WO2017051478A1 - Driving assistance device and driving assistance method - Google Patents

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敬介 井上
康志 小高
功泰 西馬
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三菱電機株式会社
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Abstract

The purpose of the present invention is to provide a driving assistance device and a driving assistance method that can perform appropriate automatic driving assistance. The automatic driving assistance device according to the present invention comprises a vehicle position calculation unit that calculates the present position of a vehicle; a map database that stores map data including a driving automation level that indicates the automation level of automatic driving control and is associated with pre-determined sections of roads; and a guidance information generation unit that, on the basis of the present position of the vehicle calculated by the vehicle position calculation unit and the map data, generates as guidance information information relating to automatic driving control in accordance with the present position of the vehicle and the driving automation level for the area ahead.

Description

運転支援装置および運転支援方法Driving support device and driving support method
 本発明は、車両の自動運転を支援する運転支援装置および運転支援方法に関する。 The present invention relates to a driving support device and a driving support method for supporting automatic driving of a vehicle.
 従来、自動運転区間を地図データベースに格納し、自動運転区間を通知する技術が開示されている(例えば、特許文献1参照)。 Conventionally, a technique for storing an automatic driving section in a map database and notifying the automatic driving section has been disclosed (for example, see Patent Document 1).
 また、料金所を自動運転区間の変化点として、ランプ区間において運転制御の自動化を段階的に行う技術が開示されている(例えば、特許文献2参照)。 In addition, a technique is disclosed in which operation control is automated in a ramp section step by step with the toll gate as a changing point of the automatic section (see, for example, Patent Document 2).
特開2015-17944号公報JP 2015-17944 A 特開2015-24746号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2015-24746
 特許文献1では、地図データベースに自動運転区間のみを格納しているため、自動運転の有効または無効以外を表現することができない。すなわち、自動運転技術が部分的に有効な状態等を表現することができないため、運転制御の柔軟な切り替えに用いることができない。また、法規制が異なる地域において各地域に合わせた運転制御の切り替えに用いることができない。 In Patent Document 1, since only the automatic driving section is stored in the map database, it is not possible to express anything other than automatic driving valid or invalid. That is, since the automatic driving technique cannot express a partially effective state or the like, it cannot be used for flexible switching of driving control. Further, it cannot be used for switching operation control according to each region in regions where laws and regulations are different.
 特許文献2では、一般道路を手動運転道路、高速道路を自動運転道路と設定し、手動運転から自動運転に切り替わる契機を料金所通過として、人為による走行制御比率と、自動運転システムによる走行制御比率とを段階的に切り替え、かつ走行中に自動車に付与される遠心力に基づいて制御比率を切り替えており、自動運転システムによる走行制御比率を予め予測することができない。このため、料金所からランプまでの形状によっては、運転制御の切り替えが早くなったり遅くなったりする可能性がある。また、特許文献2では、一般道路または高速道路内において自動運転システムによる走行制御比率を変更することについて何ら記載されていない。 In Patent Document 2, a general road is set as a manual driving road and an expressway is set as an automatic driving road, and the opportunity to switch from manual driving to automatic driving is assumed to pass through the toll gate. And the control ratio is switched based on the centrifugal force applied to the vehicle during traveling, and the traveling control ratio by the automatic driving system cannot be predicted in advance. For this reason, depending on the shape from the toll gate to the lamp, there is a possibility that the switching of the operation control may be faster or slower. Moreover, in patent document 2, it is not described at all about changing the traveling control ratio by an automatic driving system in a general road or a highway.
 本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、適切な自動運転の支援を行うことが可能な運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide a driving support device and a driving support method capable of supporting appropriate automatic driving.
 上記の課題を解決するために、本発明による自動運転支援装置は、自車の現在位置を算出する自車位置算出部と、道路の予め定められた区間ごとに対応付けられた、自動運転制御の自動化レベルを示す運転自動化レベルを含む地図データを記憶する地図データベースと、自車位置算出部で算出された自車の現在位置と、地図データとに基づいて、自車の現在位置およびその前方における運転自動化レベルに応じた自動運転制御に関する情報を誘導情報として生成する誘導情報生成部とを備える。 In order to solve the above-described problems, an automatic driving support device according to the present invention includes an automatic driving control that is associated with a vehicle position calculation unit that calculates a current position of the vehicle and a predetermined section of the road. Based on the map database storing map data including the driving automation level indicating the level of automation of the vehicle, the current position of the own vehicle calculated by the own vehicle position calculation unit, and the map data, the current position of the own vehicle and its front A guidance information generation unit that generates information on automatic driving control according to the driving automation level as guidance information.
 また、本発明による自動運転支援方法は、自車の現在位置を算出し、道路の予め定められた区間ごとに対応付けられた、自動運転制御の自動化レベルを示す運転自動化レベルを含む地図データを記憶し、算出された自車の現在位置と、地図データとに基づいて、自車の現在位置およびその前方における運転自動化レベルに応じた自動運転制御に関する情報を誘導情報として生成する。 In addition, the automatic driving support method according to the present invention calculates the current position of the host vehicle and maps the map data including the driving automation level indicating the automatic driving control automation level associated with each predetermined section of the road. Based on the calculated current position of the host vehicle and the map data, information related to the automatic driving control according to the current position of the host vehicle and the driving automation level in front of the current position is generated as guidance information.
 本発明によると、自動運転支援装置は、自車の現在位置を算出する自車位置算出部と、道路の予め定められた区間ごとに対応付けられた、自動運転制御の自動化レベルを示す運転自動化レベルを含む地図データを記憶する地図データベースと、自車位置算出部で算出された自車の現在位置と、地図データとに基づいて、自車の現在位置およびその前方における運転自動化レベルに応じた自動運転制御に関する情報を誘導情報として生成する誘導情報生成部とを備えるため、適切な自動運転の支援を行うことが可能となる。 According to the present invention, the automatic driving support device includes an own vehicle position calculation unit that calculates the current position of the own vehicle, and driving automation indicating an automation level of automatic driving control that is associated with each predetermined section of the road. Based on the map database that stores the map data including the level, the current position of the own vehicle calculated by the own vehicle position calculation unit, and the map data, the current position of the own vehicle and the driving automation level in front of it Since a guidance information generation unit that generates information related to automatic driving control as guidance information is provided, it is possible to support appropriate automatic driving.
 また、自動運転支援方法は、自車の現在位置を算出し、道路の予め定められた区間ごとに対応付けられた、自動運転制御の自動化レベルを示す運転自動化レベルを含む地図データを記憶し、算出された自車の現在位置と、地図データとに基づいて、自車の現在位置およびその前方における運転自動化レベルに応じた自動運転制御に関する情報を誘導情報として生成するため、適切な自動運転の支援を行うことが可能となる。 The automatic driving support method calculates the current position of the vehicle, stores map data including a driving automation level indicating an automatic driving control automation level associated with each predetermined section of the road, Based on the calculated current position of the vehicle and the map data, information on automatic driving control according to the current position of the own vehicle and the driving automation level in front of it is generated as guidance information. Support can be provided.
 本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。 The objects, features, aspects and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description and the accompanying drawings.
本発明の実施の形態1による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of a structure of the driving assistance device by Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態1による運転支援装置のハードウェア構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the hardware constitutions of the driving assistance apparatus by Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態1による地図データベースのデータ構造を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the data structure of the map database by Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態1による運転自動化レベルの定義の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the definition of the driving | operation automation level by Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態1による運転自動化レベルの定義の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the definition of the driving | operation automation level by Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態1による運転自動化レベルの定義の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the definition of the driving | operation automation level by Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態1による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of operation | movement of the driving assistance apparatus by Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態1による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of operation | movement of the driving assistance apparatus by Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態1による運転支援装置の具体的な動作の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the specific operation | movement of the driving assistance apparatus by Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態1による運転支援装置の具体的な動作の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the specific operation | movement of the driving assistance apparatus by Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態1による運転支援装置における通知の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the notification in the driving assistance device by Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態1による運転支援装置における通知の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the notification in the driving assistance device by Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態1による運転支援装置における通知の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the notification in the driving assistance device by Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態1による運転自動化レベルの設定の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the setting of the driving | running | working automation level by Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態1による運転自動化レベルの設定の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the setting of the driving | running | working automation level by Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態2による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of operation | movement of the driving assistance apparatus by Embodiment 2 of this invention. 本発明の実施の形態2による経路探索係数の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the route search coefficient by Embodiment 2 of this invention. 本発明の実施の形態2による経路探索係数の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the route search coefficient by Embodiment 2 of this invention. 本発明の実施の形態2による経路探索係数の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the route search coefficient by Embodiment 2 of this invention. 本発明の実施の形態2による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of operation | movement of the driving assistance apparatus by Embodiment 2 of this invention. 本発明の実施の形態2による経路探索係数の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the route search coefficient by Embodiment 2 of this invention. 本発明の実施の形態2による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of operation | movement of the driving assistance apparatus by Embodiment 2 of this invention. 本発明の実施の形態2による地図データベースにおけるデータ構造の一例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating an example of the data structure in the map database by Embodiment 2 of this invention. 本発明の実施の形態3による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of operation | movement of the driving assistance apparatus by Embodiment 3 of this invention. 本発明の実施の形態3による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of operation | movement of the driving assistance apparatus by Embodiment 3 of this invention. 本発明の実施の形態3による運転計画の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the driving | running plan by Embodiment 3 of this invention. 本発明の実施の形態3による修正後の運転計画の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the driving | running plan after correction by Embodiment 3 of this invention. 本発明の実施の形態3による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of operation | movement of the driving assistance apparatus by Embodiment 3 of this invention. 本発明の実施の形態4による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of a structure of the driving assistance device by Embodiment 4 of this invention. 本発明の実施の形態4による情報センタ装置のハードウェア構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the hardware constitutions of the information center apparatus by Embodiment 4 of this invention. 本発明の実施の形態4による運転支援装置の状態の遷移を示す図である。It is a figure which shows the transition of the state of the driving assistance device by Embodiment 4 of this invention. 本発明の実施の形態4による地図データベースの更新イベントの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the update event of the map database by Embodiment 4 of this invention. 本発明の実施の形態4による地図データベースの更新の動作の一例を示すシーケンス図である。It is a sequence diagram which shows an example of the operation | movement of the update of the map database by Embodiment 4 of this invention. 本発明の実施の形態4によるマスター地図データベースの更新の動作の一例を示すシーケンス図である。It is a sequence diagram which shows an example of the operation | movement of the update of the master map database by Embodiment 4 of this invention. 本発明の実施の形態による運転支援システムの構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of a structure of the driving assistance system by embodiment of this invention.
 本発明の実施の形態について、図面に基づいて以下に説明する。 Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
 <実施の形態1>
 まず、本発明の実施の形態1による運転支援装置の構成について説明する。
<Embodiment 1>
First, the configuration of the driving support apparatus according to Embodiment 1 of the present invention will be described.
 図1は、本実施の形態1による運転支援装置1の構成の一例を示すブロック図である。 FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of the driving support apparatus 1 according to the first embodiment.
 図1に示すように、運転支援装置1は、地図データ管理部2と、自車位置算出部3と、センサ情報取得部4と、経路探索部5と、誘導情報生成部6と、共有メモリ7と、ユーザーインターフェース部8と、地図データベース9とを備えている。また、誘導情報生成部6は、自動運転制御装置10と通信可能に接続されている。なお、運転支援装置1は、車両に設置された車載器であり、カーナビゲーション装置であってもよい。 As shown in FIG. 1, the driving support device 1 includes a map data management unit 2, a vehicle position calculation unit 3, a sensor information acquisition unit 4, a route search unit 5, a guidance information generation unit 6, and a shared memory. 7, a user interface unit 8, and a map database 9. Further, the guidance information generation unit 6 is connected to the automatic operation control device 10 so as to be communicable. The driving support device 1 is an on-vehicle device installed in a vehicle, and may be a car navigation device.
 地図データ管理部2は、地図データベース9から地図データを読み出したり、地図データベース9の地図データを書き換えたりする等、地図データベース9の地図データに対する操作を一元的に行う(地図データを管理する)。 The map data management unit 2 centrally performs operations on the map data in the map database 9 such as reading the map data from the map database 9 and rewriting the map data in the map database 9 (manages map data).
 自車位置算出部3は、センサ情報取得部4で取得されたセンサ情報と、地図データ管理部2が地図データベース9から取得した地図データとに基づいて、地図上における自車位置を算出する。特に、車両が自動運転可能である場合は、車線レベル、車線内位置レベルの高精度な自車位置算出機能を有している。 The own vehicle position calculation unit 3 calculates the own vehicle position on the map based on the sensor information acquired by the sensor information acquisition unit 4 and the map data acquired by the map data management unit 2 from the map database 9. In particular, when the vehicle is capable of automatic driving, it has a high-accuracy vehicle position calculation function for the lane level and the in-lane position level.
 センサ情報取得部4は、車両に設けられたGPS(Global Positioning System)受信機、ジャイロセンサ、加速度センサ、および走行距離センサ等による検出結果をセンサ情報として取得する。なお、センサ情報取得部4は、カメラ、ミリ波レーダ、レーザ・レーダ、超音波センサ、および赤外線センサ等が検出した車両外部の情報をセンサ情報として取得してもよい。 The sensor information acquisition unit 4 acquires detection results obtained by a GPS (Global Positioning System) receiver, a gyro sensor, an acceleration sensor, a travel distance sensor, and the like provided in the vehicle as sensor information. The sensor information acquisition unit 4 may acquire information outside the vehicle detected by a camera, millimeter wave radar, laser radar, ultrasonic sensor, infrared sensor, or the like as sensor information.
 経路探索部5は、出発地と目的地とを結ぶ複数の経路の候補から、様々な条件下で最適な経路を算出する。本実施の形態1では、経路探索部5が算出した経路のうち、特に走行時に利用するものを走行予定経路という。走行予定経路の情報(走行予定経路情報)は、共有メモリ7に登録される。 The route search unit 5 calculates an optimum route under various conditions from a plurality of route candidates connecting the departure point and the destination. In the first embodiment, among the routes calculated by the route search unit 5, a route that is used particularly during traveling is referred to as a scheduled traveling route. Information on the planned travel route (travel planned route information) is registered in the shared memory 7.
 誘導情報生成部6は、経路探索部5で算出された走行予定経路情報に基づいて自車が走行すべき走行経路を車線レベルで算出し、後述する運転自動化レベルに基づいて走行経路における運転制御に関する情報を算出する。これらの情報は、誘導情報として自動運転制御装置10に入力される。 The guidance information generation unit 6 calculates a travel route on which the host vehicle should travel based on the planned travel route information calculated by the route search unit 5 at the lane level, and controls driving on the travel route based on a driving automation level described later. Calculate information about. These pieces of information are input to the automatic operation control device 10 as guidance information.
