WO2019104454A1

WO2019104454A1 - 药箱流量检测方法、装置和农用无人机

Info

Publication number: WO2019104454A1
Application number: PCT/CN2017/113246
Authority: WO
Inventors: 潘国秀
Original assignee: 深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date: 2017-11-28
Filing date: 2017-11-28
Publication date: 2019-06-06
Also published as: CN109152353A; CN109152353B

Abstract

一种药箱流量检测方法，包括步骤S201获取药箱中当前液面的当前高度，步骤S202获取当前高度对应的当前药液体积，步骤S203根据当前药液体积、当前时间、上一次获取的药液体积以及上一次获取药液体积的时间，确定药箱中药液流出的流量。还包括一种药箱流量监测装置，包括存储器（501）和处理器（502），存储器（501）用于存储程序指令，处理器（502）用于调用所述存储器中存储的所述程序指令以实现药箱流量检测方法。还包括一种农用无人机（1000），包括机体（600）、药箱（700）和药箱流量检测装置（500），药箱（700）与药箱流量检测装置（500）与机体（600）连接。流量根据当前液面的当前高度来确定，不受管道和药液密度的影响，因此可以实时、准确的检测流量。

Description

药箱流量检测方法、装置和农用无人机

技术领域

本发明实施例涉及无人机农药喷洒技术领域，尤其涉及一种药箱流量检测方法、装置和农用无人机。

背景技术

目前，农用无人机已面市，其可以耕地、喷洒农药和收割庄稼等，给农业领域带来了极大的好处，例如节省用户时间、提高作业效率、增加作业收益以及提高农业机械的利用效率等。以农用无人机喷洒农药为例，对于精准农业，农药的喷洒精度是非常重要的，其中，农药的喷洒精度可由检测流量(即盛装农药的药箱中的液位)的变化来控制，因此，流量的检测尤为重要。其中，现有技术可以通过蠕动泵来计算流量，因为蠕动泵每次挤压出的液体的体积是固定的，因此可以根据挤压次数得知流量。但是，蠕动泵的管道经多次挤压后，容易发生形变，形变后每次挤压的液体体积会减少，从而导致计算得出的流量与实际流量不相符，造成流量检测不准确。

发明内容

本发明实施例提供一种药箱流量检测方法、装置和农用无人机，用于提高流量检测的准确度。

第一方面，本发明实施例提供一种药箱流量检测方法，包括：

获取药箱中当前液面的当前高度，其中所述当前高度为所述当前液面到所述药箱的底部之间的高度差；

根据所述当前高度，获取所述当前高度对应的所述药箱的当前药液体积；

根据所述当前药液体积、当前时间、上一次获取的药液体积以及上一次获取药液体积的时间，确定所述药箱中药液流出的当前流量。

第二方面，本发明实施例提供一种药箱流量检测装置，包括：存储器和处理器；

存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，用于调用所述存储器中存储的所述程序指令以实现：

第三方面，本发明实施例提供一种农用无人机，包括：机体、药箱和如第一方面本发明实施例所述的药箱流量检测装置；所述药箱与所述药箱流量检测装置和所述机体连接；

其中，所述药箱流量检测装置用于检测所述药箱中药液流出的流量。

第四方面，本发明实施例提供一种芯片，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，用于调用所述存储器中存储的所述程序指令以实现如第一方面本发明实施例所述的药箱流量检测方法。

第五方面，本发明提供一种存储介质，包括：可读存储介质和计算机程序，所述计算机程序用于实现如第一方面本发明实施例所述的药箱流量检测方法。

本发明实施例提供的药箱流量检测方法、装置和农用无人机，通过获取药箱中当前液面的当前高度，然后获取当前高度对应的当前药液体积，再根据当前药液体积、当前时间、上一次获取的药液体积以及上一次获取药液体积的时间，确定药箱中药液流出的流量。本实施例中的流量根据当前流面的当前高度来确定的，不受管道的影响，也不受药液的密度的影响，因此提高了流量检测的准确率，还能实时检测流量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明的实施例的无人飞行系统100的示意性架构图；

