WO2015012182A1 - Control device and electric power-assisted vehicle - Google Patents

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保坂 康夫
和夫 浅沼
太一 柳岡
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太陽誘電株式会社
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62MRIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
    • B62M6/40Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
    • B62M6/45Control or actuating devices therefor

Abstract

[Problem] To enable proper ascertainment of timing at which processing related to the driving of a motor of an electric power-assisted bicycle can be executed. [Solution] This control device has: (A) a determination unit which determines whether or not a motor-driven wheel speed and a pedaling-equivalent speed, which is calculated from pedal rotation, satisfy a predetermined condition indicating the bicycle is in a coasting state; and (B) an instruction unit which, when the motor-driven wheel speed and the pedaling-equivalent speed are determined to satisfy the condition, enables processing appropriate for the coating state to be executed.

Description

制御装置及び電動アシスト車Control device and electric assist vehicle

本発明は、電動アシスト車における制御技術に関する。 The present invention relates to a control technique in an electric assist vehicle.

電動アシスト自転車などの電動モータの制御は、トルクセンサ、車速センサやモータ電流センサなどの信号に基づき、目的に応じた電動モータの駆動制御を行っている。駆動制御は、安全性、法律順守性、アシスト感、発進性などの様々な観点においてなされるが、適切な駆動制御を行うにはセンサが常に正しい値を出力することが前提となる。  Control of an electric motor such as an electric assist bicycle is performed based on a signal from a torque sensor, a vehicle speed sensor, a motor current sensor, or the like, according to the purpose. The drive control is performed from various viewpoints such as safety, legal compliance, assist feeling, startability, and the like, but it is assumed that the sensor always outputs a correct value in order to perform appropriate drive control. *

しかしながら、センサ類は、入力がない場合でもゼロ以外のオフセット値を出力する場合がある。このオフセット値は、部品のばらつきや経年劣化、温度変化によって生ずるので、適切なタイミングで較正することになる。  However, the sensors may output an offset value other than zero even when there is no input. Since this offset value is caused by component variations, aging deterioration, and temperature change, calibration is performed at an appropriate timing. *

ある電動アシスト自転車についての従来技術には、速度がゼロになったときに、基準値(オフセット値に相当する値)をセンサが出力する最小値で更新する。しかしながら、この技術は電動アシスト自転車が停止している状態でアシスト機能をオンにすることを想定した較正方法であって、必ずしも停止している状態が較正に適した状態ではない。  In the prior art for a certain electrically assisted bicycle, when the speed becomes zero, the reference value (value corresponding to the offset value) is updated with the minimum value output by the sensor. However, this technique is a calibration method assuming that the assist function is turned on while the electrically assisted bicycle is stopped, and the stopped state is not necessarily a state suitable for calibration. *

また、電動アシスト自転車などの電動モータは、1回の充電で可能な限り走行距離を伸ばすことを求められる。このため、微小な入力トルクの場合、モータ駆動を行わない制御を行うと効果的である。しかし、微小な入力トルクについての判断基準についても、適切に設定されていないと、モータ駆動のオン及びオフの切り替えが適切に行われないことになる。また、一度モータ駆動を行った後では、微小な入力トルクが一定時間経過した場合にモータ駆動をオフにする従来技術が存在しているが、運転者の駆動意図とは異なる形でモータ駆動がオフされることになる。 In addition, an electric motor such as an electric assist bicycle is required to extend the travel distance as much as possible by one charge. For this reason, in the case of a minute input torque, it is effective to perform control without motor driving. However, if the criterion for the minute input torque is not set appropriately, the motor drive cannot be switched on and off properly. In addition, once the motor has been driven, there is a conventional technique that turns off the motor drive when a small amount of input torque has elapsed for a certain period of time, but the motor drive is different from the driver's drive intention. Will be turned off.

特開平8-230751号公報Japanese Patent Laid-Open No. 8-230751 特開平8-230752号公報JP-A-8-230752

従って、本発明の目的は、一側面によれば、電動アシスト自転車のモータ駆動に関連する処理の実施が可能となるタイミングを適切に把握できるようにするための技術を提供することである。 Therefore, the objective of this invention is providing the technique for enabling it to grasp | ascertain appropriately the timing which can perform the process relevant to the motor drive of an electrically assisted bicycle.

本発明に係る制御装置は、(A)モータ駆動輪速度と、ペダル回転から得られるペダル回転換算速度とが、予め定められ且つ惰性走行中であることを表す条件を満たしているか否かを判定する判定部と、(B)モータ駆動輪速度とペダル回転換算速度とが上記条件を満たしていると判定された場合には、惰性走行中という状態に応じた処理の実施を可能にする指示部とを有する。  The control device according to the present invention determines whether or not (A) the motor-driven wheel speed and the pedal rotation conversion speed obtained from the pedal rotation satisfy a predetermined condition indicating that the vehicle is coasting. And an instruction unit that enables execution of processing according to the state of coasting when it is determined that the motor-driven wheel speed and the pedal rotation conversion speed satisfy the above conditions. And have. *

本発明では、モータ駆動の制御やオフセット値の較正などを行う場合に、惰性走行中というタイミングに着目すべきという新規な観点に基づき、惰性走行中という状態を適切に把握するものである。  In the present invention, when performing motor drive control, offset value calibration, and the like, the state of inertial traveling is appropriately grasped based on a novel viewpoint that attention should be paid to the timing of inertial traveling. *

なお、上で述べた条件が、(a)モータ駆動輪速度よりペダル回転換算速度が遅いという第1の条件と、(b)モータ駆動輪速度とペダル回転換算速度との差が第1の閾値より大きい又はモータ駆動輪速度に対するペダル回転換算速度の比が第2の閾値より小さいという第2の条件と、(c)第1の条件又は第2の条件を満たしている継続時間が第3の閾値より長いという条件とのうちいずれかである場合もある。これらのいずれかであれば、惰性走行中という状態を適切に把握できるようになる。  Note that the above-described conditions are (a) the first condition that the pedal rotation conversion speed is slower than the motor driving wheel speed, and (b) the difference between the motor driving wheel speed and the pedal rotation conversion speed is the first threshold value. A second condition that the ratio of the pedal rotation converted speed to the motor-driven wheel speed is less than the second threshold, and (c) the duration that satisfies the first condition or the second condition is the third In some cases, the condition is longer than the threshold. If it is any of these, it will become possible to appropriately grasp the state of inertia running. *

なお、第1の閾値又は第2の閾値に応じて第3の閾値が設定される場合もある。例えば、第2の閾値が小さい場合には、第3の閾値が大きくなるような設定が行われる場合もある。  Note that the third threshold value may be set according to the first threshold value or the second threshold value. For example, when the second threshold value is small, a setting may be made such that the third threshold value is large. *