 共有メモリ7は、各構成要素間で一時データをやり取りする際に利用される一時記憶装置である。具体的には、上述の通り、経路探索部5で算出された走行予定経路情報が記憶される。 The shared memory 7 is a temporary storage device used when temporary data is exchanged between the constituent elements. Specifically, as described above, the planned travel route information calculated by the route search unit 5 is stored.
 ユーザーインターフェース部8は、運転支援装置1とユーザーとの間におけるインターフェース機能を有している。なお、ユーザーインターフェース部8は、従来のナビゲーションシステムにおけるUI(User Interface)であってもよく、計器類の設置箇所またはフロントウィンドウに映写する形式であってもよい。ユーザーインターフェース部8は、ディスプレイ部(表示部)、操作パネル部、スピーカ部等により構成される。 The user interface unit 8 has an interface function between the driving support device 1 and the user. Note that the user interface unit 8 may be a UI (User Interface) in a conventional navigation system, or may be in a form of projecting on an instrument installation location or a front window. The user interface unit 8 includes a display unit (display unit), an operation panel unit, a speaker unit, and the like.
 地図データベース9は、道路のジオメトリおよびトポロジーを記した地図データと、当該地図データに対応する運転自動化レベルとを記憶している。地図データベース9は、地図データとして、誘導用および地図表示用のデータと、経路探索用のデータとをそれぞれ記憶している。また、目的地などの地点検索に利用するための地点検索情報を記憶している。 The map database 9 stores map data describing the geometry and topology of roads and driving automation levels corresponding to the map data. The map database 9 stores guidance and map display data and route search data as map data. Moreover, the point search information used for point searches, such as a destination, is memorize | stored.
 自動運転制御装置10は、誘導情報生成部6から入力された誘導情報に基づいて、車両の自動運転制御を行う。自動運転制御装置10は、車両に設けられている。なお、図1では、自動運転制御装置10が運転支援装置1の外部に備えられている場合について示しているが、自動運転制御装置10は運転支援装置1の内部に備えられてもよい。 The automatic driving control device 10 performs automatic driving control of the vehicle based on the guidance information input from the guidance information generating unit 6. The automatic driving control device 10 is provided in a vehicle. Although FIG. 1 shows a case where the automatic driving control device 10 is provided outside the driving support device 1, the automatic driving control device 10 may be provided inside the driving support device 1.
 図2は、運転支援装置1のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of a hardware configuration of the driving support device 1.
 運転支援装置1における地図データ管理部2、自車位置算出部3、センサ情報取得部4、経路探索部5、および誘導情報生成部6の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、運転支援装置1は、地図データを管理し、自車位置を算出し、センサ情報を取得し、経路を探索し、誘導情報を生成するための処理回路を備える。処理回路は、メモリ12に格納されるプログラムを実行するプロセッサ11(中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、DSP(Digital Signal Processor)ともいう)である。 The functions of the map data management unit 2, the vehicle position calculation unit 3, the sensor information acquisition unit 4, the route search unit 5, and the guidance information generation unit 6 in the driving support device 1 are realized by a processing circuit. That is, the driving support device 1 includes a processing circuit for managing map data, calculating a vehicle position, acquiring sensor information, searching for a route, and generating guidance information. The processing circuit is a processor 11 (also called a central processing unit, processing unit, arithmetic unit, microprocessor, microcomputer, DSP (Digital Signal Processor)) that executes a program stored in the memory 12.
 運転支援装置1における地図データ管理部2、自車位置算出部3、センサ情報取得部4、経路探索部5、および誘導情報生成部6の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ12に格納される。処理回路は、メモリ12に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、運転支援装置1は、地図データを管理するステップ、自車位置を算出するステップ、センサ情報を取得するステップ、経路を探索するステップ、誘導情報を生成するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ12を備える。また、これらのプログラムは、地図データ管理部2、自車位置算出部3、センサ情報取得部4、経路探索部5、および誘導情報生成部6の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、DVD(Digital Versatile Disk)等が該当する。 The functions of the map data management unit 2, the vehicle position calculation unit 3, the sensor information acquisition unit 4, the route search unit 5, and the guidance information generation unit 6 in the driving support device 1 are software, firmware, or software and firmware. Realized by combination. Software or firmware is described as a program and stored in the memory 12. The processing circuit reads out and executes the program stored in the memory 12, thereby realizing the function of each unit. That is, the driving support apparatus 1 results in the steps of managing map data, calculating the vehicle position, acquiring sensor information, searching for a route, and generating guidance information as a result. The memory 12 for storing the program to become is provided. In addition, these programs may cause the computer to execute the procedures or methods of the map data management unit 2, the vehicle position calculation unit 3, the sensor information acquisition unit 4, the route search unit 5, and the guidance information generation unit 6. I can say that. Here, the memory is non-volatile or volatile such as RAM (Random Access Memory), ROM (Read Only Memory), flash memory, EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory), EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory), etc. This includes a semiconductor memory, a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a mini disk, a DVD (Digital Versatile Disk), and the like.
 次に、地図データベース9のデータ構造について説明する。 Next, the data structure of the map database 9 will be described.
 図3は、地図データベース9のデータ構造を説明するための図である。 FIG. 3 is a diagram for explaining the data structure of the map database 9.
 図3に示すように、地図データベース9では、記憶している地域の全体を矩形等の領域に分割してデータを管理する(領域テーブル)。また、分割された領域内において、ノードおよびリンクを用いて各道路のデータを管理する(リンク列テーブル、ノードテーブル、リンクテーブル)。さらに、高精度地図を有する場合は、レーン単位の道路データを管理する(レーンテーブル)。 As shown in FIG. 3, the map database 9 manages the data by dividing the entire stored region into regions such as rectangles (region table). Further, in each divided area, data of each road is managed using nodes and links (link row table, node table, link table). Furthermore, when a high-precision map is provided, road data in lane units is managed (lane table).
 上記の各データ間には親子関係がある。関係を「親」>「子」として「>」記号で表記すると、「領域テーブル」>「リンク列テーブル」>「ノードテーブル、リンクテーブル」>「レーンテーブル」と表せる。当該親子関係について具体的に説明すると、領域テーブルは1以上のリンク列テーブルからなり、リンク列テーブルは1以上のノードテーブルおよびリンクテーブルからなる。ノードテーブルおよびリンクテーブルは、1以上のレーンテーブルと関連付けられている。 There is a parent-child relationship between the above data. When the relationship is represented by “>” symbol as “parent”> “child”, it can be expressed as “area table”> “link column table”> “node table, link table”> “lane table”. The parent-child relationship will be specifically described. The area table includes one or more link column tables, and the link column table includes one or more node tables and link tables. The node table and the link table are associated with one or more lane tables.
 運転自動化レベルは、これらの各テーブルの属性として地図データベース9に記憶されている。従って、領域に対して1つの運転自動化レベルを設定したり、リンク列、リンク、およびレーンの各々に対して運転自動化レベルを設定したりすることが可能である。運転自動化レベルは、上記の親子関係の子側で設定された値が優先的に適用されることにより、例えば、領域全体は一定の運転自動化レベルとし、当該領域内の一部のリンクに対してのみ異なる運転自動化レベルを適用する等、柔軟な運用が可能となる。 The driving automation level is stored in the map database 9 as an attribute of each table. Therefore, it is possible to set one driving automation level for a region, or set a driving automation level for each of a link row, a link, and a lane. As the driving automation level, the value set on the child side of the parent-child relationship is preferentially applied, for example, the entire area is set to a certain driving automation level, and for some links in the area Flexible operation is possible, such as applying different driving automation levels only.
 なお、地図データベース9のデータ構造は、図3に示すようなデータ構造に限るものではない。例えば、高精度地図データを、領域テーブル、リンク列テーブル、ノードテーブル、およびリンクテーブルからなる道路ネットワークのデータ構造とは別に管理する場合は、レーンテーブルとその接続関係とをまとめた高精度道路テーブルを用意してもよい。高精度道路テーブルと、ノードテーブルおよびリンクテーブルとは親子関係がないが、座標情報に基づいて重なり合いの関係を示す参照テーブルを作成することにより、ノードテーブルおよびリンクテーブルと、レーンテーブルとの間に間接的に親子関係を導入し、上述の高精度道路テーブルを持たないデータ構造と同様に取り扱うことができる。 The data structure of the map database 9 is not limited to the data structure as shown in FIG. For example, when managing high-precision map data separately from the data structure of the road network consisting of the area table, link row table, node table, and link table, the high-precision road table that summarizes the lane table and its connection relationship May be prepared. The high-precision road table, the node table, and the link table do not have a parent-child relationship, but by creating a reference table that indicates the overlapping relationship based on the coordinate information, the node table, the link table, and the lane table The parent-child relationship can be indirectly introduced and handled in the same manner as the data structure without the high-precision road table described above.
 次に、運転自動化レベルについて説明する。 Next, the operation automation level will be described.
 運転自動化レベルとは、運転制御の自動化の度合をレベル表現により規定したものである。より具体的には、運転自動化レベルは、道路における区間または地点に対して利用可能な自動運転制御(高度運転支援機能)を表したものであり、例えばNHTSA(アメリカ合衆国国家道路交通安全局)で提唱されている自動運転レベル、または法律で定められている自動運転の要件等をレベルとして表現したものである。法律によるレベル分けの例を挙げれば、米国フロリダ州では、一般ドライバーは自動運転中もハンドルを保持(ハンドルキープ)しなければならないと州法で規定されているが、現時点で他の地域では法整備が十分でないため、今後ハンドルキープが不要な地域が現れる可能性があり、この場合、法律の差異により許容される運転制御に地域差が生じることになる。従って、法規制に合わせた運転制御方法をレベル表現することによって、法規制の要件に柔軟に対応することができるようになる。 The operation automation level is a level expression that defines the degree of operation control automation. More specifically, the driving automation level represents the automatic driving control (advanced driving support function) that can be used for a section or a point on the road, and is proposed, for example, by NHTSA (United States National Road Traffic Safety Administration). This expresses the level of the automatic driving level or the requirements for automatic driving specified by law as a level. For example, according to the level classification by law, the state law stipulates that a general driver must hold the handle even during automatic driving in Florida, USA. Therefore, there is a possibility that an area where the handle keeping is unnecessary will appear in the future, and in this case, there will be an area difference in the permitted operation control due to a difference in law. Therefore, by expressing the level of the operation control method in accordance with the laws and regulations, it becomes possible to flexibly meet the requirements of the laws and regulations.
 図4は、運転自動化レベルの定義の一例を示す図である。 FIG. 4 is a diagram showing an example of the definition of the operation automation level.
 図4に示すように、運転自動化レベルは、「数値」+「アルファベット」の組み合わせで定義される。ここで、「数値」は、図5に示すようなNHTSAで提唱されている自動運転レベルの相当値を示している。また、「アルファベット」は、図6に示すような法規制に合わせたレベル値を示している。 As shown in FIG. 4, the driving automation level is defined by a combination of “numerical value” + “alphabet”. Here, the “numerical value” indicates an equivalent value of the automatic driving level proposed by NHTSA as shown in FIG. “Alphabet” indicates a level value in accordance with the laws and regulations as shown in FIG.
 なお、運転自動化レベルを法規制で区別しない場合は、運転自動化レベルを数値のみで表してもよい。 If the driving automation level is not distinguished by laws and regulations, the driving automation level may be expressed only by numerical values.
 次に、運転支援装置1の動作について説明する。 Next, the operation of the driving support device 1 will be described.
 図7は、運転支援装置1の動作の一例を示すフローチャートである。自車が走行中において、運転支援装置1は、自動運転制御装置10に対して継続的に誘導情報を供給し続ける。このとき、運転支援装置1では、図7に示す各処理を周期的に繰り返す。 FIG. 7 is a flowchart showing an example of the operation of the driving support device 1. While the host vehicle is traveling, the driving support device 1 continuously supplies guidance information to the automatic driving control device 10. At this time, the driving support device 1 periodically repeats the processes shown in FIG.
 なお、運転支援装置1では、図7の動作を行うにあたり、経路探索部5が自車位置である出発点から、地点検索等によりユーザーが設定した目的地までの最適な経路を示す走行予定経路情報を予め求めているものとする。経路探索部5で求められた走行予定経路情報は共有メモリ7に登録されているため、必要に応じてこれを参照する。 In the driving support device 1, when performing the operation of FIG. 7, the planned travel route indicating the optimum route from the starting point where the route search unit 5 is the vehicle position to the destination set by the user by the point search or the like. It is assumed that information is obtained in advance. Since the planned travel route information obtained by the route search unit 5 is registered in the shared memory 7, it is referred to as necessary.
 ステップS101において、自車位置算出部3は、センサ情報取得部4が取得したセンサ情報に基づいて自車位置を算出する。具体的には、自車位置算出部3は、GPS受信機が受信した情報(GPS受信情報)に基づいて自車位置を算出する。なお、自車位置算出部3は、ミリ波レーダ、レーザ・レーダ、またはカメラ等を用いて、前回算出した自車位置からの相対的な移動距離を算出することによって自車位置を求めるようにしてもよい。 In step S101, the vehicle position calculation unit 3 calculates the vehicle position based on the sensor information acquired by the sensor information acquisition unit 4. Specifically, the host vehicle position calculation unit 3 calculates the host vehicle position based on information (GPS reception information) received by the GPS receiver. The own vehicle position calculation unit 3 obtains the own vehicle position by calculating the relative movement distance from the previous vehicle position calculated using a millimeter wave radar, a laser radar, a camera, or the like. May be.
 ステップS102において、誘導情報生成部6は、自車位置算出部3が算出した自車位置の情報である自車位置情報と、共有メモリ7から取得した走行予定経路情報とに基づいて、地図データ管理部2を介して地図データベース9から自車位置周辺の地図データを取得する。具体的には、誘導情報生成部6は、自車位置および走行予定経路における自車位置周辺の地図データ(領域テーブル、リンク列テーブル、リンクテーブル、ノードテーブル、レーンテーブルのデータ)を取得する。このとき、誘導情報生成部6は、地図データの属性として運転自動化レベルの情報も取得する。 In step S <b> 102, the guidance information generation unit 6 generates map data based on the vehicle position information, which is information on the vehicle position calculated by the vehicle position calculation unit 3, and the planned travel route information acquired from the shared memory 7. Map data around the vehicle position is acquired from the map database 9 via the management unit 2. Specifically, the guidance information generation unit 6 acquires map data (region table, link row table, link table, node table, lane table data) around the vehicle position and the vehicle position in the planned travel route. At this time, the guidance information generation unit 6 also acquires driving automation level information as an attribute of the map data.
 ステップS103において、誘導情報生成部6は、運転自動化レベルを含む地図データと走行予定経路情報とに基づいて誘導情報を生成する。 In step S103, the guidance information generation unit 6 generates guidance information based on the map data including the driving automation level and the planned travel route information.
