WO2014020932A1 - Navigation device - Google Patents

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貴亮 新井
山田隆一
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Abstract

The present invention takes as the problem to be solved making it easy to determine whether a current position of a mobile unit is in a region capable of appropriately sending and receiving radio waves sent to and received from a communications satellite. This navigation device is provided with the following: a map memory unit that stores map data; a contour map memory unit that stores contour map data relating to the ability to send and receive radio waves sent to and received from a communications satellite; a map synthesis unit that reads out the map data and the contour map data from the map memory unit and the contour map memory unit, and generates a synthesis map that overlays the map and the contour map with each other; a position detection acquisition unit that is capable of detecting information on a current position of the mobile unit; and a display unit that displays the current position of the mobile unit detected by the position detection acquisition unit on the synthesis map generated by the map synthesis unit.

Description

ナビゲーション装置Navigation device
　本発明は、船舶などの移動体に搭載されるナビゲーション装置に関するものである。具体的に説明すると、本発明のナビゲーション装置は、移動体の現在位置を、通信衛星との間で送受信する電波の電界強度を示すコンターマップ上に表示するというものである。 The present invention relates to a navigation device mounted on a moving body such as a ship. More specifically, the navigation device of the present invention displays the current position of a moving body on a contour map indicating the electric field strength of radio waves transmitted to and received from a communication satellite.
　従来から、陸上に設置された制御地球局と海上の船舶を、上空の通信衛星を介して、相互に無線通信可能に接続するシステムが知られている（例えば、特許文献１）。このシステムは、例えば、船舶の航路のナビゲートすること、及び船舶に対し緊急信号を通知することを目的として利用される。 2. Description of the Related Art Conventionally, a system that connects a control earth station installed on land and a marine vessel so as to be able to perform wireless communication with each other via an overhead communication satellite is known (for example, Patent Document 1). This system is used for the purpose of, for example, navigating the route of a ship and notifying an emergency signal to the ship.
　特許文献１には、船舶の航路のナビゲートを行う船舶用ナビゲーションシステムが記載されている。このナビゲーションシステムでは、船舶に設けられた船舶局装置が、ＧＰＳ衛星からの位置情報に基づいて、自己が有する光ディスク等から現在航行中の海域に関する情報を検出する。また、船舶局装置は、通信衛星を介して、海域に関する情報のバージョンを示すデータを地上局装置に送信し、バージョンの新旧を検出する。そして、船舶局装置は、地上局装置からの回答により、自己が有する情報が古いものであった場合に、地上局装置にその海域に関する情報の送信依頼を行う。地上局装置には、各海域の地図データ、工事情報、規制情報等の最新の情報が記憶されている。このため、地上局装置は、船舶局装置からの依頼に応じて最新の情報を船舶側に送信できる。船舶局装置は、この最新の情報に基づいて海図等の表示を行うと共に、これを上記光ディスクに書き込み保存する。これにより、船舶は、常に最新の情報を入手することができ、安全な航行を行うことができるとされている。 Patent Document 1 describes a ship navigation system for navigating the route of a ship. In this navigation system, a ship station device provided in a ship detects information relating to the sea area currently being navigated from its own optical disk or the like based on position information from a GPS satellite. Further, the ship station device transmits data indicating the version of the information relating to the sea area to the ground station device via the communication satellite, and detects the new and old versions. And when the information which the ship station apparatus has is old according to the reply from the ground station apparatus, the ship station apparatus requests the ground station apparatus to transmit information regarding the sea area. The ground station device stores the latest information such as map data, construction information, and regulatory information for each sea area. For this reason, the ground station apparatus can transmit the newest information to the ship side according to the request from the ship station apparatus. The ship station apparatus displays a nautical chart or the like based on the latest information, and writes and saves it on the optical disc. Thereby, it is supposed that the ship can always obtain the latest information and can perform safe navigation.
　また、近年、航空機や船舶などの移動体を対象としたブロードバンド通信サービスの要求が高まっている。特に、海上分野において、高速かつ大容量のデータ通信の需要が、世界的に高まっている。このような状況を踏まえ、２００３年の世界無線通信会議“ＷＲＣ－０３”で、船上地球局（ＥＳＶ：Earth Stations on board Vessels）が審議され、Ｃバンド及びＫｕバンドの静止人工衛星を利用した衛星固定業務の一環であるＥＳＶシステムが導入されている。 In recent years, there has been an increasing demand for broadband communication services for mobile objects such as aircraft and ships. In particular, in the marine field, demand for high-speed and large-capacity data communication is increasing worldwide. Based on this situation, the Earth Radio Stations (ESV: Earth Stations on board Vessels) were deliberated at the 2003 World Radio Communications Conference “WRC-03”, and satellites using C-band and Ku-band geostationary satellites. An ESV system, which is part of fixed operations, has been introduced.
特開平１０－６２２０２号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-62202
　ところで、船舶用ナビゲーションシステムにおいて、通信衛星を介して、船舶局装置と地上局装置を無線接続するためには、船舶が、通信衛星から送受信される電波を送受信可能な領域に位置していることが必要となる。具体的に説明すると、船舶に搭載された船舶局装置は、通信衛星の送信ＥＩＲＰ（実効等方放射電力）、及び通信衛星の受信Ｇ／Ｔ（利得対雑音温度比）が、一定値以上の領域に位置している場合に、通信衛星を介して、地上局との無線通信が可能となる。従来のナビゲーションシステムは、船舶の現在位置を把握することは可能である。しかしながら、従来のナビゲーションシステムでは、船舶の現在位置が、通信衛星との間で送受信される電波を適切に送受信可能な領域にあるかどうかを判定することが困難であった。このため、船舶が通信衛星との間で電波を送受信できない領域に位置し、地上局装置との無線通信ができなくなった場合に、船舶の乗組員が、船上局装置が故障したものと勘違いしてしまう恐れがあった。ただし、船舶が通信衛星との間で電波を送受信できない領域に位置している以上、船上局装置を解体して修理したとしても、地上局装置との通信を行うことはできない。このように、地上局装置と無線通信を行えない原因が、単に通信衛星との電波を船舶が送受信できないだけであるのに、乗組員が、船上局装置が故障したと誤解する事例が多く見受けられた。 By the way, in a ship navigation system, in order to wirelessly connect a ship station apparatus and a ground station apparatus via a communication satellite, the ship must be located in an area where radio waves transmitted and received from the communication satellite can be transmitted and received. Is required. More specifically, a ship station apparatus mounted on a ship has a communication satellite transmission EIRP (effective isotropic radiated power) and a communication satellite reception G / T (gain-to-noise temperature ratio) of a certain value or more. When located in the area, wireless communication with the ground station is possible via the communication satellite. A conventional navigation system can grasp the current position of a ship. However, in the conventional navigation system, it is difficult to determine whether the current position of the ship is in an area where radio waves transmitted / received to / from the communication satellite can be appropriately transmitted / received. For this reason, when the ship is located in an area where radio waves cannot be transmitted to or received from the communication satellite and wireless communication with the ground station device is no longer possible, the crew member of the ship misunderstands that the shipboard station device has failed. There was a fear. However, as long as the ship is located in an area where radio waves cannot be transmitted to and received from the communication satellite, communication with the ground station apparatus cannot be performed even if the shipboard station apparatus is disassembled and repaired. In this way, there are many cases in which the crew misunderstands that the shipboard station device has failed even though the ship cannot simply transmit and receive radio waves with the communication satellite. It was.
　このため、現在では、船舶が通信衛星との間で送発信される電波を適切に送受信可能な領域内に位置しているかどうかを容易に判断できるようにするための技術が求められている。 For this reason, at present, there is a demand for a technique for easily determining whether or not a ship is located within an area where radio waves transmitted and received with a communication satellite can be appropriately transmitted and received.
　そこで、本発明の発明者は、上記の従来発明の問題点を解決する手段について鋭意検討した結果、海図を含む地図と、通信衛星により送受信される電波の送受信性能に関するコンターマップを合成し、この合成地図上に、移動体の現在位置を表示することにより、船舶の現在位置が、通信衛星との間で送受信される電波を適切に送受信可能な領域にあるかどうかを容易に判定することができるという知見を得た。そして、本発明者は、上記知見に基づけば、従来技術の課題を解決できることに想到し、本発明を完成させた。具体的に説明すると、本発明は以下の構成を有する。 Therefore, as a result of intensive studies on the means for solving the problems of the above-described conventional invention, the inventor of the present invention synthesized a map including a nautical chart and a contour map related to transmission / reception performance of radio waves transmitted / received by a communication satellite. By displaying the current position of the moving body on the composite map, it is possible to easily determine whether the current position of the ship is in an area where radio waves transmitted to and received from the communication satellite can be appropriately transmitted and received. I got the knowledge that I can do it. Then, the inventor has conceived that the problems of the prior art can be solved based on the above knowledge, and completed the present invention. Specifically, the present invention has the following configuration.
　本発明は、移動体に搭載されるナビゲーション装置に関する。 The present invention relates to a navigation device mounted on a moving body.
