WO2015197986A1 - Dispositif permettant le traitement d'operations relatives a la production de gelee royale - Google Patents

Dispositif permettant le traitement d'operations relatives a la production de gelee royale Download PDF

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WO2015197986A1
WO2015197986A1 PCT/FR2015/051720 FR2015051720W WO2015197986A1 WO 2015197986 A1 WO2015197986 A1 WO 2015197986A1 FR 2015051720 W FR2015051720 W FR 2015051720W WO 2015197986 A1 WO2015197986 A1 WO 2015197986A1
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WO
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movable
larva
cups
cells
cup
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PCT/FR2015/051720
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English (en)
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Yoan LEYRIS
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K49/00—Rearing-boxes; Queen transporting or introducing cages
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K59/00—Honey collection

Definitions

  • the present invention relates to the field of beekeeping.
  • the present invention relates to a device for processing operations relating in particular to the production of royal jelly and / or breeding queens.
  • Beekeeping involves raising bees for the purpose of producing honey and / or royal jelly.
  • Bees are usually raised in hives containing a plurality of frames on which bees build rays.
  • the rays are formed of a succession of generally hexagonal shaped wax cavities also called alveoli.
  • bee means any insect of the genus Apis able to produce honey.
  • a queen lays eggs in the cells of a frame, one egg per cell.
  • Each of the laid eggs goes through the following stages of development: larva, nymph and finally adult (queen or worker).
  • the workers feed the larvae until the larvae become self-sufficient.
  • Grafting involves the removal of larvae from cells and they are transferred inside wax or plastic cups of larger volume and larger opening section than the cells.
  • the cups containing the larvae are then placed in the hive and filled with royal jelly by the workers.
  • the beekeeper removes cups filled with royal jelly from the hive. He then proceeds to an operation called "castrating" which consists of removing the wax excrescence created by the workers during the breeding of queens.
  • the beekeeper then proceeds to an operation called
  • the grafting and unclipping operations are done manually using tools. These operations are long to implement and require great care, especially during grafting, not to damage the larvae. Indeed, if the larva comes to die during the transfer, the cup will not be filled with royal jelly by the workers. In addition, if the larva is injured during grafting or unwrapping, haemolymph from wounds of the larva mixes with royal jelly and alters the organoleptic properties of royal jelly.
  • the invention thus relates to a device for processing operations relating to the production of royal jelly and / or breeding queens, characterized in that it comprises:
  • At least one support that is able to accommodate:
  • ⁇ Cells that may each contain a bee larva; a plurality of movable members which are adapted to perform at least some of the operations relating to the production of royal jelly,
  • drive means which are adapted to drive the movable members of the plurality of movable members in displacement
  • At least one data acquisition unit relating to the cells and / or the larvae and / or the wells disposed on the at least one support, said at least one data acquisition unit being able to receive at least one electromagnetic signal or at least one acoustic pressure variation signal, said at least one signal coming either from a signal source distinct from the cells and / or the larvae and / or the wells and having been modified by at least one of these either cells and / or larvae and / or wells themselves as emitters of an electromagnetic signal,
  • At least one electronic entity capable of controlling said drive means as a function of data acquired by the acquisition unit from said at least one received signal.
  • the device according to the invention makes it possible to automate all the grafting and / or unwinding operations performed manually by the beekeeper. This reduces the number of manpower hours required for this operation and thus reduces the cost. Moreover, the unwinding operation performed by means of the device according to the invention is faster than the operation performed manually by a beekeeper. This makes operations more reliable and, for example, reduces the mortality rate of the larvae transferred from one cell to a cup and, on the other hand, the number of larvae wounded during this transfer. Thus, the quantity and the quality of the royal jelly produced using the device according to the invention are improved compared to the previous methods of producing royal jelly.
  • the plurality of movable members / tools also allows to increase the rate of treatment.
  • the data acquisition unit or units are distant from the cells and / or the larvae and / or the wells so that no contact with the latter, or even with the support, is necessary to acquire the information necessary for piloting driving means.
  • the support of the cells (or the support of the hive frame carrying the cells) and / or cups therefore does not need to be modified or adapted to interface with the data acquisition unit or units.
  • the latter or the latter are particularly simple to implement and can be easily added to an existing device without compromising its design, unlike the device described in WO 2013/091018 of the prior art. exposed in this document, the device according to the invention does not carry out weighing, or the cells and / or their container, or their support, or both.
  • the at least one data acquisition unit is capable of receiving at least one signal, radiation, electromagnetic wave or at least one acoustic pressure variation signal or wave originating from at least one signal source and which has has been modified with one or more cells and / or one or more larvae and / or one or more cups.
  • the signal source (s) may be one or more natural sources (eg ambient light) or one or more artificial sources that are associated with the device (additional source (s)).
  • the cells and / or the larvae and / or the wells may each be a source of emission of an electromagnetic signal such as radiation, especially of the infrared type (in this case, it is a source natural radiation emission which is not distinct from the alveoli and / or larvae and / or cups, said at least one signal is representative of one or more cells and / or one or more larvae and / or or a cup or cups and informs the device including the presence or absence of a content in the cell or cells, the cup or cups ....
  • an electromagnetic signal such as radiation, especially of the infrared type
  • said at least one signal is representative of one or more cells and / or one or more larvae and / or or a cup or cups and informs the device including the presence or absence of a content in the cell or cells, the cup or cups ....
  • said at least one signal is for example representative of the depth or of an approximation of this depth of a cell and / or a cup, of its Connaissant form the depth of a cell and / or empty cup (or an approximation or estimate of this depth)
  • the device is informed, from the data carried by said at least one signal, on the filling state of the element (cell, cup) and can thus control, accordingly, the operation or operations to be performed on the element with the appropriate tool or tools.
  • the support of the cells (or support of the hive frame carrying the cells) and / or cups is for example in one part. It is the same cells and cups, which allows the use of conventional elements unlike the prior art as disclosed in WO 2013/091018.
  • the support may be able to be moved relative to the movable members.
  • the movable members are generally elements external to the support of the cells and / or cups and they are therefore not part of the support or supports.
  • the cells and / or the cups are generally not movable relative to each other.
  • the data acquired by the data acquisition unit or units are generally collective data but from which individual data relating to each element (cell, cup) can be extracted.
  • the set of cells or cups is subjected to a source of natural or artificial signal and this emitted signal is modified by all of these elements and received by the unit or units (alternatively, each element including or not a larva, and the larva itself is a signal source on its own).
  • This signal carries, however, data concerning each element and the way in which each element has modified the signal.
  • the device according to the invention thus offers fine management / control and adjusted operations for the production of royal jelly and / or queen farming.
  • At least one support and the plurality of movable members are able to move relative to each other in a relative movement
  • the relative movement takes place in a horizontal plane along at least one of two axes (X, Y) perpendicular to one another;
  • the device comprises at least one motor means which is able to drive said at least one support in movement;
  • the device comprises a structure carrying at least some of the movable members of the plurality of movable members and which is movable along at least one of two axes (X, Y) perpendicular to each other in a horizontal plane;
  • said at least some of the movable members of the plurality of movable members are able to move along a vertical axis (Z) perpendicular to the horizontal plane;
  • the drive means of the movable members of the plurality of movable members comprise at least one driving means which is able to drive the moving structure in movement along said at least one horizontal axis;
  • the mobile structure carries several identical or similar members in order to carry out the same operation relating to the production of royal jelly; this makes it possible to carry out simultaneously or almost simultaneously several identical operations (for example on several cells or several wells);
  • the device comprises means for depositing a fluid in at least some of the wells
  • the device comprises at least one mobile member for the transfer of a larva contained in a cell in a cup; the automation of the larva transfer operation (grafting) which proves to be the most time-consuming is therefore particularly advantageous;
  • At least one mobile transfer member comprises a flexible rod provided with a distal end whose shape and dimensions are adapted for the transfer of a larva contained in one of the cells; the larva can be seized without being injured to be placed in a cup;
  • the device comprises at least one movable member called scraper which is able, on command, to slide axially along said at least one movable transfer member to separate the larvae of said at least one movable transfer member; the larva is automatically discharged into a cup;
  • the device comprises a movable member which is capable of performing the casting operation; the drive in motion of such an organ by the device can again automate an operation and thus save time;
  • At least one movable member is a knife or a hot wire
  • the device comprises at least one mobile device for transferring a larva contained in a cup to a collector; the drive in motion of such an organ by the device can again automate an operation (unwinding) and thus save time;
  • At least one mobile transfer member comprises a transfer nozzle which, connected to a vacuum pump, is able to suck a larva for its transfer;
  • the device comprises at least one suction nozzle connected to a vacuum pump and which is capable of extracting by aspiration at least a part of the royal jelly contained in the wells; the drive in motion of such an organ by the device allows again to automate an operation (harvest) and thus save time; at least one electronic entity comprises data processing means (data processing unit or data processor) provided by said at least one data acquisition unit so as to allow the realization of at least one of the functions following:
  • At least one electromagnetic signal or said at least one acoustic pressure variation signal received from the cells and / or the larvae and / or cups comes either from a natural source (eg ambient light, emission of infrared radiation ) either an artificial signal emission source (visible lighting, signal or laser radiation, sound pressure variation signal or wave, etc.);
  • a natural source eg ambient light, emission of infrared radiation
  • an artificial signal emission source visible lighting, signal or laser radiation, sound pressure variation signal or wave, etc.
  • At least one data acquisition unit comprises one or more cameras for acquiring data in visible or infrared light and / or one or more laser rangefinders and / or one or more ultrasonic transmitters and receivers and / or one or more sources visible or ultraviolet radiation or any other type of data acquisition unit.
  • FIG. 1 represents a functional diagram of a device allowing the processing of operations relating to the production of royal jelly and / or breeding of queens according to one embodiment of the invention
  • FIG. 2 represents a general diagrammatic perspective view from above of the device of FIG. 1;
  • FIG. 3 schematically shows a top view of the drive means moving the device in a horizontal plane
  • FIG. 4a is a diagrammatic front (along the vertical axis) of the drive means in displacement in the vertical plane of the carriage 76 of the device of Figure 3;
  • Figure 4b is an enlarged view of a portion of Figure 4a;
  • FIG. 5 is a general schematic view from above of the mobile structure 90 of the carriage 76 and the support 4 on which are mounted a cell frame and cups;
  • FIG. 6a schematically and partially illustrates a suction member mounted on the mobile structure 90 of the carriage 76;
  • FIG. 6b schematically and partially shows a casing member mounted under the carriage 74;
  • FIGS. 6c1, 6c2, 6d1, 6d2, 6e and 6f schematically illustrate various moving parts / tools used by the device described in the preceding figures;
  • FIG. 7 is a partial schematic front view (along the vertical axis) of a set of stitching tools according to an alternative embodiment
  • FIG. 8 is a schematic top view of a portion of a device (movable structure and cell supports and cups) according to an alternative embodiment of the invention.
  • FIG. 1 represents a block diagram of a device 1 allowing the processing of operations relating to the production of jelly royal and / or breeding queens according to one embodiment of the invention.
  • the device 1 comprises:
  • a support 4 here in one piece which takes for example the form of a platform or frame adapted to accommodate one or more cups 8 (one or more bars of cups) and / or one or more hive frames 12 having cells that may each contain a bee larva;
  • - Motion-driving means or members 18 which are connected directly or indirectly to the plurality of movable members 16 and which are adapted to move said at least some of the movable members among the plurality of moving members;
  • a vacuum pump 20 which is connected to one or more movable members, for example by a flexible conduit not shown;
  • the data acquisition unit 22 is for example an image sensor (video and / or photographic) of known type such as a camera;
  • a light source 23 for illuminating the cells, larvae, cups, and more generally of the support 4; it is for example one or more emitters emitting ultraviolet light (emitter (s) type LEDs or lamp) directed towards alveoli, larvae, cupules and which causes a phosphorescence in the violet radiation and which is visible and detectable by the unit 22; such a source is for example arranged in a ring around the unit 22; it should be noted that the additional source can be controlled, for example by the acquisition unit 22, especially at the moment when the device must acquire data;
  • At least one electronic entity 24 for example a single entity which comprises a data processing unit (eg microprocessor) associated with data storage means, which is able to control in particular the drive means 18 as a function of data acquired by the unit 22 and stored;
  • a data processing unit eg microprocessor
  • data storage means which is able to control in particular the drive means 18 as a function of data acquired by the unit 22 and stored;
  • a power supply 26 which is connected to said drive means 18, to the electronic entity 24, to the vacuum pump 20, or even to the data acquisition unit 22.