 ステップS104において、誘導情報生成部6は、運転自動化レベルの変化点(運転自動化レベルが変化しているか否か)をチェックし、運転自動化レベルが変化していれば誘導情報に変化点情報を付加する。 In step S104, the guidance information generation unit 6 checks the change point of the driving automation level (whether the driving automation level has changed), and adds the changing point information to the guidance information if the driving automation level has changed. To do.
 ステップS105において、誘導情報生成部6は、生成した誘導情報を自動運転制御装置10に入力する。このとき、ステップS104において運転自動化レベルが変化していれば、変化点情報を付加した誘導情報を自動運転制御装置10に入力する。自動運転制御装置10は、誘導情報に基づいて(変化点情報が付加されていれば変化点情報に基づいて)、車両の運転制御を行う。 In step S <b> 105, the guidance information generation unit 6 inputs the generated guidance information to the automatic driving control device 10. At this time, if the driving automation level has changed in step S104, the guidance information to which the changing point information is added is input to the automatic driving control apparatus 10. The automatic driving control device 10 performs driving control of the vehicle based on the guidance information (based on the changing point information if changing point information is added).
 図8は、図7のステップS104の詳細な動作の一例を示すフローチャートである。 FIG. 8 is a flowchart showing an example of detailed operation of step S104 of FIG.
 ステップS201において、誘導情報生成部6は、走行予定経路上における自車位置前方の運転自動化レベルを取得する。このとき、運転自動化レベルを取得する範囲は、車両の走行制御の特徴に合わせて設定すればよい。例えば、自動運転制御装置10が運転制御の切り替えに60秒要する場合は、車両が時速120km以内で走行するものとして自車位置の前方2km以上先の運転自動化レベルを取得する。 In step S201, the guidance information generation unit 6 acquires the driving automation level ahead of the vehicle position on the planned travel route. At this time, the range for acquiring the driving automation level may be set according to the characteristics of the vehicle travel control. For example, when the automatic driving control device 10 takes 60 seconds to switch the driving control, the driving automation level 2 km or more ahead of the own vehicle position is acquired assuming that the vehicle travels within 120 km / h.
 ステップS202において、誘導情報生成部6は、ステップS201で取得した運転自動化レベルが、前回取得した運転自動化レベルと比較して変化しているか否かをチェックする。運転自動化レベルが変化している場合は、ステップS203に移行する。一方、運転自動化レベルが変化していない場合は、処理を終了する。 In step S202, the guidance information generation unit 6 checks whether or not the driving automation level acquired in step S201 has changed compared to the driving automation level acquired last time. If the driving automation level has changed, the process proceeds to step S203. On the other hand, when the driving automation level has not changed, the process is terminated.
 ステップS203において、誘導情報生成部6は、変化後の運転自動化レベルと、運転自動化レベルが経路前方の何処で変化しているのかを示す変化点とを変化点情報として誘導情報に付加する。 In step S203, the guidance information generation unit 6 adds the changed driving automation level and a change point indicating where the driving automation level is changing in front of the route to the guidance information as changing point information.
 上記より、経路上において自車位置の前方で運転自動化レベルが変化する地点(変化点)を検出した場合において、変化点に到達するまでに、現在の運転自動化レベルから変化後の運転自動化レベルに対応するように運転制御を段階的に切り替えることが可能となる。また、運転自動化レベルの変化を、自車位置の周辺環境の情報として運転制御に利用することができる。 From the above, when a point (change point) where the driving automation level changes in front of the vehicle position on the route is detected, the current driving automation level is changed from the current driving automation level until the change point is reached. It becomes possible to switch operation control step by step so as to correspond. In addition, the change in the driving automation level can be used for driving control as information on the surrounding environment of the vehicle position.
 図9は、運転支援装置1の具体的な動作の一例を示す図であり、車両が一般道からランプ区間内の料金所を経由して高速道路の本線に進入する場合を示している。 FIG. 9 is a diagram showing an example of a specific operation of the driving support device 1, and shows a case where the vehicle enters the main road of the expressway from the general road via the toll gate in the ramp section.
 図9において、黒い太線矢印は車両の走行軌跡を示しており、破線の白抜きの矢印は進行方向を示している。また、運転自動化レベル1は、自動運転制御装置10がACC(Adaptive Cruise Control)および衝突防止の機能を実行するレベルを示している。運転自動化レベル2は、自動運転制御装置10がACC、衝突防止、および自動操舵の機能を実行するレベルを示している。運転自動化レベル3は、自動運転制御装置10が完全自動運転の機能を実行するレベルを示している。 In FIG. 9, the black thick arrow indicates the traveling locus of the vehicle, and the dashed white arrow indicates the traveling direction. The driving automation level 1 indicates a level at which the automatic driving control device 10 executes an ACC (Adaptive Cruise Control) and a collision prevention function. The driving automation level 2 indicates a level at which the automatic driving control device 10 executes the functions of ACC, collision prevention, and automatic steering. The driving automation level 3 indicates a level at which the automatic driving control device 10 executes a fully automatic driving function.
 図9に示すように、車両が一般道を走行中において、自車位置を算出した後(図7のステップS101)、自車位置と走行予定経路情報とに基づいて自車位置周辺の地図データを取得する(図7のステップS102)。次いで、経路上における自車位置前方の運転自動化レベルの変化点をチェックする(図7のステップS104)。このとき、料金所あたりで運転自動化レベルが1から2に変化し、ランプ区間から高速道路の本線に合流する地点で運転自動化レベルが2から3に変化していることを検出する。このような誘導情報および変化点情報を自動運転制御装置10に入力すると(図7のステップS105)、自動運転制御装置10では、車両が料金所への進入に合わせて自動操舵を開始し、高速道路の本線への合流に合わせて完全自動運転に切り替えるように運転制御を行う。 As shown in FIG. 9, after the vehicle is traveling on a general road, after calculating the vehicle position (step S101 in FIG. 7), map data around the vehicle position based on the vehicle position and planned travel route information Is acquired (step S102 in FIG. 7). Next, a change point of the driving automation level ahead of the vehicle position on the route is checked (step S104 in FIG. 7). At this time, it is detected that the driving automation level changes from 1 to 2 per toll gate, and the driving automation level changes from 2 to 3 at a point where the ramp section joins the main road of the expressway. When such guidance information and change point information are input to the automatic driving control device 10 (step S105 in FIG. 7), the automatic driving control device 10 starts automatic steering in accordance with the approach to the toll gate, and the high speed Operation control is performed to switch to fully automatic operation when the road meets the main line.
 図10は、運転支援装置1の具体的な動作の他の一例を示す図であり、県によって運転自動化レベルが異なる場合を示している。 FIG. 10 is a diagram showing another example of the specific operation of the driving support device 1, and shows a case where the driving automation level differs depending on the prefecture.
 なお、図10において、黒い太線矢印は走行軌跡を示しており、破線の白抜きの矢印は車両の進行方向を示している。また、各運転自動化レベルについては、図9と同様である。 In FIG. 10, the thick black arrow indicates the traveling locus, and the broken white arrow indicates the traveling direction of the vehicle. Each operation automation level is the same as that shown in FIG.
 図10に示すように、県によって運転自動化レベルが異なる場合であっても、上記のように自車位置前方における運転自動化レベルの変化点を検出することによって適切な運転制御を行うことができる。 As shown in FIG. 10, even if the driving automation level differs depending on the prefecture, appropriate driving control can be performed by detecting the change point of the driving automation level in front of the vehicle position as described above.
 以上のことから、本実施の形態1によれば、運転支援装置1は、路側インフラ設備、あるいは料金所またはインターチェンジ等のランドマークがなくても、運転制御の自動化レベルを切り替えることができる。すなわち、適切な自動運転の支援を行うことが可能となる。 From the above, according to the first embodiment, the driving support device 1 can switch the automation level of the driving control without a roadside infrastructure facility or a landmark such as a toll gate or an interchange. In other words, it is possible to support appropriate automatic driving.
 <変形例>
 次に、運転支援装置1の変形例(変形例1~4)について説明する。
<Modification>
Next, modified examples (modified examples 1 to 4) of the driving support device 1 will be described.
 <変形例1>
 図7のステップS104において、誘導情報生成部6は、運転自動化レベルの変化点を検出した場合において、変化点情報を自動運転制御装置10に入力する代わりにユーザーインターフェース部8に入力するようにしてもよい。ユーザーインターフェース部8では、運転自動化レベルの変化点情報を示す画面を表示してもよく(図11参照)、運転自動化レベルを変更する旨の音声による事前通知を行ってもよく(図12参照)、運転自動化レベルの変更可否を確認するための音声通知または画面表示を行ってもよい(図13参照)。なお、図13において、音声通知または画面表示のいずれかを行ってもよく、音声通知および画面表示の両方を行ってもよい。
<Modification 1>
In step S104 of FIG. 7, when detecting the change point of the driving automation level, the guidance information generating unit 6 inputs the changing point information to the user interface unit 8 instead of inputting to the automatic driving control device 10. Also good. The user interface unit 8 may display a screen showing the change point information of the driving automation level (see FIG. 11), or may give a prior notice by voice to change the driving automation level (see FIG. 12). A voice notification or screen display for confirming whether or not the driving automation level can be changed may be performed (see FIG. 13). In FIG. 13, either voice notification or screen display may be performed, or both voice notification and screen display may be performed.
 <変形例2>
 図7のステップS102において、誘導情報生成部6は、走行予定経路情報を用いずに、自車位置と自車の進行方向とに基づいて自車位置周辺の地図データを取得するようにしてもよい。この場合、自動運転制御装置10が運転制御を行う際は、例えば図12に示すような音声通知を行い、運転者に確認を取りながら行う。
<Modification 2>
In step S102 of FIG. 7, the guidance information generation unit 6 may acquire map data around the vehicle position based on the vehicle position and the traveling direction of the vehicle without using the planned travel route information. Good. In this case, when the automatic driving control device 10 performs driving control, for example, a voice notification as shown in FIG. 12 is performed and the driver is confirmed.
 <変形例3>
 地図データベース9は、運転自動化レベルを車種別に記憶してもよい(図14参照)。この場合、図7のステップS102において、誘導情報生成部6は、車両の車種に応じた運転自動化レベルを取得することができる。これにより、例えば、大型車は完全自動運転が許可されているが、小型車は自動運転が禁止されている道路の規制がある場合において、誘導情報生成部6は車両の車種に応じた誘導情報を生成することができる。
<Modification 3>
The map database 9 may store the driving automation level for each vehicle type (see FIG. 14). In this case, in step S102 of FIG. 7, the guidance information generation unit 6 can acquire a driving automation level corresponding to the vehicle type. Thereby, for example, in the case where there is a restriction on a road where a large vehicle is permitted to be fully automated but a small vehicle is prohibited from being autonomously operated, the guidance information generation unit 6 displays guidance information according to the vehicle type of the vehicle. Can be generated.
 <変形例4>
 地図データベース9は、運転自動化レベルを期間別または時間別に記憶してもよい(図15参照)。この場合、図7のステップS102において、誘導情報生成部6は、期間または時間に応じた運転自動化レベルを取得することができる。これにより、例えば、夏季期間(4月~10月)のみ自動運転が許可されている道路の規制がある場合において、誘導情報生成部6は当該期間に応じた誘導情報を生成することができる。
<Modification 4>
The map database 9 may store the driving automation level by period or time (see FIG. 15). In this case, in step S102 of FIG. 7, the guidance information generation unit 6 can acquire the driving automation level corresponding to the period or time. Thereby, for example, when there is a restriction on a road in which automatic driving is permitted only in the summer period (April to October), the guidance information generation unit 6 can generate guidance information corresponding to the period.
 <実施の形態2>
 本発明の実施の形態2では、経路探索部5による経路探索に特徴を有している。その他の構成および動作は、実施の形態1と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。なお、以下では、実施の形態1による運転支援装置1(図1参照)を用いて説明する。
<Embodiment 2>
The second embodiment of the present invention is characterized by route search by the route search unit 5. Since other configurations and operations are the same as those in the first embodiment, detailed description thereof is omitted here. In addition, below, it demonstrates using the driving assistance device 1 (refer FIG. 1) by Embodiment 1. FIG.
 図16は、本実施の形態2による運転支援装置1の動作の一例を示すフローチャートであり、経路探索部5による経路探索に係る処理を示している。 FIG. 16 is a flowchart showing an example of the operation of the driving support device 1 according to the second embodiment, and shows processing related to route search by the route search unit 5.
 ステップS301において、ユーザーは、自車の走行開始前または自車の走行を中断している状況において、目的地を設定する。目的地の設定は、ユーザーインターフェース部8を介して行われる。具体的には、地図データベース9に記憶されている地点検索情報を用いて、ユーザーに対して目的地の検索機能を提供する。地点検索機能としては、例えばジャンル検索が挙げられる。ジャンル検索は周知の技術であるため詳細な説明は省略するが、住所検索、IC(Inter Change)検索、SA(Service Area)検索、PA(Parking Area)検索等がジャンル検索の一例として挙げられる。地図データの地点検索情報には、予めジャンル検索用のデータを木構造で配置しておく。ユーザーインターフェース部8は、地図データ管理部2を介して地図データベース9からジャンル検索用の地点検索情報を取得し、最初は検索木の上位階層のデータを表示、ユーザーの選択肢に従って階層のデータを表示していく。最下層のデータは固有の地点を示しており、その中からいずれか1つを選択することにより目的地が決定される。 In step S301, the user sets a destination before starting the traveling of the own vehicle or in a situation where the traveling of the own vehicle is interrupted. The setting of the destination is performed via the user interface unit 8. Specifically, the destination search function is provided to the user using the point search information stored in the map database 9. An example of the point search function is genre search. Since genre search is a well-known technique, detailed description thereof is omitted, but address search, IC (Inter-Change) search, SA (Service-Area) search, PA (Parking-Area) search, and the like are examples of genre search. In the point search information of map data, data for genre search is arranged in advance in a tree structure. The user interface unit 8 acquires the point search information for genre search from the map database 9 via the map data management unit 2, and first displays the data of the upper hierarchy of the search tree, and displays the data of the hierarchy according to the user's options. I will do it. The lowermost layer data indicates a unique point, and the destination is determined by selecting one of them.
 ステップS302において、経路探索部5は、自車位置算出部3から自車位置情報を取得する。 In step S302, the route search unit 5 acquires the vehicle position information from the vehicle position calculation unit 3.
 ステップS303~ステップS305において、経路探索部5は、出発地である自車位置と、ステップS301で設定された目的地とに基づいて経路探索を開始する。具体的には、経路探索部5は、探索条件の数だけステップS304の経路探索処理を繰り返す。経路探索条件としては、例えば、有料道路優先、一般道優先、最短ルート、自動運転優先、低燃費経路(エコルート)等が挙げられる。 In step S303 to step S305, the route search unit 5 starts a route search based on the vehicle position that is the departure point and the destination set in step S301. Specifically, the route search unit 5 repeats the route search process in step S304 by the number of search conditions. Examples of the route search conditions include toll road priority, general road priority, shortest route, automatic driving priority, low fuel consumption route (eco route), and the like.
