WO2017089149A1 - Verfahren zum erfassen von zielobjekten in einem umgebungsbereich eines kraftfahrzeugs mittels einer abstands-geschwindigkeits-matrix - Google Patents

Verfahren zum erfassen von zielobjekten in einem umgebungsbereich eines kraftfahrzeugs mittels einer abstands-geschwindigkeits-matrix Download PDF

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Moritz Krueger
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Definitions

  • the invention relates to a method for classifying echo signal components of an echo signal detected by a vehicle-side sensor device, which signal indicates a distance of a target object in an environmental region of a motor vehicle from the vehicle
  • the echo signal components of the echo signal received from a computing device each have a discrete distance value and a discrete
  • Speed value are assigned, based on the echo signal components respective elements for a matrix whose columns each have a discrete distance value and their rows is assigned a discrete speed value, and the echo signal components based on a comparison of the respective echo signal components associated elements of the matrix with threshold values, which correspond to a predetermined constant false alarm rate, be classified.
  • the invention also relates to a computing device, a driver assistance system and a motor vehicle.
  • sensor devices for motor vehicles which in particular comprise a radar sensor, an ultrasonic sensor or a laser scanner.
  • These sensor devices can, for example, be distributed on the motor vehicle and serve to detect or recognize a target object in an environmental region of the motor vehicle.
  • a distance between the motor vehicle and the target object and a speed of the target object can be detected with the sensor devices.
  • Sensor devices emit a transmission signal, which is reflected by the target object in the surrounding area of the motor vehicle.
  • the reflected transmission signal is then received as echo signal again from the sensor device. Based on a transit time between the transmission of the transmission signal and the reception of the echo signal, the distance between the sensor device and the target object can be determined.
  • the speed of the target object can be determined by means of a Doppler shift.
  • the echo signal is decomposed into its echo signal components. This can do that
  • Echo signal for example, a two-time Fourier transform, namely the 2D FFT (Fast Fourier Transform), be subjected to, so that for each frequency
  • a value in particular a power value
  • the Echosignalan is determined.
  • the Echosignalan is determined.
  • the values of the echo signal components can then be entered into a matrix, a so-called range Doppler matrix, whose columns are each assigned a distance value and whose rows are each assigned a speed value.
  • a matrix may, for example, have over 30,000 entries, each entry corresponding to an echo signal component whose distance value is determined via the column of the entry and its speed value via the line of the entry.
  • the sensor devices are particularly associated with
  • Driver assistance systems are used, which support a driver of the motor vehicle while driving the motor vehicle.
  • driver assistance systems can be, for example, parking aids, blind spot assistants, adaptive cruise control systems or automatic door openers.
  • the individual echo signal components must be classified in the received echo signal.
  • target echoes ie echo signal components which originate from an actual reflection at the target object, or whether the echo signal components are interference signal components, for example noise components.
  • Target echoes are typically represented by peaks in the receive spectrum versus noise. By specifying thresholds with which the power values of the echo signal components are compared, these peaks can be extracted if the power values exceed the threshold value.
  • the associated echo signal components can be classified as target echoes.
  • the threshold values are adapted to the ambient conditions, so that for each element of the matrix, that is for example for each
  • CFAR constant false alarm rate
  • a method according to the invention is used to classify echo signal components of an echo signal detected by a vehicle-side sensor device, which characterizes a distance of a target object in an environmental region of a motor vehicle to the sensor device and a speed of the target object.
  • the echo signal components of the echo signal received by a computing device each have a discrete distance value and a discrete one
  • Assigned speed value based on the echo signal components respective elements for a matrix whose columns each have a discrete distance value and their rows are each assigned a discrete speed value determines the echo signal components based on a comparison of the respective echo signal elements associated elements of the matrix with thresholds, which to a predetermined Constant false alarm rate correspond, classified.
  • the matrix will be in at least two
  • Submatrices subdivided wherein each of the sub-matrices is assigned a predetermined Abstandswert- subset of at least two discrete distance values of the matrix, and for each of the sub-matrices each determines a specific, corresponding to the predetermined constant false alarm rate threshold.
  • the method relates to the operation of a sensor device of a motor vehicle.
  • the sensor device can be arranged distributed on the motor vehicle, for example on a bumper of the motor vehicle.
  • a target object can be detected in the surrounding area of the motor vehicle.
  • a distance between the sensor device and the target object as well as a speed of the target object can be determined with the sensor device.
  • the sensor device may, for example, a radar sensor and / or an ultrasonic sensor and / or a Have laser scanner.
  • the sensor device can emit a transmission signal, which is reflected at the target object in the surrounding area. That reflected
  • Transmission signal is received by the sensor device again as an echo signal.
  • the sensor device can also be operated in several, in particular temporally successive, measuring cycles. In each case, one of each of the measuring cycles becomes one
  • the distance between the sensor device and the object can be determined.
  • the speed of the echo signal ie based on a frequency shift
  • Target object can be determined.
  • the echo signal is decomposed into echo signal components by the echo signal
  • the two-dimensional Fourier transform namely the 2D FFT (Fast Fourier Transformation)
  • 2D FFT Fast Fourier Transformation
  • frequency values or of small frequency intervals
  • power values of the echo signal are determined.
  • the FFT thus supplies a multiplicity of frequency bins, which each represent a signal value for a specific frequency range or a specific frequency value
  • the individual echo signal components ie the power values, are calculated by means of the computing device to a discrete distance value, a so-called "range bin
  • the signal values of each echo signal component are entered into the matrix
  • the matrix represents a so-called range Doppler spectrum, in which the distance values are plotted along a first direction and along
  • this means that each column of the matrix, the so-called range Doppler matrix is assigned a discrete distance value and each row is assigned a discrete speed value also tr be assigned so that each column is assigned a speed value and each row a distance value.
  • the distance values are as the column number increases
  • a dimensionality of the matrix corresponds thereby the number of lines multiplied by the number of columns, ie a number of speed values multiplied by a number of distance values.
  • Echosignalanteil corresponds to a target echo or an interference signal
  • a so-called CFAR detection (CFAR constant false alarm rate) is performed.
  • the entries of the matrix are compared by the vehicle-side computing device with thresholds, by which a predetermined constant false alarm rate, CFAR, set or predetermined.
  • the constant false alarm rate described at the outset describes the average number of "false targets" that are detectable by the sensor device in a certain period of time
  • Such false targets which can trigger a false alarm can be noise components in the echo signal, for example. which exceed a predetermined amplitude value, these are erroneously detected as targets, ie as target objects in the surrounding area, This predetermined amplitude value corresponds to the threshold value and thus characterizes the false alarm rate. that the predetermined false alarm rate sets in. Since the echo signal depends on
  • the thresholds are dependent on the
  • the matrix is divided into the at least two sub-matrices and determined for each of the sub-matrices, a sub-matrix-specific threshold.
  • the range Doppler spectrum is divided along the distance direction into the sub-matrices. In other words, this means that a predetermined number is grouped or summarized at distance values of the matrix and the grouped distance values thus form a distance value subset.
  • Distance subset with the at least two distance values is assigned to a sub-matrix such that each sub-array has at least two columns. This means that at least two adjacent columns of the matrix become a sub-matrix
  • Each sub-matrix is thus a predetermined proportion
  • Echosignalan so at least two echo signal components assigned.
  • Each of the sub-matrices has at least two entries.
  • Each echo signal component is therefore assigned to one of the sub-matrices based on its distance value. This means that at least two amplitude values, which originate from different echo signal components, are entered in each partial matrix, wherein the echo signal components differ in their assigned distance value.
  • a partial matrix has a reduced number of columns compared to the matrix.
  • each sub-matrix has a reduced dimensionality compared to the range Doppler matrix.
  • Echosignalan so for each distance value subset, only one threshold value specified. It is therefore no longer determined and deposited for all entries of the range Doppler matrix, but only for each sub-matrix.
  • threshold values are determined in particular in such a way that actual targets are detected with a high probability, ie they are detected, and the false alarm rate is nevertheless low.
  • the predetermined constant false alarm rate may be, for example, 10 -3 . If the signal value of an echo signal component of a sub-matrix the
  • the echo signal component is classified as a noise component. If the signal value of an echo signal component of a sub-matrix exceeds the sub-matrix-specific threshold value, the echo signal is classified as originating from an actual target object, ie as a target echo.
  • Distance values and speed values of the echo signals classified as originating from an actual target object can be assigned to a driver assistance system
  • a parking aid For example, a parking aid, a blind spot assistant, a
  • Adaptive cruise control or an automatic door opener are provided.
  • At least three distance value subsets are included
  • Distance values in particular twenty-four distance value subsets, given columns of a first sub-matrix, the distance values of a first distance subset are assigned, columns of a second sub-matrix, the distance values of a second distance value subset are assigned and columns at least a third sub-matrix, the distance values at least a third distance value
  • the first distance value subset characterizes a proximity area in the surrounding area starting from the sensor device
  • the second distance subset defines an intermediate area in the surrounding area from the sensor device
  • the at least one third distance subset comprises a far area in the surrounding area of the
  • each sub-matrix is assigned a distance subset with respective contiguous, in particular ascending, sorted distance values, so that the echo signal components are grouped according to distance values.
