WO2011137465A1 - Laser-hydrographieverfahren - Google Patents

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WO2011137465A1
WO2011137465A1 PCT/AT2010/000221 AT2010000221W WO2011137465A1 WO 2011137465 A1 WO2011137465 A1 WO 2011137465A1 AT 2010000221 W AT2010000221 W AT 2010000221W WO 2011137465 A1 WO2011137465 A1 WO 2011137465A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
water
laser beam
measuring points
laser
local
Prior art date
Application number
PCT/AT2010/000221
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Andreas Ullrich
Martin Pfennigbauer
Original Assignee
Riegl Laser Measurement Systems Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Riegl Laser Measurement Systems Gmbh filed Critical Riegl Laser Measurement Systems Gmbh
Publication of WO2011137465A1 publication Critical patent/WO2011137465A1/de

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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C13/00—Surveying specially adapted to open water, e.g. sea, lake, river or canal
    • G01C13/008—Surveying specially adapted to open water, e.g. sea, lake, river or canal measuring depth of open water

Definitions

  • the present invention relates to a method for laser hydrography in which at least one laser beam is sent from a known location and under a known direction to the surface of a body of water and through it to the bottom of the body of water and from running time measurements of its reflections on the surface of the body of water and the bottom of the water measuring points of the surface of the water and the bottom of the water are created in a coordinate system.
  • All known laser hydrography methods work with large laser beam diameters, for example in the range of 2 to 5 m on the water surface.
  • the surface of the water can be assumed to be largely flat and horizontal over such a large beam diameter, because the influence of the wave movements of the water over the beam cross section is determined.
  • a large laser beam diameter greatly limits the measurement resolution, u.zw. both in the surface harbor resolution, ie the Meßyakêt Congress, as well - because of the averaging - in the temporal resolution of the running time measurements and thus the distance resolution.
  • the known methods can therefore only produce a relatively coarse grid of measuring points of the surface of the water and of the water bottom with a small distance resolution.
  • a laser hydrography method of the type mentioned in the introduction which according to the invention is characterized in that the local. Incident of the surface of the water at an entry point of the laser beam into the water is determined from at least three measuring points of the surface of the water, from this local inclination and the known direction of the laser beam, a local angle of incidence of the laser beam is determined in the water, and wherein the measuring point of the watercourse in dependence the laser beam direction, the local tilt and the optical refraction, which is due to the respective local entrance angle of the laser beam is created.
  • the local inclination of the boundary layer between air and water due to wave motions is taken into account for each measuring point of the watercourse.
  • sharply bundled laser beams with a small beam diameter preferably of less than 1 m, particularly preferably less than 0.5 m (measured on the surface of the water) can be used.
  • the measuring points can be set closer and a higher spatial resolution can be achieved.
  • a greater accuracy of the distance determination of the measuring points can be achieved at the same time.
  • the entry point of the laser beam is at the same time a measuring point of the surface of the water, so that each predetermined emission position or angle direction of the laser beam is simultaneously used for measuring the surface of the water and the surface of the water. can be exploited, which doubles the detection rate.
  • a higher accuracy for the determination of the local inclination can be achieved if, according to a preferred embodiment of the invention, a plurality of measuring points of the water surface lying in the vicinity of an entry point is used to calculate a parametric surface model which optimally approximates these measuring points, from which the local inclination at this entry point is determined becomes.
  • an area of preselectable function can be adapted by means of a "best fit" method, from which area the local inclination can be analytically derived at the point of interest of the laser beam of interest.
  • a laser beam with an infrared and a green light component is used and the reflections of the infrared light component are used to establish the measuring points of the surface of the water and the reflections of the green component to produce the measuring points of the waterbody evaluated.
  • the laser beam is preferably pulsed and the measurement points are determined from the pulse transit times of the laser pulses reflected from the water surface and the water bottom.
  • the method of the invention can be used for individual (“pointwise”) measurements, for example, of the water depth, but preferably the laser beam is scanned across the surface of the water to produce an entire 3D relief (a "3D point cloud”) of measuring points of the water bottom to create.
  • the method of the invention is particularly suitable for so-called airborne laser hydrography (Airborne Laser / Lidar Bathymetry, ALB), in which the laser beam is emitted by an aircraft-based laser scanner.
  • airborne laser hydrography Airborne Laser / Lidar Bathymetry, ALB
  • 1 shows the method of the invention with reference to an exemplary beam path during the laser scanning of a sectionally perspectively illustrated body of water
  • 2 shows the principle of fitting a parametric surface model into a local group of measuring points of the surface of the water
  • Fig. 4 is a block diagram of a laser scanner for carrying out the method of the invention.
  • a laser beam 7 is scanned across the water 4 from the aircraft 1, in each case from the current location P of the aircraft 1 under a current direction. R in relation to the aircraft coordinate system 2. Knowing the current position of the aircraft 1, ie the position of its coordinate system 2 relative to the world coordinate system 3, so that the beam direction R of the laser beam 7 with respect to the world coordinate system 3 can be determined.
