WO2014081149A1 - Horse-riding system using the principle of horse-riding movement, and control method therefor - Google Patents

Horse-riding system using the principle of horse-riding movement, and control method therefor Download PDF

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WO2014081149A1
WO2014081149A1 PCT/KR2013/010259 KR2013010259W WO2014081149A1 WO 2014081149 A1 WO2014081149 A1 WO 2014081149A1 KR 2013010259 W KR2013010259 W KR 2013010259W WO 2014081149 A1 WO2014081149 A1 WO 2014081149A1
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horse
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riding
rider
sensor
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PCT/KR2013/010259
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김성훈
정성환
문석환
김동만
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제주한라대학교산학협력단
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Definitions

  • the present invention relates to an equestrian system applying the equestrian movement principle and a control method thereof, and in particular, an equestrian system applying the equestrian movement principle in which the rider virtually acquires the relief by reacting according to the equestrian technique performed by the rider. It relates to a control method.
  • horseback riding is divided into various items such as dressage, obstacle game, and comprehensive magic, and these horses are scored according to how precisely the horse performs the exercise in the form of motion by the rider controlling the signal system. Is numbered.
  • horse riding is not a passive movement in which a rider riding a horse simply balances his body according to the movement of the horse and controls his body. It is a sport in which the rider actively controls the movement of the horse through this.
  • Aid Such a system of cues or means by which the rider instructs the horse to control the movement of the horse is called Aid.
  • the horse's intention is sensed to the horse by means of reins, leg and weight shifts. To obey and to carry out the intentions of the rider.
  • Relief includes natural relief, rein, whip, spur, etc. using the body of the rider's legs, hands or fists, voice, weight or seat. It can be divided into artificial relief used.
  • the rider can control the various horse movements in addition to the general horse forward movement for the horse riding.
  • the horse In order to accurately control the horse movement in horseback riding, the horse is made into a certain horse body desired by the rider. Must be preceded.
  • the basic principle of a sports riding game is that a rider controls a horse in the form of a horse desired by the horse and continuously changes it to make various regular movements of the horse and calculate the score to compete.
  • an obstacle race in an equestrian sport is not just running and jumping, but it consists of contracting and approaching a horse to move over a certain height, leaping like a spring at a certain point, intersecting and landing at a certain point.
  • interlacing exercises in horseback riding require the practice of various mechanical calculations such as constant shape, height and distance from obstacles.
  • the horse's body should be bent 30 ° to the side, 20m diameter circle) is completed.
  • the rider must first prioritize the shape of a certain horse to complete the subsequent movement of the horse.
  • the rider uses a standard horse riding technique that continuously uses the above-described relief to control the horse to exercise or operate regularly, so that the correct movement of the horse corresponding to the horse riding technique (e.g., the interlaced movement, the circular movement described above) Etc.)
  • the horse riding technique e.g., the interlaced movement, the circular movement described above
  • Examples of such horse movements used in horseback riding are THE HALT, THE WALK, THE TROT, THE CANTER, THE REIN BACK, THE TRANSITIONS, and the STOP STOP.
  • breaking news is a two-joint movement in which the two legs are symmetrical and alternating in the state of the noticer, and the horse must always be free, active, and regular.
  • the level of breaking news is determined by the overall feeling, which must be regular and elastic in the footsteps of the horse, rhythmic and driving in elongation and contraction. It is assessed by the same rhythm and ability to maintain a natural balance.
  • the above-described bending is classified into voltes, serpentines, figures of eight, and the like, and the winding is a circular motion having a diameter of 6m, 8m or 10m or less in diameter.
  • a circular motion greater than 10m is called a circle.
  • the length of the straight line varies depending on the size of the semicircle.
  • the conventional horse riding simulation apparatus or horse riding control system is only configured to include the balance control and the speed control of the driving motion to control the general horse motion to the basic simple command, corresponding to various reliefs defined by a clear motion rule.
  • the conventional horse riding simulation apparatus or horse riding control system is only configured to include the balance control and the speed control of the driving motion to control the general horse motion to the basic simple command, corresponding to various reliefs defined by a clear motion rule.
  • the conventional horse riding simulation apparatus or horse riding control system is only configured to include the balance control and the speed control of the driving motion to control the general horse motion to the basic simple command, corresponding to various reliefs defined by a clear motion rule.
  • a clear motion rule could not master the skills of precisely controlled riding.
  • the conventional horse riding system has a significant difference from the actual horse riding environment because there is no configuration that clearly corresponds to the assistance that the rider instructs in consideration of the movement of the horse and the posture of the rider.
  • the order and control method of the relief performed by the rider in response to the movement and the movement of the horse is composed of complicated continuous steps, which is precisely the movement and movement of the horse. It was not easy to express.
  • Patent Document 1 Korean Patent Publication No. 10-2005-0064627
  • An object of the embodiment of the present invention for improving the above-described problem is to adjust the sensor value according to the assistance of the rider in consideration of the operation of the horse and the posture of the occupant, and then the sensor input from the rider by driving the horse corresponding to the predetermined riding technology
  • the present invention provides an equestrian system and a method of controlling the same, which apply the equestrian movement principle whose value is very similar to the actual riding situation.
  • Another object of the embodiment of the present invention for improving the above-mentioned problem is to classify the horse riding technology according to the dispersion ratio and the control order of the sensor value, and to determine the horse riding technology according to the similarity, the horse riding expressed through the relief performed by the rider
  • the present invention provides an equestrian system and a method of controlling the same, which apply the equestrian movement principle to effectively identify a technique.
  • Another object of the present invention for improving the above-mentioned problem is to determine the type of the variance ratio of the weight of the rider and the horse riding operation, the pressure according to the operation, the degree of touch by the type to determine the weight of the rider, physical conditions, etc.
  • the present invention provides an equestrian system and a method of controlling the equestrian exercise principle that allow a rider to control the equestrian technique spoken by an accurate horse movement regardless of the equestrian conditions.
  • Another object of the present invention for improving the above-described problem is to divide the riders of the plurality of riders step by step and interpreted as a continuous horse riding technique including a plurality of horse riding techniques in a predetermined order to the continuous and step by step of the rider
  • the present invention provides an equestrian system and a method of controlling the same, in which a plurality of reliefs are easily identified by an equestrian technique.
  • Another object of the embodiment of the present invention for improving the above-mentioned problem is to drive the horse in consideration of the similarity, the range of input values, the range of input time, etc. for the rider's assistance so that the natural horse motion can be implemented in addition to the specific horse riding skills
  • the present invention provides a horse riding system and a control method thereof.
  • Equestrian system applying the equestrian movement principle according to an embodiment of the present invention for achieving the above object includes one or more harness, the horse mackerel mechanically configured to ride the rider, receives one or more control signals, the control In accordance with the signal is provided at a plurality of positions of the horse, including at least one of a drive unit, a pressure sensor or a touch sensor for driving at least a portion of the horse in a predetermined horse operation, providing a change value according to the assistance of the occupant A sensor unit and an operation filter unit for adjusting at least one of the measured sensor values of the plurality of positions in consideration of a range of the sensor values that are changed due to the posture of the rider manually changed according to the movement of the horse driven by the driving unit.
  • the sensor unit preferably includes a pressure sensor disposed in pairs on the stirrup, rein, rider thigh position, rider calf position and saddle.
  • the horse riding system applying the horse riding exercise principle uses the sensor values of the pressure sensors installed in the plurality of positions, according to the degree of similarity of the dispersion ratio, the weight of the rider according to the assistance of the rider. Pressing / determining the pressurization or touch type according to the rider's assistance according to the similarity of the dispersion ratio using the weight dispersion determination unit determining the type of dispersion ratio and the sensor values of the pressure sensor or the touch sensor installed in the plurality of positions
  • the apparatus may further include a touch determination unit.
  • the linkage determining unit further weights at least one of a type of weight dispersion ratio of the weight dispersion determining unit, a pressure type of the pressure / touch determination unit, or a touch type according to a predetermined unit horse riding technique and the dispersion ratio. It is possible to determine the unit riding skills of the rider.
  • the linkage determination unit may determine a corresponding unit riding technique of the rider in correspondence with a predetermined unit riding technique according to one or more of the weight distribution type or the similarity of the press / touch type.
  • the weight dispersion determining unit or the pressure / touch determination unit compares one or more of the sensor value of the weight distribution, the sensor value of the pressurization, and the sensor value of the touch with the degree of correlation of the mutual patterns of the weight distribution, the pressurization, and the touch. Corresponding to the stored statistical similar pattern may determine the rider's weight distribution type or pressurization / touch type.
  • a horseback riding system applying the horseback riding principle may designate an input range of different sensor values according to one or more of the rider's posture, motion, and manipulation, and thus, the plurality of positions measured by the motion filter unit.
  • the apparatus may further include an operation reflector configured to adjust one or more of the sensor values within the input range.
  • the equestrian system to which the horseback riding exercise principle is applied according to an embodiment of the present invention is interpreted as a continuous horseback riding technique including a plurality of unit horseback riding techniques according to a predetermined order of the riders of the rider, and the linkage determination unit is
  • the apparatus may further include a sequence analyzer configured to sequentially provide a control signal corresponding to the continuous horseback riding technique to the driver in the order described above.
  • the horseback riding system applying the horseback riding principle may further include a quantification unit that quantifies the sensor value input to the motion filter unit by removing the abnormal value or noise of the sensor value measured by the sensor unit. .
  • the sequence analyzer may classify the plurality of reliefs into the plurality of unit riding techniques, and classify the plurality of reliefs into respective unit riding techniques by using an input time range of the sensor values according to the plurality of reliefs.
  • the linkage determination unit may be driven by a horse motion similar to the riding technique having the highest similarity among the patterns of the corresponding sensor value, but the sensor value and the In consideration of the difference between the preset reference, it is preferable to drive the horse body motion with the similarity added or subtracted.
  • the sensor unit may further include an additional sensor configured to receive sound or voice, wherein the linkage determination unit further includes the control sequence of the sensor value of the additional sensor to determine the riding skill of the rider.
  • a driving unit receives one or more control signals, and includes one or more harnesses according to the control signal.
  • Driving at least a portion of the horse body that is mechanically configured to ride in a predetermined horse motion, and a sensor unit installed at a plurality of positions of the horse including one or more kinds of pressure sensors or touch sensors to change a value of the rider's assistance
  • the operation filter adjusts one or more of the measured sensor values of the plurality of positions, taking into account the range of the sensor values that are varied due to the pose of the rider that is manually changed in accordance with the motion of the horsepower driven by the drive unit.
  • the interlock determination unit is adjusted from the operation filter unit.
  • a control method of an equestrian system using the horse riding exercise principle may include the movement of the horse body and the rider according to the similarity of the dispersion ratio by using a sensor value of a pressure sensor installed at the plurality of positions. Determining a type of the weight distribution ratio of the rider according to the relief and a pressure / touch determination unit based on the similarity of the dispersion ratio using the sensor values of the pressure sensor or the touch sensor installed in the plurality of locations The method may further include determining a pressing or touch type.
  • one of the weight dispersion ratio of the weight dispersion determination unit, the pressurization type of the press / touch determination unit, or the touch type according to the association between the unit horse riding technique that is previously defined and the dispersion ratio. It is desirable to further weight the above to determine the unit riding skill of the rider.
  • control method of the equestrian system applying the equestrian exercise principle according to an embodiment of the present invention by the motion reflector designates the input range of the different sensor value according to one or more of the rider's posture, motion, and operation
  • the operation filter unit may further include adjusting one or more of the measured sensor values of the plurality of positions within the input range.
  • the sequence analysis unit interprets the plurality of riders of the rider as a continuous equestrian technique including a plurality of unit equestrian techniques in a predetermined order And providing the control signal corresponding to the continuous horse riding technique to the driving unit sequentially according to the order.
  • the method may further include quantifying the sensor value input to the operation filter unit by removing an abnormal value or noise of the sensor value measured by the sensor unit.
  • an equestrian system and a control method using the equestrian exercise principle adjust the sensor value according to the assistance of the rider in consideration of the operation of the horse and the posture of the rider, and then move the horse in response to a predetermined horse riding technique.
  • the sensor value input from the rider is very similar to the actual boarding situation, so that the rider can effectively acquire a riding technique requiring an accurate posture in a situation similar to the actual situation.
  • an equestrian system and a control method using the equestrian exercise principle are performed by a rider by classifying a unit equestrian technique according to a dispersion ratio and a control order of sensor values and determining the unit equestrian technique according to the similarity.
  • Equestrian system and control method using the equestrian exercise principle by determining the type of the weight of the rider by the distribution ratio and the horse riding motion, the degree of pressurization, touch according to the type of rider weight, body Irrespective of the different riding conditions for each individual, such as conditions, the riding skills used by the rider can be controlled by the correct horse movement so that the riding movements of various people can be easily corrected without any additional setting.
  • Equestrian system and control method applied to the equestrian movement principle according to an embodiment of the present invention by classifying a plurality of riders step by step by analyzing a continuous horse riding technology including a plurality of horse riding techniques in a predetermined order It is also possible to easily identify a plurality of successive and staged reliefs with a horseback riding technique, so that the horse riding technique having a high difficulty or a horse riding technique that takes a long time can be effectively expressed.
  • Equestrian system and control method using the equestrian movement principle by driving the horse in consideration of the similarity, the input value range, the input time range, etc. for the rider's assistance, natural horse in addition to the specific horse riding skills
  • the operation can also be implemented to provide a horse riding environment very similar to the actual horse riding.
  • FIG. 1 is a block diagram of an equestrian system to which the horseback riding exercise principle according to an embodiment of the present invention is applied.
  • Figure 2 is an illustration of a riding system applying the horse riding exercise principle according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 3 is an illustration of a weight distribution pressure sensor according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a first exemplary diagram of a unit horse riding skill determination according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 5 is an exemplary view of the weight distribution determination and pressure / touch determination table according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a second exemplary view of the unit horse riding technology judgment according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 7 is an illustration of a continuous horse riding technology judgment according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 8 and 9 are exemplary diagrams of the horse operation driving of the drive unit according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a flow chart of a control method of a horse riding system applying the horse riding exercise principle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a block diagram of an equestrian system to which the principle of horseback riding exercise according to an embodiment of the present invention is applied.
  • a horseback riding system applying the horseback riding principle includes one or more harnesses and a horse body 20 mechanically configured to allow a rider 10 to ride therein, and inputs one or more control signals.
  • the body 20 including one or more kinds of the driving unit 160, the pressure sensor 111, 112, 113, or the touch sensor 113 for driving a part or more of the body 20 in a predetermined movement of the body according to the control signal.
  • Sensor unit 110 which is installed at a plurality of positions and provides a change value according to the assistance of the occupant 10, and the passenger 10 which is manually changed according to the movement of the horse driven by the driving unit 160.
  • the operation filter unit 131 for adjusting one or more of the measured sensor values of the plurality of positions and the adjusted from the operation filter unit 131
  • the sensor unit preferably includes a pressure sensor disposed in pairs on the stirrup, rein, rider thigh position, rider calf position and saddle.
  • the horse riding system receives the assistance indicated by the rider 10 through the sensors 111, 112, 113, and 114, and filters the measured sensor values to provide assistance through the signals and means of the rider 10 determined. By interpreting the rider 10 to effectively learn the riding posture and rules.
  • Equestrian system further includes a user interface 170 that can interface with the rider, such as operation start, end, initialization, step setting, technical difficulty adjustment, environment setting, sensor value display of the riding system It is desirable to.
  • a user interface 170 that can interface with the rider, such as operation start, end, initialization, step setting, technical difficulty adjustment, environment setting, sensor value display of the riding system It is desirable to.
  • the operation filter unit 131 may be included in the controller 130 that provides a control signal to the driver 160.
  • the operation filter unit 131 reflects a range of sensor values that are different with respect to the same relief due to the attitude of the occupant 10. By predicting the kinetic response, this error (for example, sensor input that varies due to the posture of the occupant 10) is filtered from the input sensor value.
  • the impact amount of the driving may be removed from the input sensor value or the specific weight distribution according to the driving direction may be attenuated based on the predicted response input thereto to remove the noise of the driving value.
  • the motion filter unit 131 may not filter when the input falls within the range of the expected dependent exercise response.
  • the motion filter unit 131 interprets the input of the motion filter unit 134 to determine the duration or description of a specific unit motion. It can also be configured to determine whether it is a natural exercise response.
  • the horse riding system adjusts a sensor value according to the assistance of the rider 10 in consideration of the operation of the horse and the posture of the rider 10, and then corresponds to the horse riding technique in response to a predetermined horse riding technique. 20) so that the sensor value input from the rider 10 is very similar to the actual boarding situation, the rider 10 can effectively learn the riding skills that require an accurate posture in a situation similar to the actual.
  • the horse riding system by specifying the input range of the different sensor value according to one or more of the posture, operation, operation of the rider 10, the operation filter unit It is preferable to further include an operation reflecting unit 132 to adjust at least one of the sensor values of the plurality of positions measured by the 131 within the input range.
  • the motion reflector 132 may designate a dependent input range of the sensor value of the motion filter 131 for the motion of the horse 20 or a horse riding technique.
  • the horse riding system removes the abnormal value or noise of the sensor value measured by the sensor unit 110 to quantify the sensor value input to the operation filter unit 131 quantifier 120 ) May be further included.
  • the sensor unit 110 further includes an additional sensor 114 that receives sound or voice, and the linkage determining unit 134 further includes a control order of sensor values of the additional sensor 114. It is also possible to judge the riding skill of 10).
  • the occupant 10 may use the voice relief " ⁇ " as a voice relief to propel a speech or stop, or use the voice relief "Woo ⁇ " or "Aura ⁇ " as a rein with a rein.
  • the harness provided in the horseshoe 20 of the horse riding system may include a variety of equipment necessary for horseback riding, such as gagged, bridle, rein, spur, whip, saddle, stirrup, 10
  • equipment necessary for horseback riding such as gagged, bridle, rein, spur, whip, saddle, stirrup, 10
  • the relief used by includes not only natural relief through horseback movements using voice, weight, pressure and touch, but also artificial relief using various equipment such as whip, rein, and spur.