  • a hive frame such as frame 12 is usually a single-piece wooden frame on which bees can build spokes.
  • a hive frame is, on the one hand, removable (that is to say, a frame is adapted to be disposed in a hive and to be removed) and, on the other hand, has a rectangular shape (for example a frame of a hive type "Dadant" has dimensions of 44 cm by 33 cm).
  • the cups 8 are generally arranged in one or more rows or bars on a wooden slat. Each cup is in one piece and, in this example, the cups, once arranged on the support, can not move relative to each other.
  • the device 1 comprises a frame
  • the frame 34 formed of metal profiles 38 (for example aluminum) which delimit an internal volume 42 of substantially rectangular parallelepiped shape (the profiles 38 define the edges of said rectangular parallelepiped).
  • the frame 34 therefore has six parallel faces in pairs, two side faces 34a, 34a2 interconnected by two large faces 34b and 34b2 and 34b2 two small faces 34c and 34c2 front.
  • FIG. 2 These faces are materialized in Figure 2 by panels that close the frame and thus define a closed enclosure.
  • the front panel 34cl can open and close to access the internal volume 42 of the chassis.
  • the other panels can be removable or not.
  • the presence of a chamber surrounding the support 4 limits the contact of foreign bodies, such as dust, with bee larvae and / or royal jelly.
  • the enclosure thus makes it possible to optimize the sanitary conditions during the various operations relating to the production of royal jelly.
  • These conditions respect in particular the quality charter of the Group of Producers of Royal Jelly, especially with regard to the conditions of production and harvesting: the materials in contact with the royal jelly are adapted to the food contact, being easily cleanable and disinfectable . Parts not easily cleaned, which may affect the quality of royal jelly, are isolated and / or protected from the processing and harvesting of royal jelly by hoods and / or compartments.
  • the frame 34 comprises two metal rails 46, for example made of stainless steel, which, on the one hand, extend from one lateral face 34al to the other 34a2, perpendicular thereto and, on the other hand, part, are arranged parallel to each other.
  • the rails 46 are located at a distance from each of the large upper faces 34b1 and lower 34b2.
  • the frame 34 comprises a partition 50 made for example of a metallic material, such as aluminum.
  • This partition 50 is arranged in a fixed manner at a distance from the two lateral faces 34a1 and 34a2, parallel thereto (it is closer to the face 34a1 than to the face 34a2) and extends in a zone of the frame situated below the rails 46, from the front face 34c1 to the rear face 34c2.
  • the internal volume 42 to the chassis is thus split into its area under the rails 46 in two compartments:
  • a first lower compartment 58 is delimited, on the one hand, laterally, on one side by the partition 50 and on the opposite side by the inside of the face 34a2 and, on the other hand, by the front faces 34c1 and rear 34c2 respectively,
  • a second lower compartment 60 (of reduced dimensions relative to the compartment 58) is delimited, on the one hand, laterally, on one side by the partition 50 and on the opposite side by the inside of the face 34al and, d on the other hand, by the front faces 34c1 and rear 34c2 respectively.
  • This compartment is intended to house all or part of the electronics of the device (power supply %) for example in the housings 55, 57 and is, for example, closed at its upper part to protect its contents from dust and possible splashing water.
  • the partition 50 and the inside of the face 34a2 delimiting the lower compartment 58 each comprise on their facing faces a plurality of grooves 70 stepped in geometric correspondence in pairs from one face to the other.
  • the platform 4 can thus, through the grooves 70 forming slides, be removed or inserted by sliding in the compartment 58 as shown in Figure 2 after opening the front panel 34cl.
  • the support or platform 4 of the device 1 is removable.
  • the platform 4 is formed of a metal frame, for example aluminum, which comprises internal flanges 4a shaped (dimensionally) to accommodate the outer edges of the hive frame 12 and / or row of cups 8 of Figure 1.
  • the frame is hollowed out in its central part delimited by the internal flanges 4a.
  • the support 4 may comprise one or more frames 12 and / or one or more rows or rows of wells.
  • the electronic entity 24, the vacuum pump 20 and the power supply 26 are, for their part, for example located wholly or partly in the lower compartment 60.
  • the plurality of movable members 16 and the drive means 18 are wholly or partly located in the upper compartment 62.
  • the device 1 comprises a mobile functional assembly carrying the plurality of movable members and which is able to move along the X, Y axes of the horizontal plane relative to the fixed support 4.
  • the functional assembly illustrated schematically in FIG. 3 comprises:
  • a first carriage 74 which is slidably mounted (along the X axis) on the two parallel rails 46, for example by means of pads mounted on ball bearings; the carriage 74 extends from one rail 46 to the other and has for example the shape of a profile which may be of metal;
  • a second carriage 76 mounted on the first carriage 74 in such a way that the second carriage 76 is able to slide (along the Y axis) along the first carriage 74.
  • the dashed lines represent possible positions, on the one hand, of all the carriages 74 and 76 and, on the other hand, of the carriage 76 relative to the carriage 74 taking into account the displacements symbolized by the double arrows.
  • the carriages are able to move under the action of training means which comprise:
  • a first motor means 80 which is connected by its output axis, directly or via a mechanism (eg sprockets and drive belt if the motor means is not in the axis of the rod 82 ), to a threaded rod or ball screw 82, parallel to the rails 46, which cooperates with the carriage 74 by means of a nut fixed to the carriage (the nut is for example a precision ball nut);
  • a second motor means 84 which is connected by its output axis, directly or via a mechanism (eg sprockets and drive belt if the motor means is not in the axis of the rod 86 ), a threaded rod or ball screw 86, perpendicular to the rails 46, which cooperates with the carriage 76 by means of a nut fixed to the carriage (the nut is for example a precision ball nut).
  • the threaded rod or ball screw is replaced by one or more drive belts.
  • the motor means 80, 84 which, when activated, control the translational movement along the X and Y axes of the assembly are, for example, stepper motors.
  • the assembly that has just been described is generally housed in the upper compartment 62 of the frame of FIG. 2.
  • the functional assembly is movable along the X and Y axes in a horizontal plane while the support 4 is fixed.
  • the support 4 is movable along the X and Y axes in a horizontal plane while the functional assembly is stationary along these two axes.
  • the second carriage 76 comprises a movable structure 90 which carries at least some of the movable members of the plurality of movable members 16 of FIG. 1 and means 92 for moving the drive. mobile structure 90.
  • the mobile structure 90 comprises an upper plate 94 and a lower plate 96 interconnected by one or more connecting elements 98.
  • the movable structure 90 also called tool head (multifunction head), carries at its periphery a plurality of movable members or tools 100 which are distributed on the circumference as shown very schematically in a view in Figure 5.
  • the movable structure in a way, forms a rotating carousel.
  • the structure 90 is disposed (in this position) partly above the frame 12 with cells 12a which rests on the inner peripheral edge 4a of the frame support 4.
  • the movable members / tools are for example mounted on connecting elements 98 between the two plates 94, 96.
  • the drive means 92 of the mobile structure 90 comprise a motor means 102 which is connected by its output axis 102a to a mechanism formed of a drive belt 104 wound around a first gear 106 mounted on the axis. 102a and a second pinion 108 mounted around a parallel axis 110 remote.
  • the second pinion is not fixed to the vertical axis 110 but to a base 112 secured to the upper plate 94.
  • the motor means 102 is itself mounted on a base 114 integral with the structure of the carriage 76.
  • the motor means 102 when activated, it rotates about the vertical axis 110 the mobile structure 90 comprising the two plates and the movable members / tools 100 to bring one or more movable members / tools 100 above a cell or a cup according to need and perform a treatment adapted according to the data acquired relative to the cell or the cup (and to the knowledge of its contents).
  • the carriage 76 also comprises a functional block 120, included in the drive means 92, disposed between the two plates 94, 96 and which is mounted on the vertical axis 110 at the end of FIG. axis.
  • the carriage 76 comprises means for rotating the axis 110 around itself.
  • These means, included in the drive means 92, comprise a motor means 122 which is connected by its output axis 122a to a mechanism formed of a drive belt 124 wound around a first gear 126 mounted on the axis 122a and a second gear 128 fixedly mounted on the axis 110.
  • the motor means 122 is mounted on a base 115 integral with the structure of the carriage 76.
  • the functional block 120 comprises two actuators 130, 132 each comprising a lever provided at one end with a support member (eg a wheel) and which is able to pivot about a horizontal axis (as indicated by the double arrows). under the action of two respective servomotors 134, 136.
  • actuators 130, 132 each comprising a lever provided at one end with a support member (eg a wheel) and which is able to pivot about a horizontal axis (as indicated by the double arrows).
  • drive means 18 of Figure 1 generally represent all the means described in relation to the figures according to Figure 1 and which allow to move the various moving parts / tools.
  • the mobile structure 90 here comprises two movable members / tools 100a, 100b arranged one above the other.
  • the first movable member / tool 100a comprises a stitching or picking tool in Anglo-Saxon terminology which is used for the transfer of a larva, from a cell in which it is contained to a cup for carrying out the grafting operation.
  • the tapping tool 100a illustrated enlarged in FIGS. 6c1 and 6c2 is a flexible rod provided with a distal end whose shape and dimensions are adapted to the removal of a larva disposed at the bottom of an alveolus A. end of the stem is rounded and the rod is inserted into the cell A ( Figure 6c2), between the concave inner surface of the cell A and the larva L.
  • the flexible end curves in contact with the bottom of the cell and passes under the larva L, without damaging it, with a view to lifting it to extract it from the cell.
  • This tool 100al is mounted on a support 100a2 which is capable of sliding axially (vertically) along the connecting element 98 so that the tool 100al can penetrate into the cell A.
  • FIG. 4b illustrates the position obtained when the servomotor 136 has been commanded to lower the stitching tool 100a in order to carry out the grafting operation and, initially, the removal of the larva from the cell.
  • the other tool 100b carried by the second movable member 100b is a scraping or scraping tool (illustrated in an enlarged manner in FIGS.
  • the shaft of the tool 100al is introduced into the cup and the flexible end bearing the larva curves in contact with the bottom of the cup (Fig. 6d2).
  • the scraper tool 100bl is also introduced into the cup and slides along the rod as shown in Figure 6d2 to come against the curved portion of the rod. Then, the 100al rod is removed, the presence of the tool 100bl retains the larva L at the bottom of the cup and the tool 100bb is reassembled in turn.
  • the mobile structure 90 (rotary carousel) is moved in the horizontal plane (X, Y) under the action of the drive means 80 and 84 of the figure 3 so to bring this structure and, more particularly, the tools 100a and 100b, in a given position with respect to a cell or a cup disposed underneath according to the operation.
  • the rotation of the mobile structure about its vertical axis then makes it possible to choose the orientation of a tool relative to a cell or a cup for its introduction into the cell or cup.
  • This orientation is chosen according to the position of the larva in the cell for grafting. This position is known thanks to the data acquisition unit 22 (images or video) which will be discussed later. Note that if the tool has the ability to turn on itself, the rotating carousel is no longer necessary.
  • the tools 100a, 100b are each connected to the structure by elastic return means (not shown) such as a spring. This allows each tool, when one or other of the levers 130, 132 is raised, to return to its initial high position ( Figure 4a).
  • elastic return means such as a spring.
  • the movable members / tools carried by the mobile structure 90 also comprise one or more suction or transfer nozzles for carrying out the unwinding operation, that is to say for removing the larva contained in a cup and depositing it in a collector (transfer of the larvae).
  • This nozzle or these nozzles are connected to the vacuum pump 20 of Figure 1 and are mounted on axially sliding supports (vertically) as the tools of Figure 4a to lower the suction nozzle to the required level.
  • the tool As illustrated schematically in FIG. 6a, the tool
  • 100c includes a hose or suction hose lOOcl (the free end of this hose plays the role of the suction nozzle or a pipette or syringe attached to the free end of the hose can play this role) which is mounted on a sliding block 100c2 and is connected to the vacuum pump 20.
  • the functional block 120 is controlled as described above to bring the lever 132 in position above the support of the tool 100c2 and drive the latter down over a cup thanks to the servomotor 136.
  • the suction is controlled (via the vacuum pump 20) to suck the larva contained in the cup by the free end of the hose (or by the pipette or syringe according to the embodiment) and to evacuate through the hose to a manifold not shown (container). All carts and moving parts / tools can then move to another position to suck other larvae from other wells.