さらに、第1の閾値又は第2の閾値を、モータ回転速度に応じて設定するようにしても良い。センサ値の精度の問題を考慮するものである。  Furthermore, the first threshold value or the second threshold value may be set according to the motor rotation speed. The problem of sensor value accuracy is taken into account. *

さらに、上で述べた処理が、ペダル入力トルクのオフセット値を較正する処理である場合もある。さらに、上で述べた処理が、ペダル回転が検出されている状態において、ペダル入力トルクと当該ペダル入力トルクのオフセット値との差が正の値である場合に、当該差を0に設定する処理又はモータ駆動を停止させる処理である場合もある。このような処理を行う上で、惰性走行中という状態があれば適切に処理を行うことができる。  Furthermore, the process described above may be a process of calibrating the offset value of the pedal input torque. Further, the above-described process is a process of setting the difference to 0 when the difference between the pedal input torque and the offset value of the pedal input torque is a positive value in a state where the pedal rotation is detected. Or it may be a process which stops a motor drive. In performing such processing, if there is a state of inertia running, the processing can be appropriately performed. *

なお、上で述べたような処理をマイクロプロセッサに実施させるためのプログラムを作成することができる。当該プログラムは、例えばフレキシブル・ディスク、CD-ROMなどの光ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリ(例えばROM)、ハードディスク等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体又は記憶装置に格納される。なお、処理途中のデータについては、RAM(Random Access Memory)等の記憶装置に一時保管される。 It is possible to create a program for causing the microprocessor to perform the processing described above. The program is stored in a computer-readable storage medium or storage device such as a flexible disk, an optical disk such as a CD-ROM, a magneto-optical disk, a semiconductor memory (for example, ROM), or a hard disk. Data in the middle of processing is temporarily stored in a storage device such as a RAM (Random Access Memory).

一側面によれば、電動アシスト自転車のモータ駆動に関連する処理の実施が可能となるタイミングを適切に把握できるようになる。 According to one aspect, it becomes possible to appropriately grasp the timing at which processing related to motor driving of an electrically assisted bicycle can be performed.

図1は、モータ付き自転車の外観を示す図である。FIG. 1 is a view showing an appearance of a motor-equipped bicycle. 図2は、モータ駆動制御器の機能ブロック図である。FIG. 2 is a functional block diagram of the motor drive controller. 図3は、実施の形態の概要を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an outline of the embodiment. 図4は、係数αと猶予期間Tとの関係を表す模式図である。FIG. 4 is a schematic diagram showing the relationship between the coefficient α and the grace period T. 図5は、演算部の機能ブロック図である。FIG. 5 is a functional block diagram of the calculation unit. 図6は、判定部の処理フローを示す図である。FIG. 6 is a diagram illustrating a processing flow of the determination unit. 図7は、判定部の処理フローを示す図である。FIG. 7 is a diagram illustrating a processing flow of the determination unit. 図8は、オフセット較正部の処理フローを示す図である。FIG. 8 is a diagram illustrating a processing flow of the offset calibration unit. 図9は、トルク較正部の処理フローを示す図である。FIG. 9 is a diagram illustrating a processing flow of the torque calibration unit. 図10は、係数αとモータ回転速度との関係を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing the relationship between the coefficient α and the motor rotation speed. 図11は、マイクロプロセッサで実施する場合の機能ブロック図である。FIG. 11 is a functional block diagram when implemented by a microprocessor.

図1は、本実施の形態における電動アシスト車であるモータ付き自転車の一例を示す外観図である。このモータ付き自転車1は、モータ駆動装置を搭載している。モータ駆動装置は、二次電池101と、モータ駆動制御器102と、トルクセンサ103と、ペダル回転センサ104と、モータ105と、操作パネル106とを有する。  FIG. 1 is an external view showing an example of a motor-equipped bicycle that is an electrically assisted vehicle according to the present embodiment. This motorized bicycle 1 is equipped with a motor drive device. The motor drive device includes a secondary battery 101, a motor drive controller 102, a torque sensor 103, a pedal rotation sensor 104, a motor 105, and an operation panel 106. *

二次電池101は、例えば供給最大電圧(満充電時の電圧)が24Vのリチウムイオン二次電池であるが、他種の電池、例えばリチウムイオンポリマー二次電池、ニッケル水素蓄電池などであっても良い。  The secondary battery 101 is, for example, a lithium ion secondary battery having a maximum supply voltage (voltage at full charge) of 24 V, but may be another type of battery, such as a lithium ion polymer secondary battery, a nickel hydride storage battery, or the like. good. *

トルクセンサ103は、クランク軸に取付けられたホイールに設けられており、運転者によるペダルの踏力を検出し、この検出結果をモータ駆動制御器102に出力する。また、ペダル回転センサ104は、トルクセンサ103と同様に、クランク軸に取付けられたホイールに設けられており、回転に応じた信号をモータ駆動制御器102に出力する。  The torque sensor 103 is provided on a wheel attached to the crankshaft, detects the pedaling force of the pedal by the driver, and outputs the detection result to the motor drive controller 102. Similarly to the torque sensor 103, the pedal rotation sensor 104 is provided on a wheel attached to the crankshaft, and outputs a signal corresponding to the rotation to the motor drive controller 102. *

モータ105は、例えば周知の三相直流ブラシレスモータであり、例えばモータ付き自転車1の前輪に装着されている。モータ105は、前輪を回転させるとともに、前輪の回転に応じてローターが回転するように、ローターが前輪に連結されている。さらに、モータ105はホール素子等の回転センサを備えてローターの回転情報(すなわちホール信号)をモータ駆動制御器102に出力する。  The motor 105 is, for example, a well-known three-phase DC brushless motor, and is mounted on the front wheel of the motorized bicycle 1, for example. The motor 105 rotates the front wheel, and the rotor is connected to the front wheel so that the rotor rotates in accordance with the rotation of the front wheel. Further, the motor 105 includes a rotation sensor such as a Hall element, and outputs rotor rotation information (that is, a Hall signal) to the motor drive controller 102. *

操作パネル106は、例えばアシストの有無に関する指示入力等をユーザから受け付けて、当該指示入力をモータ駆動制御器102に出力する。また、操作パネル106は、変速機の変速比(ギア比とも呼ぶ)を表す信号をモータ駆動制御器102に出力するものとする。  The operation panel 106 receives, for example, an instruction input regarding the presence / absence of assist from the user, and outputs the instruction input to the motor drive controller 102. The operation panel 106 outputs a signal representing a transmission gear ratio (also referred to as a gear ratio) to the motor drive controller 102. *

