WO2018116342A1 - Component mounting machine - Google Patents

Component mounting machine Download PDF

Info

Publication number
WO2018116342A1
WO2018116342A1 PCT/JP2016/087767 JP2016087767W WO2018116342A1 WO 2018116342 A1 WO2018116342 A1 WO 2018116342A1 JP 2016087767 W JP2016087767 W JP 2016087767W WO 2018116342 A1 WO2018116342 A1 WO 2018116342A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
tray
supply
component
roller
transport
Prior art date
Application number
PCT/JP2016/087767
Other languages
French (fr)
Japanese (ja)
Inventor
聡 今西
崇 宮島
Original Assignee
株式会社Fuji
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社Fuji filed Critical 株式会社Fuji
Priority to PCT/JP2016/087767 priority Critical patent/WO2018116342A1/en
Publication of WO2018116342A1 publication Critical patent/WO2018116342A1/en

Links

Images

Classifications

    • HELECTRICITY
    • H05ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05KPRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/02Feeding of components
    • H05K13/021Loading or unloading of containers
    • HELECTRICITY
    • H05ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05KPRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/02Feeding of components
    • HELECTRICITY
    • H05ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05KPRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/04Mounting of components, e.g. of leadless components
    • H05K13/043Feeding one by one by other means than belts
    • H05K13/0434Feeding one by one by other means than belts with containers

Abstract

A component mounting machine (1) is provided with: a tray placing section for placing a tray, on which components (P) are arrayed; a tray transfer device (50), which transfers, to a component supply position, the tray transported from the tray placing section, and which transports, to the tray placing section, the tray transferred from the component supply position; and a control device (100) that performs a control relating to the tray transfer device (50). The tray transfer device (50) is provided with: an endless transfer belt (53) having the tray that is placed on the upper surface, said tray having been transported from the tray placing section; a plurality of transfer rollers (52), which are disposed on the inner side of the transfer belt (53), and which support the transfer belt (53) such that the transfer belt can turn; and a belt drive device (54) for driving the transfer belt (53). In the cases where the tray is not transferred from the tray placing section to the component supply position in normal operations, the control device (100) makes, as a recovery operation, the relative height position of the upper surface of the transfer belt (53) with respect to the upper surface of the tray placing section higher than that in the normal operations.

