WO2018054575A1 - Rohrschaftinstrument mit distalem, drehbeweglichem funktionsteil - Google Patents

Rohrschaftinstrument mit distalem, drehbeweglichem funktionsteil Download PDF

Info

Publication number
WO2018054575A1
WO2018054575A1 PCT/EP2017/068207 EP2017068207W WO2018054575A1 WO 2018054575 A1 WO2018054575 A1 WO 2018054575A1 EP 2017068207 W EP2017068207 W EP 2017068207W WO 2018054575 A1 WO2018054575 A1 WO 2018054575A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
functional part
tubular shaft
functional
rotation
coupling
Prior art date
Application number
PCT/EP2017/068207
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Bernhard Uihlein
Original Assignee
Epflex Feinwerktechnik Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Epflex Feinwerktechnik Gmbh filed Critical Epflex Feinwerktechnik Gmbh
Publication of WO2018054575A1 publication Critical patent/WO2018054575A1/de

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
    • A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
    • A61B10/06—Biopsy forceps, e.g. with cup-shaped jaws
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/14—Probes or electrodes therefor
    • A61B18/1442—Probes having pivoting end effectors, e.g. forceps
    • A61B18/1445—Probes having pivoting end effectors, e.g. forceps at the distal end of a shaft, e.g. forceps or scissors at the end of a rigid rod
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/0023—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets disposable
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B2017/2901—Details of shaft
    • A61B2017/2902—Details of shaft characterized by features of the actuating rod
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B2017/2901—Details of shaft
    • A61B2017/2905—Details of shaft flexible
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B2017/2926—Details of heads or jaws
    • A61B2017/2932—Transmission of forces to jaw members
    • A61B2017/2933—Transmission of forces to jaw members camming or guiding means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B2017/2926—Details of heads or jaws
    • A61B2017/2932—Transmission of forces to jaw members
    • A61B2017/2933—Transmission of forces to jaw members camming or guiding means
    • A61B2017/2934—Transmission of forces to jaw members camming or guiding means arcuate shaped guiding means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B2017/2926—Details of heads or jaws
    • A61B2017/2932—Transmission of forces to jaw members
    • A61B2017/2939—Details of linkages or pivot points
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B2017/2926—Details of heads or jaws
    • A61B2017/2932—Transmission of forces to jaw members
    • A61B2017/2939—Details of linkages or pivot points
    • A61B2017/294—Connection of actuating rod to jaw, e.g. releasable
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B2017/2947—Pivots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3954—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers magnetic, e.g. NMR or MRI