このようなモータ付き自転車1のモータ駆動制御器102に関連する構成を図2に示す。モータ駆動制御器102は、制御器1020と、FET(Field Effect Transistor)ブリッジ1030とを有する。FETブリッジ1030には、モータ105のU相についてのスイッチングを行うハイサイドFET(Suh)及びローサイドFET(Sul)と、モータ105のV相についてのスイッチングを行うハイサイドFET(Svh)及びローサイドFET(Svl)と、モータ105のW相についてのスイッチングを行うハイサイドFET(Swh)及びローサイドFET(Swl)とを含む。このFETブリッジ1030は、コンプリメンタリ型スイッチングアンプの一部を構成している。  A configuration related to the motor drive controller 102 of the motorized bicycle 1 is shown in FIG. The motor drive controller 102 includes a controller 1020 and an FET (Field Effect Transistor) bridge 1030. The FET bridge 1030 includes a high side FET (S uh ) and a low side FET (S ul ) that perform switching for the U phase of the motor 105, and a high side FET (S vh ) that performs switching for the V phase of the motor 105, and It includes a low-side FET (S vl ), a high-side FET (S wh ) and a low-side FET (S wl ) that perform switching for the W phase of the motor 105. This FET bridge 1030 constitutes a part of a complementary switching amplifier.

また、制御器1020は、演算部1021と、ペダル回転入力部1022と、車速入力部1024と、可変遅延回路1025と、モータ駆動タイミング生成部1026と、トルク入力部1027と、AD入力部1029とを有する。  The controller 1020 includes a calculation unit 1021, a pedal rotation input unit 1022, a vehicle speed input unit 1024, a variable delay circuit 1025, a motor drive timing generation unit 1026, a torque input unit 1027, and an AD input unit 1029. Have *

演算部1021は、操作パネル106からの入力(例えばギア比、オン/オフ等)、車速入力部1024からの入力、ペダル回転入力部1022からの入力、トルク入力部1027からの入力、AD入力部1029からの入力を用いて以下で述べる演算を行う。その上で、モータ駆動タイミング生成部1026及び可変遅延回路1025に対して出力を行う。なお、演算部1021は、メモリ10211を有しており、メモリ10211は、演算に用いる各種データ及び処理途中のデータ等を格納する。さらに、演算部1021は、プログラムをプロセッサが実行することによって実現される場合もあり、この場合には当該プログラムがメモリ10211に記録されている場合もある。  The calculation unit 1021 is input from the operation panel 106 (for example, gear ratio, on / off, etc.), input from the vehicle speed input unit 1024, input from the pedal rotation input unit 1022, input from the torque input unit 1027, AD input unit The operation described below is performed using the input from 1029. After that, output is made to the motor drive timing generation unit 1026 and the variable delay circuit 1025. Note that the calculation unit 1021 includes a memory 10211, and the memory 10211 stores various data used for calculation, data being processed, and the like. Further, the calculation unit 1021 may be realized by executing a program by a processor. In this case, the program may be recorded in the memory 10211. *

車速入力部1024は、モータ105が出力するホール信号から現在車速(モータ駆動輪速度とも呼ぶ)を算出して、演算部1021に出力する。ペダル回転入力部1022は、ペダル回転センサ104からの、ペダル回転位相角等を表す信号を、ディジタル化して演算部1021に出力する。トルク入力部1027は、トルクセンサ103からの踏力に相当する信号をディジタル化して演算部1021に出力する。AD(Analog-Digital)入力部1029は、二次電池101からの出力電圧をディジタル化して演算部1021に出力する。また、メモリ10211は、演算部1021とは別に設けられる場合もある。  The vehicle speed input unit 1024 calculates the current vehicle speed (also referred to as motor drive wheel speed) from the hall signal output by the motor 105 and outputs the calculated vehicle speed to the calculation unit 1021. The pedal rotation input unit 1022 digitizes a signal representing the pedal rotation phase angle and the like from the pedal rotation sensor 104 and outputs the digitized signal to the calculation unit 1021. The torque input unit 1027 digitizes a signal corresponding to the pedaling force from the torque sensor 103 and outputs the digitized signal to the calculation unit 1021. An AD (Analog-Digital) input unit 1029 digitizes the output voltage from the secondary battery 101 and outputs the digitized voltage to the arithmetic unit 1021. Further, the memory 10211 may be provided separately from the calculation unit 1021. *

演算部1021は、演算結果として進角値を可変遅延回路1025に出力する。可変遅延回路1025は、演算部1021から受け取った進角値に基づきホール信号の位相を調整してモータ駆動タイミング生成部1026に出力する。演算部1021は、演算結果として例えばPWMのデューティー比に相当するPWM(Pulse Width Modulation)コードをモータ駆動タイミング生成部1026に出力する。モータ駆動タイミング生成部1026は、可変遅延回路1025からの調整後のホール信号と演算部1021からのPWMコードとに基づいて、FETブリッジ1030に含まれる各FETに対するスイッチング信号を生成して出力する。  The calculation unit 1021 outputs an advance value to the variable delay circuit 1025 as a calculation result. The variable delay circuit 1025 adjusts the phase of the Hall signal based on the advance value received from the calculation unit 1021 and outputs the adjusted signal to the motor drive timing generation unit 1026. The calculation unit 1021 outputs, for example, a PWM (Pulse Width Modulation) code corresponding to the PWM duty ratio to the motor drive timing generation unit 1026 as a calculation result. The motor drive timing generation unit 1026 generates and outputs a switching signal for each FET included in the FET bridge 1030 based on the adjusted Hall signal from the variable delay circuit 1025 and the PWM code from the calculation unit 1021. *

なお、モータ駆動の基本動作については、国際公開第2012/086459号パンフレット等に記載されており、本実施の形態の主要部ではないので、ここでは説明を省略する。  The basic operation of the motor drive is described in the pamphlet of International Publication No. 2012/086459 and the like, and is not a main part of the present embodiment. *

次に、本実施の形態の概要について説明する。本実施の形態では、ペダル入力トルクのオフセット値の較正や、ノイズなどにより本来ペダル入力トルクがゼロとならなければならないにも拘わらずペダル入力トルクが検出される場合に当該ペダル入力トルクを除去する又はモータ駆動を停止させるタイミングとして、惰性走行中というタイミングを利用する。惰性走行中は、フリーホイールによって、ペダル回転させていたとしても当該ペダル回転による入力トルクがペダル駆動輪側には伝達されない状態となっている。このような状態では、トルクセンサ103では、本来ペダル入力トルクは検出されないはずである。従って、このような状態であれば、ペダル入力トルクのオフセット値を較正するのに適している。また、惰性走行中に、ペダル入力トルクが検出されるというのは、運転者が意図して入力したトルクではなく、ノイズその他の問題によって生じたものであるから、このような誤検出されたペダル入力トルクについてはキャンセルするか又はこのようなペダル入力
トルクに応じたモータ駆動を行わせないことが好ましい。 
Next, an outline of the present embodiment will be described. In the present embodiment, the pedal input torque is removed when the pedal input torque is detected despite the fact that the pedal input torque must be zero due to the calibration of the offset value of the pedal input torque or noise. Alternatively, the timing of inertia running is used as the timing for stopping the motor drive. During inertial running, even if the pedal is rotated by the freewheel, the input torque due to the pedal rotation is not transmitted to the pedal drive wheel side. In such a state, the torque sensor 103 should not originally detect the pedal input torque. Therefore, such a state is suitable for calibrating the offset value of the pedal input torque. In addition, the fact that the pedal input torque is detected during coasting is not caused by the driver's intentional input, but is caused by noise or other problems. It is preferable that the input torque is canceled or the motor drive corresponding to the pedal input torque is not performed.

