WO2009043685A1 - Verfahren und vorrichtung zum bestimmen eines abstands mittels eines optoelektronischen bildsensors - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum bestimmen eines abstands mittels eines optoelektronischen bildsensors Download PDF

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WO2009043685A1
WO2009043685A1 PCT/EP2008/061758 EP2008061758W WO2009043685A1 WO 2009043685 A1 WO2009043685 A1 WO 2009043685A1 EP 2008061758 W EP2008061758 W EP 2008061758W WO 2009043685 A1 WO2009043685 A1 WO 2009043685A1
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light pulse
precipitation
integration
distance
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PCT/EP2008/061758
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Günter DOEMENS
Bernhard König
Ludwig Listl
Peter Mengel
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Siemens Aktiengesellschaft
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    • G01S17/894—3D imaging with simultaneous measurement of time-of-flight at a 2D array of receiver pixels, e.g. time-of-flight cameras or flash lidar

Definitions

  • the invention relates to a method for determining a distance by means of an optoelectronic image sensor with the Oberbegriffliehen features according to claim 1 and to an apparatus for determining a distance by means of an optoelectronic image sensor with the Oberbegriffliehen features according to claim 14. Further provided are methods and apparatus for Determine precipitation before such an image sensor.
  • 3D image sensors basically combine a plurality of lidar sensors on the size of a microchip and directly provide distance information with lateral resolution.
  • 3D image sensors outdoors depends strongly on various environmental influences. The most serious disadvantage is, as with all optical sensors, their visual dependence. Precipitation, ie rain, snow, fog, smoke, etc. or soiled optics can drastically limit the efficiency of such systems. The causes lie in the scattering and attenuation of the light on water droplets or suspended particles in the atmosphere on the way to detection on the optical image sensor. In the case of, for example, precipitation, it is accordingly no longer possible to derive reliable depth values from objects obtained in advance in front of such an image sensor from the sensor data obtained.
  • ToF Time-of-Flight
  • German Runtime
  • CW Continuous Wave
  • PMD Photonic Mixing Device
  • Canesta laser pulse-based ToF method.
  • a laser pulse-based ToF process is known from EP 1 040 366 B1. As illustrated with reference to FIG. 4, the method is used to determine a distance d to an object by means of an optoelectronic image sensor having at least one pixel and an adjustable integrator associated with the pixel. Shown are various signals etc. used in the system over time t.
  • the object to be detected with respect to the distance d is illuminated by emission of light pulses 1 with a predetermined illumination time period Tp and a predetermined laser power P.
  • Light pulses 2 reflected back from the object are detected at the at least one pixel over a predetermined integration time Tl less than or equal to the illumination time period Tp, provided they arrive at the pixel within this time window.
  • a point in time Tlxs for the beginning of the first integration time T1 precedes the arrival of the back-reflected light pulse 2, which was reflected by a nearest object point to be detected of the object.
  • a further integration time T2 lasts over a multiple of the illumination time period Tp and begins at a time T2xs equal to the time Tlxs the beginning of the first integration time Tl.
  • T2 From the correspondingly different integration times Tl, T2 resulting different recorded integration values UIx or U2x, which by the integration or a corresponding storage in capacitors from detected amplitudes of the photocurrent II or 12 or output voltages of the back-reflected light pulses 2 are determined. From the different integration values UIx, U2x, a distance value can be determined which corresponds to the distance d. In this procedure, the time Tlxs, T2xs of the beginning of the integration times Tl, T2 coincide with a time TO of the beginning of the transmission of the light pulse. 1
  • the reflected energy or irradiance E at the sensor surface of the image point of the optoelectronic image sensor is likewise plotted in FIG. 4 over time t.
  • a precipitation reflection period Tn which corresponds to a transit time of the emitted light pulse 1 up to a space with precipitation and back
  • a reflected light pulse 3 is already detected.
  • the duration of this light pulse 3 reflected by the precipitation corresponds at least to the duration of the transmitted light pulse 1.
  • the intensity or irradiance of the light pulse 3 reflected by the precipitate decreases with time, which However, for reasons of simplification to explain the basic principle present drawing is not considered.
  • the object is located so close to the light source that an object time of flight T o to the object and back is shorter than the transmission duration or illuminance.
  • tion period Tp of the emitted light pulse 1 there is a superposition of the energy components or irradiance of the reflected light reflected by the precipitation of the pulse 3 and reflected back from the object of light pulse 2.
  • the short-time shutter that is to say in the first integration time T1. This results in differing distance determinations for a measurement of precipitation and a measurement without precipitation, as can be seen in the following formulas.
  • optical systems can only be used to a limited extent in poor visibility conditions.
  • the object of the invention is to improve a method and a device for determining a distance by means of an optoelectronic image sensor in such a way that an applicability is made possible even during rainfall.
  • a method for detecting precipitation or a device for detecting precipitation by means of an optoelectronic image sensor should also be proposed.
  • This object is achieved by a method for determining a distance by means of an optoelectronic image sensor having the features according to patent claim 1 or by a device for determining a distance by means of an optoelectronic image sensor having the features according to patent claim 14.
  • a method for detecting is advantageously advantageous of precipitation by means of an optoelectronic image sensor having the features according to patent claim 8 or by a device for detecting precipitation by means of an optoelectronic image sensor having the features according to patent claim 15.
  • Uniformity consists in the fact that both methods and devices rely on the same knowledge and on the one hand use a first temporal section of received data specifically for the determination of precipitation and on the other hand just this temporal section of this received Hide hidden data. Finally, in the method of determining the distance, it is assumed that precipitation can be determined according to the other method mentioned. Accordingly, the combined use of both methods in a device for the invention is also particularly advantageous
  • a method for determining a distance to an object by means of an optoelectronic image sensor having at least one pixel and an adjustable integrator assigned to the pixel, in which the object is illuminated by emitting at least one light pulse of predetermined illumination duration is preferably within at least one predetermined integration time of the light reflected back to the object at the at least one pixel over a detection period, in particular less than or equal to the illumination time duration, wherein a time for the beginning of the at least one integration time before the arrival of the reflected light pulse of a nearest object point to be detected Object was reflected, and from the different recorded intensities and thus integration values of the back-reflected light resulting from their different light propagation times Marise distance values for determining the distance are determined, wherein the time of the beginning of the integration time to a time-shifted
  • Time in particular adjustable time offset time, is placed behind the beginning of the transmission of such a light pulse.
  • At least two predetermined integration times are preferably used for determining the distance, wherein these predetermined integration times are at the same time-delayed point in time after the beginning of the external time.
  • the first of the integration times is determined to be less than or equal to the illumination time duration and the second of the integration times is set to a duration longer than the illumination time duration.
  • the second of the integration times is preferably set to a duration longer than a multiple of the illumination period.
  • At least two such predetermined integration times are used to determine the distance, wherein these predetermined integration times begin at time-offset time points offset from each other after the beginning of the emission of such a light pulse.
  • These at least two integration times are preferably set to be less than or equal to the illumination time duration.
  • the time offset time is preferably set by at least a duration of the illumination period after the time of the beginning of the emission of such a light pulse.
  • the time offset is additionally set by at least one correction period corresponding to a precipitation reflection period from a light source of the light pulse to a space with possible precipitation and back to the pixel behind the beginning of emission of such a light pulse.
  • a method for detecting precipitation by means of an optoelectronic image sensor having at least one pixel and an adjustable integrator assigned to the pixel, in which any object present is illuminated by emission of at least one light pulse of predetermined illumination duration, is preferred in the case of precipitation within at least one of them at least one light pulse reflected back from the precipitate is detected at the at least one pixel, in particular less than or equal to the illumination duration, whereby a time for the beginning of the integration is detected. onszeit before the arrival of the reflected back light pulse, which has been reflected by the precipitation, and from the at least one recorded intensity of the reflected back light pulse is directly closed to the presence of precipitation.
  • the duration of the at least one integration time is preferably set to a duration of a two-way light transit time, within which the light pulse traverses a space in which the precipitation can occur and in which no object can be located.
  • a room is e.g. formed during installation of a light source and the image sensor behind a vehicle window from the window to the front end of the vehicle above a hood.
  • a method for detecting precipitation by determining a distance to an object, wherein the object is illuminated by emitting at least one light pulse of predetermined illumination time period, by means of within a given integration times reflected back from the object light pulses at a distance with such a method for distance determination staggered beginning of the integration window is determined, further integration times to a time before the time-offset time for determining a precipitation not or not completely corrected second distance are placed and in the case of a difference between the first distance and the second distance not equal to zero or magnitude greater than a difference threshold is concluded on a presence of precipitation. It is preferred if the time for the beginning of the further integration times is set equal to a time of the beginning of the transmission of the light pulse.
  • a start of the integration time is generally preferably delayed by a correction time duration of a light transit time from a light source of the light pulse to a first region with possible precipitation and to the pixel back after the beginning of the emission of such a light pulse placed.
  • a space is formed, for example, when installing a light source and the image sensor behind a vehicle window from the light source to the disk and back to the image sensor.
  • the correction time period is preferably automatically determined as a precipitation reflection period until the arrival of a first reflected light pulse having a recorded intensity in a predetermined intensity range smaller than a precipitation intensity threshold and / or below an intensity at a later time after the beginning the emission of such a light pulse, in particular at a later time greater the duration of the illumination period of time after the beginning of the emission of such a light pulse.
  • a device for determining a distance to an object with at least one light source for emitting at least one light pulse of predetermined illumination duration for illuminating the object, with at least one optoelectronic image sensor having at least one pixel and with a bi-directional image, is also preferred.
  • a control unit and / or an evaluation unit for calculating the distance which is designed and / or programmed within at least a predetermined integration time back from the object reflected light pulses at the at least one pixel smaller or equal to the illumination time period, wherein a time for the beginning of the integration time before the arrival of the reflected back light pulse, which was reflected from a nearest object point to be detected of the object, and from the corresponding determine distance values for determining the distance, resulting in their different light propagation times resulting different recorded intensities of the back-reflected light pulses and having a triggering device for triggering the time of emission of the light pulse and / or the start of the integration time, the triggering device and / or the control unit and / or the computing device for calculating the standoff is designed or programmed, the beginning of the integration time to a time-shifted Time to lay in particular adjustable time offset time behind the beginning of the transmission of such a light pulse.
  • a device for detecting precipitation with at least one light source for emitting at least one light pulse predetermined illumination period, at least one optoelectronic image sensor, the at least one pixel and the pixel associated adjustable shutter and / or adjustable integrator for detecting precipitation by means of at least one integration value of the adjustable integrator, and a control unit and / or an evaluation unit which is designed and / or programmed, in the case of precipitation within at least one predetermined integration time, at least one light pulse reflected back from the precipitation at the at least one pixel is less than or equal to of the illumination period, wherein a time for the beginning of the integration time before the arrival of a reflected back from a possible object light pulse is such that one of the reflected light pulses reflected back, and from the at least one recorded intensity of the reflected light pulse directly to conclude the presence of precipitation or from the at least one recorded intensity of the reflected light pulse back to a term and to conclude over the term on the presence of precipitation.
