WO2014202693A1 - Module de liaison au sol et véhicule utilisant au moins un module de liaison au sol - Google Patents

Module de liaison au sol et véhicule utilisant au moins un module de liaison au sol Download PDF

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WO2014202693A1
WO2014202693A1 PCT/EP2014/062886 EP2014062886W WO2014202693A1 WO 2014202693 A1 WO2014202693 A1 WO 2014202693A1 EP 2014062886 W EP2014062886 W EP 2014062886W WO 2014202693 A1 WO2014202693 A1 WO 2014202693A1
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vehicle
steering
suspension
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PCT/EP2014/062886
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Bernard Mouton
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Techni-Metal Systemes
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Definitions

  • the present invention relates to a wheel module used for the construction of vehicles, and such a vehicle or vehicle.
  • a wheel train is moreover generally designed in the form of a bridge or central clevis, this bridge being arranged under a frame so as to support it at least in part.
  • Such a bridge is a set of several wheels distributed on both sides of the frame.
  • These wheels themselves are carried by a structure movable relative to the chassis, this structure including wheel drive elements, directional elements and resilient damping elements ensuring the suspension so as to avoid transmitting to the chassis the forces due to shaking. caused by the irregularity of the soil.
  • US 3,314,690 and US 3,302,739 disclose a ground link module supporting a portion of the chassis of a vehicle for transporting deformable ores.
  • This module comprises in particular suspension means regulating the deformation of the structure of the module.
  • suspension means do not allow damping oscillations of the chassis, and the suspension of a wheel is dependent on the suspension of a wheel of the same module.
  • Patent EP 1, 340, 670 discloses a ground connection module supporting all or part of a vehicle chassis or construction equipment, this module comprising one or more wheels for moving all or part of this vehicle.
  • the ground connection module has suspension means ensuring the displacement of a wheel relative to the chassis independently of the state of the other wheels of the vehicle and by articulation of an arm supporting the wheel along an axis parallel to the main beam chassis or the longitudinal axis of the chassis.
  • this vertical movement of the wheels induces a displacement of the wheels to the outside which is even larger than the clearance is important and which causes a loss of space which must be taken into account in narrow places such as tunnels.
  • the present invention therefore aims to provide a ground connection module, to overcome one or more of the disadvantages of the prior art.
  • the invention proposes a ground connection module comprising suspension means ensuring the displacement of a wheel relative to the chassis independently of the state of the other wheels of the vehicle, without requiring additional operating space.
  • the invention relates to a ground connection module, intended to support at least a portion of a vehicle frame, comprising a clevis secured to the frame and at least one wheel for moving said vehicle, at least one wheel module being made mobile by motorization means, the position of the axis of each wheel of the module being movable relative to the ground and the chassis at least by turning means, characterized in that:
  • Each wheel of the module is made integral with a suspension beam itself secured to one side of the yoke, and on the other hand suspension means secured to the frame or the yoke, so that each wheel is displaceable in a vertical direction, substantially perpendicular to the plane of the chassis, regardless of the position and / or displacement of the other wheels of the vehicle which may or may not be part of said module;
  • Each wheel of the module is intended to be tilted so that the angle formed between the axis of a wheel and a plane parallel to the plane of the frame, said angle of inclination, is different from 0 [ ⁇ ];
  • the ground connection module being made integral with measuring and control means controlling at least the drive means, the steering means and the suspension means.
  • the ground connection module is characterized in that each wheel is mounted by a pivot connection on a rocket called wheel flare, the wheel flare being mounted by a pivot connection on the corresponding suspension beam, the rocket being movable in rotation along a substantially vertical axis of direction, this rotation of the rocket being provided by a so-called steering jack cylinder connected to an arcuate portion of the rocket and the suspension beam, the steering cylinder being controlled by the measuring and control means.
  • the ground link module is characterized in that the rocket is rotatable along a substantially vertical axis of direction, independently of the other rockets of the module.
  • the ground link module is characterized in that the fuse is either free in rotation, or made integral with the motorization means controlled by the measuring and control means, ensuring the rotation of the wheel mounted on the rocket around the wheel axle.
  • the ground link module is characterized in that the suspension beam is mounted by a pivot connection on the yoke, the suspension beam being rotatable along an axis parallel to the plane of the frame, so that the wheel is movable in a vertical direction.
  • the ground connection module is characterized in that it comprises means for adapting the geometry of the wheels of the ground connection module according to the space available around the vehicle.
  • the ground connection module is characterized in that the movement of the suspension beam is controlled by the variation in length of a suspension cylinder mounted by a pivot connection to the frame or the yoke, this cylinder of suspension controlled by the measuring and control means providing a control of the height of the suspension under the action of a pressurized fluidic circuit comprising at least one hydraulic accumulator provided with adjustable valves according to a pressure law defined by the user and integrated in the measuring and control means.
  • the ground connection module is characterized in that the module is a two-wheel axle, each suspension cylinder is secured to a suspension balance on the one hand and on the other hand to the chassis .
  • the ground link module is characterized in that the module is a four-wheeled bogie whose each cylinder of suspension is made integral on the one hand with a suspension beam and on the other hand with the yoke, the yoke being made integral with the chassis of the vehicle.
  • the ground connection module is characterized in that the drive means operate under the action of a fluid under pressure or an electric current.
  • the ground link module is characterized in that it comprises a wheel direction control angle calculation device of the module, said device being controlled by the measuring and control means and allowing coordinating the steering of all the wheels of the module according to the steering data of the module transmitted to the angle calculating device by the control means
  • Another object of the invention is to propose a vehicle comprising at least one steered wheel set composed of at least one ground connection module, the modules comprising at least two wheels arranged on either side of the chassis of the vehicle. and including a steering function, with for each module a steering control angle between a vertical plane perpendicular to the plane of the suspension beam and the axis of rotation of the wheel of the selected module so that during the steering of a train, the The axes of the wheels of the modules of the same train define a determined point, called the turning center, by the intersection of their vertical projection on the ground.
  • the vehicle is characterized in that the steering angle of the wheels of the vehicle is adjusted by the measuring and control means via the angle calculation device of each ground connection module, the means of steering ensuring the rotation of the fuzes along a substantially vertical axis of direction so that the turning centers of all the wheels are substantially merged.