　本発明のナビゲーション装置は、
　地図のデータを記憶した地図記憶部と、
　通信衛星により送受信される電波の送受信性能に関するコンターマップのデータを記憶したコンターマップ記憶部と、
　前記地図記憶部及び前記コンターマップ記憶部から前記地図のデータ及びコンターマップのデータを読み出し、前記地図と前記コンターマップを重ね合わせた合成地図を生成する地図合成部と、
　前記移動体の現在位置の情報を検出可能な位置情報検出部と、
　前記地図合成部が生成した前記合成地図上に、前記位置情報検出部が検出した前記移動体の現在位置を表示する表示部と、を備える。 The navigation device of the present invention
A map storage unit storing map data;
A contour map storage unit storing contour map data related to the transmission and reception performance of radio waves transmitted and received by a communication satellite;
A map synthesis unit that reads out the map data and the contour map data from the map storage unit and the contour map storage unit, and generates a composite map in which the map and the contour map are superimposed;
A position information detection unit capable of detecting information of a current position of the mobile body;
A display unit that displays a current position of the moving object detected by the position information detection unit on the composite map generated by the map synthesis unit;
　本発明において、コンターマップには、通信衛星の送信ＥＩＲＰ（実効等方放射電力）、及び通信衛星の受信Ｇ／Ｔ（利得対雑音温度比）の二通りのコンターマップが含まれることが好ましい。 In the present invention, the contour map preferably includes two types of contour maps: transmission EIRP (effective isotropic radiated power) of the communication satellite and reception G / T (gain to noise temperature ratio) of the communication satellite.
　本発明のナビゲーション装置は、
　前記位置情報検出部により検出された位置情報を蓄積して記憶する記憶部
と、
　前記記憶部に記憶されている位置情報に基づいて、前記移動体が移動したルートを検出するルート検出部と、をさらに備え、
　前記表示部は、前記合成地図上に、前記ルート検出部により検出された前記ルートを表示することが好ましい。 The navigation device of the present invention
A storage unit for accumulating and storing the position information detected by the position information detection unit;
A route detection unit that detects a route traveled by the mobile body based on position information stored in the storage unit;
It is preferable that the display unit displays the route detected by the route detection unit on the synthetic map.
　本発明において、移動体は船舶であり、地図には海図が含まれることが好ましい。 In the present invention, the moving body is a ship, and the map preferably includes a nautical chart.
　なお、前記移動体は、船舶である場合、前記地図記憶部に記憶される地図データに、前記船舶の周辺及び広域の気象情報が表示された気象予報図のデータ及び航行警報情報が表示された地図のデータが含まれるようにすることができる。 When the mobile body is a ship, the map data stored in the map storage unit displays the weather forecast map data and navigation warning information in which the weather information around the ship and the wide area are displayed. Map data can be included.
　この場合、本発明のナビゲーション装置は、更に、前記気象予報図及び前記航行警報情報が表示された地図のどちらを表示させるか選択する背景図選択部を備えており、
　前記表示部は前記背景図選択部によって選択された前記気象予報図上、又は、前記航行警報情報が表示された地図上に、前記位置情報検出部が検出した前記移動体の現在位置を表示することが好ましい。 In this case, the navigation device of the present invention further includes a background map selection unit that selects which of the weather forecast map and the map on which the navigation warning information is displayed,
The display unit displays the current position of the mobile body detected by the position information detection unit on the weather forecast map selected by the background map selection unit or on a map on which the navigation warning information is displayed. It is preferable.
　この場合も、本発明のナビゲーション装置は、更に、
　前記位置情報検出部により検出された位置情報を蓄積して記憶する記憶部と、
　前記記憶部に記憶されている位置情報に基づいて、前記移動体が移動したルートを検出するルート検出部と、をさらに備えていて、
　前記表示部は、前記背景図選択部によって選択された前記気象予報図上、又は、前記航行警報情報が表示された地図上に、前記ルート検出部により検出された前記ルートを表示することが好ましい。 Also in this case, the navigation device of the present invention further includes:
A storage unit for accumulating and storing the position information detected by the position information detection unit;
A route detection unit that detects a route traveled by the mobile body based on position information stored in the storage unit;
The display unit preferably displays the route detected by the route detection unit on the weather forecast map selected by the background map selection unit or on a map on which the navigation warning information is displayed. .
　本発明のナビゲーション装置は、陸上の地上局が備える海域情報処理装置に対し、上空の通信衛星を介して、前記位置情報検出部が検出した前記現在位置の情報を発信する発信部を、さらに備えることが好ましい。 The navigation apparatus according to the present invention further includes a transmission unit that transmits the information on the current position detected by the position information detection unit to a sea area information processing apparatus provided on a land station on land via a communication satellite in the sky. It is preferable.
　 本発明のナビゲーション装置は、前記コンターマップ及び前記移動体の現在位置の情報に基づき、前記コンターマップにおいて、前記通信衛星により送受信される電波の送受信性能が所定値以下を示す領域に、前記移動体の現在位置があると判断した場合に、アラートを表示又は放音する警報装置を備えると共に、最適コンターマップを有する通信衛星やトランスポンダに自動的にローミングを行う航行情報処理部を有することが好ましい。 In the navigation device of the present invention, based on the contour map and information on the current position of the mobile object, the mobile object has an area in which the transmission / reception performance of radio waves transmitted and received by the communication satellite is a predetermined value or less in the contour map. It is preferable to have a navigation information processing unit that automatically roams a communication satellite or transponder having an optimum contour map, as well as an alarm device that displays or emits an alert when it is determined that there is a current position.
　本発明によれば、地図と通信衛星との間で送受信される電波の送受信性能に関するコンターマップとを合成し、その合成地図上に、移動体の現在位置を表示できる。従って、本発明によれば、移動体の現在位置が、通信衛星との間で送受信される電波を適切に送受信可能な領域にあるかどうかを容易に判断できるようになる。 According to the present invention, a contour map relating to the transmission / reception performance of radio waves transmitted / received between a map and a communication satellite can be synthesized, and the current position of the mobile object can be displayed on the synthesized map. Therefore, according to the present invention, it is possible to easily determine whether or not the current position of the mobile body is in an area where radio waves transmitted to and received from the communication satellite can be appropriately transmitted and received.
　また、本発明のナビゲーション装置によれば、複数以上の通信衛星やトランスポンダが利用出来る範囲内に移動体が存在している場合には、自動的に最適な電波を送受信出来るように通信衛星やトランスポンダを選択し、自動的にローミングを行うことができる。 Further, according to the navigation device of the present invention, when a moving body exists within a range where a plurality of communication satellites or transponders can be used, the communication satellite or transponder can be automatically transmitted and received. And automatically roaming.
図１は、本発明のナビゲーション装置を含む航行支援システムの概要を示している。FIG. 1 shows an outline of a navigation support system including a navigation device of the present invention. 図２は、航行支援システムを構成する機能ブロック図を示している。FIG. 2 shows a functional block diagram constituting the navigation support system. 図３は、地図とコンターマップの合成地図の一例を示している。FIG. 3 shows an example of a composite map of a map and a contour map. 図４は、地図とコンターマップの合成地図の一例を示している。FIG. 4 shows an example of a composite map of a map and a contour map. 図５は、背景図を選択する状態の表示部の一例を示している。FIG. 5 shows an example of a display unit in a state in which a background view is selected.
　以下、図面を用いて本発明を実施するための形態について説明する。本発明は、以下に説明する形態に限定されるものではなく、以下の形態から当業者が自明な範囲で適宜修正したものも含む。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings. The present invention is not limited to the embodiments described below, and includes those appropriately modified by those skilled in the art from the following embodiments.
　図１は、本発明に係るナビゲーション装置２０を含む航行支援システム１００の例を示している。航行支援システム１００は、陸上の地上局１に配置された海域情報処理装置１０と、船舶２に搭載されたナビゲーション装置２０を含む。海域情報処理装置１０と、ナビゲーション装置２０は、海域情報通信ネットワークを介して、互いに無線通信ができるように接続されている。 FIG. 1 shows an example of a navigation support system 100 including a navigation device 20 according to the present invention. The navigation support system 100 includes a sea area information processing device 10 disposed on a land station 1 on land and a navigation device 20 mounted on a ship 2. The sea area information processing apparatus 10 and the navigation apparatus 20 are connected to each other via a sea area information communication network so that wireless communication can be performed.
　海域情報通信ネットワークは、ＧＰＳネットワークと、移動体通信ネットワークと、ＶＨＦ帯又はＵＨＦ帯による放送ネットワークとを含む。図１において、ＧＰＳネットワークは点線Ａによって表され、移動体通信ネットワークは実線Ｂによって表され、放送ネットワークは一点鎖線Ｃによって表されている。 The marine information communication network includes a GPS network, a mobile communication network, and a broadcast network using the VHF band or the UHF band. In FIG. 1, the GPS network is represented by a dotted line A, the mobile communication network is represented by a solid line B, and the broadcast network is represented by a one-dot chain line C.
　図１に示されるように、ＧＰＳネットワークＡは、上空のＧＰＳ衛星３と、陸上に配置されたＧＰＳディファレンシャル基準局４を含む。ＧＰＳネットワークは、ＧＰＳ衛星３、ＧＰＳディファレンシャル基準局４、及び各船舶２に搭載されたナビゲーション装置２０との間の通信を構築する。ナビゲーション装置２０は、後に説明するように、ＧＰＳ受信機を含む。 As shown in FIG. 1, the GPS network A includes a GPS satellite 3 in the sky and a GPS differential reference station 4 placed on land. The GPS network establishes communication among the GPS satellite 3, the GPS differential reference station 4, and the navigation device 20 mounted on each ship 2. The navigation device 20 includes a GPS receiver, as will be described later.
　ＧＰＳ（Global Positioning System）は、複数のＧＰＳ衛星３より発信された電波を受信し、それによって得られたデータにより、自船の位置、速度、方位角等を３次元的に計測するシステムである。従って、各船舶２は、ＧＰＳによって、自船の位置、速度、方位角等の情報を正確な値として得ることができる。具体的に説明すると、ＧＰＳは、複数のＧＰＳ衛星３から送られた電波に含まれる電波送信時間の情報に基づき、それぞれの電波を受信するのに要した時間を測定し、その時間を示す時間情報に基づいて、各船舶２の現在位置の緯度経度に関する情報を算出する。 The GPS (Global Positioning System) is a system that receives radio waves transmitted from a plurality of GPS satellites 3 and three-dimensionally measures the position, speed, azimuth, etc. of the ship based on data obtained thereby. . Therefore, each ship 2 can obtain information such as the position, speed, and azimuth of the ship as an accurate value by GPS. More specifically, the GPS measures the time required to receive each radio wave based on the radio wave transmission time information included in the radio waves sent from the plurality of GPS satellites 3, and indicates the time. Based on the information, information on the latitude and longitude of the current position of each ship 2 is calculated.
