WO2019100759A1 - 用于工业机器人的基座及工业机器人 - Google Patents

用于工业机器人的基座及工业机器人 Download PDF

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WO2019100759A1
WO2019100759A1 PCT/CN2018/099367 CN2018099367W WO2019100759A1 WO 2019100759 A1 WO2019100759 A1 WO 2019100759A1 CN 2018099367 W CN2018099367 W CN 2018099367W WO 2019100759 A1 WO2019100759 A1 WO 2019100759A1
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indicator
base
susceptor
control signal
controller
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李启航
高子威
苏承平
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ABB Schweiz AG
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ABB Schweiz AG
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls

Definitions

  • Various embodiments of the present disclosure relate to a base for an industrial robot and an industrial robot having such a base.
  • Industrial robots are multi-joint robots or multi-degree-of-freedom machines for the industrial sector, which can rely on their own power and control devices to achieve various industrial operations.
  • Such an industrial robot typically includes a fixed base portion and a movable arm portion, wherein the arm portion is inserted into the base portion and the machine motion of the arm portion is controlled by a control device located in the base portion.
  • the arm portion of the industrial robot is flexibly rotated, rotated, grabbed, released, etc., instructed by the control device to assist the user in performing the specified operation.
  • the control device may cause injury to personnel in the working range of the industrial robot, and thus cause a safety accident. Accordingly, it is desirable to provide a pointing device to reliably alert surrounding personnel during operation of the robot.
  • Embodiments of the present disclosure provide a base for an industrial robot and an industrial robot having such a base.
  • a susceptor for an industrial robot includes: a connection interface adapted to connect to the robotic arm; a controller configured to generate a control signal based on an operational state of the connected robotic arm; and an indicator configured to receive the response from the controller The signal is controlled to display the operating state of the robot arm.
  • the base also includes a memory.
  • the memory is configured to store configuration information for a plurality of types of robotic arms that define an association between operational states of the respective types of robotic arms and control signals.
  • the controller is configured to generate the control signal by: identifying a type of robotic arm coupled to the base; retrieving corresponding configuration information in the memory based on the identified type; The association relationship defined by the retrieved configuration information determines the control signal corresponding to the working state.
  • the controller is further configured to: identify an operating mode of the connected robotic arm; and generate the control signal based on both the identified operational mode and the operational state.
  • the base further includes a user interface.
  • the user interface is configured to receive user input to update the configuration information.
  • the indicator is configured as a circular indicator that surrounds the base.
  • the indicator has one or more indicator lights capable of displaying different colors and is configured to display a corresponding color based on the control signal.
  • the indicator is configured to turn a plurality of indicator lights on and off based on the control signal, the sequence of opening and closing of the plurality of indicator lights corresponding to the operational state of the robotic arm.
  • the base can be coupled to one or more robotic arms.
  • the plurality of robotic arms include different types of robotic arms.
  • an industrial robot in a second aspect of the present disclosure, includes: a base according to the first aspect of the present disclosure; and a robot arm coupled to the base.
  • FIG. 1 shows a functional block diagram of an industrial robot including a pedestal according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 2 shows a perspective schematic view of a susceptor in accordance with an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 3 illustrates a schematic view of an industrial robot including a susceptor in accordance with an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 4 shows a perspective schematic view of an industrial robot including a pedestal in accordance with another embodiment of the present disclosure.
  • the term "comprise” and its various variants are to be understood as open-ended terms, which mean “including but not limited to”.
  • the term “based on” should be understood to mean “based at least in part.”
  • the term “one embodiment” should be taken to mean “at least one embodiment.”
  • the term “another embodiment” is to be understood as “at least one other embodiment.”
  • the terms “first,” “second,” and the like may refer to different or identical objects. Clear or implied definitions of other terms may also be included below. Unless otherwise stated, the meaning of the terms is consistent in the context of the present disclosure.
  • Industrial robots are mainly composed of a base portion and an arm portion.
  • only one indicator light is provided at the robot arm to indicate the robot running or stopping state.
  • this indicator does not provide a clearer indication because the robot is in motion during operation.