  • Each sub-matrix, ie each distance value subset is assigned a threshold value. In this case, the grouping takes place in such a way that, after comparing the signal value with the threshold value, approximately the same constant is obtained for all echo signals of the sub-matrix
  • a first specific threshold value is determined for the near range
  • a second specific threshold value is determined for the intermediate range
  • a third specific threshold value is determined for the far range.
  • a near-range-specific threshold is specified so that the false alarms can be suppressed there particularly well.
  • a far-range-specific threshold is specified, which is, for example, lower than the near-range-specific threshold, so that the probability of the
  • the range-specific threshold is also specified.
  • the at least three distance value subsets are determined with different numbers of distance values, wherein the first distance value subset is assigned a first number of distance values, the second distance value subset is assigned a second number of distance values greater than the first number and the at least a third distance value subset of a third number greater than the first number and the second number
  • Distance values is assigned.
  • four distance values are assigned to the first distance value subset as the first number and / or eight distance values are assigned to the second distance value subset as the second number and / or sixteen distance values are assigned to the at least one third distance subset as the third number. This means that the sub-matrices are different
  • the second sub-matrix has a lower dimensionality than the third sub-matrix and the first sub-matrix has a lower dimensionality than the second and third sub-matrix. Due to the smaller number of distance values in the near range, echo signal components in this near range can be classified particularly reliably with a high degree of precision. In this close range, target objects must be detected particularly reliably, so that assistance functions of the
  • the first distance subset distance values of 0 meters to 10 meters between the
  • the target object and the sensor device comprise and / or the second distance subset comprise distance values from 10 meters to 60 meters between the target object and the sensor device and / or the at least one third distance subset comprise distance values from 60 meters between the target object and the sensor device.
  • Each sub-matrix is preferably assigned in each case a speed-value subset with at least two discrete speed values. In other words, this means that the range Doppler Sepktrum is additionally subdivided in the Doppler direction or in the direction of velocity.
  • each sub-matrix has at least two lines, wherein each line is assigned a speed value of the matrix. The number of lines of a sub-matrix is less than the number of lines of the matrix.
  • each sub-matrix has at least four entries.
  • the echo signal components are assigned to a sub-matrix based on their respective speed value and their respective distance value.
  • each threshold is a speed-specific and a distance-specific threshold. This can also be a dependence of the echo signal on the speed of the target object
  • At least two speed value subsets with speed values are specified and lines of a first sub-matrix are assigned the speed values of a first speed value subset and lines of at least one second
  • Partial matrix associated with the speed values of a second speed subset For example, if the matrix has eight velocity value subsets and twenty-four distance subsets, this results in a total of 192 sub-arrays. This means that only 192 thresholds must be determined and stored. If a threshold value were now determined and stored for each entry or each element of the range Doppler matrix, as is the case in accordance with the prior art, over 30,000 threshold values would have to be determined and stored. This results in a reduction in the number of
  • a storage requirement can be of a few hundred
  • Kilobytes for example 128 kilobytes, to a few hundred bytes, for example 768 bytes.
  • the at least two speed value subsets are each determined with the same number of speed values.
  • the speed value subsets each have the same number of speed values.
  • the at least two speed value subsets are each assigned sixteen speed values.
  • the range Doppler spectrum along the velocity direction can be divided particularly easily and quickly.
  • the first speed value subset includes those speed values which characterize a quasi-static, in particular static, target object.
  • quasi (-static) target objects, in particular in the vicinity of the motor vehicle can be classified particularly well and reliably as obstacles.
  • a computing device for a driver assistance system of a motor vehicle is designed to carry out the method according to the invention.
  • the computing device can be, for example, a programmable computer, such as a digital signal processor, a microcontroller or the like.
  • a computer program may be provided which for example, stored on a storage medium, the program being programmed to execute the method described herein when executed on the computer.
  • the program can be executed on the computing device.
  • the computing device may for example also be designed as a vehicle-side control unit.
  • An inventive driver assistance system for a motor vehicle comprises a computing device according to the invention and at least one sensor device.
  • the driver assistance system may be, for example, a parking aid, a blind spot assistant, a proximity control or an automatic door opener.
  • the at least one sensor device preferably has a radar sensor and / or an ultrasound sensor and / or a laser scanner.
  • a motor vehicle according to the invention comprises a driver assistance system according to the invention.
  • the motor vehicle is designed in particular as a passenger car.
  • Fig. 1 is a schematic representation of an embodiment of a
  • Fig. 2 is a schematic representation of a matrix with sub-matrices.
  • FIG. 1 shows a motor vehicle 1 according to an embodiment of the present invention
  • the motor vehicle 1 is designed in particular as a passenger car.
  • the motor vehicle 1 further comprises a driver assistance system 2, which may be designed, for example, as a parking assistance system, a proximity control, a blind spot assistant or the like.
  • the driver assistance system 2 comprises a
  • the driver assistance system 2 comprises at least one sensor device 4, by means of which a target object 8 can be detected in a surrounding area 7 of the motor vehicle 1.
  • the sensor device 4 can in a
  • the sensor devices 4 may, for example, radar sensors and / or
  • Ultrasonic sensors and / or laser scanners include.
  • the sensor devices 4 radar sensors and are in the rear area 5 of the motor vehicle 1, for example, hidden behind a bumper of Motor vehicle 1, arranged.
  • the target object 8 which here in the
  • the sensor device 4 designed as a radar sensor is designed to emit a transmission signal 9 in the form of an electromagnetic wave, which is reflected by the target object 8.
  • the reflected transmission signal 9, that is, the reflected electromagnetic wave returns as echo signal 10 to the sensor device 4.
  • a distance A between the sensor device 4 and the target object 8 are determined.
  • a speed v of the target object 8 can be determined.
  • the target object 8 is to be identified in the echo signal 10.
  • all echo signal components which originate from reflections of the transmission signal 9 at the target object 8 are to be determined, in order thus to determine the distance A and the
  • the echo signal components of the echo signal 10 are classified.
  • the echo signal components are classified as target echoes, ie originating from the target object 8, or as interference components or noise components. This is to prevent a piece of noise in the
  • Echo signal 10 is erroneously assigned to the target object 8, ie to a "false target.”
  • each echo signal component after two-dimensional Fourier transformation of the echo signal 10 is first assigned to a discrete distance value A1, A2, An and a discrete velocity value vi, v2, vm will be for everyone
  • Echosignalanteil a signal value, for example, an amplitude value determined, which is in a matrix M, as shown in Fig. 2, is entered.
  • the matrix M is also called a range Doppler matrix.
  • the matrix M has n columns S1, S2, Sn and m rows Z1, Z2, Zm. Each column S1, S2, Sn is assigned a discrete distance value A1, A2, An. Each line Z1, Z2, Zm is assigned a discrete speed value vi, v2, vm.
  • Echosignalanteils thus forms an entry E1 1, E12, E1 n, E21, E22, Em1, Emn of the matrix M.
  • the entry E1 1 of the matrix M thus describes the echo signal component, which has a first discrete distance value A1 and a first discrete one
  • the entry E12 describes a Echo signal portion to which a second discrete distance value A2 and the first discrete speed value vi are assigned, etc.
  • the matrix M has a dimensionality mxn which is the product of the number of columns S1, S2, Sn and the number of lines Z1, Z2 , Zm calculated.
  • the entries E1 1, E12, E1n, E21, E22, Em1, Emn are now compared with thresholds by which a constant false alarm rate, CFAR, is given. If a value of an entry E1 1, E12, Ei n, E21, E22, Em1, Emn exceeds the threshold value, then the associated echo signal component is classified as originating from the target object 8.
  • the associated echo signal component is classified as a faulty component. It may happen that some values which have been classified as coming from the target object 8 actually do not originate at all from the target object 8, that is to say so-called "wrong targets", and therefore trigger a false alarm The number of targets triggering this false alarm becomes through the
  • the threshold values are determined in this way.
  • the matrix M is decomposed into at least two sub-matrices M1, M2, M3, M4, M5, M6, M7, M8, M9
  • Submatrix M1 to M9 a distance value subset TA1, TA2, TA3 associated with at least two distance values A1, A2, An.
  • Each sub-matrix M1 to M9 thus has at least two columns S1, S2, Sn.
  • each sub-matrix M1 to M9 has at least two entries E1 1, E12, Ei n, E21, E22, Em1, Emn and a reduced dimensionality with respect to the matrix M.
  • each sub-matrix M1 to M9 is also each a speed value subset Tv1, Tv2, Tv3 with at least two
  • Each sub-matrix M1 to M9 thus also has at least two lines Z1, Z2, Zm.
  • those echo signal components are entered whose distance values A1, A2, An and velocity values vi, v2, vm are assigned to the columns S1, S2, Sn and the rows Z1, Z2, Zm of the respective sub-matrix M1 to M9.
  • all echo signal components are grouped in a first sub-matrix M1 whose distance values A1, A2, An and
  • Speed values vi, v2, vm are in a first distance subset TA1 and a first speed subset Tv1.
  • a second sub-matrix M2 all echo signal components are grouped whose distance values A1, A2, An and
  • Speed values vi, v2, vm are in a second distance subset TA2 and the first speed subset Tv1.