　図１に示されるように、移動体通信ネットワークＢは、上空の通信衛星５と、地上局１に配置された海域情報処理装置１０、各船舶２に搭載されたナビゲーション装置２０を含む。また、図示は省略するが、移動体通信ネットワークＢは、トランスポンダを含むものであってもよい。トランスポンダは、通信衛星や放送衛星のような人工衛星に搭載され、地上から送られた微弱な電波を受信し、地上に送り返すために電力増幅するための中継器としての機能を持つ。移動体通信ネットワークは、通信衛星５を経由して、地上局１の海域情報処理装置１０と船舶２のナビゲーション装置２０の間の通信を構築することができる。後に説明するように、海域情報処理装置１０は通信アンテナ１１を含み、ナビゲーション装置２０は通信機器を含む。 As shown in FIG. 1, the mobile communication network B includes a communication satellite 5 in the sky, a sea area information processing device 10 disposed in the ground station 1, and a navigation device 20 mounted on each ship 2. Although not shown, the mobile communication network B may include a transponder. The transponder is mounted on an artificial satellite such as a communication satellite or a broadcast satellite, and has a function as a repeater for receiving a weak radio wave transmitted from the ground and amplifying the power to send it back to the ground. The mobile communication network can establish communication between the sea area information processing device 10 of the ground station 1 and the navigation device 20 of the ship 2 via the communication satellite 5. As will be described later, the sea area information processing apparatus 10 includes a communication antenna 11, and the navigation apparatus 20 includes a communication device.
　図１に示されるように、ＶＨＦ帯又はＵＨＦ帯による放送ネットワークＣは、地上局１に配置された海域情報処理装置１０と、船舶２に搭載されたナビゲーション装置２０を含む。また、海域情報処理装置１０は、ＶＨＦ帯又はＵＨＦ帯で放送可能な放送アンテナ１２を含む。この放送アンテナ１２によって放送されたＶＨＦ又はＵＨＦ放送は、各船舶２のナビゲーション装置２０によって受信されるように構成されている。図１に示されるように、放送アンテナ１２は、ケーブルによって海域情報処理装置１０の船舶情報処理部１３に接続されている。海域情報処理装置１０は、ＶＨＦ又はＵＨＦ放送受信機（図示省略）を含む。 As shown in FIG. 1, a broadcast network C based on the VHF band or the UHF band includes a sea area information processing apparatus 10 disposed on the ground station 1 and a navigation apparatus 20 mounted on the ship 2. The sea area information processing apparatus 10 includes a broadcast antenna 12 that can broadcast in the VHF band or the UHF band. The VHF or UHF broadcast broadcast by the broadcast antenna 12 is configured to be received by the navigation device 20 of each ship 2. As shown in FIG. 1, the broadcast antenna 12 is connected to the ship information processing unit 13 of the sea area information processing apparatus 10 by a cable. The sea area information processing apparatus 10 includes a VHF or UHF broadcast receiver (not shown).
　図１に示されるように、移動体通信ネットワークＢにおいて、各船舶２のナビゲーション２０は、通信衛星５を介して、地上局１の通信アンテナ１１に、自己の自船情報を供給する。この自船情報には、例えば、自船の識別名、自船の位置、自船の船首方位及び速度、自船の寸法及び種別、設定航路、及び航行状態等が含まれる。自船の識別名は、地上局１において、各船舶２を識別するために使用される。 As shown in FIG. 1, in the mobile communication network B, the navigation 20 of each ship 2 supplies its own ship information to the communication antenna 11 of the ground station 1 via the communication satellite 5. The own ship information includes, for example, the identification name of the own ship, the position of the own ship, the heading and speed of the own ship, the size and type of the own ship, the set route, and the navigation state. The identification name of the ship is used for identifying each ship 2 in the ground station 1.
　地上局１の海域情報処理装置１０は、通信アンテナ１１を介して、船舶２に対し、例えば以下の情報を個別に送信できる。 The sea area information processing apparatus 10 of the ground station 1 can individually transmit, for example, the following information to the ship 2 via the communication antenna 11.
（１）海難に遭遇した船舶の救助をその周囲を航行する船舶へ要請すること。 (1) Requesting a ship that sails in the vicinity to rescue a ship that has encountered a marine accident.
（２）地上局のレーダ監視によって航行支援システムを使用するための装備をしていない小型船を発見した場合に、その小型船の周囲を航行する船舶にその旨を通知して注意を促すこと。 (2) When a small ship that is not equipped to use the navigation support system is discovered by radar monitoring of the ground station, notify the ship that navigates around the small ship to that effect .
（３）設定航路より逸脱した航路を航行している船舶を発見したときに、その船舶に対して設定航路より逸脱している旨を打診すること。 (3) When a ship navigating a route deviating from the set route is discovered, the vessel is informed that the vessel deviates from the set route.
（４）地上局に対する送信が途絶えた船舶に対してその旨を打診し、その船舶の通信装置が故障している場合には、その旨を航行中の船舶に通知して注意を促すこと。 (4) Ask the ship that has stopped transmitting to the ground station to that effect, and if the ship's communication device is faulty, notify the ship that is navigating it to call attention.
（５）避航義務があるにも拘わらず避航しなかった船舶へその旨を通知して注意すること。 (5) Notify ships that are obliged to evacuate but have not evacuated.
（６）航行中の船舶の周辺及び広域の気象情報並びに航行警報情報を、それぞれ気象予報図及び地図情報と共に当該船舶に送信すること。 (6) Sending weather information and navigation warning information around and on a wide area of the vessel being navigated together with the weather forecast map and map information to the vessel.
　また、地上局１の海域情報処理装置１０は、各移動体（船舶２）の受信状況を常時監視しており、移動体の位置や伝搬路の降雨減衰等が原因となり、各移動体から地上局１（インバンド）への電波が弱い場合に、移動体のＥＩＲＰ（送信電力）を増加したり、変調パラメータを制御して制御地球局の受信マージンを改善したりすることもできる。地上局１の海域情報処理装置１０は、地上局１から各移動体（アウトバンド）への電波が弱い場合、変調パラメータを制御して移動体の受信マージンの改善等を行うこともできる。 In addition, the sea area information processing apparatus 10 of the ground station 1 constantly monitors the reception status of each mobile unit (ship 2). When the radio wave to station 1 (in-band) is weak, the EIRP (transmission power) of the mobile body can be increased, or the reception margin of the control earth station can be improved by controlling the modulation parameter. The sea area information processing apparatus 10 of the ground station 1 can also improve the reception margin of the mobile body by controlling the modulation parameter when the radio wave from the ground station 1 to each mobile body (out-band) is weak.
　図１に示されるように、地上局１の通信アンテナ１１によって収集された全船舶の情報は、ケーブルを介して、放送アンテナ１２に供給することができる。前記放送ネットワークを利用することで、放送アンテナ１２よって、各船舶２に対し、全ての船舶の情報を供給することができる。船舶の情報には、例えば、全ての船舶の識別名、全ての船舶の位置、全ての船舶の船首方位と速度、全ての船舶の寸法及び種別、全ての船舶の設定航路、及び全ての船舶の航行状態等が含まれる。なお、この船舶の情報には、自船の情報も含まれる。従って、各船舶では、識別名によって、自船情報を他船情報より識別することができる。 As shown in FIG. 1, the information on all ships collected by the communication antenna 11 of the ground station 1 can be supplied to the broadcast antenna 12 via a cable. By using the broadcast network, information of all ships can be supplied to each ship 2 by the broadcast antenna 12. Ship information includes, for example, all ship identification names, all ship positions, heading and speed of all ships, all ship dimensions and types, all ship set routes, and all ship The navigational state is included. The ship information includes own ship information. Therefore, each ship can identify own ship information from other ship information by the identification name.
　図２を参照して、航行支援システム１００に使用される海域情報処理装置１０とナビゲーション装置２０の構成及び機能を説明する。上述したとおり、海域情報処理装置１０は、陸上の地上局１に設けられ、ナビゲーション装置２０は海上の船舶２に搭載される。 With reference to FIG. 2, the structure and function of the sea area information processing apparatus 10 and the navigation apparatus 20 used in the navigation support system 100 will be described. As described above, the marine area information processing apparatus 10 is provided in the land station 1 on land, and the navigation apparatus 20 is mounted on the marine vessel 2.
　海域情報処理装置１０は、船舶情報処理部１３と、船舶情報受信部１４と、船舶情報発信部１５を有する。船舶情報受信部１４は、上述した通信アンテナ１１を含むように構成される。また、船舶情報発信部１５は、通信アンテナ１１及び放送アンテナ１２を含むように構成される。 The marine area information processing apparatus 10 includes a ship information processing unit 13, a ship information receiving unit 14, and a ship information transmitting unit 15. The ship information receiving unit 14 is configured to include the communication antenna 11 described above. Further, the ship information transmitting unit 15 is configured to include a communication antenna 11 and a broadcast antenna 12.