Description

部品装着機Parts mounting machine
 本発明は、部品装着機に関する。 The present invention relates to a component mounting machine.
 特許文献1には、複数のトレイが収容されたストッカから、ストッカの外部に設けられた供給位置へトレイを搬送するトレイ移動装置が開示されている。 Patent Document 1 discloses a tray moving device that conveys a tray from a stocker in which a plurality of trays are accommodated to a supply position provided outside the stocker.
特開2006-86483号公報JP 2006-86483 A
 上記した特許文献1に記載の技術では、ストッカの内部と外部とに設けられたベルトコンベアにより、トレイをストッカの外部へ搬送するため、製造コストが嵩む。一方、ストッカの外部に設けたベルトコンベアのみでトレイをストッカの内部から外部へ搬送しようとした場合、トレイが載置される部位とトレイとの摩擦により、トレイが供給位置まで搬送できずにトレイの搬送が滞るおそれがあり、トレイの搬送効率が低下する。 In the technique described in Patent Document 1 described above, since the tray is transported to the outside of the stocker by the belt conveyor provided inside and outside the stocker, the manufacturing cost increases. On the other hand, when trying to transport the tray from the inside of the stocker to the outside using only the belt conveyor provided outside the stocker, the tray cannot be transported to the supply position due to the friction between the tray mounting portion and the tray. The conveyance of the tray may be delayed, and the conveyance efficiency of the tray decreases.
 本発明は、トレイの搬送を効率よく行うことができる部品装着機を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a component mounting machine that can efficiently carry a tray.
 本明細書で開示する部品装着機は、部品が配列されたトレイが載置されるトレイ載置部と、前記トレイ載置部から移送された前記トレイを部品供給位置に搬送すると共に、前記部品供給位置から搬送した前記トレイを前記トレイ載置部へ移送するトレイ搬送装置と、前記トレイ搬送装置に関する制御を行う制御装置と、を備えた部品装着機である。前記トレイ搬送装置は、前記トレイ載置部から移送された前記トレイが上面に載置される無端状の搬送ベルトと、前記搬送ベルトの内側に配置され、前記搬送ベルトを回転可能に支持する複数の搬送ローラと、前記搬送ベルトを駆動するベルト駆動装置と、を備える。前記制御装置は、通常動作において、前記トレイが前記トレイ載置部から前記部品供給位置へ搬送されなかった場合に、リカバリ動作として、前記トレイ載置部の上面に対する前記搬送ベルトの上面の相対高さ位置を前記通常動作時よりも高くする。 The component mounting machine disclosed in this specification includes a tray mounting unit on which a tray on which components are arranged is mounted, the tray transferred from the tray mounting unit, and a component supply position. A component mounting machine comprising: a tray transport device that transports the tray transported from a supply position to the tray placement unit; and a control device that performs control related to the tray transport device. The tray transport device includes an endless transport belt on which the tray transferred from the tray mounting unit is placed on an upper surface, and a plurality of tray transport devices that are disposed inside the transport belt and rotatably support the transport belt. And a belt driving device for driving the conveyor belt. In a normal operation, when the tray is not transported from the tray mounting unit to the component supply position, the control device performs, as a recovery operation, a relative height of the upper surface of the transport belt with respect to the upper surface of the tray mounting unit. The position is set higher than that in the normal operation.
 本明細書で開示する部品装着機によれば、トレイがトレイ載置部から部品供給位置へ搬送されなかった場合に、制御装置がリカバリ動作を行うことにより、トレイ載置部から部品供給位置へのトレイの搬送が促される。よって、部品装着機は、トレイの搬送を効率的に行うことができる。 According to the component mounting machine disclosed in the present specification, when the tray is not transported from the tray mounting unit to the component supply position, the control device performs a recovery operation to move the tray mounting unit to the component supply position. The tray is urged to be transported. Therefore, the component mounting machine can efficiently carry the tray.
本発明の一実施形態における部品装着機の概略図である。It is the schematic of the component mounting machine in one Embodiment of this invention. トレイ昇降装置の概略構成を示す図である。It is a figure which shows schematic structure of a tray raising / lowering apparatus. 供給トレイ(空トレイ)の斜視図である。It is a perspective view of a supply tray (empty tray). トレイ搬送装置の平面図である。It is a top view of a tray conveyance apparatus. トレイ搬送装置を正面から見た概略図であり、被旋回ローラが旋回軸ローラと同じ高さ位置にある状態を示す。It is the schematic which looked at the tray conveyance apparatus from the front, and shows the state in which a to-be-swivel roller exists in the same height position as a turning-axis roller. 制御装置を示すブロック図である。It is a block diagram which shows a control apparatus. トレイ搬送装置を正面から見た概略図であり、被旋回ローラが旋回軸ローラの下方にある状態を示す。It is the schematic which looked at the tray conveyance apparatus from the front, and shows the state where a to-be-swiveled roller exists under the turning axis roller. 正面から見たトレイ搬送装置の一部を拡大した概略図であり、被旋回ローラが旋回軸ローラと同じ高さ位置にある状態を示す。It is the schematic which expanded a part of tray conveyance apparatus seen from the front, and shows the state in which a to-be-swiveled roller exists in the same height position as a rotating shaft roller. 正面から見たトレイ搬送装置の一部を拡大した概略図であり、被旋回ローラが旋回軸ローラよりも高い位置にある状態を示す。It is the schematic which expanded a part of tray conveyance apparatus seen from the front, and shows the state which has a to-be-swivel roller in a position higher than a turning-axis roller.
 (1.部品装着機1の構成)
 以下、本明細書に開示する部品装着機を適用した各実施形態について、図面を参照しながら説明する。まず、図1を参照して、部品装着機1の概要について説明する。図1に示すように、部品装着機1は、基板搬送装置10と、部品移載装置20と、トレイ昇降装置30と、トレイ搬送装置50と、制御装置100と、を主に備える。なお、各図面において、トレイの搬送方向をY軸方向(図1左右方向)、Y軸方向と水平方向に直角な方向(図1紙面垂直方向)をX軸方向、X軸方向及びY軸方向に直交する鉛直方向(図1上下方向)をZ軸方向とする。
(1. Configuration of component mounting machine 1)
Hereinafter, each embodiment to which the component mounting machine disclosed in this specification is applied will be described with reference to the drawings. First, an outline of the component mounting machine 1 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 1, the component mounting machine 1 mainly includes a substrate transfer device 10, a component transfer device 20, a tray lifting device 30, a tray transfer device 50, and a control device 100. In each drawing, the tray transport direction is the Y-axis direction (left-right direction in FIG. 1), and the direction perpendicular to the Y-axis direction and the horizontal direction (vertical direction in FIG. 1) is the X-axis direction, X-axis direction, and Y-axis direction. A vertical direction (vertical direction in FIG. 1) perpendicular to the Z axis direction is taken as a Z-axis direction.
 基板搬送装置10は、部品装着機1の機内に基板Kを搬入し、所定位置において基板Kを位置決めする。また、基板搬送装置10は、基板Kに対する部品Pの装着が終了した後に、基板Kを部品装着機1の機外へ搬出する。 The substrate transfer device 10 carries the substrate K into the component mounting machine 1 and positions the substrate K at a predetermined position. Further, the substrate transport apparatus 10 carries the substrate K out of the component mounting machine 1 after the mounting of the component P on the substrate K is completed.
 基板搬送装置10は、一対のガイドレール11と、一対のベルトコンベア12と、クランプ装置13と、を主に備える。一対のガイドレール11は、基板Kの幅と略同一の距離を隔てつつ、X軸方向に対して平行に配置される。一対のベルトコンベア12は、一対のガイドレール11の直下に並設される。一対のガイドレール11は、基板KをX軸方向へ案内し、一対のベルトコンベア12は、基板Kを所定位置に搬送する。クランプ装置13は、一対のガイドレール11の間に設けられる装置である。クランプ装置13は、所定位置まで搬送された基板Kをクランプし、位置決め固定する。 The substrate transfer device 10 mainly includes a pair of guide rails 11, a pair of belt conveyors 12, and a clamp device 13. The pair of guide rails 11 are arranged in parallel to the X-axis direction with a distance substantially the same as the width of the substrate K. The pair of belt conveyors 12 are juxtaposed directly below the pair of guide rails 11. The pair of guide rails 11 guide the substrate K in the X axis direction, and the pair of belt conveyors 12 convey the substrate K to a predetermined position. The clamp device 13 is a device provided between the pair of guide rails 11. The clamp device 13 clamps and fixes the substrate K transported to a predetermined position.
 部品移載装置20は、部品供給位置Ppに配置された部品Pを採取し、位置決めされた基板Kに部品Pを装着する。部品移載装置20は、ヘッド駆動装置21と、移動台22と、装着ヘッド23と、複数の吸着ノズル24と、基板カメラ25と、を備える。ヘッド駆動装置21は、直動機構により移動台22をX軸方向及びY軸方向に移動可能に構成される。装着ヘッド23は、移動台22に対して着脱可能に設けられる。 The component transfer device 20 collects the component P arranged at the component supply position Pp and mounts the component P on the positioned substrate K. The component transfer device 20 includes a head driving device 21, a moving table 22, a mounting head 23, a plurality of suction nozzles 24, and a substrate camera 25. The head drive device 21 is configured to be able to move the movable table 22 in the X-axis direction and the Y-axis direction by a linear motion mechanism. The mounting head 23 is detachably attached to the movable table 22.
 吸着ノズル24は、部品Pを吸着により保持可能なノズルであり、複数の吸着ノズル24は、装着ヘッド23に着脱可能に装着される。各々の吸着ノズル24は、装着ヘッド23に対し、Z軸に平行な軸線まわりに回転可能に支持されると共に、Z軸方向に昇降可能に支持される。 The suction nozzle 24 is a nozzle that can hold the component P by suction, and the plurality of suction nozzles 24 are detachably mounted on the mounting head 23. Each suction nozzle 24 is supported by the mounting head 23 so as to be rotatable about an axis parallel to the Z axis, and is supported so as to be movable up and down in the Z axis direction.
 また、部品移載装置20とトレイ搬送装置50との間には、吸着ノズル24に吸着保持された部品Pを下方から撮像する部品カメラ26が設けられる。制御装置100は、部品カメラ26により撮像された撮像結果に基づき、必要に応じて吸着ノズル24を回転させることにより、吸着ノズル24に吸着された部品Pの向きを調整する。 Also, a component camera 26 is provided between the component transfer device 20 and the tray transport device 50 to capture the component P sucked and held by the suction nozzle 24 from below. The control device 100 adjusts the direction of the component P sucked by the suction nozzle 24 by rotating the suction nozzle 24 as necessary based on the imaging result captured by the component camera 26.
 基板カメラ25は、移動台22に設けられる撮像装置である。基板カメラ25は、位置決め固定された基板Kを撮像し、制御装置100は、基板カメラ25による撮像結果に基づいて、基板Kにおける部品Pの装着位置を認識する。 The substrate camera 25 is an imaging device provided on the movable table 22. The substrate camera 25 images the substrate K that has been positioned and fixed, and the control device 100 recognizes the mounting position of the component P on the substrate K based on the imaging result of the substrate camera 25.
 トレイ昇降装置30は、上筐体31と、下筐体32と、4本の支柱33と、供給トレイ載置部34と、空トレイテーブル35とを主に備える。上筐体31には、部品Pが配列された供給トレイTpが段積みで配置可能に構成され、下筐体32には、部品Pを採取した後の空トレイTeが段積みで配置可能に構成される。下筐体32は、上筐体31の下方に配置され、4つの支柱33は、上下に配置される上筐体31及び下筐体32の内側の四隅に立設される。 The tray lifting device 30 mainly includes an upper housing 31, a lower housing 32, four support columns 33, a supply tray mounting portion 34, and an empty tray table 35. The upper casing 31 is configured so that supply trays Tp on which the parts P are arranged can be arranged in a stack, and the lower casing 32 can be arranged with empty trays Te after the parts P are collected in a stack. Composed. The lower housing 32 is disposed below the upper housing 31, and the four support columns 33 are erected at the four corners inside the upper housing 31 and the lower housing 32 disposed above and below.
 供給トレイ載置部34は、上筐体31から取り出された1の供給トレイTpが載置される矩形板状の部位であり、上筐体31の内部において支柱33に沿ってZ軸方向へ移動可能に設けられる。なお、供給トレイTpは、一部分が供給トレイ載置部34からトレイ搬送装置50側(図1右側)へ張り出した状態で、供給トレイ載置部34の上面に載置される。 The supply tray mounting portion 34 is a rectangular plate-like portion on which one supply tray Tp taken out from the upper housing 31 is placed, and extends in the Z-axis direction along the column 33 inside the upper housing 31. It is provided so as to be movable. The supply tray Tp is mounted on the upper surface of the supply tray mounting unit 34 in a state where a part of the supply tray Tp projects from the supply tray mounting unit 34 to the tray transport device 50 side (right side in FIG. 1).
 空トレイテーブル35は、トレイ搬送装置50から搬送された空トレイTeが載置される矩形板状の部位であり、下筐体32の内部において、支柱33に沿ってZ軸方向へ移動可能に設けられる。 The empty tray table 35 is a rectangular plate-like portion on which the empty tray Te conveyed from the tray conveying device 50 is placed, and can move in the Z-axis direction along the support column 33 inside the lower housing 32. Provided.
 図2に示すように、トレイ昇降装置30は、4つの供給トレイ保持部36と、4つの回転規制部37と、4つの回転規制解除部38と、6つの空トレイ保持部39と、4つの供給トレイ保持解除部40と、6つの空トレイ保持解除部41とを更に備える。 As shown in FIG. 2, the tray lifting device 30 includes four supply tray holders 36, four rotation restriction parts 37, four rotation restriction release parts 38, six empty tray holding parts 39, and four A supply tray holding / releasing unit 40 and six empty tray holding / releasing units 41 are further provided.
