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Method, computer program and device for the relative orientation of wireless mobile terminals

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Publication number
WO2011077026A1
WO2011077026A1 PCT/FR2010/052661 FR2010052661W WO2011077026A1 WO 2011077026 A1 WO2011077026 A1 WO 2011077026A1 FR 2010052661 W FR2010052661 W FR 2010052661W WO 2011077026 A1 WO2011077026 A1 WO 2011077026A1
Authority
WO
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Application
Patent type
Prior art keywords
signal
terminal
power
received
means
Prior art date
Application number
PCT/FR2010/052661
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French (fr)
Inventor
Mohamed Salah Bouassida
Marcus Mohamed Shawky
Original Assignee
Universite De Technologie De Compiegne
Centre National De La Recherche Scientifique (Cnrs)
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    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
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    • GPHYSICS
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    • G01S11/06Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves using intensity measurements

Abstract

The subject of the invention is in particular the relative orientation of a first mobile terminal with respect to a second terminal, said at least one second terminal comprising means for emitting at least one signal and said first terminal comprising means, wireless means, for receiving said at least one signal and means for obtaining a representation of the power of said at least one signal received. After having obtained (110) a representation of a level of power of said at least one signal received, a power gradient of said at least one signal received is evaluated (120) according to said representation of said level of power of said at least one signal received. A direction of displacement of said first mobile terminal is then estimated (125, 405, 805), said direction being determined according to said gradient and at least one predetermined rule.

Description

« Procédé, programme d'ordinateur et dispositif pour l'orientation relative de terminaux mobiles sans fil » "A method, computer program and apparatus for the relative orientation of wireless mobile terminals"

La présente invention concerne l'orientation relative de terminaux mobiles sans fil, les uns par rapport aux autres, dans un environnement intérieur ou extérieur, et plus particulièrement un procédé, un programme d'ordinateur et un dispositif pour l'orientation relative de terminaux mobiles sans fil ne nécessitant pas de serveur central ni de systèmes tiers tels que des systèmes de positionnement. The present invention relates to the relative orientation of wireless mobile terminals, to each other, in an indoor or outdoor environment, and more particularly to a method, a computer program and a device for the relative orientation of mobile terminals Wireless requiring no central server or third-party systems such as positioning systems.

De nombreuses applications nécessitent la localisation relative d'un terminal mobile sans fil par rapport à un autre terminal mobile ou par rapport à une borne fixe pour permettre, par exemple, de le guider vers celui-ci. Many applications require the relative location of a wireless mobile terminal with respect to another mobile terminal or relative to a fixed terminal to allow, for example, to guide the latter.

Généralement, l'orientation d'un terminal mobile vers un autre ou vers une borne fixe est basée sur une méthode de localisation absolue et selon une carte prédéterminée en utilisant des signaux électromagnétiques. Generally, the orientation of a mobile terminal to another or to a fixed terminal is based on a method for absolute location and according to a predetermined map by using electromagnetic signals.

A titre d'illustration, un terminal mobile mettant en œuvre le système GPS (sigle de Global Positioning System en terminologie anglo-saxonne) comprend un capteur recevant et analysant des signaux envoyés par des satellites afin de définir sa position dans un espace tridimensionnel avec une marge d'erreur évaluée entre 10 et 20 mètres. By way of illustration, a mobile terminal implementing the GPS system (Global Positioning System acronym in English terminology) comprises a sensor receiving and analyzing signals from satellites to determine its position in three dimensional space with a margin of error estimated at between 10 and 20 meters. Bien que cette solution soit très utilisée, elle présente des inconvénients, notamment en terme de coûts. Although this solution is widely used, it has drawbacks, particularly in terms of costs. En outre, elle ne peut être utilisée que dans un environnement extérieur, c'est-à- dire un environnement avec une vue directe sur les satellites. In addition, it can only be used in an outdoor environment, i.e. an environment with a direct view of the satellites. De plus, le temps de mise en route et d'initialisation est généralement important, typiquement de l'ordre de quelques minutes. Additionally, the startup time and initialization is usually important, typically of the order of minutes.

D'autres solutions sont basées sur l'utilisation de bornes fixes au sol, aussi appelées beacons en terminologie anglo-saxonne. Other solutions are based on the use of fixed terminals to the ground, also known as beacons in English terminology.

Selon une technique de localisation topologique, aussi appelée range free en terminologie anglo-saxonne, un terminal mobile détermine sa position à partir d'informations de position reçues de bornes fixes. According to one technique of topological location, also called ranks free in English terminology, a mobile terminal determines its position from the received position information of fixed terminals. Ainsi, par exemple, selon l'algorithme connu sous le nom de Centroid, un terminal mobile évalue une moyenne des coordonnées reçues. Thus, for example, according to the algorithm known from Centroid, a mobile terminal evaluates an average of the coordinates received.

Selon une technique de localisation topographique, aussi appelée range based en terminologie anglo-saxonne, la position d'un terminal mobile est estimée à partir de mesures physiques caractérisant des distances relatives entre des terminaux mobiles et/ou des bornes fixes. According to one technique of topographic location, also called ranks based in English terminology, the position of a mobile terminal is estimated from physical measurements characterizing the relative distances between mobile terminals and / or fixed terminals. A titre d'illustration, selon l'algorithme connu sous le nom d'AOA (sigle d'Angle Of Arrivai en terminologie anglo-saxonne), la localisation d'un terminal mobile est réalisée par une triangulation utilisant les angles de réception de signaux issus de trois bornes fixes distinctes. Illustratively, according to the algorithm known as AOA (Angle Of Arrival acronym in English terminology), the location of a mobile terminal is performed by triangulation using signal receiving angles from three separate fixed terminals. Toujours à titre d'exemple, la technique APS (sigle d'Ad-hoc Positioning System en terminologie anglo-saxonne) vise une méthode selon laquelle la position d'un terminal mobile est estimée selon l'algorithme AOA dans un environnement comprenant des bornes fixes se localisant par GPS. Still by way of example, the APS technology (Ad-hoc Positioning System acronym in English terminology) is a method in which the position of a mobile terminal is estimated using the AOA algorithm in an environment comprising terminals still being located by GPS. Il existe d'autres méthodes similaires telles que les méthodes TOA (sigle de Time Of Arrivai en terminologie anglo-saxonne) et TDOA (sigle de Time Différence Of Arrivai en terminologie anglo-saxonne). There are other similar methods such as methods TOA (Time Of Arrival acronym in English terminology) and TDOA (Time Difference Of Arrival acronym in English terminology).

La distance entre un terminal mobile et une borne fixe, entre deux terminaux mobiles ou entre deux bornes fixes peut être estimée à partir d'une mesure de la puissance d'un signal reçu d'une borne fixe ou d'un terminal mobile. The distance between a mobile terminal and a fixed terminal, between two mobile terminals or between two fixed terminal can be estimated from a measurement of the power of a signal received from a fixed terminal or a mobile terminal. Une telle mesure est connue sous le nom de RSSI (sigle de Received Signal Strength Variations en terminologie anlgo-saxonne). Such a measure is known as RSSI (Received Signal Strength acronym Variations in anlgo terminology). Cette technique consiste à mesurer, dans un récepteur, la puissance de signaux reçus d'un émetteur et à évaluer la distance entre l'émetteur et le récepteur. This technique consists in measuring, in a receiver, the power of signals received from a transmitter and evaluating the distance between the transmitter and receiver. Cette méthode peut être couplée avec une technique de triangulation afin de déterminer la localisation d'un terminal mobile ou d'une borne fixe recevant des signaux. This method can be coupled with a triangulation technique to determine the location of a mobile terminal or a fixed terminal receiving signals. La distance entre un émetteur et un récepteur est estimée en utilisant un modèle d'atténuation de la puissance des signaux reçus avec la distance. The distance between a transmitter and a receiver is estimated using an attenuation model of the power of signals received with the distance. Les modèles d'atténuation du signal représentent la différence, en décibels (dB), des puissances des signaux entre l'émission et la réception. The signal attenuation models represent the difference, in decibels (dB), of the powers of signals between transmission and reception. Un modèle d'atténuation souvent utilisé est le modèle Friis Free Space Path Loss Model selon lequel, A frequently used attenuation model is the model Friis Free Space Path Loss Model that,

Figure imgf000005_0001

où λ est la longueur d'onde du signal transmis et d est la distance entre l'émetteur et le récepteur. where λ is the wavelength of the transmitted signal, and d is the distance between the transmitter and receiver. Cette équation pour être généralisée de la façon suivante, pour toutes les distances d, à partir d'une puissance de référence définie ici à la distance do 'un mètre, This equation to be generalized in the following manner, for all distances d, from a reference power defined by the distance do one meter,

PL(d)[dB] = 2PLfs(d 0 )[dB] + PL (d) [dB] = 2PLfs (d 0) [dB] +

Figure imgf000005_0002

où n est le paramètre d'atténuation du signal, représentant l'augmentation de l'atténuation du signal quand la distance entre l'émetteur et le récepteur augmente. where n is the attenuation parameter of the signal, representing the increase in the attenuation of the signal when the distance between the transmitter and receiver increases. Pour un espace libre, c'est-à-dire sans obstacle, la valeur de n est typiquement égale à deux. For a free space, that is to say without obstacle, the value of n is typically equal to two. Cependant, il est préférable de calibrer ce paramètre selon l'environnement réel. However, it is preferable to calibrate this parameter according to the real environment.

