WO2015083310A1 - Processing unit and processing device - Google Patents

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WO2015083310A1
WO2015083310A1 PCT/JP2014/004995 JP2014004995W WO2015083310A1 WO 2015083310 A1 WO2015083310 A1 WO 2015083310A1 JP 2014004995 W JP2014004995 W JP 2014004995W WO 2015083310 A1 WO2015083310 A1 WO 2015083310A1
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孝雄 尾日向
元徳 丸山
嘉寛 服部
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株式会社デンソーエアシステムズ
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21DWORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D7/00Bending rods, profiles, or tubes
    • B21D7/02Bending rods, profiles, or tubes over a stationary forming member; by use of a swinging forming member or abutment
    • B21D7/024Bending rods, profiles, or tubes over a stationary forming member; by use of a swinging forming member or abutment by a swinging forming member

Abstract

Provided is a processing unit (10) for processing a rod-shaped member (W). The processing unit (10) has: a first unit (23) comprising an upper first split-type section of a pair of upper and lower split-type sections having a bend groove for bending the rod-shaped member (W), and an upper first clamp section of a pair of upper and lower clamp sections for retaining the rod-shaped member that has been inserted into the bend groove; a second unit (22) comprising a lower second split-type section of the pair of upper and lower split-type sections and a lower second clamp section of the pair of upper and lower clamp sections; a pressure part (30) having a retaining groove for retaining the rod-shaped member in the bend groove from the outer peripheral side of the bend groove; and an opening and closing unit (69) for opening and closing the first unit (23), the second unit (22), and the pressure part (30) in three different directions with respect to a setting center (C), which is the position of a center axis of the rod-shaped member (W) in the state of being fit into the bend groove.

Description

加工ユニットおよび加工装置Processing unit and processing equipment
 本発明は、金属パイプ、金属チューブなどの棒状部材の曲げ加工用のユニットおよび装置に関するものである。 The present invention relates to a unit and an apparatus for bending a rod-shaped member such as a metal pipe or a metal tube.
 日本国特開平11-138215号公報には、曲げ型及びクランプ型の構成を簡素化し、従来に比して小型化されたパイプベンダーを提供することが記載されている。この文献のパイプベンダーでは、回転軸の上部に支持された曲げ型を、軸方向に分離可能な割り型により構成し、これらの割り型の夫々にクランプ型の半部を一体的に形成する。曲げ対象となる管材を、割り型と共に分離されたクランプ型との間に送り込み、割り型の合わせによりクランプ型に挾持する。この後、回転軸と共に曲げ型を回転させて、この曲げ型の外周に形成された凹溝の案内に沿って曲げる構成とする。 Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-138215 describes that a pipe bender having a simplified configuration of a bending die and a clamping die and having a smaller size than the conventional one is provided. In the pipe bender of this document, the bending mold supported on the upper part of the rotating shaft is constituted by a split mold that can be separated in the axial direction, and a clamp mold half is formed integrally with each of these split molds. The pipe material to be bent is sent between the split mold and the clamp mold, and is held by the clamp mold by combining the split molds. Thereafter, the bending die is rotated together with the rotating shaft, and the bending die is bent along the guide of the concave groove formed on the outer periphery of the bending die.
 日本国特開2003-305518号公報には、コンパクトで制御が容易なパイプ曲げ加工装置のパイプ曲げ加工ユニットを提供することが記載されている。この文献の加工ユニットは、曲げロールと、パイプを曲げロールに固定するクランプと、パイプを曲げロールに押し付けながら曲げロールに沿って移動してパイプを曲げるプレッシャとを備えたパイプ曲げ加工装置のパイプ曲げ加工ユニットにおいて、前記クランプを前記曲げロールに対して接離可能に支持させるとともに、前記プレッシャの移動軌跡を決定するプレッシャ用カムを有する固定プレートを設置し、前記プレッシャを前記曲げロールに対して接離可能に支持させるとともに、前記クランプを移動させるクランプ用カムを有する回動プレートを配設し、それらのカムによって前記クランプと前記プレッシャとを作動させるようにしたことを特徴とするパイプ曲げ加工装置のパイプ曲げ加工ユニットである。 Japanese Laid-Open Patent Publication No. 2003-305518 describes providing a pipe bending unit of a pipe bending apparatus that is compact and easy to control. The processing unit of this document is a pipe of a pipe bending apparatus including a bending roll, a clamp that fixes the pipe to the bending roll, and a pressure that moves the pipe along the bending roll while pressing the pipe against the bending roll. In the bending unit, the clamp is supported so as to be able to contact and separate with respect to the bending roll, and a fixing plate having a pressure cam for determining the movement trajectory of the pressure is installed, and the pressure is fixed to the bending roll. A pipe bending process characterized in that a rotating plate having a clamp cam for moving the clamp is disposed while being supported so as to be able to come in contact with and separated from the clamp, and the clamp and the pressure are operated by the cam. It is a pipe bending unit of the apparatus.
 パイプ、チューブ等の棒状部材をさらに効率よく加工できる装置が求められている。 There is a demand for an apparatus that can process rod-like members such as pipes and tubes more efficiently.
 本発明の一態様は、棒状部材を曲げ加工する曲げ溝を含む上下一対の割り型部と、曲げ溝に挿入された棒状部材を保持する上下一対のクランプ部と、曲げ溝の外周側から曲げ溝に棒状部材を保持する保持溝を含むプレッシャとを有する加工ユニットである。加工ユニットは、上下一対の割り型部の上側の第1の割り型部および上下一対のクランプ部の上側の第1のクランプ部を含む第1のユニットと、上下一対の割り型部の下側の第2の割り型部および上下一対のクランプ部の下側の第2のクランプ部を含む第2のユニットと、第1のユニット、第2のユニットおよびプレッシャを、曲げ溝に装着された状態の棒状部材の中心軸の位置である設定中心に対して3つの異なる方向に開閉する開閉ユニットを有する。 One aspect of the present invention includes a pair of upper and lower split mold portions including a bending groove for bending a rod-shaped member, a pair of upper and lower clamp portions for holding the rod-shaped member inserted into the bending groove, and bending from the outer peripheral side of the bending groove. It is a processing unit having a pressure including a holding groove for holding a rod-shaped member in the groove. The processing unit includes a first unit including a first split mold part above the pair of upper and lower split mold parts and a first clamp part above the pair of upper and lower clamp parts, and a lower side of the pair of upper and lower split mold parts. The second unit including the second split mold part and the second clamp part below the pair of upper and lower clamp parts, and the first unit, the second unit and the pressure are mounted in the bending groove. An opening / closing unit that opens and closes in three different directions with respect to a set center that is the position of the central axis of the rod-shaped member.
 第1のユニット、第2のユニットおよびプレッシャを3つの異なる方向に開くことにより、第1のユニット、第2のユニットおよびプレッシャのいずれもが設定中心からある程度の距離が確保された位置へ移動する。このため、設定中心へのアクセスが容易となり、棒状部材、たとえば、パイプ、チューブなどのワークを、棒状部材が曲げ加工のために把持される位置、すなわち、設定中心に単純な経路で、典型的には直線的な経路で出し入れできる。このため、棒状部材のセットに要する時間を短縮でき、曲げ加工に要する作業時間を短縮できる。特に、1つの棒状部材を製品にするために複数の曲げ加工が必要な場合は、持ち替える回数が増えるが、持ち替えに要する時間を短縮することによりに曲げ加工を含む加工時間(製造時間)を短縮できる。 By opening the first unit, the second unit, and the pressure in three different directions, all of the first unit, the second unit, and the pressure move to positions where a certain distance is secured from the setting center. . For this reason, access to the setting center is facilitated, and a workpiece such as a pipe or tube is typically placed at a position where the rod-shaped member is gripped for bending, that is, with a simple path to the setting center. You can go in and out with a straight path. For this reason, the time required for setting the rod-shaped member can be shortened, and the work time required for bending can be shortened. In particular, when multiple bending processes are required to make a single rod-shaped member into a product, the number of times of change is increased, but by reducing the time required for change, the processing time (manufacturing time) including bending is reduced. it can.
 開閉ユニットは、第1のユニットおよび第2のユニットを均等(平衡)に開閉する第1の開閉ユニット(平衡開閉ユニット)と、第1の開閉ユニットに連動してプレッシャを設定中心に遠ざけたり近づけたりする第2の開閉ユニットとを含むことが望ましい。第2の開閉ユニットは、第1の開閉ユニットの動きにより、プレッシャを同期して開閉するリンクユニットであってもよい。プレッシャの駆動機構および制御を簡略化できる。 The opening / closing unit includes a first opening / closing unit (balanced opening / closing unit) that opens and closes the first unit and the second unit equally (balanced), and moves the pressure away from or close to the set center in conjunction with the first opening / closing unit. And a second opening / closing unit. The second opening / closing unit may be a link unit that opens and closes the pressure in synchronization with the movement of the first opening / closing unit. Pressure drive mechanism and control can be simplified.
 第2の開閉ユニットは、第1の開閉ユニットと連動して上下に動くスカート状円筒カムと、スカート状円筒カムの周面に接しながら移動し、スカート状円筒カムが上下に動いて第1のユニットおよび第2のユニットが開閉するのと連動してプレッシャを曲げ溝に対してプレッシャが開閉するように動かすカムフォロアとを含んでもよい。スカート状円筒カムが上方に動くときに第1および第2のユニットが閉じる場合は、第1および第2の方向(上下方向)に狭くなったスカート状円筒カムが用いられる。スカート状円筒カムによりプレッシャの曲げ反力を受けることができるので、プレッシャを型締め状態で維持するための駆動手段およびエネルギーを省略できる。 The second opening / closing unit moves while contacting the peripheral surface of the skirt-shaped cylindrical cam, and the skirt-shaped cylindrical cam moves up and down in conjunction with the first opening / closing unit. A cam follower that moves the pressure so that the pressure opens and closes with respect to the bending groove in conjunction with the opening and closing of the unit and the second unit may be included. When the first and second units are closed when the skirt-shaped cylindrical cam moves upward, the skirt-shaped cylindrical cam narrowed in the first and second directions (vertical direction) is used. Since the bending reaction force of the pressure can be received by the skirt-shaped cylindrical cam, the driving means and energy for maintaining the pressure in the mold clamping state can be omitted.
 第1の開閉ユニットは、第1のユニットを上下に動かす第1の開閉軸と、第2のユニットを上下に動かす第2の開閉軸と、第1の開閉軸および第2の開閉軸を上下反対方向に動かす左右ネジ部材と、左右ネジ部材を回転する開閉モータとを含んでもよい。1つの開閉モータで第1および第2のユニットおよびプレッシャを3方向に開閉する機構を提供できる。 The first opening / closing unit includes a first opening / closing axis that moves the first unit up and down, a second opening / closing axis that moves the second unit up / down, and the first opening / closing axis and the second opening / closing axis. A left and right screw member that moves in the opposite direction and an open / close motor that rotates the left and right screw member may be included. A mechanism that opens and closes the first and second units and the pressure in three directions with one opening / closing motor can be provided.
 第2の開閉ユニットは、第1の開閉軸および第2の開閉軸に対してプレッシャが搖動するように支持するホルダと、ホルダを第1の開閉軸および第2の開閉軸に対して旋回可能に支持する支持部とを含んでもよい。プレッシャを搖動するアームを第1の開閉軸および第2の開閉軸で支持することにより、プレッシャの搖動の反力を第1および第2のユニットの近くで受けることができ、第1および第2のユニットとプレッシャとによりワークである棒状部材をさらに確実に把持できる。 The second opening / closing unit is configured to support the holder so that the pressure swings with respect to the first opening / closing shaft and the second opening / closing shaft, and to turn the holder with respect to the first opening / closing shaft and the second opening / closing shaft. And a support part that supports. By supporting the arm that swings the pressure with the first opening and closing shaft and the second opening and closing shaft, the reaction force of the pressure swing can be received near the first and second units. The bar-shaped member, which is a workpiece, can be gripped more reliably by the unit and the pressure.
 プレッシャは、円弧状の部分を含む保持溝を含むプレッシャローラーを含み、加工ユニットは、第1のユニットおよび第2のユニットを閉じた状態で第1の軸を中心に回転する第1の駆動ユニットと、プレッシャを閉じた状態で第1の駆動ユニットとは独立して第1の軸を中心に回転する第2の駆動ユニットとを有してもよい。クランプによる左右一方の引き曲げ加工と、プレッシャを回動することにより左右他方の押し曲げ加工とを行うことができる。上下一対のクランプ部はX字状に交差したクランプ溝を含む左右曲げ共用のクランプ部であってもよい。左右押し引き曲げの4つのモードで棒状部材を加工できる。 The pressure includes a pressure roller including a holding groove including an arc-shaped portion, and the processing unit rotates around the first axis while the first unit and the second unit are closed. And a second drive unit that rotates about the first axis independently of the first drive unit with the pressure closed. It is possible to perform one of the left and right pull bending processes by the clamp and the other of the left and right push bending processes by rotating the pressure. The pair of upper and lower clamp parts may be clamp parts shared by left and right bendings including clamp grooves intersecting in an X shape. The rod-shaped member can be processed in four modes of left and right push-pull bending.
 また、プレッシャは左右2か所の少なくとも一方に配置されたプレッシャを含んでいてもよい。すなわち、プレッシャは、左右2か所に配置された左右のプレッシャ、またはいずれか一方に配置された片側のプレッシャを含んでいてもよい。第2の駆動ユニットは、左右のプレッシャのいずれか一方、または片側のプレッシャを開閉してもよい。左右の引き曲げ加工、またはいずれか一方の引き曲げ加工を行うことができる。左右のプレッシャを駆動する第2の駆動ユニットの一例は、左右のプレッシャのそれぞれを開閉する左右の開閉カムと、左右の開閉カムのいずれか一方を閉じるように第1の軸を中心として回転する傾斜円筒カムとを含むものである。 Further, the pressure may include pressures arranged in at least one of the left and right positions. That is, the pressure may include left and right pressures disposed at two left and right positions, or one side pressure disposed at either one of the pressures. The second drive unit may open or close either one of the left and right pressures or one of the pressures. It is possible to perform left / right bending or one of the bending processes. An example of the second drive unit that drives the left and right pressures rotates about the first shaft so as to close either the left or right opening and closing cams that open or close the left and right pressures, or the left or right opening and closing cams. And an inclined cylindrical cam.
 本発明の他の形態の1つは、上記の加工ユニットと、棒状部材を支持するワーク支持ユニットと、加工ユニットおよびワーク支持ユニットの少なくとも一方を動かして、ワーク支持ユニットに支持された棒状部材の未加工部分の中心軸を、加工ユニットの設定中心にセットする第1の動作と、設定中心から離れた退避位置にセットする第2の動作とを行う移動ユニットとを有する加工装置である。棒状部材を把持する第1および第2のユニット、およびプレッシャを3方向に開閉できるので、移動ユニットは、ワーク支持ユニットに支持された棒状部材の未加工部分の中心軸を、相対的に、設定中心と退避位置との間で直線状に動かすことができる。したがって、加工時間を短縮できる。 One of the other aspects of the present invention is the above-described machining unit, a workpiece support unit that supports a bar-shaped member, and a bar-shaped member that is supported by the workpiece support unit by moving at least one of the machining unit and the workpiece support unit. A machining apparatus having a first operation for setting a central axis of an unmachined portion at a set center of a machining unit and a moving unit for performing a second operation for setting at a retracted position away from the set center. Since the first and second units that hold the bar-shaped member and the pressure can be opened and closed in three directions, the moving unit relatively sets the center axis of the unprocessed portion of the bar-shaped member supported by the work support unit. It can be moved linearly between the center and the retracted position. Therefore, the processing time can be shortened.
 移動ユニットは、ワーク支持ユニットに支持された棒状部材の未加工部分の中心軸を、相対的に、第1の方向、たとえば、鉛直方向に動かし、加工ユニットを第1のユニットおよび第2のユニットの開閉方向が鉛直方向に対して斜めになるように支持することが望ましい。加工対象である棒状部材の相対的な動きを単純化でき、簡易な構成の加工装置を提供できる。 The moving unit relatively moves the central axis of the unprocessed portion of the bar-shaped member supported by the work support unit in a first direction, for example, the vertical direction, and moves the processing unit to the first unit and the second unit. It is desirable to support so that the opening and closing direction is oblique to the vertical direction. The relative movement of the rod-shaped member that is the object to be processed can be simplified, and a processing apparatus having a simple configuration can be provided.
 加工ユニットが棒状部材を左右いずれにも曲げる機構を含む場合は、移動ユニットは、加工ユニットを上下に移動しながら左右に搖動する第1の移動ユニットを含んでいてもよい。左右曲げの初期位置に応じて、加工ユニットをセットできる。第1の移動ユニットは、たとえば、ベースと、ベースに対し搖動するホルダと、ホルダ内を上下にスライドするように加工ユニットを支持するスライド板と、ベースに設けられた鉛直方向の第1のカム溝と、スライド板に設けられたスライド板のスライドする方向に対し直交する方向の第2のカム溝と、第1のカム溝および第2のカム溝の内部で動くターンローラを含むターン歯車と、ホルダに保持されたターンモータであって、ターン歯車を回転駆動するターンモータとを含むものである。ターンモータによりターン歯車を動かすことで、スライド板を上下に動かすと共に左右に搖動させることができる。このため、スライド板に支持された加工ユニットを上下に移動しながら左右に搖動でき、棒状部材をセットする設定中心を左右曲げの初期位置に移動できる。 When the processing unit includes a mechanism that bends the rod-like member left and right, the moving unit may include a first moving unit that swings left and right while moving the processing unit up and down. The machining unit can be set according to the initial position of left and right bending. The first moving unit includes, for example, a base, a holder that swings relative to the base, a slide plate that supports the processing unit so as to slide up and down in the holder, and a first cam in the vertical direction provided on the base A turn gear including a groove, a second cam groove in a direction perpendicular to the sliding direction of the slide plate provided on the slide plate, and a turn roller moving inside the first cam groove and the second cam groove And a turn motor that is held by a holder, and includes a turn motor that rotationally drives a turn gear. By moving the turn gear by the turn motor, it is possible to move the slide plate up and down and to swing left and right. For this reason, the processing unit supported by the slide plate can be swung left and right while moving up and down, and the set center for setting the bar-shaped member can be moved to the initial position for left and right bending.
 加工装置は、加工ユニットと、加工ユニットを、設定中心を通る第2の軸の周りに回転するように支持するひねりユニットとを有していてもよい。ひねりユニットは、加工ユニットを支持するリング状のひねり歯車であって、中心に向かって一部が欠けた第1の切欠き部を含むひねり歯車と、ひねり歯車を駆動するひねり駆動ユニットと、ひねり歯車が第2の軸を中心に回転するようにひねり歯車の外周面を支持する複数のガイドローラと、複数のガイドローラを支持する支持ユニットとを含んでよい。加工装置の支持ユニットは、第2の軸を中心としてひねり歯車のリング内の第1の開口より大きな第2の開口と、第2の開口に至る第2の切欠き部であって、第2の軸に直交する方向に開いた第2の切欠き部とを含み、さらに、第2の開口に面して複数のガイドローラが配置され、ひねり歯車の少なくとも一部が第2の開口内で回転するように支持されていてもよい。ひねり軸レス型のロータリー機構であって、曲げ不能域が短い加工装置を提供できる。 The machining apparatus may include a machining unit and a twist unit that supports the machining unit so as to rotate around a second axis passing through the set center. The twist unit is a ring-shaped twist gear that supports the machining unit, and includes a twist gear that includes a first notch that is partially cut toward the center, a twist drive unit that drives the twist gear, and a twist. A plurality of guide rollers that support the outer peripheral surface of the twist gear so that the gear rotates about the second axis, and a support unit that supports the plurality of guide rollers may be included. The support unit of the processing apparatus includes a second opening larger than the first opening in the ring of the twist gear around the second axis, and a second notch that reaches the second opening. A second notch that is open in a direction perpendicular to the axis of the first guide, and a plurality of guide rollers are disposed facing the second opening, and at least a portion of the twist gear is disposed in the second opening. You may be supported so that it may rotate. A rotary shaftless type rotary mechanism can be provided that has a short bendable area.
 さらに、加工装置は、棒状部材の未加工部分を第2の軸に沿って、支持ユニットを挟んで加工ユニットの反対側で支持するチャックユニットと、チャックユニットと支持ユニットとの距離を相対的に制御する送りユニットとを有していてもよい。チャックユニットは、第2の軸に沿って延びたワーク把持部であって、支持ユニットおよびチャックユニットの距離が近づくと第1の開口を貫通するワーク把持部を含んでいてもよい。 Further, the processing apparatus relatively sets a distance between the chuck unit and the support unit relative to the chuck unit that supports the unprocessed portion of the rod-shaped member along the second axis on the opposite side of the processing unit with the support unit interposed therebetween. You may have a feed unit to control. The chuck unit may include a workpiece gripper extending along the second axis and penetrating the first opening when the distance between the support unit and the chuck unit approaches.
 本発明のさらに異なる態様の1つは、加工ユニットを含む加工装置により棒状部材を曲げ加工することを含む方法(製造方法、制御方法)である。加工ユニットは、曲げ溝を含む上下一対の割り型部と、曲げ溝に挿入された棒状部材を保持する上下一対のクランプ部と、曲げ溝の外周側から曲げ溝に棒状部材を保持する保持溝を含むプレッシャとを含む。この方法は、曲げ加工することの前に、上側の割り型部および上側のクランプ部と、下側の割り型部および下側のクランプ部と、プレッシャとを、曲げ溝に装着された状態の棒状部材の中心軸の位置を設定中心として3つの異なる方向に開いた状態で、設定中心に棒状部材を相対的に直線状に動かしてセットすることを含む。 One of the further different aspects of the present invention is a method (manufacturing method, control method) including bending a rod-shaped member by a processing apparatus including a processing unit. The processing unit includes a pair of upper and lower split mold parts including a bending groove, a pair of upper and lower clamp parts for holding a bar-shaped member inserted in the bending groove, and a holding groove for holding the bar-shaped member in the bending groove from the outer peripheral side of the bending groove. Including pressure. In this method, before bending, the upper split mold part and the upper clamp part, the lower split mold part and the lower clamp part, and the pressure are mounted in the bending groove. This includes moving and setting the rod-shaped member relatively linearly to the set center with the position of the central axis of the rod-shaped member opened in three different directions with the set center as the position.
 セットすることは、加工ユニットを傾けて、棒状部材を直線状に動かして左右曲げ共通で給排することを含んでもよい。また、加工することは、設定中心にセットされた棒状部材を設定中心において左右曲げすることを含んでもよい。棒状部材の移動距離を短くできるので、加工時間を短縮できる。 Setting may include feeding and discharging common to the left and right bends by tilting the processing unit and moving the rod-like member in a straight line. Further, the processing may include bending a bar-shaped member set at the set center from side to side at the set center. Since the moving distance of the rod-shaped member can be shortened, the processing time can be shortened.
 ひねりユニットと、ターンユニットと、チャックユニットとを有する加工装置においては、セットすることの前に、ひねり駆動ユニットがひねり歯車を第1の切欠き部と第2の切欠き部とが一致するように回転することと、ターンユニットが取付角度を、第1のユニット、第2のユニットおよびプレッシャが開いて棒状部材を開放する方向と、第1の切欠き部および第2の切欠き部の方向とが直線状になるようにすることとを含み、セットすることは、チャックユニットおよびひねりユニットを相対的に直線状の方向に動かして棒状部材を第2の軸にセットすることを含んでもよい。棒状部材を直線的に給排することができるロータリーベンダーを提供できる。 In a processing apparatus having a twist unit, a turn unit, and a chuck unit, the twist drive unit makes the first notch and the second notch coincide with each other before the twist drive unit is set. The turn unit has a mounting angle, a direction in which the first unit, the second unit, and the pressure open to open the bar-shaped member, and a direction of the first notch and the second notch And setting may include moving the chuck unit and the twist unit in a relatively linear direction to set the rod-shaped member on the second shaft. . A rotary bender that can supply and discharge the rod-like member linearly can be provided.
 送りユニットを有する加工装置においては、曲げ加工することの前に、送りユニットが支持ユニットおよびチャックユニットの距離を近づけてワーク把持部が第2の開口を貫通することと、棒状部材を加工ユニットで把持すると、送りユニットが支持ユニットおよびチャックユニットの距離を開けてワーク把持部が棒状部材を把持しなおすこととを含んでもよい。棒状部材を掴み替えることにより、棒状部材の中央部であっても曲げ加工を行うことができる。 In a processing apparatus having a feed unit, before bending, the feed unit brings the support unit and the chuck unit closer to each other so that the workpiece gripping part penetrates the second opening, and the rod-like member is moved by the machining unit. When gripping, the feeding unit may increase the distance between the support unit and the chuck unit, and the workpiece gripping section may grip the rod-shaped member again. By gripping the rod-shaped member, bending can be performed even at the central portion of the rod-shaped member.