Definitions

  • Tubular shaft instrument with distal, rotatable functional part
  • the invention relates to a tubular shaft instrument having a tubular shaft, a tool disposed at a distal end of the tubular shaft, which includes a main body and two relatively rotatable cooperating functional parts, of which a first functional part about a first, perpendicular to a longitudinal axis of the tubular shaft axis of rotation within a second Drehwinkelhubs limited between two end positions rotatably supported on the base body and the other, second functional part is provided on the base body or a second rotation axis perpendicular to the longitudinal axis of the tubular shaft within a second Drehwinkelhubs limited between two end positions rotatably supported on the base body, a in the Tube shaft axially movably arranged operating part for actuating the tool and a first coupling part, which couples the first functional part to a distal end of the control panel and an axial actuating force from Particulartei l translated into a torque on the first functional part.
  • the axial operating force may e.g. be an axial pulling force that exerts a user on a user-side, proximal end of the instrument on the control panel.
  • the control panel may e.g. an only on train resilient keypad, such as a pull rope, pull wire, etc., or alternatively be charged to train and push control panel, such as a push / pull rod, be.
  • the tubular shaft can be formed as a flexible, elastic, relatively flexible or flexible as a rigid, relatively rigid tube or hose part as needed and application.
  • tubular shaft instruments are used in particular in endoscopic medical technology, in which the tool is a corresponding endoscopic functional element, eg a biopsy forceps.
  • the tool is a corresponding endoscopic functional element, eg a biopsy forceps.
  • tubular shaft instruments of this kind in the form of biopsy forceps instruments on the market, based on the principle of motion of the Nuremberg scissors.
  • the two pliers parts are held on a common pivot bearing, ie with identical axes of rotation, and each have a lever joint articulated as a coupling part with the distal end of the control unit.
  • the torque exerted by the axial movement of the operating part on the two pliers parts changes relatively strongly over the Drehwinkelhub the two pliers parts at constant axial actuation force, namely, the applied torque decreases in the closed position of the pliers typically continuously. Accordingly, the force acting on the function of the biopsy forceps force decreases with increasing closing of the forceps. This can be unfavorable for applications in which a relatively high force of force is desired, especially at small opening angles of the forceps.
  • the biopsy forceps are usually made of metal material. Due to the relatively high production costs, these conventional biopsy forceps instruments are usually designed for multiple use, ie they are cleaned after each use, sterilized and prepared for the next use.
  • the invention is based on the technical problem of providing a tubular shaft instrument of the type mentioned, which can be produced with relatively little effort and in which no or at most comparatively small torque changes to the respective rotatable functional part depending on the rotation angle and in particular a significant torque drop at low opening angles the two interacting functional parts can be avoided.
  • the invention solves this problem by providing a tubular shaft instrument having the features of claim 1.
  • the first coupling part engages over at least half the first rotary angle stroke with the first part of the functional component tangential to the direction of rotation of the first functional part, in a force-transmitting manner.
  • the first coupling part acts in the relevant rotation angle range of the first functional part with an actuating force on the first functional part whose responsible for the torque delivery force component in the tangential direction, ie in the radial direction of rotation or pivot point to Ankoppeltician of the first coupling part on the first functional part Direction, is greater than the perpendicular thereto, for the torque provision ineffective force component parallel to this radial direction.
  • the first coupling part engages over the entire first Drehwinkelhub away with the rotational movement of the first functional tangential force direction major component force transmitting to the first functional part.
  • the substantial constancy of the torque exerted on the first functional part by the actuation of the operating part is achieved over the entire associated rotary angle stroke of this functional part.
  • the first coupling part engages over at least half the first Drehwinkelhub away with the rotational movement of the first functional part tangential force direction force transmitting to the first functional part.
  • the torque exerted on the first functional part remains constant over the respective rotational angle range of the first functional part due to the tangential force of the coupling part on the first functional part, and thus also the functional force of the first functional part provided by the torque.
  • the second functional part is rotatably held on the tool body, and analogous to the first coupling part, a second coupling part couples the second functional part to the distal end of the control panel and translates the axial actuating force from the control panel into a torque on the second functional part.
  • a second coupling part couples the second coupling part over at least half the second Schwenkambashub away, for example, over the entire second Schwenkambashub away, with the rotational movement of the second functional tangential force direction main component, eg exclusively Tangential force direction, force transmitting to the second part of the function.
  • both functional parts can be similarly rotated relative to the base body to perform the desired function.
  • the first coupling part is formed integrally with the first functional part and / or the second coupling part is formed integrally with the second functional part. This contributes to minimizing the number of required components and can reduce the manufacturing cost.
  • first coupling part with the first functional part form-fitting or non-positively connected directly, and / or the second coupling part is positively or non-positively connected directly to the second functional part.
  • Direct connection is a connection of the two parts directly to each other without the use of other components to understand, which in turn keeps the number of required components low and can simplify the production cost.
  • the first coupling part and / or the second coupling part are / are positively connected to the operating part in a positive or non-positive manner.
  • This connection of the first and / or the second coupling part directly to the control unit without the use of further components or connecting means can keep the production costs and the number of required components low.
  • the first coupling part and / or the second coupling part has an elongate, flexible coupling element which extends forward from the distal end of the operating part to a coupling point of the relevant functional part.
  • the functional part in question has a subsequent in the direction of rotation to its coupling point, circular arc-shaped contact surface for a front portion of the flexible coupling element.
  • the flexible coupling element can bear with its front portion against this circular arc-shaped contact surface of the associated functional part, which has the consequence that the relevant coupling part engages with the rotary motion of the associated functional part tangential force direction force transmitting the associated functional part.
  • the flexible coupling element is designed as a ribbon element or wire element or rope element. This represents manufacturing technology simple and functionally reliable realizations for the flexible coupling element.
  • the first axis of rotation and / or the second axis of rotation are / are arranged with a transverse offset to a longitudinal center axis of the tubular shaft and of the basic body.
  • This allows a favorable kinematics for the tool in terms of production and function.
  • their two axes of rotation may be arranged offset in parallel with one another, e.g. lie on opposite sides of a longitudinal center plane of the tubular shaft and the base body.
  • the transverse offset for the first and / or for the second axis of rotation can be selected as appropriate, e.g.
  • both functional parts are rotatably held on the tool body, and their two axes of rotation are at the same distal height. In doing so, they can, for example, located on opposite sides of a longitudinal center plane of the tubular shaft and the base body. This kinematic measure can also be advantageous depending on the application for the function of the tool.
  • the rotationally movable about the first axis of rotation first functional part and / or rotatable about the second axis of rotation second functional part in one of its two end positions elastically self-restoring on the body rotatably held.
  • the relevant functional part is in the final operating position in the operating force-free initial state and remains there until it is unscrewed from this end position by exerting the actuating force via the operating part.
  • the functional part returns by itself due to its elastic restoring force the said end position back.
  • the main body has a first slotted guide for the first functional part and / or a second slotted guide for the second functional part.
  • a slotted guide for the first and / or the second functional part can support the stability and functional reliability of the tool.
  • the main body and the two functional parts made of a plastic, ceramic, composite or metal material.
  • the main body and the two functional parts may consist of a plastic material and be manufactured in a plastic injection molding process.
  • the tubular shaft instrument is an endoscopic forceps, scissors, gripper or clamp tool.
  • Fig. 1 is a perspective view of a tubular shaft instrument with pliers
  • FIG. 2 is a longitudinal sectional view of the instrument of FIG. 1;
  • FIG. 3 shows the longitudinal sectional view of FIG. 2 with the pincer-shaped tool in the closed position
  • FIG. 5 shows the schematic illustration of FIG. 4 in the closed position of the pincer-like tool
  • Fig. 6 is a partial longitudinal sectional view of a variant with receiving bore instead
  • FIG. 7 shows a partial longitudinal section view of a further variant with clip fastening of the coupling part on the control unit
  • FIG. 9 is a schematic side view corresponding to FIG. 8 for a variant with positive fastening of a spring band coupling part on the rotatable functional part
  • FIG. 9 is a schematic side view of a tool variant with a form-fitting attachment of a rope or wire-shaped coupling part on the rotatable functional part;
  • FIG. 10 is a perspective view of a tool variant with a central web guide for the rotatable functional part
  • FIG. 13 is a plan view of the tool of Fig. 12, 14 is a perspective view corresponding to FIG. 10 for a variant of the tool, in which both functional parts are rotatable, with central web guidance,
  • FIG. 15 is a plan view of the tool of Fig. 14,
  • Fig. 16 is a perspective view corresponding to Fig. 14 for a variant without
  • FIG. 17 is a plan view of the tool of Fig. 16,
  • FIG. 18 is a schematic view corresponding to FIG. 4 for an instrument with two rotatable functional parts
  • Fig. 19 is a perspective view of a spoon tool as another
  • Fig. 20 is a longitudinal sectional view of the spoon tool of Fig. 19 in a closed position
  • Fig. 21 is a perspective view corresponding to FIG. 19 for a variant with a
  • FIG. 22 shows the perspective view of FIG. 21 in the closed position of the clamping tool
  • Fig. 23 is a perspective view corresponding to FIG. 19 for a variant with a
  • FIG. 24 is the perspective view of FIG. 23 in the closed position of the tweezers tool
  • Fig. 25 is a schematic side view of the rotatable functional part of a
  • Fig. 26 shows the view of Fig. 25 for a variant with lying outside a transverse extension of the rotatable functional part of rotation axis and
  • Fig. 27 shows the view of Fig. 26 with the rotatable functional part in the open
  • the tubular shaft instrument shown in FIGS. 1 to 3 includes a flexible or elastic tubular shaft 1, a tool disposed at a distal end 1 a of the tubular shaft 1 and an axially movable in the tubular shaft 1 control panel 3 for actuating the tool.
  • the tubular shaft instrument can be used, for example, as an endoscopic biopsy forceps instrument.
  • the tool includes a main body 2, a first functional part 4 and a second functional part 5, wherein the two functional parts 4, 5 cooperate rotatable relative to each other.
  • the first functional part 4 is held in a rotatably movable manner on the main body 2 about a first rotational axis 61 within a first rotational angle stroke Hi between two end positions 4a, 4b.
  • the other, second functional part 5 is provided so as to be rigidly movable on the main body 2, e.g. integrally formed on this.
  • the first axis of rotation 61 is perpendicular to a longitudinal axis L of the tubular shaft 1, wherein this longitudinal axis L at the same time also represents the longitudinal axis of the tool base body 2 and the tubular shaft instrument as a whole.
  • the direction of the longitudinal axis L defines the axial direction of the instrument, along which the operating part 3 is movable relative to the tubular shaft 1 and the tool base body 2.
  • the main body 2 is fixedly connected at a proximal end 2a to the distal end 1a of the tubular shaft 1, e.g. by gluing, welding or an interference fit.
  • the tubular shaft 1 is exemplarily formed by a flexible, elastic coil spring shaft, in alternative embodiments, it is formed as a continuous piece of tubing or flexible or rigid pipe section.
  • a first coupling part 7 couples the first functional part 4 to a distal end 3a of the operating part 3 and translates an axial actuating force F A from the operating part 3 into a torque Di on the first functional part 4.
  • the first coupling part 7 engages over at least half the first Drehwinkelhub Hi away with the rotational movement of the first functional part 4 tangential direction of force main component F T i force transmitting to the first functional part 4 at.
  • the first coupling part 7 engages over the entire first Wheelwinkelhub Hi away with the rotational movement of the first functional part 4 tangential force direction F T i force transmitting to the first functional part 4, ie the force with which the first coupling part 7 at a coupling point 8 at the first Function part 4 engages, is directed over the entire first Wheelwinkelhub Hi away perpendicular to a radial direction Ri from the first axis of rotation 6 1 to the coupling point 8.
  • this force which exerts the first coupling part 7 at the coupling point 8 on the first functional part 4, not entirely, but predominantly in the direction perpendicular to the radial direction Ri tangential direction, preferably over the entire first Wheelwinkelhub Hi away, in other alternative embodiments only about a portion thereof, but at least half as large as the entire first Wheelwinkelhub Hi.
  • the first axis of rotation 6 1 is defined by a pivot bearing pin 9, which is integrally formed on the base body 2.
  • the first functional part 4 is formed in a front, distal portion 4c to fulfill the desired function, for example as a forceps jaw, while in a rear, proximal portion 4d has a half-ring or crescent shape by which it rotates on the journal 9 is held.
  • the main body 2 has a corresponding arcuate gate surface 10, which contributes to a secure guidance of the first functional part 4 during its rotational movement relative to the base body 2 and the second functional part 5.
  • the second functional part 5 has, in a front, distal section 5 a, a functional shape corresponding to that of the first functional part 4, eg as a second forceps jaw or forceps cutting edge.
  • the one end position 4a of the first functional part 4 represents a fully open position, the second end position 4b a completely closed position of the functional parts 4, 5 or the respective functional unit, such as a pair of pliers.
  • the first coupling part 7 is integrally formed with the first functional part 4, that is integrally formed on the latter.
  • it includes an elongate, flexible, distal end 3a of the Operating part 3 to the front to the coupling point 8 of the first functional part 4 extending coupling element in the form of a ribbon element.
  • the first functional part 4 includes an outer surface of its rear, semi-annular portion 4d in the direction of rotation to the coupling point 8 subsequent, arcuate contact surface 4e for a front portion of the flexible coupling element 7. This ensures that the first coupling part 7 at the coupling point 8 on the first functional part 4 applied force over the entire first Drehwinkelhub Hi away perpendicular to the radial direction Ri. This has a constant over the entire first Drehwinkelhub Hi remaining torque Di and thus a constant functional force F Z i for the first functional part 4 with the same axial actuation force F A.
  • the first coupling part 7 is provided with a thickening 7a, by which it is held in a form-fitting manner in a corresponding recess 1 1 of the operating part 3.
  • This recess 1 1 is formed on the inner surface of a mounting sleeve 3b, with which the control panel 3 is provided at its distal end 3a.
  • the first coupling part 7 is inserted with its thickening 7a in the recess 1 1 of the mounting sleeve 3b, and then the control panel 3 is inserted with its distal end 3a in the mounting sleeve 3b and fixed in it.
  • the first functional part 4 is inserted into its pivot bearing guide on the base body 2 and thus pre-assembled on the base body.
  • the tool can thus consist of only two separately prefabricated components, the main body 2 with the second functional part 5 on the one hand and the first functional part 4 with the coupling part 7 on the other.
  • Both parts of the tool can consist of a plastic, ceramic, composite or metal material as needed and application.
  • the plastic material can be made electrically conductive by means of electrically conductive particles.
  • a metal insert can be used, which is overmoulded with plastic material.
  • the first axis of rotation 61 is arranged offset transversely with respect to the longitudinal axis L or the longitudinal center axis of the instrument, ie the first axis of rotation 6 1 does not intersect the longitudinal center axis, but extends perpendicularly at a predeterminable transverse spacing to this.
  • the coupling point 8 is preferably also offset with a predetermined transverse distance with respect to the longitudinal axis L or the longitudinal center axis of the instrument, in particular on a first axis of rotation 6 1 opposite side of the first axis of rotation 6 1 parallel longitudinal center plane of the instrument.
  • the instrument shown in FIGS. 1 to 3 has the advantage that at the same axial actuation force F A, the torque Di and thus also the effective functional force F Z i of the rotatable first functional part 4 over its Drehwinkelhub Hi away remains largely constant.
  • the associated operating principle is again illustrated in FIGS. 4 and 5. Both in the fully open tong position, in which the first functional part 4 is in its corresponding end position 4a shown in FIG.
  • the axial operating force F A is transmitted through the first coupling part 7 from the control panel 3 in the tangential to the direction of rotation of the first functional part 4 at its coupling point 8 force F T i, so that the resulting torque Di on the first functional part 4 and thus the force of force F Z i provided by this is the same or the same size in all pliers positions.
  • the rotatable first functional part 4 is held biased in one of its two end positions 4a, 4b, preferably in its open end position 4a.
  • the integrally formed first coupling part 7 is designed such that it deforms elastically restoring when it moved back by the axial actuating force F A , especially an axial Zabetrucistskraft from its advanced position in the open position 4b of the first functional part 4 of FIG Position is pulled in the closed position 4b of the first functional part 4 of FIG. 4.
  • the elastic restoring force of the first coupling part 7 then ensures that the first functional part 4 automatically moves back into its open end position 4a, when the axial Glasbetruc Incskraft is released. In this case, no or at most slight axial thrust needs to be exerted on the control panel 3 for this purpose.
  • a restoring spring element is coupled to the first functional part 4, which ensures elastic prestressing of the first functional part 4 in one of its two end positions 4a, 4b.
  • the first functional part 4 is not biased, and the operating part 3 is designed for the transmission of both tensile and shear forces to move the first functional part 4 in its two opposite directions of rotation.
  • FIGS. 6 and 7 illustrate two variants of the instrument of FIGS. 1 to 3 with respect to the attachment of the first coupling part 7 on the operating part 3.
  • the mounting sleeve 3a of the control unit 3 instead of the recess 1 1 has a radial bore 1 1 ', in which the thickening 7a of the first coupling part 7 is added, including the thickening 7a expediently one of the bore 1 1' corresponding cross-section.
  • the proximal end of the first coupling part 7 is formed as a clip unit 7b, and the mounting sleeve 3b is provided with a corresponding clip receiving 1 1 a, for example in the form of two opposing radial bores, with which the clip unit 7b can be latched.
  • first the first functional part 4 with the molded-on first coupling part 7 is inserted from the front into the slotted guide 10 of the main body 2, wherein the first coupling part 7 with its proximal end by a connecting channel 12th is pushed through into a proximal bore receptacle 13 of the base body 2, in which the control panel 3 is guided axially movable with its mounting sleeve 3b and at the rear end of which the fixation with the tubular shaft 1 takes place.
  • the first functional part 4 is inserted with the rear end of its half-ring-shaped portion 4d in the corresponding semi-annular slot guide 10 of the body 2 from the front and then inserted by turning the first functional part 4, until then the first coupling member 7 with its clip unit 7b in the mounting sleeve 3b inserted and locked in the clip receiving 1 1 a.
  • the first coupling part 7 includes a molded on the first functional part 4 ribbon element
  • the first coupling part is made in alternative embodiments as a separate component which is positively or non-positively attached with its distal end to the first functional part 4 , preferably by means of a direct connection. Two possible implementations for this purpose are shown in FIGS. 8 and 9.
  • the first coupling part 7 as an elongated, flexible coupling element includes a wire or rope element which is provided with a thickening 14 at its distal end.
  • the widened half-disc-shaped, rear portion 4d of the first functional part 4 which in the embodiment shown here with respect to the example of FIGS. 1 to 7 with narrower bearing recess 16 for receiving a comparison with that of the examples in Figs. 1-7 smaller diameter pivot pin is formed, a substantially radially extending SacklochausEnglishung 15 with widened blind hole end, in which the first coupling part 7 inserted with its distal thickening 14 positively or force-fit pressed and thereby held.
  • that is first functional part 4 is provided on its contact surface 4e for the first coupling part 7 with a groove guide 17 in which the wire or rope element of the first coupling part 7 is guided and thereby secured against lateral slipping.
  • the first coupling part 7, as an elongate, flexible coupling element contains a flat band element, which is folded over at its distal end and thereby provided with a thickening 14 '.
  • the first coupling part 4 is in turn provided with a corresponding radial blind recess 15 ', in which the first coupling part 7 with its distal thickening 14' is positively inserted and thereby held on the first functional part 4.
  • the first functional part 4 is rotatably held in a recess between two side cheeks of the base body 2, wherein the bearing pin 9 is integrally formed on only one of the two side cheeks or on both.
  • FIGS. 10 to 13 illustrate two alternative embodiments, in which one or two intermediate webs are additionally formed on the main body 2.
  • the first functional part 4 is centered with its half-ring disk-shaped rear section 4d, and a central web 18 engaging in this slot is formed on the main body 2. This embodiment contributes to an improved guidance of the first functional part 4 for its rotational movement relative to the main body 2.
  • the first functional part 4 is double-slotted at its rear, half-ring disk-shaped portion 4d, and on the base body 2 are correspondingly formed two guide webs 19 offset parallel in the transverse direction and acting as a double web in the two slots of the first functional part 4 intervention.
  • the proximal portion 4d of the first functional part 4 is adapted in its lateral outer contour to the here circular cylindrical outer contour of the base body 2, wherein the first functional part 4 in this case forms the outer contour of the tool in the region of its rear portion 4d.
  • This double-bar design contributes to a further improved, in particular lateral, guidance of the main body 2 rotatable first functional part 4 at.
  • the axis of rotation for the first functional part 4 may be formed by one or more corresponding bearing journals, which in the example of FIGS. 10 and 11 on the central web 18 and / or the side cheeks of the main body 2 and in FIG the embodiment of FIGS. 12 and 13 may be provided on one or both webs 19 of the base body 2.
  • the respective bearing pin and the corresponding bearing recess can be realized in technical reversal, i. E. the respective bearing pin can be arranged on the first functional part 4 instead of the main body 2, and the respective bearing recess can be arranged on the main body 2 instead of the first functional part 4.
  • FIGS. 1 to 13 illustrate variants in which only one, first functional part 4 is rotatably held on the base body 2, while the second functional part 5 remains stationary on the base body 2.
  • FIGS. 14 to 18 alternative embodiments are illustrated, in which both functional parts 4, 5 are held rotatably relative thereto at the base body 2.
  • the pivotal mounting of the first functional part 4 on the main body 2 essentially corresponds to that as explained above for the exemplary embodiments of FIGS. 1 to 13.
  • the pivot bearing of the second functional part 5 is preferably realized similar or symmetrical to that of the first functional part 4, and the two functional parts 4, 5 are preferably synchronously and similarly coupled to the axially movable control panel 3.
  • the second functional part 5 corresponds in its construction to the corresponding sections 4c and 4d of the first functional part 4c with the distal functional unit 5c and proximal, preferably half-annular disk-shaped section 5d.
  • the second functional part 5 can analogously be associated with a contour-adapted slotted guide 10 'on the main body 2.
  • the two functional parts 4, 5 with their proximal pivot bearing sections 4d, 5d are received and guided directly adjacent to each other in a common slot receptacle 23 of the body 2, wherein on the two side cheeks of the base body 2 of the respective pivot pin 9 for the first or the second functional part 4, 5 is formed, which engages in the associated bearing pin receptacle 16 on the respective functional part 4, 5.
  • both functional parts 4, 5 are provided with essentially identical distal functional units 4c, 5c, such as pliers or knife edges.
  • the motion kinematics of the first functional part 4 corresponds to that explained above for the exemplary embodiments of FIGS. 1 to 13, the functional kinematics of the second functional part 5 correspond symmetrically to that of the first functional part 4. This is illustrated once again in FIG.
  • the first functional part 4 is coupled in the manner already explained above by means of the first coupling part 7 to the axially movable control unit 3 via its mounting sleeve 3a.
  • the second functional part 5 via a corresponding second coupling part 7 ', which is preferably identical to the first coupling part 7, coupled to the axially movable control panel 3, preferably to a connection point of the mounting sleeve 3b, which is diametrically opposite to that for the first coupling part 7.
  • the second coupling part 7 transmits the axial actuating force F A of the operating part 3 into a second torque D 2 for the second functional part 5 about an associated second axis of rotation 62, by engaging with its distal end at an associated coupling point 8' of the second functional part 5.
  • an effective functional force F Z 2 for example for cutting, pinching or clamping, analogous to the first functional force F Z i for the first operating part 4, is provided for the second functional part 5.
  • the two functional parts 4, 5 share the axial Actuating force F A , which exerts the user on the axially movable control panel 3 at the proximal end, for example, in half on the two functional forces F z i, F Z 2 on.
  • the first and second axes of rotation (61, 62) are at the same distal or axial height with equal transverse offset from the longitudinal axis L of the instrument, which may be functional and advantageous in terms of tool design.
  • the second functional part 5 is symmetrical to the first functional part 4 between the two end positions of the fully open position shown in FIG. 18 and the fully closed position shown in FIGS. 14 to 17 rotatably limited to an associated second Wheelwinkelhub H 2 on the main body. 2 held.
  • the above explanations for the first function part 4 apply with respect to the at least half and preferably the entire second Wheelwinkelhub H 2 of time constant second torque D 2 because of the corresponding tangential main component of the force F T 2 at which the second coupling part 7 'in the associated coupling point 8' on the second functional part 5 attacks.
  • FIGS. 19 to 24 illustrate further possible tool implementations as an alternative to the pliers or knife tools shown in FIGS. 1 to 18.
  • Figures 19 and 20 specifically show a spoon tool in which the first and second functional parts 4, 5 are configured as corresponding cooperating spoon halves 24, 25.
  • first functional part 4 is rotatably held on the base body 2
  • second functional part 5 is fixedly provided on the base body 2, preferably integrally formed thereon.
  • both functional parts 4, 5 or spoon halves 24, 25 are held in a rotationally limited manner on the base body 2 of the tool.
  • first and the second functional part 4, 5 form two corresponding, cooperating jaws 26, 27, between which an object can be kept clamped.
  • the first functional part 4 rotatably supported on the main body 2 of the tool
  • the second functional part 5 is preferably integrally connected to the main body 2 in a rigid manner.
  • both functional parts 4, 5 and clamping jaws 26, 27 are limitedly rotatably held on the base body 2.
  • FIGS. 23 and 24 show as a further variant of a tool a tweezers tool, i. the first and the second functional part 4, 5 are configured here as corresponding cooperating tweezer halves or forceps elements 28, 29.
  • the first functional part 4 and the first tweezer element 28 rotatably held on the base body 2
  • the second functional part 5 and the second tweezer element 29 is rigidly connected to the body 2, preferably integrally formed thereon.
  • both tweezer elements 28, 29 are limitedly rotatably held on the base body 2.
  • the advantageous functionalities and effects mentioned above for the other exemplary embodiments also apply accordingly.
  • the respective axis of rotation 6 1 , 6 2 is within a perpendicular to the longitudinal center axis L measured transverse extent of the tool base body 2 and the first and second functional part 4, 5.
  • This is again schematically in Fig. 25 for the first functional part 4 illustrated.
  • the first axis of rotation 6 1 is still within a transverse extent B of the first functional part 4, ie a transverse distance A of the first axis of rotation 6 1 from the opposite coupling region is smaller by a predeterminable amount Ti than the transverse extent B of the first functional part 4 the position of the first axis of rotation 6 1 determined by the cross-section slightly more than semicircular shape of the journal 9, ie in the side view of Fig.
  • the transverse distance A corresponds essentially to the length of a lever arm Ha responsible for the generation of the associated torque Di at Actuation of the first functional part 4 by the operating part 3.
  • This lever arm Ha corresponds to the distance of the coupling point 8 from the first axis of rotation 61st
  • the first axis of rotation 61 lies outside the transverse extent B of the tool base body 2 or the first functional part 4, ie the said distance A of the first axis of rotation 61 from the opposite coupling region of the first functional part 4 is shown in FIG this case, by a predeterminable amount T 2 greater than the transverse dimension B of the first functional part 4.
  • the rear portion 4d of the first functional part 4 in turn forms a conformal, in this case circular segment-shaped recess for the bearing pin 9. This corresponds to the rotational movement of the first functional part 4 about the bearing pin 9 in turn a rotational movement about the first axis of rotation 61. Since the first axis of rotation 61 in In this case, compared to the transverse extension B of the first functional part 4 is offset transversely outward, the lever arm Ha is correspondingly larger than in the embodiment of FIG. 25. This can be at the same axial actuation force F A applied to the first functional part 4 torque Di and thus also the forceps force F Z i compared to the realization of FIG. 25 increase .
  • the bearing pin 9 has a different shape in cross section from the circular arc shape, and / or the coupling of the respective functional part to the operating part 3 is selected so that the length of the effective lever arm during the rotational movement of the first and / or second Functional part changes.
  • the bearing pin 9 with its outer edge if necessary, have a shape that results in that the first axis of rotation 61 and the second axis of rotation 62 does not remain stationary over the entire stroke H1, H 2 away, but migrates to a predeterminable degree.
  • the invention provides a tubular shaft instrument, in which for the distal tool with its one or both of its rotatable functional parts comparatively consistent functional force is provided over the actuation process, without requiring the axial actuation force to be changed, whereby the tool can be manufactured and assembled with relatively little effort.
  • the cost-effective production that can be realized thereby makes it possible, if required, to use it as a disposable instrument without problems.
  • the instrument is particularly useful in endoscopic medical technology, but also where there is a need for a tubular tool with a distal tool, where a constant force transmission from the proximal operating end of the instrument to the rotatable or functional parts of the distal tool is desired.