图2为本发明一实施例提供的药箱流量检测方法的流程图；

图3为本发明一实施例提供的第一压力传感器、第二压力传感器、药箱之间的一种位置示意图；

图4为本发明一实施例提供的第一压力传感器、第二压力传感器、药箱之间的另一种位置示意图；

图5为本发明一实施例提供的药箱流量检测装置的结构示意图；

图6为本发明另一实施例提供的药箱流量检测装置的结构示意图；

图7为本发明另一实施例提供的药箱流量检测装置的结构示意图；

图8为本发明另一实施例提供的药箱流量检测装置的结构示意图；

图9为本发明一实施例提供的农用无人机的结构示意图；

图10为本发明另一实施例提供的农用无人机的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的实施例提供了药箱流量检测方法、装置和农用无人机。农用无人机可以是旋翼飞行器(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼飞行器，本发明的实施例并不限于此。

图1是根据本发明的实施例的无人飞行系统100的示意性架构图。本实施例以旋翼无人飞行器为例进行说明。

无人飞行系统100可以包括无人飞行器110、云台120、显示设备130和控制装置140。其中，无人飞行器110可以包括动力系统150、飞行控制系统160和机架。无人飞行器110可以与控制装置140和显示设备130进行无线通信。

机架可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人飞行器110着陆时起支撑作用。

动力系统150可以包括一个或多个电子调速器(简称为电调)151、一个或多个螺旋桨153以及与一个或多个螺旋桨153相对应的一个或多个电机152，其中电机152连接在电子调速器151与螺旋桨153之间，电机152和螺旋桨153设置在无人飞行器110的机臂上；电子调速器151用于接收飞行控制系统160产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机152，以控制电机152的转速。电机152用于驱动螺旋桨旋转，从而为无人飞行器110的飞行提供动力，该动力使得无人飞行器110能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，无人飞行器110可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴、偏航轴和俯仰轴。应理解，电机152可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机152可以是无刷电机，也可以是有刷电机。

飞行控制系统160可以包括飞行控制器161和传感系统162。传感系统162用于测量无人飞行器的姿态信息，即无人飞行器110在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统162例如可以包括陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元(英文：Inertial Measurement Unit，简称：IMU)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(英文：Global Positioning System，简称：GPS)或者。飞行控制器161用于控制无人飞行器110的飞行，例如，可以根据传感系统162测量的姿态信息控制无人飞行器110的飞行。应理解，飞行控制器161可以按照预先编好的程序指令对无人飞行器110进行控制，也可以通过响应来自控制装置140的一个或多个控制指令对无人飞行器110进行控制。

云台120可以包括电机122。云台用于携带成像装置123。飞行控制器161可以通过电机122控制云台120的运动。可选地，作为另一实施例，云台120还可以包括控制器，用于通过控制电机122来控制云台120的运动。应理解，云台120可以独立于无人飞行器110，也可以为无人飞行器110的一部分。应理解，电机122可以是直流电机，也可以是交流电机。另外，电机122可以是无刷电机，也可以是有刷电机。还应理解，云台可以位于无人飞行器的顶部，也可以位于无人飞行器的底部。

成像装置123例如可以是照相机或摄像机等用于捕获图像的设备，成像装置123可以与飞行控制器通信，并在飞行控制器的控制下进行拍摄。本实施例的成像装置123至少包括感光元件，该感光元件例如为互补金属氧化物半导体(Complementary Metal Oxide Semiconductor，CMOS)传感器或电荷耦合元件(Charge-coupled Device，CCD)传感器。

显示设备130位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人飞行器110进行通信，并且可以用于显示无人飞行器110的姿态信息。另外，还可以在显示设备130上显示成像装置拍摄的图像。应理解，显示设备130可以是独立的设备，也可以集成在控制装置140中。