加工装置の概要を示す正面図。The front view which shows the outline | summary of a processing apparatus. 加工装置の概要を示す側面図。The side view which shows the outline | summary of a processing apparatus. 加工ユニットの概要を示す図。The figure which shows the outline | summary of a processing unit. 加工ユニットの概略構成を示す断面図。Sectional drawing which shows schematic structure of a processing unit. 上下型およびプレッシャローラーの開閉の様子を示す図であり、図5(a)は型開き状態を示す図、図5(b)は型閉め状態を示す図、図5(c)は左曲げ加工するために移動する様子を示す図、図5(d)は右曲げ加工するために移動する様子を示す図。It is a figure which shows the mode of opening and closing of an up-and-down type | mold and a pressure roller, FIG. 5 (a) is a figure which shows a mold open state, FIG.5 (b) is a figure which shows a mold closed state, FIG.5 (c) is a left bending process. The figure which shows a mode that it moves in order to do, FIG.5 (d) is a figure which shows a mode that it moves in order to carry out a right bending process. 曲げ型クランプの概要を説明する図であり、図6(a)は曲げ型クランプを中心として拡大して上方から見た平面図、図6(b)はクランプ溝によりワークを把持した状態をクランプ溝の方向から見た図、図6(c)は第2のクランプ溝によりワークを把持した状態を第2のクランプ溝の方向から見た図。6A and 6B are diagrams for explaining the outline of the bending die clamp. FIG. 6A is a plan view enlarged from the bending die clamp as viewed from above, and FIG. The figure seen from the direction of a groove, FIG.6 (c) is the figure which looked at the state which hold | gripped the workpiece | work by the 2nd clamp groove from the direction of the 2nd clamp groove. 曲げ型クランプの下型の構造を示す図であり、図7(a)は平面図、図7(b)はクランプ溝の延長方向の側面図、7(c)は第2のクランプ溝の延長方向の側面図。FIG. 7A is a plan view, FIG. 7B is a side view of the extension direction of the clamp groove, and FIG. 7C is an extension of the second clamp groove. Side view of directions. 加工ユニットによる曲げ加工の例を示す平面図であり、図8(a)は左引き曲げを示す図、図8(b)は右引き曲げを示す図、図8(c)は左押し曲げを示す図、図8(d)は右押し曲げを示す図。It is a top view which shows the example of the bending process by a processing unit, Fig.8 (a) is a figure which shows left-handed bending, FIG.8 (b) is a figure which shows right-handed bending, FIG.8 (c) is left-handed bending. FIG. 8D is a diagram showing right-handed bending. 移動ユニットの構成および動きを示す図であり、図9(a)および図9(d)は加工ユニットを左曲げ状態にセットした状態を示す図、図9(b)および図9(e)は加工ユニットを下方に移動した状態を示す図、図9(c)および図9(f)は加工ユニットを右曲げ状態にセットした状態を示す図。FIG. 9A and FIG. 9D are diagrams showing a state in which the processing unit is set in a left-bending state, and FIG. 9B and FIG. The figure which shows the state which moved the process unit below, FIG.9 (c) and FIG.9 (f) are the figures which show the state which set the process unit in the right bending state. 移動ユニットの構成をさらに示す図であり、図10(a)は横方向の断面図、図10(b)は縦方向の断面図。It is a figure which further shows the structure of a movement unit, Fig.10 (a) is sectional drawing of a horizontal direction, FIG.10 (b) is sectional drawing of a vertical direction. 加工装置によりワークを加工する過程を示すフローチャート。The flowchart which shows the process in which a workpiece | work is processed with a processing apparatus. 異なる加工ユニットを示す平面図であり、図12(a)は左引き曲げ加工の様子を示す図、図12(b)は右押し曲げ加工の様子を示す図。It is a top view which shows a different process unit, Fig.12 (a) is a figure which shows the mode of a left-handed bending process, FIG.12 (b) is a figure which shows the mode of a right push bending process. さらに異なる加工ユニットを示す平面図。Furthermore, the top view which shows a different process unit. 図13に示す加工ユニットの側面図。The side view of the processing unit shown in FIG. 2つのプレッシャローラーを備えた加工ユニットの例を示す平面図。The top view which shows the example of the processing unit provided with two pressure rollers. 異なる加工装置の概要を示す正面図。The front view which shows the outline | summary of a different processing apparatus. 図16に示した加工装置の概要を示す平面図。The top view which shows the outline | summary of the processing apparatus shown in FIG. ひねりユニットの概要を示す正面図。The front view which shows the outline | summary of a twist unit. ひねりユニットの概略を示す断面図。Sectional drawing which shows the outline of a twist unit. ひねりユニットの概略を示す平面図。The top view which shows the outline of a twist unit. チャックユニットの概略構成を示す図であり、図21(a)は正面図、図21(b)は側面図。It is a figure which shows schematic structure of a chuck | zipper unit, Fig.21 (a) is a front view, FIG.21 (b) is a side view. 図16に示した加工装置によりワークを加工する過程を示すフローチャート。The flowchart which shows the process in which a workpiece | work is processed by the processing apparatus shown in FIG. 異なるひねりユニットの概要を示す正面図。The front view which shows the outline | summary of a different twist unit. 図23に示したひねりユニットの概略を示す側面図。The side view which shows the outline of the twist unit shown in FIG. 図23に示したひねりユニットの概略を示す平面図。The top view which shows the outline of the twist unit shown in FIG. 異なる加工ユニットの概要を示す平面図。The top view which shows the outline | summary of a different process unit. 図26に示した曲げユニットの概略構成を示す断面図。FIG. 27 is a cross-sectional view illustrating a schematic configuration of the bending unit illustrated in FIG. 26. 上下型およびプレッシャローラーの開閉の様子を示す図であり、図28(a)は型開き状態を示す図、図28(b)は型閉め状態を示す図。It is a figure which shows the mode of opening and closing of an up-and-down type | mold and a pressure roller, FIG. 28 (a) is a figure which shows a mold open state, FIG.28 (b) is a figure which shows a mold closed state.
発明を実施する形態BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
 図1に、棒状部材を曲げ加工する加工装置の概要を正面図により示している。加工対象(ワーク、ワークピース)となる棒状部材の一例はパイプである。加工装置1は、架台2と、水平方向にワークWであるパイプを支持するワーク支持ユニット5と、ワーク(加工対象)Wを曲げ加工する加工ユニット10と、加工ユニット10を架台2に対して上下に移動するように支持する移動ユニット80と、制御ユニット9とを含む。制御ユニット9は、ワーク支持ユニット5、加工ユニット10および移動ユニット80をそれぞれ制御する機能を含む。ワークWは、パイプであってもチューブであっても他の棒状部材であってもよい。 FIG. 1 is a front view showing an outline of a processing apparatus for bending a rod-shaped member. An example of a rod-shaped member that is a workpiece (workpiece, workpiece) is a pipe. The processing apparatus 1 includes a gantry 2, a workpiece support unit 5 that supports a pipe that is a workpiece W in the horizontal direction, a machining unit 10 that bends a workpiece (processing object) W, and the machining unit 10 with respect to the gantry 2. It includes a moving unit 80 that supports to move up and down, and a control unit 9. The control unit 9 includes a function of controlling the workpiece support unit 5, the machining unit 10, and the moving unit 80, respectively. The workpiece W may be a pipe, a tube, or another rod-like member.
 ワーク支持ユニット5は、ワークWを水平方向に把持するホルダ(クランプ)5aと、ホルダ5aを、ワークWの長手方向の軸(中心軸)を中心として回転させるモータ5bと、ワーク支持ユニット5を架台2の上で移動させて加工ユニット10との距離を制御する移動ユニット5cとを含む。移動ユニット5cはワークWの長手方向の加工位置を制御する。この例では、移動ユニット5cはワークWを水平方向に移動させる水平移動ユニットである。ワーク支持ユニット5は、ワーク支持ユニット5を架台2の上で上下に移動させてホルダ5aで把持したワークWの高さを変更するユニットを含んでいてもよい。 The workpiece support unit 5 includes a holder (clamp) 5a that grips the workpiece W in the horizontal direction, a motor 5b that rotates the holder 5a about the longitudinal axis (center axis) of the workpiece W, and the workpiece support unit 5. And a moving unit 5c that controls the distance to the processing unit 10 by moving the frame 2 on the gantry 2. The moving unit 5c controls the processing position of the workpiece W in the longitudinal direction. In this example, the moving unit 5c is a horizontal moving unit that moves the workpiece W in the horizontal direction. The workpiece support unit 5 may include a unit that moves the workpiece support unit 5 up and down on the gantry 2 and changes the height of the workpiece W gripped by the holder 5a.
 制御ユニット9は、ワーク支持ユニット5のモータ5bおよび水平移動ユニット5cを制御して、加工ユニット10とワークWとの相対的な角度、および加工ユニット10とワーク支持ユニット5との距離を制御する加工位置制御機能(加工位置制御ユニット)9aを含む。加工ユニット10とワーク支持ユニット5との相対的な位置を変えたり、角度を変えることで、加工ユニット10とワークWとの相対的な角度、および加工ユニット10とワーク支持ユニット5との距離を制御できる。 The control unit 9 controls the motor 5b and the horizontal movement unit 5c of the workpiece support unit 5 to control the relative angle between the machining unit 10 and the workpiece W and the distance between the machining unit 10 and the workpiece support unit 5. A machining position control function (machining position control unit) 9a is included. By changing the relative position of the machining unit 10 and the workpiece support unit 5 or changing the angle, the relative angle between the machining unit 10 and the workpiece W and the distance between the machining unit 10 and the workpiece support unit 5 can be changed. Can be controlled.
 制御ユニット9は、加工ユニット10を制御して、ワークWの曲げ方向と、曲げ方法(引き曲げおよび押し曲げ)とを制御する曲げ加工制御ユニット9bを含む。加工制御ユニット9bは、左引き曲げ加工を行うモード1(M1)と、右引き曲げ加工を行うモード2(M2)と、左押し曲げ加工を行うモード3(M3)と、右押し曲げ加工を行うモード4(M4)とを含む。 The control unit 9 includes a bending control unit 9b that controls the processing unit 10 to control the bending direction of the workpiece W and the bending method (pull bending and push bending). The processing control unit 9b performs mode 1 (M1) for left-hand bending, mode 2 (M2) for right-hand bending, mode 3 (M3) for left-hand bending, and right-hand bending. Mode 4 (M4) to be performed.
 制御ユニット9は、さらに、加工ユニット10および移動ユニット80を制御して、ワークWを加工ユニット10が所定の位置で把持(クランプ)あるいは開放(リリース)するクランプ制御機能(クランプ制御ユニット)9cを含む。クランプ制御機能9cは、左右曲げを切り替えたりする際に、移動ユニット80を用いて加工ユニット10を上げ下げして左右曲げの所定の位置でワークWをクランプする機能を含む。 The control unit 9 further controls a machining unit 10 and a moving unit 80, and has a clamp control function (clamp control unit) 9c that allows the machining unit 10 to grip (clamp) or release (release) the workpiece W at a predetermined position. Including. The clamp control function 9c includes a function of clamping the workpiece W at a predetermined position of left and right bending by using the moving unit 80 to raise and lower the processing unit 10 when switching between left and right bending.
 移動ユニット(クイックターンユニット)80は、加工ユニット10とワークWとの位置関係を、加工ユニット10を動かすことにより、左曲げと右曲げとの位置に切り替える。移動ユニット80は、加工ユニット10をワークWに対していったん下方に動かしてワークWを加工ユニット10から開放し、加工ユニット10を上方に動かして姿勢を変えた加工ユニット10でワークWを把持する。 The moving unit (quick turn unit) 80 switches the positional relationship between the processing unit 10 and the workpiece W between the left bending and the right bending by moving the processing unit 10. The moving unit 80 once moves the machining unit 10 downward relative to the workpiece W to release the workpiece W from the machining unit 10, and moves the machining unit 10 upward to grip the workpiece W with the machining unit 10 whose posture has been changed. .
 図2に、加工装置1を加工ユニット10の側から見た様子を示している。加工ユニット10は曲げ軸(第1の軸)11が鉛直方向に対して傾くように架台2に取り付けられている。左曲げの際と右曲げの際とでは、後述するように曲げ軸11の傾き方向を逆にする必要がある。移動ユニット80は、ワーク支持ユニット5に支持されたワークWの未加工部分の中心軸を、加工ユニット10の設定中心Cにセットする第1の動作と、設定中心Cから離れた退避位置にセットする第2の動作とを行う。したがって、一点鎖線89に示すように、移動ユニット80は、加工ユニット10を左右に搖動させながら上下に直線的に動かし、結果としてクランプする部分をU字またはC字を描くようにワークWに対して下げ上げし、その間に曲げ軸11の傾きを逆転させる。この移動ユニット80の動きにより、加工ユニット10はワークWに対し、ワークWをクランプする位置(設定中心)Cに直線的に動く。ワークWは、加工ユニット10に対して相対的に、退避する位置からクランプ(把持)される位置Cに直線的に動く。 FIG. 2 shows a state in which the processing apparatus 1 is viewed from the processing unit 10 side. The processing unit 10 is attached to the gantry 2 such that the bending axis (first axis) 11 is inclined with respect to the vertical direction. It is necessary to reverse the inclination direction of the bending shaft 11 between the left bending and the right bending as described later. The moving unit 80 sets the center axis of the unmachined portion of the workpiece W supported by the workpiece support unit 5 to the set center C of the machining unit 10 and the retracted position away from the set center C. The second operation is performed. Therefore, as indicated by the alternate long and short dash line 89, the moving unit 80 linearly moves up and down while swinging the processing unit 10 left and right, and as a result, a portion to be clamped is drawn with respect to the workpiece W so as to draw a U or C shape. Then, the inclination of the bending shaft 11 is reversed. Due to the movement of the moving unit 80, the machining unit 10 moves linearly with respect to the workpiece W to a position (setting center) C for clamping the workpiece W. The workpiece W moves linearly from the retracted position to the clamped (clamped) position C relative to the processing unit 10.
 図3に、加工ユニット10を抜き出して概要を示している。図4に、加工ユニット10の曲げ軸11に沿った断面を用いて概略の構成を示している。加工ユニット10は、曲げ軸(第1の軸)11を中心に回転する曲げ型クランプ20と、曲げ型クランプ20と協働してワークWを曲げるローラータイプのプレッシャ(プレッシャローラー)30と、曲げ型クランプ20を曲げ軸11を中心に回転する第1の駆動ユニット(引き曲げ機構)40と、プレッシャローラー30を第1の駆動ユニット40とは独立して曲げ軸11を中心に回転する第2の駆動ユニット(押し曲げ機構)50と、曲げ型クランプ20およびプレッシャローラー30を開閉する開閉ユニット69とを含む。開閉ユニット69は、曲げ型クランプ20を上下に開閉する型開閉機構(第1の開閉ユニット)60と、型開閉機構60と連動してプレッシャローラー30を曲げ型クランプ20に対して搖動させるリンクユニット(プレッシャ搖動機構、第2の開閉ユニット)70とを含む。加工ユニット10は、移動ユニット80を介して架台2に対しスライド可能に取り付けられるスライド板49を有し、これらの機構40~70はスライド板49を介して支持される。 FIG. 3 shows an outline of the processing unit 10 extracted. FIG. 4 shows a schematic configuration using a cross section along the bending axis 11 of the processing unit 10. The processing unit 10 includes a bending type clamp 20 that rotates around a bending axis (first axis) 11, a roller-type pressure (pressure roller) 30 that bends the workpiece W in cooperation with the bending type clamp 20, A first drive unit (drawing / bending mechanism) 40 that rotates the mold clamp 20 around the bending axis 11 and a second that rotates the pressure roller 30 around the bending axis 11 independently of the first drive unit 40. Drive unit (push-bending mechanism) 50 and an opening / closing unit 69 for opening and closing the bending die clamp 20 and the pressure roller 30. The opening / closing unit 69 includes a mold opening / closing mechanism (first opening / closing unit) 60 that opens and closes the bending mold clamp 20 and a link unit that swings the pressure roller 30 relative to the bending mold clamp 20 in conjunction with the mold opening / closing mechanism 60. (Pressure peristaltic mechanism, second opening / closing unit) 70. The processing unit 10 includes a slide plate 49 that is slidably attached to the gantry 2 via a moving unit 80, and these mechanisms 40 to 70 are supported via the slide plate 49.
 曲げ型クランプ20は円弧状の部分、本例ではリング状の曲げ溝24を含む上下一対の割り型部(上下型、第1および第2のユニット)23および22を含み、曲げ溝24に沿ってパイプなどのワークWを曲げ加工するために用いられる。プレッシャローラー30は、曲げ型クランプ20の断面が半円状の曲げ溝24に棒状のワークWを、曲げ溝24の外周側から保持する断面が半円状の保持溝31を含む。保持溝31は、円弧状の部分を含み、本例ではプレッシャローラー30の全周にわたりリング状の溝が設けられている。 The bending mold clamp 20 includes a pair of upper and lower split mold portions (upper and lower molds, first and second units) 23 and 22 including an arc-shaped portion, in this example, a ring-shaped bending groove 24, along the bending groove 24. Used to bend a workpiece W such as a pipe. The pressure roller 30 includes a holding groove 31 having a semicircular cross section for holding the rod-shaped workpiece W in the bending groove 24 having a semicircular cross section of the bending die clamp 20 from the outer peripheral side of the bending groove 24. The holding groove 31 includes an arc-shaped portion, and in this example, a ring-shaped groove is provided over the entire circumference of the pressure roller 30.
 曲げ型クランプ20を回転駆動する引き曲げ機構(第1の駆動ユニット)40は、スライド板49に対し曲げ軸11の周りに回転するように支持された中空軸45と、中空軸45を駆動する第1のモータ(引き曲げモータ)41と、引き曲げモータ41と中空軸45とを連結する歯車42aおよび42bとを含む。引き曲げモータ41は、スライド板49に対し支持板48aを介して固定されている。中空軸45は、スライド板49に固定された支持板48bおよび48cに対し軸受け47aおよび47bを介して回転可能に取り付けられている。中空軸45が引き曲げモータ41により回転駆動されると、中空軸45とともに回転する上型開閉軸63および下型開閉軸62を介して曲げ型クランプ20が曲げ軸11を中心に回転駆動される。 A bending mechanism (first driving unit) 40 that rotationally drives the bending clamp 20 drives a hollow shaft 45 that is supported by the slide plate 49 so as to rotate around the bending shaft 11, and the hollow shaft 45. A first motor (a bending motor) 41 and gears 42 a and 42 b that connect the bending motor 41 and the hollow shaft 45 are included. The bending motor 41 is fixed to the slide plate 49 via a support plate 48a. The hollow shaft 45 is rotatably attached to support plates 48b and 48c fixed to the slide plate 49 via bearings 47a and 47b. When the hollow shaft 45 is rotationally driven by the bending motor 41, the bending mold clamp 20 is rotationally driven around the bending shaft 11 through the upper mold opening / closing shaft 63 and the lower mold opening / closing shaft 62 that rotate together with the hollow shaft 45. .
 プレッシャローラー30を回転駆動する押し曲げ機構(第2の駆動ユニット)50は、中空軸45の周りに回転可能に取り付けられたハウジング55と、ハウジング55を回転駆動する第2のモータ(押し曲げモータ)51と、押し曲げモータ51とハウジング55とを連結する歯車52aおよび52bとを含む。プレッシャローラー30は、プレッシャ搖動機構70を介してハウジング55に取り付けられており、押し曲げモータ51がハウジング55を回転駆動すると、ハウジング55とともにプレッシャローラー30が曲げ軸11の周りに回転する。ハウジング55は、中空軸45の外周に設けられた軸受け57aおよび57bにより中空軸45に取り付けられている。押し曲げモータ51は支持板48cによりスライド板49に固定されている。 A push-bending mechanism (second drive unit) 50 that rotationally drives the pressure roller 30 includes a housing 55 that is rotatably mounted around the hollow shaft 45, and a second motor (push-bending motor) that rotationally drives the housing 55. ) 51, and gears 52a and 52b for connecting the push-bending motor 51 and the housing 55 to each other. The pressure roller 30 is attached to the housing 55 via the pressure swing mechanism 70, and when the push bending motor 51 rotates the housing 55, the pressure roller 30 rotates around the bending shaft 11 together with the housing 55. The housing 55 is attached to the hollow shaft 45 by bearings 57 a and 57 b provided on the outer periphery of the hollow shaft 45. The push-bending motor 51 is fixed to the slide plate 49 by a support plate 48c.
 型開閉機構(第1の開閉ユニット)60は、プレッシャ搖動機構(第2の開閉ユニット)70とともに、上型(第1のユニット)23、下型(第2のユニット)22、およびプレッシャ30を、ワークWの設定中心Cに対し3つの異なる方向に開閉する開閉ユニット69を構成する。第1の開閉ユニットである型開閉機構60は、曲げ型クランプ20の上下一対の割り型部である上型(第1のユニット)23と下型(第2のユニット)22とを上下に開閉する機構である。型開閉機構60は、中空軸45の内部に曲げ軸11に沿って上下にスライド可能に挿入された下型開閉軸62と、下型開閉軸62の内部に曲げ軸11に沿って上下にスライド可能に挿入された上型開閉軸63と、下型開閉軸62および上型開閉軸63と左右異なるネジを備えた左右ネジ65と、左右ネジ65を回転駆動する第3のモータ(型開閉モータ、開閉モータ)61とを含む。型開閉モータ61は支持部48dを介してスライド板49に固定されており、左右ネジ65は軸受け67を介して回転可能に支持板48aに取り付けられている。 A mold opening / closing mechanism (first opening / closing unit) 60 includes an upper mold (first unit) 23, a lower mold (second unit) 22, and a pressure 30 together with a pressure swing mechanism (second opening / closing unit) 70. The opening / closing unit 69 is configured to open and close in three different directions with respect to the set center C of the workpiece W. The mold opening / closing mechanism 60 that is a first opening / closing unit opens and closes an upper mold (first unit) 23 and a lower mold (second unit) 22 that are a pair of upper and lower split mold portions of the bending mold clamp 20. It is a mechanism to do. The mold opening / closing mechanism 60 is inserted into the hollow shaft 45 so as to be slidable up and down along the bending shaft 11, and slides up and down along the bending shaft 11 inside the lower mold opening / closing shaft 62. An upper mold opening / closing shaft 63 inserted in a possible manner, a left / right screw 65 having screws different from the left and right of the lower mold opening / closing shaft 62 and the upper mold opening / closing shaft 63, and a third motor (mold opening / closing motor for rotationally driving the left / right screw 65) Open / close motor 61). The mold opening / closing motor 61 is fixed to the slide plate 49 via a support portion 48d, and the left and right screws 65 are rotatably attached to the support plate 48a via bearings 67.
 曲げ型クランプ20の上型23は上型開閉軸63にねじ固定され、下型22は下型開閉軸62にネジ固定されている。上型開閉軸63および下型開閉軸62は、上型23、下型22および中空軸45と繋がる部分(貫通する部分)の少なくとも一部は四角断面等の回り止め形状を含み、相互に曲げ軸11の周りに連動して回転するようになっている。左右ネジ65は、上型開閉軸63に接続する部分にたとえば左ネジ部(左雄ネジ)65bを備え、下型開閉軸62に接続する部分に右ネジ部(右雄ネジ)65aを備えている。上型開閉軸63は左雌ねじ部63aを含み、下型開閉軸62はナット64に形成された右雌ねじ部62aを含む。左ネジと右ネジとは逆であってもよい。したがって、左右ネジ65を型開閉モータ61により正逆回転すると、上型開閉軸63および下型開閉軸62は上下異なる方向に動き、上型23および下型22を上下に平衡(共に動いて)に開閉(平衡開閉)する。上型23および下型22の移動距離は均等であってもよく、上型23および下型22に対応するネジ山のピッチを変えることにより、上型23および下型22の移動距離を変えてもよい。下型開閉軸62には型閉め高さ調整を可能にするためナット64を任意の回転位相で固定できるように取り付けてある。 The upper mold 23 of the bending mold clamp 20 is screwed to the upper mold opening / closing shaft 63, and the lower mold 22 is screwed to the lower mold opening / closing shaft 62. The upper mold opening / closing shaft 63 and the lower mold opening / closing shaft 62 include at least a part of a portion connected to the upper mold 23, the lower mold 22, and the hollow shaft 45 (penetrating portion) including a non-rotating shape such as a square cross section, and are bent with respect to each other. It rotates in conjunction with the periphery of the shaft 11. The left and right screws 65 include, for example, a left screw portion (left male screw) 65b at a portion connected to the upper mold opening / closing shaft 63, and a right screw portion (right male screw) 65a at a portion connected to the lower mold opening / closing shaft 62. Yes. The upper die opening / closing shaft 63 includes a left female screw portion 63 a, and the lower die opening / closing shaft 62 includes a right female screw portion 62 a formed on a nut 64. The left and right threads may be reversed. Therefore, when the left and right screws 65 are rotated forward and backward by the mold opening / closing motor 61, the upper mold opening / closing shaft 63 and the lower mold opening / closing shaft 62 move in different directions, and the upper mold 23 and the lower mold 22 are balanced in the vertical direction (move together). Open and close (balanced open / close). The movement distances of the upper mold 23 and the lower mold 22 may be equal, and the movement distances of the upper mold 23 and the lower mold 22 are changed by changing the pitch of the threads corresponding to the upper mold 23 and the lower mold 22. Also good. A nut 64 is attached to the lower mold opening / closing shaft 62 so that the height of the mold closing can be adjusted.
 左右ネジ65は摩擦力でセルフロックできるリード角以内程度の台形ネジ等を用いることが望ましい。一般的なボールネジや油空圧シリンダによる開閉と比べ曲げ軸周りの小径化と型開き力のセルフロックにより、型開閉モータ61を小型化できる。また、左右ネジ65を採用することにより曲げ軸11の周りの干渉域を低減でき、スペース効率を高め、コンパクトな加工ユニット10を提供できる。 The left and right screws 65 are preferably trapezoidal screws or the like within a lead angle that can be self-locked by friction. The mold opening / closing motor 61 can be downsized by reducing the diameter around the bending axis and self-locking the mold opening force as compared to opening / closing by a general ball screw or hydraulic / pneumatic cylinder. Further, by adopting the left and right screws 65, the interference area around the bending shaft 11 can be reduced, the space efficiency can be improved, and the compact machining unit 10 can be provided.
 第2の開閉ユニットの一例であるプレッシャ搖動機構(リンクユニット)70は、曲げ軸11の周りを回動するハウジング55とプレッシャローラー30とをリンクする機構である。プレッシャ搖動機構70は、プレッシャローラー30を回転可能に支持するホルダ71と、支点ピン72を介してホルダ71が搖動するようにハウジング55に対して支持するステー74と、ホルダ71を開いた状態に引っ張る力を与える開きバネ77と、下型開閉軸62と一体になり上下動する円筒カム75と、円筒カム75の外周に接し、開きバネ77の力に対抗してホルダ71を搖動するカムフォロア73とを含む。 A pressure swing mechanism (link unit) 70, which is an example of a second opening / closing unit, is a mechanism for linking the housing 55 that rotates around the bending shaft 11 and the pressure roller 30. The pressure swing mechanism 70 includes a holder 71 that rotatably supports the pressure roller 30, a stay 74 that supports the housing 55 so that the holder 71 swings via a fulcrum pin 72, and a state in which the holder 71 is opened. An opening spring 77 that applies a pulling force, a cylindrical cam 75 that moves up and down integrally with the lower mold opening / closing shaft 62, and a cam follower 73 that contacts the outer periphery of the cylindrical cam 75 and swings the holder 71 against the force of the opening spring 77. Including.