  • FIG. 2 is an exemplary diagram of an equestrian system to which the principle of horseback riding exercise according to an embodiment of the present invention is applied.
  • the horse 20 and the harnesses 32 and 33 shown in FIG. 2 are just one embodiment, and the equestrian system to which the horseback riding principle according to the embodiment of the present invention is applied is various mechanically implemented in a manner that can express horseback riding technology. Note that it can be applied to horses.
  • the horse 20 is a pressure sensor 51 of the head portion to which the rein is connected, saddle 32 for detecting weight dispersion and pressure, stirrup 33 and Collect sensor values for horse riding control through this configuration, including the spur pressure sensors 52, 53 or touch sensors, touch sensors 54 for grabbing whips, and other additional sensors 55 (sound, voice, etc.) can do.
  • the horse body 20 is a preferred embodiment of the external configuration, to configure the cylinder (25, 26) in the leg portion and the body portion of the horse body 20 in order to express the movement of the horse body naturally, driven by a control signal
  • the driving unit 160 adjusts the height of the cylinder 25 and the cylinder 26 of the leg portion (2, 3) or respectively, respectively, by lifting up and down individually to the bottom and ball bearing or universal joint (Universal Joint). It can be configured to implement a natural horse movement by moving back and forth (6) or left and right (4) through the combined structure.
  • the occupant 10 may apply pressure to the thigh or calf to apply pressure to the pressure sensor 52 and may instruct (1) the relief by pulling the relief or reinforcement 31 through the spur 33.
  • FIG 3 is an exemplary diagram of a weight distribution pressure sensor according to an embodiment of the present invention, the riding system according to an embodiment of the present invention weight in the position of the saddle 32 or stirrup 33 configured on the horse 20 Pressure sensors 52 and 56 for dispersion ratio measurements or pressure / touch sensors 53 for identification of reliefs can be configured.
  • the weight distribution pressure sensors 52 and 56 are preferably installed at a plurality of positions of the saddle 32 to be configured to more accurately measure the dispersion ratio.
  • the interlocking determination unit 134 may determine the sensor value if the sensor value according to the assistance of the rider 10 does not correspond to a preset riding technique.
  • a horse motion similar to a horse riding technique having the highest similarity among the patterns of the driving may be driven, but may be driven by a horse motion added to or subtracted from the similarity of the motion range or shape in consideration of the difference between the sensor value and the preset reference.
  • the horsepower can be driven in consideration of the similarity, the input value range, the input time range, etc. with respect to the support of the occupant 10, so that the natural horse motion can be implemented in addition to the specific horse riding technology, which is very similar to the actual horse riding. Provide a riding environment.
  • FIG. 4 is a first exemplary diagram of a unit horse riding skill determination according to an embodiment of the present invention.
  • a sensor value and an input order correspond to a unit horse riding technique in the form of a decision table, and it may be implemented in various ways such as using a database or using a mathematical function.
  • the horse riding system classifies a control signal for a horse riding exercise by using sensor values 52 obtained through various sensors 54 configured at multiple positions of a horse.
  • the rider 10 grasping the dispersion ratio 52 and the control sequence 53 of the control inputs through the respective sensors 54 (eg, pulling reins after weight movement). Distinguishes the unit horse riding techniques 51 to be carried out.
  • the linkage determination unit 134 is a rider if the sensor values input through the sensor 1, the sensor 2, and the sensor 3 54 correspond to s1, A, and s2, respectively (52).
  • the unit riding technique performed by 10) may be determined as a breaking news.
  • the unit horse riding technique ( 51) can be judged as breaking news.
  • the control pattern and the measurement pattern for the unit horseback riding technique 51 are statistically determined.
  • a database for determining similarity may be established, and the operation of the horse 20 may be added or decreased according to the similarity value.
  • the range of accuracy of the rider's instruction on the riding technique can be set variably, so that horse riding simulation programs can be divided and provided for beginners, intermediate users, and advanced users. You may.
  • the horseback riding system applying the horseback riding principle classifies the horseback riding technique 51 according to the dispersion ratio 52 and the control sequence 53 of the sensor value, and according to the similarity, the horseback riding technique By judging (51), it is possible to effectively identify the riding skills expressed through the relief performed by the rider 10, thereby improving the efficiency of implementing the riding skills and enabling step-by-step learning according to the riding experience of the rider.
  • Figure 5 is an illustration of weight distribution determination and pressure / touch determination table according to an embodiment of the present invention.
  • the horse riding system applying the horse riding exercise principle uses the sensor values 45 of the pressure sensors 42 and 44 installed at the plurality of positions to determine the dispersion ratio.
  • a weight dispersion determining unit 140 and a pressure sensor 44 installed at the plurality of positions to determine the type 41 of the weight distribution ratio of the occupant 10 according to the movement of the horse body and the rider 10 according to the similarity;
  • a pressurization / touch determination unit 150 that determines the pressurization or the touch type 43 according to the assistance of the occupant 10 according to the similarity of the dispersion ratio is further included. It may include.
  • the linkage determination unit 134 may be a type 41 of the weight dispersion ratio of the weight dispersion determination unit 140 and a pressurization type of the pressing / touch determination unit according to the association between a predetermined unit horse riding technique and the dispersion ratio. It is preferable to determine the unit riding technique (51 in FIG. 5) of the rider 10 by further weighting one or more of 43 or the touch type 43.
  • FIG. 5A illustrates a classification example of the type 41 of the weight dispersion ratio of the weight dispersion determining unit 140
  • FIG. 5B illustrates the pressing type 43 or the touch type 43 of the pressing / touch determination unit 150.
  • the weight of the weight distribution ratio type classification 41 is further given to the determination of the unit horse riding technique. .
  • the weight distribution ratio of the sensor value of the weight distribution pressure sensor 42 due to the relief performed by the rider 10 is 4 to 4 ( 45)
  • the weight distribution ratio may be further weighted to determine the unit riding technique.
  • the linkage determination unit 134 may correspond to a unit riding technique that is previously defined according to the similarity between the one or more weight distribution types 41 or the press / touch types 43 described with reference to FIG. 5. The rider's ability to ride the unit can be determined.
  • the weight dispersion determining unit 140 or the pressure / touch determination unit 150 may determine one or more of the sensor value of the weight distribution, the sensor value of the pressurization, and the sensor value of the touch.
  • the weight distribution type 41 or the press / touch type 43 of the rider may be determined in correspondence with a pre-stored statistical similar pattern in preparation for the degree of association.
  • the weight ratio of the horseback riding system occupant 10 applying the horseback riding principle according to an embodiment of the present invention and the horse riding motion, the pressure according to the operation, the degree of touch by grouping to determine the type of the rider 10 Regardless of the horse riding conditions, such as weight and physical conditions, the horse riding technique used by the rider 10 is controlled by the correct horse movement, so there is an advantage of easily correcting horse riding movements of various people without any additional setting. .
  • FIG. 6 is a second exemplary diagram of a unit horse riding skill determination according to an embodiment of the present invention. For example, in a horse riding technique in which a rider 10 having a weight of about 55 to 80 kg is assumed to have a maximum of 10, FIG. The ratio distribution of power is shown.
  • Dispersion of weight is the most influential of various signaling systems, such as forward and stop, and reins have direction, propulsion and control functions.
  • spurs and whips are generally strong in propulsion, but influencing the left and right forefoot according to the control position of the spurs to assist the reinforcement of the reinforcement in the change of direction.
  • the horse riding system is a right 10m (62: Circle 10m R), retreat (63: Rein back) or stop (64: halt) of each rider (10) also showing the horse riding technology If the dispersion ratio of the force and the control sequence is the same or similar, it is determined by the horse riding technique and driven to the corresponding horse movement.
  • the horseback riding system analyzes the continuations 73, 74, and 75 of the unit horseback riding technique through the sequence analyzer 133 to determine whether the horseback riding technique 76 is continuous. Control analysis can be performed to help identify.
  • the sequence analyzer 133 may apply a plurality of unit horse riding techniques 73, 74, and 75 according to a preset order of a plurality of reliefs of the rider 10.
  • the interlocking determination unit 134 sequentially interprets a control signal corresponding to the continuous horseback riding technique 76 in the order of the unit horseback riding techniques 73, 74, and 75. It is to be provided to the drive unit 160.
  • the sequence analysis unit 133 divides the plurality of reliefs into the plurality of unit horse riding techniques (73, 74, 75), respectively, by using the input time range of the sensor values according to the plurality of reliefs.
  • the unit horse riding technique (73, 74, 75) is preferably, the unit horse riding technique (73, 74, 75).
  • the sequence analysis unit 133 determines the horse riding technique according to the similarity between the rider 10 sequentially performing the relief and the predetermined continuous horse riding technique 76. For example, interlacing stage 1 and interlacing stage 2 In addition, three interlaced stages can be determined during the continuation of a step-by-step riding technique.
  • stepwise unit riding technology or non-regular input sensor value not determined by the interlocking determination unit
  • monitoring unit motion according to the interlocked determination result which is continuously recognized 73, 74, 75
  • the operation of the horse body 20 corresponding to the step is sequentially executed, and when the step is completed up to three steps 75, the horse body movement is rotated by 10 m ( It can be driven by the operation that corresponds perfectly to 76).
  • the horseshoe 20 is bent 30 degrees to the left (L) and can be a precise circular motion of 10m in diameter by the forward motion,
  • the rider 10 must use the perfect relief in each step (73, 74, 75) to be able to use the wheel 10m (76) to the final completed left through the horse movement expressed in each step.
  • the horseback riding system applying the horseback riding exercise principle according to an embodiment of the present invention accurately reflects the horse body motion according to the stepwise order 73, 74, and 75 corresponding to the continuous horseback riding technique 76. Since driving, the rider 10 can clearly recognize the control situation of the natural horse movement, it is possible to easily learn the riding skills in a manner similar to the actual.
  • the equestrian system to which the horseback riding exercise principle is applied includes a horseback riding technique including stepwise horseback riding techniques 73, 74, and 75, such as a 10 m (76) rotation to the left. It can be configured to speak the continuous horseback riding technique 71, 72, 76, 77 which is one structure.
  • equestrian skills such as wheel 10m (76: Circle 10m L) to the left as stepping horses (71: Halt), straight doubles (72: Straightness), and wheels 10m to the left (76: Circle 10 m L), straight riding (77: straightness), a series of continuous horse riding techniques also define this step by step (71, 72, 73, 74, 75, 77), and the rider 10 is carried out sequentially It can be expressed by the motion of the stop 71, the straight gobo 72, the left to rotate 10m (76), the straight gobo 77 in order.
  • the horseback riding system applying the horseback riding principle divides a plurality of riders of the rider 10 step by step in order to perform a plurality of unit horseback riding techniques in a predetermined order (71, 72, 76, 77). It is interpreted as a continuous horse riding technique including a continuous and step by step of the plurality of riders to facilitate the easy identification of the riding skills, so that there is an advantage that can effectively express a high difficulty riding skills or time-consuming riding skills .
  • FIG. 8 and 9 are diagrams illustrating a horse movement driving of the driving unit 160 according to an exemplary embodiment of the present invention, and according to the stepped relief described above with reference to FIG. It is shown working.
  • the linkage determination unit 134 according to the sensor value input from the horse body 20. Is determined to be 10m rounded to the left, and provides a control signal corresponding to 10m rounded to the left by the drive unit 160 of the horsepower 20 step by step.
  • the occupant is distributed to the left and right sides of the saddle 32 of the horse 20 as its relief, respectively, at a predetermined ratio to distribute the center of gravity (the rider's weight distribution).
  • the weight-dispersion pressure sensor 52 detects this, and slightly pulls the left side of the rein 31 slightly more than the right, so that the head pressure sensor or the touch sensor 51 detects this.
  • the pressure sensors 52 and 53 measure it, and when the voice makes a sound, the additional sensor 55 detects this, and the horse 20 is input to the sensor and measured.
  • the riding technology corresponding to the relief performed by the rider is judged to be 10 m (61) to the left to provide a control signal for driving the horse body 20 in an operation corresponding to the riding technology to the driver 160 step by step. .
  • the relief through the whip can also be input through the touch sensor 54.
  • the driving unit 160 which receives the control signal stepwise controls each part of the horse body 20 with the correct horse motion corresponding to the rotational 10 m to the preset left.
  • the whole body 20 is bent to bend to bend to the curvature of the 10m circle
  • the head portion 21 is also bent in the form of 30 degrees to fit the curvature
  • various heights (tilts, tilts, up, down, left, and right movements) of the body according to the position of the body can be precisely controlled through the cylinder to be suitable for the corresponding technology (1, 2, 3, 4, 6). Can be.
  • the equestrian system can enable the rider 10 to easily train the equestrian movement and assistance through such precise driving and control, so that the equestrian technique can be learned very quickly even in the actual horse riding. can do.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating a control method of an equestrian system to which an equestrian exercise principle is applied according to an exemplary embodiment.
  • the driving unit 160 receives one or more control signals, includes one or more harnesses according to the control signal, and is a rider.
  • the sensor unit 110 is installed to provide a change value according to the assistance of the occupant 10 (S10), the operation filter unit 131 is manually changed in accordance with the movement of the horse driven by the drive unit 160
  • the step of adjusting one or more of the measured sensor values of the plurality of positions (S30) and the linkage determination unit 134 may be performed.
  • a control method of an equestrian system using the horse riding exercise principle may be performed by the weight dispersion determining unit 140 according to the similarity of the dispersion ratios using sensor values of pressure sensors installed at the plurality of positions. Determining a type of the weight distribution ratio of the rider 10 according to the support of the rider 10 and the pressure / touch determination unit 150 using the sensor value of the pressure sensor or the touch sensor installed in the plurality of locations The method may further include determining a pressure or a touch type according to the relief of the occupant 10 according to the similarity of the dispersion ratio.
  • the interlocking determination unit 134 determines the type of weight dispersion ratio of the weight dispersion determination unit 140 according to the association between the pre-defined unit riding technique and the dispersion ratio, and the pressure. It is preferable to determine the unit riding technique of the rider 10 by further weighting at least one of the pressing type and the touch type of the / touch determination unit 150.
  • the control method of the horse riding system applying the horse riding exercise principle is the motion reflecting unit 132 of the sensor value different depending on one or more of the posture, motion, operation of the rider 10
  • the operation filter unit 132 may further include adjusting at least one of the measured sensor values of the plurality of positions within the input range (S30).
  • control method of the equestrian system applying the equestrian exercise principle includes a plurality of unit horse riding techniques according to a predetermined order that the sequence analysis unit 133 pre-set the plurality of reliefs of the rider 10
  • the linkage determination unit 134 sequentially provides the control signal corresponding to the continuous horseback riding technique to the driving unit 160 in the order (S65). It may include.
  • the quantization unit 120 may further include the step S20 of quantifying a sensor value input to the operation filter unit 131 by removing an abnormal value or noise of the sensor value measured by the sensor unit 110. have.
  • a control method of an equestrian system using the equestrian exercise principle may correspond to a sensor value when the interlock determination unit 134 does not correspond to a preset horse riding technique.
  • the driving may be performed by a horse movement similar to a horse riding technique having the highest similarity among the patterns of driving, and may be further driven by a horse movement with a similarity added or subtracted in consideration of the difference between the sensor value and the predetermined reference (S70).

Abstract

The present invention relates to a horse-riding system using the principle of horse-riding movement, the system being adapted to allow the rider to become familiar with aids in a virtual fashion, by reacting in accordance with horse-riding techniques that riders perform on the bodies of horses, and the present invention also relates to a control method therefor. In the present invention, sensor values that accord with rider aids are adjusted taking into account horse body actions and rider posture and then a horse body is driven in correspondence with a pre-set horse-riding technique, thereby ensuring that sensor values input from the rider have a very close resemblance to real riding conditions, so affording advantageous effects such as that it is possible to effectively learn, under conditions similar to reality, horse-riding techniques which require a precise posture of the rider.

Description

승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템 및 그 제어 방법Horseback Riding System and its Control Method Applying Horseback Riding Principle
본 발명은 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 특히 기승자가 마체에서 실시하는 승마 기술에 따라 반응하여 기승자로 하여금 부조를 가상으로 체득하도록 한 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an equestrian system applying the equestrian movement principle and a control method thereof, and in particular, an equestrian system applying the equestrian movement principle in which the rider virtually acquires the relief by reacting according to the equestrian technique performed by the rider. It relates to a control method.
인간이 말을 길들이기 시작한 것은 기원전 2000년 전부터이며, 마술이 스포츠로 시작한 때는 기원전 680년 제25회 고대올림피아 제전부터였다.Humans began to tame horses before 2000 B.C.E., and magic began as a sport at the 25th Ancient Olympia Festival in 680 B.C.E.
이후 유럽 각국에서 승마가 근대적으로 발전해왔으며 19C 중엽의 ‘보세’는 근대마술의 기초를 확립하였다.Since then, horseback riding has evolved modernly in many European countries, and the "bond" in the mid 19C established the foundation of modern magic.
유럽에서 승마는 일부 부유층의 스포츠로 성행되었지만 차츰 단순한 근대 스포츠로 발전하였고, 올림픽에 승마경기를 정식종목으로 채택시키기 위해 프랑스를 위시한 8개국이 주축으로 모임을 한 것이 계기가 되어 1912년 세계승마를 통합하는 단체인 국제승마연맹(FEI: Federation Equeste international)가 파리에서 창립되었다.In Europe, horseback riding was a popular sport for some wealthy people, but gradually evolved into a simple modern sport. In order to adopt equestrian sports as an official sport at the Olympics, eight horses from France gathered around the world, which led to the 1912 World Horseriding. An integrative organization, the Federation Equeste international (FEI), was founded in Paris.