  • the adjustable integrator is preferably formed by an electronic short-time integrator.
  • a device is provided with a delay element for delaying the beginning of the integration time relative to the external equipped with such a light pulse.
  • the image sensor is preferably formed by a semiconductor sensor.
  • the illumination duration of the at least one light pulse is preferably in the range of less than one millisecond, in particular in the nanosecond and microsecond range, in particular in the range between 10 and 100 ns.
  • optical sensors can also be used in safety-relevant areas, such as in motor vehicles for purposes of collision protection or pedestrian detection, since such a constructed or controlled image sensor enables a high degree of independence from environmental influences.
  • such a method makes it possible to detect the occurrence of precipitation by targeted observation of the near zone and thus simultaneously use the 3D image sensor as a rain detector.
  • FIG. 1 shows by way of example components of a preferred arrangement for determining a distance by means of an optoelectronic image sensor as well as diagrams of different process or signal courses recorded over time in such a device
  • FIG. 3 shows process flow diagrams over time for a method for determining precipitation in advance of an optoelectrical image sensor
  • Fig. 1 shows an example of components of a device for determining a distance d to an object O.
  • To emit a light pulse 1 serve one or more light sources 4.
  • the light pulse 1 is emitted in the direction of the apron in front of the device and is in the case of an upstream Object O reflected on this.
  • Such reflected back light pulses 2 are detected by means of an optoelectronic image sensor 5.
  • the optoelectronic image sensor 5 has at least one pixel 6, preferably a multiplicity of pixels 6.
  • the at least one pixel 6 in the case of the present precipitate N additionally detects reflected light pulses 3 from the precipitate N as well.
  • the optoelectronic image sensor 5 is preferably a semiconductor image sensor, in particular a 3D CMOS sensor.
  • Timing diagrams are shown in the lower part of FIG.
  • the first line shows a light output or laser power P of the emitted light pulse 1, as it is emitted from the light source 4 in the front-side direction.
  • P a light output or laser power
  • Various signals are received by the image sensor 5 in the event of the present precipitation N and of such an object O present in advance.
  • energy is received from the pixel 6.
  • the reflected back light pulse 3 which is reflected back from the precipitate N, which is located in front of the light source 4 and the image sensor 5.
  • the reception duration of the back-reflected light pulse 3 is approximately the same length as the transmission duration of the transmitted light pulse 1, which corresponds to a lighting Time Tp corresponds to which the object O is to be illuminated.
  • low precipitation N causes only a relatively low irradiation intensity E, which is detected in image sensor 5 or its pixel 6.
  • the photocurrent II, 12 or the irradiance E, which is received by the pixel 6, is applied to a so-called shutter 7, as is known per se.
  • the irradiance E or the charge caused by the irradiation intensity E can also be applied to a plurality of such shutters 7, so that instead of measuring several light pulses one after the other, only a single light pulse can be measured.
  • the integration times T 1, T 2 and the integration duration over time t are shown in FIG. 1 in accordance with the shutter 7. Shown are also the over the integration times Tl, T2 accumulated Pho- t currents or respectively 12 and voltages as integration values Ul, U2 of the respective integrator connected downstream of the shutter 7
  • Two measurements are taken, one with a short-time shutter and one with a long-term shutter.
  • the short-time shutter light pulses 2 reflected back from the object O to the at least one pixel 6 are detected within a predefined first integration time T 1 smaller than or equal to the illumination duration Tp.
  • a time Tis for the beginning of the integration time Tl is before the arrival of the reflected-back light pulse 2 which has been reflected by a nearest object point of the object O to be detected.
  • the beginning of the short-time shutter window or the first integration time Tl is thus before the expiration of the object time of light To to the object O and back.
  • only part of the photocurrent II of the back-reflected light pulse 2 is detected during the duration of the first integration time T1.
  • a measurement is made, which is made over a second integration time T2.
  • a time T2s of the beginning of the second integration time T2 is at the same time Tis as the beginning of the first integration time T1.
  • the duration of the second integration time T2 of the long-term shutter is significantly longer than the duration of the first integration time T1 of the short-time shutter.
  • the duration of the second integration time T2 extends over a multiple of the illumination time duration Tp. For example, for an illumination time period Tp in the range of a few tens of nanoseconds, the second integration time T2 particularly preferably extends over several hundred nanoseconds. Depending on the components used, however, other temporal values can also be used.
  • such a time specification causes that by means of the short-time shutter only a part of the energy E of the back-reflected light pulse 2 is detected, while that of the long-term shutter, the total energy E of the reflected back light pulse 2 is detected.
  • the time Tis, T2s of the beginning of the integration times Tl, T2 is set to an adjustable time offset Td after the time TO of the emission of the light pulse 1.
  • a programmable delay element 11 can be used which is connected between a control and / or arithmetic unit 10 and the light source 4 and / or between the control and / or arithmetic unit 10 and in particular the shutter 7.
  • a programmable delay element 11 may also be designed in the manner of a delay line.
  • a trigger 15 is provided in the control unit and / or arithmetic unit 10 which outputs corresponding trigger signals for triggering the light source 4 and the further components such as the image sensor 5, the shutter 7 and an integrator 8 connected downstream of the shutter 7 and optionally, already one Delay implemented.
  • the offset time Td is set to a period after the transmission duration of the transmitted light pulse 1, that the delay preferably corresponds to the illumination period Tp.
  • This temporal offset is already so great that, with a view to reducing the influence of
  • the offset time Td For example, the first Rainfall reflection period Tn or light time, which elapsed until the first possible arrival of a reflected light from the precipitation N pulse 3, calculated or experimentally determined.
  • the offset time Td or a corresponding delay time from the start of the transmission of the light pulse 1 to the start of the integration time Tl, T2 can be set as the illumination time Tp plus a correction time period Tofn.
  • the correction time period Tofn preferably corresponds to the precipitation reflection time duration Tn until the earliest possible arrival of the light pulse 3 reflected back from the precipitation N.
  • a determination of integration values U1, U2, which is at least partially freed from influences of the precipitate N, can thus be achieved, which is determined by the at least one integrator 8 corresponding to the photocurrents II, 12, respectively applied by the short-time shutter or the long-term shutter to be provided.
  • An evaluation unit 9 and / or the arithmetic unit 10 receives the integration values U1, U2 and determines therefrom one or more distances d or distance values.
  • the distance values correspond to the distance of the device to the object O, so that a corresponding distance d can be calculated and output.
  • a distance d is calculated equal to a precipitation distance dn in the case of the present precipitation N, these values also being equal to the distance d (l) of the known method according to formula (1) correspond to the case without precipitation.
  • a distance d is obtained according to On precipitation, on the other hand, a precipitation distance dn is obtained according to
  • a 3D semiconductor sensor can be advantageously designed. Such a semiconductor sensor detects in the field of view with an aperture angle a three-dimensional object O along a picture line with n picture elements.
  • the object O and the image sensor 5 there are water droplets as precipitation N, which can lead to image disturbance due to light scattering and light attenuation.
  • the object-side size of the pixel increases with the distance to the image sensor, while the average size of a water droplet remains constant in the entire field of view.
  • the disturbing influence of precipitation N thus decreases quadratically with the distance to the image sensor 5.
  • the arrangement of the light source 4 and the image sensor 5 is often sufficient from a pane in front of the possible precipitation space N 13, in order to obtain a sufficient precipitation reflection time T n or light transit time up to the possible precipitation and back space 13, to reduce the influence of precipitation N sufficiently.
  • Time interval light components in the vicinity of the image sensor 5 are not detected or hidden and thus the disturbing Influence of precipitation N partially, ideally almost completely suppressed.
  • FIG. 2 shows an alternative procedure in which the suppression of the influence of precipitation N is carried out with differently delayed short-time shutter windows of the same time width or duration.
  • the basic aspects of the first embodiment are again used.
  • An advantage of the embodiment according to FIG. 2, however, is that in comparison to the first embodiment, objects O can already be detected at a shorter distance from the image sensor 5 without erroneous measurement during precipitation N.
  • the conversion takes place in that, for a first integration time Tl * of a first short-time shutter, the time-offset time Td is again placed behind the time TO of the beginning of the transmission of the light pulse 1 by preferably at least one duration of the illumination time period Tp.
  • a correction time duration Tofn of a precipitation reflection period Tn or light transit time from the light source 4 of the light pulse 1 to the region 13 with possible precipitation and back to the pixel 6 is set again after the beginning of the emission of such a light pulse 1 ,
  • a second integration time T2 * is set much shorter, namely with the same duration as the duration of the first integration time Tl *.
  • a time T2s * of the beginning of the second integration time T2 * is placed after a time Tis * of the beginning of the first integration time Tl * delayed.
  • the time offset preferably corresponds to the blanking period or a correction period Tofn, if such was used to determine the start of the first integration time Tl *.
  • the second integration time T2 * begins within the first integration time Tl *, preferably shortly after the start of the first integration time Tl *.
  • an output voltage component U2 * detected by the second short-time shutter which is shorter than the output voltage component Ul * of the first short-time shutter. Accordingly, the value of the detected first photocurrent II and thus its integration values Ul is greater than a corresponding value of the second photocurrent 12 and thus its integration values U2.
  • the corresponding integration values U1, U2 are again fed to the evaluation unit 9, which calculates a distance d correspondingly.
  • a distance d is obtained, which corresponds to a precipitation distance dn at precipitation N.
  • a comparison with the formulas (1), (3) and (5) shows that the distance values correspond to those of the examples for the situation without precipitation N again.
  • FIG. 3 shows a preferred method for the detection or determination of occurring precipitation by evaluation of the integrated image signal directly in the vicinity of the image sensor 5.
  • a near region of the image sensor 5 is considered, in which there are usually no objects to be detected.
  • Such a short range is for example when mounting the device to buildings at high altitude with underlying measuring range or when mounted in a vehicle behind the windshield with a measuring range above the hood before.
  • Precipitation can be easily determined in these cases from the integrated photocurrent Iln ° or from the integration value Uln °. Is this signal above zero level or above ground noise, precipitation is present.
  • FIG. 3 shows exemplary time diagrams for a transmitted light pulse 1 and a received light pulse 3 reflected back from the precipitation N.
  • a partially superimposed light pulse 2 reflected back from an object is hatched.
  • the third diagram serves to illustrate the procedure for detecting occurring precipitation N.
  • a detection shutter is set with such a short integration time Tl ° that preferably no light pulse 2 reflected back from an object can fall into the shutter window.