 曲げ型クランプ20の上下型23および22を開くとき(型開き時)は開きバネ77でプレッシャローラー30が開く。上下型23および22を閉じるとき(型閉じ時)は下型開閉軸62に設けた曲げ型クランプ20の方向が狭く下側に広がったスカート状の円筒カム75でカムフォロア73を円筒カム75の傾斜面75aに沿って揺動させる。カムフォロア73と一体になり、ステー74に対して支点ピン72で曲げ軸11に対して斜めに搖動するように支持されたホルダ71がカムフォロア73とともに搖動し、プレッシャローラー30をワークWに当接する位置まで閉じる。曲げ加工の際は、カムフォロア73が円筒カム75の傾斜面75aの外側の外筒部75bに接し、カムフォロア73が曲げ軸11から離れた位置で曲げ軸11の周りに回転する。このカムフォロア73がプレッシャローラー30の開き力を受けて、曲げ型クランプ20とともにワークWを型締めする。 When the upper and lower molds 23 and 22 of the bending mold clamp 20 are opened (when the mold is opened), the pressure roller 30 is opened by the opening spring 77. When the upper and lower molds 23 and 22 are closed (when the mold is closed), the cam follower 73 is inclined by the skirt-shaped cylindrical cam 75 with the direction of the bending mold clamp 20 provided on the lower mold opening / closing shaft 62 being narrow and extending downward. Swing along the surface 75a. A position where the holder 71 which is integrated with the cam follower 73 and supported by the stay 74 so as to swing obliquely with respect to the bending shaft 11 with the fulcrum pin 72 is rocked together with the cam follower 73 and the pressure roller 30 is brought into contact with the workpiece W. Close until. At the time of bending, the cam follower 73 is in contact with the outer cylindrical portion 75 b outside the inclined surface 75 a of the cylindrical cam 75, and the cam follower 73 rotates around the bending shaft 11 at a position away from the bending shaft 11. The cam follower 73 receives the opening force of the pressure roller 30 and clamps the workpiece W together with the bending die clamp 20.
 このため、加工ユニット10においては、型締め力の保持エネルギーが不要となる。また、上下型23および22とプレッシャローラー30とを型開閉モータ61により開閉でき、型開閉機構60とプレッシャ搖動機構70とにより1モータ三方向開閉の機構を実現できる。このため、加工ユニット10においては、小型省エネの開閉手段により上下型23および22とプレッシャローラー30とを同期して開閉している。 For this reason, in the processing unit 10, the holding energy of the clamping force becomes unnecessary. Further, the upper and lower molds 23 and 22 and the pressure roller 30 can be opened and closed by a mold opening / closing motor 61, and a one-motor three-way opening / closing mechanism can be realized by the mold opening / closing mechanism 60 and the pressure swing mechanism 70. For this reason, in the processing unit 10, the upper and lower molds 23 and 22 and the pressure roller 30 are opened and closed synchronously by a small and energy saving opening / closing means.
 さらに、プレッシャ搖動機構(リンクユニット)70においては、支点ピン72を介してホルダ71を搖動可能に支持するステー74が、下型開閉軸62の周りに回転可能に連結する連結部74aを含む。連結部74aは滑り軸受けを含み、ステー74の支点ピン72の近傍の荷重を曲げ軸11に沿って延びた下型開閉軸62に伝達する。したがって、ワークWを上型23、下型22およびプレッシャローラー30で挟んで曲げ加工するときにリンクユニット70に作用する曲げ反力を曲げ加工部である曲げ型クランプ20の近くで受けることができる。このため、ハウジング55に連結する軸受け57aおよび57b、他の曲げ軸11の周りの軸受け47aおよび47bなどの荷重を低減できる。また、ステー74などを含むリンクユニット70の曲げモーメントによる変形も低減でき、いっそう精度よくワークWを把持できる。リンクユニット70の曲げモーメントによる影響を考慮する必要が少ない場合には、ステー74が連結部74aを含まない構成としてもよい。 Further, in the pressure swing mechanism (link unit) 70, a stay 74 that supports the holder 71 via a fulcrum pin 72 so as to be swingable includes a connecting portion 74a that is rotatably connected around the lower mold opening / closing shaft 62. The connecting portion 74 a includes a sliding bearing, and transmits a load in the vicinity of the fulcrum pin 72 of the stay 74 to the lower mold opening / closing shaft 62 extending along the bending shaft 11. Therefore, the bending reaction force acting on the link unit 70 when the workpiece W is bent by being sandwiched between the upper die 23, the lower die 22 and the pressure roller 30 can be received near the bending die clamp 20 which is a bending portion. . For this reason, the load of bearings 57a and 57b connected to the housing 55 and bearings 47a and 47b around the other bending shaft 11 can be reduced. Further, deformation due to the bending moment of the link unit 70 including the stay 74 and the like can be reduced, and the workpiece W can be gripped with higher accuracy. When there is little need to consider the influence of the bending moment of the link unit 70, the stay 74 may be configured not to include the connecting portion 74a.
 図5に、上下型23および22、およびプレッシャローラー30の開閉の様子を示している。図5(a)は型開き状態を示す。曲げ型クランプ20の上型23と下型22とプレッシャローラー30とが、ワークWがセットされる位置(ワークWの中心軸の位置、設定中心)Cを中心として三方向に開いた状態を示している。図5(b)は、型閉め状態を示す。曲げ型クランプ20の上型23と下型22とプレッシャローラー30とが閉じた状態を示している。ただし、これらの図においては、カムフォロア73などの動きを示すためにステー74の連結部74aを切り欠いた状態を示している。 FIG. 5 shows how the upper and lower molds 23 and 22 and the pressure roller 30 are opened and closed. FIG. 5A shows the mold open state. The upper die 23, the lower die 22 and the pressure roller 30 of the bending die clamp 20 are shown opened in three directions around the position (the position of the central axis of the workpiece W, the set center) C where the workpiece W is set. ing. FIG. 5B shows a closed mold state. The upper mold | type 23 of the bending type clamp 20, the lower mold | type 22, and the pressure roller 30 are shown closed. However, these drawings show a state in which the connecting portion 74a of the stay 74 is cut away to show the movement of the cam follower 73 and the like.
 この加工ユニット10においては、曲げ型クランプ20の上型23と下型22とを開閉する型開閉機構60とプレッシャローラー30を開閉するプレッシャ搖動機構70とがスカート状円筒カム75を介して連動して動き、プレッシャローラー30の開閉が上下型23および22の開閉に従動して同時に行われる。このため、プレッシャローラー30の開閉用アクチュエータが不要となり、開閉位置を検出するセンサも不要であり、プレッシャローラー30の動作を制御するための機構も不要となる。 In this processing unit 10, a mold opening / closing mechanism 60 that opens and closes the upper mold 23 and the lower mold 22 of the bending mold clamp 20 and a pressure swing mechanism 70 that opens and closes the pressure roller 30 are linked via a skirt-shaped cylindrical cam 75. The pressure roller 30 is opened and closed simultaneously with the opening and closing of the upper and lower molds 23 and 22. For this reason, an actuator for opening and closing the pressure roller 30 is not required, a sensor for detecting the opening and closing position is not required, and a mechanism for controlling the operation of the pressure roller 30 is also unnecessary.
 この例では、プレッシャローラー30は丸ロールを回転可能に支持した形態であるが、矩形外形のプレッシャを左右曲げに必要な範囲で揺動可能に支持した形態、または揺動とパイプ軸方向へのスライドを可能に支持した形態であってもよい。 In this example, the pressure roller 30 is configured to rotatably support a round roll. However, the pressure roller 30 is configured to support a rectangular-shaped pressure so that it can swing within a range required for left and right bending, or to swing and move in the pipe axial direction. It may be a form that supports the slide.
 図5(a)に示したように、開閉機構上型(第1のユニット)23と下型(第2のユニット)22とは型開閉機構60により曲げ軸11に沿って上下均等(平衡)に開閉し、プレッシャ30はプレッシャ搖動機構70により型開閉機構60に連動して曲げ軸11に対してほぼ垂直な方向(直交する方向)12に開閉する。したがって、これら上型23、下型22およびプレッシャ30は、曲げ加工するための、すなわち、未加工のワークWのセンター(中心軸、設定中心)Cを中心に3つの異なる方向に、ワークWが移動する際に干渉しない程度の距離を開けて開閉できる。このため、ワークWを設定中心Cと退避位置Eとの間で直線的な経路13に沿って動かすことができる。 As shown in FIG. 5A, the upper and lower mechanisms (first unit) 23 and the lower mold (second unit) 22 of the opening / closing mechanism are vertically uniform (equilibrium) along the bending axis 11 by the mold opening / closing mechanism 60. The pressure 30 is opened and closed in a direction (perpendicular to the direction) 12 substantially perpendicular to the bending shaft 11 in conjunction with the mold opening / closing mechanism 60 by the pressure swing mechanism 70. Therefore, the upper mold 23, the lower mold 22 and the pressure 30 are used for bending, that is, the work W is placed in three different directions around the center (center axis, setting center) C of the unprocessed work W. It can be opened and closed at a distance that does not interfere with movement. For this reason, the workpiece W can be moved along the linear path 13 between the setting center C and the retracted position E.
 この加工装置1においては、ワークWの位置は実質的には動かず、加工ユニット10が移動ユニット80により上下に動く。したがって、ワークWを鉛直方向(垂直方向)に出し入れする場合は、図5(c)に示すように、左曲げ加工するときは、鉛直方向にワークWが干渉しないで移動できる隙間が上型23およびプレッシャ30の間に生じるようにワークWに対して曲げ軸11を図面上左側に傾けて(回転させて、搖動させて)、加工ユニット10を上方(鉛直方向)に直線的な経路13に沿って動かすことによりワークWにアクセスできる。この際、加工ユニット10は、上型23のクランプ部23bが経路13と干渉しない角度まで傾けてもよく、曲げ型クランプ20を曲げ軸11の周りに回転することによりクランプ部23bを経路13と干渉しない位置に退避してもよい。加工ユニット10の傾きが大きくなるとモータ等の重量物の負荷(モーメント)が大きくなるので、曲げ型クランプ20を回転させてクランプ部23bの干渉を回避することが望ましい。ワークWのセンターが設定中心Cに達した状態で上型23、下型22およびプレッシャ30を閉じることによりワークWをクランプして曲げ加工を開始できる。 In this processing apparatus 1, the position of the workpiece W does not substantially move, and the processing unit 10 moves up and down by the moving unit 80. Therefore, when the workpiece W is taken in and out in the vertical direction (vertical direction), as shown in FIG. 5C, when the left bending process is performed, a gap that allows the workpiece W to move without interference in the vertical direction is an upper mold 23. In addition, the bending shaft 11 is tilted (rotated and swung) to the left side in the drawing so as to be generated between the pressure 30 and the processing unit 10 is moved upward (perpendicular direction) to the linear path 13. The workpiece W can be accessed by moving it along. At this time, the machining unit 10 may be inclined to an angle at which the clamp portion 23b of the upper mold 23 does not interfere with the path 13, and by rotating the bending mold clamp 20 around the bending axis 11, the clamp section 23b and the path 13 are rotated. You may retreat to the position where it does not interfere. When the inclination of the processing unit 10 increases, the load (moment) of a heavy object such as a motor increases, so it is desirable to rotate the bending die clamp 20 to avoid interference with the clamp portion 23b. With the center of the workpiece W reaching the set center C, the upper die 23, the lower die 22 and the pressure 30 are closed to clamp the workpiece W and start bending.
 曲げ加工の角度を変える必要があるときは、図5(a)の型開き状態で加工ユニット10の曲げ軸11を所定の角度まで回転させてもよいし、ワーク支持ユニット5がワークWを所定の角度になるように回転させてもよい。ワークWを開放するときは、再び、上型23、下型22およびプレッシャ30を3方向に開き、加工ユニット10を下方に経路13に沿って下げてもよいし、ワークWを開放した状態でワーク支持ユニット5によりワークWを適当な距離だけ移動させたり、所定の角度だけ回転させたりすることができる。また、加工ユニット10を移動ユニット80により上下する代わりに、ワーク支持ユニット5により上下させてもよい。 When it is necessary to change the bending angle, the bending shaft 11 of the machining unit 10 may be rotated to a predetermined angle in the mold open state of FIG. You may rotate so that it may become the angle of. When opening the workpiece W, the upper mold 23, the lower mold 22 and the pressure 30 may be opened again in three directions, and the processing unit 10 may be lowered along the path 13 in a state where the workpiece W is opened. The workpiece support unit 5 can move the workpiece W by an appropriate distance or rotate it by a predetermined angle. Further, the processing unit 10 may be moved up and down by the work support unit 5 instead of moving up and down by the moving unit 80.
 一方、ワークWを右曲げ加工するときは、図5(d)に示すように、移動ユニット80により、ワークWに対して曲げ軸11を図面上右側に傾けた状態で、加工ユニット10を上方(鉛直方向)に直線的な経路13に沿って動かすことによりワークWにアクセスできる。図5(c)と図5(d)における直線的な経路13は、左右曲げ共通の経路である。したがって、ワークWの右曲げおよび左曲げの切り替えを移動ユニット80により加工ユニット10を上下に動かしながら、曲げ軸11の周りのプレッシャ30の配置と、曲げ軸11の傾きを変えるだけで簡単に行うことができる。 On the other hand, when the workpiece W is bent to the right, as shown in FIG. 5D, the processing unit 10 is moved upward by the moving unit 80 with the bending shaft 11 tilted to the right in the drawing. The workpiece W can be accessed by moving along the straight path 13 in the (vertical direction). The linear path 13 in FIGS. 5C and 5D is a path common to left and right bending. Accordingly, switching between the right bending and the left bending of the workpiece W is performed simply by changing the arrangement of the pressure 30 around the bending axis 11 and the inclination of the bending axis 11 while moving the machining unit 10 up and down by the moving unit 80. be able to.
 図6に、曲げ型クランプ20の概要を示している。図6(a)に、加工ユニット10を上方、すなわち曲げ型クランプ20の方向から見た状態を拡大して、曲げ型クランプ20の部分を中心に示している。図6(b)に曲げ型クランプ20のクランプ溝25によりワークWを把持した状態をワークWの延長方向(クランプ溝25の延長方向)から見た様子を示している。図6(c)は、曲げ型クランプ20の第2のクランプ溝26によりワークWを把持した状態を第2のクランプ溝26の延長方向から見た様子を示している。 FIG. 6 shows an outline of the bending clamp 20. FIG. 6A shows a state where the processing unit 10 is viewed from above, that is, from the direction of the bending clamp 20, and shows the bending clamp 20 as a center. FIG. 6B shows a state where the workpiece W is gripped by the clamp groove 25 of the bending clamp 20 as viewed from the extending direction of the workpiece W (extending direction of the clamp groove 25). FIG. 6C shows a state in which the workpiece W is gripped by the second clamp groove 26 of the bending clamp 20 as viewed from the extending direction of the second clamp groove 26.
 図7は、曲げ型クランプ20の下型22を代表して抜き出して示しており、図7(a)は平面図、図7(b)はクランプ溝25の延長方向の側面図、図7(c)は第2のクランプ溝26の延長方向の側面図である。下型22と一対をなす上型23の構成も、下型22と共通であり、図示を省略する。 FIG. 7 shows the lower mold 22 extracted from the bending mold clamp 20 as a representative. FIG. 7A is a plan view, FIG. 7B is a side view in the extending direction of the clamp groove 25, and FIG. c) is a side view of the second clamp groove 26 in the extending direction. The configuration of the upper mold 23 that forms a pair with the lower mold 22 is also the same as that of the lower mold 22 and is not shown.
 曲げ型クランプ20は、円弧状の部分を含む曲げ溝24を含む上下一対の割り型部23aおよび22aと、曲げ溝24に挿入された棒状のワークWを保持する上下一対のクランプ部23bおよび22bとを含む。上下一対のクランプ部23bおよび22bは、上下一対の割り型部23aおよび22aから曲げ溝の周方向に突き出ている。このため、上下一対のクランプ部の上側の第1のクランプ部(上側のクランプ部)23bと上下一対の割り型部の上側の第1の割り型部(上側の割り型部)23aとは一体となり上型(第1のユニット)23を構成している。また、上下一対のクランプ部の下側の第2のクランプ部(下側のクランプ部)22bと上下一対の割り型部の下側の第2の割り型部(下側の割り型部)22aとは一体となり下型(第2のユニット)22を構成している。 The bending die clamp 20 includes a pair of upper and lower split mold portions 23a and 22a including a bending groove 24 including an arc-shaped portion, and a pair of upper and lower clamping portions 23b and 22b that hold a rod-shaped workpiece W inserted into the bending groove 24. Including. The pair of upper and lower clamp parts 23b and 22b protrude from the pair of upper and lower split mold parts 23a and 22a in the circumferential direction of the bending groove. For this reason, the upper first clamp part (upper clamp part) 23b above the pair of upper and lower clamp parts and the upper first split part (upper part mold part) 23a above the pair of upper and lower split mold parts are integrated. Next, an upper mold (first unit) 23 is formed. Also, a lower second clamp part (lower clamp part) 22b below the pair of upper and lower clamp parts and a second second split part (lower split part) 22a below the pair of upper and lower split mold parts. And constitutes a lower mold (second unit) 22.
 上下一対のクランプ部23bおよび22bのそれぞれは、X字状に交差し、曲げ溝24に対し曲げ溝24の接線方向に延びるようにそれぞれ繋がったクランプ溝25と第2のクランプ溝26とを含む。クランプ部23bおよび22bは、上下割り曲げ型外周の一箇所から外周側に台形状に突き出た突起部であり、そこに曲げ溝24の曲げ半径に接線で繋がる左右曲げ用の2条のパイプクランプ用の半円溝25および26が左右対称にX字状に交差して集約して設けられている。クランプ溝25および第2のクランプ溝26は、その一方を左曲げ、他方を右曲げ用のパイプ狭持溝として使用される。本例では、クランプ溝25が上から見てワークWを左に曲げるためのクランプ溝であり、第2のクランプ溝26が上から見てワークWを右に曲げるためのクランプ溝である。 Each of the pair of upper and lower clamp parts 23b and 22b includes a clamp groove 25 and a second clamp groove 26 that cross in an X shape and are connected to the bending groove 24 so as to extend in the tangential direction of the bending groove 24, respectively. . The clamp parts 23b and 22b are protrusions protruding in a trapezoidal shape from one place on the outer periphery of the upper and lower split bending molds, and two pipe clamps for right and left bending connected to the bending radius of the bending groove 24 by tangent thereto The semicircular grooves 25 and 26 for use are arranged so as to intersect symmetrically in an X shape. One of the clamp groove 25 and the second clamp groove 26 is used as a pipe nipping groove for bending one side to the left and the other side to the right. In this example, the clamp groove 25 is a clamp groove for bending the workpiece W to the left when viewed from above, and the second clamp groove 26 is a clamp groove for bending the workpiece W to the right when viewed from above.
 この曲げ型クランプ20は、1つで左曲げおよび右曲げに対応しており、左右曲げ共通の曲げ型クランプである。このため、この曲げ型クランプ20を採用した加工ユニット10および加工装置1においては、パイプ、チューブ等の棒状部材(ワーク)Wをフレキシブルに、効率よく加工できる。 This bending mold clamp 20 corresponds to left bending and right bending, and is a bending mold clamp common to left and right bending. For this reason, in the processing unit 10 and the processing apparatus 1 employing the bending clamp 20, the rod-shaped member (work) W such as a pipe or a tube can be processed flexibly and efficiently.
 図8に加工ユニット10により実行できるいくつかの曲げ加工を示している。図8(a)は左引き曲げ加工(第1のモード)を示し、図8(b)は右引き曲げ加工(第2のモード)を示し、図8(c)は左押し曲げ加工(第3のモード)を示し、図8(d)は左押し曲げ加工(第4のモード)を示す。それぞれの図は、曲げ開始位置を示す。曲げ型クランプ20は360度回転可能である。プレッシャローラー30はスライド板49およびスライド板49と加工ユニット10とを接続する支持板48bなどに干渉しない範囲を回動可能である。 FIG. 8 shows some bending processes that can be executed by the processing unit 10. FIG. 8A shows a left-hand bending process (first mode), FIG. 8B shows a right-hand bending process (second mode), and FIG. 8C shows a left-hand bending process (first mode). 3), and FIG. 8D shows a left-handed bending process (fourth mode). Each figure shows a bending start position. The bending clamp 20 can rotate 360 degrees. The pressure roller 30 can rotate in a range that does not interfere with the slide plate 49 and the support plate 48 b that connects the slide plate 49 and the processing unit 10.
 図8(a)の左引き曲げ加工(第1のモード)においては、ワークWを曲げ型クランプ20の右側にセットし、プレッシャローラー30に対して曲げ型クランプ20のクランプ部23bおよび22bを曲げ方向にセットする。引き曲げモータ41を駆動して引き曲げ機構40を使い、曲げ型クランプ20を上から見て左側(時計方向、第1の回転方向)に回転する。プレッシャローラー30は回転させず、プレッシャローラー30に対して曲げ型クランプ20を回転させる。 8A, the workpiece W is set on the right side of the bending clamp 20 and the clamp portions 23b and 22b of the bending clamp 20 are bent with respect to the pressure roller 30. In the left bending process (first mode) of FIG. Set in direction. The bending motor 41 is driven and the bending mechanism 40 is used to rotate the bending clamp 20 leftward (clockwise, first rotation direction) when viewed from above. The bending roller 20 is rotated with respect to the pressure roller 30 without rotating the pressure roller 30.
 図8(b)の右引き曲げ加工(第2のモード)においては、ワークWを曲げ型クランプ20の左側にセットし、プレッシャローラー30に対して曲げ型クランプ20のクランプ部23bおよび22bを曲げ方向にセットする。引き曲げモータ41を駆動して曲げ型クランプ20を上から見て右側(反時計方向、第2の方向)に回転する。プレッシャローラー30は回転させず、プレッシャローラー30に対して曲げ型クランプ20を回転させる。 8B, the workpiece W is set on the left side of the bending clamp 20 and the clamp portions 23b and 22b of the bending clamp 20 are bent with respect to the pressure roller 30. Set in direction. The bending motor 41 is driven to rotate the bending clamp 20 to the right (counterclockwise direction, second direction) when viewed from above. The bending roller 20 is rotated with respect to the pressure roller 30 without rotating the pressure roller 30.
 図8(c)の左押し曲げ加工(第3のモード)においては、ワークWを曲げ型クランプ20の右側にセットし、曲げ型クランプ20のクランプ部23bおよび22bに対してプレッシャローラー30を曲げ方向にセットする。押し曲げモータ51を駆動して押し曲げ機構50を使い、プレッシャローラー30を上から見て左側(時計方向)に回転する。曲げ型クランプ20は回転させず、曲げ型クランプ20に対してプレッシャローラー30を回転させる。 8C, the work W is set on the right side of the bending clamp 20 and the pressure roller 30 is bent with respect to the clamp portions 23b and 22b of the bending clamp 20. Set in direction. The push-bending motor 51 is driven and the push-bending mechanism 50 is used to rotate the pressure roller 30 to the left (clockwise) when viewed from above. The pressure roller 30 is rotated with respect to the bending die clamp 20 without rotating the bending die clamp 20.
 図8(d)の右押し曲げ加工(第4のモード)においては、ワークWを曲げ型クランプ20の左側にセットし、曲げ型クランプ20のクランプ部23bおよび22bに対してプレッシャローラー30を曲げ方向にセットする。押し曲げモータ51を駆動してプレッシャローラー30を上から見て右側(反時計方向)に回転する。曲げ型クランプ20は回転させず、曲げ型クランプ20に対してプレッシャローラー30を回転させる。 8D, the work W is set on the left side of the bending clamp 20 and the pressure roller 30 is bent with respect to the clamp portions 23b and 22b of the bending clamp 20. Set in direction. The push-bending motor 51 is driven to rotate the pressure roller 30 to the right (counterclockwise) when viewed from above. The pressure roller 30 is rotated with respect to the bending die clamp 20 without rotating the bending die clamp 20.
 加工ユニット10においては、曲げ型クランプ20の回転を引き曲げモータ41、プレッシャローラー30の回動を押し曲げモータ51で独立して選択的に行うことで、左右曲げと引き押し曲げの4パターンの混合曲げが可能となっている。 In the processing unit 10, the bending mold clamp 20 is rotated by the pulling motor 41 and the pressure roller 30 is selectively rotated by the pressing and bending motor 51. Mixed bending is possible.
 さらに、曲げ型クランプ20においては、曲げ軸11の方向に開閉する上下割り型22および23の外周の一箇所に左右曲げ用のクランプ溝25および26を左右対称に集約して設けている。このため、クランプ機構(クランプ部)23bおよび22bの曲げ軸11の径方向と回転方向の干渉を最小化できる。さらに、プレッシャローラー30と曲げ型クランプ20とを独立して回転させることで、プレッシャ位置とクランプ位置とを、左右引き押し曲げの開始位置および終了位置を含め、曲げ軸11の周りのさまざまな角度に自由に回転移動させることができる。このため、曲げ型クランプ20は、大きな曲げ角度に対応可能な左右引き押し曲げ共用の曲げ型クランプであり、曲げ型クランプ20を採用してプレッシャローラー30と独立して回転可能にした加工ユニット10は、さまざまな曲げ加工が可能であり、大きな曲げ角にも対応できる。 Furthermore, in the bending mold clamp 20, left and right bending clamp grooves 25 and 26 are provided symmetrically in one place on the outer periphery of the upper and lower split molds 22 and 23 that open and close in the direction of the bending axis 11. For this reason, interference between the radial direction and the rotational direction of the bending shaft 11 of the clamp mechanisms (clamp portions) 23b and 22b can be minimized. Further, by rotating the pressure roller 30 and the bending clamp 20 independently, the pressure position and the clamp position can be changed at various angles around the bending axis 11 including the start and end positions of the left and right pulling bending. Can be freely rotated. Therefore, the bending die clamp 20 is a bending die clamp that can be used for left and right pull bending that can accommodate a large bending angle, and the processing unit 10 that employs the bending die clamp 20 and is rotatable independently of the pressure roller 30. Can be bent in various ways, and can handle large bending angles.