올림픽에서 승마가 채택된 것은 제 2회 파리대회(1900년)로 개인 장애물 경기가 실시되었고, 1912년 제 5회 스톡홀롬 대회에서 개인과 단체로 구분, 장애물 경기와 종합마술 경기가 벌어졌다. 이어 1928년 9회 암스테르담 대회에서 마장마술 경기가 추가되었고, 1952년 15회 헬싱키대회부터 남녀구분 없이 여자도 동등한 자격으로 출전할 수 있게 되었다.Horseback riding was adopted at the Olympic Games in the 2nd Paris Games (1900). Individual obstacle games were held at the 5th Stockholm Games in 1912. Afterwards, a dressage event was added at the 9th Amsterdam Games in 1928, and women were able to compete in equal qualifications without men and women from the 15th Helsinki Games in 1952.
상술한 바와 같이, 승마는 마장마술, 장애물 경기, 종합마술 등 다양한 종목으로 구분되는데, 이러한 승마 종목은 기승자가 신호 체계를 제어하여 이에 따른 말이 운동을 얼마나 정확한 동작의 형태로 수행하느냐에 따라 그 점수가 매겨진다.As described above, horseback riding is divided into various items such as dressage, obstacle game, and comprehensive magic, and these horses are scored according to how precisely the horse performs the exercise in the form of motion by the rider controlling the signal system. Is numbered.
이처럼, 근본적으로 승마는 말에 탑승한 기승자가 단순히 말의 운동에 따라 몸의 균형을 잡아 자신의 몸을 제어하는 수동적인 운동이 아니라, 말에게 지시하는 신호 체계에 의한 말의 규칙적인 운동 원리를 파악하고 이를 통해 기승자가 말의 운동을 능동적으로 제어하는 스포츠이다. As such, horse riding is not a passive movement in which a rider riding a horse simply balances his body according to the movement of the horse and controls his body. It is a sport in which the rider actively controls the movement of the horse through this.
이와 같은, 기승자가 말의 운동을 제어하도록 말에게 지시하는 신호나 수단의 체계를 부조(Aid)라고 칭하는데, 예를 들어, 고삐, 다리 및 체중의 이동 등을 통해 기승자의 의사를 말에게 감지시켜 복종케 하고 기승자의 의도를 말이 수행하는 것이다.Such a system of cues or means by which the rider instructs the horse to control the movement of the horse is called Aid. For example, the horse's intention is sensed to the horse by means of reins, leg and weight shifts. To obey and to carry out the intentions of the rider.
부조는 기승자의 다리(Leg), 손 또는 주먹, 음성(Voice), 체중 또는 기좌(weight 또는 Seat) 따위의 신체를 이용한 자연부조와 고삐(Rein), 채찍(Whip), 박차(spur) 등을 이용한 인위 부조로 구분할 수 있다.Relief includes natural relief, rein, whip, spur, etc. using the body of the rider's legs, hands or fists, voice, weight or seat. It can be divided into artificial relief used.
상술한 부조를 통해, 기승자는 탑승한 말에 대해 일반적인 말의 전진운동 이외에도 다양한 말의 운동을 제어할 수 있는데, 승마에서 말의 운동을 정확히 제어하기 위해서는 말을 기승자가 원하는 일정한 마체의 모양으로 만드는 것이 선행되어야 한다.Through the above-mentioned relief, the rider can control the various horse movements in addition to the general horse forward movement for the horse riding. In order to accurately control the horse movement in horseback riding, the horse is made into a certain horse body desired by the rider. Must be preceded.
이와 같이, 기승자가 말을 자신이 원하는 마체의 형태로 제어하면서 이를 연속적으로 변경하여 말의 다양한 규칙적인 운동을 만들어 점수로 계산하여 경쟁하는 것이 스포츠 승마경기의 기본원리이다.As described above, the basic principle of a sports riding game is that a rider controls a horse in the form of a horse desired by the horse and continuously changes it to make various regular movements of the horse and calculate the score to compete.
이때, 기승자의 부조에 의한 말의 규칙적인 운동의 정확도에 따라 다득점 혹은 소실점 순으로 정하게 된다.At this time, according to the accuracy of the regular exercise of the horses by the rider's assistance is determined in the order of multiple points or vanishing points.
예를 들면, 승마 종목 중 장애물 경기는 그냥 달려가서 뛰어넘는 것이 아니라, 일정한 높이를 넘기 위해 마체를 수축하여 접근하고 일정한 지점에서 스프링처럼 도약하여 비월하고 또 다른 일정지점에 착지하는 동작으로 구성되는데, 이를 위해 먼저 일정한 모양의 마체와 장애물과의 높이 그리고 거리 등의 다양한 역학적 계산에 의한 연습을 필요로 하는 것이 승마에서 비월 운동이다.For example, an obstacle race in an equestrian sport is not just running and jumping, but it consists of contracting and approaching a horse to move over a certain height, leaping like a spring at a certain point, intersecting and landing at a certain point. For this purpose, interlacing exercises in horseback riding require the practice of various mechanical calculations such as constant shape, height and distance from obstacles.
또한, 원(circle)운동을 예로 들면, 대각방향으로 전진운동(half-pass)과 같은 지름 10m의 원을 만들기 위해서는 말의 몸을 옆으로 30°구부려야 정확한 10m 지름의 원(10°일 때는 지름 20m의 원)이 완성된다.For example, in order to make a circle with a diameter of 10m, such as a half-pass in a diagonal direction, the horse's body should be bent 30 ° to the side, 20m diameter circle) is completed.
이처럼, 기승자는 일정한 마체의 모양을 우선적으로 만들어야 그에 따른 연속적인 마체의 운동을 완성할 수 있다.As such, the rider must first prioritize the shape of a certain horse to complete the subsequent movement of the horse.
기승자는 말을 규칙적으로 운동하거나 동작하도록 제어하기 위해 상술한 부조를 연속적으로 구사하는 정형화된 승마 기술을 통해, 해당 승마 기술과 대응하는 말의 정확한 운동(예를 들면, 상술한 비월 운동, 원운동 등)을 만들어 낼 수 있다.The rider uses a standard horse riding technique that continuously uses the above-described relief to control the horse to exercise or operate regularly, so that the correct movement of the horse corresponding to the horse riding technique (e.g., the interlaced movement, the circular movement described above) Etc.)
승마에서 구사되는 이러한 마필 운동의 예로서는, 정지(THE HALT), 평보(THE WALK), 속보(THE TROT), 구보(THE CANTER), 후퇴(THE REIN BACK), 이행(THE TRANSITIONS), 반정지(THE HALF-HALT), 방향변환(THE CHANGES OF DIRECTION), 휘겨(THE FIGURES), 이제적 운동(WORK ON TWO TRACKS), 측방 운동(THE LATERAL MOVEMENTS), 삐루엣(THE PIROUETTE) 및 반 삐루엣, 빳사지(THE PASSAGE), 삐아훼(THE PIAFFE), 복종(THE SUBMISSION), 수축(THE COLLECTION) 등이 있다.Examples of such horse movements used in horseback riding are THE HALT, THE WALK, THE TROT, THE CANTER, THE REIN BACK, THE TRANSITIONS, and the STOP STOP. THE HALF-HALT, THE CHANGES OF DIRECTION, THE FIGURES, WORK ON TWO TRACKS, THE LATERAL MOVEMENTS, THE PIROUETTE AND BAN PIRUET, THE PASSAGE, THE PIAFFE, THE SUBMISSION, THE COLLECTION.
예를 들면, 속보는 공지기 상태에서 두 다리가 대칭적이고 교대로 움직이는 2절도 운동으로, 말이 항상 자유롭고 활발하고, 규칙적인 움직임을 보여야 한다.For example, breaking news is a two-joint movement in which the two legs are symmetrical and alternating in the state of the noticer, and the horse must always be free, active, and regular.
또한, 속보의 수준은 전체적인 느낌으로 판정되는데, 말의 발걸음의 규칙성과 탄력성, 신장과 수축시 율동성과 추진성이 있어야 하며, 이러한 수준은 유연한 등과 잘 연계된 말의 후구에서 나오며, 속보의 변형시 같은 리듬과 자연적인 균형을 유지하는 능력에 의해 평가된다.In addition, the level of breaking news is determined by the overall feeling, which must be regular and elastic in the footsteps of the horse, rhythmic and driving in elongation and contraction. It is assessed by the same rhythm and ability to maintain a natural balance.
또 다른 예로, 상술한 휘겨는 권승(voltes), 완곡사승(serpentines), 8자형 원운동(figures of eight) 등으로 분류되며, 권승은 원의 지름이 직경 6m , 8m 또는 10m 이하의 원운동을 뜻하고, 10m 보다 큰 원운동은 윤승(circle)이라 한다.As another example, the above-described bending is classified into voltes, serpentines, figures of eight, and the like, and the winding is a circular motion having a diameter of 6m, 8m or 10m or less in diameter. A circular motion greater than 10m is called a circle.
완곡 사승 운동의 경우는, 여러 개의 연결된 완곡 사승을 수행할 때 반드시 긴 제적을 지나야 하며 완곡은 반원을 형성해야하고, 직선과 연결된 반원을 수행해야 하며 중앙선을 통과할 때 마체가 반드시 짧은 제적과 평행하여야 한다.For euphemism movements, when performing multiple connected euphemisms, they must pass a long expulsion, the euphem must form a semicircle, perform a semicircle connected with a straight line, and when passing through the center line, the horse must be parallel to the short expulsion. shall.
이때, 반원의 크기에 따라 직선의 길이가 달라진다.At this time, the length of the straight line varies depending on the size of the semicircle.
이와 같은 마체의 정확한 동작이 연속적으로 이루어지는 말의 운동에 따라 승마 점수가 매겨지므로, 높은 점수를 받기 위해서는 기승자가 해당 말의 동작에 대응되는 정확한 부조로 이루어진 승마 기술을 구사해야한다.Since horse riding scores are assigned according to the horse's movement in which the correct movement of the horse is continuously performed, the rider must use the riding technique composed of precise assistance corresponding to the horse's movement in order to receive a high score.
이러한 말의 동작 및 운동에 대응하는 부조들은 역사적으로 승마가 발전해옴에 따라 사람들이 말의 생태적 특성을 고려하여 경험적으로 축적된 연속적인 신호 체계로 규정되어 정형화되어 있으며, 기승자가 이를 얼마나 잘 습득하여 정확하게 지시하느냐에 따라 말을 정확하게 제어할 수 있다.Responding to the movements and movements of these horses has been historically defined and formulated as a continuous signal system that has been empirically accumulated in consideration of the ecological characteristics of horses, as horse riding has developed. You can control the horse precisely according to the instructions.
그러나, 종래의 승마 시뮬레이션 장치나 승마 제어 시스템은 기본적인 단순 명령에 일반적인 말 동작을 제어하도록 구동부 동작의 균형 제어 및 속도 제어를 포함하여 구성되는 정도에 불과하여, 명확한 동작 규칙으로 정의되는 다양한 부조에 대응하여 정확하게 제어되는 승마 기술을 완벽하게 습득할 수 없었다.However, the conventional horse riding simulation apparatus or horse riding control system is only configured to include the balance control and the speed control of the driving motion to control the general horse motion to the basic simple command, corresponding to various reliefs defined by a clear motion rule. Could not master the skills of precisely controlled riding.
또한, 종래의 승마 시스템은 구사되는 마체의 동작이나 기승자의 자세를 고려하여 기승자가 지시하는 부조를 명확하게 대응시키는 구성이 존재하지 않아 실제의 승마 환경과는 상당한 차이가 존재했다.In addition, the conventional horse riding system has a significant difference from the actual horse riding environment because there is no configuration that clearly corresponds to the assistance that the rider instructs in consideration of the movement of the horse and the posture of the rider.
더욱이, 승마에서 규정된 난이도가 높은 마체의 동작 및 운동을 표현하는 경우에는 해당 마체의 동작 및 운동에 대응하여 기승자가 실시하는 부조의 순서 및 제어 방식이 복잡한 연속적 단계로 이루어져 이를 정확한 마체 동작 및 운동으로 표현하기가 용이하지 않았다.Furthermore, in the case of expressing the movement and the movement of the horse with high difficulty prescribed in horse riding, the order and control method of the relief performed by the rider in response to the movement and the movement of the horse is composed of complicated continuous steps, which is precisely the movement and movement of the horse. It was not easy to express.
[선행기술문헌][Preceding technical literature]
[특허문헌][Patent Documents]
(특허문헌 1) 한국 공개 특허 제10-2005-0064627호(Patent Document 1) Korean Patent Publication No. 10-2005-0064627
전술한 문제점을 개선하기 위한 본 발명 실시 예의 목적은 마체의 동작 및 기승자의 자세를 고려하여 기승자의 부조에 따른 센서 값을 조정한 후 기 설정된 승마 기술과 대응하여 마체를 구동함으로써 기승자로부터 입력되는 센서 값이 실제의 탑승 상황과 매우 흡사하도록 한 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.An object of the embodiment of the present invention for improving the above-described problem is to adjust the sensor value according to the assistance of the rider in consideration of the operation of the horse and the posture of the occupant, and then the sensor input from the rider by driving the horse corresponding to the predetermined riding technology The present invention provides an equestrian system and a method of controlling the same, which apply the equestrian movement principle whose value is very similar to the actual riding situation.
전술한 문제점을 개선하기 위한 본 발명 실시 예의 다른 목적은 센서 값의 분산 비율 및 제어 순서에 따라 단위 승마 기술을 구분하고 그 유사도에 따라 단위 승마 기술을 판단함으로써 기승자가 실시하는 부조를 통해 표현하는 승마 기술을 효과적으로 식별하도록 한 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.Another object of the embodiment of the present invention for improving the above-mentioned problem is to classify the horse riding technology according to the dispersion ratio and the control order of the sensor value, and to determine the horse riding technology according to the similarity, the horse riding expressed through the relief performed by the rider The present invention provides an equestrian system and a method of controlling the same, which apply the equestrian movement principle to effectively identify a technique.
전술한 문제점을 개선하기 위한 본 발명 실시 예의 또 다른 목적은 기승자의 체중의 분산 비율 및 승마 동작, 조작에 따른 가압,터치의 정도를 그룹핑하여 유형으로 판단함으로써 기승자의 체중, 신체 조건 등 개인별로 상이한 승마 조건에 관계없이 기승자가 구사하는 승마 기술에 대해 정확한 마체 동작으로 제어되도록 한 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.Another object of the present invention for improving the above-mentioned problem is to determine the type of the variance ratio of the weight of the rider and the horse riding operation, the pressure according to the operation, the degree of touch by the type to determine the weight of the rider, physical conditions, etc. The present invention provides an equestrian system and a method of controlling the equestrian exercise principle that allow a rider to control the equestrian technique spoken by an accurate horse movement regardless of the equestrian conditions.
전술한 문제점을 개선하기 위한 본 발명 실시 예의 또 다른 목적은 기승자의 복수의 부조를 단계적으로 구분하여 기 설정된 순서에 따른 복수의 단위 승마 기술을 포함하는 연속 승마 기술로 해석함으로써 기승자의 연속적이며 단계적인 복수의 부조도 용이하게 승마 기술로 식별하도록 한 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.Another object of the present invention for improving the above-described problem is to divide the riders of the plurality of riders step by step and interpreted as a continuous horse riding technique including a plurality of horse riding techniques in a predetermined order to the continuous and step by step of the rider The present invention provides an equestrian system and a method of controlling the same, in which a plurality of reliefs are easily identified by an equestrian technique.
전술한 문제점을 개선하기 위한 본 발명 실시 예의 또 다른 목적은 기승자의 부조에 대해 유사도, 입력 값의 범위, 입력 시간의 범위 등을 고려하여 마체를 구동함으로써 특정 승마 기술 외에 자연스러운 마체 동작도 구현 가능하도록 한 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.Another object of the embodiment of the present invention for improving the above-mentioned problem is to drive the horse in consideration of the similarity, the range of input values, the range of input time, etc. for the rider's assistance so that the natural horse motion can be implemented in addition to the specific horse riding skills The present invention provides a horse riding system and a control method thereof.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템은 하나 이상의 마구를 포함하며, 기승자가 탑승하도록 기계적으로 구성된 마체, 하나 이상의 제어신호를 입력받아, 상기 제어신호에 따라 상기 마체의 일부 이상을 소정의 마체 동작으로 구동시키는 구동부, 압력 센서 또는 터치 센서 중 하나 이상의 종류를 포함하여 상기 마체의 복수 위치에 설치되어, 상기 기승자의 부조에 따른 변화 값을 제공하는 센서부, 상기 구동부가 구동시키는 상기 마체 동작에 따라 수동적으로 변경되는 상기 기승자의 자세로 인해 달라지는 상기 센서 값의 범위를 고려하여, 측정된 상기 복수 위치의 센서 값 중 하나 이상을 조정하는 동작 필터부 및 상기 동작 필터부로부터 조정된 상기 센서 값을 입력받아 상기 복수 위치에서의 각 센서 값들의 분산 비율 및 제어 순서 중 하나 이상을 포함하여 기 설정된 기준에 대응시켜 상기 기승자의 부조를 단위 승마 기술로 판단하고, 상기 단위 승마 기술과 대응하는 제어신호를 상기 구동부로 제공하는 연동 판단부를 포함한다.Equestrian system applying the equestrian movement principle according to an embodiment of the present invention for achieving the above object includes one or more harness, the horse mackerel mechanically configured to ride the rider, receives one or more control signals, the control In accordance with the signal is provided at a plurality of positions of the horse, including at least one of a drive unit, a pressure sensor or a touch sensor for driving at least a portion of the horse in a predetermined horse operation, providing a change value according to the assistance of the occupant A sensor unit and an operation filter unit for adjusting at least one of the measured sensor values of the plurality of positions in consideration of a range of the sensor values that are changed due to the posture of the rider manually changed according to the movement of the horse driven by the driving unit. And receiving the sensor value adjusted from the operation filter unit. Determining the rider's assistance as a unit horse riding technique in response to a predetermined criterion including at least one of a dispersion ratio and a control order of the respective sensor values, and providing a control signal corresponding to the unit horse riding technique to the driver. It includes an interlock determination unit.
