WO2008145462A1 - Means of determining the relative position of vehicles - Google Patents

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WO2008145462A1
WO2008145462A1 PCT/EP2008/054915 EP2008054915W WO2008145462A1 WO 2008145462 A1 WO2008145462 A1 WO 2008145462A1 EP 2008054915 W EP2008054915 W EP 2008054915W WO 2008145462 A1 WO2008145462 A1 WO 2008145462A1
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WO
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vehicle
determining
unit
metadata
vehicles
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PCT/EP2008/054915
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German (de)
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Stefan LÜKE
Ulrich STÄHLIN
Marc Menzel
Michael Stein
Original Assignee
Continental Teves Ag & Co. Ohg
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Publication date
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    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/0009Transmission of position information to remote stations
    • G01S5/0072Transmission between mobile stations, e.g. anti-collision systems
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems
    • G08G1/161Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/20Monitoring the location of vehicles belonging to a group, e.g. fleet of vehicles, countable or determined number of vehicles
    • G08G1/205Indicating the location of the monitored vehicles as destination, e.g. accidents, stolen, rental
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    • G01S19/00Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
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    • G01S19/40Correcting position, velocity or attitude
    • G01S19/41Differential correction, e.g. DGPS [differential GPS]

Definitions

  • the invention relates to the navigation and safety technology for vehicles.
  • the invention relates to a position determining device for determining a relative position between two vehicles, the use of a position determining device in a vehicle, a method, a computer program product and a computer-readable medium.
  • intersection assistants or other driver assistance systems is in complex traffic situations, such as in
  • GPS and probably also of the future Galileo system
  • Driver assistance systems also require the distance to other vehicles, ie the relative position of these vehicles in relation to their own vehicle.
  • GPS it is possible to obtain absolute positions of one's own and other vehicles, and by means of vehicle-to-vehicle communication, it is possible to transmit these positions to all other vehicles in the vicinity.
  • the accuracy of the position determination can be increased by the fact that a GPS receiver, which knows its exact position, determines the errors of the satellite signals and sends them to other GPS receivers, which can then calculate the errors from their data. In this way, the Position accuracy can be improved to about one meter.
  • This technique is known as Differential GPS (DGPS).
  • Each individual DGPS receiver decodes the GPS satellite signals and, in addition, the reference station correction signals. With the latter, the DGPS receiver can correct the small errors of the GPS signals and thus perform a much better location fix.
  • the receiving antenna necessary for the correction signals is often already integrated in the GPS antennas. If the (radio) connection to the DGPS transmitter fails, the receiver switches to normal GPS mode without correction, but then loses the accuracy advantage.
  • the achievable accuracy is between 0.3 m and 2.5 m for the position (x, y) and 0.6 m to 5 m for the height, depending on the quality of the receiver and the correction data.
  • High-quality systems additionally evaluate the carrier phase and achieve accuracies of only a few millimeters (plus minus one millimeter to plus minus ten millimeters per kilometer distance to the reference system).
  • the described embodiments likewise relate to the position determination device, the use, the method, the computer program product and the computer-readable medium.
  • a position determination device for determining a relative position between a first vehicle and a second vehicle, wherein the position determination device has a communication unit for receiving a second position of a second vehicle and for receiving first metadata. Furthermore, the position determination device has a position determination unit for determining a first position of the first vehicle using the first metadata and for calculating the relative position between the two vehicles based on the first and the second position.
  • the position data of the adjacent vehicle together with certain metadata the other vehicle transmitted.
  • the transmission takes place for example by direct vehicle-to-vehicle communication or via the detour via a central office or a mobile radio network.
  • the metadata can be used to make a selection from the available satellites for position determination in the other vehicle.
  • the communication unit is designed to receive further positions and further metadata from further vehicles and to determine the corresponding relative positions.
  • the first metadata comprises information relating to the satellite used for the determination of the second position of the second vehicle, the determination of the first position of the first vehicle using these satellites.
  • the identifiers of the participating satellites determined by the GPS receivers are transmitted as metadata, for example. For measuring the own position of the first vehicle then exactly these satellites are used.
  • the position determination unit has a GPS receiver for determining the first position of the first vehicle.
  • a GPS receiver can also be provided in the second vehicle.
  • the position-determining device is designed to request a further determination of the position of the second vehicle with the exclusive use of satellites selected by the position-determining device.
  • the position determining means can tell the other vehicles in their vicinity which satellites to use for position determination. In this way it can be avoided that the other vehicles use satellites which the first vehicle can not use.
  • the communication unit in the first vehicle is for transmitting the first position and for transmitting second metadata to the others Vehicles carried out by means of vehicle-to-vehicle communication.
  • the position determination device is designed to determine the first position of the first vehicle using a minimum number of satellites.
  • the satellites used can be communicated to neighboring vehicles, which then use the same satellites for their positioning.
  • the position-determining device is designed for use for a driver assistance system.
  • Driver assistance system may be an assistance system that uses the relative positions to the other vehicles. In this way, an improvement in driver assistance is possible because the relative positions are calculated.
  • the communication unit for wireless reception of a Normalization signal for a reference unit executed.
  • the position determination device furthermore has an assistance unit for assisting the driver of the vehicle on the basis of the normalization signal and on the basis of the position of the vehicle determined by the position determination unit.
  • the normalization signal can further improve vehicle positioning by eliminating errors in the GPS signal.
  • the position-determining device is for calculating a correction function of the position of the vehicle determined by the position-determining unit on the basis of
  • the correction function is used to correct a specific position of the vehicle.
  • the received normalization signal already contains the correction function.
  • the correction function is therefore not calculated in the vehicle, but rather externally in the reference unit. In this way, the computational load in the vehicle can be reduced.
  • the correction function can furthermore be used to correct the determined speed of the vehicle. To this Way, the vehicle navigation as well as the function of the driver assistance system can be further improved.
  • the position determining means for improving a position determining accuracy of
  • Position determination unit carried out at least one meter, wherein the communication unit for receiving the normalization signal in the form of a DSRC signal (Dedicated Short Range Communication) is executed.
  • DSRC signal Dedicated Short Range Communication
  • the assistance unit is an intersection assistance unit which is designed to assist the driver in the event of a lane change.
  • the reference unit is a stationary reference unit, which is mounted near the location where the driver is to be assisted.
  • the vehicle is, for example, a motor vehicle, such as a car, bus or truck, or else a rail vehicle, a ship, an aircraft, such as a helicopter or airplane, or, for example, a bicycle.
  • a position-determining device described above in a vehicle is specified.
  • a method for determining a relative position between a first vehicle and a second vehicle, in which a second position of a second vehicle and first metadata in a first vehicle are received. Furthermore, a determination of a first position of the first vehicle is performed using the first metadata, and a calculation is made of the relative position between the two vehicles based on the first position and the second position.
  • a computer program product which, when executed on a processor, instructs the processor to perform the method steps specified above.
  • a computer readable medium having stored thereon a computer program product which, when executed on a processor, instructs the processor to perform the method steps outlined above.
  • GPS Satellites are transmitted with the measured position data to neighboring vehicles. With this information, a very accurate relative position can be obtained by using the same satellites for their own positioning.
  • Fig. 1 shows a schematic representation of a position determining device according to an embodiment of the invention.
  • FIG. 2 shows a schematic representation of an overall system for position determination according to an exemplary embodiment of the invention.
  • Fig. 3 shows another schematic representation of an overall system according to an embodiment of the invention.
  • 4 shows a schematic representation of a situation in which a position determination device according to an embodiment of the invention is used.
  • FIG. 5 shows a schematic representation of a situation in which a position determination device according to an exemplary embodiment of the invention can likewise be used.
  • FIG. 6 shows a flowchart of a method according to an embodiment of the invention.
  • the position determination device 100 is installed, for example, in a vehicle and serves to determine a relative position between this vehicle and an adjacent, further vehicle.
  • the position determination device 100 has a communication unit 101 for communication with neighboring vehicles and / or for communication with a reference station or a central station 121.
  • the Communication unit 101 an antenna 108 and the center 121 an antenna 122nd
  • control unit 103 for example in the form of a CPU, is provided.
  • An input unit 115 is connected to the control unit 103. Via the input unit 115, various settings of
  • Position determining means are made and, for example, for a navigation unit, a destination and possibly also a location can be selected.
  • the input of the destination is, for example, by entering the full name of the destination or by selecting from a list that is displayed on an optical output unit, such as a monitor 116, possible.
  • the route guidance information is also output.
  • the route guidance information can also be output via an acoustic output unit 114.
  • the output via an acoustic output unit 114 has the advantage that the driver is less distracted from the current traffic situation.
