WO2013033915A1 - 一种用于泵送装置的泵送换向控制方法、装置以及系统 - Google Patents

Abstract

一种用于泵送装置的泵送换向控制方法、装置以及系统。该系统包括至少两个第一接近开关（110），用于检测第一油缸活塞（61）是否达到预定位置；至少一个第二接近开关（120），用于检测第二油缸活塞（62）是否达到预定位置；以及控制器，与所述至少二个第一接近开关（110）以及所述至少一个第二接近开关（120）相连，用于选择一接近开关组合，并在所选择接近开关组合检测到所述第一油缸活塞（61）或第二油缸活塞（62）到达预定位置时，控制泵送装置的换向阀进行换向。所述接近开关组合包括所述至少二个第一接近开关（110）中的一者以及所述至少一个第二接近开关（120）中的一者。当一接近开关损坏时候，利用另一接近开关来替换损坏的接近开关，从而保证换向控制得以维持。

Description

一种用于泵送装置的泵送换向控制方法、 装置以及系统 技术领域

本发明涉及混凝土泵送领域， 具体地， 涉及一种用于泵送装置的泵送 换向控制方法、 装置以及系统。 背景技术

混凝土泵送装置广泛应用于建筑行业。 图 1 为混凝土泵送装置的结构 示意图。 如图 1所示， 混凝土泵送装置包括： 混凝土泵送单元 1 以及把混 凝土输送至浇筑地点的输送管 （图中未示出）。

所述混凝土泵送单元包括： 液压泵 10、 换向阀 20、 第一液压油缸 31、 第二液压油缸 32、 第一砼缸 41、 第二砼缸 42、 水箱 50、 位于所述第一液 压油缸 31内的第一油缸活塞 61、 位于所述第二液压油缸 32内的第二油缸 活塞 62、 位于所述第一砼缸 41 内的第一砼缸活塞 71、 位于所述第二砼缸 42内的第二砼缸活塞 72、料斗 2以及位于料斗 2内的 S缸 80，所述第一油 缸活塞 51与第一砼缸活塞 71由穿过所述水箱 50的第一活塞杆 91相连， 所述第二油缸活塞 62与第二砼缸活塞 72由穿过所述水箱 50的第二活塞杆 92相连。

混凝土泵送单元的具体工作过程如下： 液压泵 10可驱动第一油缸活塞 61向前移动， 继而驱动第一砼缸活塞 71向前移动， 从而将第一砼缸 41内 之前吸入的混凝土通过 S缸 80及输送管输送出去； 与此同时， 第一油缸活 塞 61 的移动可导致第二油缸活塞 62向相反方向移动 （因为第一液压油缸 31与第二液压油缸 32之间存在连通腔， 例如通过导管 33相连通）， 继而驱 动第二砼缸活塞 72向后移动， 从而将料斗中的混凝土吸入第二砼缸 42内。 所述 S缸 80—端接所述输送管， 另一端可于第一砼缸 41的出口与第二砼 缸 42的出口之间来回摆动， 其在一砼缸泵送混凝土之前， 与该砼缸的出口 相对接， 藉此使该砼缸内的混凝土通过该 S缸 80及输送管输送出去。

现有的用于混凝土泵送装置的换向控制系统一般包括控制器以及两个 接近开关， 一接近开关 110位于第一液压油缸 31上靠近水箱侧， 用于检测 第一油缸活塞 61是否到达预定位置； 另一接近开关 120位于第二液压油缸 32上靠近水箱侧， 用于检测第二油缸活塞 62是否到达预定位置； 控制器则 根据该两个接近开关的输出信号， 控制所述换向阀 20换向， 藉此实现泵送 装置的泵送动作， 如泵送装置将混凝土吸入第一砼缸 41的同时将第二砼缸 42 内之前所吸入的混凝土泵送出去， 当检测到接近开关信号后， 切换为使 用第二砼缸 42吸入混凝土， 同时将第一砼缸 41 内之前所吸入的混凝土泵 送出去。

然而， 现有的泵送换向控制系统中的两个接近开关的信号感应面位于 液压油缸内， 必须采用高压接近开关， 价格较高， 且液压油缸内的高压易 导致接近开关损坏。 在接近开关损坏之后， 泵送装置会因无法换向而不能 继续工作。 发明内容