  • the robot arm enters from a working state to a short pause state instead of a final stop state, it is very easy to cause an inadvertent person to enter the working area of the industrial robot, and a safety accident occurs.
  • the base section often needs to be able to connect multiple types of robotic arms and support the different functions of these robotic arms.
  • the traditional dedicated indicator on the robotic arm may present a problem with the base, especially the controller in the base, which increases the risk of accidents.
  • embodiments of the present disclosure propose a base for an industrial robot and an industrial robot having such a base.
  • FIG. 1 shows a functional block diagram of an industrial robot 100 including a susceptor 110 in accordance with an embodiment of the present disclosure.
  • the base 110 includes a connection interface 130, a controller 140, and an indicator 150.
  • the connection interface 130 is adapted to be coupled to the robotic arm 120.
  • the controller 140 can generate a corresponding control signal based on the operational state of the connected robot arm 120 and transmit the control signal to the indicator.
  • the indicator 150 responds based on the control signal received from the controller 140 to display the operational state of the robotic arm 120.
  • the display of the indicator 150 can be made more intuitive and clear to the user.
  • an indicator 150 having, for example, one or more indicator lights 180 can be provided on the base 110, which can, for example, display different colour.
  • the indicator 150 is configured to display a respective color based on a control signal received from the controller 140, or configured to turn a plurality of indications on and off in an order corresponding to an operating state of the display robot arm 120 based on the control signal.
  • Light 180 Thereby, on the one hand, the display emitted by the indicator 150 is more visually impactful, thereby achieving a better indication.
  • different working states of the robot arm 120 can be displayed correspondingly through the switching timing of the plurality of indicator lights or different colors, such as the power on/off state of the robot arm 120, the start-stop state, or Working mode status, etc. It should be understood that the present disclosure does not limit the number and color of the indicator lights.
  • the indicator 150 of the present disclosure is not limited to the manner of the indicator light, but can be implemented in any other visual element manner, such as a pointing screen or the like. It should also be understood that the controller 140 may be a general controller in the base 110 for controlling the motion of the robot arm, and may also be referred to as a dedicated controller for the indicator 150.
  • the indicator 150 can be configured as a circular indicator that surrounds the base 110. In this way, the user can be made to see the display of the indicator 150 from various angles.
  • base 110 also includes a memory 170.
  • the memory 170 is configured to store configuration information for a plurality of types of robotic arms. These configuration information define an association relationship between the operational state of the corresponding type of robot arm 120 and the control signal of the controller 140.
  • the controller 140 first identifies the type of the robotic arm 120, such as a single joint robotic arm, a multi-joint robotic arm, a cooperative robotic arm, and the like. Based on the identified type of the robot arm 120, the controller 140 retrieves corresponding configuration information from the memory 170, and determines the working state of the connected robot arm 120 according to the association relationship defined by the retrieved configuration information. Corresponding control signal. Finally, controller 140 sends the determined control signal to indicator 150 to adjust the display of indicator 150. In this manner, the base 110 is enabled to support a plurality of different types of robotic arms 120.
  • the display scheme of the indicator 150 can be configured in a targeted manner depending on the type of robotic arm 120, thereby enabling the indicator 150 to be adapted to the various robotic arms 120. This not only optimizes the function of the indicator 150, but also saves manufacturing costs.
  • the controller 140 can be further configured to identify an operational mode of the robotic arm 120 that is coupled to the pedestal 110 and to generate a control signal based on both the identified operational mode and operational state.
  • the working mode may be referred to herein as an automatic mode, a manual mode, a semi-automatic mode, or the like, or a specific telescopic, rotating, swinging, grabbing, and the like.
  • the working state may be, for example, startup, standby, pause, stop, and the like. In this manner, the display of the indicator 150 can be expanded to allow the user to more intuitively and more timely know the actions being and will be performed by the robotic arm 120.
  • base 110 can also include a user interface 160.
  • the user can create, modify, and delete configuration information stored in the memory 170 through the user interface 160, thereby updating the display scheme of the pointer 150.
  • base 110 can also include a user interface 160.