  • a memory element 113 that communicates with the central processing unit
  • Control unit 103 is connected or integrated in the control unit 103, are the map data
  • a driver assistance system 120 may be connected, which serves to assist the driver.
  • the position determination device 100 has a navigation unit or position determination unit, which may be e.g. is integrated in the control unit 102, and with a GPS receiver 102, which is designed to receive navigation signals from GPS satellites.
  • a navigation unit or position determination unit which may be e.g. is integrated in the control unit 102, and with a GPS receiver 102, which is designed to receive navigation signals from GPS satellites.
  • the navigation unit with the GPS receiver 102 may also be for others
  • Satellite navigation systems such as Galileo be executed.
  • the position-determining device 100 since the GPS signals are not always receivable, for example, in the inner-city area, the position-determining device 100 also has a direction sensor 117, an odor sensor 118 and optionally also a steering wheel angle sensor 119 for performing dead reckoning. Signals of the GPS receiver, the odometer sensor, the direction sensor and / or the steering wheel angle sensor are processed in the control unit 103, for example. The vehicle position determined from these signals is compared to the road maps via map matching. The route guidance information thus obtained is finally output via the monitor 116.
  • the position-determining device leads to an improvement of driver assistance systems that the relative position to other vehicles need to know such.
  • the invention also makes it possible, without environment sensors, to determine the relative position of vehicles in the environment very precisely.
  • the use of DGPS is not required.
  • the systematic errors resulting from a different selection of satellites in the position determination in the individual vehicles can be reduced.
  • each vehicle sends in addition to its GPS position nor the satellites used to calculate this position.
  • the system or the device for calculating the own position can use these satellites and can thus use the systematic errors in the calculation of the relative position eliminate.
  • the absolute position may have inaccuracies, the relative position can be calculated with high accuracy in this way. This is important in all systems that rely on the distance between two vehicles, such. B. ACC or collision avoidance. Further embodiments of the invention are illustrated below with reference to Figures 2 and 3 in more detail.
  • FIG. 2 shows a schematic representation of an overall system with two vehicles 208, 209.
  • the first vehicle 208 has a first position determination device 100 with a communication unit 101 and a
  • Position determination unit 102, 103 The remaining components 104 to 120 are not shown for clarity.
  • signals from the satellites 205, 206 and 207 are used.
  • the signals from the other satellites 203 and 204 are not taken into account here.
  • the second vehicle 209 also has one
  • Position determining device 100 with communication unit 101 and position determination unit 102, 103 and also uses the signals of the satellites 205, 206 and 207 for position determination.
  • the remaining components 104 to 120 are not shown for clarity.
  • FIG. 3 shows a schematic representation of a further overall system according to an exemplary embodiment of the invention.
  • the relative position 302 between the first vehicle 208 and the third vehicle 301 is determined by the two vehicles 208, 301 respectively using the satellites 204, 205 and 206 for position determination and the corresponding position vectors being subtracted from each other.
  • the magnitude of the difference vector can be calculated.
  • the satellites 205, 206 and 207 are used. Thereafter, the two positions of the vehicles 208 and 209 are subtracted from each other and the magnitude of the difference vector is calculated.
  • the described embodiments operate on a satellite surplus at the receiving vehicle 208.
  • the received vehicle 208 has fewer sensors (satellites) than the one or more transmitting vehicles 301, 209, the number of satellites in use may be reduced at the transmitting vehicles 301, 209 become.
  • an additional position signal with defined reduced satellite reception from the transmitting vehicle can be requested by the receiving vehicle via a return channel.
  • Another embodiment provides to calculate, in addition to the absolute position calculated from all sensors, all positions resulting from a minimum number of satellites.
  • the position determination devices of the individual vehicles can be preset so that they always use the minimum number of satellites for position determination.
  • the individual positions can still be determined with the help of additional satellites.
  • the corresponding position data can then be sent to the other vehicles with the corresponding metadata (ie the information for which position which satellites were used).
  • FIG. 4 shows a schematic illustration of a traffic situation in which a position-determining device according to the invention can be used.
  • the vehicle 208 moves with its position determination device 100, which also has an assistance unit 120, along the left arm of a road bifurcation.
  • a stationary reference unit 401 for example in the form of a traffic light or a traffic sign, which has a GPS device.
  • the reference unit 401 sends a normalization signal via the radio link 403 to the position-determining device 100 of the vehicle.
  • the data traffic takes place for example via Dedicated Short Range Communication (DSRC).
  • DSRC Dedicated Short Range Communication
  • the reference station (by means of DGPS) can be used to improve the positioning of vehicles at complex intersections using DGPS so that intersection assistance functions only need to be supported on the DGPS positioning, since this sufficiently accurate knowledge of the position and speed of the Road user is given. Additional sensors are no longer needed.
  • An advantage of these local DGPS systems is that navigation systems or driver assistance systems can give exact instructions when or when a lane change is necessary. In this way, the location in the vehicle can be further improved.
  • a communication unit 101 for wireless reception of a normalization signal from the reference unit 401 is provided only in the position determination device, wherein the position determination device further comprises an assistance unit 120 for assisting a driver of the vehicle on the basis of the normalization signal and the position determination unit 102 Position of the vehicle has.
  • a determination of a relative position between a first vehicle and a second vehicle is not mandatory.
  • Fig. 5 shows a schematic representation of an overall system according to another embodiment of the invention.
  • the overall system includes a plurality of position determining devices 100 integrated in different vehicles 208, 501, 502.
  • the vehicle 208 is an accident vehicle.
  • the vehicles 501 and 502 are emergency vehicles.
  • a control center 121 is provided, which of the individual
  • Position determining devices 100 evaluates received data and selects the individual rescue vehicles and guides.
  • an ambulance In the event of an emergency call, an ambulance is sent to the scene of the accident.
  • current traffic jam information, current maps, current Site information, etc. taken into account. In this way, the ambulance can be selected, which will arrive at the scene of the accident fastest. As a result, the chances of survival of the accident participants can be increased.
  • step 601 reception of a position of an adjacent vehicle in conjunction with corresponding metadata occurs. Thereafter, in step 602, using the metadata containing information about which satellites the transmitting vehicle has used to determine its position, the position of the receiving vehicle is determined. This happens because the receiving vehicle also uses these satellites to determine its position.
  • step 603 the calculation of the relative position between the two vehicles, for example, by the two measured position vectors are subtracted from each other. To further improve the accuracy, correction or normalization data of an external reference unit can also be used (DGPS).
  • DGPS correction or normalization data of an external reference unit
  • GPS is representative of all Global Navigation Satellite Systems (GNSS), such as e.g. GPS, Galileo, GLONASS (Russia), Compass (China), IRNSS (India), ...
  • GNSS Global Navigation Satellite Systems

Abstract

According to an exemplary embodiment of the invention, a position-determining device for determining a relative position between two vehicles is disclosed, which position-determining device is provided with both the position of the adjacent vehicle and with the selection of the satellites which are used for this determination of position. Since the vehicles use precisely these satellites for determining their own position, the precision in the determination of the relative position between the two vehicles can be increased. Furthermore, a reference unit is provided for making available a correction signal which can be used to correct the measured position of the vehicle.

Description

Relative Positionsbestimmung von Fahrzeugen Relative position determination of vehicles
Gebiet der ErfindungField of the invention
Die Erfindung betrifft die Navigations- und Sicherheitstechnik für Fahrzeuge. Insbesondere betrifft die Erfindung eine Positionsbestimmungseinrichtung zur Bestimmung einer relativen Position zwischen zwei Fahrzeugen, die Verwendung einer Positionsbestimmungseinrichtung in einem Fahrzeug, ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt und ein computerlesbares Medium.The invention relates to the navigation and safety technology for vehicles. In particular, the invention relates to a position determining device for determining a relative position between two vehicles, the use of a position determining device in a vehicle, a method, a computer program product and a computer-readable medium.
