WO2013107564A1 - Verfahren zur bestimmung der position und/oder bewegung von objekten in der umgebung eines bewegungshilfsmittels mittels von schallsignalen sowie vorrichtung zur durchführung des verfahrens - Google Patents

Verfahren zur bestimmung der position und/oder bewegung von objekten in der umgebung eines bewegungshilfsmittels mittels von schallsignalen sowie vorrichtung zur durchführung des verfahrens Download PDF

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WO2013107564A1
WO2013107564A1 PCT/EP2012/074804 EP2012074804W WO2013107564A1 WO 2013107564 A1 WO2013107564 A1 WO 2013107564A1 EP 2012074804 W EP2012074804 W EP 2012074804W WO 2013107564 A1 WO2013107564 A1 WO 2013107564A1
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WO
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echo
echo pulse
time
evaluation
pulse
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PCT/EP2012/074804
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Inventor
Matthias Karl
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/523—Details of pulse systems
    • G01S7/526—Receivers
    • G01S7/527—Extracting wanted echo signals

Definitions

  • the invention relates to a method for determining the position and / or movement of objects in the vicinity of a movement aid by means of pulse-shaped and reflected at least one object
  • Sound signals preferably ultrasonic signals, in which an instantaneous strength of a received reflected sound signal is evaluated by means of an echo pulse threshold value.
  • the invention relates to a method for determining the position and / or movement of objects in which gap-tolerant threshold overshoot detection can be performed.
  • the invention relates to a device for carrying out the
  • Electro-acoustic transducer emitted acoustic pulses with an ultrasonic frequency of about 50 kHz and the resulting, received by means of an acoustic-electric transducer ultrasonic signals, i. Echopulse evaluated.
  • the pulse transit time i. the transit time of the ultrasonic signal from the transmitting to the received transducers, more precisely from the time between
  • Ultrasound carrier using gaussförmiger bell used.
  • the received ultrasound signal is then checked as to whether and, if so, at which time an echo is present in it in the range of the frequency of the emitted signal with a sufficiently long minimum duration T min of sufficient minimum strength / ( ⁇ ).
  • the minimum duration T min is used, for example, to prevent even interference pulses, such as short-term pops,
  • FIG. 1 shows an example of a profile of a received raw ultrasonic signal S raw .
  • the signal strength u r (z) of the raw signal S raw has the mean value S me d. Furthermore, the signal strength u r (z) initially increases from the value 0 and subsequently oscillates at a frequency and finite strength to be evaluated.
  • filters are used for signal evaluation.
  • the filter consists of both one
  • FIG. 2 shows a block diagram of such a filter 20.
  • the band-pass filter 21 has a frequency-dependent transmittance / sensitivity u (f) with a sensitivity distribution about a filter-specific center frequency f c , for which the filter has a maximum sensitivity.
  • the one-way rectifier 22 has a diode between its two terminals, and further has a resistance and a storage capacitance connected to a reference potential and ground, respectively.
  • the output voltage in the case of a half-wave rectification follows the voltage curve of the positive input voltage increasing with respect to the mean value Input voltage minus the forward voltage of the diode. If the positive input voltage decreases again or if the input voltage is even lower than the mean value, then the variation of the output voltage is determined by the storage capacity and the internal resistance at the output of the output voltage
  • Half-wave rectification determined. If the storage capacity or is negligible, the output voltage follows directly the course of the positive input voltage or is equal to the mean value when the
  • Input voltage is below the mean value.
  • FIG. 3 shows an example profile of a signal course generated by means of a one-way rectifier.
  • Half-wave rectifier can be used as an input to a subsequent filter value threshold switch, and is referred to as w e (r) in FIG.
  • the signal profile shown in FIG. 3 may result, for example, from a filtering of the raw signal S raw shown in FIG. 1 by means of a filter 20 according to FIG.
  • a full-wave rectifier can be used.
  • FIG. 4 shows, by way of example, a block diagram of a filter 40 with a bandpass 41 and a full-wave rectifier 42.
  • the full-wave equalizer 42 has four terminals and a bridge circuit of 4 diodes.
  • the negative half-wave with respect to the average value is converted by means of diodes, so that the output of the full-wave rectification with positive input voltage follows the course of the input voltage minus the forward voltage of the two diodes in the path.
  • the output voltage follows the value of the negative input voltage relative to the mean value of the path of the input voltage less the forward voltage of the two diodes in the path.
  • FIG. 5 An alternative solution of the full-wave rectification by means of an average mirror-symmetric threshold / ( ⁇ ) is shown in FIG.
  • a combination of filter 61 and threshold switch 62 consists of a bandpass 63 and two threshold switches 64, 65 connected in parallel, whose Outputs are logically ORed. If the input signal w e (r) of the parallel-connected threshold switches is greater than the mean value plus the threshold / ( ⁇ ), the output signal of the upper one shown in FIG.
  • Op amp 64 positive. Accordingly, the output of the lower operational amplifier 65 becomes positive when the input signal w e (r) of the parallel-connected threshold switches is smaller than the average minus the threshold / ( ⁇ ). If neither of the two operational amplifiers is a positive one
  • the OR circuit Generated output signal, the OR circuit generates a logical "0" at its output.
  • FIG. 6 shows a block diagram of a complete echo pulse evaluation circuit 70 according to the prior art, with the above-mentioned task to check if and if so at what time in a reflected, received ultrasound signal an echo in the range of the frequency of an emitted Signal with a sufficiently long minimum duration T min in sufficient minimum strength / ( ⁇ ) is present, can be performed.
  • the receiving transducer 71 symbolically represented by a microphone symbol picks up the incoming ultrasonic signals and filters them in the receive filter 72.
  • the thus processed signal is forwarded as an input signal w e (r) to the subsequent filter threshold switch 73 ,
  • the rectified signal shown in FIG. 3 is applied to the threshold switch as input value w e (r)
  • comparison result w a (r) is determined by means of "T min -in retarder” 74, inverter 78, "T p -in retarder” 79, “T min -out retarder” 75, an "OR” Member "76, and evaluated a pulse evaluation 77. Is the logical
  • Retarder 74 is started and the output of the T min -in-retarder goes to logic "1" if its timer has been running continuously for more than “T min ". This timer is reset and the output of the T min -in retarder 74 is reset to logic "0" once the dominant "Resef input of the T m in-retarder 74 is set to logic" 1 ".
  • the T p -in retarder 79 is used to properly reject an echo pulse even if the threshold / ( ⁇ ) falls short of time
  • the timer of the T p -in retarder 79 is functionally identical to that of the T min -in retarder 74, but characterized by a different delay time T p .
  • the instantaneous value of the echo pulse briefly exceeds the threshold value, ie if the comparison value u a (z) is at least "logical" 1 for a short time, then the timer is started in the T min -in delay 74 and at the same time the timer is activated T p -in retarder 79 is stopped, then falls short in the prior art, the instantaneous value of the echo pulse
  • the output of the T min -in retarder 74 switches to logic "1" at continuous high echo, which is immediately followed by the subsequent "OR” circuit is passed on to the pulse evaluation. If the output of the T m in-on delay 74 returns to logic "0", the edge-triggered T m m-out retarder 75 is triggered by the falling edge and, in conjunction with the subsequent "OR” operation, will open this way, the decline of passing by a time T min delays. In this way, a pulse is transmitted to the pulse evaluation, which is as long as the duration exceeding the threshold / ( ⁇ ) by the echo intensity, but delayed in relation to the echo signal by a constant delay time T min .
  • T p is usually about 0.5 to 2 periods of the expected echo pulse and T min
  • FIG. 7 shows an exemplary curve r (r) of a reflected echo pulse to be detected or its envelope.
  • the echo pulse r (r) in this case exceeds the echo pulse threshold / ( ⁇ ) continuously for a pulse duration T Pu i s , which in this example is greater than the predetermined minimum time T min .
  • T Pu i s the echo pulse threshold / ( ⁇ ) continuously for a pulse duration
  • T min the predetermined minimum time
  • Effects have notches or / and also diverge.
