WO2015027643A1 - 动态模特系统及控制动态模特的方法 - Google Patents

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WO2015027643A1
WO2015027643A1 PCT/CN2013/089946 CN2013089946W WO2015027643A1 WO 2015027643 A1 WO2015027643 A1 WO 2015027643A1 CN 2013089946 W CN2013089946 W CN 2013089946W WO 2015027643 A1 WO2015027643 A1 WO 2015027643A1
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WO
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model
module
cable
bracket
arm
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Application number
PCT/CN2013/089946
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
刘喆
Original Assignee
Liu Zhe
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by Liu Zhe filed Critical Liu Zhe
Publication of WO2015027643A1 publication Critical patent/WO2015027643A1/zh

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47F—SPECIAL FURNITURE, FITTINGS, OR ACCESSORIES FOR SHOPS, STOREHOUSES, BARS, RESTAURANTS OR THE LIKE; PAYING COUNTERS
    • A47F8/00—Dummies, busts or the like, e.g. for displaying garments

Definitions

  • the present invention relates to the field of clothing and accessories display, and in particular to a dynamic model system and a method of controlling a dynamic model, and more particularly to a dynamic model system and control based on an arm wrist suspension line Dynamic model approach.
  • BACKGROUND OF THE INVENTION Existing window models have a single posture and cannot display the clothing and accessories worn on the models in a dynamic process. If the model's posture change is required, it can only be done manually by the staff. This fixed-pose model can't effectively attract the attention of consumers, and the display of model clothing is rigid, unable to show the various postures of the clothing during the exercise, and the display is not vivid enough to stimulate the consumer's desire to purchase.
  • a dynamic modeling system comprising: a base, a column, a top bracket, a control box, a dynamic model, at least three left pull module, at least three right pull module, wherein the lower end of the post and the The base is fixed, the upper end of the column is fixed to the top bracket, the dynamic model is fixed to the base, the control box is fixed on the column, and the at least three left cable modules are fixed on the left side of the top bracket and pass the respective suspension lines
  • the wrist of the left arm of the model is connected, the at least three right cable modules are fixed to the right side of the top bracket and connected to the wrist of the right arm of the model through respective hanging wires; the control box controls the at least three left cable modules and the at least The three right pull line modules take up or release the line, causing the left arm of the model and the right arm
  • the at least three left pull cable modules include a left pull cable module, a left second pull cable module, and a left three pull cable module, and constitute a first group pull cable module
  • the at least three right pull cable modules include a right pull cable module and a right second pull cable module.
  • a right three pull wire module and a second set of wire drawing module the first group wire drawing module controls the left arm of the model
  • the second group wire drawing module controls the right arm of the model
  • the hanging wires of all the wire drawing modules in the same group of wire drawing modules All are fixed at the same point on the model arm, and the movement of the model arm in space is controlled by the take-up and pay-off of different pull-wire modules in the same group.
  • the at least three left pull wire modules and the at least three right pull wire modules respectively form a plurality of geometric shapes above or around the dynamic model, and preferably, the plurality of geometric shapes include a triangle, a rectangle, and a hexagon.
  • each of the at least three left pull cable modules and the at least three right pull cable modules have the same structure, and the internal structure is composed of a bracket, a motor, a reel, a suspension wire and a circuit board, and each cable module passes the The circuit board controls the motor to drive the reel to rotate, and the model arm is pulled through the suspension wire.
  • the model left arm of the dynamic model and the right arm of the model respectively have 4 degrees of freedom of movement
  • the degrees of freedom of the shoulder joint are the degree of freedom of the shoulder joint, the left and right degrees of freedom of the shoulder joint, the degree of freedom of rotation of the shoulder joint, the elbow joint Opening and closing degrees of freedom.
  • the control box comprises a data storage card and a microcontroller, the microcontroller being a single chip microcomputer, a DSP, an ARM or a PLC.
  • the control box is internally inserted with a storage device, and data of the motion of the dynamic model is stored in the storage device, and the control box controls the at least three left pull module and at least three by reading data in the storage device.
  • the dynamic model has a mandrel head with a head first motor, a head first bracket, a head second motor and a head second bracket, wherein the head first motor and the head first
  • the bracket controls the head of the model to shake the head, the second motor of the head, and the second bracket of the head control the head of the model to nod.
  • the column is composed of a first column and a second column, the first column and the second column constitute a sleeve structure, and the position of the first column and the second column is adjusted to adjust the column. Overall height.
  • the top bracket is composed of a first bracket, a second bracket and a third bracket; the second bracket and the first bracket form a sleeve structure, and the second bracket can slide on the first bracket;
  • the third bracket and the first bracket form a sleeve structure, and the overall length of the first bracket and the third bracket can be adjusted by adjusting the mutual position of the first bracket and the second bracket.
  • a method of controlling a dynamic model comprising the steps of: a) vertically setting a dynamic model, the arm of the dynamic model being movable; b) setting a column, the column The lower end is fixed to a base, and the upper end of the column is fixed to a top bracket; c) a plurality of cable modules respectively having respective suspension wires are fixedly mounted on the top bracket, wherein the cable module is divided into two groups, That is, the first group and the second group, each of the cable modules in the first group is connected to a wrist of the dynamic model through its hanging wire, and each cable module in the second group is connected to the dynamic through its hanging wire The other wrist of the model; d) controlling the plurality of cable modules through a control box, the plurality of cable modules controlling the hanging wire to achieve the effect of controlling the movement of the wrist of the model arm in the space, thereby generating the arm of the dynamic model The desired movement.
  • step d) further comprising: d 3) the control box calculates a line length of the cable module, wherein the plurality of cable modules comprises a left pull module D (x D , y D , z D ), left a second pull module E (x E , y E , z E ), a left three pull module F (x F , y F , z F ) according to the left pull module D (x D , y D , z D ), The coordinates of the left second pull module E (x E , y E , z E ), the left three pull module F (x F , y F , z F ), combined with the coordinates of the calculated model wrist C point, the final calculation
  • the step d) further includes: d4) the control box sends the information of the line length DC to the left pull module D; and sends the information of the line length EC to the left second pull module E;
  • the information of the line length FC is sent to the left three pull line module F, and the left pull line module, the left second pull line module, and the left third pull line module control the rotation of the motor after receiving the line length information, so that the respective suspension lines reach the calculation position.
  • a dynamic model robot based on an arm wrist suspension line comprising a cover body, a base, a control box, a column, six cable pull modules, and an arm movable movable mannequin, wherein: the control box It is fixed on the base, and the cover body is integrally connected with the control box through the column; the upper surface of the control box is provided with a control device, the control box is provided with a console and two sets of servo motor groups, and each set of servo motor sets is provided with three servo motors.
  • control unit connected to the console, console and micro The controller is connected, the servo motor drives the arm movement of the model through the wire and the fixed pulley, and the servo motor outputs the signal to the microcontroller at the same time.
  • the arm of the mannequin whose arm can move has four degrees of freedom to move, which are front and rear of the shoulder joint, left and right shoulder joints, shoulder joint rotation, and elbow joint opening and closing.
  • the control device comprises a data storage card and a micro controller, and the micro controller can be a single chip microcomputer, a DSP, an ARM or a PLC.