Technologischer HintergrundTechnological background
Für viele Aufgaben, wie z. B. Navigation, Kreuzungsassistenten oder andere Fahrerassistenzsysteme ist in komplexen Verkehrssituationen, wie sie beispielsweise beiFor many tasks, such. B. navigation, intersection assistants or other driver assistance systems is in complex traffic situations, such as in
Autobahnkreuzen oder mehrspurigen Kreuzungen auftreten können, die Positionsgenauigkeit von GPS (und wahrscheinlich auch vom zukünftigen Galileo-System) oft nicht ausreichend, da nicht mit genügender Genauigkeit erkannt werden kann, auf welcher Spur sich ein Fahrzeug befindet. Bei Fahrerassistenzsystemen wird auch der Abstand zu anderen Fahrzeugen, also die relative Position dieser Fahrzeuge in Bezug zum eigenen Fahrzeug, benötigt. Mittels GPS ist es möglich, absolute Positionen des eigenen und anderer Fahrzeuge zu erhalten und mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikation ist es möglich, diese Positionen allen anderen Fahrzeugen im Umkreis zu übermitteln.As a result, the positional accuracy of GPS (and probably also of the future Galileo system) often is not sufficient, because it can not be detected with sufficient accuracy on which lane a vehicle is located. Driver assistance systems also require the distance to other vehicles, ie the relative position of these vehicles in relation to their own vehicle. Using GPS, it is possible to obtain absolute positions of one's own and other vehicles, and by means of vehicle-to-vehicle communication, it is possible to transmit these positions to all other vehicles in the vicinity.
Dieses Vorgehen hat jedoch den Nachteil, dass die GPS-Position immer mit Fehlern behaftet ist. Diese Fehler stammen aus unterschiedlichen Quellen; einige davon hängen mit den zur Berechnung der Position verwendeten Satelliten zusammen. Stehen mehr als die zur Berechnung der Position benötigten Satelliten zur Verfügung, kann jeder Empfänger und damit jedes Fahrzeug eine andere Wahl der zu verwendenden Satelliten treffen. Werden nun diese absoluten Positionen, die aus den Daten unterschiedlicher Satelliten gewonnen werden, zur Berechnung einer relativen Position verwendet, gleichen sich die Fehler aus den Satellitenpositionen bzw. die Ionosphären- und Troposphärenfehler nicht aus.However, this procedure has the disadvantage that the GPS position is always subject to errors. These errors come from different sources; some of them are related to the satellites used to calculate the position. If more than the satellites required to calculate the position are available, each receiver and thus each vehicle can make a different choice of the satellites to be used. If these absolute positions, which are obtained from the data of different satellites, are used to calculate a relative position, the errors from the satellite positions or the ionospheric and tropospheric errors do not balance each other out.
Die Genauigkeit der Positionsbestimmung kann dadurch gesteigert werden, dass ein GPS-Empfänger, der seine exakte Position kennt, die Fehler der Satellitensignale bestimmt und an andere GPS-Empfänger versendet, die dann die Fehler aus ihren Daten herausrechnen können. Auf diese Weise kann die Positionsgenauigkeit auf ca. einen Meter verbessert werden. Diese Technik ist als differentielles GPS (DGPS) bekannt.The accuracy of the position determination can be increased by the fact that a GPS receiver, which knows its exact position, determines the errors of the satellite signals and sends them to other GPS receivers, which can then calculate the errors from their data. In this way, the Position accuracy can be improved to about one meter. This technique is known as Differential GPS (DGPS).
Jeder einzelne DGPS-Empfänger decodiert die GPS- Satellitensignale und zusätzlich die Korrektursignale der Referenzstation. Mit Letzteren kann der DGPS-Empfänger die kleinen Fehler der GPS-Signale korrigieren und so eine sehr viel bessere Ortsbestimmung durchführen. Die für die Korrektursignale notwendige Empfangsantenne ist oft schon in die GPS-Antennen integriert. Fällt die (Funk-) Verbindung zur DGPS-Sendeanlage aus, schaltet der Empfänger in den normalen GPS-Modus ohne Korrektur um, verliert aber dann den Genauigkeitsvorteil. Die erreichbare Genauigkeit liegt je nach Qualität des Empfängers und der Korrekturdaten zwischen 0,3 m und 2,5 m für die Lage (x, y) und bei 0,6 m bis 5 m für die Höhe. Hochqualitative Systeme werten zusätzlich die Trägerphase aus und erreichen Genauigkeiten von nur wenigen Millimetern (plus minus ein Millimeter bis plus minus zehn Millimeter pro Kilometer Abstand zur Referenzanlage) .Each individual DGPS receiver decodes the GPS satellite signals and, in addition, the reference station correction signals. With the latter, the DGPS receiver can correct the small errors of the GPS signals and thus perform a much better location fix. The receiving antenna necessary for the correction signals is often already integrated in the GPS antennas. If the (radio) connection to the DGPS transmitter fails, the receiver switches to normal GPS mode without correction, but then loses the accuracy advantage. The achievable accuracy is between 0.3 m and 2.5 m for the position (x, y) and 0.6 m to 5 m for the height, depending on the quality of the receiver and the correction data. High-quality systems additionally evaluate the carrier phase and achieve accuracies of only a few millimeters (plus minus one millimeter to plus minus ten millimeters per kilometer distance to the reference system).
Zusammenfassung der ErfindungSummary of the invention
Es ist eine Aufgabe der Erfindung, eine verbesserte Positionsbestimmung für Fahrzeuge bereitzustellen.It is an object of the invention to provide an improved position determination for vehicles.
Es sind eine Positionsbestimmungseinrichtung zur Bestimmung einer relativen Position zwischen einem ersten Fahrzeug und einem zweiten Fahrzeug, die Verwendung einer Positionsbestimmungseinrichtung in einem Fahrzeug, ein Verfahren zur Bestimmung einer relativen Position zwischen zwei Fahrzeugen, ein Computerprogrammprodukt und ein computerlesbares Medium gemäß den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche angegeben. Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.It is a position determining device for determining a relative position between a first vehicle and a second vehicle, the use of a Position determining device in a vehicle, a method for determining a relative position between two vehicles, a computer program product and a computer-readable medium according to the features of the independent claims. Further developments of the invention will become apparent from the dependent claims.
Die beschriebenen Ausführungsbeispiele betreffen gleichermaßen die Positionsbestimmungseinrichtung, die Verwendung, das Verfahren, das Computerprogrammprodukt sowie das computerlesbare Medium.The described embodiments likewise relate to the position determination device, the use, the method, the computer program product and the computer-readable medium.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist eine Positionsbestimmungseinrichtung zur Bestimmung einer relativen Position zwischen einem ersten Fahrzeug und einem zweiten Fahrzeug angegeben, wobei die Positionsbestimmungseinrichtung eine Kommunikationseinheit zum Empfang einer zweiten Position eines zweiten Fahrzeugs und zum Empfang von ersten Metadaten aufweist. Weiterhin weist die Positionsbestimmungseinrichtung eine Positionsbestimmungseinheit zur Bestimmung einer ersten Position des ersten Fahrzeugs unter Verwendung der ersten Metadaten und zur Berechnung der relativen Position zwischen den beiden Fahrzeugen auf Basis der ersten und der zweiten Position auf.According to one exemplary embodiment of the invention, a position determination device is provided for determining a relative position between a first vehicle and a second vehicle, wherein the position determination device has a communication unit for receiving a second position of a second vehicle and for receiving first metadata. Furthermore, the position determination device has a position determination unit for determining a first position of the first vehicle using the first metadata and for calculating the relative position between the two vehicles based on the first and the second position.
In anderen Worten werden zur Bestimmung einer relativen Position zwischen zwei Fahrzeugen die Positionsdaten des benachbarten Fahrzeugs zusammen mit bestimmten Metadaten an das andere Fahrzeug übermittelt. Die Übermittlung geschieht beispielsweise durch direkte Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikation oder über den Umweg über eine Zentrale oder ein Mobilfunknetzwerk. Die Metadaten können dazu verwendet werden, eine Auswahl aus den zur Verfügung stehenden Satelliten für die Positionsbestimmung im anderen Fahrzeug zu treffen.In other words, to determine a relative position between two vehicles, the position data of the adjacent vehicle together with certain metadata the other vehicle transmitted. The transmission takes place for example by direct vehicle-to-vehicle communication or via the detour via a central office or a mobile radio network. The metadata can be used to make a selection from the available satellites for position determination in the other vehicle.
Auf diese Weise ist es möglich, die systematischen Fehler, die aus einer unterschiedlichen Auswahl der Satelliten für die in den beiden Fahrzeugen durchgeführten Positionsbestimmungsmessungen resultieren, zu reduzieren.In this way it is possible to reduce the systematic errors resulting from a different choice of satellites for the positioning measurements made in the two vehicles.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Kommunikationseinheit zum Empfang weiterer Positionen und weiterer Metadaten von weiteren Fahrzeugen und zur Bestimmung der damit korrespondierenden relativen Positionen ausgeführt.According to a further exemplary embodiment of the invention, the communication unit is designed to receive further positions and further metadata from further vehicles and to determine the corresponding relative positions.