  • a 100c3 pipette is attached to the free end of the hose 100c in order to adapt the dimensions of the tool to the necessities of the operation concerned (dislarging). It should be noted that the removal operation can make it possible to extract the larvae of several wells simultaneously (the appropriate mobile members / tools are arranged simultaneously and respectively above the wells) or consecutively by an appropriate positioning (rotation and vertical translation) of the organs. mobile / tools of the mobile structure 90.
  • the movable member / tool described above for the removal of larvae and their transfer to a collector can also be used to perform the transfer of a larva during the grafting operation.
  • the movable members / tools 100a, 100b can also be used for the unwinding operation.
  • FIG. 6f illustrates such a tool consisting of a pipette 100c4 mounted at the free end of the hose 100c.
  • the dimensions of the 100c4 pipette are adapted to the harvesting operation.
  • the diameter is reduced relative to the diameter of the pipette 100c3 of Figure 6e.
  • This tool can also be used for the boot operation.
  • FIG. 6b illustrates a movable member / tool 140 which is used for the casing operation in relation to a cup 8a (only one cupule has been shown for the sake of simplification).
  • This operation consists of cutting the wax excrescence 8b which was created by the worker bees in order to close a cup containing a larva.
  • the casting operation is carried out before the unwinding operation described above.
  • the movable member / tool 140 is shown in front view mounted under the carriage 74 of Figure 3 and it extends over its entire length to perform the casing operation on several wells simultaneously. As already mentioned, this tool is not carried by the mobile structure 90 of FIG. 4a.
  • the tool 140 comprises a yarn 142 stretched (in a direction aligned with the Y axis) between two support pillars or lugs 144, 146 attached to a part of the carriage 74.
  • the yarn 142 is heated by the circulation of an electric current high intensity (for example of the order of several amperes). The injection of this current is controlled by the unit 24 of Figure 1.
  • This heated wire is driven by a translational movement along the axis X of Figure 3 (this movement is the one imposed on all the carts 74 and 76 by the motor means 80) to cut the wax protrusion 8b of a cup 8a which extends vertically below the cup in Figure 6b.
  • this movement is the one imposed on all the carts 74 and 76 by the motor means 80
  • the cups arranged in rows or bars are reversed so that the growths are arranged below.
  • the bars are held firmly against the support 4 which is then returned to place the cups and their protrusions in the position of Figure 6b.
  • the wire 142 of the movable member / tool 140 is substantially disposed in a fixed position to the vertical dimension corresponding to that of the base of the wax protrusion 8b , where is arranged the opening of the cup.
  • the movable member / tool 140 is also vertically movable to adjust its rating to that of the wells.
  • the hot wire is replaced by a knife.
  • a member or several members
  • a pipette shown enlarged in FIG. 6f
  • a pipette is a particularly simple, effective and inexpensive instrument for depositing a predetermined amount of fluid in a cup.
  • the mobile tool-carrying structure 90 carries ten movable members / tools 100a, 100b for the grafting operation (stitching and scraping), a movable member / tool for the priming operation, an organ mobile / tool for the unwinding operation and a movable member / tool for the harvesting or extraction operation. It should be noted that a larger number of moving parts / tools is required for the grafting operation because the transfer of the larvae from the cells to the cups is the most time consuming operation in the jelly production process. Royal.
  • the unit 22 is disposed on the carriage 76 (FIG. 3) and, for example, in an area of the carriage which is not rotatable with the movable structure 90 of FIG. 4a.
  • another data acquisition unit is positioned near the casing means 140 of FIG. 6b if the positioning of the first data acquisition unit 22 does not make it possible to obtain data relating to the data acquisition unit.
  • castering operation or data quality sufficient for their operation by the data processing unit
  • the acquisition unit is able to acquire data successively or simultaneously on each cell which is, in this example, illuminated by the light source (s) 23 mentioned above.
  • the data obtained are global / average (or collective) data on all cells and / or larvae and / or cupules but from which individual data specific to each element can be extracted: alveolus, larva, cupule.
  • the data are acquired in real time by the data acquisition unit (s) and transmitted to the unit 24 for their processing in real time or in a time-shifted manner .
  • the unit 24 manages the positioning / movement of the carriages 74 and 76 and the various moving parts / tools carried by the carriage 76 (positioning along the X, Y and Z axes) by controlling the drive means 80, 84, 102, 122 and servomotors 134, 136 suitably for performing the above operations based on the data collected on each element (cell, cup).
  • the unit 24 also manages the operation of the hot wire 142 and the vacuum pump 20.
  • Each operation is thus performed under the control of the unit 24 which is informed in real time of the progress of the operation by the intermediate video data acquired.
  • the various actuators can then be controlled to best adapt to the progress of the operation. More particularly, the unit 24 after having carried out the necessary calculations (ex: calculations of the positions Certainly pilot a unit of power (not shown) responsible for converting the low-power electrical signals in electrical signals of high power suitable for driving including motor means, servomotors, hot wire and vacuum pump.
  • the data (more particularly video and / or photo data) acquired by the data acquisition unit 22 are transmitted to the unit 24 of FIG. to enable the performance of at least one of the following functions:
  • At least one locating unit for the position of one or more cups disposed on the support 4;
  • At least one unit for determining the quality of the royal jelly contained in a cup At least one unit for determining the quality of the royal jelly contained in a cup.
  • said at least one detection unit allows the device to detect more quickly and more surely the presence of a larva in a cell than the detection operated (visually) by a beekeeper.
  • Said at least one locating unit allows the device according to the invention, firstly, to know the position of the cells and cups and, secondly, to memorize the position. Thus, it is not necessary to position the cups at a predetermined location.
  • the device according to the invention can operate whatever the position of the cups and their position on the support 4.
  • Said at least one evaluation unit allows the device according to the invention not to transfer dead, wounded or sick larvae.
  • the data acquisition unit therefore makes it possible to identify healthy larvae of the right size before the unit 24 decides and orders their transfer to the wells.
  • An example of image processing acquired by the unit 22 is explained below in connection with, on the one hand, the isolation of the cells (cells, wells) and, on the other hand, the detection of larvae in the cells. cells.
  • the camera or cameras are calibrated once and for all in particular to limit the effects of non-linearity of the lenses.
  • the image acquired by the camera is filtered by a filter of the type
  • the histogram of the image is equalized in order to be as free as possible from the lighting conditions.
  • the image resulting from this first treatment is image A.
  • the image A is reduced in resolution to accelerate the treatment that follows.
  • the image is rendered monochrome and is then subjected to Gaussian blur, which helps the downstream edge detector to close the edges of the image.
  • edge detection filter such as a filter of "Sobel” or “Canny” type
  • the result of the edge detection operation is injected into a "Hough" type filter to detect the circles (this is particularly suitable for hexagonal cells).
  • the image obtained makes it possible to isolate the contours of the cells and to have the approximate center of these.
  • the histogram of the image A is unbalanced to saturate the most illuminated areas (which correspond to the upper part of the frame). Then, applying a threshold on the image obtained can eliminate these areas and apply the same type of "Hough" as before.
  • the previously saturated zones have been set to zero, it is possible to detect non-zero pixel blocks and to extract the convex contour (technique known as "Convex Hull Detection” in English terminology) and therefore the center of approximate mass.
  • the larvae are looked for where the probability of finding them is greatest, that is to say in the middle of a cell.
  • the previous A picture is resumed (full resolution) and cut into a large number of small pictures or thumbnails (the limits are given by the previous treatment).
  • a color filter is applied (eg: bandpass filter) on each thumbnail.
  • the larvae bathe in a small jelly stain whose colors are rather in the blue / white whereas the wax of the cells is rather in the yellow. Once this blue color has been isolated, contour detection is performed to determine if a larva is present in the cell.
  • a shape detection is applied (the larva has a general banana shape at this stage)
  • discriminant analysis it is necessary to provide to a classifier a sufficient number of images whose result is known (generally between 1000 and 2000 positives and as many negatives) so that he can learn the specificities (phase of learning). Then, once the classifier trained, we can use it to carry out the detection. In the context of this variant the cell isolation phase is useless.
  • unsupervised learning in English terminology: a very large quantity of images are provided to a neural network so that it extracts its characteristics.
  • the aforementioned processing provides a larval position X, Y in the coordinate system of the camera.
  • the position of the optical center of the camera (provided by the motor controllers and the fixed position X, Y of the camera on the moving part) must then be known and finally an estimate of the position ⁇ , ⁇ , ⁇ real in the space taking as a model pinhole camera (pinhole camera model) in English terminology.
  • the actual X, Y, and Z coordinates are determined based on an approximate Z coordinate (the plane projection lost dimension), the frame being relatively flat, the Z coordinate is relatively constant and measurable.
  • a laser rangefinder (which may be just a simple laser line visible on the camera field) allows to know the actual X, Y, Z coordinates much more accurately (by triangulation).
  • a laser rangefinder can be used to emit radiation or laser signal towards a cell, a cup.
  • the transmitted signal is modified by the cell (containing or larvae), the cup .... and the reception of the return signal by the laser range finder sensor makes it possible to carry out, from the data contained in this return signal, a 3D reconstruction, and therefore a more precise location of the larvae in the cells.
  • Another alternative technique may also be the use of one or more infrared cameras that capture (acquisition) a radiation or signal emitted naturally by the cells, larvae and cupules as natural transmitters or signal sources.
  • the device comprises one or more lighting means for illuminating the support 4, for example, each formed of one or more light-emitting diodes (visible, UV, infrared, etc.) and which are more particularly located on the carriage 76 and, for example, on the mobile structure 90 (multi-function head)
  • lighting means are for example disposed on either side of the unit for acquiring video data 22 to ensure optimal lighting conditions for video processing. This in particular makes it possible to optimize the operation of the detection, determination, evaluation and location units mentioned above.
  • the lighting means are chosen so as not to generate excessive heat inside the frame of the device, and in particular not near the cells and cups, to prevent any risk of tampering with the royal jelly. Light-emitting diodes are suitable for such use.
  • the device comprises at least one display means, such as an LCD screen, a touch screen ..., connected to the electronic entity 24.
  • display means such as an LCD screen, a touch screen ...
  • the device comprises, for example, glass or plexiglass plates which constitute the faces / panels closing the frame.
  • the unit 24 is programmable, for example via an interface, to allow the user to select the operations that the device must perform, the speed of execution of these operations ...
  • the interface comprises either buttons to choose the operation to perform (current or maintenance), or a graphical interface such as a screen, for example LCD or TFT type, or a combination of both.
  • the device which has been described above in its embodiment and in its numerous variants is particularly effective and fast and ensures the automatic processing of the operations relating to the production of royal jelly (once the user has ordered the device of appropriate way via the interface) which, until now, were done manually.
  • FIG. 7 illustrates an alternative embodiment of the movable tool-carrying structure 90 of FIG. 4a.
  • several stitching tools 150 similar to the tools 100a of FIG. 4a are arranged in parallel (in the manner of a rake) on a support 152.
  • the tools are fixed relative to the support which is, for its part, vertically movable to come plunge the tools in the cups 154 (or in the cells during grafting) arranged side by side in a row.
  • the support is also movable in a horizontal plane (X Y).
  • the support is carried by the carriage 76 of FIG.
  • the tools 150 are each vertically movable independently of each other to enter a cup and out and the support of the tools is there to ensure their horizontal movement (X, Y) adjusted way above cups (or cells during grafting).
  • FIG. 8 illustrates another variant embodiment of the device according to the invention.
  • the support 160 of cell frame 162 is movable along the X, Y axes of the horizontal plane.
  • the device comprises a rotatable structure (rotary carousel) 164 which carries at its periphery a plurality of movable members / tools 166.
  • the device also comprises a mobile unit in translation 168 which is animated by a longitudinal movement along the Y axis and which carries cups 170.
  • This unit is for example a conveyor which is disposed above the support 160 and which forms a support separated for the cups.

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Abstract

La présente invention concerne un dispositif (1) de traitement automatique des opérations relatives à la production de gelée royale comprenant une plate-forme (4) apte à accueillir une ou plusieurs cupules (8) et/ou un cadre (12) de ruche présentant des alvéoles contenant chacun une larve d'abeille, au moins un organe mobile (16,100) qui comprend un moyen de transfert d'une larve contenue dans l'un des alvéoles vers une cupule, au moins un moyen moteur (80,84,122,102,120) relié audit au moins un organe mobile et adapté pour entraîner en déplacement ledit au moins un organe mobile, au moins une entité électronique (24) apte à commander ledit au moins un moyen moteur.