Bien que les solutions brièvement décrites ci-dessus permettent la localisation relative d'un terminal mobile par rapport à un autre ou par rapport à une borne fixe, ces solutions manquent de précisions, ne peuvent être mises en œuvre que dans des environnements particuliers et/ou requièrent des ressources particulières, notamment en termes de puissance de calcul, et, par conséquent, une énergie importante. Although briefly described above solutions enable the relative location of a mobile terminal to another or relative to a fixed terminal, these solutions lack specifics, can be implemented only in particular environments and / or require special resources, particularly in terms of computing power, and hence, high energy. Ces solutions ne sont donc pas adaptées pour la localisation relative de terminaux mobiles tels que des téléphones portables, utilisés dans un environnement intérieur ou extérieur et disposant de faibles ressources de calcul et d'énergie, à des fins d'orientation. These solutions are not suited to the relative location of mobile terminals such as mobile phones, used in indoor or outdoor environment and with low computational and energy resources, for guidance.

L'invention permet de résoudre au moins un des problèmes exposés précédemment. The invention solves at least one of the problems outlined above.

L'invention a ainsi pour objet un procédé pour ordinateur pour orienter un premier terminal mobile selon la position relative d'au moins un second terminal, ledit au moins un second terminal comprenant des moyens pour émettre au moins un signal et ledit premier terminal mobile comprenant des moyens, sans fil, pour recevoir ledit au moins un signal et des moyens pour obtenir une représentation de la puissance dudit au moins un signal reçu, ce procédé comprenant les étapes suivantes, - obtention d'une représentation d'un niveau de puissance dudit au moins un signal reçu ; The invention thus relates to a method for computer for directing a first mobile terminal according to the relative position of at least one second terminal, said at least one second terminal comprising means for transmitting at least one signal and said first mobile terminal comprising means, wireless, for receiving said at least one signal and means for obtaining a representation of the power of said at least one received signal, the method comprising the following steps, - obtaining a representation of a power level of said at least one received signal;

- évaluation d'un gradient de puissance dudit au moins un signal reçu selon ladite représentation dudit niveau de puissance dudit au moins un signal reçu ; - evaluation of a power gradient of said at least one received signal in accordance with said representation of said power level of said at least one received signal; et, and,

- estimation d'une direction de déplacement dudit premier terminal mobile, ladite direction étant déterminée selon ledit gradient et au moins une règle prédéterminée. - estimating a moving direction of said first mobile terminal, said direction being determined by said gradient and at least one predetermined rule.

Le procédé selon l'invention permet ainsi à un premier terminal mobile de se diriger vers un second terminal sans requérir de moyen additionnel, en se basant sur le gradient de puissance d'un signal reçu. The method according to the invention thus enables a first mobile terminal to move to a second terminal without requiring additional means, based on the power gradient of a received signal. Le second terminal peut être fixe ou mobile. The second terminal may be fixed or mobile. En outre, le procédé selon l'invention ne requière aucune cartographie des lieux où se situent les terminaux ni de phase de calibration. In addition, the method of the invention requires no mapping locations where terminals or calibration phase are. De plus, le procédé peut être mis en œuvre très rapidement dans des environnements extérieur ou intérieur. In addition, the process can be implemented very quickly in outdoor or indoor environments. Par ailleurs, le procédé peut être implémenté dans un terminal mobile disposant de peu de ressources, notamment de ressources de calcul, de mémoire et d'énergie. Furthermore, the method can be implemented in a mobile terminal with limited resources, including computational resources, memory, and power.

De façon avantageuse, ladite au moins une règle prédéterminée est identifiée à partir d'une machine d'états. Advantageously, said at least one predetermined rule is identified from a state machine. Le procédé selon l'invention est ainsi particulièrement simple à implémenter dans un terminal mobile disposant de peu de ressources. The method according to the invention is thus particularly simple to implement in a mobile terminal with limited resources.

Toujours de façon avantageuse, ladite au moins une règle prédéterminée est au moins partiellement basée sur un historique de directions dudit premier terminal mobile pour optimiser le déplacement du premier terminal mobile. Still advantageously, said at least one predetermined rule is at least partially based on a history of directions of said first mobile terminal to optimize the movement of the first mobile terminal.

Selon un mode de réalisation particulier, le procédé comprend en outre une étape de calcul d'un angle entre une première et une seconde directions, ladite première direction correspondant à une direction suivie par ledit premier terminal mobile et ladite seconde direction correspondant à une direction particulière liée à la position relative dudit au moins un second terminal par rapport audit premier terminal mobile, ledit angle définissant la direction à suivre par ledit premier terminal mobile. According to a particular embodiment, the method further comprises a step of calculating an angle between a first and second directions, said first direction corresponding to a direction followed by said first mobile terminal and said second direction corresponding to a particular direction related to the relative position of said at least one second terminal to said first mobile terminal, said angle defining the direction to be followed by said first mobile terminal. Le procédé permet ainsi d'optimiser la trajectoire du premier terminal mobile, notamment lorsque celui cherche à rejoindre le second terminal. The method thus allows to optimize the path of the first mobile terminal, especially when trying to reach the second terminal.

Ladite étape de calcul dudit angle peut être effectuée de façon périodique ou, de préférence, selon une variation de puissance dudit au moins un signal reçu. Said step of calculating said angle may be performed periodically or, preferably, according to a power change of said at least one received signal. Cette étape de calcul, dont les besoins en termes de ressources et d'énergie sont plus importants, n'est ainsi pas mise en œuvre systématiquement. This calculation step, the requirements in terms of resources and energy are more important, is thus not implemented systematically.

De façon avantageuse, ladite étape de calcul dudit angle est effectuée lorsque ladite variation de puissance dudit au moins un signal reçu est inférieure à un seuil prédéterminé. Advantageously, said angle of said calculating step is performed when said power variation of said at least one received signal is below a predetermined threshold. Cette étape de calcul n'est ainsi utilisée que lorsque cela est nécessaire pour optimiser la trajectoire du premier terminal mobile. This calculation step is thus used when needed to optimize the path of the first mobile terminal.

Toujours selon un mode de réalisation particulier, le procédé est mis en œuvre dans un réseau de type ad hoc, ledit premier terminal mobile et ledit au moins un second terminal formant des nœuds dudit réseau. According to another particular embodiment, the method is implemented in an ad hoc network, said first mobile terminal and said at least one second terminal forming nodes of said network. Le procédé selon l'invention peut ainsi être mis en œuvre dans de nombreuses applications et selon de nombreuses configurations. The method of the invention can thus be used in many applications and in many configurations.

L'invention a également pour objet un programme d'ordinateur comprenant des instructions adaptées à la mise en œuvre de chacune des étapes du procédé décrit précédemment, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur, ainsi qu'un terminal mobile comprenant des moyens adaptés à la mise en œuvre de chacune des étapes du procédé décrit précédemment. The invention also relates to a computer program comprising instructions adapted to the implementation of each step of the method described above when said program is run on a computer, and a mobile terminal comprising means adapted to the implementation of each step of the process described above.

Les avantages procurés par ce programme d'ordinateur et ce terminal mobile sont similaires à ceux évoqués précédemment. The advantages provided by this computer program and this mobile terminal are similar to those mentioned above.