　通信アンテナ１１を含む船舶情報受信部１４によって、各船舶２により供給された船舶情報を指示する信号が受信される。この船舶情報には、上述したように自船を含む全ての船舶の識別名、位置、船首方位及び速度、寸法及び種別、設定航路、及び航行状態等が含まれる。船舶情報受信部１４により受信された全船舶情報は、船舶情報処理部１３に伝達され、船舶情報処理部１３によって解析処理及び演算処理が行われる。船舶情報処理部１３は、全船舶情報を、船舶情報発信部１５へと供給する。 A signal instructing ship information supplied by each ship 2 is received by the ship information receiving unit 14 including the communication antenna 11. As described above, the ship information includes identification names, positions, heading and speeds, dimensions and types, set routes, and navigation states of all ships including the ship. All ship information received by the ship information receiving unit 14 is transmitted to the ship information processing unit 13, and analysis processing and calculation processing are performed by the ship information processing unit 13. The ship information processing unit 13 supplies all ship information to the ship information transmission unit 15.
　全船舶情報は、船舶情報発信部１５の放送アンテナ１２によって、各船舶２へと送信される。なお、海域情報処理装置１０は、上述のように船舶情報発信部１５の通信アンテナ１１によって、各船舶２を個別的に呼び出すこともできる。また、全船舶情報には、各船舶個別の周辺及び広域の気象情報が表示された気象予報図及び航行警報情報が表示された地図情報が含まれており、これらの情報も各船舶２へ送信される。送信された船舶個別の周辺及び広域の気象情報が表示された気象予報図及び航行警報情報が表示された地図情報は、船舶それぞれの地図記憶部２４ａに記憶される。 All ship information is transmitted to each ship 2 by the broadcast antenna 12 of the ship information transmitting unit 15. In addition, the sea area information processing apparatus 10 can also call each ship 2 individually by the communication antenna 11 of the ship information transmission part 15 as mentioned above. In addition, all ship information includes a weather forecast map in which the weather information for each ship is displayed in its vicinity and map information in which navigation warning information is displayed, and this information is also transmitted to each ship 2. Is done. The transmitted weather forecast map displaying the weather information of the surrounding area of the ship and the wide area and the map information displaying the navigation warning information are stored in the map storage unit 24a of each ship.
　図２に示されるように、各船舶２に搭載されたナビゲーション装置２０は、自船情報発信部２１と、他船情報受信部２２と、位置情報検出部２３と、地図情報発生部２４と、航行情報処理部２５と、表示部２６を有する。 As shown in FIG. 2, the navigation device 20 mounted on each ship 2 includes a ship information transmitting unit 21, an other ship information receiving unit 22, a position information detecting unit 23, a map information generating unit 24, The navigation information processing unit 25 and the display unit 26 are provided.
　自船情報発信部２１は、発信用通信アンテナを含み、例えば位置情報検出部２３により検出された自船情報を、通信衛星５を介して、地上局１の海域情報処理装置１０へと送信することができる。また、他船情報受信部２２は、受信用通信アンテナを含み、移動体通信ネットワーク又は放送ネットワークを介して、地上局１の海域情報処理装置１０から送信された船舶情報、船舶の周辺及び広域の気象情報、当該気象情報が表示された気象予報図、並びに航行警報情報、当該警報情報が表示された地図情報を受信することができる。すなわち、他船情報受信部２２は、受信用通信アンテナ及びＶＨＦ放送受信アンテナを含む。 The own ship information transmission unit 21 includes a communication antenna for transmission, and transmits, for example, own ship information detected by the position information detection unit 23 to the sea area information processing apparatus 10 of the ground station 1 via the communication satellite 5. be able to. Further, the other ship information receiving unit 22 includes a receiving communication antenna, ship information transmitted from the sea area information processing apparatus 10 of the ground station 1 via the mobile communication network or the broadcast network, the vicinity of the ship and the wide area of the ship. Weather information, a weather forecast map displaying the weather information, navigation warning information, and map information displaying the warning information can be received. That is, the other ship information receiving unit 22 includes a receiving communication antenna and a VHF broadcast receiving antenna.
　位置情報検出部２３は、計測部２３ａ、ルート検出部２３ｂ、及び記憶部２３ｃを含む。計測部２３ａは、ＧＰＳ衛星３及びＧＰＳディファレンシャル基準局４からの電波を受信して自船の位置を検出可能なＧＰＳ受信機を含む。また、計測部２３ａは、さらに、自船の船首方位を検出するジャイロコンパス、及び自船の航行速度を測定するログ速度計を含む。計測部２３ａは、ＧＰＳ受信機、ジャイロコンパス、及びログ速度計を利用して、所定時間間隔（例えば１分～１０分）毎に自動的に計測を行う。ルート検出部２３ｂは、計測部２３ａに含まれるＧＰＳ受信機、ジャイロコンパス、及びログ速度計により計測した情報に基づいて、自船の航行ルートを検出する。なお、航行ルートには、船舶２が過去に進行してきた経路、及び船舶２が将来的に進行するであろうと予測される経路が含まれる。記憶部２３ｃは、計測部２３ａに含まれるＧＰＳ受信機、ジャイロコンパス、及びログ速度計により計測した情報を適宜、蓄積して記憶する。また、記憶部２３ｃは、ルート検出装置２３ｂにより求められた航行ルートに関する情報を記憶する。さらに、記憶部２３ｃは、自船の識別名、寸法、及び種別を記憶している。なお、本願明細書において、この位置情報検出部２３により検出された位置情報を含む情報を、「自船情報」という。 The position information detection unit 23 includes a measurement unit 23a, a route detection unit 23b, and a storage unit 23c. The measuring unit 23a includes a GPS receiver that can receive radio waves from the GPS satellite 3 and the GPS differential reference station 4 and detect the position of the ship. The measurement unit 23a further includes a gyrocompass that detects the heading of the ship and a log speedometer that measures the navigation speed of the ship. The measurement unit 23a automatically performs measurement at predetermined time intervals (for example, 1 to 10 minutes) using a GPS receiver, a gyrocompass, and a log speedometer. The route detection unit 23b detects the navigation route of the ship based on the information measured by the GPS receiver, the gyrocompass, and the log speedometer included in the measurement unit 23a. The navigation route includes a route on which the ship 2 has traveled in the past and a route on which the ship 2 is predicted to travel in the future. The storage unit 23c appropriately accumulates and stores information measured by the GPS receiver, the gyro compass, and the log velocimeter included in the measurement unit 23a. In addition, the storage unit 23c stores information regarding the navigation route obtained by the route detection device 23b. Furthermore, the memory | storage part 23c has memorize | stored the identification name of the own ship, a dimension, and a classification. In the present specification, the information including the position information detected by the position information detection unit 23 is referred to as “own ship information”.
　具体的に説明すると、ルート検出部２３ｂは、ＧＰＳ受信機により計測され記憶部２４ｃに蓄積されている自船の過去の位置情報に基づいて、自船が過去に通過したポイントを確認できる。そして、ルート検出部２３ｂは、ジャイロコンパスにより計測された自船の船首方位の情報に基づいて、過去に通過したポイントを繋ぐ線を求めることで、自船の過去の航行ルートを検出できる。また、ルート検出部２３ｂは、ジャイロコンパスにより計測された自船の船首方位の情報、及びログ速度計により計測された自船の航行速度に基づいて計算を行うことにより、自船の将来の航行ルートを予測することもできる。ルート検出部２３ｂにより検出された航行ルートは、記憶部２３ｃに記憶される。 More specifically, the route detection unit 23b can confirm the point that the ship has passed in the past based on the past position information of the ship that is measured by the GPS receiver and accumulated in the storage unit 24c. And the route detection part 23b can detect the past navigation route of the own ship by calculating | requiring the line which connects the point which passed through the past based on the information of the heading of the own ship measured by the gyrocompass. In addition, the route detection unit 23b performs future navigation of the ship by performing calculation based on the information on the heading of the ship measured by the gyrocompass and the navigation speed of the ship measured by the log speedometer. Routes can also be predicted. The navigation route detected by the route detection unit 23b is stored in the storage unit 23c.
　図２に示されるように、地図情報発生部２４は、地図記憶部２４ａと、コンターマップ記憶部２４ｂと、地図合成部２４ｃ及び背景図選択部２９を含む。 2, the map information generation unit 24 includes a map storage unit 24a, a contour map storage unit 24b, a map composition unit 24c, and a background map selection unit 29.
　地図記憶部２４ａは、海図及び陸図を含む複数種類の地図のデータを記憶することができる。地図は、一定範囲を二次元的に表す平面図であってもよいし、透視図法を使った三次元的な描画が施された俯瞰図であってもよい。地図記憶部２４ａは、複数種類の縮尺を有する地図データを記憶していることが好ましい。地図記憶部２４ａが同じポイントについて複数種類の縮尺の地図を記憶していれば、地図の縮小又は拡大表示を行うことができる。例えば、地図記憶部２４ａには、世界地図、日本全図、各国図、海図、航洋図、航海図、海岸図、及び港泊図等が記憶され、さらに、１／１０００００、１／１００００、１／３０００など各種の縮尺を有する地図のデータが記憶されていることが好ましい。地図記憶部２４ａには、インターネット上のウェブサイトで提供されている公知の地図データを記憶すればよい。上記の他、地図記憶部２４ａには、上述した地上局１の海域情報処理装置１０から送信された船舶の周辺及び広域の気象情報が表示された気象予報図、並びに航行警報情報が表示された地図情報も記憶される。 The map storage unit 24a can store multiple types of map data including nautical charts and land charts. The map may be a plan view that represents a certain range two-dimensionally, or may be a bird's-eye view that is three-dimensionally drawn using a perspective method. The map storage unit 24a preferably stores map data having a plurality of types of scales. If the map storage unit 24a stores a plurality of types of scale maps for the same point, the map can be reduced or enlarged. For example, the map storage unit 24a stores a world map, a full map of Japan, a map of each country, a chart of nautical charts, a chart of voyages, a chart of voyages, a coast map, a port chart, and the like, and further, 1/100000, 1/10000, It is preferable to store map data having various scales such as 1/3000. The map storage unit 24a may store known map data provided on a website on the Internet. In addition to the above, the map storage unit 24a displays a weather forecast map showing weather information around the ship and a wide area transmitted from the sea area information processing apparatus 10 of the ground station 1 and navigation warning information. Map information is also stored.