  • the prior art is unable to recognize an echo as a valid echo if it has notches in the echo strength curve and at the same time has diverge from the transmit pulse.
  • An example of a corresponding echo pulse profile is shown in FIG.
  • the waveform r (r) has a Notch on, in which the echo pulse threshold / ( ⁇ ) is exceeded, so that at no time the signal strength contiguous duration greater than T min is exceeded. This has the consequence that no echo pulse is detected in this echo.
  • the cause of the occurrence of notches and apparently divergent pulses may be due, on the one hand, to the integrating action of the links in the link, such as e.g. the
  • FIG. 1 shows an example of a received raw signal
  • FIG. 2 is a block diagram of a filter that can be used for signal decision according to the prior art
  • FIG. 3 shows an exemplary course of a signal course generated by means of a one-way rectifier
  • Figure 4 is a block diagram of a filter with a bandpass and a
  • FIG. 5 shows a block diagram of a full-wave rectification by means of the
  • Figure 6 is a block diagram of an echo pulse evaluation circuit
  • FIG. 7 shows a time signal strength diagram of a profile (r) of a received, reflected ultrasound signal under ideal conditions, in which no drop below the echo pulse threshold value / ( ⁇ ) occurs during a minimum time duration T min , according to the prior art
  • Figure 8 is a time signal strength diagram of a course of
  • Figure 9 is a schematic waveform diagrams, wherein in the upper part of a time-signal strength diagram of a course of the
  • Figure 10 shows a device for the technical realization of
  • an instantaneous strength of at least one received reflected sound signal hereinafter referred to as echo pulse of an echo pulse threshold / ( ⁇ ).
  • an echo pulse for further processing is recognized as a valid echo pulse if the time sum of the echo pulse threshold transgressions / (.tau.) Is determined by the course of the echo amplitude (r) in the vicinity of one or more short-term notches which are found to be undershoots of the echo pulse.
  • Threshold / ( ⁇ ) through the echo amplitude curve ⁇ ( ⁇ ) is greater than a predetermined time T min plus the sum of the durations of the one or more underruns.
  • a device for determining the position and / or movement of objects in the vicinity of a movement aid by means of pulse-shaped emitted and reflected at least one object sound signals, which is adapted to perform the method according to any one of the preceding claims.
  • a movement aid with a device for determining the position and / or movement of objects in the environment of a
  • Movement auxiliary means by means of pulsed emitted and reflected on at least one object sound signals, wherein the device is adapted to perform the inventive method.
  • a mobility aid may include an ambulance, a segway, a bicycle, or a passenger vehicle, a truck, a bus
  • Echopulses exceeds the echo pulse threshold / ( ⁇ ), and the
  • an undershooting of the echo pulse threshold value / ( ⁇ ) can be detected as short-term undershooting, if the duration of the respective undershooting a second predetermined time period T p , the length of which, for example in the range of 0.5 to 2 oscillation periods of
  • Echopulses lies, does not exceed. According to an embodiment of the invention, the initial size
  • Evaluation variable ⁇ ( ⁇ ) starting from an initial size Z off time-proportional increases as long as the strength of the echo pulse exceeds the echo pulse threshold / ( ⁇ ), but at most up to the maximum final size Z on . Further, in this embodiment, the evaluation quantity ⁇ ( ⁇ ) decreases in a time-proportional manner as long as the magnitude of the echo pulse is less than the echo pulse threshold / ( ⁇ ), but only as long as the initial magnitude Z off is not reached as the lower limit.
  • the evaluation parameter ⁇ ( ⁇ ) s can be evaluated by means of evaluation variables threshold value Z, wherein a first time ⁇ ⁇ of exceeding the evaluation variables threshold Z s by the evaluation parameter ⁇ ( ⁇ ) and a second time ⁇ 0 of the
  • Measure for the echo delay and / or a measure of the echo pulse duration of a pulse-shaped emitted sound signal can be determined.
  • the time-proportional changing or the rate of change of the evaluation variable ⁇ ( ⁇ ) can be set such that a continuous time strictly monotonous changing of the evaluation variable ⁇ ( ⁇ ) starting from Z off until reaching Z s lasts a predetermined time period T mm , and / or that a time-continuous strictly monotone changing of the evaluation quantity ⁇ ( ⁇ ) starting from Z on until reaching Z s the predetermined time duration T mm lasts.
  • the emitted sound pulse may be a pulse-shaped modulated signal with time-invariant fixed sound frequency or a frequency-modulated signal or a mixture of signals of several sound signals with fixed and / or frequency-modulated carrier frequency.
  • the time difference between the end of the transmission of the emitted sound pulse and the instant ⁇ ⁇ 0.5 ⁇ ( ⁇ 0 + Tj) can be used as the echo time.
  • time difference ( ⁇ 0 -T linear can be included in the calculation of the pulse duration.
  • the pulse duration and / or the receiving delay can be determined by means of intrapulse analysis.
  • At least one such can be used to evaluate the echo pulse
  • Evaluation results of the echo pulses of the user of the movement aid on the distance, the position and / or direction of movement of objects located in the environment by means of optical and / or acoustic means and / or the direction of movement and / or speed are automatically changed and / or braking automatically changed and / or there will be funds for Reduction of accident consequences, such as belt tensioners, and / or airbags and / or
  • the invention is not limited to these types of exercise aids but can be applied to other types of exercise aids as appropriate.
  • the echo pulse ( ⁇ ) to be evaluated has one
  • the course of the signal strength of the echo has a notch in the time center of the pulse, so that with respect to the dashed threshold value of the pulse is divided into two sub-pulses.
  • none of the two partial pulses according to FIG. 9 has a length of at least T min . Therefore, in contrast to the method according to the invention, the prior art algorithm would not be able to detect this pulse due to the notch.
  • Evaluation variable ⁇ ( ⁇ ) the threshold Z s .
  • the corresponding time ⁇ ⁇ is stored for further processing. If ⁇ ( ⁇ ) again falls below the threshold Z s , then the corresponding instant ⁇ 0 again occurs at the
  • a basic idea of the invention is that an echo is then recognized as an echo pulse if the quantity ⁇ ( ⁇ ) at least briefly exceeds the threshold Z s .
  • the echo pulse can be detected despite the notched progressions of the signal strength shown in FIG. 9, above.
  • the value of T min is preferably set to> 50% of the transmission pulse duration, preferably to 80% to 90%. If, in addition, one also takes into account the temporal extinction of the original transmission pulse due to the transmission elements with integrating properties located in the transmission path, then values> 100% of the transmission pulse duration can also make sense for T min .
  • An advantage of the method according to the invention over the conventional methods is that a systemic gain in the increase of T min is achieved because short spurious pulses are no longer erroneously scored as echo pulses. Another benefit is that at high T min the
  • Sensitivity threshold / ( ⁇ ) can be lowered, because the otherwise associated increase of falsely made echo pulse detections is suppressed by interference. Because statistically it is
  • the echo run time detected with the pulse jumps accordingly.
  • the sensitivity threshold / ( ⁇ ) correspondingly high is adjusted, which of course with sensitivity loss and therefore with
  • a device 1101 for determining the position and / or movement of objects in the vicinity of a movement aid by means of pulsed emitted and reflected at least one object sound signals comprises a microphone 1104, a receive filter 1105 and a filter threshold switch 1109.
  • Reference numeral 1108 denotes components of optimal echo propagation time evaluation.
  • Realization controls u a ( ⁇ ) the direction of a counter 1 11 1, which is controlled by a number clock generator 1 106 and whose count represents the size ⁇ ( ⁇ ).
  • the value range of the counter 111 1 is limited by Z off and Z on .
  • the count clock generator 1106 located in front of the counter 11 11 is influenced by T min .
  • the counter 11 11 is followed by a threshold switch 1 112, with the threshold Z s .
  • edge-triggered register 1 116 the current value applied to its input value of the preceding timer 11 10 for the echo delay ⁇ . ⁇ falls below ( ⁇ ) exceeds the threshold Z s, accepts a subsequent
  • Edge-triggered register 1 117 thanks to the interposed inverter 1 118 to the present at its input instantaneous value of the echo delay ⁇ .