本发明的目的是提供一种用于泵送装置的泵送换向控制方法、 装置以 及系统， 该泵送换向控制方法、 装置以及系统具有较好的鲁棒性， 在一接 近开关故障时， 依旧可实现泵送换向控制。

为了实现上述目的， 本发明提供一种用于泵送装置的泵送换向控制系 统， 该泵送装置包括第一液压油缸、 第二液压油缸、 第一砼缸、 第二砼缸、 水箱、 位于所述第一液压油缸内的第一油缸活塞、 位于所述第二液压油缸 内的第二油缸活塞、 位于所述第一砼缸内的第一砼缸活塞以及位于所述第 二砼缸内的第二砼缸活塞， 所述第一油缸活塞与第一砼缸活塞由穿过所述 水箱的第一活塞杆相连， 所述第二油缸活塞与第二砼缸活塞由穿过所述水 箱的第二活塞杆相连， 该系统包括： 至少二个第一接近开关， 用于检测所 述第一油缸活塞是否到达预定位置； 至少一个第二接近开关， 用于检测所 述第二油缸活塞是否到达预定位置； 以及控制器， 与所述至少二个第一接 近开关以及所述至少一个第二接近开关相连， 用于选择一接近开关组合， 并在所选接近开关组合检测到所述第一油缸活塞或第二油缸活塞到达预定 位置时， 控制所述泵送装置的换向阀进行换向， 所述接近开关组合包括所 述至少二个第一接近开关中的一者以及所述至少一个第二接近开关中的一 者。

相应地， 本发明还提供一种用于泵送装置的泵送换向控制方法， 该方 法包括： 选择一接近开关组合， 该接近开关组合包括至少二个第一接近开 关中的一者以及至少一个第二接近开关中的一者， 所述第一接近开关用于 检测所述第一油缸活塞是否到达预定位置， 所述第二接近开关用于检测所 述第二油缸活塞是否到达预定位置； 以及在所选接近开关组合检测到所述 第一油缸活塞或第二油缸活塞到达预定位置时， 控制所述泵送装置的换向 阀进行换向。

相应地， 本发明还提供一种用于泵送装置的泵送换向控制装置， 该泵 送换向控制装置包括： 选择设备， 用于选择一接近开关组合， 该接近开关 组合包括至少二个第一接近开关中的一者以及至少一个第二接近开关中的 一者， 所述第一接近开关用于检测所述第一油缸活塞是否到达预定位置， 所述第二接近开关用于检测所述第二油缸活塞是否到达预定位置； 以及执 行设备， 用于在所选接近开关组合检测到所述第一油缸活塞或第二油缸活 塞到达预定位置时， 控制所述泵送装置的换向阀进行换向。

通过上述技术方案， 可在一接近开关损坏时， 利用另一接近开关来替 换损坏的接近开关， 藉此可保证换向控制得以维持， 提高了泵送换向控制 系统的鲁棒性。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说 附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解， 并且构成说明书的一部分， 与下面的具体实施方式一起用于解释本发明， 但并不构成对本发明的限制。 在附图中：

图 1为混凝土泵送装置的结构示意图；

图 2为本发明提供的泵送换向控制系统的结构示意图；

图 3 为本发明提供的泵送换向控制系统中的接近开关的安装位置示意 图； 以及

图 4为本发明提供的泵送换向控制方法的流程图。 附图标记说明

1 混凝土泵送单元 2 料斗

10 液压泵 20 换向阀

31 第一液压油缸 32 第二液压油缸

41 第一砼缸 42 第二砼缸

50 水箱 61 第一油缸活塞

62 第二油缸活塞 71 第一砼缸活塞

72 第二砼缸活塞 80 S缸

91 第一活塞杆 92 第二活塞杆

110 第一接近开关 120 第二接近开关

200 控制器 300 输入装置

400 压力检测装置 具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是， 此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明， 并不用于限制本发 明。