  • the amplitude of the photocurrent Iln ° integrated into the integration value Uln ° by the integrator can then be used to deduce the precipitation N.
  • a further procedure for determining precipitation N without assuming an object-free space in the vicinity of the image sensor 5 can likewise be implemented as a second variant. From a difference value measured distances di + N , d2 + w of objects O with and without delay of the shutter window can be concluded that N rainfall.
  • at least two shutter windows, each having an associated first or second integration time T1, T2 according to the above embodiments, are again used, as sketched in FIG. 1 or 2.
  • a time T2s ° is set for the start of the further integration times T1, T2, which begin with the instant TO of the beginning of the transmission of the light pulse 1, as is sketched in FIG. This will give you two different distance values obtained, a distance value influenced by the precipitation N and a distance value without such influence.

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung bzw. auf ein Verfahren zum Bestimmen eines Abstands (d) zu einem Objekt (O) mittels eines optoelektronischen Bildsensors (5) mit zumindest einem Bildpunkt (6) und einem diesem zugeordneten einstellbaren Integrator (8). Dabei wird das Objekt durch Aussenden mindestens eines Lichtimpulses (1) vorgegebener Beleuchtungs-Zeitdauer (Tp) beleuchtet. Von dem Objekt (O) zurückreflektierte Lichtimpulse (2) werden innerhalb einer vorgegebenen Integrationszeit (T1, T2) kleiner oder gleich der Beleuchtungs-Zeitdauer (Tp) erfasst, wobei ein Zeitpunkt für den Beginn der Integrationszeit (T1) vor dem Eintreffen des zurückreflektierten Lichtimpulses (2) liegt, der von dem Objekt (O) reflektiert wurde. Aus den unterschiedlichen Intensitäten (I1, I2) der zurückreflektierten Lichtimpulse (2) wird der Abstand (d) bestimmt. Dazu wird der Zeitpunkt (T1s, T2s) des Beginns der Integrationszeit (T1, T2) auf einen zeitversetzten Zeitpunkt (Td) hinter den Beginn des Aussendens eines solchen Lichtimpulses (1) gelegt. Die Erkenntnis, einen ersten zeitlichen Abschnitt empfangener Daten auszublenden, um den Einfluss von Niederschlag zu vermeiden, wird gemäß einer zweiten Ausführung zur Bestimmung von Niederschlag verwendet.

Description

Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen eines Abstands mittels eines optoelektronischen Bildsensors
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Bestimmen eines Abstands mittels eines optoelektronischen Bildsensors mit den Oberbegriffliehen Merkmalen gemäß Patentanspruch 1 und auf eine Vorrichtung zum Bestimmen eines Abstands mittels eines optoelektronischen Bildsensors mit den Oberbegriffliehen Merkmalen gemäß Patentanspruch 14. Weiterer Gegenstand sind Verfahren und eine Vorrichtung zum Bestimmen von Niederschlag vor einem solchen Bildsensor.
Entfernungsmessende Halbleiter-Bildsensoren auf der Basis von Lichtlaufzeitmessungen gewinnen in der Sicherheits- und Automobiltechnik zunehmend an Bedeutung. Solche 3D-Bildsensoren vereinigen im Prinzip eine Vielzahl von Lidar-Sensoren auf der Größe eines Mikrochips und stellen direkt eine Entfernungsinformation mit lateraler Auflösung zur Verfügung. Der Einsatz solcher 3D-Bildsensoren im Außenbereich hängt jedoch stark von diversen Umwelteinflüssen ab. Schwerwiegendster Nachteil ist dabei, wie bei allen optischen Sensoren, ihre Sichtabhängigkeit. Niederschläge, das heißt Regen, Schnee, Nebel, Rauch etc. oder eine verschmutzte Optik können die Effizienz solcher Systeme drastisch begrenzen. Die Ursachen liegen dabei in der Streuung und Abschwächung des Lichts an Wassertropfen oder Schwebeteilchen in der Atmosphäre auf dem Weg zur Detektion am optischen Bildsensor. Im Fall von beispielsweise Niederschlägen können entsprechend aus den gewonnenen Sensordaten keine zuverlässigen Tiefenwerte mehr über Objekte im Vorfeld vor einem solchen Bildsensor abgeleitet werden .
Grundsätzlich lassen sich bei 3D-Bildsensoren zwei ToF- Messprinzipien (ToF: Time-of-Flight, deutsch: Laufzeit) unterscheiden in Form von so genannten CW-phasenmodulierten ToF-Verfahren (CW: Continuous Wave/kontinuierliche Welle), wie sie z. B. als PMD-Technologie (PMD: Photonic Mixing Device) oder Canesta bekannt sind, und von laserpulsbasierten ToF-Verfahren.
Ein laserpulsbasiertes ToF-Verfahren ist aus ist aus EP 1 040 366 Bl bekannt. Wie anhand Fig. 4 veranschaulicht, dient das Verfahren zum Bestimmen eines Abstands d zu einem Objekt mittels eines optoelektronischen Bildsensors mit zumindest einem Bildpunkt und einem dem Bildpunkt zugeordneten einstellbaren Integrator. Dargestellt sind verschiedene in dem System verwendete Signale etc. über der Zeit t.
Das hinsichtlich des Abstands d zu erfassende Objekt wird durch Aussenden von Lichtimpulsen 1 mit vorgegebener Beleuch- tungs-Zeitdauer Tp und einer vorgegebenen Laserleistung P beleuchtet. Von dem Objekt zurückreflektierte Lichtimpulse 2 werden an dem zumindest einen Bildpunkt über eine vorgegebene Integrationszeit Tl kleiner oder gleich der Beleuchtungs- Zeitdauer Tp erfasst, sofern sie innerhalb dieses Zeitfens- ters beim Bildpunkt eintreffen. Dabei liegt ein Zeitpunkt Tlxs für den Beginn der ersten Integrationszeit Tl vor dem Eintreffen des zurückreflektierten Lichtimpulses 2, der von einem nächst liegenden zu erfassenden Objektpunkt des Objekts reflektiert wurde. Eine weitere Integrationszeit T2 dauert über ein Vielfaches der Beleuchtungs-Zeitdauer Tp an und beginnt zu einem Zeitpunkt T2xs gleich dem Zeitpunkt Tlxs des Beginns der ersten Integrationszeit Tl. Aus den entsprechend unterschiedlichen Integrationszeiten Tl, T2 resultierenden unterschiedliche aufgenommene Integrationswerte UIx bzw. U2x, welche durch die Integration bzw. eine entsprechende Speicherung in Kondensatoren aus erfassten Amplituden des Photostroms Il bzw. 12 bzw. Ausgangsspannungen der zurückreflektierten Lichtimpulse 2 ermittelt werden. Aus den unterschiedlichen Integrationswerten UIx, U2x lässt sich ein Abstands- wert ermitteln, welcher dem Abstand d entspricht. Bei dieser Verfahrensweise liegt der Zeitpunkt Tlxs, T2xs des Beginns der Integrationszeiten Tl, T2 gleichzeitig mit einem Zeitpunkt TO des Beginns des Aussendens des Lichtimpulses 1.
Da bei der beschriebenen vorrichtungsgemäßen Umsetzung durch einen CMOS-Halbleiterchip eine Verzögerung zwischen einem Triggersignal bis zum Aktivieren der Empfängeranordnung und dieser nachgeschalteten Komponenten berücksichtigt werden muss, wird außerdem eine für die Abstandsbestimmung nicht re- levante Triggerpunkt-Zeitverzögerung mit einer festen Verzögerungsdauer durch das Verzögern des Aussendens der Lichtimpulse 1 implementiert.
Über ebenfalls der Zeit t aufgetragen ist in Fig. 4 die re- flektierte Energie bzw. Bestrahlungsstärke E an der Sensoroberfläche des Bildpunkts des optoelektronischen Bildsensors aufgetragen. Nach einer Niederschlags-Reflexions-Zeitdauer Tn, welcher einer Laufzeit des ausgesandten Lichtimpulses 1 bis zu einem Raum mit Niederschlag und zurück entspricht, wird bereits ein vom Niederschlag reflektierter Lichtimpuls 3 erfasst. Die Dauer dieses vom Niederschlag reflektierten Lichtimpulses 3 entspricht mindestens der Dauer des gesendeten Lichtimpulses 1. Da mit zunehmendem Abstand von der Lichtquelle der Einfluss der Niederschlagstropfen geringer wird, nimmt auch die Intensität bzw. Bestrahlungsstärke des vom Niederschlag reflektierten Lichtimpulses 3 mit der Zeit ab, was jedoch aus Gründen der Vereinfachung zur Erläuterung des Grundprinzips vorliegend zeichnerisch nicht berücksichtigt ist. Dadurch wird über eine weitere Zeitdauer, welche der Zeitdauer vom Aussenden des gesendeten Lichtimpulses 1 bis zum Empfang eines von einem Objekt zurückreflektierten Lichtimpulses 2 entspricht, eine Energie gemessen, welche durch den Niederschlag auf einem ersten Teil der Wegstrecke bis zum Objekt erzeugt wird.
Sofern, wie beispielhaft dargestellt, das Objekt so nah an der Lichtquelle liegt, dass eine Objekt-Lichtlaufzeit To zum Objekt und zurück kürzer als die Sendedauer bzw. Beleuch- tungs-Zeitdauer Tp des ausgesendeten Lichtimpulses 1 ist, findet eine Überlagerung der Energieanteile bzw. Bestrahlungsstärke des vom Niederschlag reflektierten Lichtimpulses 3 und des vom Objekt zurückreflektierten Lichtimpulses 2 statt.
Wird nun, wie im dritten Diagramm aus Fig. 4 skizziert, ein Kurzzeit-Shutter bzw. die erste Integrationszeit Tl mit der Dauer kleiner oder gleich der Beleuchtungs-Zeitdauer Tp über die Ausgangsspannungen und, wie in der dem vierten Diagramm in Fig. 4 skizziert, ein Langzeit-Shutter mit der weiteren Integrationszeit T2 mit einem Vielfachen der Beleuchtungs- Zeitdauer Tp über die entsprechende Ausgangsspannung des Langzeit-Shutters gelegt, so werden durch beide Integrations- zeiten Tl, T2 sowohl zumindest Ausgangsspannungsanteile, welche durch den Niederschlag verursacht wurden, als auch Ausgangsspannungsanteile, welche durch das reflektierende Objekt verursacht wurden, erfasst. Dabei wird jedoch gemäß dem Messprinzip von dem Kurzzeit-Shutter, das heißt in der ersten In- tegrationszeit Tl nur geringe Anteile des Photostroms erfasst, welcher durch den vom Objekt reflektierten Lichtimpuls erzeugt wurde. Dies resultiert in voneinander abweichenden Abstandsbestimmungen für eine Messung bei Niederschlag und eine Messung ohne Niederschlag, wie den nachfolgenden Formeln entnehmbar ist.