Description

DISPOSITIF PERMETTANT LE TRAITEMENT D'OPERATIONS RELATIVES A LA PRODUCTION DE GELEE ROYALE
La présente invention se rapporte au domaine de l'apiculture.
La présente invention concerne un dispositif permettant le traitement d'opérations relatives notamment à la production de gelée royale et /ou à l'élevage des reines.
L'apiculture consiste à élever des abeilles dans le but de produire du miel et/ou de la gelée royale. Les abeilles sont généralement élevées dans des ruches contenant une pluralité de cadres sur lesquels les abeilles construisent des rayons. Les rayons sont formés d'une succession de cavités de cire de forme générale hexagonale aussi appelées alvéoles.
On notera qu'on entend par abeille tout insecte du genre Apis apte à produire du miel.
Plus particulièrement, il convient de distinguer deux types d'abeilles :
- les reines qui permettent la reproduction de l'espèce en pondant des œufs,
- les ouvrières qui ne peuvent se reproduire en raison d'organes de reproduction atrophiés.
Une reine pond des œufs dans les alvéoles d'un cadre, à raison d'un œuf par alvéole. Chacun des œufs pondus passe par les stades de développement suivants : larve, nymphe et enfin adulte (reine ou ouvrière). Les ouvrières s'occupent de nourrir les larves jusqu'au moment où les larves deviennent autonomes.
Le fait qu'une larve évolue en ouvrière ou en reine dépend uniquement de l'alimentation reçue. En effet, si une larve reçoit une alimentation constituée de gelée royale, celle-ci a plus de chances de devenir une reine.
Lorsqu'un apiculteur veut produire de la gelée royale ou élever des reines, il réalise une opération dite de « greffage ». Le greffage consiste à procéder au retrait de larves situées dans des alvéoles et à leur transfert à l'intérieur de cupules en cire ou en matière synthétique de plus grand volume et de plus grande section d'ouverture que les alvéoles.
Les cupules contenant les larves sont alors placées dans la ruche et remplies de gelée royale par les ouvrières. Dans le cadre de la production de gelée royale, après quelques jours, l'apiculteur retire les cupules remplies de gelée royale de la ruche. Il procède alors à une opération dite de « châtrage » qui consiste à enlever l'excroissance en cire créée par les ouvrières lors de l'élevage de reines.
L'apiculteur procède ensuite à une opération dite de
« délarvage » qui consiste à ôter les larves de chacune des cupules, puis à l'extraction de la gelée royale des cupules « délarvées » (c'est-à- dire ne contenant plus de larves).
Les opérations de greffage et de délarvage sont effectuées manuellement à l'aide d'outils. Ces opérations sont longues à mettre en œuvre et nécessitent une grande minutie, notamment lors du greffage, pour ne pas endommager les larves. En effet, si la larve vient à mourir lors du transfert, la cupule ne sera pas remplie de gelée royale par les ouvrières. De plus, si la larve est blessée lors du greffage ou du délarvage, de l'hémolymphe provenant des blessures de la larve se mélange à la gelée royale et altère les propriétés organoleptiques de la gelée royale.
Les opérations relatives à la production de gelée royale sont donc chronophages, onéreuses et délicates à mettre en œuvre.
L'invention a ainsi pour objet un dispositif permettant le traitement d'opérations relatives à la production de gelée royale et/ou à l'élevage des reines, caractérisé en ce qu'il comprend :
- au moins un support qui est apte à accueillir :
• une ou plusieurs cupules et/ou,
· des alvéoles susceptibles de contenir chacun une larve d'abeille ; - une pluralité d'organes mobiles qui sont adaptés à effectuer au moins certaines des opérations relatives à la production de gelée royale,
- des moyens d'entraînement qui sont adaptés à entraîner en déplacement les organes mobiles de la pluralité d'organes mobiles ;
- au moins une unité d'acquisition de données relatives aux alvéoles et/ou aux larves et/ou aux cupules disposés sur ledit au moins un support, ladite au moins une unité d'acquisition de données étant apte à recevoir au moins un signal électromagnétique ou au moins un signal de variation de pression acoustique, ledit au moins un signal provenant soit d'une source de signal distincte des alvéoles et/ou des larves et/ou des cupules et ayant été modifié par au moins l'un de ces derniers, soit des alvéoles et/ou des larves et/ou des cupules eux-mêmes en tant qu'émetteurs d'un signal électromagnétique ,
- au moins une entité électronique apte à commander lesdits moyens d'entraînement en fonction de données acquises par l'unité d'acquisition à partir dudit au moins un signal reçu.
Le dispositif selon l'invention permet d'automatiser l'ensemble des opérations de greffage et/ou de délarvage effectuées manuellement par l'apiculteur. Cela permet de réduire le nombre d'heures de main- d'œuvre nécessaires à cette opération et donc d'en diminuer le coût. Par ailleurs, l'opération de délarvage effectuée par l'intermédiaire du dispositif selon l'invention est plus rapide que l'opération réalisée manuellement par un apiculteur. Cela permet de fiabiliser les opérations et par exemple de diminuer, d'une part, le taux de mortalité des larves transférées d'un alvéole vers une cupule et, d'autre part, le nombre de larves blessées lors de ce transfert. Ainsi, la quantité et la qualité de la gelée royale produite à l'aide du dispositif selon l'invention sont améliorées par rapport aux méthodes de production de gelée royale antérieures. La pluralité d'organes mobiles/outils permet en outre d'augmenter la cadence de traitement. La ou les unités d'acquisition de données sont distantes des alvéoles et/ou des larves et/ou des cupules si bien qu'aucun contact avec ces derniers, voire avec le support, n'est nécessaire pour acquérir l'information nécessaire au pilotage des moyens d'entraînement. Le support des alvéoles (ou le support du cadre de ruche portant les alvéoles) et/ou des cupules n'a donc pas besoin d'être modifié ou adapté pour s'interfacer avec la ou les unités d'acquisition de données. Cette dernière ou ces dernières sont particulièrement simples à mettre en place et peuvent donc être facilement ajoutées à un dispositif existant sans remettre en cause sa conception, contrairement au dispositif décrit dans le document WO 2013/091018 de l'art antérieur Contrairement à ce qui est exposé dans ce document, le dispositif selon l'invention n'effectue aucun pesage, ni des alvéoles et/ou de leur contenant, ni de leur support, ni des deux.
La ou les unités d'acquisition de données est apte ou sont aptes chacune à recevoir au moins un signal, rayonnement, onde électromagnétique ou au moins un signal ou onde de variation de pression acoustique provenant d'au moins une source de signal et qui a été modifié par un ou des alvéoles et/ou une ou des larves et/ou une ou des cupules. La ou les sources de signal peuvent être une ou des sources naturelles (ex : lumière ambiante) ou une ou des sources artificielles qui sont adjointes au dispositif (source(s) additionnelle(s)). Alternativement, les alvéoles et/ou les larves et/ou les cupules peuvent être chacun une source d'émission d'un signal électromagnétique tel qu'un rayonnement, notamment de type infrarouge (dans ce cas, il s'agit d'une source naturelle d'émission de rayonnement qui n'est pas distincte des alvéoles et/ou des larves et/ou des cupules. Ledit au moins un signal est représentatif d'un ou d'alvéoles et/ou d'une ou de larves et/ou d'une ou de cupules et renseigne le dispositif notamment sur la présence ou l'absence d'un contenu dans l'alvéole ou les alvéoles, la ou les cupules.... Dans certains cas ledit au moins un signal est par exemple représentatif de la profondeur ou d'une approximation de cette profondeur d'un alvéole et/ou d'une cupule, de sa forme Connaissant la profondeur d'un alvéole et/ou d'une cupule vide (ou une approximation ou estimation de cette profondeur), le dispositif est informé, à partir des données portées par ledit au moins un signal, sur l'état de remplissage de l'élément (alvéole, cupule) et peut ainsi, commander en conséquence, la ou les opérations à effectuer sur l'élément avec l'outil ou les outils appropriés.
Avec le dispositif selon l'invention le support des alvéoles (ou support du cadre de ruche portant les alvéoles) et/ou des cupules est par exemple en une seule partie. Il en est de même des alvéoles et des cupules, ce qui permet d'utiliser des éléments conventionnels contrairement à l'art antérieur tel qu'exposé dans le document WO 2013/091018. Le support peut être apte à être déplacé par rapport aux organes mobiles. Les organes mobiles sont généralement des éléments extérieurs au support des alvéoles et/ou cupules et ils ne font donc pas partie du ou des supports. Selon l'invention les alvéoles et /ou les cupules ne sont généralement pas mobiles les unes par rapport aux autres. On notera que les données acquises par la ou les unités d'acquisition de données sont généralement des données collectives mais dont on peut extraire des données individuelles qui concernent chaque élément (alvéole, cupule). L'ensemble des alvéoles ou des cupules est soumis à une source de signal naturelle ou artificielle et ce signal émis est modifié par l'ensemble de ces éléments et reçu par la ou les unités(alternativement, chaque élément incluant ou non une larve, et la larve elle-même, est une source de signal à lui seul). Ce signal est toutefois porteur de données concernant chaque élément et la manière dont chaque élément a modifié le signal. Ceci permet d'avoir des informations sur chaque élément et donc de pouvoir piloter en conséquence les organes mobiles (via les moyens ou éléments d'entraînement) afin qu'ils interviennent de manière de façon adaptée et individuelle sur un ou plusieurs éléments (alvéole, cupule) et non systématiquement de façon globale sur l'ensemble de ces éléments. Le dispositif selon l'invention offre ainsi une gestion/un contrôle fin et ajusté des opérations relatives à la production de gelée royale et/ou à l'élevage des reines.
Selon d'autres caractéristiques possibles prises isolément ou en combinaison l'une avec l'autre :
-ledit au moins un support et la pluralité d'organes mobiles sont aptes à se déplacer l'un par rapport à l'autre selon un mouvement relatif ;
-le mouvement relatif a lieu dans un plan horizontal suivant au moins un axe parmi deux axes (X, Y) perpendiculaires entre eux ;
-le dispositif comprend au moins un moyen moteur qui est apte à entraîner en mouvement ledit au moins un support ;
-le dispositif comprend une structure portant au moins certains des organes mobiles de la pluralité d'organes mobiles et qui est mobile suivant au moins un axe parmi deux axes (X, Y) perpendiculaires entre eux dans un plan horizontal ;
-lesdits au moins certains des organes mobiles de la pluralité d'organes mobiles sont aptes à se déplacer suivant un axe vertical (Z) perpendiculaire au plan horizontal ;
-les moyens d'entraînement des organes mobiles de la pluralité d'organes mobiles comprennent au moins un moyen moteur qui est apte à entraîner en déplacement la structure mobile suivant ledit au moins un axe horizontal ;
-la structure mobile porte plusieurs organes identiques ou similaires pour effectuer chacun la même opération relative à la production de gelée royale ; ceci permet ainsi de réaliser simultanément ou quasi-simultanément plusieurs opérations identiques (par exemple sur plusieurs alvéoles ou plusieurs cupules) ;
-le dispositif comporte un moyen de dépôt d'un fluide dans au moins certaines des cupules ;
-le dispositif comprend au moins un organe mobile pour le transfert d'une larve contenue dans un alvéole dans une cupule ; l'automatisation de l'opération de transfert de la larve (greffage) qui s'avère être la plus chronophage est donc particulièrement avantageuse ;
-ledit au moins un organe mobile de transfert comprend une tige souple munie d'une extrémité distale dont la forme et les dimensions sont adaptées pour le transfert d'une larve contenue dans l'un des alvéoles ; la larve peut donc être saisie sans être blessée pour être déposée dans une cupule ;
-le dispositif comprend au moins un organe mobile appelé racleur qui est apte, sur commande, à coulisser axialement le long dudit au moins un organe mobile de transfert afin de séparer la larve dudit au moins un organe mobile de transfert ; on décharge ainsi automatiquement la larve dans une cupule ;
-le dispositif comprend un organe mobile qui est apte à effectuer l'opération de châtrage ; l'entraînement en mouvement d'un tel organe par le dispositif permet là encore d'automatiser une opération et donc de gagner du temps ;
-ledit au moins un organe mobile est un couteau ou un fil chaud ;
-Le dispositif comprend au moins un organe mobile pour le transfert d'une larve contenue dans une cupule vers un collecteur ; l'entraînement en mouvement d'un tel organe par le dispositif permet là encore d'automatiser une opération (délarvage) et donc de gagner du temps ;
-ledit au moins un organe mobile de transfert comprend une buse de transfert qui, reliée à une pompe à vide, est apte à aspirer une larve pour son transfert ;
-le dispositif comprend au moins une buse d'aspiration reliée à une pompe à vide et qui est apte à pouvoir extraire par aspiration au moins une partie de la gelée royale contenue dans les cupules ; l'entraînement en mouvement d'un tel organe par le dispositif permet là encore d'automatiser une opération (récolte) et donc de gagner du temps ; -ladite au moins une entité électronique comprend des moyens de traitement des données (unité de traitement de données ou processeur de données) fournies par ladite au moins une unité d'acquisition de données de manière à permettre la réalisation d'au moins une des fonctions suivantes :
- détection de la présence d'une larve, de sa position et de son orientation dans un alvéole d'un cadre et/ou dans une cupule ;
- localisation de la position d'une ou plusieurs cupules disposées sur ledit au moins un support ;
- évaluation de l'état de santé d'une larve située dans un alvéole d'un cadre et/ou dans une cupule ;
- détermination de la qualité de la gelée royale contenue dans une cupule ;
-ledit au moins un signal électromagnétique ou ledit au moins un signal de variation de pression acoustique reçu des alvéoles et/ou des larves et/ou des cupules provient soit d'une source naturelle (ex : lumière ambiante, émission d'un rayonnement infrarouge) soit d'une source d'émission de signal artificielle (éclairage visible, signal ou rayonnement laser, signal ou onde de variation de pression acoustique....);
-ladite au moins une unité d'acquisition de données comprend une ou plusieurs caméras pour acquérir des données en lumière visible ou infrarouge et/ou un ou plusieurs télémètres laser et/ou un ou plusieurs émetteurs et récepteurs ultrasonores et/ou une ou plusieurs sources de rayonnement visible ou ultraviolet ou tout autre type d'unité d'acquisition de données.