本実施の形態において、惰性走行中であるか否かについては、図3に示すような形で決定する。図3は、左から右に時間が経過する様子を表しており、(a)は、トルクセンサ103から出力されるペダル入力トルクの時間変化を表し、(b)は、車速(ペダル駆動輪速度とも呼ぶ)及びペダル回転換算速度(=ペダル回転速度×ギア比)の時間変化を表し、(c)は、惰性走行中であるか否かを表す判定フラグの状態の時間変化を表す。  In the present embodiment, whether or not the vehicle is coasting is determined in the form shown in FIG. FIG. 3 shows a state in which time elapses from left to right, (a) shows a time change of pedal input torque output from the torque sensor 103, and (b) shows a vehicle speed (pedal driving wheel speed). And a time change in pedal rotation conversion speed (= pedal rotation speed × gear ratio), and (c) represents a time change in the state of the determination flag indicating whether or not the vehicle is coasting. *

(a)に示すようにペダル入力トルクがほぼ継続する前半部分では、(b)に示すように車速が徐々に上昇する。時刻t1までは、車速とペダル回転換算速度とはおよそ一致した形で上昇することになるが、ペダル入力トルクが入力されないようになると、車速は徐々に減少するが、ペダル回転が抑えられているので、ペダル回転換算速度は急激に減少する。そして、時刻t2になると、ペダル回転換算速度<車速×α(1以下の係数。但し、ここでは約0.5)という関係が成り立つようになる。なお、この不等式を変形すれば、ペダル回転換算速度/車速<αとなる。  As shown in (a), the vehicle speed gradually increases as shown in (b) in the first half part where the pedal input torque substantially continues. Until time t1, the vehicle speed and the pedal rotation conversion speed increase in a form that approximately matches, but when the pedal input torque is not input, the vehicle speed gradually decreases, but the pedal rotation is suppressed. Therefore, the pedal rotation conversion speed decreases rapidly. At time t2, a relationship of pedal rotation conversion speed <vehicle speed × α (a coefficient of 1 or less, where approximately 0.5) is established. If this inequality is modified, the pedal rotation conversion speed / vehicle speed <α. *

このような関係が成り立つようになると、タイマを起動して猶予時間T(例えばペダル回転が数回分の4乃至5秒程度)を計測する。この間に上記のような関係を継続して満たしていれば、時刻t3(=t2+T)で、判定フラグをオンに設定し、上で述べたようなペダル入力トルクのオフセット値の較正や誤検出入力トルクのキャンセルなどの処理を行うことを可能にする。なお、判定フラグをオフにするタイミングは、ペダル回転換算速度=車速となったタイミング(図3(c)では時刻t4)であり、その間にペダル回転換算速度が上昇したとしても、この条件を満たさなければ、判定フラグはオンのままになる。  When such a relationship is established, a timer is started and a grace period T (for example, about 4 to 5 seconds for several pedal rotations) is measured. If the above relationship is continuously satisfied during this time, the determination flag is set to ON at time t3 (= t2 + T), and the pedal input torque offset value calibration or erroneous detection input as described above is performed. It is possible to perform processing such as torque cancellation. Note that the timing at which the determination flag is turned off is the timing at which the pedal rotation conversion speed = the vehicle speed (time t4 in FIG. 3C), and this condition is satisfied even if the pedal rotation conversion speed increases during that time. If not, the decision flag remains on. *

なお、αや猶予時間Tは、センサの誤差やギア比の誤差などを考慮した上で、惰性走行中であることを確実に検出するためのマージンとして設定される。αを小さくするのであれば、猶予時間Tを短くしても良い。一方、αを大きくするのであれば、猶予時間Tを長くする方が好ましい。従って、一例としては、図4に示すようなαと猶予時間Tとの関係が想定される。図4において横軸はαを表し、縦軸は猶予時間Tを表す。このようにαがゼロに近づくほど猶予時間Tは短く設定され、αが1になれば、猶予時間Tは予め定められた最大値Tmaxとなる。なお、αが十分に小さい値になれば猶予時間Tをゼロにする場合もある。また、正確なギア比が取得できる場合、センサの測定値がある程度以上の信頼性がある場合には、ペダル回転換算速度<車速という条件を用いる場合もある。  Note that α and the delay time T are set as margins for reliably detecting that the vehicle is coasting in consideration of sensor errors and gear ratio errors. If α is reduced, the grace period T may be shortened. On the other hand, if α is increased, it is preferable to increase the grace period T. Therefore, as an example, a relationship between α and a delay time T as shown in FIG. 4 is assumed. In FIG. 4, the horizontal axis represents α, and the vertical axis represents the grace time T. Thus, the grace time T is set shorter as α approaches zero, and when 留 becomes 1, the grace time T becomes the predetermined maximum value Tmax. If α is sufficiently small, the grace period T may be set to zero. In addition, when an accurate gear ratio can be acquired, when the measured value of the sensor has a certain level of reliability, the condition of pedal rotation conversion speed <vehicle speed may be used. *

次に、このような惰性走行判定処理、ペダル入力トルクのオフセット値校正処理、誤検出ペダル入力トルクのキャンセル処理などを行う演算部1021の機能ブロック図を図5に示す。演算部1021は、換算処理部1201と、判定部1202と、判定フラグ1203と、オフセット較正部1204と、オフセット値格納部1205と、トルク較正部1206と、アシストトルク演算部1207と、PWMコード生成部1208とを有する。判定フラグ1203は、指示部として機能し、アシストトルク演算部1207とPWMコード生成部1208とは、モータの駆動制御部として動作する。  Next, FIG. 5 shows a functional block diagram of the calculation unit 1021 that performs such inertia running determination processing, pedal input torque offset value calibration processing, erroneous detection pedal input torque cancellation processing, and the like. The calculation unit 1021 includes a conversion processing unit 1201, a determination unit 1202, a determination flag 1203, an offset calibration unit 1204, an offset value storage unit 1205, a torque calibration unit 1206, an assist torque calculation unit 1207, and a PWM code generation. Part 1208. The determination flag 1203 functions as an instruction unit, and the assist torque calculation unit 1207 and the PWM code generation unit 1208 operate as a motor drive control unit. *

