WO2018180390A1 - 作業機 - Google Patents

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WO2018180390A1
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steering
state
automatic steering
automatic
cockpit
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PCT/JP2018/009372
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English (en)
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Inventor
三宅　康司
Original Assignee
ヤンマー株式会社
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C11/00—Transplanting machines
    • A01C11/02—Transplanting machines for seedlings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits

Definitions

  • the present invention relates to a work machine such as a rice transplanter, a sowing machine, and a fertilizer machine having an automatic steering function.
  • a work machine having an automatic steering function for automatically steering the steering steering so that the actual travel route is along the target travel route based on the position information measured by the positioning unit that uses the positioning satellite is known (for example, see Patent Document 1 below).
  • the work machine described in Patent Document 1 releases the automatic steering state when it is detected that a state corresponding to a predetermined automatic steering cancellation condition is reached, and is operated by the operator. It is configured to shift to an artificial steering state in which a steered wheel is steered in response to an artificial operation of direction steering.
  • Patent Document 1 as an example of the automatic steering cancellation condition, it is mentioned that the operator grips again from a state in which he has released his hand from the steering steering (hereinafter referred to as steering steering re-grip).
  • Patent Document 1 it is assumed that steering steering re-gripping is an indication of the intention of a driver who desires a transition from the automatic steering state to the artificial steering state, and an automatic steering state is not required without requiring a manual operation to the steering state changeover switch. It is said that the operability related to automatic steering can be improved.
  • Patent Document 1 is not sufficiently considered when the work machine needs to be urgently stopped when there is an obstacle on the target travel route in the automatic steering state.
  • the present invention has been made in view of such prior art, and in a working machine that is shifted from an automatic steering state to an artificial steering state when a rotational torque exceeding a predetermined value is applied to the steering steering during the automatic steering state, It is an object of the present invention to provide a working machine that can quickly stop traveling in an automatic steering state while stabilizing the steering posture of the operator in the automatic steering state.
  • the present invention can provide an automatic steering state in which the steering steering is automatically steered along the target travel route, and the steering steering exceeds a predetermined value in the automatic steering state.
  • a working machine configured to shift from an automatic steering state to an artificial steering state when a rotational torque is applied, arranged so that a pilot can be seated and the steering steering can be steered in the seated state.
  • the grip member provided so as to be able to be gripped while the pilot is seated on the pilot seat, and the emergency provided in the grip member to stop power transmission to the drive wheels in response to human operation
  • a work machine including a stop switch.
  • the work machine is configured to shift from the automatic steering state to the artificial steering state when a rotational torque exceeding a predetermined value is applied to the steering steering during the automatic steering state.
  • This enables the transition from the automatic steering state to the artificial steering state to be performed quickly, and the gripping member that can be gripped while the operator is seated on the cockpit, and the gripping member And an emergency stop switch that stops power transmission to the drive wheels in accordance with the operation, so that in the automatic steering state, the pilot can stabilize the steering posture by gripping the gripping member.
  • the work implement travels quickly by operating the emergency stop switch provided on the gripping member. It can be stopped.
  • the emergency stop switch is positioned above the seat surface of the cockpit seat in the up-down direction, in front of the back surface of the cockpit seat in the front-back direction, and in a region behind the steering steering. Provided on the member.
  • the gripping member is provided so that an automatic steering switch for displaying an automatic steering state is located in the region.
  • FIG. 1 is a plan view of a working machine according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a side view of the working machine.
  • FIG. 3 is a control block diagram of the working machine.
  • FIG. 4 is an enlarged side view of the vicinity of the cockpit in the working machine.
  • 1 and 2 show a plan view and a side view of the working machine 1 according to the present embodiment, respectively.
  • the working machine 1 includes a traveling machine 10 that can be operated in a state in which a pilot is on board, and a work device 90 that is connected to the traveling machine 10.
  • a traveling machine 10 that can be operated in a state in which a pilot is on board
  • a work device 90 that is connected to the traveling machine 10.
  • FIG.1 and FIG.2 although the working machine 1 which concerns on this Embodiment is made into the rice transplanter which has a planting apparatus as the said working apparatus 90, naturally this invention is limited to a rice transplanter.
