WO2017179172A1 - Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program - Google Patents

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正彦 朝倉
邦道 波多野
尚人 千
正明 阿部
仁 小西
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本田技研工業株式会社
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Abstract

This vehicle control system comprises: an automated driving control unit that executes automated driving wherein speed control and/or steering control of a vehicle are/is performed automatically; at least one display unit that displays an image; and a route guidance unit that displays an interface screen on the display unit, determines a travel route on which the vehicle is to travel to a destination that has been set, and performs guidance to the determined route. After the travel route has been determined, the display unit displays a selection screen for selecting whether or not said automated driving is to be executed.

Description

車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムVehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
 本発明は、車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムに関する。 The present invention relates to a vehicle control system, a vehicle control method, and a vehicle control program.
 近年、自車両の速度制御と操舵制御とのうち、少なくとも一方を自動的に行う技術(以下、自動運転)についての研究が進められている。これに関連して、車両の自動運転制御が行われる自動運転区間を含む車両の走行予定経路を取得する経路取得手段と、走行予定経路に含まれる自動運転区間において、自動運転制御を行わない中断区間をユーザの操作に応じて設定する中断区間設定手段と、走行予定経路に含まれる自動運転区間の内、中断区間を除いた区間に対して、車両に対して行われる自動運転制御の制御内容を設定する制御内容設定手段とを有する自動運転支援システムが知られている(例えば、特許文献1参照)。 In recent years, research on a technique (hereinafter, automatic driving) that automatically performs at least one of speed control and steering control of the own vehicle has been underway. In this connection, route acquisition means for acquiring a planned travel route of a vehicle including an automatic driving section in which automatic driving control of the vehicle is performed, and interruption in which automatic driving control is not performed in the automatic driving section included in the planned traveling route Control content of automatic driving control performed on the vehicle with respect to a section excluding the interrupting section among the automatic driving sections included in the scheduled driving route and the interrupting section setting means for setting the section according to the user's operation There is known an automatic driving support system having control content setting means for setting (see, for example, Patent Document 1).
特開2015-141478号公報JP2015-141478A
 しかしながら、従来の技術では、車両乗員が自動運転制御を選択するまでの流れが、余り利便性の高いものではなかった。 However, in the conventional technology, the flow until the vehicle occupant selects the automatic driving control is not very convenient.
 本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、走行経路および自動運転区間の設定時の利便性を向上させることができる車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。 The present invention has been made in consideration of such circumstances, and provides a vehicle control system, a vehicle control method, and a vehicle control program capable of improving convenience when setting a travel route and an automatic driving section. One of the purposes is to do.
 請求項1に記載の発明は、車両の速度制御および操舵制御のうち、少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実施する自動運転制御部(120)と、画像を表示する1以上の表示部(50、82)と、インターフェース画面を前記表示部に表示させ、設定された目的地に対して前記車両が走行する走行経路を決定し、決定した経路までの誘導を行う経路誘導部(50)と、を備え、前記走行経路が決定された後、前記表示部により前記自動運転を実施するか否かを選択する選択画面が表示される、車両制御システムである。 According to the first aspect of the present invention, an automatic driving control unit (120) that performs automatic driving that automatically performs at least one of speed control and steering control of a vehicle, and one or more display units that display an image ( And a route guidance unit (50) that displays an interface screen on the display unit, determines a travel route on which the vehicle travels with respect to a set destination, and guides to the determined route. , And after the travel route is determined, the display unit displays a selection screen for selecting whether or not to implement the automatic driving.
 請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の車両制御システムであって、前記経路誘導部は、前記目的地までの走行経路とともに、前記走行経路上において、前記自動運転制御部により、前記自動運転を実施することが可能か否かを選択させる少なくとも1つの区間を、前記表示部に表示させるものである。 Invention of Claim 2 is the vehicle control system of Claim 1, Comprising: The said route guidance part is on the said driving route by the said automatic driving | operation control part with the driving route to the said destination, At least one section for selecting whether or not the automatic operation can be performed is displayed on the display unit.
 請求項3に記載の発明は、請求項2に記載の車両制御システムであって、前記経路誘導部は、前記表示部の選択画面から選択された前記区間に関する情報を、前記自動運転制御部に出力するものである。 Invention of Claim 3 is the vehicle control system of Claim 2, Comprising: The said route guidance part makes the said automatic driving | operation control part the information regarding the said area selected from the selection screen of the said display part. Output.
 請求項4に記載の発明は、請求項2に記載の車両制御システムであって、前記自動運転制御部は、前記走行経路および前記自動運転を実施する区間が選択された後、前記表示部に対する表示制御を行うものである。 Invention of Claim 4 is a vehicle control system of Claim 2, Comprising: The said automatic driving | running control part is the said display part after the said driving | running route and the area which implements the said automatic driving | operating are selected. Display control is performed.
 請求項5に記載の発明は、請求項2に記載の車両制御システムであって、前記経路誘導部は、前記選択画面として、前記自動運転を実施することが可能な複数の区間に対して、全指定、一部指定、または解除を選択させる画面を前記表示部に表示させるものである。 Invention of Claim 5 is a vehicle control system of Claim 2, Comprising: The said route guidance part is as the said selection screen, With respect to the some area which can implement the said automatic driving | operation, A screen for selecting full designation, partial designation, or cancellation is displayed on the display unit.
 請求項6に記載の発明は、請求項2に記載の車両制御システムであって、前記経路誘導部は、前記自動運転を実施することが可能な区間のうち、所定距離以上の区間を前記表示部に表示させるものである。 A sixth aspect of the present invention is the vehicle control system according to the second aspect, wherein the route guiding unit displays a section of a predetermined distance or more among sections in which the automatic driving can be performed. Is displayed on the screen.
 請求項7に記載の発明は、請求項1に記載の車両制御システムであって、前記1以上の表示部は、前記車両内に設けられた表示装置および前記車両の乗員が保有する端末装置のうち、一方または双方である。 The invention according to claim 7 is the vehicle control system according to claim 1, wherein the one or more display units are a display device provided in the vehicle and a terminal device held by a passenger of the vehicle. One or both of them.
 請求項8に記載の発明は、車載コンピュータが、車両の速度制御および操舵制御のうち、少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実施し、インターフェース画面を1以上の表示部に表示させ、設定された目的地に対して前記車両が走行する走行経路を決定し、決定した経路までの誘導を行い、前記走行経路が決定された後、前記自動運転を実施するか否かを選択する選択画面を前記表示部に表示させる、車両制御方法である。 In the invention according to claim 8, the in-vehicle computer performs automatic driving for automatically performing at least one of speed control and steering control of the vehicle, and the interface screen is displayed on one or more display units. A selection screen for determining whether or not to perform the automatic driving after determining the travel route, determining a travel route on which the vehicle travels with respect to the selected destination, performing guidance to the determined route, and determining the travel route; It is a vehicle control method displayed on the display unit.
 請求項9に記載の発明は、車載コンピュータに、車両の速度制御および操舵制御のうち、少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実施させ、インターフェース画面を1以上の表示部に表示させ、設定された目的地に対して前記車両が走行する走行経路を決定し、決定した経路までの誘導を行わせ、前記走行経路が決定された後、前記自動運転を実施するか否かを選択する選択画面を前記表示部に表示させる、車両制御プログラムである。 The invention according to claim 9 is set by causing an in-vehicle computer to perform an automatic operation for automatically performing at least one of speed control and steering control of a vehicle, and displaying an interface screen on one or more display units. A selection screen for determining whether or not to perform the automatic driving after the travel route is determined, by determining a travel route on which the vehicle travels with respect to the determined destination, guiding to the determined route, and determining the travel route Is a vehicle control program that causes the display unit to display.
 請求項1、8、および9に記載の発明によれば、乗員は、車両の走行経路の設定および自動運転を実施するか否かの設定を容易に行うことができるため、設定作業の効率化を図ることができる。したがって、経路選択における利便性を向上させることができる。 According to the first, eighth, and ninth aspects of the present invention, since the occupant can easily set the travel route of the vehicle and whether or not to perform the automatic driving, the efficiency of the setting work can be improved. Can be achieved. Therefore, convenience in route selection can be improved.
 請求項2に記載の発明によれば、乗員は、走行経路区間ごとに自動運転を実施することが可能か否かを選択することができる。 According to the invention described in claim 2, the occupant can select whether or not the automatic driving can be performed for each travel route section.
 請求項3に記載の発明によれば、乗員により選択された自動運転を行う区間に関する情報に基づいて、自動運転制御を行うことができる。 According to the invention described in claim 3, the automatic driving control can be performed based on the information related to the section in which the automatic driving selected by the occupant is performed.
 請求項4に記載の発明によれば、自動運転における運転モードに応じた表示制御を実行することができる。 According to the invention of claim 4, display control according to the operation mode in automatic operation can be executed.
 請求項5に記載の発明によれば、自動運転する区間が複数ある場合に、簡単な操作で目的の区間を選択したり、選択を解除することができる。 According to the fifth aspect of the present invention, when there are a plurality of sections for automatic driving, the target section can be selected or canceled by a simple operation.
 請求項6に記載の発明によれば、例えば短い距離しか自動運転可能とならない区間に対して、乗員が要否確認する負担をなくすことができる。 According to the sixth aspect of the present invention, for example, it is possible to eliminate the burden of a passenger confirming whether or not a section where only a short distance can be automatically driven is necessary.
 請求項7に記載の発明によれば、インターフェース画面や選択画面等を、同一画面または別画面に表示させることができるため、乗員に経路の確認や経路選択をさせやすくすることができる。 According to the invention described in claim 7, since the interface screen, the selection screen, and the like can be displayed on the same screen or different screens, it is possible to make it easier for the occupant to check the route and select the route.
実施形態の車両制御システム100が搭載される車両の構成要素を示す図である。It is a figure which shows the component of the vehicle by which the vehicle control system 100 of embodiment is mounted. 実施形態に係る車両制御システム100を中心とした機能構成図である。It is a functional lineblock diagram centering on vehicle control system 100 concerning an embodiment. HMI70の構成図である。2 is a configuration diagram of an HMI 70. FIG. 自車位置認識部140により走行車線L1に対する自車両Mの相対位置が認識される様子を示す図である。It is a figure which shows a mode that the relative position of the own vehicle M with respect to the driving lane L1 is recognized by the own vehicle position recognition part 140. FIG. ある区間について生成された行動計画の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the action plan produced | generated about a certain area. 軌道生成部146の構成の一例を示す図である。3 is a diagram illustrating an example of a configuration of a trajectory generation unit 146. FIG. 軌道候補生成部146Bにより生成される軌道の候補の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the track | orbit candidate produced | generated by the track | orbit candidate generation part 146B. 軌道候補生成部146Bにより生成される軌道の候補を軌道点Kで表現した図である。FIG. 5 is a diagram in which trajectory candidates generated by a trajectory candidate generation unit 146B are expressed by trajectory points K. 車線変更ターゲット位置TAを示す図である。It is a figure which shows lane change target position TA. 3台の周辺車両の速度を一定と仮定した場合の速度生成モデルを示す図である。It is a figure which shows the speed production | generation model at the time of assuming that the speed of three surrounding vehicles is constant. モード別操作可否情報188の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the operation availability information 188 classified by mode. 目的地の設定画面の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the setting screen of a destination. 経路探索開始画面の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a route search start screen. 経路探索結果表示画面の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a route search result display screen. 経路設定処理の一例を示すシーケンス図である。It is a sequence diagram which shows an example of a route setting process.
 以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムの実施形態について説明する。 Hereinafter, embodiments of a vehicle control system, a vehicle control method, and a vehicle control program of the present invention will be described with reference to the drawings.
 図1は、実施形態の車両制御システム100が搭載される車両(以下、自車両Mと称する)の構成要素を示す図である。車両制御システム100が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の自動車であり、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車や、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関および電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の電池により放電される電力を使用して駆動される。 FIG. 1 is a diagram illustrating components of a vehicle (hereinafter referred to as a host vehicle M) on which the vehicle control system 100 of the embodiment is mounted. The vehicle on which the vehicle control system 100 is mounted is, for example, a motor vehicle such as a two-wheel, three-wheel, or four-wheel vehicle, and a vehicle using an internal combustion engine such as a diesel engine or a gasoline engine as a power source, or an electric vehicle using a motor as a power source. And a hybrid vehicle having an internal combustion engine and an electric motor. An electric vehicle is driven using electric power discharged by a battery such as a secondary battery, a hydrogen fuel cell, a metal fuel cell, or an alcohol fuel cell.
 図1に示すように、自車両Mには、ファインダ20-1から20-7、レーダ30-1から30-6、およびカメラ40等のセンサと、ナビゲーション装置50と、車両制御システム100とが搭載される。 As shown in FIG. 1, the host vehicle M includes sensors such as a finder 20-1 to 20-7, radars 30-1 to 30-6, and a camera 40, a navigation device 50, and a vehicle control system 100. Installed.