 ステップS306において、経路探索部5は、ユーザーインターフェース部8を介して、探索結果を経路の候補としてユーザーに提示する。 In step S306, the route search unit 5 presents the search result to the user as a route candidate via the user interface unit 8.
 ステップS307において、ユーザーは、提示された経路の候補から1つの経路を選択する。 In step S307, the user selects one route from the presented route candidates.
 ステップS308において、経路探索部5は、ユーザーによって選択された経路を走行予定経路情報として共有メモリ7に設定する。 In step S308, the route search unit 5 sets the route selected by the user in the shared memory 7 as the scheduled travel route information.
 次に、図16のステップS304において、経路探索部5が「自動運転優先」を経路探索条件とした場合における経路探索処理について説明する。この場合、経路探索部5は、運転自動化レベルが高い道路を優先的に選択して、出発地から目的地までの経路を探索する。 Next, the route search process when the route search unit 5 uses “automatic driving priority” as the route search condition in step S304 in FIG. 16 will be described. In this case, the route search unit 5 preferentially selects a road having a high driving automation level and searches for a route from the departure point to the destination.
 図17は、各運転自動化レベルに対する距離当たりのコストを規定した図である。 FIG. 17 is a diagram defining the cost per distance for each driving automation level.
 図17において、1行目は図5に示すレベル値に対応し、2行目は図6に示すレベル値に対応している。1行目および2行目の各レベル値を組み合わせることによって、図4に示す運転自動化レベルが表現される。3行目は、運転自動化レベルに対する距離当たりのコスト(点/km)を示している。例えば、運転自動化レベル3Aに該当するコストは1.2であり、運転自動化レベル1Bに該当するコストは1.6である。 17, the first line corresponds to the level value shown in FIG. 5, and the second line corresponds to the level value shown in FIG. The driving automation level shown in FIG. 4 is expressed by combining the level values in the first row and the second row. The third line shows the cost (distance / km) per distance with respect to the driving automation level. For example, the cost corresponding to the driving automation level 3A is 1.2, and the cost corresponding to the driving automation level 1B is 1.6.
 経路探索部5は、図17に基づいて、各径路について自車位置である出発地から目的地までの経路コストを下記の式(1)により算出する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
Based on FIG. 17, the route search unit 5 calculates the route cost from the starting point to the destination which is the vehicle position for each path by the following equation (1).
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
 ここで、Rは区間R(i=1,2,・・・,m(R))のリストからなる経路、K(R)はRに対する経路探索係数(図17に示すコスト)、l(R)は経路Rの区間の長さ(km)を示している。 Here, R is a route composed of a list of sections R i (i = 1, 2,..., M (R)), K (R i ) is a route search coefficient for R i (cost shown in FIG. 17), l (R i ) indicates the length (km) of the section of the route R i .
 上記より、運転自動化レベル4で全区間を走行することができ、かつ総距離が最短である経路が最適経路として求められる。また、運転自動化レベルが高くても相対的に距離が長い経路は、最適経路として採用しない。例えば、運転自動化レベル4であり総距離15kmの経路と、運転自動化レベル0であり総距離8kmの経路とがある場合において、前者の経路コストは15点、後者の経路コストは14.4点となり、後者が優先される。 From the above, a route that can travel in all sections at driving automation level 4 and has the shortest total distance is obtained as the optimum route. Also, a route with a relatively long distance even if the driving automation level is high is not adopted as the optimum route. For example, when there is a route with a driving distance of 4 km and a total distance of 15 km, and a route with a driving distance of 0 and a total distance of 8 km, the route cost of the former is 15 points and the route cost of the latter is 14.4 points. The latter is preferred.
 次に、経路探索部5が「自動運転優先」を経路探索条件として経路探索処理を行う際に、法規制によるレベル値ごとにコストを区別する場合について説明する。すなわち、ハンドルキープが必要か否かに応じてコストを異ならせる場合について説明する。 Next, a case will be described in which the route search unit 5 distinguishes costs for each level value according to legal regulations when performing route search processing using “automatic driving priority” as a route search condition. That is, a case will be described in which the cost is varied depending on whether or not a handle keep is necessary.
 図18は、各運転自動化レベルに対する距離当たりのコストを規定した図である。 FIG. 18 is a diagram defining the cost per distance for each driving automation level.
 図18において、法規制によるレベル値ごとにコストを区別している点以外は、図17と同様である。 FIG. 18 is the same as FIG. 17 except that costs are distinguished for each level value according to legal regulations.
 図18に示すように、コストが小さい(優先度高)ものから運転自動化レベルを並べると、4B、3B、4A、3Aとなる。このように順序付けることによって、自動運転中のハンドルキープの義務がない運転自動化レベル3Bの区間が、自動運転中のハンドルキープが義務づけられている運転自動化レベル4Aの区間よりも優先的に選択される。これにより、運転自動化レベルが低くても自動運転として利便性が高い道路が優先的に採用されるようになる。 As shown in FIG. 18, when the driving automation levels are arranged in ascending order of cost (high priority), 4B, 3B, 4A and 3A are obtained. By ordering in this way, the section of the driving automation level 3B that is not obliged to keep the handle during automatic driving is preferentially selected over the section of the driving automation level 4A that is obliged to keep the handle during automatic driving. The Thereby, even if the driving automation level is low, a road that is highly convenient for automatic driving is preferentially adopted.
 経路探索部5は、図18に基づいて、各径路について自車位置である出発地から目的地までの経路コストを下記の式(2)により算出する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
Based on FIG. 18, the route search unit 5 calculates the route cost from the departure point to the destination, which is the vehicle position, for each path by the following equation (2).
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
 ここで、Rは区間R(i=1,2,・・・,m(R))のリストからなる経路、K(R)はRに対する経路探索係数(図18に示すコスト)、l(R)は経路Rの区間の長さ(km)を示している。 Here, R is a route made up of a list of sections R i (i = 1, 2,..., M (R)), K (R i ) is a route search coefficient for R i (cost shown in FIG. 18), l (R i ) indicates the length (km) of the section of the route R i .
 以上のことから、本実施の形態2によれば、運転自動化レベルが高い道路を優先的に走行可能な経路を求めることができる。このような経路を選択することによって、走行中における運転者の負担の軽減が期待でき、移動手段としての快適性を向上させることができる。 From the above, according to the second embodiment, a route that can preferentially travel on a road with a high driving automation level can be obtained. By selecting such a route, the driver's burden during traveling can be expected to be reduced, and comfort as a moving means can be improved.
 <変形例>
 次に、運転支援装置1の変形例(変形例1~7)について説明する。
<Modification>
Next, modified examples (modified examples 1 to 7) of the driving support device 1 will be described.
 <変形例1>
 図16のステップS306において、ユーザーインターフェース部8は探索結果をユーザーに提示するが、このとき、運転自動化レベルごとに経路の色またはパターンを変化させて画面表示してもよい。すなわち、ユーザーインターフェース部8は、経路の各区間が運転自動化レベルごとに識別可能なように表示してもよい。なお、経路の色またはパターンは、いずれかを変化させてもよく、両方を変化させてもよい。
<Modification 1>
In step S306 of FIG. 16, the user interface unit 8 presents the search result to the user. At this time, the route color or pattern may be changed for each driving automation level and displayed on the screen. That is, the user interface unit 8 may display so that each section of the route can be identified for each driving automation level. Note that either the color or the pattern of the route may be changed, or both may be changed.
 上記より、運転者は運転自動化レベルを視覚的に捉えることができ、例えば経路探索結果において運転自動化レベルの最大値を把握することができるようになる。 From the above, the driver can visually grasp the driving automation level, for example, the maximum value of the driving automation level can be grasped in the route search result.
 <変形例2>
 変形例2では、図16のステップS304において、経路探索部5が「低燃費経路」を経路探索条件とした場合における経路探索処理について説明する。
<Modification 2>
In Modification 2, a route search process when the route search unit 5 uses “low fuel consumption route” as a route search condition in step S304 of FIG. 16 will be described.
 図19は、各運転自動化レベルに対する燃費削減率(%)をモデル化した図である。 FIG. 19 is a diagram modeling the fuel consumption reduction rate (%) for each driving automation level.
 経路探索部5は、図19に基づいて、各径路について自車位置である出発地から目的地までの経路コストを下記の式(3)により算出する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
Based on FIG. 19, the route search unit 5 calculates the route cost from the starting point to the destination which is the vehicle position for each path by the following equation (3).
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
 ここで、Rは区間R(i=1,2,・・・,m(R))のリストからなる経路、K(R)はRに対する経路探索係数(図19に示すコスト)、c(R)は経路Rの予測燃料消費量を示している。c(R)の算出方法は、公知の算出方法を適用する(例えば、特開2013-221814号公報)。これにより、運転自動化レベル4で全区間を走行することができる経路では、経路全体の予測燃料消費量の15%減の値が経路コストとして算出される。 Here, R is a route made up of a list of sections R i (i = 1, 2,..., M (R)), K (R i ) is a route search coefficient for R i (cost shown in FIG. 19), c (R i ) indicates the predicted fuel consumption of the route R i . As a calculation method of c (R i ), a known calculation method is applied (for example, JP 2013-221814 A). As a result, in a route that can travel all sections at the driving automation level 4, a value that is 15% of the predicted fuel consumption of the entire route is calculated as the route cost.
 上記より、運転の自動化によるアクセルワークまたはブレーキング等の最適化を考慮した、低燃費の経路を求めることができる。 From the above, it is possible to obtain a fuel-efficient route that takes into account optimization of accelerator work or braking by automating driving.
 <変形例3>
 経路探索部5は、予め定められた運転自動化レベル以上の区間のみを通って目的地に到達することができるか否かを判定する機能を有してもよい。
<Modification 3>
The route search unit 5 may have a function of determining whether or not the destination can be reached only through a section having a predetermined driving automation level or higher.
 図20は、予め定められた運転自動化レベル以上の区間のみを通って目的地に到達することができるか否かを判定する動作の一例を示すフローチャートである。 FIG. 20 is a flowchart showing an example of an operation for determining whether or not the destination can be reached only through a section having a predetermined driving automation level or higher.
 以下では、運転自動化レベル3以上の経路の有無を判定する場合を一例として説明する。なお、図20のステップS401およびステップS402は、図16のステップS301およびステップS302に対応しているため、ここでは説明を省略する。 Hereinafter, a case where the presence / absence of a route having a driving automation level 3 or higher is determined will be described as an example. Note that steps S401 and S402 in FIG. 20 correspond to steps S301 and S302 in FIG.
 ステップS403において、ユーザーは、所望の運転自動化レベルの下限(運転自動化レベルA)を設定する。ここでは、運転自動化レベルA=3とする。 In step S403, the user sets a lower limit (operation automation level A) of a desired operation automation level. Here, it is assumed that the operation automation level A = 3.
 ステップS404において、経路探索部5は、自車位置においてステップS403で設定された運転自動化レベルAが利用可能であるか否かを確認する。すなわち、経路探索部5は、自車位置を含む道路の区間の運転自動化レベルが運転自動化レベルA以上であるか否かの判断を行う。運転自動化レベルA以上である場合は、ステップS405に移行する。一方、運転自動化レベルA未満である場合は、ステップS409に移行する。 In step S404, the route search unit 5 confirms whether or not the driving automation level A set in step S403 is available at the vehicle position. That is, the route search unit 5 determines whether or not the driving automation level of the road section including the vehicle position is equal to or higher than the driving automation level A. If the driving automation level is A or higher, the process proceeds to step S405. On the other hand, if it is less than the driving automation level A, the process proceeds to step S409.
 ステップS405において、経路探索部5は、探索条件下の最適経路を求める。ここでは、図17を図21に差し替えたものを検索条件として用いる。図21では、運転自動化レベルA以上(ここではレベル3,4)の経路探索係数の値を0とし、運転自動化レベルA未満(ここではレベル0,1,2)の経路探索係数の値を1としている。 In step S405, the route search unit 5 obtains an optimum route under the search conditions. Here, what replaced FIG. 17 by FIG. 21 is used as a search condition. In FIG. 21, the value of the route search coefficient at or above the driving automation level A (here, levels 3 and 4) is 0, and the value of the route searching coefficient below the driving automation level A (here, levels 0, 1 and 2) is 1. It is said.
 ステップS406において、経路探索部5は探索条件を満たす経路コストが0であるか否かの判断を行う。探索条件の結果として得られる経路コストは、0または0よりも大きい値となるが、運転自動化レベルA(ここでは運転自動化レベル3)以上で目的地に到達できる場合は経路コストが0となる。経路コストが0である場合は、ステップS407に移行する。一方、経路コストが0でない場合は、ステップS408に移行する。 In step S406, the route search unit 5 determines whether or not the route cost that satisfies the search condition is zero. The route cost obtained as a result of the search condition is 0 or a value larger than 0, but the route cost is 0 when the destination can be reached at the driving automation level A (in this case, the driving automation level 3) or higher. When the route cost is 0, the process proceeds to step S407. On the other hand, if the route cost is not 0, the process proceeds to step S408.
 ステップS407において、経路探索部5は、ユーザーインターフェース部8を介して、探索条件を満たす経路をユーザーに提示する。具体的には、経路情報を画面表示する。このとき音声による報知を行ってもよい。 In step S407, the route search unit 5 presents a route satisfying the search condition to the user via the user interface unit 8. Specifically, the route information is displayed on the screen. At this time, notification by voice may be performed.
 ステップS408において、経路探索部5は、ユーザーインターフェース部8を介して、運転自動化レベルA以上では目的地に到達できない旨をユーザーに提示する。具体的には、目的地に到達できない旨を画面表示する。このとき音声による報知を行ってもよい。 In step S408, the route search unit 5 notifies the user that the destination cannot be reached at the driving automation level A or higher via the user interface unit 8. Specifically, a screen display that the destination cannot be reached is displayed. At this time, notification by voice may be performed.
 ステップS409において、経路探索部5は、ユーザーインターフェース部8を介して、現在位置では運転自動化レベルAが利用できない旨をユーザーに提示する。具体的には、運転自動化レベルAが利用できない旨を画面表示する。このとき音声による報知を行ってもよい。 In step S409, the route search unit 5 notifies the user that the driving automation level A is not available at the current position via the user interface unit 8. Specifically, a screen display indicating that the driving automation level A cannot be used is displayed. At this time, notification by voice may be performed.
 上記より、運転が困難な運転者が、自動運転機能または高度運転支援機能のみを用いて目的地に到達可能であるか否かを判断することができる。 From the above, it is possible to determine whether or not a driver who is difficult to drive can reach the destination using only the automatic driving function or the advanced driving support function.