  • a third sub-matrix M3 all echo signal components are grouped whose distance values A1, A2, An and their
  • Speed values vi, v2, vm are in a third distance value subset TA3 and the first speed value subset Tv1.
  • a fourth sub-matrix M4 all echo signal components, grouped whose distance values A1, A2, An and
  • Speed values vi, v2, vm are in the first distance value subset TA1 and a second speed value subset Tv2, etc.
  • a threshold value is now specified.
  • Each element E1 1, E12, Ei n, E21, E22, Em1, Emn of a sub-matrix M1 to M9 is now compared only with the threshold value determined for the sub-matrix M1 to M9.
  • Each sub-matrix M1 to M9 represents a zone or a region whose elements E1 1, E12, Ei n, E21, E22, Em1, Emn are compared with the same threshold value. Thus, only one of the number of sub-matrices M1 to M9 corresponding number of thresholds must be determined and stored.
  • the first distance value subset TA1 all distance values A1, A2, An are stored, by means of which a short range in the surrounding area 7 of the motor vehicle 1 is characterized.
  • the first distance value subset TA1 can be, for example
  • the second distance subset TA2 are all
  • the second distance value subset TA2 can, for example, have distance values A1, A2, An from a value range of 10 m to 60 m seen from motor vehicle 1.
  • all distance values A1, A2, An are stored, which represent a distance range in the
  • the third distance value subset TA3 can, for example, have distance values A1, A2, An seen from 60 m from the motor vehicle 1.
  • the distance value subset TA1, TA2, TA3 also have
  • the first distance value subset TA1 belonging to the proximity area has fewer distance values A1, A2, An than the two other distance value subsets TA2, TA3.
  • the fact that the first distance value subset TA1 and therefore the sub-matrices M1, M4, M4 for the short range in which the risk of false alarms is particularly high has a smaller number of distance values A1, A2, An can be determined by determining
  • Near range-specific thresholds ensure that the false alarm rate remains close to the specified, low value in the near range, so that the
  • Driver assistance system 2 can perform reliable assistance functions.
  • target objects 8 in the remote area in which a detection probability for target objects 8 is lower, can be detected particularly reliably.
  • the speed value subsets Tv1, Tv2, Tv3 here have the same number of speed values vi, v2, vm.
  • Velocity value subarea Tv1 in this case has velocities vi, v2, vm, by which a quasi-static or static target object 8 is characterized.

Landscapes

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Klassifizieren von durch eine Sensoreinrichtung (4) erfassten Echosignalen (10), welche einen Abstand (A) eines Zielobjektes (8) zu der Sensoreinrichtung (4) sowie eine Geschwindigkeit (v) des Zielobjektes (8) charakterisieren. Bei dem Verfahren werden die von einer Recheneinrichtung (3) empfangenen Echosignale (10) jeweils einem diskreten Abstandswert (A1, A2, An) und einem diskreten Geschwindigkeitswert (v1, v2, vm) zugeordnet, anhand der Echosignale (10) jeweilige Elemente (E11 bis Emn) für eine Matrix (M), deren Spalten (S1, S2, Sn) jeweils ein diskreter Abstandswert (A1, A2, An) und deren Zeilen (Z1, Z2, Zm) jeweils ein diskreter Geschwindigkeitswert (v1, v2, vm) zugeordnet ist, bestimmt und die Echosignale (10) anhand eines Vergleiches der Elemente (E11 bis Emn) mit Schwellwerten, welche zu einer vorbestimmten konstanten Falschalarmrate korrespondieren, klassifiziert. Die Matrix (M) wird in zumindest zwei Teilmatrizen (M1 bis M9) unterteilt, von welchen jeder eine vorbestimmte Teilmenge (TA1, TA2, TA3) von zumindest zwei diskreten Abstandswerten (A1, A2, An) der Matrix (M) zugeordnet wird. Für jede der Teilmatrizen (M1 bis M9) wird jeweils ein spezifischer, zu der vorbestimmten konstanten Falschalarmrate korrespondierender Schwellwert bestimmt. Die Erfindung betrifft außerdem eine Recheneinrichtung (3), ein Fahrerassistenzsystem (2) sowie ein Kraftfahrzeug (1).

Description

VERFAHREN ZUM ERFASSEN VON ZIELOBJEKTEN IN EINEM UMGEBUNGSBEREICH EINES KRAFTFAHRZEUGS MITTELS EINER ABSTANDS-GESCHWINDIGKEITS-MATRIX
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Klassifizieren von Echosignalanteilen eines durch eine fahrzeugseitige Sensoreinrichtung erfassten Echosignals, welches einen Abstand eines Zielobjektes in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs zu der
Sensoreinrichtung sowie eine Geschwindigkeit des Zielobjektes charakterisiert, wobei bei dem Verfahren die Echosignalanteile des von einer Recheneinrichtung empfangenen Echosignals jeweils einem diskreten Abstandswert und einem diskreten
Geschwindigkeitswert zugeordnet werden, anhand der Echosignalanteile jeweilige Elemente für eine Matrix, deren Spalten jeweils ein diskreter Abstandswert und deren Zeilen jeweils ein diskreter Geschwindigkeitswert zugeordnet ist, bestimmt werden und die Echosignalanteile anhand eines Vergleiches der den jeweiligen Echosignalanteilen zugeordneten Elemente der Matrix mit Schwellwerten, welche zu einer vorbestimmten konstanten Falschalarmrate korrespondieren, klassifiziert werden. Die Erfindung betrifft außerdem eine Recheneinrichtung, ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug.
Das Interesse richtet sich vorliegend auf Sensoreinrichtungen für Kraftfahrzeuge, welche insbesondere einen Radarsensor, einen Ultraschallsensor oder einen Laserscanner umfassen. Diese Sensoreinrichtungen können beispielsweise verteilt am Kraftfahrzeug angeordnet sein und dazu dienen, ein Zielobjekt in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs zu erfassen beziehungsweise zu erkennen. Mit den Sensoreinrichtungen können insbesondere ein Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Zielobjekt sowie eine Geschwindigkeit des Zielobjektes detektiert werden. Dazu arbeiten die
Sensoreinrichtungen üblicherweise nach dem Echolotprinzip. Das heißt, die
Sensoreinrichtungen senden ein Sendesignal aus, welches von dem Zielobjekt in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs reflektiert wird. Das reflektierte Sendesignal wird dann als Echosignal wieder von der Sensoreinrichtung empfangen. Anhand einer Laufzeit zwischen dem Aussenden des Sendesignals und dem Empfangen des Echosignals kann der Abstand zwischen der Sensoreinrichtung und dem Zielobjekt ermittelt werden.
Anhand einer Doppler-Verschiebung kann die Geschwindigkeit des Zielobjektes bestimmt werden. Das Echosignal wird in seine Echosignalanteile zerlegt. Dazu kann das
Echosignal beispielsweise einer zweimaligen Fourier-Transformation, nämlich der 2D FFT (Fast Fourier Transform), unterzogen werden, sodass für jede Frequenz
beziehungsweise für jedes Frequenzintervall eines Frequenzspektrums des Echosignals ein Wert, insbesondere ein Leistungswert, bestimmt wird. Außerdem werden den Echosignalanteilen des Echosignals jeweils ein Abstandswert und ein Geschwindigkeitswert zugeordnet. Die Werte der Echosignalanteile können dann in eine Matrix, eine sogenannte Range-Doppler-Matrix, eingetragen werden, deren Spalten jeweils ein Abstandswert und deren Zeilen jeweils ein Geschwindigkeitswert zugeordnet ist. Eine solche Matrix kann beispielsweise über 30.000 Einträge aufweisen, wobei jeder Eintrag einem Echosignalanteil entspricht, dessen Abstandswert über die Spalte des Eintrags und dessen Geschwindigkeitswert über die Zeile des Eintrags bestimmt ist.
Die Sensoreinrichtungen werden insbesondere im Zusammenhang mit
Fahrerassistenzsystemen eingesetzt, welche einen Fahrer des Kraftfahrzeugs beim Führen des Kraftfahrzeugs unterstützen. Solche Fahrerassistenzsysteme können beispielsweise Einparkhilfen, Totwinkel-Assistenten, Abstandsregeltempomaten oder automatische Türöffner sein. Um eine Zuverlässigkeit der Sensoreinrichtungen zu gewährleisten, müssen die einzelnen Echosignalanteile im empfangenen Echosignal klassifiziert werden. Anders ausgedrückt soll bewertet werden, ob die Echosignalanteile Zielechos sind, also Echosignalanteile, welche von einer tatsächlichen Reflexion an dem Zielobjekt stammen, oder ob es sich bei den Echosignalanteilen um Störsignalanteile, beispielsweise Rauschanteile, handelt. Zielechos sind in der Regel durch Spitzen im Empfangsspektrum gegenüber dem Rauschen repräsentiert. Durch Vorgeben von Schwellwerten, mit welchen die Leistungswerte der Echosignalanteile verglichen werden, können diese Spitzen extrahiert werden, falls die Leistungswerte den Schwellwert überschreiten. Die zugehörigen Echosignalanteile können als Zielechos klassifiziert werden. Alle Echosignalanteile unterhalb des Schwellwertes werden als Rauschanteile klassifiziert. Dabei kann es jedoch vorkommen, dass Amplituden von Rauschanteilen ebenfalls den Schwellwert überschreiten und daher fälschlicherweise als Zielechos klassifiziert werden. Basierend auf diesen Störsignalanteilen wird ein„falsches Ziel" detektiert und daraufhin ein Falschalarm ausgelöst. Die durchschnittliche Anzahl an „falschen Zielen", die in einer bestimmten Zeit durch die Sensoreinrichtung feststellbar sind, wird anhand der Falschalarmrate quantifiziert, welche ein Bewertungsmaß für die Sensoreinrichtung beschreibt.