 ファインダ20-1から20-7は、例えば、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を測定するLIDAR(Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging)である。例えば、ファインダ20-1は、フロントグリル等に取り付けられ、ファインダ20-2および20-3は、車体の側面やドアミラー、前照灯内部、側方灯付近等に取り付けられる。ファインダ20-4は、トランクリッド等に取り付けられ、ファインダ20-5および20-6は、車体の側面や尾灯内部等に取り付けられる。上述したファインダ20-1から20-6は、例えば、水平方向に関して150度程度の検出領域を有している。また、ファインダ20-7は、ルーフ等に取り付けられる。ファインダ20-7は、例えば、水平方向に関して360度の検出領域を有している。 The finders 20-1 to 20-7 are, for example, LIDARs (Light Detection and Ranging or Laser Imaging Detection and Ranging) that measure the scattered light with respect to the irradiation light and measure the distance to the target. For example, the finder 20-1 is attached to a front grill or the like, and the finders 20-2 and 20-3 are attached to a side surface of a vehicle body, a door mirror, the inside of a headlamp, a side lamp, and the like. The finder 20-4 is attached to a trunk lid or the like, and the finders 20-5 and 20-6 are attached to the side surface of the vehicle body, the interior of the taillight, or the like. The above-described viewfinders 20-1 to 20-6 have a detection area of about 150 degrees in the horizontal direction, for example. The finder 20-7 is attached to a roof or the like. The finder 20-7 has a detection area of 360 degrees in the horizontal direction, for example.
 レーダ30-1および30-4は、例えば、奥行き方向の検出領域が他のレーダよりも広い長距離ミリ波レーダである。また、レーダ30-2、30-3、30-5、30-6は、レーダ30-1および30-4よりも奥行き方向の検出領域が狭い中距離ミリ波レーダである。 Radars 30-1 and 30-4 are, for example, long-distance millimeter-wave radars that have a wider detection area in the depth direction than other radars. Radars 30-2, 30-3, 30-5, and 30-6 are medium-range millimeter-wave radars that have a narrower detection area in the depth direction than radars 30-1 and 30-4.
 以下、ファインダ20-1から20-7を特段区別しない場合は、単に「ファインダ20」と記載し、レーダ30-1から30-6を特段区別しない場合は、単に「レーダ30」と記載する。レーダ30は、例えば、FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式によって物体を検出する。 Hereinafter, when the finders 20-1 to 20-7 are not particularly distinguished, they are simply referred to as “finder 20”, and when the radars 30-1 to 30-6 are not particularly distinguished, they are simply referred to as “radar 30”. The radar 30 detects an object by, for example, FM-CW (Frequency Modulated Continuous Wave) method.
 カメラ40は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の個体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ40は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ40は、例えば、周期的に繰り返し自車両Mの前方を撮像する。カメラ40は、複数のカメラを含むステレオカメラであってもよい。 The camera 40 is a digital camera using an individual image sensor such as a CCD (Charge Coupled Device) or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor). The camera 40 is attached to the upper part of the front windshield, the rear surface of the rearview mirror, or the like. For example, the camera 40 periodically images the front of the host vehicle M repeatedly. The camera 40 may be a stereo camera including a plurality of cameras.
 なお、図1に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。 Note that the configuration illustrated in FIG. 1 is merely an example, and a part of the configuration may be omitted, or another configuration may be added.
 図2は、実施形態に係る車両制御システム100を中心とした機能構成図である。自車両Mには、ファインダ20、レーダ30、およびカメラ40等を含む検知デバイスDDと、ナビゲーション装置(経路誘導部、表示部)50と、通信装置55と、車両センサ60と、HMI(Human Machine Interface)70と、車両制御システム100と、走行駆動力出力装置200と、ステアリング装置210と、ブレーキ装置220とが搭載される。これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、請求の範囲における車両制御システムは、「車両制御システム100」のみを指しているのではなく、車両制御システム100以外の構成(例えば、検知デバイスDD、ナビゲーション装置50、通信装置55、車両センサ60、およびHMI70等のうち、少なくとも1つ)を含んでもよい。 FIG. 2 is a functional configuration diagram centering on the vehicle control system 100 according to the embodiment. The host vehicle M includes a detection device DD including a finder 20, a radar 30, and a camera 40, a navigation device (route guidance unit, display unit) 50, a communication device 55, a vehicle sensor 60, an HMI (Human Machine). Interface) 70, vehicle control system 100, travel driving force output device 200, steering device 210, and brake device 220 are mounted. These devices and devices are connected to each other by a multiple communication line such as a CAN (Controller Area Network) communication line, a serial communication line, a wireless communication network, or the like. In addition, the vehicle control system in the claims does not indicate only the “vehicle control system 100”, but a configuration other than the vehicle control system 100 (for example, the detection device DD, the navigation device 50, the communication device 55, the vehicle sensor). 60, HMI 70, etc.).
 ナビゲーション装置50は、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機や地図情報(ナビ地図)、ユーザインターフェースとして機能するタッチパネル式表示装置、スピーカ、マイク等を有する。ナビゲーション装置50は、GNSS受信機によって自車両Mの位置を特定し、その位置から自車両Mの車両乗員(乗員)等によって指定された目的地までの経路を取得する。なお、自車両Mの位置を特定するための構成は、ナビゲーション装置50とは独立して設けられてもよい。例えば、自車両Mの位置は、例えば車両センサ60の出力を利用したINS(Inertial Navigation System)によって特定または補完されてもよい。 The navigation device 50 includes a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver, map information (navigation map), a touch panel display device that functions as a user interface, a speaker, a microphone, and the like. The navigation device 50 identifies the position of the host vehicle M with the GNSS receiver, and acquires a route from the position to the destination designated by the vehicle occupant (occupant) of the host vehicle M or the like. The configuration for specifying the position of the host vehicle M may be provided independently of the navigation device 50. For example, the position of the host vehicle M may be specified or supplemented by INS (Inertial Navigation System) using the output of the vehicle sensor 60, for example.
 ナビゲーション装置50は、例えば自車両Mの車両乗員により目的地を設定させるための画面(インターフェース画面)を表示して、車両乗員からの指示を受け付ける。また、ナビゲーション装置50は、画面から受け付けた目的地情報と、自車両Mの現在位置を示す情報とを、通信装置55によりナビゲーションサーバ(外部装置)300に送信し、走行経路の問い合わせを行う。ナビゲーションサーバ300は、受信された車両(上述した自車両M)の位置情報と、目的地情報と、予め記憶された経路案内用の地図情報(ナビ地図)や最新の交通情報(渋滞情報)等とに基づいて、走行経路の候補に関する情報を取得する。また、ナビゲーションサーバ300は、取得した情報を問い合わせがあった車両(上述した自車両M)に送信する。 The navigation device 50 displays a screen (interface screen) for setting a destination by a vehicle occupant of the host vehicle M, for example, and receives an instruction from the vehicle occupant. In addition, the navigation device 50 transmits the destination information received from the screen and information indicating the current position of the host vehicle M to the navigation server (external device) 300 via the communication device 55 to inquire about the travel route. The navigation server 300 receives the received position information of the vehicle (the host vehicle M described above), destination information, pre-stored route guidance map information (navigation map), latest traffic information (congestion information), etc. Based on the above, information on the candidate travel route is acquired. In addition, the navigation server 300 transmits the acquired information to the vehicle that has been inquired (the host vehicle M described above).
 ナビゲーション装置50は、通信装置55を介してナビゲーションサーバ300から送信された目的地までの走行経路の候補に関する情報を取得する。なお、ナビゲーション装置50は、上述したナビゲーションサーバ300から目的地までの走行経路の候補に関する情報を取得せずに、ナビゲーション装置50が記憶するナビ地図を用いて、上述した走行経路の候補に関する情報を取得してもよい。 The navigation device 50 acquires information related to a candidate travel route to the destination transmitted from the navigation server 300 via the communication device 55. Note that the navigation device 50 does not acquire the information related to the travel route candidate from the navigation server 300 to the destination, and uses the navigation map stored in the navigation device 50 to obtain the information related to the travel route candidate. You may get it.
 ナビゲーション装置50は、取得した走行経路の候補に関する情報を後述する目標車線決定部(自動運転可否判定部)110に出力する。目標車線決定部110は、ナビゲーション装置50から入力された各候補の走行経路に対して高精度地図情報182を参照し、各候補の走行経路において、自動運転が可能な区間の候補を生成する。 The navigation device 50 outputs information on the acquired travel route candidate to a target lane determining unit (automatic driving availability determining unit) 110 described later. The target lane determination unit 110 refers to the high-accuracy map information 182 for each candidate travel route input from the navigation device 50, and generates a candidate for a section where automatic driving is possible in each candidate travel route.
 ナビゲーション装置50は、走行経路の候補に関する情報と、目標車線決定部110により生成される自動運転が可能な区間に関する情報とを表示する。この場合、ナビゲーション装置50は、走行経路を表示するインターフェース画面に代えて、または加えて、自動運転を実施するか否かを選択する選択画面を表示する。 The navigation device 50 displays information related to the candidate travel route and information related to the section in which the automatic driving that is generated by the target lane determination unit 110 is possible. In this case, the navigation device 50 displays a selection screen for selecting whether or not to perform automatic driving instead of or in addition to the interface screen that displays the travel route.
 また、ナビゲーション装置50は、表示された画面を介して車両乗員から設定される走行経路と、自動運転の要否に関する情報(車両乗員が指定した区間)とを受け付けて、受け付けた結果を車両制御システム100に出力する。これにより、車両制御システム100は、ナビゲーション装置50により受け付けられた設定情報に基づいて、車両乗員が選択した区間に対する自車両Mの自動運転制御等を実施する。 In addition, the navigation device 50 receives a travel route set by the vehicle occupant via the displayed screen and information on whether or not automatic driving is necessary (section designated by the vehicle occupant), and performs vehicle control on the received result. Output to the system 100. As a result, the vehicle control system 100 performs automatic driving control of the host vehicle M for the section selected by the vehicle occupant based on the setting information received by the navigation device 50.
 また、ナビゲーション装置50は、目的地までの経路が決定した場合、目的地に至る走行経路について音声や画像表示等による案内を行い、目的地までの誘導を行う。なお、上述したナビゲーション装置50における各機能は、HMI70の表示部(例えば、表示装置82)等でも実現することができる。例えば、ナビゲーション装置50は、HMI70の表示部等と連携してナビゲーション装置50で表示される内容を表示装置82に表示させてもよく、HMI70の表示部のみに表示させてもよい。また、ナビゲーション装置50は、HMI70から入力された情報を取得して、対応する処理を行ってよい。 In addition, when the route to the destination is determined, the navigation device 50 provides guidance by voice or image display on the travel route to the destination and guides to the destination. Each function in the navigation device 50 described above can also be realized by a display unit (for example, the display device 82) of the HMI 70. For example, the navigation device 50 may display the content displayed on the navigation device 50 in cooperation with the display unit or the like of the HMI 70 on the display device 82 or only on the display unit of the HMI 70. Further, the navigation device 50 may acquire information input from the HMI 70 and perform corresponding processing.
 また、ナビゲーション装置50は、例えば、自車両Mの車両乗員等が保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。この場合、端末装置と車両制御システム100との間で、無線または有線による通信によって情報の送受信が行われる。 Further, the navigation device 50 may be realized by a function of a terminal device such as a smartphone or a tablet terminal held by a vehicle occupant of the host vehicle M, for example. In this case, information is transmitted and received between the terminal device and the vehicle control system 100 by wireless or wired communication.
 通信装置55は、例えば、セルラー網やWi-Fi網、Bluetooth(登録商標)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)等を利用した無線通信を行う。通信装置55は、例えば上述したナビゲーションサーバ300や自車両Mの周辺車両等と、無線通信によるデータの送受信を行う。 The communication device 55 performs wireless communication using, for example, a cellular network, a Wi-Fi network, Bluetooth (registered trademark), DSRC (Dedicated Short Range Communication), or the like. The communication device 55 performs transmission / reception of data by wireless communication with, for example, the navigation server 300 and the surrounding vehicles of the host vehicle M described above.
 車両センサ60は、車速を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Mの向きを検出する方位センサ等を含む。 The vehicle sensor 60 includes a vehicle speed sensor that detects a vehicle speed, an acceleration sensor that detects acceleration, a yaw rate sensor that detects an angular velocity around a vertical axis, a direction sensor that detects the direction of the host vehicle M, and the like.
 図3は、HMI70の構成図である。HMI70は、例えば、運転操作系の構成と、非運転操作系の構成とを備える。これらの境界は明確なものではなく、運転操作系の構成が非運転操作系の機能を備える(或いはその逆)ことがあってもよい。HMI70の一部は、自車両の車両乗員からの指示や選択を受け付ける「操作受付部」の一例である。 FIG. 3 is a configuration diagram of the HMI 70. The HMI 70 includes, for example, a driving operation system configuration and a non-driving operation system configuration. These boundaries are not clear, and the configuration of the driving operation system may have a non-driving operation system function (or vice versa). A part of the HMI 70 is an example of an “operation receiving unit” that receives an instruction or selection from a vehicle occupant of the host vehicle.
 HMI70は、運転操作系の構成として、例えば、アクセルペダル71、アクセル開度センサ72およびアクセルペダル反力出力装置73と、ブレーキペダル74およびブレーキ踏量センサ(或いはマスター圧センサ等)75と、シフトレバー76およびシフト位置センサ77と、ステアリングホイール78、ステアリング操舵角センサ79およびステアリングトルクセンサ80と、その他運転操作デバイス81とを含む。 The HMI 70 includes, for example, an accelerator pedal 71, an accelerator opening sensor 72, an accelerator pedal reaction force output device 73, a brake pedal 74, a brake pedal stroke sensor (or a master pressure sensor, etc.) 75, a shift, etc. A lever 76, a shift position sensor 77, a steering wheel 78, a steering angle sensor 79, a steering torque sensor 80, and other driving operation devices 81 are included.