  • the wire drawing module is composed of a servo motor, a fixed pulley and a wire
  • the six wire drawing modules are divided into two groups, three in a group, respectively controlling one arm, and arranged in a triangle above the top of the mannequin.
  • the six wires are divided into two groups, each of which controls one arm, and the ends are fixedly linked to the wrist of the model.
  • the storage device is inserted into the control box, and the data of the model movement is stored in the storage device, and the control box controls the movement of the cable module by reading data in the storage device.
  • the arm of the movable arm model of the arm is equipped with a motor, which can make the model nod or shake the head.
  • the beneficial effects of the present invention are: through the dynamic model system and the method for controlling the dynamic model according to the present invention, the model can be placed in a signal to control the posture and the model can be dynamically moved during the exhibition to more vividly display the model clothing, so that The display window is different from the traditional window, and attracts the attention of consumers through dynamic display, enhances the brand image of the clothing, increases the consumer's desire to purchase, and promotes the sales volume of the clothing.
  • the movement of the model arm is driven by a plurality of suspension wires (traction wires) fixed on the wrist of the model, for example, each wrist is pulled by 3 wires, avoiding the wrist joints of the model in the prior art, The elbow joint and the shoulder joint are all suspended in the way to destroy the clothes, expanding the application of dynamic models.
  • the arm of the model can be arbitrarily moved in an area composed of a cable module at the top of the head (for example, a triangular area or a rectangular area), which improves the range of movement of the model arm and increases the flexibility of the posture of the model.
  • the dynamic model system of the present application has a simple structure and low manufacturing cost.
  • FIG. 1 is a schematic perspective view of a dynamic model system according to the present invention viewed from an angle;
  • FIG. 3 is a schematic diagram of the operation of the dynamic model system according to the present invention;
  • FIG. 4 is a schematic diagram of the operation of the dynamic model system according to the present invention;
  • FIG. 5 is a top plan view of each arm in the dynamic model system of the present invention controlled by four wire drawing modules;
  • FIG. 1 is a schematic perspective view of a dynamic model system according to the present invention viewed from an angle;
  • FIG. 3 is a schematic diagram of the operation of the dynamic model system according to the present invention;
  • FIG. 4 is a schematic diagram of the operation of the dynamic model system according to the present invention;
  • FIG. 5 is a top plan view of each arm in the dynamic model system of the present invention controlled by four wire drawing modules;
  • FIG. 1 is a schematic perspective view of a dynamic model system according to the present invention viewed from an angle;
  • FIG. 3 is a schematic diagram of the operation of the dynamic
  • FIG. 6 is a schematic view showing the internal structure of the wire drawing module of the dynamic model system according to the present invention.
  • Schematic diagram of the internal structure of the head of the dynamic model system of the present invention is a schematic diagram showing a mathematical modeling initial position of a control method of a dynamic model system according to the present invention
  • FIG. 9 is a schematic diagram showing a mathematical modeling target position of a control method of a dynamic model system according to the present invention
  • FIG. 10 is a dynamic model system according to the present invention.
  • the control method mathematically models the position of the arm angle.
  • a dynamic model system including a base 1, a post 2, a top bracket 3, a control box 4, a dynamic model 5, and at least three left pull module (e.g., 6 , 7, 8), at least three right-hand cable modules (for example, 9, 10, 11), wherein the lower end of the column 2 is fixed to the base 1, and the upper end of the column 2 is fixed to the top bracket 3, the dynamic model 5 fixed to the base 1, the control box 4 is fixed on the column 2, the at least three left pull module Attached to the left side of the top bracket 3 and connected to the wrist of the left arm of the model by a respective hanging wire, the at least three right cable modules are fixed to the right side of the top bracket 3 and pass the respective hanging wire and the right arm of the model 5 3 is connected at the wrist; the control box 4 controls the at least three left pull module (for example, 6, 7, 8) and the at least three right pull module (for example, 9, 10, 11) to take up or pay off 2
  • the control box 4 controls the at least three left pull module (for example, 6, 7,
  • the at least three left pull module 6, 7, 8 includes a left pull module 6, a left pull cable module 7, and a left third pull module 8 and constitute a first set of pull module
  • the at least The right-hand cable module 9, 10, 11 includes a right-hand cable module 9, a right-hand cable module 10, a right-hand cable module 11, and a second cable module
  • the first group cable module controls the left arm of the model.
  • the second set of cable pull module controls the right arm of the model 5.3.
  • the hanging wires of all the cable pull modules in the same set of cable pull modules are all fixed at the same point on the model arm, and are received by different pull wire modules in the same group. Line and pay line to control the movement of the model arm in space.
  • the at least three left cable modules 6, 7, 8 and the at least three right cable modules 9, 10, 11 respectively form a plurality of geometric shapes above or around the dynamic model 5.
  • the plurality of geometric shapes comprise a triangle, a rectangle, a hexagon.
  • the top bracket 3 is disposed horizontally above the head of the dynamic model 5.4, as shown in Fig. 1.
  • a plurality of cable modules 6-11 each have a respective suspension wire and are fixedly mounted on the top bracket 3.
  • the cable module is divided into two groups, namely, a first group of 6 and a second group of 9_11.
  • Each of the cable modules of the first group is connected to a wrist of the dynamic model by its suspension wire
  • each cable module of the second group is connected to the other wrist of the dynamic model by its suspension wire.
  • the control box controls the plurality of cable modules 6-11 and controls the respective suspension wires through the plurality of cable modules, thereby causing the dynamic model arm to produce a desired motion.
  • the suspension wire is made of a transparent material to prevent the suspension wire from affecting the display of the garment.
  • the number of the above-mentioned cable modules is exemplary, and may be other numbers of cable modules. For example, as shown in FIG. 4, eight cable modules 1-8 are shown. I.
  • the internal structure of the at least three left-hand cable modules 6, 7, 8 and the at least three right-hand cable modules 9, 10, 11 are identical in structure, the internal structure of which is supported by the support 12.1.
  • the motor is 12. 2 to drive the reel 12.3 to drive the reel 12. 3 to drive the reel 12. 3 to drive the reel 12. 3 to drive the reel 12. 3 Rotating, and then pulling the model arm through the suspension wire 12.4.
  • the dynamic model system includes a base 1 under the dynamic model, the control box 3 is fixed on the column 2, and the top bracket 3 is fixed to the upper end of the column 2.
  • the number of columns 2 can be set as needed, and one column is shown in Figs.
  • the control box 4 sends a control signal to the cable drawing module to control the wire drawing module to take up or release the wire, and the wire drawing module feeds back the length information of the hanging wire to the control box 4.
  • the model left arm 5.2 of the dynamic model 5 and the model right arm 5.3 have four degrees of freedom of movement, respectively, the degrees of freedom of the shoulder joint, the left and right degrees of freedom of the shoulder joint, the shoulders Joint rotation freedom, elbow joint opening and closing freedom. Other similar degrees of freedom of motion can be designed according to actual needs, and are also included in the scope of the present invention.
  • the control device may comprise a data storage card and a microcontroller, for example, the microcontroller is a microcontroller, DSP, ARM or PLC.
  • the specific control manner of controlling the action of the module by using the memory card and the micro controller through the respective cable module is shown in FIG. 3, and the manner in FIG. 3 is exemplary.
