WO2018137600A1 - 伸出机构、双伸出机构、码垛机及快换系统 - Google Patents

伸出机构、双伸出机构、码垛机及快换系统 Download PDF

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Abstract

一种伸出机构(1025A)、双伸出机构(1025B)、码垛机(102)及快换系统(100)。其中,伸出机构(1025A)包括:安装座(1A),用于提供安装的基座;传动机构(2A),安装在安装座(1A)上;导轨连接机构(3A),可移动地安装在安装座(1A)上,与传动机构(2A)连接;驱动机构(4A),与传动机构(2A)连接,用于驱动传动机构(2A)运转,传动机构(2A)运转带动导轨连接机构(3A)沿安装座(1A)表面移动。该伸出机构,能够自动检测伸出状况,实现伸出功能。

Description

伸出机构、双伸出机构、码垛机及快换系统
本申请要求申请日为2017年1月24日的中国专利申请CN201710052421.2、CN201710052425.0、CN201710052579.X、CN201710052600.6和CN201710052408.7的优先权。本申请引用上述中国专利申请的全文。
技术领域
本发明涉及车载动力电池换电领域,尤其涉及一种伸出机构、双伸出机构、码垛机及快换系统。
背景技术
电动车电池快速换电过程中,需要将待充电的电池取下放到电池架上,同时再将已充好电的电池换到电动汽车上。此时,需要用到码垛机将换电移动平台更换下来的待充电池放入电池架,同时由电池架上取下替换电池放在换电移动平台上;随着电动汽车换电系统的发展,需要更换充电的电池越来越多,电池架设计的层数越来越多,并且宽度也越来越宽,需要码垛机的伸出机构能够上下左右移动以达到电池架上取放电池的目的,也需要尽可能地伸展出去以取放电池。
以往取放电池的伸出机构通常采用的是德国制造的推出机构,主要采用齿轮变速箱机构,然而该机构一方面价格非常昂贵,另一方面机构很复杂,此前设计的双推出摆放机构为单侧机构。随着电动汽车换电系统的发展,进行更换的电池越来越多,需要新的机构来提高好的效率。
发明内容
本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术种取放电池的伸出机构采用齿轮变速箱机构而导致机构复杂且价格昂贵的缺陷,提供一种能够自动检测伸出状况、实现伸出功能的伸出机构、双伸出机构、码垛机及快换系统。
本发明是通过以下技术方案解决上述技术问题的:
本发明提供一种伸出机构,包括:安装座,用于提供安装的基座;传动机构,安装在所述安装座上;导轨连接机构,可移动地安装在所述安装座上,与所述传动机构连接;驱动机构,与所述传动机构连接,用于驱动所述传动机构运转,所述传动机构运转带动所 述导轨连接机构沿所述安装座表面移动。
优选地,所述传动机构包括:同步带主动轮和从动轮,相对设置在导轨连接机构移动的路径上,所述同步带主动轮与所述驱动机构啮合,所述从动轮设置在所述安装座上;双面同步带,所述双面同步带的两面均设有齿条或齿槽,所述双面同步带围绕在所述同步带主动轮和从动轮外围并与所述同步带主动轮和从动轮啮合,所述驱动机构驱动同步带主动轮转动,所述同步带主动轮带动所述双面同步带转动。
优选地,所述传动机构还包括张紧端,与所述从动轮连接,用于调节所述双面同步带松弛度;和/或,所述传动机构还包括上顶板,所述上顶板设置在所述双面同步带的上下两层带之间。
优选地,所述导轨连接机构包括:外导轨,通过导轨安装座安装在所述安装座上;一级伸出部件,可移动设置在所述外导轨内,所述一级伸出部件与所述传动机构啮合,所述驱动机构驱动所述传动机构运转,并带动与之啮合的一级伸出部件沿所述外导轨水平伸出。
优选地,所述导轨连接机构还包括:内导轨,安装在所述一级伸出部件内;二级伸出部件,可移动置在内导轨内;牵引机构,安装在所述一级伸出机构上,并与所述二级伸出部件连接,用于驱动所述二级伸出部件沿所述一级伸出部件的伸出方向移动。
进一步优选地,所述牵引机构包括:链条和链轮,所述链轮可转动安装在所述一级伸出部件的伸出前端上,所述链条的一端固定在所述二级伸出部件的伸出末端上,另一端绕过所述链轮并固定在所述一级伸出部件的伸出末端下方的安装座上;或,所述牵引机构包括:齿条和齿轮,所述齿轮可转动安装在所述一级伸出部件上,所述齿条固定在所述二级伸出部件上。
优选地,所述伸出机构还包括检测装置,包括检测部和待检测部,所述检测部在所述导轨连接机构下方的安装座上,所述待检测部设置在所述导轨连接机构上。
优选地,所述检测部包括:原点检测开关、到位检测开关、限位检测开关中的至少一个,所述检测开关为光电开关。
优选地,所述到位检测开关与所述原点检测开关的距离为导轨连接机构伸出总长度的一半;所述限位检测开关与原点检测开关的距离大于导轨连接机构实际伸出总长度的一半并小于导轨连接机构理论上伸出总长度的一半。
优选地,所述待检测部为铁块,设置在所述导轨连接机构的底部。
优选地,所述驱动机构包括:电机;双输出轴减速机,与所述电机连接设置,用于控制所述电机的输出能源;传动轴,与所述双输出轴减速机连接安装,所述双输出轴减速 机驱动所述传动轴转动,所述传动轴与所述传动机构转动连接带动所述传动机构运转。
优选地,所述传动机构和导轨连接机构包括相互平行设置的两组机构,分别设置所述安装座上,所述驱动机构同时驱动传动轴并带动所述两组传动机构同步运转。
本发明还提供一种双伸出机构,包括:安装座,用于提供安装的基座;传动机构,设置在所述安装座上;双伸出导轨连接机构,可移动地设置在所述安装座上,与所述传动机构连接,并沿两个相反的方向在所述安装座上移动;驱动机构,与所述传动机构连接设置,用于驱动所述传动机构运转,所述传动机构运转带动所述双伸出导轨连接机构沿所述安装座表面移动。
优选地,所述传动机构包括:同步带主动轮和从动轮,相对设置在双伸出导轨连接机构移动的路径上,所述同步带主动轮与所述驱动机构啮合,所述从动轮设置在所述安装座上;双面同步带,所述双面同步带的两面均设有齿条或齿槽,所述双面同步带围绕在所述同步带主动轮和从动轮外围并与所述同步带主动轮和从动轮啮合,所述驱动机构驱动同步带主动轮转动,所述同步带主动轮带动所述双面同步带转动。
优选地,所述传动机构还包括张紧端,与所述从动轮连接,用于调节所述双面同步带松弛度;和/或,所述传动机构还包括上顶板,所述上顶板设置在所述双面同步带的上下两层带之间。
优选地,所述双伸出导轨连接机构包括:外导轨,通过导轨安装座安装设置在所述安装座上;一级伸出部件,可移动设置在所述外导轨内,所述一级伸出部件的底部安装有齿板,所述传动机构与所述齿板啮合,所述驱动机构驱动所述传动机构运转,并带动与之啮合的一级伸出部件沿所述外导轨水平伸出。
优选地,所述双伸出导轨连接机构还包括:内导轨,安装在所述一级伸出部件内;二级伸出部件,可移动置在内导轨内;牵引机构,安装在所述一级伸出机构上,并与所述二级伸出部件连接,用于驱动所述二级伸出部件沿所述一级伸出部件的伸出方向移动。
进一步优选地,所述牵引机构包括:两组链条和链轮,所述链轮可转动安装在所述一级伸出部件的两端上,所述一组链条的一端固定在所述二级伸出部件的伸出前端上,另一端绕过所述一级伸出部件的伸出末端的链轮并固定在所述一级伸出部件伸出前端下方的安装座上,另一组链条的一端固定在所述二级伸出部件的伸出末端上,另一端绕过所述一级伸出部件的伸出前端的链轮并固定在所述一级伸出部件伸出末端下方的安装座上;或,所述牵引机构包括:齿条和齿轮,所述齿轮可转动安装在所述一级伸出部件上,所述齿条固定在所述二级伸出部件上。
优选地,所述双伸出机构还包括检测装置,包括检测部和待检测部,所述检测部在 所述双伸出导轨连接机构下方的安装座上,所述待检测部设置在所述双伸出导轨连接机构上。
优选地,所述检测部包括:原点检测开关、到位检测开关、限位检测开关,所述检测开关为光电开关。
优选地,所述到位检测开关与所述原点检测开关的距离为导轨连接机构伸出总长度的一半;所述限位检测开关与原点检测开关的距离大于导轨连接机构实际伸出总长度的一半并小于导轨连接机构理论上伸出总长度的一半。
优选地,所述待检测部为铁块,设置在所述双伸出导轨连接机构的底部。
优选地,所述驱动机构包括:电机;双输出轴减速机,与所述电机连接设置,用于控制所述电机的输出能源;传动轴,与所述双输出轴减速机连接安装,所述双输出轴减速机驱动所述传动轴转动。
优选地,所述传动机构和双伸出导轨连接机构分别为相互平行设置的两组机构,分别设置所述安装座上,所述驱动机构同时驱动传动轴并带动两组传动机构驱动双伸出导轨连接机构在安装座上双向伸出。
本发明还提供一种码垛机,包括:支架;行走机构,设置在所述支架底部,驱动所述支架水平往复移动;架体,在高度方向可移动设置在所述支架上;提升机构,设置在所述支架上,驱动所述架体高度方向移动;所述架体上还设置有如上所述的伸出机构或如上所述的双伸出机构。