 図9および図10に移動ユニット(ターンユニット)80の概略構成を示している。図9(a)、(b)および(c)は、移動ユニット80を示し、図9(d)、(e)および(f)は加工ユニット10を含めて示している。図9(a)は図9(d)に示すように、移動ユニット80により加工ユニット10を曲げ型クランプ20の上方から見て左側(時計方向)に位置する左曲げの状態にセットした状態を示している(第1の動作)。図9(c)は図9(f)に示すように、移動ユニット80により加工ユニット10を右曲げの状態にセットした状態を示している(第1の動作)。図9(b)は図9(e)に示すように、移動ユニット(クイックターンユニット)80により加工ユニット10をいったん下方に移動して左曲げから右曲げ、あるいはその逆に切り替える(クイックターンする)状態を示している(第2の動作)。また、図10(a)は移動ユニット80の横方向の断面図であり、図10(b)は移動ユニット80の中心軸に沿った縦方向の断面図である。 9 and 10 show a schematic configuration of the moving unit (turn unit) 80. FIG. FIGS. 9A, 9B, and 9C show the moving unit 80, and FIGS. 9D, 9E, and 9F show the processing unit 10 inclusive. FIG. 9A shows a state in which the processing unit 10 is set in a left-bending state positioned on the left side (clockwise) when viewed from above the bending clamp 20 by the moving unit 80, as shown in FIG. 9D. (First operation). FIG. 9C shows a state in which the processing unit 10 is set in a right-bending state by the moving unit 80 as shown in FIG. 9F (first operation). In FIG. 9B, as shown in FIG. 9E, the processing unit 10 is once moved downward by the moving unit (quick turn unit) 80 and switched from the left bending to the right bending or vice versa (quick turn). ) State (second operation). 10A is a cross-sectional view in the lateral direction of the moving unit 80, and FIG. 10B is a cross-sectional view in the vertical direction along the central axis of the moving unit 80.
 移動ユニット80は、加工ユニット10を上下に移動しながら左右に搖動する第1の移動ユニットとしての機能を含む。移動ユニット80は、架台2に連結し固定される連結板(ベース)81と、連結板81に対して搖動軸82を中心に(支点として)左右に搖動するように支持される板状のホルダ83と、ホルダ83の長手方向(軸線方向)83cにスライドするスライド板49とを有する。スライド板49に加工ユニット10が取り付けられる。連結板81の下端81aは搖動軸82の中心を中心として円弧の一部をなすように凸状に湾曲している。ホルダ83は連結板81の下端81aに沿ってホルダ83が左右に搖動するようにガイドするガイド駒83aを含む。ガイド駒83aの上面83bは、連結板81の下端81aに接触する凹状のガイド面となっている。 The moving unit 80 includes a function as a first moving unit that swings left and right while moving the machining unit 10 up and down. The moving unit 80 includes a connecting plate (base) 81 connected and fixed to the gantry 2, and a plate-like holder supported so as to swing left and right around the swinging shaft 82 (as a fulcrum) with respect to the connecting plate 81. 83 and a slide plate 49 that slides in the longitudinal direction (axial direction) 83c of the holder 83. The processing unit 10 is attached to the slide plate 49. The lower end 81a of the connecting plate 81 is curved in a convex shape so as to form a part of a circular arc with the center of the sliding shaft 82 as the center. The holder 83 includes a guide piece 83 a that guides the holder 83 so as to swing left and right along the lower end 81 a of the connecting plate 81. The upper surface 83 b of the guide piece 83 a is a concave guide surface that contacts the lower end 81 a of the connecting plate 81.
 移動ユニット80は、ホルダ83の中央の軸線(軸線方向)83cに沿った位置に外周ガイドで回転可能に組み込まれたターン歯車84と、ホルダ83に保持され、ターン歯車84を連結歯車86aおよび86bを介して駆動するターンモータ85とを含む。ターン歯車84は、ホルダ83にスライド板49と連結板81との間に挟まれた状態で組み込まれており、軸線83cに沿った位置で、偏心した位置に前後(表裏)に突き出たターンローラ84aを含む。ターンローラ84aは、裏側が連結板81の軸線81cに沿って鉛直方向(垂直方向)に延びた第1のカム溝81xに挿入されており、ターン歯車84が回転すると、第1のカム溝81xに沿って上下に動く。ターンローラ84aは、表側がスライド板49のスライド方向(軸線方向)83cに対し直交する方向に延びた第2のカム溝49xに挿入されており、ターン歯車84が回転すると、ターンローラ84aが第2のカム溝49xに沿って動くことによりホルダ83が搖動軸82を中心に左右に揺れ動き、スライド板49が上下に動く。 The moving unit 80 includes a turn gear 84 that is rotatably mounted by an outer peripheral guide at a position along the central axis (axial direction) 83c of the holder 83, and is held by the holder 83. The turn gear 84 is connected to the coupling gears 86a and 86b. And a turn motor 85 that is driven via The turn gear 84 is incorporated in the holder 83 in a state of being sandwiched between the slide plate 49 and the connecting plate 81, and is a turn roller protruding forward and backward (front and back) at an eccentric position at a position along the axis 83c. 84a is included. The turn roller 84a is inserted into a first cam groove 81x whose back side extends in the vertical direction (vertical direction) along the axis 81c of the connecting plate 81. When the turn gear 84 rotates, the first cam groove 81x is rotated. Move up and down. The turn roller 84a is inserted into a second cam groove 49x whose front side extends in a direction orthogonal to the slide direction (axial direction) 83c of the slide plate 49. When the turn gear 84 rotates, the turn roller 84a By moving along the second cam groove 49x, the holder 83 swings to the left and right about the peristaltic shaft 82, and the slide plate 49 moves up and down.
 ワークWは連結板81の軸線81cの上にワーク支持ユニット5により支持される。加工ユニット10は曲げ軸11がホルダ83およびスライド板49の軸線83cに一致するように支持される。したがって、図9(b)に示した状態からターンモータ85によりターン歯車84が時計方向に回転駆動されると、ターンローラ84aが第2のカム溝49xに沿って動き、スライド板49は搖動軸82を中心に反時計方向に旋回する。さらに、ターンローラ84aは第1のカム溝81xに沿って動き、スライド板49は軸線83cに沿って上方に移動し、図9(a)に示した状態になる。 The workpiece W is supported by the workpiece support unit 5 on the axis 81c of the connecting plate 81. The processing unit 10 is supported so that the bending axis 11 coincides with the axis 83 c of the holder 83 and the slide plate 49. Accordingly, when the turn gear 84 is driven to rotate clockwise by the turn motor 85 from the state shown in FIG. 9B, the turn roller 84a moves along the second cam groove 49x, and the slide plate 49 moves on the peristaltic shaft. It turns counterclockwise around 82. Further, the turn roller 84a moves along the first cam groove 81x, and the slide plate 49 moves upward along the axis 83c, resulting in the state shown in FIG.
 この結果、図9(d)に示すように、加工ユニット10は移動ユニット80による第1の動作により、スライド板49に取り付けられた加工ユニット10は、曲げ軸11が傾いた状態で上方に移動し、ワークWは、左曲げの初期位置にある上型23、下型22およびプレッシャ30が開いた状態の設定中心Cに到達する。従って、加工ユニット10はこの状態で上型23、下型22およびプレッシャ30を閉じてワークWを所定の位置で把持し、左曲げ加工を開始する。 As a result, as shown in FIG. 9D, the machining unit 10 is moved upward with the bending shaft 11 tilted by the first operation by the moving unit 80. Then, the workpiece W reaches the set center C in the state where the upper die 23, the lower die 22 and the pressure 30 at the initial left bending position are opened. Accordingly, the machining unit 10 closes the upper mold 23, the lower mold 22 and the pressure 30 in this state, grips the workpiece W at a predetermined position, and starts the left bending process.
 左曲げ加工が済んだ後に、右曲げ加工にシフトする場合は、図9(a)に示した状態からターンモータ85によりターン歯車84を反時計方向に回転駆動すると、移動ユニット80は図9(b)に示した状態になる。したがって、図9(e)に示すように、スライド板49に取り付けられた加工ユニット10は、移動ユニット80による第2の動作により、下方に移動し、ワークWは、設定中心Cから、加工ユニット10から上方に離れた退避位置Eに移動(相対的に移動)する。 When shifting to the right bending process after the left bending process is completed, when the turn gear 84 is driven to rotate counterclockwise by the turn motor 85 from the state shown in FIG. It will be in the state shown in b). Accordingly, as shown in FIG. 9E, the machining unit 10 attached to the slide plate 49 is moved downward by the second operation by the moving unit 80, and the workpiece W is moved from the set center C to the machining unit C. It moves (relatively moves) to a retreat position E that is away from 10 upward.
 さらにターンモータ85によりターン歯車84を反時計方向に回転駆動すると、ターンローラ84aが第2のカム溝49xに沿って動き、スライド板49は搖動軸82を中心に時計方向に旋回する。ターンローラ84aは第1のカム溝81xに沿って動き、スライド板49は軸線83cに沿って上方に移動し、図9(c)に示した状態になる。 Further, when the turn gear 85 is driven to rotate counterclockwise by the turn motor 85, the turn roller 84a moves along the second cam groove 49x, and the slide plate 49 turns around the peristaltic shaft 82 in the clockwise direction. The turn roller 84a moves along the first cam groove 81x, and the slide plate 49 moves upward along the axis 83c, resulting in the state shown in FIG. 9C.
 この結果、図9(f)に示すように、スライド板49に取り付けられた加工ユニット10は、曲げ軸11が図9(d)とは逆の方向に傾いた状態で上方に移動し、ワークWは、左曲げの初期位置にある上型23、下型22およびプレッシャ30が開いた状態の設定中心Cに到達する。従って、加工ユニット10はこの状態で上型23、下型22およびプレッシャ30を閉じてワークWを所定の位置で把持し、右曲げ加工を開始する。 As a result, as shown in FIG. 9 (f), the processing unit 10 attached to the slide plate 49 moves upward with the bending shaft 11 inclined in the direction opposite to that in FIG. 9 (d). W reaches the set center C in the state in which the upper die 23, the lower die 22 and the pressure 30 at the initial position of the left bend are opened. Accordingly, the machining unit 10 closes the upper mold 23, the lower mold 22 and the pressure 30 in this state, grips the workpiece W at a predetermined position, and starts right bending.
 したがって、加工ユニット10は、図2に示したように、いったん下方に下がって左右逆方向に揺れ動き、上型23、下型22およびプレッシャ30の向きを変えて再び上昇することにより右曲げから左曲げ、またはその逆にワークWを曲げ加工できる。図8に示したように、右曲げおよび左曲げともに引き曲げでもよく、押し曲げでもよい。 Therefore, as shown in FIG. 2, the machining unit 10 once descends downward and swings in the left-right reverse direction, changes the direction of the upper die 23, the lower die 22 and the pressure 30 and then rises again to move the processing unit 10 from the right bend to the left. The workpiece W can be bent by bending or vice versa. As shown in FIG. 8, both right bending and left bending may be pull bending or push bending.
 搖動軸82の位置、ターンローラ84aの回動半径と回動角度は、加工ユニット10を上方に動かしたときに左右曲げの棒状部材(ワーク)Wの動きと加工ユニット10の給排経路13とを一致させるように選択できる。また、搖動軸82の位置、ターンローラ84aの回動半径と回動角度は、曲げ軸11の左右を切り替えるときに、加工ユニット10が、ワークWが逃げた位置Eに適当なクリアランスを持って迂回するために必要な軌道と昇降ストロークとが確保できるように選択できる。この際、ワークWの直線的な移動経路13に対して、クランプ一体型の曲げ型クランプ20のクランプ部分が干渉することがあれば、曲げ型クランプ20を第1の軸11の周りに回転することにより干渉を避けることができ、ワークWを直線的に給排できる。 The position of the peristaltic shaft 82, the turning radius and turning angle of the turn roller 84a are determined by the movement of the left and right bent rod-shaped member (work) W and the supply / discharge path 13 of the processing unit 10 when the processing unit 10 is moved upward. Can be selected to match. Further, the position of the peristaltic shaft 82, the turning radius and the turning angle of the turn roller 84a are set so that the machining unit 10 has an appropriate clearance at the position E where the workpiece W has escaped when the left and right of the bending shaft 11 are switched. It is possible to select so as to secure a trajectory and a lifting stroke necessary for detouring. At this time, if the clamp portion of the clamp-integrated bending clamp 20 interferes with the linear movement path 13 of the workpiece W, the bending clamp 20 is rotated around the first shaft 11. Therefore, interference can be avoided and the workpiece W can be fed and discharged linearly.
 なお、上記では、ターンモータ85により連結歯車86aおよび86bとターン歯車84を介してターンローラ84aを回動し、スライド板49の昇降とホルダ83の左右揺動を同時に行い、加工ユニット10がU字状89に動く例を説明している。スライド板49に設けられた第2のカム溝49xを、水平方向の直線溝に変えて、中心線対称の円弧溝またはV字溝にすることも可能である。また、加工ユニット10の上下動と左右の傾きの切り替えとを順番に行ってもよい。加工ユニット10が昇降するストロークや、ターン軌跡を適当に変えることも可能である。加工ユニット10がワークWから退避している間は、上下型23、22およびプレッシャ30を開き状態で適当な角度だけ曲げ軸11の周りに旋回し、曲げ型クランプ20のクランプ(突起)23bおよび22bがワークWに干渉しない位置にセット(回転退避)することが望ましい。 In the above description, the turn motor 85 rotates the turn roller 84a via the connecting gears 86a and 86b and the turn gear 84, and the slide plate 49 is moved up and down and the holder 83 is swung left and right at the same time. The example which moves to the character shape 89 is demonstrated. It is also possible to change the second cam groove 49x provided in the slide plate 49 into a linear groove in the horizontal direction to make a circular arc groove or a V-shaped groove symmetrical to the center line. Further, the vertical movement of the processing unit 10 and the switching of the left and right inclinations may be performed in order. It is also possible to appropriately change the stroke of the machining unit 10 ascending / descending and the turn trajectory. While the processing unit 10 is retracted from the workpiece W, the upper and lower molds 23 and 22 and the pressure 30 are turned around the bending axis 11 by an appropriate angle, and the clamp (projection) 23b of the bending mold clamp 20 and It is desirable to set (rotate and retract) 22b at a position where it does not interfere with the workpiece W.
 移動ユニット80は、さらに、図10(b)に示すように、スライド板49を上方に加圧(押圧)するバランス機構87と、ホルダ83が左右に搖動した状態でホルダ83を連結板81に対しロックするロック機構88とを備えていてもよい。バランス機構87は、スライド板49を加工ユニット(曲げユニット)10の重量とともに上方に押し上げるために要する上方向の推力の全部または一部を供給するエアシリンダーまたはバネなどの押圧手段を含むことが望ましい。バランス機構87により加工ユニット10の重量の全部または一部を支持できるので、ターン歯車84を回転駆動するターンモータ85の出力を低減できる。 As shown in FIG. 10B, the moving unit 80 further includes a balance mechanism 87 for pressing (pressing) the slide plate 49 upward, and the holder 83 to the connecting plate 81 in a state where the holder 83 is swung left and right. There may be provided a lock mechanism 88 for locking. The balance mechanism 87 preferably includes pressing means such as an air cylinder or a spring that supplies all or part of the upward thrust required to push the slide plate 49 upward along with the weight of the processing unit (bending unit) 10. . Since all or part of the weight of the machining unit 10 can be supported by the balance mechanism 87, the output of the turn motor 85 that rotationally drives the turn gear 84 can be reduced.
 ロック機構88は、ホルダ83に固定されたガイド駒83aと、連結板81とを固定する手段、たとえばテーパキーを含み、ホルダ83に取り付けられたターンモータ85に加わる荷重を確実に支持する。また、加工ユニット(曲げユニット)10を、設定中心Cを中心としてひねるロータリー曲げ加工に使うことも可能であり、その場合は、ひねりの慣性モーメントがターンモータ85に加わりやすいが、ロック機構88により加工ユニット10を左右曲げ位置への切替後に連結板81とホルダ83とに固定することにより慣性モーメントの影響を抑制できる。 The lock mechanism 88 includes means for fixing the guide piece 83a fixed to the holder 83 and the connecting plate 81, for example, a taper key, and reliably supports a load applied to the turn motor 85 attached to the holder 83. In addition, the processing unit (bending unit) 10 can be used for rotary bending by twisting about the set center C. In this case, the moment of inertia of the twist is likely to be applied to the turn motor 85. By fixing the processing unit 10 to the connecting plate 81 and the holder 83 after switching to the left and right bending positions, the influence of the moment of inertia can be suppressed.
 この例では、左右曲げ位置における加工ユニット10がさらに搖動することを防止するためのロックを連結板81とホルダ83のガイド駒83aとで行っているが、ロック位置はホルダ83とターン歯車84で行ってもよい。また、移動ユニット80で加工ユニット10を上下する代わりに、ワーク支持ユニット5に昇降機能を持たせてワークWを退避位置Eに移動してもよい。この場合は、スライド板49とホルダ83とを一体で構成できるので、スライド板49の昇降用の水平溝(第2のカム溝)49xとその溝に挿通されるターンローラ84aを省くことが可能であり、単純に加工ユニット10の曲げ軸11を左右に傾ける構成としてもよい。 In this example, locking for preventing the processing unit 10 from further rocking at the left and right bending positions is performed by the connecting plate 81 and the guide piece 83a of the holder 83. However, the locking position is determined by the holder 83 and the turn gear 84. You may go. Further, instead of moving the machining unit 10 up and down by the moving unit 80, the workpiece support unit 5 may be provided with an elevating function to move the workpiece W to the retreat position E. In this case, since the slide plate 49 and the holder 83 can be configured integrally, the horizontal groove (second cam groove) 49x for raising and lowering the slide plate 49 and the turn roller 84a inserted through the groove can be omitted. The bending axis 11 of the processing unit 10 may be simply tilted left and right.
 加工ユニット10の向きを切り替えるユニット(移動ユニット)としては、XY直交スライドなどの他の機構を備えていてもよい。この移動ユニット80は、アクチュエータおよび構成部品が少なく小型軽量化できる特徴と、パイプ軸固定で、曲げ点間のパイプ送り・ひねりとラップして、ターン歯車84の1回転未満の回転で左右曲げ位置に瞬時に切替えできる。このため、左右曲げ切替え時間を大幅に短縮できる。 Other units such as an XY orthogonal slide may be provided as a unit (moving unit) for switching the direction of the processing unit 10. This moving unit 80 has a feature that there are few actuators and components and can be reduced in size and weight, and the pipe shaft is fixed, and it is wrapped with pipe feeding and twisting between bending points. Can be switched instantly. For this reason, the time for switching between the left and right bends can be greatly reduced.
 図11に、加工装置1によりワークWを加工する方法(加工方法、加工装置の制御方法)の概要をフローチャートにより示している。ステップ201で、制御ユニット9のクランプ制御機能9cが型開閉機構60を制御して上型23、下型22およびプレッシャ30を設定中心Cを中心として3つの異なる方向に開いて、ワークWを開放する。さらに、加工位置制御ユニット9aがワーク支持ユニット5を制御してワークWを、加工する位置が加工ユニット10に到達するように移動する。また、曲げ方向が所望の方向を向くようにワークWの角度(回転角)も制御する。 FIG. 11 is a flowchart showing an outline of a method of processing the workpiece W by the processing device 1 (processing method, control method of the processing device). In step 201, the clamp control function 9c of the control unit 9 controls the mold opening / closing mechanism 60 to open the upper mold 23, the lower mold 22 and the pressure 30 in three different directions with the set center C as the center, thereby releasing the workpiece W. To do. Further, the machining position control unit 9 a controls the workpiece support unit 5 to move the workpiece W so that the machining position reaches the machining unit 10. Further, the angle (rotation angle) of the workpiece W is also controlled so that the bending direction faces a desired direction.
 ワークWが曲げ加工するポイントに到達すると、加工制御ユニット9bが、ステップ202で加工モードを判断し、第1のモードM1の左引き曲げ加工であればステップ203で第1のモード(左引き曲げ加工)に加工ユニット10をセットする。すなわち、上型23と、下型22と、プレッシャ30とを、ワークWの設定中心Cに対して3つの異なる方向に開いた状態で、加工ユニット10を傾けて、設定中心Cにワークを相対的に直線状に動かしてセットする。 When the workpiece W reaches the bending point, the machining control unit 9b determines the machining mode in step 202. If the workpiece W is the left-hand bending in the first mode M1, the first mode (left-hand bending in step 203) is determined. The processing unit 10 is set in (processing). That is, with the upper mold 23, the lower mold 22, and the pressure 30 opened in three different directions with respect to the set center C of the workpiece W, the machining unit 10 is tilted so that the workpiece is relative to the set center C. Move it linearly and set it.
 ステップ209で、クランプ制御機能9cが上型23、下型22およびプレッシャ30を閉じてワークWをクランプし、セットされたモードで曲げ加工を行う。先に行った曲げ加工と異なるモードであれば、ステップ203において、加工制御ユニット9bが移動ユニット80を用いて上述したように加工ユニット10を上げ下げし、ワークWに対する加工ユニット10の向きを変える処理を行う。 In step 209, the clamp control function 9c closes the upper mold 23, the lower mold 22 and the pressure 30 to clamp the work W, and performs bending in the set mode. If the mode is different from the bending process performed previously, in step 203, the process control unit 9 b uses the moving unit 80 to raise and lower the process unit 10 as described above and change the direction of the process unit 10 relative to the workpiece W. I do.
 曲げ型クランプ20のクランプ位置とプレッシャローラー30の左右曲げ位置切り替えは、加工ユニット10の下降後にプレッシャローラー30を次の曲げ開始位置に回動移動し、上昇端で曲げ型クランプ20のクランプ部(突起部)22bおよび23bを曲げ開始位置に回転移動する。これらの左右曲げ、押し曲げ、引き曲げの切り替え処理は、ステップ201のワーク送りと並列に行うことも可能である。左右曲げ位置の切り替えはパイプチャック(ワーク支持ユニット)5側の昇降と加工ユニット10の曲げ軸11の左右移動で行ってもよいし、ワーク支持ユニット5側の昇降および回転により行ってもよい。 The clamp position of the bending mold clamp 20 and the left / right bending position of the pressure roller 30 are switched by rotating the pressure roller 30 to the next bending start position after the machining unit 10 is lowered, and the clamping portion ( The protrusions 22b and 23b are rotationally moved to the bending start position. These left / right bending, push bending, and pull bending switching processes can be performed in parallel with the workpiece feed in step 201. Switching between the left and right bending positions may be performed by raising and lowering the pipe chuck (work support unit) 5 side and moving the bending shaft 11 of the machining unit 10 left and right, or by raising and lowering and rotating the work support unit 5 side.
 同様に、ステップ204で第2のモードM2の右引き曲げ加工であればステップ205で第2のモード(右引き曲げ加工)に加工ユニット10をセットし、ステップ209で、ワークWをクランプし、セットされたモードで曲げ加工を行う。ステップ206で第3のモードM3の左押し曲げ加工であればステップ207で第3のモード(左押し曲げ加工)に加工ユニット10をセットし、ステップ209で、ワークWをクランプしてセットされたモードで曲げ加工を行う。これらのモードでなければ、ステップ208で第4のモード(右押し曲げ加工)に加工ユニット10をセットし、ステップ209で、ワークWをクランプしてセットされたモードで曲げ加工を行う。 Similarly, if it is the right mode bending process of the second mode M2 at step 204, the processing unit 10 is set to the second mode (right direction bending process) at step 205, and the workpiece W is clamped at step 209, Bending is performed in the set mode. If the left push bending process of the third mode M3 in step 206, the machining unit 10 is set to the third mode (left push bending process) in step 207, and the workpiece W is clamped and set in step 209. Bending in mode. If these modes are not selected, the machining unit 10 is set in the fourth mode (right push bending) in step 208, and in step 209, the workpiece W is clamped and bending is performed in the set mode.
 曲げ加工では、曲げ型クランプ20の上下型23および22とプレッシャローラー30とを閉じた状態で、上下型23および22の一方のクランプ溝部25または26でワークWを把持する。上下型23および22を回転する引き曲げの場合は引き曲げモータ41により歯車42aおよび42bを介して曲げ中空軸45とともに上下型23および22を回転させる。ハウジング55に支持されたプレッシャローラー30を回動する押し曲げの場合は、押し曲げモータ51により歯車52aおよび52bを介してプレッシャローラー30を曲げ型クランプ20の周りを回動させて、ワークWを上下型23および22に形成した曲げ溝24に沿わせて曲げ加工する。 In bending, the workpiece W is gripped by one of the clamp grooves 25 or 26 of the upper and lower molds 23 and 22 while the upper and lower molds 23 and 22 of the bending mold clamp 20 and the pressure roller 30 are closed. In the case of bending for rotating the upper and lower molds 23 and 22, the upper and lower molds 23 and 22 are rotated together with the bending hollow shaft 45 through the gears 42 a and 42 b by the bending motor 41. In the case of push-bending in which the pressure roller 30 supported by the housing 55 is rotated, the pressure roller 30 is rotated around the bending clamp 20 by the push-bending motor 51 via the gears 52a and 52b, and the workpiece W is moved. Bending is performed along bending grooves 24 formed in the upper and lower molds 23 and 22.
 ステップ210で曲げ加工が終了したか否かを判断し、次の曲げ加工があればステップ201に戻って処理を繰り返す。この加工方法(制御方法)を制御する制御ユニット9はCPUおよびメモリを備えたコンピュータ資源で実現でき、加工方法(制御方法)はプログラム(プログラム製品)として適当な記録媒体に記録して提供できる。 In Step 210, it is determined whether or not the bending process is completed. If there is a next bending process, the process returns to Step 201 and the process is repeated. The control unit 9 for controlling the processing method (control method) can be realized by a computer resource including a CPU and a memory, and the processing method (control method) can be provided as a program (program product) recorded on an appropriate recording medium.
 この方法により、パイプなどの棒状のワークWの後端をパイプ送りユニット(ワーク支持ユニット)5でチャックし、ワークWの先端側の第1の曲げ点からチャック側の最終曲げ点に向かってパイプ送りユニット5で曲げ送りとひねりを行い、さまざまな形状にワークWを加工できる。 By this method, the rear end of a rod-like workpiece W such as a pipe is chucked by the pipe feeding unit (work support unit) 5, and the pipe is moved from the first bending point on the tip side of the workpiece W toward the final bending point on the chuck side. The workpiece W can be machined into various shapes by bending and twisting the feed unit 5.