Ohne Niederschlag wird mit c als der Lichtgeschwindigkeit, der Beleuchtungs-Zeitdauer Tp und den Integrationswerten UIx, U2x ein Abstand d erhalten gemäß
Figure imgf000006_0001
Bei Niederschlag wird hingegen ein Niederschlags-Abstand dn erhalten gemäß
, 1 „, Λ Ulx + Ulxn λ dn = - - c - Tp - \ l . ( 2 )
2 I U2x + U2xn Ersichtlich ist, dass der Abstand d ohne Niederschlag und der Niederschlagsabstand dn bei Niederschlag voneinander abweichen, d.h. d ≠ dn . Die durch den Niederschlag zusätzlich auftretenden Anteile im reflektierten Laserimpuls führen bei entsprechend starkem Niederschlag somit zu Fehlmessungen bei der Bestimmung des wahren Objektabstands beim Einsatz eines Kurzzeit-Shutters und eines Langzeit-Shutters bzw. zweier entsprechend gewählter Integrationszeitdauern.
Optische Systeme sind somit prinzipbedingt bei schlechten Sichtverhältnissen nur begrenzt einsetzbar.
Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein Verfahren bzw. eine Vorrichtung zum Bestimmen eines Abstands mittels eines optoelektronischen Bildsensors derart zu verbessern, dass eine Einsetzbarkeit auch bei Niederschlägen ermöglicht wird. Insbesondere soll auch ein Verfahren zum Erfassen von Niederschlag bzw. eine Vorrichtung zum Erfassen von Niederschlag mittels eines optoelektronischen Bildsensors vorgeschlagen werden.
Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Bestimmen eines Abstands mittels eines optoelektronischen Bildsensors mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 1 bzw. durch eine Vor- richtung zum Bestimmen eines Abstands mittels eines optoelektronischen Bildsensors mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 14. Eigenständig vorteilhaft sind ein Verfahren zum Erfassen von Niederschlag mittels eines optoelektronischen Bildsensors mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 8 bzw. durch eine Vorrichtung zum Erfassen von Niederschlag mittels eines optoelektronischen Bildsensors mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 15.
Einheitlichkeit besteht dabei dadurch, dass beide Verfahren bzw. Vorrichtungen auf dieselbe Erkenntnis zurück greifen und einerseits einen ersten zeitlichen Abschnitt empfangener Daten gezielt zur Bestimmung von Niederschlag verwenden und andererseits gerade diesen zeitlichen Abschnitt dieser empfan- genen Daten ausblenden. Letztendlich wird bei dem Verfahren zur Abstandsbestimmung von der Erkenntnis ausgegangen, dass gemäß dem anderen genannten Verfahren Niederschlag bestimmbar ist. Besonders vorteilhaft ist entsprechend auch der kombi- nierte Einsatz beider Verfahren in einer Vorrichtung zum
Bestimmen sowohl eines Abstands zu einem Objekt als auch eines eventuell fallenden Niederschlags.
Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand abhängiger An- Sprüche.
Bevorzugt wird demgemäß ein Verfahren zum Bestimmen eines Abstands zu einem Objekt mittels eines optoelektronischen Bildsensors mit zumindest einem Bildpunkt und einem dem Bildpunkt zugeordneten einstellbaren Integrator, bei dem das Objekt durch Aussenden mindestens eines Lichtimpulses vorgegebener Beleuchtungs-Zeitdauer beleuchtet wird, innerhalb zumindest einer vorgegebenen Integrationszeit von dem Objekt zurückreflektierte Lichtimpulse an dem zumindest einen Bildpunkt über eine Erfassungszeitdauer insbesondere kleiner oder gleich der Beleuchtungs-Zeitdauer erfasst werden, wobei ein Zeitpunkt für den Beginn der zumindest einen Integrationszeit vor dem Eintreffen des zurückreflektierten Lichtimpulses liegt, der von einem nächst liegenden zu erfassenden Objektpunkt des Ob- jekts reflektiert wurde, und aus den entsprechend ihrer unterschiedlichen Lichtlaufzeiten resultierenden unterschiedlichen aufgenommenen Intensitäten und somit Integrationswerten der zurückreflektierten Lichtimpulse Abstandswerte zum Bestimmen des Abstands ermittelt werden, wobei der Zeitpunkt des Beginns der Integrationszeit auf einen zeitversetzten
Zeitpunkt, insbesondere einstellbar zeitversetzten Zeitpunkt, hinter den Beginn des Aussendens eines solchen Lichtimpulses gelegt wird.
Bevorzugt werden bei dem Verfahren jeweils zumindest zwei vorgegebene Integrationszeiten zum Bestimmen des Abstandes verwendet, wobei diese vorgegebenen Integrationszeiten zum selben zeitversetzten Zeitpunkt hinter dem Beginn des Aussen- dens eines solchen Lichtimpulses beginnen, wobei die erste der Integrationszeiten auf die Dauer kleiner oder gleich der Beleuchtungs-Zeitdauer festgelegt wird und die zweite der Integrationszeiten auf eine Dauer länger als die Beleuchtungs- Zeitdauer festgelegt wird. Die zweite der Integrationszeiten wird bevorzugt auf eine Dauer länger als ein Vielfaches der Beleuchtungs-Zeitdauer festgelegt wird.
Alternativ dazu werden bei dem Verfahren jeweils zumindest zwei solche vorgegebene Integrationszeiten zum Bestimmen des Abstandes verwendet, wobei diese vorgegebenen Integrationszeiten zu zeitlich zueinander versetzten zeitversetzten Zeitpunkten hinter den Beginn des Aussendens eines solchen Lichtimpulses beginnen. Diese zumindest zwei Integrationszeiten werden bevorzugt auf die Dauer kleiner oder gleich der Beleuchtungs-Zeitdauer festgelegt.
Der zeitversetzte Zeitpunkt wird vorzugsweise um mindestens eine Dauer der Beleuchtungs-Zeitdauer hinter den Zeitpunkt des Beginns des Aussendens eines solchen Lichtimpulses gelegt. Der zeitversetzte Zeitpunkt wird insbesondere zusätzlich mindestens um eine Korrektur-Zeitdauer entsprechend einer Niederschlags-Reflexions-Zeitdauer von einer Lichtquelle des Lichtimpulses zu einem Raum mit möglichem Niederschlag und zurück zum Bildpunkt hinter den Beginn des Aussendens eines solchen Lichtimpulses gelegt.
Eigenständig bevorzugt wird ein Verfahren zum Erfassen von Niederschlag mittels eines optoelektronischen Bildsensors mit zumindest einem Bildpunkt und einem dem Bildpunkt zugeordneten einstellbaren Integrator, bei dem ein eventuell vorhandenes Objekt durch Aussenden mindestens eines Lichtimpulses vorgegebener Beleuchtungs-Zeitdauer beleuchtet wird, im Fall von Niederschlag innerhalb zumindest einer vorgegebenen In- tegrationszeit zumindest ein von dem Niederschlag zurückreflektierter Lichtimpuls an dem zumindest einen Bildpunkt insbesondere kleiner oder gleich der Beleuchtungs-Zeitdauer er- fasst wird, wobei ein Zeitpunkt für den Beginn der Integrati- onszeit vor dem Eintreffen des zurückreflektierten Lichtimpulses liegt, der von dem Niederschlag reflektiert wurde, und aus der zumindest einen aufgenommenen Intensität des zurückreflektierten Lichtimpulses direkt auf das Vorhandensein von Niederschlag geschlossen wird.
Die Dauer der zumindest einen Integrationszeit wird dabei vorzugsweise auf eine Dauer einer Zweiwege-Lichtlaufzeit festgelegt, innerhalb welcher der Lichtimpuls einen Raum durchquert, in welchem der Niederschlag auftreten kann und in welchem sich kein Objekt befinden kann. Ein solcher Raum wird z.B. beim Einbau einer Lichtquelle und des Bildsensors hinter einer Fahrzeugscheibe von der Scheibe bis zum vorderen Ende des Fahrzeugs oberhalb einer Motorhaube gebildet.
Besonders bevorzugt wird ein Verfahren zum Erfassen von Niederschlag durch Bestimmen eines Abstands zu einem Objekt, wobei das Objekt durch Aussenden mindestens eines Lichtimpulses vorgegebener Beleuchtungs-Zeitdauer beleuchtet wird, mittels innerhalb vorgegebener Integrationszeiten von dem Objekt zurückreflektierte Lichtimpulse ein Abstand mit einem derartigen Verfahren zur Abstandsbestimmung mit versetztem Beginn der Integrationsfenster ermittelt wird, weitere Integrationszeiten auf einen Zeitpunkt vor den zeitversetzten Zeitpunkt zur Bestimmung eines bezüglich Niederschlags nicht oder nicht vollständig korrigierten zweiten Abstands gelegt werden und im Fall einer Differenz zwischen dem ersten Abstand und dem zweiten Abstand ungleich Null oder betragsmäßig größer einem Differenzschwellwert auf ein Vorhandensein von Niederschlag geschlossen wird. Bevorzugt wird, wenn der Zeitpunkt für den Beginn der weiteren Integrationszeiten gleich einem Zeitpunkt des Beginns des Aussendens des Lichtimpulses gesetzt wird.
Ein Beginn der Integrationszeit wird allgemein bevorzugt ver- zögert um eine Korrektur-Zeitdauer einer Lichtlaufzeit von einer Lichtquelle des Lichtimpulses bis vor einen ersten Bereich mit möglichem Niederschlag und zum Bildpunkt zurück hinter den Beginn des Aussendens eines solchen Lichtimpulses gelegt. Ein solcher Raum wird z.B. beim Einbau einer Lichtquelle und des Bildsensors hinter einer Fahrzeugscheibe von der Lichtquelle zur Scheibe und zurück zum Bildsensor gebildet.
Die Korrektur-Zeitdauer wird bevorzugt automatisiert bestimmt als eine Niederschlags-Reflexions-Zeitdauer bis zum Eintreffen eines ersten zurückreflektierten Lichtimpulses mit einer aufgenommenen Intensitäten in einem vorgegebenen Intensitäts- bereich kleiner einem Niederschlags-Intensitätsschwellwert und/oder kleiner einer Intensität zu einem späteren Zeitpunkt hinter den Beginn des Aussendens eines solchen Lichtimpulses, insbesondere zu einem späteren Zeitpunkt größer der Dauer der Beleuchtungs-Zeitdauer hinter den Beginn des Aussendens eines solchen Lichtimpulses. Eine solche Verfahrensweise ermöglicht eine erste Justierung nach dem Einbau einer solchen Vorrichtung.