Da die Echosignalanteile abhängig von Umgebungsbedingungen, beispielweise von dem Abstand des Zielobjektes, sind, werden die Schwellwerte an die Umgebungsbedingungen angepasst, sodass für jedes Element der Matrix, also beispielsweise für jeden
Abstandswert und jeden Geschwindigkeitswert, ein eigener Schwellwert vorgegeben wird und sich somit eine konstante Falschalarmrate, in Abkürzung CFAR (constant false alarm rate) einstellt. Dies ist beispielsweise in der US 2007/021 19 A1 gezeigt. Daraus ergibt sich jedoch der Nachteil, dass bei beispielsweise über 30.000 Matrixeinträgen auch über 30.000 Schwellwerte bestimmt und abgespeichert werden müssen. Dadurch weist die Klassifizierung der Echosignale einen hohen Rechenaufwand zum Bestimmen der Schwellwerte und einen hohen Speicherbedarf für die Schwellwerte auf.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, Echosignale besonders einfach, aufwandsarm und schnell klassifizieren zu können.
Diese Erfindung wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, eine Recheneinrichtung, ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung und der Figuren.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Klassifizieren von Echosignalanteilen eines durch eine fahrzeugseitige Sensoreinrichtung erfassten Echosignals, welches einen Abstand eines Zielobjektes in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs zu der Sensoreinrichtung sowie eine Geschwindigkeit des Zielobjektes charakterisiert. Bei dem Verfahren werden die Echosignalanteile des von einer Recheneinrichtung empfangenen Echosignals jeweils einem diskreten Abstandswert und einem diskreten
Geschwindigkeitswert zugeordnet, anhand der Echosignalanteile jeweilige Elemente für eine Matrix, deren Spalten jeweils ein diskreter Abstandswert und deren Zeilen jeweils ein diskreter Geschwindigkeitswert zugeordnet ist, bestimmt und die Echosignalanteile anhand eines Vergleiches der den jeweiligen Echosignalanteilen zugeordneten Elemente der Matrix mit Schwellwerten, welche zu einer vorbestimmten konstanten Falschalarmrate korrespondieren, klassifiziert. Darüber hinaus wird die Matrix in zumindest zwei
Teilmatrizen unterteilt, wobei jeder der Teilmatrizen eine vorbestimmte Abstandswert- Teilmenge von zumindest zwei diskreten Abstandswerten der Matrix zugeordnet wird, und für jede der Teilmatrizen jeweils ein spezifischer, zu der vorbestimmten konstanten Falschalarmrate korrespondierender Schwellwert bestimmt.
Das Verfahren betrifft den Betrieb einer Sensoreinrichtung eines Kraftfahrzeugs. Die Sensoreinrichtung kann verteilt am Kraftfahrzeug, beispielsweise an einem Stoßfänger des Kraftfahrzeugs, angeordnet sein. Mit der Sensoreinrichtung kann ein Zielobjekt in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs detektiert werden. Insbesondere können mit der Sensoreinrichtung ein Abstand zwischen der Sensoreinrichtung und dem Zielobjekt sowie eine Geschwindigkeit des Zielobjekts bestimmt werden. Die Sensoreinrichtung kann beispielsweise einen Radarsensor und/oder einen Ultraschallsensor und/oder einen Laserscanner aufweisen. Die Sensoreinrichtung kann ein Sendesignal aussenden, welches an dem Zielobjekt im Umgebungsbereich reflektiert wird. Das reflektierte
Sendesignal wird von der Sensoreinrichtung wieder als Echosignal empfangen. Die Sensoreinrichtung kann auch in mehreren, insbesondere zeitlich aufeinanderfolgenden, Messzyklen betrieben werden. Dabei wird in jedem der Messzyklen jeweils ein
Sendesignal ausgesendet, dieses Sendesignal an dem Zielobjekt reflektiert, und das reflektierte Sendesignal wird von der Sensoreinrichtung wieder als Echosignal
empfangen. Anhand der Laufzeit zwischen dem Aussenden des Sendesignals und dem Empfang des Echosignals kann der Abstand zwischen der Sensoreinrichtung und dem Objekt bestimmt werden. Außerdem kann anhand einer Doppler- Verschiebung des Echosignals, also anhand einer Frequenzverschiebung, die Geschwindigkeit des
Zielobjektes bestimmt werden.
Dazu wird das Echosignal in Echosignalanteile zerlegt, indem das Echosignal
beispielsweise der zweidimensionalen Fourier-Transformation, nämlich der 2D FFT (Fast Fourier Transformation), unterzogen wird und für eine Vielzahl von Frequenzwerten (oder von kleinen Frequenzintervallen) Leistungswerte des Echosignal bestimmt werden. Diese Leistungswerte sind auch unter der Bezeichnung„FFT-Bin" beziehungsweise
„Frequenzbin" bekannt. Die FFT liefert also eine Vielzahl von Frequenzbins, welche jeweils einen Signalwert für einen bestimmten Frequenzbereich beziehungsweise einen bestimmten Frequenzwert repräsentieren. Die einzelnen Echosignalanteile, also die Leistungswerte, werden mittels der Recheneinrichtung einem diskreten Abstandswert, einem sogenannten„Range-Bin", und einem diskreten Geschwindigkeitswert, einem sogenannten„Doppler-Bin" zugeordnet. Die Signalwerte jedes Echosignalanteils werden in die Matrix eingetragen. Die Matrix stellt ein sogenanntes Range-Doppler-Spektrum dar, bei welchem entlang einer ersten Richtung die Abstandswerte aufgetragen sind und entlang einer zweiten Richtung die Doppler-Werte aufgetragen sind. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass jeder Spalte der Matrix, der sogenannten Range-Doppler-Matrix, jeweils ein diskreter Abstandswert zugeordnet ist und jeder Zeile jeweils ein diskreter Geschwindigkeitswert zugeordnet ist. Natürlich kann die Matrix auch transponiert werden, sodass jeder Spalte ein Geschwindigkeitswert und jeder Zeile ein Abstandswert zugeordnet wird.
Insbesondere sind die Abstandswerte mit zunehmender Spaltennummer
beziehungsweise mit zunehmendem Spaltenindex aufsteigend sortiert und die
Geschwindigkeitswerte mit zunehmender Zeilennummer beziehungsweise mit
zunehmendem Zeilenindex aufsteigend sortiert. Eine Dimensionalität der Matrix entspricht dabei der Anzahl an Zeilen multipliziert mit der Anzahl an Spalten, also einer Anzahl an Geschwindigkeitswerten multipliziert mit einer Anzahl an Abstandswerten. Die
Signalwerte der Echosignalanteile werden dabei in diejenige Spalte der Matrix
eingetragen, welcher der diskrete Abstandswert des Echosignalanteils zugeordnet ist, und in die diejenige Zeile eingetragen, welcher der diskrete Geschwindigkeitswert des Echosignalanteils zugeordnet ist. Der zu dem Echosignalanteil gehörige, in die Matrix eingetragene Wert bildet dabei ein Element beziehungsweise einen Eintrag der Matrix aus. Somit kann jeder Eintrag beziehungsweise jedes Element der Matrix und damit jeder Echosignalanteil über die entsprechende Zeile des Eintrages, also den Zeilenindex, sowie die entsprechende Spalte des Eintrages, also den Spaltenindex, dem jeweiligen
Geschwindigkeitswert sowie dem jeweiligen Abstandswert zugeordnet werden.
Um nun die Echosignalanteile zu klassifizieren, also um zu bestimmen, ob ein
Echosignalanteil einem Zielecho oder einem Störsignal entspricht, wird eine sogenannte CFAR-Detektion (CFAR- constant false alarm rate) durchgeführt. Die Einträge der Matrix werden von der fahrzeugseitigen Recheneinrichtung mit Schwellwerten verglichen, durch welche eine vorbestimme konstante Falschalarmrate, CFAR, eingestellt beziehungsweise vorgegeben wird. Die eingangs beschriebene konstante Falschalarmrate beschreibt die durchschnittliche Anzahl der„falschen Ziele", die in einer bestimmten Zeit von der Sensoreinrichtung feststellbar sind. Solche falschen Ziele, welche einen Falschalarm auslösen können, können beispielsweise Rauschanteile im Echosignal sein. Falls die Rauschanteile eine Amplitude aufweisen, welche einen vorgegebenen Amplitudenwert überschreiten, so werden diese fälschlicherweise als Ziele, also als Zielobjekte in dem Umgebungsbereich, detektiert. Dieser vorgegebene Amplitudenwert entspricht dem Schwellwert und charakterisiert damit die Falschalarmrate. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass der Leistungswert beziehungsweise der Schwellwert so vorgegeben wird, dass sich die vorbestimmte Falschalarmrate einstellt. Da das Echosignal abhängig von
Umgebungsbedingungen ist, werden die Schwellwerte in Abhängigkeit von den
Umgebungsbedingungen vorgegeben, sodass sich die vorbestimmte konstante
Falschalarmrate einstellt.