  • the present invention can be applied to various working machines such as a seeder and a fertilizer applicator.
  • the traveling machine 10 is supported by a body frame 20, a pair of left and right front wheels 25F and a pair of left and right rear wheels 25R supported by the body frame 20, and the body frame 20.
  • the rotational power changed by the transmission 60 is transmitted to the rear wheel 25R acting as the main driving wheel and the front wheel 25F acting as the auxiliary driving wheel.
  • the steering steering 35 is supported by a steering shaft in front of the cockpit 30 so that a pilot seated in the cockpit 30 can operate, and the steering shaft is rotatable about an axis around the steering post 40. It is supported.
  • a floor 45 is formed between the steering post 40 and the cockpit 30.
  • an operation member 42 such as a display panel 41 and a speed change operation member is provided.
  • the planting device 90 is connected to the traveling machine 10 via an elevating link mechanism so as to be movable up and down, and is operatively driven by the rotational power changed by the transmission 20.
  • FIG. 3 shows a control block diagram of the work machine 1.
  • the work machine 1 includes a positioning device 110 that detects a current position of the work machine 1 using a sanitary positioning system, a control device 100 having an automatic steering mode, and an automatic steering that can be manually operated. And a switch 120.
  • a power steering actuator such as an electric power steering device, a hydraulic power steering device, or a combined hydraulic / electric power steering device.
  • the steering wheel is swung around the steering axis by an angle corresponding to the artificial steering angle of the steering steering 35, and thereby the work implement 1 goes straight or turns according to the artificial steering.
  • the control device 100 activates the automatic steering mode to reveal the automatic steering state.
  • the automatic steering switch 120 is turned off, or when the working machine 1 is in a state that matches the automatic steering mode cancellation condition, the automatic steering mode is canceled and the normal state (artificial steering state) is established.
  • the control device 100 includes an electric motor operatively connected to the steering steering 35 so that the current position of the work implement 1 detected by the positioning device 110 is located on the target travel route.
  • the steering actuator 130 is controlled.
  • the work implement 1 is inserted between the steering actuator 130 such as an electric motor operatively connected to the steering steering 35, and the steering actuator 130 and the handle shaft. And an electromagnetic clutch 140.
  • the control device 100 engages (ON) the electromagnetic clutch 140 to reveal a state in which the driving force of the steering actuator 130 is transmitted to the handle shaft, while in the automatic steering mode.
  • the electromagnetic clutch 140 is released (OFF) so that the steered steering 35 can be operated without being interfered with the steering actuator 130 by artificial steering.
  • the automatic steering mode activation permission condition includes whether or not the work machine 1 is located at a predetermined reference position of the work field, whether or not the work machine 1 is in a stopped state, and the like.
  • control device 100 sets the target travel route by the following procedure.
  • the operator moves the work implement 1 from the predetermined reference position to the first stroke in a state where the work implement 1 is positioned at the predetermined reference position and the automatic steering switch 120 is turned on to activate the automatic steering mode. Only artificially steer.
  • the control device 100 stores the artificially steered first stroke as a reference stroke, and sets a stroke that is separated by a predetermined distance in a direction substantially orthogonal to the reference stroke and parallel to the reference stroke as a next target travel route.
  • the target travel route is set over the entire work field by repeating the same processing sequentially thereafter.
  • the target travel route from the predetermined reference position can be stored in advance in the control device 100 for each work field.
  • the control device 100 stores the stored information when the work implement 1 is positioned at the predetermined reference position and the automatic steering mode is activated when the automatic steering switch 120 is turned on. Read the target travel route of the working field.
  • one of the automatic steering mode release conditions is that a rotational torque exceeding a predetermined value is added to the steering steering 35.
  • the working machine 1 is provided with a torque sensor 150 that detects rotational torque acting on the steering steering 35 and the handle shaft.
  • the control device 100 determines that the driver desires artificial steering of the steering steering 35 and cancels the automatic steering mode. Then, the automatic steering state is switched to the normal state (artificial steering state).