 ワークWの軸方向の送りは、加工ユニット10と左右曲げ位置を切替える切替ユニット(移動ユニット)80とを送りユニットに搭載して送り、パイプひねりチャック(パイプ送りユニット)側の機構を固定した形態としてもよい。 The workpiece W is fed in the axial direction by mounting a processing unit 10 and a switching unit (moving unit) 80 for switching the left and right bending positions on the feeding unit and feeding it, and fixing the mechanism on the pipe twist chuck (pipe feeding unit) side. It is good.
 この加工装置1においては、左右曲げ方向および引き押し曲げ方式を混合した(組み合わせた)連続曲げ加工が行える。このため、曲げ加工用の制御プログラム(加工データ)は、曲げ箇所毎に干渉が無い曲げ方向と曲げ方式とを選択指定して生成できる。たとえば、一般的な一方向一方式の曲げ制御のプログラム(データ)に対し、曲げ箇所毎の送り・ひねり・曲げの加工データテーブルに曲げ方向と曲げ方式の識別フラグを追加してもよい。選択指定された識別フラグに対応した制御プログラムにより、加工装置1では、曲げ型クランプ20とプレッシャローラー30とを曲げ開始位置へ回転移動し、必要であれば左右曲げ位置の切り替えを移動ユニット80により行う。それ以降の曲げ動作は一般的な一方向一方式の曲げ動作制御と同様でよい。曲げ方向および曲げ方式の切替え動作は、曲げ点間の送り・ひねり動作とラップして自動で連続的に行うように制御できる。 In this processing apparatus 1, continuous bending processing in which the left and right bending directions and the pull bending method are mixed (combined) can be performed. For this reason, the bending control program (processing data) can be generated by selecting and specifying a bending direction and a bending method with no interference for each bending portion. For example, a bending direction and bending method identification flag may be added to a feed / twist / bending processing data table for each bending portion with respect to a general one-way / one-direction bending control program (data). In the processing apparatus 1, the bending mold clamp 20 and the pressure roller 30 are rotationally moved to the bending start position by the control program corresponding to the selected and specified identification flag, and the left and right bending positions are switched by the moving unit 80 if necessary. Do. Subsequent bending operations may be the same as the general one-way one-system bending operation control. The switching operation of the bending direction and the bending method can be controlled so as to be performed automatically and continuously by lapping with the feeding / twisting operation between the bending points.
 また、曲げの円弧長分のパイプ送りのために、制御ユニット9は、曲げ半径と曲げ角度に応じた円弧長の自動計算機能を備えていてもよい。引き曲げ時は曲げ回転と同期して送り、押し曲げ時は曲げ点間の直管長分の送りに加えて曲げ加工の前に送るようにワークWの送りを制御できる。 Further, in order to feed the pipe corresponding to the bending arc length, the control unit 9 may include an automatic arc length calculation function according to the bending radius and the bending angle. It is possible to control the feeding of the workpiece W so that the workpiece W is fed before the bending process in addition to the feeding of the straight pipe length between the bending points at the time of bending, while feeding at the time of bending.
 上記の加工ユニット10は、クランプ一体曲げ型の平衡開閉により最小の開閉ストロークで送り、ひねり、曲げ戻しをラップ動作で行える。このため、高速曲げが可能である。さらに、上下曲げ型(上型および下型)23および22とプレッシャ30とを型開閉機構60およびプレッシャ搖動機構70を用い1モータで三方向に開閉する。このような省エネ開閉手段を採用することにより、小型軽量で種々の曲げ加工を高速で実行できる加工ユニット10を提供できる。 The above processing unit 10 can feed, twist and return with a lapping operation with the minimum opening / closing stroke by balanced opening / closing of the clamp integrated bending type. For this reason, high-speed bending is possible. Further, the upper and lower bending dies (upper and lower dies) 23 and 22 and the pressure 30 are opened and closed in three directions by one motor using the die opening / closing mechanism 60 and the pressure swing mechanism 70. By adopting such an energy saving opening / closing means, it is possible to provide a machining unit 10 that is small and light and capable of performing various bending processes at high speed.
 従来の左右曲げ加工装置ではパイプ加工軸(クランプ中心C)に対し曲げ型、クランプ、プレッシャの全てを開放する機能を備えていない。このため、パイプ軸直交方向で自動給排を行う場合に、クランプまたは曲げ型の干渉により直線経路での短距離給排が困難で、複数方向の移動が必要になる。したがって、給排時間が長くなる問題と、搬送手段が複雑になる問題があり、左右曲げ位置の切り替えも同様な問題があった。 The conventional left and right bending machine does not have the function of opening all of the bending mold, clamp and pressure with respect to the pipe machining axis (clamp center C). For this reason, when performing automatic feeding / discharging in the direction orthogonal to the pipe axis, short-distance feeding / discharging in a straight path is difficult due to interference of a clamp or a bending die, and movement in a plurality of directions is necessary. Therefore, there are a problem that the supply / discharge time becomes long, a problem that the conveying means becomes complicated, and the switching of the left and right bending positions has the same problem.
 すなわち、曲げ機構および曲げられたパイプへの干渉が少ない垂直方向でパイプ供給を行う場合に、下型固定で中型と上型を一方向に開閉する構造だと、下型のクランプ溝にパイプセットするのに、上型の外径に干渉しない位置で型開き隙間の中間位置まで下降し、その後、曲げ半径のクランプ溝位置まで水平移動し、更に下型クランプ溝に当接するまで下降する必要がある。このため、曲げ方向切り替えも同様の昇降と逆方向の水平移動が必要であった。上下型一体曲げ型で水平方向からクランプする構造の場合も、曲げ型外周の曲げ溝にパイプセットするために垂直方向と水平方向の移動が必要であった。 That is, when pipes are supplied in the vertical direction with little interference to the bending mechanism and the bent pipe, the middle mold and upper mold can be opened and closed in one direction with the lower mold fixed. Therefore, it is necessary to move down to the middle position of the mold opening gap at a position where it does not interfere with the outer diameter of the upper mold, and then move horizontally to the clamp groove position of the bending radius and further down until it comes into contact with the lower mold clamp groove. is there. For this reason, the bending direction switching requires similar horizontal movement in the reverse direction and reverse direction. In the case of a structure in which the upper and lower molds are bent from the horizontal direction, movement in the vertical direction and the horizontal direction is required in order to set the pipe in the bending groove on the outer periphery of the bending mold.
 また、複数個所の連続曲げを行う場合の、曲げ点間の送り、ひねり、曲げ戻し動作は、下型固定の一方向開閉のクランプ一体曲げ型の場合は、パイプを下型のクランプ溝から上昇させ逃してから行う必要がある。プレッシャ押し付け曲げの場合は、プレッシャを曲げ開始位置に戻しクランプを開き曲げ型とパイプとの接触擦り傷を避ける逃し移動後に行う必要がある。したがって、パイプ軸固定での送り、ひねり、曲げ戻し動作のラップ化ができないため、曲げ加工時間が長くなる問題があった。 In addition, when performing continuous bending at multiple locations, the feeding, twisting, and unbending operations between the bending points are as follows. It must be done after letting it go. In the case of pressure-pressed bending, it is necessary to return the pressure to the bending start position, open the clamp, and perform the relief movement to avoid contact scratches between the bending mold and the pipe. Therefore, there is a problem that the bending time becomes long because the feeding, twisting, and bending return operations cannot be performed with the pipe shaft fixed.
 これに対し、上述した加工装置1は、左右曲げ共通位置でワークWの軸(たとえばパイプ軸)に直交する方向の短距離で直線的な給排が可能である。加工装置1は、クランプ一体上下曲げ型20とプレッシャ30を、加工対象のパイプ軸Cを中心に三方向に開閉する加工ユニット(曲げユニット)10を備えており、上型23とプレッシャ30との開き隙間をパイプ軸中心(設定中心)Cを結ぶ直線の給排経路13上でパイプ外径に干渉しない開き隙間隔にして、その直線給排経路13が給排ローダー(パイプ送りユニット)5の給排方向と一致するように加工ユニット10の曲げ軸11を傾けて配置している。また、給排時に曲げ型クランプ20のクランプ突起部(クランプ部)23bおよび22bをパイプ給排経路13に干渉しない位置に回転退避させる。これにより、パイプ軸に直交方向の直線経路給排とパイプ軸固定の一方向送りとを可能にし、左右曲げの場合は移動ユニット(クイックターンユニット)80により、加工ユニット10の曲げ型クランプ20をワークWの下を迂回して、左右曲げ共通のパイプ軸および給排経路13に切り替える。このような構成により、左右曲げ共通位置の直線経路給排とパイプ軸固定(ワークWの設定中心C固定)の一方向送りを可能にしている。したがって、パイプ軸固定で送り、ひねり、曲げ戻し、左右曲げ位置切替えのラップ動作を可能にした高速パイプ曲げ加工装置を提供できる。 On the other hand, the above-described processing apparatus 1 can supply and discharge linearly at a short distance in a direction perpendicular to the axis of the workpiece W (for example, the pipe axis) at the left and right bending common position. The processing apparatus 1 includes a processing unit (bending unit) 10 that opens and closes a clamp integrated vertical bending die 20 and a pressure 30 in three directions around a pipe axis C to be processed. The opening clearance is set as an opening clearance that does not interfere with the pipe outer diameter on the straight supply / discharge path 13 connecting the pipe axis center (set center) C, and the straight supply / discharge path 13 is connected to the supply / discharge loader (pipe feed unit) 5. The bending shaft 11 of the processing unit 10 is inclined and arranged so as to coincide with the supply / discharge direction. Further, the clamp protrusions (clamp portions) 23b and 22b of the bending clamp 20 are rotated and retracted to a position where they do not interfere with the pipe supply / discharge path 13 during supply / discharge. As a result, it is possible to feed and discharge the linear path perpendicular to the pipe shaft and to feed the pipe shaft in one direction, and in the case of left-right bending, the bending unit clamp 20 of the processing unit 10 is moved by the moving unit (quick turn unit) 80. By detouring under the workpiece W, the pipe shaft and the supply / discharge path 13 that are common to the left and right bends are switched. With such a configuration, it is possible to perform one-way feeding of a straight path supply / discharge at a common position of left and right bending and pipe shaft fixation (fixed setting center C of workpiece W). Therefore, it is possible to provide a high-speed pipe bending apparatus capable of performing lapping operations such as feeding, twisting, bending back, and switching between left and right bending positions with the pipe shaft fixed.
 なお、上記の加工装置1は一例であり、曲げユニットである加工ユニット10を固定してパイプ側(ワーク側)でひねりと送りを行う装置の代わりに、加工ユニット10の側をひねるようにしてもよく、ロータリー曲げ装置や、曲げユニットを可搬するロボット曲げ装置に本例の加工ユニット10を組み込んでもよい。加工ユニット10をロボットで可搬しロボット側で送りとひねりを行う形態の場合、加工ユニット10は簡易な構成で軽量化できるため可搬重量の軽減と、短ストローク開閉とラップ動作による高速曲げに加え、ロボット曲げで干渉が多く動作時間の長いひねり動作範囲を左右曲げにより半分にできる。このため、ロボット曲げを高速で行うことが可能になる。 The above-described processing device 1 is an example, and instead of a device that fixes the processing unit 10 that is a bending unit and performs twisting and feeding on the pipe side (work side), the processing unit 10 side is twisted. Alternatively, the processing unit 10 of this example may be incorporated in a rotary bending apparatus or a robot bending apparatus that carries the bending unit. In the case where the machining unit 10 is portable by the robot and is fed and twisted on the robot side, the machining unit 10 can be reduced in weight with a simple configuration, so the loadable weight can be reduced, and short stroke opening and closing and high-speed bending by lapping operation can be performed. In addition, the twisting motion range that has a lot of interference and long motion time in robot bending can be halved by bending left and right. For this reason, robot bending can be performed at high speed.
 図12に加工ユニット10の異なる例を示している。この加工ユニット10は、片方向の引き曲げ加工と、逆方向の押し曲げ加工とを行う。図12(a)および図12(b)に示す加工ユニット10は、曲げ溝24に連続したクランプ溝を1つ備えた片方向の曲げ型クランプ20aと、プレッシャローラータイプのプレッシャ30とを含む。図12(a)に示すようにプレッシャローラー30でワークWを押えて曲げ型クランプ20aを時計方向に回転すると左引き曲げ加工を行うことができる。図12(b)に示すように曲げ型クランプ20aでワークWを押えてプレッシャローラー30を反時計方向に回転すると右押し曲げ加工を行うことができる。 FIG. 12 shows a different example of the machining unit 10. This processing unit 10 performs a unidirectional drawing and reverse bending process. The processing unit 10 shown in FIGS. 12A and 12B includes a unidirectional bending clamp 20 a having one clamping groove continuous to the bending groove 24, and a pressure roller type pressure 30. As shown in FIG. 12 (a), the left-hand bending can be performed by pressing the workpiece W with the pressure roller 30 and rotating the bending die clamp 20a in the clockwise direction. As shown in FIG. 12B, when the workpiece W is pressed by the bending die clamp 20a and the pressure roller 30 is rotated counterclockwise, the right-handed bending process can be performed.
 図12(a)および(b)に示した曲げ型クランプ20aは左引き曲げと右押し曲げの曲げ型であるが、クランプ位置が逆方向の曲げ型に交換すれば上記とは逆に右引き曲げ加工と左押し曲げ加工を行う加工ユニット10を提供できる。 The bending type clamp 20a shown in FIGS. 12 (a) and 12 (b) is a bending type of a left pulling bending and a right pushing bending. It is possible to provide a processing unit 10 that performs bending and left-press bending.
 なお、一般的な引き曲げのみの機能でよい場合は、プレッシャ30を固定してもよく、プレッシャ30を回転駆動する第2の駆動ユニット(押し曲げ機構)50を省き、プレッシャ30を支持するハウジング55をスライド板49に固定した構成を採用してもよい。また、プレッシャ30を左右曲げの位置へ手動あるいは治具により回動移動し、その位置で固定する構成で左右曲げ共用の加工ユニット10を構成してもよい。 In the case where only a general bending function is sufficient, the pressure 30 may be fixed, and the second drive unit (push-bending mechanism) 50 that rotationally drives the pressure 30 is omitted, and the housing that supports the pressure 30 A configuration in which 55 is fixed to the slide plate 49 may be employed. Alternatively, the processing unit 10 for both left and right bending may be configured by rotating the pressure 30 to the left and right bending position manually or by a jig and fixing the pressure 30 at that position.
 図13および図14に加工ユニット10のさらに異なる例を示している。図13は平面図、図14は側面図である。この加工ユニット10は、両サイド2箇所に左右曲げ用のクランプを備えた曲げ型クランプ20bと、左右に配置された2つの固定タイプの左右のプレッシャ30aおよび30bとを含む。この加工ユニット10は、プレッシャ30aを回動する押し曲げ機構50の代わりに、プレッシャ30aおよび30bの開閉を選択的に行うプレッシャ開閉機構(第3の駆動機構)90を含む。 FIG. 13 and FIG. 14 show further different examples of the machining unit 10. 13 is a plan view and FIG. 14 is a side view. The processing unit 10 includes a bending die clamp 20b having left and right bending clamps at two locations on both sides, and two fixed type left and right pressures 30a and 30b arranged on the left and right. The processing unit 10 includes a pressure opening / closing mechanism (third drive mechanism) 90 that selectively opens and closes the pressures 30a and 30b, instead of the pushing / bending mechanism 50 that rotates the pressure 30a.
 プレッシャ開閉機構90は、それぞれのプレッシャ30aおよび30bを開閉するカムフォロア(開閉カム)73aおよび73bを操作するプレッシャ開閉カム93と、歯車94a、94bおよび94cを介してプレッシャ開閉カム93を駆動するプレッシャ開閉モータ95とを含む。プレッシャ開閉モータ95により、曲げ軸11の回りにプレッシャ開閉カム93を回動させて、任意の片側のプレッシャ30aまたは30bを選択的に揺動開閉する。 The pressure opening / closing mechanism 90 includes a pressure opening / closing cam 93 for operating cam followers (opening / closing cams) 73a and 73b for opening / closing the pressures 30a and 30b, and a pressure opening / closing cam for driving the pressure opening / closing cam 93 via gears 94a, 94b and 94c. A motor 95. The pressure opening / closing motor 93 rotates the pressure opening / closing cam 93 around the bending shaft 11 to selectively swing and open the pressure 30a or 30b on any one side.
 プレッシャ30aおよび30bを曲げ軸11の両側に設ける場合、使用しない側のプレッシャ30aまたは30bを、曲げ回転する曲げ型クランプ20bのクランプ突起部23bおよび22b、および曲げられるワークW(たとえばパイプ)に干渉しないように、パイプの曲げ面より下に開いた状態で曲げ加工する必要がある。プレッシャ開閉カム93は、回動により片側のプレッシャ30aまたは30bのみを開閉する。このため、プレッシャ開閉カム93は、傾斜円筒カム形状を含み、半径方向に、最大半径部でプレッシャ30aまたは30bを閉め、最小半径部でプレッシャを必要隙間分開く部分を備えており、その間をカムフォロア73aおよび73bの揺動軌跡に合わせて傾斜面で滑らかに繋いだ形状となっている。したがって、プレッシャ開閉モータ95によりプレッシャ開閉カム93を回転することにより、開閉カム73aおよび73bを独立して操作でき、いずれか一方のプレッシャ30aまたは30bを独立して開閉できる。 When the pressures 30a and 30b are provided on both sides of the bending shaft 11, the pressure 30a or 30b on the unused side interferes with the clamp protrusions 23b and 22b of the bending clamp 20b that rotates and bends and the workpiece W (for example, a pipe) to be bent. In order to avoid this, it is necessary to perform the bending process in a state of being opened below the bending surface of the pipe. The pressure opening / closing cam 93 opens and closes only the pressure 30a or 30b on one side by rotation. Therefore, the pressure opening / closing cam 93 includes an inclined cylindrical cam shape, and includes a portion in the radial direction that closes the pressure 30a or 30b at the maximum radius portion and opens the pressure by a necessary gap at the minimum radius portion. According to the swing trajectory of 73a and 73b, it has a shape that is smoothly connected on an inclined surface. Therefore, by rotating the pressure opening / closing cam 93 by the pressure opening / closing motor 95, the opening / closing cams 73a and 73b can be operated independently, and either the pressure 30a or 30b can be opened / closed independently.
 なお、図13のプレッシャ30aおよび30bは半円状保持溝31が直線上で、プレッシャ30aおよび30bがホルダ71のスライド溝内でパイプ軸方向に曲げに追従してスライドする直線プレッシャを用いる場合の形態例で、戻しシリンダー78またはバネ等で曲げ開始位置に戻す。また、プレッシャ30aおよび30bは、前述のローラータイプのプレッシャ(プレッシャローラー)30を用いてもよい。 The pressures 30a and 30b in FIG. 13 are used when the semicircular holding groove 31 is a straight line and the pressures 30a and 30b slide in the pipe 71 in the direction of the pipe axis following the bending in the slide groove of the holder 71. In the form example, the bend start position is returned by the return cylinder 78 or the spring. The pressures 30a and 30b may be the above-described roller type pressure (pressure roller) 30.
 図15に、ローラータイプのプレッシャローラー30を備えた加工ユニット10の例を平面図により示している。この加工ユニット10は、両サイド2箇所に左右曲げ用のクランプ部23bおよび22bを備えた曲げ型クランプ20bと、左右に配置された2つのプレッシャローラー30とを含む。左右に配置されたプレッシャローラー30の内の一方を逃がす機構を設けることにより、左右の引き曲げ加工を行うことができる。 FIG. 15 is a plan view showing an example of the processing unit 10 provided with a roller type pressure roller 30. This processing unit 10 includes a bending die clamp 20b provided with clamp portions 23b and 22b for bending left and right at two locations on both sides, and two pressure rollers 30 arranged on the left and right. By providing a mechanism for escaping one of the pressure rollers 30 arranged on the left and right, the left and right bending can be performed.
 図13ないし図15の曲げ型クランプ20は、前述の図6ないし図8で記述した左右曲げ用のクランプ溝をX字状に交差し一箇所に集約して設けたものでもよい。以上、図13ないし図15の構成は左右引き曲げの混合曲げに対応したものであるが、左右曲げが必要ない場合は、プレッシャをいずれか一方にのみ設けるようにしてもよく、その場合、手動でプレッシャの左右の位置を切り替える機構を備えていてもよい。また、プレッシャ開閉機構90を省き、一つのプレッシャ機構を前述の図3ないし図5で記述した下型開閉軸62に備えたスカート状円筒カム75によって開閉する形態であってもよい。 The bending clamp 20 shown in FIGS. 13 to 15 may be formed by concentrating the left and right bending clamp grooves described in FIGS. 6 to 8 in an X-shape and gathering them in one place. As described above, the configurations of FIGS. 13 to 15 correspond to the mixed bending of the left and right pulling bends. However, when the left and right bendings are not necessary, the pressure may be provided only in one of them. A mechanism for switching the left and right positions of the pressure may be provided. Alternatively, the pressure opening / closing mechanism 90 may be omitted, and one pressure mechanism may be opened / closed by the skirt-shaped cylindrical cam 75 provided on the lower mold opening / closing shaft 62 described with reference to FIGS.
 この加工ユニット10においても、パイプ軸(設定中心)Cを中心に平衡開閉するクランプ一体上下曲げ型20bと、型開閉方向と直角方向に開閉するプレッシャ30aおよび30b(または2つのプレッシャローラー30)を備えており、三方向開閉構造の加工ユニット10としての特徴を備えている。このため、上型23とプレッシャ30aおよび30b(または2つのプレッシャローラー30)との開き隙間を、その隙間とパイプ軸中心Cを結ぶ直線の給排経路13上でパイプ外径に干渉しない間隔にして、給排ローダーの給排方向と直線給排経路13とが一致するように加工ユニット10の曲げ軸11を傾けて配置できる。また、給排時に曲げ型クランプ20bのクランプ突起部23bおよび22bをパイプ給排経路13に干渉しない位置に回転退避させることが望ましい。この加工ユニット10においても、パイプ軸直交方向の短距離直線経路給排とパイプ軸固定の一方向送りとが可能である。 Also in this processing unit 10, a clamp-integrated up-and-down bending die 20b that opens and closes around a pipe axis (set center) C, and pressures 30a and 30b (or two pressure rollers 30) that open and close in a direction perpendicular to the die opening and closing direction are provided. It has the feature as the processing unit 10 of the three-way opening and closing structure. Therefore, the opening gap between the upper mold 23 and the pressures 30a and 30b (or the two pressure rollers 30) is set to an interval that does not interfere with the pipe outer diameter on the straight supply / discharge path 13 connecting the gap and the pipe axis center C. Thus, the bending shaft 11 of the processing unit 10 can be tilted so that the supply / discharge direction of the supply / discharge loader and the straight supply / discharge path 13 coincide with each other. Further, it is desirable to rotate and retract the clamp projections 23b and 22b of the bending clamp 20b to a position where they do not interfere with the pipe supply / discharge path 13 during supply / discharge. In this processing unit 10 as well, short-distance straight path supply / discharge in the direction orthogonal to the pipe axis and one-way feed of the pipe axis can be performed.
 なお、上記では、スカート状円筒カム75を下型開閉軸62と一体で構成しているが、下型開閉軸62に軸受けを介して回転可能に取り付ける構成にして、プレッシャ搖動機構(リンクユニット)70のカムフォロア73を回転しないカムブロックに変えることも可能である。 In the above description, the skirt-shaped cylindrical cam 75 is integrally formed with the lower mold opening / closing shaft 62. However, the pressure swing mechanism (link unit) is configured to be rotatably attached to the lower mold opening / closing shaft 62 via a bearing. The 70 cam followers 73 can be changed to non-rotating cam blocks.
 図16に、異なる加工装置として、ワークWの中間部をチャックで把持し、ワークWの端末側から中間部方向にひねりユニットを移動させながら順次曲げを行う両端同時曲げ装置を示している。図17は、加工装置1aの平面図である。 FIG. 16 shows a double-end simultaneous bending apparatus as a different processing apparatus that grips an intermediate portion of a workpiece W with a chuck and sequentially bends while moving a twist unit from the terminal side of the workpiece W toward the intermediate portion. FIG. 17 is a plan view of the processing apparatus 1a.
 加工装置1aは、架台2と、架台2の中央に配置されたチャックユニット160と、チャックユニット160を挟んで対面するように配置された一対のひねりユニット100と、一対のひねりユニット100にそれぞれ搭載された一対の曲げユニット(加工ユニット)10と、チャックユニット160に対する一対のひねりユニット100のそれぞれ距離を制御する一対の送りユニット140と、これらを制御する制御ユニット90とを有する。一対のひねりユニット100、一対の曲げユニット10および一対の送りユニット140のそれぞれは同一の構成のユニットを、チャックユニット160を挟んで対面するように配置している。 The processing apparatus 1a is mounted on the gantry 2, the chuck unit 160 disposed at the center of the gantry 2, the pair of twist units 100 disposed so as to face each other with the chuck unit 160 interposed therebetween, and the pair of twist units 100, respectively. The pair of bending units (processing units) 10, the pair of feed units 140 for controlling the distance of the pair of twist units 100 relative to the chuck unit 160, and the control unit 90 for controlling them. Each of the pair of twist units 100, the pair of bending units 10, and the pair of feed units 140 is arranged so that the units having the same configuration face each other with the chuck unit 160 interposed therebetween.