Eigenständig bevorzugt wird entsprechend auch eine Vorrich- tung zum Bestimmen eines Abstands zu einem Objekt mit zumindest einer Lichtquelle zum Aussenden mindestens eines Lichtimpulses vorgegebener Beleuchtungs-Zeitdauer zum Beleuchten des Objekts, mit zumindest einem optoelektronischen Bildsensor, der zumindest einen Bildpunkt und mit einen dem BiId- punkt zugeordneten einstellbaren Shutter und/oder einstellbaren Integrator aufweist, mit einer Kontrolleinheit und/oder einer Auswerteeinheit zum Berechnen des Abstands, die ausgelegt und/oder programmiert ist, innerhalb zumindest einer vorgegebenen Integrationszeit von dem Objekt zurückreflek- tierte Lichtimpulse an dem zumindest einen Bildpunkt kleiner oder gleich der Beleuchtungs-Zeitdauer zu erfassen, wobei ein Zeitpunkt für den Beginn der Integrationszeit vor dem Eintreffen des zurückreflektierten Lichtimpulses liegt, der von einem nächst liegenden zu erfassenden Objektpunkt des Objekts reflektiert wurde, und aus den entsprechend ihrer unterschiedlichen Lichtlaufzeiten resultierenden unterschiedlichen aufgenommenen Intensitäten der zurückreflektierten Lichtimpulse Abstandswerte zum Bestimmen des Abstands zu ermitteln, und mit einer Triggereinrichtung zum Triggern des Zeitpunkts des Aussendens des Lichtimpulses und/oder des Beginns der Integrationszeit, die Triggereinrichtung und/oder die Kontrolleinheit und/oder die Recheneinrichtung zum Berechnen des Ab- Stands ausgelegt oder programmiert ist, den Beginn der Integrationszeit auf einen zeitversetzten Zeitpunkt, insbesondere einstellbar zeitversetzten Zeitpunkt hinter den Beginn des Aussendens eines solchen Lichtimpulses zu legen.
Eigenständig bevorzugt wird entsprechend auch eine Vorrichtung zum Erfassen von Niederschlag mit zumindest einer Lichtquelle zum Aussenden mindestens eines Lichtimpulses vorgegebener Beleuchtungs-Zeitdauer, zumindest einem optoelektronischen Bildsensor, der zumindest einen Bildpunkt und einen dem Bildpunkt zugeordneten einstellbaren Shutter und/oder einstellbaren Integrator zum Erfassen von Niederschlag mittels zumindest einem Integrationswert des einstellbaren Integrators aufweist, und einer Kontrolleinheit und/oder einer Auswerteeinheit, die ausgelegt und/oder programmiert ist, im Fall von Niederschlag innerhalb zumindest einer vorgegebenen Integrationszeit zumindest einen von dem Niederschlag zurückreflektierter Lichtimpuls an dem zumindest einen Bildpunkt kleiner oder gleich der Beleuchtungs-Zeitdauer zu erfassen, wobei ein Zeitpunkt für den Beginn der Integrationszeit vor dem Eintreffen eines von einem eventuellen Objekt zurückreflektierten Lichtimpulses so liegt, dass ein von dem Niederschlag zurückreflektierter Lichtimpulse erfasst wird, und aus der zumindest einen aufgenommenen Intensität des zurückreflektierten Lichtimpulses direkt auf das Vorhandensein von Niederschlag zu schließen oder aus der zumindest einen aufgenommenen Intensität des zurückreflektierten Lichtimpulses auf eine Laufzeit und über die Laufzeit auf das Vorhandensein von Niederschlag zu schließen.
Der einstellbare Integrator ist bevorzugt durch einen elektronischen Kurzzeit-Integrator ausgebildet. Bevorzugt ist eine derartige Vorrichtung mit einem Verzögerungsglied zum Verzögern des Beginns der Integrationszeit relativ zu dem Aussen- den eines solchen Lichtimpulses ausgestattet. Der Bildsensor ist bevorzugt durch einen Halbleiter-Sensor ausgebildet ist.
Die Beleuchtungs-Zeitdauer des zumindest einen Lichtimpulses liegt bevorzugt im Bereich kleiner einer Millisekunde, insbesondere im Nano- und Mikrosekundenbereich, insbesondere im Bereich zwischen 10 und 100 ns .
Durch die vorgeschlagene Verfahrensweise bzw. Vorrichtung wird der Einfluss von Niederschlag auf einen Bildsensor, insbesondere auf einen 3D-Bildsensor vollständig oder zumindest in hohem Maße reduziert. Somit sind optische Sensoren auch in sicherheitsrelevanten Bereichen, wie in Kraftfahrzeugen zu Zwecken des Kollisionsschutzes oder einer Fußgängererkennung, einsetzbar, da ein derart aufgebauter bzw. gesteuerter Bildsensor eine weitgehende Unabhängigkeit von Umwelteinflüssen ermöglicht .
Ausgegangen wird bei den Überlegungen eines solchen Verfah- rens bzw. einer solchen Vorrichtung davon, dass Niederschlag im Nahbereich des Bildsensors wesentlich stärker zu einer Bildstörung beiträgt, als Niederschlag, der in größerem Abstand zum Bildsensor auftritt. Der Grund für diese Abstandsabhängigkeit liegt in der mittleren Größe eines Wassertrop- fens im Vergleich zur objektseitigen Fläche eines Bildelementes, welche bedingt durch den Öffnungswinkel einer üblicherweise verwendeten abbildenden Optik quadratisch mit dem Abstand zum Bildsensor ansteigt. Daraus folgt, dass der störende Anteil der Lichtstreuung durch Niederschlag im Verhältnis zum nutzbaren Bildsignal des Objektes quadratisch mit zunehmendem Abstand zum Bildsensor abnimmt.
Beschrieben wird entsprechend ein Verfahren und eine Vorrichtung, welche es für insbesondere 3D-Halbleiter-Sensoren er- laubt, den Nahbereich des Bildsensors bei der Erfassung von Abstandsbildern auszuschließen und dadurch eine Sichtbeeinträchtigung bei Niederschlägen weitgehend zu unterdrücken. Ermöglicht wird dies insbesondere durch eine Signalerfassung und entsprechende Entfernungsberechnung in zeitlich zum ausgesendeten Lichtimpuls, insbesondere Laser-Lichtimpuls, verzögerten Integrationsfenstern des Halbleitersensors durchgeführt.
Vorteilhaft ermöglicht ein solches Verfahren durch eine gezielte Betrachtung des Nahbereichs das Auftreten von Niederschlägen zu erkennen und damit den 3D-Bildsensor gleichzeitig als Regendetektor einzusetzen.
Ein Ausführungsbeispiel wird nachfolgend anhand der Zeichnung näher erläutert. Dabei werden für gleiche oder gleichartige Funktionen und Komponenten in verschiedenen Ausführungsbeispielen gleiche Bezugszeichen, gegebenenfalls gekennzeichnet durch einen "°" oder "*" verwendet. Soweit keine Modifikationen beschrieben sind, wird insbesondere auch auf die Ausführungen der jeweils weiteren Ausführungsbeispiele verwiesen. Insbesondere wird die Offenbarung der EP 1 040 366 Bl vollumfänglich zur Beschreibung der grundlegenden Verfahrensweisen und Ausgestaltungen von Vorrichtungen einbezogen. Es zeigen:
Fig. 1 beispielhaft Komponenten einer bevorzugten Anordnung zum Bestimmen eines Abstands mittels eines optoelektronischen Bildsensors sowie über der Zeit aufge- nommene Diagramme verschiedener Verfahrens- bzw. Signalverläufe in einer solchen Vorrichtung,
Fig. 2 zu einer alternativen Ausführungsform entsprechende
Ablaufdiagramme,
Fig. 3 Verfahrensablaufdiagramme über die Zeit für ein Verfahren zum Bestimmen von Niederschlag im Vorfeld eines optoelektrischen Bildsensors und
Fig. 4 Ablaufdiagramme zur Veranschaulichung des Standes der Technik. Fig. 1 zeigt beispielhaft Komponenten einer Vorrichtung zum Bestimmen eines Abstands d zu einem Objekt O. Zum Aussenden eines Lichtimpulses 1 dienen eine oder mehrere Lichtquellen 4. Der Lichtimpuls 1 wird in Richtung des Vorfeldes vor der Vorrichtung ausgesendet und wird im Falle eines im Vorfeld befindlichen Objektes O an diesem reflektiert. Derart zurückreflektierte Lichtimpulse 2 werden mittels eines optoelektronischen Bildsensors 5 erfasst. Zum Erfassen solcher zurückreflektierter Lichtimpulse 2 weist der optoelektronische BiId- sensor 5 zumindest einen Bildpunkt 6, vorzugsweise eine Vielzahl von Bildpunkten 6 auf. Zusätzlich zu zurückreflektierten Lichtimpulsen 2 werden von dem zumindest einen Bildpunkt 6 bei vorliegendem Niederschlag N zusätzlich auch vom Niederschlag N zurückreflektierte Lichtimpulse 3 erfasst. Bevorzugt ist der optoelektronische Bildsensor 5 ein Halbleiter- Bildsensor, insbesondere ein 3D-CMOS-Sensor .
Im unteren Teil von Fig. 1 sind zeitliche Ablaufdiagramme gezeigt. Die erste Zeile zeigt dabei eine Lichtleistung bzw. Laserleistung P des ausgesendeten Lichtimpulses 1, wie er von der Lichtquelle 4 in vorderseitiger Richtung ausgesendet wird. Beispielhaft wird für die nachfolgenden Betrachtungen davon ausgegangen, dass ein Zeitpunkt TO des Beginns des Aus- sendens des Lichtimpulses 1 zugleich der Beginn der laufenden Zeit t in den dargestellten Diagrammen ist.
Durch den Bildsensor 5 werden bei vorliegendem Niederschlag N und einem solchen im Vorfeld befindlichen Objekt O verschiedene Signale empfangen. Nach einer ersten Niederschlags- Reflexions-Zeitdauer Tn wird Energie von dem Bildpunkt 6 empfangen. Dabei und in dem nachfolgenden Zeitraum handelt es sich um den zurückreflektierten Lichtimpuls 3, welcher von dem Niederschlag N zurückreflektiert wird, der sich im Bereich vor der Lichtquelle 4 und dem Bildsensor 5 befindet. Zur Vereinfachung der Veranschaulichung des Grundprinzips wird angenommen, dass die Empfangsdauer des zurückreflektierten Lichtimpulses 3 etwa gleichlang wie die Sendedauer des ausgesendeten Lichtimpulses 1 ist, welche einer Beleuchtungs- Zeitdauer Tp entspricht, mit welcher das Objekt O angestrahlt werden soll.
