WO2012152868A1 - Procédé et dispositif de production d'une image contextuelle d'un objet en mouvement - Google Patents

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WO2012152868A1
WO2012152868A1 PCT/EP2012/058644 EP2012058644W WO2012152868A1 WO 2012152868 A1 WO2012152868 A1 WO 2012152868A1 EP 2012058644 W EP2012058644 W EP 2012058644W WO 2012152868 A1 WO2012152868 A1 WO 2012152868A1
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image
speed
sensor
lines
image lines
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PCT/EP2012/058644
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Inventor
Alain Rouh
Benoît MALRAT
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Morpho SA
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30236—Traffic on road, railway or crossing

Definitions

  • An acquired contextual image can then be obtained when the speed of the vehicle is excessive and then be subjected to digital processing to extract the license plate of this vehicle or the face of the driver.
  • the impact of the slowly changing shadows before the duration of the presence of the object in the field of view of the image line sensor causes variations in the image lines.
  • brightness having a band structure in the contextual image which is easier to correct than in the case of an image conventionally obtained by a video camera where the shape of these drop shadows decreases the performance of the semantic information extraction algorithms .
  • This embodiment is also advantageous because a lighting system in the near infra-red spectrum may be used, making it possible to illuminate the capture area of the image line sensor.
  • the means for obtaining image lines are a matrix camera equipped with a partial image transfer function and the means for obtaining the speed of the object are then provided so that the velocity is estimated from two sets of image lines, each acquired by a portion of the sensor cells.
  • the present invention also relates to a method for producing a contextual image of an object in motion, characterized in that it comprises:
  • This sampling step makes it possible to normalize the appearance of the object according to its speed.
  • the method makes it possible to obtain a contextual image having a larger and more resolute dynamic than that of an image conventionally obtained by a video camera because of obtaining image lines rather than directly from a two-dimensional image and, this including for elongated objects such as heavy trucks to resume the application example cited above.
  • the extended dynamics can be obtained by exploiting the acquisition speed of the sensor for acquiring two successive lines with different parameters in order to reconstitute ultimately a dynamic image greater than the dynamics of each of the two images.
  • the method makes it possible to obtain a contextual image of a vehicle and a view of its registration plate which is readable and exploitable by a recognition method plate even if the plate is retro-reflective and the body of the vehicle is weakly reflective.
  • the method can therefore make it possible to use a video camera to obtain a contextual image and an infrared camera to obtain an image on which is readable the license plate of this vehicle as is done in the devices of the state of the art. .
  • the two-dimensional image is interpolated before being sampled.
  • This variant improves the quality of the contextual image in terms of the signal-to-noise ratio and the frequency content of the image.
  • two sets of image lines are obtained by a device conforming to either the second or the third embodiment and during the step of obtaining the speed of the object, the speed of the object is estimated by correlation of these two sets of image lines.
  • two image lines are acquired by the image line sensor of a device according to the first embodiment, the two image lines representing different intersections of this object with the image. longitudinal axis of the sensor, and the speed is estimated from these two image lines.
  • the step of estimating the speed comprises the following substeps:
  • the senor acquires an image line at the rate of an acquisition frequency, the duration which separates the acquisition instants of the two image lines is calculated from the acquisition frequency of the sensor and the number of lines acquired between these two image lines.
  • the variation of the intersection is estimated by calculating the difference between the number of sensor cells that are in a particular state called PRESENT in one of the two image lines and the number sensor cells that are in the PRESENT state in the other image line.
  • the method further comprises the following steps:
  • the method also comprises the following steps:
  • Figs. 2a, 2b, 2c and 2d show schematically examples of acquisition of image lines by an image line sensor according to a first embodiment of the device.
  • Fig. 3 schematically shows a second embodiment of the device for producing a contextual image of a moving object according to the present invention.
  • FIG. 7 and 8 show an illustration of a particular implementation of a second embodiment of the method.
  • a device D for producing a contextual image of an object O in motion according to the present invention is generally shown.
  • the means C and OV are connected to the means PROD by a wireless or wireless N communication network and, alternatively, the means PROD are integrated with the means C or the means OV.
  • the communication network N can also be used by the device D to communicate data to a remote device (not shown) which groups the detected infractions.
  • the OV means for obtaining the speed of the object are a laser speed meter or a Doppler radar or loops on the ground, or a stereo video system.
  • the means C for obtaining image lines are an image line sensor.
  • the image line sensor C is positioned so that its longitudinal axis X forms a non-zero angle A relative to the perpendicular to the Y axis of displacement of the object O.
  • Each line of image acquired by the sensor C then represents the intersection of the object O with the longitudinal axis of this sensor and the means PROD to estimate the speed are then provided so that the speed is estimated from two image lines which represent different intersections.
  • FIG. 2b illustrates the intersection of the intersection.
  • this intersection is represented by four cells of the sensor C which are then in the PRESENT state and in FIG. 2c, by fifteen cells of the sensor C which are then in the PRESENT state.
  • This last line of image corresponds to the maximum intersection, that is to say the width of the object O.
  • the following lines of images which are acquired by the sensor C are all identical and as soon as the object O starts to leave the field of view of the sensor C, the intersection decreases.
  • FIG. 2d illustrates the case where this intersection is represented by ten cells of the sensor C which are in the PRESENT state.
  • Each mirror reflects a particular spatial area on a portion of the sensor C CCD cells.
  • a spatial area may, for example, be an area of a traffic lane.
  • two different spatial zones are defined whose distance between them is known.
  • a set of image lines that is acquired by a part of the sensor represents the object in the field of view of the sensor C and when this object O passes into the other of these areas, another set of image lines is acquired by the other part of the sensor.
  • Fig. 4 illustrates an embodiment of the PROD means.