优选地,所述码垛机还包括的轿厢,所述轿厢通过滑动部滑动安装在滑动轨道上,所述提升机构通过升降装置与所述轿厢连接,驱动所述轿厢沿轨道升降。
优选地,所述轿厢包括:侧板,包括相对设置的第一侧板和第二侧板;底板,安装在所述第一侧板、第二侧板之间;滑动部,设置在所述第一侧板和/或第二侧板上,用于引导轿厢沿所述滑动轨道移动。
优选地,所述滑动部包括滚轮,所述滚轮通过滚轮轴垂直安装在所述第一侧板和/或第二侧板上。
优选地,所述滚轮包括槽轮和光轮,所述第一侧板、第二侧板至少一个设置有槽轮,所述槽轮的表面具有环形凹槽。
进一步优选地,所述第一侧板、第二侧板上分别设有相互平行的两组槽轮和两组光轮,每组槽轮和光轮沿轿厢滑动方向分布。
更进一步优选地,所述槽轮、光轮中的至少一组为调节滚轮,所述调节滚轮的一侧安装有滚轮调节组件,所述滚轮调节组件用于微调滚轮在侧板上的位置。
优选地,所述第一侧板和/或第二侧板为安装板,具有沿竖直方向延伸的安装槽,所述安装槽内固定安装有卡止部。
优选地,所述卡止部包括固定块,用于将轿厢固定连接在升降装置上。
进一步优选地,所述卡止部还包括矩形管,所述固定块安装在所述矩形管内,所述矩形管安装在所述安装槽内,所述固定块包括沿矩形管垂直方向分布的第一固定块和第二固定块。
优选地,所述第一侧板、第二侧板之间还连接有至少一根横梁。
优选地,所述轿厢上还安装有定位传感器。
优选地,所述提升机构包括:第一上链轮、第一下链轮、第一链带、链轮驱动机构,所述第一上链轮、第一下链轮分别设置在第一侧梁的上下两端,所述第一链带的一端与位于第一侧板上的第一固定块连接固定,另一端绕过第一上链轮、第一下链轮并与位于第一侧板上的第二固定块连接固定,所述第一链带分别与第一上链轮、第一下链轮啮合,所述链轮驱动机构通过驱动轴驱动所述第一上链轮转动。
优选地,所述提升机构还包括:第二上链轮、第二下链轮、第二链带、传动轴,所述第二上链轮、第二下链轮分别设置在第二侧梁的上下两端,所述第二链带的一端与第二侧板上的第一固定块连接固定,另一端绕过第二上链轮、第二下链轮并与第二侧板上的第二固定块连接固定,所述第二链带分别与第二上链轮、第二下链轮啮合,所述第一上链轮、第二上链轮通过传动轴连接。
优选地,所述行走机构包括设置在支架顶部的上行走机构和设置在支架底部的下行走机构。
优选地,所述下行走机构包括:主动轮、被动轮、驱动机构,所述主动轮和被动轮相对安装在所述支架的底部,所述驱动机构与主动轮连接,并驱动所述主动轮带动所述支架沿水平方向移动。
优选地,所述主动轮、被动轮中至少一个为槽轮,所述支架的下方设有供所述主动轮、被动轮滚动的水平轨道。
优选地,所述上行走机构包括安装在所述支架顶部的夹轮组件以及支架上方的水平轨道,所述夹轮组件包括至少一对光轮,分别设置在所述支架顶部的上表面,并分布在所述支架顶部水平轨道的两侧。
优选地,所述支架为框架结构,包括相对竖直设置的第一侧梁和第二侧梁,以及用于连接所述第一侧梁、第二侧梁顶部和底部的顶梁和底梁。
本发明还提供一种快换系统,包括:如上所述的码垛机;电池架,用于摆放为电动汽 车使用的替换电池,和由电动汽车上更换下来的待充电池;换电移动平台,用于将电动汽车上的待充电池取下并运送给所述码垛机,同时可由所述码垛机处接收替换电池并安装到电动汽车上。
本发明的积极进步效果在于:
本发明的伸出机构由电机提供动力源至传动轴,动力由传动轴-同步带轮-双面同步-齿板-链条装置最终实现一级或两级动作,能实现两组同步等距伸出、缩回功能,并且具有机构、控制简单,运行平稳等特点,并且整个伸出情况都可进行自动检测。
本发明的双伸出机构,由电机提供动力源至传动轴,动力由传动轴-同步带轮-双面同步-齿板-链条装置最终实现两级双伸出动作,实现两级、同步等距双伸出、缩回功能,并且具有机构、控制简单,运行平稳等特点。
本发明的码垛机,能够左右移动,方便取放电池;链带穿过轿厢内的矩形管内通过固定块将轿厢固定连接在链带上,并且轿厢两侧都具有链带结构,因此链带提升轿厢更平稳,此轿厢结构更紧凑;轿厢上设置有传感器能够精确的定位电池架上的充电仓位便于取放电池;码垛机的伸出机构上下移动以达到在不同层电池架上取放电池的目的,同时伸出机构可以伸出更远取放电池;此码垛机设计紧凑,方便使用。
附图说明
图1为本发明较佳实施例1的快换系统结构示意图;
图2为本发明较佳实施例1的码垛机结构示意图
图3为本发明较佳实施例1的伸出机构结构示意图;
图4为本发明较佳实施例1的伸出机构的侧视图;
图5为本发明较佳实施例1中传动机构结构示意图;
图6为本发明较佳实施例1的一种实施方式中导轨连接机构结构示意图;
图7为本发明较佳实施例1的另一种实施方式中导轨连接机构结构示意图;
图8为本发明较佳实施例1的另一种实施方式中牵引机构结构示意图;
图9为本发明较佳实施例1的另一种实施方式中导轨连接机构伸出的状态结构示意图;
图10为本发明较佳实施例1的驱动机构结构示意图;
图11为本发明较佳实施例1的再一种实施方式中驱动机构结构示意图;
图12为本发明较佳实施例1的再一种实施方式中带有检测装置的检测部的安装座结构示意图;
图13为本发明较佳实施例2的码垛机结构示意图
图14为本发明较佳实施例2的双伸出机构结构示意图;
图15为本发明较佳实施例2双伸出机构的侧视图;
图16为本发明较佳实施例2中传动机构结构示意图;
图17为本发明较佳实施例2中双伸出导轨连接机构结构示意图;
图18为本发明较佳实施例2中牵引机构结构示意图;
图19为本发明较佳实施例2中双伸出导轨连接机构伸出的状态结构示意图;
图20为本发明较佳实施例2中驱动机构结构示意图;
图21为本发明较佳实施例2的一种实施方式中带有检测装置的检测部的安装座结构示意图;
图22为本发明较佳实施例3的码垛机结构示意图;
图23为本发明较佳实施例3的轿厢结构示意图;
图24为本发明较佳实施例3的轿厢的卡止部结构示意图;
图25为本发明较佳实施例3的码垛机中间位置剖面图;
图26为本发明较佳实施例4的码垛机结构示意图;
图27为图26具体结构示意图;
图28为本发明较佳实施例4的轿厢结构示意图;
图29为本发明较佳实施例4的轿厢的卡止部结构示意图;
图30为本发明较佳实施例4的码垛机中间位置剖面图;
图31为本发明较佳实施例5的码垛机结构示意图;
图32为本发明较佳实施例5的轿厢结构示意图;
图33为本发明较佳实施例5的轿厢的卡止部结构示意图;
图34为本发明较佳实施例5的码垛机中间位置剖面图;
图35为本发明较佳实施例5的伸出机构结构示意图;
图36为图35侧视图;
图37为本发明较佳实施例5中传动机构结构示意图;
图38为本发明较佳实施例5的一种实施方式中导轨连接机构结构示意图;
图39为本发明较佳实施例5的另一种实施方式中导轨连接机构结构示意图;
图40为本发明较佳实施例5的另一种实施方式中牵引机构结构示意图;
图41为本发明较佳实施例5的另一种实施方式中导轨连接机构伸出的状态结构示意图;
图42为本发明较佳实施例5中驱动机构结构示意图;
图43为本发明较佳实施例5的再一种实施方式中驱动机构结构示意图;
图44为本发明较佳实施例5的再一种实施方式中带有检测装置的检测部的安装座结构示意图。
具体实施方式
下面通过实施例的方式进一步说明本发明,但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。
实施例1
如图1所示,本实施例一个实施方式的快换系统100一般性地包括电池架101、码垛机102和换电移动平台103。
该电池架101用于摆放为电动汽车105使用替换电池,和由电动汽车105上更换下来的待充电池;包括由框架构成的多个摆放层。
该换电移动平台103用于将电动汽车105上的待充电池取下并运送给码垛机102,同时可由码垛机102处接收替换电池104并安装到电动汽车105上;包括可行走且能够托举电池104升降的举升装置,以及安装在举升装置上用于自动取下电动汽车105上的待充电池,或自动将替换电池安装至电动汽车105上的电池安装部。
该码垛机102用于将换电移动平台103更换下来的待充电池放入电池架101,同时由电池架101上取下替换电池放在换电移动平台103上;该码垛机102通过轨道实现相对电池架101水平方向和垂直方向上的移动,其包括可伸出的用于取放电池104的伸缩架。
工作时,电池架、码垛机和换电移动平台构成一个完整的电动汽车自动电池快换系统,可以为多辆电动汽车实现流水线电池快换作业。更换时,只要电动汽车停在指定位置处,即可在五至十分钟内完成电池自动更换,整个更换过程完全不需要人工干预,可减少劳动强度,并大大提高了更换效率。