图 2为本发明提供的泵送换向控制系统的结构示意图。 如图 2所示， 本发明提供了一种用于泵送装置的泵送换向控制系统， 该泵送装置包括第 一液压油缸 31、 第二液压油缸 32、 第一砼缸 41、 第二砼缸 42、 水箱 50、 位于所述第一液压油缸 31 内的第一油缸活塞 61、 位于所述第二液压油缸 32内的第二油缸活塞 62、 位于所述第一砼缸 41内的第一砼缸活塞 71以及 位于所述第二砼缸 42内的第二砼缸活塞 72， 所述第一油缸活塞 61与第一 砼缸活塞 71由穿过所述水箱 50的第一活塞杆 91相连， 所述第二油缸活塞 62与第二砼缸活塞 72由穿过所述水箱 50的第二活塞杆 92相连，该系统包 括： 至少二个第一接近开关 110， 用于检测所述第一油缸活塞 61是否到达 预定位置； 至少一个第二接近开关 120， 用于检测所述第二油缸活塞 62是 否到达预定位置； 以及控制器 200， 与所述至少二个第一接近开关 110以及 所述至少一个第二接近开关 120相连， 用于选择一接近开关组合， 并在所 选接近开关组合检测到所述第一油缸活塞 61或第二油缸活塞 62到达预定 位置时， 控制所述泵送装置的换向阀 20进行换向， 所述接近开关组合包括 所述至少二个第一接近开关 110 中的一者以及所述至少一个第二接近开关 120中的一者。

所述接近开关组合可包括所述至少二个第一接近开关 110 中的每一第 一接近开关 110与所述至少一个第二接近开关 120中的每一第二接近开关 120的任意组合， 保证每一组合内均存在一用于检测第一油缸活塞 61是否 到达预定位置的第一接近开关 110以及一用于检测第二油缸活塞 62是否到 达预定位置的第二接近开关 120。

图 3 为本发明提供的泵送换向控制系统中的接近开关的安装位置示意 图。 如图 3所示， 所述第一接近开关 110可位于所述第一液压油缸 31内或 位于所述水箱 50内靠近所述第二砼缸 42的位置， 所述第二接近开关 120 可位于所述第二液压油缸 32内或位于所述水箱 50内靠近所述第一砼缸 41 的位置。 由于第一液压油缸 31与第二液压油缸 32之间存在连通腔， 该连 通腔内存在液压油， 第一油缸活塞 61的运动会导致第二油缸活塞 62的运 动， 两油缸活塞的运动方向相反且位移相同， 第二油缸活塞 62的运动会导 致第二砼缸活塞 72的运动， 两者运动方向及位移相同， 故借助此关系， 可 通过使第一接近开关 110位于所述水箱 50内靠近所述第二砼缸 42的位置， 检测第二砼缸活塞 72是否到达一预定位置，藉此间接检测第一油缸活塞 61 是否到达预定位置。 基于同样的道理， 对于第二接近开关 120而言， 亦可 通过使第二接近开关 120位于所述水箱 50内靠近所述第一砼缸 41的位置， 检测第一砼缸活塞 71是否到达一预定位置，藉此间接检测第二油缸活塞 62 是否到达预定位置。

所述至少二个第一接近开关 110可具有以下布置： 所述至少二个第一 接近开关 110中的所有第一接近开关 110均位于所述第一液压油缸 31内； 所述至少二个第一接近开关 110中的所有第一接近开关 110均位于所述水 箱 50内靠近所述第二砼缸 42的位置； 或者一部分第一接近开关 110位于 所述第一液压油缸 31 内， 另一部分第一接近开关 110位于所述水箱 50内 靠近所述第二砼缸 42的位置。所述至少一个第二接近开关 120的布置亦可 如此。

优选地， 所述至少两个第一接近开关 110中的一第一接近开关 110位 于所述水箱 50内靠近所述第二砼缸 42的位置， 所述至少一个第二接近开 关 120中的一第二接近开关 120位于所述水箱 50内靠近所述第一砼缸 41 的位置。 水箱 50中的压力低， 接近开关不如液压油缸内那样容易损坏， 且 位于水箱 50内的接近开关可不采用高压接近开关， 而是采用一般的接近开 关， 藉此可降低成本。 其中， 所述泵送换向控制系统还可包括输入装置 300， 该输入装置 300 用于接收接近开关组合选择指令， 并将该指令输入所述控制器 200。所述控 制器 200接收该指令， 并根据该指令， 选择所述接近开关组合。 所述输入 装置 300可为开关、 鼠标、 键盘或触摸屏等本领域所公知的装置。