상기 센서부는 등자, 고삐, 기승자 허벅지 위치, 기승자 종아리 위치, 안장에 한 쌍씩 배치되는 압력 센서를 구비하는 것이 바람직하다.The sensor unit preferably includes a pressure sensor disposed in pairs on the stirrup, rein, rider thigh position, rider calf position and saddle.
본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템은 상기 복수 위치에 설치된 압력 센서의 센서 값을 이용하여 상기 분산 비율의 유사도에 따라 상기 마체 동작, 상기 기승자의 부조에 따른 상기 기승자의 체중 분산 비율의 유형을 판단하는 체중분산 판단부 및 상기 복수 위치에 설치된 압력 센서 또는 터치 센서의 센서 값을 이용하여 상기 분산 비율의 유사도에 따라 상기 기승자의 부조에 따른 가압 또는 터치 유형을 판단하는 가압/터치 판단부를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the horse riding system applying the horse riding exercise principle uses the sensor values of the pressure sensors installed in the plurality of positions, according to the degree of similarity of the dispersion ratio, the weight of the rider according to the assistance of the rider. Pressing / determining the pressurization or touch type according to the rider's assistance according to the similarity of the dispersion ratio using the weight dispersion determination unit determining the type of dispersion ratio and the sensor values of the pressure sensor or the touch sensor installed in the plurality of positions The apparatus may further include a touch determination unit.
이때, 상기 연동 판단부는 기 정의된 단위 승마 기술과 상기 분산 비율의 연관성에 따라 상기 체중분산 판단부의 체중 분산 비율의 유형, 상기 가압/터치 판단부의 가압 유형 또는 터치 유형 중 하나 이상에 가중치를 더 부여하여 상기 기승자의 단위 승마 기술을 판단할 수 있다.In this case, the linkage determining unit further weights at least one of a type of weight dispersion ratio of the weight dispersion determining unit, a pressure type of the pressure / touch determination unit, or a touch type according to a predetermined unit horse riding technique and the dispersion ratio. It is possible to determine the unit riding skills of the rider.
또는, 상기 연동 판단부는 하나 이상의 상기 체중 분산 유형 또는 가압/터치 유형의 유사도에 따라 기 정의한 단위 승마 기술과 대응시켜 기승자의 해당 단위 승마 기술을 판단할 수 있다.Alternatively, the linkage determination unit may determine a corresponding unit riding technique of the rider in correspondence with a predetermined unit riding technique according to one or more of the weight distribution type or the similarity of the press / touch type.
이때, 상기 체중분산 판단부 또는 상기 가압/터치 판단부는 체중 분산의 센서 값, 가압의 센서 값, 터치의 센서 값 중 하나 이상을 상기 체중 분산, 가압, 터치의 상호 패턴의 연관 정도를 대비하여 기 저장된 통계적 유사 패턴에 대응시켜 기승자의 상기 체중 분산 유형 또는 가압/터치 유형을 판단할 수도 있다.In this case, the weight dispersion determining unit or the pressure / touch determination unit compares one or more of the sensor value of the weight distribution, the sensor value of the pressurization, and the sensor value of the touch with the degree of correlation of the mutual patterns of the weight distribution, the pressurization, and the touch. Corresponding to the stored statistical similar pattern may determine the rider's weight distribution type or pressurization / touch type.
본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템은 상기 기승자의 자세, 동작, 조작 중 하나 이상의 부조에 따라 상이한 상기 센서 값의 입력 범위를 지정하여, 상기 동작 필터부가 측정된 상기 복수 위치의 센서 값 중 하나 이상을 상기 입력 범위 내에서 조정하도록 하는 동작 반영부를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a horseback riding system applying the horseback riding principle may designate an input range of different sensor values according to one or more of the rider's posture, motion, and manipulation, and thus, the plurality of positions measured by the motion filter unit. The apparatus may further include an operation reflector configured to adjust one or more of the sensor values within the input range.
또는, 본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템은 상기 기승자의 복수의 부조를 기 설정된 순서에 따른 복수의 단위 승마 기술을 포함하는 연속 승마 기술로 해석하여, 상기 연동 판단부가 상기 연속 승마 기술과 대응하는 제어신호를 상기 순서에 따라 순차적으로 상기 구동부로 제공하도록 하는 시퀀스 해석부를 더 포함할 수 있다.Or, the equestrian system to which the horseback riding exercise principle is applied according to an embodiment of the present invention is interpreted as a continuous horseback riding technique including a plurality of unit horseback riding techniques according to a predetermined order of the riders of the rider, and the linkage determination unit is The apparatus may further include a sequence analyzer configured to sequentially provide a control signal corresponding to the continuous horseback riding technique to the driver in the order described above.
혹은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템은 상기 센서부가 측정한 센서 값의 이상치 또는 노이즈를 제거하여 상기 동작필터부로 입력되는 센서 값을 정량화하는 정량화부를 더 포함할 수도 있다.Alternatively, the horseback riding system applying the horseback riding principle according to an embodiment of the present invention may further include a quantification unit that quantifies the sensor value input to the motion filter unit by removing the abnormal value or noise of the sensor value measured by the sensor unit. .
상기 시퀀스 해석부는 상기 복수의 부조를 상기 복수의 단위 승마 기술로 구분하되, 상기 복수의 부조에 따른 상기 센서 값의 입력시간 범위를 이용하여 각각의 단위 승마 기술로 구분하는 것이 바람직하다.The sequence analyzer may classify the plurality of reliefs into the plurality of unit riding techniques, and classify the plurality of reliefs into respective unit riding techniques by using an input time range of the sensor values according to the plurality of reliefs.
한편, 상기 연동 판단부는 상기 기승자의 부조에 따른 상기 센서 값이 기 설정된 승마 기술에 대응하지 않으면 해당 센서 값의 패턴 중 가장 유사도가 높은 승마 기술과 유사한 마체 동작으로 구동하도록 하되, 상기 센서 값과 상기 기 설정된 기준의 차이를 고려하여 유사도를 가감한 마체 동작으로 구동시키는 것이 바람직하다.Meanwhile, if the sensor value according to the rider's assistance does not correspond to a preset riding technique, the linkage determination unit may be driven by a horse motion similar to the riding technique having the highest similarity among the patterns of the corresponding sensor value, but the sensor value and the In consideration of the difference between the preset reference, it is preferable to drive the horse body motion with the similarity added or subtracted.
상기 센서부는 음향 또는 음성을 입력받는 부가 센서를 더 구비하고, 이때 상기 연동 판단부는 상기 부가 센서의 센서 값의 상기 제어 순서를 더 포함하여 상기 기승자의 승마 기술을 판단하는 것이 바람직하다.The sensor unit may further include an additional sensor configured to receive sound or voice, wherein the linkage determination unit further includes the control sequence of the sensor value of the additional sensor to determine the riding skill of the rider.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 실시 예에 따른 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템의 제어 방법은 구동부가 하나 이상의 제어신호를 입력받아, 상기 제어신호에 따라 하나 이상의 마구를 포함하며 기승자가 탑승하도록 기계적으로 구성된 마체의 일부 이상을 소정의 마체 동작으로 구동시키는 단계, 압력 센서 또는 터치 센서 중 하나 이상의 종류를 포함하여 상기 마체의 복수 위치에 설치되는 센서부가 상기 기승자의 부조에 따른 변화 값을 제공하는 단계, 동작 필터부가 상기 구동부가 구동시키는 상기 마체 동작에 따라 수동적으로 변경되는 상기 기승자의 자세로 인해 달라지는 상기 센서 값의 범위를 고려하여, 측정된 상기 복수 위치의 센서 값 중 하나 이상을 조정하는 단계 및 연동 판단부가 상기 동작 필터부로부터 조정된 상기 센서 값을 입력받아 상기 복수 위치에서의 각 센서 값들의 분산 비율 및 제어 순서 중 하나 이상을 포함하여 기 설정된 기준에 대응시켜 상기 기승자의 부조를 단위 승마 기술로 판단하고, 상기 단위 승마 기술과 대응하는 제어신호를 상기 구동부로 제공하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a horse riding system according to another embodiment of the present invention, wherein a driving unit receives one or more control signals, and includes one or more harnesses according to the control signal. Driving at least a portion of the horse body that is mechanically configured to ride in a predetermined horse motion, and a sensor unit installed at a plurality of positions of the horse including one or more kinds of pressure sensors or touch sensors to change a value of the rider's assistance Providing, the operation filter adjusts one or more of the measured sensor values of the plurality of positions, taking into account the range of the sensor values that are varied due to the pose of the rider that is manually changed in accordance with the motion of the horsepower driven by the drive unit. And the interlock determination unit is adjusted from the operation filter unit. Receiving the rider's assistance as a unit riding technique in response to a predetermined criterion including at least one of a distribution ratio and a control order of each sensor value at the plurality of positions by receiving the sensor value, and corresponds to the unit riding technique And providing a control signal to the driver.
본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템의 제어 방법은 체중분산 판단부가 상기 복수 위치에 설치된 압력 센서의 센서 값을 이용하여 상기 분산 비율의 유사도에 따라 상기 마체 동작, 상기 기승자의 부조에 따른 상기 기승자의 체중 분산 비율의 유형을 판단하는 단계 및 가압/터치 판단부가 상기 복수 위치에 설치된 압력 센서 또는 터치 센서의 센서 값을 이용하여 상기 분산 비율의 유사도에 따라 상기 기승자의 부조에 따른 가압 또는 터치 유형을 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.According to an exemplary embodiment of the present invention, a control method of an equestrian system using the horse riding exercise principle may include the movement of the horse body and the rider according to the similarity of the dispersion ratio by using a sensor value of a pressure sensor installed at the plurality of positions. Determining a type of the weight distribution ratio of the rider according to the relief and a pressure / touch determination unit based on the similarity of the dispersion ratio using the sensor values of the pressure sensor or the touch sensor installed in the plurality of locations The method may further include determining a pressing or touch type.
이때, 상기 제어신호 제공 단계에서 상기 연동 판단부가 기 정의된 단위 승마 기술과 상기 분산 비율의 연관성에 따라 상기 체중분산 판단부의 체중 분산 비율의 유형, 상기 가압/터치 판단부의 가압 유형 또는 터치 유형 중 하나 이상에 가중치를 더 부여하여 상기 기승자의 단위 승마 기술을 판단하는 것이 바람직하다.In this case, in the control signal providing step, one of the weight dispersion ratio of the weight dispersion determination unit, the pressurization type of the press / touch determination unit, or the touch type according to the association between the unit horse riding technique that is previously defined and the dispersion ratio. It is desirable to further weight the above to determine the unit riding skill of the rider.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템의 제어 방법은 동작 반영부가 상기 기승자의 자세, 동작, 조작 중 하나 이상의 부조에 따라 상이한 상기 센서 값의 입력 범위를 지정하여, 상기 동작 필터부가 측정된 상기 복수 위치의 센서 값 중 하나 이상을 상기 입력 범위 내에서 조정하도록 하는 단계를 더 포함할 수 있다.On the other hand, the control method of the equestrian system applying the equestrian exercise principle according to an embodiment of the present invention by the motion reflector designates the input range of the different sensor value according to one or more of the rider's posture, motion, and operation, The operation filter unit may further include adjusting one or more of the measured sensor values of the plurality of positions within the input range.
혹은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템의 제어 방법은 시퀀스 해석부가 상기 기승자의 복수의 부조를 기 설정된 순서에 따른 복수의 단위 승마 기술을 포함하는 연속 승마 기술로 해석하여, 상기 연동 판단부가 상기 연속 승마 기술과 대응하는 제어신호를 상기 순서에 따라 순차적으로 상기 구동부로 제공하도록 하는 단계를 더 포함할 수 있다.Or, in the control method of the equestrian system to which the equestrian exercise principle is applied according to an embodiment of the present invention, the sequence analysis unit interprets the plurality of riders of the rider as a continuous equestrian technique including a plurality of unit equestrian techniques in a predetermined order And providing the control signal corresponding to the continuous horse riding technique to the driving unit sequentially according to the order.
또는, 정량화부가 상기 센서부가 측정한 센서 값의 이상치 또는 노이즈를 제거하여 상기 동작 필터부로 입력되는 센서 값을 정량화하는 단계를 더 포함할 수도 있다.Alternatively, the method may further include quantifying the sensor value input to the operation filter unit by removing an abnormal value or noise of the sensor value measured by the sensor unit.
본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템 및 그 제어 방법은 마체의 동작 및 기승자의 자세를 고려하여 기승자의 부조에 따른 센서 값을 조정한 후 기 설정된 승마 기술과 대응하여 마체를 구동함으로써 기승자로부터 입력되는 센서 값이 실제의 탑승 상황과 매우 흡사하도록 하여 기승자가 정확한 자세가 요구되는 승마 기술을 실제와 유사한 상황에서 효과적으로 습득할 수 있는 효과가 있다.According to an embodiment of the present invention, an equestrian system and a control method using the equestrian exercise principle adjust the sensor value according to the assistance of the rider in consideration of the operation of the horse and the posture of the rider, and then move the horse in response to a predetermined horse riding technique. By driving, the sensor value input from the rider is very similar to the actual boarding situation, so that the rider can effectively acquire a riding technique requiring an accurate posture in a situation similar to the actual situation.
본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템 및 그 제어 방법은 센서 값의 분산 비율 및 제어 순서에 따라 단위 승마 기술을 구분하고 그 유사도에 따라 단위 승마 기술을 판단함으로써 기승자가 실시하는 부조를 통해 표현하는 승마 기술을 효과적으로 식별하도록 하여 승마 기술의 구현 효율성을 높이고 기승자의 승마 경력에 따른 단계적 학습이 가능한 효과가 있다.According to an embodiment of the present invention, an equestrian system and a control method using the equestrian exercise principle are performed by a rider by classifying a unit equestrian technique according to a dispersion ratio and a control order of sensor values and determining the unit equestrian technique according to the similarity. By effectively identifying the riding skills expressed through the relief, it is possible to increase the efficiency of implementing the riding skills and to perform step-by-step learning according to the riding experience of the rider.
본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템 및 그 제어 방법은 기승자의 체중의 분산 비율 및 승마 동작, 조작에 따른 가압,터치의 정도를 그룹핑하여 유형으로 판단함으로써 기승자의 체중, 신체 조건 등 개인별로 상이한 승마 조건에 관계없이 기승자가 구사하는 승마 기술에 대해 정확한 마체 동작으로 제어되도록 하여 별다른 부가 설정 없이도 다양한 사람들의 승마 동작을 용이하게 교정할 수 있는 효과가 있다.Equestrian system and control method using the equestrian exercise principle according to an embodiment of the present invention by determining the type of the weight of the rider by the distribution ratio and the horse riding motion, the degree of pressurization, touch according to the type of rider weight, body Irrespective of the different riding conditions for each individual, such as conditions, the riding skills used by the rider can be controlled by the correct horse movement so that the riding movements of various people can be easily corrected without any additional setting.
본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템 및 그 제어 방법은 기승자의 복수의 부조를 단계적으로 구분하여 기 설정된 순서에 따른 복수의 단위 승마 기술을 포함하는 연속 승마 기술로 해석함으로써 기승자의 연속적이며 단계적인 복수의 부조도 용이하게 승마 기술로 식별하도록 하여 난이도 높은 승마 기술이나 시간이 오래 소요되는 승마 기술도 효과적으로 표현할 수 있는 효과가 있다.Equestrian system and control method applied to the equestrian movement principle according to an embodiment of the present invention by classifying a plurality of riders step by step by analyzing a continuous horse riding technology including a plurality of horse riding techniques in a predetermined order It is also possible to easily identify a plurality of successive and staged reliefs with a horseback riding technique, so that the horse riding technique having a high difficulty or a horse riding technique that takes a long time can be effectively expressed.
본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템 및 그 제어 방법은 기승자의 부조에 대해 유사도, 입력 값의 범위, 입력 시간의 범위 등을 고려하여 마체를 구동함으로써 특정 승마 기술 외에 자연스러운 마체 동작도 구현 가능하도록 하여 실제의 승마와 매우 흡사한 승마 환경을 제공하는 효과가 있다.Equestrian system and control method using the equestrian movement principle according to an embodiment of the present invention by driving the horse in consideration of the similarity, the input value range, the input time range, etc. for the rider's assistance, natural horse in addition to the specific horse riding skills The operation can also be implemented to provide a horse riding environment very similar to the actual horse riding.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템의 구성도.1 is a block diagram of an equestrian system to which the horseback riding exercise principle according to an embodiment of the present invention is applied.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템의 예시도.Figure 2 is an illustration of a riding system applying the horse riding exercise principle according to an embodiment of the present invention.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 체중 분산 압력 센서의 예시도.Figure 3 is an illustration of a weight distribution pressure sensor according to an embodiment of the present invention.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 단위 승마 기술 판단의 제1 예시도.4 is a first exemplary diagram of a unit horse riding skill determination according to an embodiment of the present invention.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 체중 분산 판단 및 가압/터치 판단표의 예시도.Figure 5 is an exemplary view of the weight distribution determination and pressure / touch determination table according to an embodiment of the present invention.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 단위 승마 기술 판단의 제2 예시도.6 is a second exemplary view of the unit horse riding technology judgment according to an embodiment of the present invention.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 연속 승마 기술 판단의 예시도.Figure 7 is an illustration of a continuous horse riding technology judgment according to an embodiment of the present invention.
도 8 및 도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 구동부의 마체 동작 구동의 예시도.8 and 9 are exemplary diagrams of the horse operation driving of the drive unit according to an embodiment of the present invention.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템의 제어 방법의 순서도.10 is a flow chart of a control method of a horse riding system applying the horse riding exercise principle according to an embodiment of the present invention.