  • the control box 4 is internally equipped with a storage device, and the data of the movement of the dynamic model is stored in the storage device, and the control box 4 controls the at least three left pull module 6 by reading data in the storage device. , 7, 8 and at least three right pull line modules 9, 10, 11 operate, or the storage device is connected to a computer for data exchange and transmission.
  • each of the plurality of cable modules may further include a bracket, a motor, a reel, a suspension wire and a circuit board.
  • the specific structure is shown in FIG. 5, and the manner in FIG. 5 is exemplary.
  • a dynamic mannequin system comprises six cable modules (see best shown in Figure 1).
  • the six cable modules are divided into two groups, and the first group cable module and the second group cable module respectively comprise three cable modules.
  • the first set of cable pull modules and the second set of cable pull modules are arranged in a triangle above the head of the dynamic model.
  • the dynamic mannequin system in accordance with the present invention may also include other numbers of cable modules, see FIG.
  • the control box 3 is internally equipped with a storage device, and the data of the movement of the dynamic model is stored in the storage device, and the control box controls the operation of the plurality of cable modules by reading data in the storage device.
  • the dynamic model has a mandrel head 5.4, the head is equipped with a head first motor 1 3. 1, a head first bracket 1 3. 2, a head second motor 1 3. 3 and the head second bracket 1 3. 4 , wherein the head first motor 1 3. 1, the head first bracket 1 3. 2 control the mannequin head 5. 4 shaking head, the head second motor 1 3. 3 , the second bracket of the head 1 3. 4 control the head of the model 5. 4 nodding. That is, the dynamic model has a head, see Fig. 7, the head is equipped with a head first motor 1 3. 1, a head first bracket 1 3. 2, a head second motor 1 3. 3 and a head The second bracket 1 3.
  • the first column 2 and the second column 2. 2 constitute a sleeve structure, and the first column is adjusted by the first column.
  • the first support member 3. 2 and the first support member 3.1 constitute a sleeve structure.
  • the first bracket 3 is slidable on the first bracket 3.1; the third bracket 3.3 and the first bracket 3.1 are linked to each other by a sleeve structure, by adjusting the first bracket 3
  • the overall length of the first support 3.1 and the third support 3. 3 can be adjusted.
  • the controller 3 sends a left-hand motor rotation signal to the left-hand cable module, the left-hand cable module, and the left-hand cable module according to a preset program, and sends a head to the head motor.
  • the part rotation signal sends the right hand motor rotation signal to the right one pull line module, the right second pull line module and the right three pull line module.
  • the left hand of the model moves under the combined force of the left wire pull module, the left second pull wire module and the left three pull wire module corresponding to the hanging wire, thereby driving the entire left arm movement of the model.
  • the right hand of the model moves under the combined force of the wire corresponding to the right pull cable module, the right second pull cable module and the right third pull cable module, thereby driving the entire right arm movement of the model.
  • the head of the model makes a nod or shake head movement under the rotation of the head motor.
  • the present invention can also adopt the method shown in FIG. 4, wherein each wrist adopts a 4-wire traction suspension method, each wrist is controlled by four cable modules, and eight cable modules control a total of two arms.
  • the eight cable modules are divided into two groups of four, each mounted above the top of the mannequin, for example, in a rectangular arrangement.
  • a method of controlling a dynamic model comprising the steps of: a) comprising: vertically setting a dynamic model, the arm of the dynamic model being movable; b) setting a column Fixing the lower end of the column with a base, fixing the upper end of the column to a top bracket; c) fixedly mounting a plurality of cable modules respectively having respective suspension wires on the top bracket, wherein the cable module is divided into Two groups, namely a first group and a second group, each of the cable modules in the first group is connected to a wrist of the dynamic model by its suspension wire, and each cable module in the second group passes through the suspension wire Connecting to the other wrist of the dynamic model; d) controlling the plurality of cable modules through a control box, the plurality of cable modules controlling the hanging wire to achieve the effect of controlling the movement of the wrist of the model
  • the step d) includes: dl) the control box initialization parameter, wherein, before starting the control, the model arms are naturally drooped, and the coordinate system is established with the midpoint of the two wrists of the model as an origin, wherein A (x A , y A , z A ) is the shoulder joint of the model, B (x B , y B , z B ) is the model elbow joint, C (x c , y c , z c ) is the model wrist joint, AB is Model boom length, BC is the model arm length, D (x D , y D , z D ) is the left pull module, DC is the length of the suspension line, E (x E , y E , z E ) is the left second pull line Module, EC is the length of the suspension wire, F (x F , y F , z F ) is the left three-wire cable module, and FC is the length of the suspension
  • the method further includes: d3) the control box calculates a line length of the cable module, wherein the plurality of cable modules includes a left cable module D (x D , y D , z D ), the left second pull module E (x E , y E , z E ), the left three pull module F (x F , y F , z F ) according to the left pull module D (x D , y D , z D ), the left second pull module E (x E , y E , z E ), the coordinate position of the left three pull module F (x F , y F , z F ), and combined with the calculated coordinates of the model wrist C point
  • the step d) further includes: d4) the control box sends the information of the line length DC to the left pull module D; and sends the information of the line length EC to the left second pull module E;
  • the information of the line length FC is sent to the left three pull line module F, and the left pull line module, the left second pull line module, and the left third pull line module control the rotation of the motor after receiving the line length information, so that the respective suspension lines reach the calculation position.
  • the present application provides a dynamic model system and a method for controlling a dynamic model.
  • the dynamic model system and the method for controlling a dynamic model according to the present invention solve the defects in the prior art and realize one or more advantages over the prior art.
  • the beneficial technical effects include, for example, but not limited to, controlling the posture of the model by signals and allowing the model to dynamically move during the exhibition, more vividly displaying the model clothing, making the display window different from the traditional window, and displaying through the dynamic display It has attracted the attention of consumers, enhanced the brand image of clothing, increased the desire of consumers to purchase, and promoted the sales volume of clothing.
  • the wrist joints of the models in the prior art are avoided.
  • the elbow joint and the shoulder joint are all suspended in the way to destroy the clothes, expanding the application of dynamic models.
  • it also improves the range of motion of the model arm, increasing the flexibility of the model's placement.
  • the dynamic model system of the present application has a simple structure and low manufacturing cost.