　コンターマップ記憶部２４ｂは、通信衛星５により送受信される電波の送受信性能に関するコンターマップのデータを記憶している。コンターマップとは、図面上の等しい数値を結ぶ等高線を表示した等高線図である。コンターマップ記憶部２４ｂは、例えば、通信衛星の送信ＥＩＲＰ（実効等方放射電力）のコンターマップを記憶している。また、コンターマップ記憶部２４ｂは、例えば、通信衛星の受信Ｇ／Ｔ（利得対雑音温度比）のコンターマップを記憶している。これは、通信衛星との間で送受信される電波の電界強度を示すコンターマップを意味する。すなわち、船舶２に正しく設置されたアンテナを用いて、正常受信状態で、通信衛星から発信された電波を受信する場合の受信レベルは、通信衛星の送信出力（ＥＩＲＰ）、及び船舶２の受信感度性能（Ｇ／Ｔ比）を基にして決定される。このため、船舶２での受信レベルを確認するためには、通信衛星の送信出力（ＥＩＲＰ）のコンターマップを確認すればよい。また、船舶２から通信衛星への送信電力を確認するためには、通信衛星の受信Ｇ／Ｔ（利得対雑音温度比）のコンターマップを確認すればよい。このため、コンターマップ記憶部２４ｂには、通信衛星の送信ＥＩＲＰ（実効等方放射電力）と、通信衛星の受信Ｇ／Ｔ（利得対雑音温度比）のコンターマップが記憶されていることが好ましい。移動体通信ネットワークには、複数の通信衛星５が含まれる。この場合、コンターマップ記憶部２４ｂは、それぞれの通信衛星５について、送信ＥＩＲＰ及び受信Ｇ／Ｔのコンターマップを記憶している。これにより、各通信衛星５のコンター
マップを参酌すれば、船舶２の現在位置に応じて、最適な通信を行うことができる通信衛星を選定することが可能になる。最適な通信衛星の選定処理は、航行情報処理部２５によって行われる。なお、コンターマップ記憶部２４ｂには、衛星オペレータにより提供される公知の通信衛星のコンターマップを記憶すればよい。 The contour map storage unit 24b stores contour map data related to the transmission and reception performance of radio waves transmitted and received by the communication satellite 5. A contour map is a contour map displaying contour lines connecting equal numerical values on the drawing. The contour map storage unit 24b stores, for example, a contour map of transmission EIRP (effective isotropic radiated power) of a communication satellite. Further, the contour map storage unit 24b stores, for example, a received G / T (gain to noise temperature ratio) contour map of a communication satellite. This means a contour map indicating the electric field strength of radio waves transmitted to and received from a communication satellite. That is, the reception level when receiving a radio wave transmitted from a communication satellite in a normal reception state using an antenna correctly installed on the ship 2 is the transmission output (EIRP) of the communication satellite and the reception sensitivity of the ship 2. It is determined based on the performance (G / T ratio). For this reason, in order to confirm the reception level in the ship 2, what is necessary is just to confirm the contour map of the transmission output (EIRP) of a communication satellite. Further, in order to confirm the transmission power from the ship 2 to the communication satellite, it is only necessary to confirm the contour map of the reception G / T (gain-to-noise temperature ratio) of the communication satellite. For this reason, the contour map storage unit 24b preferably stores a contour map of transmission EIRP (effective isotropic radiated power) of the communication satellite and reception G / T (gain-to-noise temperature ratio) of the communication satellite. . The mobile communication network includes a plurality of communication satellites 5. In this case, the contour map storage unit 24 b stores a transmission EIRP and reception G / T contour map for each communication satellite 5. Thereby, if the contour map of each communication satellite 5 is referred, according to the present position of the ship 2, it becomes possible to select the communication satellite which can perform optimal communication. The optimum communication satellite selection process is performed by the navigation information processing unit 25. The contour map storage unit 24b may store a contour map of a known communication satellite provided by a satellite operator.
　地図合成部２４ｃは、地図記憶部２４ａから地図のデータを読み出すとともに、コンターマップ記憶部２４ｂからコンターマップのデータを読み出して、両者を重ね合わせる合成処理を行う。地図合成部２４ｃは、地図とコンターマップの緯度、経度、及び縮尺が一致するようにして、地図とコンターマップを合成する。これにより、地図上に、通信衛星との間で送受信される電波の電界強度の等高線図が示されるようになる。地図合成部２４ｃにより生成された合成地図は、記憶部（図示省略）に一時記憶される。 The map composition unit 24c reads out map data from the map storage unit 24a, reads out the contour map data from the contour map storage unit 24b, and performs a composition process for superimposing the two. The map synthesis unit 24c synthesizes the map and the contour map so that the latitude, longitude, and scale of the map and the contour map match. Thereby, the contour map of the electric field strength of the radio wave transmitted and received with the communication satellite is shown on the map. The composite map generated by the map composition unit 24c is temporarily stored in a storage unit (not shown).
　上記の他、地図記憶部２４ａには、上述した世界地図、日本全図、各国図、海図、航洋図、航海図、海岸図、及び港泊図等の地図のデータ、地上局１の海域情報処理装置１０から送信された船舶の周辺及び広域の気象情報が表示された気象予報図のデータ、並びに航行警報情報が表示された地図のデータも記憶されているので、前記合成地図だけでなく、これらのデータも個別に選択して地図記憶部２４ａから読み出すこともできる。 In addition to the above, the map storage unit 24a includes map data such as the above-described world map, all Japan maps, each country map, nautical chart, nautical chart, nautical chart, coastal chart, and port chart, and the sea area of the ground station 1 Since the weather forecast map data transmitted from the information processing device 10 and displaying the weather information around the ship and the map and the map data displaying the navigation warning information are also stored, These data can also be individually selected and read from the map storage unit 24a.
　図２に示されるように、位置情報検出部２３によって検出された自船情報は、自船情報発信部２１及び航行情報処理部２５に伝達される。また、他船情報受信部２２が受信した他船情報は、航行情報処理部２５に伝達される。さらに、地図情報発生部２４の地図合成部２４ｃにより生成された合成地図のデータ又は、個別に選択された日本全図、各国図、海図、航洋図、航海図、海岸図、及び港泊図等の地図のデータ、船舶の周辺及び広域の気象情報が表示された気象予報図のデータ、並びに航行警報情報が表示された地図のデータは、航行情報処理部２５に伝達される。このように、航行情報処理部２５は、位置情報検出部２３から自船情報を取得し、他船情報受信部２２から他船情報を取得し、地図情報発生部２４から合成地図のデータ又は、個別に選択された日本全図、各国図、海図、航洋図、航海図、海岸図、及び港泊図等の地図のデータ、船舶の周辺及び広域の気象情報が表示された気象予報図のデータ、並びに航行警報情報が表示された地図のデータを取得する。情報の送信受信は、船内ＬＡＮによって行われる。 2, the own ship information detected by the position information detecting unit 23 is transmitted to the own ship information transmitting unit 21 and the navigation information processing unit 25. The other ship information received by the other ship information receiving unit 22 is transmitted to the navigation information processing unit 25. Furthermore, the data of the composite map generated by the map composition unit 24c of the map information generation unit 24, or the entire map of Japan, each country map, nautical chart, sailing chart, nautical chart, coastal chart, and berthing chart selected individually. The map data such as the weather forecast map data displaying the weather information around the ship and the wide area, and the map data displaying the navigation warning information are transmitted to the navigation information processing unit 25. As described above, the navigation information processing unit 25 acquires the own ship information from the position information detection unit 23, acquires the other ship information from the other ship information reception unit 22, and the synthetic map data from the map information generation unit 24, or A map of the weather forecast map showing the map data such as the individual map of Japan, each country map, nautical chart, nautical chart, nautical chart, coastal chart, and port chart, as well as weather information around and around the ship. Data and map data on which navigation warning information is displayed are acquired. Information is transmitted and received by the inboard LAN.
　航行情報処理部２５は、例えば公知のＣＰＵを有する。この航行情報処理部２５によって、自船及び他船の航行状況が生成される。また、航行情報処理部２５によって、地図情報発生部２４により生成された合成地図のデータ、又は個別に選択された日本全図、各国図、海図、航洋図、航海図、海岸図、及び港泊図等の地図のデータ、船舶の周辺及び広域の気象情報が表示された気象予報図のデータ、並びに航行警報情報が表示された地図のデータが、表示可能な形式に変換される。そして、航行情報処理部２５は、前記表示可能な形式に変換された合成地図、又は個別に選択された日本全図、各国図、海図、航洋図、航海図、海岸図、及び港泊図等の地図、船舶の周辺及び広域の気象情報が表示された気象予報図、並びに航行警報情報が表示された地図を、表示部２６に表示することができる。表示部２６は、例えばＬＣＤ（LiquidCrystal Display；液晶ディスプレイ）やＯＥＬＤ（Organic Electro Luminescence Display；有機ＥＬディスプレイ）のようなハードウェアにより実現できる。 The navigation information processing unit 25 has, for example, a known CPU. The navigation information processing unit 25 generates the navigation status of the ship and other ships. In addition, the composite information generated by the map information generating unit 24 by the navigation information processing unit 25, or the entire map of Japan, each country map, nautical chart, navigation chart, nautical chart, coast map, and port selected individually. Map data such as a night map, weather forecast map data displaying weather information around the ship and a wide area, and map data displaying navigation warning information are converted into a displayable format. Then, the navigation information processing unit 25 is a composite map converted into the displayable format, or an individually selected map of Japan, a map of each country, a chart of nautical charts, a chart of voyages, a chart of voyages, a coast map, and a port chart Such a map, a weather forecast map displaying weather information around the ship and a wide area, and a map displaying navigation warning information can be displayed on the display unit 26. The display unit 26 can be realized by hardware such as an LCD (Liquid Crystal Display) or an OELD (Organic Electro Luminescence Display).