  • the vehicle is characterized in that it comprises at one of its ends at least one set of steering wheels forming a bogie, the arc-shaped portion of a rocket of an axle being connected at the arcuate portion of a rocket of the other axle by a steering means, the two rockets connected by this steering means being in facing relation, said steering means comprising a rocker secured to the yoke and two drawbars, each drawbar being mounted on the balance and on the bow-shaped portion of a rocket by pivot links, the link between the flares vis-à-vis ensuring coordination of the steering of the train.
  • the vehicle is characterized in that at least one wheel axle comprises a transverse direction bar connected to the axle flares by pivot links.
  • the vehicle is characterized in that the vehicle comprises at least two cabins or control stations, each of these cabs comprising the measuring and control means of all the vehicle's ground link modules.
  • the vehicle is characterized in that the vehicle comprises at least two cabins or control stations, each of these cabs being able to separately control a portion of the vehicle modules or wheel sets.
  • Figure 1 illustrates a ground connection module according to the invention in the form of an axle, seen in perspective.
  • FIG. 2 illustrates a ground connection module according to the invention in the form of a bogie, viewed from above in perspective.
  • FIG. 3 illustrates a ground connection module according to the invention in the form of a bogie, viewed from below in perspective.
  • Figure 4 illustrates an exploded view of a ground link module as a wheel axle.
  • Figure 5 illustrates a ground link module seen from the front, showing the wheel tilt function.
  • the ground link module according to the invention intended to support at least a portion of a vehicle chassis, comprises a steering function, a suspension function, a braking function, a function of motorization and a tilt function.
  • the ground connection module comprises two wheels (1) so as to form a wheel axle.
  • the ground connection module comprises four wheels so as to form a bogie.
  • the modules may for example and without limitation include indifferently an even or odd number of wheels (1).
  • a ground link module therefore comprises at least one wheel (1), for example in the form of a tire mounted on a rim according to a method known to those skilled in the art.
  • This rim is movable in rotation about a wheel axis (x) and is fixed to a wheel spindle (3), according to means known to those skilled in the art, for example by a pivot connection.
  • the rotation of the wheel can be braked and / or stopped by braking means, for example and without limitation by means of a disk brake or a drum brake.
  • the drive function of the module is provided by a hydraulic motor (2) of a known type, mounted on at least one wheel spindle (3), the motor driving the rotation of the rim mounted on the rocket (3).
  • a single wheel of the module can be motorized, the other wheels then being mounted on free flares.
  • the hydraulic motor is supplied with pressurized fluid via a plurality of flexible circuits from a hydraulic circuit pressurized by known means.
  • other types of motors are used, for example and without limitation pneumatic motors or electric motors mounted directly on the ground connection module.
  • Each wheel rocket (3) of the module is secured to a suspension beam (4) by means known to those skilled in the art, for example by means of a pivot connection.
  • This suspension beam (4) is itself secured to a central clevis (5) for example by means of a pivot connection, so that the suspension beam (4) can have a movement around the link pivot about an axis parallel to the vehicle frame.
  • the presence of such suspension balances (4) therefore allows the movement of the wheels in a vertical direction (y), thus ensuring the suspension function of the ground connection module.
  • each suspension beam (4) of the module is secured to suspension means (40), for example and without limitation a suspension cylinder (40).
  • suspension means for example and without limitation a suspension cylinder (40).
  • each suspension cylinder is secured to either the central clevis (4) of the module (this will be the case for example if the ground connection module is a bogie), or the chassis of the vehicle (this will be the case for example if the ground link module is a wheel axle).
  • a suspension cylinder (40) can be secured to two suspension beams (4) located opposite each other on either side of the beam.
  • central clevis (5) said cylinder (40) thus controlling the suspension of the two wheels (1) located vis-à-vis on either side of the central yoke (5).
  • each suspension cylinder (40) is secured to a suspension beam (4) and the clevis (5) and / or the frame for example by means of a pivot connection. It is interesting to note that, each wheel (1) of the module being integral with a single rocker (4) and each rocker being integral with a single suspension means (40), each wheel of the module is movable in a vertical direction (y) regardless of the position and / or movement of the other wheels of the vehicle, whether they belong to the same link module or not.
  • the steering function of the ground connection module is ensured by the rotation of the flares (3) of a wheel set (1) of said module.
  • the wheel spindle (3) is rotatable about a substantially vertical axis, causing the wheel axis (x) to move in a plane parallel to the chassis.
  • said rocket (3) is made integral at one of its ends (30), for example arc-shaped, turning means (31) , For example and without limitation a jack said steering cylinder (31).
  • the steering cylinder is also made integral, for example via a pivot connection, the suspension beam (4) itself secured to the rocket (3).
  • these steering cylinders (31) are placed under the central yoke (5) of the link module, in order to gain the maximum space by ensuring the lowest possible height for the link module.
  • the ground connection module is made integral with measuring and control means controlling, in particular and in a nonlimiting manner, the drive means (2) of the wheels, the turning means (31) of the wheels and the suspension means (40).
  • the motorization means controlling, in particular and in a nonlimiting manner, the drive means (2) of the wheels, the turning means (31) of the wheels and the suspension means (40).
  • the steering means (31) and suspension (40) are supplied with fluid under pressure via a plurality of flexible circuits from a hydraulic circuit pressurized by known means.
  • the hydraulic circuit comprises at least one accumulator, for example hydraulic.
  • an accumulator is a reservoir under fluid pressure that can contain a variable volume of a pressurized liquid, used to provide a high flow rate for a given time, but also a small flow, as long as there is pressure in the accumulator.
  • the accumulator is also provided with adjustable valves for delivering to each element connected to the hydraulic circuit a fluid pressure sufficient to allow the element in question to perform the desired action.
  • the measuring and control means comprise at least means for measuring the hydraulic pressure, comprising at least one barometer.
  • the measuring and control means make it possible to control the accumulator and the valves, in order to deliver to each element connected to the hydraulic circuit the hydraulic pressure requested by the user, for example directly or according to a pressure law made by the user and integrated in the measuring and control means.
  • the measuring and control means comprise storage means.
  • the measuring and control means controls the elongation and / or the shortening of at least one steering cylinder (31), inducing thus the rotation of the corresponding rocket (3) along a vertical axis (y).
  • the two rockets (3) of a wheel axle are each integral with a steering cylinder (31) controlled by the measuring and control means.