 <変形例4>
 図16のステップS301において、ユーザーから目的地の設定を直接的に受け付けるのではなく、予め定められた運転自動化レベル以上で現在位置から到達可能な著名地点の一覧をユーザーに提示し、その中からユーザーが選択した地点を目的地に設定してもよい。
<Modification 4>
In step S301 in FIG. 16, the destination setting is not directly received from the user, but a list of famous points that can be reached from the current position at a predetermined driving automation level or higher is presented to the user. A point selected by the user may be set as the destination.
 ここで、著名地点とは、観光施設など多数のユーザーの利用が見込まれる地点であり、かつ一定以上の運転自動化レベルで近傍まで接近可能な地点のことをいう。本変形例4では、著名地点を一覧にしたものを著名地点リストとして地図データベース9に予め記憶しているものとする。例えば、運転自動化レベル3A以上、3B以上、4A以上、4B以上の各著名地点リストを地図データベース9に予め記憶しておく。 Here, a prominent point is a point that is expected to be used by many users such as tourist facilities, and that can be approached to the vicinity with a certain level of driving automation. In the fourth modification, a list of famous points is stored in advance in the map database 9 as a famous point list. For example, each famous place list of driving automation levels 3A or higher, 3B or higher, 4A or higher, 4B or higher is stored in the map database 9 in advance.
 図22は、本変形例4による目的地検索の動作の一例を示すフローチャートである。 FIG. 22 is a flowchart showing an example of the destination search operation according to the fourth modification.
 ステップS501において、ユーザーインターフェース部8は、ユーザーから目的地探索モードへのモード変更を受け付ける。具体的には、ユーザーは、ユーザーインターフェース部8を介して目的地探索モードを選択する。 In step S501, the user interface unit 8 accepts a mode change from the user to the destination search mode. Specifically, the user selects the destination search mode via the user interface unit 8.
 ステップS502において、ユーザーインターフェース部8は、目的地探索モードの画面を表示する。 In step S502, the user interface unit 8 displays a destination search mode screen.
 ステップS503において、ユーザーは、運転自動化レベルを選択する。 In step S503, the user selects an operation automation level.
 ステップS504において、自車位置算出部3は、自車位置を算出する。このとき算出される自車位置は、後の目的地探索の基点となる。自車位置算出部3で算出された自車位置は、経路探索部5に入力される。 In step S504, the vehicle position calculation unit 3 calculates the vehicle position. The vehicle position calculated at this time becomes a base point for a later destination search. The vehicle position calculated by the vehicle position calculation unit 3 is input to the route search unit 5.
 ステップS505において、経路探索部5は、地図データベース9から著名地点リストを取得する。 In step S505, the route search unit 5 acquires a famous spot list from the map database 9.
 ステップS506~ステップS510において、経路探索部5は、ステップS505で取得した著名地点の数だけステップS507~ステップS509の処理を繰り返す。 In step S506 to step S510, the route search unit 5 repeats the processing of step S507 to step S509 for the number of famous points acquired in step S505.
 ステップS507において、経路探索部5は、出発地(自車位置)、目的地(参照中の著名地点)、および運転自動化レベル(ステップS503で選択された運転自動化レベル)に基づいて、目的地への到達可否の判定を行う。具体的には、経路探索部5は、図20に示す各処理を行う。ただし、図20のステップS407~ステップS409の処理は不要であり、図20のステップS406においてYESの場合はYES(目的地に到達可能)とし、それ以外の場合はNO(目的地に到達不可能)とする。 In step S507, the route search unit 5 moves to the destination based on the departure point (own vehicle position), the destination (the famous point being referred to), and the driving automation level (the driving automation level selected in step S503). Judgment of reachability of. Specifically, the route search unit 5 performs each process shown in FIG. However, the processing from step S407 to step S409 in FIG. 20 is not necessary. If YES in step S406 in FIG. 20, YES (can reach the destination), otherwise NO (cannot reach the destination) ).
 ステップS508において、経路探索部5は、出発地から著名地点に到達可能であるか否かの判断を行う。到達可能である場合は、ステップS509に移行する。一方、到達可能でない場合(到達不可能である場合)は、ステップS510に移行する。 In step S508, the route search unit 5 determines whether or not it is possible to reach the famous point from the departure place. If it is reachable, the process proceeds to step S509. On the other hand, if it is not reachable (if it is not reachable), the process proceeds to step S510.
 ステップS509において、経路探索部5は、目的地候補リストに当該著名地点を登録する。 In step S509, the route search unit 5 registers the famous spot in the destination candidate list.
 ステップS511において、経路探索部5は、ユーザーインターフェース部8を介して、目的地候補リストをユーザーに提示する。 In step S511, the route search unit 5 presents the destination candidate list to the user via the user interface unit 8.
 ステップS512において、ユーザーインターフェース部8は、ユーザーから目的地の選択を受け付ける。すなわち、ユーザーは、目的地候補リストから所望の目的地を選択する。 In step S512, the user interface unit 8 accepts a destination selection from the user. That is, the user selects a desired destination from the destination candidate list.
 ステップS513において、経路探索部5は、目的地を設定する。 In step S513, the route search unit 5 sets a destination.
 上記より、運転が困難な運転者が、自動運転機能または高度運転支援機能を利用することができる範囲内においてどこに移動可能であるのか知ることができるようになるため、これらの機能を有する車両によって1人で容易に外出することが可能となる。 From the above, it becomes possible for a driver who has difficulty in driving to know where the vehicle can move within a range where the automatic driving function or the advanced driving support function can be used. One person can easily go out.
 <変形例5>
 地図データベース9は、運転自動化レベルを車種別に記憶してもよい(図14参照)。これにより、例えば、大型車は完全自動運転が許可されているが、小型車は自動運転が禁止されている道路の規制がある場合において、経路探索部5は車両の車種に応じた経路を探索することができる。
<Modification 5>
The map database 9 may store the driving automation level for each vehicle type (see FIG. 14). Thereby, for example, in the case where there is a restriction on a road in which a large vehicle is permitted to be fully automatic driving but a small vehicle is prohibited from automatic driving, the route search unit 5 searches for a route according to the vehicle type of the vehicle. be able to.
 <変形例6>
 地図データベース9は、運転自動化レベルを期間別または時間別に記憶してもよい(図15参照)。これにより、例えば、夏季期間(4月~10月)のみ自動運転が許可されている道路の規制がある場合において、経路探索部5は当該期間に応じた経路を探索することができる。
<Modification 6>
The map database 9 may store the driving automation level by period or time (see FIG. 15). As a result, for example, when there is a restriction on a road that is permitted to operate automatically only during the summer period (April to October), the route search unit 5 can search for a route according to the period.
 <変形例7>
 地図データベース9のデータ構造が階層構造である場合において、下位層で複数の運転自動化レベルを有するリンク列が上位層で統合される場合は、当該統合によって運転自動化レベルの区別が失われないようにする。
<Modification 7>
In the case where the data structure of the map database 9 is a hierarchical structure, when link sequences having a plurality of driving automation levels are integrated in the upper layer in the lower layer, the integration of the driving automation levels is not lost by the integration. To do.
 例えば、図23に示すように、下位層にはノード1,2,3が含まれており、2つのリンク(ノード1,2間のリンク、ノード2,3間のリンク)が含まれている。なお、ノード1,2間のリンクの運転自動化レベルは2、ノード2,3間の運転自動化レベルは3であるものとする。また、ノード1,2間は500mであるものとする。 For example, as shown in FIG. 23, the lower layer includes nodes 1, 2, and 3 and includes two links (a link between nodes 1 and 2 and a link between nodes 2 and 3). . It is assumed that the operation automation level of the link between the nodes 1 and 2 is 2, and the operation automation level between the nodes 2 and 3 is 3. The distance between the nodes 1 and 2 is assumed to be 500 m.
 上位層では、下位層のノード2が省略され、下位層の2つのリンクが1つのリンクに統合されている。上位層のノード1のノード付加情報には、ノード1から500m地点までは運転自動化レベル2、500m地点からノード3までは運転自動化レベル3といった情報が含まれている。 In the upper layer, the node 2 of the lower layer is omitted, and the two links of the lower layer are integrated into one link. The node additional information of the upper layer node 1 includes information such as driving automation level 2 from node 1 to 500 m point and driving automation level 3 from 500 m point to node 3.
 上記より、地図データベース9において、地図データが階層的に記憶されている場合であっても、上位層と下位層とで運転自動化レベルの区別が変わらないようにすることができる。 From the above, even if map data is stored hierarchically in the map database 9, it is possible to keep the distinction of the driving automation level between the upper layer and the lower layer.
 <実施の形態3>
 本発明の実施の形態3では、誘導情報生成部6が運転計画を作成することを特徴としている。その他の構成および動作は、実施の形態1,2と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。以下では、実施の形態1による運転支援装置1(図1参照)を用いて説明する。
<Embodiment 3>
The third embodiment of the present invention is characterized in that the guidance information generating unit 6 creates an operation plan. Since other configurations and operations are the same as those in the first and second embodiments, detailed description thereof is omitted here. Below, it demonstrates using the driving assistance device 1 (refer FIG. 1) by Embodiment 1. FIG.
 図24は、本実施の形態3による運転支援装置1の動作の一例を示すフローチャートであり、誘導情報生成部6による運転計画の作成および誘導情報の生成に係る処理を示している。 FIG. 24 is a flowchart showing an example of the operation of the driving support apparatus 1 according to the third embodiment, and shows processing related to creation of an operation plan and generation of guidance information by the guidance information generation unit 6.
 ステップS601において、誘導情報生成部6は、経路探索部5が予め生成した経路(共有メモリ7に登録されている走行予定経路情報)に基づいて運転計画を作成する。 In step S601, the guidance information generating unit 6 creates an operation plan based on the route (planned travel route information registered in the shared memory 7) generated in advance by the route searching unit 5.
 ステップS602~ステップS605において、誘導情報生成部6は、車両の運転が続行する間ステップS603およびステップS604の処理を繰り返す。 In step S602 to step S605, the guidance information generating unit 6 repeats the processing of step S603 and step S604 while the vehicle continues to operate.
 ステップS603において、誘導情報生成部6は、運転計画に基づいて誘導情報を生成する。 In step S603, the guidance information generation unit 6 generates guidance information based on the operation plan.
 ステップS604において、誘導情報生成部6は、誘導情報を自動運転制御装置10に入力する。 In step S604, the guidance information generating unit 6 inputs the guidance information to the automatic driving control device 10.
 図25は、誘導情報生成部6による運転計画の作成に係る動作を示すフローチャートであり、図24のステップS601の詳細な処理を示している。 FIG. 25 is a flowchart showing an operation related to creation of an operation plan by the guidance information generation unit 6, and shows detailed processing in step S601 of FIG.
 ステップS701において、誘導情報生成部6は、共有メモリ7から走行予定経路情報を取得する。走行経路情報は、実施の形態2において経路探索部5が探索しユーザーが選択した経路の情報である。また、誘導情報生成部6は、走行予定経路情報に含まれる走行予定経路の各区間の運転自動化レベルを、地図データ管理部2を介して地図データベース9から取得する。 In step S <b> 701, the guidance information generation unit 6 acquires planned travel route information from the shared memory 7. The travel route information is information on the route selected by the route search unit 5 and selected by the user in the second embodiment. In addition, the guidance information generation unit 6 acquires the driving automation level of each section of the planned travel route included in the planned travel route information from the map database 9 via the map data management unit 2.
 ステップS702~ステップS709において、誘導情報生成部6は、運転計画の変更操作に関する処理として、ステップS703~ステップS708の処理を繰り返す。当該処理は、ユーザーが運転計画を採用するまで繰り返される。 In steps S702 to S709, the guidance information generation unit 6 repeats the processes in steps S703 to S708 as the processes related to the operation plan change operation. This process is repeated until the user adopts the operation plan.
 ステップS703において、誘導情報生成部6は、走行予定経路情報と、走行予定経路の各区間の運転自動化レベルとを、ユーザーインターフェース部8を介してユーザーに提示する。なお、ステップS703~ステップS708の繰り返し処理の初回は、ステップS701で取得した走行予定経路情報と、走行予定経路の各区間の運転自動化レベルとをユーザーに提示し、2回目以降は、前回の繰り返し処理で作成した運転計画を提示する。 In step S703, the guidance information generation unit 6 presents the planned travel route information and the driving automation level of each section of the planned travel route to the user via the user interface unit 8. In the first iteration of steps S703 to S708, the planned travel route information acquired in step S701 and the driving automation level of each section of the planned travel route are presented to the user. Present the operation plan created in the process.
 図26は、運転計画の表示の一例を示す図である。 FIG. 26 is a diagram illustrating an example of a display of an operation plan.
 図26に示すように、運転計画では、運転自動化レベルが変化する地点(IC1、JCT2、JCT3、IC4)と、各地点間の区間情報とで構成されている。また、各区間には、その区間の最大の運転自動化レベルが設定されている(図中のLv2、Lv3)。 As shown in FIG. 26, the operation plan includes points (IC1, JCT2, JCT3, IC4) at which the driving automation level changes and section information between the points. In each section, the maximum driving automation level of the section is set (Lv2, Lv3 in the figure).
 図25に戻り、ステップS704において、ユーザーは、必要に応じて運転制御方法の修正(すなわち、運転計画の修正)を行う。例えば、図26の例では、各区間の最大の運転自動化レベルに相当する運転制御が予め設定されている。このとき、各運転自動化レベルの値を低減させる側にのみ変更することができる。 Referring back to FIG. 25, in step S704, the user corrects the operation control method (that is, corrects the operation plan) as necessary. For example, in the example of FIG. 26, operation control corresponding to the maximum operation automation level of each section is set in advance. At this time, it can change only to the side which reduces the value of each driving | operation automation level.
 図27は、図26に示す運転計画を修正した後の運転計画の一例を示している。 FIG. 27 shows an example of the operation plan after correcting the operation plan shown in FIG.
 図27に示すように、修正後の運転計画では、JCT3とIC4との間の区間の運転自動化レベルがLv3からLv2に変更されている。図26に示す運転計画では、10kmという短い距離のみ運転自動化レベル3(準自動運転)が利用可能であり、それ以外の区間は運転自動化レベル2(高度運転支援)が利用可能であることを示している。この場合、10kmだけ自動運転に切り替えたとしても、自動化による運転者の負担軽減以上に切り替え操作が煩雑になる。従って、図27に示すように10kmの区間の運転自動化レベルを2に変更することによって、その他の区間と運転制御方法を同じにして切り替え操作を無くしている。 As shown in FIG. 27, in the operation plan after correction, the operation automation level in the section between JCT3 and IC4 is changed from Lv3 to Lv2. The driving plan shown in FIG. 26 indicates that driving automation level 3 (semi-automatic driving) can be used only for a short distance of 10 km, and driving automation level 2 (advanced driving support) can be used for other sections. ing. In this case, even if the automatic operation is switched by 10 km, the switching operation becomes more complicated than the reduction of the driver's burden by automation. Therefore, as shown in FIG. 27, by changing the operation automation level in the 10 km section to 2, the operation control method is made the same as the other sections, and the switching operation is eliminated.