Landscapes

  • Toys (AREA)

Abstract

一种动态模特及控制动态模特的方法，包括底座（1）、立柱（2）、顶端支架（3）、控制盒（4）、动态模特（5）、至少三个左拉线模块（6、7、8）、至少三个右拉线模块（9、10、11），其中，立柱（2）的下端与底座（1）固定，立柱（2）的上端与顶端支架（3）固定，动态模特（5）与底座（1）固定，控制盒（4）固定在所述立柱（2）上，至少三个左拉线模块（6、7、8）固定在所述顶端支架（3）左侧并且通过各自的吊线与模特左臂（5.2）的手腕处连接，至少三个右拉线模块（9、10、11）固定在所述顶端支架（3）右侧并且通过各自的吊线与模特右臂（5.3）的手腕处连接；所述控制盒（4）控制所述至少三个左拉线模块（6、7、8）和所述至少三个右拉线模块（9、10、11）收线或放线，使所述动态模特（5）的模特左臂（5.2）和模特右臂（5.3）产生运动。本动态模特系统中模特手臂可在其头顶的拉线模块组成的几何区域内任意运动，提高模特手臂运动范围，增加模特摆放姿势的灵活度。

Description

动态模特系统及控制动态模特的方法 技术领域 本发明涉及服装及配饰展示领域， 具体地， 涉及动态模特系统及控制 动态模特的方法， 更具体地， 涉及基于手臂腕部吊线的动态模特系统及控 制动态模特的方法。 背景技术 现有的橱窗模特姿态单一， 无法在动态过程中展示模特身上穿戴的服 装及配饰。如果需要模特的姿态变化，只能由工作人员通过手动操作完成。 这种固定姿态的模特无法有效地吸引消费者的目光， 并且模特服装的展示 死板， 无法展示运动过程中服装的各个姿态， 展示不够生动， 无法激起消 费者的购买欲。 发明内容 为了解决上述问题以及其他问题， 设计了本发明的动态模特系统及控 制动态模特的方法。 根据本发明的一个方面， 提供一种动态模特系统， 包括底座、 立柱、 顶端支架、 控制盒、 动态模特、 至少三个左拉线模块、 至少三个右拉线模 块，其中， 该立柱的下端与该底座固定， 该立柱的上端与该顶端支架固定， 该动态模特与该底座固定， 该控制盒固定在该立柱上， 该至少三个左拉线 模块固定在该顶端支架左侧并且通过各自的吊线与模特左臂的手腕处连接, 该至少三个右拉线模块固定在该顶端支架右侧并且通过各自的吊线与模特 右臂的手腕处连接； 该控制盒控制该至少三个左拉线模块和该至少三个右 拉线模块收线或放线， 使该动态模特的该模特左臂和该模特右臂产生运动。 优选地， 该至少三个左拉线模块包括左一拉线模块、 左二拉线模块、 左三拉线模块且组成第一组拉线模块， 该至少三个右拉线模块包括右一拉 线模块、 右二拉线模块、 右三拉线模块且组成第二组拉线模块， 该第一组 拉线模块控制该模特左臂， 该第二组拉线模块控制该模特右臂， 在同一组 拉线模块中的所有的拉线模块的吊线全部固定在该模特手臂上的同一点， 通过同一组中的不同拉线模块的收线与放线来控制该模特手臂在空间中的 运动。 优选地， 该至少三个左拉线模块和该至少三个右拉线模块分别在该动 态模特上方或身体周围组成多种几何形状， 优选地， 该多种几何形状包括 三角形、 矩形， 六边形。 优选地， 该至少三个左拉线模块和该至少三个右拉线模块中的各个拉 线模块结构相同， 其内部结构由支架、 电机、 绕线盘、 吊线和电路板组成， 每个拉线模块通过该电路板控制该电机以带动该绕线盘转动， 进而通过该 吊线拉动该模特手臂。 优选地，该动态模特的模特左臂和模特右臂分别具有 4个活动自由度， 该 4 个活动自由度分别是肩关节前后自由度、 肩关节左右自由度、 肩关节 旋转自由度、 肘关节开合自由度。 优选地， 该控制盒包括数据存储卡和微型控制器， 该微型控制器是单 片机、 DSP、 ARM或者 PLC。 优选地， 该控制盒内插有存储设备， 该动态模特的运动的数据存储在 该存储设备里， 该控制盒通过读取该存储设备内的数据来控制该至少三个 左拉线模块和至少三个右拉线模块的操作，或者，该存储设备与电脑相连， 进行数据交换和传输。 优选地， 该动态模特具有模特头， 该头部内装有头部第一电机、 头部 第一支架、 头部第二电机和头部第二支架， 其中头部第一电机、 头部第一 支架控制模特头左右摇头， 头部第二电机、 头部第二支架控制模特头上下 点头。 优选地， 该立柱由第一立柱和第二立柱组成， 该第一立柱与该第二立 柱构成套筒结构相互链接， 通过调整该第一立柱和该第二立柱的相互位置 以调节该立柱的整体高度。 优选地， 该顶端支架由第一支架、 第二支架和第三支架组成； 该第二 支架与该第一支架构成套筒结构相互链接， 该第二支架能够在该第一支架 上滑动； 该第三支架与该第一支架构成套筒结构相互链接， 通过调节该第 一支架和该第二支架的相互位置， 能够调整该第一支架和该第三支架的总 体长度。 根据本发明的另一方面，提供一种控制动态模特的方法，其特征在于， 包括如下步骤： a )竖直地设置动态模特， 该动态模特的手臂能够活动； b ) 设置立柱， 将该立柱的下端与一底座固定， 将该立柱的上端与一顶部支架 固定； c )将分别具有各自吊线的多个拉线模块固定地安装在该顶部支架上， 其中， 将该拉线模块分成两个组， 即第一组和第二组， 该第一组中的每个 拉线模块通过其吊线连接至该动态模特的一手腕部， 将该第二组中的每个 拉线模块通过其吊线连接至该动态模特的另一手腕部； d )通过一控制盒控 制该多个拉线模块， 该多个拉线模块控制吊线收缩以达到控制模特手臂腕 部在空间中运动的效果， 进而使该动态模特的手臂产生期望的运动。 优选地， 在步骤 d ) 中包括： dl)该控制盒初始化参数， 其中， 在开始 控制前， 使得模特双臂自然下垂， 以模特两手腕中点为原点建立坐标系， 其中， A (xA, yA, zA)为模特肩关节， B (xB, yB, zB)为模特肘关节， C (xc, yc, zc)为模 特腕关节， AB为模特大臂长度， BC为模特小臂长度， D (xD，yD，zD)为左一拉 线模块， DC为其吊线长度， E (xE, yE, zE)为左二拉线模块， EC为其吊线长度， F (xF，yF，zF)为左三拉线模块， FC为其吊线长度。 优选地， 在步骤 d ) 中进一步包括： d2)该控制盒计算目标动作位置, 其中， 计算手腕处 C的位置包括： d2. 1 )计算该手腕和肩关节 A之间 的距离 AC: AC = 其中， 角 θ为模特臂 ΑΒ