  • the means PROD are grouped in a possibly portable terminal such as a computer, which comprises, connected by a communication bus 210:
  • processors a processor, micro-processor, micro controller (noted ⁇ ) or CPU (Central Processing Unit in English or Central Processing Unit in French) 200;
  • ROM Read Only Memory in English or Mémoire à Lire Seul in French
  • All or part of the methods described below can be implemented in software form by executing a set of instructions by a programmable machine, such as a DSP (Digital Signal Processor in English or Digital Signal Processing Unit in French). or a microcontroller, such as the microcontroller 200, or be implemented in hardware form by a machine or a dedicated component, such as an FPGA (Field Programmable Gate Array in English or an Integrated Programmable Circuit in French) or an ASIC (Application -Specific Integrated Circuit in English or Integrated Circuit Specific to an Application in French).
  • a programmable machine such as a DSP (Digital Signal Processor in English or Digital Signal Processing Unit in French).
  • a microcontroller such as the microcontroller 200
  • FPGA Field Programmable Gate Array in English or an Integrated Programmable Circuit in French
  • ASIC Application -Specific Integrated Circuit in English or Integrated Circuit Specific to an Application in French
  • the sampling frequency Fe is the ratio between the number of image lines nL considered to reconstruct the contextual image on the duration T of presence of the object O in the field of view of the sensor C, c i.e., the estimated time between the LE and LS lines.
  • FIG. 6 is shown a first embodiment of the method.
  • step 1 two sets of image lines are acquired by a device then conforming to either the second or the third embodiment and, during step 2, the speed of the object O is estimated by correlation of these two sets of image lines.
  • two image lines are acquired by the sensor C of the device D according to the first embodiment. These two lines correspond to different intersections of this object O with the longitudinal axis X of the sensor C.
  • these two image lines are the lines L1 and L2 of FIGS. 2b and 2c.
  • step 2 the speed of this vehicle is estimated from these two image lines L1 and L2.
  • step 1 of estimation of the speed comprises the following substeps:
  • the duration dt is calculated from the acquisition frequency of the sensor C and the number of lines acquired between these two image lines.
  • the variation of the intersection is estimated by calculating the difference between the number of sensor cells that are in the PRESENT state in the image line L1 that has been acquired at a given moment. Tl and the number of sensor cells that are in the PRESENT state in the L2 image line acquired at a time T2. This difference is signed.
  • the speed VI of the object O is estimated by
  • dlc denotes the variation of the intersection of the object O with the X axis of the sensor C during the duration dt.
  • the direction of movement of the object O is determined according to the positive or negative sign of the speed VI of the object O thus estimated, that is to say, the sign of the variation dlc.
  • the lines LE and LS are considered to estimate the speed VI of the object O.

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Abstract

La présente invention concerne un procédé et dispositif de production d'une image contextuelle d'un objet en mouvement. Le procédé est caractérisé en ce qu'il comporte : - une étape (1) d'obtention de lignes d'image de l'objet, - une étape (2) d'obtention de la vitesse de l'objet, - une étape (3) de calcul d'une fréquence d'échantillonnage temporel des lignes d'image ainsi obtenues en multipliant une valeur de résolution souhaitée de l'objet dans l'image contextuelle souhaitée par la vitesse de cet objet ainsi obtenue, - une étape (4) de juxtaposition des lignes d'image pour obtenir une image bidimensionnelle, et - une étape (5) d'échantillonnage de l'image bidimensionnelle selon la fréquence d'échantillonnage ainsi calculée. La présente invention concerne aussi un programme d'ordinateur qui met en œuvre le procédé de production d'une image contextuelle d'un objet en mouvement.

Description

Procédé et dispositif de production d'une image contextuelle d'un objet en mouvement.
La présente invention concerne un procédé et dispositif de production d'une image contextuelle d'un objet en mouvement.
Une image contextuelle d'un objet est une représentation numérique bidimensionnelle réaliste à la fois de cet objet mais aussi de l'environnement dans lequel se trouve cet objet. Une image contextuelle est à opposer, par exemple, à une image thermique qui représente uniquement les points chauds d'une scène au détriment de l'environnement dans lequel se trouvent ces points.
Une image contextuelle obtenue par une caméra vidéo classique présente une résolution qui peut s'avérer insuffisante dans certaines applications et peut présenter des défauts qui ne permettent pas son exploitation par des processus automatiques d'extraction d'informations sémantiques.
A titre d'illustration de ces inconvénients, prenons le cas de dispositifs qui sont disposés le long d'une voie de circulation pour contrôler la vitesse d'un véhicule. Il est connu que ces dispositifs soient équipés de caméras vidéo classiques pour produire une image contextuelle soit en continu soit uniquement sur déclenchement d'un top de passage qui peut, à cet effet, nécessiter une estimation de la vitesse du véhicule.
Une image contextuelle acquise peut alors être obtenue lorsque la vitesse du véhicule est excessive et être alors soumise à des traitements numériques pour extraire la plaque d'immatriculation de ce véhicule ou encore le visage du conducteur.
Le problème résolu par la présente invention est de produire une image contextuelle d'un objet en mouvement qui soit fortement résolue et qui permette l'extraction d'informations sémantiques, telle qu'une plaque d'immatriculation pour reprendre l'exemple d'application précédent.
A cet effet, la présente invention concerne un dispositif de production d'une image contextuelle d'un objet en mouvement, caractérisé en ce qu'il comporte :
- des moyens d'obtention de lignes d'image de l'objet,
- des moyens d'obtention de la vitesse de l'objet,
- des moyens de production d'une image contextuelle regroupant
o des moyens de calcul d'une fréquence d'échantillonnage temporel des lignes d'image ainsi obtenues en multipliant une valeur de résolution souhaitée de l'objet dans l'image contextuelle par la vitesse de cet objet ainsi obtenue,
o des moyens de juxtaposition des lignes d'image pour obtenir une image bidimensionnelle, et
o des moyens d'échantillonnage de l'image bidimensionnelle selon la fréquence d'échantillonnage ainsi calculée.