　航行情報処理部２５は、表示部２６に合成地図、又は個別に選択された日本全図、各国図、海図、航洋図、航海図、海岸図、及び港泊図等の地図、船舶の周辺及び広域の気象情報が表示された気象予報図、並びに航行警報情報が表示された地図を表示する際、位置情報検出部２３によって検出された自船の現在位置の情報に基づいて、合成地図上に、自船の現在位置を表示する。自船の現在位置は、例えばアイコンで示すものであってもよいし、アイコンを点滅させて表示するものであってもよいし、アイコンの枠で囲って目立つように表示するものであってもよい。 The navigation information processing unit 25 is a composite map on the display unit 26, or an individually selected map of Japan, a map of each country, a chart of a nautical chart, a chart of a voyage, a chart of a voyage, a coast map, a port chart, and the like And a weather forecast map displaying wide-area weather information and a map displaying navigation warning information are displayed on the composite map based on the current position information of the ship detected by the position information detection unit 23. The current position of the ship is displayed. The current position of the ship may be indicated by, for example, an icon, may be displayed by blinking the icon, or may be displayed prominently surrounded by an icon frame. Good.
　また、航行情報処理部２５は、合成地図上、又は個別に選択された日本全図、各国図、海図、航洋図、航海図、海岸図、及び港泊図等の地図上、船舶の周辺及び広域の気象情報が表示された気象予報図上、並びに航行警報情報が表示された地図上に自船の現在位置を表示する際、位置情報検出部２３によって検出された自船の船首方位の情報に基づいて、表示部２６に自船の船首方位を表示することが好ましい。自船の船首方位は、例えば、自船アイコンの向きによって表示するものであってもよいし、矢印によって表示するものであってもよい。 In addition, the navigation information processing unit 25 displays the map around the ship on a synthetic map or on a map such as an all-in-one map of Japan, a map of each country, a chart of a nautical chart, a chart of a voyage, a chart of a voyage, a coast map, When the current position of the ship is displayed on the weather forecast map on which the weather information of the wide area is displayed and on the map on which the navigation warning information is displayed, the heading direction of the ship detected by the position information detection unit 23 is displayed. It is preferable to display the heading of the ship on the display unit 26 based on the information. For example, the heading of the ship may be displayed by the direction of the ship icon, or may be displayed by an arrow.
　さらに、航行情報処理部２５は、合成地図上、又は個別に選択された日本全図、各国図、海図、航洋図、航海図、海岸図、及び港泊図等の地図上、船舶の周辺及び広域の気象情報が表示された気象予報図上、並びに航行警報情報が表示された地図上に自船の現在位置を表示する際、位置情報検出部２３のルート検出部２３ｂによって検出された過去の航行ルートを、表示部２６に表示することが好ましい。また、航行情報処理部２５は、自船の将来の航行ルートを、表示部２６に表示することも可能である。自船の過去の航行ルートは、例えば、自船が過去に通過したポイントを線で繋ぐことにより表示することができる。 In addition, the navigation information processing unit 25 displays a map of the vicinity of the ship on a composite map or on a map such as an all-in-one map of Japan, a map of each country, a nautical chart, a navigation chart, a nautical chart, a coast chart, and a port chart. And the past detected by the route detection unit 23b of the position information detection unit 23 when displaying the current position of the ship on the weather forecast map displaying the weather information of the wide area and the map displaying the navigation warning information. Is preferably displayed on the display unit 26. The navigation information processing unit 25 can also display the future navigation route of the ship on the display unit 26. The past navigation route of the ship can be displayed, for example, by connecting points that the ship has passed in the past with a line.
　図３及び図４は、表示部２６に表示された合成地図の一例を示している。図３は、地図上に、通信衛星の送信ＥＩＲＰ（実効等方放射電力）のコンターマップを重ね合わせた合成地図の例を示している。また、図４は、地図上に、通信衛星の受信Ｇ／Ｔ（利得対雑音温度比）のコンターマップを重ね合わせた合成地図の例を示している。 3 and 4 show an example of the composite map displayed on the display unit 26. FIG. FIG. 3 shows an example of a composite map in which a contour map of transmission EIRP (effective isotropic radiated power) of a communication satellite is superimposed on a map. FIG. 4 shows an example of a composite map in which a contour map of received G / T (gain to noise temperature ratio) of the communication satellite is superimposed on the map.
　図３及び図４に示されるように、合成地図上には、船舶２の現在位置Ｐが表示される。このため、船舶の乗組員は、表示部２６に表示された合成地図を目視することにより、自船の現在位置が、通信衛星との間で送受信される電波を適切に送受信可能な領域にあるかどうかを容易に判断できる。すなわち、船舶の乗組員は、コンターマップを確認することにより、自船の現在位置が、通信衛星から発信される電波の受信レベルが低い位置にある場合、又は通信衛星からの電波を受信できない位置にある場合に、地上局装置と無線通信を行えない原因が、単に通信衛星からの電波を船舶が受信できないだけであると理解する。このため、乗組員が船舶に搭載された受信アンテナや受信機器の故障であると誤解する事態を回避できる。同様に、自船の現在位置が、通信衛星へ到達する電波の受信レベルが低い位置にある場合、又は通信衛星が船舶からの電波を受信できない位置にある場合に、船舶局装置と無線通信を行えない原因が、単に船舶からの電波を通信衛星が受信できないだけであると理解する。このため、乗組員が船舶に搭載された送信アンテナや送信機器の故障であると誤解する事態を回避できる。 3 and 4, the current position P of the ship 2 is displayed on the composite map. For this reason, the ship's crew sees the synthetic | combination map displayed on the display part 26, and the present position of own ship exists in the area | region which can transmit / receive the electromagnetic wave transmitted / received between communication satellites appropriately. It can be easily determined whether or not. That is, the ship's crew confirms the contour map so that the current position of the ship is at a position where the reception level of the radio wave transmitted from the communication satellite is low, or the position where the radio wave from the communication satellite cannot be received. In this case, it is understood that the reason why the wireless communication with the ground station apparatus cannot be performed is that the ship cannot simply receive the radio wave from the communication satellite. For this reason, the situation which a crew member misunderstands that it is a failure of the receiving antenna and receiving apparatus which were mounted in the ship can be avoided. Similarly, if the ship's current position is at a position where the reception level of radio waves reaching the communication satellite is low, or if the communication satellite is in a position where it cannot receive radio waves from the ship, wireless communication with the ship station device is performed. Understand that the cause of the failure is simply that the communication satellite cannot receive radio waves from the ship. For this reason, the situation which a crew member misunderstands that it is a failure of the transmitting antenna and transmitting apparatus which were mounted in the ship can be avoided.
　また、図３及び図４に示されるように、合成地図上には、船舶２が、航行発進地点Ｓから現在地点Ｐまでに通過したポイントが、航行ルートＲとして表示されている。このため、船舶の乗組員は、表示部２６を目視することにより、自船の航行ルートＲを瞬時に確認できるようになる。 Further, as shown in FIGS. 3 and 4, on the composite map, a point where the ship 2 passes from the navigation start point S to the current point P is displayed as a navigation route R. For this reason, the crew of a ship can confirm the navigation route R of own ship instantaneously by visually observing the display part 26. FIG.
 図５は、地図を選択する状態の表示部２６の一例を示したものである。上述した合成地図を表示部２６に表示させるか、又は日本全図、各国図、海図、航洋図、航海図、海岸図、及び港泊図等、船舶の周辺及び広域の気象情報が表示された気象予報図、並びに航行警報情報が表示された地図を表示部２６に表示させるかを選択する場合に使用されるものである。 FIG. 5 shows an example of the display unit 26 in a state of selecting a map. The above-mentioned composite map is displayed on the display unit 26, or weather information around and around the ship such as a full map of Japan, a map of each country, a nautical chart, a nautical chart, a coastal chart, and a port chart is displayed. It is used when selecting whether to display the weather forecast map and the map on which the navigation warning information is displayed on the display unit 26.
　図５に示されるように、表示部２６に背景図選択部２９が表示され、背景図選択部２９に、上述したコンターマップと地図との合成図、又は日本全図、各国図、海図、航洋図、航海図、海岸図、及び港泊図等、船舶の周辺及び広域の気象情報が表示された気象予報図、並びに航行警報情報が表示された地図を選択できるように表示されている。図５に示されている背景図選択部２９は、プルダウン形式の選択手段となっているが、このほか、チェックボックス形式、あるいは、ラジオボタン形式の選択手段を背景図選択部２９に採用することができる。 As shown in FIG. 5, a background map selection unit 29 is displayed on the display unit 26, and the background map selection unit 29 displays a composite map of the above-described contour map and map, or the entire map of Japan, each country map, nautical chart, navigation A weather forecast map in which weather information around the ship and in a wide area such as a Western map, a voyage chart, a coast map, and a port chart is displayed, and a map in which navigation warning information is displayed can be selected. The background map selection unit 29 shown in FIG. 5 is a pull-down format selection unit. In addition, a check box format or radio button format selection unit may be used for the background map selection unit 29. Can do.