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与小臂 BC夹角； d2. 2 )计算手腕处 C点的坐标： 模特肩关节 A (xA，yA，zA)和 模特腕关节 C点 (xc, yc, zc)之间的距离为 AC , AC在平面 XOZ内的投影与 X轴 夹角为角 a , AC与 Υ轴夹角为角 β , 则 C点的坐标计算如下： xc = xA + AC · sin β · cos α ; yc = yA + AC · cos β ; zc = zA + AC · sin β · sin a。 优选地， 在步骤 d ) 中进一步包括： d 3)该控制盒计算该拉线模块的 线长， 其中， 该多个拉线模块包括左一拉线模块 D (xD，yD，zD)、 左二拉线模 块 E (xE, yE, zE)、左三拉线模块 F (xF, yF, zF) ,根据该左一拉线模块 D (xD, yD, zD)、 该左二拉线模块 E (xE， yE， zE)、 该左三拉线模块 F (xF，yF，zF)的坐标位置， 并 结合计算出来的模特手腕 C点的坐标， 最终计算出该左一拉线模块 D的线 长 DC: DC = V(xD χΑ)2 + (yD yA)2 + (¾ zA)2 ; 该左二拉线模块 β的 线长 EC: EC = V(xE - xA)2 + (yE - YA) 2 + (zE - zA)2 ; 该左三拉线模块 F 的线长 FC: FC = V(xF - χΑ)2 + (yF - yA)2 + (zF - zA)2。 优选地， 在步骤 d ) 中进一步包括： d4)该控制盒将该线长 DC的信息 发送给该左一拉线模块 D; 将该线长 EC的信息发送给该左二拉线模块 E; 将该线长 FC的信息发送给该左三拉线模块 F , 该左一拉线模块、 该左二拉 线模块、 该左三拉线模块在接到线长信息后控制该电机转动， 使各自的吊 线达到计算位置。 根据本发明的一个方面， 提供了一种基于手臂腕部吊线的动态模特机 器人， 包括盖体， 底座， 控制盒， 立柱， 6个拉线模块， 手臂能活动的人体 模特，其特征在于： 控制盒固定在底座上， 盖体通过立柱与控制盒连接成一 体；控制盒上表面设有控制装置，控制盒内设有控制台和 2组伺服电机组， 每组伺服电机组设有 3 个伺服电机； 控制装置与控制台连接， 控制台与微 控制器连接， 伺服电机通过钢丝和定滑轮带动模特的手臂活动，伺服电机输 出的同时将信号反馈到微控制器。 优选地， 手臂能活动的人体模特的手臂具有 4个自由度可以活动， 分 别是肩关节前后、 肩关节左右、 肩关节旋转、 肘关节开合。 优选地， 该的控制装置包括数据存储卡和微型控制器， 微型控制器可 以是单片机、 DSP、 ARM或者 PLC等。 优选地， 该的拉线模块由伺服电机、 定滑轮和丝线组成， 6 个拉线模 块分为两组， 三个为一组， 分别控制一个手臂， 并且在模特头顶上方成三 角形排列。 同样， 6根丝线分为两组， 每 3根丝线控制一个手臂， 其末端均 与模特的手腕部固定链接。 优选地， 控制盒内可以插存储设备， 将模特运动的数据存储在存储设 备里， 控制盒通过读取存储设备内的数据， 控制拉线模块运动。 优选地， 该的手臂能活动的人体模特的头部内装有电机， 可使模特做 点头或者摇头动作。 本发明的有益效果是： 通过根据本发明的动态模特系统和控制动态模特的方法， 可以通过信 号控制模特摆放姿势并且可以使得模特在展示过程中动态地运动， 更加生 动地展示模特服装， 使得展示橱窗区别于传统橱窗， 并且通过动态展示而 吸引了消费者的注意力，提升了服装的品牌形象，增加了消费者的购买欲， 促进了服装的销售量。 此外， 模特手臂的运动由固定在模特手腕上的多根吊线（牵引线） 带 动， 例如， 每个手腕由 3根线牵引， 避免了现有技术中在模特的腕关节、 肘关节和肩关节等处都吊线方式从而毁坏衣服的问题， 扩大了动态模特的 应用场合。 另外， 模特的手臂可以在其头顶的拉线模块所组成的区域（例如， 三 角形区域或矩形区域） 内任意运动， 提高了模特手臂的运动范围， 增加了 模特摆放姿势的灵活度。 本申请的动态模特系统结构筒单， 制造成本低。 附图说明 为了使得本领域技术人员清楚理解本发明并能够实施本发明， 提供附 图。 本申请的范围不受附图限制， 本申请的范围由所附权利要求所限定， 附图中： 图 1是根据本发明的动态模特系统的从一个角度观看的立体结构示意 图； 图 2是根据本发明的动态模特系统的从另一个角度观看的立体结构示 意图； 图 3是根据本发明的动态模特系统的操作示意图； 图 4是本发明的动态模特系统中的每个手臂采用 3个拉线模块控制的 俯视示意图； 图 5是本发明的动态模特系统中的每个手臂采用 4个拉线模块控制的 俯视示意图； 图 6是根据本发明的动态模特系统的拉线模块内部结构示意图； 图 7是根据本发明的动态模特系统的头部内部结构示意图； 图 8是根据本发明的动态模特系统的控制方法数学建模初始位置示意 图； 图 9是根据本发明的动态模特系统的控制方法数学建模目标位置示意 图； 图 10 是根据本发明的动态模特系统的控制方法数学建模手臂角度位 置示意图。 附图中： 1_底座； 2_立柱， 2. 1 -第一立柱， 2. 2 -第二立柱； 3_顶部支 架， 3. 1-第一顶部支架， 3. 2-第二顶部支架， 3. 3-第三顶部支架； 4-控制 盒； 5_动态模特，， 5. 1 -模特身体， 5. 2-模特左臂, 5. 3 -模特右臂， 5. 4 -模 特头； 6-左一拉线模块； 7-左二拉线模块； 8-左三拉线模块； 9-右一拉线 模块； 10 -右二拉线模块； 11 -右三拉线模块； 12. 1_支架， 12. 2-电机， 12. 3- 绕线盘， 12. 4_吊线， 12. 5 -电路板； 1 3. 1 -头部第一电机， 1 3. 2 -头部第一 支架， 1 3. 3-头部第二电机， 1 3. 4-头部第二支架。 具体实施方式 下面示例性地示出了本发明的优选实施例， 以使本领域技术人员能够 了解并实践本发明， 但本发明不由实施例所限定， 而是由所附权利要求书 所限定。 在参照附图阅读了本发明的实施例后， 在不背离本发明的精神和 范围的情况下， 本领域技术人员可能对本发明的实施例进行更改、 替换、 组合、 子组合， 应当理解， 这些更改、 替换、 组合、 子组合均应该落入本 方面的范围。 如图 1-2所示，示出了根据本发明的一种动态模特系统， 包括底座 1、 立柱 2、 顶端支架 3、 控制盒 4、 动态模特 5、 至少三个左拉线模块（例如， 6、 7、 8 )、 至少三个右拉线模块（例如， 9、 10、 11 ), 其中， 该立柱 2 的 下端与该底座 1固定， 该立柱 2的上端与该顶端支架 3固定， 该动态模特 5 与该底座 1 固定， 该控制盒 4固定在该立柱 2上， 该至少三个左拉线模块 固定在该顶端支架 3左侧并且通过各自的吊线与模特左臂 5. 2的手腕处连 接， 该至少三个右拉线模块固定在该顶端支架 3右侧并且通过各自的吊线 与模特右臂 5. 3的手腕处连接；该控制盒 4控制该至少三个左拉线模块（例 如， 6、 7、 8 )和该至少三个右拉线模块（例如， 9、 10、 11 )收线或放线， 使该动态模特 5的该模特左臂 5. 2和该模特右臂 5. 3产生运动。 