 ユーザーは、運転計画の修正が完了すると、その旨を示すボタンを選択する(図26の右下参照)。 When the user corrects the operation plan, the user selects a button indicating that (see the lower right in FIG. 26).
 ステップS705において、誘導情報生成部6は、運転制御方法が修正されたか否かの判断を行う。運転制御方法が修正された場合は、ステップS706に移行する。一方、運転制御方法が修正されなかった場合は、ステップS708に移行する。 In step S705, the guidance information generation unit 6 determines whether or not the operation control method has been corrected. When the operation control method is corrected, the process proceeds to step S706. On the other hand, if the operation control method is not corrected, the process proceeds to step S708.
 ステップS706において、誘導情報生成部6は、変更後の運転計画における、運転に要する予想所要時間を算出する。 In step S706, the guidance information generating unit 6 calculates an expected required time required for driving in the changed driving plan.
 ステップS707において、誘導情報生成部6は、変更後の運転計画における予想所要時間をユーザーに提示する。このとき、例えば図27に示すような画面を表示する。図27に示すように、予想所要時間が更新されている。 In step S707, the guidance information generating unit 6 presents the estimated required time in the changed operation plan to the user. At this time, for example, a screen as shown in FIG. 27 is displayed. As shown in FIG. 27, the estimated required time is updated.
 ステップS708において、ユーザーは、提示された運転計画の採用または不採用を選択する。このとき、ユーザーインターフェース部8で専用の画面を表示し、ユーザーが「はい」または「いいえ」等で選択できるようにする(図27の右下参照)。 In step S708, the user selects adoption or non-adoption of the presented operation plan. At this time, a dedicated screen is displayed on the user interface unit 8 so that the user can select “Yes” or “No” (see the lower right in FIG. 27).
 ステップS710において、誘導情報生成部6は、ステップS708で採用された運転計画を確定する。確定された運転計画の情報は、走行予定経路情報とともに共有メモリ7に記憶される。 In step S710, the guidance information generation unit 6 determines the operation plan adopted in step S708. The determined driving plan information is stored in the shared memory 7 together with the planned traveling route information.
 図28は、運転計画に基づく誘導情報の生成に係る動作の一例を示すフローチャートである。 FIG. 28 is a flowchart illustrating an example of an operation related to generation of guidance information based on an operation plan.
 ステップS801において、誘導情報生成部6は、自車位置算出部3から自車位置情報を取得する。 In step S801, the guidance information generation unit 6 acquires the vehicle position information from the vehicle position calculation unit 3.
 ステップS802において、誘導情報生成部6は、自車位置周辺の地図データを地図データベース9から取得する。 In step S802, the guidance information generation unit 6 acquires map data around the vehicle position from the map database 9.
 ステップS803において、誘導情報生成部6は、運転計画および走行予定経路情報を共有メモリ7から取得する。 In step S803, the guidance information generation unit 6 acquires the driving plan and the planned traveling route information from the shared memory 7.
 ステップS804において、誘導情報生成部6は、自車位置情報、自車位置周辺の地図データ、運転計画、および走行予定経路情報に基づいて誘導情報を生成する。なお、ステップS804の処理は、運転計画で設定された進行方向前方の運転自動化レベルの情報を追加する以外は、図7のステップS103と同様である。 In step S804, the guidance information generation unit 6 generates guidance information based on the host vehicle position information, map data around the host vehicle position, the driving plan, and the planned travel route information. Note that the processing in step S804 is the same as step S103 in FIG. 7 except that information on the driving automation level ahead in the traveling direction set in the driving plan is added.
 ステップS805において、誘導情報生成部6は、生成した誘導情報を自動運転制御装置10に入力する。 In step S805, the guidance information generation unit 6 inputs the generated guidance information to the automatic driving control device 10.
 以上のことから、本実施の形態3によれば、走行予定経路に対して、実際の走行時に利用する運転自動化レベルを予め設定することができる。例えば、区間Aで準自動運転機能(運転者は緊急時対応要)が利用可能であり、区間Bで完全自動運転機能(緊急時も対応不要)が利用可能であり、区間Cでレーンキープ機能が利用可能であって、いずれの区間も距離が短い場合において、区間ごとに運転制御方法を切り替える動作をすることは運転者の負担になり得る。このような場合において、本実施の形態3によれば、区間A~Cの中で最も運転自動化レベルが低いレーンキープ機能を区間A~C全体の運転制御方法として予め選択することによって、区間の境界で運転制御方法を切り替えることなく継続的に高度運転支援機能を利用することができる。 From the above, according to the third embodiment, it is possible to set in advance the driving automation level used during actual traveling for the planned traveling route. For example, the semi-automatic driving function can be used in section A (driver needs emergency response), the fully automatic driving function can be used in section B (no emergency response required), and the lane keep function in section C Can be used, and it is a driver's burden to perform the operation of switching the driving control method for each section when the distance is short in any section. In such a case, according to the third embodiment, the lane keeping function having the lowest operation automation level in the sections A to C is selected in advance as the operation control method for the entire sections A to C, so that The advanced driving support function can be used continuously without switching the driving control method at the boundary.
 <変形例>
 次に、運転支援装置1の変形例(変形例1~6)について説明する。
<Modification>
Next, modified examples (modified examples 1 to 6) of the driving support device 1 will be described.
 <変形例1>
 図25のステップS704において、各区間の運転制御を変更する際に、各区間の境界点(図26の例では、IC1、JCT2、JCT3、IC4)に到着する(通過する)目標到着時刻を設定できるようにしてもよい。なお、目標到着時刻は、走行予定経路の作成時に経路探索部5が求めた目標到着予想時間よりも遅くなるようにしか設定できないものとする。
<Modification 1>
In step S704 of FIG. 25, when changing the operation control of each section, a target arrival time that arrives (passes) at the boundary points (IC1, JCT2, JCT3, and IC4 in the example of FIG. 26) is set. You may be able to do it. It is assumed that the target arrival time can only be set so as to be later than the expected target arrival time obtained by the route search unit 5 when the planned travel route is created.
 設定された目標到着時刻は、誘導情報として自動運転制御装置10に入力され、自動運転制御装置10による運転制御に適用される。具体的には、例えば、運転自動化レベル4の場合には、目標到着時刻に目標地点(区間の境界点)を通過するように速度を遅くしたり、適宜SAまたはPAでの駐車を利用して到着時刻を調整したりする。また、例えば、運転自動化レベル3の場合には、走行中に運転者が仮眠をとることができないため、SAまたはPAでの駐車を利用して到着時刻を調整する。 The set target arrival time is input as guidance information to the automatic operation control device 10 and applied to operation control by the automatic operation control device 10. Specifically, for example, in the case of driving automation level 4, the speed is slowed down so as to pass the target point (section boundary point) at the target arrival time, or parking using SA or PA is used as appropriate. Adjust the arrival time. Further, for example, in the case of driving automation level 3, the driver cannot take a nap during traveling, so the arrival time is adjusted using parking at SA or PA.
 上記より、例えば、高速道路を利用して深夜に長距離を移動する場合において、高速道路の出口の到着時刻を設定し、運転制御方法として完全自動運転を選択することによって、運転者は設定した時刻まで仮眠をとることができる。 From the above, for example, when moving a long distance at night using an expressway, the driver set it by setting the arrival time at the exit of the expressway and selecting fully automatic driving as the driving control method You can take a nap until the time.
 <変形例2>
 図25のステップS704において、各区間の運転制御を変更する際に、運転制御が切り替わる地点(図26の例では、IC1、JCT2、JCT3、IC4)でユーザーに対して報知することを予約できるようにしてもよい。
<Modification 2>
In step S704 of FIG. 25, when changing the operation control of each section, it is possible to make a reservation to notify the user at a point where the operation control is switched (IC1, JCT2, JCT3, IC4 in the example of FIG. 26). It may be.
 報知の予約情報は、誘導情報として自動運転制御装置10に入力され、自動運転制御装置10による運転制御に適用される。具体的には、例えば、地点X(変化点)で運転自動化レベルが3から2に切り替わる場合において、地点Xの座標情報(位置情報)と、報知を指示する情報とを合わせた、報知の予約情報を誘導情報として自動運転制御装置10に入力する。自動運転制御装置10では、座標情報が示す地点(地点X)に近づいた時に、音声案内またはバイブレーション等を用いて、運転者に対して自動運転制御から手動運転制御への引き継ぎ(運転制御の切り替え)を促す。 The notification reservation information is input as guidance information to the automatic operation control device 10 and applied to operation control by the automatic operation control device 10. Specifically, for example, when the driving automation level is switched from 3 to 2 at the point X (change point), the reservation of notification that combines the coordinate information (position information) of the point X and information instructing notification Information is input to the automatic operation control apparatus 10 as guidance information. In the automatic driving control device 10, when approaching the point indicated by the coordinate information (point X), the driver takes over from automatic driving control to manual driving control using voice guidance or vibration (switching of driving control). ).
 また、運転自動化レベルの変化点において、変化後の運転自動化レベル(すなわち、変化後の運転制御)に応じた通知を行ってもよい。この場合、例えば、運転者が運転制御の切り替えに備えることができる。 Further, at the change point of the operation automation level, notification according to the operation automation level after the change (that is, operation control after the change) may be performed. In this case, for example, the driver can prepare for switching of driving control.
 上記より、例えば、運転自動化レベルが下がる地点(変化点)に対して報知を予約しておくことによって、運転者への注意喚起が可能となる。 From the above, it is possible to alert the driver by, for example, reserving notification for a point (change point) where the driving automation level is lowered.
 <変形例3>
 運転計画に沿って走行しているときに、交通情報等により前方の渋滞(走行環境の変化)を検出した場合において、運転計画の変更を促すようにしてもよい。
<Modification 3>
When traveling along the driving plan, if a traffic jam or the like detects a traffic jam ahead (change in driving environment), the driving plan may be changed.
 具体的には、走行中に交通情報等により前方の渋滞を検出すると、ユーザーインターフェース部8に経路探索画面または運転計画画面(例えば図26)を再度表示して、ユーザーに入力を促す。なお、このような動作は、安全に配慮して、走行時における運転制御の運転自動化レベルが高い場合(例えば、完全自動運転、または準自動運転相当でハンドル操作が不要である場合)に限る。 Specifically, when a forward traffic jam is detected based on traffic information or the like during driving, the route search screen or the driving plan screen (for example, FIG. 26) is displayed again on the user interface unit 8 to prompt the user to input. Note that such an operation is limited to a case where the driving automation level of the driving control at the time of traveling is high in consideration of safety (for example, when the steering wheel operation is unnecessary because it corresponds to a fully automatic driving or a semi-automatic driving).
 上記より、前方の渋滞を検出した場合において、走行予定経路を変更して迂回路を利用したり、休憩施設に立ち寄って渋滞の解消を待ったりするなど、運転者のストレスを軽減することができる。 From the above, when a traffic jam ahead is detected, the driver's stress can be reduced, such as changing the scheduled route to use a detour or stopping at a resting facility to wait for the traffic jam to resolve .
 <変形例4>
 変形例3の実施後、新たな運転計画に合わせて、ユーザーに車中での過ごし方を音声で提案してもよい。例えば、予想所要時間に合わせて、ドラマまたは映画の鑑賞等を提案してもよい。
<Modification 4>
After implementation of the modified example 3, it may be proposed to the user by voice how to spend in the car according to a new driving plan. For example, a drama or movie appreciation may be proposed in accordance with the expected required time.
 <変形例5>
 運転計画に沿って走行しているときに、車両の状態変化を検出した場合において、運転計画の変更を促すようにしてもよい。
<Modification 5>
When the vehicle is traveling according to the driving plan, a change in the driving plan may be prompted when a change in the state of the vehicle is detected.
 具体的には、走行中に燃料の残量低下または部品の故障を検出すると、ユーザーインターフェース部8に経路探索画面または運転計画画面(例えば図26)を再度表示して、ユーザーに入力を促す。このような動作は、安全に配慮して、走行時における運転制御の運転自動化レベルが高い場合(例えば、完全自動運転、または準自動運転相当でハンドル操作が不要である場合)に限る。なお、緊急性が高いと考えられる状態(重度の故障)を検出した場合は、ユーザーに対しては報知にとどめ、自動的に経路探索、運転計画の見直しを実行する。 Specifically, when a low fuel level or a component failure is detected during traveling, the route search screen or the operation plan screen (for example, FIG. 26) is displayed again on the user interface unit 8 to prompt the user to input. Such an operation is limited to a case where the driving automation level of the driving control at the time of traveling is high in consideration of safety (for example, when the steering wheel operation is unnecessary because it corresponds to a fully automatic driving or a semi-automatic driving). In addition, when the state (serious failure) considered to be highly urgent is detected, only the notification is given to the user, and the route search and the operation plan are automatically reviewed.
 上記より、ガス欠の防止または故障発見時における点検実施を促したり、重度の故障の際は最寄りの非常駐車帯への緊急停止をしたりすることができるようになるため、ユーザーの安全を確保することができる。 From the above, it is possible to prevent gas shortage or to conduct inspections when a failure is found, or to make an emergency stop at the nearest emergency parking zone in the event of a serious failure, ensuring user safety can do.
 <変形例6>
 図28のステップS804において、運転計画における運転制御の変化点情報を誘導情報に付加してもよい。付加された変化点情報は自動運転制御装置10に入力され、自動運転制御装置10による運転制御に適用される。具体的には、運転自動化レベルが変化する旨を事前に報知する制御に利用することができる。
<Modification 6>
In step S804 in FIG. 28, change point information of operation control in the operation plan may be added to the guidance information. The added change point information is input to the automatic operation control device 10 and applied to operation control by the automatic operation control device 10. Specifically, it can be used for control for informing in advance that the driving automation level changes.
 <実施の形態4>
 まず、本発明の実施の形態4による運転支援装置の構成について説明する。
<Embodiment 4>
First, the configuration of the driving support apparatus according to the fourth embodiment of the present invention will be described.
 図29は、本実施の形態4による運転支援装置13の構成の一例を示すブロック図である。 FIG. 29 is a block diagram showing an example of the configuration of the driving support device 13 according to the fourth embodiment.
 図29に示すように、運転支援装置13は、情報センタ装置15の通信部16との間で通信可能な通信部14を備えている。運転支援装置13におけるその他の構成および動作は、実施の形態1,2,3と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。 As shown in FIG. 29, the driving support device 13 includes a communication unit 14 that can communicate with the communication unit 16 of the information center device 15. Since other configurations and operations in the driving support device 13 are the same as those in the first, second, and third embodiments, detailed description thereof is omitted here.