상기한 바와 같은 본 발명을 첨부된 도면들과 실시 예들을 통해 상세히 설명하도록 한다.The present invention as described above will be described in detail with reference to the accompanying drawings and embodiments.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템의 구성도다.1 is a block diagram of an equestrian system to which the principle of horseback riding exercise according to an embodiment of the present invention is applied.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템은 하나 이상의 마구를 포함하며, 기승자(10)가 탑승하도록 기계적으로 구성된 마체(20), 하나 이상의 제어신호를 입력받아, 상기 제어신호에 따라 상기 마체(20)의 일부 이상을 소정의 마체 동작으로 구동시키는 구동부(160), 압력 센서 (111,112,113)또는 터치 센서(113) 중 하나 이상의 종류를 포함하여 상기 마체(20)의 복수 위치에 설치되어, 상기 기승자(10)의 부조에 따른 변화 값을 제공하는 센서부(110), 상기 구동부(160)가 구동시키는 상기 마체 동작에 따라 수동적으로 변경되는 상기 기승자(10)의 자세로 인해 달라지는 상기 센서 값의 범위를 고려하여, 측정된 상기 복수 위치의 센서 값 중 하나 이상을 조정하는 동작 필터부(131) 및 상기 동작 필터부(131)로부터 조정된 상기 센서 값을 입력받아 상기 복수 위치에서의 각 센서 값들의 분산 비율 및 제어 순서 중 하나 이상을 포함하여 기 설정된 기준에 대응시켜 상기 기승자(10)의 부조를 단위 승마 기술로 판단하고, 상기 단위 승마 기술과 대응하는 제어신호를 상기 구동부(160)로 제공하는 연동 판단부(134)를 포함한다.Referring to FIG. 1, a horseback riding system applying the horseback riding principle according to an embodiment of the present invention includes one or more harnesses and a horse body 20 mechanically configured to allow a rider 10 to ride therein, and inputs one or more control signals. In response to the control signal, the body 20 including one or more kinds of the driving unit 160, the pressure sensor 111, 112, 113, or the touch sensor 113 for driving a part or more of the body 20 in a predetermined movement of the body according to the control signal. Sensor unit 110 which is installed at a plurality of positions and provides a change value according to the assistance of the occupant 10, and the passenger 10 which is manually changed according to the movement of the horse driven by the driving unit 160. In consideration of the range of the sensor value that is changed due to the posture of the, the operation filter unit 131 for adjusting one or more of the measured sensor values of the plurality of positions and the adjusted from the operation filter unit 131 The assistance of the rider 10 as a unit riding technique in response to a predetermined criterion including at least one of a distribution ratio and a control order of the respective sensor values at the plurality of positions by receiving a value of And a linkage determination unit 134 for providing a control signal corresponding to the driving unit 160.
상기 센서부는 등자, 고삐, 기승자 허벅지 위치, 기승자 종아리 위치, 안장에 한 쌍씩 배치되는 압력 센서를 구비하는 것이 바람직하다.The sensor unit preferably includes a pressure sensor disposed in pairs on the stirrup, rein, rider thigh position, rider calf position and saddle.
본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 시스템은 기승자(10)가 지시하는 부조를 센서(111,112,113,114)로 입력받아 측정된 센서 값을 필터링하여 판단된 기승자(10)의 신호 및 수단을 통한 부조를 승마 기술로 해석하여 기승자(10)로 하여금 효과적으로 승마 자세 및 규칙 습득하도록 한다.The horse riding system according to an embodiment of the present invention receives the assistance indicated by the rider 10 through the sensors 111, 112, 113, and 114, and filters the measured sensor values to provide assistance through the signals and means of the rider 10 determined. By interpreting the rider 10 to effectively learn the riding posture and rules.
본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 시스템은 승마 시스템의 작동 시작, 종료, 초기화, 단계 설정, 기술 난이도 조정, 환경 설정, 센서 값 표시와 같이 기승자와 인터페이스 할 수 있는 사용자 인터페이스(170)를 더 포함하는 것이 바람직하다.Equestrian system according to an embodiment of the present invention further includes a user interface 170 that can interface with the rider, such as operation start, end, initialization, step setting, technical difficulty adjustment, environment setting, sensor value display of the riding system It is desirable to.
상기 동작 필터부(131)는 구동부(160)로 제어신호를 제공하는 제어부(130)에 포함되어 구성될 수 있다.The operation filter unit 131 may be included in the controller 130 that provides a control signal to the driver 160.
상기 동작 필터부(131)는 기승자(10)의 자세로 인해 동일한 부조에 대해 달라지는 센서 값의 범위를 반영하는 것으로, 상세히 설명하면 구동부(160)의 구동에 의해 종속적으로 발생하는 기승자(10)의 운동반응을 예측하여 입력된 센서 값으로부터 이러한 오차(예를 들어, 기승자(10)의 자세로 인해 달라지는 센서 입력)를 필터링한다.The operation filter unit 131 reflects a range of sensor values that are different with respect to the same relief due to the attitude of the occupant 10. By predicting the kinetic response, this error (for example, sensor input that varies due to the posture of the occupant 10) is filtered from the input sensor value.
이를 통해, 특정한 마체 동작으로 구동 시 그에 대한 예측 반응 입력을 기초로 입력 센서 값에서 구동에 따른 충격량을 제거하거나 구동 방향에 따른 특정 체중 분산 정도를 감쇄시켜 구동에 따른 센서 값의 노이즈를 제거할 수 있다.In this way, when driving with a specific horse movement, the impact amount of the driving may be removed from the input sensor value or the specific weight distribution according to the driving direction may be attenuated based on the predicted response input thereto to remove the noise of the driving value. have.
이때, 바람직하게는, 상기 동작 필터부(131)는 입력이 예상 종속 운동반응의 범위에 속할 경우 필터링하지 않을 수 있으며, 이를 상기 연동 판단부(134)에서 해석하여 특정 단위 동작의 지속이나 기술에 따른 자연스러운 운동반응인지 파악하도록 구성할 수도 있다.In this case, preferably, the motion filter unit 131 may not filter when the input falls within the range of the expected dependent exercise response. The motion filter unit 131 interprets the input of the motion filter unit 134 to determine the duration or description of a specific unit motion. It can also be configured to determine whether it is a natural exercise response.
이와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 시스템은 마체의 동작 및 기승자(10)의 자세를 고려하여 기승자(10)의 부조에 따른 센서 값을 조정한 후 기 설정된 승마 기술과 대응하여 마체(20)를 구동하여 기승자(10)로부터 입력되는 센서 값이 실제의 탑승 상황과 매우 흡사하도록 하므로 기승자(10)가 정확한 자세가 요구되는 승마 기술을 실제와 유사한 상황에서 효과적으로 습득할 수 있다.As such, the horse riding system according to an embodiment of the present invention adjusts a sensor value according to the assistance of the rider 10 in consideration of the operation of the horse and the posture of the rider 10, and then corresponds to the horse riding technique in response to a predetermined horse riding technique. 20) so that the sensor value input from the rider 10 is very similar to the actual boarding situation, the rider 10 can effectively learn the riding skills that require an accurate posture in a situation similar to the actual.
또한, 더욱 바람직하게는, 본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 시스템은 상기 기승자(10)의 자세, 동작, 조작 중 하나 이상의 부조에 따라 상이한 상기 센서 값의 입력 범위를 지정하여, 상기 동작 필터부(131)가 측정된 상기 복수 위치의 센서 값 중 하나 이상을 상기 입력 범위 내에서 조정하도록 하는 동작 반영부(132)를 더 포함하는 것이 바람직하다.In addition, more preferably, the horse riding system according to an embodiment of the present invention by specifying the input range of the different sensor value according to one or more of the posture, operation, operation of the rider 10, the operation filter unit It is preferable to further include an operation reflecting unit 132 to adjust at least one of the sensor values of the plurality of positions measured by the 131 within the input range.
상기 동작 반영부(132)는 마체(20)의 동작이나 승마 기술에 대한 동작 필터부(131)의 센서 값의 종속 입력 범위를 지정할 수 있다.The motion reflector 132 may designate a dependent input range of the sensor value of the motion filter 131 for the motion of the horse 20 or a horse riding technique.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 시스템은 상기 센서부(110)가 측정한 센서 값의 이상치 또는 노이즈를 제거하여 상기 동작 필터부(131)로 입력되는 센서 값을 정량화하는 정량화부(120)를 더 포함할 수도 있다.On the other hand, the horse riding system according to an embodiment of the present invention removes the abnormal value or noise of the sensor value measured by the sensor unit 110 to quantify the sensor value input to the operation filter unit 131 quantifier 120 ) May be further included.
상기 센서부(110)는 음향 또는 음성을 입력받는 부가 센서(114)를 더 구비하고, 상기 연동 판단부(134)는 상기 부가 센서(114)의 센서 값의 제어 순서를 더 포함하여 상기 기승자(10)의 승마 기술을 판단할 수도 있다.The sensor unit 110 further includes an additional sensor 114 that receives sound or voice, and the linkage determining unit 134 further includes a control order of sensor values of the additional sensor 114. It is also possible to judge the riding skill of 10).
예를 들어, 기승자(10)가 음성 부조로 "쯧쯧"하며 혓소리를 내어 말을 추진시키거나, 정지할 때는 음성으로 "워~" 또는 "오라~"라는 음성 부조를 고삐와 같이 사용할 수도 있다.For example, the occupant 10 may use the voice relief "워" as a voice relief to propel a speech or stop, or use the voice relief "Woo ~" or "Aura ~" as a rein with a rein.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 시스템의 마체(20)에 구비되는 상기 마구는 재갈, 굴레, 고삐, 박차, 채찍, 안장, 등자 등 승마에 필요한 다양한 장구가 포함될 수 있으며, 기승자(10)가 구사하는 부조는 음성, 체중, 압력, 터치 등을 이용한 승마 동작을 통한 자연 부조뿐만 아니라 채찍, 고삐, 박차 등 다양한 장비를 이용한 인위 부조도 포함함에 유의한다.On the other hand, the harness provided in the horseshoe 20 of the horse riding system according to an embodiment of the present invention may include a variety of equipment necessary for horseback riding, such as gagged, bridle, rein, spur, whip, saddle, stirrup, 10 Note that the relief used by) includes not only natural relief through horseback movements using voice, weight, pressure and touch, but also artificial relief using various equipment such as whip, rein, and spur.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템의 예시도다.2 is an exemplary diagram of an equestrian system to which the principle of horseback riding exercise according to an embodiment of the present invention is applied.
도 2에 도시한 마체(20) 및 마구(32,33)는 일 실시 예일 뿐이며, 본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템은 승마 기술을 표현할 수 있는 방식으로 구현된 다양한 기계적 마체에 적용할 수 있음에 유의한다.The horse 20 and the harnesses 32 and 33 shown in FIG. 2 are just one embodiment, and the equestrian system to which the horseback riding principle according to the embodiment of the present invention is applied is various mechanically implemented in a manner that can express horseback riding technology. Note that it can be applied to horses.
일 예로서, 도 1 및 도 2를 참조하면, 상기 마체(20)는 고삐가 연결되는 마두 부분의 압력센서(51), 체중 분산 및 가압을 감지하기 위한 안장(32), 등자(33) 및 박차의 압력센서(52, 53) 또는 터치센서, 채찍을 파악하기 위한 터치 센서(54) 및 기타 부가 센서(55: 음향, 음성 등)를 포함하여 해당 구성을 통해서 승마 제어를 위한 센서 값을 수집할 수 있다.As an example, referring to Figures 1 and 2, the horse 20 is a pressure sensor 51 of the head portion to which the rein is connected, saddle 32 for detecting weight dispersion and pressure, stirrup 33 and Collect sensor values for horse riding control through this configuration, including the spur pressure sensors 52, 53 or touch sensors, touch sensors 54 for grabbing whips, and other additional sensors 55 (sound, voice, etc.) can do.
또한, 상기 마체(20)는 외형적 구성의 바람직한 실시 예로서, 마체 동작을 자연스럽게 표현하기 위해 마체(20)의 다리 부분 및 몸통 부분에 실린더(25,26)를 구성하고, 제어신호에 의해 구동되는 상기 구동부(160)가 다리 부분의 실린더(25) 및 몸통 부분의 실린더(26)의 높이를 각각 조정(2,3)하거나 또는 각기 개별로 승강하여 밑면과 볼베어링 또는 유니버셜 조인트(Universal Joint)로 결합한 구조를 통해 앞뒤(6) 또는 좌우(4)로 이동시켜 자연스러운 말의 움직임을 구현하도록 구성할 수 있다.In addition, the horse body 20 is a preferred embodiment of the external configuration, to configure the cylinder (25, 26) in the leg portion and the body portion of the horse body 20 in order to express the movement of the horse body naturally, driven by a control signal The driving unit 160 adjusts the height of the cylinder 25 and the cylinder 26 of the leg portion (2, 3) or respectively, respectively, by lifting up and down individually to the bottom and ball bearing or universal joint (Universal Joint). It can be configured to implement a natural horse movement by moving back and forth (6) or left and right (4) through the combined structure.
한편, 기승자(10)는 허벅지 또는 종아리에 힘을 가하여 압력 센서(52)에 압력을 가할 수 있으며 박차(33)를 통한 부조나 고삐(31)를 당김으로써 부조를 지시(1)할 수 있다.On the other hand, the occupant 10 may apply pressure to the thigh or calf to apply pressure to the pressure sensor 52 and may instruct (1) the relief by pulling the relief or reinforcement 31 through the spur 33.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 체중 분산 압력 센서의 예시도로서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 시스템은 마체(20)에 구성된 안장(32) 또는 등자(33)의 위치에 체중 분산 비율 측정을 위한 압력 센서(52,56) 또는 부조의 식별을 위한 가압/터치 센서(53)를 구성할 수 있다.3 is an exemplary diagram of a weight distribution pressure sensor according to an embodiment of the present invention, the riding system according to an embodiment of the present invention weight in the position of the saddle 32 or stirrup 33 configured on the horse 20 Pressure sensors 52 and 56 for dispersion ratio measurements or pressure / touch sensors 53 for identification of reliefs can be configured.
상기 체중 분산 압력 센서(52,56)는 안장(32)의 복수 위치에 설치하여 분산 비율을 더욱 정확히 측정하도록 구성하는 것이 바람직하다.The weight distribution pressure sensors 52 and 56 are preferably installed at a plurality of positions of the saddle 32 to be configured to more accurately measure the dispersion ratio.
한편, 바람직하게는, 도 1, 도 2 및 도 3을 참조하면, 상기 연동 판단부(134)는 상기 기승자(10)의 부조에 따른 상기 센서 값이 기 설정된 승마 기술에 대응하지 않으면 해당 센서 값의 패턴 중 가장 유사도가 높은 승마 기술과 유사한 마체 동작으로 구동하도록 하되, 상기 센서 값과 상기 기 설정된 기준의 차이를 고려하여 동작 범위나 형태의 유사도를 가감한 마체 동작으로 구동시킬 수 있다.Meanwhile, referring to FIGS. 1, 2, and 3, the interlocking determination unit 134 may determine the sensor value if the sensor value according to the assistance of the rider 10 does not correspond to a preset riding technique. A horse motion similar to a horse riding technique having the highest similarity among the patterns of the driving may be driven, but may be driven by a horse motion added to or subtracted from the similarity of the motion range or shape in consideration of the difference between the sensor value and the preset reference.
이를 통해, 기승자(10)의 부조에 대해 유사도, 입력 값의 범위, 입력 시간의 범위 등을 고려하여 마체를 구동할 수 있어 특정 승마 기술 외에 자연스러운 마체 동작도 구현 가능하므로 실제의 승마와 매우 흡사한 승마 환경을 제공할 수 있다.Through this, the horsepower can be driven in consideration of the similarity, the input value range, the input time range, etc. with respect to the support of the occupant 10, so that the natural horse motion can be implemented in addition to the specific horse riding technology, which is very similar to the actual horse riding. Provide a riding environment.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 단위 승마 기술 판단의 제1 예시도다.4 is a first exemplary diagram of a unit horse riding skill determination according to an embodiment of the present invention.
도 4는 판단표 형태로 센서 값 및 입력 순서를 단위 승마 기술과 대응시키는 본 발명의 일 실시 예일 뿐이며, 이는 데이터베이스를 활용하거나 수학적 함수를 이용하는 등 다양한 방식으로 구현할 수 있음에 유의한다.4 is only an embodiment of the present invention in which a sensor value and an input order correspond to a unit horse riding technique in the form of a decision table, and it may be implemented in various ways such as using a database or using a mathematical function.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 시스템은 마체의 복수 위치에 구성한 각종 센서(54)를 통해 얻어지는 센서 값(52)을 활용하여 승마 운동을 위한 제어 신호를 구분하는데, 기본적으로 상기 연동 판단부(134)를 통해서 각 센서(54)들을 통한 제어 입력들의 분산 비율(52)과 제어 순서(53: 예를 들어, 체중 이동 후 고삐를 당김 등)를 파악하여 기승자(10)가 실시하는 단위 승마 기술(51)을 구분한다.Referring to FIG. 4, the horse riding system according to an embodiment of the present invention classifies a control signal for a horse riding exercise by using sensor values 52 obtained through various sensors 54 configured at multiple positions of a horse. Through the interlocking determination unit 134, the rider 10 by grasping the dispersion ratio 52 and the control sequence 53 of the control inputs through the respective sensors 54 (eg, pulling reins after weight movement). Distinguishes the unit horse riding techniques 51 to be carried out.
예를 들어, 도시한 바와 같이, 상기 연동 판단부(134)는 센서 1, 센서 2, 센서 3(54)을 통해 입력받은 센서 값이 각각 s1, A, s2에 해당(52)되는 경우 기승자(10)가 실시한 단위 승마 기술을 속보(Trot)로 판단할 수 있다.For example, as shown in the drawing, the linkage determination unit 134 is a rider if the sensor values input through the sensor 1, the sensor 2, and the sensor 3 54 correspond to s1, A, and s2, respectively (52). The unit riding technique performed by 10) may be determined as a breaking news.
바람직하게는, 각 센서 값의 입력 순서(53)를 더 고려하여 입력 순서가 센서 2, 센서 1, 센서 3으로 입력(53)되는 경우 이와 센서 값(52)을 복합적으로 고려하여 단위 승마 기술(51)을 속보로 판단할 수 있다.Preferably, when the input sequence is input to the sensor 2, the sensor 1, and the sensor 3 by further considering the input sequence 53 of each sensor value, the unit horse riding technique ( 51) can be judged as breaking news.