 アクセルペダル71は、車両乗員による加速指示(或いは戻し操作による減速指示)を受け付けるための操作子である。アクセル開度センサ72は、アクセルペダル71の踏み込み量を検出し、踏み込み量を示すアクセル開度信号を車両制御システム100に出力する。なお、車両制御システム100に出力するのに代えて、走行駆動力出力装置200、ステアリング装置210、またはブレーキ装置220に直接出力することがあってもよい。以下に説明する他の運転操作系の構成についても同様である。アクセルペダル反力出力装置73は、例えば車両制御システム100からの指示に応じて、アクセルペダル71に対して操作方向と反対向きの力(操作反力)を出力する。 Accelerator pedal 71 is an operator for receiving an acceleration instruction from a vehicle occupant (or a deceleration instruction by a return operation). The accelerator opening sensor 72 detects the depression amount of the accelerator pedal 71 and outputs an accelerator opening signal indicating the depression amount to the vehicle control system 100. Instead of outputting to the vehicle control system 100, the output may be directly output to the travel driving force output device 200, the steering device 210, or the brake device 220. The same applies to the configurations of other driving operation systems described below. The accelerator pedal reaction force output device 73 outputs a force (operation reaction force) in a direction opposite to the operation direction to the accelerator pedal 71 in response to an instruction from the vehicle control system 100, for example.
 ブレーキペダル74は、車両乗員による減速指示を受け付けるための操作子である。ブレーキ踏量センサ75は、ブレーキペダル74の踏み込み量(或いは踏み込み力)を検出し、検出結果を示すブレーキ信号を車両制御システム100に出力する。 The brake pedal 74 is an operator for receiving a deceleration instruction from the vehicle occupant. The brake depression amount sensor 75 detects the depression amount (or depression force) of the brake pedal 74 and outputs a brake signal indicating the detection result to the vehicle control system 100.
 シフトレバー76は、車両乗員によるシフト段の変更指示を受け付けるための操作子である。シフト位置センサ77は、車両乗員により指示されたシフト段を検出し、検出結果を示すシフト位置信号を車両制御システム100に出力する。 The shift lever 76 is an operator for receiving a shift stage change instruction from a vehicle occupant. The shift position sensor 77 detects the shift stage instructed by the vehicle occupant and outputs a shift position signal indicating the detection result to the vehicle control system 100.
 ステアリングホイール78は、車両乗員による旋回指示を受け付けるための操作子である。ステアリング操舵角センサ79は、ステアリングホイール78の操作角を検出し、検出結果を示すステアリング操舵角信号を車両制御システム100に出力する。ステアリングトルクセンサ80は、ステアリングホイール78に加えられたトルクを検出し、検出結果を示すステアリングトルク信号を車両制御システム100に出力する。 The steering wheel 78 is an operator for receiving a turning instruction from a vehicle occupant. The steering angle sensor 79 detects the operation angle of the steering wheel 78 and outputs a steering angle signal indicating the detection result to the vehicle control system 100. The steering torque sensor 80 detects the torque applied to the steering wheel 78 and outputs a steering torque signal indicating the detection result to the vehicle control system 100.
 その他運転操作デバイス81は、例えば、ジョイスティック、ボタン、ダイヤルスイッチ、GUI(Graphical User Interface)スイッチ等である。その他運転操作デバイス81は、加速指示、減速指示、旋回指示等を受け付け、車両制御システム100に出力する。 Other operation device 81 is, for example, a joystick, a button, a dial switch, a GUI (Graphical User Interface) switch, or the like. The other driving operation device 81 receives an acceleration instruction, a deceleration instruction, a turning instruction, and the like, and outputs them to the vehicle control system 100.
 HMI70は、非運転操作系の構成として、例えば、表示装置82、スピーカ83、接触操作検出装置84およびコンテンツ再生装置85と、各種操作スイッチ86と、シート88およびシート駆動装置89と、ウインドウガラス90およびウインドウ駆動装置91と、車室内カメラ95とを含む。 The HMI 70 has, for example, a display device 82, a speaker 83, a contact operation detection device 84 and a content reproduction device 85, various operation switches 86, a sheet 88 and a sheet driving device 89, and a window glass 90. And a window drive device 91 and a vehicle interior camera 95.
 表示装置82は、例えば、インストルメントパネルの各部、助手席や後部座席に対向する任意の箇所等に取り付けられる、LCD(Liquid Crystal Display)や有機EL(Electro Luminescence)表示装置等である。また、表示装置82は、フロントウインドシールドやその他のウインドウに画像を投影するHUD(Head Up Display)であってもよい。なお、表示装置82、上述したナビゲーション装置50、および自車両Mの車両乗員が保有する端末装置(例えば、スマートフォン、タブレット端末)等は、画像等の各種情報を表示する「表示部」の一例である。 The display device 82 is, for example, an LCD (Liquid Crystal Display), an organic EL (Electro Luminescence) display device, or the like that is attached to each part of the instrument panel, an arbitrary position facing the passenger seat or the rear seat. The display device 82 may be a HUD (Head-Up-Display) that projects an image on a front windshield or other window. Note that the display device 82, the navigation device 50 described above, and a terminal device (for example, a smartphone or a tablet terminal) owned by a vehicle occupant of the host vehicle M are examples of a “display unit” that displays various types of information such as images. is there.
 スピーカ83は、音声を出力する。接触操作検出装置84は、表示装置82がタッチパネルである場合に、表示装置82の表示画面における接触位置(タッチ位置)を検出して、車両制御システム100に出力する。なお、表示装置82がタッチパネルでない場合、接触操作検出装置84は省略されてよい。 Speaker 83 outputs sound. When the display device 82 is a touch panel, the contact operation detection device 84 detects a contact position (touch position) on the display screen of the display device 82 and outputs it to the vehicle control system 100. When the display device 82 is not a touch panel, the contact operation detection device 84 may be omitted.
 表示装置82は、上述したナビゲーション装置50から出力される画像等の情報を出力することができ、接触操作検出装置84から受け付けた車両乗員からの情報を、ナビゲーション装置50に出力することができる。なお、表示装置82は、例えば上述したナビゲーション装置50の機能と同様の機能を有していてもよい。また、ナビゲーション装置50は、HMI70に含まれていてもよい。 The display device 82 can output information such as an image output from the navigation device 50 described above, and can output information from the vehicle occupant received from the contact operation detection device 84 to the navigation device 50. The display device 82 may have a function similar to the function of the navigation device 50 described above, for example. The navigation device 50 may be included in the HMI 70.
 コンテンツ再生装置85は、例えば、DVD(Digital Versatile Disc)再生装置、CD(Compact Disc)再生装置、テレビジョン受信機、各種案内画像の生成装置等を含む。表示装置82、スピーカ83、接触操作検出装置84およびコンテンツ再生装置85は、一部または全部がナビゲーション装置50と共通する構成であってもよい。 The content playback device 85 includes, for example, a DVD (Digital Versatile Disc) playback device, a CD (Compact Disc) playback device, a television receiver, and various guide image generation devices. The display device 82, the speaker 83, the contact operation detection device 84, and the content playback device 85 may have a configuration in which a part or all of them are common to the navigation device 50.
 各種操作スイッチ86は、車室内の任意の箇所に配置される。各種操作スイッチ86には、自動運転の開始(或いは将来の開始)および停止を指示する自動運転切替スイッチ87Aと、各表示部(例えば、ナビゲーション装置50、表示装置82、コンテンツ再生装置85)等における表示内容を切り替えるステアリングスイッチ87Bとを含む。自動運転切替スイッチ87Aおよびステアリングスイッチ87Bは、GUI(Graphical User Interface)スイッチ、機械式スイッチのいずれであってもよい。また、各種操作スイッチ86は、シート駆動装置89やウインドウ駆動装置91を駆動するためのスイッチを含んでもよい。各種操作スイッチ86は、車両乗員からの操作を受け付けると、操作信号を車両制御システム100に出力する。 The various operation switches 86 are arranged at arbitrary locations in the passenger compartment. The various operation switches 86 include an automatic operation changeover switch 87A for instructing start (or future start) and stop of automatic operation, and display units (for example, the navigation device 50, the display device 82, and the content reproduction device 85). And a steering switch 87B for switching display contents. The automatic operation changeover switch 87A and the steering switch 87B may be either a GUI (Graphical User Interface) switch or a mechanical switch. The various operation switches 86 may include switches for driving the sheet driving device 89 and the window driving device 91. The various operation switches 86 output an operation signal to the vehicle control system 100 when an operation from a vehicle occupant is received.
 シート88は、車両乗員が着座するシートである。シート駆動装置89は、シート88のリクライニング角、前後方向位置、ヨー角等を自在に駆動する。ウインドウガラス90は、例えば各ドアに設けられる。ウインドウ駆動装置91は、ウインドウガラス90を開閉駆動する。 The seat 88 is a seat on which a vehicle occupant is seated. The seat driving device 89 freely drives the reclining angle, the front-rear direction position, the yaw angle, and the like of the seat 88. The window glass 90 is provided at each door, for example. The window driving device 91 drives the window glass 90 to open and close.
 車室内カメラ95は、CCDやCMOS等の個体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ95は、バックミラーやステアリングボス部、インストルメントパネル等、運転操作を行う車両乗員の少なくとも頭部を撮像可能な位置に取り付けられる。カメラ40は、例えば、周期的に繰り返し車両乗員を撮像する。 The vehicle interior camera 95 is a digital camera using an individual image sensor such as a CCD or CMOS. The vehicle interior camera 95 is attached to a position where an image of at least the head of a vehicle occupant who performs a driving operation, such as a rearview mirror, a steering boss, or an instrument panel, can be taken. For example, the camera 40 periodically and repeatedly images the vehicle occupant.
 車両制御システム100の説明に先立って、走行駆動力出力装置200、ステアリング装置210、およびブレーキ装置220について説明する。 Prior to the description of the vehicle control system 100, the driving force output device 200, the steering device 210, and the brake device 220 will be described.
 走行駆動力出力装置200は、車両が走行するための走行駆動力(トルク)を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置200は、例えば、自車両Mが内燃機関を動力源とした自動車である場合、エンジン、変速機、およびエンジンを制御するエンジンECU(Electronic Control Unit)を備え、自車両Mが電動機を動力源とした電気自動車である場合、走行用モータおよび走行用モータを制御するモータECUを備え、自車両Mがハイブリッド自動車である場合、エンジン、変速機、およびエンジンECUと走行用モータおよびモータECUとを備える。走行駆動力出力装置200がエンジンのみを含む場合、エンジンECUは、後述する走行制御部160から入力される情報に従って、エンジンのスロットル開度やシフト段等を調整する。走行駆動力出力装置200が走行用モータのみを含む場合、モータECUは、走行制御部160から入力される情報に従って、走行用モータに与えるPWM信号のデューティ比を調整する。走行駆動力出力装置200がエンジンおよび走行用モータを含む場合、エンジンECUおよびモータECUは、走行制御部160から入力される情報に従って、互いに協調して走行駆動力を制御する。 The driving force output device 200 outputs a driving force (torque) for driving the vehicle to driving wheels. For example, when the host vehicle M is an automobile using an internal combustion engine as a power source, the traveling driving force output device 200 includes an engine, a transmission, and an engine ECU (Electronic Control Unit) that controls the engine. In the case of an electric vehicle that uses an electric motor as a power source, the vehicle includes a driving motor and a motor ECU that controls the driving motor. When the host vehicle M is a hybrid vehicle, the engine, the transmission, and the engine ECU and the driving motor A motor ECU. When the travel driving force output device 200 includes only the engine, the engine ECU adjusts the throttle opening, the shift stage, and the like of the engine according to information input from the travel control unit 160 described later. When traveling driving force output device 200 includes only the traveling motor, motor ECU adjusts the duty ratio of the PWM signal applied to the traveling motor according to the information input from traveling control unit 160. When travel drive force output device 200 includes an engine and a travel motor, engine ECU and motor ECU control travel drive force in cooperation with each other in accordance with information input from travel control unit 160.
 ステアリング装置210は、例えば、ステアリングECUと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングECUは、車両制御システム100から入力される情報、或いは入力されるステアリング操舵角またはステアリングトルクの情報に従って電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。 The steering device 210 includes, for example, a steering ECU and an electric motor. For example, the electric motor changes the direction of the steered wheels by applying a force to a rack and pinion mechanism. The steering ECU drives the electric motor in accordance with information input from the vehicle control system 100 or information of the input steering steering angle or steering torque, and changes the direction of the steered wheels.
 ブレーキ装置220は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、制動制御部とを備える電動サーボブレーキ装置である。電動サーボブレーキ装置の制動制御部は、走行制御部160から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。電動サーボブレーキ装置は、ブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置220は、上記説明した電動サーボブレーキ装置に限らず、電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。電子制御式油圧ブレーキ装置は、走行制御部160から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する。また、ブレーキ装置220は、走行駆動力出力装置200に含まれ得る走行用モータによる回生ブレーキを含んでもよい。 The brake device 220 is, for example, an electric servo brake device that includes a brake caliper, a cylinder that transmits hydraulic pressure to the brake caliper, an electric motor that generates hydraulic pressure in the cylinder, and a braking control unit. The braking control unit of the electric servo brake device controls the electric motor according to the information input from the travel control unit 160 so that the brake torque corresponding to the braking operation is output to each wheel. The electric servo brake device may include, as a backup, a mechanism that transmits the hydraulic pressure generated by operating the brake pedal to the cylinder via the master cylinder. The brake device 220 is not limited to the electric servo brake device described above, but may be an electronically controlled hydraulic brake device. The electronically controlled hydraulic brake device controls the actuator in accordance with information input from the travel control unit 160 and transmits the hydraulic pressure of the master cylinder to the cylinder. Further, the brake device 220 may include a regenerative brake by a traveling motor that can be included in the traveling driving force output device 200.