控制装置140位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人飞行器110进行通信，用于对无人飞行器110进行远程操纵。

应理解，上述对于无人飞行系统各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本发明的实施例的限制。

图2为本发明一实施例提供的药箱流量检测方法的流程图，如图2所示，本实施例的方法可以包括：

S201、获取药箱中当前液面的当前高度，其中所述当前高度为所述当前液面到所述药箱的底部之间的高度差。

S202、根据所述当前高度，获取所述当前高度对应的所述药箱的当前药液体积。

S203、根据所述当前药液体积、当前时间、上一次获取的药液体积以及上一次获取药液体积的时间，确定所述药箱中药液流出的当前流量。

本实施例中，获取药箱中当前液面的当前高度，该当前高度是指当前液面到药箱的底部之间的高度差。其中，该当前高度可以通过液位检测器获取，或者，通过人眼识别获取，或者，通过其它方式获取(具体可以参见下述)等。在获取当前高度之后，由于当前高度可以反映出药箱的当前药液体积，因此，本实施例可以根据当前高度，确定该当前高对应的药箱的当前药液体积。例如：当前高度越大，则对应的当前药液体积越大，当前高度越小，则对应的当前药液体积越小。由于药箱的药液体积的变化可以反映出药箱中药液流出的流量，因此，本实施例根据当前药液体积、当前时间、上一次获取的药液体以及上一次获取药液体积的时间，确定该药箱中药液流出的当前流量。

其中，单位时间内药液体积变化量可以确认为药箱中药液流出的当前流量。例如，可以采用如下公式一确定当前流量，公式一：ν＝︱V2-V1︱/︱T2-T1︱；其中，ν表示当前流量，V2表示当前药液体积，V1表示上一次获取的药液体积，T2表示当前时间，T1表示上一次获取药液体积的时间。若T2与T1的时间间隔足够小，则可以获得瞬时流量。

本实施例中，通过获取药箱中当前液面的当前高度，然后获取当前高度对应的当前药液体积，再根据当前药液体积、当前时间、上一次获取的药液体积以及上一次获取药液体积的时间，确定药箱中药液流出的流量。本实施例中的流量根据当前流面的当前高度来确定的，不受管道的影响，也不受药液的密度的影响，因此提高了流量检测的准确率，还能实时检测流量。

在一些实施例中，S201的一种实现方式包括：S2011和S2012。

S2011、通过第一压力传感器获取所述当前液面到所述底部之间的当前压力。

S2012、根据所述当前压力，确定所述当前高度。

本实施例中，本实施例中可以获取当前液面到药箱的底部之间的当前压力，其中，本实施例中设有第一压力传感器，第一压力传感器可以检测当前液面到药箱的底部之间的压力，再获取第一压力传感器检测到的压力。由于当前液面到药箱的底部之间的当前压力反映了当前液面的高度，因此，本实施例根据该当前压力，确定该当前压力对应的当前高度。例如：该当前压力越大，当前液面的当前高度越高；该当前压力越小，当前液面的当前高度越小。

其中，第一压力传感器可以位于药箱内部，并且第一压力传感器安装在该药箱的底部，因此第一压力传感器检测的压力为药箱的底部的压力，即当前液面到该底部之间的压力。

其中，第一压力传感器可以位于药箱外部，并且第一压力传感器与药箱的底部相连通。本实施例中，虽然第一压力传感器位于药箱外部，但第一压力传感器与药箱的底部相连通，因此第一压力传感器检测的压力为药箱的底部的压力，即当前液面到该底部之间的压力。

其中，第一压力传感器可以为接触式的压力传感器，或者，可以为非接触式的差分气压计。

在一些实施例中，上述S2012的一种实现方式为：根据所述当前压力与所述药箱内的药液的密度以及当前地理位置的重力加速度的关系，确定所述当前高度。本实施例中，根据所述当前压力、所述药箱内的药液的密度、当前地理位置的重力加速度，以及当前压力、药液内的药液的密度、当前地理位置的重力加速度、当前高度四者之间的对应关系，确定当前高度。