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Rohrschaftinstrument mit einem Rohrschaft, einem an einem distalen Ende des Rohrschafts angeordneten Werkzeug, das einen Grundkörper und zwei relativ zueinander drehbeweglich zusammenwirkende Funktionsteile beinhaltet, von denen ein erstes Funktionsteil um eine erste, zu einer Längsachse des Rohrschafts senkrechte Drehachse innerhalb eines ersten Drehwinkelhubs zwischen zwei Endpositionen begrenzt drehbeweglich am Grundkörper gehalten ist und das andere, zweite Funktionsteil bewegungsstarr am Grundkörper vorgesehen ist oder um eine zweite, zur Längsachse des Rohrschafts senkrechte Drehachse innerhalb eines zweiten Drehwinkelhubs zwischen zwei Endpositionen begrenzt drehbeweglich am Grundkörper gehalten ist, einem im Rohrschaft axialbeweglich angeordneten Bedienteil zur Betätigung des Werkzeugs und einem ersten Koppelteil, welches das erste Funktionsteil an ein distales Ende des Bedienteils koppelt und eine axiale Betätigungskraft vom Bedienteil in ein Drehmoment am ersten Funktionsteil übersetzt. Erfindungsgemäß greift das erste Koppelteil über mindestens den halben ersten Drehwinkelhub hinweg mit zur Drehbewegung des ersten Funktionsteils tangentialer Kraftrichtungs-Hauptkomponente kraftübertragend am ersten Funktionsteil an. Verwendung z.B. als endoskopisches Biopsiezangeninstrument.