  • the direction R may, for example, in each case by the azimuth and elevation angle of the laser beam 7 in the aircraft coordinate system . 2 or world coordinate system 3, as known in the art.
  • the laser beam 7 enters the water 4 and is reflected by the water bottom 6 in the same way back to the aircraft 1. At the boundary layer between air and water, the surface of the water 5, the laser beam 7 undergoes an optical refraction with respect to the surface normal 8 to the water surface 5 at the entry point 9, in accordance with the known law sin ⁇ 2 «,
  • a plurality of entry and impact points 9, 10 can be determined, which in the sequence as measuring points S of Surface of the water surface 5 ("Surface") and measuring points G of the water bottom 6 ("Ground”) are called.
  • the measuring points S, G in their entirety form two so-called "point clouds” in the space or world coordinate system 3, which contain therein the surface of the water 5 and the bottom of the water 6 spatially represent or depict. From the vertical distances between the water surface 5 and the bottom of the water 6 can then be calculated, for example, the local water depth.
  • the laser beam 7 is angularly reciprocated during scanning (scanning) in a scanning fan 11. In conjunction with the forward movement of the aircraft 1, this results in a line-by-line area-wide scanning of the surface of the water 5 and of the underlying water bottom 6.
  • the surface of the water surface 5 - not least due to the use of beam cross sections which are large in relation to the wavelength of the water waves of the water body 4 - assumed to be flat and horizontal, so that the entry angle ⁇ originates directly from the emission direction R of the Laser beam 7 could be derived.
  • the local inclination N of the water surface 5 at the entry point 9 of the laser beam 7 is determined individually.
  • at least three measuring points S of the water surface 5 adjacent to the entry point 9 are required (one of the measuring points S could also be the entry point 9 itself).
  • the local inclination N in the world coordinate system 3 can be determined directly.
  • the local entrance angle ⁇ ⁇ of the laser beam 7 results directly from the difference between the local inclination N and the emission direction R of the laser beam 7.
  • the local optical refraction, ie the exit angle ⁇ 2 of the J laser beam can be determined by equation (1) 7 at this entry point 9 calculate. Knowing the local refraction angles, ⁇ 2 and the distances determined by means of running time measurements from the emission position P to the entry point 9 and the impact point 10, the impact point 10 can now be positioned as the current measurement point G of the waterbody 6 in the world coordinate system 3.
  • a local surface model F of the surface of the water 5 in the vicinity of the entry point 9 is a parametric surface model, for example a polynomial surface of the second, third or generally nth order, the polynomial coefficients representing the parameters of the surface model F.
  • a parametric surface model for example a polynomial surface of the second, third or generally nth order, the polynomial coefficients representing the parameters of the surface model F.
  • the propagation time measurements are preferably carried out by means of a pulsed laser beam 7 on the basis of running time measurements on the individual pulses of the laser beam 7.
  • 3 shows an example of the reflected laser pulses (echo pulses) received in the aircraft 1 in response to a laser pulse emitted onto the surface of the water 5, partially reflected at the latter and subsequently reflected at the bottom 6 of the water.
  • the emitted laser pulse thus leads to two echo pulses, u.zw.
  • knowing the respective propagation velocities of the light in water and air can be calculated from the pulse transit time ⁇ of the first echo pulse 12 to the distance from point P to Entry point 9 and from the pulse travel time T 2 of the second echo pulse 13 to the distance from the P to the point of impact 10, as known in the art.
  • the laser beam 7 in practice no ideal punctiform bundling, but a real beam expansion in the order of up to 1 m on the water surface 5, learns a spatially extended laser pulses during emergence, ie the reflection at an inclined Area a broadening or time stretching and deformation, whose strength depends on the angle of incidence.
  • the pulse width B of the first echo pulse 12 is therefore an approximate measure of the entrance angle ⁇ ⁇ at the entry point 9, which measure, for example, for the validation, rough estimation or refinement of the local entrance angle ⁇ ⁇ determined using the measurement points S or, for example, also as iteration Start value for a "best fit" approximation method according to FIG. 2 can be used.
  • the device 14 comprises a laser scanner 15 of conventional type, which pivots the laser beam 7 periodically in the scanning fan 11, for example with the aid of a rotating prism mirror.
  • the laser scanner 15 supplies at an output 16 transit time or distance measurement values of the respective measuring points S, G currently actuated on the basis of the scanner and aircraft position.
  • a microprocessor 17 receives these measured values and combines them in the described manner with position data 18 and acceleration data 19 a satellite navigation receiver 20 and an inertial measurement unit 21 of the aircraft 1 in order to position the measurement points S, G delivered by the laser scanner 15 in the space or world coordinate system 3 and store them in a database 22.
  • the microprocessor 17 performs the above Steps out ' to the measuring points G brechungskorrigiert in Weltko ordinatensystem 3 to position.