  • the two axles (3) of a wheel axle are connected by a transverse bar (33) by pivot connection. This bar (33) is particularly useful in the case where only one of two rockets (3) is integral with a steering cylinder (31), since the crossbar is used to couple the steering angle of the first wheel of the train on the second wheel.
  • This embodiment is in no way limiting, and a crossbar (33) can also be present if the two fuzes (3) are each connected to a steering cylinder (31).
  • the arc-shaped portion (30) of a stub axle (3) is connected to the arc-shaped portion of the axle.
  • rocket of the other axle by a steering means (32), the two rockets (3) connected by this steering means (32) being vis-à- screw on both sides of the central screed (5).
  • the steering means comprises a rocker (320) secured to the yoke, and two drawbars (321). Each end of a drawbar (321) is mounted, for example by means of pivot connections, firstly on the balance (320) and secondly on the arcuate portion (30) of a rocket (3).
  • This steering means is particularly useful in the case where only one of two rockets (3) is integral with a steering cylinder (31), since the rocker (320) and the drawbars (321) allow to couple the angle of turning a wheel of the first axle on a wheel of the second axle of the bogie.
  • This embodiment is in no way limiting, and this steering means (32) can also be present if the flares (3) are each connected to a steering cylinder (31).
  • the ground link module comprises an angle calculation device (6) controlled by the measuring and control means.
  • This angle calculation device (6) makes it possible to coordinate the deflection of all the wheels (1) of the ground connection module, as a function of the steering data transmitted from the measuring and control means to the computing device. angles (6).
  • the movements of the suspension balances (4) are controlled by the variation in the length of suspension cylinders (40), thus achieving a control of the height of the suspension under the action of the hydraulic circuit.
  • This ensures the suspension function of the ground link module.
  • Such a function is necessary in the context of transporting heavy loads on vehicles. It allows in particular not to pass the imperfections of the road to the rest of the chassis of the vehicle, and ultimately maintain the trim of the vehicle.
  • the measuring and control means therefore control the variation in length of the suspension cylinders (40) as a function of the imperfections of the ground encountered during the movement of the vehicle.
  • the hydraulic pressure supplied to the cylinders (40) by the accumulator depends on the load borne by the vehicle: the heavier the vehicle, the greater the pressure delivered to the cylinders (40), to ensure both the control of the trim of the vehicle and a suspension flexible enough not to pass on the chassis imperfections soil.
  • the presence in the hydraulic circuit of adjustable valves between the accumulator and a suspension cylinder allows, as a function of the pressure law subjected by the measuring and control means, the management of the hydraulic pressure distributed to each suspension cylinder ( 40).
  • These pressure laws can be programmed at the factory according to the load borne by the vehicle, or directly programmed by the user of the vehicle.
  • the ground link module also comprises a wheel inclination function, said link module comprising means for adapting the geometry of the wheels of the ground link module according to the space available around the ground. vehicle.
  • each wheel (1) of a ground link module comprises arrangements allowing the inclination of said wheel along an axis perpendicular to the axis (x) of the wheel and substantially parallel to the ground on which it rests.
  • the angle (A) existing between the axis (x) of the wheel and a plane parallel to the vehicle frame, said angle of inclination (A), is different from the value 0 [ ⁇ ].
  • the inclination of the wheels is achieved once and for all in the factory, the angle of inclination (A) being determined by the user according to the needs of use of a vehicle comprising the wheels according to the invention.
  • the angle of inclination chosen all the rims of the module are welded, screwed or riveted to the rockets (3).
  • the possibility of tilting the wheels of at least one ground connection module allows, for example and without limitation, to particularly adapt vehicles with such ground connection modules to the traffic in narrow tunnels.
  • a further object of the invention is to propose a vehicle comprising at least one ground connection module according to the invention.
  • a vehicle comprises at least one steering wheel set composed of at least one wheel module according to the invention, the wheel module comprising at least two wheels (1) located on either side of the vehicle chassis.
  • the vehicle comprises two cabins or control stations located at the ends of the vehicle. Preferably, these cabins comprise measuring and control means for controlling all of the steering wheel modules of the vehicle. Each of these cabins is also able to order separately a part of the modules or wheel sets of the vehicle.
  • all of the vehicle wheel modules include at least one suspension function, a tilt function, and a steering function, and at least one wheel module includes a drive function.
  • each wheel axle of the ground-connected modules is made according to an outline ensuring the vehicle a steering where the axes (x) of the wheels intersect in the same turning center.
  • the measuring and control means adjust the steering angle of each wheel (1) of the vehicle, via the angle calculation device (6) of each ground link module.
  • the measuring and control means then control the turning means (31) of each steering wheel so as to ensure the rotation of the rockets (3) along a substantially vertical direction axis (y), the steering centers of the assembly. wheels then being substantially merged.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

La présente invention concerne un module de liaison au sol destiné à supporter au moins une partie d'un châssis de véhicule, comprenant une chape (5) rendue solidaire du châssis et au moins une roue (1) permettant le déplacement dudit véhicule, au moins une roue du module étant rendue mobile par des moyens de motorisation (2), la position de l'axe de chaque roue du module étant déplaçable par rapport au sol et au châssis au moins par des moyens de braquage (31), chaque roue (1) du module étant rendue solidaire d'un balancier de suspension (4) lui-même rendu solidaire d'une part de la chape (5), et d'autre part de moyens de suspension (40) solidaire du châssis ou de la chape (5), de sorte que chaque roue (1) est déplaçable dans une direction verticale, sensiblement perpendiculaire au plan du châssis, indépendamment de la position et/ou du déplacement des autres roues du véhicule faisant partie ou non dudit module; chaque roue (1) du module étant destinée à être inclinable de sorte que l'angle formé entre l'axe (x) d'une roue et un plan parallèle au plan du châssis, dit angle d'inclinaison, est différent de 0[π]; le module de liaison au sol étant rendu solidaire de moyens de mesure et de commande contrôlant au moins les moyens de motorisation (2), les moyens de braquage (31), les moyens de suspension (40) et des moyens d'inclinaison des roues du module.

Description

Module de liaison au sol et véhicule utilisant au moins un module de liaison au sol
DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION
La présente invention concerne un module de roue utilisé pour la construction de véhicules, ainsi qu'un tel engin ou véhicule.
ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE DE L'INVENTION
De façon connue en soi, et notamment dans les chantiers importants ou spécialisés, certaines tâches par exemple impliquent le transport de charges importantes. Ainsi les matériaux de construction sont transportés dans les tunnels en construction par des véhicules spéciaux conçus spécifiquement. De tels engins peuvent par exemple servir à transporter des charges lourdes de façon sécurisée à l'intérieur d'un chantier, du point de stockage et/ou de fabrication des matériaux vers leur emplacement définitif.
Il est connu de l'art antérieur de tels engins, la plupart du temps réalisés en très petites séries, voire sur commande. Ces véhicules sont construits à partir d'un châssis supporté par au moins un train de roues. Un train de roue est d'ailleurs généralement conçu sous la forme d'un pont ou chape centrale, ce pont étant disposé sous un châssis de manière à le supporter au moins en partie. Un tel pont est un ensemble de plusieurs roues réparties des deux côtés du châssis. Ces roues sont elles mêmes portées par une structure mobile par rapport au châssis, cette structures comportant notamment des éléments de motorisation des roues, des éléments directionnels et des éléments élastiques amortisseurs assurant la suspension de manière à éviter de transmettre au châssis les forces dues aux secousses engendrées par l'irrégularité du sol.
Il est également connu de l'art antérieur de tels véhicules répondant en plus à des contraintes imposées par certains chantiers. En effet, il est parfois nécessaire de transporter de lourdes charges via des passages aux dimensions limitées, en particulier lors de la construction de tunnels. Ces véhicules permettent donc de transporter de lourdes charges tout en conservant des dimensions extérieures faibles, par exemple en positionnant le châssis le plus bas possible pour bénéficier au maximum de l'espace vertical disponible. Les brevets US 3,314,690 et US 3,302,739 divulguent un module de liaison au sol supportant une partie du châssis d'un véhicule destiné à transporter des minerais déformables. Ce module comprend notamment des moyens de suspension régulant la déformation de la structure du module. Cependant, ces moyens de suspension ne permettent pas d'amortir les oscillations du châssis, et la suspension d'une roue est dépendante de la suspension d'une roue d'un même module.
Le brevet EP 1 ,340,670 divulgue un module de liaison au sol supportant tout ou partie d'un châssis de véhicule ou engin de chantier, ce module comprenant une ou plusieurs roues permettant le déplacement de tout ou partie de ce véhicule. Le module de liaison au sol dispose de moyens de suspension assurant le déplacement d'une roue par rapport au châssis indépendamment de l'état des autres roues du véhicule et par articulation d'un bras supportant cette roue selon un axe parallèle à la poutre principale du châssis ou à l'axe longitudinal du châssis. Cependant, ce déplacement vertical des roues induit un déplacement des roues vers l'extérieur qui est d'autant plus grand que le débattement est important et qui provoque une perte d'espace qui doit être prise en compte dans les endroits étriqués comme les tunnels.
DESCRIPTION GENERALE DE L'INVENTION
La présente invention a donc pour objet de proposer un module de liaison au sol, permettant de pallier un ou plusieurs des inconvénients de l'art antérieur. L'invention propose un module de liaison au sol comprenant des moyens de suspension assurant le déplacement d'une roue par rapport au châssis indépendamment de l'état des autres roues du véhicule, sans pour autant nécessiter un espace de fonctionnement supplémentaire. A cet effet, l'invention concerne un module de liaison au sol, destiné à supporter au moins une partie d'un châssis de véhicule, comprenant une chape rendue solidaire du châssis et au moins une roue permettant le déplacement dudit véhicule, au moins une roue du module étant rendue mobile par des moyens de motorisation, la position de l'axe de chaque roue du module étant déplaçable par rapport au sol et au châssis au moins par des moyens de braquage, caractérisé en ce que :
• chaque roue du module est rendue solidaire d'un balancier de suspension lui-même rendu solidaire d'une part de la chape, et d'autre part de moyens de suspension solidaire du châssis ou de la chape, de sorte que chaque roue est déplaçable dans une direction verticale, sensiblement perpendiculaire au plan du châssis, indépendamment de la position et/ou du déplacement des autres roues du véhicule faisant partie ou non dudit module ; · chaque roue du module est destinée à être inclinable de sorte que l'angle formé entre l'axe d'une roue et un plan parallèle au plan du châssis, dit angle d'inclinaison, est différent de 0[π] ; le module de liaison au sol étant rendu solidaire de moyens de mesure et de commande contrôlant au moins les moyens de motorisation, les moyens de braquage et les moyens de suspension.
Selon une autre particularité, le module de liaison au sol est caractérisé en ce que chaque roue est montée par une liaison pivot sur une fusée dite fusée de roue, cette fusée de roue étant montée par une liaison pivot sur le balancier de suspension correspondant, la fusée étant mobile en rotation suivant un axe de direction sensiblement vertical, cette rotation de la fusée étant assurée par un vérin dit vérin de braquage relié à une partie en forme d'arc de la fusée et au balancier de suspension, , le vérin de braquage étant contrôlé par les moyens de mesure et de commande. Selon une autre particularité, le module de liaison au sol est caractérisé en ce que la fusée est mobile en rotation suivant un axe de direction sensiblement vertical, indépendamment des autres fusées du module.
Selon une autre particularité, le module de liaison au sol est caractérisé en ce que la fusée est soit libre en rotation, soit rendue solidaire des moyens de motorisation contrôlés par les moyens de mesure et de commande, assurant la rotation de la roue montée sur la fusée autour de l'axe de roue.
Selon une autre particularité, le module de liaison au sol est caractérisé en ce que le balancier de suspension est monté par une liaison pivot sur la chape, le balancier de suspension étant mobile en rotation suivant un axe parallèle au plan du châssis, de sorte que la roue soit mobile dans une direction verticale.
Selon une autre particularité, le module de liaison au sol est caractérisé en ce qu'il comprend des moyens d'adaptation de la géométrie des roues du module de liaison au sol selon l'espace disponible autour du véhicule.
Selon une autre particularité, le module de liaison au sol est caractérisé en ce que le mouvement du balancier de suspension est commandé par la variation de longueur d'un vérin de suspension monté par une liaison pivot au châssis ou à la chape, ce vérin de suspension piloté par les moyens de mesure et de commande réalisant un contrôle de la hauteur de la suspension sous l'action d'un circuit fluidique sous pression comprenant au moins un accumulateur hydraulique muni de clapets réglables suivant une loi de pression définie par l'utilisateur et intégrée dans les moyens de mesure et de commande. Selon une autre particularité, le module de liaison au sol est caractérisé en ce que le module est un essieu à deux roues, dont chaque vérin de suspension est rendu solidaire d'une part d'un balancier de suspension et d'autre part du châssis.