Description

Rohrschaftinstrument mit distalem, drehbeweglichem Funktionsteil
Die Erfindung bezieht sich auf ein Rohrschaftinstrument mit einem Rohrschaft, einem an einem distalen Ende des Rohrschafts angeordneten Werkzeug, das einen Grundkörper und zwei relativ zueinander drehbeweglich zusammenwirkende Funktionsteile beinhaltet, von denen ein erstes Funktionsteil um eine erste, zu einer Längsachse des Rohrschafts senkrechte Drehachse innerhalb eines ersten Drehwinkelhubs zwischen zwei Endpositionen begrenzt drehbeweglich am Grundkörper gehalten ist und das andere, zweite Funktionsteil bewegungsstarr am Grundkörper vorgesehen ist oder um eine zweite, zur Längsachse des Rohrschafts senkrechte Drehachse innerhalb eines zweiten Drehwinkelhubs zwischen zwei Endpositionen begrenzt drehbeweglich am Grundkörper gehalten ist, einem im Rohrschaft axialbeweglich angeordneten Bedienteil zur Betätigung des Werkzeugs und einem ersten Koppelteil, welches das erste Funktionsteil an ein distales Ende des Bedienteils koppelt und eine axiale Betätigungskraft vom Bedienteil in ein Drehmoment am ersten Funktionsteil übersetzt. Die axiale Bedienkraft kann z.B. eine axiale Zugkraft sein, die ein Benutzer an einem bedienseitigen, proximalen Ende des Instruments auf das Bedienteil ausübt. Das Bedienteil kann z.B. ein nur auf Zug belastbares Bedienteil, wie ein Zugseil, Zugdraht etc., oder alternativ ein auf Zug und Schub belastbares Bedienteil, wie ein Zug- /Schubstab, sein. Der Rohrschaft kann je nach Bedarf und Anwendungsfall als ein flexibles, elastisches, relativ biegeweiches oder als ein starres, relativ biegesteifes Rohr- bzw. Schlauchteil gebildet sein.
Derartige Rohrschaftinstrumente sind insbesondere in der endoskopischen Medizintechnik gebräuchlich, bei denen das Werkzeug ein entsprechendes endoskopisches Funktionselement ist, z.B. eine Biopsiezange. So sind Rohrschaftinstrumente dieser Art in Form von Biopsiezangeninstrumenten auf dem Markt, die auf dem Bewegungsprinzip der Nürnberger Schere basieren. Bei diesem kinematischen Prinzip sind die beiden Zangenteile an einer gemeinsamen Drehlagerung, d.h. mit identischen Drehachsen, gehalten und über je ein Hebelgelenk als Koppelteil mit dem distalen Ende des Bedienteils gelenkig verbunden. Bei diesem Funktionsprinzip ändert sich bei konstanter axialer Betätigungskraft das durch die Axialbewegung des Bedienteils auf die beiden Zangenteile ausgeübte Drehmoment über den Drehwinkelhub der beiden Zangenteile hinweg relativ stark, und zwar nimmt das ausgeübte Drehmoment in Richtung Geschlossenstellung der Zange typischerweise kontinuierlich ab. Entsprechend nimmt die für die Funktion der Biopsiezange wirksame Zangenkraft mit zunehmendem Schließen der Zange ab. Dies kann für Anwendungen ungünstig sein, bei denen gerade auch bei kleinen Öffnungswinkeln der Zange eine relative hohe Zangenkraft erwünscht ist. Die Biopsiezangen bestehen dabei üblicherweise aus Metallmaterial. Aufgrund des relativ hohen Herstellungsaufwandes sind diese herkömmlichen Biopsiezangeninstrumente normalerweise für Mehrfachgebrauch ausgelegt, d.h. sie werden nach jeweiligem Gebrauch gereinigt, sterilisiert und für den nächsten Gebrauch vorbereitet.
Der Erfindung liegt als technisches Problem die Bereitstellung eines Rohrschaftinstruments der eingangs genannten Art zugrunde, das sich mit vergleichsweise geringem Aufwand herstellen lässt und bei dem keine oder allenfalls vergleichsweise geringe Drehmomentänderungen am betreffenden drehbeweglichen Funktionsteil in Abhängigkeit vom Drehwinkel auftreten und insbesondere ein signifikanter Drehmomentabfall bei geringen Öffnungswinkeln der beiden zusammenwirkenden Funktionsteile vermieden werden kann.
Die Erfindung löst dieses Problem durch die Bereitstellung eines Rohrschaftinstruments mit den Merkmalen des Anspruchs 1 . Bei diesem Rohrschaftinstrument greift das erste Koppelteil über mindestens den halben ersten Drehwinkelhub hinweg mit zur Drehbewegung des ersten Funktionsteils tangentialer Kraftrichtungs-Hauptkomponente kraftübertragend am ersten Funktionsteil an. Mit anderen Worten wirkt das erste Koppelteil im betreffenden Drehwinkelbereich des ersten Funktionsteils mit einer Betätigungskraft auf das erste Funktionsteil, deren für die Drehmomentbereitstellung verantwortliche Kraftkomponente in tangentialer Richtung, d.h. in der zur Radialrichtung von Drehachse bzw. Drehpunkt zu Ankoppelpunkt des ersten Koppelteils am ersten Funktionsteil senkrechten Richtung, größer ist als die dazu senkrechte, für die Drehmomentbereitstellung unwirksame Kraftkomponente parallel zu dieser Radialrichtung. Dies hat zur Folge, dass mindestens über diesen überwiegenden Teil des Drehwinkelhubs hinweg bei konstanter axialer Betätigungskraft durch die Axialbewegung des Bedienteils ein konstant bleibendes Drehmoment für das erste Funktionsteil bereitgestellt wird oder jedenfalls ein vergleichsweise wenig veränderliches Drehmoment ohne signifikanten Drehmomentabfall z.B. bei geringen Öffnungswinkeln der beiden relativ zueinander drehbeweglich zusammenwirkenden Funktionsteile. Eine aufwändige Herstellung des Werkzeugs mit den beiden Funktionsteilen aus Metallmaterial ist bei diesem Funktionsprinzip nicht zwingend erforderlich, so dass auch eine wenig aufwändige Fertigung des Werkzeugs aus Kunststoffmaterial möglich ist, was wiederum auf Wunsch eine Auslegung des Instruments als nur einmalig benutztes Einweginstrument ermöglicht.
In Weiterbildung der Erfindung greift das erste Koppelteil über den gesamten ersten Drehwinkelhub hinweg mit zur Drehbewegung des ersten Funktionsteils tangentialer Kraftrichtungs-Hauptkomponente kraftübertragend am ersten Funktionsteil an. In diesem Fall wird die weitgehende Konstanz des auf das erste Funktionsteil durch die Betätigung des Bedienteils ausgeübten Drehmoments über den gesamten zugehörigen Drehwinkelhub dieses Funktionsteils hinweg erzielt.
In Weiterbildung der Erfindung greift das erste Koppelteil über mindestens den halben ersten Drehwinkelhub hinweg mit zur Drehbewegung des ersten Funktionsteils tangentialer Kraftrichtung kraftübertragend am ersten Funktionsteil an. In diesem Fall bleibt über den betreffenden Drehwinkelbereich des ersten Funktionsteils hinweg aufgrund der tangentialen Krafteinwirkung des Koppelteils auf das erste Funktionsteil das auf das erste Funktionsteil ausgeübte Drehmoment konstant und damit auch die von dem Drehmoment bereitgestellte Funktionskraft des ersten Funktionsteils.
In Weiterbildung der Erfindung ist auch das zweite Funktionsteil drehbeweglich am Werkzeug-Grundkörper gehalten, und analog zum ersten Koppelteil koppelt ein zweites Koppelteil das zweite Funktionsteil an das distale Ende des Bedienteils und übersetzt die axiale Betätigungskraft vom Bedienteil in ein Drehmoment am zweiten Funktionsteil. Ebenfalls entsprechend zum ersten Koppelteil greift das zweite Koppelteil über mindestens den halben zweiten Schwenkbewegungshub hinweg, z.B. über den gesamten zweiten Schwenkbewegungshub hinweg, mit zur Drehbewegung des zweiten Funktionsteils tangentialer Kraftrichtungs-Hauptkomponente, z.B. mit ausschließlich tangentialer Kraftrichtung, kraftübertragend am zweiten Funktionsteil an. Dadurch können beide Funktionsteile gleichartig gegenüber dem Grundkörper drehbewegt werden, um die gewünschte Funktion auszuführen.
In Weiterbildung der Erfindung ist das erste Koppelteil einteilig mit dem ersten Funk- tionsteil ausgebildet und/oder das zweite Koppelteil ist einteilig mit dem zweiten Funktionsteil ausgebildet. Dies trägt zu einer Minimierung der Anzahl erforderlicher Bauteile bei und kann den Fertigungsaufwand verringern.
In Weiterbildung der Erfindung ist das erste Koppelteil mit dem ersten Funktionsteil form- oder kraftschlüssig direktverbunden, und/oder das zweite Koppelteil ist form- oder kraftschlüssig mit dem zweiten Funktionsteil direktverbunden. Unter Direktverbindung ist hierbei eine Verbindung der beiden Teile direkt miteinander ohne den Einsatz weiterer Bauteile zu verstehen, was wiederum die Anzahl erforderlicher Bauteile gering hält und den Fertigungsaufwand vereinfachen kann.
In Weiterbildung der Erfindung ist/sind das erste Koppelteil und/oder das zweite Koppelteil form- oder kraftschlüssig mit dem Bedienteil direktverbunden. Auch diese Verbindung des ersten und/oder des zweiten Koppelteils direkt mit dem Bedienteil ohne Einsatz weiterer Bauteile bzw. Verbindungsmittel kann den Fertigungsaufwand und die Anzahl erforderlicher Bauteile gering halten.
In Weiterbildung der Erfindung weist das erste Koppelteil und/oder das zweite Koppelteil ein langgestrecktes, flexibles, sich vom distalen Ende des Bedienteils nach vorn zu einem Ankopplungspunkt des betreffenden Funktionsteils ersteckendes Koppelelement auf. Außerdem weist das betreffende Funktionsteil eine in Drehrichtung an seinen Ankopplungspunkt anschließende, kreisbogenförmige Anlagenfläche für einen vorderen Abschnitt des flexiblen Koppelelements auf. Dadurch kann sich das flexible Koppelelement mit seinem vorderen Abschnitt gegen diese kreisbogenförmige Anlagefläche des zugehörigen Funktionsteils anlegen, was zur Folge hat, dass das betreffende Koppelteil mit zur Drehbewegung des zugehörigen Funktionsteils tangentialer Kraftrichtung kraftübertragend am zugehörigen Funktionsteil angreift. In Ausgestaltung der Erfindung ist das flexible Koppelelement als Flachbandelement oder Drahtelement oder Seilelement ausgebildet. Dies stellt herstellungstechnisch einfache und funktionell zuverlässige Realisierungen für das flexible Koppelelement dar.
In Weiterbildung der Erfindung ist/sind die erste Drehachse und/oder die zweite Drehachse mit Querversatz zu einer Längsmittenachse des Rohrschafts und des Grundkörpers angeordnet. Dies ermöglicht eine hinsichtlich Herstellung und Funktion günstige Kinematik für das Werkzeug. Insbesondere können in Ausführungen, bei denen beide Funktionsteile drehbeweglich am Werkzeug-Grundkörper gehalten sind, ihre beiden Drehachsen parallel zueinander versetzt angeordnet sein, z.B. auf gegenüberliegenden Seiten einer Längsmittenebene des Rohrschafts und des Grundkörpers liegen. Dabei kann der Querversatz für die erste und/oder für die zweite Drehachse je nach Bedarf geeignet gewählt sein, z.B. kleiner als die halbe Quererstreckung des Werkzeug-Grundkörpers bzw. der Funktionsteile, so dass die betreffende Drehachse noch innerhalb der Quererstreckung des WerkzeugGrundkörpers bzw. der Funktionsteile liegt, oder alternativ größer als die halbe Quererstreckung des Werkzeug-Grundkörpers bzw. der Funktionsteile, so dass die betreffende Drehachse außerhalb der Quererstreckung des Werkzeug-Grundkörpers bzw. der Funktionsteile liegt.
In Weiterbildung der Erfindung sind beide Funktionsteile drehbeweglich am Werkzeug- Grundkörper gehalten, und ihre beiden Drehachsen liegen auf gleicher distaler Höhe. Dabei können sie sich z.B. auf gegenüberliegenden Seiten einer Längsmittenebene des Rohrschafts und des Grundkörpers befinden. Auch diese kinematische Maßnahme kann je nach Anwendungsfall für die Funktion des Werkzeugs vorteilhaft sein.