換算処理部1201は、ペダル回転入力部1022からのペダル回転入力から、ペダル回転速度を算出すると共に、当該ペダル回転速度にギア比を乗じて、ペダル回転換算速度を算出する。判定部1202は、車速とペダル回転換算速度とが、惰性走行中を表す所定の条件を満たしているか否かを判定し、惰性走行中であると判定する場合には、判定フラグ1203をオンに設定する。一方、惰性走行中である状態から脱したと判定した場合には、判定部1202は、判定フラグ1203をオフに設定する。なお、判定フラグ1203は、実装の一例であって、判定部1202の判定結果を、オフセット較正部1204やトルク較正部1206に指示する他の回路構成を採用することで指示部を構成しても良い。  The conversion processing unit 1201 calculates the pedal rotation speed from the pedal rotation input from the pedal rotation input unit 1022 and calculates the pedal rotation conversion speed by multiplying the pedal rotation speed by the gear ratio. The determination unit 1202 determines whether or not the vehicle speed and the pedal rotation conversion speed satisfy a predetermined condition indicating that the vehicle is coasting, and if it is determined that the vehicle is coasting, the determination flag 1203 is turned on. Set. On the other hand, when it is determined that the vehicle is in the inertia running state, the determination unit 1202 sets the determination flag 1203 to OFF. Note that the determination flag 1203 is an example of implementation, and the instruction unit may be configured by adopting another circuit configuration that instructs the determination result of the determination unit 1202 to the offset calibration unit 1204 or the torque calibration unit 1206. good. *

オフセット較正部1204は、判定フラグ1203及びペダル回転入力に基づき、ペダル入力トルクのオフセット値を較正する処理を実行し、較正後のオフセット値をオフセット値格納部1205に格納する。なお、較正処理自体については、例えば所定期間内における平均値を採用するなど様々な方法が存在するが、ここではいずれの方法であっても良いので、詳細な説明については省略する。  The offset calibration unit 1204 executes processing for calibrating the offset value of the pedal input torque based on the determination flag 1203 and the pedal rotation input, and stores the offset value after calibration in the offset value storage unit 1205. There are various methods for the calibration process itself, for example, employing an average value within a predetermined period, but any method may be used here, and a detailed description thereof will be omitted. *

さらに、トルク較正部1206は、判定フラグ1203及びペダル回転入力に基づき、オフセット値格納部1205に格納されているオフセット値を用いてペダル入力トルクの較正及び誤検出ペダル入力トルクの除去処理などを行う。若しくは、トルク較正部1206は、条件が満たされていればモータ駆動を停止させるようにしても良い。  Further, the torque calibration unit 1206 performs calibration of pedal input torque, removal processing of erroneously detected pedal input torque, and the like using the offset value stored in the offset value storage unit 1205 based on the determination flag 1203 and the pedal rotation input. . Alternatively, the torque calibration unit 1206 may stop the motor drive if the condition is satisfied. *

アシストトルク演算部1207は、トルク較正部1206からのペダル入力トルク(ゼロの場合もある)及び車速入力部1024からの車速などに基づき所定の演算を行う。つづいて、PWMのデューティー比に関係するデューティーコードを、PWMコード生成部1208に出力する。このアシストトルク演算部1207の演算については、例えば国際公開第2012/086458号パンフレット等に詳細に述べられているような演算である。簡単に述べれば、ペダル入力トルクを所定のルールに従ってデューティー比に相当する第1のデューティーコードに変換する。車速を所定のルールに従ってデューティー比に相当する第2のデューティーコードに変換する。これら第1及び第2のデューティーコードを加算することで、PWMコード生成部1208に出力すべきデューティーコードを算出する。  The assist torque calculation unit 1207 performs a predetermined calculation based on the pedal input torque (which may be zero) from the torque calibration unit 1206 and the vehicle speed from the vehicle speed input unit 1024. Subsequently, a duty code related to the PWM duty ratio is output to the PWM code generation unit 1208. The calculation of the assist torque calculation unit 1207 is a calculation described in detail in, for example, the pamphlet of International Publication No. 2012/086458. Briefly, the pedal input torque is converted into a first duty code corresponding to the duty ratio according to a predetermined rule. The vehicle speed is converted into a second duty code corresponding to the duty ratio according to a predetermined rule. By adding the first and second duty codes, a duty code to be output to the PWM code generation unit 1208 is calculated. *

場合によっては、アシストトルク演算部1207は、トルク較正部1206からの停止指示に応じて、PWMコード生成部1208に対してモータ駆動を停止させる指示を出力する。PWMコード生成部1208は、アシストトルク演算部1207からモータ駆動を停止させる指示を受け付けると、モータ駆動タイミング生成部1026等に対してモータを停止するための信号を出力する。なお、アシストトルク演算部1207が、直接モータを停止させる指示を出力するようにしても良い。  In some cases, the assist torque calculation unit 1207 outputs an instruction to stop the motor drive to the PWM code generation unit 1208 in response to a stop instruction from the torque calibration unit 1206. When the PWM code generation unit 1208 receives an instruction to stop the motor drive from the assist torque calculation unit 1207, the PWM code generation unit 1208 outputs a signal for stopping the motor to the motor drive timing generation unit 1026 and the like. Note that the assist torque calculation unit 1207 may directly output an instruction to stop the motor. *

次に、本実施の形態に係る演算部1021による処理内容について図6乃至図8を用いて説明する。  Next, the processing contents by the calculation unit 1021 according to this embodiment will be described with reference to FIGS. *

まず、換算処理部1201は、ペダル回転入力部1022からのペダル回転入力からペダル回転速度を算出し、さらに例えば操作パネル106等から入力されたギア比をペダル回転速度に乗ずることで、ペダル回転換算速度を算出する(図6:ステップS1)。また、判定部1202は、例えば車速入力部1024からの車速に対して係数αを乗ずることで基準速度を算出する(ステップS3)。なお、車速×αではなく、車速-βのような形で基準速度を算出するようにしても良い。なお、ペダル回転換算速度<車速-βという条件となるので、β<車速-ペダル回転換算速度というように変形される。  First, the conversion processing unit 1201 calculates the pedal rotation speed from the pedal rotation input from the pedal rotation input unit 1022, and further multiplies the pedal rotation speed by, for example, the gear ratio input from the operation panel 106 or the like. The speed is calculated (FIG. 6: step S1). Further, the determination unit 1202 calculates the reference speed by multiplying the vehicle speed from the vehicle speed input unit 1024 by a coefficient α, for example (step S3). Note that the reference speed may be calculated in the form of vehicle speed -β instead of vehicle speed × α. Since the condition of pedal rotation conversion speed <vehicle speed−β is satisfied, it is modified such that β <vehicle speed−pedal rotation conversion speed. *