优选地， 参照附图 1和 2 , 该至少三个左拉线模块 6、 7、 8包括左一 拉线模块 6、 左二拉线模块 7、 左三拉线模块 8且组成第一组拉线模块， 该 至少三个右拉线模块 9、 10、 11 包括右一拉线模块 9、 右二拉线模块 10、 右三拉线模块 11且组成第二组拉线模块， 该第一组拉线模块控制该模特左 臂 5. 2 , 该第二组拉线模块控制该模特右臂 5. 3 , 在同一组拉线模块中的所 有的拉线模块的吊线全部固定在该模特手臂上的同一点， 通过同一组中的 不同拉线模块的收线与放线来控制该模特手臂在空间中的运动。 优选地， 参照附图 1和 2 , 该至少三个左拉线模块 6、 7、 8和该至少 三个右拉线模块 9、 10、 11分别在该动态模特 5上方或身体周围组成多种 几何形状， 优选地， 该多种几何形状包括三角形、 矩形， 六边形。 优选地， 如图 1所示， 该顶部支架 3成十字状， 可选地， 顶部支架 3 水平设置在动态模特的头部 5. 4的上方。 在该系统中， 多个拉线模块 6—11 分别具有各自的吊线且固定安装在该顶部支架 3上。 该拉线模块分成两个 组， 即， 第一组 6飞和第二组 9_11。 该第一组中的每个拉线模块通过其吊 线连接至该动态模特的一手腕部， 该第二组中的每个拉线模块通过其吊线 连接至该动态模特的另一手腕部。 该控制盒控制该多个拉线模块 6—11并通 过该多个拉线模块控制各自的吊线， 进而使得该动态模特的手臂产生期望 的运动。 优选该吊线由透明材料制成， 以避免吊线影响服装的展示。 上述 拉线模块的数量是示例性的， 也可以是其他数量的拉线模块， 例如， 如图 4 所示， 示出了 8个拉线模块 1—8。 优选地， 参照附图 6， 该至少三个左拉线模块 6、 7、 8和该至少三个 右拉线模块 9、 10、 11中的各个拉线模块结构相同，其内部结构由支架 12. 1、 电机 12. 2、 绕线盘 12. 3、 吊线 12. 4和电路板 12. 5组成， 每个拉线模块通 过该电路板 12. 5控制该电机 12. 2以带动该绕线盘 12. 3转动， 进而通过该 吊线 12. 4拉动该模特手臂。 优选地， 如图 1-3所示， 该动态模特系统包括位于该动态模特下方的 底座 1 , 该控制盒 3固定在该立柱 2上， 该顶部支架 3与立柱 2上端固定。 立柱 2的数量可以根据需要而设定， 图 1和 2中示出了 1根立柱。 优选地， 该控制盒 4向拉线模块发送控制信号， 控制拉线模块进行收 线或放线， 同时拉线模块将吊线的长度信息反馈给控制盒 4。 优选地， 该动态模特 5的模特左臂 5. 2和模特右臂 5. 3分别具有 4个 活动自由度， 该 4 个活动自由度分别是肩关节前后自由度、 肩关节左右自 由度、 肩关节旋转自由度、 肘关节开合自由度。 可以根据实际需要， 设计 类似的其他的活动自由度， 这也包含在本发明的范围内。 优选地， 该控制装置可以包括数据存储卡和微型控制器， 例如， 该微 型控制器是单片机、 DSP、 ARM或者 PLC。 优选地， 利用存储卡和微型控制 器通过各个拉线模块来控制模块的动作的具体控制方式参见图 3 ,图 3中的 方式是示例性的。 优选地， 该控制盒 4 内插有存储设备， 该动态模特的运动的数据存储 在该存储设备里， 该控制盒 4通过读取该存储设备内的数据来控制该至少 三个左拉线模块 6、 7、 8和至少三个右拉线模块 9、 10、 11的操作， 或者， 该存储设备与电脑相连， 进行数据交换和传输。 优选地， 该多个拉线模块中的每个拉线模块可以进一步包括支架、 电 机、 绕线盘、 吊线和电路板， 具体结构方式参见图 5 , 图 5中的方式是示例 性的。 优选地，示例性地，根据本发明的动态模特系统包括 6个拉线模块（参 见图 1最佳所示）。 6个拉线模块分成两组， 第一组拉线模块和第二组拉线 模块分别包括 3 个拉线模块。 第一组拉线模块和第二组拉线模块在动态模 特的头顶上方成三角形排列。 根据本发明的动态模特系统也可包括其他数 量的拉线模块， 参见图 4。 优选地， 该控制盒 3内插有存储设备， 该动态模特的运动的数据存储 在该存储设备里， 该控制盒通过读取该存储设备内的数据来控制该多个拉 线模块的操作。 优选地， 参照图 7 , 该动态模特具有模特头 5. 4 , 该头部内装有头部第 一电机 1 3. 1、头部第一支架 1 3. 2、头部第二电机 1 3. 3和头部第二支架 1 3. 4 , 其中头部第一电机 1 3. 1、 头部第一支架 1 3. 2控制模特头 5. 4左右摇头， 头 部第二电机 1 3. 3、 头部第二支架 1 3. 4控制模特头 5. 4上下点头。 即， 该动 态模特具有头部， 参见图 7 , 该头部内装有头部第一电机 1 3. 1、 头部第一 支架 1 3. 2、 头部第二电机 1 3. 3和头部第二支架 1 3. 4 , 其中， 头部第一电 机、 头部第一支架控制模特头左右摇头， 头部第二电机、 头部第二支架控 制模特头上下点头。 优选地， 该立柱 2可以由第一立柱 2. 1和第二立柱 2. 2组成， 该第一 立柱 2. 1与该第二立柱 2. 2构成套筒结构相互链接， 通过调整该第一立柱 2. 1和该第二立柱 2. 2的相互位置以调节该立柱 1的整体高度。 优选地， 该顶端支架 3由第一支架 3. 1、 第二支架 3. 2和第三支架 3. 3 组成； 该第二支架 3. 2与该第一支架 3. 1构成套筒结构相互链接， 该第二 支架 3. 1能够在该第一支架 3. 1上滑动；该第三支架 3. 3与该第一支架 3. 1 构成套筒结构相互链接， 通过调节该第一支架 3. 1和该第二支架 3. 2的相 互位置， 能够调整该第一支架 3. 1和该第三支架 3. 3的总体长度。 使用时（参见附图 3；),控制器 3按照预先设定的程序向左一拉线模块、 左二拉线模块和左三拉线模块发送左手电机转动信号， 向头部电机发送头 部转动信号， 向右一拉线模块、 右二拉线模块和右三拉线模块发送右手电 机转动信号。 模特的左手在左一拉线模块、 左二拉线模块和左三拉线模块 所对应的吊线的合力作用下运动， 从而带动模特整个左臂运动。 模特的右 手在右一拉线模块、 右二拉线模块和右三拉线模块所对应的丝线的合力作 用下运动， 从而带动模特整个右臂运动。 模特头部在头部电机的转动带动 下进行点头或者摇头运动。 可替换地， 本发明还可以采用图 4所示的方式， 其中， 每个腕部采用 4线牵引的吊线方式， 每个手腕由四个拉线模块控制， 8个拉线模块共控制 2个手臂。 该 8个拉线模块分成 2组， 每组 4个， 在模特头顶上方安装， 例 如， 成矩形排列。 根据本发明的另一个方面， 提供一种控制动态模特的方法， 包括如下步 骤： 其特征在于， 包括如下步骤： a )竖直地设置动态模特， 该动态模特的 手臂能够活动； b )设置立柱， 将该立柱的下端与一底座固定， 将该立柱的 上端与一顶部支架固定； c )将分别具有各自吊线的多个拉线模块固定地安 装在该顶部支架上，其中，将该拉线模块分成两个组， 即第一组和第二组， 该第一组中的每个拉线模块通过其吊线连接至该动态模特的一手腕部， 将 该第二组中的每个拉线模块通过其吊线连接至该动态模特的另一手腕部； d ) 通过一控制盒控制该多个拉线模块， 该多个拉线模块控制吊线收缩以达到 控制模特手臂腕部在空间中运动的效果， 进而使该动态模特的手臂产生期 望的运动。