D'autres avantages, buts et caractéristiques de la présente invention ressortent de la description détaillée qui suit, faite à titre d'exemple non limitatif, au regard des dessins annexés dans lesquels : Other advantages, objects and features of the present invention emerge from the following detailed description, given by way of example, to the accompanying drawings in which:

- la figure 1 illustre schématiquement un exemple d'algorithme pour évaluer une direction de déplacement d'un premier terminal mobile (récepteur) recevant un signal d'un second terminal mobile (émetteur) afin d'orienter le premier terminal mobile vers le second ; - Figure 1 schematically illustrates an exemplary algorithm for evaluating a moving direction of a first mobile terminal (receiver) receiving a second mobile terminal a signal (transmitter) to guide the first mobile terminal to the second; - la figure 2 illustre un premier exemple d'une machine d'états, basée sur des règles prédéterminées, pour évaluer une direction en fonction d'un gradient de puissance d'un signal reçu ; - Figure 2 illustrates a first example of a state machine based on predetermined rules, for evaluating a direction in accordance with a power gradient of a received signal;

- la figure 3 représente un exemple de chacune des étapes d'une trajectoire d'un premier terminal mobile se dirigeant vers un second terminal mobile conformément à l'algorithme décrit en référence à la figure 1 et à la machine d'états décrite en référence à la figure 2 ; - Figure 3 shows an example of each step of a path of a first mobile terminal moving to a second mobile terminal in accordance with the algorithm described with reference to Figure 1 and the machine described with reference statements FIG 2;

- la figure 4 illustre certaines étapes d'un premier algorithme de détermination d'orientation selon lequel l'orientation est estimée selon des règles prédéterminées et par calculs ; - Figure 4 shows some steps of a first orientation determining algorithm wherein the orientation is estimated according to predetermined rules and calculations;

- la figure 5 illustre une méthode de calcul d'une orientation permettant à un récepteur de s'orienter vers un émetteur ; - Figure 5 illustrates a method of calculating an orientation allowing a receiver to turn to a transmitter;

- la figure 6, comprenant les figures 6a et 6b, illustre un exemple de choix d'un mode d'évaluation de la direction ; - Figure 6, comprising Figures 6a and 6b illustrates an example of selecting an evaluation of the management mode;

- la figure 7 illustre un second exemple d'une machine d'états pouvant être utilisée pour déterminer la direction que doit suivre un récepteur pour s'orienter vers un émetteur ; - Figure 7 illustrates a second example of a state machine operable to determine the direction to be followed by a receiver to move towards a transmitter;

- la figure 8 illustre certaines étapes d'un second algorithme de détermination d'orientation selon lequel l'orientation est estimée selon des règles prédéterminées et par calculs ; - Figure 8 illustrates certain steps in a second orientation determining algorithm wherein the orientation is estimated according to predetermined rules and calculations;

- la figure 9 illustre un exemple de trajectoire suivie par un récepteur, la direction suivie étant déterminée selon des règles prédéterminées et, ponctuellement, par calcul ; - Figure 9 illustrates an exemplary trajectory of a receptor, followed direction being determined according to predetermined rules and occasionally by calculation; et, and,

- la figure 10 illustre un exemple de terminal mobile adapté à mettre en œuvre l'invention ou une partie de l'invention. - Figure 10 illustrates an exemplary mobile terminal adapted to implement the invention or a part of the invention.

De façon générale, l'invention met en œuvre une technique d'orientation relative basée sur l'évaluation de puissances de signaux électromagnétiques, de préférence radioélectriques, reçus par des entités d'un réseau sans fil, en utilisant un gradient de puissances, afin de suggérer des directions à emprunter pour rejoindre une cible émettant ces signaux. In general, the invention implements a relative orientation technique based on the evaluation of electromagnetic signals of powers of radio Preferably, received from entities in a wireless network, using a gradient of powers to suggest directions to follow to reach a target emitting these signals. Plus précisément, l'invention vise à déterminer les instructions nécessaires pour permettre à un nœud mobile d'un réseau d'être orienté vers une entité à sa portée de ce réseau, en utilisant des mesures de puissance d'un signal reçu de cette entité, par exemple des mesures RSSIs (sigle de Received Signal Strength Indicators en terminologie anglo-saxonne). More specifically, the invention aims to determine the necessary instructions to enable a mobile node of a network to be oriented towards an entity within range of the network, using power measurements of a received signal of that entity , for example measures RSSIs (acronym for Received Signal Strength Indicators in English terminology). Il est considéré ici que les signaux émis par un même nœud de réseau sont envoyés avec la même puissance de transmission. It is considered here that the signals transmitted by a network node are sent with the same transmission power.

L'orientation d'un premier terminal mobile, appelé récepteur, vers un second ou vers une borne fixe, appelé émetteur, est réalisée par étape, chaque étape correspondant à un déplacement pouvant être caractérisé, par exemple, en temps ou en distance. The orientation of a first mobile terminal, called receiver, to a second or to a fixed terminal, called transmitter, is performed by step, each step corresponding to a movement which can be characterized, for example, in time or distance. A chaque étape, le récepteur détermine une indication de direction selon la puissance d'un signal reçu de l'émetteur. At each step, the receiver determines an indication of direction in the power of a signal received from the transmitter.

A titre d'illustration, les signaux transmis par un émetteur et reçus par un récepteur sont des signaux conformes à la norme IEEE 802.1 1 (ISO/CEI 8802-1 1 ), c'est-à-dire des signaux transmettant des paquets de données. Illustratively, the signals transmitted by a transmitter and received by a receiver are signals conforming to IEEE 802.1 1 (ISO / IEC 8802-1 1), that is to say signals transmitting packet data. Il est observé ici que la mesure de la puissance de signaux est réalisée de façon native, matérielle ou logicielle, par de nombreux terminaux mobiles pour quantifier la qualité de réception d'un signal. It is noted here that the measurement of the signal power is performed natively, hardware or software, for many mobile terminals to quantify the quality of receiving a signal. L'invention utilise cette information généralement accessible via un API (sigle d'Application Programming Interface en terminologie anglo-saxonne). The invention uses this information generally accessible via API (Application Programming Interface acronym in English terminology).

Les terminaux mobiles peuvent notamment être des téléphones mobiles, des assistants personnels numérique, appelés PDAs (sigle de Personal Digital Assistant en terminologie anglo-saxonne) et des ordinateurs portables appartenant à un réseau ad hoc. The mobile terminals may be in particular mobile phones, digital personal assistants, known as PDAs (Personal Digital Assistant acronym in English terminology) and laptops belonging to an ad hoc network. Ils sont ici assimilés à des ordinateurs ayant notamment des fonctions de calcul et de mémorisation They are here likened to computers with particular functions of calculation and storage

L'émetteur d'un signal peut être identifié selon les données transmises dans le signal. The transmitter of a signal can be identified by the data transmitted in the signal. Il peut s'agir, par exemple, de l'adresse MAC (acronyme de Media Access Control en terminologie anglo-saxonne) de l'émetteur. These may be, for example, the MAC address (an acronym of Media Access Control in English terminology) of the transmitter.

A titre d'illustration, la commande iwspy du système d'exploitation Linux (Linux est une marque) permet, à partir d'une liste d'adresses d'émetteurs, de lire la qualité, la puissance et le niveau de bruit de signaux reçus de ces émetteurs. As an illustration, the iwspy control of the Linux operating system (Linux is a trademark) is used, from a list of issuers addresses, read the quality, power and signal noise level received from these issuers. Ces informations sont mises à jour chaque fois que des données sont reçues, typiquement sous forme de paquets. This information is updated each time data is received, typically in the form of packets. Selon un premier mode de réalisation, une direction est déterminée, à un instant donné, selon un gradient de puissance du signal reçu de l'émetteur et des règles prédéterminées, par exemple arrangées sous forme d'une machine d'états, afin que la puissance du signal reçu augmente avec le déplacement du récepteur. According to a first embodiment, a direction is determined at a given moment, according to a received signal strength gradient of the transmitter and predetermined rules, for example arranged in the form of a state machine, so that the received signal power increases with the movement of the receiver.

La figure 1 illustre schématiquement un exemple d'algorithme pour évaluer une direction de déplacement d'un premier terminal mobile (récepteur) recevant un signal d'un second terminal mobile (émetteur) afin d'orienter le premier terminal mobile vers le second. 1 schematically illustrates an exemplary algorithm for evaluating a moving direction of a first mobile terminal (receiver) receiving a second mobile terminal a signal (transmitter) to guide the first mobile terminal to the second.