  • An unspecified subsequent processing device 11 15 determines from at least one of the two sizes ⁇ ⁇ or ⁇ 0 by means of a processing principle not described in detail here information about the echo delay, for further processing in the system
  • the renderer 11 15 will always be active there when at least the evaluated variables ⁇ ⁇ and / or ⁇ 0 have changed suitable.
  • a conditioning circuit 11 15 and from the course of ⁇ ( ⁇ ) between the instants ⁇ and ⁇ ⁇ 0 conclude on the type of input signal. If, for example, the echo strength between the times Tj and ⁇ 0 has at least one notch, then the value of

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Abstract

Es werden ein Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung zur Umfelderfassung eines Bewegungshilfsmittels mittels pulsförmig ausgesendeter und an mindestens einem Objekt reflektierter Schallsignale, insbesondere Ultraschallsignale, wobei eine momentane Stärke mindestens eines empfangenen reflektierten Schallsignals, im Folgenden als Echopuls bezeichnet, mittels eines Echopuls-Schwellenwertes l(τ) bewertet wird. Es wird eine Bewertungsgröße Ζ(τ) in Abhängigkeit von der momentanen Stärke des Echopulses zeitproportional verändert, indem ab einem ersten Überschreiten des Echopuls-Schwellenwertes l(τ) durch den Echopuls die Bewertungsgröße Z(τ) startend von einer Anfangsgröße Z off in Richtung zu einer maximalen Endgröße Z on hin verändert wird, solange die maximale Endgröße Z on nicht erreicht ist und die Stärke des Echopulses den Echopull-Schwellenwert l(τ) überschreitet, und die Bewertungsgröße Z(τ) in Richtung von der maximalen Endgröße Z on zu der Anfangsgröße Z off hin verändert wird, solange die Anfangsgröße Z off nicht wieder erreicht ist und die momentane Stärke des Echopulses den Echopuls-Schwellenwert l(τ) unterschreitet. Ferner wird ein Bewegungshilfsmittel, das die erfindungsgemäße Vorrichtung aufweist, offenbart.

Description

_
Beschreibung
Titel
Verfahren zur Bestimmung der Position und/oder Bewegung von Objekten in der Umgebung eines Bewegungshilfsmittels mittels von Schallsignalen sowie Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
Bereich der Erfindung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Position und/oder Bewegung von Objekten in der Umgebung eines Bewegungshilfsmittels mittels pulsförmig ausgesendeter und an mindestens einem Objekt reflektierter
Schallsignale, bevorzugt Ultraschallsignale, bei dem eine momentane Stärke eines empfangenen reflektierten Schallsignals mittels eines Echopuls- Schwellenwertes bewertet wird. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Bestimmung der Position und/oder Bewegung von Objekten, bei denen eine lückenrobuste Schwellenüberschreitungsdetektion vorgenommen werden kann. Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Durchführung des
erfindungsgemäßen Verfahrens sowie ein Bewegungshilfsmittel, das mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgestattet ist.
Stand der Technik
Zur akustischen Erfassung des Umfeldes von Fahrzeugen werden derzeit üblicherweise Systeme im Ultraschallbereich verwendet, bevorzugt pulsweise messende. Dabei werden typischerweise alle 10ms bis 300ms über einen
Elektro-Akustik-Wandler akustische Pulse mit einer Ultraschallfrequenz von ca. 50 kHz ausgesandt und die daraus resultierenden, mittels eines Akustik-Elektro- Wandlers empfangenen Ultraschallsignale, d.h. Echopulse ausgewertet. So wird aus der Pulslaufzeit, d.h. der Laufzeit des Ultraschallsignals von den sendenden zu den empfangenen Wandlern, genauer gesagt aus der Zeit zwischen
Aussenden des Ultraschallsignals und des Empfangens des entsprechenden an einem Objekt reflektierten Signals, auf einen Objektabstand im Raum
geschlussfolgert. Dazu werden zur Erzeugung der Ultraschallsignale sowohl das heute übliche sprungförmige Ein- und Ausschalten eines Ultraschallträgers als auch andere Modulationsfensterformen, wie z.B. die Modulation eines
Ultraschallträgers mittels gaussförmiger Glocke, verwendet. Allgemein wird das empfangene Ultraschallsignal daraufhin geprüft, ob und wenn ja zu welchem Zeitpunkt in ihm ein Echo im Bereich der Frequenz des ausgesandten Signals mit einer hinreichend langen Mindestdauer Tmin in ausreichender Mindeststärke /(τ) vorhanden ist. Die Mindestdauer Tmin wird verwendet, um beispielsweise zu verhindern, dass auch Störpulse, wie kurzzeitige Knackgeräusche,
fälschlicherweise als Echopulse erkannt werden.
In Figur 1 wird beispielhaft ein Verlauf eines empfangenen Ultraschall-Rohsignals Sraw gezeigt. In dem in Figur 1 betrachteten Zeitabschnitt hat die Signalstärke ur(z) des Rohsignals Sraw den Mittelwert Smed- Ferner schwillt die Signalstärke ur(z) zunächst ausgehend von dem Wert 0 an und schwingt im weiteren Verlauf mit einer Frequenz und endlicher Stärke, die auszuwerten ist.
Um ein solches um einen Mittelwert schwingendes Rohsignal bezüglich seiner Signalstärke auszuwerten, werden gemäß dem Stand der Technik
unterschiedliche in Frage kommende Verfahren verwendet. Im Folgenden werden in diesem Zusammenhang einige bekannte, notwendige Aspekte nochmals diskutiert. Im Allgemeinen werden für die Signalauswertung Filter verwendet. Im einfachsten Fall besteht dazu das Filter sowohl aus einem
Bandpass als auch aus einem nachfolgenden Einweggleichrichter. In Figur 2 ist ein Blockschaltbild eines solchen Filters 20 dargestellt. Dabei hat der Bandpass 21 eine frequenzabhängige Durchlässigkeit/Empfindlichkeit u(f) mit einer Empfindlichkeits-Verteilung um eine Filter-spezifische Mittenfrequenz fc, für die das Filter eine maximale Empfindlichkeit aufweist. We ferner in Figur 2 gezeigt, weist der Einweggleichtrichter 22 zwischen seinen beiden Anschlüssen eine Diode und ferner einen Wderstand und eine Speicherkapazität auf, die mit einem Referenzpotential bzw. mit Masse verbunden sind.
Die Ausgangsspannung bei einer Einweggleichrichtung folgt bei gegenüber dem Mittelwert zunehmender positiver Eingangsspannung dem Spannungsverlauf der Eingangsspannung abzüglich der Durchlassspannung der Diode. Nimmt die positive Eingangsspannung wieder ab oder ist die Eingangsspannung sogar kleiner als der Mittelwert, so wird der Verlauf der Ausgangsspannung durch die Speicherkapazität und den Innenwiderstand am Ausgang der
Einweggleichrichtung bestimmt. Fehlt die Speicherkapazität bzw. ist sie vernachlässigbar, so folgt die Ausgangsspannung unmittelbar dem Verlauf der positiven Eingangsspannung bzw. ist gleich dem Mittelwert, wenn die
Eingangsspannung unterhalb des Mittelwertes ist.
In Figur 3 ist ein beispielhafter Verlauf eines mittels Einweggleichtrichter generierten Signalverlaufs dargestellt. Die Ausgangsspannung eines
Einweggleichrichters kann als Eingangswert für einen nachfolgenden Filterwert- Schwellenschalter verwendet werden, und wird in Figur 3 als we(r) bezeichnet.
Der in Figur 3 gezeigte Signalverlauf kann beispielsweise aus einer Filterung des in Figur 1 gezeigten Rohsignals Sraw mittels eines Filters 20 gemäß Figur 2 resultieren.
Alternativ kann auch ein Zweiweggleichrichter verwendet werden.