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Abstract

Verfahren zur Laser-Hydrographie, bei welchem zumindest ein Laserstrahl (7) von einem bekannten Ort (P) und unter einer bekannten Richtung (α) auf die Oberfläche (5) eines Gewässers (4) und durch diese hindurch auf den Boden (6) des Gewässers (4) gesandt wird und aus Laufzeitmessungen (T1, T2) seiner Reflexionen (12, 13) an Gewässeroberfläche (5) und Gewässerboden (6) Meßpunkte (9, 10, S, G) der Gewässeroberfläche (5) und des Gewässerbodens (6) in einem Koordinatensystem (3) erstellt werden, wobei die lokale Neigung (N) der Gewässeroberfläche (5) an einem Eintrittspunkt (9) des Laserstrahls (7) in das Gewässer (4) aus zumindest drei Meßpunkten (S) der Gewässeroberfläche (5) ermittelt wird, wobei aus dieser lokalen Neigung (N) und der bekannten Richtung (R) des Laserstrahls (7) ein lokaler Eintrittswinkel (γ ı) des Laserstrahls (7) in das Gewässer (4) ermittelt wird, und wobei der Meßpunkt (10, G) des Gewässerbodens (6) in Abhängigkeit der Laserstrahlrichtung (α), der lokalen Neigung (N) und der optischen Brechung, welche auf den jeweiligen lokalen Eintrittswinkel (γ ı) des Laserstrahls zurückzuführen ist, erstellt wird.

Description

Laser-Hydrographie erfahren
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Laser-Hydrographie, bei welchem zumindest ein Laserstrahl von ei- nem bekannten Ort und unter einer bekannten Richtung auf die Oberfläche eines Gewässers und durch diese hindurch auf den Boden des Gewässers gesandt wird und aus LaufZeitmessungen seiner Reflexionen an Gewässeroberfläche und Gewässerboden Meßpunkte der Gewässeroberfläche und des Gewässerbodens in einem Koordi- natensystem erstellt werden.
Die Vermessung von Gewässern mittels Laserentfernungsmessung, die sog. Laser-Hydrographie bzw. - mit Fokus auf die Tiefenbestimmung - Laser-Bathymetrie, ist ein seit den 60er-Jahren bewährtes Verfahren, welches überall dort Anwendung findet, wo die Wassertiefe nicht zu groß und die Wassertrübung nicht zu hoch ist, sodaß Reflexionen des Laserstrahls am Gewässerboden von außerhalb des Gewässers detektierbar sind. Die Vorteile der Laser-Hydrographie gegenüber Unterwassersonar- oder -radarverfahren sind die hohe Erfassungsgeschwindigkeit, große Flächen- abdeckung und die Möglichkeit der Miterfassung von Landflächen am Gewässerrand. Ein ausführlicher Überblick über die Grundlagen und den Stand der Technik auf dem Gebiet der Laser-Hydrographie ist in Guenther G. C. , Cunningham Ά. G. , LaRocque P. E. und Reid D. J. , „Meeting the Accuracy Challange in Airborne Li- dar Bathymetry", Proceedings of EARSeL-SIG-Workshop LIDAR, Dresden/FRG, 16.-17. Juni 2000, enthalten.
Alle bekannten Laser-Hydrographieverfahren arbeiten mit großen Laserstrahldurchmessern z.B. im Bereich von 2 bis 5 m auf der Wasseroberfläche. Die Gewässeroberfläche kann über der- art große Strahldurchmesser als weitgehend eben und horizontal angenommen werden, weil sich der Einfluß der Wellenbewegungen des Gewässers über den Strahlquerschnitt ausmittelt. Ein solch großer Laserstrahldurchmesser beschränkt jedoch die Meßauflösung stark, u.zw. sowohl in der flächenhafen Auflösung, d.h. der Meßpunktdichte, als auch - wegen der Mittelung - in der zeitlichen Auflösung der LaufZeitmessungen und damit der Entfernungsauflösung. Die bekannten Verfahren können daher nur ein verhältnismäßig grobes Raster von Meßpunkten der Gewässeroberfläche und des Gewässerbodens mit geringer Entfernungsauflösung erstellen.
Die Erfindung setzt sich zum Ziel, ein Laser-Hydrographieverfahren mit höherer Meßgenauigkeit und Auflösung zu schaffen.
Dieses Ziel wird mit einem Laser-Hydrographieverfahren der einleitend genannten Art erreicht, welches sich gemäß der Er- findung dadurch auszeichnet, daß die lokale. Neigung der Gewässeroberfläche an einem Eintrittspunkt des Laserstrahls in das Gewässer aus zumindest drei Meßpunkten der Gewässeroberfläche ermittelt wird, wobei aus dieser lokalen Neigung und der bekannten Richtung des Laserstrahls ein lokaler Eintrittswinkel des Laserstrahls in das Gewässer ermittelt wird, und wobei der Meßpunkt des Gewässerbodens in Abhängigkeit der Laserstrahlrichtung, der lokalen Neigung und der optischen Brechung, welche auf den jeweiligen lokalen Eintrittswinkel des Laserstrahls zurückzuführen ist, erstellt wird.