이때, 더욱 바람직하게는, 센서 값(52)의 단순 수치 비교나 개별적 센서 값에 대한 편차 범위 설정은 가변적 입력에 의해 한계가 있으므로, 단위 승마 기술(51)에 대한 제어 패턴과 실측 패턴을 통계적으로 대비하여 유사도를 판정하는 데이터베이스를 구축하고, 유사도 수치에 따라 마체(20)의 동작을 가감하거나 동작의 지속 시간을 변경할 수도 있다.At this time, more preferably, since the simple numerical comparison of the sensor values 52 or the deviation range setting for the individual sensor values are limited by the variable input, the control pattern and the measurement pattern for the unit horseback riding technique 51 are statistically determined. In preparation, a database for determining similarity may be established, and the operation of the horse 20 may be added or decreased according to the similarity value.
또는, 이러한 유사도 수치의 범위를 가변시켜 그 민감도를 조정함으로써 기승자가 해당 승마 기술에 대해 지시하는 부조의 정확도 범위를 가변적으로 설정할 수 있어 초보자용, 중급자용, 고급자용으로 승마 시뮬레이션 프로그램을 구분하여 제공할 수도 있다.Alternatively, by varying the range of similarity values and adjusting the sensitivity, the range of accuracy of the rider's instruction on the riding technique can be set variably, so that horse riding simulation programs can be divided and provided for beginners, intermediate users, and advanced users. You may.
이처럼, 본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템은 센서 값의 분산 비율(52) 및 제어 순서(53)에 따라 단위 승마 기술(51)을 구분하고 그 유사도에 따라 단위 승마 기술(51)을 판단하여 기승자(10)가 실시하는 부조를 통해 표현하는 승마 기술을 효과적으로 식별할 수 있으므로 승마 기술의 구현 효율성을 높이고 기승자의 승마 경력에 따른 단계적 학습이 가능하다.As such, the horseback riding system applying the horseback riding principle according to an embodiment of the present invention classifies the horseback riding technique 51 according to the dispersion ratio 52 and the control sequence 53 of the sensor value, and according to the similarity, the horseback riding technique By judging (51), it is possible to effectively identify the riding skills expressed through the relief performed by the rider 10, thereby improving the efficiency of implementing the riding skills and enabling step-by-step learning according to the riding experience of the rider.
도 5를 본 발명의 일 실시 예에 따른 체중 분산 판단 및 가압/터치 판단표의 예시도다.Figure 5 is an illustration of weight distribution determination and pressure / touch determination table according to an embodiment of the present invention.
도 1 및 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템은 상기 복수 위치에 설치된 압력 센서(42,44)의 센서 값(45)을 이용하여 상기 분산 비율의 유사도에 따라 마체 동작, 기승자(10)의 부조에 따른 상기 기승자(10)의 체중 분산 비율의 유형(41)을 판단하는 체중분산 판단부(140) 및 상기 복수 위치에 설치된 압력 센서(44) 또는 터치 센서(44)의 센서 값(45)을 이용하여 상기 분산 비율의 유사도에 따라 상기 기승자(10)의 부조에 따른 가압 또는 터치 유형(43)을 판단하는 가압/터치 판단부(150)를 더 포함할 수 있다.1 and 5, the horse riding system applying the horse riding exercise principle according to an embodiment of the present invention uses the sensor values 45 of the pressure sensors 42 and 44 installed at the plurality of positions to determine the dispersion ratio. A weight dispersion determining unit 140 and a pressure sensor 44 installed at the plurality of positions to determine the type 41 of the weight distribution ratio of the occupant 10 according to the movement of the horse body and the rider 10 according to the similarity; Further, by using the sensor value 45 of the touch sensor 44, a pressurization / touch determination unit 150 that determines the pressurization or the touch type 43 according to the assistance of the occupant 10 according to the similarity of the dispersion ratio is further included. It may include.
이때, 상기 연동 판단부(134)는 기 정의된 단위 승마 기술과 상기 분산 비율의 연관성에 따라 상기 체중분산 판단부(140)의 체중 분산 비율의 유형(41), 상기 가압/터치 판단부의 가압 유형(43) 또는 터치 유형(43) 중 하나 이상에 가중치를 더 부여하여 상기 기승자(10)의 단위 승마 기술(도 5의 51)을 판단하는 것이 바람직하다.In this case, the linkage determination unit 134 may be a type 41 of the weight dispersion ratio of the weight dispersion determination unit 140 and a pressurization type of the pressing / touch determination unit according to the association between a predetermined unit horse riding technique and the dispersion ratio. It is preferable to determine the unit riding technique (51 in FIG. 5) of the rider 10 by further weighting one or more of 43 or the touch type 43.
도 5a는 체중 분산 판단부(140)의 체중 분산 비율의 유형(41)의 분류 예를 도시한 것이며, 도 5b는 가압/터치 판단부(150)의 가압 유형(43) 또는 터치 유형(43)의 분류 예를 도시한 것으로, 예를 들어, 단위 승마 기술(51)이 체중 분산 비율을 더 고려해야하는 기술인 경우, 해당 단위 승마 기술의 판단에 체중 분산 비율 유형 분류(41)의 가중치를 더 부여한다.FIG. 5A illustrates a classification example of the type 41 of the weight dispersion ratio of the weight dispersion determining unit 140, and FIG. 5B illustrates the pressing type 43 or the touch type 43 of the pressing / touch determination unit 150. For example, when the unit horse riding technique 51 is a technique that requires further consideration of the weight distribution ratio, the weight of the weight distribution ratio type classification 41 is further given to the determination of the unit horse riding technique. .
만일, 해당 단위 승마 기술(51)의 기 설정된 체중 분산 비율이 B 유형이고, 기승자(10)가 실시한 부조에 의한 체중 분산 압력 센서(42)의 센서 값의 체중 분산 비율이 4 대 4 대 3(45)이어서 B 유형으로 분류된 경우에는, 기승자(10)가 실시한 승마 기술을 판단할 때 상기 체중 분산 비율의 유형에 더 가중치를 부여하여 해당 단위 승마 기술로 판단할 수 있다.If the predetermined weight distribution ratio of the unit horse riding technique 51 is B type, the weight distribution ratio of the sensor value of the weight distribution pressure sensor 42 due to the relief performed by the rider 10 is 4 to 4 ( 45) In the case of being classified as B type, when determining the riding technique performed by the rider 10, the weight distribution ratio may be further weighted to determine the unit riding technique.
또는, 해당 단위 승마 기술(51)의 기 설정된 가압 또는 터치 분산 비율이 Con1 유형이고, 기승자(10)가 실시한 부조에 의한 가압 센서(44) 또는 터치 센서(44)의 센서 값의 가압 또는 터치 분산 비율이 3 대 3 대 5(45)이어서 Con1 유형으로 분류된 경우에는, 기승자(10)가 실시한 승마 기술을 판단할 때 이에 더 가중치를 부여하여 해당 단위 승마 기술로 판단할 수 있다.Alternatively, the predetermined pressurization or touch dispersion ratio of the unit horse riding technique 51 is Con1 type, and pressurization or touch dispersion of the sensor value of the pressure sensor 44 or the touch sensor 44 by the relief performed by the rider 10. When the ratio is 3 to 3 to 5 (45) and classified as a Con1 type, when determining the riding technique performed by the rider 10, the weight may be further weighted to determine the unit riding technique.
이는, 체중의 분산을 고삐의 가압, 허벅지를 이용한 가압, 박차나 채찍을 이용한 터치와 같은 명시적인 가압/터치와 구분하여 판단하도록 하는 것으로, 각각의 경우를 구분하여 가중치를 부여하여 체중의 분산 유형 또는 가압/터치의 유형에 각각 더 비중이 큰 승마 기술에 해당 유형이 더 고려될 수 있도록 하는 것이다.This is to distinguish the weight distribution from explicit press / touch, such as pressing the reins, pressing the thighs, or using a spur or a whip. Alternatively, the type may be considered in an equestrian technique that is more important to each type of press / touch.
예를 들어, 체중이 많이 나가는 사람이 살짝 고삐를 1:3의 힘으로 당기는 것과 체중이 덜 나가는 사람이 강하게 고삐를 1:3의 힘으로 당기는 것은 단순 비율만으로 대비하기 어려울 수 있기 때문이다.For example, it may be difficult for a person with a heavy weight to pull the reins slightly with a force of 1: 3, and for a person with a lesser weight to pull the reins with a force of 1: 3 with a simple ratio.
또한, 체중 분산 유형 또는 가압, 터치 유형에 가중치를 더 부여하여 단위 승마 기술을 고려하는 구성을 통해, 상기 연동 판단부(134)에서 정확하게 단위 승마 기술로 규정되지 않은 기승자(10)의 부조에 효과적으로 대응할 수 있으며, 필요에 따라서는 상기 연동 판단부(134)의 판단을 상기 체중분산의 유형 판단과 가압/터치의 유형 판단 결과를 활용하여 다소 넓게 처리할 수도 있다.In addition, through the configuration that considers the unit riding technique by further weighting the weight distribution type, pressure, and touch type, the linkage determination unit 134 effectively assists the rider 10 not correctly defined as the unit riding technique. If necessary, the determination of the interlocking determination unit 134 may be slightly widened by using the result of the weight determination and the type of press / touch.
한편, 다시 도 4를 참조하면, 상기 연동 판단부(134)는 도 5에 설명한 하나 이상의 상기 체중 분산 유형(41) 또는 가압/터치 유형(43)의 유사도에 따라 기 정의한 단위 승마 기술과 대응시켜 기승자의 해당 단위 승마 기술을 판단할 수 있다.Meanwhile, referring again to FIG. 4, the linkage determination unit 134 may correspond to a unit riding technique that is previously defined according to the similarity between the one or more weight distribution types 41 or the press / touch types 43 described with reference to FIG. 5. The rider's ability to ride the unit can be determined.
이때, 상기 체중분산 판단부(140) 또는 상기 가압/터치 판단부(150)는 체중 분산의 센서 값, 가압의 센서 값, 터치의 센서 값 중 하나 이상을 상기 체중 분산, 가압, 터치의 상호 패턴의 연관 정도를 대비하여 기 저장된 통계적 유사 패턴에 대응시켜 기승자의 상기 체중 분산 유형(41) 또는 가압/터치 유형(43)을 판단할 수도 있다.In this case, the weight dispersion determining unit 140 or the pressure / touch determination unit 150 may determine one or more of the sensor value of the weight distribution, the sensor value of the pressurization, and the sensor value of the touch. The weight distribution type 41 or the press / touch type 43 of the rider may be determined in correspondence with a pre-stored statistical similar pattern in preparation for the degree of association.
이처럼, 본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템 기승자(10)의 체중의 분산 비율 및 승마 동작, 조작에 따른 가압,터치의 정도를 그룹핑하여 유형으로 판단하여 기승자(10)의 체중, 신체 조건 등 개인별로 상이한 승마 조건에 관계없이 기승자(10)가 구사하는 승마 기술에 대해 정확한 마체 동작으로 제어되도록 하므로 별다른 부가 설정 없이도 다양한 사람들의 승마 동작을 용이하게 교정할 수 있는 장점이 있다.As such, the weight ratio of the horseback riding system occupant 10 applying the horseback riding principle according to an embodiment of the present invention and the horse riding motion, the pressure according to the operation, the degree of touch by grouping to determine the type of the rider 10 Regardless of the horse riding conditions, such as weight and physical conditions, the horse riding technique used by the rider 10 is controlled by the correct horse movement, so there is an advantage of easily correcting horse riding movements of various people without any additional setting. .
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 단위 승마 기술 판단의 제2 예시도로서, 예를 들어, 55에서 80kg 정도의 체중인 기승자(10)가 10을 최대로 가정했을 때 구사하는 승마 기술에서의 힘의 비율배분을 도시한 것이다.FIG. 6 is a second exemplary diagram of a unit horse riding skill determination according to an embodiment of the present invention. For example, in a horse riding technique in which a rider 10 having a weight of about 55 to 80 kg is assumed to have a maximum of 10, FIG. The ratio distribution of power is shown.
체중의 분산은 전진과 멈춤 등 말에게 다양한 신호 체계 중 가장 많은 영향력을 주는 것이며, 고삐는 방향설정과 추진과 제어 기능을 갖는다.Dispersion of weight is the most influential of various signaling systems, such as forward and stop, and reins have direction, propulsion and control functions.
또한, 박차와 채찍은 일반적으로는 추진의 의미가 강하지만, 박차의 제어 위치에 따라 좌우 앞발에 영향력을 주어 방향의 전환 시 고삐의 부조를 보조하는 역할을 한다.In addition, spurs and whips are generally strong in propulsion, but influencing the left and right forefoot according to the control position of the spurs to assist the reinforcement of the reinforcement in the change of direction.
도 6을 참조하면, 마체(20)에 탑승한 기승자(10)가 왼쪽으로 윤승 10m(61: Circle 10m L)의 승마 기술을 실시하고자하는 경우, 그 부조로써 마체(20)의 안장(①: Seat)의 왼쪽 및 오른쪽에 각각 5와 3.5의 힘의 비율로 배분하여 무게 중심(기승자의 체중 분산)을 왼쪽으로 약간 이동시키며, 고삐(③: Rein)의 왼쪽과 오른쪽을 각각 0.2와 0.1로 살짝 당기며, 다리(②: Leg, L1,L2) 및 박차(②: Spur, L2,R2)에 도시한 바와 같이 각각 힘을 배분하고, 음성(④: Voice)으로 "쯧쯧"(Cluck) 또는 "워"(Whoa) 소리를 내면, 마체(20)가 이를 센서로 입력받아 측정된 센서 값으로 기승자가 실시한 부조에 해당하는 승마 기술을 왼쪽으로 윤승 10m(61)로 판단하여 마체(20)를 해당 승마 기술에 대응한 동작으로 구동시키는 것이다.Referring to FIG. 6, when the occupant 10 who rides on the horsepower 20 wants to perform a riding skill of a circle 10m (61: Circle 10m L) to the left, the saddle (①: Distribute the force ratio of 5 and 3.5 on the left and right sides of the seat, respectively, to shift the center of gravity (the rider's weight distribution) slightly to the left, and slightly shift the left and right sides of the rein (③: Rein) to 0.2 and 0.1, respectively. Pull and distribute the force as shown in the leg (L: L1, L2) and spur (Spur, L2, R2), respectively, and use "Cluck" or " When the "Whoa" sounds, the horse 20 receives the sensor as a sensor value and judges the horse riding technology corresponding to the relief performed by the passenger as the measured riding value as 10 m (61) to the left and corresponds to the horse 20. It is driven by the operation corresponding to the horse riding technique.
이때, 도 4에서 상술한 바와 같이, 안장(①), 고삐(③), 다리(②), 박차(②), 음성(④)의 제어 순서(Sequence)를 더 고려하여 해당 승마 기술을 판단하는 것이 더욱 바람직하며, 해당 제어순서의 마지막에 채찍(⑤: Whip)을 이용한 부조를 활용할 수도 있다.At this time, as described above in Figure 4, the saddle (①), reins (③), legs (②), spur (②), the voice (④) in consideration of the control sequence (Sequence) to determine the riding skills More preferably, it is also possible to utilize relief using a whip (⑤) at the end of the control procedure.
이와 같은 방식으로, 본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 시스템은 도 6의 판단표에 도시한 바와 같은 힘의 비율 배분이 입력될 때, 이를 각각 구분한 승마 기술로 판단하여 마체 동작을 구동시킬 수 있다.In this way, the horse riding system according to an embodiment of the present invention, when the ratio distribution of the force as shown in the determination table of FIG. have.
즉, 본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 시스템은 오른쪽으로 윤승 10m(62: Circle 10m R)나 후퇴(63: Rein back) 또는 정지(64: halt)의 승마 기술도 도시한 각각의 기승자(10)의 힘의 분산 비율과 이의 제어 순서가 일치하거나 유사하면 이를 해당 승마 기술로 판단하여 대응하는 마체 동작으로 구동시킨다.That is, the horse riding system according to an embodiment of the present invention is a right 10m (62: Circle 10m R), retreat (63: Rein back) or stop (64: halt) of each rider (10) also showing the horse riding technology If the dispersion ratio of the force and the control sequence is the same or similar, it is determined by the horse riding technique and driven to the corresponding horse movement.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 연속 승마 기술 판단의 예시도다.7 is an illustration of a continuous horse riding technology judgment according to an embodiment of the present invention.
도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 시스템은 단위 승마 기술의 연속(73,74,75)을 시퀀스 해석부(133)를 통해 해석하여 연속 승마 기술(76)인지 판단하여 이를 파악하도록 하는 제어 분석을 수행할 수 있다.Referring to FIG. 7, the horseback riding system according to an embodiment of the present invention analyzes the continuations 73, 74, and 75 of the unit horseback riding technique through the sequence analyzer 133 to determine whether the horseback riding technique 76 is continuous. Control analysis can be performed to help identify.
바람직한 실시 예로서, 도 1 및 도 7을 참조하면, 상기 시퀀스 해석부(133)는 상기 기승자(10)의 복수의 부조를 기 설정된 순서에 따른 복수의 단위 승마 기술(73,74,75)을 포함하는 연속 승마 기술(76)로 해석하여, 상기 연동 판단부(134)가 상기 연속 승마 기술(76)과 대응하는 제어신호를 상기 단위 승마 기술(73,74,75)의 순서에 따라 순차적으로 상기 구동부(160)로 제공하도록 한다.1 and 7, the sequence analyzer 133 may apply a plurality of unit horse riding techniques 73, 74, and 75 according to a preset order of a plurality of reliefs of the rider 10. The interlocking determination unit 134 sequentially interprets a control signal corresponding to the continuous horseback riding technique 76 in the order of the unit horseback riding techniques 73, 74, and 75. It is to be provided to the drive unit 160.