In Weiterbildung der Erfindung ist das um die erste Drehachse drehbewegliche erste Funktionsteil und/oder das um die zweite Drehachse drehbewegliche zweite Funktionsteil in eine seiner beiden Endpositionen elastisch selbstrückstellend am Grundkörper drehbeweglich gehalten. Dies bedeutet, dass sich das betreffende Funktionsteil im betätigungskraftfreien Ausgangszustand in dieser Endposition befindet und dort verbleibt, bis es durch Ausüben der Betätigungskraft über das Bedienteil aus dieser Endposition herausgedreht wird. Sobald die Betätigungskraft wieder gelöst wird, kehrt das Funktionsteil aufgrund seiner elastischen Rückstellkraft von selbst wieder in die besagte Endposition zurück. In dieser Ausführung des Instruments kann es daher genügen, für das Bedienteil ein nur auf Zug belastbares Bedienteil zu verwenden, um das betreffende Funktionsteil durch die Zugkraft aus seiner Ausgangsposition herauszudrehen. Die Rückstellung erfolgt dann selbsttätig, so dass dazu keine Schubkraft des Bedienteils erforderlich ist. Die elastische Selbstrückstellung kann z.B. durch Hinzufügen eines entsprechenden Federelements, das zwischen dem betreffenden Funktionsteil und dem Werkzeug-Grundkörper wirkt, oder durch eine elastisch selbstrückstellende Ausführung des Funktionsteils selbst oder des zugehörigen Koppelteils realisiert sein. In Weiterbildung der Erfindung weist der Grundkörper eine erste Kulissenführung für das erste Funktionsteil und/oder eine zweite Kulissenführung für das zweite Funktionsteil auf. Eine solche Kulissenführung für das erste und/oder das zweite Funktionsteil kann die Stabilität und Funktionszuverlässigkeit des Werkzeugs unterstützen. In Weiterbildung der Erfindung bestehen der Grundkörper und die beiden Funktionsteile aus einem Kunststoff-, Keramik-, Verbundstoff- oder Metallmaterial. Es besteht somit eine hohe Freiheit in der Wahl eines für den jeweiligen Anwendungsfall am besten geeigneten Materials für das Werkzeug. Beispielsweise können der Grundkörper und die beiden Funktionsteile aus einem Kunststoffmaterial bestehen und in einem Kunststoffspritzgießprozess gefertigt werden.
In Weiterbildung der Erfindung ist das Rohrschaftinstrument ein endoskopisches Zangen-, Scheren-, Greifer- oder Klemmen-Werkzeug. Dies stellt vorteilhafte Realisierungen und Anwendungen des Rohrschaftinstruments im Bereich der endoskopischen Medizintechnik dar. Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden nachfolgend beschrieben. Hierbei zeigen:
Fig. 1 eine Perspektivansicht eines Rohrschaftinstruments mit zangenförmigem
Werkzeug mit einem drehbeweglichen Funktionsteil in geöffneter Stellung, Fig. 2 eine Längsschnittansicht des Instruments von Fig. 1 ,
Fig. 3 die Längsschnittansicht von Fig. 2 bei geschlossener Stellung des zangenförmigen Werkzeugs,
Fig. 4 eine Schemadarstellung zur Veranschaulichung des Funktionsprinzips des
Instruments der Fig. 1 bis 3 in geöffneter Stellung,
Fig. 5 die Schemadarstellung von Fig. 4 in geschlossener Stellung des zangenförmigen Werkzeugs,
Fig. 6 eine Teillängsschnittansicht für eine Variante mit Aufnahmebohrung statt
Ausnehmung zur Koppelteilbefestigung am Bedienteil, Fig. 7 eine Teillängsschnittansicht für eine weitere Variante mit Clipsbefestigung des Koppelteils am Bedienteil,
Fig. 8 eine schematische Seitenansicht einer Werkzeugvariante mit formschlüssiger Befestigung eines seil- oder drahtformigen Koppelteils am drehbeweglichen Funktionsteil, Fig. 9 eine schematische Seitenansicht entsprechend Fig. 8 für eine Variante mit formschlüssiger Befestigung eines federbandartigen Koppelteils am drehbeweglichen Funktionsteil,
Fig. 10 eine Perspektivansicht einer Werkzeugvariante mit Mittelstegführung für das drehbewegliche Funktionsteil, Fig. 1 1 eine Draufsicht auf das Werkzeug von Fig. 10, eine Perspektivansicht entsprechend Fig. 10 für eine Werkzeugvariante mit Doppelstegführung für das drehbewegliche Funktionsteil,
Fig. 13 eine Draufsicht auf das Werkzeug von Fig. 12, Fig. 14 eine Perspektivansicht entsprechend Fig. 10 für eine Werkzeugvariante, bei der beide Funktionsteile drehbeweglich sind, mit Mittelstegführung,
Fig. 15 eine Draufsicht auf das Werkzeug von Fig. 14,
Fig. 16 eine Perspektivansicht entsprechend Fig. 14 für eine Variante ohne
Mittelstegführung,
Fig. 17 eine Draufsicht auf das Werkzeug von Fig. 16,
Fig. 18 eine Schemadarstellung entsprechend Fig. 4 für ein Instrument mit zwei drehbeweglichen Funktionsteilen,
Fig. 19 eine Perspektivansicht eines Löffel-Werkzeugs als weiterer
Werkzeugvariante in geöffneter Stellung,
Fig. 20 eine Längsschnittansicht des Löffel-Werkzeugs von Fig. 19 in geschlossener
Stellung,
Fig. 21 eine Perspektivansicht entsprechend Fig. 19 für eine Variante mit einem
Klemmen-Werkzeug, Fig. 22 die Perspektivansicht von Fig. 21 in geschlossener Stellung des Klemmen- Werkzeugs,
Fig. 23 eine Perspektivansicht entsprechend Fig. 19 für eine Variante mit einem
Pinzetten-Werkzeug,
Fig. 24 die Perspektivansicht von Fig. 23 in geschlossener Stellung des Pinzetten- Werkzeugs,
Fig. 25 eine schematische Seitenansicht des drehbeweglichen Funktionsteils eines
Instruments nach Art der Fig. 1 bis 13 in geschlossener Stellung, Fig. 26 die Ansicht von Fig. 25 für eine Variante mit außerhalb einer Quererstreckung des drehbeweglichen Funktionsteils liegender Drehachse und
Fig. 27 die Ansicht von Fig. 26 mit dem drehbeweglichen Funktionsteil in geöffneter
Stellung.
Das in den Fig. 1 bis 3 dargestellte Rohrschaftinstrument beinhaltet einen flexiblen oder elastischen Rohrschaft 1 , ein an einem distalen Ende 1 a des Rohrschafts 1 angeordnetes Werkzeug und ein im Rohrschaft 1 axialbeweglich angeordnetes Bedienteil 3 zur Betätigung des Werkzeugs. Das Rohrschaftinstrument ist beispielsweise als endoskopisches Biopsiezangeninstrument verwendbar.
Das Werkzeug beinhaltet einen Grundkörper 2, ein erstes Funktionsteil 4 und ein zweites Funktionsteil 5, wobei die beiden Funktionsteile 4, 5 relativ zueinander drehbeweglich zusammenwirken. Das erste Funktionsteil 4 ist um eine erste Drehachse 61 innerhalb eines ersten Drehwinkelhubs Hi zwischen zwei Endpositionen 4a, 4b begrenzt drehbeweglich am Grundkörper 2 gehalten. Das andere, zweite Funktionsteil 5 ist bewegungsstarr am Grundkörper 2 vorgesehen, z.B. einteilig an diesem angeformt. Die erste Drehachse 61 ist senkrecht zu einer Längsachse L des Rohrschafts 1 , wobei diese Längsachse L gleichzeitig auch die Längsachse des Werkzeug-Grundkörpers 2 und des Rohrschaftinstruments insgesamt darstellt. Die Richtung der Längsachse L definiert die Axialrichtung des Instruments, längs welcher das Bedienteil 3 relativ zum Rohrschaft 1 und zum Werkzeug-Grundkörper 2 beweglich ist.
Der Grundkörper 2 ist an einem proximalen Ende 2a fest mit dem distalen Ende 1 a des Rohrschafts 1 verbunden, z.B. durch Kleben, Verschweißen oder eine Presspassung. Im gezeigten Beispiel ist der Rohrschaft 1 exemplarisch von einem flexiblen, elastischen Schraubenfederschaft gebildet, in alternativen Ausführungen ist er als durchgehendes Schlauchstück oder flexibles oder starres Rohrstück gebildet.
Ein erstes Koppelteil 7 koppelt das erste Funktionsteil 4 an ein distales Ende 3a des Bedienteils 3 und übersetzt eine axiale Betätigungskraft FA vom Bedienteil 3 in ein Drehmoment Di am ersten Funktionsteil 4. Das erste Koppelteil 7 greift über mindestens den halben ersten Drehwinkelhub Hi hinweg mit zur Drehbewegung des ersten Funktionsteils 4 tangentialer Kraftrichtungs-Hauptkomponente FTi kraftübertragend am ersten Funktionsteil 4 an. Im gezeigten Beispiel greift das erste Koppelteil 7 über den gesamten ersten Drehwinkelhub Hi hinweg mit zur Drehbewegung des ersten Funktionsteils 4 tangentialer Kraftrichtung FTi kraftübertragend am ersten Funktionsteil 4 an, d.h. die Kraft, mit der das erste Koppelteil 7 an einem Ankopplungspunkt 8 am ersten Funktionsteil 4 angreift, ist über den gesamten ersten Drehwinkelhub Hi hinweg senkrecht zu einer Radialrichtung Ri von der ersten Drehachse 61 zum Ankopplungspunkt 8 gerichtet. In alternativen Ausführungsformen weist diese Kraft, die das erste Koppelteil 7 am Ankopplungspunkt 8 auf das erste Funktionsteil 4 ausübt, nicht ganz, aber überwiegend in die zur Radialrichtung Ri senkrechte Tangentialrichtung, vorzugsweise über den gesamten ersten Drehwinkelhub Hi hinweg, in weiteren alternativen Ausführungen nur über einen Teilbereich hiervon, der jedoch mindestens halb so groß ist wie der gesamte erste Drehwinkelhub Hi.
Die erste Drehachse 61 ist durch einen Drehlagerzapfen 9 definiert, der am Grundkörper 2 angeformt ist. Das erste Funktionsteil 4 ist in einem vorderen, distalen Abschnitt 4c zur Erfüllung der gewünschten Funktion ausgebildet, z.B. als Zangenbacke bzw. Zangenschneide, während es in einem hinteren, proximalen Abschnitt 4d eine Halbring- bzw. Sichelform aufweist, durch die sie am Lagerzapfen 9 drehbeweglich gehalten ist. Der Grundkörper 2 weist eine korrespondierend kreisbogenförmige Kulissenfläche 10 auf, die zu einer sicheren Führung des ersten Funktionsteils 4 bei seiner Drehbewegung relativ zum Grundkörper 2 und zum zweiten Funktionsteil 5 beiträgt. Das zweite Funktionsteil 5 weist in einem vorderen, distalen Abschnitt 5a eine zu demjenigen des ersten Funktionsteils 4 korrespondierende funktionelle Form auf, z.B. als zweite Zangenbacke bzw. Zangenschneide. Die eine Endposition 4a des ersten Funktionsteils 4 repräsentiert eine voll geöffnete Stellung, die zweite Endposition 4b eine vollständig geschlossene Stellung der Funktionsteile 4, 5 bzw. der betreffenden Funktionseinheit, wie einer Zange. Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist das erste Koppelteil 7 mit dem ersten Funktionsteil 4 einteilig ausgebildet, d.h. an letzterem angeformt. Exemplarisch beinhaltet es in diesem Beispiel ein langgestrecktes, flexibles, sich vom distalen Ende 3a des Bedienteils 3 nach vorn zum Ankopplungspunkt 8 des ersten Funktionsteils 4 erstreckendes Koppelelement in Form eines Flachbandelements. Das erste Funktionsteil 4 beinhaltet mit einer Außenfläche seines hinteren, halbringförmigen Abschnitts 4d eine in Drehrichtung an den Ankopplungspunkt 8 anschließende, kreisbogenförmige Anlagefläche 4e für einen vorderen Abschnitt des flexiblen Koppelelements 7. Dadurch ist gewährleistet, dass die vom ersten Koppelteil 7 am Ankopplungspunkt 8 auf das erste Funktionsteil 4 ausgeübte Kraft über den gesamten ersten Drehwinkelhub Hi hinweg senkrecht zur Radialrichtung Ri ist. Das hat bei gleichbleibender axialer Betätigungskraft FA ein über den gesamten ersten Drehwinkelhub Hi konstant bleibendes Drehmoment Di und somit eine gleichbleibende Funktionskraft FZi für das erste Funktionsteil 4 zur Folge.
An seinem hinteren, proximalen Ende ist das erste Koppelteil 7 mit einer Verdickung 7a versehen, durch die es formschlüssig in einer korrespondierenden Ausnehmung 1 1 des Bedienteils 3 gehalten ist. Diese Ausnehmung 1 1 ist an der Innenfläche einer Befestigungshülse 3b ausgebildet, mit der das Bedienteil 3 an seinem distalen Ende 3a versehen ist. Zur Montage wird das erste Koppelteil 7 mit seiner Verdickung 7a in die Ausnehmung 1 1 der Befestigungshülse 3b eingelegt, und dann wird das Bedienteil 3 mit seinem distalen Ende 3a in die Befestigungshülse 3b eingefügt und in ihr fixiert. Zuvor wird das erste Funktionsteil 4 in seine Drehlagerführung am Grundkörper 2 eingeführt und so am Grundkörper vormontiert. Zum Schluss erfolgt die Verbindung von Grundkörper 2 und Rohrschaft 1 . Damit lässt sich das Instrument sehr einfach aus wenigen Teilen herstellen und zusammenbauen.