Es kann somit eine Vielzahl an relativen Positionen zu anderen, benachbarten Fahrzeugen berechnet werden. Auf diese Weise ist es möglich, die eigene Position mit hoher Genauigkeit festzustellen.Thus, a variety of relative positions to other, adjacent vehicles can be calculated. In this way, it is possible to determine the own position with high accuracy.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung weisen die ersten Metadaten eine Information bezüglich den für die Bestimmung der zweiten Position des zweiten Fahrzeugs verwendeten Satelliten auf, wobei die Bestimmung der ersten Position des ersten Fahrzeugs unter Verwendung dieser Satelliten erfolgt. In anderen Worten werden als Metadaten z.B. die von den GPS- Empfängern ermittelten Kennungen der beteiligten Satelliten übertragen. Für die Messung der eigenen Position des ersten Fahrzeugs werden dann genau diese Satelliten verwendet.According to a further embodiment of the invention, the first metadata comprises information relating to the satellite used for the determination of the second position of the second vehicle, the determination of the first position of the first vehicle using these satellites. In other words, the identifiers of the participating satellites determined by the GPS receivers are transmitted as metadata, for example. For measuring the own position of the first vehicle then exactly these satellites are used.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung weist die Positionsbestimmungseinheit einen GPS-Empfänger zur Bestimmung der ersten Position des ersten Fahrzeugs auf. Ein solcher GPS-Empfänger kann auch im zweiten Fahrzeug vorgesehen sein .According to a further exemplary embodiment of the invention, the position determination unit has a GPS receiver for determining the first position of the first vehicle. Such a GPS receiver can also be provided in the second vehicle.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Positionsbestimmungseinrichtung zur Anforderung einer weiteren Positionsbestimmung des zweiten Fahrzeugs unter der ausschließlichen Verwendung von Satelliten ausgeführt, die von der Positionsbestimmungseinrichtung ausgewählt wurden.According to a further exemplary embodiment of the invention, the position-determining device is designed to request a further determination of the position of the second vehicle with the exclusive use of satellites selected by the position-determining device.
Somit kann die Positionsbestimmungseinrichtung den anderen Fahrzeugen in ihrer Umgebung mitteilen, welche Satelliten für die Positionsbestimmung zu verwenden sind. Auf diese Weise kann vermieden werden, dass die anderen Fahrzeuge Satelliten verwenden, welche das erste Fahrzeug nicht verwenden kann.Thus, the position determining means can tell the other vehicles in their vicinity which satellites to use for position determination. In this way it can be avoided that the other vehicles use satellites which the first vehicle can not use.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Kommunikationseinheit im ersten Fahrzeug zum Senden der ersten Position und zum Senden von zweiten Metadaten an die weiteren Fahrzeuge mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikation ausgeführt .According to a further embodiment of the invention, the communication unit in the first vehicle is for transmitting the first position and for transmitting second metadata to the others Vehicles carried out by means of vehicle-to-vehicle communication.
Auf diese Weise ist es möglich, dass auch die anderen Fahrzeuge die erfindungsgemäße Positionsbestimmungseinrichtung nutzen und von den Positionsmessungen des ersten Fahrzeugs profitieren .In this way, it is possible that the other vehicles use the position determination device according to the invention and profit from the position measurements of the first vehicle.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Positionsbestimmungseinrichtung zur Bestimmung der ersten Position des ersten Fahrzeugs unter Verwendung einer Mindestzahl von Satelliten ausgeführt.According to a further exemplary embodiment of the invention, the position determination device is designed to determine the first position of the first vehicle using a minimum number of satellites.
Die verwendeten Satelliten können den benachbarten Fahrzeugen mitgeteilt werden, die dann dieselben Satelliten für ihre Positionsbestimmung verwenden.The satellites used can be communicated to neighboring vehicles, which then use the same satellites for their positioning.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Positionsbestimmungseinrichtung zur Verwendung für ein Fahrerassistenzsystem ausgeführt. Bei demAccording to a further exemplary embodiment of the invention, the position-determining device is designed for use for a driver assistance system. In which
Fahrerassistenzsystem kann es sich um ein Assistenzsystem handeln, welches die relativen Positionen zu den anderen Fahrzeugen verwendet. Auf diese Weise ist eine Verbesserung der Fahrerassistenz möglich, da die relativen Positionen berechnet werden.Driver assistance system may be an assistance system that uses the relative positions to the other vehicles. In this way, an improvement in driver assistance is possible because the relative positions are calculated.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Kommunikationseinheit zum drahtlosen Empfang eines Normierungssignals für eine Referenzeinheit ausgeführt. Die Positionsbestimmungseinrichtung weist weiterhin eine Assistenzeinheit zur Unterstützung des Fahrers des Fahrzeugs auf Basis des Normierungssignals und auf Basis der von der Positionsbestimmungseinheit bestimmten Position des Fahrzeugs auf .According to a further embodiment of the invention, the communication unit for wireless reception of a Normalization signal for a reference unit executed. The position determination device furthermore has an assistance unit for assisting the driver of the vehicle on the basis of the normalization signal and on the basis of the position of the vehicle determined by the position determination unit.
Durch das Normierungssignal kann die Positionsbestimmung des Fahrzeugs weiter verbessert werden, indem Fehler des GPS- Signals eliminiert werden.The normalization signal can further improve vehicle positioning by eliminating errors in the GPS signal.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Positionsbestimmungseinrichtung zur Berechnung einer Korrekturfunktion der von der Positionsbestimmungseinheit bestimmten Position des Fahrzeugs auf Basis desAccording to a further exemplary embodiment of the invention, the position-determining device is for calculating a correction function of the position of the vehicle determined by the position-determining unit on the basis of
Normierungssignals ausgeführt, wobei die Korrekturfunktion zur Korrektur einer bestimmten Position des Fahrzeugs einsetzbar ist.Normalization signal executed, the correction function is used to correct a specific position of the vehicle.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung enthält das empfangene Normierungssignal die Korrekturfunktion bereits. Die Korrekturfunktion wird also nicht im Fahrzeug, sondern vielmehr extern in der Referenzeinheit berechnet. Auf diese Weise kann die Rechenlast im Fahrzeug verringert werden.According to a further exemplary embodiment of the invention, the received normalization signal already contains the correction function. The correction function is therefore not calculated in the vehicle, but rather externally in the reference unit. In this way, the computational load in the vehicle can be reduced.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung kann die Korrekturfunktion weiterhin zur Korrektur der ermittelten Geschwindigkeit des Fahrzeugs eingesetzt werden. Auf diese Weise kann die Fahrzeugnavigation wie auch die Funktion des Fahrerassistenzsystems weiter verbessert werden.According to a further exemplary embodiment of the invention, the correction function can furthermore be used to correct the determined speed of the vehicle. To this Way, the vehicle navigation as well as the function of the driver assistance system can be further improved.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Positionsbestimmungseinrichtung zur Verbesserung einer Positionsbestimmungsgenauigkeit derAccording to another embodiment of the invention, the position determining means for improving a position determining accuracy of
Positionsbestimmungseinheit auf mindestens einen Meter ausgeführt, wobei die Kommunikationseinheit zum Empfang des Normierungssignals in Form eines DSRC-Signals (Dedicated Short Range Communication) ausgeführt ist.Position determination unit carried out at least one meter, wherein the communication unit for receiving the normalization signal in the form of a DSRC signal (Dedicated Short Range Communication) is executed.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Assistenzeinheit eine Kreuzungsassistenzeinheit, die zur Unterstützung des Fahrers bei einem Spurwechsel ausgeführt ist.According to a further exemplary embodiment of the invention, the assistance unit is an intersection assistance unit which is designed to assist the driver in the event of a lane change.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung handelt es sich bei der Referenzeinheit um eine stationäre Referenzeinheit, die nahe dem Ort angebracht ist, an dem der Fahrer unterstützt werden soll.According to a further embodiment of the invention, the reference unit is a stationary reference unit, which is mounted near the location where the driver is to be assisted.