Um nun den Rechenaufwand zur Bestimmung der Schwellwerte sowie einen
Speicherplatzbedarf der Schwellwerte, welche beispielsweise auf einer fahrzeugseitigen Speichereinrichtung abgelegt werden, zu reduzieren, wird die Matrix in die zumindest zwei Teilmatrizen unterteilt und für jede der Teilmatrizen ein teilmatrixspezifischer Schwellwert bestimmt. Das Range-Doppler-Spektrum wird dabei entlang der Abstandsrichtung in die Teilmatrizen unterteilt. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass eine vorbestimmte Anzahl an Abstandswerten der Matrix gruppiert beziehungsweise zusammengefasst wird und die gruppierten Abstandswerte damit eine Abstandswert-Teilmenge ausbilden. Jede
Abstandswert-Teilmenge mit den zumindest zwei Abstandswerten wird einer Teilmatrix zugewiesen, sodass jede Teilmatrix zumindest zwei Spalten aufweist. Dies bedeutet, dass zumindest zwei benachbarte Spalten der Matrix zu einer Teilmatrix
zusammengefasst werden. Jeder Teilmatrix ist somit ein vorbestimmter Anteil an
Echosignalanteilen, also zumindest zwei Echosignalanteile, zugeordnet. Jede der Teilmatrizen weist dabei zumindest zwei Einträge auf. Jeder Echosignalanteil ist also basierend auf seinem Abstandswert einer der Teilmatrizen zugeordnet. Dies bedeutet, dass in jeder Teilmatrix zumindest zwei Amplitudenwerte eingetragen sind, welche von unterschiedlichen Echosignalanteilen stammen, wobei sich die Echosignalanteile in ihrem zugeordneten Abstandswert unterscheiden. Eine Teilmatrix weist dabei eine gegenüber der Matrix reduzierte Anzahl an Spalten auf. Somit weist jede Teilmatrix eine gegenüber der Range-Doppler-Matrix reduzierte Dimensionalität auf.
Alle Signalwerte der Echosignalanteile einer Teilmatrix werden nun mit dem gleichen, teilmatrixspezifischen Schwellwert verglichen. Es wird also für eine Gruppe von
Echosignalanteilen, also für jede Abstandswert-Teilmenge, nur ein Schwellwert vorgegeben. Es wird also nicht mehr für alle Einträge der Range-Doppler-Matrix ein Schwellwert bestimmt und hinterlegt, sondern nur noch für jede Teilmatrix. Die
Schwellwerte werden dabei insbesondere so bestimmt, dass tatsächliche Ziele mit einer hohen Wahrscheinlichkeit detektiert, also entdeckt, werden, und die Falschalarmrate dennoch gering ist. Die vorbestimmte konstante Falschalarmrate kann beispielsweise 10~3 betragen. Wenn der Signalwert eines Echosignalanteils einer Teilmatrix den
teilmatrixspezifischen Schwellwert unterschreitet, so wird der Echosignalanteil als Rauschanteil klassifiziert. Wenn der Signalwert eines Echosignalanteils einer Teilmatrix den teilmatrixspezifischen Schwellwert überschreitet, so wird das Echosignal als von einem tatsächlichen Zielobjekt stammend, also als ein Zielecho, klassifiziert. Die
Abstandswerte und Geschwindigkeitswerte der als von einem tatsächlichen Zielobjekt stammend klassifizierten Echosignale können einem Fahrerassistenzsystem,
beispielsweise einer Einparkhilfe, einem Totwinkel-Assistenten, einem
Abstandsregeltempomaten oder einem automatischen Türöffner bereitgestellt werden.
Durch das Vorgegeben der Teilmatrizen reduziert sich eine Anzahl an zu bestimmenden und zu hinterlegenden Schwellwerten in vorteilhafter Weise auf eine Anzahl an
Teilmatrizen. Somit kann der Speicherbedarf in vorteilhafter Weise verringert werden. Außerdem wird ein Rechenaufwand zur Bestimmung der Schwellwerte in vorteilhafter Weise deutlich reduziert.
In einer Ausführungsform werden zumindest drei Abstandswert-Teilmengen mit
Abstandswerten, insbesondere vierundzwanzig Abstandswert-Teilmengen, vorgegeben, wobei Spalten einer ersten Teilmatrix die Abstandswerte einer ersten Abstandswert- Teilmenge zugeordnet werden, Spalten einer zweiten Teilmatrix die Abstandswerte einer zweiten Abstandswert-Teilmenge zugeordnet werden und Spalten zumindest einer dritten Teilmatrix die Abstandswerte zumindest einer dritten Abstandswert-Teilmenge zugeordnet werden und wobei die erste Abstandswert-Teilmenge einen Nahbereich im Umgebungsbereich ausgehend von der Sensoreinrichtung charakterisiert, die zweite Abstandswert-Teilmenge einen Zwischenbereich in dem Umgebungsbereich ausgehend von der Sensoreinrichtung charakterisiert und die zumindest eine dritte Abstandswert- Teilmenge einen Fernbereich im Umgebungsbereich ausgehend von der
Sensoreinrichtung charakterisiert. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass das Range- Doppler-Spektrum entlang der Abstandsrichtung in zumindest drei Teilspektren unterteilt wird. Den Spalten jeder Teilmatrix ist dabei jeweils eine Abstandswert-Teilmenge mit jeweils zusammenhängenden, insbesondere aufsteigend sortierten Abstandswerten zugeordnet, sodass die Echosignalanteile nach Abstandswerten gruppiert sind. Jeder Teilmatrix, also jeder Abstandswert-Teilmenge ist dabei ein Schwellwert zugeordnet. Dabei erfolgt die Gruppierung derart, dass sich für alle Echosignal der Teilmatrix nach Vergleich des Signalwerts mit dem Schwellwert in etwa die gleiche konstante
Falschalarmrate einstellt. Es wird dabei für den Nahbereich ein erster spezifischer Schwellwert bestimmt, für den Zwischenbereich ein zweiter spezifischer Schwellwert bestimmt und für den Fernbereich ein dritter spezifischer Schwellwert bestimmt. Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass gerade im Nahbereich der
Sensoreinrichtung meist starke Störungen durch Festziele auftreten. Den Signalwerten wird dann zusätzlich noch der Rauschpegel überlagert, sodass bei einem konstanten Schwellwert die Wahrscheinlichkeit für einen Falschalarm im Nahbereich sehr viel höher als in großer Entfernung. Gleichzeitig ist bei diesem konstanten Schwellwert eine Entdeckungswahrscheinlichkeit in großer Entfernung sehr viel schlechter als im
Nahbereich. Daher wird ein nahbereichspezifischer Schwellwert vorgegeben, sodass die Falschalarme dort besonders gut unterdrückt werden können. Außerdem wird ein fernbereichspezifischer Schwellwert vorgegeben, welcher beispielsweise niedriger ist als der nahbereichspezifische Schwellwert, sodass sich die Wahrscheinlichkeit der
Entdeckung von Zielobjekten im Fernbereich erhöht. Außerdem wird noch der zwischenbereichspezifische Schwellwert vorgegeben. Vorzugsweise werden die zumindest drei Abstandswert-Teilmengen mit unterschiedlichen Anzahlen an Abstandswerten bestimmt, wobei der ersten Abstandswert-Teilmenge eine erste Anzahl an Abstandswerten zugeordnet wird, der zweiten Abstandswert-Teilmenge eine im Vergleich zur ersten Anzahl größere zweite Anzahl an Abstandswerten zugeordnet wird und der zumindest einen dritten Abstandswert-Teilmenge eine im Vergleich zur ersten Anzahl und zur zweiten Anzahl größere dritte Anzahl an
Abstandswerten zugeordnet wird. Insbesondere werden der ersten Abstandswert- Teilmenge vier Abstandswerte als die erste Anzahl zugeordnet und/oder der zweiten Abstandswert-Teilmenge acht Abstandswerte als die zweite Anzahl zugeordnet und/oder der zumindest einen dritten Abstandswert-Teilmenge sechzehn Abstandswerte als die dritte Zahl zugeordnet. Dies bedeutet, dass die Teilmatrizen unterschiedliche
Dimensionalitäten aufweisen. Bei gleicher Anzahl an Geschwindigkeitswerten pro Teilmatrix weist die zweite Teilmatrix eine im Vergleich zur dritten Teilmatrix geringere Dimensionalität auf und die erste Teilmatrix eine im Vergleich zur zweiten und dritten Teilmatrix geringere Dimensionalität auf. Durch die geringere Anzahl an Abstandswerten im Nahbereich können Echosignalanteile in diesem Nahbereich besonders zuverlässig mit einer hohen Präzision klassifiziert werden. In diesem Nahbereich müssen Zielobjekte nämlich besonders zuverlässig erkannt werden, sodass Assistenzfunktionen des
Fahrerassistenzsystems korrekt ausgeführt werden können. Dabei kann die erste Abstandswert-Teilmenge Abstandswerte von 0 Meter bis 10 Meter zwischen dem
Zielobjekt und der Sensoreinrichtung umfassen und/oder die zweite Abstandswert- Teilmenge Abstandswerte ab 10 Meter bis 60 Meter zwischen dem Zielobjekt und der Sensoreinrichtung umfassen und/oder die zumindest eine dritte Abstandswert-Teilmenge Abstandswerte ab 60 Meter zwischen dem Zielobjekt und der Sensoreinrichtung umfassen.