Das Werkzeug kann somit aus nur zwei separat vorgefertigten Bauteilen bestehen, dem Grundkörper 2 mit dem zweiten Funktionsteil 5 einerseits und dem ersten Funktionsteil 4 mit dem Koppelteil 7 andererseits. Beide Teile des Werkzeugs können je nach Bedarf und Anwendungsfall aus einem Kunststoff-, Keramik-, Verbundstoff- oder Metallmaterial bestehen. Insbesondere ist es auf Wunsch möglich, die beiden Teile und damit das Werkzeug 2 insgesamt aus einem Kunststoff- oder Verbundstoffmaterial in Kunststoffspritzgießtechnik herzustellen. Für Hochfrequenz (HF)-Anwendungen kann das Kunststoffmaterial mittels elektrisch leitfähigen Partikeln elektrisch leitend ausgeführt sein. Bei der Herstellung aus Verbundstoffmaterial kann z.B. für den Schneidenteil der Zange oder eines anderen, ähnlichen Funktionswerkzeugs, wie einer Schere, ein metallisches Einlegeteil verwendet werden, das mit Kunststoffmaterial umspritzt wird. Des Weiteren können auf Wunsch im Kunststoffmaterial des Werkzeugs an gewünschten Bereichen passive oder aktive Magnetresonanz (MR)-Marker vorgesehen bzw. implantiert sein. Unter konstruktiven und funktionellen Gesichtspunkten kann es vorteilhaft sein, wenn wie im gezeigten Beispiel die erste Drehachse 61 gegenüber der Längsachse L bzw. der Längsmittenachse des Instruments querversetzt angeordnet ist, d.h. die erste Drehachse 61 schneidet die Längsmittenachse nicht, sondern verläuft mit vorgebbarem Querabstand senkrecht zu dieser. Der Ankopplungspunkt 8 ist vorzugsweise ebenfalls mit vorgebbarem Querabstand gegenüber der Längsachse L bzw. der Längsmittenachse des Instruments versetzt angeordnet, insbesondere auf einer der ersten Drehachse 61 gegenüberliegenden Seite einer zur ersten Drehachse 61 parallelen Längsmittenebene des Instruments.
Im Gegensatz zu den eingangs erwähnten herkömmlichen Rohrschaftinstrumenten, bei denen das Werkzeug nach dem Prinzip des Nürnberger Scherenmechanismus betätigt wird, hat das in den Fig. 1 bis 3 gezeigte Instrument erfindungsgemäß den Vorteil, dass bei gleicher axialer Betätigungskraft FA das Drehmoment Di und damit auch die wirksame Funktionskraft FZi des drehbeweglichen ersten Funktionsteils 4 über seinen Drehwinkelhub Hi hinweg weitestgehend konstant bleibt. Das zugehörige Funktionsprinzip ist in den Fig. 4 und 5 nochmals verdeutlicht. Sowohl in der vollständig geöffneten Zangenstellung, in der sich das erste Funktionsteil 4 in seiner entsprechenden Endposition 4a gemäß Fig. 4 befindet, als auch in der vollständig geschlossenen Zangenstellung, in der sich das erste Funktionsteil 4 in seiner anderen Endposition 4b gemäß Fig. 5 befindet, als auch in den Zwischenstellungen mit teilgeöffneter Zange wird die axiale Betätigungskraft FA durch das erste Koppelteil 7 vom Bedienteil 3 in die tangential zur Drehrichtung des ersten Funktionsteils 4 an dessen Ankopplungspunkt 8 angreifende Kraft FTi übertragen, so dass das daraus resultierende Drehmoment Di auf das erste Funktionsteil 4 und damit die von diesem bereitgestellte Zangenkraft FZi in allen Zangenstellungen betraglich gleich groß ist bzw. bleibt. In entsprechenden Realisierungen ist das drehbewegliche erste Funktionsteil 4 in einer seiner beiden Endstellungen 4a, 4b vorgespannt gehalten, vorzugsweise in seiner geöffneten Endposition 4a. Dazu ist das angeformte erste Koppelteil 7 derart ausgeführt, dass es sich elastisch rückstellend verformt, wenn es durch die axiale Betätigungskraft FA, speziell eine axiale Zugbetätigungskraft, aus seiner vorbewegten Position bei geöffneter Stellung 4b des ersten Funktionsteils 4 gemäß Fig. 3 in seine zurückbewegte Position bei geschlossener Stellung 4b des ersten Funktionsteils 4 gemäß Fig. 4 gezogen wird. Die elastische Rückstellkraft des ersten Koppelteils 7 sorgt dann dafür, dass sich das erste Funktionsteil 4 selbsttätig wieder in seine geöffnete Endstellung 4a bewegt, wenn die axiale Zugbetätigungskraft gelöst wird. In diesem Fall braucht hierfür keine oder eine allenfalls geringfügige axiale Schubkraft auf das Bedienteil 3 ausgeübt werden. In alternativen Ausführungen ist mit dem ersten Funktionsteil 4 ein rückstellendes Federelement gekoppelt, das für eine elastische Vorspannung des ersten Funktionsteils 4 in eine seiner beiden Endstellungen 4a, 4b sorgt. In weiteren alternativen Ausführungen ist das erste Funktionsteil 4 nicht vorgespannt, und das Bedienteil 3 ist zur Übertragung sowohl von Zug- als auch Schubkräften ausgelegt, um das erste Funktionsteil 4 in seinen beiden entgegengesetzten Drehrichtungen zu bewegen.
Die Fig. 6 und 7 veranschaulichen zwei Varianten des Instruments der Fig. 1 bis 3 hinsichtlich der Befestigung des ersten Koppelteils 7 am Bedienteil 3. Im Übrigen sind in diesen und den weiteren Figuren für identische und funktionell äquivalente Elemente zum besseren Verständnis der Erfindung jeweils gleiche Bezugszeichen verwendet, so dass insoweit auch auf die entsprechenden Erläuterungen zu den Fig. 1 bis 5 verwiesen werden kann. Bei der Ausführungsvariante von Fig. 6 weist die Befestigungshülse 3a des Bedienteils 3 anstelle der Ausnehmung 1 1 eine radiale Bohrung 1 1 ' auf, in der die Verdickung 7a des ersten Koppelteils 7 aufgenommen ist, wozu die Verdickung 7a zweckmäßigerweise einen der Bohrung 1 1 ' entsprechenden Querschnitt aufweist. Das Bereitstellen der radialen Bohrung 1 1 ' anstelle der Ausnehmung 1 1 an der Innenfläche der Befestigungshülse 3b kann fertigungstechnisch vorteilhaft sein. Bei der in Fig. 7 gezeigten Variante ist das proximale Ende des ersten Koppelteils 7 als Clipseinheit 7b ausgebildet, und die Befestigungshülse 3b ist mit einer korrespondierenden Clipsaufnahme 1 1 a z.B. in Form zweier gegenüberliegender Radialbohrungen versehen, mit welcher die Clipseinheit 7b verrastet werden kann. Die Montage des Werkzeugs von Fig. 7 erfolgt wiederum dadurch, dass zunächst das erste Funktionsteil 4 mit dem angeformten ersten Koppelteil 7 voraus von vorn in die Kulissenführung 10 des Grundkörpers 2 eingeschoben wird, wobei das erste Koppelteil 7 mit seinem proximalen Ende durch einen Verbindungskanal 12 in eine proximale Bohrungsaufnahme 13 des Grundkörpers 2 durchgeschoben wird, in welcher das Bedienteil 3 mit seiner Befestigungshülse 3b axialbeweglich geführt ist und an deren hinterem Ende die Fixierung mit dem Rohrschaft 1 erfolgt. Gleichzeitig wird das erste Funktionsteil 4 mit dem hinteren Ende seines halbringscheibenförmigen Abschnitts 4d in die korrespondierend halbringförmige Kulissenführung 10 des Grundkörpers 2 von vorn eingefügt und dann unter Drehen des ersten Funktionsteils 4 eingeschoben, bis dann das erste Koppelteil 7 mit seiner Clipseinheit 7b in die Befestigungshülse 3b eingeschoben und in deren Clipsaufnahme 1 1 a verrastet wird.
Während bei den Ausführungsformen der Fig. 1 bis 7 das erste Koppelteil 7 ein am ersten Funktionsteil 4 angeformtes Flachbandelement beinhaltet, ist das erste Koppelteil in alternativen Ausführungsformen als separates Bauteil gefertigt, das form- oder kraftschlüssig mit seinem distalen Ende am ersten Funktionsteil 4 befestigt wird, vorzugsweise mittels einer Direktverbindung. Zwei mögliche Realisierungen hierzu sind in den Fig. 8 und 9 gezeigt.
Bei der Variante von Fig. 8 beinhaltet das erste Koppelteil 7 als langgestrecktes, flexibles Koppelelement ein Draht- oder Seilelement, das an seinem distalen Ende mit einer Verdickung 14 versehen ist. Korrespondierend dazu weist der verbreiterte halbscheibenförmige, hintere Abschnitt 4d des ersten Funktionsteils 4, der in der hier gezeigten Ausführungsvariante gegenüber dem Beispiel der Fig. 1 bis 7 mit schmalerer Lagerausnehmung 16 zur Aufnahme eines gegenüber demjenigen der Beispiele in den Fig. 1 bis 7 durchmesserkleineren Drehlagerzapfens gebildet ist, eine im Wesentlichen radial verlaufende Sacklochausnehmung 15 mit verbreitertem Sacklochende auf, in welcher das erste Koppelteil 7 mit seiner distalen Verdickung 14 formschlüssig eingelegt oder kraftschlüssig eingepresst und dadurch gehalten ist. Ergänzend ist das erste Funktionsteil 4 an seiner Anlagefläche 4e für das erste Koppelteil 7 mit einer Nutführung 17 versehen, in welcher das Draht- oder Seilelement des ersten Koppelteils 7 geführt und dadurch gegen seitliches Verrutschen gesichert ist.
Bei der Variante von Fig. 9 beinhaltet das erste Koppelteil 7 als langgestrecktes, flexibles Koppelelement ein Flachbandelement, das an seinem distalen Ende umgefalzt und dadurch mit einer Verdickung 14' versehen ist. Das erste Koppelteil 4 ist wiederum mit einer korrespondierenden radialen Sacklochausnehmung 15' versehen, in der das erste Koppelteil 7 mit seiner distalen Verdickung 14' formschlüssig eingelegt und dadurch am ersten Funktionsteil 4 gehalten ist. In den Ausführungsbeispielen der Fig. 1 bis 9 ist das erste Funktionsteil 4 in einer Ausnehmung zwischen zwei Seitenwangen des Grundkörpers 2 drehbeweglich gehalten, wobei der Lagerzapfen 9 an nur einer der beiden Seitenwangen oder an beiden angeformt ist. Die Fig. 10 bis 13 veranschaulichen zwei alternative Ausführungen, bei denen am Grundkörper 2 zusätzlich ein oder zwei Zwischenstege ausgebildet sind.
Bei der Ausführungsform der Fig. 10 und 1 1 ist das erste Funktionsteil 4 mit seinem halbringscheibenförmigen hinteren Abschnitt 4d mittig geschlitzt, und am Grundkörper 2 ist ein in diesen Schlitz eingreifender Mittelsteg 18 ausgebildet. Diese Ausgestaltung trägt zu einer verbesserten Führung des ersten Funktionsteils 4 für seine Drehbewegung relativ zum Grundkörper 2 bei.
Bei der Ausführungsvariante der Fig. 12 und 13 ist das erste Funktionsteil 4 an seinem hinteren, halbringscheibenförmigen Abschnitt 4d doppelt geschlitzt, und am Grundkörper 2 sind korrespondierend zwei parallel in Querrichtung versetzte Führungsstege 19 ausgebildet, die als Doppelsteg in die beiden Schlitze des ersten Funktionsteils 4 eingreifen. In diesem Ausführungsbeispiel ist der proximale Abschnitt 4d des ersten Funktionsteils 4 in seiner seitlichen Außenkontur an die hier kreiszylindrische Außenkontur des Grundkörpers 2 angepasst, wobei das erste Funktionsteil 4 in diesem Fall im Bereich seines hinteren Abschnitts 4d die Außenkontur des Werkzeugs bildet. Diese Doppelstegausführung trägt zu einer weiter verbesserten, insbesondere seitlichen, Führung des am Grundkörper 2 drehbeweglichen ersten Funktionsteils 4 bei.
In den steggeführten Varianten der Fig. 10 bis 13 kann die Drehachse für das erste Funktionsteil 4 von einem oder mehreren korrespondierenden Lagerzapfen gebildet sein, die im Beispiel der Fig. 10 und 1 1 am Mittelsteg 18 und/oder den Seitenwangen des Grundkörpers 2 und in der Ausführungsvariante der Fig. 12 und 13 an einem oder beiden Stegen 19 des Grundkörpers 2 vorgesehen sein können. Es versteht sich im Übrigen, dass in allen Ausführungsformen der jeweilige Lagerzapfen und die korrespondierende Lagerausnehmung in technischer Umkehr realisiert sein können, d.h. der jeweilige Lagerzapfen kann am ersten Funktionsteil 4 statt am Grundkörper 2 angeordnet sein, und die jeweilige Lagerausnehmung kann am Grundkörper 2 statt am ersten Funktionsteil 4 angeordnet sein.