 4つの供給トレイ保持部36は、4本の支柱33の各々に対し、同じ高さ位置においてX軸方向に平行な軸線まわりに回転可能に取り付けられる。供給トレイTpのX軸方向に平行な両側面には、下方へ向けて開口する凹部dが2つずつ形成され(図3参照)、供給トレイ保持部36には、凹部dに差し込み可能な爪部36aが形成される。供給トレイ保持部36は、各々の凹部dに爪部36aを差し込むことにより、上筐体31内で段積みされた供給トレイTpを保持する。 The four supply tray holding portions 36 are attached to each of the four support columns 33 so as to be rotatable around an axis parallel to the X-axis direction at the same height position. Two recesses d opening downward are formed on both side surfaces parallel to the X-axis direction of the supply tray Tp (see FIG. 3), and the supply tray holding portion 36 has a claw that can be inserted into the recess d. A portion 36a is formed. The supply tray holding unit 36 holds the supply trays Tp stacked in the upper casing 31 by inserting the claw portions 36a into the respective recesses d.
 4つの回転規制部37は、各々の供給トレイ保持部36の上方に位置する部材であり、支柱33に沿ってZ軸方向へ移動可能に設けられる。回転規制部37は、供給トレイ保持部36に対して上方から接触することにより、供給トレイ保持部36の回転を規制する。 The four rotation restricting portions 37 are members positioned above the respective supply tray holding portions 36, and are provided so as to be movable in the Z-axis direction along the support columns 33. The rotation regulating unit 37 regulates the rotation of the supply tray holding unit 36 by contacting the supply tray holding unit 36 from above.
 4つの回転規制解除部38は、供給トレイ載置部34のX軸方向に平行な両側面に対して2つずつ固定される。回転規制解除部38は、供給トレイ載置部34の上昇に伴って上昇し、上昇する回転規制解除部38が回転規制部37に対して下方から接触することにより、回転規制部37を押し上げる。これにより、回転規制部37と供給トレイ保持部36との接触状態が解除され、回転規制部37による供給トレイ保持部36の回転規制が解除される。 The four rotation regulation release parts 38 are fixed two by two to both side surfaces parallel to the X-axis direction of the supply tray mounting part 34. The rotation restriction release unit 38 rises as the supply tray mounting unit 34 rises, and the rising rotation restriction release unit 38 comes into contact with the rotation restriction unit 37 from below, thereby pushing up the rotation restriction unit 37. Thereby, the contact state between the rotation restricting portion 37 and the supply tray holding portion 36 is released, and the rotation restriction of the supply tray holding portion 36 by the rotation restricting portion 37 is released.
 6つの空トレイ保持部39は、供給トレイ載置部34の下面側に設けられ、供給トレイ載置部34の昇降に伴って昇降する。空トレイ保持部39は、Y軸方向に平行な両側面に対し、Y軸方向に平行な軸線まわりに回転可能に取り付けられる。また、各々の空トレイ保持部39には、空トレイTeを保持可能な爪部39aが形成される。空トレイ保持部39は、空トレイTeのY軸方向に平行な側面を、6つの爪部39aにより下方から支持することで、空トレイTeを保持する。 The six empty tray holding portions 39 are provided on the lower surface side of the supply tray mounting portion 34, and move up and down as the supply tray mounting portion 34 moves up and down. The empty tray holding portion 39 is attached to both side surfaces parallel to the Y-axis direction so as to be rotatable about an axis parallel to the Y-axis direction. Further, each empty tray holding portion 39 is formed with a claw portion 39a capable of holding the empty tray Te. The empty tray holding unit 39 holds the empty tray Te by supporting the side surface of the empty tray Te parallel to the Y-axis direction from below with the six claw portions 39a.
 供給トレイ保持解除部40は、供給トレイ保持部36の下方に位置する部材である。供給トレイ保持解除部40は、支柱33に沿ってZ軸方向へ移動可能に設けられると共に、供給トレイ保持解除部40の下方に配置された圧縮バネ40aにより上方へ付勢される。一方、供給トレイ保持解除部40には、Y軸方向へ突出するピン40bが圧縮バネ40aの上方に設けられる。このピン40bは、供給トレイ載置部34に固定された回転規制解除部38の下面に当接し、圧縮バネ40aに付勢される供給トレイ保持解除部40の上昇を規制する。 The supply tray holding release unit 40 is a member positioned below the supply tray holding unit 36. The supply tray holding / releasing unit 40 is provided so as to be movable in the Z-axis direction along the support column 33, and is urged upward by a compression spring 40 a disposed below the supply tray holding / releasing unit 40. On the other hand, the supply tray holding release unit 40 is provided with a pin 40b protruding in the Y-axis direction above the compression spring 40a. The pin 40b abuts on the lower surface of the rotation regulation release unit 38 fixed to the supply tray mounting unit 34, and regulates the rise of the supply tray holding release unit 40 biased by the compression spring 40a.
 供給トレイ載置部34が上昇すると、それに伴って回転規制解除部38及び供給トレイ保持解除部40が上昇する。そして、上昇する供給トレイ保持解除部40が供給トレイ保持部36に対して下方から当接すると、供給トレイ保持部36は、上筐体31の外側へ向けて回転する。これにより、爪部36aが供給トレイTpの凹部dに差し込まれた状態が解除され、供給トレイ保持部36による供給トレイTpの保持が解除される。これに伴い、供給トレイ保持部36に保持されていた最下段の供給トレイTpが、供給トレイ載置部34に載置される。その後、供給トレイ保持解除部40が下降すると、最下段で保持されていた供給トレイTpの上にあった供給トレイTpの凹部dに爪部36aが差し込まれ、供給トレイ保持部36により供給トレイTpが保持された状態に復帰する。 When the supply tray mounting part 34 is raised, the rotation restriction releasing part 38 and the supply tray holding releasing part 40 are raised accordingly. When the rising supply tray holding release unit 40 comes into contact with the supply tray holding unit 36 from below, the supply tray holding unit 36 rotates toward the outside of the upper casing 31. Thereby, the state where the claw portion 36a is inserted into the recess d of the supply tray Tp is released, and the holding of the supply tray Tp by the supply tray holding portion 36 is released. Along with this, the lowermost supply tray Tp held in the supply tray holding part 36 is placed on the supply tray placing part 34. Thereafter, when the supply tray holding release unit 40 is lowered, the claw portion 36a is inserted into the concave portion d of the supply tray Tp that was on the supply tray Tp held at the lowermost stage, and the supply tray Tp is supplied by the supply tray holding unit 36. Returns to the state where it was held.
 空トレイ保持解除部41は、下筐体32に固定される。空トレイ保持解除部41の上面には傾斜面41aが形成される。供給トレイ載置部34の下降に伴って空トレイ保持部39が下降し、空トレイ保持部39の爪部39aが傾斜面41aに当接すると、空トレイ保持部39が下筐体32の外側に向けて回転する。これにより、空トレイ保持部39による空トレイTeの保持が解除され、空トレイTeが空トレイテーブル35に載置される。 The empty tray holding / releasing unit 41 is fixed to the lower housing 32. An inclined surface 41 a is formed on the upper surface of the empty tray holding / releasing portion 41. When the empty tray holding part 39 is lowered with the lowering of the supply tray mounting part 34 and the claw part 39a of the empty tray holding part 39 comes into contact with the inclined surface 41a, the empty tray holding part 39 is outside the lower housing 32. Rotate towards Thereby, the holding of the empty tray Te by the empty tray holding unit 39 is released, and the empty tray Te is placed on the empty tray table 35.
 図4及び図5に示すように、トレイ搬送装置50は、トレイ昇降装置30内の供給トレイTpを部品供給位置Ppへ搬送する。また、トレイ搬送装置50は、空トレイTeを部品供給位置Ppからトレイ昇降装置30内の空トレイ保持部39へ搬送する。トレイ搬送装置50は、装置本体51と、複数の搬送ローラ52と、一対の搬送ベルト53と、ベルト駆動装置54と、回転モータ55と、旋回連結部56とを主に備える。 As shown in FIGS. 4 and 5, the tray transport device 50 transports the supply tray Tp in the tray lifting device 30 to the component supply position Pp. In addition, the tray transport device 50 transports the empty tray Te from the component supply position Pp to the empty tray holding unit 39 in the tray lifting / lowering device 30. The tray conveyance device 50 mainly includes an apparatus main body 51, a plurality of conveyance rollers 52, a pair of conveyance belts 53, a belt driving device 54, a rotation motor 55, and a turning connection portion 56.
 装置本体51は、部品移載装置20とトレイ昇降装置30との間に配置される(図1参照)。複数の搬送ローラ52は、装置本体51に対し、X軸方向に平行な回転軸線まわりに回転可能に支持される。一対の搬送ベルト53は、複数の搬送ローラ52に巻回される無端状のベルトである。ベルト駆動装置54は、搬送ベルト53を回転させるための駆動力を付与するモータである。ベルト駆動装置54は、複数の搬送ローラ52のうちの1つであって搬送ベルト53の内側に配置される駆動ローラ52aに対し、一体回転可能に連結される。搬送ベルト53は、ベルト駆動装置54に駆動されて回転する駆動ローラ52aにより、回転動力を付与される。 The apparatus main body 51 is disposed between the component transfer apparatus 20 and the tray lifting / lowering apparatus 30 (see FIG. 1). The plurality of transport rollers 52 are supported by the apparatus main body 51 so as to be rotatable around a rotation axis parallel to the X-axis direction. The pair of conveyance belts 53 are endless belts wound around the plurality of conveyance rollers 52. The belt driving device 54 is a motor that applies a driving force for rotating the transport belt 53. The belt driving device 54 is connected to a driving roller 52a that is one of the plurality of conveying rollers 52 and is disposed inside the conveying belt 53 so as to be integrally rotatable. The conveyor belt 53 is given rotational power by a driving roller 52a that is driven by a belt driving device 54 to rotate.
 回転モータ55は、複数の搬送ローラ52のうちの1つであって搬送ベルト53の内側に配置される旋回軸ローラ52bの回転軸部材52b1に対し、一体回転可能に連結される。旋回連結部56は、複数の搬送ローラ52のうち、搬送ベルト53の内側に2つの搬送ローラ52を連結する長尺の部材である。旋回連結部56の一端は、旋回軸ローラ52bの回転軸部材52b1に連結される。旋回連結部56の他端は、搬送ベルト53の内側において旋回軸ローラ52bから離間した位置に配置される被旋回ローラ52cの回転軸部材52c1に連結される。よって、旋回軸ローラ52bが回転モータ55に駆動されて回転すると、旋回連結部56及び被旋回ローラ52cが旋回軸ローラ52bまわりを旋回する。 The rotation motor 55 is connected to a rotation shaft member 52b1 of the turning shaft roller 52b, which is one of the plurality of conveyance rollers 52 and disposed inside the conveyance belt 53, so as to be integrally rotatable. The swivel connecting portion 56 is a long member that connects two transport rollers 52 inside the transport belt 53 among the plurality of transport rollers 52. One end of the turning connecting portion 56 is connected to the rotation shaft member 52b1 of the turning shaft roller 52b. The other end of the turning connecting portion 56 is connected to the rotating shaft member 52c1 of the swiveled roller 52c disposed at a position separated from the turning shaft roller 52b inside the conveyor belt 53. Therefore, when the turning shaft roller 52b is driven to rotate by the rotation motor 55, the turning connecting portion 56 and the turn target roller 52c turn around the turning shaft roller 52b.
 図6に示すように、制御装置100は、基板搬送装置10、部品移載装置20、トレイ昇降装置30及びトレイ搬送装置50の動作に関する全般的な制御を行う。制御装置100は、ベルト駆動制御部110と、旋回制御部120と、トレイ搬送判定部130と、リカバリ動作実行部140とを備える。 As shown in FIG. 6, the control device 100 performs general control regarding operations of the substrate transfer device 10, the component transfer device 20, the tray lifting device 30, and the tray transfer device 50. The control device 100 includes a belt drive control unit 110, a turning control unit 120, a tray conveyance determination unit 130, and a recovery operation execution unit 140.
 ベルト駆動制御部110は、ベルト駆動装置54の駆動制御を行うことにより、搬送ベルト53の搬送方向及び搬送速度の設定等を行う。旋回制御部120は、回転モータ55の駆動制御を行うことにより、被旋回ローラ52cの位置制御を行う。 The belt drive control unit 110 performs drive control of the belt drive device 54 to set the conveyance direction and conveyance speed of the conveyance belt 53. The turning control unit 120 controls the position of the turned roller 52c by controlling the driving of the rotary motor 55.
 なお、被旋回ローラ52cの回転軸部材52c1が旋回軸ローラ52bの回転軸部材52b1と同じ高さとなるまで被旋回ローラ52cを旋回させたとき、被旋回ローラ52cは、最もトレイ昇降装置30に近づく(図4参照)。このとき、被旋回ローラ52cは、供給トレイ載置部34の下降に伴って供給トレイTpが移動する領域へ進入し、搬送ベルト53のうち被旋回ローラ52cに支持される部位が、下降する供給トレイTpの下面に接触可能な状態となる。 When the swivel roller 52c is swung until the rotation shaft member 52c1 of the swivel roller 52c reaches the same height as the rotation shaft member 52b1 of the swivel roller 52b, the swivel roller 52c is closest to the tray lifting device 30. (See FIG. 4). At this time, the swiveled roller 52c enters the area where the supply tray Tp moves as the supply tray mounting portion 34 is lowered, and the portion of the conveyor belt 53 supported by the swiveled roller 52c is lowered. It will be in the state which can contact the lower surface of tray Tp.
 一方、被旋回ローラ52cの回転軸部材52c1が旋回軸ローラ52bの回転軸部材52b1の下方に配置されるように被旋回ローラ52cを旋回させたときに、被旋回ローラ52cは、供給トレイ載置部34の下降に伴って供給トレイTpが移動する領域、及び、空トレイ保持部39の下降に伴って空トレイTeが移動する領域から外れた位置に退避する(図7参照)。 On the other hand, when the swivel roller 52c is swung so that the rotation shaft member 52c1 of the swivel roller 52c is disposed below the rotation shaft member 52b1 of the swivel roller 52b, the swivel roller 52c is placed on the supply tray. The supply tray Tp is moved away from the area where the supply tray Tp moves with the lowering of the section 34 and the area where the empty tray Te moves when the empty tray holding section 39 is lowered (see FIG. 7).
 トレイ搬送判定部130は、トレイ昇降装置30内から搬送された供給トレイTpが、部品供給位置Ppまで搬送されたか否かの判定を行う。また、トレイ搬送判定部130は、部品供給位置Ppから搬送された空トレイTeが、トレイ昇降装置30内まで搬送されたか否かの判定を行う。 The tray conveyance determination unit 130 determines whether or not the supply tray Tp conveyed from the inside of the tray lifting device 30 has been conveyed to the component supply position Pp. Further, the tray conveyance determination unit 130 determines whether or not the empty tray Te conveyed from the component supply position Pp has been conveyed into the tray lifting / lowering device 30.