　背景図選択部２９には、背景図項目欄２９ａが設けられており、背景図項目欄２９ａに表示されている地図群の中から任意の地図が選択されることにより、選択された地図が表示部２６に表示される。図５に示される表示部２６には、背景図項目欄２９ａの中から、海上保安庁が提供する水路通報・航行警報位置図３０が選択され表示されている。水路通報・航行警報位置図３０は、上述した船舶の周辺及び広域の航行警報情報が表示された地図に該当するものである。 The background map selection section 29 is provided with a background map item field 29a, and the selected map is displayed by selecting an arbitrary map from the map group displayed in the background map item field 29a. Displayed on the unit 26. In the display unit 26 shown in FIG. 5, a waterway report / navigation warning position map 30 provided by the Japan Coast Guard is selected and displayed from the background map item field 29a. The waterway notification / navigation warning position map 30 corresponds to the map on which the navigation warning information around the ship and the wide area described above is displayed.
　水路通報・航行警報位置図３０には、船舶２の航行が制限される警報エリア表示部３１ａ、警報情報３１ｂが表示されており、船舶の乗組員は、表示部２６に表示された警報エリア表示部３１ａ、警報情報３１ｂを目視することにより、船舶２の航行経路を容易に確認することができる。 Waterway notification / navigation alarm position FIG. 30 shows an alarm area display section 31a and alarm information 31b in which navigation of the ship 2 is restricted, and the crew of the ship displays the alarm area display displayed on the display section 26. By visually observing the part 31a and the alarm information 31b, the navigation route of the ship 2 can be easily confirmed.
　上記の他、背景図項目欄２９ａの中から、気象庁が提供する気象庁等提供天気図等が選択されると、表示部２６が水路通報・航行警報位置図３０から気象庁等提供天気図等に切り替わることになる。また、単に航海図を確認したい場合には、背景図項目欄２９ａの中から、航海図を選択することで表示部２６を切り替えることができる。 In addition to the above, when a weather map provided by the Japan Meteorological Agency is selected from the background map item field 29a, the display unit 26 switches from the waterway notification / navigation warning position map 30 to the weather map provided by the Japan Meteorological Agency. It will be. In addition, when it is desired to simply confirm the nautical chart, the display unit 26 can be switched by selecting the nautical chart from the background figure item field 29a.
　なお、航行情報処理部２５によって、位置情報検出部２３によって検出された自船の現在位置の情報に基づいて、自船の現在位置が表示部２６に表示されるので、背景図項目欄２９ａの中からどの地図が選択されても、選択された地図上に自船の現在位置が表示されることになる。自船の現在位置は、例えばアイコンで示すものであってもよいし、アイコンを点滅させて表示するものであってもよいし、アイコンの枠で囲って目立つように表示するものであってもよい。 The navigation information processing unit 25 displays the current position of the ship on the display unit 26 based on the information on the current position of the ship detected by the position information detection unit 23. Regardless of which map is selected, the current position of the ship is displayed on the selected map. The current position of the ship may be indicated by, for example, an icon, may be displayed by blinking the icon, or may be displayed prominently surrounded by an icon frame. Good.
　また、航行情報処理部２５によって、位置情報検出部２３によって検出された自船の船首方位の情報に基づいて、自船の船首方位が表示部２６に表示されるので、背景図項目欄２９ａの中からどの地図が選択されても、選択された地図上に自船の船首方位が表示されることになる。自船の船首方位は、例えば、自船アイコンの向きによって表示するものであってもよいし、矢印によって表示するものであってもよい。 Further, the navigation information processing unit 25 displays the bow direction of the ship on the display unit 26 based on the information on the bow direction of the ship detected by the position information detection unit 23. Regardless of which map is selected from the inside, the heading of the ship is displayed on the selected map. For example, the heading of the ship may be displayed by the direction of the ship icon, or may be displayed by an arrow.
　さらに、航行情報処理部２５によって、位置情報検出部２３のルート検出部２３ｂによって検出された過去の航行ルートが表示部２６に表示されるので、背景図選択項目欄２９ａの中からどの地図が選択されても、選択された地図上に航行発信地点Ｓから現在地点Ｐまでに自船の現在位置Ｐまでに通過したポイントが、航行ルートＲとして表示されることになる。自船の過去の航行ルートＲは、例えば、自船が過去に通過したポイントを線で繋ぐことにより表示することができる。 Furthermore, since the past navigation route detected by the route detection unit 23b of the position information detection unit 23 is displayed on the display unit 26 by the navigation information processing unit 25, which map is selected from the background map selection item column 29a. Even so, the point that has passed from the navigation transmission point S to the current point P to the current position P of the ship is displayed as the navigation route R on the selected map. The ship's past navigation route R can be displayed, for example, by connecting points where the ship has passed in the past with a line.
　また、図示していないが、表示部２６に表示された地図の縮尺倍率を選択する縮尺倍率選択部を表示部２６に表示させてもよい。 Although not shown, a scale factor selection unit for selecting a scale factor of the map displayed on the display unit 26 may be displayed on the display unit 26.
　このように、上述したコンターマップと地図との合成図を表示部２６に表示させて、自船の現在位置が、通信衛星との間で送受信される電波を適切に送受信可能な領域にあるかどうかを判断するだけでなく、必要に応じて背景図項目欄２９ａの中から様々な地図を選択することで、航行経路等を確認することができるので、本発明に係るナビゲーション装置の利用の幅が広げることができる。 In this way, the composite map of the contour map and the map described above is displayed on the display unit 26, and whether the current position of the ship is in an area where radio waves transmitted to and received from the communication satellite can be appropriately transmitted and received. Since it is possible not only to determine whether or not, but also to select the various maps from the background map item field 29a as necessary, the navigation route and the like can be confirmed, so the range of use of the navigation device according to the present invention Can be spread.
　次に、本発明のナビゲーション装置２０において、船舶２の航行状況が危険を表示している場合には危険信号が警報装置２７に供給される。例えば、航行情報処理部２５は、コンターマップに示された電波の送受信性能の数値と、自船の現在位置の情報を確認する。そして、航行情報処理部２５は、コンターマップ上において、通信衛星との間で送受信される電波の送受信性能が所定値以下を示す領域内に、自船が位置していると判断した場合に、警報装置２７に対し危険信号を供給する。なお、危険信号を発生させる送受信性能の所定値は、任意に定めることができる。警報装置２７は、ディスプレイ２７ａ及びスピーカ２７ｂの両方又はいずれか一方を含む。このため、警報装置２７は、航行情報処理部２５から危険信号が供給されたときに、アラートを画像としてディスプレイ２７ａに表示するか、アラートをスピーカ２７ｂから音として放音することができる。 Next, in the navigation device 20 of the present invention, a danger signal is supplied to the alarm device 27 when the navigation status of the ship 2 displays danger. For example, the navigation information processing unit 25 confirms the numerical value of the radio wave transmission / reception performance indicated in the contour map and the information on the current position of the ship. When the navigation information processing unit 25 determines that the ship is located in an area where the transmission / reception performance of radio waves transmitted / received to / from the communication satellite is below a predetermined value on the contour map, A danger signal is supplied to the alarm device 27. In addition, the predetermined value of the transmission / reception performance that generates the danger signal can be arbitrarily determined. The alarm device 27 includes a display 27a and / or a speaker 27b. For this reason, when the danger signal is supplied from the navigation information processing unit 25, the alarm device 27 can display the alert as an image on the display 27a or emit the alert as a sound from the speaker 27b.
　また、本発明の航行情報処理部２５は、位置情報検出部２３によって検出した船舶２の現在位置と、コンターマップ記憶部２４ｂに記憶されている複数の通信衛星５それぞれのコンターマップを照合して、自船と最も良好な通信を行うことができる一の通信衛星５を自動的に選定するローミング機能を持つこととしても良い。すなわち、航行情報処理部２５は、自船が複数の通信衛星５やトランスポンダを利用出来る範囲に位置する場合には、自動的に最適なコンターを有する通信衛星５やトランスポンダとの通信に切替えることができる。 Further, the navigation information processing unit 25 of the present invention collates the current position of the ship 2 detected by the position information detection unit 23 with the contour map of each of the plurality of communication satellites 5 stored in the contour map storage unit 24b. It is also possible to have a roaming function for automatically selecting one communication satellite 5 that can perform the best communication with the ship. That is, the navigation information processing unit 25 can automatically switch to communication with the communication satellite 5 or transponder having the optimum contour when the ship is located in a range where a plurality of communication satellites 5 or transponders can be used. it can.
　また、本発明のナビゲーション装置２０において、航行情報処理部２５は、自船情報及び他船情報に基づいて、自船が他船に衝突する可能性がある際に、警報装置２７に対して、危険信号を供給することもできる。危険信号を受信した警報装置２７は、音声又は画像によって、船舶の乗組員に対し警報を発する。このような場合、操船者は、表示部２６に表示された航行状況を目視によって観察して避航行動を決定し、手動によって操船装置２８を操作する。 Further, in the navigation device 20 of the present invention, the navigation information processing unit 25 provides a warning to the warning device 27 when the own ship may collide with another ship based on the own ship information and the other ship information. A danger signal can also be supplied. The warning device 27 that has received the danger signal issues a warning to the crew of the ship by sound or image. In such a case, the boat operator visually observes the navigation status displayed on the display unit 26 to determine the avoidance behavior, and manually operates the boat maneuvering device 28.