Une première étape vise à initialiser une première direction de déplacement et à mesurer la puissance d'un signal reçu de l'émetteur (étape 100). A first step is to initialize a first movement direction and measuring the power of a signal received from the transmitter (step 100). La première direction est, par exemple, initialisée de façon aléatoire. The first direction is, for example, initialized randomly. Le premier terminal mobile est ensuite déplacé selon la direction donnée (étape 105). The first mobile terminal is then moved in the given direction (step 105). A titre d'illustration, le premier terminal mobile est déplacé d'une distance prédéterminée, par exemple un mètre, dans la direction donnée. Illustratively, the first mobile terminal has moved a predetermined distance, for example one meter, in the given direction. Alternativement, le premier terminal mobile peut être déplacé pendant un temps prédéterminé, par exemple une seconde, dans la direction donnée. Alternatively, the first mobile terminal can be moved for a predetermined time, for example one second, in the given direction.

Il convient d'observer ici que le second terminal mobile peut se déplacer indépendamment du premier. It should be noted here that the second mobile terminal may move independently of the first.

La puissance P du signal reçu par le récepteur, émis par l'émetteur, est ensuite mesurée (étape 1 10). The power P of the signal received by the receiver, transmitted by the transmitter, is then measured (step 1 10). Comme indiqué précédemment, cette puissance est, de préférence, obtenue à partir d'une fonction existante du terminal mobile, via un API. As indicated above, this power is preferably obtained from an existing function of the mobile terminal, via an API. Il est noté ici que seuls les signaux émis par le ou les terminaux vers lesquels le terminal mobile récepteur doit être dirigé sont pris en considération. It is noted here that only the signals transmitted by the terminal or terminals to which the mobile terminal receiver is to be directed are considered.

La puissance mesurée est ici comparée à un seuil prédéterminé Θ (étape 1 15). The measured power is compared here with a predetermined threshold Θ (step 1 15). Si la puissance mesurée est supérieure au seuil Θ, il est considéré que le premier terminal mobile se trouve à proximité du second et le processus se termine. If the measured power is greater than the Θ threshold, it is considered that the first mobile terminal is proximate the second and the process ends.

Si, au contraire, la puissance mesurée est inférieure ou égale au seuil Θ, le gradient de puissance est estimé en fonction de la puissance du signal reçu préalablement mesurée, c'est-à-dire mesurée à l'étape précédente (étape 120) et la direction que doit suivre le premier terminal mobile est estimée selon des règles prédéterminées (étape 125). If, however, the power measured is less than or equal to threshold Θ, the power gradient is estimated based on the received signal power measured beforehand, that is to say measured in the previous step (step 120) and the direction to be followed by the first mobile terminal is estimated according to predetermined rules (step 125).

Les étapes précédentes (étapes 105 à 125) sont alors répétées jusqu'à ce que le premier terminal mobile se trouve à proximité du second, c'est-à-dire jusqu'à ce que la puissance mesurée soit supérieure au seuil Θ. The preceding steps (steps 105-125) are then repeated until the first mobile terminal is close to the second, that is to say until the measured power is greater than the threshold Θ.

La figure 2 illustre un premier exemple d'une machine d'états 200, basée sur des règles prédéterminées, pour évaluer une direction en fonction d'un gradient de puissance d'un signal reçu. 2 illustrates a first example of a state machine 200, based on predetermined rules, for evaluating a direction in accordance with a power gradient of a received signal.

Chaque nœud représente ici un état, c'est-à-dire une estimation d'une direction à suivre. Each node represents a state here, that is to say an estimate of a direction. Au début du processus, la direction est quelconque (état 205). Early in the process, the direction is one (state 205). A partir de cette direction et après un premier déplacement, le gradient de puissance d'un signal reçu est déterminé. From this direction, and after a first trip, the power gradient of a received signal is determined. Si le gradient est positif, noté P++ sur la figure, la direction est considérée comme correcte. If the gradient is positive, denoted P ++ in the figure, the direction is considered correct. La machine d'états passe dans l'état 210 où la direction n'est pas modifiée (transition 215). The state machine changes to state 210 where the direction is not changed (transition 215). Si, au contraire, le gradient est négatif, noté P~ sur la figure, la direction est considérée comme incorrecte, la machine d'états passe dans l'état 220 (transition 225) selon lequel la direction estimée est la direction opposée à celle précédemment déterminée. If, however, the gradient is negative, denoted P ~ in the figure, the direction is considered to be incorrect, the state machine enters the state 220 (transition 225) whereby the estimated direction is the direction opposite to that previously determined. Ainsi, par exemple, si la direction précédemment sélectionnée était a (par rapport à une référence quelconque) la nouvelle direction est α+π (par rapport à la même référence). For example, if the previously selected direction was a (with respect to any reference) is the new direction α + π (relative to the same reference).

Si, à partir de l'état 210, le gradient de puissance est positif, la direction est maintenue (transition 230). If, from the state 210, the power gradient is positive, the direction is maintained (transition 230). Au contraire, si , à partir de l'état 210, le gradient de puissance est négatif, une première direction est définie, par exemple de façon aléatoire, de telle sorte que l'angle a entre la précédente direction et la nouvelle direction soit compris entre π/4 et 3π/4 (transition 240). On the contrary, if, from the state 210, the power gradient is negative, a first direction is defined, for example at random, so that the angle a between the previous direction and the new direction is included between π / 4 and 3π / 4 (transition 240). La machine d'états passe ainsi dans l'état 245. Cependant, de façon avantageuse, si l'historique des séquences de direction comprend la séquence (bonne direction ; direction 1 ; direction contraire ; bonne direction) ou la séquence (bonne direction, direction 2 ; bonne direction), une seconde direction est définie, par exemple de façon aléatoire, de telle sorte que l'angle a entre la précédente direction et la nouvelle direction soit compris entre n/4 et 7π/4 (transition 250). The state machine thus passes into the state 245. However, advantageously, if the history management sequences comprises the sequence (right direction towards one; opposite direction, right direction) or the sequence (right direction, Dir 2; right direction), a second direction is defined, for example at random, so that the angle a between the previous direction and the new direction is between n / 4 and 7π / 4 (transition 250). La machine d'états passe ainsi dans l'état 255. Si, à partir de l'état 245, le gradient de puissance est positif, la direction précédemment estimée, considérée comme bonne, est conservée (transition 260). The state machine thus passes into the state 255. If from state 245, the power gradient is positive, the previously estimated direction, considered good, is kept (transition 260). La machine d'états passe ainsi à l'état 210. Au contraire, si, à partir de l'état 245, le gradient de puissance est négatif, la direction est considérée comme incorrecte et la machine d'états passe dans l'état 220 (transition 265) selon lequel la direction estimée est la direction opposée à celle précédemment déterminée. The state machine thus passes to state 210. In contrast, if, from the state 245, the power gradient is negative, the direction is considered invalid and the state machine changes to state 220 (transition 265) whereby the estimated direction is the direction opposite to that previously determined.

Si, à partir de l'état 255, le gradient de puissance est positif, la direction précédemment estimée, considérée comme bonne, est conservée (transition 270). If, from the state 255, the power gradient is positive, the previously estimated direction, considered good, is kept (transition 270). La machine d'états passe ainsi à l'état 210. Au contraire, si, à partir de l'état 255, le gradient de puissance est négatif, la direction est considérée comme incorrecte et la machine d'états passe dans l'état 220 (transition 275) selon lequel la direction estimée est la direction opposée à celle précédemment déterminée. The state machine thus passes to state 210. In contrast, if, from the state 255, the power gradient is negative, the direction is considered invalid and the state machine changes to state 220 (transition 275) whereby the estimated direction is the direction opposite to that previously determined.

Enfin, si, à partir de l'état 220, le gradient de puissance est positif, la direction précédemment estimée, considérée comme bonne, est conservée (transition 280). Finally, if, from the state 220, the power gradient is positive, the previously estimated direction, considered good, is kept (transition 280). La machine d'états passe ainsi à l'état 210. Au contraire, si, à partir de l'état 220, le gradient de puissance est négatif, une première direction est définie, par exemple de façon aléatoire, de telle sorte que l'angle a entre la précédente direction et la nouvelle direction soit compris entre π/4 et 3π/4 (transition 285). The state machine thus passes to state 210. In contrast, if, from the state 220, the power gradient is negative, a first direction is defined, for example at random, so that the angle a between the previous direction and the new direction is between π / 4 and 3π / 4 (transition 285). La machine d'états passe ainsi dans l'état 245. The state machine thus passes into the state 245.

