WO2018066601A1 - Robot system and operation method therefor - Google Patents

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修平 倉岡
怜 的場
敦 高見
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Abstract

This robot system is provided with: an input device (2); a robot arm (1); a work space (9) where an operator does work on a workpiece (6); an output device (3); a storage device (5); and a control device (4) that is configured to, when receiving, from the input device (2), first step completion information indicating that a predetermined first step is completed, cause the output device (3) to output the work content of a second step which follows the first step, and is configured to change at least one of the position and direction of the workpiece (6) held by the robot arm (1) such that the operator faces a part of the workpiece (6) on which the work is to be done in the second step.

Description

ロボットシステム及びその運転方法Robot system and operation method thereof
 本発明は、ロボットシステム及びその運転方法に関する。 The present invention relates to a robot system and an operation method thereof.
 生産ラインにおいて、ツールでワークに加工を施す際に使用するワークの治具として機能するワーク治具装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。特許文献1に開示されているワーク治具装置では、作業者が、ワークをワーク治具装置に装着させるときに、制御装置が、自動で、作業者の体格に応じてワークの高さ位置を変化させている。これにより、ワークをワーク治具装置に装着するときに、作業者の体格に応じて作業位置が変更されるので、作業効率を高めることができるとしている。 2. Description of the Related Art A workpiece jig device that functions as a workpiece jig used when machining a workpiece with a tool in a production line is known (see, for example, Patent Document 1). In the work jig device disclosed in Patent Document 1, when the worker attaches the work to the work jig device, the control device automatically sets the height position of the work according to the physique of the worker. It is changing. As a result, when the work is mounted on the work jig device, the work position is changed according to the physique of the worker, so that work efficiency can be improved.
特開2007-38334号公報JP 2007-38334 A
 しかしながら、上記特許文献1に開示されているワーク治具装置では、作業者が未習熟である場合には、当該作業者がワークに対してどのような作業をすればよいかわからない場合がある。このような場合には、作業の開始が遅れたり、作業を中断する必要があったりして、作業効率の向上の観点から未だ改善の余地があった。 However, in the work jig apparatus disclosed in the above-mentioned Patent Document 1, when the worker is unskilled, there is a case where the worker does not know what work should be performed on the work. In such a case, there is still room for improvement from the viewpoint of improving the work efficiency because the start of the work is delayed or the work needs to be interrupted.
 本発明は、上記従来の課題を解決するもので、作業者に次の作業内容に関する情報を出力することで、円滑に作業を進めることができる、ロボットシステム及びその運転方法を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention solves the above-described conventional problems, and an object thereof is to provide a robot system and an operation method thereof that can smoothly perform work by outputting information on the next work content to an operator. And
 上記従来の課題を解決するために、本発明に係るロボットシステムは、操作者からの入力を受け付ける入力装置と、複数の工程からなる一連の作業を行うロボットアームと、前記操作者が前記ワークに対して作業を行う作業領域と、出力装置と、前記ロボットアームによって実施される一連の作業を規定した動作シーケンスに関する情報である動作シーケンス情報が記憶されている記憶装置と、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記入力装置から、所定の第1工程終了したことを示す第1工程終了情報が入力されると、前記出力装置に前記第1工程の次の工程である第2工程の作業内容に関する情報を出力させ、ワークにおける前記第2工程の作業対象箇所が前記操作者と対向するように、前記ロボットアームが保持している前記ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させるように構成されている。 In order to solve the above-described conventional problems, a robot system according to the present invention includes an input device that receives input from an operator, a robot arm that performs a series of operations including a plurality of steps, and the operator applies to the workpiece. A work area for performing work on the robot, an output device, a storage device storing operation sequence information that is information relating to an operation sequence defining a series of operations performed by the robot arm, and a control device. When the first process end information indicating that the predetermined first process has been completed is input from the input device, the control device performs a second process that is a process subsequent to the first process to the output apparatus. Information on the work content is output, and the robot arm holds the robot arm so that the work target position of the second step on the work faces the operator. It is configured to change at least one of the position and orientation of the click.
 これにより、操作者(作業者)は、所定の第1工程終了後に、当該第1工程の次の工程である第2工程の作業内容を把握することができる。このため、操作者は、円滑にワークに対して作業を実行することができ、作業効率を向上させることができる。 Thereby, the operator (operator) can grasp the work content of the second process which is the next process of the first process after the completion of the predetermined first process. For this reason, the operator can smoothly perform work on the workpiece, and work efficiency can be improved.
 また、ワークにおける第2工程の作業対象箇所が操作者に向けられるため、ワークに似通った作業対象が複数ある場合であっても、操作者は、正しい作業対象箇所に対して、作業を行うことができる。このため、作業者の負担が軽減され、作業効率を向上させることができる。 In addition, since the work target location of the second step in the work is directed to the operator, the operator must perform the work on the correct work target location even when there are multiple work targets similar to the work. Can do. For this reason, an operator's burden is reduced and working efficiency can be improved.
 また、本発明に係るロボットシステムは、操作者からの入力を受け付ける入力装置と、複数の工程からなる一連の作業を行うロボットアームと、前記操作者が前記ワークに対して作業を行う作業領域と、出力装置と、前記ロボットアームによって実施される一連の作業を規定した動作シーケンスに関する情報である動作シーケンス情報が記憶されている記憶装置と、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記入力装置から、所定の第1工程終了したことを示す第1工程終了情報が入力されると、前記ロボットアームが保持しているワークの次の工程における作業対象となる箇所が前記操作者と対向するように前記ロボットアームを動作させるための前記入力装置の入力方法を前記出力装置に出力させるように構成されている。 The robot system according to the present invention includes an input device that receives input from an operator, a robot arm that performs a series of operations including a plurality of steps, and a work area in which the operator performs operations on the workpiece. An output device, a storage device storing operation sequence information that is information relating to an operation sequence that defines a series of operations performed by the robot arm, and a control device, the control device including the input device When the first process end information indicating that the predetermined first process has been completed is input from the apparatus, a location to be a work target in the next process of the workpiece held by the robot arm faces the operator. As described above, the input device for operating the robot arm is configured to output to the output device.
 これにより、操作者(作業者)は、ワークにおける第2工程の作業対象箇所を操作者に向けることができるため、ワークに似通った作業対象が複数ある場合であっても、操作者は、正しい作業対象箇所に対して、作業を行うことができる。このため、作業者の負担が軽減され、作業効率を向上させることができる。 As a result, the operator (operator) can direct the work target location of the second step in the workpiece to the operator, so that the operator is correct even when there are a plurality of work targets similar to the workpiece. Work can be performed on the work target location. For this reason, an operator's burden is reduced and working efficiency can be improved.
 本発明に係るロボットシステムの運転方法は、操作者からの入力を受け付ける入力装置と、複数の工程からなる一連の作業を行うロボットアームと、前記操作者が前記ワークに対して作業を行う作業領域と、出力装置と、前記ロボットアームによって実施される一連の作業を規定した動作シーケンスに関する情報である動作シーケンス情報が記憶されている記憶装置と、を備えるロボットシステムの運転方法であって、前記入力装置から、所定の第1工程終了したことを示す第1工程終了情報が入力されると、前記出力装置が前記第1工程の次の工程である第2工程の作業内容に関する情報を出力する(A)と、前記ロボットアームが、ワークにおける前記第2工程の作業対象箇所が前記操作者と対向するように、前記ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させる(B)と、を備える。 An operation method of a robot system according to the present invention includes an input device that receives input from an operator, a robot arm that performs a series of operations including a plurality of steps, and a work area in which the operator performs operations on the workpiece. And a storage device in which operation sequence information, which is information relating to an operation sequence defining a series of operations performed by the robot arm, is stored. When the first process end information indicating that the predetermined first process is completed is input from the apparatus, the output device outputs information on the work content of the second process, which is the next process of the first process ( A) and the position and appearance of the workpiece such that the robot arm has a work target position in the second step facing the operator. Includes the changing of at least one (B), the.
 これにより、操作者(作業者)は、所定の第1工程終了後に、当該第1工程の次の工程である第2工程の作業内容を把握することができる。このため、操作者は、円滑にワークに対して作業を実行することができ、作業効率を向上させることができる。 Thereby, the operator (operator) can grasp the work content of the second process which is the next process of the first process after the completion of the predetermined first process. For this reason, the operator can smoothly perform work on the workpiece, and work efficiency can be improved.
 また、ワークにおける第2工程の作業対象箇所が操作者に向けられるため、ワークに似通った作業対象が複数ある場合であっても、操作者は、正しい作業対象箇所に対して、作業を行うことができる。このため、作業者の負担が軽減され、作業効率を向上させることができる。 In addition, since the work target location of the second step in the work is directed to the operator, the operator must perform the work on the correct work target location even when there are multiple work targets similar to the work. Can do. For this reason, an operator's burden is reduced and working efficiency can be improved.
 また、本発明に係るロボットシステムの運転方法は、操作者からの入力を受け付ける入力装置と、複数の工程からなる一連の作業を行うロボットアームと、前記操作者が前記ワークに対して作業を行う作業領域と、出力装置と、前記ロボットアームによって実施される一連の作業を規定した動作シーケンスに関する情報である動作シーケンス情報が記憶されている記憶装置と、を備える、ロボットシステムの運転方法であって、前記入力装置から、所定の第1工程終了したことを示す第1工程終了情報が入力されると、前記ロボットアームが保持しているワークの次の工程における作業対象となる箇所が前記操作者と対向するように前記ロボットアームを動作させるための前記入力装置の操作方法を前記出力装置が出力する(H)を備える。 The robot system driving method according to the present invention includes an input device that receives input from an operator, a robot arm that performs a series of operations including a plurality of steps, and the operator performs operations on the workpiece. An operation method of a robot system, comprising: a work area; an output device; and a storage device that stores operation sequence information that is information related to an operation sequence that defines a series of operations performed by the robot arm. When the first process end information indicating that the predetermined first process has been completed is input from the input device, the location to be a work target in the next process of the workpiece held by the robot arm is the operator. The output device outputs (H) an operation method of the input device for operating the robot arm so as to face the robot.
 これにより、操作者(作業者)は、ワークにおける第2工程の作業対象箇所を操作者に向けることができるため、ワークに似通った作業対象が複数ある場合であっても、操作者は、正しい作業対象箇所に対して、作業を行うことができる。このため、作業者の負担が軽減され、作業効率を向上させることができる。 As a result, the operator (operator) can direct the work target location of the second step in the workpiece to the operator, so that the operator is correct even when there are a plurality of work targets similar to the workpiece. Work can be performed on the work target location. For this reason, an operator's burden is reduced and working efficiency can be improved.
 本発明のロボットシステム及びその運転方法によれば、作業者の負担を軽減して、作業効率を向上させることができる。 According to the robot system and its operation method of the present invention, it is possible to reduce the burden on the worker and improve the work efficiency.
図1は、本実施の形態1に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。FIG. 1 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the robot system according to the first embodiment. 図2は、図1に示すロボットシステムを横方向から見た模式図である。FIG. 2 is a schematic view of the robot system shown in FIG. 1 viewed from the lateral direction. 図3は、図1に示すロボットシステムの概略構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a schematic configuration of the robot system shown in FIG. 図4は、本実施の形態1に係るロボットシステムが生産ラインに沿って配置されている状態を示す模式図である。FIG. 4 is a schematic diagram showing a state where the robot system according to the first embodiment is arranged along the production line. 図5は、図1に示すロボットシステムの動作半径の概念を説明するための模式図である。FIG. 5 is a schematic diagram for explaining the concept of the operating radius of the robot system shown in FIG. 図6は、本実施の形態1に係るロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing an example of an operation when changing the position or posture of the workpiece in the robot system according to the first embodiment. 図7は、本実施の形態1に係るロボットシステムにおいて、ワークを搬送するときの動作の一例を示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart showing an example of an operation when a workpiece is transferred in the robot system according to the first embodiment. 図8は、本実施の形態1における変形例1のロボットシステムにおいて、ワークを搬送するときの動作の一例を示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of an operation when a workpiece is transferred in the robot system according to the first modification of the first embodiment. 図9は、本実施の形態1における変形例2のロボットシステムが生産ラインに沿って配置されている状態を示す模式図である。FIG. 9 is a schematic diagram showing a state in which the robot system of Modification 2 in Embodiment 1 is arranged along the production line. 図10は、図9に示すロボットシステムの一部を拡大した模式図である。FIG. 10 is an enlarged schematic view of a part of the robot system shown in FIG. 図11は、本実施の形態2に係るロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart illustrating an example of an operation when changing the position or posture of a workpiece in the robot system according to the second embodiment. 図12は、本実施の形態2における変形例1のロボットシステムの概略構成を示すブロック図である。FIG. 12 is a block diagram illustrating a schematic configuration of the robot system according to the first modification example in the second embodiment. 図13は、図12に示す記憶装置に記憶されている第1動作量の一例を示す表である。FIG. 13 is a table showing an example of the first operation amount stored in the storage device shown in FIG. 図14は、本実施の形態2における変形例1のロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。FIG. 14 is a flowchart illustrating an example of an operation when changing the position or posture of a workpiece in the robot system according to the first modification of the second embodiment. 図15は、本実施の形態2における変形例2のロボットシステムの概略構成を示すブロック図である。FIG. 15 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a robot system according to the second modification example in the second embodiment. 図16は、図15に示す記憶装置に記憶されている第1動作範囲の一例を示す表である。FIG. 16 is a table showing an example of the first operation range stored in the storage device shown in FIG. 図17は、本実施の形態2における変形例2のロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。FIG. 17 is a flowchart illustrating an example of an operation when changing the position or posture of a workpiece in the robot system according to the second modification of the second embodiment. 図18は、本実施の形態3に係るロボットシステムにおいて、ワークを搬送するときの動作の一例を示すフローチャートである。FIG. 18 is a flowchart illustrating an example of an operation when a workpiece is transferred in the robot system according to the third embodiment. 図19は、本実施の形態4に係るロボットシステムにおいて、ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更するとき、又はワークを搬送するときに、作業領域内への操作者等の侵入を検知したときにおけるロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。FIG. 19 shows a case in which intrusion of an operator or the like into the work area is detected when changing at least one of the position and posture of the workpiece or when transferring the workpiece in the robot system according to the fourth embodiment. It is a flowchart which shows an example of operation | movement of the robot system in. 図20は、本実施の形態4に係るロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。FIG. 20 is a flowchart illustrating an example of an operation when changing the position or posture of a workpiece in the robot system according to the fourth embodiment. 図21は、本実施の形態5における変形例1のロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。FIG. 21 is a flowchart illustrating an example of an operation when changing the position or posture of a workpiece in the robot system according to the first modification example in the fifth embodiment.
 以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、全ての図面において、同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明は省略する。また、全ての図面において、本発明を説明するための構成要素を抜粋して図示しており、その他の構成要素については図示を省略している場合がある。さらに、本発明は以下の実施の形態に限定されない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In all the drawings, the same or corresponding parts are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted. Moreover, in all drawings, the component for demonstrating this invention is extracted and illustrated, and illustration may be abbreviate | omitted about another component. Furthermore, the present invention is not limited to the following embodiment.
 (実施の形態1)
 本実施の形態1に係るロボットシステムは、操作者からの入力を受け付ける入力装置と、複数の工程からなる一連の作業を行うロボットアームと、操作者がワークに対して作業を行う作業領域と、出力装置と、ロボットアームによって実施される一連の作業を規定した動作シーケンスに関する情報である動作シーケンス情報が記憶されている記憶装置と、制御装置と、を備え、制御装置は、入力装置から、所定の第1工程終了したことを示す第1工程終了情報が入力されると、出力装置に第1工程の次の工程である第2工程の作業内容に関する情報を出力させ、ワークにおける第2工程の作業対象箇所が操作者と対向するように、ロボットアームが保持しているワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させるように構成されている。
(Embodiment 1)
The robot system according to the first embodiment includes an input device that receives input from an operator, a robot arm that performs a series of operations including a plurality of steps, a work area in which an operator performs work on a workpiece, An output device, a storage device that stores operation sequence information that is information relating to an operation sequence that defines a series of operations performed by the robot arm, and a control device. When the first process end information indicating the completion of the first process is input, the output device outputs information on the work content of the second process, which is the next process of the first process, and the second process of the workpiece is performed. It is configured to change at least one of the position and posture of the workpiece held by the robot arm so that the work target portion faces the operator.
 また、本実施の形態1に係るロボットシステムでは、制御装置が、入力装置から第1工程終了情報が入力されると、出力装置に第2工程の作業内容に関する情報を出力させた後に、ロボットアームが保持しているワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させるように構成されていてもよい。 In the robot system according to the first embodiment, when the control device receives the first process end information from the input device, the control device causes the output device to output information on the work content of the second step, and then the robot arm It may be configured to change at least one of the position and posture of the workpiece held by the.
 また、本実施の形態1に係るロボットシステムでは、制御装置が、入力装置から第1工程終了情報が入力されると、ロボットアームが保持しているワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させた後に、出力装置に第2工程の作業内容に関する情報を出力させてもよい。 In the robot system according to the first embodiment, when the first process end information is input from the input device, the control device changes at least one of the position and posture of the workpiece held by the robot arm. Later, the output device may output information related to the work content of the second step.
 また、本実施の形態1に係るロボットシステムでは、複数の作業領域を含む搬送経路をさらに備え、搬送経路に沿って、複数のロボットアームが複数の作業領域に対応するように並設されていて、搬送経路には、隣接するロボットアームの間にワークを仮置きする仮置き場が設けられていて、制御装置は、入力装置から、作業が終了したことを示す作業終了情報が入力されると、搬送経路における下流側の仮置き場にワークを搬送して仮置きするように、各ロボットアームを動作させてもよい。 The robot system according to the first embodiment further includes a transfer path including a plurality of work areas, and a plurality of robot arms are arranged in parallel along the transfer path so as to correspond to the plurality of work areas. The transport path is provided with a temporary storage place for temporarily placing a work between adjacent robot arms, and when the control device receives work end information indicating that the work has been completed from the input device, Each robot arm may be operated so as to transport and temporarily place a work in a temporary placement place on the downstream side of the transport path.
 また、本実施の形態1に係るロボットシステムでは、制御装置が、搬送経路における上流側の仮置き場に仮置きされているワークを作業領域に搬送するように、各ロボットアームを動作させてもよい。 Further, in the robot system according to the first embodiment, the control device may operate each robot arm so as to transport the workpiece temporarily placed in the temporary placement place on the upstream side in the transfer route to the work area. .
 さらに、本実施の形態1に係るロボットシステムでは、仮置き場は、隣接するロボットアームにおいて、搬送経路における上流側のロボットアームの動作半径と、搬送経路における下流側のロボットアームの動作半径と、の比率に対応するように、設けられていてもよい。 Further, in the robot system according to the first embodiment, the temporary storage site is configured such that, in the adjacent robot arm, the operating radius of the upstream robot arm in the transfer path and the operating radius of the downstream robot arm in the transfer path are It may be provided so as to correspond to the ratio.
 以下、本実施の形態1に係るロボットシステムの一例について、図1~図7を参照しながら説明する。 Hereinafter, an example of the robot system according to the first embodiment will be described with reference to FIGS.
 [ロボットシステムの構成]
 図1は、本実施の形態1に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。図2は、図1に示すロボットシステムを横方向から見た模式図である。図3は、図1に示すロボットシステムの概略構成を示すブロック図である。また、図4は、本実施の形態1に係るロボットシステムが生産ラインに沿って配置されている状態を示す模式図である。図5は、図1に示すロボットシステムの動作半径の概念を説明するための模式図である。
[Robot system configuration]
FIG. 1 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the robot system according to the first embodiment. FIG. 2 is a schematic view of the robot system shown in FIG. 1 viewed from the lateral direction. FIG. 3 is a block diagram showing a schematic configuration of the robot system shown in FIG. FIG. 4 is a schematic diagram showing a state where the robot system according to the first embodiment is arranged along the production line. FIG. 5 is a schematic diagram for explaining the concept of the operating radius of the robot system shown in FIG.