Die Ausführungsbeispiele der Fig. 1 bis 13 stellen Varianten dar, bei denen nur das eine, erste Funktionsteil 4 drehbeweglich am Grundkörper 2 gehalten ist, während das zweite Funktionsteil 5 ortsfest am Grundkörper 2 verbleibt. In den Fig. 14 bis 18 sind alternative Ausführungsformen veranschaulicht, bei denen beide Funktionsteile 4, 5 relativ zum Grundkörper 2 drehbeweglich an diesem gehalten sind. Dazu entspricht die Drehlagerung des ersten Funktionsteils 4 am Grundkörper 2 im Wesentlichen derjenigen, wie sie oben zu den Ausführungsbeispielen der Fig. 1 bis 13 erläutert ist. Die Drehlagerung des zweiten Funktionsteils 5 ist vorzugsweise gleichartig bzw. symmetrisch zu derjenigen des ersten Funktionsteils 4 realisiert, und die beiden Funktionsteile 4, 5 sind vorzugsweise synchron und gleichartig an das axialbewegliche Bedienteil 3 angekoppelt. Das zweite Funktionsteil 5 entspricht in diesem Fall in seinem Aufbau mit distaler Funktionseinheit 5c und proximalem, vorzugsweise halbringscheibenförmigen Lagerungsabschnitt 5d den entsprechenden Abschnitten 4c und 4d des ersten Funktionsteils 4. Dem zweiten Funktionsteil 5 kann analog eine konturangepasste Kulissenführung 10' am Grundkörper 2 zugeordnet sein.
Im Ausführungsbeispiel der Fig. 14 und 15 sind die beiden Funktionsteile 4, 5 mit ihren proximalen Lagerungsabschnitten 4d, 5d in Querrichtung parallel zueinander versetzt in je einer eigenen Schlitzausnehmung 20, 21 des Grundkörpers 2 an letzterem drehbeweglich geführt, wobei zwischen den beiden Lagerungsabschnitten 4d, 5d der beiden Funktionsteile 4, 5 ein Steg- bzw. Wandbereich 22 des Grundkörpers 2 verbleibt. Am Wandbereich 22 oder der jeweiligen Seitenwange des Grundkörpers 2 ist je ein Drehlagerzapfen für das erste Funktionsteil 4 und das zweite Funktionsteil 5 ausgebildet. Im Ausführungsbeispiel der Fig. 16 und 17 sind die beiden Funktionsteile 4, 5 mit ihren proximalen Drehlagerungsabschnitten 4d, 5d direkt nebeneinander in einer gemeinsamen Schlitzaufnahme 23 des Grundkörpers 2 aufgenommen und geführt, wobei an den beiden Seitenwangen des Grundkörpers 2 der jeweilige Drehlagerzapfen 9 für das erste bzw. das zweite Funktionsteil 4, 5 angeformt ist, der in die zugehörige Lagerzapfenaufnahme 16 am betreffenden Funktionsteil 4, 5 eingreift.
Bei den Ausführungsbeispielen der Fig. 14 bis 17 sind beide Funktionsteile 4, 5 mit im Wesentlichen formgleichen distalen Funktionseinheiten 4c, 5c, wie Zangen- oder Messerschneiden, versehen. Die Bewegungskinematik des ersten Funktionsteils 4 entspricht derjenigen, wie sie oben zu den Ausführungsbeispielen der Fig. 1 bis 13 erläutert ist, die Funktionskinematik des zweiten Funktionsteils 5 entspricht symmetrisch derjenigen des ersten Funktionsteils 4. Dies ist nochmals in Fig. 18 illustriert.
Wie daraus ersichtlich, ist das erste Funktionsteil 4 in der bereits oben erläuterten Weise mittels des ersten Kopplungsteils 7 an das axialbewegliche Bedienteil 3 über dessen Befestigungshülse 3a angekoppelt. Analog ist das zweite Funktionsteil 5 über ein entsprechendes zweites Koppelteil 7', das vorzugsweise identisch zum ersten Koppelteil 7 realisiert ist, an das axialbewegliche Bedienteil 3 angekoppelt, vorzugsweise an einen Verbindungspunkt der Befestigungshülse 3b, der demjenigen für das erste Koppelteil 7 diametral gegenüberliegt.
Das zweite Koppelteil 7' überträgt die axiale Betätigungskraft FA des Bedienteils 3 in ein zweites Drehmoment D2 für das zweite Funktionsteil 5 um eine zugehörige zweite Drehachse 62, indem es mit seinem distalen Ende an einem zugehörigen Ankopplungspunkt 8' des zweiten Funktionsteils 5 angreift. Dadurch wird für das zweite Funktionsteil 5 eine effektive Funktionskraft FZ2, z.B. zum Schneiden, Zwicken oder Klemmen, analog zur ersten Funktionskraft FZi für das erste Bedienteil 4 bereitgestellt. Dabei teilen sich in diesem Fall die beiden Funktionsteile 4, 5 die axiale Betätigungskraft FA, die der Benutzer am axialbeweglichen Bedienteil 3 an dessen proximalem Ende ausübt, z.B. hälftig auf die beiden Funktionskräfte Fzi , FZ2 auf. Vorzugsweise liegen die erste und die zweite Drehachse (61 , 62) auf gleicher distaler bzw. axialer Höhe mit gleichem Querversatz gegenüber der Längsachse L des Instruments, was funktionell und hinsichtlich des Aufbaus des Werkzeugs von Vorteil sein kann.
Das zweite Funktionsteil 5 ist symmetrisch zum ersten Funktionsteil 4 zwischen den beiden Endpositionen der in Fig. 18 gezeigten, voll geöffneten Stellung und der in den Fig. 14 bis 17 gezeigten, voll geschlossenen Stellung um einen zugehörigen zweiten Drehwinkelhub H2 begrenzt drehbeweglich am Grundkörper 2 gehalten. Für das zweite Funktionsteil 5 gelten entsprechend die obigen Ausführungen zum ersten Funktionsteil 4 hinsichtlich des über mindestens den halben und vorzugsweise den gesamten zweiten Drehwinkelhub H2 hinweg gleichbleibenden zweiten Drehmoments D2 wegen der entsprechend tangentialen Hauptkomponente der Kraft FT2, mit der das zweite Koppelteil 7' im zugehörigen Ankopplungspunkt 8' am zweiten Funktionsteil 5 angreift.
Die Fig. 19 bis 24 veranschaulichen weitere mögliche Werkzeugrealisierungen alternativ zu den in den Fig. 1 bis 18 gezeigten Zangen- bzw. Messerwerkzeugen.
Die Fig. 19 und 20 zeigen speziell ein Löffel -Werkzeug, bei dem das erste und das zweite Funktionsteil 4, 5 als korrespondierende, zusammenwirkende Löffelhälften 24, 25 konfiguriert sind. Im gezeigten Beispiel ist wiederum nur das erste Funktionsteil 4 drehbeweglich am Grundkörper 2 gehalten, während das zweite Funktionsteil 5 ortsfest am Grundkörper 2 vorgesehen ist, vorzugsweise einteilig an diesem angeformt. In einer alternativen Ausführung sind entsprechend den Ausführungsbeispielen der Fig. 14 bis 18 beide Funktionsteile 4, 5 bzw. Löffelhälften 24, 25 begrenzt drehbeweglich am Grundkörper 2 des Werkzeugs gehalten. Im Übrigen gelten für das Ausführungsbeispiel der Fig. 19 und 20 die oben zu den Ausführungsbeispielen der Fig. 1 bis 18 genannten Funktionalitäten, Wirkungen und Vorteile entsprechend, worauf verwiesen werden kann.
Die Fig. 21 und 22 zeigen eine Werkzeugrealisierung als Klemmen-Werkzeug, d.h. das erste und das zweite Funktionsteil 4, 5 bilden zwei korrespondierende, zusammenwirkende Klemmbacken 26, 27, zwischen denen ein Gegenstand festgeklemmt gehalten werden kann. Auch hier ist im gezeigten Beispiel nur das erste Funktionsteil 4 drehbeweglich am Grundkörper 2 des Werkzeugs gehalten, das zweite Funktionsteil 5 ist vorzugsweise einteilig mit dem Grundkörper 2 bewegungsstarr verbunden. In einer alternativen Ausführung sind beide Funktionsteile 4, 5 bzw. Klemmbacken 26, 27 begrenzt drehbeweglich am Grundkörper 2 gehalten.
Die Fig. 23 und 24 zeigen als weitere Werkzeugvariante ein Pinzetten-Werkzeug, d.h. das erste und das zweite Funktionsteil 4, 5 sind hier als korrespondierende, zusammenwirkende Pinzettenhälften bzw. Pinzettenelemente 28, 29 konfiguriert. Auch hier ist im gezeigten Beispiel nur das erste Funktionsteil 4 bzw. das erste Pinzettenelement 28 drehbeweglich am Grundkörper 2 gehalten, das zweite Funktionsteil 5 bzw. das zweite Pinzettenelement 29 ist bewegungsstarr mit dem Grundkörper 2 verbunden, vorzugsweise einteilig an diesem angeformt. In einer alternativen Ausführung sind beide Pinzettenelemente 28, 29 begrenzt drehbeweglich am Grundkörper 2 gehalten. Auch für das Pinzetten-Werkzeug der Fig. 23 und 24 gelten entsprechend die oben zu den anderen Ausführungsbeispielen genannten vorteilhaften Funktionalitäten und Wirkungen.
Bei den bisher erläuterten Ausführungsbeispielen befindet sich die jeweilige Drehachse 61, 62 innerhalb einer senkrecht zur Längsmittenachse L gemessenen Quererstreckung des Werkzeug-Grundkörpers 2 bzw. des ersten und des zweiten Funktionsteils 4, 5. Dies ist in Fig. 25 nochmals schematisch für das erste Funktionsteil 4 veranschaulicht. Wie daraus ersichtlich, liegt die erste Drehachse 61 noch innerhalb einer Quererstreckung B des ersten Funktionsteils 4, d.h. ein Querabstand A der ersten Drehachse 61 vom gegenüberliegenden Ankopplungsbereich ist um ein vorgebbares Maß Ti kleiner als die Quererstreckung B des ersten Funktionsteils 4. Dabei ist die Lage der ersten Drehachse 61 durch die im Querschnitt etwas mehr als halbkreisförmige Gestalt des Lagerzapfens 9 bestimmt, d.h. in der Seitenansicht von Fig. 25 durch den Kreismittelpunkt eines äußeren Kreisbogenrandes 9a des etwas mehr als halbzylindrischen Lagerzapfens 9, mit dessen zylindrischem Mantelflächenrand eine konforme, etwas mehr als halbzylindrische Ausnehmung korrespondiert, die durch die Halbring- bzw. Sichelform des hinteren Abschnitts 4d des ersten Funktionsteils 4 definiert ist. Dem Querabstand A entspricht im Wesentlichen die Länge eines für die Erzeugung des zugehörigen Drehmoments Di verantwortlichen Hebelarms Ha bei Betätigung des ersten Funktionsteils 4 durch das Bedienteil 3. Dieser Hebelarm Ha entspricht dem Abstand des Ankopplungspunkts 8 von der ersten Drehachse 61.
In einer in den Fig. 26 und 27 veranschaulichten Ausführungsvariante liegt die erste Drehachse 61 außerhalb der Quererstreckung B des Werkzeug-Grundkörpers 2 bzw. des ersten Funktionsteils 4, d.h. der besagte Abstand A der ersten Drehachse 61 vom gegenüberliegenden Ankopplungsbereich des ersten Funktionsteils 4 ist in diesem Fall um ein vorgebbares Maß T2 größer als die Quererstreckung B des ersten Funktionsteils 4. Dies ist dadurch realisiert, dass bei diesem Ausführungsbeispiel der Lagerzapfen 9 im Querschnitt etwas weniger als halbkreisförmig ist, d.h. ein nicht ganz halbkreisförmiges Kreissegment bildet, dessen Kreisbogenrand 9'a wiederum seinen Kreismittelpunkt auf der ersten Drehachse 61 hat. Der hintere Abschnitt 4d des ersten Funktionsteils 4 bildet wiederum eine konforme, in diesem Fall kreissegmentförmige Ausnehmung für den Lagerzapfen 9. Dadurch entspricht die Drehbewegung des ersten Funktionsteils 4 um den Lagerzapfen 9 wiederum einer Drehbewegung um die erste Drehachse 61. Da die erste Drehachse 61 in diesem Fall gegenüber der Quererstreckung B des ersten Funktionsteils 4 quer nach außen versetzt ist, ist der Hebelarm Ha entsprechend größer als im Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 25. Dadurch lässt sich bei gleicher axialer Betätigungskraft FA das auf das erste Funktionsteil 4 ausgeübte Drehmoment Di und somit auch die Zangenkraft FZi verglichen zur Realisierung gemäß Fig. 25 erhöhen.
In weiteren alternativen Ausführungsformen weist der Lagerzapfen 9 eine im Querschnitt von der Kreisbogenform abweichende Form auf, und/oder die Ankopplung des jeweiligen Funktionsteils an das Bedienteil 3 ist so gewählt, dass sich die Länge des effektiven Hebelarms während der Drehbewegung des ersten und/oder zweiten Funktionsteils ändert. Dabei kann der Lagerzapfen 9 mit seinem Außenrand bei Bedarf eine Form haben, die darin resultiert, dass die erste Drehachse 61 bzw. die zweite Drehachse 62 nicht über den gesamten Hub H1 , H2 hinweg ortsfest bleibt, sondern in einem vorbestimmbaren Maß wandert.
Die gezeigten und oben erläuterten Ausführungsbeispiele machen deutlich, dass die Erfindung ein Rohrschaftinstrument zur Verfügung stellt, bei dem für das distale Werkzeug mit seinem einen oder seinen beiden drehbeweglichen Funktionsteilen eine über den Betätigungsvorgang hinweg vergleichsweise gleichbleibende Funktionskraft bereitgestellt wird, ohne dass dazu die axiale Betätigungskraft verändert werden braucht, wobei sich das Werkzeug mit relativ geringem Aufwand herstellen und zusammenbauen lässt. Die dadurch realisierbare kostengünstige Fertigung ermöglicht bei Bedarf problemlos eine Verwendung als Einweginstrument. Das Instrument ist insbesondere in der endoskopischen Medizintechnik vorteilhaft verwendbar, außerdem jedoch auch überall dort, wo Bedarf an einem Rohrschaftinstrument mit distalem Werkzeug besteht, bei dem eine gleichbleibende Kraftübertragung vom proximalen Bedienende des Instruments zu dem oder den drehbeweglichen Funktionsteilen des distalen Werkzeugs gewünscht ist.