Selon un mode de réalisation, les moyens d'obtention de la vitesse de l'objet sont un cinémomètre laser ou radar Doppler ou des boucles au sol, ou encore un système vidéo stéréo.
Selon un mode de réalisation, les moyens d'obtention de lignes d'image sont un capteur de lignes d'image.
Les lignes d'images étant obtenues par un capteur de lignes d'image, l'impact des ombres portées à variation lente devant la durée de présence de l'objet dans le champ de vision du capteur de lignes d'image occasionne des variations de luminosité ayant une structure de bandes dans l'image contextuelle qui est plus facile à corriger que dans le cas d' une image obtenue classiquement par une caméra vidéo où la forme de ces ombres portées diminue les performances des algorithmes d'extraction d'informations sémantiques. Ce mode de réalisation est également avantageux car un système d'éclairage dans le spectre proche infra-rouge pourra être utilisé, permettant d'éclairer la zone de capture du capteur de lignes d'image. Ceci est particulièrement avantageux car il suffît alors d'éclairer de façon homogène une bande correspondant au volume de capture du capteur de lignes d'image, ce qui est beaucoup plus simple et moins coûteux à réaliser que de réaliser un éclairage homogène pour une capteur matriciel comportant un volume de capture important. De plus, l'éclairage sera, par construction, homogène dans la dimension du défilement de l'objet, alors que suivant l'importance des variations de distances de l'application, c'est dans cet axe que la réalisation d'un éclairage homogène est en général le plus complexe.
Selon un mode de réalisation, le capteur de lignes d'image est positionné en surplomb de l'objet et les moyens d'obtention de la vitesse de l'objet sont prévus pour estimer la vitesse de cet objet à partir de lignes d'image acquises par ce capteur.
Ce mode de réalisation est particulièrement avantageux car il utilise un seul capteur de lignes d'image pour obtenir une image contextuelle et pour obtenir une estimation de la vitesse de l'objet.
Selon un mode de réalisation, dit premier, l'axe longitudinal de ce capteur forme un angle non nul par rapport à la perpendiculaire à l'axe de déplacement de cet objet et chaque ligne d'image acquise par le capteur représentant alors l'intersection de l'objet avec l'axe longitudinal de ce capteur, les moyens d'obtention de la vitesse de l'objet sont alors prévus pour que la vitesse soit estimée à partir de deux lignes d'images qui représentent des intersections différentes.
Selon un autre mode de réalisation, dit deuxième, le dispositif comporte également deux miroirs formant entre eux un angle prédéfini pour que chaque miroir reflète une zone spatiale différente sur une partie des cellules du capteur de lignes d'image, et les moyens d'obtention de la vitesse de l'objet sont alors prévus pour que la vitesse soit estimée à partir de deux ensembles de lignes d'image, chacun acquis par une partie des cellules du capteur.
Selon un autre mode de réalisation, les moyens d'obtention de lignes d'image sont une caméra matricielle dotée d'une fonctionnalité de transfert d'image partielle et les moyens d'obtention de la vitesse de l'objet sont alors prévus pour que la vitesse soit estimée à partir de deux ensembles de lignes d'image, chacun acquis par une partie des cellules du capteur. La présente invention concerne également un procédé de production d'une image contextuelle d'un objet en mouvement, caractérisé en ce qu'il comporte :
- une étape d'obtention de lignes d'image de l'objet,
- une étape d'obtention de la vitesse de l'objet,
- une étape de calcul d'une fréquence d'échantillonnage temporel des lignes d'image ainsi obtenues en multipliant une valeur de résolution souhaitée de l'objet dans l'image contextuelle souhaitée par la vitesse de cet objet ainsi obtenue,
- une étape de juxtaposition des lignes d'image pour obtenir une image bidimensionnelle, et
- une étape d'échantillonnage de l'image bidimensionnelle selon la fréquence d'échantillonnage ainsi calculée. Cette étape d'échantillonnage permet de normaliser l'apparence de l'objet en fonction de sa vitesse.
Le procédé permet d'obtenir une image contextuelle ayant une dynamique plus étendue et mieux résolue que celle d'une image obtenue classiquement par une caméra vidéo du fait de l'obtention de lignes d'image plutôt que directement d'une image bidimensionnelle et, ce y compris pour des objets allongés tels que des poids lourds pour reprendre l'exemple d'application cité ci-dessus. En effet, la dynamique étendue pourra être obtenue en exploitant la vitesse d'acquisition du capteur permettant d'acquérir deux lignes successives avec des paramètres différents afin de reconstituer au final une image de dynamique supérieure à la dynamique de chacune des deux images.
De plus, dans le cas où le procédé est mis en œuvre pour le contrôle routier, le procédé permet d'obtenir une image contextuelle d'un véhicule et une vue de sa plaque d'immatriculation qui est lisible et exploitable par un procédé de reconnaissance de plaque même si la plaque est rétro-réflective et la carrosserie du véhicule est faiblement réflective. Le procédé peut donc permettre d'utiliser une caméra vidéo pour obtenir une image contextuelle et une caméra infrarouge pour obtenir une image sur laquelle est lisible la plaque d'immatriculation de ce véhicule comme cela est fait dans les dispositifs de l'état de la technique.
Selon une variante du procédé, l'image bidimensionnelle est interpolée avant d'être échantillonnée.