 なお、図4においては、ロボットアーム等を区別するために、アルファベットの添え字を付しているが、任意のロボットアームを示す場合には、添え字を省略する。 In FIG. 4, alphabetic suffixes are added to distinguish robot arms and the like, but the suffixes are omitted to indicate arbitrary robot arms.
 図1~図5に示すように、本実施の形態1に係るロボットシステム100は、ロボットアーム1、入力装置2、出力装置3、制御装置4、記憶装置5、センサ7、搬送経路8、及び作業領域9を備えていて、制御装置4は、入力装置2から、所定の第1工程終了したことを示す第1工程終了情報が入力されると、出力装置3に第1工程の次の工程である第2工程の作業内容を出力させ、ワーク6における第2工程の作業対象箇所が操作者と対向するように、ロボットアーム1が保持しているワーク6の位置又は姿勢を変更させるように構成されている。 As shown in FIGS. 1 to 5, the robot system 100 according to the first embodiment includes a robot arm 1, an input device 2, an output device 3, a control device 4, a storage device 5, a sensor 7, a transport path 8, and When the first process end information indicating that the predetermined first process has been completed is input from the input device 2 to the output device 3, the control apparatus 4 includes the work area 9. The work content of the second process is output, and the position or posture of the work 6 held by the robot arm 1 is changed so that the work target position of the second process on the work 6 faces the operator. It is configured.
 搬送経路8は、ワーク6が搬送、又は載置等される空間であり、ロボットアーム1が動作する作業空間である。なお、図1、図4、及び図5においては、図における左右方向が、ワーク6の搬送方向となっている。 The transfer path 8 is a space where the workpiece 6 is transferred or placed, and is a work space where the robot arm 1 operates. In FIGS. 1, 4, and 5, the horizontal direction in the figure is the conveyance direction of the workpiece 6.
 搬送経路8の外方には、作業台21及びイス22が配置されている。作業台21には、入力装置2及び出力装置3が載置されている。なお、作業台21には、作業に必要な工具等が載置されていてもよい。 A work table 21 and a chair 22 are arranged outside the transport path 8. An input device 2 and an output device 3 are placed on the work table 21. The work table 21 may be equipped with tools and the like necessary for work.
 また、搬送経路8には、作業者(操作者)がワーク6に対して作業を行う領域である、作業領域9が設けられている。さらに、搬送経路8には、ロボットアーム1及びセンサ7が配置されている。より詳細には、ロボットアーム1は、上方から見て、作業領域9から離れた位置に配置されている。一方、センサ7は、作業領域9近傍に配置されていて、上方から見て、ロボットアーム1と対向するように配置されている。センサ7は、作業者等の侵入を検知するように構成されていて、例えば、赤外センサ等の各センサを用いることができる。 Also, the transport path 8 is provided with a work area 9 in which an operator (operator) performs work on the workpiece 6. Further, the robot arm 1 and the sensor 7 are arranged in the transport path 8. More specifically, the robot arm 1 is disposed at a position away from the work area 9 when viewed from above. On the other hand, the sensor 7 is disposed in the vicinity of the work area 9 and is disposed so as to face the robot arm 1 when viewed from above. The sensor 7 is configured to detect entry of an operator or the like, and for example, each sensor such as an infrared sensor can be used.
 なお、図4に示すように、本実施の形態1に係るロボットシステム100では、直線状に形成された搬送経路8に沿って、複数のロボットアーム1が並設されていて、これらのロボットアーム1は、同じ種類のロボットアームで構成されている。 As shown in FIG. 4, in the robot system 100 according to the first embodiment, a plurality of robot arms 1 are juxtaposed along a linearly formed transport path 8, and these robot arms 1 is composed of the same type of robot arm.
 また、搬送経路8には、複数の作業領域9が設けられていて、各作業領域9に対応するように、ロボットアーム1が配置されている。具体的には、作業領域9Aに対応するように、ロボットアーム1Aが配置されている。同様に、作業領域9Bに対応するように、ロボットアーム1Bが配置されていて、作業領域9Cに対応するように、ロボットアーム1Cが配置されている。 Further, a plurality of work areas 9 are provided on the transfer path 8, and the robot arm 1 is arranged so as to correspond to each work area 9. Specifically, the robot arm 1A is arranged so as to correspond to the work area 9A. Similarly, the robot arm 1B is disposed so as to correspond to the work area 9B, and the robot arm 1C is disposed so as to correspond to the work area 9C.
 また、搬送経路8における隣接するロボットアーム1、1の間には、ワーク6を仮置きする(一時的に置くための)仮置き場(第1置き場)10が設けられている。仮置き場10は、ワーク6の搬送方向において、隣接するロボットアーム1、1の中間部分(中間地点)に位置している。すなわち、仮置き場10は、隣接するロボットアーム1、1において、搬送経路8における上流側のロボットアーム1の動作半径と、搬送経路8における下流側のロボットアーム1の動作半径と、の比率に対応するように、設けられている。 Also, a temporary storage place (first storage place) 10 is provided between the adjacent robot arms 1 and 1 in the transfer path 8 to temporarily place the work 6 (for temporary placement). The temporary storage place 10 is located at an intermediate portion (intermediate point) between the adjacent robot arms 1 and 1 in the conveyance direction of the workpiece 6. That is, the temporary storage area 10 corresponds to the ratio between the operating radius of the upstream robot arm 1 in the transfer path 8 and the operating radius of the downstream robot arm 1 in the transfer path 8 in the adjacent robot arms 1 and 1. To be provided.
 ここで、図5を参照しながら、ロボットアーム1の動作半径について、説明する。 Here, the operating radius of the robot arm 1 will be described with reference to FIG.
 図5の一点鎖線に示すように、上方から見て、ロボットアーム1の動作領域は、後述する第1関節JT1の軸心151を中心に略円形状(扇状)となる。本明細書においては、このロボットアーム1の動作領域において、軸心151と、当該軸心151から最も離れた点との長さを動作半径rと称する。 As shown by the one-dot chain line in FIG. 5, when viewed from above, the operation region of the robot arm 1 has a substantially circular shape (fan shape) centering on an axis 151 of the first joint JT1 described later. In the present specification, the length of the axis 151 and the point farthest from the axis 151 in the operation region of the robot arm 1 is referred to as an operation radius r.
 そして、本実施の形態1においては、ロボットアーム1A、ロボットアーム1B、及びロボットアーム1Cは、動作半径rが同じであるため、仮置き場10は、隣接するロボットアーム1、1の中間部分に位置している。より詳細には、図4に示すように、ロボットアーム1Aにおける第1関節JT1の軸心151Aと、ロボットアーム1Bにおける第1関節JT1の軸心151Bと、を結ぶ直線Aの中点を通る直線A1上に仮置き場10Aが設けられている。同様に、ロボットアーム1Bにおける軸心151Bと、ロボットアーム1Cにおける軸心151Cと、を結ぶ直線Bの中点を通る直線B1上に仮置き場10Bが設けられている。 In the first embodiment, since the robot arm 1A, the robot arm 1B, and the robot arm 1C have the same operation radius r, the temporary storage place 10 is positioned at an intermediate portion between the adjacent robot arms 1 and 1. is doing. More specifically, as shown in FIG. 4, a straight line passing through the midpoint of a straight line A connecting the axis 151A of the first joint JT1 in the robot arm 1A and the axis 151B of the first joint JT1 in the robot arm 1B. A temporary storage 10A is provided on A1. Similarly, a temporary storage place 10B is provided on a straight line B1 passing through a midpoint of a straight line B connecting the axis 151B of the robot arm 1B and the axis 151C of the robot arm 1C.
 これにより、隣接するロボットアーム1、1間の干渉を抑制し、複数のロボットアーム1がワーク6を搬送するときに、動作の同時性の条件を緩和することができる。 Thereby, the interference between the adjacent robot arms 1 and 1 can be suppressed, and the condition of the simultaneity of the operation can be relaxed when the plurality of robot arms 1 convey the workpiece 6.
 また、仮置き場10は、ワーク6の搬送方向に対して垂直な方向においては、搬送経路8の中間部分よりも作業領域9近傍側に位置している。これにより、作業領域9内で保持しているワーク6を仮置き場10に搬送する時間を短縮することができる。 Further, the temporary storage place 10 is located closer to the work area 9 than the intermediate portion of the transfer path 8 in the direction perpendicular to the transfer direction of the workpiece 6. Thereby, the time which conveys the workpiece | work 6 currently hold | maintained in the work area 9 to the temporary storage 10 can be shortened.
 そして、入力装置2から作業者によるワーク6に対する作業が終了したことを示す作業終了情報が出力されると、ロボットアーム1は、ワーク6を搬送して、搬送経路8における下流側の仮置き場10に仮置きする。 When the work end information indicating that the work on the work 6 by the worker is finished is output from the input device 2, the robot arm 1 transports the work 6 and the downstream temporary storage place 10 in the transport path 8. Temporary placement.
 以下、本実施の形態1に係るロボットシステム100を構成する各機器について、詳細に説明する。 Hereinafter, each device constituting the robot system 100 according to the first embodiment will be described in detail.
 ロボットアーム1は、搬送経路8に設置され、複数の工程からなる一連の作業を行うロボットである。なお、複数の工程からなる一連の作業としては、製品に対する部品の組付、塗装等の作業が例示できる。 The robot arm 1 is a robot that is installed in the transfer path 8 and performs a series of operations including a plurality of processes. Examples of a series of operations composed of a plurality of steps include operations such as assembly of parts to products and painting.
 本実施の形態1に係るロボットアーム1は、ライン生産方式又はセル生産方式で、電気・電子部品等を組み立てて製品を生産する生産工場で利用され、この生産工場に設けられた作業台に沿って配置され、ワーク6に対して、移送、パーツの組み付け又は配置換え、姿勢変換等の作業のうち少なくとも1つを行うことができる多関節ロボットである。但し、ロボットアーム1の実施態様は上記に限定されず、水平多関節型・垂直多関節型を問わず多関節ロボットに広く適用することができる。 The robot arm 1 according to the first embodiment is used in a production factory that assembles electric / electronic parts and the like to produce a product in a line production system or a cell production system, and follows a work table provided in the production factory. It is an articulated robot that can perform at least one of operations such as transfer, assembly or rearrangement of parts, and posture change with respect to the workpiece 6. However, the embodiment of the robot arm 1 is not limited to the above, and can be widely applied to an articulated robot regardless of a horizontal articulated type or a vertical articulated type.
 また、図2に示すように、ロボットアーム1は、複数のリンク(ここでは、第1リンク11a~第6リンク11f)の連接体と、複数の関節(ここでは、第1関節JT1~第6関節JT6)と、これらを支持する基台15と、を有する多関節ロボットアームである。 As shown in FIG. 2, the robot arm 1 includes a connecting body of a plurality of links (here, the first link 11a to the sixth link 11f) and a plurality of joints (here, the first joints JT1 to JT6). This is a multi-joint robot arm having a joint JT6) and a base 15 for supporting them.
 第1関節JT1では、基台15と、第1リンク11aの基端部とが、鉛直方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。第2関節JT2では、第1リンク11aの先端部と、第2リンク11bの基端部とが、水平方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。第3関節JT3では、第2リンク11bの先端部と、第3リンク11cの基端部とが、水平方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。 In the first joint JT1, the base 15 and the base end portion of the first link 11a are coupled so as to be rotatable about an axis extending in the vertical direction. In the second joint JT2, the distal end portion of the first link 11a and the proximal end portion of the second link 11b are coupled to be rotatable about an axis extending in the horizontal direction. In the third joint JT3, the distal end portion of the second link 11b and the proximal end portion of the third link 11c are coupled to be rotatable about an axis extending in the horizontal direction.
 また、第4関節JT4では、第3リンク11cの先端部と、第4リンク11dの基端部とが、第4リンク11dの長手方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。第5関節JT5では、第4リンク11dの先端部と、第5リンク11eの基端部とが、第4リンク11dの長手方向と直交する軸回りに回転可能に連結されている。第6関節JT6では、第5リンク11eの先端部と第6リンク11fの基端部とが、捻れ回転可能に連結されている。 Further, in the fourth joint JT4, the distal end portion of the third link 11c and the proximal end portion of the fourth link 11d are coupled so as to be rotatable around an axis extending in the longitudinal direction of the fourth link 11d. In the fifth joint JT5, the distal end portion of the fourth link 11d and the proximal end portion of the fifth link 11e are coupled so as to be rotatable around an axis orthogonal to the longitudinal direction of the fourth link 11d. In the sixth joint JT6, the distal end portion of the fifth link 11e and the proximal end portion of the sixth link 11f are coupled so as to be able to rotate.
 さらに、第6リンク11fの先端部には、メカニカルインターフェースが設けられている。このメカニカルインターフェースには、作業内容に対応したエンドエフェクタ12が着脱可能に装着される。 Furthermore, a mechanical interface is provided at the tip of the sixth link 11f. An end effector 12 corresponding to the work content is detachably attached to the mechanical interface.
 また、第1関節JT1~第6関節JT6には、それぞれ、各関節が連結する2つの部材を相対的に回転させるアクチュエータの一例としての駆動モータが設けられている(図示せず)。駆動モータは、例えば、制御装置4によってサーボ制御されるサーボモータであってもよい。また、第1関節JT1~第6関節JT6には、それぞれ、駆動モータの回転位置を検出する回転センサ(図示せず)と、駆動モータの回転を制御する電流を検出する電流センサ(図示せず)と、が設けられている。回転センサは、例えば、エンコーダであってもよい。 Also, each of the first joint JT1 to the sixth joint JT6 is provided with a drive motor (not shown) as an example of an actuator that relatively rotates two members connected to each joint. The drive motor may be, for example, a servo motor that is servo-controlled by the control device 4. The first joint JT1 to the sixth joint JT6 each have a rotation sensor (not shown) for detecting the rotational position of the drive motor and a current sensor (not shown) for detecting a current for controlling the rotation of the drive motor. ) And are provided. The rotation sensor may be an encoder, for example.
 そして、ロボットアーム1では、入力装置2から出力されるロボットアーム1の入力情報、又は後述する記憶装置5の動作シーケンス情報52に規定されている動作情報に従って、制御装置4が、駆動モータにより回転させられる各第1関節JT1~第6関節JT6の角度を制御することにより、ロボットアーム1の先端部の位置を決定する。 In the robot arm 1, the control device 4 is rotated by the drive motor in accordance with the input information of the robot arm 1 output from the input device 2 or the operation information defined in the operation sequence information 52 of the storage device 5 described later. The position of the tip of the robot arm 1 is determined by controlling the angles of the first joint JT1 to the sixth joint JT6.
 なお、上述したロボットアーム1の構成は一例であって、ロボットアーム1の構成はこれに限定されるものではなく、該ロボットアーム1を用いて実施する作業内容及び作業空間等に応じて適宜、構成は変更される。 The configuration of the robot arm 1 described above is an example, and the configuration of the robot arm 1 is not limited to this. The configuration of the robot arm 1 is appropriately determined according to the work content and work space performed using the robot arm 1. The configuration is changed.
 入力装置2は、搬送経路8外に設置され、操作者からの入力を受け付ける装置である。入力装置2としては、例えば、ティーチングペンダント、マスターアーム、ジョイスティック、又はタブレット等が挙げられる。なお、入力装置2には、後述する作業の開始指示、作業の完了通知等を入力する入力部等が設けられていてもよい。 The input device 2 is a device that is installed outside the transport path 8 and receives input from the operator. Examples of the input device 2 include a teaching pendant, a master arm, a joystick, or a tablet. The input device 2 may be provided with an input unit for inputting a work start instruction, a work completion notification, and the like, which will be described later.
 出力装置3は、例えば、モニタ等の表示装置、スピーカ、プリンタ等が挙げられる。例えば、出力装置3が表示装置で構成されている場合、制御装置4から送信された情報を文字、絵、画像、動画等の映像として、外部に表示(出力)する。また、出力装置3がスピーカで構成されている場合、制御装置4から送信された情報を音声情報として出力する。さらに、出力装置3がプリンタで構成されている場合、制御装置4から送信された情報を印字する。なお、出力装置3は、入力装置2がタブレットで構成されている場合には、当該タブレットであってもよい。 Examples of the output device 3 include a display device such as a monitor, a speaker, and a printer. For example, when the output device 3 is configured by a display device, information transmitted from the control device 4 is displayed (output) as a video such as a character, a picture, an image, and a moving image. Further, when the output device 3 is configured by a speaker, the information transmitted from the control device 4 is output as audio information. Further, when the output device 3 is constituted by a printer, the information transmitted from the control device 4 is printed. In addition, the output device 3 may be the said tablet, when the input device 2 is comprised with the tablet.
 また、図3に示すように、記憶装置5は、読み書き可能な記録媒体であり、タスクプログラム51とロボットシステム100の動作シーケンス情報52が記憶されている。なお、本実施の形態1に係るロボットシステム100では、記憶装置5は、制御装置4と別体に設けられているが、制御装置4と一体として設けられていてもよい。 As shown in FIG. 3, the storage device 5 is a readable / writable recording medium, in which a task program 51 and operation sequence information 52 of the robot system 100 are stored. In the robot system 100 according to the first embodiment, the storage device 5 is provided separately from the control device 4, but may be provided integrally with the control device 4.
 タスクプログラム51は、例えば、操作者が入力装置2を用いて、ティーチングすることにより作成され、ロボットアーム1の識別情報とタスクとに対応付けられて、記憶装置5に格納されている。なお、タスクプログラム51は、作業ごとの動作フローとして作成されてもよい。 The task program 51 is created, for example, by an operator teaching using the input device 2 and stored in the storage device 5 in association with the identification information of the robot arm 1 and the task. The task program 51 may be created as an operation flow for each work.
 動作シーケンス情報52とは、作業空間内でロボットアーム1によって実施される一連の作業工程を規定した動作シーケンスに関する情報である。動作シーケンス情報52では、作業工程の動作順と、ロボットアーム1の制御モードと、が対応付けられている。また、動作シーケンス情報52では、各作業工程に対し、ロボットアーム1にその作業を自動的に実行させるためのタスクプログラムが対応付けられている。なお、動作シーケンス情報52は、各作業工程に対し、ロボットアーム1にその作業を自動的に実行させるためのプログラムを含んでいてもよい。 The operation sequence information 52 is information relating to an operation sequence that defines a series of work processes performed by the robot arm 1 in the work space. In the operation sequence information 52, the operation order of the work process and the control mode of the robot arm 1 are associated with each other. In the operation sequence information 52, a task program for causing the robot arm 1 to automatically execute the work is associated with each work process. The operation sequence information 52 may include a program for causing the robot arm 1 to automatically execute the work for each work process.
 制御装置4は、ロボットアーム1の動作を制御するものであり、機能ブロックとして、受信部40、動作制御部41、及び出力制御部42を備えている。制御装置4は、例えば、マイクロコントローラ、MPU、PLC(Programmable Logic Controller)、論理回路等からなる演算部(図示せず)と、ROM又はRAM等からなるメモリ部(図示せず)と、により構成することができる。また、制御装置4が備える各機能ブロックは、制御装置4の演算部が、メモリ部又は記憶装置5に格納されているプログラムを読み出し実行することにより実現できる。 The control device 4 controls the operation of the robot arm 1 and includes a receiving unit 40, an operation control unit 41, and an output control unit 42 as functional blocks. The control device 4 includes, for example, a calculation unit (not shown) including a microcontroller, MPU, PLC (Programmable Logic Controller), logic circuit, and the like, and a memory unit (not shown) including a ROM or RAM. can do. Moreover, each functional block with which the control apparatus 4 is provided is realizable when the calculating part of the control apparatus 4 reads and executes the program stored in the memory part or the memory | storage device 5. FIG.