 情報センタ装置15は、通信部16と、マスター地図データ管理部17と、マスター地図データベース18とを備えている。なお、運転支援装置13は複数の車両の各々に設けられており、情報センタ装置15は各運転支援装置13と通信可能である。 The information center device 15 includes a communication unit 16, a master map data management unit 17, and a master map database 18. The driving support device 13 is provided in each of a plurality of vehicles, and the information center device 15 can communicate with each driving support device 13.
 マスター地図データ管理部17は、マスター地図データベース18に記憶している地図データの更新、および運転支援装置13に配信するデータの作成を行う。 The master map data management unit 17 updates the map data stored in the master map database 18 and creates data to be distributed to the driving support device 13.
 マスター地図データベース18は、地図データのマスターデータを記憶しており、最新の地図データがいち早く反映させるデータベースである。運転自動化レベルの変更は、マスター地図データベース18に対して行われ、その後、運転支援装置13に変更後の運転自動化レベルの情報を配信される。なお、マスター地図データベース18では、地図データのバージョン管理が行われており、過去の地図データを参照することが可能である。 The master map database 18 stores the master data of the map data, and is a database that reflects the latest map data as soon as possible. The change of the driving automation level is performed on the master map database 18, and then the changed driving automation level information is distributed to the driving support device 13. In the master map database 18, map data version management is performed, and it is possible to refer to past map data.
 運転支援装置13における通信部14の機能は、処理回路により実現される。すなわち、運転支援装置13は、情報センタ装置15と通信するための処理回路を備える。処理回路は、メモリ12に格納されるプログラムを実行するプロセッサ11である(図2参照)。 The function of the communication unit 14 in the driving support device 13 is realized by a processing circuit. That is, the driving support device 13 includes a processing circuit for communicating with the information center device 15. The processing circuit is a processor 11 that executes a program stored in the memory 12 (see FIG. 2).
 運転支援装置13における通信部14の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ12に格納される。処理回路は、メモリ12に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、通信部14の機能を実現する。すなわち、運転支援装置13は、情報センタ装置15と通信するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ12を備える。また、これらのプログラムは、通信部14の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、RAM、ROM、フラッシュメモリ、EPROM、EEPROM等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、DVD等が該当する。 The function of the communication unit 14 in the driving support device 13 is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware. Software or firmware is described as a program and stored in the memory 12. The processing circuit implements the function of the communication unit 14 by reading and executing the program stored in the memory 12. That is, the driving support device 13 includes a memory 12 for storing a program in which a step of communicating with the information center device 15 is executed as a result. These programs can also be said to cause a computer to execute the procedure or method of the communication unit 14. Here, the memory corresponds to, for example, a nonvolatile or volatile semiconductor memory such as a RAM, a ROM, a flash memory, an EPROM, and an EEPROM, a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a mini disk, and a DVD.
 図30は、情報センタ装置15のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 FIG. 30 is a block diagram illustrating an example of a hardware configuration of the information center device 15.
 情報センタ装置15におけるマスター地図データ管理部17および通信部16の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、情報センタ装置15は、マスター地図データを管理し、運転支援装置13と通信するための処理回路を備える。処理回路は、メモリ20に格納されるプログラムを実行するプロセッサ19である。 Each function of the master map data management unit 17 and the communication unit 16 in the information center device 15 is realized by a processing circuit. That is, the information center device 15 includes a processing circuit for managing the master map data and communicating with the driving support device 13. The processing circuit is a processor 19 that executes a program stored in the memory 20.
 情報センタ装置15におけるマスター地図データ管理部17および通信部16の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ20に格納される。処理回路は、メモリ20に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、情報センタ装置15は、マスター地図データを管理するステップ、運転支援装置13と通信するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ20を備える。また、これらのプログラムは、マスター地図データ管理部17および通信部16の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、RAM、ROM、フラッシュメモリ、EPROM、EEPROM等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、DVD等が該当する。 Each function of the master map data management unit 17 and the communication unit 16 in the information center device 15 is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware. Software or firmware is described as a program and stored in the memory 20. The processing circuit reads out and executes the program stored in the memory 20, thereby realizing the function of each unit. That is, the information center device 15 includes a memory 20 for storing a program in which the step of managing the master map data and the step of communicating with the driving support device 13 are executed as a result. Moreover, it can be said that these programs are what makes a computer perform the procedure or method of the master map data management part 17 and the communication part 16. FIG. Here, the memory corresponds to, for example, a nonvolatile or volatile semiconductor memory such as a RAM, a ROM, a flash memory, an EPROM, and an EEPROM, a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a mini disk, and a DVD.
 次に、運転支援装置13の動作について説明する。 Next, the operation of the driving support device 13 will be described.
 図31は、運転支援装置13の状態の遷移を示す図であり、地図データベース9の更新の状態遷移を示している。図32は、運転支援装置13の各状態に対して発生する地図データベース9の更新イベントを示している。 FIG. 31 is a diagram showing the state transition of the driving support device 13 and shows the state transition of the update of the map database 9. FIG. 32 shows update events of the map database 9 that occur for each state of the driving support device 13.
 以下、図31,32を用いて、地図データベース9の更新の概要について説明する。なお、運転支援装置13の状態は、運転支援装置13および情報センタ装置15で常に共有されている。また、以下では、単に「更新」と記載されている場合は、地図データベース9の更新のこというものとする。 Hereinafter, the outline of the update of the map database 9 will be described with reference to FIGS. The state of the driving support device 13 is always shared by the driving support device 13 and the information center device 15. In the following, when “update” is simply described, it means updating of the map database 9.
 車両が停止状態の場合は、運転支援装置13および情報センタ装置15ともに更新の契機となるイベントはない。 When the vehicle is in a stopped state, there is no event that triggers updating in both the driving support device 13 and the information center device 15.
 車両が電源ONされると運転支援装置13は起動中の状態となり、運転支援装置13から情報センタ装置15への更新の要求を契機として、更新チェックおよび更新イベントが発生する。 When the vehicle is powered on, the driving support device 13 is in an active state, and an update check and an update event occur when an update request is sent from the driving support device 13 to the information center device 15.
 運転支援装置13の起動中において、更新チェックおよび更新イベントが完了すると、運転支援装置13は走行中(更新済み)状態となるが、当該状態では運転支援装置13が契機となるイベントはない。一方、走行中(更新済み)状態において情報センタ装置15のマスター地図データベース18の更新が行われた場合は、起動中、走行中(更新済み)、および走行中(更新中)の全ての運転支援装置13に対してマスター更新通知が発行される。 If the update check and the update event are completed while the driving support device 13 is running, the driving support device 13 is in a running (updated) state, but there is no event triggered by the driving support device 13 in this state. On the other hand, when the master map database 18 of the information center device 15 is updated in the running (updated) state, all driving support during startup, running (updated), and running (updating) A master update notification is issued to the device 13.
 運転支援装置13では、情報センタ装置15からマスター更新通知を受けると走行中(更新中)状態に遷移し、更新チェックおよび更新イベントが発生する。その後、更新イベントが完了すると、運転支援装置13は再び走行中(更新済み)状態となる。 When the driving support device 13 receives a master update notification from the information center device 15, the driving support device 13 transitions to a running (updating) state, and an update check and an update event occur. After that, when the update event is completed, the driving support device 13 is in a traveling (updated) state again.
 次に、更新チェックおよび更新イベントについて説明する。 Next, update check and update event will be described.
 図33は、更新チェックおよび更新イベント時の運転支援装置13および情報センタ装置15の動作の一例を示すシーケンス図である。 FIG. 33 is a sequence diagram illustrating an example of operations of the driving support device 13 and the information center device 15 at the time of an update check and an update event.
 運転支援装置13は、起動中または走行中(更新中)の状態になると、情報センタ装置15に対してバージョン情報(および、必要に応じて更新チェック領域を示す領域情報)を送信し、更新チェックを要求する(ステップS901)。 When the driving support device 13 is in a starting state or running (updating) state, the driving support device 13 transmits version information (and region information indicating an update check region as necessary) to the information center device 15 to check for updates. Is requested (step S901).
 情報センタ装置15では、運転支援装置13から受信したバージョン情報を入力キーとしてマスター地図データベース18の更新をチェックする。そして、更新があればマスター地図データベース18における更新前後の差分情報を抽出し、当該差分情報を一意に示す更新パッチのIDを作成する(ステップS902)。 The information center device 15 checks the update of the master map database 18 using the version information received from the driving support device 13 as an input key. If there is an update, difference information before and after the update in the master map database 18 is extracted, and an update patch ID uniquely indicating the difference information is created (step S902).
 情報センタ装置15は、運転支援装置13に対して、更新の有無情報と、更新があった場合は更新パッチのID(これらをまとめて更新情報ともいう)とを送信する。運転支援装置13は、情報センタ装置15から受信した更新の有無情報が「更新あり」の場合において、情報センタ装置15に対して更新パッチのIDを送信して差分情報の配信を要求する(ステップS903)。 The information center device 15 transmits update presence / absence information and an update patch ID (also collectively referred to as update information) to the driving support device 13 when updated. When the update presence / absence information received from the information center device 15 is “updated”, the driving support device 13 transmits the update patch ID to the information center device 15 to request the distribution of the difference information (step). S903).
 情報センタ装置15は、運転支援装置13から差分情報の配信要求を受けると、当該運転支援装置13に対して差分情報の配信を開始する。運転支援装置13は、情報センタ装置15からの差分情報の配信が完了すると、受信した差分情報を地図データベース9に適用する(ステップS904)。その後、運転支援装置13は、情報センタ装置15に対して、運転支援装置13の状態が更新済みになったこと(更新が完了したこと)を通知する(ステップS905)。情報センタ装置15は、自身が管理する運転支援装置状態リストにおいて、通知を受けた運転支援装置13の状態を走行中(更新済み)に更新する(ステップS906)。なお、運転支援装置状態リストは、マスター地図データ管理部17で管理されてもよい。 When the information center device 15 receives the difference information distribution request from the driving support device 13, the information center device 15 starts distributing the difference information to the driving support device 13. When the delivery of the difference information from the information center device 15 is completed, the driving support device 13 applies the received difference information to the map database 9 (step S904). Thereafter, the driving support device 13 notifies the information center device 15 that the state of the driving support device 13 has been updated (update has been completed) (step S905). The information center device 15 updates the state of the driving support device 13 that has received the notification in the driving (updated) state in the driving support device state list managed by the information center device 15 (step S906). The driving support device state list may be managed by the master map data management unit 17.
 次に、マスター更新通知について説明する。 Next, the master update notification will be described.
 図34は、マスター更新通知があったときの情報センタ装置15および運転支援装置13の動作の一例を示すシーケンス図である。 FIG. 34 is a sequence diagram showing an example of the operations of the information center device 15 and the driving support device 13 when there is a master update notification.
 情報センタ装置15は、マスター地図データベース18の更新が行われると(ステップS1001)、運転支援装置状態リストを取得する(ステップS1002)。そして、情報センタ装置15は、運転支援装置状態リストに記載されている運転支援装置13のうち、起動中、走行中(更新済み)、走行中(更新中)のいずれかの状態の運転支援装置13の全てに対して、マスター更新通知を行う(ステップS1003)。具体的には、情報センタ装置15は、ステップS1003およびステップS1004の動作を、運転支援装置13の数だけ繰り返し行う。 When the master map database 18 is updated (step S1001), the information center device 15 acquires a driving support device state list (step S1002). And the information center apparatus 15 is the driving assistance apparatus of the state in any one of starting, driving | running | working (updated), and driving | running | working (updating) among the driving assistance apparatuses 13 described in the driving assistance apparatus state list | wrist. A master update notification is sent to all 13 (step S1003). Specifically, the information center device 15 repeats the operations of step S1003 and step S1004 as many times as the number of driving support devices 13.
 運転支援装置13は、情報センタ装置15からマスター更新通知を受けると、更新処理中(起動中、走行中(更新中))の場合は、当該更新処理が終わるまで待機する。また、運転支援装置13は、更新処理中でない場合は、運転支援装置13の状態を走行中(更新中)に変更し、結果(更新した旨の情報)を情報センタ装置15に送信する。 When the driving support device 13 receives the master update notification from the information center device 15, if it is in the updating process (starting up, running (updating)), it will wait until the updating process is completed. In addition, when the update process is not in progress, the driving support apparatus 13 changes the state of the driving support apparatus 13 to traveling (updating) and transmits the result (information indicating that the update has been performed) to the information center apparatus 15.
 情報センタ装置15は、運転支援装置13から結果を受信すると、運転支援装置状態リストにおける結果を受けた運転支援装置の状態を走行中(更新中)に変更する(ステップS1004)。 When the information center device 15 receives the result from the driving support device 13, the information center device 15 changes the state of the driving support device that has received the result in the driving support device state list to running (updating) (step S1004).
 以上のことから、本実施の形態4によれば、最新の運転自動化レベルを利用することができるため、経路探索時および誘導情報生成時における精度をより向上させることができる。 From the above, according to the fourth embodiment, since the latest driving automation level can be used, the accuracy at the time of route search and guidance information generation can be further improved.
 <変形例>
 次に、運転支援装置13の変形例(変形例1,2)について説明する。
<Modification>
Next, modified examples (modified examples 1 and 2) of the driving support device 13 will be described.
 <変形例1>
 運転支援装置13では、経路探索部5が走行予定経路を作成したり、誘導情報生成部6が運転計画(実施の形態3参照)を設定したりする時点では、全種類の地図データは不要であり、経路探索に必要な情報のみ更新できていれば十分である。従って、図33のステップS901の更新チェックにおいて、バージョン情報とともに、経路探索用データのみの差分の抽出を指示するようにしてもよい。このとき、図33のステップS902では、経路探索用データに係る差分情報のみを抽出する。以降は、図33と同様の処理を行う。
<Modification 1>
In the driving support device 13, all types of map data are not required when the route search unit 5 creates a planned travel route or the guidance information generation unit 6 sets an operation plan (see Embodiment 3). Yes, it is sufficient to update only the information necessary for route search. Therefore, in the update check in step S901 in FIG. 33, it may be instructed to extract the difference of only the route search data together with the version information. At this time, in step S902 of FIG. 33, only difference information related to the route search data is extracted. Thereafter, the same processing as in FIG. 33 is performed.
 上記より、運転支援装置13の起動直後の地図データ更新によるユーザーの待ち時間を短縮することができる。 From the above, it is possible to reduce the waiting time of the user by updating the map data immediately after the driving support device 13 is activated.