  • the user can create, modify, and delete configuration information stored in the memory 170 through the user interface 160, thereby updating the display scheme of the pointer 150.
  • more flexible control can be achieved to achieve display combinations corresponding to different models or different modes of operation of the robotic arm 120, such as different display sequences of the indicator lights 180 or combinations of different colors.
  • FIG. 2 shows a perspective schematic view of a susceptor 110 in accordance with an embodiment of the present disclosure.
  • the lower side of the base 110 is used as a fixing portion to fix the base 110 to the floor, wall or ceiling.
  • the upper side of the base 110 has a connection interface 130 for connecting different types of robot arms 120.
  • An indicator 150 is disposed on the housing 190 of the base 110.
  • the indicator 150 is illustratively constructed as an annular indicator 150 that surrounds the periphery of the base 110 and has a plurality of indicator lights 180.
  • FIG. 3 shows a perspective schematic view of an industrial robot 100 including a susceptor 110 in accordance with an embodiment of the present disclosure.
  • the controller 140 (not shown) automatically identifies the type of the robotic arm 120 and retrieves a corresponding one of the memories 170 (not shown), for example, as a configuration file. Formal configuration information.
  • the controller 140 controls the manner in which the indicator 150 is displayed based on the configuration information.
  • the susceptor 110 of Figures 2 and 3 also includes a user interface 160.
  • the user interface 160 can be used to externally connect the input device so that the user can edit and modify the configuration information in the memory 170.
  • the user interface 160 can also be connected to the network so that corresponding update information can be downloaded from the network.
  • the base 110 can also have a plurality of connection interfaces 130 to connect the plurality of robot arms 120. These robot arms 120 can have the same or different models. Based on the identified type of robotic arm 120, controller 140 retrieves respective configuration information from memory 170 for each robotic arm 120, and individually controls indicator 150 for display for the operational state of each robotic arm 120.