  • the automatic steering mode is generally selected when working on a farm field with relatively large vibrations. Therefore, the operator does not grip anything and resists large vibrations associated with the work traveling. The maneuvering posture must be maintained, which places a heavy burden on the operator.
  • FIG. 4 shows an enlarged side view of the vicinity of the cockpit 30.
  • the working machine 1 includes a gripping member 70 installed in the vicinity of the cockpit 30 so that the pilot seated on the cockpit 30 can grip the pilot, By grasping the grasping member 70 different from the steering steering 35, it is possible to stabilize the steering posture in the automatic steering state.
  • the work machine 1 further includes an emergency stop switch 160 provided on the gripping member 70. As shown in FIG. 3, the emergency stop switch 160 is electrically connected to the control device 100, and the control device 100 makes the travel of the work machine 1 emergency when the emergency stop switch 160 is manually operated. It is configured to stop.
  • the emergency stop of the traveling of the work machine 1 means the stop of power transmission from the engine 50 to the drive wheel.
  • a mode in which power transmission in a traveling system transmission path from the engine 50 to the drive wheel is cut off is exemplified.
  • the operator can stabilize the steering posture by gripping the gripping member 70 in the automatic steering state, while an obstacle is present on the target travel path in the automatic steering state.
  • the operation of the work implement 1 can be quickly stopped by operating the emergency stop switch 160 provided on the gripping member 70.
  • the control device 100 is configured to cancel the automatic steering mode in addition to the emergency stop of the traveling of the work machine 1. According to such a configuration, it is possible to effectively prevent the traveling of the work machine 1 from being resumed while the automatic steering mode is activated.
  • the emergency stop switch 160 is positioned above the seat surface of the cockpit seat 30 in the up-down direction, forward of the back surface of the cockpit seat 30 and behind the steering steering wheel 35 in the front-back direction.
  • the member 70 can be provided. According to such a configuration, the operability of the emergency stop switch 160 can be improved.
  • the gripping member 70 has an assist bar 71 disposed on the side of the cockpit 30.
  • the assist bar 71 includes a front vertical extension 72 extending substantially vertically and a rear vertical extension extending substantially vertically at a position spaced rearward from the front vertical extension 72. 73, and a front-rear extension part 74 that connects the front-side vertical extension part 72 and the rear-side vertical extension part 73 so as to extend in the front-rear direction.
  • the emergency stop switch 160 is a region above the height H1 of the seating surface of the cockpit 30 and in front of the front / rear position L1 on the back of the cockpit 30 and behind the front / back position L2 of the steering steering 35. It is provided in the front-rear extension part 74 so as to be located in S. Of course, the emergency stop switch 160 may be provided in the front vertical extension 72 so as to be located in the region S.
  • the emergency stop switch 160 is installed below the steering wheel 35 height H2.
  • the automatic steering switch 120 can be arranged on the gripping member 70. According to such a configuration, the operator can start automatic steering in a stable posture state in which the grip member 70 is gripped.
  • the automatic steering switch 120 is provided in the front vertical extension 72 so as to be located in the region S.
  • the automatic steering switch 120 may be provided in the front-rear extension portion 74 so as to be located in the region S.
  • the configuration in which the grip member 70 is formed by the assist bar 71 has been described as an example.
  • the grip member 70 is formed by an armrest provided on the side of the cockpit 30. Is also possible.