Diese erste Niederschlags-Reflexions-Zeitdauer Tn bis zum Eintreffen des ersten zurückreflektierten Lichtimpulses 3 entsteht üblicherweise dadurch, dass ein niederschlagsfreier Raum 14 zwischen der Lichtquelle 4 und dem Bildsensor 5 einerseits und andererseits einem Raum 13 mit auftretendem Niederschlag N besteht. Beispielsweise beim Einsatz einer sol- chen Vorrichtung in einem Kraftfahrzeug würde dies einer Anordnung der Vorrichtung im Innenraum des Fahrzeugs hinter einer Scheibe 12 entsprechen.
Wie erkennbar ist, bewirkt insbesondere geringer Niederschlag N nur eine relativ geringe Bestrahlungsstärke E, welche beim Bildsensor 5 bzw. dessen Bildpunkt 6 erfasst wird.
Zu einem späteren Zeitpunkt, welcher einer Objekt- Lichtlaufzeit To von der Lichtquelle 4 zum Objekt O und zu- rück zu dem Bildpunkt 6 entspricht, trifft der Beginn eines empfangener Lichtimpulses, welcher dem vom Objekt O zurückreflektierten Lichtimpuls 2 entspricht, ein. Dessen Bestrahlungsstärke E ist meist deutlich größer als die Bestrahlungsstärke, welche durch den vom Niederschlag N zurückreflektier- ten Lichtimpuls 3 entspricht.
Der Photostrom II, 12 bzw. die Bestrahlungsstärke E, welche von dem Bildpunkt 6 empfangen wird, wird an einen so genannten Shutter 7 (deutsch: Verschluss) angelegt, wie dies für sich bekannt ist. Insbesondere kann die Bestrahlungsstärke E bzw. die durch die Bestrahlungsstärke E verursachte Ladung auch an mehrere solche Shutter 7 angelegt werden, so dass anstelle Messungen mehrerer Lichtimpulse nacheinander auch nur ein einziger Lichtimpuls gemessen werden kann. In einem drit- ten und einem vierten Zeitdiagramm sind in Fig. 1 entsprechend an dem Shutter 7 dessen Integrationszeiten Tl, T2 bzw. Integrationsdauer über die Zeit t skizziert. Dargestellt sind auch die über die Integrationszeiten Tl, T2 akkumulierte Pho- toströme Il bzw. 12 bzw. Spannungen als Integrationswerte Ul, U2 des jeweiligen dem Shutter 7 nachgeschalteten Integrators
Durchgeführt werden zwei Messungen, eine mit einem Kurzzeit- Shutter und eine mit einem Langzeit-Shutter . Dadurch werden in dem Kurzzeit-Shutter von dem Objekt O an den zumindest einen Bildpunkt 6 zurückreflektierte Lichtimpulse 2 innerhalb einer vorgegebenen ersten Integrationszeit Tl kleiner oder gleich der Beleuchtungs-Zeitdauer Tp erfasst. Dabei liegt ein Zeitpunkt Tis für den Beginn der Integrationszeit Tl vor dem Eintreffen des zurückreflektierten Lichtimpulses 2, der von einem nächstliegenden zu erfassenden Objektpunkt des Objekts O reflektiert wurde. Der Beginn des Kurzzeit-Shutter-Fensters bzw. der ersten Integrationszeit Tl liegt somit vor dem Ablauf der Objekt-Lichtlaufzeit To zum Objekt O und zurück. Dadurch bedingt wird während der Dauer der ersten Integrationszeit Tl nur ein Teil des Photostroms Il des zurückreflektierten Lichtimpulses 2 erfasst.
Entsprechend wird in dem Langzeit-Shutter eine Messung vorgenommen, welche über eine zweite Integrationszeit T2 vorgenommen wird. Dabei liegt ein Zeitpunkt T2s des Beginns der zweiten Integrationszeit T2 beim gleichen Zeitpunkt Tis wie der Beginn der ersten Integrationszeit Tl. Jedoch ist die Dauer der zweiten Integrationszeit T2 des Langzeit-Shutters deutlich länger als die Dauer der ersten Integrationszeit Tl des Kurzzeit-Shutters . Insbesondere erstreckt sich die Dauer der zweiten Integrationszeit T2 über ein Vielfaches der Beleuch- tungs-Zeitdauer Tp. Bei beispielsweise einer Beleuchtungs- Zeitdauer Tp im Bereich von einigen zehn Nanosekunden erstreckt sich die zweite Integrationszeit T2 besonders bevorzugt über mehrere hundert Nanosekunden. Je nach verwendeten Komponenten sind jedoch auch andere zeitliche Werte einsetz- bar.
Wie dies aus den Zeitdiagrammen erkennbar ist, bewirkt eine solche Zeitvorgabe, dass mittels des Kurzzeit-Shutters nur ein Teil der Energie E des zurückreflektierten Lichtimpulses 2 erfasst wird, während die von dem Langzeit-Shutter die gesamte Energie E des zurückreflektierten Lichtimpulses 2 erfasst wird.
Um eine Kompensation des Niederschlags N erzielen zu können, wird der Zeitpunkt Tis, T2s des Beginns der Integrationszeiten Tl, T2 auf einen einstellbar zeitversetzten Zeitpunkt Td hinter den Zeitpunkt TO des Aussendens des Lichtimpulses 1 gelegt.
Dazu kann insbesondere ein programmierbares Verzögerungsglied 11 eingesetzt werden, welches zwischen einer Kontroll- und/oder Recheneinheit 10 und der Lichtquelle 4 und/oder zwi- sehen der Kontroll- und/oder Recheneinheit 10 und insbesondere dem Shutter 7 geschaltet ist. Optional kann ein solches programmierbares Verzögerungsglied 11 auch in Art einer Verzögerungsleitung ausgestaltet sein. Besonders bevorzugt ist in der Kontrolleinheit und/oder Recheneinheit 10 ein Trigger 15 vorgesehen, welcher entsprechende Triggersignale zum Triggern der Lichtquelle 4 und der weiteren Komponenten wie dem Bildsensor 5, dem Shutter 7 und einem dem Shutter 7 nachgeschalteten Integrator 8 ausgibt und gegebenenfalls, bereits eine Verzögerung implementiert.
Bevorzugt wird der versetzte Zeitpunkt Td so auf einen Zeitraum nach der Sendedauer des gesendeten Lichtimpulses 1 gelegt, dass die Verzögerung vorzugsweise der Beleuchtungs- Zeitdauer Tp entspricht. Dieser zeitliche Versatz ist bereits so groß, dass mit Blick auf die Abnahme des Einflusses von
Niederschlag mit dem Quadrat der Entfernung eine ausreichende Reduzierung des Einflusses des Niederschlags N bewirkt wird. Prinzipiell kann aber auch eine kürzere Versatzdauer TD verwendet werden.
Besonders bevorzugt wird bei der Festlegung des versetzten Zeitpunkts Td eine Kenntnis der Einbausituation einer solchen Vorrichtung berücksichtigt. So kann beispielsweise die erste Niederschlags-Reflexions-Zeitdauer Tn bzw. Lichtlaufzeit, welche bis zum erstmöglichen Eintreffen eines vom Niederschlag N reflektierten Lichtimpulses 3 verstreicht, rechnerisch oder auch experimentell bestimmt werden. Mit dieser Kenntnis kann der versetzte Zeitpunkt Td bzw. eine entsprechende Verzögerungszeit vom Beginn des Aussendens des Lichtimpulses 1 bis zum Beginn der Integrationszeit Tl, T2 festgelegt werden als Beleuchtungs-Zeitdauer Tp zuzüglich einer Korrektur-Zeitdauer Tofn. Die Korrektur-Zeitdauer Tofn ent- spricht dabei vorzugsweise der Niederschlags-Reflexions- Zeitdauer Tn bis zum frühest möglichen Eintreffen von vom Niederschlag N zurückreflektierten Lichtimpuls 3.
Dadurch entsteht hinter der Beleuchtungs-Zeitdauer Tp ein Ausblendzeitraum mit der Dauer der Korrektur-Zeitdauer Tofn. Entsprechend wird der Einfluss von Niederschlag N insbesondere im unmittelbaren Bereich vor der Lichtquelle 4 und dem Bildsensor 5 ausgeblendet. Erzielbar ist somit eine von Einflüssen des Niederschlags N zumindest teilweise befreite Be- Stimmung von Integrationswerten Ul, U2, welche durch den zumindest einen Integrator 8 entsprechend zu den von dem Kurz- zeit-Shutter bzw. dem Langzeit-Shutter angelegten Photoströmen Il bzw. 12 bereitgestellt werden.
Eine Auswerteeinheit 9 und/oder die Recheneinheit 10 erhält die Integrationswerte Ul, U2 und bestimmt aus diesen einen oder mehrere Abstände d oder Abstandswerte. Die Abstandswerte entsprechen dabei dem Abstand der Vorrichtung zu dem Objekt O, so dass ein entsprechender Abstand d berechnet und ausge- geben werden kann.
Anhand der nachfolgenden Gleichungen (3) und (4) ist erkennbar, dass ohne Niederschlag N ein Abstand d gleich einem Niederschlagsabstand dn bei vorliegendem Niederschlag N errech- net wird, wobei diese Werte zugleich auch dem Abstand d(l) des bekannten Verfahrens gemäß Formel (1) für den Fall ohne Niederschlag entsprechen. Ohne Niederschlag wird ein Abstand d erhalten gemäß
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Bei Niederschlag wird hingegen ein Niederschlags-Abstand dn erhalten gemäß
Figure imgf000020_0002
Mittels einer solchen Anordnung von Komponenten bzw. Verfahrensschritten kann ein 3D-Halbleitersensor vorteilhaft ausgestaltet werden. Ein solcher Halbleitersensor erfasst im Gesichtsfeld mit einem Öffnungswinkel ein dreidimensionales Objekt O entlang einer Bildzeile mit n Bildelementen. Zwischen dem Objekt O und dem Bildsensor 5 befinden sich Wassertropfen als Niederschlag N, welche durch Lichtstreuung und Lichtab- schwächung zu einer Bildstörung führen können. Aufgrund des Öffnungswinkels der Optik nimmt die objektseitige Größe des Bildpunkts bzw. Pixels mit dem Abstand zum Bildsensor zu, während die mittlere Größe eines Wassertropfens im gesamten Gesichtfeld konstant bleibt. Der störende Einfluss von Niederschlag N nimmt damit quadratisch mit dem Abstand zum Bildsensor 5 ab. Entsprechend reicht oftmals die Anordnung der Lichtquelle 4 und des Bildsensors 5 von einer Scheibe vor dem Raum 13 mit möglichem Niederschlag N aus, um eine ausreichende Niederschlags-Reflexions-Zeitdauer Tn bzw. Lichtlaufzeit bis zu dem Raum 13 mit möglichem Niederschlag und zurück zu erzielen, um die Einflüsse des Niederschlags N ausreichend zu reduzieren. Durch die elektronische Verzögerung der Integra- tionsfenster bei der Signalerfassung um typisch ein Zeitintervall, welches der Breite eines Laserimpulses bzw. der Beleuchtungs-Zeitdauer Tp entspricht, wird bereits eine ausreichende Reduzierung des Einflusses des Niederschlags N erzielt, auch wenn kein ausreichender Abstand zu einem Raum mit Niederschlag N vorgesehen werden kann. Entsprechend diesem
Zeitintervall werden Lichtanteile im Nahbereich des Bildsensors 5 nicht erfasst bzw. ausgeblendet und somit der störende Einfluss von Niederschlag N teilweise, idealerweise nahezu vollständig unterdrückt.