如图2所示,码垛机102包括:支架1021A、行走机构1022A、架体1023A、提升机构1024A和伸出机构1025A;支架1021A安装在地面上,具有垂直方向的滑动轨道,行走机构1022A设置在支架1021A底部,驱动支架1021A在地面上水平往复移动;架体1023A在可移动设置在支架1021A的滑动轨道上;提升机构1024A设置在支架1021A上,提升机构1024A包括驱动电机以及传动链条,传动链条与架体1023A连接,驱动电机驱动传动链条在垂直方向上运动,从而带动架体沿支架的轨道滑动,伸出机构1025A 设置在架体1024A内,可伸向电池架101取出和摆放电池。
如图3和4所示,本实施例的一种伸出机构1025A,包括:安装座1A、传动机构2A、导轨连接机构3A、驱动机构4A;传动机构2A设置在安装座1A上;导轨连接机构3可移动设置在安装座1A上,与传动机构2A连接,并沿传动机构2A传送方向延伸;驱动机构4A通过传动轴42A与传动机构2A连接设置,传动机构2A运转带动导轨连接机构3A沿安装座1A表面移动。另外,还包括检测装置5A,包括检测部51A和待检测部52A,检测部51A设置在导轨连接机构下方的安装座上,待检测部52A设置在导轨连接机构上。
如图5所示,传动机构2A包括:同步带主动轮21A、从动轮22A和双面同步带23A;同步带主动轮21A和从动轮22A,相对设置在导轨连接机构3移动的路径上,同步带主动轮21A与驱动机构4A啮合,从动轮22A设置在安装座1A上;双面同步带23A的两面均设有齿条或齿槽,双面同步带23A围绕在同步带主动轮21A和从动轮22A外围并与同步带主动轮21A和从动轮22A啮合,驱动机构4A驱动同步带主动轮21A转动,同步带主动轮21A带动双面同步带21A转动。此外,传动机构2A还包括张紧端25A,与从动轮21A连接,用于调节双面同步带23A松弛度;上顶板24A设置在双面同步带23A的上下两层带之间,有效的使同步带主动轮21A和从动轮22A两侧的双面同步带23A分离同时对支撑双面同步带23A起到支撑作用防止因重力作用下垂;传动机构2A还可以包括耐磨板26A,设置在上顶板24A上,用于保护双面同步带减少磨损。
如图10所示,驱动机构4A包括:电机41A、传动轴42A、双输出轴减速机43A;双输出轴减速机43A与电机41A连接设置,用于控制电机41A的输出能源;传动轴42A与双输出轴减速机43A连接安装,双输出轴减速机43A驱动传动轴42A转动。驱动机构4A中电机41A驱动双输出轴减速机43A,双输出轴减速机43A通过电机减速机安装板11A安装在安装座1A上,传动轴42A的一端通过连接法兰44A与双输出轴减速机43A连接,传动轴42A另一端通过弹性联轴器45A连接同步带主动轮21A。
本实施例的一种实施方式中,如图6所示,导轨连接机构3A包括:外导轨31A、一级伸出部件32A和齿板35A;外导轨31A为相对设置的两个导轨,并通过相对设置的导轨安装座安装在安装座上,该外导轨31A具有相对的滑槽;一级伸出部件32A可移动设置在外导轨31A内,一级伸出部具有可在该滑槽内滑动的滑块37A,一级伸出部32A底部设有齿板35A,该齿板35A与双面同步带啮合,一级伸出部件32A在传动机构2A带动下沿外导轨31A的滑槽运动。外导轨31A通过螺栓固定在导轨安装座上,齿板35A与一级伸出部件32A也通过螺栓固定连接。外导轨31A和一级伸出部件32A之间的滑块 37A可以减小一级伸出部件32A在外导轨31A内滑动时的阻力并降低滑动时的磨损。
本实施例的另一种实施方式中,如图7所示,导轨连接机构3A除了包括:外导轨31A、一级伸出部件32A和齿板35A,还包括:内导轨33A和二级伸出部件34A;内导轨设置在一级伸出部件内相对的两面,并具有供二级伸出部件34A滑动的滑槽,二级伸出部件34A通过其表面的滑块在该滑槽内滑动,二级伸出部件34A在牵引机构36A驱动下沿一级伸出部件32A伸出方向继续沿内导轨33A的滑槽伸出;内导轨33A通过螺栓固定在一级伸出部件32A内,内导轨33A和二级伸出部件34A之间的滑块37A可以减小二级伸出部件34A在内导轨33A内滑动时的阻力并降低滑动时的磨损。
如图8所示,上述的另一种实施方式中导轨连接机构3A中的牵引机构36A包括:链条361A和链轮362A,链轮362A安装在一级伸出部件32A的伸出前端,链条361A的一端通过固定座固定在二级伸出部件34A的伸出末端上,另一端绕过链轮362A固定在位于一级伸出部件32A伸出末端下方的安装座1A上,当驱动机构驱动一级伸出部件32A伸出时,一级伸出部件32A带动链轮362A朝一级伸出部件32伸出方向转动,由于链条361A的一端固定在安装座上,链轮362A带动固定在二级伸出部件伸出末端上的链条运动,该运动方向与一级伸出部件32A的伸出方向相同,这样,二级伸出部件34A在链条的拉动下沿内导轨水平伸出。链轮362A包括有外轮、隔套、卡簧和链轮轴,隔套、卡簧分别设置在外轮和链轮轴之间,使外轮转动时,外轮和链轮轴之间具有缓冲性并防止外轮和链轮轴之间摩擦。
牵引机构36A也可以为齿条和齿轮的组合,齿条代替链条,齿轮代替链轮,齿轮可转动安装在一级伸出部件32A上,齿条固定在二级伸出部件34A上,当一级伸出部件32A伸出时,齿轮推动齿条带动二级伸出部件34A同步伸出。
图9所示,导轨连接机构二级伸出部件34A伸出的状态结构示意图。
本实施例的再一种实施方式中,为了承载面积较大或重量较大的部件,可以在安装座上同时设置两组传动机构2A和导轨连接机构3A,两组导轨连接机构相互平行设置,驱动机构通过两组传动机构分别驱动该导轨连接机构。
如图11所示,上述的再一种实施方式中驱动机构4A的双输出轴减速机43A驱动两个传动轴42A带动从而带动两组传动机构转动。驱动机构4A中电机41A驱动双输出轴减速机43A,双输出轴减速机43A通过电机减速机安装板11A安装在安装座1A上,传动轴42A的一端通过连接法兰44A与双输出轴减速机43A连接,传动轴42A另一端通过弹性联轴器45A连接同步带主动轮21A。两组传动轴42A、连接法兰44A和弹性联轴器45A对称设置在双输出轴减速机43A两侧。双输出轴减速机43A的采用使电机41A 作用在两个传动轴42A上的输出动力能源一致,从而确保A端和B端的传动机构2A和导轨连接机构3A运动的一致性,最终保证了机构同步伸出、平稳取出电池包。
上述的再一种实施方式中具体实现两级的过程为:电机41A通过双输出轴减速机43A调控输送能量以稳定驱动传动轴42A转动,传动轴42A转动带动A端和B端同步带主动轮21A同时转动,与A端和B端同步带主动轮21A啮合的双面同步带23A跟随转动,带动啮合在双面同步带23A上的齿板移动,从而一级伸出部件32A伸出,在一级伸出部件32A伸出同时牵引机构36A带动二级伸出部件34A同步同向伸出,从而实现A、B两端同时实现二级同步伸出。
如图12所示,检测部51A包括:原点检测开关511A、到位检测开关512A、限位检测开关513A,都为光电开关;原点检测开关511A安装在安装座1A上;到位检测开关512A安装在安装座1A上,距离原点检测开关511A的距离为导轨连接机构3A伸出总长度的一半;限位检测开关513A安装在安装座1A上,距离原点检测开关511A的距离大于导轨连接机构3A伸出总长度的一半,小于导轨连接机构3A理论上伸出总长度的一半,避免导轨连接机构3A过度伸出。这里导轨连接机构3A伸出总长度为导轨连接机构3A实际伸出的物理长度,可直接测量得到;而导轨连接机构3A理论上伸出总长度是根据电机41的转数通过理论计算求的导轨连接机构3A理论上伸出总长度。
如图6和7所示,待检测部52A为可被上述检测开关感应到的部件,如铁块,设置在一级伸出部件32A的底部。
实施例2
本实施例一个实施方式的快换系统与实施例1中图1所示的快换系统100相同,同样包括电池架101、码垛机102和换电移动平台103,故不再赘述。不同之处在于,如图13所示,本实施例的码垛机102包括:支架1021B、行走机构1022B、架体1023B、提升机构1024B和双伸出机构1025B;支架1021B安装在地面上,具有垂直方向的滑动轨道,行走机构1022B设置在支架1021B底部,驱动支架1021B在地面上水平往复移动;架体1023B在高度方向可移动设置在支架1021B的滑动轨道上;提升机构1024B设置在支架1021B上,提升机构1024B包括驱动电机以及传动链条,传动链条与架体1023B连接,驱动电机驱动传动链条在垂直方向上运动,从而带动架体沿支架的轨道滑动,双伸出机构1025B设置在架体1024B内,可伸向电池架101取出和摆放电池。
如图14和15所示,本实施例的一种双伸出机构1025B,包括:安装座1B、传动机构2B、双伸出导轨连接机构3B、驱动机构4B;传动机构2B设置在安装座1B上;双伸出导轨连接机构3B可移动地设置在安装座1B上,与传动机构2B连接,并沿两个相反 的方向在安装座1B上移动;驱动机构4B通过传动轴42B与传动机构2B连接设置,用于驱动传动机构2B运转,传动机构2B运转带动双伸出导轨连接机构2B沿安装座1B表面移动。还包括检测装置5B包括检测部51B和待检测部52B,检测部5B在双伸出导轨连接机构3B下方的安装座1B上,待检测部52B设置在双伸出导轨连接机构3B上。