Cette variante améliore la qualité de l'image contextuelle sur le plan du rapport signal sur bruit et du contenu fréquentiel de l'image. Selon un premier mode de réalisation du procédé, au cours de l'étape d'obtention de lignes d'image, deux ensembles de lignes d'image sont obtenus par un dispositif conforme soit au deuxième soit au troisième mode de réalisation et au cours de l'étape d'obtention de la vitesse de l'objet, la vitesse de l'objet est estimée par corrélation de ces deux ensembles de lignes d'image.
Selon un second mode de réalisation du procédé, deux lignes d'image sont acquises par le capteur de lignes d'image d'un dispositif conforme au premier mode de réalisation, les deux lignes d'image représentant des intersections différentes de cet objet avec l'axe longitudinal du capteur, et la vitesse est estimée à partir de ces deux lignes d'image.
Selon une mise en œuvre particulière de ce second mode de réalisation, l'étape d'estimation de la vitesse comporte les sous-étapes suivantes :
- estimation de la variation de l'intersection de l'objet avec l'axe longitudinal du capteur à partir des deux lignes d'image, et
- estimation de la vitesse (de cet objet à partir du rapport de la variation de l'intersection ainsi estimée et de la durée qui sépare les instants d'acquisition de ces deux lignes.
Selon une variante de ce second mode de réalisation du procédé, le capteur acquiert une ligne d'image au rythme d'une fréquence d'acquisition, la durée qui sépare les instants d'acquisition des deux lignes d'image est calculée à partir de la fréquence d'acquisition du capteur et du nombre de lignes acquises entre ces deux lignes d'image.
Selon une variante de la mise en œuvre particulière, la variation de l'intersection est estimée en calculant la différence entre le nombre de cellules du capteur qui sont dans un état particulier dit PRESENT dans l'une des deux lignes d'image et le nombre de cellules du capteur qui sont dans l'état PRESENT dans l'autre ligne d'image.
Selon une variante de la mise en œuvre particulière, le sens de déplacement de l'objet est déterminé selon le signe positif ou négatif de la vitesse de l'objet ainsi estimée.
Selon une variante de son second mode de réalisation, le procédé comporte de plus les étapes suivantes :
- détermination de deux lignes d'image qui représentent la même intersection, et
- estimation de la largeur de l'objet à partir de l'une de ces deux lignes d'image. Selon une variante de son second mode de réalisation, le procédé comporte aussi les étapes suivantes :
- détermination d'une ligne d'image qui correspond à l'entrée de l'objet dans le champ de vision du capteur et d'une ligne d'image qui correspond à la sortie de l'objet de ce champs de vision, et
- estimation de la longueur de l'objet par calcul du rapport de la vitesse de l'objet préalablement estimée et de la durée qui sépare les deux lignes d'image ainsi déterminées.
Selon une variante de son second mode de réalisation, le procédé comporte également une étape de classification de l'objet en fonction de sa largeur et/ou de sa longueur ainsi déterminées et/ou à partir de la vitesse ainsi estimée de cet objet.
La présente invention concerne aussi un programme d'ordinateur qui met en œuvre le procédé de production d'une image contextuelle d'un objet en mouvement.
Les caractéristiques de l'invention mentionnées ci-dessus, ainsi que d'autres, apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un exemple de réalisation, ladite description étant faite en relation avec les dessins joints, parmi lesquels:
Les Fig. la et lb représentent schématiquement un dispositif de production d'une image contextuelle d'un objet en mouvement selon la présente invention.
Les Fig. 2a, 2b, 2c et 2d représentent schématiquement des exemples d'acquisition de lignes d'image par un capteur de lignes d'image selon un premier mode de réalisation du dispositif.
La Fig. 3 représente schématiquement un second mode de réalisation du dispositif de production d'une image contextuelle d'un objet en mouvement selon la présente invention.
La Fig. 4 représente schématiquement un mode de réalisation des moyens de production d'une image contextuelle.
La Fig. 5 représente une illustration des étapes du procédé de production d'une image contextuelle selon la présente invention.
La Fig. 6 représente une illustration des étapes du procédé de production d'une image contextuelle selon un premier mode de réalisation.
Les Fig. 7 et 8 représentent une illustration d'une mise en œuvre particulière d'un second mode de réalisation du procédé. A la Fig. la et lb, est représenté de manière générale un dispositif D de production d'une image contextuelle d'un objet O en mouvement selon la présente invention.
Le dispositif D comporte des moyens C d'obtention de lignes d'image de l'objet et des moyens OV d'obtention de la vitesse de l'objet et des moyens PROD de production d'une image contextuelle regroupant des moyens de calcul d'une fréquence Fe d'échantillonnage temporel des lignes d'image ainsi obtenues en multipliant une valeur de résolution souhaitée R de l'objet O dans l'image contextuelle par la vitesse VI de cet objet ainsi obtenue, des moyens de juxtaposition des lignes d'image pour obtenir une image bidimensionnelle, et des moyens d'échantillonnage de l'image bidimensionnelle selon la fréquence d'échantillonnage Fe ainsi calculée.
Les moyens C et OV sont reliés aux moyens PROD par un réseau de communication N fïlaire ou sans fil et, selon une variante, les moyens PROD sont intégrés aux moyens C ou aux moyens OV. Le réseau de communication N peut être également utilisé par le dispositif D pour communiquer des données à un équipement distant (non représenté) qui regroupe les infractions constatées.
Selon un mode de réalisation, les moyens OV d'obtention de la vitesse de l'objet sont un cinémomètre laser ou un radar Doppler ou des boucles au sol, ou encore un système vidéo stéréo.
Selon un mode de réalisation, les moyens C d'obtention de lignes d'image sont un capteur de lignes d'image.