Fig. 2 zeigt eine alternative Verfahrensweise, bei welcher die Unterdrückung des Einflusses von Niederschlag N mit unterschiedlich verzögerten Kurzzeit-Shutter-Fenstern der jeweils selben zeitlichen Breite bzw. Dauer vorgenommen wird. Hinsichtlich des Grundprinzips werden wieder die Grundaspekte der ersten Ausführungsform herangezogen. Ein Vorteil der Aus- führungsform gemäß Fig. 2 besteht jedoch darin, dass im Vergleich zur ersten Ausführungsform Objekte O bereits in kürzerem Abstand zum Bildsensor 5 ohne Fehlmessung bei Niederschlag N detektiert werden können.
Die Umsetzung erfolgt dadurch, dass für eine erste Integrationszeit Tl* eines ersten Kurzzeit-Shutters der zeitversetzte Zeitpunkt Td wieder um vorzugsweise mindestens eine Dauer der Beleuchtungs-Zeitdauer Tp hinter den Zeitpunkt TO des Beginns des Aussendens des Lichtimpulses 1 gelegt wird. Optional wird letztlich wieder eine Korrektur-Zeitdauer Tofn einer Nieder- schlags-Reflexions-Zeitdauer Tn bzw. Lichtlaufzeit von der Lichtquelle 4 des Lichtimpulses 1 zu dem Bereich 13 mit möglichem Niederschlag und zurück zum Bildpunkt 6 hinter den Beginn des Aussendens eines solchen Lichtimpulses 1 gesetzt.
Im Gegensatz zu der Verfahrensweise der ersten Ausführungsform wird jedoch eine zweite Integrationszeit T2* deutlich kürzer festgelegt, nämlich mit der gleichen Dauer wie der Dauer der ersten Integrationszeit Tl*. Außerdem wird ein Zeitpunkt T2s* des Beginns der zweite Integrationszeit T2* zeitversetzt hinter einen Zeitpunkt Tis* des Beginns der ersten Integrationszeit Tl* gelegt. Der Zeitversatz entspricht dabei vorzugsweise der Ausblendzeitdauer bzw. einer Korrektur-Zeitdauer Tofn, sofern eine solche zum Bestimmen des Be- ginns der ersten Integrationszeit Tl* verwendet wurde. In jedem Fall beginnt die zweite Integrationszeit T2* innerhalb der ersten Integrationszeit Tl*, vorzugsweise kurz nach Beginn der ersten Integrationszeit Tl*. Dadurch wird bei dem skizzierten Beispiel ein Ausgangsspannungsanteil U2* von dem zweiten Kurzzeit-Shutter erfasst, welcher kürzer ist als der Ausgangsspannungsanteil Ul* des ersten Kurzzeit-Shutters . Entsprechend ist der Wert des erfassten ersten Photostroms Il und damit dessen Integrationswerte Ul größer als ein entsprechender Wert des zweiten Photostroms 12 und damit dessen Integrationswerte U2.
Die entsprechenden Integrationswerte Ul, U2 werden wieder der Auswerteeinheit 9 zugeführt, welche entsprechend einen Abstand d berechnet. Wie aus den nachfolgenden Formeln (5) und (6) erkennbar ist, wird wiederum ohne Niederschlag N ein Abstand d erhalten, welcher einem Niederschlagsabstand dn bei Niederschlag N entspricht. Ein Vergleich mit den Formeln (1), (3) und (5) zeigt, dass die Abstandswerte denen der Beispiele für die Situation ohne Niederschlag N wieder entsprechen.
Ohne Niederschlag wird ein Abstand d erhalten gemäß
Figure imgf000022_0001
Bei Niederschlag wird hingegen ein Niederschlags-Abstand dn erhalten gemäß
Figure imgf000022_0002
Fig. 3 zeigt ein bevorzugtes Verfahren zur Detektion bzw. Bestimmung von auftretendem Niederschlag durch Auswertung des integrierten Bildsignals direkt im Nahbereich des Bildsensors 5. Vorzugsweise wird dabei ein Nahbereich des Bildsensors 5 betrachtet, in welchem sich üblicherweise keine zu erfassenden Objekte befinden. Ein solcher Nahbereich liegt beispielsweise bei Montage der Vorrichtung an Gebäuden in großer Höhe mit darunter liegendem Messbereich oder bei Montage in einem Fahrzeug hinter der Windschutzscheibe mit einem Messbereich oberhalb der Motorhaube vor. Niederschlag lässt sich in diesen Fällen einfach aus dem integrierten Photostrom Iln° bzw. aus dem Integrationswert Uln° bestimmen. Liegt dieses Signal über dem Null-Niveau oder über einem Grundrauschen, so ist Niederschlag vorhanden. Anhand der Amplitude des mittels des Integrators integrierten Integrationswerts Uln°, das heißt anhand des Photostroms Iln° lässt sich außerdem auf die In- tensität des Niederschlags N schließen gemäß Iln° > 0 => N > 0.
Fig. 3 zeigt beispielhafte Zeitdiagramme für einen ausgesendeten Lichtimpuls 1 und einen empfangenen, vom Niederschlag N zurückreflektierten Lichtimpuls 3. Schraffiert ist zusätzlich ein teilweise überlagerter von einem Objekt zurückreflektierter Lichtimpuls 2 skizziert. Das dritte Diagramm dient dabei zur Veranschaulichung der Verfahrensweise zur Detektion auftretenden Niederschlags N.
Für eine erste Verfahrensweise wird ein Detektions-Shutter mit einer so kurzen Integrationszeit Tl° angesetzt, dass vorzugsweise kein von einem Objekt zurückreflektierter Lichtimpuls 2 in das Shutter-Fenster fallen kann. Anhand der Ampli- tude des mittels des Integrators zum Integrationswert Uln° integrierten Photostroms Iln° lässt sich dann auf Niederschlag N schließen.
Eine weitere Verfahrensweise zum Feststellen von Niederschlag N ohne Annahme eines objektfreien Raumes im Nahbereich des Bildsensors 5 ist als zweite Variante ebenfalls umsetzbar. Aus einem Differenzwert gemessener Abstände di+N, d2+w von Objekten O mit und ohne Verzögerung des Shutter-Fensters kann auf Niederschlag N geschlossen werden. Bei dieser Verfahrens- weise werden wieder zumindest zwei Shutter-Fenster mit jeweils einer zugeordneten ersten bzw. zweiten Integrationszeit Tl, T2 gemäß den vorstehenden Ausführungsformen angesetzt, wie dies in Fig. 1 oder 2 skizziert ist. Jedoch wird davon abweichend für zwei weitere Shutter-Fenster ein Zeitpunkt T2s° für den Beginn der weiteren Integrationszeiten Tl, T2 angesetzt, welcher mit dem Zeitpunkt TO des Beginns des Aus- sendens des Lichtimpulses 1 beginnen, wie dies in Fig. 4 skizziert ist. Dadurch werden zwei verschiedene Abstandswerte erhalten, ein Abstandswert mit Beeinflussung durch den Niederschlag N und ein Abstandswert ohne eine solche Beeinflussung .
Ohne Verzögerung des Shutter-Fensters bei Niederschlag N ergibt sich eine Fehlmessung mit einem falschen Abstand di+N, während sich mit einer Verzögerung des Shutter-Fensters der korrekte Abstand d2+w berechnet. Aus der Differenz lässt sich ein Maß Dn für den Niederschlag N ermitteln gemäß
Figure imgf000024_0001
Für das Maß Dn der Differenz größer Null ist Niederschlag N vorhanden. Bei Dn = 0 oder einem geringen Schwellwert darüber liegt kein Niederschlag N vor.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Bestimmen eines Abstands (d) zu einem Objekt (O) mittels eines optoelektronischen Bildsensors (5) mit zumindest einem Bildpunkt (6) und einem dem Bildpunkt (6) zugeordneten einstellbaren Integrator (8), bei dem
- das Objekt durch Aussenden mindestens eines Lichtimpulses (1) vorgegebener Beleuchtungs-Zeitdauer (Tp) beleuchtet wird,
- innerhalb zumindest einer vorgegebenen Integrationszeit (Tl; Tl*, T2*) von dem Objekt (O) zurückreflektierte Lichtimpulse (2) an dem zumindest einen Bildpunkt (6) über eine Erfassungszeitdauer kleiner oder gleich der Beleuchtungs- Zeitdauer (Tp) erfasst werden, wobei ein Zeitpunkt für den Beginn der Integrationszeit (Tl; Tl*) vor dem Eintreffen des zurückreflektierten Lichtimpulses (2) liegt, der von einem nächst liegenden zu erfassenden Objektpunkt des Objekts (O) reflektiert wurde, und
- aus den entsprechend ihrer unterschiedlichen Lichtlaufzeiten resultierenden unterschiedlichen aufgenommenen Integrati- onswerten (Ul, U2) der zurückreflektierten Lichtimpulse (2) Abstandswerte zum Bestimmen des Abstands (d) ermittelt werden, dadurch gekennzeichnet, dass
- der Zeitpunkt (Tis, T2s; Tis*, T2s*) des Beginns der zumin- dest einen Integrationszeit (Tl, T2; Tl*, T2*) auf einen zeitversetzten Zeitpunkt (Td) , insbesondere einstellbar zeitversetzten Zeitpunkt (Td) hinter den Beginn des Aussendens eines solchen Lichtimpulses (1) gelegt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem jeweils zumindest zwei vorgegebene Integrationszeiten (Tl, T2) zum Bestimmen des Abstandes (d) verwendet werden, wobei diese vorgegebenen Integrationszeiten (Tl, T2) zum selben zeitversetzten Zeitpunkt (Td) hinter dem Beginn des Aussendens eines solchen Lichtimpulses (1) beginnen, wobei die erste der Integrationszeiten (Tl) auf die Dauer kleiner oder gleich der Beleuchtungs-Zeitdauer (Tp) festgelegt wird und die zweite der In- tegrationszeiten (T2) auf eine Dauer länger als die Beleuchtungs-Zeitdauer (Tp) festgelegt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2 bei dem die zweite der Integ- rationszeiten (T2) auf eine Dauer länger als ein Vielfaches der Beleuchtungs-Zeitdauer (Tp) festgelegt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem jeweils zumindest zwei solche vorgegebene Integrationszeiten (Tl*, T2*) zum Bestimmen des Abstandes (d) verwendet werden, wobei diese vorgegebenen Integrationszeiten (Tl*, T2*) zu zeitlich zueinander versetzten zeitversetzten Zeitpunkten (Tis*, T2s*) hinter den Beginn des Aussendens eines solchen Lichtimpulses (1) beginnen .