La figure 3 représente un exemple de chacune des étapes (étapes 1 à 23) d'une trajectoire 300 d'un premier terminal mobile 305 se dirigeant vers un second terminal mobile 310 conformément à l'algorithme décrit en référence à la figure 1 et à la machine d'états décrite en référence à la figure 2. La référence 315 représente ici la limite selon laquelle la puissance du signal reçu est supérieure à un seuil prédéterminé Θ, c'est-à-dire la limite au-delà de laquelle le processus d'orientation est ici stoppé. 3 shows an example of each of steps (steps 1 to 23) of a path 300 to a first mobile terminal 305 moving towards a second mobile terminal 310 in accordance with the algorithm described with reference to Figure 1 and the state machine described with reference to Figure 2. the reference 315 represents the limit here that the received signal is greater than a predetermined threshold Θ, that is to say, the limit beyond which the orientation process is stopped here.

Selon un second mode de réalisation, la direction d'un premier terminal mobile pour atteindre un second terminal mobile est déterminée alternativement par des règles prédéterminées définies, par exemple, par une machine d'états telle que celle décrite en référence à la figure 2 et par une estimation d'un angle de déplacement calculée en fonction des variations de puissance d'un signal reçu. According to a second embodiment, the direction of a first mobile terminal to achieve a second mobile terminal is alternatively determined by predetermined rules defined, for example, by a state machine such as that described with reference to Figure 2 and by an estimation of a displacement angle calculated based on power variations of a received signal. La fréquence de mise en œuvre de l'un de ces deux modes peut notamment être aléatoire, prédéterminée ou déterminée selon les ressources disponibles du premier terminal mobile. The implementation of frequency of one of these two modes may in particular be random, predetermined or determined according to the available resources of the first mobile terminal.

A titre d'illustration, comme représenté sur la figure 4, il est possible de calculer un angle de déplacement en fonction des variations de puissance d'un signal reçu toutes les n estimations d'orientation. Illustratively, as shown in Figure 4, it is possible to calculate a displacement angle based on power variations of a received signal every n orientation estimates. A ces fins, l'étape 100 représentée sur la figure 1 comprend une étape d'initialisation d'une variable / à la valeur zéro et l'étape 125 représentée sur la figure 1 comprend les étapes illustrées sur la figure 4. To this end, step 100 shown in Figure 1 includes a step of initializing a variable / to the value zero and step 125 shown in Figure 1 comprises the steps illustrated in Figure 4.

Comme illustré sur cette figure, une première étape a pour objet de comparer la valeur de la variable / avec une valeur n prédéterminée (étape 400). As illustrated in this figure, a first step is to compare the value of the variable / n with a predetermined value (step 400).

Si la valeur de la variable / est inférieure à la valeur n, la direction du premier terminal mobile est déterminée selon des règles prédéterminées (étape 405), par exemple conformément à une machine d'états telle que celle décrite en référence à la figure 2, et la variable / est incrémentée de un (étape 410). If the value of variable / is less than the value n, the direction of the first mobile terminal is determined according to predetermined rules (step 405), for example according to a state machine such as that described with reference to Figure 2 and the variable / is incremented by one (step 410).

Si, au contraire, la valeur de la variable / est supérieure ou égale à la valeur n, l'angle de la direction que doit prendre le premier terminal mobile par rapport à sa direction courante est calculé en fonction de la variation de puissance d'un signal reçu comme décrit ci-dessous (étape 415) et la variable / est réinitialisée à la valeur zéro (étape 420). If, however, the value of variable / is greater than or equal to the value n, the angle of the direction to be taken by the first mobile terminal with respect to its running direction is calculated according to the power variation of a received signal as described below (step 415) and the variable / is reset to zero (step 420).

Le calcul de l'angle formé par la droite joignant les premier et second terminaux mobiles avec la trajectoire suivie par le premier terminal mobile permet à ce dernier de se diriger de façon plus rapide vers le second terminal mobile que la simple application de règles prédéterminées. The calculation of the angle formed by the line joining the first and second mobile terminals with the path followed by the first mobile terminal allows the latter to move more rapidly towards the second mobile terminal that the simple application of predetermined rules. Cependant, un tel calcul nécessitant des ressources de calcul importantes et, par conséquent, une énergie importante, ne peut être utilisé systématiquement. However, such a calculation requiring significant computing resources and, therefore, significant energy can not be used routinely.

En considérant les deux points 500 et 505 de la trajectoire suivie par le premier terminal mobile, comme illustré sur la figure 5, l'objet est ici de calculer l'angle β entre la direction suivie et une direction préférée au point médian noté 510. Les points 500 et 505 sont distants d'une distance L. Le premier terminal mobile calcule les distances di et c/2 le séparant du second terminal mobile aux points 500 et 505, respectivement, selon le modèle de Friis. By considering the two points 500 and 505 of the path followed by the first mobile terminal, as illustrated in Figure 5, the object here is to calculate the angle between the direction β followed and a preferred direction at the midpoint 510 noted. the points 500 and 505 are separated by a distance L. the first mobile terminal calculates the distances di and c / 2 separating the second mobile terminal at points 500 and 505, respectively, depending on the model of Friis. Il est admis ici que la distance d entre les premier et second terminaux mobiles au point 510 est égale à la moyenne des distances di et c/2 quand ces distances sont très grandes par rapport à la distance L séparant les points 500 et 505, c'est-à-dire, It is recognized here that the distance d between the first and second mobile terminals to the point 510 is equal to the average of the distances di and c / 2 when these distances are very large relative to the distance L separating the points 500 and 505, c that is to say,

d, + d +

d = d =

L'analyse géométrique de la figure 5 permet de déduire les relations suivantes, Geometric analysis of Figure 5 allows us to deduce the following relations,

Figure imgf000014_0001

soit d? either? d 2 = 2L d sin a d'où β = arccos d 2 = 2L d sin a where β = arccos

L The

Ainsi, lorsque le premier terminal mobile se trouve au point 505, il peut calculer l'angle β et la distance d. Thus, when the first mobile terminal is at point 505, it can calculate the angle β and the distance d. L'incertitude liée au signe de la valeur β ( cos( 3) = cos(- β) ) peut être résolue par déplacement ou à l'aide d'une machine d'états telle que celle décrite en référence à la figure 2. The uncertainty related to the sign of the β value (cos (3) = cos (- β)) can be solved by displacement or by means of a state machine such as that described with reference to Figure 2.

De façon avantageuse, une étape de calibration peut être mise en œuvre pour améliorer les résultats obtenus. Advantageously, a calibration step can be implemented to improve the results. En particulier, le paramètre d'atténuation du modèle d'atténuation, par exemple le paramètre n du modèle de Friis mentionné précédemment, peut être évalué de la façon suivante, lorsque do=1, en utilisant une seconde formulation du modèle de Friis, In particular, the attenuation parameter of the attenuation pattern, for example the parameter n of Friis model mentioned earlier, can be evaluated in the following manner, where do = 1, using a second formulation of Friis model,

Figure imgf000014_0002

où Pr, représente la puissance d'un signal reçu par le récepteur à un instant / et d représente la distance moyenne entre le récepteur et l'émetteur aux instants / et (i-1). where Pr is the power of a signal received by the receiver at an instant / and d is the average distance between the receiver and transmitter at the instants / and (i-1). Selon un troisième mode de réalisation, le choix du mode d'évaluation de la direction, selon des règles prédéterminées ou par calcul, est réalisé selon l'évolution de la variation de puissance d'un signal reçu lorsque le récepteur se rapproche de l'émetteur. According to a third embodiment, the choice of the mode of evaluation of the direction, according to predetermined rules or by calculation, is performed according to changes in the power variation of a received signal when the receiver is close to the transmitter.