例如：可以根据公式二确定当前高度，其中，公式二：h＝P/ρg，P表示当前压力，h表示当前高度，g表示当前地理位置的重力加速度，ρ表示所述药箱内药液的密度。

其中，药箱内的药液的密度以及当前地理位置的重力加速度是实时获取的，或者，是预先存储在存储器中。

在一些实施例中，获取药箱内的药液的密度以及当前地理位置的重力加速度的一种方式为：获取所述药箱内的药液的不同深度的压力差值；根据所述压力差值，获取所述药箱内的药液的密度以及当前地理位置的重力加速度。

本实施例中，获取药箱内的药液的第一深度h1的压力P1以及第二深度h2的压力P2，其中，P1＝ρgh1，P2＝ρgh2，并且第一深度h1与第二深度h2不同，而且第一深度h1与第二深度h2之间的深度差值也是预先获知的，即△h。另外，根据P1＝ρgh1以及P2＝ρgh2，可以确定︱P2-P1︱＝ρg︱h2-h1︱＝ρg△h，由于△h是预先已知的，因此ρg＝︱P2-P1︱/△h，本实施例可以将ρg当作一个值来计算，从而可以根据上述方式，获得所述药箱内的药液的密度以及当前地理位置的重力加速度之积，而且这种方式获得的密度和重力加速度之积的准确率更高。

在一些实施例中，上述S2012的一种实现方式为：根据所述当前压力与所述药箱内药液的液面高度的预设对应关系，确定所述当前高度。本实施例中预先设定有药箱内药液的液面到底部之间的压力，与，液面高度之间的对应关系，根据当前压力以及当前压力与液面高度之间的对应关系，确定当前压力对应的液面高度，将该当前压力对应的液面高度确定为当前液面的当前高度。例如：预先制定有液面到底部之间的压力，与，液面高度的对应表格，该对应表格可以是人为获得的，该对应表格中标示出不同的压力所对应的液面高度，根据当前压力查找预设的对应表格，可以确定当前压力对应的液面高度。

在一些实施例中，在执行上述S201之前还获取该药箱内的药液的不同深度的压力差值，其中，如何获取不同深度的压力差可以参见上面所述，此处不再赘述，其中，︱P2-P1︱＝ρg︱h2-h1︱＝ρg△h。︱P2-P1︱为获取的不同深度的压力差值，△h预先已知。

相应地，S201的另一种实现方式包括：S2011’。

S2011’、根据所述压力差值以及所述当前液面到所述底部之间的当前压力，确定所述当前高度。

本实施例中，当前压力与当前高度之间的关系可以表示为：P＝ρgh，因此，h＝P/ρg，又因为压力差值︱P2-P1︱＝ρg︱h2-h1︱＝ρg△h，因此，ρg＝︱P2-P1︱/△h，从而可以获得h＝P△h/︱P2-P1︱。

在一些实施例中，上述各实施例中获取所述药箱内药液的不同深度的压力差值的一种实现方式为：获取第一压力传感器检测到的第一压力，以及第二压力传感器检测到的第二压力；然后获取所述第一压力与所述第二压力之间的差值为所述压力差值，其中，所述第一压力传感器与所述第二压力传感器分别检测不同深度的压力。

本实施例中，第一压力传感器检测到的第一压力可以为当前液面到药箱的底部之间的当前压力。第二压力传感器可以检测高于药箱的底部的一个位置深度的压力，或者，可以检测低于药箱的底部的一个位置深度的压力。