 なお、制御装置4は、単独の制御装置で構成される形態だけでなく、複数の制御装置が協働して、ロボットアーム1(ロボットシステム100)の制御を実行する制御装置群で構成される形態であっても構わない。 Note that the control device 4 is not only configured as a single control device, but also configured as a control device group in which a plurality of control devices cooperate to execute control of the robot arm 1 (robot system 100). It may be a form.
 受信部40は、制御装置4の外部から送信された入力信号を受信するものである。受信部40によって受信する入力信号としては、例えば、入力装置2から送信された信号、入力装置2以外の図示されない入力部から送信された信号、センサ7から送信された検知信号等が挙げられる。 The receiving unit 40 receives an input signal transmitted from the outside of the control device 4. Examples of the input signal received by the receiving unit 40 include a signal transmitted from the input device 2, a signal transmitted from an input unit (not shown) other than the input device 2, and a detection signal transmitted from the sensor 7.
 動作制御部41は、受信部40が入力信号として入力装置2から入力を受け付けた場合、この入力をトリガとして一連の作業においてロボットアーム1が実施する工程の運転モードを判定する。動作制御部41は、次にロボットアーム1が実施する工程の運転モードの判定を記憶装置5に記憶された動作シーケンス情報52を参照して行うことができる。動作制御部41は、運転モードを判定すると、判定された運転モードでロボットアーム1を動作させるように制御する。 When the receiving unit 40 receives an input from the input device 2 as an input signal, the operation control unit 41 determines an operation mode of a process performed by the robot arm 1 in a series of operations using the input as a trigger. The operation control unit 41 can determine the operation mode of the next process performed by the robot arm 1 with reference to the operation sequence information 52 stored in the storage device 5. When the operation mode is determined, the operation control unit 41 controls the robot arm 1 to operate in the determined operation mode.
 例えば、動作制御部41は、ロボットアーム1を自動運転モードで運転すると判定した場合には、動作シーケンス情報52を読み出し、動作シーケンス情報52に含まれるプログラムにより規定された動作を実施するようにロボットアーム1を制御する。 For example, when the operation control unit 41 determines to operate the robot arm 1 in the automatic operation mode, the operation control unit 41 reads the operation sequence information 52 and performs the operation specified by the program included in the operation sequence information 52. The arm 1 is controlled.
 また、動作制御部41は、ロボットアーム1を手動運転モードで運転すると判定した場合には、入力装置2から受信部40が受信した入力に基づいて動作するようにロボットアーム1を制御する。 Further, when it is determined that the robot arm 1 is operated in the manual operation mode, the operation control unit 41 controls the robot arm 1 so as to operate based on the input received by the receiving unit 40 from the input device 2.
 さらに、動作制御部41は、ロボットアーム1をハイブリッド運転モードで運転すると判定した場合には、動作シーケンス情報52を読み出し、動作シーケンス情報52に含まれるプログラムにより規定された動作を実施し、ロボットアーム1を自動運転により動作中に、入力装置2から入力信号として補正指示信号を受信部40が受信すると、ロボットアーム1の自動運転による動作を入力装置2からの補正指示信号に従った動作に補正する。そして、動作制御部41は、入力装置2から補正指示信号の出力が停止され、受信部40が当該補正指示信号の受信を停止した場合、又は、入力装置2からロボットアーム1の自動運転の再開を指示する信号を受信部40が受信した場合には、ロボットアーム1の自動運転を再開する。 Further, when it is determined that the robot arm 1 is to be operated in the hybrid operation mode, the operation control unit 41 reads the operation sequence information 52 and performs the operation specified by the program included in the operation sequence information 52. When the receiving unit 40 receives a correction instruction signal as an input signal from the input device 2 while 1 is operating by automatic operation, the operation by the automatic operation of the robot arm 1 is corrected to an operation according to the correction instruction signal from the input device 2. To do. Then, the operation control unit 41 stops the output of the correction instruction signal from the input device 2 and the reception unit 40 stops receiving the correction instruction signal, or resumes the automatic operation of the robot arm 1 from the input device 2. When the receiving unit 40 receives a signal instructing, the automatic operation of the robot arm 1 is resumed.
 なお、動作制御部41は、ロボットアーム1を自動運転モードにより動作させる場合、ロボットアーム1の自動運転モードが終了すると、自動運転モード終了を示す情報を出力制御部42に送信してもよい。これにより、出力制御部42が出力装置3に自動運転モード終了を示す情報を操作者に向けて出力することで、操作者は、自動運転モードが終了したことを理解することができる。 When the robot arm 1 is operated in the automatic operation mode, the operation control unit 41 may transmit information indicating the end of the automatic operation mode to the output control unit 42 when the automatic operation mode of the robot arm 1 ends. Thereby, the output control part 42 outputs the information which shows completion | finish of automatic operation mode to the output device 3 toward an operator, and the operator can understand that automatic operation mode was complete | finished.
 ここで、自動運転モードとは、ロボットアーム1が予め設定されているプログラムに従って、自動的に動作を実施することをいう。また、手動運転モードとは、ロボットアーム1が、入力装置2から受け付けた入力に従って動作することをいい、入力装置2から受け付けた入力に完全に従うように、ロボットアーム1を動作させてもよく、入力装置2から受け付けた入力に対して、予め設定されているプログラムにより補正(例えば、手ブレ補正)をしながら、ロボットアーム1を動作させてもよい。さらに、ハイブリッド運転モードとは、自動運転により動作中のロボットアームを手動運転により動作を補正されることをいう。 Here, the automatic operation mode means that the robot arm 1 automatically performs an operation according to a preset program. In addition, the manual operation mode means that the robot arm 1 operates according to the input received from the input device 2, and the robot arm 1 may be operated so as to completely follow the input received from the input device 2. The robot arm 1 may be operated while correcting the input received from the input device 2 using a preset program (for example, camera shake correction). Further, the hybrid operation mode means that the operation of a robot arm that is operating by automatic operation is corrected by manual operation.
 また、動作制御部41は、ロボットアーム1を動作させているときに、センサ7から搬送経路8の作業領域9内に作業者等が侵入したことを検知したことを示す検知信号を、受信部40を介して受信した場合に、ロボットアーム1の動作を抑制する。ロボットアーム1の動作の抑制としては、ロボットアーム1の動作速度を遅くする、又はロボットアーム1を停止させる等が挙げられる。 The operation control unit 41 receives a detection signal indicating that an operator or the like has entered the work area 9 of the transfer path 8 from the sensor 7 when the robot arm 1 is operated. When the signal is received via 40, the operation of the robot arm 1 is suppressed. Examples of the suppression of the operation of the robot arm 1 include slowing the operation speed of the robot arm 1 or stopping the robot arm 1.
 さらに、動作制御部41は、受信部40を介して、入力装置2から所定の第1工程終了したことを示す第1工程終了情報(第1工程終了信号)が入力されると、動作シーケンス情報52に記憶されている、第1工程の次の工程である第2工程の作業内容情報を取得し、取得した第2工程の作業内容情報を出力制御部42に出力する。 Furthermore, when the first process end information (first process end signal) indicating that the predetermined first process has ended is input from the input device 2 via the receiving unit 40, the operation control unit 41 receives the operation sequence information. The work content information of the second process, which is the next process of the first process, stored in 52 is acquired, and the acquired work content information of the second process is output to the output control unit 42.
 出力制御部42は、出力装置3を制御し、操作者等に通知する情報を映像情報、画像情報、又は音声情報等として出力する。具体的には、例えば、出力制御部42は、動作制御部41から出力された第2工程の作業内容情報を出力するように出力装置3を制御する。 The output control unit 42 controls the output device 3 and outputs information notified to the operator or the like as video information, image information, audio information, or the like. Specifically, for example, the output control unit 42 controls the output device 3 to output the work content information of the second process output from the operation control unit 41.
 [ロボットシステムの動作及び作用効果]
 次に、本実施の形態1に係るロボットシステム100の動作及び作用効果について、図1~図7を参照しながら説明する。なお、操作者が入力装置2を操作して、ロボットアーム1を動作させて、一連の作業を行う動作については、公知のロボットシステムと同様に実行されるため、その詳細な説明は省略する。また、以下の動作は、制御装置4の演算部が、メモリ部又は記憶装置5に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
[Operation and effects of robot system]
Next, operations and effects of the robot system 100 according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. The operation of the operator operating the input device 2 to operate the robot arm 1 to perform a series of operations is performed in the same manner as a known robot system, and thus detailed description thereof is omitted. In addition, the following operation is executed by the calculation unit of the control device 4 reading out a program stored in the memory unit or the storage device 5.
 まず、本実施の形態1に係るロボットシステム100におけるワーク6の位置又は姿勢変更動作について、図1~図6を参照しながら説明する。 First, the position or posture changing operation of the workpiece 6 in the robot system 100 according to the first embodiment will be described with reference to FIGS.
 図6は、本実施の形態1に係るロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。 FIG. 6 is a flowchart showing an example of an operation when changing the position or posture of the workpiece in the robot system according to the first embodiment.
 図6に示すように、制御装置4は、入力装置2から所定の第1工程終了したことを示す第1工程終了情報が入力されたか否かを判定する(ステップS101)。具体的には、制御装置4の動作制御部41が、受信部40を介して、入力装置2から第1工程終了情報が入力されたか否かを判定する。 As shown in FIG. 6, the control device 4 determines whether or not the first process end information indicating that the predetermined first process has ended is input from the input device 2 (step S101). Specifically, the operation control unit 41 of the control device 4 determines whether or not the first process end information is input from the input device 2 via the receiving unit 40.
 制御装置4の動作制御部41は、入力装置2から第1工程終了情報が入力されていないと判定した場合(ステップS101でNo)には、本プログラムを終了する。なお、制御装置4は、本プログラムを終了した場合には、例えば、50msec後に再び、本プログラムを実行する。一方、制御装置4の動作制御部41は、入力装置2から第1工程終了情報が入力されていると判定した場合(ステップS101でYes)には、ステップS102に示す処理を実行する。 When the operation control unit 41 of the control device 4 determines that the first process end information is not input from the input device 2 (No in step S101), the operation control unit 41 ends the program. Note that when the program is terminated, the control device 4 executes the program again after 50 msec, for example. On the other hand, when the operation control unit 41 of the control device 4 determines that the first process end information is input from the input device 2 (Yes in Step S101), the operation control unit 41 executes the process shown in Step S102.
 ステップS102において、制御装置4は、第1工程の次の工程である第2工程の作業内容情報を出力装置3に出力させる。具体的には、制御装置4の動作制御部41は、記憶装置5の動作シーケンス情報52に記憶されている、第2工程の作業内容情報を取得し、取得した第2工程の作業内容情報を出力制御部42に出力する。出力制御部42は、動作制御部41から入力された第2工程の作業内容情報を出力装置3に出力する。これにより、出力装置3は、第2工程の作業内容を操作者に出力する。 In step S102, the control device 4 causes the output device 3 to output work content information of the second process, which is the next process of the first process. Specifically, the operation control unit 41 of the control device 4 acquires the work content information of the second process stored in the operation sequence information 52 of the storage device 5, and uses the acquired work content information of the second process. Output to the output control unit 42. The output control unit 42 outputs the work content information of the second process input from the operation control unit 41 to the output device 3. Thereby, the output device 3 outputs the work content of the second step to the operator.
 次に、制御装置4は、ロボットアーム1が保持しているワーク6の位置又は姿勢を変更させる(ステップS103)。具体的には、制御装置4の動作制御部41は、ステップS102で取得した第2工程の作業内容情報を基に、ワーク6における第2工程の作業対象箇所が操作者と対向するように、ロボットアーム1を動作させる。換言すると、動作制御部41は、ワーク6における第2工程の作業対象箇所が搬送経路8の外方側に位置するように、ロボットアーム1を動作させる。 Next, the control device 4 changes the position or posture of the workpiece 6 held by the robot arm 1 (step S103). Specifically, based on the work content information of the second process acquired in step S102, the operation control unit 41 of the control device 4 so that the work target location of the second process in the workpiece 6 faces the operator. The robot arm 1 is operated. In other words, the operation control unit 41 operates the robot arm 1 so that the work target location of the second process in the workpiece 6 is located on the outer side of the transport path 8.
 なお、ワーク6の位置又は姿勢変更動作は、ロボットアーム1の第1関節JT1~第6関節JT6の各関節の角度を予め設定された角度にするように、制御装置4が制御することで、実行することができる。 The position or posture changing operation of the workpiece 6 is controlled by the control device 4 so that the angles of the joints of the first joint JT1 to the sixth joint JT6 of the robot arm 1 are set to preset angles. Can be executed.
 次に、制御装置4は、ワーク6の位置又は姿勢を変更させる動作が終了すると、位置又は姿勢変更終了情報を出力装置3に出力させて(ステップS104)、本プログラムを終了する。これにより、操作者は、第2工程の作業を実行することができる。 Next, when the operation for changing the position or posture of the workpiece 6 is completed, the control device 4 causes the output device 3 to output position or posture change end information (step S104), and ends this program. Thereby, the operator can perform the operation | work of a 2nd process.
 なお、本実施の形態1においては、制御装置4が、第2工程の作業内容情報を出力させた後に、ワーク6の位置又は姿勢を変更させる形態を採用したが、これに限定されない。例えば、制御装置4が、ワーク6の位置又は姿勢を変更させた後に、第2工程の作業内容情報を出力させる形態を採用してもよく、第2工程の作業内容情報の出力と、ワーク6の位置又は姿勢変更動作と、を同時に行う形態を採用してもよい。 In the first embodiment, the controller 4 changes the position or posture of the workpiece 6 after outputting the work content information of the second process, but is not limited thereto. For example, after the control device 4 changes the position or posture of the workpiece 6, a form of outputting the work content information of the second process may be adopted. The output of the work content information of the second process and the work 6 A mode in which the position or posture changing operation is simultaneously performed may be employed.
 次に、本実施の形態1に係るロボットシステム100におけるワーク6の搬送動作について、図1~図5、及び図7を参照しながら説明する。 Next, the transfer operation of the workpiece 6 in the robot system 100 according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 5 and FIG.
 図7は、本実施の形態1に係るロボットシステムにおいて、ワークを搬送するときの動作の一例を示すフローチャートである。 FIG. 7 is a flowchart showing an example of an operation when a workpiece is transferred in the robot system according to the first embodiment.
 図7に示すように、制御装置4は、入力装置2からワーク6に対する作業が終了したことを示す作業終了情報が入力されたか否かを判定する(ステップS201)。具体的には、制御装置4の動作制御部41が、受信部40を介して、入力装置2から作業終了情報が入力されたか否かを判定する。 As shown in FIG. 7, the control device 4 determines whether or not work end information indicating that work on the work 6 has been finished is input from the input device 2 (step S201). Specifically, the operation control unit 41 of the control device 4 determines whether or not work end information is input from the input device 2 via the reception unit 40.
 制御装置4の動作制御部41は、入力装置2から作業終了情報が入力されていないと判定した場合(ステップS201でNo)には、本プログラムを終了する。なお、制御装置4は、本プログラムを終了した場合には、例えば、50msec後に再び、本プログラムを実行する。一方、制御装置4の動作制御部41は、入力装置2から作業終了情報が入力されていると判定した場合(ステップS201でYes)には、ステップS202に示す処理を実行する。 If the operation control unit 41 of the control device 4 determines that the work end information has not been input from the input device 2 (No in step S201), the operation control unit 41 ends the program. Note that when the program is terminated, the control device 4 executes the program again after 50 msec, for example. On the other hand, when the operation control unit 41 of the control device 4 determines that the work end information is input from the input device 2 (Yes in step S201), the operation control unit 41 executes the process shown in step S202.
 ステップS202において、制御装置4は、各作業領域9内でロボットアーム1に保持されているワーク6を、当該ロボットアーム1に対して、搬送方向の下流側の仮置き場10に搬送し、当該仮置き場10に仮置きするように、ロボットアーム1を動作させる。 In step S202, the control device 4 transports the workpiece 6 held by the robot arm 1 in each work area 9 to the temporary storage 10 on the downstream side in the transport direction with respect to the robot arm 1, and The robot arm 1 is operated so as to be temporarily placed in the storage place 10.
 具体的には、図4に示すように、制御装置4の動作制御部41は、作業領域9A内でロボットアーム1Aに保持されているワーク6を仮置き場10Aに搬送するようにロボットアーム1Aを動作させる。同様に、制御装置4の動作制御部41は、作業領域9B内でロボットアーム1Bに保持されているワーク6を仮置き場10Bに搬送するようにロボットアーム1Bを動作させる。また、制御装置4の動作制御部41は、作業領域9C内でロボットアーム1Cに保持されているワーク6を仮置き場(図示せず)に搬送するようにロボットアーム1Cを動作させる。 Specifically, as shown in FIG. 4, the operation control unit 41 of the control device 4 moves the robot arm 1A so as to transport the workpiece 6 held by the robot arm 1A in the work area 9A to the temporary storage place 10A. Make it work. Similarly, the operation control unit 41 of the control device 4 operates the robot arm 1B so as to transport the workpiece 6 held by the robot arm 1B in the work area 9B to the temporary storage place 10B. Further, the operation control unit 41 of the control device 4 operates the robot arm 1C so as to transport the workpiece 6 held by the robot arm 1C in the work area 9C to a temporary storage place (not shown).
 なお、上述したように、制御装置4は、各ロボットアーム1A、1B、及び1Cを1台の制御装置4で制御する形態を採用してもよく、1台のロボットアーム1を1台の制御装置4が制御する形態を採用してもよい。 As described above, the control device 4 may adopt a configuration in which each robot arm 1A, 1B, and 1C is controlled by one control device 4, and one robot arm 1 may be controlled by one. A form controlled by the device 4 may be adopted.
 次に、制御装置4の動作制御部41は、搬送方向の上流側の仮置き場10に仮置きされているワーク6を各ロボットアーム1が保持するように、ロボットアーム1を動作させる(ステップS203)。 Next, the operation control unit 41 of the control device 4 operates the robot arm 1 so that each robot arm 1 holds the workpiece 6 temporarily placed on the temporary placement place 10 on the upstream side in the transport direction (step S203). ).
 具体的には、図4に示すように、制御装置4の動作制御部41は、ロボットアーム1Cに対して、搬送方向の上流側の仮置き場10Bに置かれているワーク6をロボットアーム1Cが保持するように、ロボットアーム1Cを動作させる。同様に、制御装置4の動作制御部41は、ロボットアーム1Bに対して、搬送方向の上流側の仮置き場10Aに置かれているワーク6をロボットアーム1Bが保持するように、ロボットアーム1Bを動作させる。また、制御装置4の動作制御部41は、ロボットアーム1Aに対して、搬送方向の上流側の仮置き場(図示せず)に置かれているワーク6をロボットアーム1Aが保持するように、ロボットアーム1Aを動作させる。 Specifically, as illustrated in FIG. 4, the operation control unit 41 of the control device 4 causes the robot arm 1C to move the workpiece 6 placed in the temporary storage place 10B on the upstream side in the transport direction with respect to the robot arm 1C. The robot arm 1C is operated so as to hold it. Similarly, the operation control unit 41 of the control device 4 holds the robot arm 1B with respect to the robot arm 1B so that the robot arm 1B holds the workpiece 6 placed in the temporary storage place 10A on the upstream side in the transport direction. Make it work. In addition, the operation control unit 41 of the control device 4 controls the robot arm 1A so that the robot arm 1A holds the workpiece 6 placed in a temporary storage place (not shown) on the upstream side in the transport direction. The arm 1A is operated.
 次に、制御装置4の動作制御部41は、ステップS203で保持したワーク6を各ロボットアーム1が対応する作業領域9に搬送するように、各ロボットアーム1を動作させる(ステップS204)。 Next, the operation control unit 41 of the control device 4 operates each robot arm 1 so that the work 6 held in step S203 is transferred to the corresponding work area 9 (step S204).