其中， 所述泵送装置还包括液压泵 10， 该液压泵 10输出端经主油路而 与所述第一液压油缸 31和第二液压油缸 32相连。 所述系统还可包括压力 检测装置 400， 该压力检测装置 400用于检测所述主油路内的压力。所述控 制器 200还与所述压力检测装置 400相连， 用于在所述主油路内的压力变 化率超出预定变化率且压力值超出预定压力值时， 选择其他的接近开关组 合。 在所述主油路内的压力变化率超出预定变化率且压力值超出预定压力 值时， 说明液压油缸出现憋缸现象， 该憋缸现象很可能是因为接近开关故 障而导致泵送装置未能及时换向所产生的， 故可控制选择其他的接近开关 组合来替代当前的接近开关组合， 藉此可利用新的接近开关替代出现故障 的接近开关， 重新实现泵送换向控制。

其中， 所述控制器 200还可在尝试遍所有接近开关组合之后所述主油 路内的压力变化率依旧超出预定变化率且压力值超出预定压力值时， 控制 所述泵送装置的换向阀 20进行换向。 藉此， 可在所有接近开关组合内均存 在故障接近开关时， 提供应急换向。

图 4为本发明提供的泵送换向控制方法的流程图。 如图 4所示， 相应 地， 本发明还提供了一种用于泵送装置的泵送换向控制方法， 该方法包括: 选择一接近开关组合， 该接近开关组合包括至少二个第一接近开关 110 中 的一者以及至少一个第二接近开关 120 中的一者， 所述第一接近开关 110 用于检测所述第一油缸活塞 61是否到达预定位置， 所述第二接近开关 120 用于检测所述第二油缸活塞 62是否到达预定位置； 以及在所选接近开关组 合检测到所述第一油缸活塞 61或第二油缸活塞 62到达预定位置时， 控制 所述泵送装置的换向阀 20进行换向。 其中， 所述至少两个第一接近开关 110中的一第一接近开关 110可位 于所述水箱 50内靠近所述第二砼缸 42的位置， 所述至少一个第二接近开 关 120中的一第二接近开关 120位于所述水箱 50内靠近所述第一砼缸 41 的位置。

其中， 所述选择一接近开关组合可包括： 接收接近开关组合选择指令; 以及根据该指令， 选择所述接近开关组合。

其中， 所述泵送装置还可包括液压泵 10， 该液压泵 10输出端经主油路 而与所述第一液压油缸 31和第二液压油缸 32相连， 其特征在于， 所述选 择一接近开关组合可包括： 检测所述主油路内的压力； 以及在所述主油路 内的压力变化率超出预定变化率且压力值超出预定压力值时， 选择其他的 接近开关组合。

其中， 所述方法还可包括： 在尝试遍所有接近开关组合之后所述主油 路内的压力变化率超出预定变化率且压力值依旧超出预定压力值时， 控制 所述泵送装置的换向阀 20进行换向。

有关该泵送换向控制方法的具体细节及有益效果， 可参见之前针对泵 送换向控制系统的描述， 于此不在赘述。

相应地， 本发明还提供了一种用于泵送装置的泵送换向控制装置， 该 泵送换向控制装置包括： 选择设备， 用于选择一接近开关组合， 该接近开 关组合包括至少二个第一接近开关 110 中的一者以及至少一个第二接近开 关 120中的一者， 所述第一接近开关 110用于检测所述第一油缸活塞 61是 否到达预定位置， 所述第二接近开关 120用于检测所述第二油缸活塞 62是 否到达预定位置； 以及执行设备， 用于在所选接近开关组合检测到所述第 一油缸活塞 61或第二油缸活塞 62到达预定位置时， 控制所述泵送装置的 换向阀 20进行换向。

其中， 所述至少两个第一接近开关 110中的一第一接近开关 110可位 于所述水箱 50内靠近所述第二砼缸 42的位置， 所述至少一个第二接近开 关 120中的一第二接近开关 120可位于所述水箱 50内靠近所述第一砼缸 41 的位置。

其中， 所述选择设备可包括： 接收设备， 用于接收接近开关组合选择 指令； 以及接近开关组合选择设备， 用于根据该指令， 选择所述接近开关 组合。

其中， 所述泵送装置还可包括液压泵 10， 该液压泵 10输出端经主油路 而与所述第一液压油缸 31和第二液压油缸 32相连， 所述选择设备包括： 压力获取设备， 用于检测所述主油路内的压力； 以及接近开关组合切换设 备， 在所述主油路内的压力变化率超出预定变化率且压力值超出预定压力 值时， 选择其他的接近开关组合。