In Figur 4 ist beispielhaft ein Blockschaltbild eines Filters 40 mit einem Bandpass 41 und einem Zweiweggleichrichter 42 dargestellt. Der Zweiweggleichtnchter 42 weist vier Anschlüsse und eine Brückenschaltung aus 4 Dioden auf. Bei Verwendung eines Zweiweggleichrichters im Filter wird auch die bezüglich des Mittelwertes negative Halbwelle mittels Dioden gewandelt, so dass der Ausgang der Zweiweggleichrichtung bei positiver Eingangsspannung dem Verlauf der Eingangsspannung abzüglich der Durchlassspannung der beiden im Pfad befindlichen Dioden folgt. Die Ausgangsspannung folgt der bezüglich des Mittelwerts negativen Eingangsspannung betragsmäßig dem Verlauf der Eingangsspannung abzüglich der Durchlassspannung der beiden im Pfad befindlichen Dioden.
Eine alternative Lösung der Zweiweggleichrichtung mittels um einen Mittelwert spiegelsymmetrischer Schwelle /(τ) ist in Figur 5 dargestellt. Gemäß Figur 5 besteht eine Kombination aus Filter 61 und Schwellenschalter 62 aus einem Bandpass 63 sowie zwei parallel geschalteten Schwellenschaltern 64, 65, deren Ausgänge logisch ver-ODER-t werden. Ist das Eingangssignal we(r) der parallel geschalteten Schwellenschalter größer als der Mittelwert zuzüglich der Schwelle /(τ) , so wird das Ausgangssignal des oberen in Figur 5 gezeigten
Operationsverstärkers 64 positiv. Entsprechend wird das Ausgangssignal des unteren Operationsverstärkers 65 positiv, wenn das Eingangssignal we(r) der parallel geschalteten Schwellenschalter kleiner als der Mittelwert abzüglich der Schwelle /(τ) ist. Falls keiner der beiden Operationsverstärker ein positives
Ausgangssignal generiert, erzeugt die ODER-Schaltung ein logische„0" an ihrem Ausgang.
In Figur 6 wird ein Blockschaltbild einer kompletten Echopulsbewertungs- Schaltung 70 gemäß dem Stand der Technik gezeigt, mit der die oben genannte Aufgabe, zu prüfen, ob und wenn ja zu welchem Zeitpunkt in einem reflektierten, empfangenen Ultraschallsignal ein Echo im Bereich der Frequenz eines ausgesandten Signals mit einer hinreichend langen Mindestdauer Tmin in ausreichender Mindeststärke /(τ) vorhanden ist, durchgeführt werden kann.
Gemäß der in Figur 6 dargestellten Vorrichtung nimmt der durch ein Mikrofon- Symbol symbolisch dargestellte empfangende Wandler 71 die ankommenden Ultraschallsignale auf und filtert sie im Empfangsfilter 72. Das so aufbereitete Signal wird als Eingangssignal we(r) an den nachfolgenden Filter- Schwellenschalter 73 weitergereicht. Dabei wird das in Figur 3 dargestellte gleichgerichtete Signal dem Schwellenschalter als Eingangswert we(r) zur
Auswertung zur Verfügung gestellt. Mittels laufzeitabhängiger Schwelle /(τ) wird das eingehende Wechselsignal we(r) bewertet. Überschreitet der momentane Eingangswert we(r) zu einem Zeitpunkt τ die Schwelle /(τ) (gegebenenfalls zuzüglich der beim Schwellenschalter üblichen, hier nicht im Detail diskutierten Hysterese), so geht der Ausgangswert wa (r) des Schwellenschalters auf den logischen Wert l = wa (r) . Unterschreitet dahingegen der Eingangswert we(r) die Schwelle /(τ) deutlich, so geht der Ausgangswert wa (r) auf den logischen Wert 0 = wa (r) . Weiter wird das Vergleichsergebnis wa (r) mittels„Tmin-Ein-Verzögerer" 74, Inverter 78,„Tp-Ein-Verzögerer" 79,„Tmin-Aus-Verzögerer" 75, einem„ODER- Glied" 76, sowie einer Pulsauswertung 77 bewertet. Ist der logische
Vergleichswert wa (r) nur kurzzeitig auf logisch„1 ", so wird der Timer im Tmin-Ein-
Verzögerer 74 gestartet und der Ausgang des Tmin-Ein-Verzögerers geht auf logisch„1 ", wenn dessen Timer länger als„Tmin" ununterbrochen gelaufen ist. Dieser Timer wird zurückgesetzt, und der Ausgang des Tmin-Ein-Verzögerer 74 wird zurück auf logisch„0" gesetzt, sobald der dominante„Resef-Eingang des Tmin-Ein-Verzögerer 74 auf logisch„1 " gesetzt wurde.
Ferner wird der Tp-Ein-Verzögerer 79 verwendet, um einen Echopuls auch bei einer kurzzeitigen Unterschreitungen der Schwelle /(τ) nach ordnungsgemäß als
Echopuls zu erkennen. Der Timer des Tp-Ein-Verzögerers 79 ist funktionell baugleich wie der des Tmin-Ein-Verzögerers 74, jedoch durch eine andere Verzögerungszeit Tp charakterisiert.
Überschreitet beim Stand der Technik der Momentanwert des Echopulses kurzzeitig den Schwellenwert, d.h. ist der Vergleichswert ua (z) zumindest kurzzeitig auf logisch„1", so wird der Timer im Tmin-Ein-Verzögerer 74 gestartet, und gleichzeitig wird der Timer im Tp-Ein-Verzögerer 79 gestoppt. Unterschreitet danach beim Stand der Technik der Momentanwert des Echopulses den
Schwellenwert /(τ) , d.h. der Vergleichswert wa (r) geht wieder auf logisch„0", so wird infolge des Inverters 78 auch der Timer im Tp-Ein-Verzögerer 79 wieder gestartet. Verbleibt der Vergleichswert wa (r) über länger als die Zeit Tp auf logisch„0", so wird der Tmin-Ein-Verzögerer 74 über den dominanten„Resef- Eingang zurückgesetzt.
Eine Zeitdauer von Tmin, nachdem die Schwelle /(τ) durch das Eingangssignal überschritten wurde, schaltet der Ausgang des Tmin-Ein-Verzögerer 74 bei kontinuierlich starkem Echo auf logisch„1 ", was durch die nachfolgende„ODER"- Schaltung unmittelbar zur Pulsauswertung weitergereicht wird. Fällt der Ausgang des Tmin-Ein-Verzögerers 74 wieder auf logisch„0" zurück, so wird der flankengetriggerte Tmm-Aus- Verzögerer 75 durch die fallende Flanke getriggert. In Verbindung mit der nachfolgenden„ODER"-Verknüpfung wird auf diese Weise der Rückgang des Überschreitens um eine Zeit Tmin verzögert. Auf diese Weise wird an die Pulsauswertung ein Puls übergeben, der so lang ist, wie die Dauer der Überschreitung der Schwelle /(τ) durch die Echostärke, jedoch im Verhältnis zum Echosignal um eine gleichbleibende Verzögerungszeit Tmin verzögert.
Ein ununterbrochenes Hochlaufen des Timers im Tmin-Ein-Verzögerers 74 findet nur dann statt, wenn der Vergleichswert wa (r) stets kürzer als Tp auf logisch„0" verharrt. Ferner wird also nur dann ein Überschreiten der Schwelle /(τ) durch den Echopuls über eine Mindestdauer Tmin erkannt, wenn eine einzelne
Unterschreitung weniger als Tp gedauert hat. Dazu wird Tp üblicherweise auf ca. 0,5 bis 2 Periodendauern des zu erwartenden Echopulses und Tmin
typischerweise auf 15% ... bis 90% der Dauer des gesendeten Schallpulses eingestellt.