이때, 상기 시퀀스 해석부(133)는 상기 복수의 부조를 상기 복수의 단위 승마 기술(73,74,75)로 구분하되, 상기 복수의 부조에 따른 상기 센서 값의 입력시간 범위를 이용하여 각각의 단위 승마 기술(73,74,75)로 구분하는 것이 바람직하다.In this case, the sequence analysis unit 133 divides the plurality of reliefs into the plurality of unit horse riding techniques (73, 74, 75), respectively, by using the input time range of the sensor values according to the plurality of reliefs. Preferably, the unit horse riding technique (73, 74, 75).
상기 시퀀스 해석부(133)는 기승자(10)가 순차적으로 실시하는 부조와 기 정의된 연속 승마 기술(76)의 유사도에 따라 해당 승마 기술을 판단하는데, 예를 들어, 비월 1단계, 비월 2단계, 비월 3단계를 단계적 단위 승마 기술의 연속 중에 판단할 수 있다.The sequence analysis unit 133 determines the horse riding technique according to the similarity between the rider 10 sequentially performing the relief and the predetermined continuous horse riding technique 76. For example, interlacing stage 1 and interlacing stage 2 In addition, three interlaced stages can be determined during the continuation of a step-by-step riding technique.
이는, 연속적으로 파악되는 연동판단 결과에 따른 단위 동작을 모니터링하면서 기 설정된 순서와 유사한 단계적 단위 승마 기술(혹은, 상기 연동 판단부에서 판단되지 않은 비규정적 입력 센서 값)의 순차적인 입력(73,74,75)을 파악하여 연속 승마 기술(76)을 판단하는 것이다.This is a sequential input of stepwise unit riding technology (or non-regular input sensor value not determined by the interlocking determination unit) similar to a preset order while monitoring unit motion according to the interlocked determination result which is continuously recognized 73, 74, 75) to determine the continuous horse riding skills 76.
바람직한 실시 예로서, 도 6에서 상술한 바와 같은 왼쪽으로 윤승 10m(76)의 경우에, 도 7에서는 1단계(73), 2단계(74), 3단계(75)의 단계적 단위 승마 기술로 구분하고, 각 단계에 해당하는 센서 값이 기승자가 실시하는 부조에 의해 입력되면 해당 단계에 대응하는 마체(20)의 동작을 순차적으로 실행시켜 3단계(75)까지 완성된 경우 마체 동작을 윤승 10m(76)에 완벽히 대응하는 동작으로 구동시킬 수 있다.As a preferred embodiment, in the case of the 10 m (76) to the left as described above in Figure 6, in Figure 7, it is divided into the step-by-step horse riding techniques of the first stage 73, the second stage 74, the third stage 75 When the sensor value corresponding to each step is input by the rider's relief, the operation of the horse body 20 corresponding to the step is sequentially executed, and when the step is completed up to three steps 75, the horse body movement is rotated by 10 m ( It can be driven by the operation that corresponds perfectly to 76).
이때, 상기 1단계(73)에서 상기 3단계(75)가 연속으로 인식되는 경우에 마체(20)가 왼쪽(L)으로 30도 구부려지며 전진운동으로 지름 10m의 정확한 원운동을 할 수 있으므로, 기승자(10)는 각 단계별(73,74,75)로 완벽한 부조를 구사하여야만 각 단계별로 표현되는 마체 동작을 거쳐 최종적인 완성된 왼쪽으로 윤승 10m(76)를 구사할 수 있는 것이다.At this time, when the third step 75 is continuously recognized in the first step 73, the horseshoe 20 is bent 30 degrees to the left (L) and can be a precise circular motion of 10m in diameter by the forward motion, The rider 10 must use the perfect relief in each step (73, 74, 75) to be able to use the wheel 10m (76) to the final completed left through the horse movement expressed in each step.
이와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템은 연속 승마 기술(76)에 대응하는 단계적 순서(73,74,75)에 따른 마체 동작을 정밀하게 반영하여 마체(20)를 구동하므로, 기승자(10)는 자연스러운 말의 움직임의 제어 상황을 명확하게 인지할 수 있으며, 실제와 흡사한 방식으로 승마 기술을 용이하게 습득할 수 있다.As such, the horseback riding system applying the horseback riding exercise principle according to an embodiment of the present invention accurately reflects the horse body motion according to the stepwise order 73, 74, and 75 corresponding to the continuous horseback riding technique 76. Since driving, the rider 10 can clearly recognize the control situation of the natural horse movement, it is possible to easily learn the riding skills in a manner similar to the actual.
또는, 더욱 바람직하게는, 본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템은 상기 왼쪽으로 윤승 10m(76)와 같이 단계적 단위 승마 기술(73, 74, 75)을 포함하는 승마 기술을 일 구성으로 하는 연속 승마 기술(71, 72, 76, 77)을 구사하도록 구성할 수 있다.Or, more preferably, the equestrian system to which the horseback riding exercise principle is applied according to an embodiment of the present invention includes a horseback riding technique including stepwise horseback riding techniques 73, 74, and 75, such as a 10 m (76) rotation to the left. It can be configured to speak the continuous horseback riding technique 71, 72, 76, 77 which is one structure.
예를 들어, 왼쪽으로 윤승 10m(76: Circle 10m L)와 같은 연속 승마 기술을 단계적 승마 기술로 포함하여 정지(71: Halt), 직진 구보(72: Straightness), 왼쪽으로 윤승 10m(76: Circle 10m L), 직진 구보(77: Straightness)의 일련의 순서를 갖는 연속 승마 기술도 이를 단계별(71, 72, 73, 74, 75, 77)로 규정하고 기승자(10)가 순차적으로 실시하는 부조가 정지(71), 직진 구보(72), 왼쪽으로 윤승 10m(76), 직진 구보(77)의 순서로 입력되는지 파악하여 이를 마체 동작으로 표현할 수 있다.For example, include continuous equestrian skills such as wheel 10m (76: Circle 10m L) to the left as stepping horses (71: Halt), straight doubles (72: Straightness), and wheels 10m to the left (76: Circle 10 m L), straight riding (77: straightness), a series of continuous horse riding techniques also define this step by step (71, 72, 73, 74, 75, 77), and the rider 10 is carried out sequentially It can be expressed by the motion of the stop 71, the straight gobo 72, the left to rotate 10m (76), the straight gobo 77 in order.
이처럼, 본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템은 기승자(10)의 복수의 부조를 단계적으로 구분하여 기 설정된 순서에 따른 복수의 단위 승마 기술(71,72,76,77)을 포함하는 연속 승마 기술로 해석하여 기승자(10)의 연속적이며 단계적인 복수의 부조도 용이하게 승마 기술로 식별하도록 하므로 난이도 높은 승마 기술이나 시간이 오래 소요되는 승마 기술도 효과적으로 표현할 수 있는 장점이 있다.As such, the horseback riding system applying the horseback riding principle according to an embodiment of the present invention divides a plurality of riders of the rider 10 step by step in order to perform a plurality of unit horseback riding techniques in a predetermined order (71, 72, 76, 77). It is interpreted as a continuous horse riding technique including a continuous and step by step of the plurality of riders to facilitate the easy identification of the riding skills, so that there is an advantage that can effectively express a high difficulty riding skills or time-consuming riding skills .
도 8 및 도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 구동부(160)의 마체 동작 구동의 예시도로서, 도 7에서 상술한 단계적인 부조에 따라 마체(20)가 왼쪽으로 윤승 10m의 승마 기술로 동작하는 것을 도시한 것이다.8 and 9 are diagrams illustrating a horse movement driving of the driving unit 160 according to an exemplary embodiment of the present invention, and according to the stepped relief described above with reference to FIG. It is shown working.
도 8 및 도 9를 참조하면, 기승자(10)가 부조를 수행하여 왼쪽으로 윤승 10m의 승마 기술을 구사하면, 상기 연동 판단부(134)는 마체(20)로부터 입력된 센서 값에 따라 해당 기술을 왼쪽으로 윤승 10m로 판단하고, 상기 마체(20)의 구동부(160)에 왼쪽으로 윤승 10m에 대응하는 제어신호를 단계적으로 제공한다.Referring to FIGS. 8 and 9, when the occupant 10 performs riding assistance and uses a riding skill of 10 m on the left side, the linkage determination unit 134 according to the sensor value input from the horse body 20. Is determined to be 10m rounded to the left, and provides a control signal corresponding to 10m rounded to the left by the drive unit 160 of the horsepower 20 step by step.
바람직한 실시 예로서, 도 2, 도 8 및 도 9를 참조하면, 기승자가 그 부조로써 마체(20)의 안장(32)의 왼쪽 및 오른쪽에 각각 기 설정된 비율로 배분하여 무게 중심(기승자의 체중 분산)을 왼쪽으로 약간 이동시키면 체중 분산 압력 센서(52)가 이를 감지하고, 고삐(31)의 왼쪽을 오른쪽에 비해 약간 힘을 더 주어 살짝 당기면 마두측 압력 센서 또는 터치 센서(51)가 이를 감지하며, 다리 및 박차(33)에 힘을 배분하면 압력 센서(52, 53)이를 측정하고, 음성으로 소리를 내면 부가 센서(55)가 이를 감지하여, 마체(20)가 이를 센서로 입력받아 측정된 센서 값으로 기승자가 실시한 부조에 해당하는 승마 기술을 왼쪽으로 윤승 10m(61)로 판단하여 마체(20)를 해당 승마 기술에 대응한 동작으로 구동시키는 제어 신호를 구동부(160)으로 단계적으로 제공한다.As a preferred embodiment, referring to Figs. 2, 8 and 9, the occupant is distributed to the left and right sides of the saddle 32 of the horse 20 as its relief, respectively, at a predetermined ratio to distribute the center of gravity (the rider's weight distribution). ) Slightly to the left, the weight-dispersion pressure sensor 52 detects this, and slightly pulls the left side of the rein 31 slightly more than the right, so that the head pressure sensor or the touch sensor 51 detects this. When the force is distributed to the legs and the spurs 33, the pressure sensors 52 and 53 measure it, and when the voice makes a sound, the additional sensor 55 detects this, and the horse 20 is input to the sensor and measured. Based on the sensor value, the riding technology corresponding to the relief performed by the rider is judged to be 10 m (61) to the left to provide a control signal for driving the horse body 20 in an operation corresponding to the riding technology to the driver 160 step by step. .
또한, 채찍을 통한 부조도 터치 센서(54)를 통해 입력받을 수 있다.In addition, the relief through the whip can also be input through the touch sensor 54.
다시 도 8 및 도 9를 참조하면, 상기 제어신호를 단계적으로 제공받는 상기 구동부(160)는 마체(20)의 각 부위를 기 설정된 왼쪽으로 윤승 10m에 대응하는 정확한 마체 동작으로 제어하는데, 예를 들어, 마체 전체(20)를 10m 원의 곡률에 맞게 구부리도록 벤딩하여 기울이며, 마두 부분(21)도 해당 곡률에 맞게 30도의 형태로 구부리도록 실린더(25,26) 및 기타 마체의 구동 구성(22: 예를 들어, 마체 몸통의 위치에 따른 높낮이를 해당 기술에 적합하도록 실린더를 통해 정밀하게 제어)의 높낮이, 기울임, 상하좌우 이동 등의 다양한 구동(1, 2, 3, 4, 6)을 시킬 수 있다.Referring to FIGS. 8 and 9 again, the driving unit 160 which receives the control signal stepwise controls each part of the horse body 20 with the correct horse motion corresponding to the rotational 10 m to the preset left. For example, the whole body 20 is bent to bend to bend to the curvature of the 10m circle, the head portion 21 is also bent in the form of 30 degrees to fit the curvature, the drive configuration of the cylinders 25 and 26 and other horses (22 : For example, various heights (tilts, tilts, up, down, left, and right movements) of the body according to the position of the body can be precisely controlled through the cylinder to be suitable for the corresponding technology (1, 2, 3, 4, 6). Can be.
이처럼, 본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 시스템은 이러한 정확한 구동 및 제어를 통해 기승자(10)에게 용이하게 승마 동작 및 부조를 훈련하도록 할 수 있어 실제의 말의 탑승에서도 매우 신속하게 승마 기술을 습득할 수 있다.As such, the equestrian system according to an embodiment of the present invention can enable the rider 10 to easily train the equestrian movement and assistance through such precise driving and control, so that the equestrian technique can be learned very quickly even in the actual horse riding. can do.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템의 제어 방법의 순서도다.10 is a flowchart illustrating a control method of an equestrian system to which an equestrian exercise principle is applied according to an exemplary embodiment.
도 10을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템의 제어 방법은 구동부(160)가 하나 이상의 제어신호를 입력받아, 상기 제어신호에 따라 하나 이상의 마구를 포함하며 기승자(10)가 탑승하도록 기계적으로 구성된 마체(20)의 일부 이상을 소정의 마체 동작으로 구동시키는 단계(S80), 압력 센서 또는 터치 센서 중 하나 이상의 종류를 포함하여 상기 마체(20)의 복수 위치에 설치되는 센서부(110)가 상기 기승자(10)의 부조에 따른 변화 값을 제공하는 단계(S10), 동작 필터부(131)가 상기 구동부(160)가 구동시키는 상기 마체 동작에 따라 수동적으로 변경되는 상기 기승자(10)의 자세로 인해 달라지는 상기 센서 값의 범위를 고려하여, 측정된 상기 복수 위치의 센서 값 중 하나 이상을 조정하는 단계(S30) 및 연동 판단부(134)가 상기 동작 필터부(131)로부터 조정된 상기 센서 값을 입력받아 상기 복수 위치에서의 각 센서 값들의 분산 비율 및 제어 순서 중 하나 이상을 포함하여 기 설정된 기준에 대응시켜 상기 기승자(10)의 부조를 단위 승마 기술로 판단(S40)하고, 상기 단위 승마 기술과 대응하는 제어신호를 상기 구동부(160)로 제공(S55)하는 단계를 포함한다.Referring to FIG. 10, in the control method of an equestrian system according to an exemplary embodiment of the present invention, the driving unit 160 receives one or more control signals, includes one or more harnesses according to the control signal, and is a rider. Driving at least a portion of the horsepower 20 mechanically configured to ride (10) in a predetermined horse action (S80), including at least one type of pressure sensor or touch sensor to a plurality of positions of the horsepower 20 The sensor unit 110 is installed to provide a change value according to the assistance of the occupant 10 (S10), the operation filter unit 131 is manually changed in accordance with the movement of the horse driven by the drive unit 160 In consideration of the range of the sensor value that is changed due to the posture of the occupant 10, the step of adjusting one or more of the measured sensor values of the plurality of positions (S30) and the linkage determination unit 134 may be performed. Receiving the adjusted sensor value from the operation filter unit 131, the relief of the occupant 10 in accordance with a predetermined criterion including at least one of the distribution ratio and the control order of the respective sensor values in the plurality of locations unit And determining (S40) a horse riding technique and providing a control signal corresponding to the unit horse riding technique to the driver 160 (S55).
본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템의 제어 방법은 체중분산 판단부(140)가 상기 복수 위치에 설치된 압력 센서의 센서 값을 이용하여 상기 분산 비율의 유사도에 따라 상기 마체 동작, 상기 기승자(10)의 부조에 따른 상기 기승자(10)의 체중 분산 비율의 유형을 판단하는 단계 및 가압/터치 판단부(150)가 상기 복수 위치에 설치된 압력 센서 또는 터치 센서의 센서 값을 이용하여 상기 분산 비율의 유사도에 따라 상기 기승자(10)의 부조에 따른 가압 또는 터치 유형을 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a control method of an equestrian system using the horse riding exercise principle may be performed by the weight dispersion determining unit 140 according to the similarity of the dispersion ratios using sensor values of pressure sensors installed at the plurality of positions. Determining a type of the weight distribution ratio of the rider 10 according to the support of the rider 10 and the pressure / touch determination unit 150 using the sensor value of the pressure sensor or the touch sensor installed in the plurality of locations The method may further include determining a pressure or a touch type according to the relief of the occupant 10 according to the similarity of the dispersion ratio.
이때, 상기 제어신호 제공 단계(S55)에서 상기 연동 판단부(134)가 기 정의된 단위 승마 기술과 상기 분산 비율의 연관성에 따라 상기 체중분산 판단부(140)의 체중 분산 비율의 유형, 상기 가압/터치 판단부(150)의 가압 유형 또는 터치 유형 중 하나 이상에 가중치를 더 부여하여 상기 기승자(10)의 단위 승마 기술을 판단하는 것이 바람직하다.In this case, in the control signal providing step (S55), the interlocking determination unit 134 determines the type of weight dispersion ratio of the weight dispersion determination unit 140 according to the association between the pre-defined unit riding technique and the dispersion ratio, and the pressure. It is preferable to determine the unit riding technique of the rider 10 by further weighting at least one of the pressing type and the touch type of the / touch determination unit 150.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템의 제어 방법은 동작 반영부(132)가 상기 기승자(10)의 자세, 동작, 조작 중 하나 이상의 부조에 따라 상이한 상기 센서 값의 입력 범위를 지정하여, 상기 동작 필터부(132)가 측정된 상기 복수 위치의 센서 값 중 하나 이상을 상기 입력 범위 내에서 조정하도록 하는 단계(S30)를 더 포함할 수 있다.On the other hand, the control method of the horse riding system applying the horse riding exercise principle according to an embodiment of the present invention is the motion reflecting unit 132 of the sensor value different depending on one or more of the posture, motion, operation of the rider 10 By specifying an input range, the operation filter unit 132 may further include adjusting at least one of the measured sensor values of the plurality of positions within the input range (S30).