 制御ユニット90は、送りユニット140を制御することによりワークWの曲げ加工する位置を決める(位置合わせする)位置制御機能(位置制御ユニット)93と、ひねりユニット100および曲げユニット10による曲げ加工方法を制御する加工制御機能(加工制御ユニット)95と、ワークWの給排を制御する給排制御機能(給排制御ユニット)97と、ワークWの持ち替え(掴み替え)を制御する掴み替え制御機能(掴み替え制御ユニット)98とを含む。加工制御ユニット95は、左引き曲げ加工を行うモード1(M1)と、右引き曲げ加工を行うモード2(M2)と、左押し曲げ加工を行うモード3(M3)と、右押し曲げ加工を行うモード4(M4)とを含む。加工制御ユニット95は、さらに、これら4つの曲げ加工モードとひねりユニット100による制御と組み合わせることが可能であり、3次元方向の曲げ加工(ロータリー曲げ加工)を行うことができる。 The control unit 90 controls the feed unit 140 to determine the position at which the workpiece W is to be bent (alignment), and a bending method using the twist unit 100 and the bending unit 10. Machining control function (machining control unit) 95 for controlling, feeding / discharging control function (feeding / discharging control unit) 97 for controlling the supply / discharge of the workpiece W, and a gripping control function for controlling the switching (holding / changing) of the workpiece W ( A re-holding control unit) 98. The processing control unit 95 performs mode 1 (M1) for left-hand bending, mode 2 (M2) for right-hand bending, mode 3 (M3) for left-hand bending, and right-hand bending. Mode 4 (M4) to be performed. Further, the processing control unit 95 can be combined with these four bending modes and the control by the twist unit 100, and can perform a three-dimensional bending (rotary bending).
 この加工装置1は、曲げユニット10とひねりユニット100とを含むロータリー曲げユニットを送りユニット140に搭載した曲げ送りユニット150を2組含み、それらが、ワークWが加工する際にセットされる第2の軸200に沿って(同軸上に)対向配置されている。加工装置1は、制御ユニット90に実装されたプログラム(曲げデータ)91に従いチャックユニット160および両側の送り曲げユニット150を制御し、パイプWの両端末側から中間部方向に向かって順次両端同時曲げを自動で行う。さらに、それぞれの送り曲げユニット150のひねりユニット100は、曲げユニット10を第2の軸200の周りにひねることにより、ロータリー曲げ加工が可能であり、曲げ方向を決めるひねりと所定角度の曲げとを行うことができる。 This processing apparatus 1 includes two sets of bending feed units 150 in which a rotary bending unit including a bending unit 10 and a twist unit 100 is mounted on a feed unit 140, and these are set when a workpiece W is processed. Are arranged opposite to each other along the axis 200 (coaxially). The processing apparatus 1 controls the chuck unit 160 and the feed bending units 150 on both sides in accordance with a program (bending data) 91 installed in the control unit 90, and simultaneously bends both ends sequentially from both ends of the pipe W toward the intermediate portion. Is performed automatically. Further, the twist unit 100 of each feed bending unit 150 can perform a rotary bending process by twisting the bending unit 10 around the second axis 200, and performs a twist for determining a bending direction and a bending at a predetermined angle. It can be carried out.
 それぞれの送りユニット140は、架台2のレール149の上に前後(左右)にスライドするように取り付けられた移動架台148と、移動架台148を、ボールねじ147を介して駆動する送りモータ145とを含む。ひねりユニット100は移動架台148に搭載され、送りユニット140によりチャックユニット160との距離が制御される。 Each feed unit 140 includes a moving stand 148 that is mounted on the rail 149 of the stand 2 so as to slide back and forth (left and right), and a feed motor 145 that drives the moving stand 148 via a ball screw 147. Including. The twist unit 100 is mounted on the movable frame 148, and the distance from the chuck unit 160 is controlled by the feed unit 140.
 ひねりユニット100は、棒状部材(ワーク、パイプ)Wを第1の軸11の周りに曲げ加工する曲げユニット(加工ユニット)10を、第2の軸(設定中心)200の周りに回転するように支持する。ひねりユニット100は、曲げユニット10を支持するリング状のひねり歯車101と、ひねり歯車101を駆動するひねり駆動ユニット110と、ひねり歯車101が第2の軸200を中心に回転するようにひねり歯車101の外周面(外周部)106を支持するガイドローラ120と、ガイドローラ120を介してひねり歯車101を支持する支持板(支持ユニット)130とを含む。支持板130が移動架台148に搭載されており、ひねりユニット100とチャックユニット160との距離が送りユニット140により制御される。曲げユニット10は、第1の軸(曲げ軸)11の角度を制御するターンユニット(移動ユニット)80を介してひねり歯車101に取り付けられている。 The twist unit 100 rotates the bending unit (processing unit) 10 that bends the rod-shaped member (work, pipe) W around the first axis 11 around the second axis (set center) 200. To support. The twist unit 100 includes a ring-shaped twist gear 101 that supports the bending unit 10, a twist drive unit 110 that drives the twist gear 101, and a twist gear 101 so that the twist gear 101 rotates about the second shaft 200. A guide roller 120 that supports the outer peripheral surface (outer peripheral portion) 106 of the motor and a support plate (support unit) 130 that supports the twist gear 101 via the guide roller 120. A support plate 130 is mounted on the movable frame 148, and the distance between the twist unit 100 and the chuck unit 160 is controlled by the feed unit 140. The bending unit 10 is attached to the twist gear 101 via a turn unit (moving unit) 80 that controls the angle of the first axis (bending axis) 11.
 ひねり歯車101は、中心に向かって一部が欠けた第1の切欠き部102を含む。支持板130は、リング状のひねり歯車101の内側の開口(第1の開口、内部空間)105よりも大きな第2の開口(貫通領域)135を含み、本例では、ひねり歯車101が第2の開口135に収納されている。すなわち、支持板130は、第2の軸200を中心として、リング状のひねり歯車101の内の第1の開口105より大きな第2の開口135を含む。第1の開口105はほぼ円形であり、第2の開口135は第1の開口105の内径より大きな径の円形の開口であることが望ましい。 The twist gear 101 includes a first notch 102 that is partially cut toward the center. The support plate 130 includes a second opening (penetrating region) 135 larger than the opening (first opening, internal space) 105 inside the ring-shaped twist gear 101, and in this example, the twist gear 101 is a second gear. Is stored in the opening 135. That is, the support plate 130 includes a second opening 135 that is larger than the first opening 105 in the ring-shaped twist gear 101 about the second shaft 200. Desirably, the first opening 105 is substantially circular, and the second opening 135 is a circular opening having a diameter larger than the inner diameter of the first opening 105.
 支持板(支持ユニット)130は、さらに、第2の開口135に至る第2の切欠き部132であって第2の軸200に直交する方向に開いた第2の切欠き部132を含む。リング歯車(ひねり歯車)101の第1の切欠き部102と、支持板130の第2の切欠き部132とが直線状に配置されることにより、ワークWを加工する際の位置(第2の軸)200に給排するための給排路139が形成される。本例の加工装置1aでは、給排路139は鉛直方向に設けられており、チャックユニット160に把持されたワークWは、給排(ロードアンロード)される際に、鉛直方向(上下)に動かされる。支持ユニット130は板状であるが、フレームで構成されていてもよい。 The support plate (support unit) 130 further includes a second cutout portion 132 that is a second cutout portion 132 that reaches the second opening 135 and that is open in a direction perpendicular to the second shaft 200. The first notch portion 102 of the ring gear (twist gear) 101 and the second notch portion 132 of the support plate 130 are arranged in a straight line, so that the position when the workpiece W is machined (second A supply / exhaust path 139 for supplying / discharging to / from the shaft 200 is formed. In the machining apparatus 1a of the present example, the supply / discharge path 139 is provided in the vertical direction, and the workpiece W gripped by the chuck unit 160 is supplied in the vertical direction (up / down) when being supplied / discharged (load / unload). Moved. The support unit 130 is plate-shaped, but may be configured by a frame.
 チャックユニット160は、ワーク加工時の第2の軸200に沿って延びたチャック板161と、チャック板161を開閉する開閉シリンダー163と、ワークWを給排する際にチャック板161を上下に移動する昇降シリンダー165と、ワークWを持ち替えるときに一時的にチャック板161を第2の軸200よりも下方に下げる退避シリンダー164とを含む。チャック板161は、中央が凹んだ形状で開閉シリンダー163に対し第2の軸200に沿って送りユニット140の移動方向(以降では左右)に突き出ている。チャック板161の中央の凹んだ部分が加工済みのワークWを逃して把持するための逃し部168であり、左右に突き出た部分がワークWを把持する把持部(ワーク把持部)167である。 The chuck unit 160 moves the chuck plate 161 up and down when feeding and discharging the workpiece W, and the chuck plate 161 extending along the second axis 200 when processing the workpiece, the open / close cylinder 163 that opens and closes the chuck plate 161 And a retracting cylinder 164 that temporarily lowers the chuck plate 161 below the second shaft 200 when the work W is changed. The chuck plate 161 has a concave shape at the center and protrudes in the moving direction (hereinafter, left and right) of the feed unit 140 along the second shaft 200 with respect to the open / close cylinder 163. A recessed portion at the center of the chuck plate 161 is a relief portion 168 for missing and gripping the processed workpiece W, and a portion protruding left and right is a gripping portion (work gripping portion) 167 for gripping the workpiece W.
 図18~図20に、ひねりユニット100を抜き出して示している。図18はひねりユニット100の正面図、図19はひねりユニット100の第2の軸200を含む縦断面図、図20はひねりユニット100の平面図である。図18は、曲げユニット10の第1の軸(曲げ軸)11がワークWを給排する状態にセットされた状態を示し、図19および図20は、第1の軸11が鉛直方向にセットされた状態を示している。また、図19においては、説明のため、ひねり駆動ユニット110の構成を実線で断面図に重ねて示している。 18 to 20 show the twist unit 100 extracted. 18 is a front view of the twist unit 100, FIG. 19 is a longitudinal sectional view including the second shaft 200 of the twist unit 100, and FIG. 20 is a plan view of the twist unit 100. 18 shows a state in which the first shaft (bending shaft) 11 of the bending unit 10 is set in a state in which the workpiece W is fed and discharged. FIGS. 19 and 20 show the first shaft 11 set in the vertical direction. It shows the state that was done. Further, in FIG. 19, for the sake of explanation, the configuration of the twist drive unit 110 is shown by being overlapped with a sectional view by a solid line.
 ひねりユニット100は、曲げユニット10を、ターンユニット80を介して第2の軸200の周りに回転するように支持するリング状のひねり歯車101と、ひねり歯車101を、ガイドローラ120を介して支持する支持板130と、ひねり歯車101を駆動するひねり駆動ユニット110とを含む。なお、曲げユニット(加工ユニット)10およびターンユニット(移動ユニット80は、上述した加工装置1に採用されている加工ユニット10および移動ユニット80と基本的な構成は共通するので以下では説明を省略する。 The twist unit 100 supports the bending unit 10 via a turn unit 80 so as to rotate around the second shaft 200, and supports the twist gear 101 via a guide roller 120. And a twist drive unit 110 for driving the twist gear 101. The bending unit (processing unit) 10 and the turn unit (moving unit 80) have the same basic configuration as that of the processing unit 10 and moving unit 80 employed in the processing apparatus 1 described above, so that the description thereof is omitted below. .
 ひねり歯車101はリング状で軸なしの平歯車であり、内径(リング内径)R1がひねり歯車101の外径の1/3程度あるいはそれ以上の第1の開口(リング開口、内部空間、貫通孔)105を含む。ひねり歯車101の第1の開口105は、ワークWが通過するだけではなく、チャックユニット160のチャック板161の把持部167を出し入れ(挿入)できる大きさを含み、チャック挿通穴として機能する。ひねり歯車101は、さらに、第2の軸200に直交する方向に開いた第1の切欠き部102を含み、この第1の切欠き部102は、ワークWを第1の開口105に出し入れするための給排用開放溝として機能する。 The twist gear 101 is a ring-shaped spur gear without a shaft, and has a first opening (ring opening, internal space, through hole) whose inner diameter (ring inner diameter) R1 is about 1/3 or more of the outer diameter of the twist gear 101. ) 105. The first opening 105 of the twist gear 101 has a size that allows not only the workpiece W to pass through but also the insertion and removal (insertion) of the grip portion 167 of the chuck plate 161 of the chuck unit 160, and functions as a chuck insertion hole. The twist gear 101 further includes a first notch 102 that opens in a direction orthogonal to the second shaft 200, and the first notch 102 moves the workpiece W into and out of the first opening 105. It functions as a supply / discharge opening groove.
 支持板(支持ユニット)130は、鉛直方向に延びた板状の部材であり、中央上部にひねり歯車101を収納する第2の開口135を含む。本例の加工装置1aにおいては支持板130にひねり歯車101が収納されているが、ひねり歯車101を支持板130の外側に取り付けることも可能であり、その場合、ひねり歯車101の第1の開口105をチャック挿通穴として機能させるために第2の開口135の内径は第1の開口105の内径R1以上であることが望ましい。本例では、ひねり歯車101を支持板130に収納してひねり歯車101が支持板130の前後に飛び出すことを抑制している。このため、第2の開口135の径(内径)はひねり歯車101の外径と同じまたはそれ以上である。ひねり歯車101を支持板130の内部に収納し、ひねり歯車101の飛び出しを抑制することにより支持板130と第1の軸(曲げ軸)11との距離L1を小さくすることができ、ワークWの加工が難しい領域(長さ)を短くできる。 The support plate (support unit) 130 is a plate-like member extending in the vertical direction, and includes a second opening 135 that houses the twist gear 101 in the upper center portion. In the processing apparatus 1a of this example, the twisting gear 101 is accommodated in the support plate 130. However, the twisting gear 101 can be attached to the outside of the support plate 130, and in this case, the first opening of the twisting gear 101 is used. In order for 105 to function as a chuck insertion hole, the inner diameter of the second opening 135 is preferably equal to or larger than the inner diameter R1 of the first opening 105. In this example, the twist gear 101 is housed in the support plate 130 to prevent the twist gear 101 from jumping forward and backward of the support plate 130. For this reason, the diameter (inner diameter) of the second opening 135 is equal to or larger than the outer diameter of the twist gear 101. The twist gear 101 is housed inside the support plate 130, and the distance L1 between the support plate 130 and the first shaft (bending axis) 11 can be reduced by preventing the twist gear 101 from popping out. The difficult region (length) can be shortened.
 第2の開口135には内側に面して複数のガイドローラ120が配置されている。これらのガイドローラ120により、第2の開口135に収納されているひねり歯車101の外周部106を前後(左右)から挟むように回転可能に支持し、軸なしの平歯車であるひねり歯車101が支持板130の内部でスムーズに回転するようにしている。ひねり歯車101の回転支持形態は、ひねり歯車101の外周両面にガイド面用の傾斜面を設け、そのガイド面をカムフォロア等のガイドローラ120で両側から挟み込む形態としている。支持板130にひねり歯車101の前後方向の動きを制限するストッパとしての機構を設け、ガイドローラ120は水平にひねり歯車101を支持するものであってもよい。 A plurality of guide rollers 120 are arranged in the second opening 135 so as to face the inside. These guide rollers 120 rotatably support the outer peripheral portion 106 of the twist gear 101 housed in the second opening 135 so as to be sandwiched from the front and rear (left and right), and the twist gear 101 that is a shaftless spur gear is provided. The support plate 130 rotates smoothly inside. The rotation support form of the twist gear 101 is such that inclined surfaces for guide surfaces are provided on both outer peripheral surfaces of the twist gear 101, and the guide surfaces are sandwiched from both sides by guide rollers 120 such as cam followers. The support plate 130 may be provided with a mechanism as a stopper for restricting the movement of the twist gear 101 in the front-rear direction, and the guide roller 120 may support the twist gear 101 horizontally.
 支持板130は、さらに、第2の軸200に対して鉛直方向に開いて第2の開口135に繋がった第2の切欠き部132を含む。第2の切欠き部132は、第2の開口135にワークWを出し入れする(給排する)ための開放溝として機能する。したがって、第2の開口135の内部で回転するひねり歯車101を、第1の切欠き部102が鉛直方向になるように回転することにより、第1の切欠き部102と第2の切欠き部132とが直線状にならび、ワークWをひねり歯車101の第1の開口105に出し入れするための給排溝139が構成される。上記のように曲げユニット(加工ユニット)10は上型23、下型22およびプレッシャ30を3方向に開くことによりワークWを直線的に加工時の設定位置(設定中心)Cである第2の軸200の位置に出し入れ(給排)できる。このため、給排溝(給排路)139を通って、ワークWを鉛直方向に直線的な経路13により退避位置Eへ移動することができる。なお、この際、図18の経路13の上にある上型23のクランプ部は上型23および下型22を曲げ軸11の周りに回転させることにより経路13から退避させることができる。 The support plate 130 further includes a second notch 132 that opens in the vertical direction with respect to the second shaft 200 and is connected to the second opening 135. The second notch 132 functions as an opening groove for taking in and out (supply / discharge) the work W into and from the second opening 135. Accordingly, the first notch portion 102 and the second notch portion are rotated by rotating the twist gear 101 that rotates inside the second opening 135 so that the first notch portion 102 is in the vertical direction. 132 is arranged in a straight line, and a feed / exhaust groove 139 for taking the workpiece W into and out of the first opening 105 of the twist gear 101 is formed. As described above, the bending unit (processing unit) 10 is the second set position (set center) C when the workpiece W is processed linearly by opening the upper die 23, the lower die 22 and the pressure 30 in three directions. The shaft 200 can be taken in and out (supply / discharge). For this reason, the workpiece W can be moved to the retreat position E through the linear path 13 in the vertical direction through the supply / discharge groove (supply / discharge path) 139. At this time, the clamp part of the upper mold 23 on the path 13 in FIG. 18 can be retracted from the path 13 by rotating the upper mold 23 and the lower mold 22 around the bending axis 11.
 ひねりユニット100は、さらに、支持板130の内部に取り付けた複数対、本例では8対程度のガイドローラ120で前後から挟んで回転可能に支持されたひねり歯車101を回転駆動するひねり駆動ユニット110を含む。ひねり駆動ユニット110は、支持板130に取り付け板119を介して固定されたひねりモータ115と、ひねりモータ115の駆動力をひねり歯車101に伝達する複数の駆動歯車112とを含む。ひねり歯車101は支持板130の内部で、ひねりモータ115により360度の範囲でひねり回転する。 The twist unit 100 further includes a twist drive unit 110 that rotationally drives a twist gear 101 that is rotatably supported by a plurality of pairs of guide rollers 120 attached to the inside of the support plate 130, in this example, about eight pairs of guide rollers 120. including. The twist drive unit 110 includes a twist motor 115 fixed to the support plate 130 via a mounting plate 119, and a plurality of drive gears 112 that transmit the drive force of the twist motor 115 to the twist gear 101. The twist gear 101 is rotated in the range of 360 degrees by the twist motor 115 inside the support plate 130.
 複数の駆動歯車112は、ひねり歯車101に接続された一対の駆動歯車112aおよび112bと、それらの駆動歯車112aおよび112bを同期して駆動する駆動歯車112cと、共通の駆動歯車112cを駆動する傘歯車112dおよび112eとを含む。傘歯車112dおよび112eによりひねりモータ115の駆動軸を90度変えて支持板130に沿って延びた方向とし、ひねりモータ115が支持板130から突き出る長さ(寸法)を短くしている。また、一対の駆動歯車112aおよび112bは、第1の切欠き部102が駆動歯車112aおよび112bの間に回転して到来したときに、第1の切欠き部102を挟んで両側でひねり歯車101に接し、ひねり歯車101の駆動力を安定して確保できるようにしている。また、これら一対の駆動歯車112aおよび112bは、軸方向の半分が支持板130の内部でひねり歯車101に接し、半分が支持板130の外側で同期用の歯車112cに接している。一部が欠けたひねり歯車101に複数の駆動歯車を接して同期駆動することにより、欠けた部分102がどの位置に動いても、回転角度を精度よく制御できる。 The plurality of drive gears 112 includes a pair of drive gears 112a and 112b connected to the twist gear 101, a drive gear 112c that drives the drive gears 112a and 112b in synchronization, and an umbrella that drives the common drive gear 112c. Gears 112d and 112e are included. The drive shaft of the twist motor 115 is changed by 90 degrees by the bevel gears 112d and 112e so as to extend along the support plate 130, and the length (dimension) of the twist motor 115 protruding from the support plate 130 is shortened. The pair of drive gears 112a and 112b has a twist gear 101 on both sides of the first notch 102 when the first notch 102 rotates and arrives between the drive gears 112a and 112b. The driving force of the twist gear 101 can be stably secured. In addition, half of the pair of drive gears 112 a and 112 b is in contact with the twist gear 101 inside the support plate 130 and half is in contact with the synchronizing gear 112 c outside the support plate 130. By rotating a plurality of drive gears in contact with the twist gear 101 with a part missing, the rotational angle can be accurately controlled regardless of the position where the part 102 lacks.
 このように、ひねりユニット100は、チャック挿通穴となる第1の開口105と給排用開放溝となる第1の切欠き部102とを備えたひねり歯車101を、開放溝となる第2の切欠き部132を備えた支持板130の板厚内で回転駆動可能にガイドローラ120で直接支持し、専用のひねり軸を無くしたひねり軸レスのひねりユニット構造となっている。ひねり軸レス構造で回転ガイド機構(ガイドローラ)120とひねり歯車101とを支持板130の板厚内に配置したことで、支持板端面から曲げ軸中心11までのL寸法(L1)を短縮することができ、両端同時曲げの最終曲げ可能な曲げ点間長さを短縮できる。 As described above, the twist unit 100 includes the twist gear 101 including the first opening 105 serving as the chuck insertion hole and the first notch 102 serving as the supply / discharge opening groove as the second opening serving as the opening groove. A twisting shaft-less twisting unit structure in which a dedicated twisting shaft is eliminated and directly supported by the guide roller 120 so as to be rotatable within the thickness of the support plate 130 provided with the notch 132. Since the rotation guide mechanism (guide roller) 120 and the twist gear 101 are arranged within the thickness of the support plate 130 with a twist shaft-less structure, the L dimension (L1) from the end surface of the support plate to the bending shaft center 11 is shortened. Therefore, the length between the bending points that can be bent at the same time at both ends can be shortened.
 すなわち、パイプ中間部の最終曲げの曲げ点間長さは、最終曲げのチャック把持部167が曲げ軸11近傍まで入り込める構造であっても、例えば両側90度のコの字曲げの場合に、コの字曲げのパイプ内側の間隔は、曲げ後の排出のためL寸法以上が必要で、この長さ以下は曲げ不能域になる。このため、ひねり軸レスでひねりユニット100を薄くした分、最終曲げの曲げ不能域長さを短縮できる。 That is, the length between the bending points of the final bend of the pipe intermediate portion is, for example, in the case of a U-shaped bend of 90 degrees on both sides, even if the chuck holding portion 167 of the final bend enters the vicinity of the bending shaft 11. The interval between the pipes inside the B-shaped bend needs to be greater than or equal to the L dimension for discharging after bending, and below this length is an unbendable region. For this reason, the length of the unbendable area of the final bending can be shortened by the amount that the twist unit 100 is thinned without a twist axis.
 図21にチャックユニット160を抜き出して示している。図21(a)はチャックユニット160の正面図であり、第2の軸200に直交する方向から見た様子を示す。図14(b)はチャックユニット160の側面図であり、第2の軸200の方向から見た様子を示す。チャックユニット(パイプチャック)160は、第2の軸200に沿って延びた一対のチャック板161と、一対のチャック板161を開いた状態に保持する開きバネ162と、開きバネ162に対抗して一対のチャック板161を開閉する開閉シリンダー163とを含む。一対のチャック板161はピンチのようにチャック軸166の周りに回動するように支持されており、チャック板161の作動側161aに開閉シリンダー163がローラ163aを出し入れすることによりチャック板161は開閉される。 FIG. 21 shows the chuck unit 160 extracted. FIG. 21A is a front view of the chuck unit 160 and shows a state viewed from a direction orthogonal to the second axis 200. FIG. 14B is a side view of the chuck unit 160 and shows a state seen from the direction of the second shaft 200. The chuck unit (pipe chuck) 160 is opposed to the pair of chuck plates 161 extending along the second shaft 200, the opening spring 162 that holds the pair of chuck plates 161 in an open state, and the opening spring 162. And an open / close cylinder 163 that opens and closes the pair of chuck plates 161. The pair of chuck plates 161 is supported so as to rotate around the chuck shaft 166 like a pinch, and the chuck plate 161 opens and closes when the open / close cylinder 163 moves the roller 163 a in and out of the operating side 161 a of the chuck plate 161. Is done.
 一対のチャック板161は、シリンダー163~165に対し、第2の軸200の方向(左右)に張り出し、中央が凹んだ形状であり、左右両側の2箇所がパイプなどの円筒状の部材Wを把持するように円筒状の溝が形成される把持部167となっている。チャック板161の中央部分(把持部167の中間部、逃し部)168はワーク(パイプ)Wの下面より下まで凹状に切り欠き開放した形状であり、ワークWの曲げ加工された近傍を片側一箇所の把持部167で把持できるようになっている。したがって、ワークWを持ち替える際に、逃し部168で加工済みの部分を逃がして、ワークWを一方の把持部167で持ち直すことができる。 The pair of chuck plates 161 protrudes from the cylinders 163 to 165 in the direction of the second axis 200 (left and right), and has a concave shape at the center, and two portions on the left and right sides are provided with cylindrical members W such as pipes. A grip portion 167 is formed in which a cylindrical groove is formed so as to be gripped. A central portion (an intermediate portion of the gripping portion 167, a relief portion) 168 of the chuck plate 161 has a shape that is notched and opened downward from the lower surface of the workpiece (pipe) W. It can be gripped by the gripping portion 167 of the place. Therefore, when the workpiece W is changed, the processed portion can be released by the escape portion 168, and the workpiece W can be held again by the one grip portion 167.
 シリンダー163~165に対して左右に突き出た把持部167は、全体がひねり歯車101の中央の開口105より小さい。また、ひねりユニット100のひねり駆動機構110は、支持板130の前後一方の端に配置されており、シリンダー163~165に対し、ひねり駆動機構110は第2の軸200から前後に離れた状態で配置され、チャックユニット160とひねりユニット100とが最接近したときに干渉しない。したがって、ひねりユニット100が送りユニット140によりチャックユニット160に最接近するように移動されると、ひねりユニット100は支持板130がシリンダー163~165に近接する位置まで送られる。 The gripping portion 167 protruding left and right with respect to the cylinders 163 to 165 is smaller than the central opening 105 of the twist gear 101 as a whole. The twist drive mechanism 110 of the twist unit 100 is disposed at one of the front and rear ends of the support plate 130, and the twist drive mechanism 110 is separated from the second shaft 200 in the front-rear direction with respect to the cylinders 163 to 165. It is arranged and does not interfere when the chuck unit 160 and the twist unit 100 are closest to each other. Therefore, when the twist unit 100 is moved by the feed unit 140 so as to be closest to the chuck unit 160, the twist unit 100 is sent to a position where the support plate 130 is close to the cylinders 163 to 165.