在一些实施例中，第二压力传感器与第一压力传感器分别检测不同深度的压力，因此，第二压力传感器与第一压力传感器可以位于药液的不同深度处。其中，第二压力传感器可以位于药箱内部，例如：第二压力传感器可以位于药箱内第一压力传感器上方△h的位置处，例如如图3所示，其中，图3中示出第一压力传感器也位于药箱内部，但并不限于此。或者，第二压力传感器可以位于药箱外部，且第二压力传感器与所述药箱的底部相连通，例如：第二压力传感器可以位于药箱外第一压力传感器下方△h的位置处，例如如图4所示，其中，图4中示出第一压力传感器也位于药箱外部，但并不限于此。

其中，第二压力传感器可以为接触式的压力传感器，或者，可以为非接触式的差分气压计。

在一些实施例中，上述各实施例中获取所述药箱内药液的不同深度的压力差值的一种实现方式为：获取第二压力传感器检测到的第二压力，以及第三压力传感器检测到的第三压力；然后获取所述第二压力与所述第三压力之间的差值为所述压力差值，其中，所述第二压力传感器与所述第三压力传感器分别检测不同深度的压力。

在一些实施例中，第二压力传感器与第三压力传感器分别检测不同深度的压力，因此，第二压力传感器与第三压力传感器可以位于药液的不同深度处。其中，第二压力传感器可以位于药箱内部，或者，第二压力传感器可以位于药箱外部，且第二压力传感器与所述药箱的底部相连通。其中，第三压力传感器可以位于所述药箱内部；或者，所述第三压力传感器位于所述药箱外部，并且所述第三压力传感器与所述药箱的底部相连通。其中，第二压力传感器、第三压力传感器和药箱之间的位置可以参见图3或图4所示的例子。

其中，第二压力传感器可以为接触式的压力传感器，或者，可以为非接触式的差分气压计。第三压力传感器可以为接触式的压力传感器，或者，可以为非接触式的差分气压计。

需要说明的是，若本实施例中使用了非接触式的差分气压计，将药箱与喷洒系统连接的管道的直径需要足够小，其中，直径越小，水的张力可以阻止药液因为震动等原因进入管道，顺着管道进入该差分压力计，导致该差分气压计损坏，也可以保证不会有气体进入管道，提高了测试精度。例如：管道的内径可以小于4mm。

在一些实施例中，上述S203的一种可能的实现方式中，根据所述当前高度与所述药箱的药液体积的预设对应关系，获取所述当前药液体积。

本实施例中，药液的液面高度与药液体积之间具有预设对应关系，本实施例在获取到当前高度之后，根据该预设对应关系，确定当前高度对应的药液体积，并将确定的药液体积作为当前药液体积。

其中，该预设对应关系可以是预设函数，如果药箱为规则的矩形，则液面高度与药液体积之间的预设函数例如为：V＝Sh，其中，V表示药液体积，S表示药箱的底面积，h表示液面高度，药箱的底面积是预先已知且是不变的，根据获得的当前液面的当前高度，可以获得对应的当前药液体积。

其中，该预设对应关系可以是不同液面高度与不同药液体积之间的对应表格，例如如表一，该表一可以是人为预先获得的。本实施例中，根据获得的当前液面的当前高度，通过查找该表格，可以获得对应的当前药液体积。

表一

液面高度	药液体积
h1	V1
h2	V2
h3	V3
h4	V4
…	…

本发明实施例中还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，所述程序执行时可包括如图2及其对应实施例中的药箱流量检测方法的部分或全部步骤。

图5为本发明一实施例提供的药箱流量检测装置的结构示意图，如图5所示，本实施例的药箱流量检测装置500可以包括：存储器501和处理器502。

存储器501，用于存储程序指令；

所述处理器502，用于调用所述存储器501中存储的所述程序指令以实现：

在一些实施例中，所述处理器502，具体用于：根据所述当前高度与所述药箱的药液体积的预设对应关系，获取所述当前药液体积。

上述处理器502可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器502还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本实施例的装置，可以用于执行本发明上述各方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图6为本发明另一实施例提供的药箱流量检测装置的结构示意图，如图6所示，本实施例的药箱流量检测装置500在图5所示实施例的基础上，还可以包括第一压力传感器503。