혹은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템의 제어 방법은 시퀀스 해석부(133)가 상기 기승자(10)의 복수의 부조를 기 설정된 순서에 따른 복수의 단위 승마 기술을 포함하는 연속 승마 기술로 해석(S60)하여, 상기 연동 판단부(134)가 상기 연속 승마 기술과 대응하는 제어신호를 상기 순서에 따라 순차적으로 상기 구동부(160)로 제공하도록 하는 단계(S65)를 더 포함할 수 있다.Or, the control method of the equestrian system applying the equestrian exercise principle according to an embodiment of the present invention includes a plurality of unit horse riding techniques according to a predetermined order that the sequence analysis unit 133 pre-set the plurality of reliefs of the rider 10 In step S60, the linkage determination unit 134 sequentially provides the control signal corresponding to the continuous horseback riding technique to the driving unit 160 in the order (S65). It may include.
또는, 정량화부(120)가 상기 센서부(110)가 측정한 센서 값의 이상치 또는 노이즈를 제거하여 상기 동작 필터부(131)로 입력되는 센서 값을 정량화하는 단계(S20)를 더 포함할 수도 있다.Alternatively, the quantization unit 120 may further include the step S20 of quantifying a sensor value input to the operation filter unit 131 by removing an abnormal value or noise of the sensor value measured by the sensor unit 110. have.
본 발명의 일 실시 예에 따른 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템의 제어 방법은 상기 연동 판단부(134)가 기승자(10)의 부조에 따른 상기 센서 값이 기 설정된 승마 기술에 대응하지 않으면 해당 센서 값의 패턴 중 가장 유사도가 높은 승마 기술과 유사한 마체 동작으로 구동하도록 하되, 상기 센서 값과 상기 기 설정된 기준의 차이를 고려하여 유사도를 가감한 마체 동작으로 구동시키는 단계(S70)을 더 포함할 수도 있다.According to an exemplary embodiment of the present invention, a control method of an equestrian system using the equestrian exercise principle may correspond to a sensor value when the interlock determination unit 134 does not correspond to a preset horse riding technique. The driving may be performed by a horse movement similar to a horse riding technique having the highest similarity among the patterns of driving, and may be further driven by a horse movement with a similarity added or subtracted in consideration of the difference between the sensor value and the predetermined reference (S70). .
이상에서는 본 발명에 따른 바람직한 실시 예들에 대하여 도시하고 또한 설명하였다. 그러나 본 발명은 상술한 실시 예에 한정되지 아니하며, 특허 청구의 범위에서 첨부하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능할 것이다.In the above described and illustrated with respect to preferred embodiments according to the present invention. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made by any person having ordinary skill in the art without departing from the gist of the present invention attached to the claims. .

Claims (17)

  1. 하나 이상의 마구를 포함하며, 기승자가 탑승하도록 기계적으로 구성된 마체;A horse comprising at least one harness and mechanically configured for the occupant to board;
    하나 이상의 제어신호를 입력받아, 상기 제어신호에 따라 상기 마체의 일부 이상을 소정의 마체 동작으로 구동시키는 구동부;A driving unit receiving one or more control signals and driving at least a portion of the horse body in a predetermined horse motion according to the control signal;
    압력 센서 또는 터치 센서 중 하나 이상의 종류를 포함하여 상기 마체의 복수 위치에 설치되어, 상기 기승자의 부조에 따른 변화 값을 제공하는 센서부;A sensor unit including at least one type of a pressure sensor or a touch sensor, the sensor unit being provided at a plurality of positions of the horse and providing a change value according to the assistance of the occupant;
    상기 구동부가 구동시키는 상기 마체 동작에 따라 수동적으로 변경되는 상기 기승자의 자세로 인해 달라지는 상기 센서 값의 범위를 고려하여, 측정된 상기 복수 위치의 센서 값 중 하나 이상을 조정하는 동작 필터부;및An operation filter unit for adjusting one or more of the measured sensor values of the plurality of positions in consideration of a range of the sensor values which are changed due to the posture of the rider manually changed according to the movement of the horse driven by the driving unit; and
    상기 동작 필터부로부터 조정된 상기 센서 값을 입력받아 상기 복수 위치에서의 각 센서 값들의 분산 비율 및 제어 순서 중 하나 이상을 포함하여 기 설정된 기준에 대응시켜 상기 기승자의 부조를 단위 승마 기술로 판단하고, 상기 단위 승마 기술과 대응하는 제어신호를 상기 구동부로 제공하는 연동 판단부;를 포함하는 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템.Receiving the rider's assistance as a unit riding technique by receiving the sensor value adjusted from the operation filter unit and corresponding to a predetermined criterion including at least one of a distribution ratio and a control order of the respective sensor values at the plurality of positions, And an interlocking determination unit providing a control signal corresponding to the unit horseback riding technique to the driving unit.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 센서부는The method of claim 1, wherein the sensor unit
    등자, 고삐, 기승자 허벅지 위치, 기승자 종아리 위치, 안장에 한 쌍씩 배치되는 압력 센서를 구비하는 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템.An equestrian system based on the principle of equestrian movement comprising a stirrup, rein, rider thigh position, rider calf position, and a pair of pressure sensors placed on the saddle.
  3. 제 1항에 있어서,The method of claim 1,
    상기 복수 위치에 설치된 압력 센서의 센서 값을 이용하여 상기 분산 비율의 유사도에 따라 상기 마체 동작, 상기 기승자의 부조에 따른 상기 기승자의 체중 분산 비율의 유형을 판단하는 체중분산 판단부;및A weight dispersion determination unit that determines a type of the weight distribution ratio of the rider according to the horse movement and the rider's assistance according to the similarity of the dispersion ratio using sensor values of the pressure sensors installed at the plurality of positions; and
    상기 복수 위치에 설치된 압력 센서 또는 터치 센서의 센서 값을 이용하여 상기 분산 비율의 유사도에 따라 상기 기승자의 부조에 따른 가압 또는 터치 유형을 판단하는 가압/터치 판단부;를 더 포함하고,And a pressurization / touch determination unit configured to determine a pressurization or touch type according to the rider's assistance according to the similarity of the dispersion ratios using sensor values of the pressure sensor or the touch sensor installed at the plurality of positions.
    상기 연동 판단부는 기 정의된 단위 승마 기술과 상기 분산 비율의 연관성에 따라 상기 체중분산 판단부의 체중 분산 비율의 유형, 상기 가압/터치 판단부의 가압 유형 또는 터치 유형 중 하나 이상에 가중치를 더 부여하여 상기 기승자의 단위 승마 기술을 판단하는 것을 특징으로 하는 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템.The linkage determination unit may further assign a weight to at least one of a type of weight dispersion ratio of the weight dispersion determination unit, a pressurization type of the press / touch determination unit, or a touch type according to a predetermined unit horse riding technique and the dispersion ratio. Equestrian system applying the equestrian movement principle, characterized in that judging the rider's unit horse riding skills.
  4. 제 3항에 있어서, 상기 연동 판단부는 The method of claim 3, wherein the linkage determining unit
    하나 이상의 상기 체중 분산 유형 또는 가압/터치 유형의 유사도에 따라 기 정의한 단위 승마 기술과 대응시켜 기승자의 해당 단위 승마 기술을 판단하는 것을 특징으로 하는 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템.Equestrian system applying the equestrian movement principle, characterized in that for determining the corresponding unit riding skills of the rider corresponding to the pre-defined unit riding skills according to one or more of the weight distribution type or the pressure / touch type similarity.
  5. 제 4항에 있어서, 상기 체중분산 판단부 또는 상기 가압/터치 판단부는The apparatus of claim 4, wherein the weight distribution determining unit or the pressing / touch determining unit
    체중 분산의 센서 값, 가압의 센서 값, 터치의 센서 값 중 하나 이상을 상기 체중 분산, 가압, 터치의 상호 패턴의 연관 정도를 대비하여 기 저장된 통계적 유사 패턴에 대응시켜 기승자의 상기 체중 분산 유형 또는 가압/터치 유형을 판단하는 것을 특징으로 하는 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템.The at least one of the weight distribution type of the rider by matching one or more of the sensor value of the weight distribution, the sensor value of the pressure, and the sensor value of the touch with a previously stored statistical similar pattern in contrast to the degree of correlation between the weight distribution, the pressure, and the touch pattern; Equestrian system applying the equestrian movement principle, characterized in that the pressurization / touch type is determined.
  6. 제 1항에 있어서,The method of claim 1,
    상기 기승자의 자세, 동작, 조작 중 하나 이상의 부조에 따라 상이한 상기 센서 값의 입력 범위를 지정하여, 상기 동작 필터부가 측정된 상기 복수 위치의 센서 값 중 하나 이상을 상기 입력 범위 내에서 조정하도록 하는 동작 반영부;를 더 포함하는 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템.Designating an input range of different sensor values according to one or more reliefs of the rider's posture, operation, and manipulation, such that the operation filter unit adjusts one or more of the sensor values of the plurality of measured locations within the input range Equestrian system applying the equestrian movement principle further comprising a reflecting unit.
  7. 제 1항에 있어서,The method of claim 1,
    상기 기승자의 수의 부조를 기 설정된 순서에 따른 복수의 단위 승마 기술을 포함하는 연속 승마 기술로 해석하여, 상기 연동 판단부가 상기 연속 승마 기술과 대응하는 제어신호를 상기 순서에 따라 순차적으로 상기 구동부로 제공하도록 하는 시퀀스 해석부;를 더 포함하는 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템.The assistance of the number of riders is interpreted as a continuous horse riding technique including a plurality of unit horse riding techniques in a predetermined order, and the linkage determination unit sequentially transmits a control signal corresponding to the continuous horse riding technique to the driving unit in the order. Equestrian system to which the horse riding exercise principle further comprises a sequence analysis unit to provide.
  8. 제 7항에 있어서, 상기 시퀀스 해석부는The method of claim 7, wherein the sequence analysis unit
    상기 복수의 부조를 상기 복수의 단위 승마 기술로 구분하되, 상기 복수의 부조에 따른 상기 센서 값의 입력시간 범위를 이용하여 각각의 단위 승마 기술로 구분하는 것을 특징으로 하는 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템.Equestrian system applying the equestrian movement principle characterized in that the plurality of reliefs are divided into a plurality of unit horse riding techniques, each of the unit riding techniques using the input time range of the sensor value according to the plurality of reliefs .
  9. 제 1항에 있어서, 상기 연동 판단부는The method of claim 1, wherein the linkage determination unit
    상기 기승자의 부조에 따른 상기 센서 값이 기 설정된 승마 기술에 대응하지 않으면 해당 센서 값의 패턴 중 가장 유사도가 높은 승마 기술과 유사한 마체 동작으로 구동하도록 하되, 상기 센서 값과 상기 기 설정된 기준의 차이를 고려하여 유사도를 가감한 마체 동작으로 구동시키는 것을 특징으로 하는 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템.If the sensor value according to the rider's assistance does not correspond to a preset riding technique, the sensor value may be driven by a horse movement similar to the riding technique having the highest similarity among the patterns of the sensor value, and the difference between the sensor value and the predetermined criterion may be adjusted. Equestrian system applying the equestrian movement principle, characterized in that driven by the horse body motion added or subtracted from the similarity.
  10. 제 1항에 있어서,The method of claim 1,
    상기 센서부가 측정한 센서 값의 이상치 또는 노이즈를 제거하여 상기 동작필터부로 입력되는 센서 값을 정량화하는 정량화부;를 더 포함하는 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템.And a quantification unit for quantifying sensor values input to the motion filter unit by removing outliers or noise of the sensor values measured by the sensor unit.
  11. 제 1항에 있어서, The method of claim 1,
    상기 센서부는 음향 또는 음성을 입력받는 부가 센서를 더 구비하고,The sensor unit further includes an additional sensor for receiving sound or voice,
    상기 연동 판단부는 상기 부가 센서의 센서 값의 상기 제어 순서를 더 포함하여 상기 기승자의 승마 기술을 판단하는 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템.The horse riding system applying the horse riding exercise principle to determine the riding skills of the rider further comprising the control sequence of the sensor value of the additional sensor.
  12. 제 1항에 있어서, 상기 마구는The method of claim 1, wherein the harness is
    재갈, 굴레, 고삐, 박차, 채찍, 안장, 등자 중 하나 이상을 포함하는 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템.Equestrian system applying the equestrian movement principle, including one or more of gagged, bridle, rein, spur, whip, saddle and stirrup.
  13. 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템의 제어 방법에 있어서, In the control method of the equestrian system applying the equestrian movement principle,
    a) 구동부가 하나 이상의 제어신호를 입력받아, 상기 제어신호에 따라 하나 이상의 마구를 포함하며 기승자가 탑승하도록 기계적으로 구성된 마체의 일부 이상을 소정의 마체 동작으로 구동시키는 단계;a) a driving unit receives one or more control signals, and drives at least a portion of a horse body including one or more harnesses in accordance with the control signal and mechanically configured to ride a rider in a predetermined horse motion;
    b) 압력 센서 또는 터치 센서 중 하나 이상의 종류를 포함하여 상기 마체의 복수 위치에 설치되는 센서부가 상기 기승자의 부조에 따른 변화 값을 제공하는 단계;b) providing a change value according to the assistance of the occupant by a sensor unit installed at a plurality of positions of the horse, including at least one type of a pressure sensor or a touch sensor;
    c) 동작 필터부가 상기 구동부가 구동시키는 상기 마체 동작에 따라 수동적으로 변경되는 상기 기승자의 자세로 인해 달라지는 상기 센서 값의 범위를 고려하여, 측정된 상기 복수 위치의 센서 값 중 하나 이상을 조정하는 단계;및c) adjusting, by the operation filter unit, at least one of the measured sensor values of the plurality of positions in consideration of the range of the sensor values that are varied due to the posture of the rider that is manually changed according to the horse movement driven by the drive unit; ; And
    d) 연동 판단부가 상기 동작 필터부로부터 조정된 상기 센서 값을 입력받아 상기 복수 위치에서의 각 센서 값들의 분산 비율 및 제어 순서 중 하나 이상을 포함하여 기 설정된 기준에 대응시켜 상기 기승자의 부조를 단위 승마 기술로 판단하고, 상기 단위 승마 기술과 대응하는 제어신호를 상기 구동부로 제공하는 단계;를 포함하는 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템의 제어 방법.d) the interlock determination unit receives the sensor value adjusted from the operation filter unit and includes the at least one of a distribution ratio and a control order of the respective sensor values in the plurality of locations to correspond to a predetermined criterion to unite the rider's assistance. And determining a horse riding technique and providing a control signal corresponding to the unit horse riding technique to the driving unit.
  14. 제 13항에 있어서,The method of claim 13,
    e) 체중분산 판단부가 상기 복수 위치에 설치된 압력 센서의 센서 값을 이용하여 상기 분산 비율의 유사도에 따라 상기 마체 동작, 상기 기승자의 부조에 따른 상기 기승자의 체중 분산 비율의 유형을 판단하는 단계;및e) determining, by the weight distribution determining unit, a type of the weight distribution ratio of the rider in accordance with the movement of the horsepower and the rider's assistance according to the similarity of the dispersion ratio using the sensor values of the pressure sensors installed at the plurality of positions; and
    f) 가압/터치 판단부가 상기 복수 위치에 설치된 압력 센서 또는 터치 센서의 센서 값을 이용하여 상기 분산 비율의 유사도에 따라 상기 기승자의 부조에 따른 가압 또는 터치 유형을 판단하는 단계;를 더 포함하고,f) the pressure / touch determination unit, using the sensor values of the pressure sensor or the touch sensor installed in the plurality of positions to determine the type of press or touch according to the rider's assistance according to the similarity of the dispersion ratio;
    상기 d)단계는 상기 연동 판단부가 기 정의된 단위 승마 기술과 상기 분산 비율의 연관성에 따라 상기 체중분산 판단부의 체중 분산 비율의 유형, 상기 가압/터치 판단부의 가압 유형 또는 터치 유형 중 하나 이상에 가중치를 더 부여하여 상기 기승자의 단위 승마 기술을 판단하는 것을 특징으로 하는 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템의 제어 방법.In step d), the linkage determination unit weights at least one of a type of weight dispersion ratio of the weight dispersion determination unit, a pressurization type of the press / touch determination unit, or a touch type according to the association between the unit horse riding technique that is previously defined and the dispersion ratio. The control method of the equestrian system to which the horse riding exercise principle, characterized in that further determining the riding skills of the rider by further giving.
  15. 제 13항에 있어서,The method of claim 13,
    g) 동작 반영부가 상기 기승자의 자세, 동작, 조작 중 하나 이상의 부조에 따라 상이한 상기 센서 값의 입력 범위를 지정하여, 상기 동작 필터부가 측정된 상기 복수 위치의 센서 값 중 하나 이상을 상기 입력 범위 내에서 조정하도록 하는 단계;를 더 포함하는 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템의 제어 방법.g) the motion reflector designates an input range of the sensor values different according to one or more of the rider's posture, motion, and manipulation, such that the motion filter is within one of the sensor values of the plurality of locations measured; Adjusting in the step; Control method of the horse riding system to which the riding exercise principle further comprising.
  16. 제 13항에 있어서,The method of claim 13,
    h) 시퀀스 해석부가 상기 기승자의 복수의 부조를 기 설정된 순서에 따른 복수의 단위 승마 기술을 포함하는 연속 승마 기술로 해석하여, 상기 연동 판단부가 상기 연속 승마 기술과 대응하는 제어신호를 상기 순서에 따라 순차적으로 상기 구동부로 제공하도록 하는 단계;를 더 포함하는 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템의 제어 방법.h) a sequence analysis unit interprets the plurality of assistances of the rider as a continuous horse riding technique including a plurality of unit horse riding techniques in a predetermined order, and the linkage determination unit according to the sequence of the control signal corresponding to the continuous horse riding technique; And sequentially providing the driving unit to the driving unit.
  17. 제 13항에 있어서,The method of claim 13,
    i) 정량화부가 상기 센서부가 측정한 센서 값의 이상치 또는 노이즈를 제거하여 상기 동작 필터부로 입력되는 센서 값을 정량화하는 단계;를 더 포함하는 승마 운동 원리를 적용한 승마 시스템의 제어 방법.i) a quantization unit quantifying the sensor value input to the operation filter unit by removing the abnormal value or noise of the sensor value measured by the sensor unit;
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