Bei dem Fahrzeug handelt es sich beispielsweise um ein Kraftfahrzeug, wie Auto, Bus oder Lastkraftwagen, oder aber auch um ein Schienenfahrzeug, ein Schiff, ein Luftfahrzeug, wie Helikopter oder Flugzeug, oder beispielsweise um ein Fahrrad. Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Verwendung einer oben beschriebenen Positionsbestimmungseinrichtung in einem Fahrzeug angegeben.The vehicle is, for example, a motor vehicle, such as a car, bus or truck, or else a rail vehicle, a ship, an aircraft, such as a helicopter or airplane, or, for example, a bicycle. According to a further exemplary embodiment of the invention, the use of a position-determining device described above in a vehicle is specified.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist ein Verfahren zur Bestimmung einer relativen Position zwischen einem ersten Fahrzeug und einem zweiten Fahrzeug angegeben, bei dem eine zweite Position eines zweiten Fahrzeugs und erste Metadaten in einem ersten Fahrzeug empfangen werden. Weiterhin wird eine Bestimmung einer ersten Position des ersten Fahrzeugs unter Verwendung der ersten Metadaten durchgeführt und es erfolgt eine Berechnung der relativen Position zwischen den beiden Fahrzeugen auf Basis der ersten Position und der zweiten Position.According to a further exemplary embodiment of the invention, a method is provided for determining a relative position between a first vehicle and a second vehicle, in which a second position of a second vehicle and first metadata in a first vehicle are received. Furthermore, a determination of a first position of the first vehicle is performed using the first metadata, and a calculation is made of the relative position between the two vehicles based on the first position and the second position.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist ein Computerprogrammprodukt angegeben, das, wenn es auf einem Prozessor ausgeführt wird, den Prozessor anleitet, die oben angegebenen Verfahrensschritte durchzuführen.According to another embodiment of the invention, there is provided a computer program product which, when executed on a processor, instructs the processor to perform the method steps specified above.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist ein computerlesbares Medium angegeben, auf dem ein Computerprogrammprodukt gespeichert ist, das, wenn es auf einem Prozessor ausgeführt ist, den Prozessor anleitet, die oben angegebenen Verfahrensschritte durchzuführen.According to another embodiment of the invention, there is provided a computer readable medium having stored thereon a computer program product which, when executed on a processor, instructs the processor to perform the method steps outlined above.
Eine grundsätzliche Überlegung der Erfindung ist darin zu sehen, dass die für die Positionsbestimmung verwendeten GPS- Satelliten mit den gemessenen Positionsdaten an benachbarte Fahrzeuge übermittelt werden. Mit dieser Information kann eine sehr genaue relative Position ermittelt werden, indem die gleichen Satelliten für die eigene Positionsbestimmung verwendet werden.A fundamental consideration of the invention is to be seen in the fact that the GPS Satellites are transmitted with the measured position data to neighboring vehicles. With this information, a very accurate relative position can be obtained by using the same satellites for their own positioning.
Eine andere grundsätzliche Überlegung der Erfindung ist darin zu sehen, dass die Positionsmessung und damit die Funktion eines Fahrerassistenzsystems im Fahrzeug dadurch verbessert werden, dass eine Fehlerkorrektur der gemessenen Position auf Basis von Normierungsdaten einer Referenzstation durchgeführt wird.Another fundamental consideration of the invention is to be seen in that the position measurement and thus the function of a driver assistance system in the vehicle are improved by performing an error correction of the measured position on the basis of normalization data of a reference station.
Im Folgenden werden mit Verweis auf die Figuren bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben.In the following, preferred embodiments of the invention will be described with reference to the figures.
Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung einer Positionsbestimmungseinrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.Fig. 1 shows a schematic representation of a position determining device according to an embodiment of the invention.
Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung eines Gesamtsystems zur Positionsbestimmung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.FIG. 2 shows a schematic representation of an overall system for position determination according to an exemplary embodiment of the invention.
Fig. 3 zeigt eine andere schematische Darstellung eines Gesamtsystems gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Fig. 4 zeigt eine schematische Darstellung einer Situation, in der eine Positionsbestimmungseinrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung Verwendung findet.Fig. 3 shows another schematic representation of an overall system according to an embodiment of the invention. 4 shows a schematic representation of a situation in which a position determination device according to an embodiment of the invention is used.
Fig. 5 zeigt eine schematische Darstellung einer Situation, in welcher eine Positionsbestimmungseinrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ebenfalls Verwendung finden kann .5 shows a schematic representation of a situation in which a position determination device according to an exemplary embodiment of the invention can likewise be used.
Fig. 6 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.6 shows a flowchart of a method according to an embodiment of the invention.
Die Darstellungen in den Figuren sind schematisch und nicht maßstäblich.The illustrations in the figures are schematic and not to scale.
In der folgenden Figurenbeschreibung werden für die gleichen oder ähnlichen Elemente die gleichen Bezugsziffern verwendet.In the following description of the figures, the same reference numerals are used for the same or similar elements.
Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung einer Positionsbestimmungseinrichtung 100 mit ihren verschiedenen Komponenten. Die Positionsbestimmungseinrichtung 100 ist beispielsweise in einem Fahrzeug installiert und dient der Bestimmung einer relativen Position zwischen diesem Fahrzeug und einem benachbarten, weiteren Fahrzeug. Die Positionsbestimmungseinrichtung 100 weist eine Kommunikationseinheit 101 zur Kommunikation mit benachbarten Fahrzeugen und/oder zur Kommunikation mit einer Referenzstation oder einer Zentrale 121 auf. Hierfür weist die Kommunikationseinheit 101 eine Antenne 108 auf und die Zentrale 121 eine Antenne 122.1 shows a schematic representation of a position-determining device 100 with its various components. The position determination device 100 is installed, for example, in a vehicle and serves to determine a relative position between this vehicle and an adjacent, further vehicle. The position determination device 100 has a communication unit 101 for communication with neighboring vehicles and / or for communication with a reference station or a central station 121. For this purpose, the Communication unit 101 an antenna 108 and the center 121 an antenna 122nd
Weiterhin ist ein Steuergerät 103, beispielsweise in Form einer CPU, vorgesehen. Mit dem Steuergerät 103 ist eine Eingabeeinheit 115 verbunden. Über die Eingabeeinheit 115 können verschiedene Einstellungen derFurthermore, a control unit 103, for example in the form of a CPU, is provided. An input unit 115 is connected to the control unit 103. Via the input unit 115, various settings of
Positionsbestimmungseinrichtung vorgenommen werden und beispielsweise für eine Navigationseinheit ein Zielort und ggf. auch ein Standort gewählt werden. Die Eingabe des Zielortes ist dabei beispielsweise durch Eingabe des vollständigen Namens des Zielortes oder auch durch Auswahl aus einer Liste, die auf einer optischen Ausgabeeinheit, wie beispielsweise einem Monitor 116, dargestellt wird, möglich.Position determining means are made and, for example, for a navigation unit, a destination and possibly also a location can be selected. The input of the destination is, for example, by entering the full name of the destination or by selecting from a list that is displayed on an optical output unit, such as a monitor 116, possible.
Auf dem Monitor 116 werden auch die Zielführungsinformationen ausgegeben. Darüber hinaus können die Zielführungsinformationen auch über eine akustische Ausgabeeinheit 114 ausgegeben werden. Die Ausgabe über eine akustische Ausgabeeinheit 114 hat den Vorteil, dass der Fahrer weniger vom aktuellen Verkehrsgeschehen abgelenkt wird. In einem Speicherelement 113, das mit der zentralen RecheneinheitOn the monitor 116, the route guidance information is also output. In addition, the route guidance information can also be output via an acoustic output unit 114. The output via an acoustic output unit 114 has the advantage that the driver is less distracted from the current traffic situation. In a memory element 113 that communicates with the central processing unit
(Steuergerät 103) verbunden ist oder in dem Steuergerät 103 integriert ist, sind die Landkartendaten(Control unit 103) is connected or integrated in the control unit 103, are the map data
(Navigationskartendaten) in Form von Datensätzen abgelegt. Beispielsweise sind in dem Speicherelement 113 auch zusätzliche Informationen über Verkehrsbeschränkungen und dergleichen abgelegt und den Datensätzen zugeordnet. An das Steuergerät 103 kann ein Fahrerassistenzsystem 120 angeschlossen sein, welches der Unterstützung des Fahrers dient .(Navigation map data) stored in the form of data records. For example, additional information about traffic restrictions and the like are also stored in the memory element 113 and associated with the data records. To the control unit 103, a driver assistance system 120 may be connected, which serves to assist the driver.
Zur Bestimmung der aktuellen Fahrzeugposition weist die Positionsbestimmungseinrichtung 100 eine Navigationseinheit oder Positionsbestimmungseinheit, die z.B. in dem Steuergerät 102 integriert ist, und mit einen GPS-Empfänger 102 auf, der zum Empfang von Navigationssignalen von GPS-Satelliten ausgelegt ist. Natürlich kann die Navigationseinheit mit dem GPS-Empfänger 102 auch für andereIn order to determine the current vehicle position, the position determination device 100 has a navigation unit or position determination unit, which may be e.g. is integrated in the control unit 102, and with a GPS receiver 102, which is designed to receive navigation signals from GPS satellites. Of course, the navigation unit with the GPS receiver 102 may also be for others
Satellitennavigationssysteme, wie beispielsweise Galileo, ausgeführt sein.Satellite navigation systems, such as Galileo be executed.