L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, détails, caractéristiques et avantages de celles-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description suivante, donnée uniquement à titre illustratif et non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels :
- la figure 1 représente un schéma fonctionnel d'un dispositif permettant le traitement d'opérations relatives à la production de gelée royale et/ou à l'élevage des reines selon un mode de réalisation de l'invention ;
- la figure 2 représente une vue schématique générale en perspective de dessus du dispositif de la figure 1 ;
- la figure 3 illustre de manière schématique en vue de dessus les moyens d'entraînement en déplacement du dispositif dans un plan horizontal ;
- la figure 4a est schématique frontale (suivant l'axe vertical) des moyens d'entraînement en déplacement dans le plan vertical du chariot 76 du dispositif de la figure 3 ;
- la figure 4b est une vue agrandie d'une partie de la figure 4a ;
- la figure 5 est une vue schématique générale de dessus de la structure mobile 90 du chariot 76 et du support 4 sur lequel sont montés un cadre d'alvéoles et des cupules ;
- la figure 6a illustre de manière schématique et partielle un organe d'aspiration monté sur la structure mobile 90 du chariot 76 ;
- la figure 6b illustre de manière schématique et partielle un organe de châtrage monté sous le chariot 74 ;
- les figures 6cl, 6c2 6dl, 6d2, 6e et 6f illustrent de manière schématique différents organes mobiles/outils utilisés par le dispositif décrit aux figures précédentes ;
- la figure 7 est une vue schématique partielle de face (selon l'axe vertical) d'un ensemble d'outils de piquage selon une variante de réalisation ;
- la figure 8 est une vue schématique de dessus d'une partie d'un dispositif (structure mobile et supports d'alvéoles et de cupules) selon une variante de réalisation de l'invention.
La figure 1 représente un schéma fonctionnel d'un dispositif 1 permettant le traitement d'opérations relatives à la production de gelée royale et/ou l'élevage des reines selon un mode de réalisation de l'invention.
Le dispositif 1 comprend :
- un support 4 ici en une seule pièce qui prend par exemple la forme d'une plate-forme ou cadre apte à accueillir une ou plusieurs cupules 8 (une ou plusieurs barrettes de cupules) et/ou un ou plusieurs cadres de ruche 12 présentant des alvéoles susceptibles de contenir chacune une larve d'abeille ;
- une pluralité d'organes mobiles 16 extérieurs au support
(distincts de celui-ci) qui sont adaptés à effectuer au moins certaines des opérations relatives à la production de gelée royale, à savoir l'amorçage, le greffage, la châtrage, le délarvage et l'extraction de la gelée royale;
- des moyens ou éléments d'entraînement en mouvement 18 qui sont reliés directement ou indirectement à la pluralité d'organes mobiles 16 et qui sont adaptés pour entraîner en déplacement lesdits au moins certains des organes mobiles parmi la pluralité d'organes mobiles ;
- une pompe à vide 20 qui est reliée à un ou plusieurs organes mobiles, par exemple par un conduit souple non représenté ;
- une unité 22 d'acquisition de données relatives aux alvéoles du cadre 12 et/ou aux larves contenues dans les alvéoles ou dans les cupules 8; l'unité d'acquisition de données 22 est par exemple un capteur d'images (vidéo et/ou photographique) de type connu tel qu'une caméra;
- -une source de lumière 23 (optionnelle) pour l'éclairage des alvéoles, larves, cupules, et plus généralement du support 4 ; il s'agit par exemple d'un ou de plusieurs émetteurs émettant une lumière ultraviolette (émetteur(s) de type Leds ou lampe) dirigée vers des alvéoles, larves, cupules et qui provoque une phosphorescence dans le rayonnement violet et qui est donc visible et détectable par l'unité 22 ; une telle source est par exemple disposée en anneau autour de l'unité 22 ; on notera que la source additionnelle peut être commandée, par exemple par l'unité d'acquisition 22, notamment au moment où le dispositif doit acquérir des données ;
- au moins une entité électronique 24, par exemple une seule entité qui comprend une unité de traitement de données (ex : microprocesseur) associée à des moyens de mémorisation de données, qui est apte à commander notamment les moyens d'entraînement 18 en fonction de données acquises par l'unité 22 et mémorisées ;
- une alimentation électrique 26 qui est reliée auxdits moyens d'entraînement 18, à l'entité électronique 24, à la pompe à vide 20, voire à l'unité 22 d'acquisition de données.
On notera qu'un cadre de ruche tel que le cadre 12 est généralement un cadre en bois en une seule partie sur lequel les abeilles peuvent construire des rayons. De plus, un cadre de ruche est, d'une part, amovible (c'est-à-dire qu'un cadre est apte à être disposé dans une ruche et à en être retiré) et, d'autre part, présente une forme rectangulaire (par exemple un cadre d'une ruche du type « Dadant » présente des dimensions de 44 cm sur 33 cm).
Comme illustré à la figure 8, les cupules 8 sont généralement disposées selon une ou plusieurs rangées ou barrettes sur une latte de bois. Chaque cupule est en une seule pièce et, dans cet exemple, les cupules, une fois disposées sur le support, ne peuvent pas se déplacer les unes par rapport aux autres.
Comme illustré à la figure 2, le dispositif 1 comporte un châssis
34 formé de profilés 38 métalliques (par exemple en aluminium) qui délimitent un volume interne 42 de forme sensiblement parallélépipédique rectangle (les profilés 38 définissent les arêtes dudit parallélépipède rectangle). Le châssis 34 présente donc six faces parallèles deux à deux dont deux faces latérales 34al, 34a2 reliées entre elles par deux grandes faces supérieure 34bl et inférieure 34b2 et deux petites faces avant 34cl et arrière 34c2.
Ces faces sont matérialisées sur la figure 2 par des panneaux qui ferment le châssis et définissent ainsi une enceinte fermée. Comme représenté, le panneau avant 34cl peut s'ouvrir et se fermer pour accéder au volume interne 42 au châssis. Les autres panneaux peuvent être amovibles ou non.
La présence d'une enceinte entourant le support 4 permet de limiter les contacts de corps étrangers, tels que la poussière, avec les larves d'abeilles et/ou la gelée royale. L'enceinte permet donc d'optimiser les conditions sanitaires lors des différentes opérations relatives à la production de gelée royale. Ces conditions respectent en particulier la charte de qualité du Groupement des Producteurs de Gelée Royale, notamment en ce qui concerne les conditions de production et de récolte : les matériels en contact avec la gelée royale sont adaptés au contact alimentaire, en étant facilement nettoyables et désinfectables. Les parties non facilement nettoyables, susceptibles d'altérer la qualité de la gelée royale, sont isolées et/ou protégées de la partie de traitement et de récolte de la gelée royale par des capots et/ou des compartiments.
De plus, le châssis 34 comprend deux rails métalliques 46, par exemple en acier inoxydable, qui, d'une part, s'étendent d'une face latérale 34al à l'autre 34a2, perpendiculairement à celles-ci et, d'autre part, sont disposés parallèlement l'un par rapport à l'autre. Les rails 46 sont situés à distance de chacune des grandes faces supérieure 34bl et inférieure 34b2.
En outre, le châssis 34 comprend une cloison 50 réalisée par exemple en un matériau métallique, tel que de l'aluminium. Cette cloison 50 est disposée de manière fixe à distance des deux faces latérales 34al et 34a2, parallèlement à celles-ci (elle est plus proche de la face 34al que de la face 34a2) et s'étend, dans une zone du châssis située en dessous les rails 46, de la face avant 34cl à la face arrière 34c2.
Le volume interne 42 au châssis est ainsi scindé dans sa zone située sous les rails 46 en deux compartiments :
- un premier compartiment inférieur 58 est délimité, d'une part, latéralement, d'un côté par la cloison 50 et du côté opposé par l'intérieur de la face 34a2 et, d'autre part, par les faces avant 34cl et arrière 34c2 respectivement,
-un deuxième compartiment inférieur 60 (de dimensions réduites par rapport au compartiment 58) est délimité, d'une part, latéralement, d'un côté par la cloison 50 et du côté opposé par l'intérieur de la face 34al et, d'autre part, par les faces avant 34cl et arrière 34c2 respectivement. Ce compartiment est destiné à héberger tout ou partie de l'électronique du dispositif (alimentation...) par exemple dans les boîtiers 55, 57 et est, par exemple, fermé à sa partie supérieure afin de protéger son contenu des poussières et des éventuelles projections d'eau.
Au dessus des rails 46 se trouve un compartiment supérieur 62 dans lequel sont logés plusieurs des composants fonctionnels illustrés à la figure 1.
La cloison 50 et l'intérieur de la face 34a2 délimitant le compartiment inférieur 58 comportent chacune sur leurs faces en regard une pluralité de rainures 70 étagées en correspondance géométrique deux à deux d'une face à l'autre. La plate-forme 4 peut ainsi, par l'intermédiaire des rainures 70 formant glissières, être ôtée ou insérée par coulissement dans le compartiment 58 tel qu'illustré sur la figure 2 après avoir ouvert le panneau avant 34cl. Le support ou plate-forme 4 du dispositif 1 est donc amovible.
Plus particulièrement, la plate-forme 4 est formée d'un cadre métallique, par exemple en aluminium, qui comprend des rebords internes 4a conformés (dimensionnellement) pour accueillir les bords externes du cadre 12 de ruche et/ou de la rangée de cupules 8 de la figure 1. Le cadre est évidé dans sa partie centrale délimitée par les rebords internes 4a. Selon les opérations, le support 4 peut comprendre un ou plusieurs cadres 12 et/ou une ou plusieurs rangées ou barrettes de cupules.
L'entité électronique 24, la pompe à vide 20 et l'alimentation électrique 26 sont, quant à elles, par exemple situées en tout ou partie dans le compartiment inférieur 60.
La pluralité d'organes mobiles 16 et les moyens d'entraînement 18 sont situés en tout ou partie dans le compartiment supérieur 62.
Le dispositif 1 comprend un ensemble fonctionnel mobile portant la pluralité d'organes mobiles et qui est apte à se déplacer suivant les axes X, Y du plan horizontal par rapport au support 4 fixe. L'ensemble fonctionnel illustré schématiquement sur la figure 3 comprend :
- un premier chariot 74 qui est monté coulissant (suivant l'axe X) sur les deux rails 46 parallèles, par exemple par l'intermédiaire de patins montés sur des roulements à billes ; le chariot 74 s'étend d'un rail 46 à l'autre et a par exemple la forme d'un profilé qui peut être en métal;
- un deuxième chariot 76 monté sur le premier chariot 74 de telle manière que le deuxième chariot 76 est apte à coulisser (suivant l'axe Y) le long du premier chariot 74.
Les pointillés représentent des positions possibles, d'une part, de l'ensemble des chariots 74 et 76 et, d'autre part, du chariot 76 par rapport au chariot 74 compte tenu des déplacements symbolisés par les doubles flèches.