如图16所示,传动机构2B包括:同步带主动轮21B、从动轮22B、和双面同步带23B;同步带主动轮21B和从动轮22B,相对设置在导轨连接机构3B移动的路径上,同步带主动轮21B与驱动机构4B啮合,从动轮22B设置在安装座1B上;双面同步带23B的两面均设有齿条或齿槽,双面同步带23B围绕在同步带主动轮21B和从动轮22B外围并与同步带主动轮21B和从动轮22B啮合,驱动机构4B驱动同步带主动轮21B转动,同步带主动轮21B带动双面同步带21B转动。此外,传动机构2B还包括张紧端25B,与从动轮21B连接,用于调节双面同步带23B松弛度;上顶板24B设置在双面同步带23B的上下两层带之间,有效的使同步带主动轮21B和从动轮22B两侧的双面同步带23B分离同时对支撑双面同步带23B起到支撑作用防止因重力作用下垂。传动机构2B还可以包括耐磨板26B,设置在上顶板24B上,用于保护双面同步带减少磨损。
如图17所示,双伸出导轨连接机构3B包括:外导轨31B、一级伸出部件32B、内导轨33B、二级伸出部件34B和齿板35B;外导轨31B为相对设置的两个导轨,并通过相对设置的导轨安装座安装在安装座上,该外导轨31B具有相对的滑槽;一级伸出部件32B可移动设置在外导轨31B内,一级伸出部具有可在该滑槽内滑动的滑块37B,一级伸出部32B底部设有齿板35B,该齿板35B与双面同步带啮合,一级伸出部件32B在传动机构2B带动下沿外导轨31B的滑槽运动;外导轨31B通过螺栓固定在安装座上,齿板35B与一级伸出部件32B连接设置,并且齿板35与一级伸出部件32B也通过螺栓固定连接。
双伸出导轨连接机构3B还包括:内导轨33B和二级伸出部件34B;内导轨33B设置在一级伸出部件32B相对的两面;并具有供二级伸出部件34B滑动的滑槽,二级伸出部件34B通过其表面的滑块在该滑槽内滑动,二级伸出部件34B在牵引机构36B驱动下沿一级伸出部件32B伸出方向沿内导轨33B的滑槽伸出;内导轨33B通过螺栓固定在一级伸出部件32B内。外导轨31B和一级伸出部件32B之间,内导轨33B和二级伸出部件34B之间的滑块37B可以减小一级伸出部件32B和二级伸出部件34B分别在外导轨31B和内导轨33B内滑动时的阻力并降低滑动时的磨损。
如图18所示,双伸出导轨连接机构3B中的牵引机构36B包括:两组链条361B和链轮362B,其中两个链轮362B可转动安装在一级伸出部件32B的两端上,一组链条 361B的一端固定在二级伸出部件34B的伸出前端上,另一端绕过一级伸出部件32B的伸出末端的链轮并固定在一级伸出部件32B伸出前端下方的安装座上,另一组链条的一端固定在二级伸出部件34B的伸出末端上,另一端绕过一级伸出部件32B的伸出前端的链轮并固定在一级伸出部件32B伸出末端下方的安装座上。当驱动机构驱动一级伸出部件32B伸出时,一级伸出部件32B带动链轮362B朝一级伸出部件32B伸出方向转动,由于链条361B的一端固定在安装座上,链轮362B带动固定在二级伸出部件伸出末端上的链条运动,该运动方向与一级伸出部件32B的伸出方向相同,这样,二级伸出部件34B在链条的拉动下沿内导轨水平伸出。当驱动机构驱动一级伸出部件32B向相反方向伸出时,另一组链轮、链条带动二级伸出部件32B沿该相反方向伸出,当一级伸出部件32B伸出或缩回时两个链轮沿一级伸出部件32B伸出或缩回方向转动,驱动链条361B转动使二级伸出部件34B实现伸出或缩回。链轮362B包括有外轮、隔套、卡簧和链轮轴,隔套、卡簧分别设置在外轮和链轮轴之间,使外轮转动时,外轮和链轮轴之间具有缓冲性并防止外轮和链轮轴之间摩擦。
牵引机构36B也可以为齿条和齿轮的组合,齿条代替链条,齿轮代替链轮,齿轮可转动安装在一级伸出部件32B上,齿条固定在二级伸出部件34B上,当一级伸出部件32B伸出时,齿轮推动齿条带动二级伸出部件34B同步伸出。
如图19所示,双伸出导轨连接机构二级伸出部件34B伸出的状态结构示意图。
如图20所示,驱动机构4B包括:电机41B、传动轴42B、双输出轴减速机43B;双输出轴减速机43B与电机41B连接设置,用于控制电机41B的输出能源;传动轴42B与双输出轴减速机43B连接安装,双输出轴减速机43B驱动传动轴42B转动。
本实施例中,为了承载面积较大或重量较大的部件,可以在安装座上同时设置两组传动机构2B和双伸出导轨连接机构3B,两组导轨连接机构相互平行设置,驱动机构通过两组传动机构分别驱动该导轨连接机构。本实施例中驱动机构4B中电机41B驱动双输出轴减速机43B,双输出轴减速机43B通过电机减速机安装板11B安装在安装座1B上,传动轴42B的一端通过连接法兰44B与双输出轴减速机43B连接,传动轴42B另一端通过弹性联轴器45B连接同步带主动轮21B。两组传动轴42B、连接法兰44B和弹性联轴器45B对称设置在双输出轴减速机43B两侧。双输出轴减速机43B的采用使电机41B作用在两个传动轴42B上的输出动力能源一致,从而确保A端和B端的传动机构2B和双伸出导轨连接机构3B运动的一致性,最终保证了双伸出机构同步伸出、平稳取出电池包。
本实施例具体实现两级双伸出的过程为:电机41B通过双输出轴减速机43B调控输 送能量以稳定驱动传动轴42B转动,传动轴42B转动带动A端和B端同步带主动轮21B同时转动,与A端和B端同步带主动轮21B啮合的双面同步带23B跟随转动,带动啮合在双面同步带23B上的齿板移动,从而一级伸出部件32B伸出,在一级伸出部件32B伸出同时牵引机构36B带动二级伸出部件34B同步同向伸出,从而实现A、B两端同时实现二级同步伸出。
如图21所示,检测部51B包括:原点检测开关511B、到位检测开关512B、限位检测开关513B,都为光电开关;原点检测开关511B安装在安装座1B上;到位检测开关512B安装在安装座1B上,距离原点检测开关511B的距离为导轨连接机构3B伸出总长度的一半;限位检测开关513B安装在安装座1B上,距离原点检测开关511B的距离大于导轨连接机构3B伸出总长度的一半,小于导轨连接机构3B理论上伸出总长度的一半,避免导轨连接机构3B过度伸出。这里导轨连接机构3B伸出总长度为导轨连接机构3B实际伸出的物理长度,可直接测量得到;而导轨连接机构3B理论上伸出总长度是根据电机41B的转数通过理论计算求的导轨连接机构3B理论上伸出总长度。
如图17所示,待检测部52B为可被上述检测开关感应到的部件,如铁块,设置在一级伸出部件32B的底部。
实施例3
本实施例一个实施方式的快换系统与实施例1中图1所示的快换系统100相同,同样包括电池架101、码垛机102和换电移动平台103,故不再赘述。不同之处在于,如图22所示,本实施例的码垛机102包括:支架1021C、行走机构1022C、轿厢1023C、提升机构1024C和伸出机构1025C;支架1021C安装在地面上,具有沿垂直方向延伸的滑动轨道,行走机构1022C安装在支架1021C底部,用于驱动支架1021C水平往复移动;轿厢1023C可移动安装在支架1021C的滑动轨道上;提升机构1024C安装在支架1021C上,提升机构1024C包括驱动电机以及传动链条,该提升机构通过传动链条与轿厢连接以驱动轿厢1023C沿竖直方向移动;伸出机构1025C设置在轿厢1024C内,可伸向电池架101以取出和摆放电池。
如图23所示,本实施例的一种轿厢1023C,包括:侧板1C、底板2C、滑动部3C和卡止部4C;侧板1C包括相对设置的第一侧板11C和第二侧板12C,为轿厢1023C相对的两个端面;底板2C安装在第一侧板11C、第二侧板12C的之间,与侧板1C形成U型框架;滑动部3C设置在侧板1C外侧;卡止部4C设置在侧板1C上,卡止部与链条固定连接,驱动电机驱动链条竖直方向上升降运动,带动与链条固定的轿厢竖直升降移动。具体滑动部3C设置在第一侧板11C及第二侧板12C上,用于引导轿厢1023C沿滑动轨 道移动。
本实施例中还具有两根横梁,并且两两相互平行地设置在第一侧板11C和第二侧板12C之间。一根也可以组成轿厢结构,但很不稳定,采用两根横梁稳定平衡性增加很多,当侧板1C很长的时候可以增加多对横梁,使得横梁与侧板1C组成的轿厢更稳固。
本实施例中的滑动部3C包括滚轮,滚轮具有穿过滚轮轴心的滚轮轴,滚轮通过滚轮轴安装在第一侧板、第二侧板上。滚轮中的一组为调节滚轮,另一组为固定滚轮,所述调节滚轮的一侧安装有滚轮调节组件。