Un capteur de lignes d'image est un capteur qui comporte un ensemble de cellules de type, par exemple, CCD (Charge-Coupled Device en anglais) ou CMOS (Complementary metal-oxide-semiconductor en anglais), qui sont alignées sur un axe. Ce type de capteur, qui équipe, par exemple, des caméras dites linéaires, permet l'acquisition ligne par ligne d'un objet en mouvement à une fréquence d'acquisition donnée. Cette fréquence d'acquisition détermine la période séparant l'acquisition de deux lignes d'image successives.
Selon un mode de réalisation, le capteur de lignes d'image C est positionné en surplomb de l'objet O, c'est-à-dire qu'il est soit au-dessus de cet objet O, tel que illustré à la Fig. la, soit positionné sur un mât à côté de l'objet O à une hauteur supérieure à la hauteur de l'objet O. Les moyens OV d'obtention de la vitesse de l'objet sont alors prévus pour estimer la vitesse de cet objet à partir de lignes d'image acquises par ce capteur. Ces moyens OV sont alors regroupés dans les moyens PROD.
Selon un mode de réalisation, dit premier et illustré aux Fig. 2a à 2d, le capteur de lignes d'image C est positionné de manière à ce que son axe longitudinal X forme un angle A non nul par rapport à la perpendiculaire à l'axe Y de déplacement de l'objet O. Chaque ligne d'image acquise par le capteur C représente alors l'intersection de l'objet O avec l'axe longitudinal de ce capteur et les moyens PROD pour estimer la vitesse sont alors prévus pour que la vitesse soit estimée à partir de deux lignes d'image qui représentent des intersections différentes.
Selon les exemples de ces Figs. 2a à 2d, le capteur C comporte 24 cellules qui correspondent chacune à une valeur d'une ligne d'image. Le capteur C peut comporter un nombre différent de cellules sans pour autant limiter la portée de la présente invention.
A la Fig. 2a, l'objet O entre dans le champ de vision du capteur C et coupe l'axe longitudinal X du capteur C. La ligne d'image acquise représente alors l'intersection de l'objet O avec l'axe X de ce capteur. Selon l'exemple donné, l'intersection est représentée par une seule des cellules de ce capteur C. Cette cellule prend alors un état dit PRESENT (en noir). Sur la droite de la Fig. la est représentée la ligne d'image acquise.
L'objet O se déplace et l'intersection augmente. A la Fig. 2b, cette intersection est représentée par quatre cellules du capteur C qui sont alors dans d'état PRESENT et à la Fig. 2c, par quinze cellules du capteur C qui sont alors dans l'état PRESENT. Cette dernière ligne d'image correspond à l'intersection maximale c'est-à-dire à la largeur de l'objet O. Les lignes d'images suivantes qui sont acquises par le capteur C sont toutes identiques et dès que l'objet O commence à quitter le champ de vision du capteur C, l'intersection diminue. Par exemple, la Fig. 2d illustre le cas où cette intersection est représentée par dix cellules du capteur C qui sont dans l'état PRESENT.
Ainsi, on comprend que lorsqu'un objet O entre dans le champ de vision du capteur et jusqu'à ce qu'il en sorte complètement, un ensemble de lignes d'images est acquis par le capteur C selon sa fréquence d'acquisition. Ces lignes d'image représentent l'intersection de l'objet O avec l'axe X du capteur C. Cette intersection augmente au fur et à mesure que l'objet O entre dans le champ de vision du capteur, puis reste constante lorsque l'intersection maximale est atteinte, puis diminue au fur et à mesure que cet objet O sort du champ de vision.
La Fig. 3 représente schématiquement un autre mode de réalisation du dispositif D, dit deuxième.
Selon ce mode de réalisation, le dispositif D comporte également deux miroirs
Ml et M2 formant entre eux un angle prédéfini E pour dédoubler le champ de vision du capteur C. On parle habituellement de repliement optique. Chaque miroir reflète une zone spatiale particulière sur une partie des cellules CCD du capteur C. Une zone spatiale peut, par exemple, être une zone d'une voie de circulation routière.
Ainsi, en réglant l'angle E, on définit deux zones spatiales différentes dont la distance qui les sépare est connue. Lorsqu'un objet O passe alors dans l'une de ces zones, un ensemble de lignes d'image qui est acquis par une partie du capteur, représente l'objet dans le champ de vision du capteur C et lorsque cet objet O passe dans l'autre de ces zones, un autre ensemble de lignes d'image est acquis par l'autre partie du capteur.
Ainsi, le passage d'un objet O dans chacune de ces deux zones permet l'acquisition de deux ensembles de lignes d'image.
Les moyens OV pour estimer la vitesse sont alors prévus pour que la vitesse soit estimée à partir de deux ensembles de lignes d'image, chacun acquis par une partie des cellules CCD du capteur C. Ces moyens OV sont alors regroupés dans les moyens PROD.
Selon un autre mode de réalisation, les moyens C d'obtention de lignes d'image sont une caméra matricielle dotée d'une fonctionnalité de transfert d'image partielle, dite région d'intérêt. En sélectionnant, de manière alternative ou simultanée, deux régions d'intérêt d'une image acquise, deux ensembles de lignes sont acquis. En pratique, l'un de ces ensembles de lignes d'images est formé de quelques lignes de cette image qui sont situées à une extrémité de l'image et l'autre ensemble de lignes d'image est formé de quelques lignes de cette image situées à une extrémité opposée de l'image. Ces deux ensembles de lignes correspondent alors au passage de l'objet O dans deux zones spatiales différentes qui sont distantes de quelques mètres. La distance qui sépare ces deux zones est connue car le nombre de pixels de l'image qui sépare ces deux ensembles de lignes et la distance réelle représentée par chaque pixel de cette image sont connus en particulier par calibration de la caméra matricielle. Les moyens OV pour estimer la vitesse sont alors prévus pour que la vitesse soit estimée à partir de deux ensembles de lignes d'image, chacun acquis par une partie des cellules CCD du capteur. Ces moyens OV sont alors regroupés dans les moyens PROD.