 次に、制御装置4は、ワーク6の搬送動作が終了すると、出力制御部42を介して、搬送終了情報を出力装置3に出力させて(ステップS205)、本プログラムを終了する。これにより、操作者は、ワーク6に対する作業を開始することができる。 Next, when the transfer operation of the workpiece 6 is completed, the control device 4 causes the output device 3 to output the transfer end information via the output control unit 42 (step S205), and ends this program. Thereby, the operator can start work on the workpiece 6.
 なお、本実施の形態1においては、制御装置4の動作制御部41が、ステップS203とステップS204の動作(処理)を2つのステップに分けて実行する形態を採用したが、これに限定されず、ステップS203とステップS204の動作を1つのステップで実行する形態を採用してもよい。 In the first embodiment, the operation control unit 41 of the control device 4 employs a mode in which the operations (processes) of step S203 and step S204 are performed in two steps, but the present invention is not limited to this. A form in which the operations of step S203 and step S204 are executed in one step may be adopted.
 また、制御装置4の動作制御部41は、ステップS205で搬送終了情報を出力装置3に出力させるとき、又は搬送終了情報を出力装置3に出力させた後に、操作者がワーク6に対して行う作業の内容を出力装置3に出力させてもよい。 Further, the operation control unit 41 of the control device 4 performs an operation on the workpiece 6 when the conveyance end information is output to the output device 3 in step S205 or after the conveyance end information is output to the output device 3. The contents of the work may be output to the output device 3.
 このように構成された、本実施の形態1に係るロボットシステム100では、制御装置4が、入力装置2から第1工程終了情報が入力されると、出力装置3に第2工程の作業内容を出力させる。これにより、操作者(作業者)は、第2工程の作業内容を容易に把握することができる。 In the robot system 100 according to the first embodiment configured as described above, when the control device 4 receives the first process end information from the input device 2, the operation content of the second process is transmitted to the output device 3. Output. Thereby, the operator (operator) can grasp | ascertain the work content of a 2nd process easily.
 また、本実施の形態1に係るロボットシステム100では、制御装置4が、入力装置2から第1工程終了情報が入力されると、ワーク6における第2工程の作業対象箇所が操作者と対向するように、ロボットアーム1が保持しているワーク6の位置又は姿勢を変更させる。これにより、ワーク6における第2工程の作業対象箇所が操作者に向けられる。このため、ワーク6に似通った作業対象が複数ある場合であっても、操作者は、正しい作業対象箇所に対して、作業を行うことができる。このため、作業者の負担が軽減され、作業効率を向上させることができる。 Further, in the robot system 100 according to the first embodiment, when the control device 4 receives the first process end information from the input device 2, the work target location of the second process on the workpiece 6 faces the operator. Thus, the position or posture of the workpiece 6 held by the robot arm 1 is changed. Thereby, the work object location of the 2nd process in the workpiece | work 6 is turned to an operator. For this reason, even when there are a plurality of work targets similar to the workpiece 6, the operator can perform work on the correct work target location. For this reason, an operator's burden is reduced and working efficiency can be improved.
 また、本実施の形態1に係るロボットシステム100では、搬送経路8に沿って、複数のロボットアーム1が複数の作業領域9に対応するように並設されていて、搬送経路8には、隣接するロボットアーム1の間にワーク6を仮置きする仮置き場10が設けられている。そして、仮置き場10は、隣接するロボットアーム1、1において、搬送経路8における上流側のロボットアーム1の動作半径と、搬送経路8における下流側のロボットアーム1の動作半径と、の比率に対応するように、設けられている。 In the robot system 100 according to the first embodiment, a plurality of robot arms 1 are arranged along the transfer path 8 so as to correspond to the plurality of work areas 9, and adjacent to the transfer path 8. A temporary storage place 10 for temporarily placing the workpiece 6 is provided between the robot arms 1 to be operated. The temporary storage 10 corresponds to the ratio between the operating radius of the upstream robot arm 1 in the transfer path 8 and the operating radius of the downstream robot arm 1 in the transfer path 8 in the adjacent robot arms 1 and 1. To be provided.
 これにより、隣接するロボットアーム1、1間の干渉が抑制され、複数のロボットアーム1、1がワーク6を搬送するときに、動作の同時性の条件を緩和することができる。 Thereby, the interference between the adjacent robot arms 1 and 1 is suppressed, and when the plurality of robot arms 1 and 1 convey the workpiece 6, the condition of the simultaneous operation can be relaxed.
 さらに、本実施の形態1に係るロボットシステム100では、制御装置4が、入力装置2から作業終了情報が入力されると、搬送経路8における下流側の仮置き場10にワーク6を搬送して仮置きするように、各ロボットアーム1を動作させる。上述したように、ロボットアーム1の動作の同時性の条件を緩和することができるため、各作業者は、自己の作業に集中することができる。このため、作業者の負担が軽減され、作業効率を向上させることができる。 Further, in the robot system 100 according to the first embodiment, when the work end information is input from the input device 2, the control device 4 transports the workpiece 6 to the temporary storage place 10 on the downstream side in the transport path 8 and temporarily Each robot arm 1 is operated so as to be placed. As described above, since the condition of simultaneous operation of the robot arm 1 can be relaxed, each worker can concentrate on his / her work. For this reason, an operator's burden is reduced and working efficiency can be improved.
 なお、本実施の形態1においては、搬送経路8が直線状に形成されている形態を採用したが、これに限定されず、搬送経路8がU字状に形成されている形態を採用してもよい。 In the first embodiment, a form in which the transport path 8 is formed in a straight line is adopted. However, the present invention is not limited to this, and a form in which the transport path 8 is formed in a U shape is adopted. Also good.
 [変形例1]
 次に、本実施の形態1に係るロボットシステム100の変形例について、説明する。
[Modification 1]
Next, a modified example of the robot system 100 according to the first embodiment will be described.
 本実施の形態1における変形例1のロボットシステムは、制御装置が、搬送経路における下流側の仮置き場に仮置きされているワークを作業領域に搬送させるときに、ワークにおける作業対象箇所が作業領域に位置している操作者と対向するように、ロボットアームを動作させる。 In the robot system according to the first modification of the first embodiment, when the control device transports the work temporarily placed on the temporary placement place on the downstream side of the transport path to the work area, the work target location on the work is the work area. The robot arm is moved so as to face the operator located in the position.
 以下、本変形例1のロボットシステムの一例について、図8を参照しながら説明する。なお、本変形例1のロボットシステムは、実施の形態1に係るロボットシステム100と同様の構成であるため、その構成の詳細な説明は省略する。 Hereinafter, an example of the robot system of Modification 1 will be described with reference to FIG. Note that the robot system according to the first modification has the same configuration as the robot system 100 according to the first embodiment, and thus a detailed description of the configuration is omitted.
 [ロボットシステムの動作及び作用効果]
 図8は、本実施の形態1における変形例1のロボットシステムにおいて、ワークを搬送するときの動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下の動作は、制御装置4の演算部が、メモリ部又は記憶装置5に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
[Operation and effects of robot system]
FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of an operation when a workpiece is transferred in the robot system according to the first modification of the first embodiment. In addition, the following operation | movement is performed when the calculating part of the control apparatus 4 reads the program stored in the memory part or the memory | storage device 5. FIG.
 図8に示すように、本変形例1のロボットシステム100における、ワーク6を搬送するときの動作は、実施の形態1に係るロボットシステム100の動作と基本的には同じであるが、ステップS204の動作に代えて、ステップS204Aの動作が実行される点が異なる。 As shown in FIG. 8, the operation when the workpiece 6 is transferred in the robot system 100 of the first modification is basically the same as the operation of the robot system 100 according to the first embodiment, but step S204 is performed. A difference is that the operation of step S204A is executed instead of the above operation.
 具体的には、ステップS204Aでは、制御装置4の動作制御部41が、操作者がワーク6に対する作業を実行する作業対象箇所が、操作者と対向するように、ワーク6を搬送させる、又はワーク6を作業領域9に搬送した後に、ワーク6の作業対象箇所が操作者と対向するように、ワーク6の位置又は姿勢を変更するように、ロボットアーム1を動作させる。 Specifically, in step S204A, the operation control unit 41 of the control device 4 conveys the workpiece 6 so that the work target location where the operator performs the work on the workpiece 6 faces the operator, or the workpiece After transporting 6 to the work area 9, the robot arm 1 is operated so that the position or posture of the work 6 is changed so that the work target position of the work 6 faces the operator.
 このように構成された、本変形例1のロボットシステム100であっても、実施の形態1に係るロボットシステム100と同様の作用効果を奏する。 The robot system 100 according to the first modification configured as described above has the same effects as the robot system 100 according to the first embodiment.
 また、本変形例1のロボットシステム100では、制御装置4は、ロボットアーム1がワーク6を搬送するときに、ワーク6の作業対象箇所が操作者と対向するように、ロボットアーム1を動作させる。これにより、操作者は、ワーク6が搬送されると、すぐに作業を開始することができ、作業時間を短縮することができる。また、操作者は、ワーク6の位置又は姿勢を変更する必要がないため、操作者の作業負担を軽減することができ、作業効率を向上させることができる。 In the robot system 100 according to the first modification, when the robot arm 1 transports the workpiece 6, the control device 4 operates the robot arm 1 so that the work target portion of the workpiece 6 faces the operator. . Thereby, the operator can start work immediately after the workpiece 6 is conveyed, and the work time can be shortened. In addition, since the operator does not need to change the position or posture of the workpiece 6, the operator's work load can be reduced, and work efficiency can be improved.
 [変形例2]
 本変形例2のロボットシステムは、仮置き場が、隣接するロボットアームにおいて、搬送経路における上流側のロボットアームの動作半径と、搬送経路における下流側のロボットアームの動作半径と、の比率に対応するように、設けられている。
[Modification 2]
In the robot system according to the second modification, the temporary storage site corresponds to the ratio between the operating radius of the upstream robot arm in the transfer path and the operating radius of the downstream robot arm in the transfer path in the adjacent robot arm. As is provided.
 以下、本変形例2のロボットシステムの一例について、図9及び図10を参照しながら説明する。 Hereinafter, an example of the robot system according to the second modification will be described with reference to FIGS. 9 and 10.
 [ロボットシステムの構成]
 図9は、本実施の形態1における変形例2のロボットシステムが生産ラインに沿って配置されている状態を示す模式図である。図10は、図9に示すロボットシステムの一部を拡大した模式図である。
[Robot system configuration]
FIG. 9 is a schematic diagram showing a state in which the robot system of Modification 2 in Embodiment 1 is arranged along the production line. FIG. 10 is an enlarged schematic view of a part of the robot system shown in FIG.
 図9及び図10に示すように、本変形例2のロボットシステム100は、実施の形態1に係るロボットシステム100と基本的構成は同じであるが、ロボットアーム1が4台配置されている点と、ロボットアーム1Cの動作半径が、他のロボットアーム1A、1B、及び1Dよりも大きい点と、仮置き場10B、10Cの配置されている位置と、が異なる。 As shown in FIGS. 9 and 10, the robot system 100 according to the second modification has the same basic configuration as the robot system 100 according to the first embodiment, but four robot arms 1 are arranged. The operating radius of the robot arm 1C is larger than those of the other robot arms 1A, 1B, and 1D, and the positions where the temporary storage places 10B and 10C are arranged are different.
 具体的には、ロボットアーム1Cは、第2リンク11b、第3リンク11c、及び第4リンク11dの長さが、ロボットアーム1A等の第2リンク11b、第3リンク11c、及び第4リンク11dの長さよりも長くなるように形成されている。これにより、ロボットアーム1Cは、他のロボットアーム1A等に比して、その動作半径rを大きくすることができる。 Specifically, in the robot arm 1C, the lengths of the second link 11b, the third link 11c, and the fourth link 11d are the same as the second link 11b, the third link 11c, and the fourth link 11d of the robot arm 1A or the like. It is formed to be longer than the length of. As a result, the robot arm 1C can increase its operating radius r compared to the other robot arms 1A and the like.
 そして、ロボットアーム1Bとロボットアーム1Cの間に位置する仮置き場10Bは、ワーク6の搬送方向において、ロボットアーム1Bに近い部分(地点)に位置するように設けられている。また、ロボットアーム1Cとロボットアーム1Dの間に位置する仮置き場10Cは、ワーク6の搬送方向において、ロボットアーム1Dに近い部分に位置するように設けられている。 The temporary storage place 10B located between the robot arm 1B and the robot arm 1C is provided so as to be located at a portion (point) close to the robot arm 1B in the transfer direction of the workpiece 6. Further, the temporary storage place 10C located between the robot arm 1C and the robot arm 1D is provided so as to be located in a portion close to the robot arm 1D in the transfer direction of the workpiece 6.
 より詳細には、仮置き場10Bは、直線Bにおいて、ロボットアーム1Bの軸心151Bからの距離と、ロボットアーム1Cの軸心151Cからの距離と、が、ロボットアーム1Bの動作半径と、ロボットアーム1Cの動作半径と、の比率と対応する位置(点)を通る直線B1上に設けられている。すなわち、仮置き場10Bは、ロボットアーム1Bの軸心151Bから仮置き場10Bまでの距離と、ロボットアーム1Cの軸心151Cから仮置き場10Bまでの距離と、の比率が、ロボットアーム1Bの動作半径と、ロボットアーム1Cの動作半径と、の比率と対応するように、設けられている。 More specifically, the temporary storage place 10B is configured such that, in a straight line B, the distance from the axis 151B of the robot arm 1B and the distance from the axis 151C of the robot arm 1C are the operating radius of the robot arm 1B and the robot arm. It is provided on a straight line B1 passing through a position (point) corresponding to the ratio of the operating radius of 1C. That is, in the temporary storage place 10B, the ratio of the distance from the axis 151B of the robot arm 1B to the temporary storage place 10B and the distance from the axis 151C of the robot arm 1C to the temporary storage place 10B is determined by the operating radius of the robot arm 1B. The robot arm 1C is provided so as to correspond to the ratio of the operating radius of the robot arm 1C.
 同様に、仮置き場10Cは、軸心151Cと軸心151Dを結ぶ直線Cにおいて、ロボットアーム1Cの軸心151Cからの距離と、ロボットアーム1Dの軸心151Dからの距離と、が、ロボットアーム1Cの動作半径と、ロボットアーム1Dの動作半径と、の比率と対応する位置(点)を通る直線C1上に設けられている。すなわち、仮置き場10Cは、ロボットアーム1Cの軸心151Cから仮置き場10Cまでの距離と、ロボットアーム1Dの軸心151Dから仮置き場10Cまでの距離と、の比率が、ロボットアーム1Cの動作半径と、ロボットアーム1Dの動作半径と、の比率と対応するように、設けられている。 Similarly, in the temporary storage place 10C, the distance from the axis 151C of the robot arm 1C and the distance from the axis 151D of the robot arm 1D in the straight line C connecting the axes 151C and 151D are determined by the robot arm 1C. Are provided on a straight line C1 passing through a position (point) corresponding to the ratio between the operating radius of the robot arm 1D and the operating radius of the robot arm 1D. That is, in the temporary storage place 10C, the ratio of the distance from the axis 151C of the robot arm 1C to the temporary storage place 10C and the distance from the axis 151D of the robot arm 1D to the temporary storage place 10C is determined by the operating radius of the robot arm 1C. The robot arm 1D is provided so as to correspond to the ratio of the operating radius of the robot arm 1D.
 このように構成された、本変形例2のロボットシステム100であっても、実施の形態1に係るロボットシステム100と同様の作用効果を奏する。 The robot system 100 according to the second modification configured as described above has the same effects as the robot system 100 according to the first embodiment.
 また、本変形例2のロボットシステム100では、搬送経路8に動作半径が異なるロボットアーム1、すなわち、大きさが異なるロボットアーム1が並設された場合には、その動作半径の比率によって、仮置き場10の配置位置を設定している。これにより、隣接するロボットアーム1、1間の干渉が抑制され、複数のロボットアーム1、1がワーク6を搬送するときに、動作の同時性の条件を緩和することができる。 In the robot system 100 according to the second modification, when the robot arms 1 having different operating radii, that is, the robot arms 1 having different sizes are arranged in parallel on the transport path 8, the temporary radius depends on the ratio of the operating radii. The arrangement position of the storage place 10 is set. Thereby, the interference between the adjacent robot arms 1 and 1 is suppressed, and when the plurality of robot arms 1 and 1 convey the workpiece 6, the condition of the simultaneity of operation can be relaxed.
 (実施の形態2)
 本実施の形態2に係るロボットシステムは、実施の形態1に係るロボットシステムにおいて、制御装置が、ロボットアームが保持しているワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させた後、入力装置からの入力により、ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させるように、ロボットアームを動作させる。
(Embodiment 2)
The robot system according to the second embodiment is the same as the robot system according to the first embodiment, except that the control device changes at least one of the position and posture of the workpiece held by the robot arm, The robot arm is operated so as to change at least one of the position and posture of the workpiece by the input.
 以下、本実施の形態2に係るロボットシステムの一例について、図11を参照しながら詳細に説明する。なお、本実施の形態2に係るロボットシステム100は、実施の形態1に係るロボットシステム100と同様の構成であるため、その構成の詳細な説明は省略する。 Hereinafter, an example of the robot system according to the second embodiment will be described in detail with reference to FIG. Note that the robot system 100 according to the second embodiment has the same configuration as the robot system 100 according to the first embodiment, and thus a detailed description of the configuration is omitted.
 [ロボットシステムの動作及び作用効果]
 図11は、本実施の形態2に係るロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下の動作は、制御装置4の演算部が、メモリ部又は記憶装置5に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
[Operation and effects of robot system]
FIG. 11 is a flowchart illustrating an example of an operation when changing the position or posture of a workpiece in the robot system according to the second embodiment. In addition, the following operation | movement is performed when the calculating part of the control apparatus 4 reads the program stored in the memory part or the memory | storage device 5. FIG.
 図11に示すように、本実施の形態2に係るロボットシステム100におけるワーク6の位置又は姿勢を変更するときの動作は、実施の形態1に係るロボットシステム100におけるワーク6の位置又は姿勢を変更するときの動作と基本的には同じであるが、ステップS104の動作に代えて、ステップS104Aの動作が実行される点と、ステップS105の動作が実行される点と、が異なる。 As shown in FIG. 11, the operation when changing the position or posture of the workpiece 6 in the robot system 100 according to the second embodiment changes the position or posture of the workpiece 6 in the robot system 100 according to the first embodiment. The operation is basically the same as that when the operation is performed, except that the operation of step S104A is executed instead of the operation of step S104 and the operation of step S105 is executed.
 具体的には、制御装置4の動作制御部41は、ステップS103でロボットアーム1が保持しているワーク6の位置又は姿勢を変更させた後に、出力制御部42を介して、ワーク6の位置又は姿勢を変更させるか否かの問い合わせ情報を出力装置3に出力させる(ステップS104A)。 Specifically, the operation control unit 41 of the control device 4 changes the position or posture of the workpiece 6 held by the robot arm 1 in step S103, and then changes the position of the workpiece 6 via the output control unit 42. Alternatively, the output device 3 is made to output inquiry information as to whether or not to change the posture (step S104A).
 これを受けて、操作者は、ワーク6の位置又は姿勢を変更させるか否かを選択し、ワーク6の位置等を変更させる場合には、入力装置2を操作して、変更を指示する変更指示情報と、ワーク6の位置情報又は姿勢情報等と、を制御装置4の受信部40に入力する。一方、操作者は、ワーク6の位置等を変更させない場合には、入力装置2を操作して、変更は不要であることを指示する変更不要情報を制御装置4の受信部40に入力する。 In response to this, the operator selects whether or not to change the position or posture of the work 6 and changes the position or the like of the work 6 by operating the input device 2 and instructing the change. The instruction information and the position information or posture information of the workpiece 6 are input to the receiving unit 40 of the control device 4. On the other hand, when the operator does not change the position or the like of the workpiece 6, the operator operates the input device 2 and inputs change-unnecessary information instructing that the change is unnecessary to the receiving unit 40 of the control device 4.