滚轮又包括槽轮31C和光轮32C,槽轮31C外表面具有与支架1021C边缘配合卡入的凹槽,通过凹槽与支架1021C的配合,使轿厢稳固的沿着支架1021C轨道进行升降,避免了轿厢在升降过程中滑出支架,槽轮31C设置在第一侧板11C上,光轮32C设置在第二侧板12C上,槽轮31C为两组,每组槽轮沿垂直方向分布,两组槽轮之间有供支架穿过的间隙,其中一组为调节槽轮311C,另一组为固定槽轮312C,光轮32C为两组,每组光轮沿垂直方向分布,两组光轮之间有供支架穿过的间隙,其中一组为调节光轮321C,另一组为固定光轮322C。并且调节槽轮311C与调节光轮321C一侧分别安装有滚轮调节组件33C,通过调节滚轮调节组件33C可以微调调节槽轮311C与调节光轮321C的位置。槽轮31C沿支架1021C上的轨道行驶而光轮32C随槽轮31C移动而移动。
如图24所示,本实施例中的侧板为安装板,并具有沿竖直方向延伸的安装槽,卡止部4C包括矩形管41C和固定块42C,矩形管41C安装在该安装槽内,固定块42C固定安装在矩形管41C内,固定块42C与用于传动的链条固定连接,以将轿厢1023C固定连接在链条上,驱动电机驱动链条沿竖直方向移动时,链条带动轿厢沿支架1021C上的轨道移动,从而实现轿厢的升降。如图25所示,固定块42C包括第一固定块421C和第二固定块422C分别设置在矩形管41C内,以分别对应两条链带。第一侧板11C和第二侧板12C都安装有卡止部4C能够使轿厢1023C保持水平状态。而每侧采用两个链条,更保证了提升轿厢1023C时的稳定性和安全性。
此外,轿厢1023C与电池架101对应的侧面上安装有传感器5C。电池架101上安装有反光板,轿厢1023C上的传感器5C可检测到电池架101上安装的反光板,有利于伸出机构与电池架上充电仓位的精确定位。
实施例4
本实施例一个实施方式的快换系统与实施例1中图1所示的快换系统100相同,同样包括电池架101、码垛机102和换电移动平台103,故不再赘述。不同之处在于,如图26所示,本实施例的码垛机102包括:支架1021D、行走机构1022D、轿厢1023D、提 升机构1024D及伸出机构1025D;行走机构1022D设置在支架1021D底部,驱动支架1021D水平往复移动;轿厢1023D在高度方向可移动设置在支架1021D上;提升机构1024D设置在支架1021D上,驱动轿厢1023D沿竖直方向移动。伸出机构1025D设置在轿厢1024D内,可伸向电池架101取出和摆放电池。
如图27所示,支架1021D包括顶梁11D、底梁12D、第一侧梁13D和第二侧梁14D;第一侧梁13D和第二侧梁14D相互平行设置,顶梁11D和底梁12D分别连接第一侧梁13D和第二侧梁14D的顶部和底部;并且所述第一侧梁13D和第二侧梁14D上设置有供轿厢移动的导轨15D。
行走机构1022D包括:夹轮组件21D、主动槽轮22D和被动槽轮23D;夹轮组件21D包括两对光轮分别设置在顶梁11D两端的上表面,每对光轮之间具有供轨道穿过的间隙;主动槽轮22D和被动槽轮23D分别设置在第一侧梁13D和第二侧梁14D的底部外侧,主动槽轮22D的轴心连接有驱动轴,驱动轴的另一端连接有驱动机构24D,驱动机构24D驱动主动槽轮22D转动。电池架101之间的底部和顶部分别设置有供码垛机102水平移动的水平轨道(未显示),主动槽轮22D和被动槽轮23D卡在底部的水平轨道上,驱动机构驱动主动槽轮22D沿底部的水平轨道滚动,从而带动与之固定的支架沿水平轨道水平移动,而夹轮组件21D设置在顶部水平轨道上,顶部水平轨道的导轨穿过每对光轮的中间,码垛机102沿水平轨道移动保证了码垛机102不会侧倒。
如图28所示,本实施例的一种轿厢1023D,包括:侧板31D、底板32D、滑动部33D和卡止部34D;侧板31D由包括相对设置的第一侧板311D和第二侧板312D组成,为轿厢1023D相对的两个顶端面;底板32D安装在第一侧板311D、第二侧板312D的底端,与侧板31D形成U型框架;滑动部33D设置在侧板31D外侧,用于提供使轿厢1023D沿支架1021D滑动的支撑点;卡止部34D设置在侧板31D上,卡止部与链条固定连接,驱动电机驱动链条竖直方向上升降运动,带动与链条固定的轿厢使轿厢1023D卡止在链条上竖直升降移动。具体滑动部33D设置在第一侧板311DD及第二侧板312D上外侧,使所述轿厢滑动用于引导轿厢1023D沿滑动轨道移动。
本实施例中还具有两根横梁,横梁,设置在所述第一侧板和第二侧板之间,对所述侧板起到支撑作用,并且两两相互平行地设置在第一侧板11D和第二侧板12D之间。一根也可以组成轿厢结构,但很不稳定,采用两根横梁稳定平衡性增加很多,当侧板1D很长的时候可以增加多对横梁,使得横梁与侧板1D组成的轿厢更稳固。
本实施例中的滑动部33D为滚轮包括槽轮331D和光轮332D,槽轮外表面具有与支架边缘配合卡入的凹槽,通过凹槽与支架的配合,使轿厢稳固的沿着支架轨道进行升降, 避免了轿厢在升降过程中滑出支架,槽轮331D设置在第一侧板311D上,光轮332D设置在第二侧板312D上,每组槽轮沿垂直方向分布,两组槽轮之间有供支架穿过的间隙,其中一组为调节槽轮3311D,另一组为固定槽轮3312D,光轮332D为两组,每组光轮沿垂直方向分布,两组光轮之间有供支架穿过的间隙,其中一组为调节光轮3321D,另一组为固定光轮3322D。并且调节槽轮3311D和调节光轮3321D下方安装有滚轮调节组件333D,通过调节滚轮调节组件333D可以微调调节槽轮3311D与调节光轮3321D的位置。槽轮331D沿支架1021D上的轨道行驶而光轮332D随槽轮331D移动而移动。
如图29所示,本实施例中的侧板为安装板,并具有沿竖直方向延伸的安装槽,卡止部34D包括矩形管341D和固定块342D,矩形管341D安装在该安装槽内,固定块342D设置在矩形管341D内,固定块42D与用于传动的链条固定连接,以将轿厢1023D固定连接在链条上,驱动电机驱动链条沿竖直方向移动时,链条带动轿厢沿支架1021D上的轨道移动,从而实现轿厢的升降。如图30所示,固定块342D包括第一固定块3421D和第二固定块3422D分别设置在矩形管341D内,以分别对应两条链带。第一侧板311D和第二侧板312D都安装有卡止部34D能够使轿厢1023D保持水平状态。而每侧采用两个链带,更保证了提升轿厢1023D时的稳定性和安全性。
此外,轿厢1023D与电池架101对应的侧面上安装有传感器35D。电池架101上安装有反光板,轿厢1023D上的传感器35D可检测到电池架101上安装的反光板,有利于伸出机构与电池架上充电仓位的精确定位。
如图30所示,提升机构4D包括:链轮驱动机构41D、第一上链轮43D、第一下链轮44D和第一链带45D;第一上链轮43D、第一下链轮44D分别安装在第一侧梁的上端和下端,第一链带45D一端固定在轿厢的第一固定块3421D上,另一端绕过第一上链轮43D、第一下链轮44D并固定在轿厢的第二固定块3422D上,第一链带45D分别与第一上链轮43D、第一下链轮44D啮合,电机41D通过驱动轴42D驱动第一上链轮43D转动,第一上链轮43D带动链带沿竖直方向上传动,轿厢通过与第一链带45D连接固定的固定块跟随第一链带竖直升降;第一上链轮43D设置在第一侧粱13D上端内侧;第一下链轮44D设置在第一侧粱13D下端内侧;链轮驱动机构41D通过驱动轴42D驱动所述第一上链轮转动。
为了提高轿厢升降的稳定性,可以在第二侧梁上设置被动提升机构,包括:第二上链轮46D、第二下链轮47D和第二链带48D;第二上链轮46D、第二下链轮47D分别设置在第二侧粱14D上端和下端内侧;第二链带48D采用与第一链带45D相似的连接方式,第一上链轮43D和第二上链轮46D之间通过传动轴49D连接,电机驱动第一上链轮 43D转动时,带动第二上链轮随之转动,从而在轿厢的两端形成相配合的提升机构,提高轿厢升降的稳定性。第一上链轮43D、第二上链轮46D、第一下链轮44D、第二下链轮47D分别由两个链轮组合而成,相应地,第一链带45D和第二链带48D分别为两条。
本实施例中,第一链带45D和第二链带48D穿过轿厢1023D上的矩形管341D由固定块342D将轿厢1023D卡止在第一链带45D和第二链带48D上,如此当第一链带45D和第二链带48D转动时带动轿厢1023D上下移动。
实施例5
本实施例一个实施方式的快换系统与实施例1中图1所示的快换系统100相同,同样包括电池架101、码垛机102和换电移动平台103,故不再赘述。不同之处在于,如图31所示,本实施例的码垛机102包括:水平行走机构1022E、轿厢1023E、提升机构1024E及伸出机构1025E;水平行走机构1022E包括支架1021E、主动槽轮22E、被动槽轮23E、行走驱动装置以及水平轨道,主动槽轮、被动槽轮设置在支架1021E底部,行走驱动装置驱动主动槽轮转动带动支架1021E沿水平轨道往复移动;轿厢1023E在高度方向可移动设置在支架1021E上;提升机构1024E设置在支架1021E上,驱动轿厢1023E沿支架竖直升降。伸出机构1025E设置在轿厢1024E内,可伸向电池架101取出和摆放电池。检测装置,安装在轿厢1024E上,用于检测伸出机构的伸出状态。