其中， 所述执行设备用于在所述接近开关组合切换设备尝试遍所有接 近开关组合之后所述主油路内的压力变化率依旧超出预定变化率且压力值 超出预定压力值时， 控制所述泵送装置的换向阀进行换向。

有关该泵送换向控制装置的具体细节及有益效果， 可参见之前针对泵 送换向控制系统的描述， 于此不在赘述。

通过上述技术方案， 可在一接近开关损坏时， 利用另一接近开关来替 换损坏的接近开关， 藉此可保证换向控制得以维持， 提高了泵送换向控制 系统的鲁棒性。 另外， 通过于水箱内靠近砼缸的位置布置接近开关， 可降 低成本， 且接近开关故障率低。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式， 但是， 本发明并不 限于上述实施方式中的具体细节， 在本发明的技术构思范围内， 可以对本 发明的技术方案进行多种简单变型， 这些简单变型均属于本发明的保护范 围。

另外需要说明的是， 在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特 征， 在不矛盾的情况下， 可以通过任何合适的方式进行组合。 为了避免不 必要的重复， 本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。 此外， 本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合， 只要 其不违背本发明的思想， 其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims

权利要求

1、 一种用于泵送装置的泵送换向控制系统， 该泵送装置包括第一液压 油缸、 第二液压油缸、 第一砼缸、 第二砼缸、 水箱、 位于所述第一液压油 缸内的第一油缸活塞、 位于所述第二液压油缸内的第二油缸活塞、 位于所 述第一砼缸内的第一砼缸活塞以及位于所述第二砼缸内的第二砼缸活塞， 所述第一油缸活塞与第一砼缸活塞由穿过所述水箱的第一活塞杆相连， 所 述第二油缸活塞与第二砼缸活塞由穿过所述水箱的第二活塞杆相连， 该系 统包括：

至少二个第一接近开关， 用于检测所述第一油缸活塞是否到达预定位 置；

至少一个第二接近开关， 用于检测所述第二油缸活塞是否到达预定位 置； 以及

控制器， 与所述至少二个第一接近开关以及所述至少一个第二接近开 关相连， 用于选择一接近开关组合， 并在所选接近开关组合检测到所述第 一油缸活塞或第二油缸活塞到达预定位置时， 控制所述泵送装置的换向阀 进行换向， 所述接近开关组合包括所述至少二个第一接近开关中的一者以 及所述至少一个第二接近开关中的一者。

2、 根据权利要求 1所述的泵送换向控制系统， 其特征在于， 所述至少 两个第一接近开关中的一第一接近开关位于所述水箱内靠近所述第二砼缸 的位置， 所述至少一个第二接近开关中的一第二接近开关位于所述水箱内 靠近所述第一砼缸的位置。

3、 根据权利要求 1或 2所述的泵送换向控制系统， 其特征在于， 该系 统还包括： 输入装置， 用于接收接近开关组合选择指令， 并将该指令输入所述控 制器，

所述控制器接收该指令， 并根据该指令， 选择所述接近开关组合。

4、 根据权利要求 1或 2所述的泵送换向控制系统， 所述泵送装置还包 括液压泵， 该液压泵输出端经主油路而与所述第一液压油缸和第二液压油 缸相连， 其特征在于， 该系统包括：

压力检测装置， 用于检测所述主油路内的压力，

所述控制器与所述压力检测装置相连， 用于在所述主油路内的压力变 化率超出预定变化率且压力值超出预定压力值时， 选择其他的接近开关组

5、 根据权利要求 4所述的泵送换向控制系统， 其特征在于， 所述控制 器用于在尝试遍所有接近开关组合之后所述主油路内的压力变化率超出预 定变化率且压力值依旧超出预定压力值时， 控制所述泵送装置的换向阀进 行换向。

6、 一种用于泵送装置的泵送换向控制方法， 该泵送装置包括第一液压 油缸、 第二液压油缸、 第一砼缸、 第二砼缸、 水箱、 位于所述第一液压油 缸内的第一油缸活塞、 位于所述第二液压油缸内的第二油缸活塞、 位于所 述第一砼缸内的第一砼缸活塞以及位于所述第二砼缸内的第二砼缸活塞， 所述第一油缸活塞与第一砼缸活塞由穿过所述水箱的第一活塞杆相连， 所 述第二油缸活塞与第二砼缸活塞由穿过所述水箱的第二活塞杆相连， 该方 法包括：