所述第一压力传感器503，用于检测所述当前液面到所述底部之间的当前压力；

所述处理器502，具体用于：通过所述第一压力传感器503获取所述当前液面到所述底部之间的当前压力；根据所述当前压力，确定所述当前高度。

在一些实施例中，所述第一压力传感器503位于所述药箱内部，并且所述第一压力传感器503安装在所述药箱的底部。

或者，所述第一压力传感器503位于所述药箱外部，并且所述第一压力传感器503与所述药箱的底部相连通。

在一些实施例中，所述处理器502，具体用于：根据所述当前压力与所述药箱内的药液的密度以及当前地理位置的重力加速度的关系，确定所述当前高度。

在一些实施例中，所述处理器502，还用于所述药箱内的药液的密度以及当前地理位置的重力加速度是实时获取的。

在一些实施例中，所述处理器502，具体用于：获取所述药箱内的药液的不同深度的压力差值；以及根据所述压力差值，获取所述药箱内的药液的密度以及当前地理位置的重力加速度。

在一些实施例中，存储器501，还用于预先存储所述药箱内的药液的密度以及当前地理位置的重力加速度；

所述处理器502，还用于从所述存储器501中获取所述药箱内的药液的密度以及当前地理位置的重力加速度。

在一些实施例中，所述处理器502，具体用于：根据所述当前压力与所述药箱内药液的液面高度的预设对应关系，确定所述当前高度。

在一些实施例中，所述处理器502，还用于在根据所述当前压力，确定所述当前高度之前，获取所述药箱内的药液的不同深度的压力差值；

所述处理器502在获取药箱中当前液面的当前高度时，具体用于：根据所述压力差值以及所述当前液面到所述底部之间的当前压力，确定所述当前高度。

图7为本发明另一实施例提供的药箱流量检测装置的结构示意图，如图7所示，本实施例的药箱流量检测装置500在图6所示实施例的基础上，还可以包括：第二压力传感器504。

所述第一压力传感器503与所述第二压力传感器504分别用于检测不同深度的压力；

所述处理器502，具体用于：获取第一压力传感器503检测到的第一压力，以及第二压力传感器504检测到的第二压力；以及获取所述第一压力与所述第二压力之间的差值为所述压力差值。

在一些实施例中，所述第二压力传感器504与所述第一压力传感器503位于所述药液的不同深度处。

图8为本发明另一实施例提供的药箱流量检测装置的结构示意图，如图8所示，本实施例的药箱流量检测装置500在图6所示实施例的基础上，还可以包括：第二压力传感器504和第三压力传感器505；

所述第二压力传感器504与所述第三压力传感器505分别用于检测不同深度的压力；

所述处理器502，具体用于：获取第二压力传感器504检测到的第二压力，以及第三压力传感器505检测到的第三压力；以及获取所述第二压力与所述第三压力之间的差值为所述压力差值。

在一些实施例中，所述第二压力传感器504与所述第三压力传感器505位于所述药液的不同深度处。

在一些实施例中，所述第二压力传感器504位于所述药箱内部；

或者，所述第二压力传感器504位于所述药箱外部，并且所述第二压力传感器504与所述药箱的底部相连通。

在一些实施例中，所述第三压力传感器505位于所述药箱内部；

或者，所述第三压力传感器505位于所述药箱外部，并且所述第三压力传感器505与所述药箱的底部相连通。

图9为本发明一实施例提供的农用无人机的结构示意图，如图9所示，本实施例的农用无人机1000包括：药箱流量检测装置500、机体600和药箱700。其中，所述药箱700与所述药箱流量检测装置500和所述机体600连接。其中，所述药箱流量检测装置500用于检测所述药箱700中药液流出的流量。所述药箱流量检测装置500可以采用图5-图8任一所示实施例的结构，其对应地，可以执行本发明上述各方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图10为本发明另一实施例提供的农用无人机的结构示意图，如图10所示，本实施例的农用无人机1000还包括：显示装置800。