优选地，参照图 8 ,在步骤 d )中包括： dl)该控制盒初始化参数，其中， 在开始控制前， 使得模特双臂自然下垂， 以模特两手腕中点为原点建立坐 标系，其中， A (xA, yA, zA)为模特肩关节， B (xB, yB, zB)为模特肘关节， C (xc, yc, zc) 为模特腕关节， AB为模特大臂长度， BC为模特小臂长度， D (xD，yD，zD)为左 一拉线模块， DC为其吊线长度， E (xE，yE， zE)为左二拉线模块， EC为其吊线 长度， F (xF，yF，zF)为左三拉线模块， FC为其吊线长度。 优选地， 参照图 9和 10 , 在步骤 d ) 中进一步包括： d2)该控制盒计 算目标动作位置， 其中， 计算手腕处的点 C 的位置包括： d2. 1 )计算该手 腕和肩关节 A之间的距离 AC: AC =」AB 2 + BC2— 2AB · BC · cos θ ,其中， 角 Θ为模特臂 ΑΒ与小臂 BC夹角； d2. 2 )计算手腕处 C点的坐标： 模特肩关 节 A (xA, yA, zA)和模特腕关节 C点（xc， yc, zc)之间的距离为 AC , AC在平面 XOZ 内的投影与 X轴夹角为角 α , AC与 Υ轴夹角为角 β , 则 C点的坐标计算如 下： xc = xA + AC · sin β · cos α； yc = yA + AC · cos β ； zc = zA + AC · sin β · sin a。 优选地， 参照图 9 , 在步骤 d ) 中进一步包括： d3)该控制盒计算该拉 线模块的线长， 其中， 该多个拉线模块包括左一拉线模块 D (xD，yD，zD)、 左 二拉线模块 E (xE， yE， zE)、 左三拉线模块 F (xF， yF， zF) , 根据该左一拉线模块 D (xD, yD, zD)、该左二拉线模块 E (xE, yE, zE)、该左三拉线模块 F (xF, yF, zF)的坐 标位置， 并结合计算出来的模特手腕 C点的坐标， 最终计算出该左一拉线 模块 D的线长 DC: DC = (xD χΑ)2 + (yD yA)2 + (zD zA)2 ; 该左二拉 线模块 E的线长 EC: EC = (xE - xA)2 + (yE - YA) 2 + (zE - zA)2 ; 该左三 拉线模块 F的线长 FC: FC = (xF xA)2 + (yF yA)2 + (zF zA)2。 优选地， 在步骤 d ) 中进一步包括： d4)该控制盒将该线长 DC的信息 发送给该左一拉线模块 D; 将该线长 EC的信息发送给该左二拉线模块 E; 将该线长 FC的信息发送给该左三拉线模块 F , 该左一拉线模块、 该左二拉 线模块、 该左三拉线模块在接到线长信息后控制该电机转动， 使各自的吊 线达到计算位置。 本申请提供了动态模特系统及控制动态模特的方法， 利用根据本发明 的动态模特系统及控制动态模特的方法， 解决了现有技术中存在的缺陷， 实现了优于现有技术的一个或多个有益技术效果， 例如， 包括但不限于， 通过信号控制模特摆放姿势并且可以使得模特在展示过程中动态地运动， 更加生动地展示模特服装， 使得展示橱窗区别于传统橱窗， 并且通过动态 展示而吸引了消费者的注意力， 提升了服装的品牌形象， 增加了消费者的 购买欲，促进了服装的销售量。此外，避免了现有技术中在模特的腕关节、 肘关节和肩关节等处都吊线方式从而毁坏衣服的问题， 扩大了动态模特的 应用场合。 另外， 还提高了模特手臂的运动范围， 增加了模特摆放姿势的 灵活度。 本申请的动态模特系统结构筒单， 制造成本低。
显然， 上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例， 而并 非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说, 在上述说明的基础上还可以^：出其它不同形式的变化或变动。这里无 需也无法对所有的实施方式予以穷举。而这些属于本发明的精神所引 伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。在此需 要说明的是，各个实施例及优选实施例和各附图中的不同特征能够彼 此组合形成新的实施例， 只要这样的组合不产生矛盾。 为了使得说明 书筒要，省略了对于本领域技术人员能够理解的各种不同组合的描述。

Claims

权利要求
1. 一种动态模特系统， 其特征在于， 包括底座（1)、 立柱（2)、 顶端支 架（3)、 控制盒（4)、 动态模特（5)、 至少三个左拉线模块（6、 7、 8)、 至少三个右拉线模块（9、 10、 11 ), 其中， 所述立柱（2 ) 的下 端与所述底座（ 1 )固定， 所述立柱（ 2 )的上端与所述顶端支架（ 3 ) 固定， 所述动态模特（5) 与所述底座（1 ) 固定， 所述控制盒（4) 固定在所述立柱（2)上， 所述至少三个左拉线模块（6、 7、 8) 固定 在所述顶端支架（ 3 )左侧并且通过各自的吊线与模特左臂 (5.2)的 手腕处连接， 所述至少三个右拉线模块（9、 10、 11 ) 固定在所述顶 端支架（ 3 )右侧并且通过各自的吊线与模特右臂（ 5.3 )的手腕处连 接； 所述控制盒（4)控制所述至少三个左拉线模块（6、 7、 8)和所 述至少三个右拉线模块（9、 10、 11 ) 收线或放线， 使所述动态模特
( 5 ) 的所述模特左臂（ 5.2 )和所述模特右臂（ 5.3 )产生运动。
2. 根据权利要求 1所述的动态模特系统， 其特征在于， 所述至少三个左 拉线模块（6、 7、 8) 包括左一拉线模块（6)、 左二拉线模块（7)、 左三拉线模块（8)且组成第一组拉线模块， 所述至少三个右拉线模 块（9、 10、 11 ) 包括右一拉线模块（9)、 右二拉线模块（10)、 右三 拉线模块（ 11 )且组成第二组拉线模块， 所述第一组拉线模块控制所 述模特左臂（ 5.2 ), 所述第二组拉线模块控制所述模特右臂（ 5.3 ), 在同一组拉线模块中的所有的拉线模块的吊线全部固定在所述模特 手臂上的同一点，通过同一组中的不同拉线模块的收线与放线来控制 所述模特手臂在空间中的运动。
3. 根据权利要求 1所述的动态模特系统， 其特征在于， 所述至少三个左 拉线模块（6、 7、 8)和所述至少三个右拉线模块（9、 10、 11 )分别 在所述动态模特（5 )上方或身体周围组成多种几何形状， 优选地， 所述多种几何形状包括三角形、 矩形， 六边形。