 その際、把持部167はひねり歯車101の中央の第1の開口105に挿入され、支持板130およびひねり歯車101をほとんど貫通する。このため、ワークWがチャックユニット160によりチャックされている位置を、支持板130の反対側に支持されている曲げユニット10のきわめて近傍まで近づけることができ、ワークWをチャックユニット160にチャックされている近傍まで曲げ加工できる。 At that time, the gripping portion 167 is inserted into the first opening 105 at the center of the twist gear 101 and almost penetrates the support plate 130 and the twist gear 101. Therefore, the position where the workpiece W is chucked by the chuck unit 160 can be brought close to the very vicinity of the bending unit 10 supported on the opposite side of the support plate 130, and the workpiece W is chucked by the chuck unit 160. It can be bent to the vicinity.
 さらに、ワークWをチャックユニット160に最接近させた一方のひねりユニット100の曲げユニット10を用いて持ち替える(持ち直す)ことができる。すなわち、ワークWを曲げユニット10の上下ユニット(上下型)22および23とプレッシャ30とで一時的に把持し、チャック板161を開いてワークWを開放して、退避シリンダー164によりチャック板161を第2の軸200に対して下方に退避し、ひねりユニット100をチャックユニット160から適当な距離だけ離した後に、チャック板161を上昇させてワークWを持ち直すことができる。この際、チャック板161は逃し部168を備えているので、他方のひねりユニット100で曲げ加工された部分を逃し部168で逃がして、一方の把持部167でワークWを把持できる。したがって、一方の把持部167で把持するために必要な最小限の直管部(直線部)を残してワークWを曲げ加工できる。 Furthermore, the workpiece W can be changed (held again) by using the bending unit 10 of one twist unit 100 that is closest to the chuck unit 160. That is, the workpiece W is temporarily gripped by the upper and lower units (upper and lower molds) 22 and 23 of the bending unit 10 and the pressure 30, the chuck plate 161 is opened to release the workpiece W, and the retraction cylinder 164 is used to hold the chuck plate 161. After retracting downward with respect to the second shaft 200 and separating the twist unit 100 from the chuck unit 160 by an appropriate distance, the chuck plate 161 can be raised and the workpiece W can be held again. At this time, since the chuck plate 161 includes the escape portion 168, the portion bent by the other twist unit 100 can be released by the escape portion 168, and the workpiece W can be gripped by the one grip portion 167. Therefore, the workpiece W can be bent while leaving the minimum straight pipe part (straight line part) necessary for gripping with one gripping part 167.
 図22に、加工装置1aによりワークWを加工する方法(加工方法、加工装置の制御方法)の概要をフローチャートにより示している。ステップ211においてワークWの給排が必要なタイミングであれば、制御ユニット90の給排制御ユニット97は、ステップ212において、ひねり歯車101を回転して第1の切欠き部102と、支持板130の第2の切欠き部132とを鉛直方向に位置合わせし、給排路139をセットする。ステップ212と前後して、または並列に、ステップ213において、給排制御ユニット97はターンユニット80および曲げユニット10を制御して、上型(第1のユニット)23、下型(第2のユニット)22およびプレッシャ30を3方向に開放し、供給路(給排路)139と給排方向(給排経路)13とが直線になり、鉛直方向にワークWが出し入れできるように曲げユニット10の曲げ軸11の角度を設定する。この際、必要であれば、曲げ型クランプ20を回転してクランプ部23bおよび22bを給排に干渉しない位置に退避させる。 FIG. 22 is a flowchart showing an outline of a method of processing the workpiece W by the processing apparatus 1a (processing method, control method of the processing apparatus). If the timing at which supply / discharge of the workpiece W is required in step 211, the supply / discharge control unit 97 of the control unit 90 rotates the twist gear 101 in step 212 to rotate the first notch 102 and the support plate 130. The second notch 132 is aligned in the vertical direction, and the supply / discharge path 139 is set. Before or after step 212 or in parallel, in step 213, the supply / discharge control unit 97 controls the turn unit 80 and the bending unit 10, and controls the upper die (first unit) 23, lower die (second unit). ) 22 and the pressure 30 are opened in three directions, the supply path (supply / discharge path) 139 and the supply / discharge direction (supply / discharge path) 13 are linear, and the bending unit 10 The angle of the bending axis 11 is set. At this time, if necessary, the bending clamp 20 is rotated to retract the clamp portions 23b and 22b to a position where they do not interfere with supply / discharge.
 その後、ステップ214において、給排制御ユニット97はチャックユニット160を昇降し、加工位置である第2の軸200からワークWを排出(アンロード)したり、第2の軸200にワークWを供給(設定、ロード)したりすることができる。ワークWの給排は、主に、ワークWに一連の曲げ加工を開始するためにワークWを加工装置1aにセットするとき、また、一連の曲げ加工が終了した後に、ワークWを加工装置1から排出するときに行われる。ターンユニット80が昇降機能を持たない加工装置1においては、右曲げと左曲げとを切り替えるために給排機能を使うことが可能である。 Thereafter, in step 214, the supply / discharge control unit 97 raises and lowers the chuck unit 160 to discharge (unload) the workpiece W from the second shaft 200 that is the processing position, or supply the workpiece W to the second shaft 200. (Setting, loading). The supply / discharge of the workpiece W is mainly performed when the workpiece W is set in the processing apparatus 1a in order to start a series of bending processes on the workpiece W, or after the series of bending processes is completed. It is done when discharging from. In the processing apparatus 1 in which the turn unit 80 does not have the lifting / lowering function, a supply / discharge function can be used to switch between right bending and left bending.
 ステップ221において、ワークWの持ち替えが必要なタイミングか判断をおこなう。ワークWの持ち替えは、チャックユニット160の最初のチャック位置で加工可能な左右両側の曲げ加工が終了し、ステップ211において、チャックユニット160の上昇によりワークWを退避位置Eに移動した後にチャック幅内に未加工部分が残る場合に、チャック幅内の未加工部分をチャック幅外の加工可能位置に掴み替える動作である。 In step 221, it is determined whether it is necessary to change the workpiece W. In order to change the workpiece W, the bending of the left and right sides that can be processed at the first chuck position of the chuck unit 160 is completed. In step 211, the workpiece W is moved to the retracted position E by the ascent of the chuck unit 160, and then within the chuck width. In this case, when an unprocessed part remains, the unprocessed part within the chuck width is changed to a processable position outside the chuck width.
 持ち替えが必要なタイミングであれば、制御ユニット90の掴み替え制御ユニット98が曲げ送りユニット150を制御して、ステップ222において、左右一対の曲げ送りユニット150の任意の片側を曲げ完了側とし、その曲げ完了側のユニットを片側加工済みのワークWを下降したときに干渉しない退避位置(チャックユニットから離れた位置、通常は末端側の第1曲げ開始位置)まで後退する。ステップ223において、チャックユニット160を設定中心Cに下降し、掴み替え制御ユニット98は、曲げ完了側の逆側の曲げユニット10の上型23、下型22およびプレッシャ30を閉じて一時的にワークWを把持する。 If it is necessary to change the position, the re-holding control unit 98 of the control unit 90 controls the bending feed unit 150, and in step 222, any one side of the pair of left and right bending feeding units 150 is set as the bending completion side. The unit on the bending completion side is retracted to a retracted position (a position away from the chuck unit, usually the first bending start position on the terminal side) that does not interfere when the workpiece W that has been processed on one side is lowered. In step 223, the chuck unit 160 is lowered to the set center C, and the re-holding control unit 98 temporarily closes the upper mold 23, the lower mold 22 and the pressure 30 of the bending unit 10 on the opposite side to the bending completion side. Hold W.
 ステップ224において、掴み替え制御ユニット98は、チャックユニット160にワークWをいったん開放させ、チャック板161を下方に退避させて送りユニット140で一方のひねりユニット100の位置を調整する。チャック板161の一方の把持部167で把持する場所が少なくとも直管になるようにひねりユニット100の位置を制御し、その後、ステップ225において、チャック板161を再上昇させてワークWを再把持する。この持ち替えを行うことにより、一方の把持部167で把持される部分を除き、ワークWのほぼ全域を曲げ加工の対象にすることができる。 In step 224, the grip change control unit 98 opens the workpiece W once in the chuck unit 160, retracts the chuck plate 161 downward, and adjusts the position of one twist unit 100 by the feed unit 140. The position of the twisting unit 100 is controlled so that the place where the gripping portion 167 of the chuck plate 161 is gripped is at least a straight pipe, and then the workpiece W is re-gripped in step 225 by re-raising the chuck plate 161. . By performing this change, almost the entire area of the workpiece W can be subjected to bending work except for the portion gripped by the one gripping portion 167.
 給排、掴み替えが終了し、または、そのような必要がなければ、ステップ200において、制御ユニット90の位置制御ユニット93と加工制御ユニット95とは、加工データ91にしたがって、双方のひねりユニット100を移動し、ワークWの所定の箇所に所定の曲げ加工を施す。ステップ230で曲げ加工が終了したかを確認し、給排処理も含めて次の処理が残っていたらステップ211に戻って上述した各処理を繰り返し行う。 If the feeding / discharging and the gripping change are completed or there is no such need, in step 200, the position control unit 93 and the machining control unit 95 of the control unit 90 determine both twist units 100 according to the machining data 91. And a predetermined bending process is performed on a predetermined portion of the workpiece W. In step 230, it is confirmed whether or not the bending process has been completed, and if the next process including the supply / discharge process remains, the process returns to step 211 and the above-described processes are repeated.
 ステップ200における曲げ加工の各処理は、図11に基づき説明した加工方法のステップ201からステップ209を含む。すなわち、ステップ201で、位置制御ユニット92が型開閉機構60を制御して上型23、下型22およびプレッシャ30を設定中心Cを中心として3つの異なる方向に開いて、ワークWを開放する。さらに、両側の送りユニット140により一対のひねりユニット100を次の曲げ加工の位置にセットする。ひねりユニット100が曲げ加工するポイントに到達すると、加工制御ユニット95が、加工モードを判断し、チャックユニット160およびひねりユニット100が相対的に直線方向に動いてワークWを設定中心Cにセットする。その後、各モードM1~M4の加工を行う。この際、曲げ方向を制御する必要があれば各ひねりユニット100のひねり歯車101をそれぞれ所定の角度だけ回転する。各ひねりユニット100ではひねり歯車101の回転角度を独立して制御できるので、各曲げユニット10の曲げ軸11の角度を独立して制御でき、両端から曲げ加工を独立して行うことができる。 Each process of the bending process in step 200 includes step 201 to step 209 of the processing method described based on FIG. That is, in step 201, the position control unit 92 controls the mold opening / closing mechanism 60 to open the upper mold 23, the lower mold 22 and the pressure 30 in three different directions around the set center C, thereby releasing the workpiece W. Further, the pair of twist units 100 are set to the next bending position by the feeding units 140 on both sides. When the twist unit 100 reaches a bending point, the machining control unit 95 determines the machining mode, and the chuck unit 160 and the twist unit 100 move in a relatively linear direction to set the workpiece W at the setting center C. Thereafter, each mode M1 to M4 is processed. At this time, if it is necessary to control the bending direction, the twist gear 101 of each twist unit 100 is rotated by a predetermined angle. In each twist unit 100, since the rotation angle of the twist gear 101 can be controlled independently, the angle of the bending shaft 11 of each bending unit 10 can be controlled independently, and bending can be performed independently from both ends.
 また、各加工モードの加工を行う際、先に行った曲げ加工と異なるモードであれば、加工制御ユニット95がターンユニット80を用いて上述したように曲げユニット10を上げ下げし、ワークWに対する曲げユニット10の向きを変える処理を行う。ステップ209において加工を行った後、図22に示したフローに戻る。 In addition, when performing each machining mode, if the bending mode is different from the previously performed bending process, the machining control unit 95 uses the turn unit 80 to raise and lower the bending unit 10 as described above to bend the workpiece W. A process of changing the direction of the unit 10 is performed. After processing in step 209, the flow returns to the flow shown in FIG.
 この加工方法(制御方法)を制御する制御ユニット90は、上記の制御ユニット9と同様にCPUおよびメモリを備えたコンピュータ資源で実現でき、加工方法(制御方法)はプログラム(プログラム製品)として適当な記録媒体に記録して提供できる。 The control unit 90 for controlling the processing method (control method) can be realized by a computer resource having a CPU and a memory, as in the case of the control unit 9 described above, and the processing method (control method) is suitable as a program (program product). It can be provided by being recorded on a recording medium.
 この方法により、パイプなどの棒状のワークWの中央(中間部付近)をチャックユニット160でチャックし、ワークWの両端末から中央に向かってひねりユニット100を送りながら、さまざまな形状にワークWを加工できる。特に、加工装置1aは、ロータリー曲げユニット(ひねりユニット)100を2組、同軸上に対向配置し、パイプ中間部付近をパイプチャック160で把持し、両端末側から中間部に向けてロータリー曲げユニット100を順次移動させて両端同時曲げを行う。さらに、この加工装置1aでは、曲げユニット10の曲げ型クランプ20を用いて持ち替える処理を用意しており、補助チャックの追加やパイプチャックのパイプ軸線上からの退避無しで中間部の曲げ不能域長さを短縮できる。 By this method, the center (near the middle part) of the rod-like workpiece W such as a pipe is chucked by the chuck unit 160, and the workpiece W is transferred into various shapes while feeding the twist unit 100 from both ends of the workpiece W toward the center. Can be processed. In particular, the processing apparatus 1a includes two rotary bending units (twisting units) 100, which are coaxially opposed to each other, grip the vicinity of the pipe intermediate portion with the pipe chuck 160, and rotate from both ends toward the intermediate portion. 100 is sequentially moved and both ends are bent simultaneously. Further, in this processing apparatus 1a, a process for changing the bending unit 10 by using the bending die clamp 20 is prepared, and the intermediate portion cannot be bent without adding an auxiliary chuck or withdrawing the pipe chuck from the pipe axis. Can be shortened.
 さらに、この加工装置1は両端同時曲げ装置であり、架台2の中央部付近に設けられたパイプチャック160を中心に、曲げ送りユニット150の2組を同軸上に対向配置し、それぞれの支持板130を挟んでパイプチャック160の反対側に曲げユニット10を設ける構成としている。また、パイプチャック160の把持部167は、ひねり歯車101の開口(チャック挿通穴)105に挿通可能となっている。このため、チャック160を曲げユニット10の直近まで接近させることができ、この点でもワークWの曲げ不能領域の長さを短縮できる。 Further, this processing apparatus 1 is a simultaneous bending apparatus at both ends, and two sets of bending feed units 150 are coaxially arranged opposite to each other centering on a pipe chuck 160 provided near the center of the gantry 2, and each support plate The bending unit 10 is provided on the opposite side of the pipe chuck 160 across 130. The gripping portion 167 of the pipe chuck 160 can be inserted into the opening (chuck insertion hole) 105 of the twist gear 101. For this reason, the chuck 160 can be brought close to the bending unit 10, and the length of the unbendable region of the workpiece W can be shortened in this respect as well.
 曲げ動作は、最初にパイプWの左右の曲げ数がほぼ同数になる最終曲げ可能な曲げ点間隔の曲げ点近傍をチャック板161の両側の把持部167で把持し、曲げ送りユニット150をパイプ端末側から中間部方向に移動しながらチャック板161に干渉しない範囲の曲げを両端同時に行う。最初の把持位置で曲げた任意の片側を曲げ完了側として、曲げ完了側の最終曲げ点近傍をチャック板161の逆側の把持部167に掴み替える。掴み替えにより、最初のチャック位置でチャック幅内に残った曲げ点をチャック幅外の曲げ可能位置に移動して、残りの曲げを行う。 In the bending operation, first, the vicinity of the bending point of the bending point interval at which the pipe W is bent at the same left and right bends is gripped by the gripping portions 167 on both sides of the chuck plate 161, and the bending feed unit 150 is connected to the pipe end. Bending in a range not interfering with the chuck plate 161 is performed simultaneously while moving from the side toward the intermediate portion. An arbitrary one side bent at the initial gripping position is defined as a bending completion side, and the vicinity of the final bending point on the bending completion side is gripped by the gripping portion 167 on the opposite side of the chuck plate 161. By changing the grip, the bending point remaining in the chuck width at the first chuck position is moved to a bendable position outside the chuck width, and the remaining bending is performed.
 ステップ222~225の掴み替え処理を給排処理を含めて行うことも可能である。すなわち、まず、曲げユニット10の上型23と下型22およびプレッシャ30を三方向に開放し、次に曲げ加工されたパイプWが上昇できるように曲げ送りユニット150のチャック方向への寸送りとクランプ部23bおよび22bの回転回避とひねり歯車101の開放溝102の中心が垂直位置になるようにひねり戻しを行う。次にパイプWを昇降シリンダー165と退避シリンダー164でひねりユニット100の支持板130の上面より上に上昇させ、次に曲げ完了側の曲げ送りユニット150をパイプWに干渉しない位置まで後退させてから再度曲げ加工高さに下降し、次に残りの曲げを行う側の曲げ送りユニット150の曲げ型クランプ20を曲げ開始位置に戻してパイプWを把持する。チャック板161を開閉シリンダー163で開き、退避シリンダー164で下方向に退避させてから、パイプWを把持した曲げ送りユニット150を掴み替えストローク分後退させ、チャック板161を曲げ高さに戻して再度パイプWをチャックすることで、曲げ完了側の最終曲げ点近傍をチャック板161の逆側の把持部167に掴み替えることができる。 It is also possible to perform the re-holding process in steps 222 to 225 including the supply / discharge process. That is, first, the upper die 23, the lower die 22 and the pressure 30 of the bending unit 10 are opened in three directions, and then the bending feed unit 150 is fed in the chuck direction so that the bent pipe W can be raised. The rotation of the clamp parts 23b and 22b is avoided and the twisting is performed so that the center of the open groove 102 of the twist gear 101 is in the vertical position. Next, the pipe W is lifted above the upper surface of the support plate 130 of the twist unit 100 by the lift cylinder 165 and the retraction cylinder 164, and then the bending feed unit 150 on the bending completion side is retracted to a position where it does not interfere with the pipe W. The bend is lowered to the bending height again, and then the bending die clamp 20 of the bending feed unit 150 on the side where the remaining bending is performed is returned to the bending start position and the pipe W is gripped. The chuck plate 161 is opened by the opening / closing cylinder 163 and retracted downward by the retracting cylinder 164, and then the bending feed unit 150 gripping the pipe W is retracted by the re-stroke, and the chuck plate 161 is returned to the bending height and again. By chucking the pipe W, the vicinity of the final bending point on the bending completion side can be gripped by the gripping portion 167 on the opposite side of the chuck plate 161.
 以上の掴み替えは、パイプ曲げに必要な曲げユニット10のクランプ機能、送りユニット140の送り機能、パイプチャック160のチャック機能と昇降機能を使って行うため、掴み替えのための移動機構を新たに追加することなく行うことができる。 Since the above gripping change is performed using the clamping function of the bending unit 10 necessary for bending the pipe, the feeding function of the feeding unit 140, the chucking function of the pipe chuck 160 and the lifting / lowering function, a moving mechanism for changing the gripping is newly added. It can be done without adding.
 なお、両端同時曲げ後の曲げ完了側の曲げ経路が水平より下方向に向いていて、曲げ送りユニット150の後退退避又はチャック板161に干渉する場合は、最初のチャック位置を干渉の無い曲げ点に設定するか、ロータリー曲げユニット100のひねり機能等を使って最初の曲げ前にパイプひねり方向を変えるひねり動作を入れることで、掴み替えの干渉を回避できる。 If the bending path on the bending completion side after the simultaneous bending at both ends is directed downward from the horizontal and interferes with the backward movement of the bending feed unit 150 or the chuck plate 161, the first chuck position is the bending point where there is no interference. Or by using a twisting function of the rotary bending unit 100 or the like to perform a twisting operation for changing the pipe twisting direction before the first bend, it is possible to avoid gripping interference.
 これらの処理は、掴み替えポイントを指示するフラグと掴み替えストロークデータを含む加工データ91により、自動的に行うことができる。 These processes can be automatically performed by the processing data 91 including the flag for instructing the re-grabbing point and the re-gripping stroke data.
 このように、加工装置1aは、ひねり軸レス構造で両端同時曲げの中間部最終曲げの曲げ不能域長さを短縮した直線経路給排可能なロータリー曲げユニット(ひねりユニット)100と、曲げ部近傍を把持し昇降可能なオーバーハングチャックタイプのチャックユニット160とを含み、パイプ曲げに必要な曲げ送りユニット150のクランプ機能、送り機能を用いて掴み替えを行う。このため、パイプチャック160の曲げ送りユニット150進行方向からの退避機構、ロータリー曲げユニット100の昇降退避機構、補助チャック等を追加すること無く中間部曲げ不能域を短縮できる。したがって、加工装置1aは両端同時曲げの装置でありながら構造を簡素化できる。また、この加工装置1aにおいては、左右曲げ方向および引き押し曲げ方式にロータリー曲げ(3次元曲げ)を混合した(組み合わせた)連続曲げ加工が行える。 As described above, the processing apparatus 1a includes a rotary bending unit (twisting unit) 100 capable of feeding and discharging a linear path with a twist shaft-less structure and shortening the unbendable region length of the final bending in the middle portion of both ends, and the vicinity of the bending portion. And an overhang chuck type chuck unit 160 that can be lifted and lowered, and the grip is changed by using the clamping function and the feeding function of the bending feed unit 150 necessary for pipe bending. For this reason, it is possible to shorten the inflexible region of the intermediate portion without adding a retracting mechanism of the pipe chuck 160 from the direction of travel of the bending feed unit 150, an ascending / descending mechanism of the rotary bending unit 100, an auxiliary chuck, and the like. Therefore, the structure of the processing apparatus 1a can be simplified even though it is a simultaneous bending apparatus. Moreover, in this processing apparatus 1a, the continuous bending process which mixed (combined) rotary bending (three-dimensional bending) in the left-right bending direction and the pull bending method can be performed.
 図23~図28に、ひねりユニット100の異なる例を示している。このひねりユニット100は、左引き曲げ専用の曲げユニット10を搭載している。左右曲げの切り替えが不要なため、曲げユニット10は、ターンユニットが省略されており、連結板81により、直に、第1の軸(曲げ軸)11が傾いた状態でひねり歯車101に取り付けられている。したがって、ひねりユニット100の構成はさらに簡素化されており、支持板130と曲げ軸11との距離L1はさらに短くなり、ワークWの中間部の曲げ不能域をさらに短縮できる。 23 to 28 show different examples of the twist unit 100. FIG. This twist unit 100 is equipped with a bending unit 10 dedicated to left-hand bending. Since it is not necessary to switch between left and right bending, the bending unit 10 is omitted from the turn unit, and is directly attached to the twist gear 101 by the connecting plate 81 with the first shaft (bending shaft) 11 tilted. ing. Therefore, the configuration of the twist unit 100 is further simplified, the distance L1 between the support plate 130 and the bending shaft 11 is further shortened, and the inflexible area of the intermediate portion of the workpiece W can be further shortened.
 図23は、ひねりユニット100の正面図であり、図24は、ひねりユニット100の側面図であり、図25はひねりユニット100の平面図である。 23 is a front view of the twist unit 100, FIG. 24 is a side view of the twist unit 100, and FIG. 25 is a plan view of the twist unit 100.
 図26は、ひねりユニット100に搭載された引き曲げ専用の曲げユニット10を抜き出して示している平面図である。図27は、引き曲げ専用の曲げユニット10の断面図であり、この曲げユニット10は型開閉モータ61と、引き曲げモータ41とを有する。上型(第1のユニット)23、下型(第2のユニット)22およびプレッシャ30の型開閉機構60の構成は共通している。したがって、図28(a)および(b)に示すように、型開閉機構60とプレッシャ搖動機構70とにより、上型23、下型22およびプレッシャ30は第2の軸200を中心に3方向に開閉する。このため、上型23、下型22およびプレッシャ30を開放し、上型22および下型23を含む曲げ型クランプ20をクランプ部23bが干渉しない位置に回転させることにより、ワークWを直線(給排経路)13に沿って給排することができる。 FIG. 26 is a plan view showing the bending unit 10 dedicated to the bending mounted on the twist unit 100. FIG. 27 is a cross-sectional view of the bending unit 10 dedicated to bending, and the bending unit 10 includes a mold opening / closing motor 61 and a bending motor 41. The configurations of the upper mold (first unit) 23, the lower mold (second unit) 22, and the mold opening / closing mechanism 60 of the pressure 30 are the same. Therefore, as shown in FIGS. 28A and 28B, the upper mold 23, the lower mold 22 and the pressure 30 are moved in three directions around the second shaft 200 by the mold opening / closing mechanism 60 and the pressure swing mechanism 70. Open and close. For this reason, the upper mold 23, the lower mold 22 and the pressure 30 are opened, and the bending mold clamp 20 including the upper mold 22 and the lower mold 23 is rotated to a position where the clamp portion 23b does not interfere, so that the workpiece W is straightened (feeded). It is possible to supply / discharge along the (exhaust route) 13.
 また、上記で示した加工装置1aの送りユニット140はボールネジの事例であるが、ラックピニオン機構として、送りモータ145をロータリー曲げユニット100側に設置してもよい。また、チャックユニット160の昇降シリンダー165と退避シリンダー164はその両方のストロークに対応可能な電動スライダーとしてもよい。 Further, although the feed unit 140 of the processing apparatus 1a described above is an example of a ball screw, a feed motor 145 may be installed on the rotary bending unit 100 side as a rack and pinion mechanism. Further, the elevating cylinder 165 and the retracting cylinder 164 of the chuck unit 160 may be electric sliders that can handle both strokes.