  • FIG. 4 shows a perspective schematic view of an industrial robot 100 including a susceptor 110 in accordance with another embodiment of the present disclosure.
  • the base 110 illustratively has two connection interfaces 130-1, 130-2 and is coupled to a first robot arm 120-1 and a second robot arm 120-2, respectively.
  • the controller 140 retrieves first configuration information corresponding to the first robot arm 120-1 and second configuration information corresponding to the second robot arm 120-2 from the memory 170, respectively.
  • the indicator 180 can be divided into a first group of indicators 180-1 corresponding to the first robot arm 120-1 and a second group of indicators 180-2 corresponding to the second robot arm 120-2, thereby The working status of the two robot arms can be displayed simultaneously.
  • the manner of display for multiple robotic arms 120 presented herein is merely exemplary and not limiting, and that any other manner of display may be utilized in the susceptor 110 of the present disclosure.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
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Abstract

一种用于工业机器人(100)的基座(110)和工业机器人(100)。该基座(110)包括：连接接口(130)，适于连接机器臂(120)；控制器(140)，被配置为根据所连接的机器臂(120)的工作状态而生成控制信号；以及指示器(150)，被配置为响应于从该控制器(140)接收到该控制信号，而显示该机器臂(120)的该工作状态。本用于工业机器人（100）的基座(110)能够更明确地显示机器臂(120)的工作状态。

Description

用于工业机器人的基座及工业机器人 技术领域
本公开的各个实施例涉及用于工业机器人的基座以及具有这种基座的工业机器人。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机器手或多自由度的机器装置，其能够依靠自身的动力装置和控制装置来实现各种工业操作。这种工业机器人通常包括固定的基座部分以及可运动的手臂部分，其中该手臂部分被插入到基座部分中并由位于基座部分中的控制装置控制该手臂部分的机器运动。
在运行期间，工业机器人的手臂部分受控制装置的指令而进行伸缩、旋转、抓取、释放等动作，以协助用户完成指定的操作。然而，在某些情况下，由于机器手臂较大的自身质量及较高的运动速度，可能会对工业机器人工作范围内的人员造成伤害，并由此导致安全事故。因此，期望提供一种指示装置，以在机器人运行期间可靠地提醒周围人员。
发明内容
本公开的实施例提供了一种用于工业机器人的基座以及具有这种基座的工业机器人。
在本公开的第一方面，提供了一种用于工业机器人的基座。该基座包括：连接接口，适于连接机器臂；控制器，被配置为根据所连接的机器臂的工作状态而生成控制信号；以及指示器，被配置为响应于从该控制器接收到该控制信号，而显示该机器臂的该工作状态。
在一些实施例中，该基座还包存储器。该存储器被配置为存储多种类型的机器臂的配置信息，该配置信息限定相应类型的机器臂 的工作状态与控制信号之间的关联关系。
在一些实施例中，该控制器被配置为通过如下动作生成该控制信号：识别被连接到该基座的机器臂的类型；基于所识别的类型调取该存储器中的相应配置信息；并且根据所调取的配置信息所限定的该关联关系，来确定与该工作状态对应的该控制信号。
在一些实施例中，该控制器进一步被配置为：识别所连接的该机器臂的工作模式；以及基于所识别的工作模式和该工作状态两者来生成该控制信号。
在一些实施例中，该基座还包括用户接口。该用户接口被配置用于接收用户输入以更新该配置信息。
在一些实施例中，该指示器被构造为围绕该基座的环形指示器。
在一些实施例中，该指示器具有能够显示不同颜色的一个或多个指示灯，并且被配置为基于该控制信号而显示相应的颜色。
在一些实施例中，该指示器被配置为基于该控制信号来开启和关闭多个指示灯，该多个指示灯的开启和关闭的顺序对应于该机器臂的该工作状态。