Einige andere Echopulsbewertungs-Schaltungen des Standes der Technik weisen im Wesentlichen das gleiche, oben beschriebene Verhalten auf, verwenden aber möglicherweise andere Komponenten als die in Figur 6 beschrieben, bzw. die Schaltung wird anders realisiert,
Wie oben bereits angedeutet, kann es bei detektierten Echopulsen zu
Einkerbungen im Signalverlauf der Echoamplitude kommen. In Figur 7 wird ein beispielhafter Verlauf r(r) eines zu detektierenden, reflektierten Echopulses bzw. dessen Einhüllende gezeigt. Der Echopuls r(r) überschreitet in diesem Fall die Echopuls-Schwelle /(τ) ununterbrochen für eine Pulsdauer TPuis, welche in diesem Beispiel größer als die vorbestimmte Mindestzeit Tmin ist. Somit entspricht der in Figur 7 gezeigte Echopulsverlauf sozusagen einem Wunschverlauf der Überschreitung der Schwelle durch die Signalstärke, und der Echopuls wird detektiert.
Jedoch können die Verläufe der Echopulsamplituden r(r) infolge physikalischer
Effekte Einkerbungen aufweisen oder/und auch auseinanderlaufen. Der Stand der Technik ist nicht in der Lage, ein Echo noch als gültiges Echo zu erkennen, wenn es Einkerbungen im Echostärkeverlauf hat und gleichzeitig gegenüber dem Sendepuls auseinander gelaufen ist. Ein Beispiel für einen entsprechenden Echopulsverlauf ist in Figur 8 gezeigt. Der Signalverlauf r(r) weist eine Einkerbung auf, bei der der Echopuls-Schwellenwert /(τ) unterschritten wird, so dass zu keinem Zeitpunkt die Signalstärke zusammenhängend eine Dauer größer Tmin überschritten ist. Dies hat zur Folge, dass bei diesem Echo kein Echopuls detektiert wird.
Die Ursache für das Entstehen von Einkerbungen und scheinbar auseinander laufenden Pulsen kann einerseits durch die integrierenden Wirkung der in der Übertragungsstrecke befindlichen Glieder bedingt sein, wie z.B. den
Bandpassfiltern oder den Wandlern. Ferner können Temperaturschwankungen und Windböen erheblichen Einfluss auf die Signalform des Echopulses haben, wodurch ebenfalls gravierendere Einkerbungen auftreten können. Diese sind erheblich länger als die beim Stand der Technik üblichen Werte von Tp. Somit werden solche Echos trotz einer großen Signalstärke nicht erkannt. Auch eine Erhöhung von Tp schafft keine Abhilfe, da dann auch die oben erwähnten Störpulse, wie kurzzeitige Knackgeräusche, als Echopulse erkannt werden würden.
Erfindungsgemäß wir daher ein Verfahren vorgeschlagen, dass einen Echopuls auch dann als gültigen Echopuls anerkennt, wenn die zeitliche Summe der Überschreitungen des Echopuls-Schwellenwertes /(τ) durch den Verlauf der
Echoamplitude r(r) im Umfeld von kurzzeitigen Unterschreitungen des
Echopuls-Schwellenwertes /(τ) durch den Echoamplitudenverlauf r(r) durch
Einkerbungen größer als eine Größe Tmin zuzüglich der Unterschreitungsdauer der Einkerbung ist.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen im Detail beschrieben. In den Zeichnungen zeigen:
Figur 1 ein Beispiel eines empfangenen Rohsignals,
Figur 2 ein Blockschaltbild eines Filters, das zur Signalentscheidung verwendet werden kann, gemäß dem Stand der Technik, „
Figur 3 einen beispielhaften Verlauf eines mittels Einweggleichtrichter generierten Signalverlaufs,
Figur 4 ein Blockschaltbild eines Filters mit einem Bandpass und einem
Zweiweggleichrichter, das zur Signalentscheidung verwendet werden kann, gemäß dem Stand der Technik,
Figur 5 ein Blockschaltbild einer Zweiweggleichrichtung mittels um den
Mittelwert spiegelsymmetrischer Schwellen /(τ) ,
Figur 6 ein Blockschaltbild einer Echopulsbewertungs-Schaltung
gemäß dem Stand der Technik,
Figur 7 ein Zeit-Signalstärken-Diagramm eines Verlaufs (r) eines empfangenen, reflektierten Ultraschallsignals unter idealen Bedingungen, bei dem keine Unterschreitung des Echopuls- Schwellenwertes /(τ) während einer minimalen Zeitdauer Tmin auftritt, gemäß dem Stand der Technik,
Figur 8 ein Zeit-Signalstärken-Diagramm eines Verlaufs der
Echoamplitude Ρ(τ) mit Einkerbung eines empfangenen, reflektierten Schallsignals, bei dem der Echopuls- Schwellenwert /(τ) unterschritten wird, so dass zu keinem
Zeitpunkt die Signalstärke zusammenhängend eine Dauer größer Tmin überschritten ist,
Figur 9 schematische Signalverlaufs-Diagramme, wobei im oberen Teil ein Zeit-Signalstärken-Diagramm eines Verlaufs der
Echoamplitude r(r) mit Einkerbung eines empfangenen, reflektierten Schallsignals, bei dem der Echopuls- Schwellenwert /(τ) unterschritten wird, und im unteren Teil der entsprechende Verlauf der erfindungsgemäßen Bewertungsgröße ζ(τ) gezeigt wird, gemäß einem
Ausführungsbeispiel der Erfindung, und
Figur 10 eine Vorrichtung zur technische Realisierung des
erfindungsgemäßen Verfahren, gemäß einem
Ausführungsbeispiel der Erfindung.
Offenbarung der Erfindung
Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zur Bestimmung der Position und/oder Bewegung von Objekten in der Umgebung eines Bewegungshilfsmittels mittels pulsförmig ausgesendeter und an mindestens einem Objekt reflektierter Schallsignale, insbesondere Ultraschallsignale, gemäß dem unabhängigen Anspruch 1 geschaffen.
Erfindungsgemäß wird bei einem Verfahren zur Bestimmung der Position und/oder Bewegung von Objekten in der Umgebung eines Bewegungshilfsmittels mittels pulsförmig ausgesendeter und an mindestens einem Objekt reflektierter Schallsignale, insbesondere Ultraschallsignale, eine momentane Stärke mindestens eines empfangenen reflektierten Schallsignals, im Folgenden als Echopuls bezeichnet, mittels eines Echopuls-Schwellenwertes /(τ) bewertet. Dabei wird ein Echopuls für eine Weiterverarbeitung als gültiger Echopuls anerkannt, wenn die zeitliche Summe der Überschreitungen des Echopuls- Schwellenwertes /(τ) durch den Verlauf der Echoamplitude (r) im Umfeld von einer oder mehreren kurzzeitigen Einkerbungen, die sich als Unterschreitungen des Echopuls-Schwellenwertes /(τ) durch den Echoamplitudenverlauf Ρ(τ) darstellen, größer ist als eine vorbestimmte Zeitdauer Tmin zuzüglich der Summe der Dauern der einen oder mehreren Unterschreitungen.
Somit wird ein Verfahren zur Auswertung von pulsförmigen Schall-Echopulsen mittels (laufzeitabhängigem) Schwellenwert /(τ) und einer
Mindestüberschreitungsdauer Tmm zur geschaffen, das vorteilhaft robust gegenüber im Verhältnis zu Tmm kurzzeitigen Unterbrechungen der
Überschreitung des Schwellenwertes ist und trotzdem eine hinreichende
Störrobustheit mit sich bringt. Dies wird erfindungsgemäß insbesondere dadurch erreicht, indem mit Hilfe der Verfahrensschritte, wie sie im kennzeichnenden Teil des unabhängigen Anspruchs 1 offenbar sind, überprüft werden kann, dass trotz kurzzeitiger Unterbrechungen der Überschreitung die Gesamtüberschreitung größer als die Mindestüberschreitungsdauer Tmm ist.