Bei dem Verfahren der Erfindung wird die durch Wellenbewegungen bedingte lokale Neigung der Grenzschicht zwischen Luft und Wasser für jeden Meßpunkt des Gewässerbodens berücksichtigt. Auf diese Weise können erstmals scharf gebündelte Laserstrahlen mit geringem Strahldurchmesser, bevorzugt von weniger als 1 m, besonders bevorzugt weniger als 0,5 m (gemessen an der Gewässeroberfläche) verwendet werden. Dadurch können die Meßpunkte dichter gesetzt und eine höhere räumliche Auflösung erzielt werden. Durch den Wegfall des Mittelungseffekts kann gleichzeitig eine größere Genauigkeit der Entfernungsbestimmung der Meßpunkte erreicht werden.
Bevorzugt ist der Eintrittspunkt des Laserstrahls gleichzeitig ein Meßpunkt der Gewässeroberfläche, sodaß jede vorgegebene Aussendeposition bzw. -winkelrichtung des Laserstrahls gleichzeitig zur Vermessung der Gewässeroberfläche und des Ge- wässerbodens ausgenützt werden kann, was die Erfassungsrate verdoppelt.
Im einfachsten Fall genügen drei Meßpunkte der Gewässeroberfläche, um die lokale Neigung z.B. als . Gradient bzw. Flä- chennormale des durch die drei Meßpunkte aufgespannten Dreiecks zu bestimmen. Einer der drei Meßpunkte kann gleichzeitig der Eintrittspunkt des Laserstrahls für den gerade betrachteten Gewässerboden-Meßpunkt sein.
Eine höhere Genauigkeit für die Bestimmung der lokalen Neigung kann erreicht werden, wenn gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung aus mehreren in der Umgebung eines Eintrittspunkts liegenden Meßpunkten der Gewässeroberfläche ein diese Meßpunkte optimal annäherndes parametrisches Flächenmodell berechnet wird, aus welchem die lokale Neigung an diesem Eintrittspunkt ermittelt wird. Mit anderen Worten kann bei Verwendung von mehr als drei Meßpunkten an diese eine Fläche vorwählbarer Funktion mittels eines „best fit"-Verfahrens angepaßt werden; aus dieser Fläche kann dann am interessierenden Eintrittspunkt des Laserstrahls die lokale Neigung analytisch ab- geleitet werden.
Gemäß einer ersten Variante der Erfindung wird - wie an sich bekannt - ein Laserstrahl mit einem infraroten und einem grünen Lichtanteil verwendet und die Reflexionen des infraroten Lichtanteils werden zur Erstellung der Meßpunkte der Gewässer- Oberfläche und die Reflexionen des grünen Lichtanteils zur Erstellung der Meßpunkte des Gewässerbodens ausgewertet. Dadurch kann eine ausgezeichnete Kanaltrennung zwischen den beiden „Meßkanälen" der Meßpunkte der Gewässeroberfläche und des Gewässerboden erreicht werden.
Eine besonders bevorzugte zweite Variante der Erfindung zeichnet sich dadurch aus, daß sowohl zur Erstellung der Meßpunkte der Gewässeroberfläche als auch zur Erstellung der Meßpunkte des Gewässerbodens ein Laserstrahl mit grünem Licht verwendet wird. Grünes Licht ist bekanntlich zur Wasserdurchdrin- gung am besten geeignet, wogegen es für die Teilreflexion an der Gewässeroberfläche bisher nicht eingesetzt wurde, siehe z.B. Guenther et al., aaO. Die Anmelder haben erkannt, daß mit hochwertiger Empfangselektronik selbst mit grünem Licht noch ausreichende Reflexionen von der Gewässeroberfläche zurücker- halten werden können, sodaß mit dieser Ausführungsform auf mehrchromatische Empfangskanäle verzichtet werden kann.
Bevorzugt wird der Laserstrahl gepulst und die Meßpunkte werden aus den Impulslaufzeiten der von der Gewässeroberfläche und dem Gewässerboden reflektierten Laserimpulse ermittelt.
Bei einer solchen Impulslaufzeitmessung kann überdies aus der Impulsform eines an der Gewässeroberfläche reflektierten Laserimpulses eine Schätzung des lokalen Eintrittswinkels des Laserstrahls berechnet werden, gegen welche der ermittelte lokale Eintrittswinkel validiert wird. Dies beruht auf dem Ef- fekt, daß bei einer diffusen Reflexion an einer geneigten Fläche eine Verbreiterung bzw. zeitliche Dehnung des reflektierten Impulses (Echoimpulses) auftritt, deren Ausmaß ungefähr proportional dem Eintrittswinkel ist. Der ermittelte Eintrittswinkel kann bevorzugt gegen diese Schätzung validiert werden.