La figure 6, comprenant les figures 6a et 6b, illustre un exemple de choix d'un mode d'évaluation de la direction. Figure 6, comprising Figures 6a and 6b illustrates an example of selection of an evaluation of the direction mode. La figure 6a illustre la variation de la distance entre un premier terminal mobile, référencé 305, et un second, référencé 310, lorsque le premier terminal mobile suit une trajectoire rectiligne 300'. Figure 6a illustrates the variation of the distance between a first mobile terminal, referenced 305, and a second, referenced 310, when the first mobile terminal follows a straight path 300. A chaque point noté /? At each point denoted /? à 17 de la trajectoire correspond une puissance référencée Pi à P 7 du signal reçu de l'émetteur 310 à partir de laquelle peut être calculée la distance notée di à άγ entre le récepteur 305 et l'émetteur 310. to 17 of the path corresponds to a referenced power Pi received P 7 of the signal from the transmitter 310 from which can be calculated the distance denoted by di in άγ between the receiver 305 and the transmitter 310.

Il est ainsi possible de représenter graphiquement, comme illustré sur la figure 6b, une courbe théorique 600 de puissance en fonction de la position du récepteur sur une trajectoire. It is thus possible to represent graphically, as illustrated in Figure 6b, a theoretical curve 600 of power depending on the position of the receiver on a path. Cette courbe peut notamment être obtenue par extrapolation des puissances mesurées d'un signal reçu d'un émetteur en différents points. This curve can in particular be obtained by extrapolating the measured power of a signal received from a transmitter at different points.

Il est observé ici que la variation de la distance entre l'émetteur et le récepteur pour deux points consécutifs de la trajectoire de ce dernier augmente avec la distance. It is noted here that variation in the distance between the transmitter and receiver for two consecutive points of the trajectory of the latter increases with the distance. La variation de puissance d'un signal reçu étant directement liée à la distance entre l'émetteur et le récepteur, il en résulte que la variation de puissance augmente avec la distance. The variation in power of a received signal being directly related to the distance between the transmitter and the receiver, it follows that the power variation increases with the distance.

Ainsi, il est possible d'utiliser la variation de la puissance pour déterminer le choix du mode d'évaluation de la direction. Thus, it is possible to use the variation of the power to determine the choice of the evaluation of management mode. Ce choix peut notamment être basé sur la dérivée seconde de la courbe représentant la puissance d'un signal reçu en fonction de la distance, représentant un changement de concavité de la courbe. This choice may in particular be based on the second derivative of the curve representing the power of a signal received according to the distance, representing a change in concavity of the curve. Cependant, de façon avantageuse et pour simplifier les calculs nécessaires, l'orientation du récepteur est, par défaut, déterminée selon une machine d'états telle que celle décrite en référence à la figure 2, l'angle d'orientation étant calculé si la variation de puissance d'un signal reçu est positive et inférieure à un seuil, par exemple un seuil prédéterminé, c'est-à-dire si, à l'instant / ' , However, advantageously and to simplify the necessary calculations, receiver orientation is, by default, determined according to a state machine such as that described with reference to Figure 2, with the angle of orientation calculated if the power variation of a received signal is positive and less than a threshold, for example a predetermined threshold, that is to say, if, at the time / ',

Ο κ Ρ, - Ρ,^ κ θ' La figure 7 illustre une machine d'états 200' pouvant être utilisée pour déterminer la direction que doit suivre un récepteur pour s'orienter vers un émetteur. Ο κ Ρ - Ρ, ^ κ θ 'Figure 7 illustrates a state machine 200' may be used to determine the direction to be followed by a receiver to move towards a transmitter. Celle-ci comprend les états et les transitions décrits en références à la figure 2 ainsi que le calcul d'un angle lorsque la direction est globalement bonne et que la variation de puissance d'un signal reçu est inférieure à un seuil θ'. This includes the states and transitions described with reference to Figure 2 as well as calculating an angle when the direction is generally good and the change in power of a received signal is less than a threshold θ.

Comme sur la figure 2, chaque nœud représente ici l'estimation d'une direction à suivre. As in Figure 2, each node represents here estimating a direction. Au début du processus, la direction est quelconque (état 205'). Early in the process, the direction is one (state 205 '). A partir de cette direction et après un premier déplacement, le gradient de puissance d'un signal reçu est déterminé. From this direction, and after a first trip, the power gradient of a received signal is determined. Si le gradient est positif, à nouveau noté P++ sur la figure, la direction est considérée comme correcte. If the gradient is positive, again denoted P ++ in the figure, the direction is considered correct. La machine d'états passe dans l'état 210' où la direction n'est pas modifiée (transition 215'). The state machine changes to state 210 where the direction is not changed (transition 215 '). Si, au contraire, le gradient est négatif, toujours noté P- sur la figure, la direction est considérée comme incorrecte, la machine d'états passe dans l'état 220' (transition 225') selon lequel la direction estimée est la direction opposée à celle précédemment déterminée. If, however, the gradient is negative, P- always noted in the figure, the direction is regarded as invalid, the state machine enters the state 220 (transition 225 ') whereby the estimated direction is the direction opposite to that previously determined.

Si, à partir de l'état 210', le gradient de puissance est positif, la direction est maintenue (transition 230'). If, from the state 210 ', the power gradient is positive, the direction is maintained (transition 230'). Au contraire, si, à partir de l'état 210', le gradient de puissance est négatif, une première direction est définie, par exemple de façon aléatoire, de telle sorte que l'angle entre la précédente direction et la nouvelle direction soit compris entre π/4 et 3π/4 (transition 240'). On the contrary, if, from the condition 210 ', the power gradient is negative, a first direction is defined, for example at random, so that the angle between the previous direction and the new direction is included between π / 4 and 3π / 4 (transition 240 '). La machine d'états passe ainsi dans l'état 245'. The state machine thus passes into the state 245 '. Cependant, de façon avantageuse, si l'historique des séquences de direction comprend la séquence (bonne direction ; direction 1 ; direction contraire ; bonne direction) ou la séquence (bonne direction, direction 2 ; bonne direction), une seconde direction est définie, par exemple de façon aléatoire, de telle sorte que l'angle a entre la précédente direction et la nouvelle direction soit compris entre n/4 et 7π/4 (transition 250'). However, advantageously, if the history management sequences comprises the sequence (right direction towards one; opposite direction, right direction) or the sequence (right direction in the direction 2; right direction), a second direction is defined, for example randomly, so that the angle a between the previous direction and the new direction is between n / 4 and 7π / 4 (transition 250 '). La machine d'états passe ainsi dans l'état 255'. The state machine thus passes into the state 255.

Si, à partir de l'état 245', le gradient de puissance est positif, la direction précédemment estimée, considérée comme bonne, est conservée (transition 260'). If, from the state 245 ', the power gradient is positive, the previously estimated direction, considered good, is kept (transition 260'). La machine d'états passe ainsi à l'état 210'. The state machine thus passes to state 210 '. Au contraire, si, à partir de l'état 245', le gradient de puissance est négatif, la direction est considérée comme incorrecte et la machine d'états passe dans l'état 220' (transition 265') selon lequel la direction estimée est la direction opposée à celle précédemment déterminée. On the contrary, if, from the condition 245 ', the power gradient is negative, the direction is regarded as invalid and the state machine changes to state 220 (transition 265') whereby the estimated direction is the direction opposite to that previously determined.

Si, à partir de l'état 255', le gradient de puissance est positif, la direction précédemment estimée, considérée comme bonne, est conservée (transition 270'). If, from the state 255 ', the power gradient is positive, the previously estimated direction, considered good, is kept (transition 270'). La machine d'états passe ainsi à l'état 210'. The state machine thus passes to state 210 '. Au contraire, si, à partir de l'état 255', le gradient de puissance est négatif, la direction est considérée comme incorrecte et la machine d'états passe dans l'état 220' (transition 275') selon lequel la direction estimée est la direction opposée à celle précédemment déterminée. On the contrary, if, from the condition 255 ', the power gradient is negative, the direction is regarded as invalid and the state machine changes to state 220 (transition 275') whereby the estimated direction is the direction opposite to that previously determined.

Si, à partir de l'état 220', le gradient de puissance est positif, la direction précédemment estimée, considérée comme bonne, est conservée (transition 280'). If, from the state 220 ', the power gradient is positive, the previously estimated direction, considered good, is kept (transition 280'). La machine d'états passe ainsi à l'état 210'. The state machine thus passes to state 210 '. Au contraire, si, à partir de l'état 220', le gradient de puissance est négatif, une première direction est définie, par exemple de façon aléatoire, de telle sorte que l'angle a entre la précédente direction et la nouvelle direction soit compris entre π/4 et 3π/4 (transition 285'). On the contrary, if, from the condition 220 ', the power gradient is negative, a first direction is defined, for example at random, so that the angle a between the previous direction and the new direction is between π / 4 and 3π / 4 (transition 285 '). La machine d'états passe ainsi dans l'état 245'. The state machine thus passes into the state 245 '.