 ここで、トレイ搬送装置50には、装置本体51のうち搬送ベルト53よりも部品移載装置20に近い位置(図5右側)に、供給トレイTpを検出可能な第一センサ57が設けられる。この第一センサ57は、供給トレイTpが部品供給位置Ppまで搬送されたときに、供給トレイTpのY軸方向における端部のうちトレイ搬送装置50側(図5右側)を向く端部であるトレイ前端部T1を検出する。トレイ搬送判定部130は、第一センサ57が供給トレイTpを検出した場合に、供給トレイTpが部品供給位置Ppへ搬送されたと判定する。 Here, the tray transport device 50 is provided with a first sensor 57 capable of detecting the supply tray Tp at a position closer to the component transfer device 20 than the transport belt 53 in the device main body 51 (right side in FIG. 5). The first sensor 57 is an end facing the tray transport device 50 side (the right side in FIG. 5) among the ends of the supply tray Tp in the Y-axis direction when the supply tray Tp is transported to the component supply position Pp. The tray front end T1 is detected. The tray conveyance determination unit 130 determines that the supply tray Tp has been conveyed to the component supply position Pp when the first sensor 57 detects the supply tray Tp.
 また、トレイ昇降装置30には、空トレイTeを検出可能な第二センサ58が設けられる。この第二センサ58は、トレイ搬送装置50からトレイ昇降装置30内の空トレイ保持部39に空トレイTeが搬送されたときに、供給トレイTpのY軸方向における端部のうちトレイ昇降装置30側(図5左側)を向く端部であるトレイ後端部T2を検出する。トレイ搬送判定部130は、第二センサ58が空トレイTeを検出した場合に、空トレイTeがトレイ昇降装置30内の空トレイ保持部39に搬送されたと判定する。 Further, the tray lifting device 30 is provided with a second sensor 58 that can detect the empty tray Te. The second sensor 58 is configured such that when the empty tray Te is transported from the tray transport device 50 to the empty tray holding unit 39 in the tray lifting / lowering device 30, the tray lifting / lowering device 30 among the ends in the Y-axis direction of the supply tray Tp. A tray rear end T2 that is an end facing the side (left side in FIG. 5) is detected. The tray conveyance determination unit 130 determines that the empty tray Te has been conveyed to the empty tray holding unit 39 in the tray lifting device 30 when the second sensor 58 detects the empty tray Te.
 リカバリ動作実行部140は、トレイ昇降装置30内から部品供給位置Ppまで供給トレイTpを搬送する際に、ベルト駆動装置54の駆動を開始してから所定時間内に供給トレイTpが部品供給位置Ppまで搬送されたとトレイ搬送判定部130が判定しない場合(供給トレイTpが第一センサ57により検出されなかった場合)に、リカバリ動作を実行する。さらに、リカバリ動作実行部140は、部品供給位置Ppからトレイ昇降装置30内へ空トレイTeを搬送する際に、ベルト駆動装置54の駆動を開始してから所定時間内に空トレイTeがトレイ昇降装置30に搬送されたとトレイ搬送判定部130が判定しない場合(空トレイTeが第二センサ58により検出されなかった場合)に、リカバリ動作を実行する。なお、リカバリ動作の詳細については、後述する。 When the recovery operation executing unit 140 transports the supply tray Tp from the tray lifting / lowering device 30 to the component supply position Pp, the recovery tray execution unit 140 moves the supply tray Tp to the component supply position Pp within a predetermined time after the driving of the belt driving device 54 is started. The recovery operation is executed when the tray conveyance determination unit 130 does not determine that the sheet has been conveyed (when the supply tray Tp is not detected by the first sensor 57). Further, when the empty tray Te is transported from the component supply position Pp into the tray lifting / lowering device 30, the recovery operation executing unit 140 moves the empty tray Te up / down within a predetermined time after starting the driving of the belt driving device 54. When the tray conveyance determination unit 130 does not determine that the sheet has been conveyed to the apparatus 30 (when the empty tray Te is not detected by the second sensor 58), the recovery operation is executed. Details of the recovery operation will be described later.
 (2.トレイ搬送装置50の動作)
 (2-1.供給トレイTpを部品供給位置Ppへ搬送する際の動作)
 次に、トレイ搬送装置50の動作について説明する。最初に、トレイ昇降装置30内の供給トレイTpをトレイ搬送装置50へ移送する際のトレイ搬送装置50の動作を説明する。図5に示すように、供給トレイTpを部品供給位置Ppに搬送するにあたり、旋回制御部120は、旋回軸ローラ52bの回転軸部材52b1と被旋回ローラ52cの回転軸部材52c1とが同じ高さとなるまで被旋回ローラ52cを旋回させる。そして、トレイ昇降装置30は、供給トレイ載置部34を下限位置へ移動させる。
(2. Operation of tray transport device 50)
(2-1. Operation when transporting the supply tray Tp to the component supply position Pp)
Next, the operation of the tray transport device 50 will be described. First, the operation of the tray transport device 50 when the supply tray Tp in the tray lifting device 30 is transferred to the tray transport device 50 will be described. As shown in FIG. 5, when the supply tray Tp is conveyed to the component supply position Pp, the turning control unit 120 determines that the rotating shaft member 52b1 of the turning shaft roller 52b and the rotating shaft member 52c1 of the turned roller 52c have the same height. The swiveled roller 52c is swung until it becomes. Then, the tray lifting / lowering device 30 moves the supply tray mounting unit 34 to the lower limit position.
 ここで、供給トレイ載置部34が下限位置まで移動したとき、供給トレイ載置部34の上面は、搬送ベルト53のうち旋回軸ローラ52bに支持される部位の上面よりも下方に位置する。そして、旋回制御部120は、被旋回ローラ52cの回転軸部材52c1と旋回軸ローラ52bの回転軸部材52b1とが同じ高さ位置となるように、回転モータ55を駆動制御する。これにより、搬送ベルト53は、被旋回ローラ52cに支持される部位(以下「ベルト旋回部53a」と称す)の上面と旋回軸ローラ52bに支持される部位の上面とが水平となり、ベルト旋回部53aの上面は、供給トレイ載置部34の上面よりも上方に位置する。 Here, when the supply tray mounting part 34 moves to the lower limit position, the upper surface of the supply tray mounting part 34 is positioned below the upper surface of the part of the transport belt 53 supported by the turning shaft roller 52b. Then, the turning control unit 120 drives and controls the rotation motor 55 so that the rotation shaft member 52c1 of the swiveled roller 52c and the rotation shaft member 52b1 of the turning shaft roller 52b are at the same height position. Thereby, in the conveyor belt 53, the upper surface of the portion supported by the swiveled roller 52c (hereinafter referred to as “belt swivel portion 53a”) and the upper surface of the portion supported by the swivel shaft roller 52b become horizontal, and the belt swivel portion The upper surface of 53a is located above the upper surface of the supply tray mounting part 34.
 このように、供給トレイ載置部34が下限位置まで移動したとき、供給トレイTpは、ベルト旋回部53aによりトレイ前端部T1が持ち上げられた状態となる。これにより、供給トレイTpの下面の一部が供給トレイ載置部34から浮き上がり、供給トレイTpと供給トレイ載置部34との接触面積が小さくなるので、供給トレイTpと供給トレイ載置部34との間に生ずる摩擦を小さくすることができる。よって、部品装着機1は、供給トレイTpをトレイ昇降装置30内からトレイ搬送装置50へ移送しやすくすることができる。 Thus, when the supply tray mounting portion 34 moves to the lower limit position, the supply tray Tp is in a state where the tray front end portion T1 is lifted by the belt turning portion 53a. As a result, a part of the lower surface of the supply tray Tp is lifted from the supply tray mounting section 34, and the contact area between the supply tray Tp and the supply tray mounting section 34 is reduced, so that the supply tray Tp and the supply tray mounting section 34 are reduced. The friction generated between the two can be reduced. Therefore, the component mounting machine 1 can easily transfer the supply tray Tp from the inside of the tray lifting / lowering device 30 to the tray conveying device 50.
 この状態で、ベルト駆動制御部110は、ベルト駆動装置54を駆動制御し、搬送ベルト53が図5に示す時計回り方向へ回転するように、駆動ローラ52aを回転させる。これにより、供給トレイ載置部34に載置された供給トレイTpは、搬送ベルト53により手繰り寄せられてトレイ搬送装置50に移送される。 In this state, the belt drive control unit 110 drives and controls the belt drive unit 54 to rotate the drive roller 52a so that the conveyor belt 53 rotates in the clockwise direction shown in FIG. As a result, the supply tray Tp placed on the supply tray placement unit 34 is drawn by the transport belt 53 and transferred to the tray transport device 50.
 トレイ搬送装置50に移送された供給トレイTpは、回転する搬送ベルト53により搬送される。そして、供給トレイTpのトレイ前端部T1が第一センサ57により検出されると、トレイ搬送判定部130は、供給トレイTpが部品供給位置Ppまで搬送されたと判断し、ベルト駆動制御部110は、ベルト駆動装置54の駆動を停止する。 The supply tray Tp transferred to the tray transport device 50 is transported by the rotating transport belt 53. When the tray front end T1 of the supply tray Tp is detected by the first sensor 57, the tray conveyance determination unit 130 determines that the supply tray Tp has been conveyed to the component supply position Pp, and the belt drive control unit 110 The driving of the belt driving device 54 is stopped.
 (2-2.空トレイTeをトレイ昇降装置30内へ搬送する際の動作)
 続いて、空トレイTeを部品供給位置Ppからトレイ昇降装置30内へ移送する際のトレイ搬送装置50の動作を説明する。空トレイTeをトレイ昇降装置30内へ移送するにあたり、トレイ昇降装置30は、供給トレイTpの搬送時における供給トレイTpと同じ高さ位置で空トレイTeを載置可能な位置に空トレイ保持部39を移動させる。
(2-2. Operation when transporting empty tray Te into tray lifting device 30)
Next, the operation of the tray transport device 50 when the empty tray Te is transferred from the component supply position Pp into the tray lifting / lowering device 30 will be described. In transferring the empty tray Te into the tray lifting / lowering device 30, the tray lifting / lowering device 30 has an empty tray holding portion at a position where the empty tray Te can be placed at the same height as the supply tray Tp when the supply tray Tp is conveyed. 39 is moved.
 トレイ搬送装置50は、搬送ベルト53が図5に示す反時計まわり方向へ回転するように、ベルト駆動装置54の駆動制御を行い、空トレイTeを部品供給位置Ppからトレイ昇降装置30側へ搬送する。供給トレイTpの搬送時と同様に、ベルト旋回部53aの上面は、供給トレイ載置部34の上面よりも上方に位置するので、空トレイTeのトレイ後端部T2が空トレイ保持部39に載置されたときに、トレイ前端部T1がトレイ後端部T2よりも上方へ持ち上げられた状態となる。これにより、空トレイTeと空トレイ保持部39との接触面積を小さくすることができるので、供給トレイTpと供給トレイ載置部34との間に生ずる摩擦を小さくすることができる。従って、トレイ搬送装置50は、空トレイTeをトレイ搬送装置50からトレイ昇降装置30内へ移送しやすくすることができる。 The tray conveying device 50 controls the driving of the belt driving device 54 so that the conveying belt 53 rotates in the counterclockwise direction shown in FIG. 5, and conveys the empty tray Te from the component supply position Pp to the tray lifting / lowering device 30 side. To do. As in the case of transporting the supply tray Tp, the upper surface of the belt turning portion 53a is located above the upper surface of the supply tray mounting portion 34, so that the tray rear end portion T2 of the empty tray Te becomes the empty tray holding portion 39. When placed, the tray front end T1 is lifted above the tray rear end T2. As a result, the contact area between the empty tray Te and the empty tray holding portion 39 can be reduced, so that the friction generated between the supply tray Tp and the supply tray mounting portion 34 can be reduced. Therefore, the tray transport device 50 can easily transfer the empty tray Te from the tray transport device 50 into the tray lifting / lowering device 30.
 そして、空トレイTeが第二センサ58により検出されると、トレイ搬送判定部130は、空トレイTeがトレイ昇降装置30内に搬送されたと判断し、ベルト駆動制御部110は、ベルト駆動装置54の駆動を停止する。 Then, when the empty tray Te is detected by the second sensor 58, the tray conveyance determination unit 130 determines that the empty tray Te has been conveyed into the tray lifting / lowering device 30, and the belt drive control unit 110 detects the belt drive device 54. Stop driving.
 (2-3:空トレイ保持部39を下降させる際の動作)
 次に、空トレイ保持部39を下降させる際におけるトレイ搬送装置50の動作を説明する。制御装置100は、空トレイTeがトレイ昇降装置30内に搬送されたとトレイ搬送判定部130が判定した場合に、空トレイTeが空トレイ保持部39により保持されたと判断する。そして、制御装置100は、空トレイ保持部39を下降させることにより、空トレイTeを空トレイテーブル35へ移動させる。
(2-3: Operation when lowering the empty tray holding unit 39)
Next, the operation of the tray conveyance device 50 when lowering the empty tray holding unit 39 will be described. The control device 100 determines that the empty tray Te is held by the empty tray holding unit 39 when the tray transfer determination unit 130 determines that the empty tray Te has been transferred into the tray lifting / lowering device 30. Then, the control device 100 moves the empty tray Te to the empty tray table 35 by lowering the empty tray holding unit 39.
 ここで、トレイ搬送装置50からトレイ昇降装置30への空トレイTeの移送が終了した時点で、ベルト旋回部53aは、空トレイTeの下面に接触している(図5参照)。従って、この状態で空トレイ保持部39を下降させたとしても、空トレイTeがベルト旋回部53aに干渉し、空トレイTeを空トレイテーブル35へ移動させる際の妨げとなる。 Here, when the transfer of the empty tray Te from the tray conveying device 50 to the tray lifting / lowering device 30 is completed, the belt turning portion 53a is in contact with the lower surface of the empty tray Te (see FIG. 5). Therefore, even if the empty tray holding portion 39 is lowered in this state, the empty tray Te interferes with the belt turning portion 53a, which hinders the movement of the empty tray Te to the empty tray table 35.
 そこで、図7に示すように、旋回制御部120は、空トレイTeがトレイ昇降装置30内の空トレイ保持部39に搬送されたとトレイ搬送判定部130が判定した場合に、回転モータ55を駆動制御し、被旋回ローラ52cを旋回軸ローラ52bの下方へ移動させる。これにより、被旋回ローラ52cは、空トレイTeとの干渉を回避可能な位置に退避するので、空トレイTeを下降させることができる。 Therefore, as shown in FIG. 7, the turning control unit 120 drives the rotation motor 55 when the tray conveyance determination unit 130 determines that the empty tray Te has been conveyed to the empty tray holding unit 39 in the tray lifting device 30. The swivel roller 52c is moved below the swivel shaft roller 52b. As a result, the swiveled roller 52c retreats to a position where interference with the empty tray Te can be avoided, so that the empty tray Te can be lowered.
 (2-4.リカバリ動作)
 次に、リカバリ動作実行部140が実行するリカバリ動作について説明する。上記したように、供給トレイ載置部34からトレイ搬送装置50に供給トレイTpを搬送する際の通常動作として、旋回制御部120は、被旋回ローラ52cの回転軸部材52c1が旋回軸ローラ52bの回転軸部材52b1と同じ高さとなるように被旋回ローラ52cを旋回させる。このとき、ベルト旋回部53aを供給トレイ載置部34の上面よりも高くすることにより、供給トレイTpと供給トレイ載置部34との接触面積を小さくし、供給トレイTpと供給トレイ載置部34との間に発生する摩擦の低減を図っている。