在一些实施例中，该基座能够连接一个或多个机器臂。
在一些实施例中，该多个机器臂包括不同类型的机器臂。
在本公开的第二方面，提供了一种工业机器人。该工业机器人包括：根据本公开第一方面该的基座；以及与该基座连接的机器臂。
附图说明
通过结合附图对本公开示例性实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中在本公开示例性实施例中，相同的附图标记通常表示相同的部件。
图1示出了包括根据本公开的实施例的基座的工业机器人的原理框图；
图2示出了根据本公开的实施例的基座的立体示意图；
图3示出了包括根据本公开的实施例的基座的工业机器人的立 体示意图；以及
图4示出了包括根据本公开的另一实施例的基座的工业机器人的立体示意图。
具体实施方式
以下结合一些实施例更详细地阐释本公开的技术方案。应当理解，这些实施例仅是为了更好地说明和理解本公开，而不是对本公开的限制。本领域技术人员在以下给出的实施例的基础上，可以对实施例的特征进行任意的组合和调整，这些都应当属于本公开的保护范围。
在本公开中，术语“包括”及其各种变体应理解为开放式术语，其表示“包括但不限于”。术语“基于”应理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”应理解为“至少一个实施例”。术语“另一实施例”应理解为“至少一个其它实施例”。术语“第一”、“第二”等可以指代不同的或相同的对象。下文中还可能包括对其他术语的明确或隐含的定义。除非另有说明，术语的含义在本公开的上下文中是一致的。
工业机器人主要由基座部分和手臂部分构成。在传统的工业机器人中，仅在机器手臂处设置有一个指示灯，以显示机器人运行或停止状态。然而，由于机器手臂在工作期间处于运动状态，该指示灯不能提供更为明确的提示。尤其是在机器手臂从工作状态进入到短暂的暂停状态而非最终停止状态的情况下，非常容易导致人员疏忽而进入到工业机器人的工作区域，发生安全事故。
此外，随着越来越多的不同型号的机器手臂的诞生，基座部分经常需要可以连接多种型号的机器手臂并支持这些机器手臂的不同功能。在某些情况下，传统的位于机器手臂上的专用指示器可能出现与基座、尤其是与基座中的控制器不匹配的问题，进而增加了发生事故的风险。
为了解决现有的工业机器人的指示器中存在的上述以及其他各 种问题，本公开的实施例提出了一种用于工业机器人的基座以及具有这种基座的工业机器人。
图1示出了包括根据本公开的实施例的基座110的工业机器人100的原理框图。如图1所示，基座110包括连接接口130、控制器140和指示器150。连接接口130适于与机器臂120连接。在机器臂120被连接到基座110的情况下，控制器140能够根据所连接的机器臂120的工作状态而生成相应的控制信号，并将该控制信号发送给指示器。指示器150基于从控制器140所接收到的控制信号做出响应以显示机器臂120的工作状态。在根据本公开的实施例中，通过将指示器150设置在固定的基座110上，能够使用户更直观和更清晰地看到指示器150的显示。
此外，由于基座110可以提供比机器臂120更多的安装空间，所以可以在基座110上设置具有例如一个或多个的指示灯180的指示器150，这些指示灯180例如可以显示不同的颜色。指示器150被配置为基于从控制器140所接收的控制信号而显示相应的颜色，或者被配置为基于控制信号、按照与显示机器臂120的工作状态相对应的顺序来开启和关闭多个指示灯180。由此，一方面使得指示器150发出的显示更具有视觉冲击，从而实现更好地指示作用。另一方面，通过设置更多的指示灯，可以通过多个指示灯的开关时序或者不同颜色来相应地显示机器臂120的不同工作状态，例如机器臂120的电源通断状态、启动停止状态或者工作模式状态等。应当理解，本公开不限定指示灯的数量和颜色。
应当理解的是，本公开的指示器150不限于指示灯的方式，也能够以其他任意可视元件的方式实现，诸如指示屏等。也应当理解的是，控制器140可以是基座110中用于控制机器臂运动的总控制器，也可以说用于指示器150的专用控制器。
在某些实施例中，指示器150可以被构造为围绕基座110的环形指示器。通过这种方式，能够使用户从各个角度看到指示器150的显示。
在某些实施例中，基座110还包括存储器170。该存储器170被配置为存储多种类型的机器臂的配置信息。这些配置信息限定相应类型的机器臂120的工作状态与控制器140的控制信号之间的关联关系。
当机器臂120借助连接接口130被连接至基座110的情况下，控制器140首先识别该机器臂120的类型，例如单关节机器臂、多关节机器臂、协作机器臂等。基于所识别的机器臂120的类型，控制器140从存储器170中调取相应的配置信息，并根据所调取的配置信息所限定的关联关系，来确定与所连接的机器臂120的工作状态对应的控制信号。最后，控制器140将所确定的控制信号发送至指示器150，以调整指示器150的显示。通过这种方式，使得基座110能够支持多种不同类型的机器臂120。特别是可以根据机器臂120的类型来针对性地配置指示器150的显示方案，从而使指示器150能够适配于各种机器臂120。这不仅优化了指示器150的功能，还节省了制造成本。
控制器140可以进一步被配置为，识别被连接到基座110的机器臂120的工作模式，并且基于所识别的工作模式和工作状态两者来生成控制信号。工作模式在此可以指诸如自动模式、手动模式、半自动模式等，亦或者具体的伸缩、旋转、摆动、抓取等动作。工作状态例如可以指启动、待机、暂停、停止等。通过这种方式，能够扩展指示器150的显示，从而使用户更直观、更及时地知晓机器臂120正在及将要进行的动作。