 次に、制御装置4の動作制御部41は、入力装置2から受信部40に変更指示情報等が入力されたか否かを判定する(ステップS105)。制御装置4の動作制御部41は、入力装置2から受信部40に変更指示情報等が入力されていないと判定した場合、すなわち、受信部40に変更不要情報が入力されたと判定した場合(ステップS105でNo)には、本プログラムを終了する。 Next, the operation control unit 41 of the control device 4 determines whether change instruction information or the like has been input from the input device 2 to the receiving unit 40 (step S105). When the operation control unit 41 of the control device 4 determines that no change instruction information or the like has been input from the input device 2 to the reception unit 40, that is, when it has determined that change-unnecessary information has been input to the reception unit 40 (step) In S105, the program ends.
 一方、制御装置4の動作制御部41は、入力装置2から受信部40に変更指示情報等が入力されたと判定した場合(ステップS105でYes)には、ステップS103に戻り、受信部40に入力されたワーク6の位置情報等を基に、ワーク6の位置又は姿勢を変更するように、ロボットアーム1を動作させる。 On the other hand, when the operation control unit 41 of the control device 4 determines that the change instruction information or the like has been input from the input device 2 to the reception unit 40 (Yes in Step S105), the operation control unit 41 returns to Step S103 and inputs to the reception unit 40. The robot arm 1 is operated so as to change the position or posture of the workpiece 6 based on the positional information of the workpiece 6 and the like.
 そして、制御装置4の動作制御部41は、ワーク6の位置又は姿勢を変更させた後に、再び、ワーク6の位置又は姿勢を変更させるか否かの問い合わせ情報を出力装置3に出力させ(ステップS104A)、操作者が、入力装置2を操作して、変更不要情報を制御装置4の受信部40に入力するまで、ステップS103~ステップS105に示す動作を繰り返す。 Then, the operation control unit 41 of the control device 4 causes the output device 3 to output inquiry information as to whether or not to change the position or orientation of the workpiece 6 again after changing the position or orientation of the workpiece 6 (step S40). S104A) The operations shown in steps S103 to S105 are repeated until the operator operates the input device 2 and inputs change-unnecessary information to the receiving unit 40 of the control device 4.
 このように構成された、本実施の形態2に係るロボットシステム100であっても、実施の形態1に係るロボットシステム100と同様の作用効果を奏する。 The robot system 100 according to the second embodiment configured as described above has the same effects as the robot system 100 according to the first embodiment.
 また、本実施の形態2に係るロボットシステム100では、制御装置4の動作制御部41が、自動でワーク6の位置又は姿勢を変更した後に、操作者が入力装置2を操作することにより、ワーク6の位置又は姿勢を変更することができるように構成されている。これにより、操作者の体格、又は操作者の作業姿勢等の好みに合わせて、ワーク6に位置又は姿勢を変更することができる。このため、操作者の作業負担を軽減することができ、作業効率を向上させることができる。 Further, in the robot system 100 according to the second embodiment, the operation control unit 41 of the control device 4 automatically changes the position or posture of the workpiece 6 and then the operator operates the input device 2 to change the workpiece. The position or posture of 6 can be changed. Accordingly, the position or posture of the workpiece 6 can be changed according to the preference of the operator's physique or the operator's work posture. For this reason, an operator's work burden can be reduced and work efficiency can be improved.
 なお、本実施の形態2に係るロボットシステム100は、実施の形態1における変形例1のロボットシステム100のように、制御装置4が、ロボットアーム1がワーク6を搬送するときに、ワーク6の作業対象箇所が操作者と対向するように、ロボットアーム1が動作させ、その後、操作者が入力装置2を操作することにより、ワーク6の位置又は姿勢を変更することができるように構成されていてもよい。 Note that the robot system 100 according to the second embodiment is similar to the robot system 100 according to the first modification of the first embodiment, in which the control device 4 moves the workpiece 6 when the robot arm 1 transports the workpiece 6. The robot arm 1 is operated so that the work target portion faces the operator, and then the operator can operate the input device 2 to change the position or posture of the workpiece 6. May be.
 [変形例1]
 次に、本実施の形態2に係るロボットシステムの変形例について、説明する。
[Modification 1]
Next, a modification of the robot system according to the second embodiment will be described.
 本実施の形態2における変形例1のロボットシステムは、記憶装置には、予め設定されたロボットアームの所定の動作量である第1動作量が記憶されていて、制御装置は、ロボットアームが保持しているワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させた後、入力装置からの入力により、ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させるときに、第1動作量の範囲内でロボットアームを動作させるように構成されている。 In the robot system according to the first modification of the second embodiment, the storage device stores a first operation amount that is a predetermined operation amount of the robot arm that is set in advance, and the control device is held by the robot arm. After changing at least one of the position and posture of the workpiece being moved, the robot arm is operated within the range of the first movement amount when at least one of the position and posture of the workpiece is changed by an input from the input device. It is configured to let you.
 また、本変形例1のロボットシステムでは、第1動作量が操作者毎に設定されていて、記憶装置には、操作者の情報である操作者情報と操作者に対応する第1動作量が記憶されていて、制御装置は、入力装置から操作者に関する識別情報が入力されると、記憶装置に記憶されている操作者情報から第1動作量を設定するように構成されていてもよい。 Further, in the robot system according to the first modification, the first motion amount is set for each operator, and the storage device stores the operator information as the operator information and the first motion amount corresponding to the operator. The control device may be configured to set the first operation amount from the operator information stored in the storage device when the identification information regarding the operator is input from the input device.
 さらに、本変形例1のロボットシステムでは、制御装置が、ロボットアームが保持しているワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させた後、入力装置からの入力により、ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させたときの変化量である第1変化量を記憶装置に記憶させ、記憶装置に記憶された第1変化量を基に、第1動作量を設定してもよい。 Furthermore, in the robot system according to the first modification, after the control device changes at least one of the position and the posture of the workpiece held by the robot arm, at least one of the position and the posture of the workpiece is input by an input from the input device. The first change amount, which is the change amount when one of them is changed, may be stored in the storage device, and the first operation amount may be set based on the first change amount stored in the storage device.
 以下、本変形例1のロボットシステムの一例について、図12~図14を参照しながら説明する。 Hereinafter, an example of the robot system according to the first modification will be described with reference to FIGS.
 [ロボットシステムの構成]
 図12は、本実施の形態2における変形例1のロボットシステムの概略構成を示すブロック図である。図13は、図12に示す記憶装置に記憶されている第1動作量の一例を示す表である。
[Robot system configuration]
FIG. 12 is a block diagram illustrating a schematic configuration of the robot system according to the first modification example in the second embodiment. FIG. 13 is a table showing an example of the first operation amount stored in the storage device shown in FIG.
 図12に示すように、本実施の形態2における変形例1のロボットシステム100は、実施の形態1に係るロボットシステム100と基本的構成は同じであるが、記憶装置5に第1動作量53が記憶されている点が異なる。また、本変形例1のロボットシステム100では、記憶装置5に第1変化量54が記憶されていてもよい。 As shown in FIG. 12, the robot system 100 of the first modification in the second embodiment has the same basic configuration as the robot system 100 according to the first embodiment, but the first operation amount 53 is stored in the storage device 5. Is different in that is stored. Further, in the robot system 100 according to the first modification, the first change amount 54 may be stored in the storage device 5.
 第1動作量53は、ロボットアーム1がワーク6の位置又は姿勢を自動で変更させた後に、入力装置2からの入力により、ワーク6の位置又は姿勢を変更させるときに、ロボットアーム1の動作速度、又は動作範囲を設定するものである。第1変化量54は、ロボットアーム1がワーク6の位置又は姿勢を自動で変更させた後に、入力装置2からの入力により、ワーク6の位置又は姿勢を変更させたときの変化量である。 The first operation amount 53 is an operation of the robot arm 1 when the robot arm 1 changes the position or posture of the workpiece 6 by the input from the input device 2 after the robot arm 1 automatically changes the position or posture of the workpiece 6. The speed or operating range is set. The first change amount 54 is a change amount when the position or posture of the workpiece 6 is changed by an input from the input device 2 after the robot arm 1 automatically changes the position or posture of the workpiece 6.
 第1動作量53は、予め実験等により、所定の動作量が設定され、記憶装置5に記憶されていてもよい。また、第1動作量53は、図13に示すように、操作者毎に設定されていて、操作者に関する識別情報である操作者ID(操作者情報)と各操作者に対応する第1動作量がテーブルとして記憶されていてもよい。 As the first operation amount 53, a predetermined operation amount may be set in advance by an experiment or the like and stored in the storage device 5. Further, as shown in FIG. 13, the first motion amount 53 is set for each operator, and an operator ID (operator information) that is identification information related to the operator and a first motion corresponding to each operator. The quantity may be stored as a table.
 また、第1動作量53は、記憶装置5に記憶されている第1変化量54を基に、制御装置4により設定されてもよい。この場合、例えば、制御装置4は、最新の第1変化量54を第1動作量53として設定してもよく、記憶装置5に記憶されている第1変化量54の平均値等を算出して、当該算出した値を第1動作量53として設定してもよい。 Further, the first operation amount 53 may be set by the control device 4 based on the first change amount 54 stored in the storage device 5. In this case, for example, the control device 4 may set the latest first change amount 54 as the first operation amount 53, and calculates an average value or the like of the first change amount 54 stored in the storage device 5. Thus, the calculated value may be set as the first operation amount 53.
 [ロボットシステムの動作及び作用効果]
 図14は、本実施の形態2における変形例1のロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下の動作は、制御装置4の演算部が、メモリ部又は記憶装置5に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
[Operation and effects of robot system]
FIG. 14 is a flowchart illustrating an example of an operation when changing the position or posture of a workpiece in the robot system according to the first modification of the second embodiment. In addition, the following operation | movement is performed when the calculating part of the control apparatus 4 reads the program stored in the memory part or the memory | storage device 5. FIG.
 図14に示すように、本変形例1のロボットシステム100におけるワーク6の位置又は姿勢を変更するときの動作は、実施の形態2に係るロボットシステム100におけるワーク6の位置又は姿勢を変更するときの動作と基本的には同じであるが、制御装置4の動作制御部41が入力装置2から受信部40に変更指示情報等が入力されたと判定した場合(ステップS105でYes)に、ステップS106の動作が実行される点が異なる。 As shown in FIG. 14, the operation for changing the position or posture of the workpiece 6 in the robot system 100 according to the first modification is performed when the position or posture of the workpiece 6 in the robot system 100 according to the second embodiment is changed. The operation control unit 41 of the control device 4 determines that the change instruction information or the like has been input from the input device 2 to the reception unit 40 (Yes in step S105). Is different in that the operation is executed.
 具体的には、ステップS106の動作では、制御装置4の動作制御部41は、第1動作量53を設定する。より詳細には、例えば、制御装置4の動作制御部41は、記憶装置5に記憶されている第1動作量53を取得して、設定してもよい。 Specifically, in the operation of step S106, the operation control unit 41 of the control device 4 sets the first operation amount 53. More specifically, for example, the operation control unit 41 of the control device 4 may acquire and set the first operation amount 53 stored in the storage device 5.
 また、操作者が入力装置2を操作して、当該操作者のIDが制御装置4の受信部40に入力した場合には、制御装置4の動作制御部41は、当該入力された操作者情報(例えば、操作者A)を基に、図13に示すテーブルから操作者情報に対応する第1動作量53Aを取得して、当該第1動作量53Aを第1動作量として設定してもよい。 When the operator operates the input device 2 and the ID of the operator is input to the reception unit 40 of the control device 4, the operation control unit 41 of the control device 4 displays the input operator information Based on (for example, operator A), the first motion amount 53A corresponding to the operator information may be acquired from the table shown in FIG. 13, and the first motion amount 53A may be set as the first motion amount. .
 さらに、制御装置4の動作制御部41は、ステップS105で入力された、ワーク6の位置情報等から、ワーク6の位置又は姿勢を変更させたときの変化量を算出して、当該変化量を第1変化量54として、記憶装置5に記憶させる。そして、制御装置4の動作制御部41は、記憶装置5に記憶されている最新の第1変化量54を第1動作量53として設定してもよく、記憶装置5に記憶されている第1変化量54の平均値等を算出して、当該算出した値を第1動作量53として設定してもよい。 Further, the operation control unit 41 of the control device 4 calculates the amount of change when the position or orientation of the workpiece 6 is changed from the position information of the workpiece 6 input in step S105, and calculates the amount of change. The first change amount 54 is stored in the storage device 5. Then, the operation control unit 41 of the control device 4 may set the latest first change amount 54 stored in the storage device 5 as the first operation amount 53, and the first change amount stored in the storage device 5. An average value or the like of the change amount 54 may be calculated, and the calculated value may be set as the first operation amount 53.
 次に、制御装置4の動作制御部41は、ステップS106で設定した第1動作量の範囲内でロボットアーム1が動作するように、ロボットアーム1を制御する。これにより、急激にロボットアーム1が動作したり、思わぬ方向にロボットアーム1が動作したりすることを抑制できる。また、ワーク6の作業対象箇所が操作者から離れた位置に向くことを抑制することができる。 Next, the operation control unit 41 of the control device 4 controls the robot arm 1 so that the robot arm 1 operates within the range of the first operation amount set in step S106. Thereby, it is possible to prevent the robot arm 1 from moving suddenly or from moving in an unexpected direction. Moreover, it can suppress that the work object location of the workpiece | work 6 faces to the position away from the operator.
 そして、制御装置4の動作制御部41は、ワーク6の位置又は姿勢を変更させた後に、再び、ワーク6の位置又は姿勢を変更させるか否かの問い合わせ情報を出力装置3に出力させ(ステップS104A)、操作者が、入力装置2を操作して、変更不要情報を制御装置4の受信部40に入力するまで、ステップS103~ステップS106に示す動作を繰り返す。 Then, the operation control unit 41 of the control device 4 causes the output device 3 to output inquiry information as to whether or not to change the position or orientation of the workpiece 6 again after changing the position or orientation of the workpiece 6 (step S40). S104A), the operation shown in steps S103 to S106 is repeated until the operator operates the input device 2 and inputs change-unnecessary information to the receiving unit 40 of the control device 4.
 このように構成された、本変形例1のロボットシステム100であっても、実施の形態2に係るロボットシステム100と同様の作用効果を奏する。 The robot system 100 according to the first modification configured as described above has the same effects as the robot system 100 according to the second embodiment.
 また、本変形例1のロボットシステム100では、制御装置4が、ロボットアーム1が保持しているワーク6の位置又は姿勢を変更させた後、入力装置2からの入力により、ワーク6の位置又は姿勢を変更させるときに、第1動作量の範囲内でロボットアーム1を動作させるように構成されている。 In the robot system 100 according to the first modification, after the control device 4 changes the position or posture of the workpiece 6 held by the robot arm 1, the position or position of the workpiece 6 is determined by an input from the input device 2. When the posture is changed, the robot arm 1 is configured to move within the range of the first movement amount.
 これにより、急激にロボットアーム1が動作したり、思わぬ方向にロボットアーム1が動作したりすることを抑制できる。また、ワーク6の作業対象箇所が操作者から離れた位置に向くことを抑制することができる。 This makes it possible to prevent the robot arm 1 from moving suddenly or from moving in an unexpected direction. Moreover, it can suppress that the work object location of the workpiece | work 6 faces to the position away from the operator.
 また、本変形例1のロボットシステム100では、制御装置4が、入力装置2から操作者に関する識別情報が入力されると、記憶装置5に記憶されている操作者情報から第1動作量53を設定するように構成されていてもよい。 Further, in the robot system 100 according to the first modification, when the control device 4 receives the identification information about the operator from the input device 2, the control device 4 calculates the first operation amount 53 from the operator information stored in the storage device 5. It may be configured to set.
 これにより、操作者の体格、又は操作者の作業姿勢等の好みにより適合するように、ワーク6に位置又は姿勢を変更することができる。このため、操作者の作業負担を軽減することができ、作業効率を向上させることができる。 This makes it possible to change the position or posture of the work 6 so as to better suit the operator's physique or the operator's work posture or the like. For this reason, an operator's work burden can be reduced and work efficiency can be improved.
 さらに、本変形例1のロボットシステム100では、制御装置4が、ロボットアーム1が保持しているワーク6の位置又は姿勢を変更させた後、入力装置2からの入力により、ワーク6の位置又は姿勢を変更させたときの変化量である第1変化量を記憶装置5に記憶させ、記憶装置5に記憶された第1変化量54を基に、第1動作量53を設定してもよい。 Furthermore, in the robot system 100 according to the first modification, the control device 4 changes the position or posture of the workpiece 6 held by the robot arm 1, and then receives the position or position of the workpiece 6 by the input from the input device 2. A first change amount that is a change amount when the posture is changed may be stored in the storage device 5, and the first operation amount 53 may be set based on the first change amount 54 stored in the storage device 5. .
 これにより、操作者の体格、又は操作者の作業姿勢等の好みにより適合するように、ワーク6に位置又は姿勢を変更することができる。このため、操作者の作業負担を軽減することができ、作業効率を向上させることができる。 This makes it possible to change the position or posture of the work 6 so as to better suit the operator's physique or the operator's work posture or the like. For this reason, an operator's work burden can be reduced and work efficiency can be improved.
 なお、本変形例1においては、ステップS106の動作は、ステップS105の後に実行する形態を採用したが、これに限定されず、各ステップS101~ステップS104Aの動作のうち、いずれかのステップの動作を実行した後に実行する形態を採用してもよく、当該プログラムとは別のプログラムにより、実行する形態を採用してもよい。 In the first modification, the operation performed in step S106 is performed after step S105. However, the present invention is not limited to this, and the operation in any one of the operations in steps S101 to S104A is performed. A form that is executed after executing may be adopted, or a form that is executed by a program different from the program may be adopted.
 [変形例2]
 本実施の形態2における変形例2のロボットシステムは、記憶装置には、ロボットアームの所定の動作範囲を予め設定した第1動作範囲が記憶されていて、制御装置が、ロボットアームが保持しているワークの姿勢を変更させた後、入力装置からの入力により、ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させるときに、第1動作範囲内でロボットアームを動作させるように構成されている。
[Modification 2]
In the robot system according to the second modification of the second embodiment, the storage device stores a first motion range in which a predetermined motion range of the robot arm is set in advance, and the control device holds the robot arm. After changing the posture of the workpiece, the robot arm is operated within the first movement range when at least one of the position and posture of the workpiece is changed by an input from the input device.
 また、本変形例2のロボットシステムでは、第1動作範囲は、操作者毎に設定されていて、記憶装置には、操作者の情報である操作者情報と操作者に対応する第1動作範囲が記憶されていて、制御装置は、入力装置から操作者に関する識別情報が入力されると、記憶装置に記憶されている操作者情報から第1動作範囲を設定するように構成されていてもよい。 In the robot system according to the second modification, the first motion range is set for each operator, and the storage device stores the operator information that is the operator information and the first motion range corresponding to the operator. Is stored, and the control device may be configured to set the first operating range from the operator information stored in the storage device when identification information regarding the operator is input from the input device. .
 さらに、本変形例2のロボットシステムでは、制御装置が、ロボットアームが保持しているワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させた後、入力装置からの入力により、ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させたときのロボットアームの位置情報及びロボットアームの姿勢情報の少なくとも一方を記憶装置に記憶させ、記憶装置に記憶されたロボットアームの位置情報及びロボットアームの姿勢情報の少なくとも一方を基に、第1動作範囲を設定してもよい。 Furthermore, in the robot system according to the second modification, after the control device changes at least one of the position and posture of the workpiece held by the robot arm, at least one of the position and posture of the workpiece is input by an input from the input device. At least one of the position information of the robot arm and the posture information of the robot arm when one of them is changed is stored in the storage device, and at least one of the position information of the robot arm and the posture information of the robot arm stored in the storage device is stored. In addition, the first operating range may be set.
 以下、本変形例2のロボットシステムの一例について、図15~図17を参照しながら説明する。 Hereinafter, an example of the robot system of Modification 2 will be described with reference to FIGS.