その後、判定部1202は、判定フラグ1203がオンになっているか判断する(ステップS5)。なお、初期的には判定フラグ1203及び内部フラグである猶予時間フラグについては、オフに設定されているものとする。  Thereafter, the determination unit 1202 determines whether the determination flag 1203 is turned on (step S5). Initially, it is assumed that the determination flag 1203 and the grace time flag which is an internal flag are set to off. *

判定フラグ1203がオフになっている場合には、判定部1202は、基準速度(=車速×α)>ペダル回転換算速度となっているか否かを判断する(ステップS7)。この条件が満たされていない場合には、処理はステップS17に移行する。すなわち、判定部1202は、猶予時間フラグをオフに設定する(ステップS17)。なお、猶予時間フラグが既にオフになっている場合には、何もせずによい。このステップは、一旦猶予時間フラグがオンに設定されて(例えば図3の時刻t2)時間の計測が開始された場合においても、猶予時間Tが経過する前にステップS7の条件を満たさなくなる場合には、元の状態に戻すために実行される。そして処理は、端子Bを介して図7の処理に移行する。  If the determination flag 1203 is off, the determination unit 1202 determines whether or not the reference speed (= vehicle speed × α)> the pedal rotation conversion speed is satisfied (step S7). If this condition is not satisfied, the process proceeds to step S17. That is, the determination unit 1202 sets the grace time flag to off (step S17). If the grace time flag is already turned off, nothing needs to be done. In this step, even if the grace time flag is once set to ON (eg, time t2 in FIG. 3) and time measurement is started, the condition of step S7 is not satisfied before the grace time T elapses. Is executed to return to the original state. Then, the processing shifts to the processing in FIG. *

一方、ステップS7の条件が満たされている場合には、判定部1202は、猶予時間フラグがオンとなっているか否かを判断する(ステップS9)。猶予時間フラグが既にオンになっている場合には、処理は端子Cを介して図7の処理に移行する。  On the other hand, when the condition of step S7 is satisfied, the determination unit 1202 determines whether or not the grace time flag is on (step S9). If the grace time flag is already turned on, the processing shifts to the processing in FIG. *

一方、猶予時間フラグがオンではない場合には、判定部1202は、猶予時間フラグをオンに設定する(ステップS11)。そして処理は端子Aを介して図7の処理に移行する。  On the other hand, when the grace time flag is not on, the determination unit 1202 sets the grace time flag on (step S11). Then, the processing shifts to the processing in FIG. *

また、判定フラグがオンになっている場合には(ステップS5:Yesルート)、判定部1202は、ペダル回転換算速度が車速以上となっているか否かを判断する(ステップS13)。この条件を満たしていない場合には、処理は端子Bを介して図7の処理に移行する。一方、この条件を満たしている場合には(図3の時刻t4)、判定部1202は、判定フラグ1203をオフに設定し(ステップS15)、さらに猶予時間フラグもオフに設定する(ステップS17)。そして、処理は端子Bを介して図7の処理に移行する。  If the determination flag is on (step S5: Yes route), the determination unit 1202 determines whether the pedal rotation conversion speed is equal to or higher than the vehicle speed (step S13). If this condition is not satisfied, the processing shifts to the processing in FIG. On the other hand, when this condition is satisfied (time t4 in FIG. 3), the determination unit 1202 sets the determination flag 1203 to off (step S15), and further sets the grace period flag to off (step S17). . Then, the processing shifts to the processing in FIG. *

図7の処理の説明に移行して、端子Aの後に、判定部1202は、時間計測を開始する(ステップS19)。そして、判定部1202は、計測時間が猶予時間T(閾値に相当する)に達したか判断する(ステップS21)。計測時間が猶予時間Tに達していない場合には、処理はステップS25に移行する。一方、計測時間が猶予時間Tに達した場合には、判定部1202は、判定フラグ1203をオンに設定する(ステップS23)。  Shifting to the description of the processing in FIG. 7, after the terminal A, the determination unit 1202 starts time measurement (step S <b> 19). Then, the determination unit 1202 determines whether the measurement time has reached a grace period T (corresponding to a threshold value) (step S21). If the measurement time has not reached the grace time T, the process proceeds to step S25. On the other hand, when the measurement time reaches the grace time T, the determination unit 1202 sets the determination flag 1203 to ON (step S23). *

そして、判定部1202は、操作パネル106などから処理終了が指示されたか否かを判断する(ステップS25)。処理終了が指示されていない場合には、処理は端子Dを介して図6のステップS1に戻る。一方、処理終了が指示された場合には、処理を終了する。  Then, the determination unit 1202 determines whether or not a process end is instructed from the operation panel 106 or the like (step S25). If the end of the process is not instructed, the process returns to step S1 in FIG. On the other hand, when the end of the process is instructed, the process ends. *

以上のようにすれば、惰性走行中には、判定フラグ1203はオンに設定され、惰性走行中という状態から脱した場合には、判定フラグ1203はオフに設定されるようになる。  As described above, the determination flag 1203 is set to be on during inertial running, and the determination flag 1203 is set to be off when the vehicle is out of inertial running. *

次に、オフセット較正部1204の処理について図8を用いて説明する。オフセット較正部1204は、ペダル回転入力部1022からのペダル回転入力から、ペダル回転中であるか否かを判断する(図8:ステップS31)。ペダル回転中でなければ、処理はステップS35に移行する。  Next, the processing of the offset calibration unit 1204 will be described with reference to FIG. The offset calibration unit 1204 determines whether the pedal is rotating from the pedal rotation input from the pedal rotation input unit 1022 (FIG. 8: step S31). If the pedal is not rotating, the process proceeds to step S35. *

一方、ペダル回転中であれば、オフセット較正部1204は、判定フラグ1203がオンになっているか判断する(ステップS33)。判定フラグ1203がオンになっている場合には、オフセット較正部1204は、オフセット較正処理を実行し、較正後のオフセット値をオフセット値格納部1205に格納する(ステップS35)。オフセット較正処理については、上で述べたように様々な方法があり、いずれの方法でも良いので、ここでは詳細な説明については省略する。一方、判定フラグ1203がオフであれば、処理はステップS37に移行する。  On the other hand, if the pedal is rotating, the offset calibration unit 1204 determines whether the determination flag 1203 is on (step S33). If the determination flag 1203 is on, the offset calibration unit 1204 executes an offset calibration process, and stores the offset value after calibration in the offset value storage unit 1205 (step S35). As described above, there are various methods for the offset calibration process, and any method may be used, and therefore, detailed description thereof is omitted here. On the other hand, if the determination flag 1203 is off, the process proceeds to step S37. *