支架1021E包括顶梁11E、底梁12E、第一侧梁13E和第二侧梁14E;第一侧梁13E和第二侧梁14E相互平行分别设置在顶梁11E和底梁12E之间;并且所述第一侧梁13E和第二侧梁14E上设置有导轨15E。
水平行走机构1022E包括:夹轮组件21E、主动槽轮22E和被动槽轮23E;夹轮组件21E包括两对光轮分别设置在顶梁11E两端的上表面,每对光轮之间具有供轨道穿过的间隙;主动槽轮22E和被动槽轮23E分别设置在第一侧梁13E和第二侧梁14E的底部外侧,主动槽轮22E的轴心连接有驱动轴,驱动轴的另一端连接有驱动机构24E,驱动机构24E驱动主动槽轮22E转动。电池架101之间的底部和顶部分别设置有供码垛机102水平移动的水平轨道(未显示),主动槽轮22E和被动槽轮23E卡在底部的水平轨道上,驱动机构驱动主动槽轮22E沿水平轨道滚动,从而带动与之固定的支架沿水平轨道水平移动,而夹轮组件21E设置在顶部水平轨道上,顶部水平轨道的导轨穿过每对光轮的中间,码垛机102沿水平轨道移动保证了码垛机102不会侧倒。
水平轨道设置在支架1021E的下方及支架1021E的上方,用于引导支架1021E水平移动,主动槽轮和被动槽轮相对安装在支架的底部,并与水平轨道卡合,驱动机构与主动槽轮连接,并驱动主动槽轮沿水平轨道移动。
如图32所示,轿厢1023E,包括:侧板31E、底板32E、滑动部33E和卡止部34E;侧板31E由包括相对设置的第一侧板311E和第二侧板312E组成,为轿厢1023E相对的两个顶端面;底板32E安装在第一侧板311E、第二侧板312E的底端,与侧板31E形成U型框架;滑动部33E设置在侧板31E外侧,用于提供使轿厢1023E沿支架1021E滑动的支撑点;卡止部34E设置在侧板31E上,卡止部与链条固定连接,驱动电机驱动链条竖直方向上升降运动,带动与链条固定的轿厢使轿厢1023E卡止在链条上竖直升降移动。具体滑动部33E设置在第一侧板311E及第二侧板312E上外侧,使所述轿厢滑动用于引导轿厢1023E沿滑动轨道移动。
本实施例中还具有两根横梁,横梁,设置在所述第一侧板和第二侧板之间,对所述侧板起到支撑作用,并且两两相互平行地设置在第一侧板11E和第二侧板12E之间。一根也可以组成轿厢结构,但很不稳定,采用两根横梁稳定平衡性增加很多,当侧板1E很长的时候可以增加多对横梁,使得横梁与侧板1E组成的轿厢更稳固。
本实施例中的滑动部33E为滚轮包括槽轮331E和光轮332E,槽轮外表面具有与支架边缘配合卡入的凹槽,通过凹槽与支架的配合,使轿厢稳固的沿着支架轨道进行升降,避免了轿厢在升降过程中滑出支架,槽轮331E设置在第一侧板311E上,光轮332E设置在第二侧板312E上,每组槽轮沿垂直方向分布,两组槽轮之间有供支架穿过的间隙,其中一组为调节槽轮3311E,另一组为固定槽轮3312E,光轮332E为两组,每组光轮沿垂直方向分布,两组光轮之间有供支架穿过的间隙,其中一组为调节光轮3321E,另一组为固定光轮3322E。并且左槽轮3311E与左光轮3321E下方安装有滚轮调节组件333E,通过调节滚轮调节组件333E可以微调调节槽轮3311E与调节光轮3321E的位置。槽轮331E沿支架1021E上的轨道行驶而光轮332E随槽轮331E移动而移动。
如图33所示,本实施例中的侧板为安装板,并具有沿竖直方向延伸的安装槽,卡止部34E包括矩形管341E和固定块342E,矩形管341E安装在该安装槽内,固定块342E设置在矩形管341E内,固定块342E与用于传动的链条固定连接,以将轿厢1023E固定连接在链条上,驱动电机驱动链条沿竖直方向移动时,链条带动轿厢沿支架1021E上的轨道移动,从而实现轿厢的升降。如图34所示,固定块342E包括第一固定块3421E和第二固定块3422E分别设置在矩形管341E内,以分别对应两条链带。第一侧板311E和第二侧板312E都安装有卡止部34E能够使轿厢1023E保持水平状态。而每侧采用两个链带,更保证了提升轿厢1023E时的稳定性和安全性。
此外,轿厢1023E与电池架101对应的侧面上安装有传感器35。电池架101上安装有反光板,轿厢1023E上的传感器35E可检测到电池架101上安装的反光板,有利于伸 出机构与电池架上充电仓位的精确定位。
如图34所示,提升机构4E包括:链轮驱动机构41E、第一上链轮43E、第一下链轮44E和第一链带45E;第一上链轮43E、第一下链轮44E分别安装在第一侧梁的上端和下端,第一链带45E一端固定在轿厢的第一固定块3421E上,另一端绕过第一上链轮43E、第一下链轮44E并固定在轿厢的第二固定块3422E上,第一链带45E分别与第一上链轮43E、第一下链轮44E啮合,电机41E通过驱动轴42E驱动第一上链轮43E转动,第一上链轮43E带动链带沿竖直方向上传动,轿厢通过与第一链带45E连接固定的固定块跟随第一链带竖直升降;第一上链轮43E设置在第一侧粱13E上端内侧;第一下链轮44E设置在第一侧粱13E下端内侧;链轮驱动机构41E通过驱动轴42E驱动所述第一上链轮转动。
为了提高轿厢升降的稳定性,可以在第二侧梁上设置被动提升机构,包括:第二上链轮46E、第二下链轮47E和第二链带48E;第二上链轮46E、第二下链轮47E分别设置在第二侧粱14E上端和下端内侧;第二链带48E采用与第一链带45E相似的连接方式,第一上链轮43E和第二上链轮46E之间通过传动轴49E连接,电机驱动第一上链轮43E转动时,带动第二上链轮随之转动,从而在轿厢的两端形成相配合的提升机构,提高轿厢升降的稳定性。第一上链轮43E、第二上链轮46E、第一下链轮44E、第二下链轮47E分别由两个链轮组合而成,相应地,第一链带45E和第二链带48E分别为两条。
本实施例中,第一链带45E和第二链带48E穿过轿厢1023E上的矩形管341E由固定块432E将轿厢1023E卡止在第一链带45E和第二链带48E上,如此当第一链带45E和第二链带48E转动时带动轿厢1023E上下移动。
如图35和36所示,本实施例的一种伸出机构1025E,包括:安装座51E、传动机构52E、导轨连接机构53E、驱动机构54E;传动机构52E设置在安装座51E上;导轨连接机构53E设置在安装座51E上,与传动机构52E连接;驱动机构54E与传动机构52E连接设置,用于驱动传动机构52E运转,传动机构52E运转带动导轨连接机构53E沿安装座51E表面移动。另外,还包括检测装置55E,包括检测部551E和待检测部552E,检测部551E设置在导轨连接机构下方的安装座上,待检测部552E设置在导轨连接机构上。
如图37所示,传动机构52E包括:同步带主动轮521E、从动轮522E、和双面同步带523E;同步带主动轮521E和从动轮522E,相对设置在导轨连接机构53E移动的路径上,同步带主动轮521E与驱动机构54E啮合,从动轮522E设置在安装座51E上;双面同步带523E的两面均设有齿条或齿槽,双面同步带523E围绕在同步带主动轮521E和从动轮522E外围并与同步带主动轮521E和从动轮522E啮合,驱动机构54E驱动同步 带主动轮521E转动,同步带主动轮521E带动双面同步带521E转动。此外,传动机构52E还包括张紧端525E,与从动轮521E连接,用于调节双面同步带523E松弛度;上顶板524E设置在双面同步带523E的上下两层带之间,有效的使同步带主动轮521E和从动轮522E两侧的双面同步带523E分离同时对支撑双面同步带523E起到支撑作用防止因重力作用下垂;传动机构52E还可以包括耐磨板526E,设置在上顶板524E上,用于保护双面同步带减少磨损
如图42所示,驱动机构54E包括:电机541E、传动轴542E、双输出轴减速机543E;双输出轴减速机543E与电机541E连接设置,用于控制电机541E的输出能源;传动轴542E与双输出轴减速机543E连接安装,双输出轴减速机543E驱动传动轴542E转动。驱动机构54E中电机541E驱动双输出轴减速机543E,双输出轴减速机543E通过电机减速机安装板511E安装在安装座51E上,传动轴542E的一端通过连接法兰544E与双输出轴减速机543E连接,传动轴542E另一端通过弹性联轴器545E连接同步带主动轮521E。
本实施例的一种实施方式中,如图38所示,导轨连接机构53E包括:外导轨531E、一级伸出部件532E和齿板535E;外导轨531E通过导轨安装座设置在安装座上;一级伸出部件532E可移动设置在外导轨531E内,在传动机构52E带动下沿外导轨531E运动;一级伸出部件532E的底部安装有齿板535E,双面同步带与该齿板啮合,驱动机构驱动双面同步带运转,并带动与之啮合的一级伸出部件沿外导轨水平伸出;外导轨531E通过螺栓固定在安装座上,齿板535E与一级伸出部件532E也通过螺栓固定连接。外导轨531E和一级伸出部件532E之间设置有滑块537E,减小一级伸出部件532E在外导轨31E内滑动时的阻力并降低滑动时的磨损。