Les chariots sont aptes à se déplacer sous l'action de moyens d'entraînement qui comprennent :
-un premier moyen moteur 80 qui est relié par son axe de sortie, directement ou par l'intermédiaire d'un mécanisme (ex : pignons et courroie d'entraînement si le moyen moteur n'est pas dans l'axe de la tige 82), à une tige filetée ou vis à billes 82, parallèle aux rails 46, qui coopère avec le chariot 74 par l'intermédiaire d'un écrou fixé au chariot (l'écrou est par exemple un écrou à billes de précision) ; -un deuxième moyen moteur 84 qui est relié par son axe de sortie, directement ou par l'intermédiaire d'un mécanisme (ex : pignons et courroie d'entraînement si le moyen moteur n'est pas dans l'axe de la tige 86), à une tige filetée ou vis à billes 86, perpendiculaire aux rails 46, qui coopère avec le chariot 76 par l'intermédiaire d'un écrou fixé au chariot (l'écrou est par exemple un écrou à billes de précision). Alternativement, la tige filetée ou vis à billes est remplacée par une ou plusieurs courroies d'entraînement.
Les moyens moteur 80, 84 qui, lorsqu'ils sont activés, commandent le déplacement en translation suivant les axes X et Y de l'ensemble sont, par exemple, des moteurs pas à pas. L'ensemble qui vient d'être décrit est généralement logé dans le compartiment supérieur 62 du châssis de la figure 2.
Dans l'exemple décrit, l'ensemble fonctionnel est mobile suivant les axes X et Y dans un plan horizontal alors que le support 4 est fixe. Toutefois, selon une variante le support 4 est mobile suivant les axes X et Y dans un plan horizontal tandis que l'ensemble fonctionnel est immobile selon ces deux axes.
Comme représenté de manière agrandie sur la figure 4a, le deuxième chariot 76 comprend une structure mobile 90 qui porte au moins certains des organes mobiles de la pluralité d'organes mobiles 16 de la figure 1 et des moyens 92 d'entraînement en déplacement de la structure mobile 90.
La structure mobile 90 comprend un plateau supérieur 94 et un plateau inférieur 96 reliés entre eux par un ou plusieurs éléments de liaison 98.
La structure mobile 90, également appelée tête porte-outils (tête multifonction), porte à sa périphérie une pluralité d'organes mobiles ou outils 100 qui sont répartis sur la circonférence comme représenté très schématiquement en vue dessus sur la figure 5. La structure mobile forme en quelque sorte un carrousel rotatif. La structure 90 est disposée (dans cette position) en partie au dessus du cadre 12 à alvéoles 12a qui repose sur le rebord périphérique interne 4a du cadre support 4. Les organes mobiles/outils sont par exemple montés sur des éléments de liaison 98 entre les deux plateaux 94, 96.
Plusieurs organes mobiles ou outils sont identiques et sont par exemple regroupés les uns à côté des autres afin de pouvoir agir simultanément ou consécutivement sur une même zone géographique du cadre 12 ou de la rangée de cupules 8 et effectuer la même opération relative à la production de gelée royale (ex : amorçage, greffage, délarvage...).
Il est envisageable que certains des organes mobiles/outils utilisés dans une ou plusieurs des opérations relatives à la production de gelée royale (ex : châtrage) ne soient pas aménagés sur la structure 90, par exemple en raison des déplacements nécessaires pour ces organes mobiles/outils.
Les moyens 92 d'entraînement de la structure mobile 90 comprennent un moyen moteur 102 qui est relié par son axe de sortie 102a à un mécanisme formé d'une courroie d'entraînement 104 enroulée autour d'un premier pignon 106 monté sur l'axe 102a et d'un deuxième pignon 108 monté autour d'un axe parallèle 110 déporté. Le deuxième pignon n'est pas fixé à l'axe vertical 110 mais à un socle 112 solidaire du plateau supérieur 94. Le moyen moteur 102 est lui-même monté sur une embase 114 solidaire de la structure du chariot 76. Ainsi, lorsque le moyen moteur 102 est activé, il entraine en rotation autour de l'axe vertical 110 la structure mobile 90 comprenant les deux plateaux et les organes mobiles/outils 100 afin d'amener un ou plusieurs organes mobiles/outils 100 au dessus d'un alvéole ou d'une cupule selon les besoins et effectuer un traitement adapté en fonction des données acquises relativement à l'alvéole ou la cupule (et à la connaissance de son contenu)..
Comme représenté plus particulièrement à la figure 4a, le chariot 76 comprend également un bloc fonctionnel 120, inclus dans les moyens d'entraînement 92, disposé entre les deux plateaux 94, 96 et qui est monté sur l'axe vertical 110 en bout d'axe. Le chariot 76 comprend des moyens d'entrainement en rotation de l'axe 110 autour de lui-même. Ces moyens, inclus dans les moyens d'entrainement 92, comprennent un moyen moteur 122 qui est relié par son axe de sortie 122a à un mécanisme formé d'une courroie d'entrainement 124 enroulée autour d'un premier pignon 126 monté sur l'axe 122a et d'un deuxième pignon 128 monté fixe sur l'axe 110. Le moyen moteur 122 est monté sur une embase 115 solidaire de la structure du chariot 76.
Le bloc fonctionnel 120 comprend deux actionneurs 130, 132 comprenant chacun un levier muni à une extrémité d'un organe d'appui (ex : roulette) et qui est apte à pivoter autour d'un axe horizontal (comme indiqué par les doubles flèches) sous l'action de deux servomoteurs respectifs 134, 136.
On notera que les moyens d'entrainement 18 de la figure 1 représentent, de manière générale, l'ensemble des moyens décrits en relation avec les figures suivant la figure 1 et qui permettent de déplacer les différents organes mobiles/outils.
La structure mobile 90 comprend ici deux organes mobiles/outils 100a, 100b disposés l'un au dessus de l'autre. Le premier organe mobile/outil 100a comprend un outil de piquage ou picking en terminologie anglosaxonne qui est utilisé pour le transfert d'une larve, depuis un alvéole dans lequel elle est contenue vers une cupule afin de réaliser l'opération de greffage. L'outil de piquage lOOal illustré de manière agrandie aux figures 6cl et 6c2 est une tige souple munie d'une extrémité distale dont la forme et les dimensions sont adaptées au prélèvement d'une larve disposée au fond d'un alvéole A. L'extrémité de la tige est arrondie et la tige est insérée dans l'alvéole A (figure 6c2), entre la surface intérieure concave de l'alvéole A et la larve L. L'extrémité souple se courbe au contact du fond de l'alvéole et passe sous la larve L, sans l'endommager, en vue de la soulever pour l'extraire de l'alvéole. Cet outil lOOal est monté sur un support 100a2 qui est susceptible de coulisser axialement (verticalement) le long de l'élément de liaison 98 afin que l'outil lOOal puisse pénétrer dans l'alvéole A.
Lorsque l'outil de piquage lOOal doit être amené en position basse pour recueillir une larve L à l'intérieur d'un alvéole A (fig.6c2) le bloc fonctionnel 120 est entraîné en rotation afin d'amener les organes d'appui des actionneurs 130, 132 respectivement au dessus des supports des outils 100a, 100b dans la position illustrée sur la figure 4a. La figure 4b illustre la position obtenue lorsque le servomoteur 136 a été commandé pour descendre l'outil de piquage 100a afin de réaliser l'opération de greffage et, dans un premier temps, le prélèvement de la larve à partir de l'alvéole. L'autre outil lOObl porté par le deuxième organe mobile 100b est un outil de raclage ou racleur (illustré de manière agrandie aux figures 6dl et 6d2) qui est utilisé pour racler l'outil de piquage lOOal portant une larve L (fig.ôdl) et séparer cette dernière de l'outil pour la déposer dans une cupule. L'outil de raclage est animé d'un mouvement de coulissement axial le long de l'outil de piquage sous l'action du servomoteur 134 qui abaisse le levier 130 et son organe d'appui (sens de la flèche indiquée sur la figure 4b). L'outil de raclage lOObl prend par exemple la forme d'un sabot convexe à a partie inférieure. Sur les figures 6dl et 6d2, la cupule n'est pas représentée par souci de clarté et certaines dimensions ont été volontairement exagérées pour la même raison. Durant l'opération de délarvage la tige de l'outil lOOal est introduite dans la cupule et l'extrémité souple portant la larve se courbe au contact du fond de la cupule (fig. 6d2). L'outil de raclage lOObl est également introduit dans la cupule et glisse le long de la tige comme illustré sur la figure 6d2 pour venir contre la partie recourbée de la tige. Ensuite, la tige lOOal est retirée, la présence de l'outil lOObl retient la larve L au fond de la cupule et l'outil lOObl est remonté à son tour.
Pour que les organes mobiles/outils puissent réaliser les opérations de greffage et de délarvage, la structure mobile 90 (carrousel rotatif) est déplacée dans le plan horizontal (X, Y) sous l'action des moyens d'entraînement 80 et 84 de la figure 3 afin d'amener cette structure et, plus particulièrement, les outils 100a et 100b, dans une position donnée par rapport à un alvéole ou une cupule disposé en dessous selon l'opération. Dans cette position, la rotation de la structure mobile autour de son axe vertical permet ensuite de choisir l'orientation d'un outil par rapport à un alvéole ou une cupule en vue de son introduction dans l'alvéole ou la cupule. Cette orientation est choisie en fonction de la position de la larve dans l'alvéole pour le greffage. Cette position est connue grâce à l'unité d'acquisition de données 22 (images ou vidéo) sur laquelle on reviendra ultérieurement. On notera que si l'outil a la capacité de tourner sur lui-même, le carrousel rotatif n'est plus nécessaire.
On notera que les outils 100a, 100b sont reliés chacun à la structure par des moyens élastiques de rappel (non représentés) tels qu'un ressort. Ceci permet à chaque outil, lorsque l'un ou l'autre des leviers 130, 132 est remonté, de revenir à sa position initiale haute (figure 4a).
Les organes mobiles/outils portés par la structure mobile 90 comprennent également une ou plusieurs buses d'aspiration ou de transfert pour réaliser l'opération de délarvage, c'est-à-dire pour retirer la larve contenue dans une cupule et la déposer dans un collecteur (transfert de la larve). Cette buse ou ces buses sont reliées à la pompe à vide 20 de la figure 1 et sont montées sur des supports coulissant axialement (verticalement) comme les outils de la figure 4a afin de descendre la buse d'aspiration au niveau requis.
Comme illustré de manière schématique sur la figure 6a, l'outil
100c comprend un tuyau ou flexible d'aspiration lOOcl (l'extrémité libre de ce tuyau joue le rôle de la buse d'aspiration ou une pipette ou seringue fixée à l'extrémité libre du tuyau peut jouer ce rôle) qui est monté sur un support coulissant 100c2 et est relié à la pompe à vide 20. Le bloc fonctionnel 120 est commandé comme décrit précédemment pour amener le levier 132 en position au dessus du support de l'outil 100c2 et entraîner ce dernier vers le bas au dessus d'une cupule grâce au servomoteur 136. L'aspiration est commandée (via la pompe à vide 20) afin d'aspirer la larve contenue dans la cupule par l'extrémité libre du tuyau (ou par la pipette ou seringue selon le mode de réalisation) et de l'évacuer par le tuyau vers un collecteur non représenté (récipient). L'ensemble des chariots et des organes mobiles/outils peut alors se déplacer dans une autre position afin d'aspirer d'autres larves à partir d'autres cupules.
Comme représenté plus en détails sur la figure 6e, une pipette 100c3 est fixée à l'extrémité libre du tuyau souple lOOcl afin d'adapter les dimensions de l'outil aux nécessités de l'opération concernée (délarvage). On notera que l'opération de délarvage peut permettre d'extraire les larves de plusieurs cupules simultanément (les organes mobiles/outils appropriés sont disposés simultanément et respectivement au dessus des cupules) ou consécutivement par un positionnement adapté (rotation et translation verticale) des organes mobiles/outils de la structure mobile 90.
Selon une variante de réalisation non représentée, l'organe mobile/outil décrit ci-dessus pour le retrait des larves et leur transfert vers un collecteur peut également être utilisé pour effectuer le transfert d'une larve lors de l'opération de greffage.
Selon une autre variante de réalisation non représentée, les organes mobiles/outils 100a, 100b peuvent également être utilisés pour l'opération de délarvage.