そして、オフセット較正部1204は、処理終了が指示されたか判断する(ステップS37)。そして処理終了が指示されていない場合には、処理はステップS31に戻る。一方、処理終了が指示された場合には、処理を終了する。  Then, the offset calibration unit 1204 determines whether the process end is instructed (step S37). If the end of the process is not instructed, the process returns to step S31. On the other hand, when the end of the process is instructed, the process ends. *

このようにすれば、ペダル回転が検出されない場合、及び判定フラグ1203がオンに設定されている場合に、オフセット較正処理を行うことになる。すなわち、走行中でも、ペダル入力トルクが本来ゼロのタイミングにてオフセット較正処理を行うことができるようになる。  In this way, the offset calibration process is performed when the pedal rotation is not detected and when the determination flag 1203 is set to ON. That is, even during traveling, the offset calibration process can be performed at a timing when the pedal input torque is essentially zero. *

次に、図9を用いてトルク較正部1206の処理について説明する。  Next, processing of the torque calibration unit 1206 will be described with reference to FIG. *

まず、トルク較正部1206は、オフセット値格納部1205に格納されているオフセット値を、ペダル入力トルク(センサ値)から差し引いて、較正後のペダル入力トルクを算出する(ステップS41)。  First, the torque calibration unit 1206 calculates the pedal input torque after calibration by subtracting the offset value stored in the offset value storage unit 1205 from the pedal input torque (sensor value) (step S41). *

 そして、トルク較正部1206は、較正後ペダル入力トルクが正の値となっているか否かを判断する(ステップS43)。較正後ペダル入力トルクがゼロ以下であれば、トルク較正部1206は、ペダル入力トルクをゼロにクリアして、アシストトルク演算部1207に出力するか、アシストトルク演算部1203等に対してモータ駆動を停止させるように指示を出力する(ステップS51)。ペダル入力トルクをゼロにクリアして、アシストトルク演算部1207に出力する場合には、アシストトルク演算部1207は、ペダル入力トルクがゼロであるものとして例えば車速に基づき所定の演算を行って、PWMのデューティー比に関係するデューティーコードを、PWMコード生成部1208に出力する。また、PWMコード生成部1208は、デューティーコードに対して、AD入力部1029からのバッテリ電圧/基準電圧(例えば24V)を乗じてPWMコードを生成し、モータ駆動タイミング生成部1026に出力する。このようにして、モータ駆動が制御される。そして処理はステップS53に移行する。  Then, the torque calibration unit 1206 determines whether or not the post-calibration pedal input torque is a positive value (step S43). If the pedal input torque after calibration is less than or equal to zero, the torque calibration unit 1206 clears the pedal input torque to zero and outputs it to the assist torque calculation unit 1207 or drives the motor with respect to the assist torque calculation unit 1203 and the like. An instruction is output so as to stop (step S51). When the pedal input torque is cleared to zero and output to the assist torque calculation unit 1207, the assist torque calculation unit 1207 performs a predetermined calculation based on the vehicle speed, for example, assuming that the pedal input torque is zero. The duty code related to the duty ratio is output to the PWM code generation unit 1208. Further, the PWM code generation unit 1208 generates a PWM code by multiplying the duty code by the battery voltage / reference voltage (for example, 24 V) from the AD input unit 1029 and outputs the PWM code to the motor drive timing generation unit 1026. In this way, the motor drive is controlled. Then, the process proceeds to step S53. *

一方、較正後のペダル入力トルクが正の値となっている場合には、トルク較正部1206は、ペダル回転中であるか否かを、ペダル回転入力から判断する(ステップS45)。ペダル回転中ではない場合には、較正後のペダル入力トルクが適切ではないので、処理はステップS51に移行する。  On the other hand, when the pedal input torque after calibration is a positive value, the torque calibration unit 1206 determines whether or not the pedal is rotating from the pedal rotation input (step S45). If the pedal is not rotating, the pedal input torque after calibration is not appropriate, and the process proceeds to step S51. *

一方、ペダル回転中であれば、トルク較正部1206は、判定フラグ1203がオフになっているか否かを判断する(ステップS47)。判定フラグ1203がオンである場合には、惰性走行中であるから、処理はステップS51に移行する。  On the other hand, if the pedal is rotating, the torque calibration unit 1206 determines whether or not the determination flag 1203 is off (step S47). If the determination flag 1203 is on, the vehicle is coasting and the process proceeds to step S51. *

一方、判定フラグ1203がオフであれば、較正後のペダル入力トルクをアシストトルク演算部1207に出力する。そうすると、アシストトルク演算部1207は、トルク較正部1206からの較正後のペダル入力トルク及び車速などに基づき所定の演算を行って、PWMのデューティー比に関係するデューティーコードを、PWMコード生成部1208に出力する。また、PWMコード生成部1208は、デューティーコードに対して、AD入力部1029からのバッテリ電圧/基準電圧(例えば24V)を乗じてPWMコードを生成し、モータ駆動タイミング生成部1026に出力する。このようにして、モータ駆動が制御される(ステップS49)。  On the other hand, if the determination flag 1203 is OFF, the calibrated pedal input torque is output to the assist torque calculator 1207. Then, the assist torque calculation unit 1207 performs a predetermined calculation based on the pedal input torque and the vehicle speed after calibration from the torque calibration unit 1206, and outputs a duty code related to the PWM duty ratio to the PWM code generation unit 1208. Output. Further, the PWM code generation unit 1208 generates a PWM code by multiplying the duty code by the battery voltage / reference voltage (for example, 24 V) from the AD input unit 1029 and outputs the PWM code to the motor drive timing generation unit 1026. In this way, motor drive is controlled (step S49). *

そして、トルク較正部1206は、処理終了が指示されたか判断する(ステップS53)。そして処理終了が指示されていない場合には、処理はステップS41に戻る。一方、処理終了が指示された場合には、処理を終了する。  Then, the torque calibration unit 1206 determines whether an instruction to end the process is given (step S53). If the end of the process is not instructed, the process returns to step S41. On the other hand, when the end of the process is instructed, the process ends. *

このようにすれば、較正後のペダル入力トルクが正の値を有しており且つペダル回転が検出されたとしても、判定フラグ1203がオンとなっていれば惰性走行中であるから、較正後のペダル入力トルクをクリアしたりモータ駆動を停止することが適切な処理となる。  In this way, even if the pedal input torque after calibration has a positive value and pedal rotation is detected, if the determination flag 1203 is on, the vehicle is coasting, so after calibration It is appropriate to clear the pedal input torque or stop the motor drive. *