Selon une autre particularité, le module de liaison au sol est caractérisé en ce que le module est un boggie à quatre roues dont chaque vérin de suspension est rendu solidaire d'une part d'un balancier de suspension et d'autre part de la chape, la chape étant rendue solidaire du châssis du véhicule.
Selon une autre particularité, le module de liaison au sol est caractérisé en ce que les moyens de motorisation fonctionnent sous l'action d'un fluide sous pression ou d'un courant électrique.
Selon une autre particularité, le module de liaison au sol est caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de calcul d'angle de commande de direction des roues du module, ledit dispositif étant contrôlé par les moyens de mesure et de commande et permettant de coordonner le braquage de l'ensemble des roues du module en fonction des données de braquage du module transmises au dispositif de calcul d'angle par les moyens de commande
Un autre objectif de l'invention est de proposer un véhicule comportant au moins un train de roues directrices composé d'au moins un module de liaison au sol, les modules comprenant au moins deux roues disposées de part et d'autre du châssis du véhicule et incluant une fonction directrice, avec pour chaque module un angle de commande de direction entre un plan vertical perpendiculaire au plan du balancier de suspension et l'axe de rotation de la roue du module choisi pour que lors du braquage d'un train, les axes des roues des modules d'un même train définissent un point déterminé, dit centre de braquage, par l'intersection de leur projection verticale sur le sol.
Selon une autre particularité, le véhicule est caractérisé en ce que l'angle de direction des roues du véhicule est ajusté par les moyens de mesure et de commande via le dispositif de calcul d'angle de chaque module de liaison au sol, les moyens de braquage assurant la rotation des fusées suivant un axe de direction sensiblement vertical de sorte que les centres de braquage de l'ensemble des roues soient sensiblement confondus.
Selon une autre particularité, le véhicule est caractérisé en ce qu'il comporte à une de ses extrémités au moins un train de roues directrices formant un boggie, la partie en forme d'arc d'une fusée d'un essieu étant reliée à la partie en forme d'arc d'une fusée de l'autre essieu par un moyen de direction, les deux fusées reliées par ce moyen de direction étant en vis-à-vis, ledit moyen de direction comprenant un balancier rendu solidaire de la chape et deux timons, chaque timon étant monté sur le balancier et sur la partie en forme d'arc d'une fusée par des liaisons pivot, le lien entre les fusées en vis-à- vis assurant une coordination du braquage du train.
Selon une autre particularité, le véhicule est caractérisé en ce qu'au moins un essieu de roues comprend une barre de direction transversale reliée aux fusées de l'essieu par des liaisons pivot. Selon une autre particularité, le véhicule est caractérisé en ce que le véhicule comporte au moins deux cabines ou postes de commande, chacune de ces cabines comprenant les moyens de mesure et de commande de l'ensemble des modules de liaison au sol du véhicule.
Selon une autre particularité, le véhicule est caractérisé en ce que le véhicule comporte au moins deux cabines ou postes de commande, chacune de ces cabines étant apte à commander séparément une partie des modules ou trains de roues du véhicule.
L'invention, avec ses caractéristiques et avantages, ressortira plus clairement à la lecture de la description faite en référence aux dessins annexés dans lesquels :
La figure 1 illustre un module de liaison au sol selon l'invention sous forme d'essieu, vu en perspective.
La figure 2 illustre un module de liaison au sol selon l'invention sous forme de boggie, vu de dessus en perspective. La figure 3 illustre un module de liaison au sol selon l'invention sous forme de boggie, vu de dessous en perspective.
La figure 4 illustre une vue éclatée d'un module de liaison au sol sous forme d'essieu de roue. La figure 5 illustre un module de liaison au sol vu de devant, montrant la fonction d'inclinaison des roues.
DESCRIPTION DES MODES DE REALISATION PREFERES DE
L'INVENTION
En référence aux figures 1 à 5, l'invention va maintenant être décrite.
Dans un mode de réalisation, le module de liaison au sol selon l'invention, destiné à supporter au moins une partie d'un châssis de véhicule, comporte une fonction de direction, une fonction de suspension, une fonction de freinage, une fonction de motorisation et une fonction d'inclinaison.
Dans un mode de réalisation, par exemple et de façon non limitative, le module de liaison au sol comprend deux roues (1 ) de manière à former un essieu de roues. Dans un mode de réalisation alternatif, par exemple et de façon non limitative, le module de liaison au sol comprend quatre roues de manière à former un boggie. Bien entendu, sans sortir de l'esprit de l'invention, d'autres configurations de modules sont possibles, les modules pouvant par exemple et de façon non limitative comprendre indifféremment un nombre paire ou impaire de roues (1 ).
Dans un mode de réalisation, un module de liaison au sol comprend donc au moins une roue (1 ), par exemple sous forme de pneumatique monté sur une jante selon une méthode connue de l'homme du métier. Cette jante est mobile en rotation autour d'un axe (x) de roue et est fixée à une fusée (3) de roue, selon des moyens connus de l'homme du métier, par exemple par une liaison pivot. La rotation de la roue peut être freinée et/ou arrêtée grâce à des moyens de freinage, par exemple et de façon non limitative grâce à un frein à disque ou un frein à tambour.
Dans un mode de réalisation, la fonction motrice du module est assurée par un moteur hydraulique (2) d'un type connu, monté sur au moins une fusée (3) de roue, le moteur entraînant la rotation de la jante montée sur la fusée (3). Par exemple et de manière non limitative, une seule roue du module peut être motorisée, les autres roues étant alors montées sur des fusées libres. Le moteur hydraulique est alimenté en fluide sous pression via une pluralité de circuits souples en provenance d'un circuit hydraulique mis sous pression par des moyens connus. Dans un mode de réalisation alternatif, d'autres types de moteurs sont utilisés, par exemple et de façon non limitative des moteurs pneumatiques ou des moteurs électriques montés directement sur le module de liaison au sol.