 [車両制御システム]
 以下、車両制御システム100について説明する。車両制御システム100は、例えば、一以上のプロセッサまたは同等の機能を有するハードウェアにより実現される。車両制御システム100は、CPU(Central Processing Unit)等のプロセッサ、記憶装置、および通信インターフェースが内部バスによって接続されたECU(Electronic Control Unit)、或いはMPU(Micro-Processing Unit)等が組み合わされた構成であってよい。
[Vehicle control system]
Hereinafter, the vehicle control system 100 will be described. The vehicle control system 100 is realized by, for example, one or more processors or hardware having an equivalent function. The vehicle control system 100 includes a combination of a processor such as a CPU (Central Processing Unit), a storage device, and an ECU (Electronic Control Unit) in which a communication interface is connected by an internal bus, or an MPU (Micro-Processing Unit). It may be.
 図2に戻り、車両制御システム100は、例えば、目標車線決定部110と、自動運転制御部120と、走行制御部160と、記憶部180とを備える。自動運転制御部120は、例えば、自動運転モード制御部130と、自車位置認識部140と、外界認識部142と、行動計画生成部144と、軌道生成部146と、切替制御部150とを備える。 2, the vehicle control system 100 includes, for example, a target lane determination unit 110, an automatic driving control unit 120, a travel control unit 160, and a storage unit 180. The automatic driving control unit 120 includes, for example, an automatic driving mode control unit 130, an own vehicle position recognition unit 140, an external environment recognition unit 142, an action plan generation unit 144, a track generation unit 146, and a switching control unit 150. Prepare.
 目標車線決定部110、自動運転制御部120の各部、および走行制御部160のうち一部または全部は、プロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらのうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。 Part or all of the target lane determining unit 110, the automatic operation control unit 120, and the travel control unit 160 are realized by a processor executing a program (software). Some or all of these may be realized by hardware such as LSI (Large Scale Integration) or ASIC (Application Specific Integrated Circuit), or may be realized by a combination of software and hardware.
 記憶部180には、例えば、高精度地図情報182、目標車線情報184、行動計画情報186、モード別操作可否情報188等の情報が格納される。記憶部180は、ROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、フラッシュメモリ等で実現される。プロセッサが実行するプログラムは、予め記憶部180に格納されていてもよいし、車載インターネット設備等を介して外部装置からダウンロードされてもよい。また、プログラムは、そのプログラムを格納した可搬型記憶媒体が図示しないドライブ装置に装着されることで記憶部180にインストールされてもよい。また、車両制御システム100のコンピュータ(車載コンピュータ)は、複数のコンピュータ装置によって分散化されたものであってもよい。 The storage unit 180 stores, for example, high-accuracy map information 182, target lane information 184, action plan information 186, mode-specific operation availability information 188, and the like. The storage unit 180 is realized by a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), an HDD (Hard Disk Drive), a flash memory, or the like. The program executed by the processor may be stored in the storage unit 180 in advance, or may be downloaded from an external device via an in-vehicle Internet facility or the like. The program may be installed in the storage unit 180 by mounting a portable storage medium storing the program on a drive device (not shown). Moreover, the computer (vehicle-mounted computer) of the vehicle control system 100 may be distributed by a plurality of computer devices.
 目標車線決定部110は、例えば、MPUにより実現される。目標車線決定部110は、ナビゲーション装置50から提供された経路を複数のブロックに分割し(例えば、車両進行方向に関して100[m]毎に分割し)、高精度地図情報182を参照してブロックごとに目標車線を決定する。 The target lane determining unit 110 is realized by an MPU, for example. The target lane determination unit 110 divides the route provided from the navigation device 50 into a plurality of blocks (for example, every 100 [m] with respect to the vehicle traveling direction), and refers to the high-precision map information 182 for each block. Determine the target lane.
 また、目標車線決定部110は、ナビゲーション装置50から提供された経路に対して、例えば上述したブロックごとに自動運転可否を判定する。例えば、目標車線決定部110は、自動運転制御部120の制御により、自車両Mを自動運転モードで走行させることが可能な区間において、例えば左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。自動運転モードで走行させることが可能な区間は、例えば、高速道路の出入口(ランプ、インターチェンジ)や料金所等の位置、道路の形状(所定距離以上の直線)等に基づいて設定することができる。自動運転モードで走行させることが可能である区間とは、例えば高速道路を走行する区間等であるが、これに限定されるものではない。 Further, the target lane determining unit 110 determines whether or not automatic driving is possible for each of the blocks described above, for the route provided from the navigation device 50, for example. For example, the target lane determining unit 110 determines, for example, what number lane from the left to travel in the section in which the host vehicle M can travel in the automatic driving mode under the control of the automatic driving control unit 120. The section that can be driven in the automatic operation mode can be set based on, for example, the position of a highway entrance (ramp, interchange), a toll booth, the shape of a road (a straight line longer than a predetermined distance), and the like. . The section that can be traveled in the automatic operation mode is, for example, a section that travels on an expressway, but is not limited thereto.
 なお、目標車線決定部110は、例えば自動運転を実施することが可能である区間が所定距離以上存在する場合に、車両乗員により自動運転の要否が選択可能な区間の候補として表示させてもよい。これにより、例えば短い距離しか自動運転可能とならない区間に対して、車両乗員が要否確認する負担をなくすことができる。なお、上述した処理は、目標車線決定部110が行ってもよく、ナビゲーション装置50が行ってもよい。 Note that the target lane determination unit 110 may display a candidate for a section where the necessity of automatic driving can be selected by the vehicle occupant when there is a predetermined distance or more in a section where the automatic driving can be performed. Good. As a result, for example, it is possible to eliminate the burden of the vehicle occupant confirming whether or not it is necessary for a section where only a short distance can be automatically driven. Note that the above-described processing may be performed by the target lane determining unit 110 or the navigation device 50.
 目標車線決定部110は、例えば、走行する経路において分岐箇所や合流箇所等が存在する場合、自車両Mが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、目標車線を決定する。目標車線決定部110により決定された目標車線は、目標車線情報184として記憶部180に記憶される。 For example, the target lane determination unit 110 determines the target lane so that the host vehicle M can travel on a reasonable travel route for proceeding to the branch destination when there is a branch point or a merge point in the travel route. decide. The target lane determined by the target lane determining unit 110 is stored in the storage unit 180 as target lane information 184.
 高精度地図情報182は、ナビゲーション装置50やナビゲーションサーバ300が有するナビ地図よりも高精度な地図情報である。高精度地図情報182は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、高精度地図情報182には、道路情報、交通規制情報、住所情報(住所・郵便番号)、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置(経度、緯度、高さを含む3次元座標)、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。交通規制情報には、工事や交通事故、渋滞等によって車線が封鎖されているといった情報が含まれてもよい。 The high-precision map information 182 is map information with higher accuracy than the navigation map that the navigation device 50 and the navigation server 300 have. The high-precision map information 182 includes, for example, information on the center of the lane or information on the boundary of the lane. The high-precision map information 182 may include road information, traffic regulation information, address information (address / postal code), facility information, telephone number information, and the like. Road information includes information indicating the type of road such as expressway, toll road, national road, prefectural road, road lane number, width of each lane, road gradient, road position (longitude, latitude, height). Information including 3D coordinates), curvature of lane curves, lane merging and branch point positions, signs provided on roads, and the like. The traffic regulation information may include information that the lane is blocked due to construction, traffic accidents, traffic jams, or the like.
 また、目標車線決定部110は、上述したナビゲーション装置50により、走行経路の候補を示す情報を取得した際、高精度地図情報182等を参照して、自動運転制御部120から自動運転モードで走行する区間の情報を取得し、取得した情報をナビゲーション装置50に出力する。また、目標車線決定部110は、ナビゲーション装置50から目的地までの経路および自動運転区間が確定した場合に、その経路および自動運転区間に対応する目標車線情報184を生成し、記憶部180に記憶する。 Further, when the target lane determination unit 110 acquires information indicating the candidate travel route by the navigation device 50 described above, the target lane determination unit 110 travels in the automatic driving mode from the automatic driving control unit 120 with reference to the high-accuracy map information 182 and the like. The information of the section to be acquired is acquired, and the acquired information is output to the navigation device 50. In addition, when the route from the navigation device 50 to the destination and the automatic driving section are determined, the target lane determining unit 110 generates target lane information 184 corresponding to the route and the automatic driving section, and stores the target lane information 184 in the storage unit 180. To do.
 自動運転制御部120は、例えば自車両Mの速度制御および操舵制御のうち、少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実施する。なお、速度制御とは、例えば単位時間における閾値以上の速度変化量を有する加速および減速のうち、一方または双方を含む加速度の制御である。また、速度制御には、一定の速度範囲で走行する定速走行制御が含まれてもよい。また、自動運転制御部120は、走行経路および自動運転を実施する区間が選択された後、ナビゲーション装置50等の表示部に対する表示制御を行ってもよい。 The automatic driving control unit 120 performs automatic driving that automatically performs at least one of speed control and steering control of the host vehicle M, for example. Note that the speed control is control of acceleration including one or both of acceleration and deceleration having a speed change amount equal to or greater than a threshold value per unit time, for example. The speed control may include constant speed traveling control that travels in a certain speed range. Further, the automatic driving control unit 120 may perform display control on the display unit such as the navigation device 50 after the travel route and the section for performing the automatic driving are selected.
 自動運転モード制御部130は、自動運転制御部120が実施する自動運転のモードを決定する。本実施形態における自動運転のモードには、以下のモードが含まれる。なお、以下はあくまで一例であり、自動運転のモード数は任意に決定されてよい。 The automatic operation mode control unit 130 determines an automatic operation mode performed by the automatic operation control unit 120. The modes of automatic operation in the present embodiment include the following modes. The following is merely an example, and the number of modes of automatic operation may be arbitrarily determined.
 [モードA]
 モードAは、最も自動運転の度合が高いモードである。モードAが実施されている場合、複雑な合流制御等、全ての車両制御が自動的に行われるため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視する必要がない。
[Mode A]
Mode A is the mode with the highest degree of automatic driving. When mode A is implemented, since all vehicle control such as complicated merge control is automatically performed, the vehicle occupant does not need to monitor the surroundings and state of the host vehicle M.
 [モードB]
 モードBは、モードAの次に自動運転の度合が高いモードである。モードBが実施されている場合、原則として全ての車両制御が自動的に行われるが、場面に応じて自車両Mの運転操作が車両乗員に委ねられる。このため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視している必要がある。
[Mode B]
Mode B is a mode in which the degree of automatic driving is the second highest after Mode A. When mode B is implemented, in principle, all vehicle control is performed automatically, but the driving operation of the host vehicle M is left to the vehicle occupant depending on the situation. For this reason, the vehicle occupant needs to monitor the periphery and state of the own vehicle M.
 [モードC]
 モードCは、モードBの次に自動運転の度合が高いモードである。モードCが実施されている場合、車両乗員は、場面に応じた確認操作をHMI70に対して行う必要がある。モードCでは、例えば、車線変更のタイミングが車両乗員に通知され、車両乗員がHMI70に対して車線変更を指示する操作を行った場合に、自動的な車線変更が行われる。このため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視している必要がある。
[Mode C]
Mode C is a mode in which the degree of automatic driving is the second highest after mode B. When mode C is implemented, the vehicle occupant needs to perform confirmation operation according to the scene with respect to HMI70. In mode C, for example, when the vehicle occupant is notified of the lane change timing and the vehicle occupant performs an operation to instruct the HMI 70 to change the lane, the automatic lane change is performed. For this reason, the vehicle occupant needs to monitor the periphery and state of the own vehicle M.
 自動運転モード制御部130は、HMI70に対する車両乗員の操作、行動計画生成部144により決定されたイベント、軌道生成部146により決定された走行態様等に基づいて、自動運転のモードを決定する。自動運転のモードは、HMI制御部170に通知される。また、自動運転のモードには、自車両Mの検知デバイスDDの性能等に応じた限界が設定されてもよい。例えば、検知デバイスDDの性能が低い場合には、モードAは実施されないものとしてよい。いずれのモードにおいても、HMI70における運転操作系の構成に対する操作によって、手動運転モードに切り替えること(オーバーライド)は可能である。 The automatic driving mode control unit 130 determines the mode of automatic driving based on the operation of the vehicle occupant with respect to the HMI 70, the event determined by the action plan generation unit 144, the travel mode determined by the trajectory generation unit 146, and the like. The automatic operation mode is notified to the HMI control unit 170. Moreover, the limit according to the performance etc. of the detection device DD of the own vehicle M may be set to the mode of automatic driving. For example, when the performance of the detection device DD is low, the mode A may not be performed. In any mode, it is possible to switch to the manual operation mode (override) by an operation on the configuration of the driving operation system in the HMI 70.
 自車位置認識部140は、記憶部180に格納された高精度地図情報182と、ファインダ20、レーダ30、カメラ40、ナビゲーション装置50、または車両センサ60から入力される情報とに基づいて、自車両Mが走行している車線(走行車線)、および、走行車線に対する自車両Mの相対位置を認識する。 The vehicle position recognition unit 140 is based on the high-precision map information 182 stored in the storage unit 180 and information input from the finder 20, the radar 30, the camera 40, the navigation device 50, or the vehicle sensor 60. The lane in which the vehicle M is traveling (the traveling lane) and the relative position of the host vehicle M with respect to the traveling lane are recognized.