Vorzugsweise wird jeder Teilmatrix jeweils eine Geschwindigkeitswert-Teilmenge mit zumindest zwei diskreten Geschwindigkeitswerten zugeordnet. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass das Range-Doppler-Sepktrum zusätzlich in Doppler-Richtung beziehungsweise in Geschwindigkeitsrichtung unterteilt wird. Dabei weist jede Teilmatrix zumindest zwei Zeilen auf, wobei jeder Zeile jeweils ein Geschwindigkeitswert der Matrix zugeordnet wird. Die Anzahl an Zeilen einer Teilmatrix ist dabei geringer als die Anzahl an Zeilen der Matrix. Durch die Unterteilung in Abstandsrichtung und in
Geschwindigkeitsrichtung weist jede Teilmatrix zumindest vier Einträge auf. Somit werden die Echosignalanteile basierend auf ihrem jeweiligen Geschwindigkeitswert und ihrem jeweiligen Abstandswert einer Teilmatrix zugeordnet. Dadurch ist jeder Schwellwert ein geschwindigkeitsspezifischer und ein abstandsspezifischer Schwellwert. Damit kann auch eine Abhängigkeit des Echosignals von der Geschwindigkeit des Zielobjektes
berücksichtigt werden.
Dabei werden vorzugsweise zumindest zwei Geschwindigkeitswert-Teilmengen mit Geschwindigkeitswerten, insbesondere acht Geschwindigkeitswert-Teilmengen, vorgegeben und Zeilen einer ersten Teilmatrix die Geschwindigkeitswerte einer ersten Geschwindigkeitswert-Teilmenge zugeordnet und Zeilen zumindest einer zweiten
Teilmatrix die Geschwindigkeitswerte einer zweiten Geschwindigkeitswert-Teilmenge zugeordnet. Wenn die Matrix beispielsweise acht Geschwindigkeitswert-Teilmengen und vierundzwanzig Abstandswert-Teilmengen aufweist, so ergeben sich insgesamt 192 Teilmatrizen. Dies bedeutet, dass lediglich 192 Schwellwerte bestimmt und abgespeichert werden müssen. Würde nun für jeden Eintrag beziehungsweise jedes Element der Range-Doppler-Matrix ein Schwellwert bestimmt und abgespeichert, so wie es gemäß dem Stand der Technik der Fall ist, so müssten über 30.000 Schwellwerte bestimmt und abgespeichert werden. Dadurch ergibt sich eine Reduzierung der Anzahl an
Schwellwerten um das 170-fache. Ein Speicherbedarf kann von einigen hundert
Kilobytes, beispielsweise 128 Kilobytes, auf einige hundert Bytes, beispielsweise 768 Bytes, reduziert werden.
Dabei kann vorgesehen sein, dass die zumindest zwei Geschwindigkeitswert-Teilmengen jeweils mit der gleichen Anzahl an Geschwindigkeitswerten bestimmt werden. Anders ausgedrückt weisen die Geschwindigkeitswert-Teilmengen jeweils die gleiche Anzahl an Geschwindigkeitswerten auf. Insbesondere werden den zumindest zwei Geschwindigkeitswert-Teilmengen jeweils sechzehn Geschwindigkeitswerte zuegordnet. Somit kann das Range-Doppler-Spektrum entlang der Geschwindigkeitsrichtung besonders einfach und schnell unterteilt werden. Dabei umfasst die erste Geschwindigkeitswert-Teilmenge diejenigen Geschwindigkeitswerte, welche ein quasistatisches, insbesondere statisches, Zielobjekt charakterisieren. Somit können quasi(-statische) Zielobjekte, insbesondere im Nahbereich des Kraftfahrzeugs, besonders gut und zuverlässig als Hindernisse klassifiziert werden.
Eine erfindungsgemäße Recheneinrichtung für ein Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs ist zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgelegt. Bei der Recheneinrichtung kann es sich beispielsweise um einen programmierbaren Rechner, wie etwa einen digitalen Signalprozessor, einen MikroController oder dergleichen handeln. Demgemäß kann ein Computerprogramm vorgesehen sein, das beispielsweise auf einem Speichermedium abgelegt ist, wobei das Programm zum Ausführen des hier beschriebenen Verfahrens programmiert ist, wenn es auf dem Rechnern ausgeführt wird. Insbesondere kann das Programm auf der Recheneinrichtung ausgeführt werden. Die Recheneinrichtung kann beispielsweise auch als ein fahrzeugseitiges Steuergerät ausgebildet sein.
Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug umfasst eine erfindungsgemäße Recheneinrichtung sowie zumindest eine Sensoreinrichtung. Das Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise eine Einparkhilfe, ein Totwinkel-Assistent, ein Abstandsregeltempomat oder ein automatischer Türöffner sein. Die zumindest eine Sensoreinrichtung weist bevorzugt einen Radarsensor und/oder einen Ultraschallsensor und/oder einen Laserscanner auf.
Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet.
Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelte entsprechend für die erfindungsgemäße Recheneinrichtung, für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.
Mit Angaben„vorne",„hinten",„seitlich",„rückwärtig", etc. sind bei bestimmungsgemäßem Gebrauch und bestimmungsgemäßem Anordnen der Sensoreinrichtung am Kraftfahrzeug und einem dann in eine Fahrzeuglängsrichtung des Kraftfahrzeugs blickenden
Beobachter gegebenen Positionen und Orientierungen angegeben.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.
Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform eines
erfindungsgemäßes Kraftfahrzeugs; und
Fig. 2 eine schematische Darstellung einer Matrix mit Teilmatrizen.
In den Figuren sind gleiche sowie funktionsgleiche Elemente mit den gleichen
Bezugszeichen versehen.
Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung. Das Kraftfahrzeug 1 ist insbesondere als ein Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ferner ein Fahrerassistenzsystem 2, welches beispielsweise als ein Parkhilfesystem, ein Abstandsregeltempomat, ein Totwinkel-Assistent oder dergleichen ausgebildet sein kann. Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst eine
Recheneinrichtung 3, welche beispielsweise durch ein fahrzeugseitiges Steuergerät ausgebildet sein kann. Außerdem umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 zumindest eine Sensoreinrichtung 4, mittels welcher ein Zielobjekt 8 in einem Umgebungsbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden kann. Die Sensoreinrichtung 4 kann in einem
Frontbereich 6 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sein und den Umgebungsbereich 7 vor dem Kraftfahrzeug 1 überwachen und/oder in einem Heckbereich 5 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sein und den Umgebungsbereich 7 hinter dem Kraftfahrzeug 1 überwachen. Die Sensoreinrichtungen 4 können beispielsweise Radarsensoren und/oder
Ultraschallsensoren und/oder Laserscanner umfassen.
Hier weisen die Sensoreinrichtungen 4 Radarsensoren auf und sind in dem Heckbereich 5 des Kraftfahrzeugs 1 , beispielsweise verdeckt hinter einem Stoßfänger des Kraftfahrzeugs 1 , angeordnet. So kann das Zielobjekt 8, welches hier in dem
Umgebungsbereich 7 hinter dem Kraftfahrzeug 1 angeordnet ist, erfasst werden. Die als Radarsensor ausgebildete Sensoreinrichtung 4 ist dazu ausgelegt, ein Sendesignal 9 in Form von einer elektromagnetischen Welle auszusenden, welches von dem Zielobjekt 8 reflektiert wird. Das reflektierte Sendesignal 9, also die reflektierte elektromagnetische Welle, gelangt als Echosignal 10 wieder zu der Sensoreinrichtung 4. Anhand der Laufzeit des Sendesignals 9 und des Echosignals 10, also anhand der Zeitdauer zwischen Aussenden des Sendesignals 9 und Empfangen des Echosignals 10 kann ein Abstand A zwischen der Sensoreinrichtung 4 und dem Zielobjekt 8 bestimmt werden. Anhand einer Doppler-Verschiebung des Echosignals 10 kann eine Geschwindigkeit v des Zielobjektes 8 bestimmt werden.