所述显示装置800，用于显示所述药箱流量检测装置500检测出的所述流量。因此，用户可以通过显示装置800实时观察到药箱700中药液流出的流量，以便更精确地控制药液的喷洒精度。

需要说明的是，上述药箱中盛装的药液也可以为水。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims

一种药箱流量检测方法，其特征在于，包括：

获取药箱中当前液面的当前高度，其中所述当前高度为所述当前液面到所述药箱的底部之间的高度差；

根据所述当前高度，获取所述当前高度对应的所述药箱的当前药液体积；

根据所述当前药液体积、当前时间、上一次获取的药液体积以及上一次获取药液体积的时间，确定所述药箱中药液流出的当前流量。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取药箱中当前液面的当前高度，包括：

通过第一压力传感器获取所述当前液面到所述底部之间的当前压力；

根据所述当前压力，确定所述当前高度。
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一压力传感器位于所述药箱内部，并且所述第一压力传感器安装在所述药箱的底部；

或者，所述第一压力传感器位于所述药箱外部，并且所述第一压力传感器与所述药箱的底部相连通。
根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前压力，确定所述当前高度包括：

根据所述当前压力与所述药箱内的药液的密度以及当前地理位置的重力加速度的关系，确定所述当前高度。
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述药箱内的药液的密度以及当前地理位置的重力加速度是实时获取的或者预先储存在存储器中。
根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前压力，确定所述当前高度包括：

根据所述当前压力与所述药箱内药液的液面高度的预设对应关系，确定所述当前高度。
根据权利要求5所述的方法，其特征在于，获取所述药箱内的药液的密度以及当前地理位置的重力加速度，包括：

获取所述药箱内的药液的不同深度的压力差值；

根据所述压力差值，获取所述药箱内的药液的密度以及当前地理位置的重力加速度。
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前压力，确定所述当前高度之前，还包括：

获取所述药箱内的药液的不同深度的压力差值；

所述获取药箱中当前液面的当前高度，包括：根据所述压力差值以及所述当前液面到所述底部之间的当前压力，确定所述当前高度。
根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述获取所述药箱内药液的不同深度的压力差值，包括：

获取第一压力传感器检测到的第一压力，以及第二压力传感器检测到的第二压力；

获取所述第一压力与所述第二压力之间的差值为所述压力差值；

其中，所述第一压力传感器与所述第二压力传感器分别检测不同深度的压力。
根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第二压力传感器与所述第一压力传感器位于所述药液的不同深度处。
根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述获取所述药箱内药液的不同深度的压力差值，包括：

获取第二压力传感器检测到的第二压力，以及第三压力传感器检测到的第三压力；

获取所述第二压力与所述第三压力之间的差值为所述压力差值；

其中，所述第二压力传感器与所述第三压力传感器分别检测不同深度的压力。
根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第二压力传感器与所述第三压力传感器位于所述药液的不同深度处。
根据权利要求9-12任意一项所述的方法，其特征在于，所述第二压力传感器位于所述药箱内部；

或者，所述第二压力传感器位于所述药箱外部，并且所述第二压力传感器与所述药箱的底部相连通。
根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述第三压力传感器位于所述药箱内部；

或者，所述第三压力传感器位于所述药箱外部，并且所述第三压力传感器与所述药箱的底部相连通。
根据权利要求1-14任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前高度，获取所述当前高度对应的所述药箱的当前药液体积，包括：