 [ロボットシステムの構成]
 図15は、本実施の形態2における変形例2のロボットシステムの概略構成を示すブロック図である。図16は、図15に示す記憶装置に記憶されている第1動作範囲の一例を示す表である。
[Robot system configuration]
FIG. 15 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a robot system according to the second modification example in the second embodiment. FIG. 16 is a table showing an example of the first operation range stored in the storage device shown in FIG.
 図15に示すように、本実施の形態2における変形例2のロボットシステム100は、実施の形態2における変形例1のロボットシステム100と基本的構成は同じであるが、記憶装置5に第1動作範囲55が記憶されている点が異なる。また、本変形例2のロボットシステム100では、自動でワーク6の位置又は姿勢を変更した後に、入力装置2から入力されたロボットアーム1の位置情報56又は姿勢情報57が記憶されていてもよい。 As shown in FIG. 15, the robot system 100 according to the second modification in the second embodiment has the same basic configuration as the robot system 100 according to the first modification in the second embodiment. The difference is that the operating range 55 is stored. In the robot system 100 according to the second modification, the position information 56 or the posture information 57 of the robot arm 1 input from the input device 2 may be stored after the position or posture of the workpiece 6 is automatically changed. .
 第1動作範囲55は、ロボットアーム1がワーク6の位置又は姿勢を自動で変更させた後に、入力装置2からの入力により、ワーク6の位置又は姿勢を変更させるときに、ロボットアーム1の動作範囲を設定するものである。位置情報56は、入力装置2から入力されたロボットアーム1の位置座標であり、姿勢情報57は、ロボットアーム1の各関節JT1~JT6の角度情報である。 The first operation range 55 is an operation of the robot arm 1 when the position or posture of the workpiece 6 is changed by an input from the input device 2 after the robot arm 1 automatically changes the position or posture of the workpiece 6. The range is set. The position information 56 is position coordinates of the robot arm 1 input from the input device 2, and the posture information 57 is angle information of each joint JT1 to JT6 of the robot arm 1.
 第1動作範囲55は、予め実験等により、所定の動作範囲として、ロボットアーム1の位置座標又は各関節JT1~JT6の角度情報が設定され、記憶装置5に記憶されていてもよい。また、第1動作範囲55は、図16に示すように、操作者毎に設定されていて、操作者に関する識別情報である操作者ID(操作者情報)と各操作者に対応する第1動作範囲がテーブルとして記憶されていてもよい。 The first operation range 55 may be stored in the storage device 5 by setting the position coordinates of the robot arm 1 or the angle information of the joints JT1 to JT6 as a predetermined operation range through experiments or the like in advance. Further, as shown in FIG. 16, the first operation range 55 is set for each operator, and an operator ID (operator information) that is identification information regarding the operator and a first operation corresponding to each operator. The range may be stored as a table.
 また、第1動作範囲55は、記憶装置5に記憶されている位置情報56又は姿勢情報57を基に、制御装置4により設定されてもよい。この場合、例えば、制御装置4は、最新の位置情報56又は姿勢情報57を第1動作範囲55として設定してもよく、記憶装置5に記憶されている位置情報56の平均値又は姿勢情報57の平均値等を算出して、当該算出した値を第1動作範囲55として設定してもよい。 Further, the first operation range 55 may be set by the control device 4 based on the position information 56 or the posture information 57 stored in the storage device 5. In this case, for example, the control device 4 may set the latest position information 56 or posture information 57 as the first operation range 55, and the average value or posture information 57 of the position information 56 stored in the storage device 5. May be calculated and the calculated value may be set as the first operation range 55.
 [ロボットシステムの動作及び作用効果]
 図17は、本実施の形態2における変形例2のロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下の動作は、制御装置4の演算部が、メモリ部又は記憶装置5に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
[Operation and effects of robot system]
FIG. 17 is a flowchart illustrating an example of an operation when changing the position or posture of a workpiece in the robot system according to the second modification of the second embodiment. In addition, the following operation | movement is performed when the calculating part of the control apparatus 4 reads the program stored in the memory part or the memory | storage device 5. FIG.
 図17に示すように、本変形例2のロボットシステム100におけるワーク6の位置又は姿勢を変更するときの動作は、変形例1のロボットシステム100におけるワーク6の位置又は姿勢を変更するときの動作と基本的には同じであるが、ステップS106の動作に代えて、ステップS106Aの動作が実行される点が異なる。 As shown in FIG. 17, the operation when changing the position or posture of the workpiece 6 in the robot system 100 according to the second modification is the same as the operation when changing the position or posture of the workpiece 6 in the robot system 100 according to the first modification. Is basically the same, except that the operation of step S106A is executed instead of the operation of step S106.
 具体的には、ステップS106Aの動作では、制御装置4の動作制御部41は、第1動作範囲55を設定する。より詳細には、例えば、制御装置4の動作制御部41は、記憶装置5に記憶されている第1動作範囲55を取得して、設定してもよい。 Specifically, in the operation of step S106A, the operation control unit 41 of the control device 4 sets the first operation range 55. More specifically, for example, the operation control unit 41 of the control device 4 may acquire and set the first operation range 55 stored in the storage device 5.
 また、操作者が入力装置2を操作して、当該操作者のIDが制御装置4の受信部40に入力した場合には、制御装置4の動作制御部41は、当該入力された操作者情報(例えば、操作者A)を基に、図16に示すテーブルから操作者情報に対応する第1動作範囲55Aを取得して、当該第1動作範囲55Aを第1動作範囲として設定してもよい。 When the operator operates the input device 2 and the ID of the operator is input to the reception unit 40 of the control device 4, the operation control unit 41 of the control device 4 displays the input operator information Based on (for example, operator A), the first motion range 55A corresponding to the operator information may be acquired from the table shown in FIG. 16, and the first motion range 55A may be set as the first motion range. .
 さらに、制御装置4の動作制御部41は、ステップS105で入力された、ロボットアーム1の位置座標を位置情報56として記憶装置5に記憶させる、又は各関節のJT1~JT6の角度情報を姿勢情報57として記憶装置5に記憶させる。そして、制御装置4の動作制御部41は、記憶装置5に記憶されている最新の位置情報56又は姿勢情報57を第1動作範囲55として設定してもよく、記憶装置5に記憶されている位置情報56の平均値又は姿勢情報57の平均値等を算出して、当該算出した値を第1動作範囲55として設定してもよい。 Further, the operation control unit 41 of the control device 4 stores the position coordinates of the robot arm 1 input in step S105 in the storage device 5 as the position information 56, or the angle information of JT1 to JT6 of each joint is the posture information. 57 is stored in the storage device 5. Then, the operation control unit 41 of the control device 4 may set the latest position information 56 or posture information 57 stored in the storage device 5 as the first operation range 55 and is stored in the storage device 5. The average value of the position information 56 or the average value of the posture information 57 may be calculated, and the calculated value may be set as the first operation range 55.
 次に、制御装置4の動作制御部41は、ステップS106Aで設定した第1動作範囲内でロボットアーム1が動作するように、ロボットアーム1を制御する。これにより、急激にロボットアーム1が動作したり、思わぬ方向にロボットアーム1が動作したりすることを抑制できる。また、ワーク6の作業対象箇所が操作者から離れた位置に向くことを抑制することができる。 Next, the operation control unit 41 of the control device 4 controls the robot arm 1 so that the robot arm 1 operates within the first operation range set in step S106A. Thereby, it is possible to prevent the robot arm 1 from moving suddenly or from moving in an unexpected direction. Moreover, it can suppress that the work object location of the workpiece | work 6 faces to the position away from the operator.
 そして、制御装置4の動作制御部41は、ワーク6の位置又は姿勢を変更させた後に、再び、ワーク6の位置又は姿勢を変更させるか否かの問い合わせ情報を出力装置3に出力させ(ステップS104A)、操作者が、入力装置2を操作して、変更不要情報を制御装置4の受信部40に入力するまで、ステップS103~ステップS106Aに示す動作を繰り返す。 Then, the operation control unit 41 of the control device 4 causes the output device 3 to output inquiry information as to whether or not to change the position or orientation of the workpiece 6 again after changing the position or orientation of the workpiece 6 (step S40). S104A), the operation shown in steps S103 to S106A is repeated until the operator operates the input device 2 and inputs change-unnecessary information to the receiving unit 40 of the control device 4.
 このように構成された、本変形例2のロボットシステム100であっても、実施の形態2における変形例1のロボットシステム100と同様の作用効果を奏する。 The robot system 100 according to the second modification configured as described above has the same effects as the robot system 100 according to the first modification in the second embodiment.
 なお、本変形例2においては、ステップS106Aの動作は、ステップS105の後に実行する形態を採用したが、これに限定されず、各ステップS101~ステップS104Aの動作のうち、いずれかのステップの動作を実行した後に実行する形態を採用してもよく、当該プログラムとは別のプログラムにより、実行する形態を採用してもよい。 In the second modification, the operation executed in step S106A is performed after step S105. However, the operation is not limited to this, and the operation of any one of the operations in steps S101 to S104A is not limited thereto. A form that is executed after executing may be adopted, or a form that is executed by a program different from the program may be adopted.
 (実施の形態3)
 本実施の形態3に係るロボットシステムは、実施の形態1又は実施の形態2に係るロボットシステムにおいて、出力装置をさらに備え、制御装置は、入力装置からワークに対する作業が終了したことを示す作業終了情報が入力されると、ワークの搬送を促す情報を出力装置に出力させる。
(Embodiment 3)
The robot system according to the third embodiment further includes an output device in the robot system according to the first or second embodiment, and the control device completes work indicating that work on the workpiece from the input device is finished. When the information is input, the output device is caused to output information that prompts the conveyance of the workpiece.
 また、本実施の形態3に係るロボットシステムでは、制御装置は、入力装置からワークの搬送を開始させることを示す搬送開始情報が入力されると、各ロボットアームを動作させてもよい。 In the robot system according to the third embodiment, the control device may operate each robot arm when the transfer start information indicating that the transfer of the workpiece is started is input from the input device.
 以下、本実施の形態3に係るロボットシステムの一例について、図18を参照しながら詳細に説明する。なお、本実施の形態3に係るロボットシステム100は、実施の形態1に係るロボットシステム100と同様の構成であるため、その構成の詳細な説明は省略する。 Hereinafter, an example of the robot system according to the third embodiment will be described in detail with reference to FIG. Note that the robot system 100 according to the third embodiment has the same configuration as the robot system 100 according to the first embodiment, and thus a detailed description of the configuration is omitted.
 [ロボットシステムの動作及び作用効果]
 図18は、本実施の形態3に係るロボットシステムにおいて、ワークを搬送するときの動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下の動作は、制御装置4の演算部が、メモリ部又は記憶装置5に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
[Operation and effects of robot system]
FIG. 18 is a flowchart illustrating an example of an operation when a workpiece is transferred in the robot system according to the third embodiment. In addition, the following operation | movement is performed when the calculating part of the control apparatus 4 reads the program stored in the memory part or the memory | storage device 5. FIG.
 図18に示すように、制御装置4の動作制御部41は、受信部40を介して、入力装置2から作業終了情報が入力されたか否かを判定する(ステップS301)。制御装置4の動作制御部41は、入力装置2から作業終了情報が入力されていないと判定した場合(ステップS301でNo)には、本プログラムを終了する。なお、制御装置4は、本プログラムを終了した場合には、例えば、50msec後に再び、本プログラムを実行する。 As illustrated in FIG. 18, the operation control unit 41 of the control device 4 determines whether or not work end information is input from the input device 2 via the reception unit 40 (step S301). If the operation control unit 41 of the control device 4 determines that the work end information has not been input from the input device 2 (No in step S301), the program ends. Note that when the program is terminated, the control device 4 executes the program again after 50 msec, for example.
 一方、制御装置4の動作制御部41は、入力装置2から作業終了情報が入力されていると判定した場合(ステップS301でYes)には、ステップS302に示す処理を実行する。 On the other hand, when the operation control unit 41 of the control device 4 determines that the work end information is input from the input device 2 (Yes in Step S301), the operation control unit 41 executes the process shown in Step S302.
 ステップS302において、制御装置4の動作制御部41は、出力制御部42を介して、出力装置3にワーク6の搬送を促す情報を出力させる。出力装置3が、ワーク6の搬送を促す情報の出力としては、例えば、「ワーク6の搬送を開始する開始ボタンを押してください等」の文字情報をモニタに表示してもよく、また、当該文字情報をスピーカから音声で出力してもよく、開始ボタンが点滅してもよい。このとき、制御装置4の動作制御部41は、入力装置2を操作した操作者以外の他の操作者に対して、ワーク6の搬送を促す情報を出力装置3に出力させてもよい。 In step S302, the operation control unit 41 of the control device 4 causes the output device 3 to output information that prompts the conveyance of the workpiece 6 via the output control unit. As the output of the information that prompts the workpiece 6 to be conveyed, the output device 3 may display, for example, character information such as “Please press a start button to start conveying the workpiece 6” on the monitor. Information may be output from the speaker by voice, and the start button may blink. At this time, the operation control unit 41 of the control device 4 may cause the output device 3 to output information that prompts another operator other than the operator who operates the input device 2 to convey the workpiece 6.
 次に、制御装置4の動作制御部41は、入力装置2からワーク6の搬送を開始させることを示す搬送開始情報が入力されたか否かを判定する(ステップS303)。制御装置4の動作制御部41は、搬送開始情報が入力されたと判定した場合(ステップS303でYes)には、ステップS304に示す処理を実行する。 Next, the operation control unit 41 of the control device 4 determines whether or not transfer start information indicating that the transfer of the workpiece 6 is started from the input device 2 (step S303). If the operation control unit 41 of the control device 4 determines that the conveyance start information has been input (Yes in step S303), the operation control unit 41 executes the process shown in step S304.
 このとき、制御装置4の動作制御部41は、搬送経路8に沿って配置されている全ての入力装置2から搬送開始情報が入力された場合に、搬送開始情報が入力されたと判定してもよい。また、制御装置4の動作制御部41は、搬送経路8に沿って配置されている全ての出力装置3にワーク6の搬送を促す情報を出力させた後に、いずれかの入力装置2から搬送開始情報が入力された場合に、搬送開始情報が入力されたと判定してもよい。 At this time, the operation control unit 41 of the control device 4 may determine that the conveyance start information is input when the conveyance start information is input from all the input devices 2 arranged along the conveyance path 8. Good. Further, the operation control unit 41 of the control device 4 starts the conveyance from any of the input devices 2 after outputting the information prompting the conveyance of the workpiece 6 to all the output devices 3 arranged along the conveyance path 8. When the information is input, it may be determined that the conveyance start information is input.
 なお、ステップS304~ステップS307の処理は、実施の形態1に係るロボットシステム100におけるワークを搬送するときの動作のステップS202~ステップS205と同じ処理が実行されるため、その詳細な説明は省略する。 Note that the processing from step S304 to step S307 is the same as the processing from step S202 to step S205 in the operation of transferring the workpiece in the robot system 100 according to the first embodiment, and thus detailed description thereof is omitted. .
 このように構成された、本実施の形態3に係るロボットシステム100であっても、実施の形態1に係るロボットシステム100と同様の作用効果を奏する。 The robot system 100 according to the third embodiment configured as described above has the same operational effects as the robot system 100 according to the first embodiment.
 また、本実施の形態3に係るロボットシステム100では、制御装置4が、入力装置2から作業終了情報が入力されると、ワーク6の搬送を促す情報を出力装置3に出力させる。これにより、操作者は、次に実行するべき作業が、ワーク6の搬送であることを容易に理解することができる。このとき、制御装置4が、入力装置2を操作した操作者以外の他の操作者に対して、ワーク6の搬送を促す情報を出力装置3に出力させるように構成されていると、他の操作者に自己の作業が終了したことを報知することができる。 In the robot system 100 according to the third embodiment, when the work end information is input from the input device 2, the control device 4 causes the output device 3 to output information that prompts the conveyance of the workpiece 6. Thereby, the operator can easily understand that the work to be executed next is the conveyance of the workpiece 6. At this time, if the control device 4 is configured to cause the output device 3 to output information that prompts the operator other than the operator who operates the input device 2 to convey the workpiece 6, The operator can be notified that his / her work has been completed.
 さらに、本実施の形態3に係るロボットシステム100では、制御装置4が、入力装置2から搬送開始情報が入力されると、各ロボットアーム1を動作させる。これにより、操作者は、任意のタイミングでワーク6を搬送させることができる。このため、操作者の作業負担を軽減することができ、作業効率を向上させることができる。 Furthermore, in the robot system 100 according to the third embodiment, when the transfer start information is input from the input device 2, the control device 4 operates each robot arm 1. Thereby, the operator can convey the workpiece | work 6 at arbitrary timings. For this reason, an operator's work burden can be reduced and work efficiency can be improved.
 (実施の形態4)
 本実施の形態4に係るロボットシステムは、実施の形態1~3のいずれか1つの実施の形態に係るロボットシステムにおいて、作業領域内への侵入を検知するセンサをさらに備え、制御装置は、ロボットアームがワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更しているときに、又はロボットアームがワークを搬送しているときに、センサが作業領域内への侵入を検知すると、ロボットアームの動作を抑制させるように構成されている。
(Embodiment 4)
The robot system according to the fourth embodiment further includes a sensor for detecting entry into the work area in the robot system according to any one of the first to third embodiments, and the control device includes a robot If the sensor detects entry into the work area while the arm is changing at least one of the position and posture of the workpiece, or the robot arm is transferring the workpiece, the robot arm operation is suppressed. It is configured as follows.
 以下、本実施の形態4に係るロボットシステムの一例について、図19を参照しながら詳細に説明する。なお、本実施の形態4に係るロボットシステム100は、実施の形態1に係るロボットシステム100と同様の構成であるため、その構成の詳細な説明は省略する。 Hereinafter, an example of the robot system according to the fourth embodiment will be described in detail with reference to FIG. Note that the robot system 100 according to the fourth embodiment has the same configuration as the robot system 100 according to the first embodiment, and thus detailed description of the configuration is omitted.
 [ロボットシステムの動作及び作用効果]
 図19は、本実施の形態4に係るロボットシステムにおいて、ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更するとき、又はワークを搬送するときに、作業領域内への操作者等の侵入を検知したときにおけるロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下の動作は、制御装置4の演算部が、メモリ部又は記憶装置5に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。また、本プログラムは、制御装置4の動作制御部41が、ワーク6の位置及び姿勢の少なくとも一方を変更するようにロボットアーム1を制御しているとき、又はワーク6を搬送するようにロボットアーム1を制御しているときに、実行される。
[Operation and effects of robot system]
FIG. 19 shows a case in which intrusion of an operator or the like into the work area is detected when changing at least one of the position and posture of the workpiece or when transferring the workpiece in the robot system according to the fourth embodiment. It is a flowchart which shows an example of operation | movement of the robot system in. In addition, the following operation | movement is performed when the calculating part of the control apparatus 4 reads the program stored in the memory part or the memory | storage device 5. FIG. In addition, this program is used when the operation control unit 41 of the control device 4 controls the robot arm 1 so as to change at least one of the position and posture of the workpiece 6 or the robot arm so as to transport the workpiece 6. It is executed when 1 is controlled.
 図19に示すように、制御装置4の動作制御部41は、受信部40を介して、センサ7から作業領域9内へ操作者、操作者の管理者、又は工具等が侵入したことを示す情報である侵入情報が入力されたか否かを判定する(ステップS401)。 As illustrated in FIG. 19, the operation control unit 41 of the control device 4 indicates that an operator, an administrator of the operator, a tool, or the like has entered the work area 9 from the sensor 7 via the reception unit 40. It is determined whether or not intrusion information as information has been input (step S401).