Erfindungsgemäß wird ferner eine Vorrichtung zur Bestimmung der Position und/oder Bewegung von Objekten in der Umgebung eines Bewegungshilfsmittels mittels pulsförmig ausgesendeter und an mindestens einem Objekt reflektierter Schallsignale bereitgestellt, die dazu eingerichtet ist, das Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen. _ Λ
- 10 -
Weiterhin wird ein Bewegungshilfsmittel mit einer Vorrichtung zur Bestimmung der Position und/oder Bewegung von Objekten in der Umgebung eines
Bewegungshilfsmittels mittels pulsförmig ausgesendeter und an mindestens einem Objekt reflektierter Schallsignale geschaffen, wobei die Vorrichtung dazu eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen. Das
Bewegungshilfsmittel kann beispielsweise ein Krankenfahrstuhl, ein Segway, ein Fahrrad, oder ein Personenkraftfahrzeug, Lastkraftfahrzeug, Bus, ein
Elektroauto, oder ein sonstiges Fahrzeug sein. Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen
Ansprüchen.
Nach einem Ausführungsbeispiel wird eine Bewertungsgröße Ζ(τ) in
Abhängigkeit von der momentanen Stärke des Echopulses zeitproportional verändert, indem ab einem ersten Überschreiten des Echopuls-Schwellenwertes /(τ) durch den Echopuls die Bewertungsgröße ζ(τ) startend von einer
Anfangsgröße Zoff in Richtung zu einer maximalen Endgröße Zon hin verändert wird, solange die maximale Endgröße Zon nicht erreicht ist und die Stärke des
Echopulses den Echopuls-Schwellenwert /(τ) überschreitet, und die
Bewertungsgröße ζ(τ) in Richtung von der maximalen Endgröße Zon zu der
Anfangsgröße Zoff hin verändert wird, solange die Anfangsgröße Zoff nicht wieder erreicht ist und die momentane Stärke des Echopulses den Echopuls- Schwellenwert /(τ) unterschreitet. Überschreitet die Bewertungsgröße ζ(τ) einen Schwellwert Zs = Fkt mm) , so wird der Echosignalverlauf als Eintreffen eines Echosignals bezeichnet.
Beispielsweise kann dabei eine Unterschreitung des Echopuls-Schwellenwertes /(τ) als kurzzeitige Unterschreitung erkannt werden, wenn die Zeitdauer der jeweiligen Unterschreitung eine zweite vorbestimmte Zeitdauer Tp, deren Länge beispielsweise in dem Bereich von 0,5 bis 2 Schwingungsperioden eines
Echopulses liegt, nicht überschreitet. Nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung wird die Anfangsgröße
Zoff kleiner als die maximale Endgröße Zon gewählt, so dass wegen Zoff < Zon bei einem ersten Überschreiten des Echopuls-Schwellenwertes /(τ) die
Bewertungsgröße Ζ(τ) startend von einer Anfangsgröße Zoff zeitproportional zunimmt, solange die Stärke des Echopulses den Echopuls-Schwellenwert /(τ) überschreitet, maximal jedoch bis zur maximalen Endgröße Zon . Ferner nimmt bei dieser Ausführungsform die Bewertungsgröße Ζ(τ) zeitproportional ab, solange die Stärke des Echopulses den Echopuls-Schwellenwerts /(τ) unterschreitet, jedoch nur solange die Anfangsgröße Zoff als Untergrenze nicht erreicht ist.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung kann die Bewertungsgröße Ζ(τ) mittels eines Bewertungsgrößen-Schwellenwerts Zs bewertet werden, wobei ein erster Zeitpunkt τι des Überschreitens des Bewertungsgrößen-Schwellenwerts Zs durch die Bewertungsgröße ζ(τ) sowie ein zweiter Zeitpunkt τ0 des
Unterschreitens des Bewertungsgrößen-Schwellenwerts Zs durch die
Bewertungsgröße ζ(τ) erfasst werden.
Nach einer vorteilhaften Weiterbildung kann anhand des ersten Zeitpunktes
Tj des Überschreitens von Zs durch die Bewertungsgröße ζ(τ) und des zweiten
Zeitpunktes τ0 des Unterschreitens Zs durch die Bewertungsgröße ζ(τ) ein
Maß für die Echolaufzeit und/oder ein Maß für die Echopulsdauer eines pulsförmigen ausgesendeten Schallsignals bestimmt werden.
Bevorzugt kann das zeitproportionale Verändern bzw. die Veränderungsrate der Bewertungsgröße Ζ(τ) derart eingestellt werden, dass ein zeitkontinuierliches streng monotones Verändern der Bewertungsgröße Ζ(τ) startend von Zoff bis zum Erreichen von Zs eine vorbestimmte Zeitdauer Tmm dauert, und/oder dass ein zeitkontinuierliches streng monotones Verändern der Bewertungsgröße Ζ(τ) startend von Zon bis zum Erreichen von Zs die vorbestimmte Zeitdauer Tmm dauert.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung kann der ausgesendete Schallpuls ein pulsförmig moduliertes Signal mit zeitinvarianter fester Schallfrequenz oder ein frequenzmoduliertes Signal oder ein Gemisch von Signalen mehrerer Schallsignale mit fester und/oder frequenzmodulierter Trägerfrequenz sein.
Ferner kann bei einer Auswertung der Echopulse die Zeitdifferenz zwischen dem Ende des Aussendens des ausgesendeten Schallpulses und dem Zeitpunkt τΕ = 0.5 · (τ0 + Tj ) als Echolaufzeit genutzt werden.
Ferner kann die Zeitdifferenz (τ0 -T linear in die Berechnung der Pulsdauer eingehen.
Ferner kann die Zeitdauer TPuk = Tmm + (τ0 -τχ) in der Berechnung bei der Auswertung der Echopulse als die Pulsdauer genutzt werden.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung kann die Pulsdauer und/oder die Empfangslaufzeit mittels Intrapulsanalyse bestimmt werden.
Ferner kann zur Bewertung des Echopulses mindestens ein derartiger
Zwischenwert mt der Bewertungsgröße mit herangezogen werden, bei welchem
Zwischenwert begonnen wird, die Bewertungsgröße ζ(τ) in Richtung von der maximalen Endgröße Zon zu der Anfangsgröße Zoff hin zu verändern.
Bevorzugt wird bei dem erfindungsgemäßen Verfahren anhand der
Auswerteergebnisse der Echopulse der Benutzer des Bewegungshilfsmittels über den Abstand, die Position und/oder Bewegungsrichtung von in der Umgebung befindlichen Objekten mittels optischer und/oder akustischer Mittel informiert und/oder die Bewegungsrichtung und/oder Geschwindigkeit werden lenkend bzw. bremsend automatisch verändert und/oder es werden Mittel zur Senkung von Unfallfolgen, wie Gurtstraffer, und/oder Airbags und/oder
Fensterheber und/oder Anheben der Motorhaube aktiviert oder gesteuert.
Die Erfindung ist jedoch nicht auf diese Arten von Bewegungshilfsmitteln beschränkt sondern kann auch auf andere Arten von Bewegungshilfsmitteln in geeigneter Weise angewendet werden.
Ausführungsformen der Erfindung
In der Figur 9 werden beispielhaft Signalverläufe gemäß einem
Ausführungsbeispiel der Erfindung schematisch dargestellt. Wie im oberen Teil von Figur 9 gezeigt wird, weist der auszuwertende Echopuls (τ) eine
Einkerbung auf. Genauer gesagt weist der Verlauf der Signalstärke des Echos eine Einkerbung in der zeitlichen Mitte des Pulses auf, so dass bezüglich des gestrichelt dargestellten Schwellenwertes der Puls in zwei Teilpulse aufgeteilt wird. Vergleichbar wie bei dem in Figur 8 dargestellten Echopuls hat keiner der beiden Teilpulse gemäß Figur 9 eine Länge von mindestens Tmin. Daher wäre, im Gegensatz zu dem erfindungsgemäßen Verfahren, der Algorithmus gemäß dem Stand der Technik aufgrund der Einkerbung nicht in der Lage, diesen Puls zu detektieren.