Das Verfahren der Erfindung kann für einzelne („punktweise") Messungen z.B. der Gewässertiefe verwendet werden. Bevorzugt wird der Laserstrahl jedoch abtastend über die Gewässeroberfläche geführt, um gleich ein ganzes 3D-Relief (eine ,,3D-Punktewolke" ) von Meßpunkten des Gewässerbodens zu erstel- len.
Das Verfahren der Erfindung eignet sich besonders für die sog. luftgestützte Laser-Hydrographie (Airborne Laser/Lidar Bathymetry, ALB) , bei welcher der Laserstrahl von einem flugzeuggestützten Laserscanner ausgesandt wird.
Die Erfindung wird nachstehend anhand eines Ausführungsbeispieles unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen näher erläutert, in denen zeigt:
Fig. 1 das Verfahren der Erfindung anhand eines beispielhaften Strahlengangs während des Laserscannens eines aus- schnittsweise perspektivisch dargestellten Gewässers; Fig. 2 das Prinzip des Einpassens eines parametrisierten Flächenmodells in eine lokale Gruppe von Meßpunkten der Gewässeroberfläche;
Fig. 3 ein Amplituden/Zeit-Diagramm der Reflexionen bzw. Echoimpulse eines Laserimpulses an Gewässeroberfläche und -boden; und
Fig. 4 ein Blockschaltbild eines Laserscanners zur Durchführung des Verfahrens der Erfindung.
Unter Bezugnahme auf Fig. 1 bewegt sich. ein Flugzeug 1 mit einem flugzeugeigenen Koordinatensystem 2 in einem Weltkoordi- hatensystem 3 über einem (ausschnittsweise dargestellten) Gewässer 4, das durch seine Gewässeroberfläche 5 und seinen Gewässerboden 6 veranschaulicht ist. Das Gewässer 4 ist beispielsweise ein See, Flußlauf oder das Meer. Die Gewässerober- fläche 5 ist auf Grund von Wind, Wellen, Gischt usw. in ständiger Bewegung, und der Gewässerboden 6 besitzt eine unregelmäßige Oberflächenkontur, bedingt durch Geologie, Riffe, Tierund Pflanzenwelt oder Artefakte wie Wracks, Pipelines, Seekabel usw. Ziel der Hydrographie bzw. Bathymetrie ist es, die Ober- flächenkontur (das Relief) des Gewässerbodens 6 möglichst naturgetreu im Weltkoordinatensystem 3 zu erfassen bzw. vermessen.
Zu diesem Zweck wird vom Flugzeug 1 ein Laserstrahl 7 abtastend über das Gewässer 4 geführt, und zwar jeweils vom ak- tuellen Ort P des Flugzeugs 1 aus unter einer aktuellen Richtung. R in Bezug auf das Flugzeugkoordinatensystem 2. In Kenntnis der aktuellen Lage des Flugzeugs 1, d.h. der Lage seines Koordinatensystems 2 gegenüber dem Weltkoordinatensystem 3, kann damit die Strahlrichtung R des Laserstrahls 7 in Bezug auf das Weltkoordinatensystem 3 ermittelt werden. Die Richtung R kann z.B. jeweils durch die Azimuth- und Elevationswinkel des Laserstrahls 7 im Flugzeugkoordinatensystem.2 bzw. Weltkoordinatensystem 3 definiert bzw. ausgedrückt werden, wie in der Technik bekannt. Der Laserstrahl 7 tritt in das Gewässer 4 ein und wird vom Gewässerboden 6 auf demselben Wege zurück zum Flugzeug 1 reflektiert. An der Grenzschicht zwischen Luft und Wasser, der Gewässeroberfläche 5, erfährt der Laserstrahl 7 eine optische Brechung bezüglich der Flächennormale 8 auf die Gewässeroberfläche 5 am Eintrittspunkt 9, und zwar gemäß dem bekannten Gesetz sin γ2 «,
mit
Eintrittswinkel des Laserstrahls 7 bezogen auf die Flächennormale 8;
γ2 Austrittswinkel des Laserstrahls 7 bezogen auf die Flächennormale 8;
ni Brechungsindex von Luft; und
n2 Brechungsindex von Wasser.
Aus LaufZeitmessungen der Reflexionen des Laserstrahls 7 an der Gewässeroberfläche 5 und am Gewässerboden 6, d.h. der Teilreflexion am Eintrittspunkt 9 einerseits und am Auftreffpunkt 10 am Boden anderseits, können in Kenntnis der Ausbrei- tungsgeschwindigkeiten von Licht in den Medien Luft und Wasser die Entfernungen vom Aussendepunkt P zum Eintrittspunkt 9 und zum Auftreffpunkt 10 ermittelt werden; und in Kenntnis der Aussenderichtung R und der Eintritts- und Austrittswinkel γ , γ2 können damit die Eintritts- und Auftreffpunkte 9, 10 im Koordi- natensystem 3 räumlich angeordnet werden.