　操船装置２８は、例えば操船コントローラ２８ａと、コンソール２８ｂを有する。操船コントローラ２８ａは、通常船内ＬＡＮを経由して自船情報及び他船情報を受け入れ、自船が常に設定航路に沿って航行するように制御するように機能する。操船コントローラ２８ａは、例えば、船舶のスクリュープロペラの回転数を変化させて速度を変化させ、設定航路と自船の現在位置との間の距離偏差及び設定航路と自船の現在の船首方位との間の方位偏差とを検出し、この偏差がゼロとなるように操舵を制御するフィードバック・コントロールを行う。ただし、緊急の場合には、操船コントローラ２８ａは、操船者からの手動の操船信号を受け入れ、それによって船舶は操船される。避航行動が決定されると、コンソール２８ｂによって設定航路の変更及び設定速力の変更が発信される。 The boat maneuvering device 28 includes, for example, a boat maneuvering controller 28a and a console 28b. The marine vessel maneuvering controller 28a functions to receive own ship information and other ship information via the normal inboard LAN and to control the own ship to always navigate along the set route. For example, the ship maneuvering controller 28a changes the speed by changing the number of rotations of the screw propeller of the ship, and the distance deviation between the set route and the current position of the ship and the set route and the current heading of the ship. An azimuth deviation is detected, and feedback control is performed to control the steering so that this deviation becomes zero. However, in the case of an emergency, the boat maneuvering controller 28a accepts a manual boat maneuvering signal from the marine vessel operator, thereby maneuvering the vessel. When the avoidance action is determined, the change of the set route and the change of the set speed are transmitted by the console 28b.
　以上、本願明細書では、本発明の内容を表現するために、図面を参照しながら発明の好ましい実施形態を例にあげて説明を行った。ただし、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本願明細書に記載された事項に基づいて当業者が自明な変更形態や改良形態を包含するものである。 As described above, in the present specification, in order to express the contents of the present invention, the preferred embodiments of the invention have been described as examples with reference to the drawings. However, the present invention is not limited to the above-described embodiment, but includes modifications and improvements obvious to those skilled in the art based on the matters described in the present specification.
　本発明は、船舶などの移動体に搭載されるナビゲーション装置に関するものである。このため、本発明は、装置の製造産業だけでなく、物流産業や漁業産業においても好適に利用することができる。 The present invention relates to a navigation device mounted on a moving body such as a ship. Therefore, the present invention can be suitably used not only in the device manufacturing industry but also in the logistics industry and the fishery industry.
１ 地上局
２ 船舶
３ ＧＰＳ衛星
４ ＧＰＳディファレンシャル基準局
５ 通信衛星
１０ 海域情報処理装置
１１ 通信アンテナ
１２ ＶＨＦ放送アンテナ
１３ 船舶情報処理部
１４ 船舶情報受信部
１５ 船舶情報発信部
２０ ナビゲーション装置
２１ 自船情報発信部
２２ 他船情報受信部
２３ 位置情報検出部
２３ａ 計測部
２３ｂ ルート検出部
２３ｃ 記憶部
２４ 地図情報発生部
２４ａ 地図記憶部
２４ｂ コンターマップ記憶部
２４ｃ 地図合成部
２５ 航行情報処理部
２６ 表示部
２７ 警報装置
２８ 操船装置
２９　背景図選択部
２９ａ　背景図項目欄
３０　水路通報・航行警報位置図
３１ａ　警報エリア表示部
３１ｂ　警報情報
１００ 航行支援システム
Ａ ＧＰＳネットワーク
Ｂ 移動体通信ネットワーク
Ｃ ＶＨＦ放送ネットワーク DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Ground station 2 Ship 3 GPS satellite 4 GPS differential reference station 5 Communication satellite 10 Sea area information processing apparatus 11 Communication antenna 12 VHF broadcast antenna 13 Ship information processing section 14 Ship information receiving section 15 Ship information transmitting section 20 Navigation apparatus 21 Sending own ship information Unit 22 Other ship information receiving unit 23 Position information detecting unit 23a Measuring unit 23b Route detecting unit 23c Storage unit 24 Map information generating unit 24a Map storage unit 24b Contour map storage unit 24c Map composition unit 25 Navigation information processing unit 26 Display unit 27 Alarm Device 28 Maneuvering device 29 Background map selection unit 29a Background map item field 30 Waterway report / navigation warning position map 31a Alarm area display unit 31b Alarm information 100 Navigation support system A GPS network B Mobile communication network C VHF broadcast network

Claims (8)

  1. 　移動体に搭載されるナビゲーション装置であって、
    　地図のデータを記憶した地図記憶部と、
    　通信衛星との間で送受信される電波の送受信性能に関するコンターマップのデータを記憶したコンターマップ記憶部と、
    　前記地図記憶部及び前記コンターマップ記憶部から前記地図のデータ及びコンターマップのデータを読み出し、前記地図と前記コンターマップを重ね合わせた合成地図を生成する地図合成部と、
    　前記移動体の現在位置の情報を検出可能な位置情報検出部と、
    　前記地図合成部が生成した前記合成地図上に、前記位置情報検出部が検出した前記移動体の現在位置を表示する表示部と、を備える
    　ナビゲーション装置。     A navigation device mounted on a moving body,
    A map storage unit storing map data;
    A contour map storage unit storing contour map data related to transmission / reception performance of radio waves transmitted / received to / from a communication satellite;
    A map synthesis unit that reads out the map data and the contour map data from the map storage unit and the contour map storage unit, and generates a composite map in which the map and the contour map are superimposed;
    A position information detection unit capable of detecting information of a current position of the mobile body;
    A navigation device comprising: a display unit configured to display a current position of the moving body detected by the position information detection unit on the synthetic map generated by the map synthesis unit.
  2. 　前記コンターマップには、通信衛星の送信ＥＩＲＰ（実効等方放射電力）、及び通信衛星の受信Ｇ／Ｔ（利得対雑音温度比）のコンターマップが含まれる
    　請求項１に記載のナビゲーション装置。     The navigation apparatus according to claim 1, wherein the contour map includes a contour map of transmission EIRP (effective isotropic radiated power) of a communication satellite and reception G / T (gain-to-noise temperature ratio) of the communication satellite.
  3. 　前記位置情報検出部により検出された位置情報を蓄積して記憶する記憶部と、
    　前記記憶部に記憶されている位置情報に基づいて、前記移動体が移動したルートを検出するルート検出部と、をさらに備え、
    　前記表示部は、前記合成地図上に、前記ルート検出部により検出された前記ルートを表示する
    　請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。     A storage unit for accumulating and storing the position information detected by the position information detection unit;
    A route detection unit that detects a route traveled by the mobile body based on position information stored in the storage unit;
    The navigation device according to claim 1, wherein the display unit displays the route detected by the route detection unit on the composite map.
  4. 　前記移動体は、船舶であり、
    　前記地図には、海図が含まれる
    　請求項３に記載のナビゲーション装置。     The moving body is a ship,
    The navigation device according to claim 3, wherein the map includes a nautical chart.
  5. 　前記移動体は、船舶であり、
    　前記地図記憶部に記憶される地図データには、前記船舶の周辺及び広域の気象情報が表示された気象予報図のデータ及び航行警報情報が表示された地図のデータが含まれ、
    　前記ナビゲーション装置は、更に、
    　前記気象予報図及び前記航行警報情報が表示された地図のどちらを表示させるか選択する背景図選択部を備えており、
    　前記表示部は前記背景図選択部によって選択された前記気象予報図上、又は、前記航行警報情報が表示された地図上に、前記位置情報検出部が検出した前記移動体の現在位置を表示する
    　ことを特徴とする請求項１又は２記載のナビゲーション装置。     The moving body is a ship,
    The map data stored in the map storage unit includes data of a weather forecast map in which weather information around the ship and wide area weather information is displayed and map data in which navigation warning information is displayed,
    The navigation device further includes:
    A background map selection unit for selecting which of the weather forecast map and the map on which the navigation warning information is displayed is to be displayed;
    The display unit displays the current position of the mobile body detected by the position information detection unit on the weather forecast map selected by the background map selection unit or on a map on which the navigation warning information is displayed. The navigation apparatus according to claim 1 or 2, wherein
  6. 　前記位置情報検出部により検出された位置情報を蓄積して記憶する記憶部と、
    　前記記憶部に記憶されている位置情報に基づいて、前記移動体が移動したルートを検出するルート検出部と、をさらに備え、
    　前記表示部は、前記背景図選択部によって選択された前記気象予報図上、又は、前記航行警報情報が表示された地図上に、前記ルート検出部により検出された前記ルートを表示する
    　請求項５記載のナビゲーション装置。     A storage unit for accumulating and storing the position information detected by the position information detection unit;
    A route detection unit that detects a route traveled by the mobile body based on position information stored in the storage unit;
    The display unit displays the route detected by the route detection unit on the weather forecast map selected by the background map selection unit or on a map on which the navigation warning information is displayed. The navigation device described.
  7. 　陸上の地上局が備える海域情報処理装置に対し、上空の通信衛星を介して、前記位置情報検出部が検出した前記現在位置の情報を発信する発信部を、さらに備える
    請求項１乃至６のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。     7. The transmitter according to claim 1, further comprising: a transmitter that transmits information on the current position detected by the position information detector to a sea area information processing apparatus provided on a land station on land via an over-the-air communication satellite. The navigation device according to claim 1.
  8. 　前記コンターマップ及び前記移動体の現在位置の情報に基づき、前記コンターマップにおいて、前記通信衛星との間で送受信される電波の送受信性能が所定値以下を示す領域に、前記移動体の現在位置があると判断した場合に、アラートを表示又は放音する警報装置を、さらに備えると共に、最適コンターマップを有する通信衛星やトランスポンダに自動的にローミングを行う航行情報処理部を有する
    請求項１乃至７のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。     Based on the contour map and information on the current position of the mobile object, the current position of the mobile object is in an area where the transmission / reception performance of radio waves transmitted to and received from the communication satellite is below a predetermined value in the contour map. 8. A navigation information processing unit that further includes an alarm device that displays or emits an alert when it is determined to be present, and that automatically roams to a communication satellite or transponder having an optimal contour map. The navigation device according to any one of the above.
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