 自車位置認識部140は、例えば、高精度地図情報182から認識される道路区画線のパターン(例えば実線と破線の配列)と、カメラ40によって撮像された画像から認識される自車両Mの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置50から取得される自車両Mの位置やINSによる処理結果が加味されてもよい。 The own vehicle position recognition unit 140 is, for example, a road lane line pattern recognized from the high-precision map information 182 (for example, an arrangement of solid lines and broken lines) and the periphery of the own vehicle M recognized from an image captured by the camera 40. The road lane is recognized by comparing the road lane marking pattern. In this recognition, the position of the host vehicle M acquired from the navigation device 50 and the processing result by INS may be taken into account.
 図4は、自車位置認識部140により走行車線L1に対する自車両Mの相対位置が認識される様子を示す図である。自車位置認識部140は、例えば、自車両Mの基準点(例えば重心)の走行車線中央CLからの乖離OS、および自車両Mの進行方向の走行車線中央CLを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線L1に対する自車両Mの相対位置として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部140は、自車線L1のいずれかの側端部に対する自車両Mの基準点の位置等を、走行車線に対する自車両Mの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部140により認識される自車両Mの相対位置は、目標車線決定部110に提供される。 FIG. 4 is a diagram showing how the vehicle position recognition unit 140 recognizes the relative position of the vehicle M with respect to the traveling lane L1. The own vehicle position recognition unit 140, for example, makes a deviation OS of the reference point (for example, the center of gravity) of the own vehicle M from the travel lane center CL and a line connecting the travel lane center CL in the traveling direction of the own vehicle M. The angle θ is recognized as a relative position of the host vehicle M with respect to the traveling lane L1. Instead, the host vehicle position recognition unit 140 recognizes the position of the reference point of the host vehicle M with respect to any side end of the host lane L1 as the relative position of the host vehicle M with respect to the traveling lane. Also good. The relative position of the host vehicle M recognized by the host vehicle position recognition unit 140 is provided to the target lane determination unit 110.
 外界認識部142は、ファインダ20、レーダ30、カメラ40等から入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両とは、例えば、自車両Mの周辺を走行する車両であって、自車両Mと同じ方向に走行する車両である。周辺車両の位置は、他車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、他車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、上記各種機器の情報に基づいて把握される、周辺車両の加速度、車線変更をしているか否か(あるいは車線変更をしようとしているか否か)を含んでもよい。また、外界認識部142は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者、落下物、踏切、信号機、工事現場等の付近に設置された看板、その他の物体の位置を認識してもよい。 The external environment recognition unit 142 recognizes the position, speed, acceleration, and other states of surrounding vehicles based on information input from the finder 20, the radar 30, the camera 40, and the like. The peripheral vehicle is, for example, a vehicle that travels around the host vehicle M and travels in the same direction as the host vehicle M. The position of the surrounding vehicle may be represented by a representative point such as the center of gravity or corner of the other vehicle, or may be represented by a region expressed by the contour of the other vehicle. The “state” of the surrounding vehicle may include the acceleration of the surrounding vehicle, whether the lane is changed (or whether the lane is going to be changed), which is grasped based on the information of the various devices. In addition to the surrounding vehicles, the outside recognition unit 142 recognizes the positions of guardrails, utility poles, parked vehicles, pedestrians, fallen objects, railroad crossings, traffic lights, signboards and other objects installed near construction sites. May be.
 行動計画生成部144は、自動運転のスタート地点、および/または自動運転の目的地を設定する。自動運転のスタート地点は、自車両Mの現在位置であってもよいし、自動運転を指示する操作がなされた地点でもよい。行動計画生成部144は、そのスタート地点と自動運転の目的地との間の区間において、行動計画を生成する。なお、これに限らず、行動計画生成部144は、任意の区間について行動計画を生成してもよい。 The action plan generation unit 144 sets a starting point of automatic driving and / or a destination of automatic driving. The starting point of the automatic driving may be the current position of the host vehicle M or a point where an operation for instructing automatic driving is performed. The action plan generation unit 144 generates an action plan in a section between the start point and the destination for automatic driving. In addition, not only this but the action plan production | generation part 144 may produce | generate an action plan about arbitrary sections.
 行動計画は、例えば、順次実行される複数のイベントで構成される。イベントには、例えば、自車両Mを減速させる減速イベントや、自車両Mを加速させる加速イベント、走行車線を逸脱しないように自車両Mを走行させるレーンキープイベント、走行車線を変更させる車線変更イベント、自車両Mに前走車両を追い越させる追い越しイベント、分岐ポイントにおいて所望の車線に変更させたり、現在の走行車線を逸脱しないように自車両Mを走行させたりする分岐イベント、本線に合流するための合流車線において自車両Mを加減速させ、走行車線を変更させる合流イベント、自動運転の開始地点で手動運転モードから自動運転モードに移行させたり、自動運転の終了予定地点で自動運転モードから手動運転モードに移行させたりするハンドオーバイベント等が含まれる。 The action plan is composed of a plurality of events that are executed sequentially, for example. Examples of the event include a deceleration event for decelerating the host vehicle M, an acceleration event for accelerating the host vehicle M, a lane keeping event for driving the host vehicle M so as not to deviate from the traveling lane, and a lane change event for changing the traveling lane. In order to join the passing event, which causes the own vehicle M to pass the preceding vehicle, to change to a desired lane at the branch point, or to cause the own vehicle M to travel without departing from the current driving lane Accelerates and decelerates the own vehicle M in the merging lane of the vehicle, a merging event that changes the driving lane, shifts from the manual driving mode to the automatic driving mode at the start point of the automatic driving, or manually from the automatic driving mode at the scheduled end point of the automatic driving A handover event or the like for shifting to the operation mode is included.
 行動計画生成部144は、目標車線決定部110により決定された目標車線が切り替わる箇所において、車線変更イベント、分岐イベント、または合流イベントを設定する。行動計画生成部144によって生成された行動計画を示す情報は、行動計画情報186として記憶部180に格納される。 The action plan generation unit 144 sets a lane change event, a branch event, or a merge event at a location where the target lane determined by the target lane determination unit 110 is switched. Information indicating the action plan generated by the action plan generation unit 144 is stored in the storage unit 180 as action plan information 186.
 図5は、ある区間について生成された行動計画の一例を示す図である。図示するように、行動計画生成部144は、目標車線情報184が示す目標車線上を自車両Mが走行するために必要な行動計画を生成する。なお、行動計画生成部144は、自車両Mの状況変化に応じて、目標車線情報184に拘わらず、動的に行動計画を変更してもよい。例えば、行動計画生成部144は、車両走行中に外界認識部142によって認識された周辺車両の速度が閾値を超えたり、自車線に隣接する車線を走行する周辺車両の移動方向が自車線方向に向いたりした場合に、自車両Mが走行予定の運転区間に設定されたイベントを変更する。例えば、レーンキープイベントの後に車線変更イベントが実行されるようにイベントが設定されている場合において、外界認識部142の認識結果によって当該レーンキープイベント中に車線変更先の車線後方から車両が閾値以上の速度で進行してきたことが判明した場合、行動計画生成部144は、レーンキープイベントの次のイベントを、車線変更イベントから減速イベントやレーンキープイベント等に変更してよい。この結果、車両制御システム100は、外界の状態に変化が生じた場合においても、安全に自車両Mを自動走行させることができる。 FIG. 5 is a diagram showing an example of an action plan generated for a certain section. As illustrated, the action plan generation unit 144 generates an action plan necessary for the host vehicle M to travel on the target lane indicated by the target lane information 184. Note that the action plan generation unit 144 may dynamically change the action plan regardless of the target lane information 184 according to a change in the situation of the host vehicle M. For example, the action plan generation unit 144 may determine that the speed of the surrounding vehicle recognized by the external recognition unit 142 exceeds the threshold while the vehicle travels, or the movement direction of the surrounding vehicle traveling in the lane adjacent to the own lane is the own lane direction. When the vehicle heads, the event set in the driving section where the host vehicle M is scheduled to travel is changed. For example, when the event is set so that the lane change event is executed after the lane keep event, the vehicle from the rear of the lane to which the lane is changed becomes greater than the threshold during the lane keep event according to the recognition result of the external recognition unit 142. When it is determined that the vehicle has traveled at the speed of, the action plan generation unit 144 may change the event next to the lane keep event from a lane change event to a deceleration event, a lane keep event, or the like. As a result, the vehicle control system 100 can automatically drive the host vehicle M safely even when a change occurs in the external environment.
 図6は、軌道生成部146の構成の一例を示す図である。軌道生成部146は、例えば、走行態様決定部146Aと、軌道候補生成部146Bと、評価・選択部146Cとを備える。 FIG. 6 is a diagram illustrating an example of the configuration of the trajectory generation unit 146. The track generation unit 146 includes, for example, a travel mode determination unit 146A, a track candidate generation unit 146B, and an evaluation / selection unit 146C.
 走行態様決定部146Aは、例えば、レーンキープイベントを実施する際に、定速走行、追従走行、低速追従走行、減速走行、カーブ走行、障害物回避走行等のうち、いずれかの走行態様を決定する。例えば、走行態様決定部146Aは、自車両Mの前方に他車両が存在しない場合に、走行態様を定速走行に決定する。また、走行態様決定部146Aは、前走車両に対して追従走行するような場合に、走行態様を追従走行に決定する。また、走行態様決定部146Aは、渋滞場面等において、走行態様を低速追従走行に決定する。また、走行態様決定部146Aは、外界認識部142により前走車両の減速が認識された場合や、停車や駐車等のイベントを実施する場合に、走行態様を減速走行に決定する。また、走行態様決定部146Aは、外界認識部142により自車両Mがカーブ路に差し掛かったことが認識された場合に、走行態様をカーブ走行に決定する。また、走行態様決定部146Aは、外界認識部142により自車両Mの前方に障害物が認識された場合に、走行態様を障害物回避走行に決定する。 For example, when the lane keeping event is performed, the travel mode determination unit 146A determines one of the travel modes from constant speed travel, follow-up travel, low-speed follow-up travel, deceleration travel, curve travel, obstacle avoidance travel, and the like. To do. For example, when there is no other vehicle ahead of the host vehicle M, the travel mode determination unit 146A determines the travel mode to be constant speed travel. In addition, the traveling mode determination unit 146A determines the traveling mode to follow running when traveling following the preceding vehicle. In addition, the traveling mode determination unit 146A determines the traveling mode to be low-speed following traveling in a traffic jam scene or the like. In addition, the travel mode determination unit 146A determines the travel mode to be decelerated when the external environment recognition unit 142 recognizes deceleration of the preceding vehicle or when an event such as stopping or parking is performed. In addition, when the outside recognition unit 142 recognizes that the host vehicle M has reached a curved road, the travel mode determination unit 146A determines the travel mode to be curved travel. In addition, the travel mode determination unit 146A determines the travel mode to be obstacle avoidance travel when the external environment recognition unit 142 recognizes an obstacle in front of the host vehicle M.
 軌道候補生成部146Bは、走行態様決定部146Aにより決定された走行態様に基づいて、軌道の候補を生成する。図7は、軌道候補生成部146Bにより生成される軌道の候補の一例を示す図である。図7は、自車両Mが車線L1から車線L2に車線変更する場合に生成される軌道の候補を示している。 The trajectory candidate generation unit 146B generates trajectory candidates based on the travel mode determined by the travel mode determination unit 146A. FIG. 7 is a diagram illustrating an example of trajectory candidates generated by the trajectory candidate generation unit 146B. FIG. 7 shows candidate tracks generated when the host vehicle M changes lanes from the lane L1 to the lane L2.
 軌道候補生成部146Bは、図7に示すような軌道を、例えば、将来の所定時間ごとに、自車両Mの基準位置(例えば重心や後輪軸中心)が到達すべき目標位置(軌道点K)の集まりとして決定する。図8は、軌道候補生成部146Bにより生成される軌道の候補を軌道点Kで表現した図である。軌道点Kの間隔が広いほど、自車両Mの速度は速くなり、軌道点Kの間隔が狭いほど、自車両Mの速度は遅くなる。従って、軌道候補生成部146Bは、加速したい場合には軌道点Kの間隔を徐々に広くし、減速したい場合は軌道点の間隔を徐々に狭くする。 The trajectory candidate generation unit 146B follows a trajectory as shown in FIG. 7, for example, at a target position (orbit point K) at which a reference position (for example, the center of gravity or the center of the rear wheel axis) of the host vehicle M should arrive at a predetermined time in the future. Determine as a gathering of. FIG. 8 is a diagram in which trajectory candidates generated by the trajectory candidate generation unit 146B are expressed by trajectory points K. As the distance between the track points K increases, the speed of the host vehicle M increases. As the distance between the track points K decreases, the speed of the host vehicle M decreases. Therefore, the trajectory candidate generation unit 146B gradually widens the distance between the trajectory points K when it wants to accelerate and gradually narrows the distance between the trajectory points when it wants to decelerate.
 このように、軌道点Kは速度成分を含むものであるため、軌道候補生成部146Bは、軌道点Kのそれぞれに対して目標速度を与える必要がある。目標速度は、走行態様決定部146Aにより決定された走行態様に応じて決定される。 Thus, since the trajectory point K includes a velocity component, the trajectory candidate generation unit 146B needs to give a target speed to each of the trajectory points K. The target speed is determined according to the travel mode determined by the travel mode determination unit 146A.