Si, lorsque la direction suivie est la bonne { ^ - Ρ^ > 0 , état 210'), la variation de puissance d'un signal reçu est inférieure à un seuil θ' ( ^ - P^ < #' ), la machine d'états passe à l'état 705 (transition 700) où une nouvelle direction est calculée. If, when the direction is the right followed {^ - ^ Ρ> 0, state 210), the power variation of a received signal is less than a threshold θ '(^ - P ^ <#'), the machine state changes to state 705 (transition 700) where a new direction is calculated. Ce calcul consiste ici à déterminer l'angle formé par la direction à prendre et la direction actuelle selon l'équation décrite précédemment The calculation here is to determine the angle formed by the direction to be taken and the actual direction according to the equation previously described

Figure imgf000017_0001

Si, après avoir déplacé le récepteur dans la direction calculée, le gradient de puissance d'un signal reçu est positif, la direction est considérée comme bonne et la machine d'états passe à l'état 210' (transition 710). If, after moving the receiver in the computed direction, the power gradient of a received signal is positive, the direction is regarded as good and the state machine proceeds to state 210 (transition 710). Si, au contraire, le gradient de puissance d'un signal reçu est négatif, la direction contraire est choisie. If, however, the power gradient of a received signal is negative, the opposite direction is chosen. A ces fins, la machine d'états passe à l'état 220' (transition 715). To these ends, the state machine proceeds to state 220 (transition 715).

A nouveau, une étape de calibration telle que celle décrite précédemment peut être mise en œuvre pour améliorer les résultats obtenus. Again, a calibration step as described above can be implemented to improve the results. La figure 8 illustre schématiquement certaines étapes de l'étape 125 représentée sur la figure 1 pour mettre en œuvre un tel mode de réalisation. 8 schematically illustrates certain steps of step 125 shown in Figure 1 to implement such an embodiment. Comme illustré, une première étape a pour objet de déterminer le signe de la différence de puissance d'un signal reçu aux instants / et i-1 et de la comparer à un seuil θ' (étape 800). As illustrated, a first step is to determine the sign of the difference in power of a received signal at the instants / and i-1 and comparing it with a threshold θ (step 800).

Si la différence de puissance d'un signal reçu aux instants / et i-1 est négative ou supérieure au seuil θ', la direction du premier terminal mobile est déterminée conformément à des règles prédéterminées (étape 805). If the difference in power of a received signal at the instants / and i-1 is negative or greater than the threshold θ ', the direction of the first mobile terminal is determined in accordance with predetermined rules (step 805). Si, au contraire, la différence de puissance d'un signal reçu aux instants / et i-1 est positive et inférieure au seuil θ', la direction du premier terminal mobile est calculée en fonction de la variation de puissance d'un signal reçu comme décrit précédemment (étape 810). If, however, the difference in power of a received signal at the instants / and i-1 is positive and less than the threshold θ ', the direction of the first mobile terminal is calculated according to the power variation of a received signal as described above (step 810).

Ainsi, à titre d'illustration, la trajectoire suivie par un récepteur peut être celle présentée sur la figure 9 selon laquelle la direction suivie entre le point de départ du récepteur et le point l 4 est déterminée selon des règles prédéterminées, la direction suivie au point U est calculée selon l'équation Thus, for illustrative purposes the path followed by a receiver can be that shown in Figure 9 that the direction in between the receiver of the starting point and the point 4 is determined according to predetermined rules, the direction followed by the point U is calculated using equation

Figure imgf000018_0001

décrite précédemment ( β = ) et la direction suivie après le point described previously (= β) and the direction followed after point

U est déterminée selon des règles prédéterminées. U is determined according to predetermined rules.

Un dispositif adapté à mettre en œuvre l'invention ou une partie de l'invention, notamment les algorithmes décrits en référence aux figures 1 , 4 et 8, est illustré sur la figure 10. Le dispositif 1000, représentant un terminal mobile, est ici assimilé à un ordinateur ayant notamment des fonctions de calcul et de mémorisation. A device adapted to implement the invention or a part of the invention, including algorithms described in reference to Figures 1, 4 and 8, is illustrated in Figure 10. The device 1000, representing a mobile terminal, here likened to a computer having functions including calculating and storing. Il s'agit, par exemple, d'un téléphone mobile, notamment du type smartphone, d'un assistant numérique personnel PDA, d'un ordinateur ultra-portable (aussi appelé netbook en terminologie anglo-saxonne), ou d'un ordinateur portable de type PC. It is, for example, a mobile phone, including the type smartphone, a personal digital assistant PDA, an ultra-laptop (also called netbook in English terminology), or computer PC-type laptop.

Le dispositif 1000 comporte ici un bus de communication 1005 auquel sont reliés : The device 1000 includes here a communications bus 1005 to which are connected:

- une unité centrale de traitement ou microprocesseur 1010 (CPU, Central Processing Unit) ; - a central processing unit or microprocessor 1010 (CPU, Central Processing Unit); - une mémoire morte 1015 (ROM, acronyme de Read Only Memory en terminologie anglo-saxonne) pouvant comporter les programmes "Prog", "Progl " et "Prog2" ; - a read only memory 1015 (ROM, acronym for Read Only Memory in English terminology) may contain programs "Prog", "Progl" and "Prog 2";

- une mémoire vive ou mémoire cache 1020 (RAM, acronyme de Random Access Memory en terminologie anglo-saxonne) comportant des registres adaptés à enregistrer des variables et paramètres créés et modifiés au cours de l'exécution des programmes précités ; - a random access memory or cache memory 1020 (RAM, Random Access Memory acronym in English terminology) having registers adapted to record variables and parameters created and modified during execution of the aforementioned programs; et, and,

- une interface de communication sans fil 1050 adaptée à recevoir et, avantageusement, à transmettre des données sous forme de signaux. - a wireless communication interface 1050 adapted to receive and, advantageously, to transmit data as signals.

De préférence, le dispositif 1000 dispose en outre : Preferably, the device 1000 further has:

- d'un écran 1025 permettant de visualiser des données et/ou de servir d'interface graphique avec l'utilisateur qui pourra interagir avec les programmes selon l'invention, à l'aide d'un clavier et d'une souris 1030 ou d'un autre dispositif de pointage tel qu'un crayon optique, un écran tactile ou une télécommande. - a screen 1025 for viewing data and / or as a graphical interface with the user who can interact with the programs according to the invention, using a keyboard and a mouse 1030 or other pointing device such as a light pen, a touch screen or a remote control. L'écran 1025 est notamment adapté à indiquer une direction à suivre ; The screen 1025 is particularly suited to indicate the direction to follow;

- d'un disque dur 1035 pouvant comporter les programmes "Prog", "Progl " et "Prog2" précités et des données traitées ou à traiter selon l'invention ; - of a hard disk 1035 may comprise programs "Prog", "Progl" and "Prog2" above and data processed or to be processed according to the invention; et, and,

- d'un lecteur de cartes mémoires 1040 adapté à recevoir une carte mémoire 1045 et à y lire ou à y écrire des données traitées ou à traiter selon l'invention. - a memory card reader 1040 adapted to receive a 1045 Memory card and to read or write to data processed or to be processed according to the invention.

Il est observé ici que les indications de direction déterminées conformément à l'invention peuvent être données à un utilisateur sous différentes formes : It is observed here that the indications of direction determined according to the invention can be given to a user in different forms:

- visuelle, par exemple sur un écran tel que l'écran 1025 ; - visual, for example on a display such as screen 1025;

- tactile via une surface telle qu'une surface vibrante dont des points peuvent vibrer indépendamment les uns des autres et indiquer ainsi des directions ; - Touch via a surface such as a vibrating surface which points can vibrate independently of each other and thereby indicate directions; et/ou, and or,

- sonore via, par exemple, des haut-parleurs (référence 1025' sur la figure 10). - Sound via, for example, speakers (reference 1025 'in Figure 10). Le dispositif 1000 est ainsi équipé d'un écran, de haut-parleurs et/ou d'une surface tactile selon les besoins de l'utilisateur. The device 1000 is thus equipped with a display, speakers and / or a touchpad according to the needs of the user.