Aus einer Vielzahl verschiedener Messungen mit dem Laserstrahl 7, d.h. einem Abtasten bzw. Scannen der Gewässeroberfläche 5 und damit auch des Gewässerbodens 6, können eine Vielzahl von Eintritts- und Auftreffpunkten 9, 10 ermittelt werden, wel- che in der Folge als Meßpunkte S der Gewässeroberfläche 5 („Surface") und Meßpunkte G des Gewässerbodens 6 („Ground") bezeichnet werden. Die Meßpunkte S, G bilden in ihrer Gesamtheit zwei sog. „Punktewolken" im Raum bzw. Weltkoordinatensystem 3, welche darin die Gewässeroberfläche 5 und den Gewässerboden 6 räumlich repräsentieren bzw. abbilden. Aus den Vertikalabständen zwischen der Gewässeroberfläche 5 und dem Gewässerboden 6 kann anschließend z.B. die lokale Wassertiefe berechnet werden.
Der Laserstrahl 7 wird beim Abtasten (Scannen) beispiels- weise in einem Abtastfächer 11 winkelmäßig hin und her bewegt. In Verbindung mit der Vorwärtsbewegung des Flugzeugs 1 ergibt sich damit ein zeilenweises flächendeckendes Abtasten der Gewässeroberfläche 5 und des darunterliegenden Gewässerboden 6.
Bei aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren wurde die Gewässeroberfläche 5 - nicht zuletzt aufgrund der Verwendung von Strahlquerschnitten, welche groß gegenüber der Wellenlänge der Wasserwellen des Gewässers 4 sind .- als eben und horizontal angenommen, sodaß der Eintrittswinkel γ direkt aus der Aussenderichtung R des Laserstrahls 7 abgeleitet werden konnte.
Bei dem hier vorgestellten Verfahren wird hingegen ein Laserstrahl 7 mit einem sehr geringen Strahlquerschnitt bzw. Strahldurchmesser von insbesondere weniger als 1 m, bevorzugt weniger als 0,5 m, gemessen auf der Gewässeroberfläche 5, ver- wendet. Ein derartiger Strahldurchmesser ist in der Regel kleiner als die durchschnittliche Wellenlänge von z.B. Meereswellen, die im Bereich von mehreren Metern liegt. Damit trifft der Laserstrahl 7 am Eintrittspunkt 9 nicht mehr auf eine horizontale Fläche, sondern eine Fläche mit stets unterschiedliche lo- kaier Neigung N, z.B. definiert als Azimuth- und Elevationswin- kel der Flächennormalen 8 im Flugzeugkoordinatensystem 2 oder Weltkoordinatensystem 3; als Richtungen zweier die Tangentenfläche an die Gewässeroberfläche 5 am Eintrittspunkt 9 aufspannender Vektoren, usw. Dadurch hängt der jeweilige Eintrittswin- kel γχ des Laserstrahls 7 nicht nur von der Aussenderichtung R, sondern zusätzlich auch von der lokalen Neigung N am Eintrittspunkt 9 ab. Dies führt im Ergebnis zu unterschiedlichen Brechungen des Laserstrahls 7 abhängig vom jeweiligen Punkt 9 des Eintritts in die Gewässeroberfläche 5, welche zu entsprechend unterschiedlichen Versetzungen der Auftreffpunkte 10 und damit der Meßpunkte G führt. Dieser Effekt wird wie folgt kompensiert .
Für jeden Meßpunkt G wird die lokale Neigung N der Gewässeroberfläche 5 am Eintrittspunkt 9 des Laserstrahls 7 in- dividuell bestimmt. Dazu werden zumindest drei dem Eintrittspunkt 9 benachbarte Meßpunkte S der Gewässeroberfläche 5 benötigt (einer der Meßpunkte S könnte auch der Eintrittspunkt 9 selbst sein) . Aus der Flächennormalen 8 (bzw. dem Gradienten) der von diesen drei Meßpunkten S aufgespannten Ebene läßt sich unmittelbar die lokale Neigung N im Weltkoordinatensystem 3 bestimmen. Aus der Differenz zwischen lokaler Neigung N und Aussenderichtung R des Laserstrahls 7 ergibt sich direkt der lokale Eintrittswinkel γλ des Laserstrahls 7. Aus dem Eintrittswinkel /, läßt sich mit Gleichung (1) die lokale optische Brechung, d.h. der Austrittswinkel χ2 des J Laserstrahls 7 an diesem Eintrittspunkt 9 berechnen. In Kenntnis der lokalen Brechungswinkel , γ2 und der mittels LaufZeitmessungen bestimmten Entfernungen von der Aussendeposition P zum Eintrittspunkt 9 und zum Auftreffpunkt 10 kann nun der Auftreffpunkt 10 als aktueller Meßpunkt G des Gewässerbodens 6 im Weltkoordinatensystem 3 positioniert werden.