在某些实施例中，基座110还可以包括用户接口160。用户可以通过该用户接口160新建、修改和删除存储在存储器170中的配置信息，从而更新指示器150的显示方案。通过这种方式，能够进行更灵活的控制，从而实现对应于机器臂120的不同型号或不同工作模式的显示组合，例如指示灯180的不同显示序列或不同颜色的组合。
以下结合图2至图4说明书根据本公开的实施例的基座110的 构造。
图2示出了根据本公开的实施例的基座110的立体示意图。基座110的下侧被用作固定部，以将基座110固定在地面、墙壁或天花板上。基座110的上侧具有连接接口130，用于连接不同类型的机器臂120。在基座110的壳体190上布置有指示器150。在图2中，指示器150示例性地被构造为围绕基座110外周的环形的指示器150，并且具有多个指示灯180。
图3示出了包括根据本公开的实施例的基座110的工业机器人100的立体示意图。当机器臂120借助连接接口130被连接到基座110时，控制器140(未示出)自动地识别机器臂120的类型并调取存储器170(未示出)中相应的、例如以配置文件形式的配置信息。在机器臂120的运行期间，控制器140基于该配置信息控制指示器150的显示方式。
图2和图3中的基座110还包括用户接口160。借助该用户接口160可以外接输入装置，使得用户可以对存储器170中的配置信息进行编辑和修改。该用户接口160也可以被连接至网络，使得可以从网络上下载相应的更新信息。
在某些实施例中，基座110也可以具有多个连接接口130，以连接多个机器臂120。这些机器臂120可以具有相同或不同的型号。控制器140基于所识别到的机器臂120的类型，分别针对每个机器臂120从存储器170中调取相应的配置信息，并针对每个机器臂120的工作状态单独控制指示器150进行显示。
图4示出了包括根据本公开的另一实施例的基座110的工业机器人100的立体示意图。在图4中，基座110示例性地具有两个连接接口130-1、130-2，并分别连接有第一机器臂120-1和第二机器臂120-2。控制器140分别从存储器170中调取对应第一机器臂120-1的第一配置信息和对应第二机器臂120-2的第二配置信息。在这种情况下，指示器180可以被划分为对应第一机器臂120-1的第一组指示器180-1和对应第二机器臂120-2的第二组指示器180-2，进而能够 同时显示两个机器臂的工作状态。应当理解，这里给出的针对多个机器臂120的显示方式仅仅是示例性的而非限定性的，任何其他显示方式也可以被用于本公开的基座110中。
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (11)

  1. 一种用于工业机器人(100)的基座(110)，包括：
    连接接口(130)，适于连接机器臂(120)；
    控制器(140)，被配置为根据所连接的机器臂(120)的工作状态而生成控制信号；以及
    指示器(150)，被配置为响应于从所述控制器(140)接收到所述控制信号，而显示所述机器臂(120)的所述工作状态。
  2. 根据权利要求1所述的基座(110)，还包括：
    存储器(170)，被配置为存储多种类型的机器臂的配置信息，所述配置信息限定相应类型的机器臂(120)的工作状态与控制信号之间的关联关系。
  3. 根据权利要求2所述的基座(110)，其中所述控制器(140)被配置为通过如下动作生成所述控制信号：
    识别被连接到所述基座(110)的机器臂(120)的类型；
    基于所识别的类型调取所述存储器(170)中的相应配置信息；并且
    根据所调取的配置信息所限定的所述关联关系，来确定与所述工作状态对应的所述控制信号。
  4. 根据权利要求1所述的基座(110)，所述控制器(140)进一步被配置为：
    识别所连接的所述机器臂(120)的工作模式；以及
    基于所识别的工作模式和所述工作状态两者来生成所述控制信号。
  5. 根据权利要求2所述的基座(110)，还包括：
    用户接口(160)，被配置用于接收用户输入以更新所述配置信息。
  6. 根据权利要求1至5中任一项所述的基座(110)，其中所述指示器(150)被构造为围绕所述基座(110)的环形指示器。
  7. 根据权利要求1至5中任一项所述的基座(110)，其中所述指示器(150)具有能够显示不同颜色的一个或多个指示灯(180)，并且被配置为基于所述控制信号而显示相应的颜色。
  8. 根据权利要求1至5中任一项所述的基座(110)，其中所述指示器(150)被配置为基于所述控制信号来开启和关闭多个指示灯(180)，所述多个指示灯(180)的开启和关闭的顺序对应于所述机器臂(120)的所述工作状态。
  9. 根据权利要求1至5中任一项所述的基座(110)，其中所述基座(110)能够连接一个或多个机器臂(120)。
  10. 根据权利要求9所述的基座(110)，其中所述多个机器臂(120)包括不同类型的机器臂(120)。
  11. 一种工业机器人(100)，包括：
    根据权利要求1至10中任一项所述的基座(110)；以及
    与所述基座连接的机器臂(120)。
PCT/CN2018/099367 2017-11-24 2018-08-08 用于工业机器人的基座及工业机器人 Ceased WO2019100759A1 (zh)

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