Chaque fusée (3) de roue du module, qu'elle soit motrice ou non, est rendue solidaire d'un balancier de suspension (4) grâce à des moyens connus de l'homme du métier, par exemple par le biais d'une liaison pivot. Ce balancier de suspension (4) est lui-même rendu solidaire d'une chape centrale (5) par exemple par le biais d'une liaison pivot, de sorte que le balancier de suspension (4) puisse avoir un mouvement autour de la liaison pivot selon un axe parallèle au châssis du véhicule. La présence de tels balanciers de suspension (4) autorise donc le mouvement des roues dans une direction verticale (y), assurant ainsi la fonction de suspension du module de liaison au sol.
Dans un mode de réalisation, chaque balancier de suspension (4) du module est rendu solidaire de moyens de suspension (40), par exemple et de façon non limitative un vérin de suspension (40). Selon la configuration du module de liaison au sol, chaque vérin de suspension est rendu solidaire soit de la chape centrale (4) du module (ce sera par exemple le cas si le module de liaison au sol est un boggie), soit du châssis du véhicule (ce sera le cas par exemple si le module de liaison au sol est un essieu de roues). Dans un mode de réalisation alternatif, lorsque le module de liaison est un boggie, un vérin de suspension (40) peut être rendu solidaire de deux balanciers de suspension (4) situés en vis-à-vis de part et d'autre de la chape centrale (5), le dit vérin (40) commandant ainsi la suspension des deux roues (1 ) situées en vis-à-vis de part et d'autre de la chape centrale (5). Dans tous les cas, chaque vérin de suspension (40) est rendu solidaire d'un balancier de suspension (4) et de la chape (5) et/ou du châssis par exemple par le biais d'une liaison pivot. Il est intéressant de noter que, chaque roue (1 ) du module étant solidaire d'un unique balancier (4) et chaque balancier étant solidaire d'un unique moyen de suspension (40), chaque roue du module est déplaçable selon une direction verticale (y) indépendamment de la position et/ou du déplacement des autres roues du véhicules, qu'elles appartiennent au même module de liaison ou non.
Dans un mode de réalisation, la fonction directrice du module de liaison au sol est assurée par la rotation des fusées (3) d'un train de roues (1 ) dudit module. Pour se faire, la fusée (3) de roue est mobile en rotation autour d'un axe sensiblement vertical, entraînant le déplacement de l'axe (x) de la roue dans un plan parallèle au châssis. Pour assurer la rotation de la fusée selon un axe vertical (y), ladite fusée (3) est rendue solidaire au niveau d'une de ses extrémités (30), par exemple en forme d'arc, de moyens de braquage (31 ), par exemple et de manière non limitative un vérin dit vérin de braquage (31 ). Le vérin de braquage est également rendu solidaire, par exemple via une liaison pivot, du balancier de suspension (4) lui-même rendu solidaire de la fusée (3). Dans un mode de réalisation préférentiel, ces vérins de braquage (31 ) son placés sous la chape centrale (5) du module de liaison, afin de gagner le maximum d'espace en assurant la plus faible hauteur possible pour le module de liaison.
Dans un mode de réalisation, le module de liaison au sol est rendu solidaire de moyens de mesure et de commande contrôlant notamment et de façon non limitative les moyens de motorisation (2) des roues, les moyens de braquage (31 ) des roues et les moyens de suspension (40). Dans un mode de réalisation, tout comme les moyens de motorisation
(2), les moyens de braquage (31 ) et de suspension (40) sont alimentés en fluide sous pression via une pluralité de circuits souples en provenance d'un circuit hydraulique mis sous pression par des moyens connus. Par exemple et de manière non limitative, le circuit hydraulique comprend au moins un accumulateur, par exemple hydraulique. Pour rappel, un tel accumulateur est un réservoir sous pression de fluide pouvant contenir un volume variable d'un liquide sous pression, utilisé pour fournir un débit important pendant un temps déterminé, mais aussi un petit débit, tant qu'il reste de la pression dans l'accumulateur. L'accumulateur est également muni de clapets réglables, permettant de délivrer à chaque élément relié au circuit hydraulique une pression de fluide suffisante pour permettre à l'élément en question de réaliser l'action désirée. Les moyens de mesure et de commande comprennent au moins des moyens de mesure de la pression hydraulique, comprenant au moins un baromètre. Les moyens de mesure et de commande permettent de piloter l'accumulateur et les clapets, pour délivrer à chaque élément relié au circuit hydraulique la pression hydraulique demandée par l'utilisateur, par exemple directement ou suivant une loi de pression réalisée par l'utilisateur et intégrés dans les moyens de mesure et de commande. Les moyens de mesure et de commande comprennent dans ce cas là des moyens de mémorisation.
Dans un mode de réalisation, lorsque l'utilisateur veut obtenir le braquage d'un train de roues, les moyens de mesure et de commande contrôle l'allongement et/ou le raccourcissement d'au moins un vérin de braquage (31 ), induisant ainsi la rotation de la fusée (3) correspondante selon un axe vertical (y). Par exemple et de manière préférentielle, les deux fusées (3) d'un essieu de roues sont chacune solidaire d'un vérin de braquage (31 ) commandé par les moyens de mesure et de commande. Dans un mode de réalisation, les deux fusées (3) d'un essieu de roues sont reliées par une barre transversale (33) à l'aide de liaison pivot. Cette barre (33) est particulièrement utile dans le cas où une seule de deux fusées (3) est solidaire d'un vérin de braquage (31 ), puisque la barre transversale permet de coupler l'angle de braquage de la première roue du train sur la deuxième roue. Ce mode de réalisation n'est nullement limitatif, et une barre transversale (33) peut également être présente si les deux fusées (3) sont chacune reliées à un vérin de braquage (31 ).
Dans un mode de réalisation du module de roues (1 ) sous forme de boggie, la partie en forme d'arc (30) d'une fusée (3) d'un essieu est reliée à la partie en forme d'arc de la fusée de l'autre essieu par un moyen de direction (32), les deux fusées (3) reliées par ce moyen de direction (32) étant en vis-à- vis de part et d'autre de la chape centrale (5). Par exemple, le moyen de direction comprend un balancier (320) rendu solidaire de la chape, et deux timons (321 ). Chaque extrémité d'un timon (321 ) est montée, par exemple à l'aide de liaisons pivot, d'une part sur le balancier (320) et d'autre part sur la partie en forme d'arc (30) d'une fusée (3). Ce moyen de direction est particulièrement utile dans le cas où une seule de deux fusées (3) est solidaire d'un vérin de braquage (31 ), puisque le balancier (320) et les timons (321 ) permettent de coupler l'angle de braquage d'une roue du premier essieu sur une roue du deuxième essieu du boggie. Ce mode de réalisation n'est nullement limitatif, et ce moyen de direction (32) peut également être présent si les fusées (3) sont chacune reliées à un vérin de braquage (31 ).