 なお、誘導および地図表示用データについては、経路探索用データの更新が完了した後に、運転支援装置13の状態を走行中(更新中)に変更した上で別途実施する。具体的には、経路探索用データの場合と同様に、図33のステップS901の更新チェックにおいて、バージョン情報とともに、誘導および地図表示用データのみの差分の抽出を指示すればよい。 Note that the guidance and map display data are separately implemented after the update of the route search data is completed and the state of the driving support device 13 is changed to running (updating). Specifically, as in the case of the route search data, in the update check in step S901 in FIG. 33, the extraction of the difference between only the guidance and map display data may be instructed together with the version information.
 <変形例2>
 運転支援装置13の状態が走行中(更新済み)状態である場合において、図34に示すマスター更新通知のイベントが発生し、それに伴って図33に示す地図データベース9の更新が行われたとき、地図データベース9が更新されたため経路を再探索する旨をユーザーに通知した上で、実施の形態2の経路探索を実行するようにしてもよい。
<Modification 2>
When the driving support device 13 is in the running (updated) state, when the master update notification event shown in FIG. 34 occurs and the map database 9 shown in FIG. 33 is updated accordingly, The route search of the second embodiment may be executed after notifying the user that the route is to be searched again because the map database 9 has been updated.
 なお、手動運転中など、運転者が再探索後の経路の候補から走行予定経路を選択する余裕がない状況では、再探索前の経路と同じ検索条件で再探索した経路を走行予定経路として自動的に採用してもよい。 In situations where the driver cannot afford to select a planned travel route from candidate routes after re-searching, such as during manual driving, the route re-searched under the same search conditions as the route before re-searching is automatically used as the planned travel route. May be employed.
 上記より、走行開始時に地図データが更新された場合において、運転者が古い地図情報および運転自動化レベルに従って走行するという不利益を除くことができる。 From the above, when the map data is updated at the start of driving, the disadvantage of the driver driving according to the old map information and driving automation level can be eliminated.
 以上で説明した運転支援装置は、車載用ナビゲーション装置、すなわちカーナビゲーション装置だけでなく、車両に搭載可能なPND(Portable Navigation Device)および携帯通信端末(例えば、携帯電話、スマートフォン、およびタブレット端末など)、並びにサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるナビゲーション装置あるいはナビゲーション装置以外の装置にも適用することができる。この場合、運転支援装置の各機能あるいは各構成要素は、上記システムを構築する各機能に分散して配置される。 The driving support apparatus described above is not only an in-vehicle navigation apparatus, that is, a car navigation apparatus, but also a PND (Portable Navigation Device) and a mobile communication terminal (for example, a mobile phone, a smartphone, a tablet terminal, etc.) that can be mounted on a vehicle. In addition, the present invention can also be applied to a navigation device constructed as a system by appropriately combining servers and the like or a device other than the navigation device. In this case, each function or each component of the driving support device is distributed and arranged in each function for constructing the system.
 具体的には、一例として、運転支援装置の機能をサーバに配置することができる。例えば、図35に示すように、車両に設けられた車載器21にユーザーインターフェース部8およびセンサ情報取得部4を備え、サーバ22に地図データ管理部2、自車位置算出部3、経路探索部5、誘導情報生成部6、共有メモリ7、および地図データベース9を備えることによって、運転支援システムを構築することができる。なお、自動運転制御装置10は、車両に設けられている。サーバ22に備えられる各構成要素は、適宜にサーバ22および車載器21に分散して配置するようにしてもよい。図29に示す運転支援装置についても同様である。 Specifically, as an example, the function of the driving support device can be arranged in the server. For example, as shown in FIG. 35, the vehicle-mounted device 21 provided in the vehicle includes the user interface unit 8 and the sensor information acquisition unit 4, and the server 22 includes a map data management unit 2, a vehicle position calculation unit 3, and a route search unit. 5. By providing the guidance information generating unit 6, the shared memory 7, and the map database 9, a driving support system can be constructed. The automatic driving control device 10 is provided in the vehicle. Each component provided in the server 22 may be appropriately distributed and arranged in the server 22 and the vehicle-mounted device 21. The same applies to the driving support device shown in FIG.
 上記の構成とした場合であっても、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。 Even in the case of the above configuration, the same effect as the above embodiment can be obtained.
 また、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェア(運転支援方法)を、例えばサーバまたは携帯通信端末に組み込んでもよい。 Further, software (driving support method) for executing the operation in the above-described embodiment may be incorporated in, for example, a server or a mobile communication terminal.
 具体的には、一例として、上記の運転支援方法は、自車の現在位置を算出し、道路の予め定められた区間ごとに対応付けられた、自動運転制御の自動化レベルを示す運転自動化レベルを含む地図データを記憶し、算出された自車の現在位置と、地図データとに基づいて、自車の現在位置およびその前方における運転自動化レベルに応じた自動運転制御に関する情報を誘導情報として生成する。 Specifically, as an example, the driving support method described above calculates the current position of the host vehicle and sets the driving automation level indicating the automation level of the automatic driving control associated with each predetermined section of the road. The map data is stored, and based on the calculated current position of the own vehicle and the map data, information on automatic driving control according to the current position of the own vehicle and the driving automation level ahead is generated as guidance information. .
 上記より、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアをサーバまたは携帯通信端末に組み込んで動作させることによって、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。 From the above, the same effect as in the above embodiment can be obtained by operating the software that executes the operation in the above embodiment in a server or a portable communication terminal.
 なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。 It should be noted that the present invention can be freely combined with each other within the scope of the invention, and each embodiment can be appropriately modified or omitted.
 本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。 Although the present invention has been described in detail, the above description is illustrative in all aspects, and the present invention is not limited thereto. It is understood that countless variations that are not illustrated can be envisaged without departing from the scope of the present invention.
 1 運転支援装置、2 地図データ管理部、3 自車位置算出部、4 センサ情報取得部、5 経路探索部、6 誘導情報生成部、7 共有メモリ、8 ユーザーインターフェース部、9 地図データベース、10 自動運転制御装置、11 プロセッサ、12 メモリ、13 運転支援装置、14 通信部、15 情報センタ装置、16 通信部、17 マスター地図データ管理部、18 マスター地図データベース、19 プロセッサ、20 メモリ、21 車載器、22 サーバ。 1 driving support device, 2 map data management unit, 3 vehicle position calculation unit, 4 sensor information acquisition unit, 5 route search unit, 6 guidance information generation unit, 7 shared memory, 8 user interface unit, 9 map database, 10 automatic Operation control device, 11 processor, 12 memory, 13 operation support device, 14 communication unit, 15 information center device, 16 communication unit, 17 master map data management unit, 18 master map database, 19 processor, 20 memory, 21 in-vehicle device, 22 Server.

Claims (19)

  1.  自車の現在位置を算出する自車位置算出部と、
     道路の予め定められた区間ごとに対応付けられた、自動運転制御の自動化レベルを示す運転自動化レベルを含む地図データを記憶する地図データベースと、
     前記自車位置算出部で算出された前記自車の現在位置と、前記地図データとに基づいて、前記自車の現在位置およびその前方における前記運転自動化レベルに応じた前記自動運転制御に関する情報を誘導情報として生成する誘導情報生成部と、
    を備える、運転支援装置。
    A vehicle position calculation unit for calculating the current position of the vehicle;
    A map database for storing map data including a driving automation level indicating an automation level of automatic driving control, which is associated with each predetermined section of the road;
    Based on the current position of the own vehicle calculated by the own vehicle position calculation unit and the map data, information on the automatic driving control according to the current position of the own vehicle and the driving automation level in front of the current position. A guidance information generation unit that generates the guidance information;
    A driving support device comprising:
  2.  前記誘導情報生成部は、前記自車の前方において前記運転自動化レベルが変化する地点である変化点がある場合は、変化後の前記運転自動化レベルと前記変化点とを示す変化点情報を前記誘導情報に付加することを特徴とする、請求項1に記載の運転支援装置。 When there is a change point that is a point where the driving automation level changes in front of the host vehicle, the guidance information generating unit generates change point information indicating the changed driving automation level and the changing point. The driving support device according to claim 1, wherein the driving support device is added to information.
  3.  前記自車位置算出部で算出された前記自車の現在位置と、予め定められた目的地と、前記地図データとに基づいて、前記自車の現在位置から前記目的地までの前記運転自動化レベルを加味した経路を探索する経路探索部をさらに備えることを特徴とする、請求項1に記載の運転支援装置。 The driving automation level from the current position of the own vehicle to the destination based on the current position of the own vehicle calculated by the own vehicle position calculation unit, a predetermined destination, and the map data The driving support device according to claim 1, further comprising: a route search unit that searches for a route that takes into account.
  4.  前記経路探索部は、前記運転自動化レベルが高い道路を優先した経路を探索することを特徴とする、請求項3に記載の運転支援装置。 The driving support device according to claim 3, wherein the route search unit searches for a route giving priority to a road having a high driving automation level.
  5.  前記経路探索部は、前記運転自動化レベルに応じた燃費に基づいて経路を探索することを特徴とする、請求項3に記載の運転支援装置。 The driving support device according to claim 3, wherein the route searching unit searches for a route based on fuel consumption corresponding to the driving automation level.
  6.  前記経路探索部は、ユーザーインターフェース部を介して指定された前記運転自動化レベル以上で前記目的地に到達可能であるか否かを判定することを特徴とする、請求項3に記載の運転支援装置。 The driving support device according to claim 3, wherein the route search unit determines whether or not the destination can be reached at or above the driving automation level specified through a user interface unit. .
  7.  前記目的地は、ユーザーインターフェース部を介して指定された前記運転自動化レベル以上で到達可能な地点または施設のうちから、前記ユーザーインターフェース部を介して指定された前記地点または施設であることを特徴とする、請求項3に記載の運転支援装置。 The destination is the point or facility designated through the user interface unit out of the points or facilities reachable at the driving automation level or higher designated through the user interface unit. The driving support device according to claim 3.
  8.  前記経路探索部で探索された前記経路を表示する表示部をさらに備え、
     前記表示部は、前記経路の各区間が前記運転自動化レベルごとに識別可能なように表示することを特徴とする、請求項3に記載の運転支援装置。
    A display unit for displaying the route searched by the route search unit;
    The driving support device according to claim 3, wherein the display unit displays each section of the route so that it can be identified for each driving automation level.
  9.  前記誘導情報生成部は、前記経路探索部で探索された前記経路における区間ごとに対応する前記運転自動化レベルに応じた運転制御方法を割り当てた運転計画を作成することを特徴とする、請求項3に記載の運転支援装置。 The said guidance information production | generation part produces the driving | operation plan which allocated the driving | running control method according to the said driving | running | working automation level corresponding to every section in the said route searched by the said route search part, It is characterized by the above-mentioned. The driving support device according to 1.
  10.  前記運転計画において、前記区間を通過する時刻を、ユーザーインターフェース部を介して設定可能であることを特徴とする、請求項9に記載の運転支援装置。 The driving support device according to claim 9, wherein in the driving plan, a time of passing through the section can be set through a user interface unit.
  11.  前記運転計画において、前記運転自動化レベルが変化する地点である変化点で前記運転制御方法が変わることを報知するように前記ユーザーインターフェース部を介して設定可能であることを特徴とする、請求項9に記載の運転支援装置。 The operation plan can be set via the user interface unit so as to notify that the operation control method changes at a change point where the operation automation level changes. The driving support device according to 1.
  12.  前記誘導情報生成部は、予め定められた前記運転自動化レベル以上の区間を走行中である場合において、走行環境の変化に応じて前記運転計画の変更をユーザーに促すことを特徴とする、請求項9に記載の運転支援装置。 The guidance information generation unit prompts the user to change the driving plan according to a change in a driving environment when the vehicle is traveling in a section of the driving automation level or higher determined in advance. 9. The driving support device according to 9.
  13.  前記誘導情報生成部は、前記運転自動化レベルが変化する地点である変化点において、変化後の前記運転自動化レベルに応じた通知を行うことを特徴とする、請求項9に記載の運転支援装置。 10. The driving support device according to claim 9, wherein the guidance information generation unit performs notification according to the changed driving automation level at a changing point where the driving automation level changes.
  14.  前記地図データベースは、前記運転自動化レベルを車種別に記憶することを特徴とする、請求項1に記載の運転支援装置。 The driving support apparatus according to claim 1, wherein the map database stores the driving automation level for each vehicle type.
  15.  前記地図データベースは、前記運転自動化レベルを時間別または期間別に記憶することを特徴とする、請求項1に記載の運転支援装置。 The driving support apparatus according to claim 1, wherein the map database stores the driving automation level by time or by period.
  16.  前記地図データベースは、前記道路を構成するリンクを階層的に構成し、
     下位層において前記運転自動化レベルが異なる複数の前記リンクの各々が、上位層において一の前記リンクに統合される場合は、前記上位層の前記リンクが前記下位層の前記リンクの各々に対応する前記運転自動化レベルの情報を有することを特徴とする、請求項1に記載の運転支援装置。
    The map database is configured hierarchically with the links constituting the road,
    When each of the plurality of links having different operation automation levels in the lower layer is integrated into one link in the upper layer, the link in the upper layer corresponds to each of the links in the lower layer The driving support device according to claim 1, further comprising information on a driving automation level.
  17.  前記地図データベースは、前記自車に積載されており、
     前記地図データベースは、前記車両の外部から取得した前記地図データの更新情報に基づいて前記地図データの更新を行うことを特徴とする、請求項1に記載の運転支援装置。
    The map database is loaded on the vehicle,
    The driving support apparatus according to claim 1, wherein the map database updates the map data based on update information of the map data acquired from outside the vehicle.
  18.  前記地図データベースは、前記自車に積載されており、
     前記地図データベースは、前記車両の外部から取得した前記地図データの更新情報に基づいて前記地図データの更新を行い、
     前記経路探索部は、前記経路が探索された後に前記地図データの更新が行われた場合は、前記経路の探索を再度行うことを特徴とする、請求項3に記載の運転支援装置。
    The map database is loaded on the vehicle,
    The map database updates the map data based on update information of the map data acquired from outside the vehicle,
    The driving support device according to claim 3, wherein the route search unit searches for the route again when the map data is updated after the route is searched.
  19.  自車の現在位置を算出し、
     道路の予め定められた区間ごとに対応付けられた、自動運転制御の自動化レベルを示す運転自動化レベルを含む地図データを記憶し、
     前記算出された前記自車の現在位置と、前記地図データとに基づいて、前記自車の現在位置およびその前方における前記運転自動化レベルに応じた前記自動運転制御に関する情報を誘導情報として生成する、運転支援方法。
    Calculate the current position of your vehicle,
    Storing map data including a driving automation level indicating an automation level of automatic driving control associated with each predetermined section of the road;
    Based on the calculated current position of the own vehicle and the map data, information on the automatic driving control according to the current position of the own vehicle and the driving automation level in front of the current position is generated as guidance information. Driving support method.
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