本实施例的另一种实施方式中,如图39所示,导轨连接机构53E除了包括:外导轨531E、一级伸出部件532E和齿板535E,还包括:内导轨533E和二级伸出部件534E;内导轨533E设置在一级伸出部件532E远离外导轨的另一侧;二级伸出部件534E可移动置在内导轨533E内,二级伸出部件534E在牵引机构536E驱动下沿沿内导轨533E伸出;内导轨533E通过螺栓固定在一级伸出部件532E内,内导轨533E和二级伸出部件534E之间也设置有滑块537E,减小二级伸出部件534E在内导轨533E内滑动时的阻力并降低滑动时的磨损。
如图40所示,上述的另一种实施方式中导轨连接机构53E中的牵引机构536E包括:两组链条5361E和链轮5362E,两组链轮5362E可转动安装在一级伸出部件532E的两端,一组链条5361E的一端通过固定座固定在二级伸出部件534E的伸出前端上,另一端 绕过一级伸出部件的伸出末端的链轮5362E并固定在一级伸出部件伸出前端下方的安装座51E上,当一级伸出部件532E伸出时,位于一级伸出部件532E伸出前端的链轮5362E朝一级伸出部件532E伸出方向转动,带动与之啮合的链条沿伸出方向运转,从而拉动二级伸出部件534E沿伸出方向伸出。另一组链条的一端固定在二级伸出部件的伸出末端上,另一端绕过一级伸出部件的伸出前端的链轮并固定在一级伸出部件伸出末端下方的安装座上,当同步带带动一级伸出部件532E沿反方向伸出时,另一组链条、链轮则带动二级伸出部件532E沿反方向伸出。即当一级伸出部件532E伸出或缩回时两个链轮沿一级伸出部件532E伸出或缩回方向转动,驱动链条5361E转动使二级伸出部件534E实现伸出或缩回。链轮5362E包括有外轮、隔套、卡簧和链轮轴,隔套、卡簧分别设置在外轮和链轮轴之间,使外轮转动时,外轮和链轮轴之间具有缓冲性并防止外轮和链轮轴之间摩擦。
牵引机构536E也可以为齿条和齿轮的组合,齿轮可转动安装在一级伸出部件532E上,齿条固定在二级伸出部件534E上,当一级伸出部件532E伸出时,齿轮推动齿条带动二级伸出部件534E同步伸出。
如图41所示,导轨连接机构二级伸出部件534E伸出的状态结构示意图。
本实施例的再一种实施方式中,传动机构52E和导轨连接机构53E可以包括两组相互平行的机构,分别设置安装座51E上。如图43所示,本实施方式中驱动机构54E的双输出轴减速机543E驱动两个传动轴542E带动从而带动两组传动机构转动。驱动机构54E中电机541E驱动双输出轴减速机543E,双输出轴减速机543E通过电机减速机安装板511E安装在安装座51E上,传动轴542E的一端通过连接法兰544E与双输出轴减速机543E连接,传动轴542E另一端通过弹性联轴器545E连接同步带主动轮521E。两组传动轴542E、连接法兰544E和弹性联轴器545E对称设置在双输出轴减速机543E两侧。双输出轴减速机543E的采用使电机541E作用在两个传动轴542E上的输出动力能源一致,从而确保A端和B端的传动机构52和导轨连接机构53E运动的一致性,最终保证了机构同步伸出、平稳取出电池包。
上述的再一种实施方式中具体实现两级的过程为:电机541E通过双输出轴减速机543E调控输送能量以稳定驱动传动轴542E转动,传动轴542E转动带动A端和B端同步带主动轮521E同时转动,与A端和B端同步带主动轮521E啮合的双面同步带523E跟随转动,带动啮合在双面同步带523E上的齿板移动,从而一级伸出部件532E伸出,在一级伸出部件532E伸出同时牵引机构536E带动二级伸出部件534E同步同向伸出,从而实现两组机构同时实现二级同步伸出。
导轨连接机构53E的一级伸出部件532E可向两个方向伸出(如可从起始端A到终止端B方向,也可以B起始端到A终止端方向),如图44所示,检测部551E包括:原点检测开关5511E、到位检测开关5512E、限位检测开关5513E,都为光电开关;原点检测开关5511E安装在安装座51E上;到位检测开关5512E安装在安装座51E上,距离原点检测开关5511E的距离为导轨连接机构53E伸出总长度的一半;限位检测开关5513E安装在安装座51E上,距离原点检测开关5511E的距离大于导轨连接机构53E伸出总长度的一半,小于导轨连接机构53E理论上伸出总长度的一半,避免导轨连接机构53E过度伸出。这里导轨连接机构3E伸出总长度为导轨连接机构3E实际伸出的物理长度,可直接测量得到;而导轨连接机构53E理论上伸出总长度是根据电机541E的转数通过理论计算求的导轨连接机构53E理论上伸出总长度。
原点检测开关5511E用于检测导轨连接机构是否处于未伸出时的初始位置,到位检测开关5512E用于检测导轨伸出部件是否伸出到位,限位检测开关5513E用于检测导轨连接机构是否超出伸出范围,避免导轨过度伸出。A端和B端同时设置导轨连接机构时,一端原点检测开关5511E、到位检测开关5512E、依次设置,另一端限位检测开关5513E、到位检测开关5512E、原点检测开关5511E依次设置,用于分别检测两个方向的伸出状况。
如图38和39所示,待检测部552E为铁块,设置在一级伸出部件532E的底部。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已,并不用于限制本发明,对于本领域的技术人员来说,本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (31)

  1. 一种伸出机构,其特征在于,包括:
    安装座,用于提供安装的基座;
    传动机构,安装在所述安装座上;
    导轨连接机构,可移动地安装在所述安装座上,与所述传动机构连接;
    驱动机构,与所述传动机构连接,用于驱动所述传动机构运转,所述传动机构运转带动所述导轨连接机构沿所述安装座表面移动。
  2. 如权利要求1所述的伸出机构,其特征在于,所述传动机构包括:
    同步带主动轮和从动轮,相对设置在导轨连接机构移动的路径上,所述同步带主动轮与所述驱动机构啮合,所述从动轮设置在所述安装座上;
    双面同步带,所述双面同步带的两面均设有齿条或齿槽,所述双面同步带围绕在所述同步带主动轮和从动轮外围并与所述同步带主动轮和从动轮啮合,所述驱动机构驱动同步带主动轮转动,所述同步带主动轮带动所述双面同步带转动。
  3. 如权利要求2所述的伸出机构,其特征在于,所述传动机构还包括张紧端,与所述从动轮连接,用于调节所述双面同步带松弛度;
    和/或,所述传动机构还包括上顶板,所述上顶板设置在所述双面同步带的上下两层带之间。
  4. 如权利要求1-3中至少一项所述的伸出机构,其特征在于,所述导轨连接机构包括:
    外导轨,通过导轨安装座安装在所述安装座上;
    一级伸出部件,可移动设置在所述外导轨内,所述一级伸出部件与所述传动机构啮合,所述驱动机构驱动所述传动机构运转,并带动与之啮合的一级伸出部件沿所述外导轨水平伸出;
    优选地,所述导轨连接机构还包括:
    内导轨,安装在所述一级伸出部件内;
    二级伸出部件,可移动置在内导轨内;
    牵引机构,安装在所述一级伸出机构上,并与所述二级伸出部件连接,用于驱动所述二级伸出部件沿所述一级伸出部件的伸出方向移动;
    进一步优选地,所述牵引机构包括:链条和链轮,所述链轮可转动安装在所述一级伸出部件的伸出前端上,所述链条的一端固定在所述二级伸出部件的伸出末端上,另一 端绕过所述链轮并固定在所述一级伸出部件的伸出末端下方的安装座上;或,所述牵引机构包括:齿条和齿轮,所述齿轮可转动安装在所述一级伸出部件上,所述齿条固定在所述二级伸出部件上。
  5. 如权利要求1-4中至少一项所述的伸出机构,其特征在于,所述伸出机构还包括检测装置,包括检测部和待检测部,所述检测部在所述导轨连接机构下方的安装座上,所述待检测部设置在所述导轨连接机构上。
  6. 如权利要求5所述的伸出机构,其特征在于,所述检测部包括:原点检测开关、到位检测开关、限位检测开关中的至少一个,所述检测开关为光电开关;
    优选地,所述到位检测开关与所述原点检测开关的距离为导轨连接机构伸出总长度的一半;所述限位检测开关与原点检测开关的距离大于导轨连接机构实际伸出总长度的一半并小于导轨连接机构理论上伸出总长度的一半。
  7. 如权利要求5-6中至少一项所述的伸出机构,其特征在于,所述待检测部为铁块,设置在所述导轨连接机构的底部。
  8. 如权利要求1-7中至少一项所述的伸出机构,其特征在于,所述驱动机构包括:
    电机;
    双输出轴减速机,与所述电机连接设置,用于控制所述电机的输出能源;
    传动轴,与所述双输出轴减速机连接安装,所述双输出轴减速机驱动所述传动轴转动,所述传动轴与所述传动机构转动连接带动所述传动机构运转。