Da die GPS-Signale aber beispielsweise im innerstädtischen Bereich nicht immer empfangbar sind, weist die Positionsbestimmungseinrichtung 100 zur Durchführung einer Koppelnavigation zudem einen Richtungssensor 117, einen Wegstreckensensor 118 und ggf. auch einen Lenkradwinkelsensor 119 auf. Signale des GPS-Empfängers, des Wegstreckensensors, des Richtungssensors und/oder des Lenkradwinkelsensors werden beispielsweise in dem Steuergerät 103 bearbeitet. Die aus diesen Signalen ermittelte Fahrzeugposition wird über Map Matching mit den Straßenkarten abgeglichen. Die so gewonnene Zielführungsinformation wird über den Monitor 116 schließlich ausgegeben .However, since the GPS signals are not always receivable, for example, in the inner-city area, the position-determining device 100 also has a direction sensor 117, an odor sensor 118 and optionally also a steering wheel angle sensor 119 for performing dead reckoning. Signals of the GPS receiver, the odometer sensor, the direction sensor and / or the steering wheel angle sensor are processed in the control unit 103, for example. The vehicle position determined from these signals is compared to the road maps via map matching. The route guidance information thus obtained is finally output via the monitor 116.
Die erfindungsgemäße Positionsbestimmungseinrichtung führt zu einer Verbesserung von Fahrerassistenzsystemen, die die relative Position zu anderen Fahrzeugen wissen müssen, wie z. B. Abstandsregeltempomat (Adaptive Cruise Control, ACC), Unfallvermeidung (Collision Avoidance) , Collision Mitigation, Spurwechselassistent (Lane Change Assistant) .The position-determining device according to the invention leads to an improvement of driver assistance systems that the relative position to other vehicles need to know such. Eg Adaptive Cruise Control (ACC), Collision Avoidance, Collision Mitigation, Lane Change Assistant.
Durch die Erfindung ist es auch ohne Umfeldsensoren möglich, die relative Position von Fahrzeugen im Umfeld sehr genau zu bestimmen. Die Verwendung von DGPS ist hierfür nicht erforderlich .The invention also makes it possible, without environment sensors, to determine the relative position of vehicles in the environment very precisely. The use of DGPS is not required.
Erfindungsgemäß können die systematischen Fehler, die aus einer unterschiedlichen Auswahl an Satelliten bei der Positionsbestimmung in den einzelnen Fahrzeugen resultieren, reduziert werden. Hierzu versendet jedes Fahrzeug zusätzlich zu seiner GPS-Position noch die zur Berechnung dieser Position verwendeten Satelliten. Muss nun ein Fahrerassistenzsystem bzw. die damit verbundene Positionsbestimmungseinrichtung die relative Position zwischen dem eigenen Fahrzeug und einem anderen Fahrzeug ermitteln, kann das System bzw. die Einrichtung zur Berechnung der eigenen Position diese Satelliten verwenden und kann damit die systematischen Fehler bei der Berechnung der relativen Position eliminieren. Die absolute Position mag zwar Ungenauigkeiten aufweisen, die relative Position ist aber auf diese Weise mit hoher Genauigkeit berechenbar. Wichtig ist dies bei allen Systemen, die auf den Abstand zwischen zwei Fahrzeugen angewiesen sind, wie z. B. ACC oder Collision Avoidance. Weitere Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend unter Bezugnahme auf die Figuren 2 und 3 näher dargestellt. Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung eines Gesamtsystems mit zwei Fahrzeugen 208, 209.According to the invention, the systematic errors resulting from a different selection of satellites in the position determination in the individual vehicles can be reduced. For this purpose, each vehicle sends in addition to its GPS position nor the satellites used to calculate this position. If a driver assistance system or the associated position determination device now has to determine the relative position between the own vehicle and another vehicle, the system or the device for calculating the own position can use these satellites and can thus use the systematic errors in the calculation of the relative position eliminate. Although the absolute position may have inaccuracies, the relative position can be calculated with high accuracy in this way. This is important in all systems that rely on the distance between two vehicles, such. B. ACC or collision avoidance. Further embodiments of the invention are illustrated below with reference to Figures 2 and 3 in more detail. FIG. 2 shows a schematic representation of an overall system with two vehicles 208, 209.
Das erste Fahrzeug 208 weist eine erste Positionsbestimmungseinrichtung 100 mit einer Kommunikationseinheit 101 und einerThe first vehicle 208 has a first position determination device 100 with a communication unit 101 and a
Positionsbestimmungseinheit 102, 103 auf. Die übrigen Komponenten 104 bis 120 sind zur besseren Übersichtlichkeit nicht dargestellt. Zur Bestimmung der Position des ersten Fahrzeugs 208 werden Signale von den Satelliten 205, 206 und 207 verwendet. Die Signale von den übrigen Satelliten 203 und 204 werden hierbei nicht berücksichtigt.Position determination unit 102, 103. The remaining components 104 to 120 are not shown for clarity. To determine the position of the first vehicle 208, signals from the satellites 205, 206 and 207 are used. The signals from the other satellites 203 and 204 are not taken into account here.
Das zweite Fahrzeug 209 weist ebenfalls eineThe second vehicle 209 also has one
Positionsbestimmungseinrichtung 100 mit Kommunikationseinheit 101 und Positionsbestimmungseinheit 102, 103 auf und verwendet ebenfalls die Signale der Satelliten 205, 206 und 207 zur Positionsbestimmung. Die übrigen Komponenten 104 bis 120 sind zur besseren Übersichtlichkeit nicht dargestellt.Position determining device 100 with communication unit 101 and position determination unit 102, 103 and also uses the signals of the satellites 205, 206 and 207 for position determination. The remaining components 104 to 120 are not shown for clarity.
Hat das zweite Fahrzeug 209 seine Position bestimmt, übermittelt es diese Positionsdaten zusammen mit Informationen darüber, welche Satelliten für diese Positionsbestimmung verwendet wurden, über die Funkübertragungsstrecke 210 an das erste Fahrzeug 208. Fig. 3 zeigt eine schematische Darstellung eines weiteren Gesamtsystems gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Es sind z.B. drei Fahrzeuge 208, 209 und 301 vorgesehen, welche Signale der Satelliten 204, 205, 206 und 207 empfangen können (dargestellt durch die Verbindungslinien zwischen den einzelnen Satelliten und den entsprechenden Fahrzeugen) .If the second vehicle 209 has determined its position, it transmits this position data together with information about which satellites were used for this position determination via the radio transmission link 210 to the first vehicle 208. FIG. 3 shows a schematic representation of a further overall system according to an exemplary embodiment of the invention. For example, there are three vehicles 208, 209 and 301 which can receive signals from satellites 204, 205, 206 and 207 (represented by the connecting lines between the individual satellites and the corresponding vehicles).
Die relative Position 302 zwischen dem ersten Fahrzeug 208 und dem dritten Fahrzeug 301 wird bestimmt, indem die beiden Fahrzeuge 208, 301 jeweils die Satelliten 204, 205 und 206 zur Positionsbestimmung verwenden und die entsprechenden Positionsvektoren voneinander subtrahiert werden. Um den Abstand der beiden Fahrzeuge 208, 301 zu bestimmen, kann beispielsweise der Betrag des Differenzvektors berechnet werden .The relative position 302 between the first vehicle 208 and the third vehicle 301 is determined by the two vehicles 208, 301 respectively using the satellites 204, 205 and 206 for position determination and the corresponding position vectors being subtracted from each other. In order to determine the distance between the two vehicles 208, 301, for example, the magnitude of the difference vector can be calculated.
Zur Bestimmung des Abstands zwischen dem Fahrzeug 208 und dem zweiten Fahrzeug 209 wird auf die Satelliten 205, 206 und 207 zurückgegriffen. Daraufhin werden die beiden Positionen der Fahrzeuge 208 und 209 voneinander subtrahiert und der Betrag des Differenzvektors berechnet.To determine the distance between the vehicle 208 and the second vehicle 209, the satellites 205, 206 and 207 are used. Thereafter, the two positions of the vehicles 208 and 209 are subtracted from each other and the magnitude of the difference vector is calculated.