 ここで、車線変更(分岐を含む)を行う場合の目標速度の決定手法について説明する。軌道候補生成部146Bは、まず、車線変更ターゲット位置(或いは合流ターゲット位置)を設定する。車線変更ターゲット位置は、周辺車両との相対位置として設定されるものであり、「どの周辺車両の間に車線変更するか」を決定するものである。軌道候補生成部146Bは、車線変更ターゲット位置を基準として3台の周辺車両に着目し、車線変更を行う場合の目標速度を決定する。 Here, a method for determining the target speed when changing lanes (including branching) will be described. The track candidate generation unit 146B first sets a lane change target position (or a merge target position). The lane change target position is set as a relative position with respect to the surrounding vehicles, and determines “with which surrounding vehicle the lane is to be changed”. The trajectory candidate generation unit 146B pays attention to three surrounding vehicles with the lane change target position as a reference, and determines a target speed when the lane change is performed.
 図9は、車線変更ターゲット位置TAを示す図である。図中、L1は自車線を表し、L2は隣接車線を表している。ここで、自車両Mと同じ車線で、自車両Mの直前を走行する周辺車両を前走車両mA、車線変更ターゲット位置TAの直前を走行する周辺車両を前方基準車両mB、車線変更ターゲット位置TAの直後を走行する周辺車両を後方基準車両mCと定義する。自車両Mは、車線変更ターゲット位置TAの側方まで移動するために加減速を行う必要があるが、この際に前走車両mAに追いついてしまうことを回避しなければならない。このため、軌道候補生成部146Bは、3台の周辺車両の将来の状態を予測し、各周辺車両と干渉しないように目標速度を決定する。 FIG. 9 is a diagram showing the lane change target position TA. In the figure, L1 represents the own lane and L2 represents the adjacent lane. Here, in the same lane as that of the own vehicle M, the preceding vehicle mA is set as the surrounding vehicle that runs immediately before the own vehicle M, the front reference vehicle mB, and the lane change target position TA is set as the surrounding vehicle that runs immediately before the lane changing target position TA. A surrounding vehicle traveling immediately after is defined as a rear reference vehicle mC. The host vehicle M needs to perform acceleration / deceleration in order to move to the side of the lane change target position TA. However, it is necessary to avoid catching up with the preceding vehicle mA at this time. For this reason, the trajectory candidate generation unit 146B predicts the future state of the three neighboring vehicles and determines the target speed so as not to interfere with each neighboring vehicle.
 図10は、3台の周辺車両の速度を一定と仮定した場合の速度生成モデルを示す図である。図中、mA、mBおよびmCから延出する直線は、それぞれの周辺車両が定速走行したと仮定した場合の進行方向における変位を示している。自車両Mは、車線変更が完了するポイントCPにおいて、前方基準車両mBと後方基準車両mCとの間にあり、且つ、それ以前において前走車両mAよりも後ろにいなければならない。このような制約の下、軌道候補生成部146Bは、車線変更が完了するまでの目標速度の時系列パターンを、複数導出する。そして、目標速度の時系列パターンをスプライン曲線等のモデルに適用することで、上述した図7に示すような軌道の候補を複数導出する。なお、3台の周辺車両の運動パターンは、図10に示すような定速度に限らず、定加速度、定ジャーク(躍度)を前提として予測されてもよい。 FIG. 10 is a diagram showing a speed generation model when the speeds of the three surrounding vehicles are assumed to be constant. In the figure, straight lines extending from mA, mB, and mC indicate displacements in the traveling direction when it is assumed that the respective surrounding vehicles have traveled at a constant speed. The own vehicle M must be between the front reference vehicle mB and the rear reference vehicle mC at the point CP at which the lane change is completed, and must be behind the preceding vehicle mA before that. Under such restrictions, the track candidate generation unit 146B derives a plurality of time-series patterns of the target speed until the lane change is completed. Then, a plurality of trajectory candidates as shown in FIG. 7 described above are derived by applying the time-series pattern of the target speed to a model such as a spline curve. The motion patterns of the three surrounding vehicles are not limited to the constant speed as shown in FIG. 10, and may be predicted on the assumption of a constant acceleration and a constant jerk (jumping degree).
 評価・選択部146Cは、軌道候補生成部146Bにより生成された軌道の候補に対して、例えば、計画性と安全性の二つの観点で評価を行い、走行制御部160に出力する軌道を選択する。計画性の観点からは、例えば、既に生成されたプラン(例えば行動計画)に対する追従性が高く、軌道の全長が短い場合に軌道が高く評価される。例えば、右方向に車線変更することが望まれる場合に、一旦左方向に車線変更して戻るといった軌道は、低い評価となる。安全性の観点からは、例えば、それぞれの軌道点において、自車両Mと物体(周辺車両等)との距離が遠く、加減速度や操舵角の変化量等が小さいほど高く評価される。 The evaluation / selection unit 146C evaluates the track candidates generated by the track candidate generation unit 146B from, for example, two viewpoints of planability and safety, and selects a track to be output to the travel control unit 160. . From the viewpoint of planability, for example, the track is highly evaluated when the followability with respect to an already generated plan (for example, an action plan) is high and the total length of the track is short. For example, when it is desired to change the lane in the right direction, a trajectory in which the lane is once changed in the left direction and returned is evaluated as low. From the viewpoint of safety, for example, at each track point, the distance between the host vehicle M and the object (peripheral vehicle or the like) is longer, and the higher the acceleration / deceleration or the change amount of the steering angle, the higher the evaluation.
 切替制御部150は、自動運転切替スイッチ87Aから入力される信号に基づいて自動運転モードと手動運転モードとを相互に切り替える。また、切替制御部150は、HMI70における運転操作系の構成に対する加速、減速または操舵を指示する操作に基づいて、自動運転モードから手動運転モードに切り替える。例えば、切替制御部150は、HMI70における運転操作系の構成から入力された信号の示す操作量が閾値を超えた状態が、基準時間以上継続した場合に、自動運転モードから手動運転モードに切り替える(オーバーライド)。また、切替制御部150は、オーバーライドによる手動運転モードへの切り替えの後、所定時間の間、HMI70における運転操作系の構成に対する操作が検出されなかった場合に、自動運転モードに復帰させてもよい。 The switching control unit 150 switches between the automatic operation mode and the manual operation mode based on the signal input from the automatic operation switch 87A. Further, the switching control unit 150 switches from the automatic operation mode to the manual operation mode based on an operation instructing acceleration, deceleration, or steering for the configuration of the driving operation system in the HMI 70. For example, the switching control unit 150 switches from the automatic operation mode to the manual operation mode when the operation amount indicated by the signal input from the configuration of the driving operation system in the HMI 70 exceeds the threshold for a reference time or longer ( override). Further, the switching control unit 150 may return to the automatic operation mode when an operation for the configuration of the driving operation system in the HMI 70 is not detected for a predetermined time after switching to the manual operation mode by the override. .
 走行制御部160は、軌道生成部146によって生成された(スケジューリングされた)走行軌道(軌道情報)を、予定の時刻通りに自車両Mが通過するように、走行駆動力出力装置200、ステアリング装置210、およびブレーキ装置220を制御する。また、走行制御部160は、走行軌道に対応付けて自車両Mの加減速を制御する。 The travel control unit 160 includes the travel driving force output device 200 and the steering device so that the host vehicle M passes the travel track (track information) generated (scheduled) by the track generation unit 146 at a scheduled time. 210 and the brake device 220 are controlled. Moreover, the traveling control unit 160 controls acceleration / deceleration of the host vehicle M in association with the traveling track.
 HMI制御部170は、自動運転制御部120により自動運転のモードの情報が通知されると、モード別操作可否情報188を参照して、自動運転のモードの種別に応じてHMI70を制御する。 When the automatic operation control unit 120 is notified of the information on the automatic driving mode, the HMI control unit 170 refers to the mode-specific operation availability information 188 and controls the HMI 70 according to the type of the automatic driving mode.
 図11は、モード別操作可否情報188の一例を示す図である。図11に示すモード別操作可否情報188は、運転モードの項目として「手動運転モード」と、「自動運転モード」とを有する。また、「自動運転モード」として、上述した「モードA」、「モードB」、および「モードC」等を有する。また、モード別操作可否情報188は、非運転操作系の項目として、ナビゲーション装置50に対する操作である「ナビゲーション操作」、コンテンツ再生装置85に対する操作である「コンテンツ再生操作」、表示装置82に対する操作である「インストルメントパネル操作」等を有する。図11に示すモード別操作可否情報188の例では、上述した運転モードごとに非運転操作系に対する車両乗員の操作の可否が設定されているが、対象のインターフェース装置(表示部等)は、これに限定されるものではない。 FIG. 11 is a diagram illustrating an example of the operation permission / inhibition information 188 for each mode. The mode-specific operation availability information 188 shown in FIG. 11 includes “manual operation mode” and “automatic operation mode” as operation mode items. Further, the “automatic operation mode” includes the above-mentioned “mode A”, “mode B”, “mode C”, and the like. The mode-specific operation propriety information 188 includes “navigation operation” that is an operation on the navigation device 50, “content reproduction operation” that is an operation on the content reproduction device 85, and an operation on the display device 82 as non-driving operation items. It has a certain "instrument panel operation" etc. In the example of the mode-by-mode operation availability information 188 shown in FIG. 11, whether or not the vehicle occupant can operate the non-driving operation system is set for each driving mode described above, but the target interface device (display unit or the like) It is not limited to.
 HMI制御部170は、自動運転制御部120から取得したモードの情報に基づいてモード別操作可否情報188を参照することで、使用が許可される装置(ナビゲーション装置50およびHMI70の一部または全部)と、使用が許可されない装置とを判定する。また、HMI制御部170は、判定結果に基づいて、非運転操作系のHMI70、またはナビゲーション装置50に対する車両乗員からの操作の受け付けの可否を制御する。 The HMI control unit 170 refers to the mode-specific operation availability information 188 based on the mode information acquired from the automatic driving control unit 120, and is permitted to be used (a part or all of the navigation device 50 and the HMI 70). And a device that is not permitted to be used. Further, the HMI control unit 170 controls whether or not to accept an operation from the vehicle occupant for the non-driving operation type HMI 70 or the navigation device 50 based on the determination result.
 例えば、車両制御システム100が実施する運転モードが手動運転モードの場合、車両乗員は、HMI70の運転操作系(例えば、アクセルペダル71、ブレーキペダル74、シフトレバー76、およびステアリングホイール78等)を操作する。また、車両制御システム100が実施する運転モードが自動運転モードのモードB、モードC等である場合、車両乗員には、自車両Mの周辺監視義務が生じる。このような場合、車両乗員の運転以外の行動(例えばHMI70の操作等)により注意が散漫になること(ドライバーディストラクション)を防止するため、HMI制御部170は、HMI70の非運転操作系の一部または全部に対する操作を受け付けないように制御を行う。この際、HMI制御部170は、自車両Mの周辺監視を行わせるために、外界認識部142により認識された自車両Mの周辺車両の存在やその周辺車両の状態を、表示装置82に画像等で表示させると共に、自車両Mの走行時の場面に応じた確認操作をHMI70に受け付けさせてよい。 For example, when the driving mode performed by the vehicle control system 100 is the manual driving mode, the vehicle occupant operates the driving operation system of the HMI 70 (for example, the accelerator pedal 71, the brake pedal 74, the shift lever 76, the steering wheel 78, etc.). To do. Further, when the operation mode executed by the vehicle control system 100 is the mode B, the mode C, or the like of the automatic operation mode, the vehicle occupant is obliged to monitor the periphery of the own vehicle M. In such a case, in order to prevent distraction (driver distraction) due to actions other than driving of the vehicle occupant (for example, operation of the HMI 70), the HMI control unit 170 is one of the non-driving operation systems of the HMI 70. Control is performed so as not to accept operations on all or part of the document. At this time, the HMI control unit 170 displays on the display device 82 the presence of the surrounding vehicle of the own vehicle M recognized by the external recognition unit 142 and the state of the surrounding vehicle in order to perform the surrounding monitoring of the own vehicle M. The confirmation operation according to the scene when the host vehicle M is traveling may be received by the HMI 70.
 また、HMI制御部170は、運転モードが自動運転のモードAである場合、ドライバーディストラクションの規制を緩和し、操作を受け付けていなかった非運転操作系に対する車両乗員の操作を受け付ける制御を行う。例えば、HMI制御部170は、表示装置82に映像を表示させたり、スピーカ83に音声を出力させたり、コンテンツ再生装置85にDVD等からコンテンツを再生させたりする。なお、コンテンツ再生装置85が再生するコンテンツには、DVD等に格納されたコンテンツの他、例えば、テレビ番組等の娯楽、エンターテイメントに関する各種コンテンツが含まれてよい。また、図11に示す「コンテンツ再生操作」は、このような娯楽、エンターテイメントに関するコンテンツ操作を意味するものであってよい。 In addition, when the driving mode is the automatic driving mode A, the HMI control unit 170 relaxes the restriction of the driver distraction and performs control for receiving the operation of the vehicle occupant for the non-driving operation system that has not received the operation. For example, the HMI control unit 170 displays video on the display device 82, outputs audio to the speaker 83, and causes the content reproduction device 85 to reproduce content from a DVD or the like. The content reproduced by the content reproduction device 85 may include, for example, various contents related to entertainment and entertainment such as a TV program in addition to the content stored on the DVD or the like. Further, the “content reproduction operation” shown in FIG. 11 may mean such a content operation related to entertainment and entertainment.
 [画面例]
 ここで、本実施形態におけるナビゲーション装置50の各画面例について、図を用いて説明する。なお、以下に説明する画面例は、表示される位置や大きさ、表示内容等については、これに限定されるものではない。
[Screen example]
Here, each screen example of the navigation device 50 in the present embodiment will be described with reference to the drawings. Note that the screen examples described below are not limited to the displayed position, size, display content, and the like.