Dans un mode de réalisation, le module de liaison au sol comprend un dispositif de calcul d'angles (6) piloté par les moyens de mesure et de commande. Ce dispositif de calcul d'angles (6) permet de coordonner le braquage de l'ensemble des roues (1 ) du module de liaison au sol, en fonction des données de braquage transmises des moyens de mesure et de commande au dispositif de calcul d'angles (6).
Dans un mode de réalisation, les mouvements des balanciers de suspension (4) sont commandés par la variation de longueur de vérins de suspension (40), réalisant ainsi un contrôle de la hauteur de la suspension sous l'action du circuit hydraulique. Cela assure la fonction de suspension du module de liaison au sol. Une telle fonction est nécessaire dans le cadre du transport de lourdes charges sur des véhicules. Elle permet notamment de ne pas répercuter les imperfections de la route au reste du châssis du véhicule, et de maintenir in fine l'assiette du véhicule. Les moyens de mesure et de commande contrôlent donc la variation de longueur des vérins de suspension (40) en fonction des imperfections du sol rencontrées durant le mouvement du véhicule. Dans un mode de réalisation, la pression hydraulique fournie aux vérins (40) par l'accumulateur dépend de la charge supportée par le véhicule : plus le véhicule est lourd, plus la pression délivrée aux vérins (40) sera importante, ce pour assurer à la fois le contrôle de l'assiette du véhicule et une suspension suffisamment souple pour ne pas répercuter au châssis les imperfections du sol. La présence dans le circuit hydraulique de clapets réglables entre l'accumulateur et un vérin de suspension permet, en fonction de la loi de pression soumise par les moyens de mesure et de commande, la gestion de la pression hydraulique distribuée à chaque vérin de suspension (40). Ces lois de pression peuvent être programmées en usine en fonction de la charge supportée par le véhicule, ou bien directement programmées par l'utilisateur du véhicule.
Dans un mode de réalisation, le module de liaison au sol comprend également une fonction d'inclinaison des roues, ledit module de liaison comprenant des moyens d'adaptation de la géométrie des roues du module de liaison au sol selon l'espace disponible autour du véhicule. Par exemple et de façon non limitative, chaque roue (1 ) d'un module de liaison au sol comprend des agencements permettant l'inclinaison de ladite roue selon un axe perpendiculaire à l'axe (x) de la roue et sensiblement parallèle au sol sur lequel elle repose. Ainsi, l'angle (A) existant entre l'axe (x) de la roue et un plan parallèle au châssis du véhicule, dit angle d'inclinaison (A), est différent de la valeur 0[π].
Dans un mode de réalisation préférentiel, l'inclinaison des roues est réalisée une fois pour toute en usine, l'angle d'inclinaison (A) étant déterminé par l'utilisateur selon les besoins d'utilisation d'un véhicule comprenant les modules de roues selon l'invention. Une fois l'angle d'inclinaison choisi, l'ensemble des jantes du module sont soudées, vissées ou rivetées aux fusées (3). La possibilité d'incliner les roues d'au moins un module de liaison au sol permet, par exemple et de façon non limitative, de particulièrement adapter les véhicules comportant de tels modules de liaison au sol à la circulation dans les tunnels étroits.
Un objectif supplémentaire de l'invention est de proposer un véhicule comportant au moins un module de liaison au sol selon l'invention. Dans un mode de réalisation, un tel véhicule comprend au moins un train de roues directrices composé d'au moins un module de roues selon l'invention, le module de roues comprenant au moins deux roues (1 ) situées de part et d'autre du châssis du véhicule. Dans un mode de réalisation, le véhicule comprend deux cabines ou postes de commande, situées aux extrémités du véhicule. De manière préférentielle, ces cabines comprennent les moyens de mesure et de commande permettant de piloter l'ensemble des modules de roues directrices du véhicule. Chacune de ces cabines est également apte à commander séparément une partie des modules ou des trains de roues du véhicule.
Dans un mode de réalisation, l'ensemble des modules de roues du véhicule comprend au moins une fonction de suspension, une fonction d'inclinaison et une fonction de direction, et au moins un module de roue comprend une fonction motrice. Dans un mode de réalisation, chaque essieu de roues des modules liaison au sol est réalisé selon une épure assurant au véhicule un braquage où les axes (x) des roues se croisent en un même centre de braquage. Pour ce faire, les moyens de mesure et de commande ajustent l'angle de braquage de chaque roue (1 ) du véhicule, via le dispositif de calcul d'angle (6) de chaque module de liaison au sol. Les moyens de mesure et de commande pilotent alors les moyens de braquage (31 ) de chaque roue directrice de manière à assurer la rotation des fusées (3) suivant un axe de direction sensiblement vertical (y), les centres de braquage de l'ensemble des roues étant alors sensiblement confondus.
La présente demande décrit diverses caractéristiques techniques et avantages en référence aux figures et/ou à divers modes de réalisation. L'homme de métier comprendra que les caractéristiques techniques d'un mode de réalisation donné peuvent en fait être combinées avec des caractéristiques d'un autre mode de réalisation à moins que l'inverse ne soit explicitement mentionné ou qu'il ne soit évident que ces caractéristiques sont incompatibles. De plus, les caractéristiques techniques décrites dans un mode de réalisation donné peuvent être isolées des autres caractéristiques de ce mode à moins que l'inverse ne soit explicitement mentionné. II doit être évident pour les personnes versées dans l'art que la présente invention permet des modes de réalisation sous de nombreuses autres formes spécifiques sans l'éloigner du domaine défini par la portée des revendications jointes, et l'invention ne doit pas être limitée aux détails donnés ci-dessus.