(2-4. Recovery operation)
Next, the recovery operation executed by the recovery operation execution unit 140 will be described. As described above, as a normal operation when the supply tray Tp is transported from the supply tray mounting unit 34 to the tray transporting device 50, the turning control unit 120 is configured such that the rotating shaft member 52c1 of the swiveled roller 52c is replaced by the turning shaft roller 52b. The swiveled roller 52c is swung so as to have the same height as the rotating shaft member 52b1. At this time, by making the belt turning portion 53a higher than the upper surface of the supply tray mounting portion 34, the contact area between the supply tray Tp and the supply tray mounting portion 34 is reduced, and the supply tray Tp and the supply tray mounting portion. 34 is reduced.
 しかしながら、図8に示すように、下面側へ向けて凸となるような変形が供給トレイTpに生じていると、平坦面である供給トレイ載置部34の上面に対し、供給トレイTpを浮き上がらせることができない場合がある。この場合、供給トレイTpと供給トレイ載置部34との接触面積を十分に小さくすることができず、供給トレイ載置部34との摩擦に起因して供給トレイTpの移送が滞るおそれがある。そこで、制御装置100は、ベルト駆動装置54による駆動ローラ52aの回転を開始してから所定時間内に供給トレイTpが部品供給位置まで搬送されなかった場合に、リカバリ動作を実行する。 However, as shown in FIG. 8, when the supply tray Tp is deformed so as to protrude toward the lower surface, the supply tray Tp is lifted from the upper surface of the supply tray mounting portion 34 that is a flat surface. It may not be possible to In this case, the contact area between the supply tray Tp and the supply tray mounting portion 34 cannot be sufficiently reduced, and the transfer of the supply tray Tp may be delayed due to friction with the supply tray mounting portion 34. . Therefore, the control device 100 executes a recovery operation when the supply tray Tp is not transported to the component supply position within a predetermined time after the rotation of the driving roller 52a by the belt driving device 54 is started.
 つまり、旋回制御部120は、リカバリ動作として、被旋回ローラ52cの回転軸部材52c1を通常動作時よりも図8に示す時計回り方向へ旋回させる。これにより、図9に示すように、ベルト旋回部53aの上面は、搬送ベルト53の旋回軸ローラ52bに支持される部位の上面よりも高くなる。その結果、トレイ搬送装置50は、供給トレイ載置部34の上面とベルト旋回部53aの上面との高低差を通常動作時よりも大きくすることができるので、下面側へ向けて凸となるような変形が供給トレイTpに生じている場合であっても、供給トレイTpが供給トレイ載置部34から浮き上がった状態を作り出しやすくすることができる。 That is, the turning control unit 120 turns the rotating shaft member 52c1 of the turned roller 52c in the clockwise direction shown in FIG. 8 as compared with the normal operation as the recovery operation. As a result, as shown in FIG. 9, the upper surface of the belt turning portion 53 a is higher than the upper surface of the portion of the conveyor belt 53 that is supported by the turning shaft roller 52 b. As a result, the tray conveyance device 50 can increase the difference in height between the upper surface of the supply tray mounting portion 34 and the upper surface of the belt swivel portion 53a as compared with the normal operation, so that it protrudes toward the lower surface side. Even when the deformation occurs in the supply tray Tp, it is possible to easily create a state in which the supply tray Tp is lifted from the supply tray mounting portion 34.
 このように、リカバリ動作実行部140は、供給トレイTpの移送が滞っていると判断した場合に、リカバリ動作を実行することにより、供給トレイ載置部34からトレイ搬送装置50への供給トレイTpの移送を促すことができる。よって、部品装着機1は、トレイ搬送装置50による供給トレイTpの搬送を効率よく行うことができる。 As described above, when the recovery operation execution unit 140 determines that the transfer of the supply tray Tp is stagnant, the recovery operation is performed, so that the supply tray Tp from the supply tray mounting unit 34 to the tray conveyance device 50 is executed. Can be promoted. Therefore, the component mounting machine 1 can efficiently carry the supply tray Tp by the tray carrying device 50.
 同様に、制御装置100は、ベルト駆動装置54による駆動ローラ52aの回転を開始してから所定時間内に空トレイTeがトレイ昇降装置30内まで搬送されなかった場合に、動揺のリカバリ動作を実行する。このように、トレイ搬送装置50は、トレイ搬送装置50からトレイ昇降装置30内への空トレイTeの移送が滞った場合に.リカバリ動作が実行されるので、トレイ搬送装置50からトレイ昇降装置30内への空トレイTeの移送を促すことができる。 Similarly, when the empty tray Te is not conveyed into the tray lifting / lowering device 30 within a predetermined time after the rotation of the driving roller 52a by the belt driving device 54 is started, the control device 100 performs a shake recovery operation. To do. In this way, the tray transport device 50 is used when the transfer of the empty tray Te from the tray transport device 50 into the tray lifting device 30 is delayed. Since the recovery operation is performed, it is possible to prompt the transfer of the empty tray Te from the tray transport device 50 into the tray lifting / lowering device 30.
 ここで、供給トレイ載置部34からトレイ搬送装置50へ供給トレイTpを移送する過程で、搬送ベルト53に手繰り寄せられた供給トレイTpのトレイ後端部T2が供給トレイ載置部34から浮き上がる。そのため、被旋回ローラ52cと旋回軸ローラ52bとの高低差を大きくしすぎると、その分、供給トレイTpのトレイ後端部T2が大きく跳ね上がるため、供給トレイTpに配列された部品Pが跳ねやすくなる。 Here, in the process of transferring the supply tray Tp from the supply tray mounting unit 34 to the tray transporting device 50, the tray rear end T2 of the supply tray Tp that has been handed over to the transport belt 53 floats from the supply tray mounting unit 34. . Therefore, if the height difference between the swiveled roller 52c and the swivel roller 52b is excessively increased, the tray rear end portion T2 of the supply tray Tp jumps up correspondingly, so that the parts P arranged on the supply tray Tp are likely to jump. Become.
 その点において、リカバリ動作として、供給トレイ載置部34の上面に対して搬送ベルト53の高さ位置を高くする際の高さ寸法は、供給トレイTpの厚さ寸法以下とすることが望ましい。これにより、トレイ搬送装置50は、供給トレイTpのトレイ後端部T2が供給トレイ載置部34から浮き上がる際に供給トレイTp上に配列された部品Pが跳ねることを防止しつつ、供給トレイTpの搬送を促すことができる。 In that respect, as a recovery operation, it is desirable that the height dimension when the height position of the transport belt 53 is increased with respect to the upper surface of the supply tray mounting portion 34 is equal to or less than the thickness dimension of the supply tray Tp. As a result, the tray transport device 50 prevents the parts P arranged on the supply tray Tp from bouncing when the tray rear end T2 of the supply tray Tp is lifted from the supply tray mounting portion 34, while supplying the supply tray Tp. Can be conveyed.
 さらに、旋回制御部120は、通常動作時において、ベルト旋回部53aの上面が、旋回軸ローラ52bに支持される部位の上面と水平となるように被旋回ローラ52cを配置する。これにより、部品装着機1は、通常動作時において、供給トレイ載置部34から部品供給位置Ppへトレイを移送する過程において供給トレイTpのトレイ後端部T2が供給トレイ載置部34から浮き上がる際に、供給トレイTpに配列された部品Pが跳ねることを防止できる。 Further, the turning control unit 120 arranges the swiveled roller 52c so that the upper surface of the belt turning unit 53a is horizontal with the upper surface of the portion supported by the turning shaft roller 52b during normal operation. Thereby, in the component mounting machine 1, the tray rear end portion T <b> 2 of the supply tray Tp is lifted from the supply tray mounting portion 34 in the process of transferring the tray from the supply tray mounting portion 34 to the component supply position Pp during normal operation. At this time, it is possible to prevent the parts P arranged in the supply tray Tp from jumping.
 また、リカバリ動作は、搬送ベルト53と空トレイTeとの干渉を回避する際に行う搬送ベルト53の旋回動作を利用して行われる。よって、リカバリ動作を行うための部品等を別に設ける必要がないので、部品装着機1は、トレイ搬送装置50の製造コストを抑制できる。 Further, the recovery operation is performed by using the turning operation of the transport belt 53 performed when the interference between the transport belt 53 and the empty tray Te is avoided. Therefore, it is not necessary to separately provide a component or the like for performing the recovery operation, and thus the component mounting machine 1 can suppress the manufacturing cost of the tray transport device 50.
 また、リカバリ動作を行う際、ベルト駆動装置54は、搬送ベルト53の搬送速度を通常動作時よりも低速にする。これにより、供給トレイ載置部34からトレイ搬送装置50へ供給トレイTpを移送し、部品供給位置Ppへ搬送する過程において供給トレイTpのトレイ後端部T2が供給トレイ載置部34から勢いよく浮き上がることを防止できる。よって、トレイ搬送装置50は、リカバリ動作時において、供給トレイTpに配列された部品Pが跳ねることを抑制できる。 Further, when performing the recovery operation, the belt driving device 54 makes the conveyance speed of the conveyance belt 53 lower than that in the normal operation. As a result, the tray rear end T2 of the supply tray Tp is vigorously moved from the supply tray mounting unit 34 in the process of transferring the supply tray Tp from the supply tray mounting unit 34 to the tray transporting device 50 and transporting it to the component supply position Pp. Can prevent floating. Therefore, the tray transport device 50 can suppress the parts P arranged on the supply tray Tp from bouncing during the recovery operation.
 そして、制御装置100は、所定時間内に供給トレイTpが部品供給位置まで搬送されなかった場合のリカバリ動作として、搬送ベルト53の搬送速度を低速にする。よって、搬送ベルト53の搬送速度が、通常動作時においてリカバリ動作と同じ速度(低速)に設定される場合と比べて、通常動作時において供給トレイTpを部品供給位置Ppまで搬送するのに要する時間の短縮を図ることができる。 Then, the control device 100 reduces the transport speed of the transport belt 53 as a recovery operation when the supply tray Tp is not transported to the component supply position within a predetermined time. Therefore, as compared with the case where the conveyance speed of the conveyance belt 53 is set to the same speed (low speed) as the recovery operation in the normal operation, the time required to convey the supply tray Tp to the component supply position Pp in the normal operation. Can be shortened.
 (3.その他)
 以上、上記実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変形改良が可能であることは容易に推察できるものである。
(3. Other)
The present invention has been described based on the above embodiment, but the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be easily made without departing from the spirit of the present invention. Can be inferred.
 例えば、上記実施形態では、供給トレイTpが供給トレイ載置部34からトレイ搬送装置50側へ張り出した状態で供給トレイ載置部34に載置され、その張り出した部位の下面に対し、ベルト旋回部53aを接触させる場合を例に挙げて説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、例えば、供給トレイ載置部34に対し、ベルト旋回部53aの上面との干渉を回避するための切欠を設け、その切欠が設けられた位置において、ベルト旋回部53aが供給トレイTp及び空トレイTeの下面に接触するようにしてもよい。 For example, in the above embodiment, the supply tray Tp is mounted on the supply tray mounting unit 34 in a state of protruding from the supply tray mounting unit 34 toward the tray conveying device 50, and the belt swivels with respect to the lower surface of the protruding portion. The case where the part 53a is brought into contact has been described as an example. However, the present invention is not limited to this. For example, a cutout for avoiding interference with the upper surface of the belt turning portion 53a is provided in the supply tray mounting portion 34, and the belt turning portion is provided at the position where the cutout is provided. 53a may be in contact with the lower surfaces of the supply tray Tp and the empty tray Te.
 上記実施形態では、制御装置100は、リカバリ動作として、ベルト旋回部53aの高さ位置を通常動作時よりも高くすることにより、ベルト旋回部53aと供給トレイ載置部34の上面との高低差を大きくする場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、部品装着機1は、供給トレイ載置部34を下降させることにより、供給トレイ載置部34の上面に対するベルト旋回部53aの相対高さ位置を高くしてもよい。 In the embodiment described above, the control device 100 increases the height position of the belt swivel unit 53a as a recovery operation higher than that during normal operation, so that the height difference between the belt swivel unit 53a and the upper surface of the supply tray mounting unit 34 is increased. The case of increasing the size has been described. However, the present invention is not limited to this, and the component mounting machine 1 raises the relative height position of the belt turning portion 53a with respect to the upper surface of the supply tray mounting portion 34 by lowering the supply tray mounting portion 34. Also good.
 (4.効果) 
 以上説明したように、本明細書に開示する部品装着機1は、部品Pが配列されたトレイとしての供給トレイTpが載置されるトレイ載置部としての供給トレイ載置部34と、トレイ載置部から移送されたトレイを部品供給位置に搬送すると共に、部品供給位置から搬送したトレイをトレイ載置部へ移送するトレイ搬送装置50と、トレイ搬送装置50に関する制御を行う制御装置100と、を備えた部品装着機1である。トレイ搬送装置50は、トレイ載置部から移送されたトレイが上面に載置される無端状の搬送ベルト53と、搬送ベルト53の内側に配置され、搬送ベルト53を回転可能に支持する複数の搬送ローラ52と、搬送ベルト53を駆動するベルト駆動装置54と、を備える。制御装置100は、通常動作において、トレイがトレイ載置部から部品供給位置へ搬送されなかった場合に、リカバリ動作として、トレイ載置部の上面に対する搬送ベルト53の上面の相対高さ位置を通常動作時よりも高くする。
(4. Effect)