Für die Bestimmung der lokalen Neigung N können auch mehr als drei Meßpunkte S der Gewässeroberfläche 5 herangezogen werden, beispielsweise vier wie in Fig. 1 oder neun wie in Fig. 2 gezeigt. Je mehr Meßpunkte S in der Umgebung des Eintrittspunktes 9 herangezogen werden, ein um so genaueres lokales Flächenmodell F der Gewässeroberfläche 5 in der Umgebung des Eintrittspunktes 9 kann erstellt werden. Ein solches Flächenmodell F ist in der Regel ein parametrisches Flächenmodell, beispiels- weise eine Polynomfläche zweiter, dritter oder allgemein n-ter Ordnung, wobei die Polynomkoeffizienten die · Parameter des Flächenmodells F darstellen. Durch Aufsuchen jener Parameter des Flächenmodells F, welche die betrachteten Meßpunkte S optimal annähern („best fit"), kann das die Meßpunkte optimal annä- hernde Flächenmodell F der lokalen Fläche- rund um den Eintrittspunkt 9 ermittelt werden. Aus dem Flächenmodell F kann anschließend die lokale Neigung N am betrachteten Eintrittspunkt 9 analytisch ermittelt werden, z.B. durch Gradientenbil- dung.
Die LaufZeitmessungen am Laserstrahl 7 zur Bestimmung der Entfernungen vom Aussendepunkt P zu den Eintritts- und Auftreffpunkten 9, 10 und damit den Meßpunkten S, G können an sich auf jede in der Technik bekannte Art durchgeführt werden, bei- spielsweise durch Interferenzmessungen. Für solche Interferenzmessungen wäre jedenfalls ein Laserstrahl 7 mit unterschiedlichen Lichtanteilen, die von der Gewässeroberfläche 5 einerseits und dem Gewässerboden 6 anderseits unterschiedlich reflektiert werden, heranzuziehen, beispielsweise mit einem infraroten Lichtanteil zur Ermittlung der Meßpunkte S und einem grünen Lichtanteil für die Meßpunkte G.
Bevorzugt werden die LaufZeitmessungen jedoch mittels eines gepulsten Laserstrahls 7 anhand von LaufZeitmessungen an den einzelnen Impulsen des Laserstrahls 7 durchgeführt. Fig. 3 zeigt ein Beispiel der im Flugzeug 1 empfangenen reflektierten Laserimpulse (Echoimpulse) als Reaktion auf einen auf die Gewässeroberfläche 5 ausgesandten, an dieser teilweise reflektierten und anschließend am Gewässerboden 6 reflektierten Laserimpuls. Der ausgesandte Laserimpuls führt damit zu zwei Echoimpulsen, u.zw. einem ersten Echoimpuls 12 für die Teilreflexion am Eintrittspunkt 9 und einem zweiten Echoimpuls 13 für die Reflexion am Auftreffpunkt 10. In Kenntnis der jeweiligen Ausbreitungsgeschwindigkeiten des Lichts in Wasser und Luft kann somit aus der Impulslaufzeit Ίχ des ersten Echoimpulses 12 auf die Entfernung vom Punkt P zum Eintrittspunkt 9 und aus der Impulslaufzeit T2 des zweiten Echoimpulses 13 auf die Entfernung vom P zum Auftreffpunkt 10 geschlossen werden, wie in der Technik bekannt.
Bei Verwendung eines gepulsten Laserstrahls wie in Fig. 3 veranschaulicht ist es nicht zwingend notwendig, einen Laser- strahl 7 mit unterschiedlichen Lichtanteilen (Infrarot für die Meßpunkte S und Grün für die Meßpunkte G) zu verwenden. In praktischen Versuchen wurde gefunden, daß tatsächlich auch mit einem einzigen Lichtanteil, und zwar insbesondere einem grünen Lichtanteil, das Auslangen gefunden werden kann.
Da selbst bei dem hier vorgestellten Verfahren der Laserstrahl 7 in der Praxis keine ideale punktförmige Bündelung, sondern eine reale Strahlaufweitung in der Größenordnung von bis zu 1 m auf der Gewässeroberfläche 5 besitzt, erfährt ein räumlich ausgedehnter Laserimpulse beim Auflaufen, d.h. der Reflexion an einer geneigten Fläche eine Verbreiterung bzw. zeitliche Dehnung und Verformung, deren Stärke vom Auftreffwinkel abhängig ist. Die Impulsbreite B des ersten Echoimpulses 12 ist daher ein ungefähres Maß für den Eintrittswinkel γλ am Ein- trittspunkt 9, welches Maß beispielsweise zur Validierung, Grobabschätzung oder Verfeinerung des mit Hilfe der Meßpunkte S ermittelten lokalen Eintrittswinkels γλ oder z.B. auch als Ite- rations-Startwert für ein „best fit"-Approximationsverfahren gemäß Fig. 2 herangezogen werden kann.