Die beschriebenen Ausführungsbeispiele arbeiten in jedem Fall bei einem Satellitenüberschuss beim empfangenden Fahrzeug 208. Hat das empfangene Fahrzeug 208 aber weniger Sensoren (Satelliten) als das oder die sendenden Fahrzeuge 301, 209, kann die Anzahl der verwendeten Satelliten bei den sendenden Fahrzeugen 301, 209 reduziert werden. In einem weiteren Ausführungsbeispiel kann deshalb vom empfangenden Fahrzeug über einen Rückkanal ein zusätzliches Positionssignal mit definiert verringertem Satellitenempfang vom sendenden Fahrzeug angefordert werden.In any event, the described embodiments operate on a satellite surplus at the receiving vehicle 208. However, if the received vehicle 208 has fewer sensors (satellites) than the one or more transmitting vehicles 301, 209, the number of satellites in use may be reduced at the transmitting vehicles 301, 209 become. In a further embodiment, therefore, an additional position signal with defined reduced satellite reception from the transmitting vehicle can be requested by the receiving vehicle via a return channel.
Bei einer sehr großen Anzahl von Fahrzeugen kann diese Anforderung zu größeren Datenmengen führen, als das grundsätzliche Aussenden aller Positionen, die sich aus sinnvollen Teilumfängen der verfügbaren Satelliten ergeben. Deshalb sieht eine weitere Ausführungsform vor, neben der aus allen Sensoren berechneten Absolutposition alle Positionen zu berechnen, die sich aus einer Mindestzahl von Satelliten ergeben .With a very large number of vehicles, this requirement can lead to larger amounts of data than the basic transmission of all positions that result from reasonable partial scopes of the available satellites. Therefore, another embodiment provides to calculate, in addition to the absolute position calculated from all sensors, all positions resulting from a minimum number of satellites.
In anderen Worten können die Positionsbestimmungseinrichtungen der einzelnen Fahrzeuge so voreingestellt werden, dass sie immer die Mindestanzahl von Satelliten zur Positionsbestimmung verwenden. Zusätzlich dazu können die einzelnen Positionen noch mit Hilfe von zusätzlichen Satelliten bestimmt werden. Die entsprechenden Positionsdaten können dann an die anderen Fahrzeuge mit den entsprechenden Metadaten (also den Angaben, für welche Position welche Satelliten verwendet wurden) gesendet werden.In other words, the position determination devices of the individual vehicles can be preset so that they always use the minimum number of satellites for position determination. In addition, the individual positions can still be determined with the help of additional satellites. The corresponding position data can then be sent to the other vehicles with the corresponding metadata (ie the information for which position which satellites were used).
Fig. 4 zeigt eine schematische Darstellung einer Verkehrssituation, in welcher eine erfindungsgemäße Positionsbestimmungseinrichtung verwendet werden kann. Wie in Fig. 4 zu erkennen, bewegt sich das Fahrzeug 208 mit seiner Positionsbestimmungseinrichtung 100, die auch eine Assistenzeinheit 120 aufweist, entlang dem linken Arm einer Fahrbahngabelung. Es ist eine stationäre Referenzeinheit 401, beispielsweise in Form einer Ampel oder eines Verkehrszeichens, vorgesehen, welche eine GPS-Einrichtung aufweist. Die Referenzeinheit 401 schickt ein Normierungssignal über die Funkverbindung 403 an die Positionsbestimmungseinrichtung 100 des Fahrzeugs. Der Datenverkehr erfolgt beispielsweise über Dedicated Short Range Communication (DSRC) .4 shows a schematic illustration of a traffic situation in which a position-determining device according to the invention can be used. As in 4, the vehicle 208 moves with its position determination device 100, which also has an assistance unit 120, along the left arm of a road bifurcation. There is provided a stationary reference unit 401, for example in the form of a traffic light or a traffic sign, which has a GPS device. The reference unit 401 sends a normalization signal via the radio link 403 to the position-determining device 100 of the vehicle. The data traffic takes place for example via Dedicated Short Range Communication (DSRC).
Da die Referenzeinheit 401 ihre tatsächliche Position genau kennt, kann eine Korrektur der im Fahrzeug 208 gemessenen GPS- Position durchgeführt werden.Since the reference unit 401 knows its actual position accurately, a correction of the GPS position measured in the vehicle 208 can be performed.
Somit kann die Referenzstation (mittels DGPS) eingesetzt werden, um an komplexen Kreuzungen die Positionierung der Fahrzeuge mittels DGPS so zu verbessern, dass Kreuzungsassistenzfunktionen sich nur noch auf der DGPS- Positionierung abzustützen brauchen, da hierdurch eine hinreichend genaue Kenntnis der Position und der Geschwindigkeit der Verkehrsteilnehmer gegeben ist. Weitere Sensoren werden nicht mehr benötigt. Ein Vorteil dieser lokalen DGPS-Systeme ist es, dass Navigationssysteme oder Fahrerassistenzsysteme exakte Anweisungen geben können, wenn bzw. wann ein Spurwechsel notwendig ist. Auf diese Weise kann die Ortsbestimmung im Fahrzeug weiter verbessert werden. Hierfür ist gemäß einem bestimmten Ausführungsbeispiel der Erfindung lediglich in der Positionsbestimmungseinrichtung eine Kommunikationseinheit 101 zum drahtlosen Empfang eines Normierungssignals von der Referenzeinheit 401 vorgesehen, wobei die Positionsbestimmungseinrichtung weiterhin eine Assistenzeinheit 120 zur Unterstützung eines Fahrers des Fahrzeugs auf Basis des Normierungssignals und der von der Positionsbestimmungseinheit 102 bestimmten Position des Fahrzeugs aufweist. Eine Bestimmung einer relativen Position zwischen einem ersten Fahrzeug und einem zweiten Fahrzeug ist nicht zwingend erforderlich.Thus, the reference station (by means of DGPS) can be used to improve the positioning of vehicles at complex intersections using DGPS so that intersection assistance functions only need to be supported on the DGPS positioning, since this sufficiently accurate knowledge of the position and speed of the Road user is given. Additional sensors are no longer needed. An advantage of these local DGPS systems is that navigation systems or driver assistance systems can give exact instructions when or when a lane change is necessary. In this way, the location in the vehicle can be further improved. For this purpose, according to a specific embodiment of the invention, a communication unit 101 for wireless reception of a normalization signal from the reference unit 401 is provided only in the position determination device, wherein the position determination device further comprises an assistance unit 120 for assisting a driver of the vehicle on the basis of the normalization signal and the position determination unit 102 Position of the vehicle has. A determination of a relative position between a first vehicle and a second vehicle is not mandatory.
Fig. 5 zeigt eine schematische Darstellung eines Gesamtsystems gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung. Das Gesamtsystem weist mehrere Positionsbestimmungseinrichtungen 100 auf, die in unterschiedlichen Fahrzeugen 208, 501, 502 integriert sind. Bei dem Fahrzeug 208 handelt es sich um einen Unfallwagen. Bei den Fahrzeugen 501 und 502 handelt es sich um Rettungsfahrzeuge. Weiterhin ist eine Leitzentrale 121 vorgesehen, welche die von den einzelnenFig. 5 shows a schematic representation of an overall system according to another embodiment of the invention. The overall system includes a plurality of position determining devices 100 integrated in different vehicles 208, 501, 502. The vehicle 208 is an accident vehicle. The vehicles 501 and 502 are emergency vehicles. Furthermore, a control center 121 is provided, which of the individual
Positionsbestimmungseinrichtungen 100 empfangenen Daten auswertet und die einzelnen Rettungsfahrzeuge auswählt und anleitet .Position determining devices 100 evaluates received data and selects the individual rescue vehicles and guides.
Bei einem Notruf wird ein Rettungswagen an die Unfallstelle geschickt. Bei der Auswahl des Rettungswagens werden aktuelle Stauinformationen, aktuelle Karten, aktuelle Baustelleninformationen, etc. berücksichtigt. Auf diese Weise kann der Rettungswagen ausgewählt werden, der am Schnellsten an der Unfallstelle ankommen wird. Dadurch können die Überlebenschancen der Unfallbeteiligten erhöht werden.In the event of an emergency call, an ambulance is sent to the scene of the accident. When selecting the ambulance, current traffic jam information, current maps, current Site information, etc. taken into account. In this way, the ambulance can be selected, which will arrive at the scene of the accident fastest. As a result, the chances of survival of the accident participants can be increased.
Dies ist einerseits dadurch möglich, dass der Aufenthaltsort des Unfallwagens 208 mit höherer Präzision feststellbar ist. Weiterhin ist durch die Verwendung der erfindungsgemäßen Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikation in Kombination mit den GPS- Signalen eine verbesserte Positionsbestimmung der Rettungsfahrzeuge 501, 502 möglich.On the one hand, this is possible because the location of the accident car 208 can be detected with greater precision. Furthermore, by using the vehicle-to-vehicle communication according to the invention in combination with the GPS signals, an improved position determination of the rescue vehicles 501, 502 is possible.