Claims

Patentansprüche
Rohrschaftinstrument, insbesondere endoskopisches Rohrschaftinstrument, mit einem Rohrschaft (1 ),
einem an einem distalen Ende (1 a) des Rohrschafts angeordneten Werkzeug (2) mit einem Grundkörper (3) und zwei relativ zueinander drehbeweglich zusammenwirkenden Funktionsteilen (4, 5), von denen ein erstes Funktionsteil (4) um eine erste, zu einer Längsachse (L) des Rohrschafts senkrechte Drehachse (61) innerhalb eines ersten Drehwinkelhubs (Hi) zwischen zwei Endpositionen begrenzt drehbeweglich am Grundkörper gehalten ist und das andere, zweite Funktionsteil bewegungsstarr am Grundkörper vorgesehen ist oder um eine zweite, zur Längsachse des Rohrschafts senkrechte Drehachse (62) innerhalb eines zweiten Drehwinkelhubs (H2) zwischen zwei Endpositionen begrenzt drehbeweglich am Grundkörper gehalten ist,
einem im Rohrschaft axialbeweglich angeordneten Bedienteil (3) zur Betätigung des Werkzeugs und
einem ersten Koppelteil (7), welches das erste Funktionsteil an ein distales Ende (3a) des Bedienteils koppelt und eine axiale Betätig ungs kraft (FA) vom Bedienteil in ein erstes Drehmoment (Di) am ersten Funktionsteil übersetzt, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, d a s s
- das erste Koppelteil (7) über mindestens den halben ersten Drehwinkelhub (Hi/2) hinweg mit zur Drehbewegung des ersten Funktionsteils (4) tangentialer Kraftrichtungs-Hauptkomponente (FTi) kraftübertragend am ersten Funktionsteil angreift.
Rohrschaftinstrument nach Anspruch 1 , weiter dadurch gekennzeichnet, dass das erste Koppelteil über den gesamten ersten Drehwinkelhub hinweg mit zur Drehbewegung des ersten Funktionsteils tangentialer Kraftrichtungs- Hauptkomponente kraftübertragend am ersten Funktionsteil angreift.
Rohrschaftinstrument nach Anspruch 1 oder 2, weiter dadurch gekennzeichnet, dass das erste Koppelteil über mindestens den halben ersten Drehwinkelhub hinweg mit zur Drehbewegung des ersten Funktionsteils tangentialer Kraftrichtung kraftübertragend am ersten Funktionsteil angreift.
4. Rohrschaftinstrument nach einem der Ansprüche 1 bis 3, weiter dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Funktionsteil um die zweite Drehachse drehbeweglich am Grundkörper gehalten ist und ein zweites Koppelteil (7') vorgesehen ist, welches das zweite Funktionsteil an das distale Ende des Bedienteils koppelt und die axiale Betätigungskraft vom Bedienteil in ein zweites Drehmoment (D2) am zweiten Funktionsteil übersetzt, wobei das zweite Koppelteil über mindestens den halben zweiten Drehwinkelhub hinweg mit zur Drehbewegung des zweiten Funktionsteils tangentialer Kraftrichtungs- Hauptkomponente (FT2) kraftübertragend am zweiten Funktionsteil angreift.
5. Rohrschaftinstrument nach Anspruch 4, weiter dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Koppelteil über den gesamten zweiten Drehwinkelhub hinweg mit zur Drehbewegung des zweiten Funktionsteils tangentialer Kraftrichtungs- Hauptkomponente (FT2) kraftübertragend am zweiten Funktionsteil angreift.
6. Rohrschaftinstrument nach einem der Ansprüche 1 bis 5, weiter dadurch gekennzeichnet, dass
das erste Koppelteil einteilig mit dem ersten Funktionsteil ausgebildet oder mit diesem form- oder kraftschlüssig direktverbunden ist und/oder das zweite Koppelteil einteilig mit dem zweiten Funktionsteil ausgebildet oder mit diesem form- oder kraftschlüssig direktverbunden ist und/oder das erste Koppelteil form- oder kraftschlüssig mit dem Bedienteil direktverbunden ist und/oder
das zweite Koppelteil form- oder kraftschlüssig mit dem Bedienteil direktverbunden ist.
7. Rohrschaftinstrument nach einem der Ansprüche 1 bis 6, weiter dadurch gekennzeichnet, dass das erste Koppelteil und/oder das zweite Koppelteil ein langgestrecktes, flexibles, sich vom distalen Ende des Bedienteils nach vorn zu einem Ankopplungspunkt (8) des betreffenden Funktionsteils erstreckendes Koppelelement und das betreffende Funktionsteil eine in Drehrichtung an seinen Ankopplungspunkt anschließende, kreisbogenförmige Anlagefläche (4e) für einen vorderen Abschnitt des flexiblen Koppelelements aufweist.
8. Rohrschaftinstrument nach Anspruch 7, weiter dadurch gekennzeichnet, dass das flexible Koppelelement als Flachbandelement oder Drahtelement oder Seilelement ausgebildet ist.
9. Rohrschaftinstrument nach einem der Ansprüche 1 bis 8, weiter dadurch gekennzeichnet, dass die erste Drehachse und/oder die zweite Drehachse mit Querversatz zu einer Längsmittenachse (L) des Rohrschafts und des Grundkörpers angeordnet ist.
10. Rohrschaftinstrument nach einem der Ansprüche 1 bis 9, weiter dadurch gekennzeichnet, dass die erste und die zweite Drehachse auf gleicher distaler Höhe liegen.
1 1 . Rohrschaftinstrument nach einem der Ansprüche 1 bis 10, weiter dadurch gekennzeichnet, dass das um die erste Drehachse drehbewegliche erste Funktionsteil und/oder das um die zweite Drehachse drehbewegliche zweite Funktionsteil in eine seiner beiden Endpositionen elastisch selbstrückstellend am Grundkörper drehbeweglich gehalten ist.
12. Rohrschaftinstrument nach einem der Ansprüche 1 bis 1 1 , weiter dadurch gekennzeichnet, dass der Grundkörper eine erste Kulissenführung (10) für das erste Funktionsteil und/oder eine zweite Kulissenführung (10') für das zweite Funktionsteil aufweist.
13. Rohrschaftinstrument nach einem der Ansprüche 1 bis 12, weiter dadurch gekennzeichnet, dass der Grundkörper und die Funktionsteile aus einem Kunststoff-, Keramik-, Verbundstoff- oder Metallmaterial bestehen. Rohrschaftinstrument nach einem der Ansprüche 1 bis 13, weiter dadurch gekennzeichnet, dass das Werkzeug ein endoskopisches Zangen-, Scheren-, Greifer- oder Klemmen-Werkzeug ist.
PCT/EP2017/068207 2016-09-20 2017-07-19 Rohrschaftinstrument mit distalem, drehbeweglichem funktionsteil WO2018054575A1 (de)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016217969.1 2016-09-20
DE102016217969 2016-09-20
DE102016220286.3A DE102016220286A1 (de) 2016-09-20 2016-10-17 Rohrschaftinstrument mit distalem, drehbeweglichem Funktionsteil
DE102016220286.3 2016-10-17

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018054575A1 true WO2018054575A1 (de) 2018-03-29

Family

ID=61302523

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2017/068207 WO2018054575A1 (de) 2016-09-20 2017-07-19 Rohrschaftinstrument mit distalem, drehbeweglichem funktionsteil

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102016220286A1 (de)
WO (1) WO2018054575A1 (de)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109771060A (zh) * 2018-09-12 2019-05-21 苏州铸正机器人有限公司 用于辅助手术装置的旋转装置及辅助手术装置
EP4039212A1 (de) * 2021-02-03 2022-08-10 Olympus Medical Systems Corp. Behandlungsvorrichtung

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6077287A (en) * 1997-06-11 2000-06-20 Endius Incorporated Surgical instrument
WO2008040483A1 (de) * 2006-10-05 2008-04-10 Erbe Elektromedizin Gmbh Rohrschaftinstrument
EP2735274A1 (de) * 2012-11-27 2014-05-28 Covidien LP Chirurgische Vorrichtung

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006059175A1 (de) * 2006-12-14 2008-06-26 Erbe Elektromedizin Gmbh Rohrschaftinstrument
US9456839B2 (en) * 2010-06-18 2016-10-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. Scissor bias for direct pull surgical instrument
JP6322516B2 (ja) * 2014-08-01 2018-05-09 株式会社高山医療機械製作所 医用を含む精密作業用ピンセット

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6077287A (en) * 1997-06-11 2000-06-20 Endius Incorporated Surgical instrument
WO2008040483A1 (de) * 2006-10-05 2008-04-10 Erbe Elektromedizin Gmbh Rohrschaftinstrument
EP2735274A1 (de) * 2012-11-27 2014-05-28 Covidien LP Chirurgische Vorrichtung

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109771060A (zh) * 2018-09-12 2019-05-21 苏州铸正机器人有限公司 用于辅助手术装置的旋转装置及辅助手术装置
CN109771060B (zh) * 2018-09-12 2024-01-12 苏州铸正机器人有限公司 用于辅助手术装置的旋转装置及辅助手术装置
EP4039212A1 (de) * 2021-02-03 2022-08-10 Olympus Medical Systems Corp. Behandlungsvorrichtung

Also Published As

Publication number Publication date
DE102016220286A1 (de) 2018-03-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1464289B1 (de) Chirurgisches Instrument, bei welchem Bewegungen des Instrumentskopfs und des Effektors entkoppelt sind
EP1464290B1 (de) Chirurgisches Instrument
EP2510887B1 (de) Werkzeug für ein mikroinvasives-chirurgisches Instrument
EP2612609B1 (de) Medizinisches Instrument
EP2696741B1 (de) Steuerungsvorrichtung
EP3113699B1 (de) Mikrochirurgisches halte- und/oder schneidinstrument
DE102008015418A1 (de) Medizinisches Instrument
EP2413799B1 (de) Blutlanzettenvorrichtung mit stechtiefeneinstellung
EP1701661B1 (de) Medizinisches schneid- und/oder halteinstrument
DE202008001675U1 (de) Zerlegbares chirurgisches Instrument
EP2393439B1 (de) Chirurgisches instrument
WO2018054575A1 (de) Rohrschaftinstrument mit distalem, drehbeweglichem funktionsteil
DE102021119534B4 (de) Chirurgisches Instrument und Betätigungsvorrichtung dafür
WO2002045599A1 (de) Medizinisches instrument
DE202010005263U1 (de) Chirurgisches Rohrschaftinstrument
EP3747377B1 (de) Chirurgisches instrument zur minimalinvasiven chirurgie
EP1365691B1 (de) Medizinisches instrument
WO2012130619A1 (de) Stechvorrichtung mit drehelement
DE202007000427U1 (de) Chirurgischer Haltegriff und chirurgisches Instrument
DE102007016498B4 (de) Chirurgischer Instrumentengriff und chirurgisches Instrument
DE10328515B4 (de) Chirurgisches Instrument
DE202007000425U1 (de) Chirurgisches Instrument
DE202009009562U1 (de) Chirurgisches Schiebeschaft-Instrument
DE202009013504U1 (de) Instrument für chirurgische Zwecke
EP3895644A1 (de) Chirurgisches instrument

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17751642

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 17751642

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1