 図12は、目的地の設定画面の一例を示す図である。ナビゲーション装置50は、目的地を設定する旨の指示を車両乗員から受け付けた場合に、図12に示すように、目的地を設定するためのメニュー画面(インターフェース画面の一例)400を表示する。メニュー画面400には、「周辺施設」、「ジャンル」、「テーマパーク」、「郵便番号」、「電話番号」、「住所」等の各カテゴリを選択させるボタン402が表示される。 FIG. 12 is a diagram showing an example of the destination setting screen. When the navigation apparatus 50 receives an instruction to set the destination from the vehicle occupant, the navigation apparatus 50 displays a menu screen (an example of an interface screen) 400 for setting the destination as shown in FIG. The menu screen 400 displays buttons 402 for selecting each category such as “neighboring facilities”, “genre”, “theme park”, “zip code”, “phone number”, “address”, and the like.
 例えば、「周辺施設」ボタンの選択を受け付けた場合、ナビゲーション装置50は、自車両Mの現在位置に対応する周辺施設(例えば、駐車場、ガソリンスタンド)を表示する画面に遷移する。また、「ジャンル」ボタンの選択を受け付けた場合、ナビゲーション装置50は、「レストラン」、「公園」、「映画館」等の条件で目的地を設定できる画面に遷移する。また、「テーマパーク」ボタンの選択を受け付けた場合、ナビゲーション装置50は、「遊園地」、「動物園」、「水族館」等のリストから目的地を設定できる画面に遷移する。また、「郵便番号」ボタンの選択を受け付けた場合、ナビゲーション装置50は、郵便番号の入力により目的地を設定できる画面に遷移する。また、「電話番号」ボタンの選択を受け付けた場合、ナビゲーション装置50は、電話番号の入力により目的地を設定できる画面に遷移する。また、「住所」ボタンの選択を受け付けた場合、ナビゲーション装置50は、住所の入力により目的地を設定できる画面に遷移する。 For example, when the selection of the “peripheral facility” button is received, the navigation device 50 transitions to a screen that displays a peripheral facility (for example, a parking lot or a gas station) corresponding to the current position of the host vehicle M. When the selection of the “genre” button is received, the navigation device 50 transitions to a screen where the destination can be set under conditions such as “restaurant”, “park”, and “movie theater”. When the selection of the “theme park” button is received, the navigation device 50 transitions from a list of “amusement park”, “zoo”, “aquarium”, and the like to a screen on which a destination can be set. When the selection of the “zip code” button is received, the navigation device 50 transitions to a screen where the destination can be set by inputting the zip code. When the selection of the “telephone number” button is accepted, the navigation device 50 transitions to a screen where the destination can be set by inputting the telephone number. When the selection of the “address” button is received, the navigation device 50 transitions to a screen where the destination can be set by inputting the address.
 図13は、経路探索開始画面の一例を示す図である。図13の例に示す経路探索開始画面(インターフェース画面の一例)410には、入力領域412と、探索条件設定領域414と、経路探索実行選択領域416とが設けられている。図13では、例えば図12に示すメニュー画面400において、車両乗員により「テーマパーク」ボタンが選択され、テーマパークリストから「○○ランド」が選択され、経路探索開始画面410の入力領域412に入力された例を示している。 FIG. 13 is a diagram illustrating an example of a route search start screen. An input area 412, a search condition setting area 414, and a path search execution selection area 416 are provided in the route search start screen (an example of an interface screen) 410 illustrated in the example of FIG. 13. In FIG. 13, for example, in the menu screen 400 shown in FIG. 12, the “theme park” button is selected by the vehicle occupant, “XX land” is selected from the theme park list, and input to the input area 412 of the route search start screen 410 An example is shown.
 また、探索条件設定領域414には、例えば「高速道路優先」、「一般道路優先」等の各ボタンが設けられており、これらのボタンの選択により探索条件が設定される。 In the search condition setting area 414, for example, buttons such as “highway priority” and “general road priority” are provided, and search conditions are set by selecting these buttons.
 また、経路探索実行選択領域416には、例えば「経路探索開始」、「キャンセル」等の各が設けられている。例えば「経路探索開始」ボタンの選択を受け付けた場合、ナビゲーション装置50は、設定された目的地および探索条件に基づいて経路の探索を行う。また、「キャンセル」ボタンの選択を受け付けた場合、ナビゲーション装置50は、目的地への経路の探索をキャンセルし、メニュー画面400等に遷移する。 In the route search execution selection area 416, for example, “route search start”, “cancel”, and the like are provided. For example, when the selection of a “route search start” button is received, the navigation device 50 searches for a route based on the set destination and search conditions. When the selection of the “Cancel” button is received, the navigation device 50 cancels the search for the route to the destination and transitions to the menu screen 400 or the like.
 図14は、経路探索結果表示画面の一例を示す図である。図14に示す経路探索結果表示画面(インターフェース画面の一例)420は、経路表示領域422と、自動運転区間設定領域424と、経路案内実行選択領域426とが設けられている。経路表示領域422には、地図情報と、自車両Mの位置情報を示すオブジェクト430と、設定した目的地の位置情報を示すオブジェクト432と、経路情報を示すオブジェクト434とが表示されている。なお、各オブジェクト430~434の表示形態については、図14の例に限定されるものではない。また、図14の例では、経路探索により1つの経路情報が表示されているが、複数の経路候補が存在する場合には、それぞれの経路が表示され、車両乗員の選択により、1つの経路情報を表示させてもよい。 FIG. 14 is a diagram showing an example of a route search result display screen. A route search result display screen (an example of an interface screen) 420 illustrated in FIG. 14 includes a route display region 422, an automatic driving section setting region 424, and a route guidance execution selection region 426. In the route display area 422, map information, an object 430 indicating the position information of the host vehicle M, an object 432 indicating the set location information of the destination, and an object 434 indicating the route information are displayed. The display form of each object 430 to 434 is not limited to the example of FIG. In the example of FIG. 14, one route information is displayed by the route search. However, when there are a plurality of route candidates, each route is displayed, and one route information is selected by the vehicle occupant. May be displayed.
 ナビゲーション装置50は、図14に示すように、各オブジェクト430~434を、地図情報に重畳して経路表示領域422に表示してもよく、地図情報と統合した画像を生成して経路表示領域422に表示してもよい。 As shown in FIG. 14, the navigation device 50 may display the objects 430 to 434 in the route display area 422 by superimposing them on the map information, or generate an image integrated with the map information to generate the route display area 422. May be displayed.
 また、ナビゲーション装置50は、経路情報を示すオブジェクト434に対して、自車両Mが自動運転モードで走行可能な自動運転区間を示すオブジェクトを重畳または統合表示する。図14の例では、上述した目標車線決定部110により決定された少なくとも1つの自動運転区間(図14の例では、自動運転区間436a、436b)が他の画像と識別可能な色、模様、記号、もしくは、これらのうち複数を組み合わせたオブジェクト等で表示される。 Further, the navigation device 50 superimposes or integrally displays an object indicating an automatic driving section in which the host vehicle M can travel in the automatic driving mode on an object 434 indicating route information. In the example of FIG. 14, at least one automatic driving section (automatic driving sections 436a and 436b in the example of FIG. 14) determined by the target lane determining unit 110 described above is distinguishable from other images. Or, it is displayed as an object combining a plurality of these.
 自動運転区間設定領域424は、経路表示領域422に表示されている自動運転区間436a、436bのうち、実際に自車両Mの自動運転を行う区間を指定するための領域である。つまり、自動運転区間設定領域424は、自動運転を実施するか否かを選択する選択画面である。自動運転区間設定領域424は、経路探索結果表示画面420に代えて別画面で表示させてもよく、図14に示すように、経路探索結果表示画面420に加えて表示してもよい。 The automatic driving section setting area 424 is an area for designating a section in which automatic driving of the host vehicle M is actually performed among the automatic driving sections 436a and 436b displayed in the route display area 422. That is, the automatic driving section setting area 424 is a selection screen for selecting whether or not to perform automatic driving. The automatic driving section setting area 424 may be displayed on a separate screen instead of the route search result display screen 420, or may be displayed in addition to the route search result display screen 420 as shown in FIG.
 自動運転区間設定領域424には、「全指定」、「一部指定」、「全解除」等の各ボタンが設けられている。「全指定」ボタンの選択を受け付けた場合、ナビゲーション装置50は、図14に表示されている自動運転区間436a、436bにおいて、自車両Mの自動運転が実施されるように車両制御システム100に情報を出力する。また、「一部指定」ボタンの選択を受け付けた場合、ナビゲーション装置50は、自動運転区間436a、436bのうち、自動運転させる区間を選択する。例えば、車両乗員が「一部指定」ボタンを選択した後、経路表示領域422の自動運転区間436aをタッチすることで、自動運転区間436aを表示したり、非表示したりすることができる。自動運転区間436aが非表示になっている場合には、この区間の自動運転は行わないことになる。上述した同様の処理は、自動運転区間436bにも適用される。 In the automatic operation section setting area 424, buttons such as “all designation”, “partial designation”, “all cancellation”, and the like are provided. When the selection of the “specify all” button is received, the navigation device 50 informs the vehicle control system 100 that automatic driving of the host vehicle M is performed in the automatic driving sections 436a and 436b displayed in FIG. Is output. When the selection of the “partial designation” button is received, the navigation device 50 selects a section for automatic driving among the automatic driving sections 436a and 436b. For example, the automatic driving section 436a can be displayed or hidden by touching the automatic driving section 436a of the route display area 422 after the vehicle occupant selects the “partial designation” button. When the automatic operation section 436a is not displayed, automatic operation in this section is not performed. The same process described above is also applied to the automatic operation section 436b.
 また、ナビゲーション装置50は、「一部指定」ボタンを押すごとに、全てを除く自動運転区間の選択パターンを切り替えて表示してもよい。例えば、車両乗員が「一部指定」ボタンを1回タッチした場合、「自動運転区間436aが表示、自動運転区間436bが非表示」となり、自動運転区間436aのみ自動運転が行われるよう設定される。また、車両乗員が、続けて「一部指定」ボタンをタッチした場合、逆に「自動運転区間436aが非表示、自動運転区間436bが表示」となり、自動運転区間436bのみ自動運転が行われるよう設定される。さらに、車両乗員が「一部指定」ボタンをタッチすると、1回押した場合と同様に「自動運転区間436aが表示、自動運転区間436bが非表示」となり、全ての選択パターンが繰り返し表示される。なお、本実施形態では、「一部指定」ボタンをタッチし続けることで、所定時間単位で上述した選択パターンを切り替えて表示し、ボタンのタッチを終了した時点の選択パターンが設定されるようにしてもよい。なお、上述した一部指定における選択パターンには、全指定や全解除が含まれていてもよい。 Further, every time the “partial designation” button is pressed, the navigation device 50 may switch and display the selection pattern of the automatic driving section except for the whole. For example, when the vehicle occupant touches the “partially specified” button once, “automatic driving section 436a is displayed, automatic driving section 436b is not displayed”, and automatic driving is set only in automatic driving section 436a. . In addition, when the vehicle occupant continues to touch the “partially specified” button, conversely, “the automatic driving section 436a is not displayed and the automatic driving section 436b is displayed”, and the automatic driving is performed only in the automatic driving section 436b. Is set. Further, when the vehicle occupant touches the “partially specified” button, “automatic driving section 436a is displayed and automatic driving section 436b is not displayed” as in the case of pressing once, and all selection patterns are repeatedly displayed. . In the present embodiment, by continuously touching the “partially specified” button, the selection pattern described above is switched and displayed in a predetermined time unit, and the selection pattern at the time when the button touch is finished is set. May be. Note that the selection pattern in the partial designation described above may include all designations and all cancellations.
 また、「全解除」ボタンの選択を受け付けた場合、ナビゲーション装置50は、全ての自動運転区間436a、436bに対する自動運転を行わない。本実施形態では、上述したように自動運転区間設定領域424の各ボタンを用いて自動運転区間の候補に対して自動運転の実行区間を選択することができる。 Further, when the selection of the “release all” button is received, the navigation device 50 does not perform the automatic operation for all the automatic operation sections 436a and 436b. In the present embodiment, as described above, an automatic driving execution section can be selected for an automatic driving section candidate using each button of the automatic driving section setting region 424.
 経路案内実行選択領域426には、「経路および自動運転区間確定」、「他の経路探索」、「キャンセル」等の各ボタンが設けられている。「経路および自動運転区間確定」ボタンの選択を受け付けた場合、ナビゲーション装置50は、現時点で設定された自車両Mの目的地までの走行経路および自動運転区間で経路案内および自動運転を開始する。また、「他の経路探索」ボタンの選択を受け付けた場合、ナビゲーション装置50は、他の経路探索を行い、探索結果を経路探索結果表示画面420に表示する。なお、本実施形態では、探索結果により複数の経路候補が存在する場合に、各経路候補を経路探索結果表示画面420に同時に表示し、各経路候補のうちいずれかを車両乗員に選択させてもよい。また、「キャンセル」ボタンを選択させた場合、ナビゲーション装置50は、経路探索をキャンセルし、メニュー画面400に遷移する。 In the route guidance execution selection area 426, buttons such as “confirm route and automatic driving section”, “search for another route”, “cancel”, and the like are provided. When the selection of the “Confirm route and automatic driving section” button is received, the navigation device 50 starts route guidance and automatic driving on the traveling route and the automatic driving section to the destination of the host vehicle M set at the present time. When the selection of the “search for another route” button is received, the navigation device 50 performs another route search and displays the search result on the route search result display screen 420. In the present embodiment, when there are a plurality of route candidates based on the search result, each route candidate is displayed on the route search result display screen 420 at the same time, and any one of the route candidates can be selected by the vehicle occupant. Good. When the “Cancel” button is selected, the navigation device 50 cancels the route search and transitions to the menu screen 400.