Pour réaliser l'opération d'extraction de la gelée royale contenue dans une cupule (après retrait de la larve), une ou plusieurs buses d'aspiration, identiques à celles décrites précédemment, peuvent également être utilisées. La figure 6f illustre un tel outil composé d'une pipette 100c4 montée à l'extrémité libre du tuyau souple lOOcl.
Les dimensions de la pipette 100c4, notamment le diamètre de son ouverture, sont adaptées à l'opération de récolte. Le diamètre est réduit par rapport au diamètre de la pipette 100c3 de la figure 6e. Cet outil peut également être utilisé pour l'opération d'amorçage.
La figure 6b illustre un organe mobile/outil 140 qui est utilisé pour l'opération de châtrage en relation avec une cupule 8a (seule une cupule a été représentée par souci de simplification). Cette opération consiste à couper l'excroissance de cire 8b qui a été créée par les abeilles ouvrières afin de fermer une cupule renfermant une larve. L'opération de châtrage est effectuée avant l'opération de délarvage décrite ci-dessus.
L'organe mobile/outil 140 est représenté en vue de face monté sous le chariot 74 de la figure 3 et il s'étend sur toute sa longueur afin de réaliser l'opération de châtrage sur plusieurs cupules de façon simultanée. Comme déjà mentionné, cet outil n'est pas porté par la structure mobile 90 de la figure 4a. L'outil 140 comprend un fil 142 tendu (selon une direction alignée avec l'axe Y) entre deux piliers supports ou pattes 144, 146 fixés à une pièce du chariot 74. Le fil 142 est chauffé par la circulation d'un courant électrique de forte intensité (par exemple de l'ordre de plusieurs ampères). L'injection de ce courant est commandée par l'unité 24 de la figure 1. Ce fil chauffé est animé d'un mouvement de translation suivant l'axe X de la figure 3 (ce mouvement est celui imposé à l'ensemble des chariots 74 et 76 par le moyen moteur 80) pour venir couper l'excroissance de cire 8b d'une cupule 8a qui s'étend verticalement en dessous de la cupule sur la figure 6b. En effet, pour réaliser l'opération de châtrage, les cupules disposées en rangées ou en barrettes sont renversées de manière à ce que les excroissances soient disposées en dessous. Pour ce faire, les barrettes sont maintenues fermement contre le support 4 qui est ensuite retourné pour placer les cupules et leurs excroissances dans la position de la figure 6b. On notera que dans le mode de réalisation de la figure 6b, le fil 142 de l'organe mobile/outil 140 est sensiblement disposé, dans une position fixe, à la cote verticale correspondant à celle de la base de l'excroissance de cire 8b, là où est agencée l'ouverture de la cupule. Toutefois, dans une variante non représentée, l'organe mobile/outil 140 est également mobile verticalement afin d'ajuster sa cote à celle des cupules.
Dans une autre une variante non représentée, le fil chaud est remplacé par un couteau. Parmi les organes mobiles/outils portés par la structure mobile 90 de la figure 4a se trouve également un organe (ou plusieurs organes) tel qu'une pipette (illustré de manière agrandie sur la figure 6f) qui a pour fonction de déposer au fond de chaque cupule une goutte d'un fluide (mélange eau-gelée royale) utilisée pour le greffage. Cette opération s'appelle l'amorçage et permet d'éviter que la larve ne se déshydrate lors du greffage des autres larves en attendant d'être réintroduites dans la ruche. Cela permet ainsi de diminuer la mortalité des larves transférées. Une pipette est un instrument particulièrement simple, efficace et peu onéreux pour déposer une quantité prédéterminée du fluide dans une cupule. Alternativement, une seringue ou un outil de pulvérisation peut être utilisé. Dans le mode de réalisation décrit, la structure mobile porte-outils 90 porte dix organes mobiles/outils 100a, 100b pour l'opération de greffage (piquage et raclage), un organe mobile/outil pour l'opération d'amorçage, un organe mobile/outil pour l'opération de délarvage et un organe mobile/outil pour l'opération de récolte ou d'extraction. On notera qu'un nombre d'organes mobiles/d'outils plus important est nécessaire pour l'opération de greffage car le transfert des larves des alvéoles dans les cupules est l'opération la plus consommatrice de temps dans le processus de production de gelée royale. L'unité d'acquisition de données 22 de la figure 1 est par exemple disposée à proximité des organes mobiles/outils afin d'acquérir de la manière la plus appropriée les différentes données au cours des opérations relatives à la production de gelée royale. Ainsi, l'unité 22 est disposée sur le chariot 76 (figure 3) et, par exemple, dans une zone du chariot qui n'est pas susceptible de tourner avec la structure mobile 90 de la figure 4a. On notera qu'une autre unité d'acquisition de données est positionnée à proximité des moyens de châtrage 140 de la figure 6b si le positionnement de la première unité d'acquisition de données 22 ne permet pas d'obtenir des données relatives à l'opération de châtrage ou une qualité de données suffisante pour leur exploitation par l'unité de traitement de données L'unité d'acquisition est apte à acquérir des données successivement ou simultanément sur chaque alvéole qui est, dans cet exemple, éclairée par la ou les sources de lumière 23 précitées. Les données obtenues sont des données globales/moyennes (ou collectives) sur l'ensemble des alvéoles et/ou larves et/ou cupules mais dont on peut extraire des données individuelles propres à chaque élément : alvéole, larve, cupule.
De même, plusieurs unités d'acquisition de données peuvent être nécessaires pour acquérir l'ensemble des données concernant les alvéoles et/ou les larves et/ou les cupules au cours des opérations relatives à la production de gelée royale (amorçage, greffage, délarvage, extraction de gelée). Ces unités sont alors disposées de la manière la plus adaptée sur le chariot 76 et sont reliées à l'unité de traitement de données 24 pour leur analyse et leur traitement.
Au cours des opérations relatives à la production de gelée royale
(amorçage, greffage, châtrage, délarvage, extraction de gelée) les données sont acquises en temps réel par la ou les unités d'acquisition de données et transmises à l'unité 24 pour leur traitement en temps réel ou de manière décalée dans le temps. A partir des données ainsi traitées l'unité 24 assure la gestion du positionnement/mouvement des chariots 74 et 76 et des différents organes mobiles/outils portés par le chariot 76 (positionnement suivant les axes X, Y et Z) en commandant les moyens moteurs 80, 84, 102, 122 et les servomoteurs 134, 136 de façon appropriée pour réaliser les opérations précitées en fonction des données recueillies sur chaque élément (alvéole, cupule). L'unité 24 assure également la gestion du fonctionnement du fil chaud 142 et de la pompe à vide 20. Chaque opération est ainsi effectuée sous le contrôle de l'unité 24 qui est informée en temps réel du déroulement de l'opération par l'intermédiaire des données vidéo acquises. Les différents actionneurs peuvent alors être commandés pour s'adapter au mieux au déroulement de l'opération. Plus particulièrement, l'unité 24 après avoir effectué les calculs nécessaires (ex : calculs des positions...) pilote une unité de puissance (non représentée) chargée de convertir les signaux électriques de faible puissance en signaux électriques de forte puissance adaptés au pilotage notamment des moyens moteur, servomoteurs, du fil chaud et de la pompe à vide.
On notera que dans le mode de réalisation présenté, les données (plus particulièrement de données vidéo et/ou photo) acquises par l'unité 22 d'acquisition de données sont transmises à l'unité 24 de la figure 1 et sont traitées de manière à permettre la réalisation d'au moins une des fonctions suivantes :
- détection de la présence d'une larve dans un alvéole d'un cadre 12 et/ou dans une cupule 8;
- localisation de la position d'une ou de plusieurs cupules 8 disposées sur le support 4 ;
- évaluation de l'état de santé d'une larve située dans un alvéole d'un cadre 12 et/ou dans une cupule 8;
- détermination de la qualité de la gelée royale contenue dans une cupule.
Ainsi, le couplage de l'unité d'acquisition 22 avec l'unité de traitement de données 24 permet de former :
- au moins une unité de détection de la présence d'une larve dans un alvéole d'un cadre et/ou dans cupule ;
- au moins une unité de localisation de la position d'une ou plusieurs cupules disposées sur le support 4 ;
- au moins une unité d'évaluation de l'état de santé d'une larve située dans un alvéole d'un cadre et/ou dans une cupule ;
- au moins une unité de détermination de la qualité de la gelée royale contenue dans une cupule.
Au moment du transfert d'une larve d'une alvéole vers une cupule, on notera que les larves d'abeilles présentent une taille comprise entre 2 et 5 mm. La larve peut donc être difficile à détecter à l'œil nu (un apiculteur est généralement obligé de s'équiper d'une loupe pour procéder à cette opération). Ainsi, ladite au moins une unité de détection permet au dispositif de détecter plus rapidement et plus sûrement la présence d'une larve dans un alvéole que la détection opérée (visuellement) par un apiculteur.
Ladite au moins une unité de localisation permet au dispositif selon l'invention, d'une part, de connaître la position des alvéoles et des cupules et, d'autre part, d'en mémoriser la position. Ainsi, il n'est pas nécessaire de positionner les cupules à un endroit prédéterminé. Le dispositif selon l'invention peut fonctionner quelle que soit la position des cupules et leur position sur le support 4.
Ladite au moins une unité d'évaluation permet au dispositif selon l'invention de ne pas transférer de larves décédées, blessées ou malades. Ainsi, le risque d'altération de la qualité de la gelée royale produite peut donc être considérablement réduit. L'unité d'acquisition de données permet donc d'identifier les larves en bonne santé et de la bonne taille avant que l'unité 24 ne décide et ne commande leur transfert vers les cupules.
Un exemple de traitement d'images acquises par l'unité 22 est exposé ci-après en relation avec, d'une part, l'isolation des cellules (alvéoles, cupules) et, d'autre part, la détection de larves dans les cellules.
Isolation des cellules:
La ou les caméras sont calibrées une fois pour toutes notamment pour limiter les effets de non linéarité des lentilles.
L'image acquise par la caméra est filtrée par un filtre de type
« Bayer inverse » (dématriçage/ « demosaicing » en terminologie anglosaxonne).
L'histogramme de l'image est égalisé afin de s'affranchir au maximum des conditions d'éclairage. L'image résultant de ce premier traitement est l'image A.
L'image A est réduite en résolution pour accélérer le traitement qui va suivre. L'image est rendue monochrome et est soumise ensuite à un flou Gaussien, ce qui aide le détecteur de bord en aval à fermer les contours de l'image.
Le résultat du flou est introduit dans un filtre de détection de bord (tel qu'un filtre de type « Sobel » ou « Canny ») pour extraire les bords (« edge détection » en terminologie anglosaxonne),
Le résultat de l'opération de détection de bord est injecté dans un filtre de type « Hough » pour détecter les cercles (ceci est particulièrement adapté aux alvéoles hexagonales).
L'image obtenue permet d'isoler les contours des cellules et d'avoir le centre approximatif de celles-ci.
Selon une variante de ce qui précède, l'histogramme de l'image A est déséquilibrée pour faire saturer les zones les plus éclairées (qui correspondent à la partie supérieure du cadre). Ensuite, en appliquant un seuil sur l'image obtenue on peut éliminer ces zones et appliquer la même transformée de type « Hough » que précédemment. Alternativement, les zones précédemment saturées ont été mises à zéro, on peut réaliser une détection des blocs de pixels non nuls et en extraire le contour convexe (technique connue sous le nom de « Convex Hull Détection » en terminologie anglosaxonne) et donc le centre de masse approximatif.
Une fois les cellules isolées on recherche les larves à l'endroit où la probabilité d'en trouver est la plus grande, c'est à dire à peu près au milieu d'une cellule.
Détection de larves:
L'image A précédente est reprise (pleine résolution) et découpée en un grand nombre de petites images ou imagettes (les limites sont données par le traitement précédent).
Ensuite un filtre de couleur est appliqué (ex : filtre passe-bande) sur chaque imagette. Les larves baignent dans une petite tâche de gelée dont les couleurs se situent plutôt dans le bleu/blanc alors que la cire des cellules est plutôt dans le jaune. Dès que cette couleur bleue a été isolée, on réalise une détection de contour afin de déterminer si une larve est présente dans la cellule.
Selon une variante possible, on applique une détection de forme (la larve a une forme générale de banane à ce stade)
Selon une variante possible, un apprentissage supervisé connu
(analyse discriminante) est utilisé: il faut fournir à un classifieur un nombre suffisant d'images dont le résultat est connu (en général entre 1000 et 2000 positifs et autant de négatifs) pour qu'il puisse en apprendre les spécificités (phase d'apprentissage). Ensuite, une fois le classifieur entraîné, on peut s'en servir pour réaliser la détection. Dans le cadre de cette variante la phase d'isolation de cellule est inutile.