As described above, the component mounting machine 1 disclosed in the present specification includes the supply tray mounting unit 34 as the tray mounting unit on which the supply tray Tp as the tray on which the components P are arranged, and the tray. A tray transport device 50 that transports the tray transported from the placement unit to the component supply position, and transports the tray transported from the component supply position to the tray placement unit, and a control device 100 that controls the tray transport device 50 , A component mounting machine 1. The tray transport device 50 includes an endless transport belt 53 on which the tray transferred from the tray mounting unit is placed on the upper surface, and a plurality of trays that are disposed inside the transport belt 53 and rotatably support the transport belt 53. A conveyance roller 52 and a belt driving device 54 that drives the conveyance belt 53 are provided. In the normal operation, the control device 100 sets the relative height position of the upper surface of the transport belt 53 to the upper surface of the tray mounting portion as a recovery operation when the tray is not transported from the tray mounting portion to the component supply position. Set higher than during operation.
 この部品装着機1によれば、トレイがトレイ載置部から部品供給位置へ搬送されなかった場合に、制御装置100がリカバリ動作を行うことにより、トレイ載置部から部品供給位置へのトレイの搬送が促される。よって、部品装着機1は、トレイの搬送を効率的に行うことができる。 According to this component mounting machine 1, when the tray is not transported from the tray placement unit to the component supply position, the control device 100 performs a recovery operation, whereby the tray is moved from the tray placement unit to the component supply position. Transport is prompted. Therefore, the component mounting machine 1 can efficiently carry the tray.
 上記した部品装着機1において、リカバリ動作として、トレイ載置部に対して搬送ベルト53の相対高さ位置を高くする際の高さ寸法は、トレイの厚さ寸法以下である。この部品装着機1によれば、リカバリ動作を行う際に、トレイ載置部の上面に対する搬送ベルト53の上面の相対高さ位置が大きくなりすぎることを防止できる。その結果、トレイ載置部から部品供給位置へトレイを移送する際に、トレイに配列された部品Pが跳ねることを防止できる。 In the component mounting machine 1 described above, as a recovery operation, the height dimension when the relative height position of the conveyor belt 53 is increased with respect to the tray placement portion is equal to or less than the thickness dimension of the tray. According to this component mounting machine 1, it is possible to prevent the relative height position of the upper surface of the conveyor belt 53 from becoming too large with respect to the upper surface of the tray mounting portion when performing the recovery operation. As a result, when the tray is transferred from the tray placement unit to the component supply position, it is possible to prevent the components P arranged on the tray from jumping.
 上記した部品装着機1において、トレイ搬送装置50は、記複数の搬送ローラ52のうちの1つであって、トレイ載置部に載置されたトレイに対し、下面から接触可能な位置に配置される被旋回ローラ52cと、被旋回ローラ52cから離間した位置に設けられ、被旋回ローラ52cの回転軸線と平行な回転軸線まわりの回転駆動力を付与する回転モータ55と、被旋回ローラ52cと回転モータ55とを連結する旋回連結部56と、を備える。制御装置100は、リカバリ動作を行う際に、回転モータ55を駆動して被旋回ローラ52cを旋回させることにより、搬送ベルト53のうち被旋回ローラ52cに支持される部位の高さ位置を、通常動作時よりも高くする。 In the component mounting machine 1 described above, the tray transport device 50 is one of the plurality of transport rollers 52 and is disposed at a position where it can come into contact with the tray mounted on the tray mounting portion from the lower surface. The rotation-driven roller 52c, a rotation motor 55 that is provided at a position spaced from the rotation-target roller 52c and applies a rotational driving force around a rotation axis parallel to the rotation axis of the rotation-target roller 52c, And a swivel connection portion 56 that connects the rotation motor 55. When performing the recovery operation, the control device 100 drives the rotation motor 55 to turn the swiveled roller 52c, so that the height position of the portion of the transport belt 53 supported by the swiveled roller 52c is normally set. Set higher than during operation.
 この部品装着機1によれば、トレイ搬送装置50は、リカバリ動作を実行する際に、搬送ベルト53のうち被旋回ローラ52cに支持される部位の高さ位置を、通常動作時よりも高くする。よって、トレイ載置部から部品供給位置へのトレイの搬送が促されるので、部品装着機1は、トレイの搬送を効率的に行うことができる。 According to this component mounting machine 1, when performing the recovery operation, the tray transport device 50 makes the height position of the portion of the transport belt 53 supported by the swiveled roller 52c higher than that during normal operation. . Therefore, since the conveyance of the tray from the tray placement unit to the component supply position is urged, the component mounting machine 1 can efficiently carry the tray.
 上記した部品装着機1において、部品装着機1は、トレイ載置部を昇降させるトレイ昇降装置30を備える。トレイ搬送装置50は、複数の搬送ローラ52のうちの1つであって、回転モータ55の回転軸線と同軸に配置される旋回軸ローラ52bを備える。制御装置100は、トレイ載置部の昇降時に被旋回ローラ52cを旋回させて旋回軸ローラ52bよりも下方に配置することにより、トレイとの干渉を回避可能な位置へ被旋回ローラ52cを退避させる。 In the component mounting machine 1 described above, the component mounting machine 1 includes a tray lifting / lowering device 30 that lifts and lowers the tray placement unit. The tray transport device 50 is one of a plurality of transport rollers 52, and includes a turning shaft roller 52 b disposed coaxially with the rotation axis of the rotation motor 55. The control device 100 causes the swivel roller 52c to retreat to a position where interference with the tray can be avoided by swiveling the swivel roller 52c when the tray placement unit is raised and lowered and disposing it below the swivel shaft roller 52b. .
 この部品装着機1によれば、制御装置100は、旋回軸ローラ52bよりも下方に配置することにより、トレイ載置部の昇降時において被旋回ローラ52cがトレイに干渉することを回避できる。また、リカバリ動作は、搬送ベルト53と空トレイTeとの干渉を回避する際に行う搬送ベルト53の旋回動作を利用して行われる。よって、リカバリ動作を行うための部品等を別に設ける必要がないので、部品装着機1は、トレイ搬送装置50の製造コストを抑制できる。 According to this component mounting machine 1, the control device 100 can be arranged below the swivel roller 52b to avoid the swiveled roller 52c from interfering with the tray when the tray placement unit is raised or lowered. In addition, the recovery operation is performed using a turning operation of the transport belt 53 performed when avoiding interference between the transport belt 53 and the empty tray Te. Therefore, it is not necessary to separately provide a component or the like for performing the recovery operation, and thus the component mounting machine 1 can suppress the manufacturing cost of the tray transport device 50.
 上記した部品装着機1において、旋回軸ローラ52bは、搬送ベルト53のうち旋回軸ローラ52bに支持される部位の上面が、トレイ載置部の上面よりも高くなるように設けられる。制御装置100は、通常動作時において、搬送ベルト53のうち被旋回ローラ52cに支持される部位の上面が、旋回軸ローラ52bに支持される部位の上面と水平となるように被旋回ローラ52cを配置する。この部品装着機1によれば、通常動作時において、トレイ載置部から部品供給位置へトレイを移送する際に、トレイに配列された部品Pが跳ねることを防止できる。 In the component mounting machine 1 described above, the swivel roller 52b is provided so that the upper surface of the portion of the conveyor belt 53 supported by the swivel roller 52b is higher than the upper surface of the tray mounting portion. In the normal operation, the control device 100 controls the swivel roller 52c so that the upper surface of the portion of the transport belt 53 supported by the swivel roller 52c is horizontal with the upper surface of the portion supported by the swivel roller 52b. Deploy. According to the component mounting machine 1, it is possible to prevent the component P arranged on the tray from bouncing when the tray is transferred from the tray mounting unit to the component supply position during normal operation.
 上記した部品装着機1において、制御装置100は、リカバリ動作を行う際、ベルト駆動装置54による搬送ベルト53の搬送速度を通常動作時よりも低速にする。よって、リカバリ動作において、トレイ載置部から部品供給位置へトレイを移送する際に、トレイに配列された部品Pが跳ねることを防止できる。また、制御装置100は、所定時間内に供給トレイTpが部品供給位置まで搬送されなかった場合のリカバリ動作として、搬送ベルト53の搬送速度を低速にする。よって、通常動作時における搬送ベルト53の搬送速度が、リカバリ動作と同じ速度(低速)に設定される場合と比べて、通常動作時において供給トレイTpを部品供給位置まで搬送するのに要する時間の短縮を図ることができる。 In the component mounting machine 1 described above, when performing the recovery operation, the control device 100 makes the conveying speed of the conveying belt 53 by the belt driving device 54 slower than that during the normal operation. Therefore, in the recovery operation, when the tray is transferred from the tray placing unit to the component supply position, it is possible to prevent the components P arranged on the tray from jumping. Further, the control device 100 reduces the transport speed of the transport belt 53 as a recovery operation when the supply tray Tp is not transported to the component supply position within a predetermined time. Therefore, compared with the case where the conveyance speed of the conveyance belt 53 during the normal operation is set to the same speed (low speed) as the recovery operation, the time required for conveying the supply tray Tp to the component supply position during the normal operation is reduced. Shortening can be achieved.
 上記した部品装着機1は、トレイ載置部から部品供給位置へトレイが搬送されたことを検知する第一センサ57を備える。制御装置100は、トレイ載置部から部品供給位置への搬送を開始してから、所定時間内にトレイが部品供給位置に搬送されたことが第一センサ57により検知されなかった場合に、リカバリ動作を実行する。 The component mounting machine 1 described above includes a first sensor 57 that detects that the tray has been transported from the tray mounting unit to the component supply position. The control device 100 recovers when the first sensor 57 does not detect that the tray has been transported to the component supply position within a predetermined time after the transport from the tray placement unit to the component supply position. Perform the action.
 この部品装着機1によれば、制御装置100は、トレイが部品供給位置に搬送されたか否かを判断することができ、所定時間内にトレイが部品供給位置に搬送されなかった場合に、リカバリ動作を実行する。よって、部品装着機1は、トレイの搬送を効率的に行うことができる。 According to this component mounting machine 1, the control device 100 can determine whether or not the tray has been transported to the component supply position. If the tray has not been transported to the component supply position within a predetermined time, recovery can be performed. Perform the action. Therefore, the component mounting machine 1 can efficiently carry the tray.
 上記した部品装着機1において、制御装置100は、通常動作において、トレイとしての空トレイTeが部品供給位置からトレイ載置部としての空トレイ保持部39へ搬送されなかった場合に、リカバリ動作として、トレイ載置部としての空トレイ保持部39の上面に対する搬送ベルト53の上面の相対高さ位置を通常動作時よりも高くする。 In the component mounting machine 1 described above, the control device 100 performs the recovery operation when the empty tray Te as the tray is not conveyed from the component supply position to the empty tray holding unit 39 as the tray placing unit in the normal operation. The relative height position of the upper surface of the conveyor belt 53 with respect to the upper surface of the empty tray holding unit 39 as the tray mounting unit is set higher than that in the normal operation.
 この部品装着機1によれば、トレイが部品供給位置からトレイ載置部へ搬送されなかった場合に、制御装置100がリカバリ動作を行うことにより、部品供給位置からトレイ載置部へのトレイの搬送が促される。よって、部品装着機1は、トレイの搬送を効率的に行うことができる。 According to this component mounting machine 1, when the tray is not transported from the component supply position to the tray mounting unit, the control device 100 performs a recovery operation so that the tray is transferred from the component supply position to the tray mounting unit. Transport is prompted. Therefore, the component mounting machine 1 can efficiently carry the tray.
 上記した部品装着機1は、部品供給位置からトレイ載置部へトレイが搬送されたことを検知する第二センサ58を備える。制御装置100は、部品供給位置からトレイ載置部への搬送を開始してから、所定時間内にトレイがトレイ載置部に搬送されたことが第二センサにより検知されなかった場合に、リカバリ動作を実行する。 The component mounting machine 1 described above includes a second sensor 58 that detects that the tray has been transported from the component supply position to the tray placement unit. The control device 100 recovers when the second sensor does not detect that the tray has been transported to the tray mounting portion within a predetermined time after starting the transport from the component supply position to the tray mounting portion. Perform the action.
 この部品装着機1によれば、制御装置100は、トレイがトレイ載置部に搬送されたか否かを判断することができ、所定時間内にトレイがトレイ載置部に搬送されなかった場合に、リカバリ動作を実行する。よって、部品装着機1は、トレイの搬送を効率的に行うことができる。 According to this component mounting machine 1, the control device 100 can determine whether or not the tray has been transported to the tray mounting unit, and when the tray has not been transported to the tray mounting unit within a predetermined time. Execute recovery operation. Therefore, the component mounting machine 1 can efficiently carry the tray.
 1:部品装着機、 30:トレイ昇降装置、 34:供給トレイ載置部(トレイ載置部)、 39:空トレイ保持部(トレイ載置部)、 50:トレイ搬送装置、 52:搬送ローラ、  52b:旋回軸ローラ、 52c:被旋回ローラ、 53:搬送ベルト、 53a:ベルト旋回部(搬送ベルトのうち被旋回ローラに支持される部位)、 54:ベルト駆動装置、 55:回転モータ、 56:旋回連結部、 57:第一センサ、 58:第二センサ、 100:制御装置、 P:部品、 Pp:部品供給位置、 Te:空トレイ(トレイ)、 Tp:供給トレイ(トレイ) 1: component mounting machine, 30: tray lifting device, 34: supply tray mounting unit (tray mounting unit), 39: empty tray holding unit (tray mounting unit), 50: tray transporting device, 52: transporting roller, 52b: slewing shaft roller, 52c: slewed roller, 53: transport belt, 53a: belt slewing part (portion supported by the slewing roller of the transport belt), 54: belt drive device, 55: rotary motor, 56: Swivel connecting part, 57: first sensor, 58: second sensor, 100: control device, P: parts, Pp: parts supply position, Te: empty tray (tray), Tp: supply tray (tray)