 制御装置4の動作制御部41は、センサ7から侵入情報が入力されていないと判定した場合(ステップS401でNo)には、本プログラムを終了する。なお、制御装置4は、本プログラムを終了した場合には、例えば、50msec後に再び、本プログラムを実行する。 When the operation control unit 41 of the control device 4 determines that the intrusion information is not input from the sensor 7 (No in step S401), the program ends. Note that when the program is terminated, the control device 4 executes the program again after 50 msec, for example.
 一方、制御装置4の動作制御部41は、センサ7から侵入情報が入力されていると判定した場合(ステップS401でYes)には、ステップS402に示す処理を実行する。ステップS402において、制御装置4の動作制御部41は、ロボットアーム1の動作を抑制する。 On the other hand, when the operation control unit 41 of the control device 4 determines that the intrusion information is input from the sensor 7 (Yes in Step S401), the operation control unit 41 executes the process shown in Step S402. In step S <b> 402, the operation control unit 41 of the control device 4 suppresses the operation of the robot arm 1.
 このとき、制御装置4の動作制御部41は、搬送経路8に沿って配置されている全てのロボットアーム1の動作を抑制してもよく、操作者等が侵入した作業領域9に対応するロボットアーム1の動作を抑制してもよく、操作者等が侵入した作業領域9に対応するロボットアーム1と、当該ロボットアーム1と隣接するロボットアーム1の動作を抑制してもよい。なお、ロボットアーム1の動作の抑制は、例えば、ロボットアーム1の移動速度を小さくして、動作させるようにしてもよく、ロボットアーム1の動作を禁止してもよい。 At this time, the motion control unit 41 of the control device 4 may suppress the motions of all the robot arms 1 arranged along the transport path 8, and the robot corresponding to the work area 9 into which the operator or the like has entered. The operation of the arm 1 may be suppressed, and the operation of the robot arm 1 corresponding to the work area 9 where the operator or the like has entered and the robot arm 1 adjacent to the robot arm 1 may be suppressed. Note that the operation of the robot arm 1 may be suppressed, for example, by reducing the moving speed of the robot arm 1 or by operating the robot arm 1.
 次に、制御装置4の動作制御部41は、受信部40を介して、出力装置3に警告情報を出力させる(ステップS403)。警告情報の出力としては、「作業領域内に侵入者あり」等の文字情報を表示してもよく、当該文字情報を音声情報として、スピーカ等から出力してもよく、サイレンを鳴らしてもよい。 Next, the operation control unit 41 of the control device 4 causes the output device 3 to output warning information via the receiving unit 40 (step S403). As the output of warning information, character information such as “There is an intruder in the work area” may be displayed, the character information may be output as sound information from a speaker, or a siren may be sounded. .
 次に、制御装置4の動作制御部41は、搬送経路8内に侵入した操作者等が搬送経路8外へ退避したことを示す退避情報が、センサ7から、受信部40を介して、入力されたか否かを判定する(ステップS404)。なお、退避情報は、センサ7が操作者等の侵入を検知した後に、操作者等の侵入を検知しなくなったことを示す情報であってもよい。また、退避情報は、操作者が、入力装置2を操作することにより、受信部40を介して、入力されてもよい。 Next, the operation control unit 41 of the control device 4 inputs retraction information indicating that an operator or the like who has entered the conveyance path 8 has retreated out of the conveyance path 8 from the sensor 7 via the reception unit 40. It is determined whether it has been done (step S404). The evacuation information may be information indicating that the intrusion of the operator or the like is not detected after the sensor 7 detects the intrusion of the operator or the like. Further, the save information may be input via the receiving unit 40 by the operator operating the input device 2.
 制御装置4の動作制御部41は、退避情報が入力されたと判定した場合(ステップS404でYes)には、ロボットアーム1の動作抑制を解除し(ステップS405)、本プログラムを終了する。動作抑制の解除は、ロボットアーム1の移動速度を低減されている場合には、ロボットアーム1の移動速度を増加させることで解除してもよく、ロボットアーム1の動作が禁止されている場合には、ロボットアーム1の動作を再開することで解除してもよい。 If the operation control unit 41 of the control device 4 determines that the save information has been input (Yes in step S404), the operation control of the robot arm 1 is released (step S405), and the program ends. When the movement speed of the robot arm 1 is reduced, the movement suppression may be released by increasing the movement speed of the robot arm 1, or when the movement of the robot arm 1 is prohibited. May be released by resuming the operation of the robot arm 1.
 このように構成された、本実施の形態4に係るロボットシステム100であっても、実施の形態1に係るロボットシステム100と同様の作用効果を奏する。 The robot system 100 according to the fourth embodiment configured as described above has the same effects as the robot system 100 according to the first embodiment.
 本実施の形態4に係るロボットシステム100では、制御装置4は、ロボットアーム1がワーク6の位置及び姿勢の少なくとも一方を変更しているときに、又はロボットアーム1がワーク6を搬送しているときに、センサ7が作業領域内への侵入を検知すると、ロボットアーム1の動作を抑制させる。これにより、作業者等は、ロボットアーム1の動作範囲を認識することができる。 In the robot system 100 according to the fourth embodiment, the control device 4 causes the robot arm 1 to change at least one of the position and posture of the workpiece 6 or the robot arm 1 is transporting the workpiece 6. When the sensor 7 detects intrusion into the work area, the operation of the robot arm 1 is suppressed. Thereby, the worker or the like can recognize the operation range of the robot arm 1.
 (実施の形態5)
 本実施の形態5に係るロボットシステムは、操作者からの入力を受け付ける入力装置と、複数の工程からなる一連の作業を行うロボットアームと、操作者がワークに対して作業を行う作業領域と、出力装置と、ロボットアームによって実施される一連の作業を規定した動作シーケンスに関する情報である動作シーケンス情報が記憶されている記憶装置と、制御装置と、を備え、制御装置は、入力装置から、所定の第1工程終了したことを示す第1工程終了情報が入力されると、ロボットアームが保持しているワークの次の工程における作業対象となる箇所が操作者と対向するようにロボットアームを動作させるための入力装置の操作方法を出力装置に出力させるように構成されている。
(Embodiment 5)
The robot system according to the fifth embodiment includes an input device that receives input from an operator, a robot arm that performs a series of operations including a plurality of steps, a work area in which an operator performs work on a workpiece, An output device, a storage device that stores operation sequence information that is information relating to an operation sequence that defines a series of operations performed by the robot arm, and a control device. When the first process completion information indicating that the first process has been completed is input, the robot arm is operated so that the position to be a work target in the next process of the workpiece held by the robot arm faces the operator. The operation method of the input device for causing the output device to output is output to the output device.
 また、本実施の形態5に係るロボットシステムでは、制御装置が、操作者が入力装置を操作することにより、ワークの作業対象箇所が操作者と対向する位置にまで移動すると、ワークの作業対象箇所が操作者と対向する位置にまで移動したことを出力装置に出力させるように構成されていてもよい。 In the robot system according to the fifth embodiment, when the control device moves the work target location of the workpiece to a position facing the operator by the operator operating the input device, the work target location of the work May be configured to cause the output device to output that it has moved to a position facing the operator.
 以下、本実施の形態5に係るロボットシステムの一例について、図20を参照しながら詳細に説明する。なお、本実施の形態5に係るロボットシステム100は、実施の形態1に係るロボットシステム100と同様の構成であるため、その構成の詳細な説明は省略する。 Hereinafter, an example of the robot system according to the fifth embodiment will be described in detail with reference to FIG. The robot system 100 according to the fifth embodiment has the same configuration as that of the robot system 100 according to the first embodiment, and thus detailed description of the configuration is omitted.
 [ロボットシステムの動作及び作用効果]
 図20は、本実施の形態4に係るロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。
[Operation and effects of robot system]
FIG. 20 is a flowchart illustrating an example of an operation when changing the position or posture of a workpiece in the robot system according to the fourth embodiment.
 図20に示すように、制御装置4の動作制御部41は、受信部40を介して、入力装置2から第1工程終了情報が入力されたか否かを判定する(ステップS501)。制御装置4の動作制御部41は、入力装置2から第1工程終了情報が入力されていないと判定した場合(ステップS501でNo)には、本プログラムを終了する。なお、制御装置4は、本プログラムを終了した場合には、例えば、50msec後に再び、本プログラムを実行する。 As illustrated in FIG. 20, the operation control unit 41 of the control device 4 determines whether or not the first process end information is input from the input device 2 via the reception unit 40 (step S501). When it is determined that the first process end information is not input from the input device 2 (No in step S501), the operation control unit 41 of the control device 4 ends the program. Note that when the program is terminated, the control device 4 executes the program again after 50 msec, for example.
 一方、制御装置4の動作制御部41は、入力装置2から第1工程終了情報が入力されていると判定した場合(ステップS501でYes)には、ステップS502に示す処理を実行する。ステップS502において、制御装置4の動作制御部41は、出力制御部42を介して、第2工程におけるワーク6の作業対象箇所が操作者と対向するようにロボットアーム1を動作させるための入力装置2の操作方法を出力させる。 On the other hand, when the operation control unit 41 of the control device 4 determines that the first process end information is input from the input device 2 (Yes in step S501), the operation control unit 41 executes the process shown in step S502. In step S502, the operation control unit 41 of the control device 4 uses the output control unit 42 to operate the robot arm 1 so that the work target position of the workpiece 6 in the second process faces the operator. The operation method 2 is output.
 これにより、操作者は、出力装置3に出力された操作方法に基づいて、入力装置2を操作することができる。 Thereby, the operator can operate the input device 2 based on the operation method output to the output device 3.
 次に、制御装置4の動作制御部41は、受信部40を介して、入力装置2から入力されたロボットアーム1の位置情報等を基に、ロボットアーム1を動作させて、ワーク6の位置又は姿勢を変更する(ステップS503)。 Next, the operation control unit 41 of the control device 4 operates the robot arm 1 on the basis of the position information of the robot arm 1 input from the input device 2 via the receiving unit 40 and moves the position of the workpiece 6. Alternatively, the posture is changed (step S503).
 次に、制御装置4は、ワーク6の位置又は姿勢を変更させる動作が終了すると、位置又は姿勢変更終了情報を出力装置3に出力させて(ステップS504)、本プログラムを終了する。これにより、操作者は、第2工程の作業を実行することができる。 Next, when the operation for changing the position or orientation of the workpiece 6 is completed, the control device 4 causes the output device 3 to output position or orientation change end information (step S504), and ends this program. Thereby, the operator can perform the operation | work of a 2nd process.
 このように構成された、本実施の形態5に係るロボットシステム100では、制御装置4が、入力装置2から第1工程終了情報が入力されると、ワーク6の第2工程における作業対象箇所が操作者と対向するようにロボットアーム1を動作させるための入力装置2の操作方法を出力装置3に出力させる。 In the robot system 100 according to the fifth embodiment configured as described above, when the control device 4 receives the first process end information from the input device 2, the work target location in the second process of the workpiece 6 is determined. An operation method of the input device 2 for operating the robot arm 1 so as to face the operator is output to the output device 3.
 これにより、操作者は、出力装置3に出力された操作方法に基づいて、入力装置2を操作することで、ワーク6における第2工程の作業対象箇所を操作者に向けることができる。このため、ワーク6に似通った作業対象が複数ある場合であっても、操作者は、正しい作業対象箇所に対して、作業を行うことができる。このため、操作者の負担が軽減され、作業効率を向上させることができる。 Thereby, the operator can point the work target portion of the second step in the workpiece 6 to the operator by operating the input device 2 based on the operation method output to the output device 3. For this reason, even when there are a plurality of work targets similar to the workpiece 6, the operator can perform work on the correct work target location. For this reason, an operator's burden is reduced and working efficiency can be improved.
 また、例えば、ワーク6の種類が変更されたり、生産ラインの構成が変更されたりした場合に、上記実施の形態1に係るロボットシステム100では、ワーク6の作業対象箇所を操作者と対向するようにロボットアーム1を動作させるためには、記憶装置5に記憶されているタスクプログラム51又は動作シーケンス情報52を変更する必要があり、その対応には、時間がかかる場合がある。 Further, for example, when the type of the workpiece 6 is changed or the configuration of the production line is changed, the robot system 100 according to the first embodiment causes the work target portion of the workpiece 6 to face the operator. In order to operate the robot arm 1, it is necessary to change the task program 51 or the operation sequence information 52 stored in the storage device 5, and it may take time to respond.
 しかしながら、本実施の形態5に係るロボットシステム100では、出力装置3に出力させる入力装置2の操作方法情報を変更するだけでよいため、生産ラインの変更等に対して、迅速に対応することができる。 However, in the robot system 100 according to the fifth embodiment, it is only necessary to change the operation method information of the input device 2 to be output to the output device 3, so that it is possible to respond quickly to changes in the production line and the like. it can.
 [変形例1]
 次に、本実施の形態5に係るロボットシステム100の変形例について、説明する。
[Modification 1]
Next, a modified example of the robot system 100 according to the fifth embodiment will be described.
 本実施の形態5における変形例1のロボットシステムは、制御装置が、操作者が入力装置を操作することにより、ワークの作業対象箇所が操作者と対向する位置まで移動すると、第1工程の次の工程である第2工程の作業内容に関する情報を出力装置に出力させるように構成されている。 In the robot system according to the first modification of the fifth embodiment, when the control device moves to a position where the work target position of the workpiece faces the operator by the operator operating the input device, the first step is performed. It is comprised so that the information regarding the work content of the 2nd process which is this process may be output to an output device.
 以下、本変形例1のロボットシステムの一例について、図21を参照しながら説明する。なお、本変形例1のロボットシステムは、実施の形態1に係るロボットシステム100と同様の構成であるため、その構成の詳細な説明は省略する。 Hereinafter, an example of the robot system of Modification 1 will be described with reference to FIG. Note that the robot system according to the first modification has the same configuration as the robot system 100 according to the first embodiment, and thus a detailed description of the configuration is omitted.
 [ロボットシステムの動作及び作用効果]
 図21は、本実施の形態5における変形例1のロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。
[Operation and effects of robot system]
FIG. 21 is a flowchart illustrating an example of an operation when changing the position or posture of a workpiece in the robot system according to the first modification example in the fifth embodiment.
 図17に示すように、本変形例1のロボットシステム100におけるワーク6の位置又は姿勢を変更するときの動作は、実施の形態5に係るロボットシステム100におけるワーク6の位置又は姿勢を変更するときの動作と基本的には同じであるが、ステップS504に代えて、ステップS504Aに示す処理が実行される点が異なる。 As shown in FIG. 17, the operation for changing the position or posture of the workpiece 6 in the robot system 100 according to the first modification is performed when the position or posture of the workpiece 6 in the robot system 100 according to the fifth embodiment is changed. The operation is basically the same as that in step S504, except that the process shown in step S504A is executed instead of step S504.
 具体的には、ステップS504Aにおいて、制御装置4は、第2工程の作業内容情報を出力装置3に出力させる。具体的には、制御装置4の動作制御部41は、記憶装置5の動作シーケンス情報52に記憶されている、第2工程の作業内容情報を取得し、取得した第2工程の作業内容情報を出力制御部42に出力する。出力制御部42は、動作制御部41から入力された第2工程の作業内容情報を出力装置3に出力する。これにより、出力装置3は、第2工程の作業内容を操作者に出力する。 Specifically, in step S504A, the control device 4 causes the output device 3 to output work content information of the second process. Specifically, the operation control unit 41 of the control device 4 acquires the work content information of the second process stored in the operation sequence information 52 of the storage device 5, and uses the acquired work content information of the second process. Output to the output control unit 42. The output control unit 42 outputs the work content information of the second process input from the operation control unit 41 to the output device 3. Thereby, the output device 3 outputs the work content of the second step to the operator.
 このように構成された、本変形例1のロボットシステム100であっても、実施の形態5に係るロボットシステム100と同様の作用効果を奏する。 The robot system 100 according to the first modification configured as described above has the same effects as the robot system 100 according to the fifth embodiment.
 また、本変形例1のロボットシステム100では、制御装置4が、操作者が入力装置2を操作することにより、ワーク6の作業対象箇所が操作者と対向する位置まで移動すると、第2工程の作業内容を出力装置3に出力させる。これにより、操作者は、第2工程の作業内容を容易に把握することができる。 In the robot system 100 according to the first modification, when the operator operates the input device 2 so that the work target location of the workpiece 6 moves to a position facing the operator, the control device 4 performs the second process. The work content is output to the output device 3. Thereby, the operator can grasp | ascertain the work content of a 2nd process easily.
 なお、本変形例1においては、ステップS504Aにおいて、第2工程の作業内容情報を出力装置3に出力させる形態を採用したが、これに限定されず、第2工程の作業内容情報とともに、姿勢変更終了情報を出力装置3に出力させる形態を採用してもよい。 In addition, in this modification 1, although the form which makes the output apparatus 3 output the work content information of a 2nd process in step S504A was employ | adopted, it is not limited to this, A posture change is carried out with the work content information of a 2nd process. You may employ | adopt the form which makes the output device 3 output completion | finish information.
 上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良又は他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び/又は機能の詳細を実質的に変更できる。 From the above description, many modifications or other embodiments of the present invention are obvious to one skilled in the art. Accordingly, the foregoing description should be construed as illustrative only and is provided for the purpose of teaching those skilled in the art the best mode of carrying out the invention. The details of the structure and / or function may be substantially changed without departing from the spirit of the invention.
 本発明のロボットシステム及びその運転方法は、作業者の負担を軽減して、作業効率を向上させることができるため、産業ロボットの分野において有用である。 The robot system and the operation method thereof according to the present invention are useful in the field of industrial robots because they can reduce the burden on the worker and improve the work efficiency.
 1 ロボットアーム
 1A ロボットアーム
 1B ロボットアーム
 1C ロボットアーム
 1D ロボットアーム
 2 入力装置
 3 出力装置
 4 制御装置
 5 記憶装置
 6 ワーク
 7 センサ
 8 搬送経路
 9 作業領域
 9A 作業領域
 9B 作業領域
 10 仮置き場
 10A 仮置き場
 10B 仮置き場
 10C 仮置き場
 11a 第1リンク
 11b 第2リンク
 11c 第3リンク
 11d 第4リンク
 11e 第5リンク
 11f 第6リンク
 12 エンドエフェクタ
 15 基台
 15A 基台
 21 作業台
 22 イス
 40 受信部
 41 動作制御部
 42 出力制御部
 51 タスクプログラム
 52 動作シーケンス情報
 53 第1動作量
 54 第1変化量
 55 第1動作範囲
 56 位置情報
 57 姿勢情報
 100 ロボットシステム
 151 軸心
 151A 軸心
 151B 軸心
 151C 軸心
 151D 軸心
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Robot arm 1A Robot arm 1B Robot arm 1C Robot arm 1D Robot arm 2 Input device 3 Output device 4 Control device 5 Storage device 6 Work 7 Sensor 8 Transport path 9 Work area 9A Work area 9B Work area 10 Temporary place 10A Temporary place 10B Temporary storage place 10C Temporary storage place 11a 1st link 11b 2nd link 11c 3rd link 11d 4th link 11e 5th link 11f 6th link 12 End effector 15 Base 15A Base 21 Work table 22 Chair 40 Receiver 41 Operation control part 42 Output Control Unit 51 Task Program 52 Operation Sequence Information 53 First Operation Amount 54 First Change Amount 55 First Operation Range 56 Position Information 57 Posture Information 100 Robot System 151 Axis Center 151A Axis Center 151B Axis Center 151C Heart 151D axis

Claims (30)

  1.  操作者からの入力を受け付ける入力装置と、
     複数の工程からなる一連の作業を行うロボットアームと、
     前記操作者がワークに対して作業を行う作業領域と、
     出力装置と、
     前記ロボットアームによって実施される一連の作業を規定した動作シーケンスに関する情報である動作シーケンス情報が記憶されている記憶装置と、
     制御装置と、を備え、
     前記制御装置は、前記入力装置から、所定の第1工程終了したことを示す第1工程終了情報が入力されると、前記出力装置に前記第1工程の次の工程である第2工程の作業内容に関する情報を出力させ、前記ワークにおける前記第2工程の作業対象箇所が前記操作者と対向するように、前記ロボットアームが保持している前記ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させるように構成されている、ロボットシステム。
    An input device that receives input from the operator;
    A robot arm that performs a series of operations consisting of multiple processes;
    A work area where the operator performs work on the workpiece;
    An output device;
    A storage device that stores operation sequence information that is information related to an operation sequence that defines a series of operations performed by the robot arm;
    A control device,
    When the first process end information indicating that the predetermined first process has been completed is input from the input device to the control device, the control device performs the work of the second process, which is the next process of the first process. Information on contents is output, and at least one of the position and posture of the workpiece held by the robot arm is changed so that the work target position of the second step on the workpiece faces the operator. A configured robot system.