以上本発明の実施の形態を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、モータ回転速度が遅いとセンサからのデータ入力もばらつきが大きくなり、マージンを大きくすべきであり、モータ回転速度が速いとセンサからのデータ入力も安定的で正確になるため、例えば係数αをモータ回転速度に応じて設定するようにしても良い。図10の例では、モータ回転速度が遅いほどαが大きく設定され、モータ回転速度が早いほどαが小さく設定される。   Although the embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to this. For example, if the motor rotation speed is low, the data input from the sensor also varies widely, and the margin should be increased. If the motor rotation speed is high, the data input from the sensor becomes stable and accurate. May be set according to the motor rotation speed. In the example of FIG. 10, α is set larger as the motor rotation speed is slower, and α is set smaller as the motor rotation speed is faster. *

また、モータ駆動制御器102の一部又は全部については専用の回路で実現される場合もあれば、マイクロプロセッサがプログラムを実行することで上記のような機能が実現される場合もある。  Further, a part or all of the motor drive controller 102 may be realized by a dedicated circuit, or the function as described above may be realized by a microprocessor executing a program. *

この場合、モータ駆動制御器102は、図11に示すように、RAM(Random Access Memory)4501とプロセッサ4503とROM(Read Only Memory)4507とセンサ群4515とがバス4519で接続されている。本実施の形態における処理を実施するためのプログラム及び存在している場合にはオペレーティング・システム(OS:Operating System)は、ROM4507に格納されており、プロセッサ4503により実行される際にはROM4507からRAM4501に読み出される。なお、ROM4507は、閾値その他のパラメータをも記録しており、このようなパラメータも読み出される。プロセッサ4503は、上で述べたセンサ群4515を制御して、測定値を取得する。また、処理途中のデータについては、RAM4501に格納される。なお、プロセッサ4503は、ROM4507を含む場合もあり、さらに、RAM4501を含む場合もある。本技術の実施の形態では、上で述べた処理を実施するための制御プログラムは、コンピュータ読み取り可能なリムーバブル・ディスクに格納されて頒布され、ROMライタによってROM4507に書き込まれる場合もある。このようなコンピュータ装置は、上で述べたプロセッサ4503、RAM4501、ROM4507などのハードウエアとプログラム(場合によってはOSも)とが有機的に協働することにより、上で述べたような各種機能を実現する。 In this case, in the motor drive controller 102, as shown in FIG. 11, a RAM (Random Access Memory) 4501, a processor 4503, a ROM (Read Only Memory) 4507, and a sensor group 4515 are connected by a bus 4519. A program for executing the processing in this embodiment and an operating system (OS: Operating System) when present are stored in the ROM 4507, and when executed by the processor 4503, the ROM 4507 to the RAM 4501. Is read out. Note that the ROM 4507 records threshold values and other parameters, and such parameters are also read. The processor 4503 controls the sensor group 4515 described above to acquire a measurement value. Further, data in the middle of processing is stored in the RAM 4501. Note that the processor 4503 may include a ROM 4507, and may further include a RAM 4501. In the embodiment of the present technology, a control program for performing the above-described processing may be stored and distributed on a computer-readable removable disk and written to the ROM 4507 by a ROM writer. Such a computer apparatus has various functions as described above by organically cooperating hardware such as the processor 4503, RAM 4501, and ROM 4507 described above and a program (or OS in some cases). Realize.

1201 換算処理部1202 判定部1203 判定フラグ1204 オフセット較正部1205 オフセット値格納部1206 トルク較正部1207 アシストトルク演算部1208 PWMコード生成部 1201 Conversion processing unit 1202 Determination unit 1203 Determination flag 1204 Offset calibration unit 1205 Offset value storage unit 1206 Torque calibration unit 1207 Assist torque calculation unit 1208 PWM code generation unit

Claims (7)

  1. モータ駆動輪速度と、ペダル回転から得られるペダル回転換算速度とが、予め定められ且つ惰性走行中であることを表す条件を満たしているか否かを判定する判定部と、 前記モータ駆動輪速度と前記ペダル回転換算速度とが前記条件を満たしていると判定された場合には、惰性走行中という状態に応じた処理の実施を可能にする指示部と、 を有する制御装置。 A determination unit that determines whether or not a motor-driven wheel speed and a pedal rotation-converted speed obtained from pedal rotation satisfy a predetermined condition indicating inertial running; and the motor-driven wheel speed A control unit comprising: an instruction unit that enables execution of processing according to a state of inertial running when it is determined that the pedal rotation conversion speed satisfies the condition.
  2. 前記条件が、 前記モータ駆動輪速度より前記ペダル回転換算速度が遅いという第1の条件と、 前記モータ駆動輪速度と前記ペダル回転換算速度との差が第1の閾値より大きい又は前記モータ駆動輪速度に対する前記ペダル回転換算速度の比が第2の閾値より小さいという第2の条件と、 前記第1の条件又は前記第2の条件を満たしている継続時間が第3の閾値より長いという条件と、 のうちいずれかである請求項1記載の制御装置。 The condition is that the difference between the first condition that the pedal rotation conversion speed is slower than the motor driving wheel speed, and the difference between the motor driving wheel speed and the pedal rotation conversion speed is greater than a first threshold or the motor driving wheel. A second condition that a ratio of the pedal rotation conversion speed to a speed is smaller than a second threshold; and a condition that a duration time that satisfies the first condition or the second condition is longer than a third threshold; The control device according to claim 1, wherein the control device is any one of.
  3. 前記第1の閾値又は前記第2の閾値に応じて前記第3の閾値が設定される 請求項2記載の制御装置。 The control device according to claim 2, wherein the third threshold value is set according to the first threshold value or the second threshold value.
  4. 前記第1の閾値又は前記第2の閾値を、モータ回転速度に応じて設定する 請求項2記載の制御装置。 The control device according to claim 2, wherein the first threshold value or the second threshold value is set according to a motor rotation speed.
  5. 前記処理が、 ペダル入力トルクのオフセット値を較正する処理である 請求項1乃至4のいずれか1つ記載の制御装置。 The control device according to any one of claims 1 to 4, wherein the processing is processing for calibrating an offset value of pedal input torque.
  6. 前記処理が、 前記ペダル回転が検出されている状態において、ペダル入力トルクと当該ペダル入力トルクのオフセット値との差が正の値である場合に、当該差を0に設定する処理又はモータ駆動を停止させる処理である 請求項1乃至4のいずれか1つ記載の制御装置。 If the difference between the pedal input torque and the offset value of the pedal input torque is a positive value in the state in which the pedal rotation is detected, the process sets the difference to 0 or motor drive. The control device according to claim 1, wherein the control device is a process to be stopped.
  7. 請求項1乃至6のいずれか1項記載の制御装置を有する電動アシスト車。 An electrically assisted vehicle comprising the control device according to any one of claims 1 to 6.
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