Claims (9)

  1.  部品が配列されたトレイが載置されるトレイ載置部と、
     前記トレイ載置部から移送された前記トレイを部品供給位置に搬送すると共に、前記部品供給位置から搬送した前記トレイを前記トレイ載置部へ移送するトレイ搬送装置と、
     前記トレイ搬送装置に関する制御を行う制御装置と、
     を備えた部品装着機であって、
     前記トレイ搬送装置は、
     前記トレイ載置部から移送された前記トレイが上面に載置される無端状の搬送ベルトと、
     前記搬送ベルトの内側に配置され、前記搬送ベルトを回転可能に支持する複数の搬送ローラと、
     前記搬送ベルトを駆動するベルト駆動装置と、
     を備え、
     前記制御装置は、通常動作において、前記トレイが前記トレイ載置部から前記部品供給位置へ搬送されなかった場合に、リカバリ動作として、前記トレイ載置部の上面に対する前記搬送ベルトの上面の相対高さ位置を前記通常動作時よりも高くする、部品装着機。
    A tray placement section on which a tray on which components are arranged is placed;
    A tray transfer device for transferring the tray transferred from the tray mounting unit to a component supply position and transferring the tray transferred from the component supply position to the tray mounting unit;
    A control device for controlling the tray conveying device;
    A component mounting machine comprising:
    The tray transfer device is
    An endless conveyor belt on which the tray transferred from the tray mounting portion is mounted;
    A plurality of transport rollers disposed inside the transport belt and rotatably supporting the transport belt;
    A belt driving device for driving the conveyor belt;
    With
    In a normal operation, when the tray is not transported from the tray mounting unit to the component supply position, the control device performs, as a recovery operation, a relative height of the upper surface of the transport belt with respect to the upper surface of the tray mounting unit. A component mounting machine that raises the position higher than that in the normal operation.
  2.  前記リカバリ動作として、前記トレイ載置部に対して前記搬送ベルトの相対高さ位置を高くする際の高さ寸法は、前記トレイの厚さ寸法以下である、請求項1に記載の部品装着機。 2. The component mounting machine according to claim 1, wherein, as the recovery operation, a height dimension when the relative height position of the transport belt is increased with respect to the tray mounting portion is equal to or less than a thickness dimension of the tray. .
  3.  前記トレイ搬送装置は、
     前記複数の搬送ローラのうちの1つであって、前記トレイ載置部に載置された前記トレイに対し、下面から接触可能な位置に配置される被旋回ローラと、
     前記被旋回ローラから離間した位置に設けられ、前記被旋回ローラの回転軸線と平行な回転軸線まわりの回転駆動力を付与する回転モータと、
     前記被旋回ローラと前記回転モータとを連結する旋回連結部と、
     を備え、
     前記制御装置は、前記リカバリ動作を行う際に、前記回転モータを駆動して前記被旋回ローラを旋回させることにより、前記搬送ベルトのうち前記被旋回ローラに支持される部位の高さ位置を、前記通常動作時よりも高くする、請求項1又は2に記載の部品装着機。
    The tray transfer device is
    One of the plurality of transport rollers, and a swiveled roller disposed at a position that can be contacted from the lower surface with respect to the tray placed on the tray placing portion;
    A rotation motor that is provided at a position spaced from the swiveled roller and that applies a rotational driving force around a rotation axis parallel to the rotation axis of the swiveled roller;
    A swivel connecting portion that connects the swiveled roller and the rotary motor;
    With
    When performing the recovery operation, the control device drives the rotary motor to turn the swiveled roller, thereby turning the height position of the portion of the transport belt supported by the swiveled roller, The component mounting machine according to claim 1, wherein the component mounting machine is higher than that during the normal operation.
  4.  前記部品装着機は、前記トレイ載置部を昇降させるトレイ昇降装置を備え、
     前記トレイ搬送装置は、
     前記複数の搬送ローラのうちの1つであって、前記回転モータの回転軸線と同軸に配置される旋回軸ローラを備え、
     前記制御装置は、前記トレイ載置部の昇降時に前記被旋回ローラを旋回させて前記旋回軸ローラよりも下方に配置することにより、前記トレイとの干渉を回避可能な位置へ前記被旋回ローラを退避させる、請求項3に記載の部品装着機。
    The component mounting machine includes a tray lifting device that lifts and lowers the tray mounting portion.
    The tray transfer device is
    One of the plurality of transport rollers, comprising a turning shaft roller arranged coaxially with the rotation axis of the rotary motor,
    The control device rotates the swiveled roller at the time of raising and lowering the tray mounting portion and disposes the swiveled roller to a position where interference with the tray can be avoided by disposing the swiveled roller below the swiveling shaft roller. The component mounting machine according to claim 3, wherein the component mounting machine is retracted.
  5.  前記旋回軸ローラは、前記搬送ベルトのうち前記旋回軸ローラに支持される部位の上面が、前記トレイ載置部の上面よりも高くなるように設けられ、
     前記制御装置は、前記通常動作時において、前記搬送ベルトのうち前記被旋回ローラに支持される部位の上面が、前記旋回軸ローラに支持される部位の上面と水平となるように前記被旋回ローラを配置する、請求項4に記載の部品装着機。
    The pivot shaft roller is provided such that an upper surface of a portion of the transport belt supported by the pivot shaft roller is higher than an upper surface of the tray mounting portion.
    In the normal operation, the control device is configured so that an upper surface of a portion of the transport belt supported by the swivel roller is parallel to an upper surface of a portion supported by the swivel shaft roller. The component mounting machine according to claim 4, wherein:
  6.  前記制御装置は、前記リカバリ動作を行う際、前記ベルト駆動装置による前記搬送ベルトの搬送速度を前記通常動作時よりも低速にする、請求項1-5の何れか一項に記載の部品装着機。 The component mounting machine according to any one of claims 1 to 5, wherein when the recovery operation is performed, the control device makes a transport speed of the transport belt by the belt driving device slower than that during the normal operation. .
  7.  前記部品装着機は、
     前記トレイ載置部から前記部品供給位置へ前記トレイが搬送されたことを検知する第一センサを備え、
     前記制御装置は、前記トレイ載置部から前記部品供給位置への搬送を開始してから、所定時間内に前記トレイが前記部品供給位置に搬送されたことが前記第一センサにより検知されなかった場合に、前記リカバリ動作を実行する、請求項1-6の何れか一項に記載の部品装着機。
    The component mounting machine is
    A first sensor that detects that the tray has been transported from the tray placement unit to the component supply position;
    The control device has not been detected by the first sensor that the tray has been transported to the component supply position within a predetermined time since the transport from the tray placement unit to the component supply position has started. The component mounting machine according to any one of claims 1 to 6, wherein the recovery operation is executed in a case.
  8.  前記制御装置は、通常動作において、前記トレイが前記部品供給位置から前記トレイ載置部へ搬送されなかった場合に、前記リカバリ動作として、前記トレイ載置部の上面に対する前記搬送ベルトの上面の相対高さ位置を前記通常動作時よりも高くする、請求項1-7の何れか一項に記載の部品装着機。 When the tray is not transported from the component supply position to the tray mounting unit in a normal operation, the control device performs a relative operation of relative to the upper surface of the transport belt with respect to the upper surface of the tray mounting unit. The component mounting machine according to any one of claims 1 to 7, wherein a height position is set higher than that during the normal operation.
  9.  前記部品装着機は、
     前記部品供給位置から前記トレイ載置部へ前記トレイが搬送されたことを検知する第二センサを備え、
     前記制御装置は、前記部品供給位置から前記トレイ載置部への搬送を開始してから、所定時間内に前記トレイが前記トレイ載置部に搬送されたことが前記第二センサにより検知されなかった場合に、前記リカバリ動作を実行する、請求項8に記載の部品装着機。
    The component mounting machine is
    A second sensor for detecting that the tray has been transported from the component supply position to the tray placement unit;
    The control device is not detected by the second sensor that the tray has been transported to the tray mounting portion within a predetermined time since the transport from the component supply position to the tray mounting portion has started. The component mounting machine according to claim 8, wherein the recovery operation is executed when the recovery occurs.
PCT/JP2016/087767 2016-12-19 2016-12-19 Component mounting machine WO2018116342A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2016/087767 WO2018116342A1 (en) 2016-12-19 2016-12-19 Component mounting machine