Im unteren Teil von Figur 9 ist beispielhaft der zu dem Signal dazugehörige erfindungsgemäße Verlauf der Bewertungsgröße ζ(τ) für das oben gezeigte
Signal des zu empfangenden Echopulses gezeigt. Mit dem Beginn des
Überschreitens der in Figur 9, oben, gestrichelt dargestellten Schwelle erhöht sich die Bewertungsgröße ζ(τ) und nimmt so lange zu, bis die Echostärke die Schwelle wieder unterschreitet. Ab diesem Zeitpunkt nimmt sie wieder ab, bis die Echostärke wieder überschritten ist. Zum Zeitpunkt τι überschreitet die
Bewertungsgröße Ζ(τ) die Schwelle Zs . Der entsprechende Zeitpunkt τι wird für die Weiterverarbeitung gespeichert. Unterschreitet Ζ(τ) die Schwelle Zs wieder, so wird wiederum der entsprechende Zeitpunkt τ0 bei der
Weiterverarbeitung z.B. durch Zwischenspeicherung berücksichtigt. Aus dem Zeitpunkt τι und dem Zeitpunkt τ0 kann in einer nachfolgenden Pulsauswertung die Echolaufzeit bestimmt werden. Dazu bedient man sich geeigneter zur Verfügung stehender Aufbereitungsprinzipien.
Ein Grundgedanke der Erfindung ist, dass ein Echo dann als Echopuls erkannt wird, wenn die Größe Ζ(τ) zumindest kurzzeitig die Schwelle Zs überschreitet.
Anhand von Figur 9, unten, wird deutlich, wie mit Hilfe der erfindungsmäßigen Lösung trotz der in Figur 9, oben, dargestellten eingekerbten Verläufe der Signalstärke der Echopuls detektiert werden kann. Bevorzugt wird hier der Wert von Tmin auf >50% des Sendepulsdauer gestellt werden, bevorzugt auf 80% bis 90%. Berücksichtigt man darüber hinaus auch das zeitliche Zerlaufen des ursprünglichen Sendepulses durch die in der Übertragungsstrecke befindlichen Übertragungsglieder mit integrierenden Eigenschaften, so können für Tmin auch Werte >100% der Sendepulsdauer Sinn machen.
Ein Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens gegenüber den herkömmlichen Verfahren ist, dass ein systemtechnischer Gewinn in der Erhöhung von Tmin erreicht wird, da kurze störende Pulse nicht mehr fälschlicherweise als Echopuls gewertet werden. Ein weiterer Gewinn ist, dass bei großem Tmin die
Empfindlichkeitsschwelle /(τ) abgesenkt werden kann, weil die sonst damit verbundene Zunahme von fälschlicherweise gemachten Echopulsdetektionen durch Störung unterdrückt wird. Denn statistisch gesehen ist es
unwahrscheinlich, insbesondere bei schmalbandigen Bandpasssignalen, dass die so erhöht eingestellte lange Dauer von Tmin die Störung eine hinreichend hohe Stärke haben wird.
Somit besteht ein erheblicher Vorteil gegenüber einer Lösung, bei der Tmin auf nur relativ kleine Werte parametriert ist, bei der natürlich auch jeder Störer und jeder kurze Reflex, der größer als Tmin ist, als Echo erkannt wird. Besteht ein
Echo aus mehreren kurzen Pulsen, wird bisher oft der erste Puls als der Repräsentative verwendet, und die Nachfolgepulse werden ignoriert. Je nachdem, ob und wenn ja wo eine oben gezeigte Einkerbung auftritt, springt die mit dem Puls detektierte Echolaufzeit entsprechend. Im Stand der Technik wirkt man dem entgegen, indem die Empfindlichkeitsschwelle /(τ) entsprechend hoch eingestellt wird, was natürlich mit Empfindlichkeitsverlust und damit mit
Reichweiteverlust einhergeht.
Eine mögliche technische Realisierung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist in Figur 10 dargestellt. Eine Vorrichtung 1101 zur Bestimmung der Position und/oder Bewegung von Objekten in der Umgebung eines Bewegungshilfsmittels mittels pulsförmig ausgesendeter und an mindestens einem Objekt reflektierter Schallsignale weist ein Mikrofon 1104, einen Empfangsfilter 1105 sowie einen Filter-Schwellenschalter 1109 auf.
Die verschiedenen Verfahren zur Erzeugung des Vergleichssignals wa (r) wurden schon eingangs bei der Diskussion des Standes der Technik beschrieben. Das erfindungsgemäße Verfahren kann mit geeigneten Varianten des Standes der Technik zusammen verwendet werden, die dazu dienen, die Überschreitung des momentanen Werts des Echopulses über eine Empfindlichkeitsschwelle ΐ(τ) zu einem Zeitpunkt τ festzustellen und daraufhin als ein Zwischenergebnis ein logisches Signal ua (z) auszugeben. Einige beispielhafte Varianten wurden weiter oben im einleitenden Teil erwähnt.
Die Komponenten, die in Figur 10 ganzheitlich mit dem Bezugszeichen 1103 bezeichnet werden, sind auch in Vorrichtungen gemäß dem Stand der Technik enthalten, vergleiche hierzu beispielsweise Figur 6. Die in Figur 10 ganzheitlich mit dem Bezugszeichen 1 102 bezeichneten Komponenten sind dahingegen erfindungsgemäß angepasst bzw. neu eingeführt. Mit dem Bezugszeichen 1108 werden Komponenten einer optimalen Echolaufzeitauswertung bezeichnet.
In der hier beispielhaft dargestellten erfindungsmäßigen technischen
Realisierung steuert ua (τ ) die Richtung eines Zählers 1 11 1 , der mit einem Zahltaktgenerator 1 106 angesteuert wird und dessen Zählerstand die Größe Ζ(τ) repräsentiert. Der Wertebereich des Zählers 111 1 wird durch Zoff und Zon begrenzt. Ferner wird der vor dem Zähler 11 11 liegende Zähltaktgenerator 1106 durch Tmin beeinflusst. Bevorzugt sollte er so parametriert sein, dass ein zeitkontinuierliches Zunehmen von Ζ(τ) bei ununterbrochenem kontinuierlichem Zunehmen der Bewertungsgröße Ζ(τ) von Zoff bis zum Erreichen von Zs eine Zeit Tmm benötigt, und dass das zeitkontinuierliche Abnehmen von Ζ(τ) bei ununterbrochenem kontinuierlichem Abnehmen von Ζ(τ) von Zon bis zum Erreichen von Zs eine Zeit Tmm benötigt (vergleiche hierzu den abhängigen Anspruch 5).
Dem Zähler 11 11 folgt ein Schwellenschalter 1 112, mit der Schwelle Zs .
Überschreitet Ζ(τ) die Schwelle Zs , übernimmt ein nachfolgendes
flankengetriggertes Register 1 116 den an seinem Eingang anliegenden momentanen Wert des davor liegenden Zeitgebers 11 10 für die Echolaufzeit τ . Unterschreitet Ζ(τ) die Schwelle Zs , übernimmt ein nachfolgendes
flankengetriggertes Register 1 117 dank des dazwischen geschalteten Inverters 1 118 den an seinem Eingang anliegenden momentanen Wert der Echolaufzeit τ .
Eine nicht näher beschriebene nachfolgende Aufbereitungseinrichtung 11 15 bestimmt aus zumindest einer der beiden Größen τι oder τ0 mittels eines hier nicht näher im Detail beschriebenen Aufbereitungsprinzips eine Information über die Echolaufzeit, zur Weiterverarbeitung in dem System der
Fahrzeugumfelddetektion. Die Aufbereitungseinrichtung 11 15 wird dabei stets dann aktiv, wenn sich zumindest die auszuwertenden Größen τι und/oder τ0 geeignet ändert haben.