 なお、上述した図12から図14までの例では、ナビゲーション装置50に表示される画面例を示したが、本実施形態においてはこれに限定されるものではない。例えば、車両制御システム100における1以上の表示部として、上述した自車両Mに設置された表示装置(ナビゲーション装置50、表示装置82等)、および自車両Mの車両乗員が保有する端末装置のうち、一方または双方を備え、上述した各画面例の一部又は全部を複数の表示部に同時に表示させてもよい。 In addition, in the example from FIG. 12 to FIG. 14 described above, an example of the screen displayed on the navigation device 50 is shown, but the present embodiment is not limited to this. For example, as one or more display units in the vehicle control system 100, among the above-described display devices (navigation device 50, display device 82, etc.) installed in the host vehicle M and terminal devices possessed by a vehicle occupant of the host vehicle M One or both of them may be provided, and some or all of the screen examples described above may be simultaneously displayed on a plurality of display units.
 この場合、例えば、図14に示す経路探索結果表示画面420のうち、経路表示領域422をナビゲーション装置50に表示させ、自動運転区間設定領域424および経路案内実行選択領域426を端末装置に表示させてもよい。各表示部は、それぞれHMI制御部170の制御によりデータの送受信が可能である。したがって、端末装置により選択された情報は、ナビゲーション装置50に表示された経路表示領域422に反映される。また、HMI制御部170は、例えば、ナビゲーション装置50に表示された内容を表示装置82にも同時に表示させることができる。なお、どの表示部にどのような内容を表示させるかについては、予め設定されていてもよく、車両乗員等により任意に設定してもよい。 In this case, for example, in the route search result display screen 420 shown in FIG. 14, the route display region 422 is displayed on the navigation device 50, and the automatic driving section setting region 424 and the route guidance execution selection region 426 are displayed on the terminal device. Also good. Each display unit can transmit and receive data under the control of the HMI control unit 170. Therefore, the information selected by the terminal device is reflected in the route display area 422 displayed on the navigation device 50. Further, the HMI control unit 170 can simultaneously display the content displayed on the navigation device 50 on the display device 82, for example. Note that what content is displayed on which display unit may be set in advance, or may be arbitrarily set by a vehicle occupant or the like.
 [処理フロー]
 以下、本実施形態に係る経路設定処理について説明する。図15は、経路設定処理の一例を示すシーケンス図である。図15に示すシーケンス図には、説明の便宜上、ナビゲーション装置50、ナビゲーションサーバ300、および目標車線決定部110を示している。
[Processing flow]
Hereinafter, the route setting process according to the present embodiment will be described. FIG. 15 is a sequence diagram illustrating an example of route setting processing. The sequence diagram shown in FIG. 15 shows the navigation device 50, the navigation server 300, and the target lane determining unit 110 for convenience of explanation.
 図15の例において、ナビゲーション装置50は、自車両Mの車両乗員に対して目的地を設定させるためのメニュー画面等を表示する(ステップS100)。次に、ナビゲーション装置50は、車両乗員から目的地の設定情報を受け付けると(ステップS102)、自車両Mの現在位置を取得し(ステップS104)、取得した現在位置と、目的地に関する情報を、通信装置55を介してナビゲーションサーバ300に送信する(ステップS106)。 15, the navigation device 50 displays a menu screen or the like for setting the destination for the vehicle occupant of the host vehicle M (step S100). Next, when the navigation apparatus 50 receives the destination setting information from the vehicle occupant (step S102), the navigation apparatus 50 acquires the current position of the host vehicle M (step S104), and acquires the acquired current position and information about the destination. It transmits to the navigation server 300 via the communication device 55 (step S106).
 ナビゲーションサーバ300は、送信された現在位置および目的地の情報から少なくとも1つの走行経路に関する情報を生成し(ステップS108)、生成した走行経路に関する情報を自車両Mに送信する。走行経路に関する情報とは、例えばどの地点を通過するか、目的地までの走行距離、走行時間等の情報等であるが、これに限定されるものではなく、例えば地図情報、交通情報、天候情報等が含まれていてもよい。 The navigation server 300 generates at least one travel route information from the transmitted current position and destination information (step S108), and transmits the generated travel route information to the host vehicle M. The information on the travel route is, for example, information such as which point is passed, travel distance to the destination, travel time, etc., but is not limited to this, for example, map information, traffic information, weather information, etc. Etc. may be included.
 ナビゲーション装置50は、ナビゲーションサーバ300から送信された走行経路に関する情報を取得し(ステップS110)、取得した走行経路に関する情報を目標車線決定部110に出力する(ステップS112)。目標車線決定部110は、走行経路に関する情報と、高精度地図情報182とに基づいて自動運転を行う区間の候補を生成し(ステップS114)、自動運転区間の候補をナビゲーション装置50に出力する(ステップS116)。
 ナビゲーション装置50は、走行経路に関する情報と、自動運転区間に関する情報とを画面に表示する(ステップS118)。また、ナビゲーション装置50は、車両乗員から走行経路および自動運転区間に対する確定した設定情報を受け付け(ステップS120)、受け付けた設定情報を目標車線決定部110に出力する(ステップS122)。目標車線決定部110は、確定した走行経路および自動運転区間に基づいて自動運転等における目標車線の決定等を行うとともに、自動運転制御部120、走行制御部160、およびHMI制御部170等と連携した車両制御を行う。
The navigation device 50 acquires information on the travel route transmitted from the navigation server 300 (step S110), and outputs the acquired information on the travel route to the target lane determining unit 110 (step S112). The target lane determination unit 110 generates candidates for the section for automatic driving based on the information on the travel route and the high-accuracy map information 182 (step S114), and outputs the candidate for the automatic driving section to the navigation device 50 ( Step S116).
The navigation device 50 displays information on the travel route and information on the automatic driving section on the screen (step S118). Moreover, the navigation apparatus 50 receives the setting information determined with respect to the travel route and the automatic driving section from the vehicle occupant (step S120), and outputs the received setting information to the target lane determining unit 110 (step S122). The target lane determination unit 110 determines a target lane in automatic driving or the like based on the determined driving route and automatic driving section, and cooperates with the automatic driving control unit 120, the driving control unit 160, the HMI control unit 170, and the like. Vehicle control.
 上述した実施形態によれば、車両乗員は、自車両Mの走行経路の設定および自動運転を実施するか否かの設定を容易に行うことができるため、設定作業の効率化を図ることができる。したがって、経路選択における利便性を向上させることができる。 According to the above-described embodiment, the vehicle occupant can easily set the travel route of the host vehicle M and set whether or not to perform the automatic driving, so that the efficiency of the setting work can be improved. . Therefore, convenience in route selection can be improved.
 以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。 As mentioned above, although the form for implementing this invention was demonstrated using embodiment, this invention is not limited to such embodiment at all, In the range which does not deviate from the summary of this invention, various deformation | transformation and substitution Can be added.
 本発明は、自動車製造産業に利用することができる。 The present invention can be used in the automobile manufacturing industry.
 20…ファインダ、30…レーダ、40…カメラ、DD…検知デバイス、50…ナビゲーション装置(経路誘導部、表示部)、60…車両センサ、70…HMI、100…車両制御システム、110…目標車線決定部(自動運転可否判定部)、120…自動運転制御部、130…自動運転モード制御部、140…自車位置認識部、142…外界認識部、144…行動計画生成部、146…軌道生成部、146A…走行態様決定部、146B…軌道候補生成部、146C…評価・選択部、150…切替制御部、160…走行制御部、170…HMI制御部、180…記憶部、200…走行駆動力出力装置、210…ステアリング装置、220…ブレーキ装置、M…自車両 DESCRIPTION OF SYMBOLS 20 ... Finder, 30 ... Radar, 40 ... Camera, DD ... Detection device, 50 ... Navigation apparatus (route guidance part, display part), 60 ... Vehicle sensor, 70 ... HMI, 100 ... Vehicle control system, 110 ... Target lane determination (Automatic driving availability determination unit), 120 ... automatic driving control unit, 130 ... automatic driving mode control unit, 140 ... own vehicle position recognition unit, 142 ... external environment recognition unit, 144 ... action plan generation unit, 146 ... trajectory generation unit DESCRIPTION OF SYMBOLS 146A ... Traveling mode determination part, 146B ... Trajectory candidate production | generation part, 146C ... Evaluation / selection part, 150 ... Switching control part, 160 ... Travel control part, 170 ... HMI control part, 180 ... Memory | storage part, 200 ... Travel drive force Output device 210 ... steering device 220 ... brake device M ... own vehicle

Claims (9)

  1.  車両の速度制御および操舵制御のうち、少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実施する自動運転制御部と、
     画像を表示する1以上の表示部と、
     インターフェース画面を前記表示部に表示させ、設定された目的地に対して前記車両が走行する走行経路を決定し、決定した経路までの誘導を行う経路誘導部と、を備え、
     前記走行経路が決定された後、前記表示部により前記自動運転を実施するか否かを選択する選択画面が表示される、
     車両制御システム。
    An automatic driving control unit that performs automatic driving for automatically performing at least one of vehicle speed control and steering control; and
    One or more display units for displaying images;
    A route guidance unit that displays an interface screen on the display unit, determines a travel route on which the vehicle travels with respect to a set destination, and performs guidance to the determined route;
    After the travel route is determined, a selection screen for selecting whether or not to implement the automatic driving is displayed by the display unit.
    Vehicle control system.
  2.  前記経路誘導部は、
     前記目的地までの走行経路とともに、前記走行経路上において、前記自動運転制御部により、前記自動運転を実施することが可能か否かを選択させる少なくとも1つの区間を、前記表示部に表示させる、
     請求項1に記載の車両制御システム。
    The route guiding unit is
    Along with the travel route to the destination, on the travel route, the automatic operation control unit causes the display unit to display at least one section for selecting whether or not the automatic operation can be performed.
    The vehicle control system according to claim 1.
  3.  前記経路誘導部は、
     前記表示部の選択画面から選択された前記区間に関する情報を、前記自動運転制御部に出力する、
     請求項2に記載の車両制御システム。
    The route guiding unit is
    Information related to the section selected from the selection screen of the display unit is output to the automatic operation control unit.
    The vehicle control system according to claim 2.
  4.  前記自動運転制御部は、
     前記走行経路および前記自動運転を実施する区間が選択された後、前記表示部に対する表示制御を行う、
     請求項2に記載の車両制御システム。
    The automatic operation control unit is
    After the travel route and the section for performing the automatic operation are selected, display control for the display unit is performed.
    The vehicle control system according to claim 2.
  5.  前記経路誘導部は、
     前記選択画面として、前記自動運転を実施することが可能な複数の区間に対して、全指定、一部指定、または解除を選択させる画面を前記表示部に表示させる、
     請求項2に記載の車両制御システム。
    The route guiding unit is
    As the selection screen, for a plurality of sections where the automatic driving can be performed, a screen for selecting all designation, partial designation, or cancellation is displayed on the display unit.
    The vehicle control system according to claim 2.
  6.  前記経路誘導部は、
     前記自動運転を実施することが可能な区間のうち、所定距離以上の区間を前記表示部に表示させる、
     請求項2に記載の車両制御システム。
    The route guiding unit is
    Of the sections in which the automatic driving can be performed, a section of a predetermined distance or more is displayed on the display unit.
    The vehicle control system according to claim 2.
  7.  前記1以上の表示部は、
     前記車両内に設けられた表示装置および前記車両の乗員が保有する端末装置のうち、一方または双方である、
     請求項1に記載の車両制御システム。
    The one or more display units are:
    One or both of a display device provided in the vehicle and a terminal device held by an occupant of the vehicle,
    The vehicle control system according to claim 1.
  8.  車載コンピュータが、
     車両の速度制御および操舵制御のうち、少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実施し、
     インターフェース画面を1以上の表示部に表示させ、設定された目的地に対して前記車両が走行する走行経路を決定し、決定した経路までの誘導を行い、
     前記走行経路が決定された後、前記自動運転を実施するか否かを選択する選択画面を前記表示部に表示させる、
     車両制御方法。
    In-vehicle computer
    Implement automatic driving that automatically performs at least one of vehicle speed control and steering control,
    Display the interface screen on one or more display units, determine the travel route for the vehicle to travel to the set destination, perform guidance to the determined route,
    After the travel route is determined, a selection screen for selecting whether or not to implement the automatic driving is displayed on the display unit.
    Vehicle control method.
  9.  車載コンピュータに、
     車両の速度制御および操舵制御のうち、少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実施させ、
     インターフェース画面を1以上の表示部に表示させ、設定された目的地に対して前記車両が走行する走行経路を決定し、決定した経路までの誘導を行わせ、
     前記走行経路が決定された後、前記自動運転を実施するか否かを選択する選択画面を前記表示部に表示させる、
     車両制御プログラム。
    On-board computer
    Automatic driving is performed to automatically perform at least one of vehicle speed control and steering control,
    Display an interface screen on one or more display units, determine a travel route for the vehicle to travel to a set destination, and perform guidance to the determined route;
    After the travel route is determined, a selection screen for selecting whether or not to implement the automatic driving is displayed on the display unit.
    Vehicle control program.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2015141478A (en) * 2014-01-27 2015-08-03 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Automatic driving support system, automatic driving support method, and computer program

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