La Fig. 4 illustre un mode de réalisation des moyens PROD.
Selon ce mode de réalisation, les moyens PROD sont regroupés dans un terminal éventuellement portable tel qu'un ordinateur, qui comporte, reliés par un bus de communication 210 :
un processeur, micro -processeur, micro contrôleur (noté μο) ou CPU (Central Processing Unit en anglais ou Unité Centrale de Traitement en français) 200 ;
une mémoire vive RAM (Random Access Memory en anglais ou Mémoire à Accès Aléatoire en français) 201 ;
une mémoire morte ROM (Read Only Memory en anglais ou Mémoire à Lecture Seule en français) 202 ;
des moyens d'interface COM 205 avec le réseau de communication N, comme par exemple un réseau de radiotéléphonie cellulaire ; et optionnellement,
- des moyens d'interfaçage graphique GUI 204 tels qu'un écran tactile et/ou encore un ensemble de touches.
Le micro contrôleur 200 est capable d'exécuter des instructions chargées dans la
RAM 201 à partir de la ROM 202, d'une mémoire externe (non représentée), d'un support de stockage, tel qu'une carte SD ou autre, ou d'un réseau de communication. Lorsque le terminal est mis sous tension, le micro contrôleur 200 est capable de lire de la RAM 201 des instructions et de les exécuter. Ces instructions forment un programme d'ordinateur. Ce programme d'ordinateur cause la mise en œuvre, par le micro contrôleur 200, de tout ou partie des procédés décrits ci-après.
Tout ou partie des procédés décrits ci-après peut être implémenté sous forme logicielle par exécution d'un ensemble d'instructions par une machine programmable, tel qu'un DSP (Digital Signal Processor en anglais ou Unité de Traitement de Signal Numérique en français) ou un micro contrôleur, tel que le microcontrôleur 200, ou être implémenté sous forme matérielle par une machine ou un composant dédié, tel qu'un FPGA (Field-Programmable Gâte Array en anglais ou Circuit Intégré Programmable en français) ou un ASIC (Application-Specific Integrated Circuit en anglais ou Circuit Intégré Spécifique à une Application en français). A la Fig. 5 est représentée une illustration des étapes du procédé de production d'une image contextuelle d'un objet O en mouvement.
Le procédé comporte une étape 1 d'obtention de lignes d'image de l'objet O, une étape 2 d'obtention de la vitesse VI de l'objet O, une étape 3 de calcul d'une fréquence d'échantillonnage Fe temporel des lignes d'image ainsi obtenues en multipliant une valeur de résolution R souhaitée de l'objet O dans l'image contextuelle souhaitée par la vitesse VI de cet objet ainsi obtenue, une étape 4 de juxtaposition des lignes d'image pour obtenir une image bidimensionnelle, et une étape 5 d'échantillonnage de l'image bidimensionnelle selon la fréquence d'échantillonnage ainsi calculée.
Selon une variante du procédé, l'image bidimensionnelle est interpolée avant d'être échantillonnée.
Une méthode d'interpolation quelconque de l'état de l'art peut être utilisée tant que cette méthode garantit le respect du théorème de Shannon et évite le repliement de spectre. Des méthodes basées sur un filtre spatial coupe-haut tel qu'un filtre gaussien, ou encore filtre sinus cardinal sont adaptées.
En termes mathématiques, la fréquence d'échantillonnage Fe est le rapport entre le nombre de lignes d'image nL considéré pour reconstruire l'image contextuelle sur la durée T de présence de l'objet O dans le champ de vision du capteur C, c'est-à-dire la durée estimée entre les lignes LE et LS.
Fe=nL/T
avec nL=R x LO avec LO la longueur estimée de l'objet O.
A la Fig. 6 est représenté un premier mode de réalisation du procédé.
Selon ce mode de réalisation, au cours de l'étape 1, deux ensembles de lignes d'image sont acquis par un dispositif alors conforme soit au deuxième soit au troisième mode de réalisation et, au cours de l'étape 2, la vitesse de l'objet O est estimée par corrélation de ces deux ensembles de lignes d'image.
En effet, une fois ces deux ensembles de lignes d'image corrélés, la vitesse de l'objet O est estimée en divisant la distance (connue au préalable) entre les deux zones de la voie par la durée ainsi déterminée par la corrélation de ces deux ensembles de lignes.
Selon un second mode de réalisation du procédé, au cours de l'étape 1, deux lignes d'image sont acquises par le capteur C du dispositif D conforme au premier mode de réalisation. Ces deux lignes correspondent à des intersections différentes de cet objet O avec l'axe longitudinal X du capteur C. Par exemple, ces deux lignes d'image sont les lignes Ll et L2 des Fig. 2b et 2c.
Au cours de l'étape 2, la vitesse de ce véhicule est estimée à partir de ces deux lignes d'image Ll et L2.
Selon une mise en œuvre particulière de ce second mode de réalisation, illustrée aux Figs. 7 et 8, l'étape 1 d'estimation de la vitesse comporte les sous-étapes suivantes :
- estimation (1) de la variation dlc de l'intersection de l'objet O avec l'axe longitudinal X du capteur à partir des deux lignes d'image Ll et L2, et
- estimation (2) de la vitesse VI de cet objet O à partir du rapport de la variation dlc de l'intersection de l'objet O avec l'axe X ainsi estimée et de la durée dt qui sépare les instants d'acquisition de ces deux lignes Ll et L2.
Selon une variante de ce second mode de réalisation du procédé, la durée dt est calculée à partir de la fréquence d'acquisition du capteur C et du nombre de lignes acquises entre ces deux lignes d'image.