Neben den Größen τι und τ0 kann eine Aufbereitungsschaltung 11 15 auch aus dem Verlauf von ζ(τ) zwischen den Zeitpunkten τι und τ0 auf die Art des Eingangssignals schlussfolgern. Weist die Echostärke zwischen den Zeitpunkten Tj und τ0 beispielsweise zumindest eine Einkerbung auf, so ist der Wert von
Ζ(τ) beim Beginn des letzten Unterschreitens von Zs durch Ζ(τ) , d.h., zum Zeitpunkt τΕ , d.h., Ζ(τΕ ), kleiner als wenn die Signalstärke zwischen den Zeitpunkten τι und τ0 keine Einkerbung aufgewiesen hätte. In Figur 10 ist mit Strich-Punkt-Linien eine optional mögliche Ergänzung 1107 eingetragen, mit deren Hilfe man den Wert (τΕ) = Zmax gewinnen kann. Mit der
„1 "-„0"-Flanke des Vergleichssignals wa (r) wird mittels eines Inverters 11 13 ein flankengetriggertes Register 1 114 zur Übernahme des zu dem Zeitpunkt herrschenden Wertes von Ζ(τ) aufgefordert.
Neben der obigen schriftlichen Offenbarung wird hiermit zur weiteren
Offenbarung der Erfindung explizit auf die Darstellung in den Figuren 1 bis 10 Bezug genommen.

Claims

5 Ansprüche
1. Verfahren zur Bestimmung der Position und/oder Bewegung von Objekten in der Umgebung eines Bewegungshilfsmittels mittels pulsförmig ausgesendeter und an mindestens einem Objekt reflektierter Schallsignale, insbesondere0 Ultraschallsignale, wobei eine momentane Stärke mindestens eines
empfangenen reflektierten Schallsignals, im Folgenden als Echopuls bezeichnet, mittels eines Echopuls-Schwellenwertes /(τ) bewertet wird, dadurch gekennzeichnet dass
ein Echopuls für eine Weiterverarbeitung als gültiger Echopuls
5 anerkannt wird, wenn die zeitliche Summe der Überschreitungen des
Echopuls-Schwellenwertes /(τ) durch den Verlauf der Echoamplitude Ρ(τ) im Umfeld von einer oder mehreren kurzzeitigen Einkerbungen, die sich als Unterschreitungen des Echopuls-Schwellenwertes /(τ) durch den
Echoamplitudenverlauf r(r) darstellen, größer ist als eine vorbestimmte o Zeitdauer Tmin zuzüglich der Summe der Dauern der einen oder mehreren
Unterschreitungen.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei eine Unterschreitung des Echopuls- Schwellenwertes /(τ) als kurzzeitige Unterschreitung erkannt wird, wenn die 5 Zeitdauer der jeweiligen Unterschreitung eine zweite vorbestimmte Zeitdauer
Tp, deren Länge beispielsweise in dem Bereich von 0,5 bis 2
Schwingungsperioden eines Echopulses liegt, nicht überschreitet.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei eine Bewertungsgröße Ζ(τ) in 0 Abhängigkeit von der momentanen Stärke des Echopulses zeitproportional verändert wird, indem ab einem ersten Überschreiten des Echopuls- Schwellenwertes /(τ) durch den Echopuls die Bewertungsgröße Ζ(τ) startend von einer Anfangsgröße Zoff in Richtung zu einer maximalen Endgröße Zon hin verändert wird, solange die maximale Endgröße Zon nicht erreicht ist und die Stärke des Echopulses den Echopuls-Schwellenwert /(τ) überschreitet, und die Bewertungsgröße Ζ(τ) in Richtung von der maximalen Endgröße Zon zu der Anfangsgröße Zoff hin verändert wird, solange die Anfangsgröße Zoff nicht wieder erreicht ist und die momentane Stärke des Echopulses den Echopuls-Schwellenwert /(τ) unterschreitet.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die
Bewertungsgröße Ζ(τ) mittels eines Bewertungsgrößen-Schwellenwerts Zs bewertet wird, wobei ein erster Zeitpunkt τι des Überschreitens des
Bewertungsgrößen-Schwellenwerts Zs durch die Bewertungsgröße Ζ(τ) sowie ein zweiter Zeitpunkt τ0 des Unterschreitens des Bewertungsgrößen- Schwellenwerts Zs durch die Bewertungsgröße ζ(τ) erfasst werden.
5. Verfahren nach Anspruch 4, wobei anhand des ersten Zeitpunktes τι des
Überschreitens von Zs durch die Bewertungsgröße ζ(τ) und des zweiten
Zeitpunktes τ0 des Unterschreitens Zs durch die Bewertungsgröße ζ(τ) ein
Maß für die Echolaufzeit und/oder ein Maß für die Echopulsdauer eines pulsförmigen ausgesendeten Schallsignals bestimmt wird.
6. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die
Veränderungsrate des zeitproportionalen Veränderns der Bewertungsgröße ζ(τ) derart eingestellt wird, dass ein zeitkontinuierliches streng monotones
Verändern der Bewertungsgröße ζ(τ) startend von Zoff bis zum Erreichen von Zs die vorbestimmte Zeitdauer Tmm dauert, und/oder dass ein zeitkontinuierliches streng monotones Verändern der Bewertungsgröße Ζ(τ) startend von Zon bis zum Erreichen von Zs die vorbestimmte Zeitdauer Tmm dauert.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein pulsförmig moduliertes Signal mit zeitinvarianter fester Schallfrequenz oder ein frequenzmoduliertes Signal oder ein Gemisch von Signalen mehrerer Schallsignale mit fester und/oder frequenzmodulierter Trägerfrequenz ist ausgesendet wird.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei bei einer
Auswertung der Echopulse die Zeitdifferenz zwischen dem Ende des
Aussendens eines ausgesendeten Schallpulses und dem Zeitpunkt τΕ = 0.5 · (τ0 + Tj ) als Echolaufzeit genutzt wird und/oder die Zeitdifferenz
(τ0 - Tj ) linear in die Berechnung der Echopulsdauer eingeht.
9. Verfahren nach Anspruch 8, wobei bei der Auswertung der Echopulse die Zeitdauer TPuk = Tmm + (τ0 -T als Echopulsdauer verwendet wird.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die
Echopulsdauer und/oder die Echolaufzeit mittels Intrapulsanalyse bestimmt werden.
11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zur Bewertung des Echopulses ferner mindestens ein derartige Zwischenwert ZMT der Bewertungsgröße mit herangezogen wird, bei dem begonnen wird, die Bewertungsgröße ζ(τ) in Richtung von der maximalen Endgröße Zon zu der
Anfangsgröße Zoff hin zu verändern.
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei anhand von eines Ergebnisses einer Auswertung mindestens eines Echopulses ein Benutzer des Bewegungshilfsmittels über den Abstand, die Position und/oder Bewegungsrichtung von mindestens einem in der Umgebung befindlichen Objekt mittels optischer und/oder akustischer Mittel informiert wird und/oder die Bewegungsrichtung und/oder Geschwindigkeit lenkend bzw. bremsend automatisch verändern wird und/oder Mittel zur Senkung von Unfallfolgen, wie Gurtstraffer, und/oder Airbags und/oder Fensterheber und/oder Anheben der Motorhaube aktiviert oder gesteuert werden.
13. Vorrichtung zur Bestimmung der Position und/oder Bewegung von Objekten in der Umgebung eines Bewegungshilfsmittels mittels pulsförmig
ausgesendeter und an mindestens einem Objekt reflektierter Schallsignale, dazu eingerichtet, das Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen.
14. Bewegungshilfsmittel mit einer Vorrichtung zur Bestimmung der Position und/oder Bewegung von Objekten in der Umgebung eines
Bewegungshilfsmittels mittels pulsförmig ausgesendeter und mindestens einem an einem Objekt reflektierter Schallsignale, insbesondere
Ultraschallsignals, wobei die Vorrichtung dazu eingerichtet ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10 durchzuführen, und wobei das
Bewegungshilfsmittel ein Krankenfahrstuhl, ein Segway, ein Fahrrad, oder ein Personenkraftfahrzeug, Lastkraftfahrzeug, Bus, ein Elektroauto, oder ein sonstiges Fahrzeug ist.
PCT/EP2012/074804 2012-01-19 2012-12-07 Verfahren zur bestimmung der position und/oder bewegung von objekten in der umgebung eines bewegungshilfsmittels mittels von schallsignalen sowie vorrichtung zur durchführung des verfahrens WO2013107564A1 (de)

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