 以上に説明したように、加工装置1aは、簡素な装置構造で中間部曲げ不能域を短縮し、長尺パイプなどの棒状部材のワークWの両端同時曲げ加工を短距離直線経路給排およびパイプ軸固定の一方向送りで高精度に高速で効率的に行うことができる。また、左右引き押し曲げユニット10とクイックターンユニット80とを備えることで、左右引き押し曲げの混合曲げをパイプ軸固定で効率的に行うことができる。 As described above, the machining apparatus 1a has a simple apparatus structure that shortens the intermediate bendable region, and performs simultaneous bending of both ends of the workpiece W of a rod-shaped member such as a long pipe and a short-distance straight path supply and discharge pipe. High-precision, high-speed and efficient operation can be performed with one-way feed with a fixed axis. In addition, by including the left / right pull bending unit 10 and the quick turn unit 80, the mixed bending of the left / right pull bending can be efficiently performed by fixing the pipe shaft.
 さらに、この加工装置1aは、高速でパイプをひねると慣性力で曲げ加工された形状がクズレ変形する小径長尺パイプ曲げを精度よく行う方式として、パイプひねりをなくして曲げユニット10の側を、パイプ軸を中心に回動する所謂ロータリー曲げ方式でパイプを加工できる。パイプチャック160でパイプの中間部付近を把持し、パイプチャック160の両側にパイプ軸と同軸上に対向配置された2組のロータリー曲げ手段100と送り手段140によりパイプ端末側から中間部に向かって曲げ手段を移動させながら順次曲げ加工を行うことができる。この加工装置1aでは、両端同時ロータリー曲げを行い、パイプひねりによるクズレ変形を生じることなく、両端曲げにより曲げの振り長さも半減し曲げの振り回しによるクズレ変形も少なくできる。このため、ひねり速度と曲げ速度を高めた両端同時曲げで小径長尺パイプの曲げ加工を短時間に高精度で行うことが出来る。 Furthermore, this processing apparatus 1a is a method for accurately performing small-diameter long pipe bending in which the shape bent by inertia force is deformed by twisting the pipe at high speed. The pipe can be processed by a so-called rotary bending method that rotates around the pipe axis. The pipe chuck 160 grips the vicinity of the intermediate portion of the pipe, and the two sets of rotary bending means 100 and the feeding means 140 arranged on both sides of the pipe chuck 160 so as to be coaxially opposed to the pipe shaft, from the pipe end side toward the intermediate portion. Bending can be performed sequentially while moving the bending means. In this processing apparatus 1a, both ends are simultaneously subjected to rotary bending, and without causing deformation due to pipe twisting, bending at both ends reduces the bending length by half, and deformation due to bending can be reduced. For this reason, bending of a small-diameter long pipe can be performed with high accuracy in a short time by simultaneous bending at both ends with increased twisting speed and bending speed.
 また、従来の前述曲げ方式は曲げ部へのパイプ供給と排出の際に、上下一体曲げ型の曲げ成形用の半円溝の開放方向とひねり機構の給排用開放溝中心が直角方向のため、パイプ給排経路が給排用開放溝内を垂直に昇降させる動きと、曲げ型の半円溝に入れ込む水平方向の2方向の動きが必要で給排時間が長くなる欠点と、給排機構が複雑になる問題がある。 In the conventional bending method, when the pipe is supplied to and discharged from the bending part, the opening direction of the semicircular groove for bending the upper and lower integrated bending mold and the center of the twisting mechanism opening and discharging groove are perpendicular to each other. The pipe supply / discharge route requires vertical movement in the supply / discharge open groove and the horizontal movement in the bending semicircular groove, which makes the supply / discharge time longer. There is a problem that the mechanism becomes complicated.
 また、ロータリー曲げユニットのひねり構造が、曲げユニットの回動を支持するひねり軸(ひねり板)と回転駆動用のひねり歯車が別体で、ひねり歯車が支持板の外側に配置されているため、その分支持板端面から曲げ軸中心までの距離が長くなり、両端同時曲げで最後に曲げる中間部の曲げ不能域が長くなる欠点がある。この中間部曲げ不能域は、パイプチャックの曲げユニット送り方向からの退避機構が無い場合は、支持板端面から曲げ軸中心間距離の2倍とパイプチャック機構部の幅の和以上となり、曲げ間隔の短い曲げに対応できない問題がある。中間部の曲げ不能域を短縮するために、パイプチャックをパイプの軸線上から退避する機構とパイプチャック退避時にパイプを把持する別の補助チャックおよび片側の曲げ機構部の下降退避機構等を設けることも可能であるが、装置構造が複雑になる問題がある。尚、このような退避機構を設けた場合でも、最終曲げ部の曲げ点間隔は支持板端面から曲げ軸中心間距離程度が必要である。 In addition, the twist structure of the rotary bending unit has a twist shaft (twist plate) that supports the rotation of the bending unit and a twist gear for rotation drive, and the twist gear is arranged outside the support plate. As a result, the distance from the end face of the support plate to the center of the bending axis becomes longer, and there is a disadvantage that the unbendable region of the intermediate part that is bent last by simultaneous bending at both ends becomes longer. If there is no retracting mechanism for the pipe chuck in the bending unit feed direction, this intermediate bendable area is equal to or greater than the sum of the distance between the center of the bending axis and the width of the pipe chuck mechanism from the end surface of the support plate. There is a problem that can not cope with short bends. In order to shorten the unbendable area of the intermediate part, a mechanism for retracting the pipe chuck from the axis of the pipe, another auxiliary chuck for gripping the pipe when the pipe chuck is retracted, and a lowering / retracting mechanism for the bending mechanism on one side are provided. However, there is a problem that the structure of the apparatus is complicated. Even when such a retracting mechanism is provided, the distance between the bending points of the final bent portion needs to be about the distance between the end surfaces of the support plates and the center of the bending axis.
 上記の加工装置1aは、これらの問題点を解決でき、簡素な構造でパイプ中間部の曲げ不能域長さを短縮し、パイプ軸直交方向の直線経路給排及び一方向送りで加工時間が短い曲げ加工装置を提供できる。 The above-described processing apparatus 1a can solve these problems, shortens the unbendable region length of the pipe intermediate portion with a simple structure, and shortens the processing time by linear path supply / discharge and one-way feed in the direction orthogonal to the pipe axis. A bending apparatus can be provided.
 なお、パイプ等のワークWの軸方向と回転方向の位置決めは、自動搬送給排の場合は、供給前の位置決めユニットで行い、その位置を保つ状態で本発明の曲げ装置に供給すればよく、また手動給排で使用する場合は、基準側末端側に軸方向に移動可能なパイプ位置決めユニットを備えればよい。 In addition, the positioning in the axial direction and the rotation direction of the workpiece W such as a pipe may be performed by the positioning unit before supply in the case of automatic conveyance supply / discharge, and may be supplied to the bending apparatus of the present invention while maintaining the position. Moreover, when using by manual supply / discharge, a pipe positioning unit capable of moving in the axial direction may be provided on the reference side end side.
 また、上記では、チャックユニット160を挟んで対面するように配置された一対のひねりユニット100を有する加工装置の例を示しているが、ひねりユニット100がチャックユニット160の片側に配置された片端曲げ装置であってもよい。 Further, in the above, an example of a processing apparatus having a pair of twist units 100 arranged so as to face each other with the chuck unit 160 interposed therebetween is shown, but one-end bending in which the twist unit 100 is arranged on one side of the chuck unit 160 is shown. It may be a device.
 上記で開示した加工装置1aは、ロータリー曲げユニットを直線経路給排及びパイプ軸固定の一方向送りが可能で、アクチュエータ数を減らした簡素な構造で小型軽量化し、ロータリー曲げユニット側でひねりと送りとを行い、パイプを固定した状態で両端同時曲げを行うことで、振り長の増加による曲げ及びパイプひねりの慣性力によるくずれ変形を抑えた高精度な高速曲げ加工が可能で、加えてひねり軸レスで曲げ不能域の短い曲げ機構とそのひねり歯車の挿通穴にパイプチャックの把持部が挿通可能な構成として、両端同時曲げの弱点である中間部の曲げ不能域を短縮できる。 The processing apparatus 1a disclosed above is capable of feeding and discharging the rotary bending unit in a straight path and unidirectionally feeding the pipe shaft, reducing the size and weight with a simple structure with a reduced number of actuators, and twisting and feeding on the rotary bending unit side. By simultaneously bending both ends with the pipe fixed, it is possible to perform high-precision and high-speed bending processing that suppresses breakage deformation due to the increase in swing length and pipe twisting inertia, and in addition to the twist axis As a configuration that allows the gripping portion of the pipe chuck to be inserted into the insertion mechanism of the twist gear with a bending mechanism having a short length and a non-bendable region, it is possible to shorten the unbendable region at the intermediate portion, which is a weak point of simultaneous bending at both ends.
 以上に説明したように、本発明の加工ユニットおよび加工装置は、上記の実施形態に何等限定されるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々なる態様で実施し得る。 As described above, the processing unit and the processing apparatus of the present invention are not limited to the above embodiment, and can be implemented in various modes without departing from the gist of the present invention.

Claims (19)

  1.  棒状部材を曲げ加工する曲げ溝を含む上下一対の割り型部の上側の第1の割り型部、および前記曲げ溝に挿入された棒状部材を保持する上下一対のクランプ部の上側の第1のクランプ部を含む第1のユニットと、
     前記上下一対の割り型部の下側の第2の割り型部、および前記上下一対のクランプ部の下側の第2のクランプ部を含む第2のユニットと、
     前記曲げ溝の外周側から前記曲げ溝に棒状部材を保持する保持溝を含むプレッシャと、
     前記第1のユニット、前記第2のユニット、および前記プレッシャを、前記曲げ溝に装着された状態の棒状部材の中心軸の位置である設定中心に対し3つの異なる方向に開閉する開閉ユニットとを有する加工ユニット。
    A first split mold part on the upper side of the pair of upper and lower split mold parts including a bending groove for bending the bar-shaped member, and a first upper part of the pair of upper and lower clamp parts for holding the bar-shaped member inserted in the bending groove. A first unit including a clamp part;
    A second unit including a second split mold part below the pair of upper and lower split mold parts, and a second clamp part below the pair of upper and lower clamp parts;
    A pressure including a holding groove for holding a rod-shaped member in the bending groove from an outer peripheral side of the bending groove;
    An opening / closing unit that opens and closes the first unit, the second unit, and the pressure in three different directions with respect to a set center that is a position of a central axis of a rod-shaped member that is mounted in the bending groove. Processing unit with.
  2.  請求項1において、前記開閉ユニットは、前記第1のユニットおよび前記第2のユニットを平衡に開閉する第1の開閉ユニットと、
     前記第1の開閉ユニットに連動して前記プレッシャを前記設定中心に遠ざけたり近づけたりする第2の開閉ユニットとを含む、加工ユニット。
    The opening / closing unit according to claim 1, wherein the opening / closing unit includes a first opening / closing unit that opens and closes the first unit and the second unit in a balanced manner;
    A processing unit comprising: a second opening / closing unit that moves the pressure away from or close to the set center in conjunction with the first opening / closing unit.
  3.  請求項2において、前記第2の開閉ユニットは、前記第1の開閉ユニットと連動して上下に動くスカート状円筒カムと、
     前記スカート状円筒カムの周面に接しながら移動し、前記スカート状円筒カムが上下に動いて前記第1のユニットおよび前記第2のユニットが開閉するのと連動して前記プレッシャを前記曲げ溝に対して前記プレッシャが開閉するように動かすカムフォロアとを含む、加工ユニット。
    The skirt-like cylindrical cam according to claim 2, wherein the second opening / closing unit moves up and down in conjunction with the first opening / closing unit;
    When the skirt-shaped cylindrical cam moves up and down and moves up and down to open and close the first unit and the second unit, the pressure is moved into the bending groove. And a cam follower that moves so that the pressure opens and closes.
  4.  請求項2または3において、前記第1の開閉ユニットは、前記第1のユニットを上下に動かす第1の開閉軸と、
     前記第2のユニットを上下に動かす第2の開閉軸と、
     前記第1の開閉軸および前記第2の開閉軸を上下反対方向に動かす左右ネジ部材と、
     前記左右ネジ部材を回転する開閉モータとを含む、加工ユニット。
    In Claim 2 or 3, the 1st opening-and-closing unit, The 1st opening-and-closing axis which moves the 1st unit up and down,
    A second opening and closing shaft for moving the second unit up and down;
    Left and right screw members for moving the first opening and closing shaft and the second opening and closing shaft in opposite directions;
    A machining unit including an open / close motor that rotates the left and right screw members.
  5.  請求項2ないし4のいずれかにおいて、前記第2の開閉ユニットは、前記第1の開閉軸および前記第2の開閉軸に対して前記プレッシャが搖動するように支持するホルダと、
     前記ホルダを前記第1の開閉軸および前記第2の開閉軸に対して旋回可能に支持する支持部とを含む、加工ユニット。
    The holder according to any one of claims 2 to 4, wherein the second opening / closing unit supports the pressure so that the pressure swings with respect to the first opening / closing shaft and the second opening / closing shaft.
    A processing unit comprising: a support portion that supports the holder so as to be rotatable with respect to the first opening and closing shaft and the second opening and closing shaft.
  6.  請求項1ないし5のいずれかにおいて、前記プレッシャは、円弧状の部分を含む前記保持溝を含むプレッシャローラーを含み、
     前記第1のユニットおよび前記第2のユニットを閉じた状態で第1の軸を中心に回転する第1の駆動ユニットと、
     前記プレッシャを閉じた状態で前記第1の駆動ユニットとは独立して前記第1の軸を中心に回転する第2の駆動ユニットとを有する、加工ユニット。
    In any one of Claims 1 thru | or 5, The said pressure contains the pressure roller containing the said holding groove containing an arc-shaped part,
    A first drive unit that rotates about a first axis with the first unit and the second unit closed; and
    A processing unit, comprising: a second drive unit that rotates about the first axis independently of the first drive unit in a state where the pressure is closed.
  7.  請求項6において、前記プレッシャは、左右2か所の少なくとも一方に配置されたプレッシャを含む、加工ユニット。 7. The processing unit according to claim 6, wherein the pressure includes a pressure disposed in at least one of two left and right positions.
  8.  請求項7において、前記第2の駆動ユニットは、前記少なくとも一方のプレッシャを開閉する開閉カムフォロアと、前記開閉カムフォロアを閉じるように前記第1の軸を中心として回転する傾斜円筒カムとを含む、加工ユニット。 8. The processing according to claim 7, wherein the second drive unit includes an open / close cam follower that opens and closes the at least one pressure, and an inclined cylindrical cam that rotates about the first axis so as to close the open / close cam follower. unit.
  9.  請求項1ないし8のいずれかにおいて、前記上下一対のクランプ部はX字状に交差したクランプ溝を含む左右曲げ共用のクランプ部である、加工ユニット。 9. The processing unit according to claim 1, wherein the pair of upper and lower clamp parts is a clamp part shared by left and right bendings including clamp grooves intersecting in an X shape.
  10.  請求項1ないし9のいずれかに記載の加工ユニットと、
     棒状部材を支持するワーク支持ユニットと、
     前記加工ユニットおよび前記ワーク支持ユニットの少なくとも一方を動かして、前記ワーク支持ユニットに支持された棒状部材の未加工部分の中心軸を、前記加工ユニットの前記設定中心にセットする第1の動作と、前記設定中心から離れた退避位置にセットする第2の動作とを行う移動ユニットとを有する加工装置。
    The processing unit according to any one of claims 1 to 9,
    A work support unit for supporting the rod-shaped member;
    Moving at least one of the machining unit and the workpiece support unit, and setting a center axis of an unmachined portion of the bar-like member supported by the workpiece support unit to the set center of the machining unit; A processing apparatus comprising: a moving unit that performs a second operation of setting the retracted position away from the setting center.
  11.  請求項10において、前記移動ユニットは、前記ワーク支持ユニットに支持された棒状部材の未加工部分の中心軸を、相対的に、前記設定中心と前記退避位置との間で第1の方向に直線状に動かし、前記加工ユニットを、前記第1のユニットおよび前記第2のユニットの開閉方向が前記第1の方向に対して斜めになるように支持する、加工装置。 11. The moving unit according to claim 10, wherein the moving unit has a relatively straight line in a first direction between the set center and the retracted position with respect to a central axis of an unprocessed portion of the rod-shaped member supported by the work support unit. A processing apparatus that supports the processing unit so that an opening / closing direction of the first unit and the second unit is inclined with respect to the first direction.
  12.  請求項10または11のいずれかにおいて、前記加工ユニットは、棒状部材を左右いずれにも曲げる機構を含み、前記移動ユニットは、前記加工ユニットを上下に移動しながら左右に搖動する第1の移動ユニットを含む、加工装置。 12. The first moving unit according to claim 10, wherein the processing unit includes a mechanism that bends the rod-like member left and right, and the moving unit swings left and right while moving the processing unit up and down. Including processing equipment.
  13.  請求項12において、前記第1の移動ユニットは、
     ベースと、
     前記ベースに対し搖動するホルダと、
     前記ホルダ内を上下にスライドするように前記加工ユニットを支持するスライド板と、
     前記ベースに設けられた鉛直方向の第1のカム溝と、
     前記スライド板に設けられた前記スライド板のスライドする方向に対し直交する方向の第2のカム溝と、
     前記第1のカム溝および前記第2のカム溝の内部で動くターンローラを含むターン歯車と、
     前記ホルダに保持されたターンモータであって、前記ターン歯車を回転駆動するターンモータとを含む、加工装置。
    In Claim 12, the first mobile unit comprises:
    Base and
    A holder that swings relative to the base;
    A slide plate that supports the processing unit so as to slide up and down in the holder;
    A first cam groove in the vertical direction provided in the base;
    A second cam groove in a direction perpendicular to the sliding direction of the slide plate provided on the slide plate;
    A turn gear including a turn roller that moves inside the first cam groove and the second cam groove;
    A processing apparatus, comprising: a turn motor held by the holder, the turn motor rotatingly driving the turn gear.
  14.  請求項1ないし9のいずれかに記載の加工ユニットと、
     前記加工ユニットを、前記設定中心を通る第2の軸の周りに回転するように支持するひねりユニットとを有し、
     前記ひねりユニットは、前記加工ユニットを支持するリング状のひねり歯車であって、中心に向かって一部が欠けた第1の切欠き部を含むひねり歯車と、
     前記ひねり歯車を駆動するひねり駆動ユニットと、
     前記ひねり歯車が前記第2の軸を中心に回転するように前記ひねり歯車の外周面を支持する複数のガイドローラと、
     前記複数のガイドローラを支持する支持ユニットとを含み、
     前記支持ユニットは、前記第2の軸を中心として前記ひねり歯車のリング内の第1の開口より大きな第2の開口と、
     前記第2の開口に至る第2の切欠き部であって、前記第2の軸に直交する方向に開いた第2の切欠き部とを含み、さらに、
     前記第2の開口に面して前記複数のガイドローラが配置され、前記ひねり歯車の少なくとも一部が前記第2の開口内で回転するように支持されている、加工装置。
    The processing unit according to any one of claims 1 to 9,
    A twist unit that supports the processing unit to rotate about a second axis passing through the set center;
    The twist unit is a ring-shaped twist gear that supports the processing unit, and includes a twist gear that includes a first notch part that is partially cut toward the center;
    A twist drive unit for driving the twist gear;
    A plurality of guide rollers for supporting an outer peripheral surface of the twist gear so that the twist gear rotates about the second axis;
    A support unit for supporting the plurality of guide rollers,
    A second opening larger than the first opening in the ring of the twist gear about the second axis;
    A second notch that reaches the second opening, the second notch opening in a direction perpendicular to the second axis, and
    The processing apparatus, wherein the plurality of guide rollers are arranged facing the second opening, and at least a part of the twist gear is supported so as to rotate within the second opening.
  15.  請求項14において、
     棒状部材の未加工部分を前記第2の軸に沿って、前記支持ユニットを挟んで前記加工ユニットの反対側で支持するチャックユニットと、
     前記チャックユニットと前記支持ユニットとの距離を相対的に制御する送りユニットとを有し、
     前記チャックユニットは、前記第2の軸に沿って延びたワーク把持部であって、前記支持ユニットおよび前記チャックユニットの距離が近づくと前記第1の開口を貫通するワーク把持部を含む、加工装置。
    In claim 14,
    A chuck unit for supporting an unprocessed portion of the rod-shaped member on the opposite side of the processing unit across the support unit along the second axis;
    A feed unit that relatively controls the distance between the chuck unit and the support unit;
    The chuck unit includes a workpiece gripper extending along the second axis, the workpiece gripper passing through the first opening when a distance between the support unit and the chuck unit approaches. .
  16.  加工ユニットを含む加工装置により棒状部材を曲げ加工することを含む方法であって、
     前記加工ユニットは、曲げ溝を含む上下一対の割り型部と、
     前記曲げ溝に挿入された棒状部材を保持する上下一対のクランプ部と、
     前記曲げ溝の外周側から前記曲げ溝に棒状部材を保持する保持溝を含むプレッシャとを含み、
     当該方法は、
     前記曲げ加工することの前に、上側の前記割り型部および上側の前記クランプ部と、下側の前記割り型部および下側の前記クランプ部と、前記プレッシャとを、前記曲げ溝に装着された状態の棒状部材の中心軸の位置である設定中心に対して3つの異なる方向に開いた状態で、前記設定中心に前記棒状部材を相対的に直線状に動かしてセットすることを含む、方法。 
    A method including bending a rod-shaped member by a processing apparatus including a processing unit,
    The processing unit includes a pair of upper and lower split mold parts including a bending groove;
    A pair of upper and lower clamps for holding a bar-shaped member inserted in the bending groove;
    A pressure including a holding groove for holding a rod-shaped member in the bending groove from an outer peripheral side of the bending groove;
    The method is
    Before the bending process, the upper split mold part and the upper clamp part, the lower split mold part and the lower clamp part, and the pressure are mounted in the bending groove. And moving and setting the rod-like member relatively linearly to the set center while being opened in three different directions with respect to the set center which is the position of the central axis of the rod-like member in the state of being .
  17.  請求項16において、
     前記セットすることは、前記加工ユニットを傾けて、前記棒状部材を直線状に動かして左右曲げ共通経路で給排することを含み、
     前記曲げ加工することは、前記設定中心にセットされた前記棒状部材を前記設定中心において左右曲げすることを含む、方法。 
    In claim 16,
    The setting includes tilting the processing unit, moving the rod-shaped member in a straight line, and supplying / discharging the left / right bending common path,
    The bending includes a method of bending the bar-shaped member set at the set center from side to side at the set center.
  18.  請求項16において、前記加工装置は、
     前記加工ユニットを、前記設定中心を通る第2の軸の周りに回転するように支持するひねりユニットを含み、
     前記ひねりユニットは、前記加工ユニットを支持するリング状のひねり歯車であって、中心に向かって一部が欠けた第1の切欠き部を含むひねり歯車と、
     前記ひねり歯車を駆動するひねり駆動ユニットと、
     前記ひねり歯車を回転支持する支持ユニットであって、前記第2の軸を中心として前記ひねり歯車のリング内の第1の開口より大きな第2の開口、および前記第2の開口に至り前記第2の軸に直交する方向に開いた第2の切欠き部を含む、支持ユニットとを含み、
     前記加工装置は、さらに、
     前記加工ユニットの前記ひねり歯車に対する取付角度を前記第1の切欠き部の方向に対して斜めにするターンユニットと、
     棒状部材の未加工部分を前記第2の軸に沿って、前記支持ユニットを挟んで前記加工ユニットの反対側で支持するチャックユニットとを含み、
     当該方法は、
     前記セットすることの前に、前記ひねり駆動ユニットが前記ひねり歯車を前記第1の切欠き部と前記第2の切欠き部とが一致するように回転することと、
     前記ターンユニットが前記取付角度を、前記第1のユニット、前記第2のユニットおよび前記プレッシャが開いて棒状部材を開放する方向と、前記第1の切欠き部および前記第2の切欠き部の方向とが直線状になるようにすることとを含み、
     前記セットすることは、前記チャックユニットおよび前記ひねりユニットを相対的に前記直線状の方向に動かして棒状部材を前記第2の軸にセットすることを含む、方法。
    The processing device according to claim 16, wherein:
    A twist unit that supports the processing unit to rotate about a second axis passing through the set center;
    The twist unit is a ring-shaped twist gear that supports the processing unit, and includes a twist gear that includes a first notch part that is partially cut toward the center;
    A twist drive unit for driving the twist gear;
    A support unit for rotating and supporting the twist gear, wherein the second opening is larger than the first opening in the ring of the twist gear around the second axis, and reaches the second opening and reaches the second opening. A support unit including a second notch that opens in a direction perpendicular to the axis of
    The processing apparatus further includes:
    A turn unit that makes an angle of attachment of the processing unit to the twist gear oblique to the direction of the first notch,
    A chuck unit that supports an unprocessed portion of the rod-shaped member along the second axis on the opposite side of the processing unit with the support unit interposed therebetween,
    The method is
    Prior to the setting, the twist drive unit rotates the twist gear so that the first notch and the second notch coincide;
    The turn unit has the mounting angle, the direction in which the first unit, the second unit, and the pressure open to open the bar-shaped member, and the first notch and the second notch. And making the direction straight.
    The setting includes moving the chuck unit and the twist unit relative to each other in the linear direction to set a bar-like member on the second shaft.
  19.  請求項18において、
     前記加工装置は、さらに、
     前記チャックユニットと前記支持ユニットとの距離を相対的に制御する送りユニットを含み、
     前記チャックユニットは、前記第2の軸に沿って延びたワーク把持部を含み、
     当該方法は、
     前記曲げ加工することの前に、前記送りユニットが前記支持ユニットおよび前記チャックユニットの距離を近づけて前記ワーク把持部が前記第2の開口を貫通することと、
     棒状部材を前記加工ユニットで把持すると、前記送りユニットが前記支持ユニットおよび前記チャックユニットの距離を開けて前記ワーク把持部が棒状部材を把持しなおすこととを含む、方法。
    In claim 18,
    The processing apparatus further includes:
    A feed unit that relatively controls the distance between the chuck unit and the support unit;
    The chuck unit includes a workpiece gripper extending along the second axis,
    The method is
    Before the bending process, the feed unit approaches the support unit and the chuck unit so that the workpiece gripping part penetrates the second opening;
    The method comprising: gripping a rod-shaped member with the processing unit; and the feeding unit opening a distance between the support unit and the chuck unit so that the workpiece gripping portion grips the rod-shaped member again.
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