4. 根据权利要求 1所述的动态模特系统， 其特征在于， 所述至少三个左 拉线模块（6、 7、 8)和所述至少三个右拉线模块（9、 10、 11 ) 中的 各个拉线模块结构相同， 其内部结构由支架（12.1)、 电机（12.2)、 绕线盘（ I2.3 )、 吊线 （ I2.4 )和电路板 ( 12.5 )组成， 每个拉线模 块通过所述电路板 ( 12.5)控制所述电机（ 12.2 )以带动所述绕线盘
( 12.3)转动， 进而通过所述吊线（ 12.4 )拉动所述模特手臂。
5. 根据权利要求 1所述的动态模特系统，其特征在于，所述动态模特（ 5 ) 的模特左臂（ 5.2 )和模特右臂（ 5.3 )分别具有 4个活动自由度， 所 述 4个活动自由度分别是肩关节前后自由度、 肩关节左右自由度、 肩 关节旋转自由度、 肘关节开合自由度。
6. 根据权利要求 3所述的动态模特系统，其特征在于，所述控制盒（ 4 ) 包括数据存储卡和微型控制器， 所述微型控制器是单片机、 DSP、 ARM 或者 PLC。
7. 根据权利要求 1所述的动态模特系统，其特征在于，所述控制盒（ 4 ) 内插有存储设备，所述动态模特的运动的数据存储在所述存储设备里 , 所述控制盒（4)通过读取所述存储设备内的数据来控制所述至少三 个左拉线模块（6、 7、 8)和至少三个右拉线模块（9、 10、 11 ) 的操 作， 或者， 所述存储设备与电脑相连， 进行数据交换和传输。
8. 根据权利要求 1所述的动态模特系统， 其特征在于， 所述动态模特具 有模特头 （5.4), 所述头部内装有头部第一电机（13.1)、 头部第一 支架（ 13.2 )、 头部第二电机（ 13.3 )和头部第二支架（ 13.4 ), 其中 头部第一电机（ 13.1 )、 头部第一支架（ 13.2 )控制模特头（ 5.4 )左 右摇头， 头部第二电机（13.3)、 头部第二支架（13.4 )控制模特头
(5.4)上下点头。
9. 根据权利要求 1所述的动态模特系统， 其特征在于， 所述立柱（2) 由第一立柱（ 2.1 )和第二立柱（ 2.2 )组成， 所述第一立柱（ 2.1 ) 与所述第二立柱（2. 2 )构成套筒结构相互链接， 通过调整所述第一 立柱（ 2. 1 )和所述第二立柱（ 2. 2 )的相互位置以调节所述立柱（ 2 ) 的整体高度。
10. 根据权利要求 1所述的动态模特系统，其特征在于，所述顶端支架（ 3 ) 由第一支架（ 3. 1 )、 第二支架（ 3. 2 )和第三支架（ 3. 3 )组成； 所述 第二支架（ 3. 2 )与所述第一支架（ 3. 1 )构成套筒结构相互链接， 所 述第二支架（ 3. 1 )能够在所述第一支架（ 3. 1 )上滑动； 所述第三支 架（ 3. 3 )与所述第一支架（ 3. 1 )构成套筒结构相互链接， 通过调节 所述第一支架（ 3. 1 )和所述第二支架（ 3. 2 )的相互位置， 能够调整 所述第一支架（ 3. 1 )和所述第三支架（ 3. 3 ) 的总体长度。
11. 一种控制动态模特的方法， 其特征在于， 包括如下步骤： a ) 竖直地设置动态模特， 所述动态模特的手臂能够活动； b )设置立柱， 将所述立柱的下端与一底座固定， 将所述立柱的 上端与一顶部支架固定； c )将分别具有各自吊线的多个拉线模块固定地安装在所述顶部 支架上， 其中， 将所述拉线模块分成两个组， 即第一组和第二组， 所 述第一组中的每个拉线模块通过其吊线连接至所述动态模特的一手 腕部，将所述第二组中的每个拉线模块通过其吊线连接至所述动态模 特的另一手腕部；
d )通过一控制盒控制所述多个拉线模块， 所述多个拉线模块控 制吊线收缩以达到控制模特手臂腕部在空间中运动的效果，进而使所 述动态模特的手臂产生期望的运动。
12. 根据权利要求 11所述的控制动态模特的方法，其特征在于，在步骤 d ) 中包括： dl)所述控制盒初始化参数， 其中， 在开始控制前， 使得模 特双臂自然下垂， 以模特两手腕中点为原点建立坐标系， 其中，
A (xA, yA, zA)为模特肩关节， B (xB, yB, zB)为模特肘关节， C (xc, yc, zc)为模 特腕关节， AB为模特大臂长度， BC为模特小臂长度， D (xD，yD，zD)为左 一拉线模块， DC为其吊线长度， E (xE，yE， zE)为左二拉线模块， EC为 其吊线长度， F (xF，yF，zF)为左三拉线模块， FC为其吊线长度。 根据权利要求 12所述的控制动态模特的方法，其特征在于，在步骤 d ) 中进一步包括： d2)所述控制盒计算目标动作位置， 其中， 计算手腕 处的点 C的位置包括： d2. 1 )计算所述手腕和肩关节 A之间的距离 AC:
Figure imgf000019_0001
其中， 角 Θ为模特臂 AB与小臂 BC夹角； d2. 2 )计算手腕处 C点的坐标： 模特肩关节 A (xA, yA, zA)和模特腕关节 C点（xc， yc, zc)之间的距离为 AC , AC在平面 X0Z内的投影与 X轴夹角为角 a , AC与 Υ轴夹角为 角 β , 则 C点的坐标计算如下： xc = χΑ + AC · sin β · cos α
Yc = ΥΑ + AC · cos β zc = zA + AC · sin β · sin a。
14. 根据权利要求 1 3所述的控制动态模特的方法，其特征在于，在步骤 d ) 中进一步包括： d3)所述控制盒计算所述拉线模块的线长， 其中， 所 述多个拉线模块包括左一拉线模块 D (xD，yD，zD)、 左二拉线模块 E (xE，yE，zE)、 左三拉线模块 F (xF，yF，zF) , 根据所述左一拉线模块 D (xD，yD，zD)、 所述左二拉线模块 E (xE，yE，zE)、 所述左三拉线模块 F (xF，yF，zF)的坐标位置， 并结合计算出来的模特手腕 C点的坐标， 最 终计算出所述左一拉线模块 D的线长 DC:
DC = (xD― xA)2 + (yD― yA)2 + (zD― zA)2
所述左二拉线模块 E的线长 EC:
EC = (xE - xA)2 + (yE - ΥΑ) 2 + (ΖΕ - ζΑ) 所述左三拉线模块 F的线长 FC:
FC = V (xF - xA)2 + (yF - ΥΑ) 2 + (ZF - zA)2。
15. 根据权利要求 14所述的控制动态模特的方法，其特征在于，在步骤 d ) 中进一步包括： d4)所述控制盒将所述线长 DC的信息发送给所述左 一拉线模块 D; 将所述线长 EC的信息发送给所述左二拉线模块 E; 将 所述线长 FC的信息发送给所述左三拉线模块 F , 所述左一拉线模块、 所述左二拉线模块、所述左三拉线模块在接到线长信息后控制所述电 机转动， 使各自的吊线达到计算位置。
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