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Abstract

本発明に係る作業機は、操縦席に着座した状態の操縦者が把持可能な把持部材と、前記把持部材に設けられ、人為操作に応じて駆動輪への動力伝達を停止させる緊急停止スイッチとを備える。好ましくは、緊急停止スイッチは、上下方向に関し操縦席の座面より上方で、前後方向に関し操縦席の背面より前方且つ操向ステアリングより後方の領域内に配置される。

Description

作業機
　本発明は、自動操舵機能を備えた田植機、播種機及び施肥機等の作業機に関する。
　測位衛星を用いて測位する測位ユニットによって計測された位置情報に基づき、実際の走行経路が目標走行経路に沿うように操向ステアリングを自動操舵させる自動操舵機能を備えた作業機は公知である（例えば、下記特許文献１参照）。
　前記特許文献１に記載の作業機は、自動操舵状態時において、予め定められている自動操舵解除条件に該当する状態になったことを検知すると、自動操舵状態を解除して、操縦者による操向ステアリングの人為操作に応じて操舵輪を操舵させる人為操舵状態へ移行させるように構成されている。
　前記特許文献１には、前記自動操舵解除条件の例示として、操縦者が操向ステアリングから手を離している状態から再度握ったこと（以下、操向ステアリング再把持という）が挙げられている。
　前記特許文献１は、操向ステアリング再把持が、自動操舵状態から人為操舵状態への移行を望む操縦者の意思表示であるとして、操舵状態切替スイッチへの人為操作を要することなく、自動操舵状態から人為操舵状態への切替を行うものであり、これにより、自動操舵に関する操作性を向上することができるとされている。
　しかしながら、前記特許文献１に記載の構成において自動操舵状態を維持したい場合には、操縦者は操向ステアリングを把持することができず、自動操舵状態時において操縦姿勢の安定化を図る為には操縦者に過度の負荷が掛かるという問題がある。
　特に、自動操舵状態は大きな振動を招く圃場での作業時に選択されることが多く、このような場合、操縦者に掛かる負荷も大きくなる。
　また、自動操舵状態時に、目標走行経路上に障害物が存在する場合等、作業機を緊急停止させる必要がある場合について、前記特許文献１に記載の作業機は十分な考慮がなされていない。
特開２０１６－０１１０２４号公報
　本発明は、斯かる従来技術に鑑みなされたものであり、自動操舵状態時に操向ステアリングに所定値を越える回転トルクが付加されると自動操舵状態から人為操舵状態へ移行される作業機において、自動操舵状態時における操縦者の操縦姿勢安定化を図りつつ、自動操舵状態時に迅速に走行停止させることが可能な作業機の提供を目的とする。
　本発明は、前記目的を達成するために、目標走行経路に沿うように操向ステアリングを自動操舵させる自動操舵状態を現出可能で、且つ、自動操舵状態時に前記操向ステアリングに所定値を越える回転トルクが加わると自動操舵状態から人為操舵状態へ移行するように構成された作業機であって、操縦者が着座可能で且つ着座状態において前記操向ステアリングの操舵が可能なように配置されている操縦席の近傍に、操縦者が当該操縦席に着座した状態で把持可能に設けられた把持部材と、前記把持部材に設けられ、人為操作に応じて駆動輪への動力伝達を停止させる緊急停止スイッチとを備えた作業機を提供する。
　本発明に係る作業機は、自動操舵状態を現出可能で、且つ、自動操舵状態時に操向ステアリングに所定値を越える回転トルクが加わると自動操舵状態から人為操舵状態へ移行するように構成されることで自動操舵状態から人為操舵状態への移行を迅速に行うことを可能とした上で、操縦者が操縦席に着座した状態で把持可能な把持部材と、前記把持部材に設けられ、人為操作に応じて駆動輪への動力伝達を停止させる緊急停止スイッチとが備えられているので、自動操舵状態時には操縦者は前記把持部材を把持することによって操縦姿勢安定化を図ることができ、さらに、自動操舵状態時に目標走行経路上に障害物が存在する場合等の緊急時には前記把持部材に設けられた前記緊急停止スイッチを操作することによって迅速に作業機の走行を停止することができる。