Selon encore une autre variante possible, on peut faire de l'apprentissage non supervisé (« deep-learning » en terminologie anglosaxonne): on fournit une très grande quantité d'images à un réseau de neurones afin qu'il en extrait les caractéristiques.
Les traitement précités fournissent une position de larve X,Y dans le système de coordonnées de la caméra. Il faut ensuite connaître la position du centre optique de la caméra (fournie par les contrôleurs de moteurs et la position fixe X, Y de la caméra sur la partie mobile) et enfin effectuer une estimation de la position Χ,Υ,Ζ réelle dans l'espace en prenant pour modèle la caméra tête d'épingle (« pinhole caméra model » en terminologie anglosaxonne). On détermine les coordonnées X, Y et Z réelles en se basant sur une coordonnée Z approximative (la dimension perdue par projection plane), le cadre étant relativement plat, la coordonnée Z est relativement constante et mesurable.
On notera qu'un télémètre laser (qui peut n'être qu'une simple ligne laser visible sur le champ de la caméra) permet de connaître les coordonnées X, Y, Z réelles de manière beaucoup plus précise (par triangulation).
Alternativement, si l'un quelconque des outils décrits précédemment, voire d'autres outils, coïncide avec le centre optique de la caméra la connaissance de la coordonnée Z approximative est suffisante. Différentes techniques alternatives peuvent être utilisées à la place de la ou des caméras en lumière visible.
Comme déjà cité plus haut un télémètre laser peut être utilisé pour émettre un rayonnement ou signal laser en direction d'un alvéole, d'une cupule. Le signal émis est modifié par l'alvéole (contenant ou on une larve), la cupule.... et la réception du signal retour par le capteur du télémètre laser permet de réaliser, à partir des données contenues dans ce signal retour, une reconstruction 3D, et donc une localisation plus précise des larves dans les cellules.
L'émission par une ou plusieurs sources d'ondes ou de signaux de variation de pression acoustique et la réception par des capteurs (ou matrice de capteurs) des ondes ou des signaux de variation de pression acoustique (ultrasons) modifiés par les cellules (alvéoles avec ou sans larve, cupules...) permet là aussi (comme pour les techniques précédentes) de connaître, d'approximer ou d'estimer la profondeur/forme des cellules (voire la matière du contenu des cellules avec les ultrasons, comme pour une technique d'échographie) et donc de localiser précisément les larves.
On peut également citer comme autre technique alternative l'utilisation d'une ou de plusieurs caméras infrarouge qui captent (acquisition) un rayonnement ou signal émis naturellement par les alvéoles, larves et cupules en tant qu'émetteurs ou sources de signal naturelles.
On notera à titre de variante qu'une caméra linéaire, du type barrette (comme ce qui est utilisé dans un scanner peut être avantageusement utilisé pour acquérir les données en série par balayage du support. Dans une autre variante de réalisation non représentée, le dispositif comprend un ou plusieurs moyens d'éclairage permettant d'éclairer le support 4,, par exemple, formés chacun d'une ou plusieurs diodes électroluminescentes (visible, UV, infrarouge...) et qui sont plus particulièrement, situés sur le chariot 76 et, par exemple, sur la structure mobile 90 (tête multifonction). Ainsi, plusieurs moyens d'éclairage sont par exemple disposés de part et d'autre de l'unité d'acquisition de données vidéo 22 afin de garantir des conditions optimales d'éclairage pour le traitement vidéo. Ceci permet notamment d'optimiser le fonctionnement des unités de détection, de détermination, d'évaluation et de localisation mentionnées ci-dessus. Les moyens d'éclairage sont choisis de manière à ne pas générer une chaleur trop élevée à l'intérieur du châssis du dispositif, et en particulier pas à proximité des alvéoles et cupules, afin de prévenir tout risque d'altération de la gelée royale. Des diodes électroluminescentes conviennent pour un tel usage.
Dans une autre variante de réalisation non représentée, le dispositif comprend au moins un moyen d'affichage, tel qu'un écran LCD, un écran tactile..., relié à l'entité électronique 24.
Dans une autre variante de réalisation, le dispositif comprend, par exemple, des plaques de verres ou de plexiglas qui constituent les faces/panneaux fermant le châssis.
L'unité 24 est programmable, par exemple par l'intermédiaire d'une interface, afin de permettre à l'utilisateur de sélectionner les opérations que le dispositif doit effectuer, la vitesse d'exécution de ces opérations... L'interface comporte soit des boutons pour choisir l'opération à réaliser (courante ou maintenance), soit une interface graphique telle qu'un écran, par exemple de type LCD ou TFT, voire une combinaison des deux.
Le dispositif qui a été décrit ci-dessus dans son mode de réalisation et dans ses nombreuses variantes est particulièrement efficace et rapide et assure le traitement automatique des opérations relatives à la production de gelée royale (une fois que l'utilisateur a commandé le dispositif de façon appropriée via l'interface) qui, jusqu'à présent, étaient réalisées manuellement.
Certaines opérations sont bien entendu encore manuelles puisqu'il faut retirer les cadres des ruches, les mettre en place dans le châssis 34 de la figure 2 (sur le support 4), retirer ensuite les cupules contenant les larves pour les réintroduire dans la ruche, retirer ces cupules au bout de plusieurs jours pour les mettre en place dans le châssis 34 (sur le support 4) et retirer ensuite les cupules vides ainsi que le collecteur de larves .
La figure 7 illustre une variante de réalisation de la structure mobile porte-outils 90 de la figure 4a. Dans cette variante, plusieurs outils de piquage 150 analogues aux outils 100a de la figure 4a sont disposés en parallèle (à la manière d'un râteau) sur un support 152. Les outils sont fixes par rapport au support qui est, quant à lui, mobile verticalement pour venir plonger les outils dans les cupules 154 (ou dans les alvéoles lors du greffage) disposées côte à côte suivant une rangée. Le support est également mobile dans un plan horizontal (X Y). Le support est porté par le chariot 76 de la figure 3.
Selon une variante non représentée de la figure 7, les outils 150 sont chacun déplaçables verticalement indépendamment les uns des autres pour pénétrer dans une cupule et en ressortir et le support des outils est là pour assurer leur déplacement horizontal (X, Y) de manière ajustée au dessus des cupules (ou des alvéoles lors du greffage).
La figure 8 illustre une autre variante de réalisation du dispositif selon l'invention.
Dans cette variante le support 160 de cadre d'alvéoles 162 est mobile suivant les axes X, Y du plan horizontal.
Le dispositif comprend une structure mobile en rotation (carrousel rotatif) 164 qui porte à sa périphérie une pluralité d'organes mobiles/outils 166.
Le dispositif comprend également une unité mobile en translation 168 qui est animée d'un mouvement longitudinal suivant l'axe Y et qui porte des cupules 170. Cette unité est par exemple un convoyeur qui est disposé au dessus du support 160 et qui forme un support séparé pour les cupules.

Claims

REVENDICATIONS
1. Dispositif (1) permettant le traitement d'opérations relatives à la production de gelée royale et/ou à l'élevage de reines, caractérisé en ce qu'il comprend :
- au moins un support (4) qui est apte à accueillir :
• une ou plusieurs cupules (8) et/ou,
• des alvéoles susceptibles de contenir chacun une larve d'abeille ;
- une pluralité d'organes mobiles (16, 100) qui sont adaptés à effectuer au moins certaines des opérations relatives à la production de gelée royale,
- des moyens d'entraînement (80, 84, 122, 102, 120) qui sont adaptés à entraîner en déplacement les organes mobiles de la pluralité d'organes mobiles ;
- au moins une unité (22) d'acquisition de données relatives aux alvéoles et/ou aux larves et/ou aux cupules disposés sur ledit au moins un support, ladite au moins une unité d'acquisition de données étant apte à recevoir au moins un signal électromagnétique ou au moins un signal de variation de pression acoustique, ledit au moins un signal provenant soit d'une source de signal distincte des alvéoles et/ou des larves et/ou des cupules et ayant été modifié par au moins l'un de ces derniers, soit des alvéoles et/ou des larves et/ou des cupules eux-mêmes en tant qu'émetteurs d'un signal électromagnétique ,
- au moins une entité électronique (24) apte à commander lesdits moyens d'entraînement en fonction de données acquises par l'unité d'acquisition à partir dudit au moins un signal reçu.
2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit au moins un support (4) et la pluralité d'organes mobiles (16, 100) sont aptes à se déplacer l'un par rapport à l'autre selon un mouvement relatif.
3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que le mouvement relatif a lieu dans un plan horizontal suivant au moins un axe parmi deux axes (X, Y) perpendiculaires entre eux.
4. Dispositif selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un moyen moteur qui est apte à entraîner en mouvement ledit au moins un support.
5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend une structure (90) portant au moins certains des organes mobiles de la pluralité d'organes mobiles (16, 100) et qui est mobile suivant au moins un axe parmi deux axes (X, Y) perpendiculaires entre eux dans un plan horizontal.
6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que lesdits au moins certains des organes mobiles de la pluralité d'organes mobiles sont aptes à se déplacer suivant un axe vertical (Z) perpendiculaire au plan horizontal.
7. Dispositif selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que les moyens d'entraînement des organes mobiles de la pluralité d'organes mobiles comprennent au moins un moyen moteur (80, 84) qui est apte à entraîner en déplacement la structure mobile suivant ledit au moins un axe horizontal.
8. Dispositif selon l'une des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que la structure mobile (90) porte plusieurs organes identiques ou similaires pour effectuer chacun la même opération relative à la production de gelée royale.
9. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il comporte un moyen de dépôt d'un fluide dans au moins certaines des cupules.
10. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un organe mobile (100a, 100b) pour le transfert d'une larve contenue dans un alvéole dans une cupule.
11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que ledit au moins un organe mobile de transfert comprend une tige souple (lOOal) munie d'une extrémité distale dont la forme et les dimensions sont adaptées pour le transfert d'une larve (L) contenue dans l'un (A) des alvéoles.
12. Dispositif selon la revendication 10 ou 11, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un organe mobile (100b, lOObl) appelé racleur qui est apte, sur commande, à coulisser axialement le long dudit au moins un organe mobile de transfert (110a, lOOal) afin de séparer la larve dudit au moins un organe mobile de transfert.
13. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce qu'il comprend un organe mobile (140) qui est apte à effectuer l'opération de châtrage.
14. Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que ledit au moins un organe mobile est un couteau ou un fil chaud (142).
15. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 14, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un organe mobile (lOOcl, 100c3) pour le transfert d'une larve contenue dans une cupule vers un collecteur.
16. Dispositif selon la revendication 15, caractérisé en ce que ledit au moins un organe mobile de transfert comprend une buse de transfert (lOOcl, 100c3) qui, reliée à une pompe à vide (20), est apte à aspirer une larve pour son transfert.
17. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 16, caractérisé en ce qu'il comprend au moins une buse d'aspiration (lOOcl, 100c4) reliée à une pompe à vide (20) et qui est apte à pouvoir extraire par aspiration au moins une partie de la gelée royale contenue dans les cupules.
18. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 17, caractérisé en ce que ladite au moins une entité électronique (24) comprend des moyens de traitement des données fournies par ladite au moins une unité (22) d'acquisition de données de manière à permettre la réalisation d'au moins une des fonctions suivantes :
- détection de la présence d'une larve, de sa position et de son orientation dans un alvéole d'un cadre et/ou dans une cupule ;
- localisation de la position d'une ou plusieurs cupules disposées sur ledit au moins un support ;
- évaluation de l'état de santé d'une larve située dans un alvéole d'un cadre et/ou dans une cupule ;
- détermination de la qualité de la gelée royale contenue dans une cupule.
19. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit au moins un signal électromagnétique ou ledit au moins un signal de variation de pression acoustique reçu des alvéoles et/ou des larves et/ou des cupules provient soit d'une source naturelle soit d'une source d'émission de signal artificielle.
20. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la dite au moins une unité (22) d'acquisition de données comprend une ou plusieurs caméras pour acquérir des données en lumière visible ou infrarouge et/ou un ou plusieurs télémètres laser et/ou un ou plusieurs émetteurs et récepteurs ultrasonores et/ou une ou plusieurs sources de rayonnement visible ou ultraviolet ou tout autre type d'unité d'acquisition de données.
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