Le bus de communication du dispositif 1000 permet la communication et l'interopérabilité entre les différents éléments inclus dans le dispositif 1000 ou reliés à lui. The communication bus of the device 1000 permits communication and interoperability between the different elements included in the device 1000 or connected thereto. La représentation du bus n'est pas limitative et, notamment, l'unité centrale est susceptible de communiquer des instructions à tout élément du dispositif 1000 directement ou par l'intermédiaire d'un autre élément du dispositif 1000. The representation of the bus is not limiting and in particular the central unit is able to communicate instructions to any element of the device 1000 directly or via another element of the device 1000.

Le code exécutable de chaque programme permettant au dispositif programmable de mettre en œuvre les processus selon l'invention, peut être stocké, par exemple, dans le disque dur 1035 ou en mémoire morte 1015. The executable code of each program enabling the programmable device to implement the process according to the invention can be stored, for example, in the hard disk 1035 or 1015 dead memory.

Selon une variante, la carte mémoire 1045 peut contenir des données ainsi que le code exécutable des programmes précités qui, une fois lus par le dispositif 1000, sera stocké dans le disque dur 1035. Alternatively, the memory card 1045 may contain data as well as the executable code of the aforementioned programs which, once read by the device 1000, 1035 is stored in the hard disk.

Selon une autre variante, le code exécutable des programmes pourra être reçu, au moins partiellement, par l'intermédiaire de l'interface 1050, pour être stocké de façon identique à celle décrite précédemment. According to another variant, the executable code of the programs can be received, at least partially, through the interface 1050 to be stored in an identical manner to that previously described.

De manière plus générale, le ou les programmes pourront être chargés dans un des moyens de stockage du dispositif 1000 avant d'être exécutés. More generally, the program or programs can be loaded into a storage means of the device 1000 before being executed.

L'unité centrale 1010 va commander et diriger l'exécution des instructions ou portions de code logiciel du ou des programmes selon l'invention, instructions qui sont stockées dans le disque dur 1035 ou dans la mémoire morte 1015 ou bien dans les autres éléments de stockage précités. The CPU 1010 controls and directs the execution of the instructions or portions of software code of the program or programs according to the invention, instructions which are stored in the HDD 1035 or the ROM 1015 or in the other elements of aforesaid storage. Lors de la mise sous tension, le ou les programmes qui sont stockés dans une mémoire non volatile, par exemple le disque dur 1035 ou la mémoire morte 1015, sont transférés dans la mémoire vive 1020 qui contient alors le code exécutable du ou des programmes selon l'invention, ainsi que des registres pour mémoriser les variables et paramètres nécessaires à la mise en œuvre de l'invention. When powering up, the program or programs which are stored in a nonvolatile memory, for example the 1035 hard disk or the ROM 1015 are transferred to the RAM 1020 which then contains the executable code of the program or programs according the invention, as well as registers for storing the variables and parameters necessary for the implementation of the invention.

L'invention peut être utilisée dans de nombreuses applications. The invention can be used in many applications. En particulier, l'invention peut être mise en œuvre dans des applications de guidage selon lesquelles un terminal mobile diffuse une requête de recherche d'autres terminaux, mobiles ou non, ayant un profil donné correspondant à la requête afin de l'orienter vers les terminaux ainsi identifiés. In particular, the invention can be implemented in guidance applications according to which a mobile terminal broadcasts a request to search for other terminals, mobile or not, having a given profile corresponding to the query to direct it towards the thus identified terminals.

Naturellement, pour satisfaire des besoins spécifiques, une personne compétente dans le domaine de l'invention pourra appliquer des modifications dans la description précédente. Naturally, to satisfy specific needs, a person competent in the field of the invention can apply modifications in the foregoing description.

Claims

REVENDICATIONS CLAIMS
1 . 1. Procédé pour ordinateur pour orienter un premier terminal mobile A method for computer for directing a first mobile terminal
(305) vers un second terminal (310) selon la position relative dudit second terminal, ledit second terminal comprenant des moyens pour émettre au moins un signal et ledit premier terminal mobile comprenant des moyens, sans fil, pour recevoir ledit au moins un signal et des moyens pour obtenir une représentation de la puissance dudit au moins un signal reçu, ce procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes, (305) to a second terminal (310) according to the relative position of said second terminal, said second terminal comprising means for transmitting at least one signal and said first mobile terminal comprising means, wireless, for receiving said at least one signal and means for obtaining a representation of the power of said at least one received signal, this process being characterized in that it comprises the following steps,
- obtention (1 10) d'une représentation d'un niveau de puissance dudit au moins un signal reçu ; - obtaining (1 10) of a representation of a power level of said at least one received signal;
- évaluation (120) d'un gradient de puissance dudit au moins un signal reçu selon ladite représentation dudit niveau de puissance dudit au moins un signal reçu ; - evaluation (120) of a power gradient of said at least one received signal in accordance with said representation of said power level of said at least one received signal; et, and,
- estimation (125, 405, 805) d'une direction de déplacement dudit premier terminal mobile vers ledit second terminal, ladite direction étant déterminée selon ledit gradient et au moins une règle prédéterminée. - estimating (125, 405, 805) of a moving direction of said first mobile terminal to said second terminal, said direction being determined by said gradient and at least one predetermined rule.
2. Procédé selon la revendication précédente selon lequel ladite au moins une règle prédéterminée est identifiée à partir d'une machine d'états (200, 200'). 2. Method according to the preceding claim wherein said at least one predetermined rule is identified from a state machine (200, 200 ').
3. Procédé selon la revendication 1 ou la revendication 2 selon lequel ladite au moins une règle prédéterminée est au moins partiellement basée sur un historique de directions dudit premier terminal mobile. 3. The method of claim 1 or claim 2 wherein said at least one predetermined rule is at least partially based on a history of directions of said first mobile terminal.
4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 comprenant en outre une étape de calcul (415, 810) d'un angle entre une première et une seconde directions, ladite première direction correspondant à une direction suivie par ledit premier terminal mobile et ladite seconde direction correspondant à une direction particulière liée à la position relative dudit second terminal par rapport audit premier terminal mobile, ledit angle définissant la direction à suivre par ledit premier terminal mobile. 4. A method according to any one of claims 1 to 3 further comprising a step of calculating (415, 810) of an angle between first and second directions, said first direction corresponding to a direction followed by said first mobile terminal and said second direction corresponding to a particular direction related to the relative position of said second terminal to said first mobile terminal, said angle defining the direction to be followed by said first mobile terminal.
5. Procédé selon la revendication précédente selon lequel ladite étape de calcul (405) dudit angle est effectuée de façon périodique. 5. Method according to the preceding claim wherein said calculating step (405) of said angle is carried out periodically.
6. Procédé selon la revendication 4 selon lequel ladite étape de calcul (810) dudit angle est effectuée selon une variation de puissance dudit au moins un signal reçu. 6. The method of claim 4 wherein said calculating step (810) of said angle is carried out according to a power variation of said at least one received signal.
7. Procédé selon la revendication précédente selon lequel ladite étape de calcul (810) dudit angle est effectuée lorsque ladite variation de puissance dudit au moins un signal reçu est inférieure à un seuil prédéterminé. 7. Method according to the preceding claim wherein said calculating step (810) of said angle is performed when said power variation of said at least one received signal is below a predetermined threshold.
8. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, le procédé étant mis en œuvre dans un réseau de type ad hoc, ledit premier terminal mobile et ledit second terminal formant des nœuds dudit réseau. 8. A method according to any preceding claim, the method being implemented in an ad hoc network, said first mobile terminal and said second terminal forming nodes of said network.
9. Programme d'ordinateur comprenant des instructions adaptées à la mise en œuvre de chacune des étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. 9. A computer program comprising instructions adapted to the implementation of each step of the method according to any preceding claim when said program is run on a computer.
10. Terminal mobile comprenant des moyens adaptés à la mise en œuvre de chacune des étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8. 10. A mobile terminal comprising means adapted to implement each of the steps of the method according to any one of claims 1 to 8.
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US20070258421A1 (en) * 2006-05-08 2007-11-08 Farshid Alizadeh-Shabdiz Estimation of position using WLAN access point radio propagation characteristics in a WLAN positioning system
WO2007133970A2 (en) * 2006-05-08 2007-11-22 Skyhook Wireless, Inc. Estimation of speed and direction of travel in a wlan positioning system

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