  9. 如权利要求1-8中至少一项所述的伸出机构,其特征在于,所述传动机构和导轨连接机构包括相互平行设置的两组机构,分别设置所述安装座上,所述驱动机构同时驱动传动轴并带动所述两组传动机构同步运转。
  10. 一种双伸出机构,其特征在于,包括:
    安装座,用于提供安装的基座;
    传动机构,设置在所述安装座上;
    双伸出导轨连接机构,可移动地设置在所述安装座上,与所述传动机构连接,并沿两个相反的方向在所述安装座上移动;
    驱动机构,与所述传动机构连接设置,用于驱动所述传动机构运转,所述传动机构运转带动所述双伸出导轨连接机构沿所述安装座表面移动。
  11. 如权利要求10所述的双伸出机构,其特征在于,所述传动机构包括:
    同步带主动轮和从动轮,相对设置在双伸出导轨连接机构移动的路径上,所述同步带主动轮与所述驱动机构啮合,所述从动轮设置在所述安装座上;
    双面同步带,所述双面同步带的两面均设有齿条或齿槽,所述双面同步带围绕在所述同步带主动轮和从动轮外围并与所述同步带主动轮和从动轮啮合,所述驱动机构驱动同步带主动轮转动,所述同步带主动轮带动所述双面同步带转动。
  12. 如权利要求11所述的双伸出机构,其特征在于,所述传动机构还包括张紧端,与所述从动轮连接,用于调节所述双面同步带松弛度;
    和/或,所述传动机构还包括上顶板,所述上顶板设置在所述双面同步带的上下两层带之间。
  13. 如权利要求10-12中至少一项所述的双伸出机构,其特征在于,所述双伸出导轨连接机构包括:
    外导轨,通过导轨安装座安装设置在所述安装座上;
    一级伸出部件,可移动设置在所述外导轨内,所述一级伸出部件的底部安装有齿板,所述传动机构与所述齿板啮合,所述驱动机构驱动所述传动机构运转,并带动与之啮合的一级伸出部件沿所述外导轨水平伸出;
    优选地,所述双伸出导轨连接机构还包括:
    内导轨,安装在所述一级伸出部件内;
    二级伸出部件,可移动置在内导轨内;
    牵引机构,安装在所述一级伸出机构上,并与所述二级伸出部件连接,用于驱动所述二级伸出部件沿所述一级伸出部件的伸出方向移动;
    进一步优选地,所述牵引机构包括:两组链条和链轮,所述链轮可转动安装在所述一级伸出部件的两端上,所述一组链条的一端固定在所述二级伸出部件的伸出前端上,另一端绕过所述一级伸出部件的伸出末端的链轮并固定在所述一级伸出部件伸出前端下方的安装座上,另一组链条的一端固定在所述二级伸出部件的伸出末端上,另一端绕过所述一级伸出部件的伸出前端的链轮并固定在所述一级伸出部件伸出末端下方的安装座上;或,所述牵引机构包括:齿条和齿轮,所述齿轮可转动安装在所述一级伸出部件上,所述齿条固定在所述二级伸出部件上。
  14. 如权利要求10-13中至少一项所述的双伸出机构,其特征在于,所述双伸出机构还包括检测装置,包括检测部和待检测部,所述检测部在所述双伸出导轨连接机构下方的安装座上,所述待检测部设置在所述双伸出导轨连接机构上。
  15. 如权利要求14所述的伸出机构,其特征在于,所述检测部包括:原点检测开关、到位检测开关、限位检测开关,所述检测开关为光电开关;
    优选地,所述到位检测开关与所述原点检测开关的距离为导轨连接机构伸出总长度 的一半;所述限位检测开关与原点检测开关的距离大于导轨连接机构实际伸出总长度的一半并小于导轨连接机构理论上伸出总长度的一半。
  16. 如权利要求14-15中至少一项所述的双伸出机构,其特征在于,所述待检测部为铁块,设置在所述双伸出导轨连接机构的底部。
  17. 如权利要求10-16中至少一项所述的双伸出机构,其特征在于,所述驱动机构包括:
    电机;
    双输出轴减速机,与所述电机连接设置,用于控制所述电机的输出能源;
    传动轴,与所述双输出轴减速机连接安装,所述双输出轴减速机驱动所述传动轴转动。
  18. 如权利要求10-17中至少一项所述的双伸出机构,其特征在于,所述传动机构和双伸出导轨连接机构分别为相互平行设置的两组机构,分别设置所述安装座上,所述驱动机构同时驱动传动轴并带动两组传动机构驱动双伸出导轨连接机构在安装座上双向伸出。
  19. 一种码垛机,其特征在于,包括:
    支架;
    行走机构,设置在所述支架底部,驱动所述支架水平往复移动;
    架体,在高度方向可移动设置在所述支架上;
    提升机构,设置在所述支架上,驱动所述架体高度方向移动;
    所述架体上还设置有如权利要求1-9中至少一项所述的伸出机构或如权利要求10-18中至少一项所述的双伸出机构。
  20. 如权利要求19所述的码垛机,其特征在于,所述码垛机还包括的轿厢,所述轿厢通过滑动部滑动安装在滑动轨道上,所述提升机构通过升降装置与所述轿厢连接,驱动所述轿厢沿轨道升降。
  21. 如权利要求20所述的码垛机,其特征在于,所述轿厢包括:
    侧板,包括相对设置的第一侧板和第二侧板;
    底板,安装在所述第一侧板、第二侧板之间;
    滑动部,设置在所述第一侧板和/或第二侧板上,用于引导轿厢沿所述滑动轨道移动。
  22. 如权利要求21所述的码垛机,其特征在于,所述滑动部包括滚轮,所述滚轮通过滚轮轴垂直安装在所述第一侧板和/或第二侧板上;
    优选地,所述滚轮包括槽轮和光轮,所述第一侧板、第二侧板至少一个设置有槽轮, 所述槽轮的表面具有环形凹槽;
    进一步优选地,所述第一侧板、第二侧板上分别设有相互平行的两组槽轮和两组光轮,每组槽轮和光轮沿轿厢滑动方向分布;
    更进一步优选地,所述槽轮、光轮中的至少一组为调节滚轮,所述调节滚轮的一侧安装有滚轮调节组件,所述滚轮调节组件用于微调滚轮在侧板上的位置。
  23. 如权利要求21-22中至少一项所述的码垛机,其特征在于,所述第一侧板和/或第二侧板为安装板,具有沿竖直方向延伸的安装槽,所述安装槽内固定安装有卡止部;
    优选地,所述卡止部包括固定块,用于将轿厢固定连接在升降装置上;
    进一步优选地,所述卡止部还包括矩形管,所述固定块安装在所述矩形管内,所述矩形管安装在所述安装槽内,所述固定块包括沿矩形管垂直方向分布的第一固定块和第二固定块。
  24. 如权利要求21-23中至少一项所述的码垛机,其特征在于,所述第一侧板、第二侧板之间还连接有至少一根横梁。
  25. 如权利要求21-24中至少一项所述的码垛机,其特征在于,所述轿厢上还安装有定位传感器。
  26. 如权利要求21-25中至少一项所述的码垛机,其特征在于,所述提升机构包括:第一上链轮、第一下链轮、第一链带、链轮驱动机构,所述第一上链轮、第一下链轮分别设置在第一侧梁的上下两端,所述第一链带的一端与位于第一侧板上的第一固定块连接固定,另一端绕过第一上链轮、第一下链轮并与位于第一侧板上的第二固定块连接固定,所述第一链带分别与第一上链轮、第一下链轮啮合,所述链轮驱动机构通过驱动轴驱动所述第一上链轮转动;
    优选地,所述提升机构还包括:第二上链轮、第二下链轮、第二链带、传动轴,所述第二上链轮、第二下链轮分别设置在第二侧梁的上下两端,所述第二链带的一端与第二侧板上的第一固定块连接固定,另一端绕过第二上链轮、第二下链轮并与第二侧板上的第二固定块连接固定,所述第二链带分别与第二上链轮、第二下链轮啮合,所述第一上链轮、第二上链轮通过传动轴连接。
  27. 如权利要求19-26中至少一项所述的码垛机,其特征在于,所述行走机构包括设置在支架顶部的上行走机构和设置在支架底部的下行走机构。
  28. 如权利要求27所述的码垛机,其特征在于,所述下行走机构包括:主动轮、被动轮、驱动机构,所述主动轮和被动轮相对安装在所述支架的底部,所述驱动机构与主动轮连接,并驱动所述主动轮带动所述支架沿水平方向移动;
    优选地,所述主动轮、被动轮中至少一个为槽轮,所述支架的下方设有供所述主动轮、被动轮滚动的水平轨道。
  29. 如权利要求27-28中至少一项所述的码垛机,其特征在于,所述上行走机构包括安装在所述支架顶部的夹轮组件以及支架上方的水平轨道,所述夹轮组件包括至少一对光轮,分别设置在所述支架顶部的上表面,并分布在所述支架顶部水平轨道的两侧。
  30. 如权利要求19-29中至少一项所述的码垛机,其特征在于,所述支架为框架结构,包括相对竖直设置的第一侧梁和第二侧梁,以及用于连接所述第一侧梁、第二侧梁顶部和底部的顶梁和底梁。
  31. 一种快换系统,其特征在于,包括:
    权利要求19-30中至少一项所述的码垛机;
    电池架,用于摆放为电动汽车使用的替换电池,和由电动汽车上更换下来的待充电池;
    换电移动平台,用于将电动汽车上的待充电池取下并运送给所述码垛机,同时可由所述码垛机处接收替换电池并安装到电动汽车上。
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