5. Verfahren nach Anspruch 4, bei dem diese zumindest zwei Integrationszeiten (Tl*, T2*) auf die Dauer kleiner oder gleich der Beleuchtungs-Zeitdauer (Tp) festgelegt werden.
6. Verfahren nach einem vorstehenden Anspruch, bei dem der zeitversetzte Zeitpunkt (Td) um mindestens eine Dauer der Beleuchtungs-Zeitdauer (Tp) hinter den Zeitpunkt (TO) des Beginns des Aussendens eines solchen Lichtimpulses (1) gelegt wird.
7. Verfahren nach Anspruch 6, bei dem der zeitversetzte Zeitpunkt (Td) zusätzlich mindestens um eine Korrektur- Zeitdauer (Tofn) entsprechend einer Niederschlags-Reflexions- Zeitdauer (Tn) von einer Lichtquelle (4) des Lichtimpulses (1) zu einem Raum (13) mit möglichem Niederschlag (N) und zurück zum Bildpunkt (6) hinter den Beginn des Aussendens eines solchen Lichtimpulses (1) gelegt wird.
8. Verfahren, insbesondere nach einem vorstehenden An- spruch, zum Erfassen von Niederschlag mittels eines optoelektronischen Bildsensors (2) mit zumindest einem Bildpunkt (6) und einem dem Bildpunkt (6) zugeordneten einstellbaren Integrator (8), bei dem - ein eventuell vorhandenes Objekt (O) durch Aussenden mindestens eines Lichtimpulses (1) vorgegebener Beleuchtungs- Zeitdauer (Tp) beleuchtet wird,
- im Fall von Niederschlag (N) innerhalb zumindest einer vor- gegebenen Integrationszeit (Tl°) zumindest ein von dem Niederschlag (N) zurückreflektierter Lichtimpuls (3) an dem zumindest einen Bildpunkt (6) erfasst wird, wobei ein Zeitpunkt
(T2s°) für den Beginn der Integrationszeit (Tl°) vor dem Eintreffen des zurückreflektierten Lichtimpulses (3) liegt, der von dem Niederschlag (N) reflektiert wurde, und
- aus der zumindest einen aufgenommenen Intensität des zurückreflektierten Lichtimpulses (3) direkt auf das Vorhandensein von Niederschlag (N) geschlossen wird.
9. Verfahren nach Anspruch 8, bei dem die Dauer der zumindest einen Integrationszeit (Tl°) auf eine Dauer einer Zweiwege- Lichtlaufzeit festgelegt wird, innerhalb welcher der Lichtimpuls (1, 3) einen Raum (13) durchquert, in welchem der Niederschlag (N) auftreten kann und in welchem sich kein Objekt befinden kann.
10. Verfahren zum Erfassen von Niederschlag durch Bestimmen eines Abstands (d) zu einem Objekt (O), wobei
- das Objekt durch Aussenden mindestens eines Lichtimpulses (1) vorgegebener Beleuchtungs-Zeitdauer (Tp) beleuchtet wird,
- mittels innerhalb vorgegebener Integrationszeiten (Tl; Tl*, T2*) von dem Objekt (O) zurückreflektierte Lichtimpulse (2) ein Abstand (d2+N) mit einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 ermittelt wird, - weitere Integrationszeiten (Tl, T2) auf einen Zeitpunkt (Tlxs, T2xs) vor den zeitversetzten Zeitpunkt (Td) zur Bestimmung eines bezüglich Niederschlags nicht oder nicht vollständig korrigierten zweiten Abstands (di+N) gelegt werden und
- im Fall einer Differenz (Dn) zwischen dem ersten Abstand (d2+w) und dem zweiten Abstand (di+N) ungleich Null oder be¬ tragsmäßig größer einem Differenzschwellwert auf ein Vorhandensein von Niederschlag (N) geschlossen wird.
11. Verfahren nach Anspruch 10, bei dem der Zeitpunkt (Tlxs, T2xs) für den Beginn der weiteren Integrationszeiten (Tl, T2) gleich einem Zeitpunkt (TO) des Beginns des Aussendens des Lichtimpulses (1) gesetzt wird.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11, bei dem ein Beginn der Integrationszeit (Tl°) verzögert um eine Korrektur-Zeitdauer (Tofn) einer Lichtlaufzeit von einer Lichtquelle (4) des Lichtimpulses (1) bis vor einen ersten Bereich (13) mit möglichem Niederschlag (N) und zum Bildpunkt (6) zurück hinter den Beginn des Aussendens eines solchen Lichtimpulses (1) gelegt wird.
13. Verfahren nach Anspruch 7 oder 12, bei dem die Korrek- tur-Zeitdauer (Tofn) automatisiert bestimmt wird als eine
Niederschlags-Reflexions-Zeitdauer (Tn) bis zum Eintreffen eines ersten zurückreflektierten Lichtimpulses (3) mit einer aufgenommenen Intensitäten in einem vorgegebenen Intensitätsbereich kleiner einem Niederschlags-Intensitätsschwellwert und/oder kleiner einer Intensität zu einem späteren Zeitpunkt hinter den Beginn des Aussendens eines solchen Lichtimpulses (1), insbesondere zu einem späteren Zeitpunkt größer der Dauer der Beleuchtungs-Zeitdauer (Tp) hinter den Beginn des Aussendens eines solchen Lichtimpulses (1) .
14. Vorrichtung zum Bestimmen eines Abstands zu einem Objekt (O) mit
- zumindest einer Lichtquelle (4) zum Aussenden mindestens eines Lichtimpulses (1) vorgegebener Beleuchtungs-Zeitdauer (Tp) zum Beleuchten des Objekts (O),
- zumindest einem optoelektronischen Bildsensor (5) , der zumindest einen Bildpunkt (6) und einen dem Bildpunkt (6) zugeordneten einstellbaren Shutter (7) und/oder Integrator (8) aufweist, - einer Kontrolleinheit (10) und/oder einer Auswerteeinheit (11) zum Berechnen des Abstands (d) , die ausgelegt und/oder programmiert ist
- innerhalb zumindest einer vorgegebenen Integrationszeit (Tl, T2; Tl*, T2*) von dem Objekt (O) zurückreflektierte Lichtimpulse (2) an dem zumindest einen Bildpunkt (6) kleiner oder gleich der Beleuchtungs-Zeitdauer (Tp) zu erfassen, wobei ein Zeitpunkt für den Beginn der zumindest einen Integra- tionszeit (Tl; Tl*) vor dem Eintreffen des zurückreflektierten Lichtimpulses (2) liegt, der von einem nächst liegenden zu erfassenden Objektpunkt des Objekts (O) reflektiert wurde, und
- aus den entsprechend ihrer unterschiedlichen Lichtlaufzei- ten resultierenden unterschiedlichen aufgenommenen Intensitäten der zurückreflektierten Lichtimpulse (2) Abstandswerte zum Bestimmen des Abstands (d) zu ermitteln, und mit
- einer Triggereinrichtung (15) zum Triggern des Zeitpunkts des Aussendens des Lichtimpulses (1) und/oder des Beginns der Integrationszeit (Tl, T2; Tl*, T2*), dadurch gekennzeichnet, dass
- die Triggereinrichtung (15) und/oder die Kontrolleinheit (10) und/oder die Recheneinrichtung (10) zum Berechnen des
Abstands (d) ausgelegt oder programmiert ist, den Beginn der Integrationszeit (Tl; Tl*) auf einen zeitversetzten Zeitpunkt (Td) , insbesondere einstellbar zeitversetzten Zeitpunkt (Td) hinter den Beginn des Aussendens eines solchen Lichtimpulses (1) zu legen.
15. Vorrichtung zum Erfassen von Niederschlag mit
- zumindest einer Lichtquelle (4) zum Aussenden mindestens eines Lichtimpulses (1) vorgegebener Beleuchtungs-Zeitdauer
(Tp),
- zumindest einem optoelektronischen Bildsensor (5) , der zu- mindest einen Bildpunkt (6) und einen dem Bildpunkt (6) zugeordneten einstellbaren Shutter (7) und/oder Integrator (8) zum Erfassen von Niederschlag mittels zumindest einem Integrationswert (II, 12) des Integrators (8) aufweist, und
- einer Kontrolleinheit (10) und/oder einer Auswerteeinheit (11), die ausgelegt und/oder programmiert ist, im Fall von
Niederschlag (N) innerhalb zumindest einer vorgegebenen Integrationszeit (Tl°) zumindest einen von dem Niederschlag (N) zurückreflektierten Lichtimpuls (3) an dem zumindest einen Bildpunkt (6) innerhalb zumindest einer vorgegebenen Integrationszeit (Tl°) kleiner oder gleich der Beleuchtungs- Zeitdauer (Tp) zu erfassen, wobei ein Zeitpunkt (T2s°) für den Beginn der Integrationszeit (Tl°) vor dem Eintreffen ei- nes von einem eventuellen Objektes (O) zurückreflektierten
Lichtimpulses (2) so liegt, dass ein von dem Niederschlag (N) zurückreflektierter ein Lichtimpulse (2) erfasst wird, und
- aus der zumindest einen aufgenommenen Intensität (Iln°) des zurückreflektierten Lichtimpulses (3) direkt auf das Vorhan- densein von Niederschlag (N) zu schließen
- oder aus der zumindest einen aufgenommenen Intensität (Iln°) des zurückreflektierten Lichtimpulses (3) auf eine
Laufzeit (Tn) und über die Laufzeit (Tn) auf das Vorhandensein von Niederschlag (N) zu schließen.
16. Vorrichtung nach Anspruch 14 oder 15, bei welcher der einstellbare Integrator (8) durch einen elektronischen Kurzzeit-Integrator ausgebildet ist.
17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 16 mit einem Verzögerungsglied (11) zum Verzögern des Beginns der Integrationszeit (Tl; Tl*; Tl°) relativ zu dem Aussenden eines solchen Lichtimpulses (1) .
18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 17, welche durch einen Halbleiter-Sensor ausgebildet ist oder einen Halbleiter-Sensor aufweist.
19. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13 oder Vor- richtung nach einem der Ansprüche 14 bis 18, wobei die Beleuchtungs-Zeitdauer (Tp) des zumindest einen Lichtimpulses (1) im Bereich kleiner einer Millisekunde liegt, insbesondere im Nano- und Mikrosekundenbereich liegt.
20. Verwendung einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 19 zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 13.
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