Claims

REVENDICATIONS
1 . Module de liaison au sol destiné à supporter au moins une partie d'un châssis de véhicule, comprenant une chape (5) rendue solidaire du châssis et au moins une roue (1 ) permettant le déplacement dudit véhicule, au moins une roue du module étant rendue mobile par des moyens de motorisation (2), la position de l'axe (x) de chaque roue du module étant déplaçable par rapport au sol et au châssis au moins par des moyens de braquage (31 ), caractérisé en ce que : · chaque roue (1 ) du module est rendue solidaire d'un balancier de suspension (4) lui-même rendu solidaire d'une part de la chape (5), et d'autre part de moyens de suspension (40) solidaire du châssis ou de la chape (5), de sorte que chaque roue (1 ) est déplaçable dans une direction verticale (y), sensiblement perpendiculaire au plan du châssis, indépendamment de la position et/ou du déplacement des autres roues du véhicule faisant partie ou non dudit module ;
• chaque roue du module est destinée à être inclinable de sorte que l'angle (A) formé entre l'axe (x) d'une roue et un plan parallèle au plan du châssis, dit angle d'inclinaison, est différent de 0[π] ; le module de liaison au sol étant rendu solidaire de moyens de mesure et de commande contrôlant au moins les moyens de motorisation (2), les moyens de braquage (31 ) et les moyens de suspension (40).
2. Module de liaison au sol selon la revendication précédente, caractérisé en ce que chaque roue (1 ) est montée par une liaison pivot sur une fusée (3) dite fusée de roue, cette fusée de roue étant montée par une liaison pivot sur le balancier de suspension (4) correspondant, la fusée (3) étant mobile en rotation suivant un axe de direction (y) sensiblement vertical, cette rotation de la fusée étant assurée par un vérin dit vérin de braquage (31 ) relié à une partie en forme d'arc (30) de la fusée (3) et au balancier de suspension (4), le vérin de braquage (31 ) étant contrôlé par les moyens de mesure et de commande.
3. Module de liaison au sol selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la fusée (3) est mobile en rotation suivant un axe de direction (y) sensiblement vertical, indépendamment des autres fusées du module.
4. Module de liaison au sol selon l'une quelconque des revendications 2 à 3, caractérisé en ce que la fusée (3) est soit libre en rotation, soit rendue solidaire des moyens de motorisation (2) contrôlés par les moyens de mesure et de commande, assurant la rotation de la roue (1 ) montée sur la fusée autour de l'axe (x) de roue.
5. Module de liaison au sol selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le balancier de suspension (4) est monté par une liaison pivot sur la chape (5), le balancier de suspension (4) étant mobile en rotation suivant un axe parallèle au plan du châssis, de sorte que la roue soit mobile dans une direction verticale (y).
6. Module de liaison au sol selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens d'adaptation de la géométrie des roues du module de liaison au sol selon l'espace disponible autour du véhicule.
7. Module de liaison au sol selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le mouvement du balancier de suspension (4) est commandé par la variation de longueur d'un vérin de suspension (40) monté par une liaison pivot au châssis ou à la chape (5), ce vérin de suspension (40) piloté par les moyens de mesure et de commande réalisant un contrôle de la hauteur de la suspension sous l'action d'un circuit fluidique sous pression comprenant au moins un accumulateur hydraulique muni de clapets réglables suivant une loi de pression définie par l'utilisateur et intégrée dans les moyens de mesure et de commande.
8. Module de liaison au sol selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le module est un essieu à deux roues, dont chaque vérin de suspension (40) est rendu solidaire d'une part d'un balancier de suspension (4) et d'autre part du châssis du véhicule.
9. Module de liaison au sol selon l'une quelconque des revendications
1 à 7, caractérisé en ce que le module est un boggie à quatre roues dont chaque vérin de suspension (40) est rendu solidaire d'une part d'un balancier de suspension (4) et d'autre part de la chape (5), la chape étant rendue solidaire du châssis.
10. Module de liaison au sol selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de motorisation (2) fonctionnent sous l'action d'un fluide sous pression ou d'un courant électrique.
1 1 . Module de liaison au sol selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de calcul d'angle (6) de commande de direction des roues (1 ) du module, ledit dispositif étant contrôlé par les moyens de mesure et de commande et permettant de coordonner le braquage de l'ensemble des roues du module en fonction des données de braquage du module transmises au dispositif de calcul d'angle (6) par les moyens de commande.
12. Véhicule comportant au moins un train de roues directrices composé d'au moins un module de liaison au sol selon l'une des revendications précédentes, les modules comprenant au moins deux roues disposées de part et d'autre du châssis du véhicule et incluant une fonction directrice, avec pour chaque module un angle de commande de direction entre un plan vertical perpendiculaire au plan du balancier de suspension (4) et l'axe de rotation (x) de la roue du module choisi pour que lors du braquage d'un train, les axes (x) des roues (1 ) des modules d'un même train définissent un point déterminé, dit centre de braquage, par l'intersection de leur projection verticale sur le sol.
13. Véhicule selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'angle de direction des roues (1 ) du véhicule est ajusté par les moyens de mesure et de commande via le dispositif de calcul d'angle (6) de chaque module de liaison au sol, les moyens de braquage (31 ) assurant la rotation des fusées (3) suivant un axe de direction sensiblement vertical de sorte que les centres de braquage de l'ensemble des roues soient sensiblement confondus.
14. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 12 ou 13, caractérisé en ce qu'il comporte à une de ses extrémités au moins un train de roues directrices formant un boggie, la partie en forme d'arc (30) d'une fusée (3) d'un essieu étant reliée à la partie en forme d'arc (30) d'une fusée de l'autre essieu par un moyen de direction (32), les deux fusées (3) reliées par ce moyen de direction (32) étant en vis-à-vis, ledit moyen de direction comprenant un balancier (320) rendu solidaire de la chape (5) et deux timons (321 ), chaque timon étant monté sur le balancier (320) et sur la partie en forme d'arc (30) d'une fusée (3) par des liaisons pivot, le lien entre les fusées (3) en vis-à-vis assurant une coordination du braquage du train.
15. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 12 ou 13, caractérisé en ce qu'au moins un essieu de roues comprend une barre de direction transversale (33) reliée aux fusées (3) de l'essieu par des liaisons pivot.
16. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 12 à 15, caractérisé en ce que le véhicule comporte au moins deux cabines ou postes de commande, chacune de ces cabines comprenant les moyens de mesure et de commande de l'ensemble des modules de liaison au sol du véhicule.
17. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 12 à 16, caractérisé en ce que le véhicule comporte au moins deux cabines ou postes de commande, chacune de ces cabines étant apte à commander séparément une partie des modules ou trains de roues du véhicule.
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