Vorliegend soll das Zielobjekt 8 in dem Echosignal 10 identifiziert werden. Anders ausgedrückt sollen alle Echosignalanteile bestimmt werden, welche von Reflexionen des Sendesignals 9 an dem Zielobjekt 8 stammen, um somit den Abstand A und die
Geschwindigkeit v des Zielobjektes 8 korrekt bestimmen zu können. Dazu werden die Echosignalanteile des Echosignals 10 klassifiziert. Die Echosignalanteile werden dabei als Zielechos, also von dem Zielobjekt 8 stammend, oder als Störanteile beziehungsweise Rauschanteile klassifiziert. Dabei soll verhindert werden, dass ein Störanteil im
Echosignal 10 fälschlicherweise dem Zielobjekt 8, also einem„falschen Ziel", zugeordnet wird. Dazu wird zunächst jeder Echosignalanteil nach zweidimensionaler Fourier- Transformation des Echosignals 10 einem diskreten Abstandswert A1 , A2, An und einem diskreten Geschwindigkeitswert vi , v2, vm zugeordnet. Außerdem wird für jeden
Echosignalanteil ein Signalwert, beispielsweise ein Amplitudenwert, bestimmt, welcher in eine Matrix M, wie sie in Fig. 2 gezeigt ist, eingetragen wird. Die Matrix M wird auch als Range-Doppler-Matrix bezeichnet. Die Matrix M weist n Spalten S1 , S2, Sn und m Zeilen Z1 , Z2, Zm auf. Jeder Spalte S1 , S2, Sn ist ein diskreter Abstandswert A1 , A2, An zugeordnet. Jeder Zeile Z1 , Z2, Zm ist ein diskreter Geschwindigkeitswert vi , v2, vm zugeordnet.
Die Werte der Echosignalanteile werden nun in diejenige Spalte S1 , S2, Sn und diejenige Zeile Z1 , Z2, Zm eingetragen, welcher der diskrete Abstandswert A1 , A2, An und der diskrete Geschwindigkeitswert vi , v2, vm zugeordnet ist. Der Wert jedes
Echosignalanteils bildet also einen Eintrag E1 1 , E12, E1 n, E21 , E22, Em1 , Emn der Matrix M aus. Der Eintrag E1 1 der Matrix M beschreibt also den Echosignalanteil, welchem ein erster diskreter Abstandswert A1 und ein erster diskreter
Geschwindigkeitswert vi zugeordnet sind. Der Eintrag E12 beschreibt einen Echosignalanteil, welchem ein zweiter diskreter Abstandswert A2 und der erste diskrete Geschwindigkeitswert vi zugeordnet sind, usw. Die Matrix M weist eine Dimensionalität mxn aus, welche sich aus dem Produkt der Anzahl an Spalten S1 , S2, Sn und der Anzahl an Zeilen Z1 , Z2, Zm berechnet. Die Einträge E1 1 , E12, E1 n, E21 , E22, Em1 , Emn werden nun mit Schwellwerten verglichen, durch welche eine konstante Falschalarmrate, CFAR, vorgegeben ist. Wenn ein Wert eines Eintrages E1 1 , E12, Ei n, E21 , E22, Em1 , Emn den Schwellwert überschreitet, so wird der zugehörige Echosignalanteil als von dem Zielobjekt 8 stammend klassifiziert. Wenn der Wert eines Eintrages E1 1 , E12, Ei n, E21 , E22, Em1 , Emn den Schwellwert unterschreitet, so wird der zugehörige Echosignalanteil als Störanteil klassifiziert. Dabei kann es vorkommen, dass manche Werte, welche als von dem Zielobjekt 8 stammend klassifiziert wurden, tatsächlich überhaupt nicht von dem Zielobjekt 8 stammen, also sogenannte„falsche Ziele" sind, und daher einen Falschalarm auslösen. Die Anzahl an diesen Falschalarm auslösenden Zielen wird durch die
Falschalarmrate vorgegeben. Die Schwellwerte werden dabei so bestimmt
beziehungsweise vorgegeben, dass die Falschalarmrate unabhängig von dem Abstand A des Zielobjektes 8 und der Geschwindigkeit v des Zielobjektes 8 einen konstanten Wert aufweist.
Um nun einen Rechenaufwand zur Bestimmung der Schwellwerte und einen
Speicherplatz zum Abspeichern der Schwellwerte gering zu halten, wird die Matrix M in zumindest zwei Teilmatrizen M1 , M2, M3, M4, M5, M6, M7, M8, M9 zerlegt
beziehungsweise unterteilt und für jede Teilmatrix M1 bis M9 ein spezifischer, die konstante Falschalarmrate einstellender Schwellwert bestimmt. Dabei wird jeder
Teilmatrix M1 bis M9 eine Abstandswert-Teilmenge TA1 , TA2, TA3 mit zumindest zwei Abstandswerten A1 , A2, An zugeordnet. Jede Teilmatrix M1 bis M9 weist also zumindest zwei Spalten S1 , S2, Sn auf. Damit weist jede Teilmatrix M1 bis M9 zumindest zwei Einträge E1 1 , E12, Ei n, E21 , E22, Em1 , Emn und eine gegenüber der Matrix M verringerte Dimensionalität auf. Hier wird jeder Teilmatrix M1 bis M9 außerdem jeweils eine Geschwindigkeitswert-Teilmenge Tv1 , Tv2, Tv3 mit zumindest zwei
Geschwindigkeitswerten vi , v2, vm zugewiesen. Jede Teilmatrix M1 bis M9 weist also außerdem zumindest zwei Zeilen Z1 , Z2, Zm auf. In die jeweiligen Teilmatrizen M1 bis M9 werden diejenigen Echosignalanteile eingetragen, deren Abstandswerte A1 , A2, An und Geschwindigkeitswerte vi , v2, vm den Spalten S1 , S2, Sn und den Zeilen Z1 , Z2, Zm der jeweiligen Teilmatrix M1 bis M9 zugeordnet sind. Hier sind in einer ersten Teilmatrix M1 alle Echosignalanteilen gruppiert, deren Abstandswerte A1 , A2, An und
Geschwindigkeitswerte vi , v2, vm in einer ersten Abstandswert-Teilmenge TA1 und einer ersten Geschwindigkeitswert-Teilmenge Tv1 liegen. In einer zweiten Teilmatrix M2 sind alle Echosignalanteile gruppiert, deren Abstandswerte A1 , A2, An und
Geschwindigkeitswerte vi , v2, vm in einer zweiten Abstandswert-Teilmenge TA2 und der ersten Geschwindigkeitswert-Teilmenge Tv1 liegen. In einer dritten Teilmatrix M3 sind alle Echosignalanteile gruppiert, deren Abstandswerte A1 , A2, An und deren
Geschwindigkeitswerte vi , v2, vm in einer dritten Abstandswert-Teilmenge TA3 und der ersten Geschwindigkeitswert-Teilmenge Tv1 liegen. In einer vierten Teilmatrix M4 sind alle Echosignalanteile, gruppiert, deren Abstandswerte A1 , A2, An und
Geschwindigkeitswerte vi , v2, vm in der ersten Abstandswert-Teilmenge TA1 und einer zweiten Geschwindigkeitswert-Teilmenge Tv2 liegen, usw. Für jede dieser Teilmatrizen M1 bis M9 wird nun ein Schwellwert vorgegeben. Jedes Element E1 1 , E12, Ei n, E21 , E22, Em1 , Emn einer Teilmatrix M1 bis M9 wird nun nur mit dem für die Teilmatrix M1 bis M9 bestimmten Schwellwert verglichen. Jede Teilmatrix M1 bis M9 stellt dabei eine Zone beziehungsweise einen Bereich dar, deren Elemente E1 1 , E12, Ei n, E21 , E22, Em1 , Emn mit dem gleichen Schwellwert verglichen werden. Somit muss lediglich eine zu der Anzahl an Teilmatrizen M1 bis M9 korrespondierende Anzahl an Schwellwerten bestimmt und abgespeichert werden.
In der ersten Abstandswert-Teilmenge TA1 sind alle Abstandswerte A1 , A2, An hinterlegt, durch welche ein Nahbereich in dem Umgebungsbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 charakterisiert ist. Die erste Abstandswert-Teilmenge TA1 kann beispielsweise
Abstandswerte A1 , A2, An aus einem Wertebereich von 0 m bis 10 m von Kraftfahrzeug 1 aus gesehen aufweisen. In der zweiten Abstandswert-Teilmenge TA2 sind alle
Abstandswerte A1 , A2, An hinterlegt, welche einen Zwischenbereich in dem
Umgebungsbereich 7 charakterisieren. Die zweite Abstandswert-Teilmenge TA2 kann beispielsweise Abstandswerte A1 , A2, An aus einem Wertebereich von 10 m bis 60 m von Kraftfahrzeug 1 aus gesehen aufweisen. In der dritten Abstandswert-Teilmenge TA3 sind alle Abstandswerte A1 , A2, An hinterlegt, welche einen Fernbereich in dem
Umgebungsbereich 7 charakterisieren. Die dritte Abstandswert-Teilmenge TA3 kann beispielsweise Abstandswerte A1 , A2, An ab 60 m vom Kraftfahrzeug 1 aus gesehen aufweisen. Hier weisen die Abstandswert-Teilmenge TA1 , TA2, TA3 außerdem
unterschiedliche Anzahlen an Abstandswerten A1 , A2, An auf. Die zu dem Nahbereich gehörige erste Abstandswert-Teilmenge TA1 weist weniger Abstandswerte A1 , A2, An auf als die beiden anderen Abstandswert-Teilmengen TA2, TA3. Dadurch dass die erste Abstandswert-Teilmenge TA1 und damit die Teilmatrizen M1 , M4, M4 für den Nahbereich, in welchem die Gefahr von Falschalarmen besonders hoch ist, eine geringere Anzahl an Abstandswerten A1 , A2, An aufweisen, kann durch Bestimmen von
nahbereichspezifischen Schwellwerten gewährleistet werden, dass die Falschalarmrate im Nahbereich auf dem vorgegebenen, geringen Wert bleibt, sodass das
Fahrerassistenzsystem 2 zuverlässig Assistenzfunktionen ausführen kann. Durch die fernbereichspezifischen Schwellwerte können Zielobjekte 8 im Fernbereich, in welchem eine Entdeckungswahrscheinlichkeit für Zielobjekte 8 geringer ist, besonders zuverlässig detektiert werden. Die Geschwindigkeitswert-Teilmengen Tv1 , Tv2, Tv3 weisen hier die gleiche Anzahl an Geschwindigkeitswerten vi , v2, vm auf. Der erste
Geschwindigkeitswertteilbereich Tv1 weist dabei Geschwindigkeiten vi , v2, vm auf, durch welche ein quasi-statisches beziehungsweise statisches Zielobjekt 8 charakterisiert wird.