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2016/087767 WO2018116342A1 (en) 2016-12-19 2016-12-19 Component mounting machine
CN201680091452.2A CN110063095B (en) 2016-12-19 2016-12-19 Component mounting machine
KR1020197018610A KR20190097081A (en) 2016-12-19 2016-12-19 Parts mounter
JP2018557241A JP6709295B2 (en) 2016-12-19 2016-12-19 Parts mounting machine

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018116342A1 true WO2018116342A1 (en) 2018-06-28

Family

ID=62626348

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2016/087767 WO2018116342A1 (en) 2016-12-19 2016-12-19 Component mounting machine

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP6709295B2 (en)
KR (1) KR20190097081A (en)
CN (1) CN110063095B (en)
WO (1) WO2018116342A1 (en)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001291991A (en) * 2000-04-04 2001-10-19 Yamagata Casio Co Ltd Electronic component feeder
WO2014080500A1 (en) * 2012-11-22 2014-05-30 富士機械製造株式会社 Component mounting machine

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01319944A (en) * 1988-06-21 1989-12-26 Mitsubishi Electric Corp Method and apparatus for forming thin film on surface of semiconductor substrate
JPH0840581A (en) * 1994-07-29 1996-02-13 Nec Toyama Ltd Workpiece feeding device
JP4504770B2 (en) 2004-09-17 2010-07-14 富士機械製造株式会社 Tray-type component supply device and component supply system
JP4398340B2 (en) * 2004-10-04 2010-01-13 ヤマハ発動機株式会社 Surface mount machine
JP5850661B2 (en) * 2011-07-20 2016-02-03 富士機械製造株式会社 Parts supply device
WO2014080800A1 (en) * 2012-11-20 2014-05-30 株式会社村田製作所 Acceleration sensor
CN105083976B (en) * 2014-05-14 2018-02-06 泰科电子(上海)有限公司 Electronic equipment production system

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001291991A (en) * 2000-04-04 2001-10-19 Yamagata Casio Co Ltd Electronic component feeder
WO2014080500A1 (en) * 2012-11-22 2014-05-30 富士機械製造株式会社 Component mounting machine

Also Published As

Publication number Publication date
KR20190097081A (en) 2019-08-20
JP6709295B2 (en) 2020-06-10
JPWO2018116342A1 (en) 2019-08-08
CN110063095A (en) 2019-07-26
CN110063095B (en) 2021-02-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2007036227A (en) Substrate storage cassette, transfer conveyor, and transfer system employing them
US9668393B2 (en) Substrate fixing apparatus and substrate working apparatus
KR101436764B1 (en) Plate-shaped member transfer facility
CN110139550B (en) PCB board conveyer and corresponding automatic component inserter
US20150296669A1 (en) Tape feeder
JP5189370B2 (en) Substrate exchange apparatus, substrate processing apparatus, and substrate inspection apparatus
JP4835573B2 (en) Substrate transport apparatus and substrate transport method
JP2005202162A (en) Lens stock apparatus and lens machining system having the same
US20150197405A1 (en) Transfer method, holding apparatus, and transfer system
JP2007235020A (en) Electronic component mounter, and electronic component mounting method
JP6622306B2 (en) Component mounter
WO2018116342A1 (en) Component mounting machine
JP5827046B2 (en) Plate member support device and support method, and plate member transport device
JP6571201B2 (en) Component mounting method
JP5913845B2 (en) Conveying device and conveying method for plate member
JP4527131B2 (en) Mounting machine
JP2015035457A (en) Substrate conveyor device
JP2011044515A (en) Substrate fixing device, and electronic component mounting device
JP6636754B2 (en) Tray feeding device
CN104604356A (en) Control system and control method for component mounting machine
JP2019165168A (en) Substrate transport device and electronic component mounting device
WO2020152766A1 (en) Transporting device
KR20210075168A (en) Goods transport equipment
JP6840223B2 (en) How to hold the component mounting device and board
WO2018147016A1 (en) Conveyance system

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16924379

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2018557241

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 20197018610

Country of ref document: KR

Kind code of ref document: A

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 16924379

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1