　好ましくは、前記緊急停止スイッチは、上下方向に関し前記操縦席の座面より上方で、前後方向に関し前記操縦席の背面より前方且つ前記操向ステアリングより後方の領域内に位置するように、前記把持部材に設けられる。
　より好ましくは、自動操舵状態を現出させる為の自動操舵スイッチが前記領域内に位置するように、前記把持部材に設けられる。
図１は、本発明の一実施の形態に係る作業機の平面図である。 図２は、前記作業機の側面図である。 図３は、前記作業機の制御ブロック図である。 図４は、前記作業機における操縦席近傍の拡大側面図である。
　以下、本発明に係る作業機の好ましい一実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
　図１及び図２に、それぞれ、本実施の形態に係る作業機１の平面図及び側面図を示す。
　前記作業機１は、操縦者が搭乗した状態で操縦可能な走行本機１０と、前記走行本機１０に連結された作業装置９０とを有している。
　図１及び図２に示すように、本実施の形態に係る作業機１は、前記作業装置９０として植付装置を有する田植機とされているが、当然ながら、本発明は、田植機に限定されるものでは無く、播種機及び施肥機等、種々の作業機に適用可能である。
　図１及び図２に示すように、前記走行本機１０は、車体フレーム２０と、前記車体フレーム２０に支持された左右一対の前輪２５Ｆ及び左右一対の後輪２５Ｒと、前記車体フレーム２０に支持された操縦席３０と、操舵輪となる前輪２５Ｆを操舵する操向ステアリング３５と、前記車体フレーム２０に支持されたエンジン５０と、前記エンジン５０から回転動力を入力して変速するトランスミッション６０とを備え、前記トランスミッション６０によって変速された回転動力が主駆動輪として作用する後輪２５Ｒ及び副駆動輪として作用する前輪２５Ｆに伝達されるようになっている。
　前記操向ステアリング３５は、前記操縦席３０に着座した操縦者が操作し得るように前記操縦席３０の前方においてステアリングシャフトに支持されており、前記ステアリングシャフトはステアリングポスト４０に軸線回り回転自在に支持されている。
　前記ステアリングポスト４０と前記操縦席３０との間がフロア４５を形成している。
　前記ステアリングポスト４０の周辺には、表示パネル４１や変速操作部材等の操作部材４２が設けられている。
　前記植付装置９０は、前記走行本機１０に昇降リンク機構を介して昇降可能に連結されており、前記トランスミッション２０によって変速された回転動力によって作動的に駆動される。
　本実施の形態に係る前記作業機１は自動操舵機能を有している。
　図３に、前記作業機１の制御ブロック図を示す。
　図３に示すように、前記作業機１は、衛生測位システムを用いて当該作業機１の現在位置を検出する測位装置１１０と、自動操舵モードを有する制御装置１００と、人為操作可能な自動操舵スイッチ１２０とを備えている。
　前記自動操舵スイッチ１２０への人為操作が無い通常状態（即ち、人為操舵状態）においては、電動パワーステアリング装置、油圧パワーステアリング装置又は油圧・電動複合型パワーステアリング装置等のパワステアクチュエータ（図示せず）が、前記操向ステアリング３５の人為操舵角に応じた角度だけ操舵輪を操舵軸回りに揺動させ、これにより、人為操舵に応じて作業機１が直進又は旋回する。
　前記制御装置１００は、前記自動操舵スイッチ１２０がＯＮ操作され且つその時点で前記作業機１が自動操舵モード起動許可条件を満たしていれば自動操舵モードを起動して自動操舵状態を現出させ、前記自動操舵スイッチ１２０がＯＦＦ操作されるか、又は、前記作業機１が自動操舵モード解除条件に合致する状態になると自動操縦モードを解除して、通常状態（人為操舵状態）となる。
　自動操舵状態においては、前記制御装置１００は、前記測位装置１１０によって検出される作業機１の現在位置が目標走行経路上に位置するように、前記操向ステアリング３５に作動連結された電動モータ等の操舵アクチュエータ１３０の作動制御を行う。
　詳しくは、図３に示すように、前記作業機１は、前記操向ステアリング３５に作動連結された電動モータ等の前記操舵アクチュエータ１３０と、前記操舵アクチュエータ１３０及び前記ハンドルシャフトの間に介挿された電磁クラッチ１４０とを備えている。