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren zum Klassifizieren von Echosignalanteilen eines durch eine
fahrzeugseitige Sensoreinrichtung (4) erfassten Echosignals (10), welches einen Abstand (A) eines Zielobjektes (8) in einem Umgebungsbereich (7) eines
Kraftfahrzeugs (1 ) zu der Sensoreinrichtung (4) sowie eine Geschwindigkeit (v) des Zielobjektes (8) charakterisiert, wobei bei dem Verfahren die Echosignalanteile des von einer Recheneinrichtung (3) empfangenen Echosignals (10) jeweils einem diskreten Abstandswert (A1 , A2, An) und einem diskreten Geschwindigkeitswert (vi , v2, vm) zugeordnet werden, anhand der Echosignalanteile jeweilige Elemente (E1 1 , E12, E1 n, E21 , E22, Em1 , Emn) für eine Matrix (M), deren Spalten (S1 , S2, Sn) jeweils ein diskreter Abstandswert (A1 , A2, An) und deren Zeilen (Z1 , Z2, Zm) jeweils ein diskreter Geschwindigkeitswert (vi , v2, vm) zugeordnet ist, bestimmt werden und die Echosignalanteile anhand eines Vergleiches der den jeweiligen Echosignalanteilen zugeordneten Elemente (E1 1 , E12, Ei n, E21 , E22, Em1 , Emn) der Matrix (M) mit Schwellwerten, welche zu einer vorbestimmten konstanten Falschalarmrate korrespondieren, klassifiziert werden,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Matrix (M) in zumindest zwei Teilmatrizen (M1 , M2, M3, M4, M5, M6, M7, M8, M9) unterteilt wird, wobei jeder der Teilmatrizen (M1 , M2, M3, M4, M5, M6, M7, M8, M9) jeweils eine vorbestimmte Abstandswert-Teilmenge (TA1 , TA2, TA3) von zumindest zwei diskreten Abstandswerten (A1 , A2, An) der Matrix (M) zugeordnet wird, und für jede der Teilmatrizen (M1 , M2, M3, M4, M5, M6, M7, M8, M9) jeweils ein spezifischer, zu der vorbestimmten konstanten Falschalarmrate
korrespondierender Schwellwert bestimmt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
zumindest drei Abstandswert-Teilmengen (TA1 , TA2, TA3) mit Abstandswerten (A1 , A2, An), insbesondere vierundzwanzig Abstandswert-Teilmengen (TA1 , TA2, TA3), vorgegeben werden, und Spalten (S1 , S2, Sn) einer ersten Teilmatrix (M1 ) die Abstandswerte (A1 , A2, An) einer ersten Abstandswert-Teilmenge (TA1 )
zugeordnet werden, Spalten (S1 , S2, Sn) einer zweiten Teilmatrix (M2) die
Abstandswerte (A1 , A2, An) einer zweiten Abstandswert-Teilmenge (TA2) zugeordnet werden und Spalten (S1 , S2, Sn) zumindest einer dritten Teilmatrix (M3) die Abstandswerte (A1 , A2, An) zumindest einer dritten Abstandswert-Teilmenge (TA3) zugeordnet werden und wobei die erste Abstandswert-Teilmenge (TA1 ) einen Nahbereich im Umgebungsbereich (7) ausgehend von der Sensoreinrichtung (4) charakterisiert, die zweite Abstandswert-Teilmenge (TA2) einen Zwischenbereich im Umgebungsbereich (7) ausgehend von der Sensoreinrichtung (4) charakterisiert und die zumindest eine dritte Abstandswert-Teilmenge (TA3) einen Fernbereich im Umgebungsbereich (7) ausgehend von der Sensoreinrichtung (4) charakterisiert.
3. Verfahren nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
die zumindest drei Abstandswert-Teilmengen (TA1 , TA2, TA3) mit
unterschiedlichen Anzahlen an Abstandswerten (A1 , A2, An) bestimmt werden, wobei der ersten Abstandswert-Teilmenge (TA1 ) eine erste Anzahl an
Abstandswerten (A1 , A2, An) zugeordnet wird, der zweiten Abstandswert- Teilmenge (TA2) eine im Vergleich zur ersten Anzahl größere zweite Anzahl an Abstandswerten (A1 , A2, An) zugeordnet wird und der zumindest einen dritten Abstandswert-Teilmenge (TA3) eine im Vergleich zur ersten Anzahl und zur zweiten Anzahl größere dritte Anzahl an Abstandswerte (A1 , A2, An) zugeordnet wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, dass
der ersten Abstandswert-Teilmenge (TA1 ) vier Abstandswerte (A1 , A2, An) als die erste Anzahl zugeordnet werden und/oder der zweiten Abstandswert-Teilmenge (TA2) acht Abstandswerte (A1 , A2, An) als die zweite Anzahl zugeordnet werden und/oder der zumindest einen dritten Abstandswert-Teilmenge (TA3) sechzehn Abstandswerte (A1 , A2, An) als die dritte Anzahl zugeordnet werden.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4,
dadurch gekennzeichnet, dass
der ersten Abstandswert-Teilmenge (TA1 ) Abstandswerte (A1 , A2, An) von 0 m bis 10 m zwischen dem Zielobjekt (8) und der Sensoreinrichtung (4) zugeordnet werden und/oder der zweiten Abstandswert-Teilmenge (TA2) Abstandswerte (A1 , A2, An) ab 10 m bis 60 m zwischen dem Zielobjekt (8) und der Sensoreinrichtung (4) zugeordnet werden und/oder der zumindest einen dritten Abstandswert-Teilmenge (TA3) Abstandswerte (A1 , A2, An) ab 60 m zwischen dem Zielobjekt (8) und der Sensoreinrichtung (4) zugeordnet werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
jeder der Teilmatrizen (M1 , M2, M3, M4, M5, M6, M7, M8, M9) eine vorbestimmte Geschwindigkeitswert-Teilmenge (Tv1 , Tv2, Tv3) von zumindest zwei diskreten Geschwindigkeitswerten (vi , v2, vm) der Matrix (M) zugeordnet wird.
Verfahren nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet, dass
zumindest zwei Geschwindigkeitswert-Teilmengen (Tv1 , Tv2, Tv3) mit
Geschwindigkeitswerten (vi , v2, vm), insbesondere acht Geschwindigkeitswert- Teilmengen (Tv1 , Tv2, Tv3), vorgegeben werden, und Zeilen (Z1 , Z2, Zm) einer ersten Teilmatrix (M1 ) die Geschwindigkeitswerte (vi , v2, vm) einer ersten
Geschwindigkeitswert-Teilmenge (Tv1 ) zugeordnet werden und Zeilen (Z1 , Z2, Zm) zumindest einer zweiten Teilmatrix (M4) die Geschwindigkeitswerte (vi , v2, vm) einer zweiten Geschwindigkeitswert-Teilmenge (Tv2) zugeordnet werden.
Verfahren nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet, dass
die zumindest zwei Geschwindigkeitswert-Teilmengen (Tv1 , Tv2, Tv3) mit der gleichen Anzahl an Geschwindigkeitswerten (vi , v2, vm) bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 7 oder 8,
dadurch gekennzeichnet, dass
die zumindest zwei Geschwindigkeitswert-Teilmenge (Tv1 , Tv2, Tv3) mit jeweils sechzehn Geschwindigkeitswerten (vi , v2, vm) bestimmt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9,
dadurch gekennzeichnet, dass
für die erste Geschwindigkeitswert-Teilmenge (Tv1 ) Geschwindigkeitswerte (vi , v2, vm) vorgegeben werden, welche ein quasistatisches, insbesondere statisches, Zielobjekt (8) charakterisieren.
1 1 . Recheneinrichtung (3) für ein Fahrerassistenzsystem (2) eines Kraftfahrzeugs (1 ), welche dazu ausgelegt ist, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden
Ansprüche durchzuführen.
12. Fahrerassistenzsystem (2) für ein Kraftfahrzeug (1 ) mit einer Recheneinrichtung (3) nach Anspruch 1 1 und mit zumindest einer Sensoreinrichtung (4).
13. Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 12,
dadurch gekennzeichnet, dass
die zumindest eine Sensoreinrichtung (4) einen Radarsensor und/oder einen Ultraschallsensor und/oder einen Laserscanner aufweist.
14. Kraftfahrzeug (1 ) mit einem Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 12 oder 13.
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