En effet, l'inverse de la fréquence d'acquisition définit la période de temps qui s'écoule entre l'acquisition de deux lignes d'image successives et en multipliant cette période par le nombre de lignes acquises entre les lignes Ll et L2, on en déduit aisément la durée dt.
Selon une variante de la mise en œuvre particulière, la variation de l'intersection est estimée en calculant la différence entre le nombre de cellules du capteur qui sont dans l'état PRESENT dans la ligne d'image Ll qui a été acquise à un instant Tl et le nombre de cellules du capteur qui sont dans l'état PRESENT dans la ligne d'image L2 acquise à un instant T2. Cette différence est signée.
La Fig. 8 représente l'exemple des Figs. 2b et 2c en superposant les deux positions de l'objet O sur une même figure. La position de l'objet O à un instant Tl relatif à la Fig. 2b est représentée en pointillés tandis que la position de cet objet à un instant T2 relatif à la Fig. 2c est représentée en trait plein.
La vitesse VI de l'objet O est estimée par
V! _ dP _ dlc* sm(A)
dt dt
dans laquelle dP désigne le déplacement de l'objet O pendant la durée άΐ=Ί2-Ί\, et dlc désigne la variation de l'intersection de l'objet O avec l'axe X du capteur C pendant la durée dt. Selon une variante de la mise en œuvre particulière, le sens de déplacement de l'objet O est déterminé selon le signe positif ou négatif de la vitesse VI de l'objet O ainsi estimée, c'est-à-dire du signe de la variation dlc.
Selon une variante de son second mode de réalisation, le procédé comporte de plus les étapes suivantes :
- détermination de deux lignes d'image qui représentent la même intersection, et
- estimation de la largeur de l'objet O à partir de l'une de ces deux lignes d'image.
Deux lignes d'image représentent la même intersection de l'objet O avec l'axe X du capteur C lorsque ces deux lignes correspondent au même nombre de cellules du capteur C qui sont à l'état PRESENT. Connaissant la taille de chaque cellule, la focale f de l'objectif du dispositif et approximativement la distance entre l'objet O et le capteur C, il est aisé d'obtenir une estimation de la largeur de l'objet O. La largeur 1 de l'objet O est donnée par : l=Nc x Te x d/f dans laquelle Ne représente le nombre de cellules qui sont à l'état PRESENT, Te la taille d'une cellule et d la distance entre l'objet O et le capteur C.
Selon une variante de son second mode de réalisation, le procédé comporte aussi les étapes suivantes :
- détermination d'une ligne d'image qui correspond à l'entrée de l'objet O dans le champ de vision du capteur de lignes d'image et d'une ligne d'image qui correspond à la sortie de l'objet O de ce champ de vision, et
- estimation de la longueur de l'objet O par calcul du rapport de la vitesse de l'objet O préalablement estimée VI et de la durée qui sépare les deux lignes ainsi déterminées.
La ligne d'image acquise LE qui correspond à l'entrée de l'objet O dans le champ de vision du capteur C est la première ligne d'image qui correspond à au moins une cellule du capteur C dans l'état PRESENT. De manière duale, tant que l'objet O est présent dans le champ de vision du capteur C, au moins une des cellules du capteur C est dans l'état PRESENT et dès qu'aucune de ces cellules n'est dans cet état, la première ligne d'image acquise juste après est la ligne d'image LS qui correspond à la sortie de l'objet O du champ de vision du capteur C.
Une fois connues ces deux lignes d'image LE et LS, il est possible de calculer la durée qui sépare ces deux lignes d'image et d'en déduire alors la longueur de l'objet O par division de la vitesse VI déterminée ci-dessus par cette durée. Selon une variante de son second mode de réalisation, le procédé comporte également une étape de classification de l'objet O en fonction de sa largeur et/ou de sa longueur ainsi déterminées et/ou à partir de sa vitesse estimée VI.
Selon une variante du procédé, les lignes LE et LS sont considérées pour estimer la vitesse VI de l'objet O.
Cette variante permet de fiabiliser une (voire plusieurs autres) estimation préalable de la vitesse de l'objet O calculée à partir de deux autres lignes d'image comprises entre ces deux lignes LE et LS. Elle permet aussi de détecter si un objet O s'est arrêté dans le champ de vision du capteur C car l'instant où l'objet O sort de ce champ n'existera pas.

Claims

REVENDICATIONS
1) Dispositif de production d'une image d'un objet en mouvement, ledit dispositif comportant :
- - des moyens (C) d'obtention de lignes d'image de l'objet par un capteur de lignes d'image positionné en surplomb de l'objet des moyens (OV) d'obtention de la vitesse de l'objet prévus pour estimer la vitesse de cet objet à partir de lignes d'image acquises par ce capteur,
- des moyens (PROD) de production d'une image contextuelle regroupant
o des moyens de calcul d'une fréquence d'échantillonnage temporel des lignes d'image ainsi obtenues en multipliant une valeur de résolution souhaitée de l'objet dans l'image contextuelle par la vitesse de cet objet ainsi obtenue,
o des moyens de juxtaposition des lignes d'image pour obtenir une image bidimensionnelle, et
o des moyens d'échantillonnage de l'image bidimensionnelle selon la fréquence d'échantillonnage ainsi calculée,
caractérisé en ce que l'axe longitudinal (X) de ce capteur forme un angle (A) non nul par rapport à la perpendiculaire à l'axe de déplacement (Y) de cet objet et chaque ligne d'image acquise par le capteur représentant alors l'intersection de l'objet avec l'axe longitudinal de ce capteur, les moyens d'obtention de la vitesse de l'objet sont alors prévus pour que la vitesse soit estimée à partir de deux lignes d'image qui représentent des intersections différentes.
