 University Of Southern California Contour crafting extrusion nozzles
US8944799B2 (en) * 2007-11-27 2015-02-03 University Of Southern California Techniques for sensing material flow rate in automated extrusion
US11065782B2 (en) * 2013-02-21 2021-07-20 Laing O'rourke Australia Pty Limited Method for casting a construction element
CN103406899B (zh) * 2013-08-19 2016-03-16 长沙远大住宅工业集团有限公司 自动装模机械手
KR101526827B1 (ko) * 2014-12-29 2015-06-05 김석문 3ｄ 프린팅 장치 및 이를 이용한 철골 콘크리트 구조물 시공방법
WO2018064349A1 (en) * 2016-09-30 2018-04-05 Velo3D, Inc. Three-dimensional objects and their formation
CN106401194B (zh) * 2016-10-12 2019-03-26 上海建工集团股份有限公司 模块化三轴自适应的移动式3d打印装置与方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005097476A2 (en) * 2004-04-02 2005-10-20 Z Corporation Methods and apparatus for 3d printing
WO2009037550A2 (en) * 2007-09-17 2009-03-26 Enrico Dini Improved method for automatically producing a conglomerate structure and apparatus therefor
WO2009055580A2 (en) * 2007-10-24 2009-04-30 University Of Southern California Contour crafting extrusion nozzles
WO2016166116A1 (de) * 2015-04-12 2016-10-20 Imprimere Ag Betondrucker und verfahren zur errichtung von bauwerken mittels eines betondruckers
WO2017222599A1 (en) * 2016-06-21 2017-12-28 Raytheon Company Additively manufactured attenuation structure
WO2018193088A1 (de) * 2017-04-21 2018-10-25 braun project engineering gmbh System umfassend wenigstens eine gesteuert verfahrbare erste vorrichtung und wenigstens eine an dieser angeordnete zweite vorrichtung zum aufbringen von material

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20230016498A1 (en) * 2019-12-05 2023-01-19 Universidad Técnica Federico Santa María A walking robotic cell for the manufacture of buildings printed on site by means of a multi-axis 3d printing system; and method of operation

Also Published As

Publication number Publication date
EP3733354C0 (en) 2023-11-01
EP3733354A4 (en) 2021-10-20
US11939763B2 (en) 2024-03-26
ES2726921A1 (es) 2019-10-10
CN112351867A (zh) 2021-02-09
US20210164218A1 (en) 2021-06-03
BR112020020786A2 (pt) 2021-04-06
EP3733354A1 (en) 2020-11-04
ES2726921B2 (es) 2020-05-25
PL3733354T3 (pl) 2024-04-02
JP2021521366A (ja) 2021-08-26
EP3733354B1 (en) 2023-11-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2726921B2 (es) Sistema de construccion robotizado.
EP1711328B1 (en) Robotic system for automated construction
RU2704995C1 (ru) Способ возведения бетонной стены, рабочий орган строительного 3d-принтера и стена бетонная
US7641461B2 (en) Robotic systems for automated construction
CN101597953B (zh) 一种自动找平抹灰机
US11225013B2 (en) Method for repairing a civil engineering structure
US10865603B2 (en) Core drill apparatus for installation in excavator
KR101914524B1 (ko) 모바일 콘크리트 건축물 3d 프린팅 시스템
ES2726918B2 (es) Robot para reformas y rehabilitaciones.
CN105378192A (zh) 覆盖建筑物的表面的方法及用于此的机器人
US20210379822A1 (en) Systems and methods for the construction of structures utilizing additive manufacturing techniques
CN201620587U (zh) 一种自动找平抹灰机
US20030033772A1 (en) Methods and apparatus for building tall vertical structures
WO2021108933A1 (es) Una celda robotizada móvil para la fabricación de piezas y recintos impresos en obra mediante un sistema multi-eje de impresión 3d; y método operativo
US20220235543A1 (en) Systems and methods for the construction of structures utilizing additive manufacturing techniques
ES2911553T3 (es) Dispositivo de fresado de muros de pantalla y procedimiento para fresar una zanja de fresado en el suelo
JP2021055394A (ja) 補強コンクリート柱の製造装置および製造方法
CN111364782A (zh) 一种建筑用自动砌墙装置
ES2367540T3 (es) Encofrado en bateria para la fabricación vertical de piezas planas prefabricadas en hormigón.
WO2021108936A1 (es) Una celda robotizada caminante para la fabricación de edificios impresos en obra mediante un sistema multi-eje de impresión 3d; y método de operación
CN110939156A (zh) 预制板定位机构
ES2957717A1 (es) Sistema de fabricacion aditiva multifuncion, procedimiento asociado de construccion de un edificio y procedimiento de montaje
RU2761783C1 (ru) Способ автоматизированного возведения сооружений
GB2618181A (en) Apparatus for pointing masonry
WO2022231456A1 (ru) Способ монтажа внешнего ограждения и система для его реализации

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19784817

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2019784817

Country of ref document: EP

Effective date: 20200730

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2021504580

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

REG Reference to national code

Ref country code: BR

Ref legal event code: B01A

Ref document number: 112020020786

Country of ref document: BR

REG Reference to national code

Ref country code: BR

Ref legal event code: B01E

Ref document number: 112020020786

Country of ref document: BR

Free format text: EXPLIQUE A DIVERGENCIA NO NUMERO DE PRIORIDADE P201830358 QUE CONSTA NA PUBLICACAO INTERNACIONAL WO 2019/197698 E O CONSTANTE DA PETICAO INICIAL NO 870200127739 . APRESENTAR DOCUMENTO DE CESSAO DA PRIORIDADE ASSINADO E DATADO CONTENDO, PELO MENOS, NUMERO E DATA DE DEPOSITO DO DOCUMENTO DE PATENTE QUE ESTA SENDO CEDIDO, UMA VEZ QUE O DOCUMENTO ENVIADO NA PETICAO NO 870200127739 NAO APRESENTA OS DADOS IDENTIFICADORES DA PRIORIDADE, CONTEMPLANDO SOMENTE O TITULO NAO POSSIBILITANDO DETERMINAR A QUAL PRIORIDADE ELE SE REFERE.

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 112020020786

Country of ref document: BR

Kind code of ref document: A2

Effective date: 20201009