根据所述当前高度与所述药箱的药液体积的预设对应关系，获取所述当前药液体积。
一种药箱流量检测装置，其特征在于，包括：存储器和处理器；

存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，用于调用所述存储器中存储的所述程序指令以实现：

获取药箱中当前液面的当前高度，其中所述当前高度为所述当前液面到所述药箱的底部之间的高度差；

根据所述当前高度，获取所述当前高度对应的所述药箱的当前药液体积；

根据所述当前药液体积、当前时间、上一次获取的药液体积以及上一次获取药液体积的时间，确定所述药箱中药液流出的当前流量。
根据权利要求16所述的装置，其特征在于，还包括：第一压力传感器；

所述第一压力传感器，用于检测所述当前液面到所述底部之间的当前压力；

所述处理器，具体用于：通过所述第一压力传感器获取所述当前液面到所述底部之间的当前压力；根据所述当前压力，确定所述当前高度。
根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述第一压力传感器位于所述药箱内部，并且所述第一压力传感器安装在所述药箱的底部；

或者，所述第一压力传感器位于所述药箱外部，并且所述第一压力传感器与所述药箱的底部相连通。
根据权利要求17或18所述的装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：根据所述当前压力与所述药箱内的药液的密度以及当前地理位置的重力加速度的关系，确定所述当前高度。
根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于所述药箱内的药液的密度以及当前地理位置的重力加速度是实时获取的。
根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述存储器，还用于预先存储所述药箱内的药液的密度以及当前地理位置的重力加速度；

所述处理器，还用于从所述存储器中获取所述药箱内的药液的密度以及当前地理位置的重力加速度。
根据权利要求19-21任意一项所述的装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：根据所述当前压力与所述药箱内药液的液面高度的预设对应关系，确定所述当前高度。
根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：获取所述药箱内的药液的不同深度的压力差值；以及根据所述压力差值，获取所述药箱内的药液的密度以及当前地理位置的重力加速度。
根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于在根据所述当前压力，确定所述当前高度之前，获取所述药箱内的药液的不同深度的压力差值；

所述处理器在获取药箱中当前液面的当前高度时，具体用于：根据所述压力差值以及所述当前液面到所述底部之间的当前压力，确定所述当前高度。
根据权利要求23或24所述的装置，其特征在于，还包括：第二压力传感器；

所述第一压力传感器与所述第二压力传感器分别用于检测不同深度的压力；

所述处理器，具体用于：获取第一压力传感器检测到的第一压力，以及第二压力传感器检测到的第二压力；以及获取所述第一压力与所述第二压力之间的差值为所述压力差值。
根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述第二压力传感器与所述第一压力传感器位于所述药液的不同深度处。
根据权利要求25或26所述的装置，其特征在于，还包括：第二压力传感器和第三压力传感器；

所述第二压力传感器与所述第三压力传感器分别用于检测不同深度的压力；

所述处理器，具体用于：获取第二压力传感器检测到的第二压力，以及第三压力传感器检测到的第三压力；以及获取所述第二压力与所述第三压力之间的差值为所述压力差值。
根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述第二压力传感器与所述第三压力传感器位于所述药液的不同深度处。
根据权利要求25-28任意一项所述的装置，其特征在于，所述第二压力传感器位于所述药箱内部；

或者，所述第二压力传感器位于所述药箱外部，并且所述第二压力传感器与所述药箱的底部相连通。
根据权利要求28或29所述的装置，其特征在于，所述第三压力传感器位于所述药箱内部；

或者，所述第三压力传感器位于所述药箱外部，并且所述第三压力传感器与所述药箱的底部相连通。
根据权利要求16-30任意一项所述的装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：根据所述当前高度与所述药箱的药液体积的预设对应关系，获取所述当前药液体积。
一种农用无人机，其特征在于，包括：机体、药箱和如权利要求16-31任意一项所述的药箱流量检测装置；所述药箱与所述药箱流量检测装置和所述机体连接；

其中，所述药箱流量检测装置用于检测所述药箱中药液流出的流量。
根据权利要求32所述的农用无人机，其特征在于，还包括：显示装置；

所述显示装置，用于显示所述药箱流量检测装置检测出的所述流量。