2) Dispositif de production d'une image d'un objet en mouvement, ledit dispositif comportant :
- des moyens (C) d'obtention de lignes d'image de l'objet par un capteur de lignes d'image.
- des moyens (OV) d'obtention de la vitesse de l'objet,
- des moyens (PROD) de production d'une image contextuelle regroupant
o des moyens de calcul d'une fréquence d'échantillonnage temporel des lignes d'image ainsi obtenues en multipliant une valeur de résolution souhaitée de l'objet dans l'image contextuelle par la vitesse de cet objet ainsi obtenue, o des moyens de juxtaposition des lignes d'image pour obtenir une image bidimensionnelle, et
o des moyens d'échantillonnage de l'image bidimensionnelle selon la fréquence d'échantillonnage ainsi calculée.
caractérisé en ce qu'il comporte également deux miroirs (Ml, M2) formant entre eux un angle prédéfini (E) pour que chaque miroir reflète une zone spatiale différente sur une partie des cellules du capteur (C), et les moyens (OV) d'obtention de la vitesse de l'objet sont alors prévus pour que la vitesse soit estimée à partir de deux ensembles de lignes d'image, chacun acquis par une partie des cellules du capteur.
3) Dispositif selon la revendication 1 ou 2, dans lequel les moyens (OV) d'obtention de la vitesse de l'objet sont un cinémomètre laser ou radar Doppler ou boucles au sol, ou système vidéo stéréo. 4) Dispositif selon la revendication 1 ou 2, dans lequel les moyens (C) d'obtention de lignes d'image sont un capteur matriciel dotée d'une fonctionnalité de transfert d'image partielle et les moyens (OV) d'obtention de la vitesse de l'objet sont alors prévus pour que la vitesse soit estimée à partir de deux ensembles de ligne d'images, chacun acquis par une partie des cellules du capteur.
5) Procédé de production d'une image contextuelle d'un objet en mouvement, ledit procédé comportant les étapes suivantes :
- une étape (1) d'obtention de lignes d'image de l'objet,
- une étape (2) d'obtention de la vitesse de l'objet,
- une étape (3) de calcul d'une fréquence d'échantillonnage temporel des lignes d'image ainsi obtenues en multipliant une valeur de résolution souhaitée de l'objet dans l'image contextuelle souhaitée par la vitesse de cet objet ainsi obtenue,
- une étape (4) de juxtaposition des lignes d'image pour obtenir une image bidimensionnelle, et
- une étape (5) d' échantillonnage de l'image bidimensionnelle selon la fréquence d'échantillonnage ainsi calculée,
caractérisé en ce qu'au cours de l'étape (1) d'obtention de lignes d'image, deux ensembles de lignes d'image sont obtenus par un dispositif conforme à la revendication 2 et au cours de l'étape (2) d'obtention de la vitesse de l'objet, la vitesse de l'objet est estimée par corrélation de ces deux ensembles de lignes d'image.
6) Procédé selon la revendication 5, dans lequel l'image bidimensionnelle est interpolée avant d'être échantillonnée.
7) Procédé selon la revendication 5 ou 6, dans lequel deux lignes d'image (Ll, L2) sont acquises par le capteur de lignes d'image d'un dispositif conforme à la revendication 1, les deux lignes d'image représentant des intersections différentes de cet objet avec l'axe longitudinal (X) du capteur (C), et la vitesse est estimée à partir de ces deux lignes d'image.
8) Procédé selon la revendication 7, dans lequel l'étape d'estimation de la vitesse comporte les sous-étapes suivantes :
- estimation (1) de la variation (dlc) de l'intersection de l'objet avec l'axe longitudinal (X) du capteur à partir des deux lignes d'image (L1,L2), et
- estimation (2) de la vitesse (VI) de cet objet à partir du rapport de la variation (dlc) de l'intersection ainsi estimée et de la durée (dt) qui sépare les instants d'acquisition de ces deux lignes (L1,L2).
9) Procédé selon la revendication 8, dans lequel le capteur acquiert une ligne d'image au rythme d'une fréquence d'acquisition, la durée qui sépare les instants d'acquisition des deux lignes d'image est calculée à partir de la fréquence d'acquisition du capteur et du nombre de lignes acquises entre ces deux lignes d'image.
10) Procédé selon l'une des revendications 8 à 9, la variation de l'intersection est estimée en calculant la différence entre le nombre de cellules du capteur qui sont dans un état particulier dit PRESENT dans l'une des deux lignes d'image et le nombre de cellules du capteur qui sont dans l'état PRESENT dans l'autre ligne d'image.
11) Procédé selon l'une des revendications 7 à 10, dans lequel le sens de déplacement de l'objet est déterminé selon le signe positif ou négatif de la vitesse de l'objet ainsi estimée. 12) Procédé selon l'une des revendications 8 à 11, qui comporte aussi les étapes suivantes :
- détermination d'une ligne d'image (LE) qui correspond à l'entrée de l'objet dans le champs de vision du capteur et d'une ligne d'image (LS) qui correspond à la sortie de l'objet de ce champs de vision, et
- estimation de la longueur de l'objet par calcul du rapport de la vitesse de l'objet préalablement estimée et de la durée qui sépare les deux lignes d'image ainsi déterminées.
13) Procédé selon l'une des revendications 8 à 12, qui comporte également une étape de classification de l'objet en fonction de sa largeur et/ou de sa longueur ainsi déterminées et/ou à partir de la vitesse ainsi estimée de cet objet.
14) Programme d'ordinateur pour produire une image contextuelle d'un objet en mouvement, caractérisé en ce qu'il met en œuvre les étapes du procédé conforme à l'une des revendications 5 à 13 lorsqu'il est mis en œuvre par un dispositif conforme à l'une des revendications 1 à 4.
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