  2.  前記制御装置は、前記ロボットアームが保持している前記ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させた後、前記入力装置からの入力により、前記ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させるように、前記ロボットアームを動作させる、請求項1に記載のロボットシステム。 The control device changes at least one of the position and posture of the workpiece by an input from the input device after changing at least one of the position and posture of the workpiece held by the robot arm. The robot system according to claim 1, wherein the robot arm is operated.
  3.  前記記憶装置には、予め設定された前記ロボットアームの所定の動作量である第1動作量が記憶されていて、
     前記制御装置は、前記ロボットアームが保持している前記ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させた後、前記入力装置からの入力により、前記ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させるときに、前記第1動作量の範囲内で前記ロボットアームを動作させるように構成されている、請求項2に記載のロボットシステム。
    The storage device stores a first movement amount that is a predetermined movement amount of the robot arm that is set in advance,
    When the control device changes at least one of the position and posture of the workpiece by an input from the input device after changing at least one of the position and posture of the workpiece held by the robot arm. The robot system according to claim 2, wherein the robot arm is configured to operate within the range of the first operation amount.
  4.  前記第1動作量は、前記操作者毎に設定されていて、
     前記記憶装置には、前記操作者の情報である操作者情報と前記操作者に対応する第1動作量が記憶されていて、
     前記制御装置は、前記入力装置から前記操作者に関する識別情報が入力されると、前記記憶装置に記憶されている前記操作者情報から前記第1動作量を設定するように構成されている、請求項3に記載のロボットシステム。
    The first movement amount is set for each operator,
    The storage device stores operator information which is information of the operator and a first operation amount corresponding to the operator,
    The control device is configured to set the first operation amount from the operator information stored in the storage device when identification information regarding the operator is input from the input device. Item 4. The robot system according to Item 3.
  5.  前記制御装置は、前記ロボットアームが保持している前記ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させた後、前記入力装置からの入力により、前記ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させたときの変化量である第1変化量を前記記憶装置に記憶させ、前記記憶装置に記憶された前記第1変化量を基に、前記第1動作量を設定する、請求項3又は4に記載のロボットシステム。 When the control device changes at least one of the position and posture of the workpiece by an input from the input device after changing at least one of the position and posture of the workpiece held by the robot arm. The first change amount that is a change amount of the first change amount is stored in the storage device, and the first operation amount is set based on the first change amount stored in the storage device. Robot system.
  6.  前記記憶装置には、前記ロボットアームの所定の動作範囲を予め設定した第1動作範囲が記憶されていて、
     前記制御装置は、前記ロボットアームが保持している前記ワークの姿勢を変更させた後、前記入力装置からの入力により、前記ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させるときに、前記第1動作範囲内で前記ロボットアームを動作させるように構成されている、請求項2~5のいずれか1項に記載のロボットシステム。
    The storage device stores a first motion range in which a predetermined motion range of the robot arm is preset,
    When the control device changes the posture of the workpiece held by the robot arm and then changes at least one of the position and posture of the workpiece by an input from the input device, the first operation is performed. The robot system according to any one of claims 2 to 5, wherein the robot system is configured to operate the robot arm within a range.
  7.  前記第1動作範囲は、前記操作者毎に設定されていて、
     前記記憶装置には、前記操作者の情報である操作者情報と前記操作者に対応する第1動作範囲が記憶されていて、
     前記制御装置は、前記入力装置から前記操作者に関する識別情報が入力されると、前記記憶装置に記憶されている前記操作者情報から前記第1動作範囲を設定するように構成されている、請求項6に記載のロボットシステム。
    The first operating range is set for each operator,
    The storage device stores operator information which is information of the operator and a first operation range corresponding to the operator,
    The control device is configured to set the first operation range from the operator information stored in the storage device when identification information regarding the operator is input from the input device. Item 7. The robot system according to Item 6.
  8.  前記制御装置は、前記ロボットアームが保持している前記ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させた後、前記入力装置からの入力により、前記ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させたときの前記ロボットアームの位置情報及び前記ロボットアームの姿勢情報の少なくとも一方を前記記憶装置に記憶させ、前記記憶装置に記憶された前記ロボットアームの位置情報及び前記ロボットアームの姿勢情報の少なくとも一方を基に、前記第1動作範囲を設定する、請求項6又は7に記載のロボットシステム。 When the control device changes at least one of the position and posture of the workpiece by an input from the input device after changing at least one of the position and posture of the workpiece held by the robot arm. At least one of the position information of the robot arm and the posture information of the robot arm is stored in the storage device, and based on at least one of the position information of the robot arm and the posture information of the robot arm stored in the storage device The robot system according to claim 6, wherein the first operation range is set.
  9.  前記制御装置は、前記入力装置から前記第1工程終了情報が入力されると、
     前記出力装置に前記第2工程の作業内容に関する情報を出力させた後に、前記ロボットアームが保持している前記ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させるように構成されている、請求項1~8のいずれか1項に記載のロボットシステム。
    The control device, when the first process end information is input from the input device,
    The output device is configured to change at least one of a position and a posture of the workpiece held by the robot arm after outputting information on the work content of the second step. 9. The robot system according to any one of items 8.
  10.  前記制御装置は、前記入力装置から前記第1工程終了情報が入力されると、
     前記ロボットアームが保持している前記ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させた後に、前記出力装置に前記第2工程の作業内容に関する情報を出力させる、請求項1~8のいずれか1項に記載のロボットシステム。
    The control device, when the first process end information is input from the input device,
    9. The information on the work content of the second step is output to the output device after changing at least one of the position and posture of the workpiece held by the robot arm. The robot system described in 1.
  11.  前記ロボットシステムは、前記作業領域内への侵入を検知するセンサをさらに備え、
     前記制御装置は、前記ロボットアームが保持している前記ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更しているときに、前記センサが前記作業領域内への侵入を検知すると、前記ロボットアームの動作を抑制させる、請求項1~10のいずれか1項に記載のロボットシステム。
    The robot system further includes a sensor that detects intrusion into the work area,
    When the sensor detects intrusion into the work area while changing at least one of the position and posture of the workpiece held by the robot arm, the control device performs the operation of the robot arm. The robot system according to any one of claims 1 to 10, wherein the robot system is suppressed.
  12.  操作者からの入力を受け付ける入力装置と、
     複数の工程からなる一連の作業を行うロボットアームと、
     前記操作者が前記ワークに対して作業を行う作業領域と、
     出力装置と、
     前記ロボットアームによって実施される一連の作業を規定した動作シーケンスに関する情報である動作シーケンス情報が記憶されている記憶装置と、
     制御装置と、を備え、
     前記制御装置は、前記入力装置から、所定の第1工程終了したことを示す第1工程終了情報が入力されると、前記ロボットアームが保持しているワークの次の工程における作業対象となる箇所が前記操作者と対向するように前記ロボットアームを動作させるための前記入力装置の入力方法を前記出力装置に出力させるように構成されている、ロボットシステム。
    An input device that receives input from the operator;
    A robot arm that performs a series of operations consisting of multiple processes;
    A work area where the operator works on the workpiece;
    An output device;
    A storage device that stores operation sequence information that is information related to an operation sequence that defines a series of operations performed by the robot arm;
    A control device,
    When the first process end information indicating that the predetermined first process has been completed is input from the input device, the control device is a work target in the next process of the workpiece held by the robot arm. A robot system configured to cause the output device to output an input method of the input device for operating the robot arm so as to face the operator.
  13.  前記制御装置は、前記操作者が前記入力装置を操作することにより、前記ワークの作業対象箇所が前記操作者と対向する位置にまで移動すると、前記ワークの作業対象箇所が前記操作者と対向する位置にまで移動したことを前記出力装置に出力させるように構成されている、請求項12に記載のロボットシステム。 When the operator operates the input device, the control device moves the work target position of the workpiece to a position facing the operator, and the work target position of the work faces the operator. The robot system according to claim 12, configured to cause the output device to output that it has moved to a position.
  14.  前記制御装置は、前記操作者が前記入力装置を操作することにより、前記ワークの作業対象箇所が前記操作者と対向する位置まで移動すると、前記第1工程の次の工程である第2工程の作業内容に関する情報を前記出力装置に出力させるように構成されている、請求項12又は13に記載のロボットシステム。 When the operator operates the input device and the work target location of the workpiece moves to a position facing the operator, the control device performs a second step that is a step subsequent to the first step. The robot system according to claim 12, wherein the robot system is configured to cause the output device to output information regarding work contents.
  15.  複数の前記作業領域を含む搬送経路をさらに備え、
     前記搬送経路に沿って、複数の前記ロボットアームが前記複数の作業領域に対応するように並設されていて、
     前記搬送経路には、隣接する前記ロボットアームの間に前記ワークを仮置きする仮置き場が設けられていて、
     前記制御装置は、前記入力装置から、前記ワークに対する作業が終了したことを示す作業終了情報が入力されると、前記搬送経路における下流側の前記仮置き場に前記ワークを搬送して仮置きするように、各前記ロボットアームを動作させる、請求項1~14のいずれか1項に記載のロボットシステム。
    A transport path including a plurality of the work areas;
    A plurality of the robot arms are juxtaposed along the transport path so as to correspond to the plurality of work areas,
    The transport path is provided with a temporary storage place for temporarily placing the workpiece between the adjacent robot arms,
    When the work end information indicating that the work on the work is finished is input from the input device, the control device transports the work to the temporary placement place on the downstream side of the transport route and temporarily places the work. The robot system according to claim 1, wherein each of the robot arms is operated.
  16.  操作者からの入力を受け付ける入力装置と、複数の工程からなる一連の作業を行うロボットアームと、前記操作者が前記ワークに対して作業を行う作業領域と、出力装置と、前記ロボットアームによって実施される一連の作業を規定した動作シーケンスに関する情報である動作シーケンス情報が記憶されている記憶装置と、を備えるロボットシステムの運転方法であって、
     前記入力装置から、所定の第1工程終了したことを示す第1工程終了情報が入力されると、前記出力装置が前記第1工程の次の工程である第2工程の作業内容に関する情報を出力する(A)と、
     前記ロボットアームが、ワークにおける前記第2工程の作業対象箇所が前記操作者と対向するように、前記ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させる(B)と、を備える、ロボットシステムの運転方法。
    Performed by an input device that receives input from an operator, a robot arm that performs a series of operations consisting of a plurality of steps, a work area in which the operator performs work on the workpiece, an output device, and the robot arm A storage device that stores operation sequence information that is information relating to an operation sequence that defines a series of operations to be performed, and a method for operating a robot system,
    When the first process end information indicating that the predetermined first process is completed is input from the input device, the output device outputs information on the work content of the second process, which is the next process of the first process. (A)
    The robot arm comprises: (B) changing at least one of a position and a posture of the workpiece such that a work target position of the second step on the workpiece faces the operator (B). .
  17.  前記(B)の後、前記入力装置からの入力により、前記ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させるように、前記ロボットアームが動作する(C)をさらに備える、請求項16に記載のロボットシステムの運転方法。 The robot according to claim 16, further comprising (C) in which the robot arm operates so as to change at least one of a position and a posture of the workpiece by an input from the input device after (B). How to operate the system.
  18.  前記記憶装置には、予め設定された前記ロボットアームの所定の動作量である第1動作量が記憶されていて、
     前記(C)において、前記ロボットアームは、前記第1動作量の範囲内で動作するように構成されている、請求項17に記載のロボットシステムの運転方法。
    The storage device stores a first movement amount that is a predetermined movement amount of the robot arm that is set in advance,
    The robot system operation method according to claim 17, wherein in (C), the robot arm is configured to operate within a range of the first operation amount.
  19.  前記第1動作量は、前記操作者毎に設定されていて、
     前記記憶装置には、前記操作者の情報である操作者情報と前記操作者に対応する第1動作量が記憶されていて、
     前記入力装置から前記操作者に関する識別情報が入力されると、前記記憶装置に記憶されている前記操作者情報から前記第1動作量を設定する(D)をさらに備える、請求項18に記載のロボットシステムの運転方法。
    The first movement amount is set for each operator,
    The storage device stores operator information which is information of the operator and a first operation amount corresponding to the operator,
    19. The method according to claim 18, further comprising: (D) setting the first operation amount from the operator information stored in the storage device when identification information regarding the operator is input from the input device. How to operate the robot system.
  20.  前記(B)の後、前記入力装置からの入力により、前記ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させた時の変化量である第1変化量を前記記憶装置に記憶させる(E)と、
     前記記憶装置に記憶された前記第1変化量を基に、前記第1動作量が設定される(F)と、をさらに備える、請求項19又は20に記載のロボットシステムの運転方法。
    (E) after (B), storing in the storage device a first change amount that is a change amount when at least one of the position and orientation of the workpiece is changed by an input from the input device;
    The robot system operating method according to claim 19 or 20, further comprising: (F) in which the first movement amount is set based on the first change amount stored in the storage device.
  21.  前記記憶装置には、前記ロボットアームの所定の動作範囲を予め設定した第1動作範囲が記憶されていて、
     前記(C)において、前記ロボットアームは、前記第1動作範囲内で動作するように構成されている、請求項17~20のいずれか1項に記載のロボットシステムの運転方法。
    The storage device stores a first motion range in which a predetermined motion range of the robot arm is preset,
    The robot system operating method according to any one of claims 17 to 20, wherein in (C), the robot arm is configured to operate within the first operation range.
  22.  前記第1動作範囲は、前記操作者毎に設定されていて、
     前記記憶装置には、前記操作者の情報である操作者情報と前記操作者に対応する第1動作範囲が記憶されていて、
     前記入力装置から前記操作者に関する識別情報が入力されると、前記記憶装置に記憶されている前記操作者情報から前記第1動作範囲を設定する(D1)をさらに備える、請求項21に記載のロボットシステムの運転方法。
    The first operating range is set for each operator,
    The storage device stores operator information which is information of the operator and a first operation range corresponding to the operator,
    23. The method according to claim 21, further comprising: (D1) setting the first operation range from the operator information stored in the storage device when identification information regarding the operator is input from the input device. How to operate the robot system.
  23.  前記(B)の後、前記入力装置からの入力により、前記ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させたときの前記ロボットアームの位置情報及び前記ロボットアームの姿勢情報の少なくとも一方を前記記憶装置に記憶させる(E1)と、
     前記記憶装置に記憶された前記ロボットアームの位置情報及び前記ロボットアームの姿勢情報の少なくとも一方を基に、前記第1動作範囲が設定される(F1)と、をさらに備える、請求項21又は22に記載のロボットシステムの運転方法。
    After the (B), the storage device stores at least one of the position information of the robot arm and the posture information of the robot arm when at least one of the position and posture of the workpiece is changed by an input from the input device (E1)
    The first operation range is set based on at least one of the position information of the robot arm and the posture information of the robot arm stored in the storage device (F1), further comprising: The operation method of the robot system described in 1.
  24.  前記(A)の後に前記(B)が実行される、請求項16~23のいずれか1項に記載のロボットシステムの運転方法。 The operation method of the robot system according to any one of claims 16 to 23, wherein (B) is executed after (A).
  25.  前記(B)の後に前記(A)が実行される、請求項16~23のいずれか1項に記載のロボットシステムの運転方法。 The robot system operating method according to any one of claims 16 to 23, wherein (A) is executed after (B).
  26.  前記ロボットシステムは、前記作業領域内への侵入を検知するセンサをさらに備え、
     前記ロボットアームが保持している前記ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させているときに、前記センサが前記作業領域内への侵入を検知すると、前記ロボットアームの動作が抑制する(G)をさらに備える、請求項16~25のいずれか1項に記載のロボットシステムの運転方法。
    The robot system further includes a sensor that detects intrusion into the work area,
    If at least one of the position and posture of the workpiece held by the robot arm is changed and the sensor detects entry into the work area, the operation of the robot arm is suppressed (G). The robot system operation method according to any one of claims 16 to 25, further comprising:
  27.  操作者からの入力を受け付ける入力装置と、複数の工程からなる一連の作業を行うロボットアームと、前記操作者が前記ワークに対して作業を行う作業領域と、出力装置と、前記ロボットアームによって実施される一連の作業を規定した動作シーケンスに関する情報である動作シーケンス情報が記憶されている記憶装置と、を備える、ロボットシステムの運転方法であって、
     前記入力装置から、所定の第1工程終了したことを示す第1工程終了情報が入力されると、前記ロボットアームが保持しているワークの次の工程における作業対象となる箇所が前記操作者と対向するように前記ロボットアームを動作させるための前記入力装置の操作方法を前記出力装置が出力する(H)を備える、ロボットシステムの運転方法。
    Performed by an input device that receives input from an operator, a robot arm that performs a series of operations consisting of a plurality of steps, a work area in which the operator performs work on the workpiece, an output device, and the robot arm An operation method of the robot system, comprising: a storage device that stores operation sequence information that is information related to an operation sequence that defines a series of operations performed;
    When the first process end information indicating that the predetermined first process has been completed is input from the input device, a position to be a work target in the next process of the workpiece held by the robot arm is the operator. An operation method of a robot system, comprising: (H) in which the output device outputs an operation method of the input device for operating the robot arm to face each other.
  28.  前記操作者が前記入力装置を操作することにより、前記ワークの作業対象箇所が前記操作者と対向する位置にまで移動すると、前記出力装置が前記ワークの作業対象箇所が前記操作者と対向する位置にまで移動したことを出力する(I)をさらに備える、請求項27に記載のロボットシステムの運転方法。 When the operator operates the input device to move the work target location of the workpiece to a position facing the operator, the output device positions the work target location of the workpiece facing the operator. The robot system operation method according to claim 27, further comprising: (I) that outputs that the robot has moved up to.
  29.  前記操作者が前記入力装置を操作することにより、前記ワークの作業対象箇所が前記操作者と対向する位置まで移動すると、前記出力装置が前記第1工程の次の工程である第2工程の作業内容を出力する(J)をさらに備える、請求項27又は28に記載のロボットシステムの運転方法。 When the operator operates the input device and the work target location of the workpiece moves to a position facing the operator, the output device performs the work of the second step that is the next step of the first step. The robot system operating method according to claim 27 or 28, further comprising (J) for outputting contents.
  30.  前記ロボットシステムは、複数の前記作業領域を含む搬送経路をさらに備え、
     前記搬送経路に沿って、複数の前記ロボットアームが前記複数の作業領域に対応するように並設されていて、
     前記搬送経路には、隣接する前記ロボットアームの間に前記ワークを仮置きする仮置き場が設けられていて、
     前記入力装置から、前記ワークに対する作業が終了したことを示す作業終了情報が入力されると、前記搬送経路における下流側の前記仮置き場に前記ワークを搬送して仮置きするように、各前記ロボットアームが動作する(K)をさらに備える、請求項16~29のいずれか1項に記載のロボットシステムの運転方法。
     
     
    The robot system further includes a transfer path including a plurality of the work areas,
    A plurality of the robot arms are juxtaposed along the transport path so as to correspond to the plurality of work areas,
    The transport path is provided with a temporary storage place for temporarily placing the workpiece between the adjacent robot arms,
    When the work completion information indicating that the work on the work is finished is input from the input device, each robot is configured to transport and temporarily place the work to the temporary placement site on the downstream side of the transport path. The operating method of the robot system according to any one of claims 16 to 29, further comprising (K) in which the arm operates.

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