选择一接近开关组合， 该接近开关组合包括至少二个第一接近开关中 的一者以及至少一个第二接近开关中的一者， 所述第一接近开关用于检测 所述第一油缸活塞是否到达预定位置， 所述第二接近开关用于检测所述第 二油缸活塞是否到达预定位置； 以及

在所选接近开关组合检测到所述第一油缸活塞或第二油缸活塞到达预 定位置时， 控制所述泵送装置的换向阀进行换向。

7、 根据权利要求 6所述的泵送换向控制方法， 其特征在于， 所述至少 两个第一接近开关中的一第一接近开关位于所述水箱内靠近所述第二砼缸 的位置， 所述至少一个第二接近开关中的一第二接近开关位于所述水箱内 靠近所述第一砼缸的位置。

8、 根据权利要求 6或 7所述的泵送换向控制方法， 其特征在于， 所述 选择一接近开关组合包括：

接收接近开关组合选择指令； 以及

根据该指令， 选择所述接近开关组合。

9、 根据权利要求 6或 7所述的泵送换向控制方法， 其特征在于， 所述 泵送装置还包括液压泵， 该液压泵输出端经主油路而与所述第一液压油缸 和第二液压油缸相连， 其特征在于， 所述选择一接近开关组合包括：

获取所述主油路内的压力； 以及

在所述主油路内的压力变化率超出预定变化率且压力值超出预定压力 值时， 选择其他的接近开关组合。

10、 根据权利要求 9所述的泵送换向控制方法， 其特征在于， 该方法 包括：

在尝试遍所有接近开关组合之后所述主油路内的压力变化率超出预定 变化率且压力值依旧超出预定压力值时， 控制所述泵送装置的换向阀进行 换向。

11、 一种用于泵送装置的泵送换向控制装置， 该泵送装置包括第一液 压油缸、 第二液压油缸、 第一砼缸、 第二砼缸、 水箱、 位于所述第一液压 油缸内的第一油缸活塞、 位于所述第二液压油缸内的第二油缸活塞、 位于 所述第一砼缸内的第一砼缸活塞以及位于所述第二砼缸内的第二砼缸活 塞， 所述第一油缸活塞与第一砼缸活塞由穿过所述水箱的第一活塞杆相连， 所述第二油缸活塞与第二砼缸活塞由穿过所述水箱的第二活塞杆相连， 该 泵送换向控制装置包括：

选择设备， 用于选择一接近开关组合， 该接近开关组合包括至少二个 第一接近开关中的一者以及至少一个第二接近开关中的一者， 所述第一接 近开关用于检测所述第一油缸活塞是否到达预定位置， 所述第二接近开关 用于检测所述第二油缸活塞是否到达预定位置； 以及

执行设备， 用于在所选接近开关组合检测到所述第一油缸活塞或第二 油缸活塞到达预定位置时， 控制所述泵送装置的换向阀进行换向。

12、 根据权利要求 11所述的泵送换向控制装置， 其特征在于， 所述至 少两个第一接近开关中的一第一接近开关位于所述水箱内靠近所述第二砼 缸的位置， 所述至少一个第二接近开关中的一第二接近开关位于所述水箱 内靠近所述第一砼缸的位置。

13、 根据权利要求 11或 12所述的泵送换向控制装置， 其特征在于， 所述选择设备包括：

接收设备， 用于接收接近开关组合选择指令； 以及

接近开关组合选择设备， 用于根据该指令， 选择所述接近开关组合。

14、 根据权利要求 11或 12所述的泵送换向控制装置， 其特征在于， 所述泵送装置还包括液压泵， 该液压泵输出端经主油路而与所述第一液压 油缸和第二液压油缸相连， 其特征在于， 所述选择设备包括：

压力获取设备， 用于获取所述主油路内的压力； 以及

接近开关组合切换设备， 用于在所述主油路内的压力变化率超出预定 变化率且压力值超出预定压力值时， 选择其他的接近开关组合。

15、 根据权利要求 14所述的泵送换向控制装置， 其特征在于， 所述执 行设备用于在所述接近开关组合切换设备尝试遍所有接近开关组合之后所 述主油路内的压力变化率依旧超出预定变化率且压力值超出预定压力值 时， 控制所述泵送装置的换向阀进行换向。