　前記制御装置１００は、自動操舵モード起動時には前記電磁クラッチ１４０を係合（ＯＮ）させて、前記操舵アクチュエータ１３０の駆動力が前記ハンドルシャフトに伝達される状態を現出させつつ、自動操舵モードの解除時には前記電磁クラッチ１４０を解除（ＯＦＦ）させて、前記操向ステアリング３５が人為操舵によって前記操舵アクチュエータ１３０に干渉されること無く操作可能な状態を現出させる。
　前記自動操舵モード起動許可条件には、作業機１が作業圃場の所定基準位置に位置しているか否か、作業機１が停止状態か否か等が含まれる。
　前記制御装置１００は、例えば、下記手順によって前記目標走行経路を設定する。
　操縦者は、前記作業機１を前記所定基準位置に位置させて前記自動操舵スイッチ１２０をＯＮ操作して自動操舵モードを起動させた状態で、前記作業機１を前記所定基準位置から第１行程だけ人為操舵する。
　前記制御装置１００は、この人為操舵された第１行程を基準行程として記憶し、前記基準行程とは略直交する方向に所定距離だけ離間され且つ前記基準行程に平行な行程を次の目標走行経路として算出し、以降順次、同様の処理を繰り返すことで作業圃場全域に亘って目標走行経路を設定する。
　これに代えて、前記制御装置１００に、予め、作業圃場毎に前記所定基準位置からの目標走行経路を記憶させておくことも可能である。
　この場合には、前記制御装置１００は、前記作業機１が前記所定基準位置に位置され且つ前記自動操舵スイッチ１２０がＯＮ操作されることによって自動操舵モードを起動した時点で、記憶している当該作業圃場の目標走行経路を読み出す。
　本実施の形態に係る前記作業機１は、前記操向ステアリング３５に所定値を越える回転トルクが付加されたことを、自動操舵モード解除条件の一つとしている。
　詳しくは、図３に示すように、前記作業機１には、前記操向ステアリング３５及び前記ハンドルシャフトに作用する回転トルクを検出するトルクセンサ１５０が設けられている。
　前記制御装置１００は、自動操舵状態時に前記トルクセンサ１５０の検出値が所定値を越えると、操縦者が前記操向ステアリング３５の人為操舵を希望していると判断して、自動操舵モードを解除して、自動操舵状態から通常状態（人為操舵状態）への切替を行う。
　このように前記操向ステアリング３５に付加される回転トルクが所定値を越えたことが前記自動操舵モード解除条件の一つとされている作業機１において自動操舵状態を継続する為には、操縦者は前記操向ステアリング３５から手を離しておく必要があり、手をフリーな状態で自己の操縦姿勢を維持しなければならない。
　特に、自動操舵モードは比較的大きな振動を伴う圃場での作業走行時に選択されることが一般的であり、従って、操縦者は、何ら把持すること無く、作業走行に伴う大きな振動に抗して操縦姿勢を維持しなければならず、操縦者には大きな負担となる。
　本実施の形態に係る前記作業機１はこの点に鑑み、下記構成を備えている。
　図４に、前記操縦席３０近傍の拡大側面図を示す。
　図４に示すように、前記作業機１は、前記操縦席３０に着座した操縦者が把持可能なように前記操縦席３０の近傍に設置された把持部材７０を備えており、操縦者は、前記操向ステアリング３５とは別の前記把持部材７０を把持することによって自動操舵状態時の操縦姿勢の安定化を図り得るようになっている。
　前記作業機１は、さらに、前記把持部材７０に設けられた緊急停止スイッチ１６０を有している。
　図３に示すように、前記緊急停止スイッチ１６０は前記制御装置１００に電気的に接続されており、前記制御装置１００は、前記緊急停止スイッチ１６０が人為操作されると作業機１の走行を緊急停止させるように構成されている。
　作業機１の走行の緊急停止とは、前記エンジン５０から駆動輪への動力伝達の停止を意味し、例えば、前記エンジン５０への燃料供給を停止させて前記エンジン５０の出力を停止させる態様や、前記エンジン５０から前記駆動輪へ至る走行系伝動経路における動力伝達を遮断させる態様が例示される。
　走行系伝動経路における動力伝達の遮断は、例えば、走行系伝動経路に介挿されているメインクラッチ６５（図３参照）の遮断、前記トランスミッション６０が油圧式無段変速装置を有する場合においては前記トランスミッション６０の出力がゼロとなるように前記油圧式無段変速装置の出力制御を行うことによって現出される。