Fig. 4 zeigt eine beispielhafte Laserscanvorrichtung 14 zur Durchführung des geschilderten Verfahrens, die vom Flugzeug 1 mitgeführt werden kann. Die Vorrichtung 14 umfaßt einen Laserscanner 15 herkömmlicher Art, der beispielsweise mit Hilfe eines rotierenden Prismenspiegels den Laserstrahl 7 periodisch im Abtastfächer 11 verschwenkt. Der Laserscanner 15 liefert an einem Ausgang 16 Laufzeit- bzw. Entfernungsmeßwerte der jeweils aktuell aufgrund der Scanner- und Flugzeugstellung angesteuerten Meßpunkte S, G. Ein Mikroprozessor 17 empfängt diese Meßwerte und kombiniert sie in der geschilderten Art und Weise mit Positionsdaten 18 und Beschleunigungsdaten 19 aus einem Satellitennavigationsempfänger 20 und einer Trägheitsmeßeinrichtung (inertial measurement unit) 21 des Flugzeugs 1, um die vom Laserscanner 15 gelieferten Meßpunkte S, G im Raum bzw. Weltkoordinatensystem 3 zu positionieren und in einer Datenbank 22 ab- zulegen. Der Mikroprozessor 17 führt dabei die obengenannten Schritte aus,' um die Meßpunkte G brechungskorrigiert im Weltko ordinatensystem 3 zu positionieren.
Die Erfindung ist nicht auf die dargestellten Ausführungs formen beschränkt, sondern umfaßt alle Varianten und Modifika tionen, die in den Rahmen der angeschlossenen Ansprüche fallen

Claims

Patentansprüche :
1. Verfahren zur Laser-Hydrographie, bei welchem zumindest ein Laserstrahl (7) von einem bekannten Ort (P) und unter einer bekannten Richtung (a) auf die Oberfläche (5) eines Gewässers (4) und durch diese hindurch auf den Boden (6) des Gewässers (4) gesandt wird und aus LaufZeitmessungen ( Ti , T2 ) seiner Reflexionen (12, 13) an Gewässeroberfläche (5) und Gewässerboden (6) Meßpunkte (9, 10, S, G) der Gewässeroberfläche (5) und des Gewässerbodens (6) in einem Koordinatensystem (3) erstellt werden, dadurch gekennzeichnet, daß die lokale Neigung (N) der Gewässeroberfläche (5) an einem Eintrittspunkt (9) des Laserstrahls (7) in das Gewässer (4) aus zumindest drei Meßpunkten (S) der Gewässeroberfläche (5) ermittelt wird, wobei aus dieser lokalen Neigung (N) und der bekannten Richtung (R) des Laserstrahls (7) ein lokaler Eintrittswinkel ( γλ ) des Laserstrahls (7) in das Gewässer (4) ermittelt wird, und wobei der Meßpunkt (10, G) des Gewässerbodens (6) in Abhängigkeit der Laserstrahlrichtung (R) , der lokalen Neigung (N) und der opti- sehen Brechung, welche auf den jeweiligen lokalen Eintrittswinkel ( γ ) des Laserstrahls zurückzuführen ist, erstellt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Laserstrahl (7) mit einem Strahldurchmesser von weniger als 1 m, bevorzugt weniger als 0,5 m, gemessen an der Gewässer- Oberfläche (5), verwendet wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Eintrittspunkt (9) des; Laserstrahls (7) gleichzeitig ein Meßpunkt (S) der Gewässeroberfläche (5) ist.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß aus mehreren in der Umgebung eines Eintrittspunkts (9) liegenden Meßpunkten (S) der Gewässeroberfläche (5) ein diese Meßpunkte (S) optimal annäherndes parametrisches Flächenmodell (F) berechnet wird, aus welchem die lokale Neigung (N) an diesem Eintrittspunkt (9) ermittelt wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein Laserstrahl (7) mit einem infraroten und einem grünen Lichtanteil verwendet wird und in an sich bekannter Weise die Reflexionen (12) des infraroten Lichtanteils zur Erstellung der Meßpunkte (S) der Gewässeroberfläche (5) und die Reflexionen (13) des grünen Lichtanteils zur Erstellung der Meßpunkte (G) des Gewässerbodens (6) ausgewertet werden.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß sowohl zur Erstellung der Meßpunkte (S) der Gewässeroberfläche (5) als auch zur Erstellung der Meßpunkte (G) des Gewässerbodens (6) ein Laserstrahl (7) mit grünem Licht verwendet wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Laserstrahl (7) gepulst wird und die Meßpunkte (9, 10, S, G) aus den Laufzeiten (Ti, T2) der an der Gewässeroberfläche (5) und dem Gewässerboden (6) reflektierten Laserimpulse (12, 13) ermittelt werden.
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß aus der Impulsform (B) eines an der Gewässeroberfläche (5) reflektierten Laserimpulses (7) eine Schätzung des lokalen Eintrittswinkels ( γχ ) des Laserstrahls (7) berechnet wird, gegen welche der ermittelte lokale Eintrittswinkel ( γχ ) validiert wird.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Laserstrahl (7) abtastend über die Ge^
Wässeroberfläche (5) geführt wird.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Laserstrahl (7) von einem flugzeuggestützten Laserscanner (14) ausgesandt wird.
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