　斯かる構成を備えた前記作業機１によれば、操縦者は自動操舵状態時に前記把持部材７０を把持することによって操縦姿勢安定化を図りつつ、自動操舵状態時に目標走行経路上に障害物が存在する場合等の緊急時には前記把持部材７０に設けられた前記緊急停止スイッチ１６０を操作することによって迅速に作業機１の走行を停止することができる。
　なお、前記制御装置１００は、前記緊急停止スイッチ１６０が操作された際に、作業機１の走行の緊急停止に加えて、自動操舵モードの解除を行うものとされる。
　斯かる構成によれば、自動操舵モード起動状態のままで、作業機１の走行が再開されることを有効に防止することができる。
　好ましくは、前記緊急停止スイッチ１６０は、上下方向に関し前記操縦席３０の座面より上方で、前後方向に関し前記操縦席３０の背面より前方且つ前記操向ステアリング３５より後方に位置するように前記把持部材７０に設けることができる。
　斯かる構成によれば、前記緊急停止スイッチ１６０の操作性を向上することができる。
　図１、図２及び図４に示すように、本実施の形態においては、前記把持部材７０は、前記操縦席３０の側方に配置されたアシストバー７１を有している。
　図４に示すように、前記アシストバー７１は、略上下に延びる前側上下延在部７２と、前記前側上下延在部７２から後方に離間された位置で略上下に延びる後側上下延在部７３と、前後方向に延びるように前記前側上下延在部７２及び前記後側上下延在部７３を連結する前後延在部７４とを有している。
　そして、前記緊急停止スイッチ１６０は、前記操縦席３０の座面の高さＨ１より上方で、前記操縦席３０の背面の前後位置Ｌ１より前方且つ前記操向ステアリング３５の前後位置Ｌ２より後方の領域Ｓ内に位置するように、前記前後延在部７４に設けられている。
　当然ながら、前記領域Ｓ内に位置するように前記緊急停止スイッチ１６０を前記前側上下延在部７２に設けることも可能である。
　より好ましくは、前記緊急停止スイッチ１６０は、前記操向ステアリング３５の高さＨ２より下方に設置される。
　また、好ましくは、前記把持部材７０に前記自動操舵スイッチ１２０を配置させることができる。
　斯かる構成によれば、操縦者は前記把持部材７０を把持した安定姿勢状態で自動操舵を開始することができる。
　本実施の形態においては、前記自動操舵スイッチ１２０は前記領域Ｓ内に位置するように、前記前側上下延在部７２に設けられている。
　当然ながら、前記領域Ｓ内に位置するように前記自動操舵スイッチ１２０を前記前後延在部７４に設けることも可能である。
　なお、本実施の形態においては、前記把持部材７０が前記アシストバー７１によって形成される構成を例に説明したが、前記把持部材７０を前記操縦席３０の側方に設けられるアームレストによって形成することも可能である。
１　　　　作業機
３０　　　操縦席
３５　　　操向ステアリング
７１　　　アシストバー（把持部材）
１２０　　自動操舵スイッチ
１６０　　緊急停止スイッチ
Ｓ　　　　領域

Claims (3)

  1. 　目標走行経路に沿うように操向ステアリングを自動操舵させる自動操舵状態を現出可能で、且つ、自動操舵状態時に前記操向ステアリングに所定値を越える回転トルクが加わると自動操舵状態から人為操舵状態へ移行するように構成された作業機であって、
    　操縦者が着座可能で且つ着座状態において前記操向ステアリングの操舵が可能なように配置されている操縦席の近傍に、操縦者が当該操縦席に着座した状態で把持可能に設けられた把持部材と、
    　前記把持部材に設けられ、人為操作に応じて駆動輪への動力伝達を停止させる緊急停止スイッチとを備えることを特徴とする作業機。
  2. 　前記緊急停止スイッチは、上下方向に関し前記操縦席の座面より上方で、前後方向に関し前記操縦席の背面より前方且つ前記操向ステアリングより後方の領域内に位置するように、前記把持部材に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の作業機。
  3. 　自動操舵状態を現出させる為の自動操舵スイッチが前記領域内に位置するように、前記把持部材に設けられていることを特徴とする請求項２に記載の作業機。
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