Fig. 6 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. In Schritt 601 erfolgt der Empfang einer Position eines benachbarten Fahrzeugs in Verbindung mit entsprechenden Metadaten. Daraufhin wird in Schritt 602 unter Verwendung der Metadaten, welche Informationen darüber enthalten, welche Satelliten das sendende Fahrzeug für seine Positionsbestimmung verwendet hat, die Position des empfangenden Fahrzeugs bestimmt. Dies geschieht dadurch, dass das empfangende Fahrzeug genau diese Satelliten auch zu seiner Positionsbestimmung verwendet. In Schritt 603 erfolgt dann die Berechnung der relativen Position zwischen den beiden Fahrzeugen, beispielsweise indem die beiden gemessenen Positionsvektoren voneinander abgezogen werden . Zur weiteren Verbesserung der Genauigkeit können auch Korrektur- oder Normierungsdaten einer externen Referenzeinheit zusätzlich verwendet werden (DGPS) .6 shows a flowchart of a method according to an embodiment of the invention. In step 601, reception of a position of an adjacent vehicle in conjunction with corresponding metadata occurs. Thereafter, in step 602, using the metadata containing information about which satellites the transmitting vehicle has used to determine its position, the position of the receiving vehicle is determined. This happens because the receiving vehicle also uses these satellites to determine its position. In step 603, then the calculation of the relative position between the two vehicles, for example, by the two measured position vectors are subtracted from each other. To further improve the accuracy, correction or normalization data of an external reference unit can also be used (DGPS).
Ergänzend sei darauf hingewiesen, dass „umfassend" und „aufweisend" keine anderen Elemente oder Schritte ausschließt und „eine" oder „ein" keine Vielzahl ausschließt. Ferner sei darauf hingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer oben beschriebener Ausführungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkungen anzusehen.In addition, it should be noted that "comprising" and "having" does not exclude other elements or steps, and "a" or "an" does not exclude a plurality. It should also be appreciated that features or steps described with reference to any of the above embodiments may also be used in combination with other features or steps of other embodiments described above. Reference signs in the claims are not to be considered as limitations.
Weiterhin sei darauf hingewiesen, dass im Kontext der vorliegenden Erfindung GPS stellvertretend für sämtliche Globale Navigationssatellitensysteme (GNSS) steht, wie z.B. GPS, Galileo, GLONASS (Russland), Compass (China), IRNSS (Indien) , ... Furthermore, it should be noted that in the context of the present invention GPS is representative of all Global Navigation Satellite Systems (GNSS), such as e.g. GPS, Galileo, GLONASS (Russia), Compass (China), IRNSS (India), ...

Claims

Patentansprüche claims
1. Positionsbestimmungseinrichtung zur Bestimmung einer relativen Position zwischen einem ersten Fahrzeug und einem zweiten Fahrzeug, die Positionsbestimmungseinrichtung aufweisend: eine Kommunikationseinheit (101) zum Empfang einer zweiten Position eines zweiten Fahrzeugs und zum Empfang von ersten Metadaten; eine Positionsbestimmungseinheit (102, 103) zur Bestimmung einer ersten Position des ersten Fahrzeugs unter Verwendung der ersten Metadaten und zur Berechung der relativen Position zwischen den beiden Fahrzeugen auf Basis der ersten und der zweiten Position.A position determining means for determining a relative position between a first vehicle and a second vehicle, said position determining means comprising: a communication unit (101) for receiving a second position of a second vehicle and receiving first metadata; a position determination unit (102, 103) for determining a first position of the first vehicle using the first metadata and for calculating the relative position between the two vehicles based on the first and second positions.
2. Positionsbestimmungseinrichtung nach Anspruch 1, wobei die Kommunikationseinheit (101) zum Empfang weiterer Positionen und weiterer Metadaten von weiteren Fahrzeugen und zur Bestimmung der damit korrespondierenden relativen Positionen ausgeführt ist.2. Position determining device according to claim 1, wherein the communication unit (101) for receiving further positions and further metadata of other vehicles and for determining the relative positions corresponding thereto is executed.
3. Positionsbestimmungseinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die ersten Metadaten eine Information bezüglich den für die Bestimmung der zweiten Position des zweiten Fahrzeugs verwendeten Satelliten aufweisen; und wobei die Bestimmung der ersten Position des ersten Fahrzeugs unter Verwendung dieser Satelliten erfolgt. The position determining device of claim 1 or 2, wherein the first metadata includes information regarding the satellite used to determine the second position of the second vehicle; and wherein the determination of the first position of the first vehicle is performed using these satellites.
4. Positionsbestimmungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Positionsbestimmungseinheit (102, 103) einen GPS-Empfänger zur Bestimmung der ersten Position des ersten Fahrzeugs aufweist.4. Position determining device according to one of the preceding claims, wherein the position determining unit (102, 103) comprises a GPS receiver for determining the first position of the first vehicle.
5. Positionsbestimmungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Positionsbestimmungseinrichtung zur Anforderung einer weiteren Positionsbestimmung des zweiten Fahrzeugs unter der ausschließlichen Verwendung von Satelliten ausgeführt ist, die von der Positionsbestimmungseinrichtung ausgewählt wurden.5. Position determining device according to one of the preceding claims, wherein the position determining means for requesting further position determination of the second vehicle is carried out under the exclusive use of satellites, which were selected by the position determining means.
6. Positionsbestimmungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Kommunikationseinheit (101) zum Senden der ersten Position und zum Senden von zweiten Metadaten an die weiteren Fahrzeuge mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug- Kommunikation ausgeführt ist.6. Position determining device according to one of the preceding claims, wherein the communication unit (101) is designed for transmitting the first position and for sending second metadata to the other vehicles by means of vehicle-to-vehicle communication.
7. Positionsbestimmungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Positionsbestimmungseinrichtung zur Bestimmung der ersten Position des ersten Fahrzeugs unter Verwendung einer Mindestzahl von Satelliten ausgeführt ist. 7. Position determining device according to one of the preceding claims, wherein the position determining means for determining the first position of the first vehicle is carried out using a minimum number of satellites.
8. Positionsbestimmungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Positionsbestimmungseinrichtung zur Verwendung für ein Fahrerassistenzsystem ausgeführt ist.8. Position determination device according to one of the preceding claims, wherein the position determination device is designed for use for a driver assistance system.
9. Positionsbestimmungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Kommunikationseinheit (101) zum drahtlosen Empfang eines Normierungssignals von einer Referenzeinheit (401) ausgeführt ist; wobei die Positionsbestimmungseinrichtung weiterhin eine Assistenzeinheit (120) zur Unterstützung eines Fahrers des Fahrzeugs auf Basis des Normierungssignals und der von der Positionsbestimmungseinheit (102, 103) bestimmten Position des Fahrzeugs aufweist.A position determination device according to any one of the preceding claims, wherein the communication unit (101) is adapted to wirelessly receive a normalization signal from a reference unit (401); wherein the position determining means further comprises an assist unit (120) for assisting a driver of the vehicle based on the normalization signal and the position of the vehicle determined by the position determination unit (102, 103).
10. Positionsbestimmungseinrichtung nach Anspruch 9, wobei die Positionsbestimmungseinrichtung zur Berechung einer Korrekturfunktion der von der10. Position determining device according to claim 9, wherein the position determining device for calculating a correction function of the
Positionsbestimmungseinheit (102, 103) bestimmten Position des Fahrzeugs auf Basis des Normierungssignals ausgeführt ist; wobei die Korrekturfunktion zur Korrektur der bestimmtenPosition determining unit (102, 103) is carried out certain position of the vehicle based on the normalization signal; wherein the correction function for correcting the determined
Position des Fahrzeugs eingesetzt wird.Position of the vehicle is used.
11. Positionsbestimmungseinrichtung nach Anspruch 9 oder 10, wobei das empfangene Normierungssignal die Korrekturfunktion bereits enthält. 11. Position determining device according to claim 9 or 10, wherein the received normalization signal already contains the correction function.
12. Positionsbestimmungseinrichtung nach Anspruch 10 oder 11, wobei die Korrekturfunktion weiterhin zur Korrektur einer ermittelten Geschwindigkeit des Fahrzeugs ausgeführt ist.12. Position determining device according to claim 10 or 11, wherein the correction function is further designed to correct a detected speed of the vehicle.
13. Positionsbestimmungseinrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 12, wobei die Positionsbestimmungseinrichtung zur Verbesserung einer Positionsbestimmungsgenauigkeit der Positionsbestimmungseinheit (102, 103) auf mindestens einen Meter ausgeführt ist; und wobei die Kommunikationseinheit (101) zum Empfang des Normierungssignals in Form eines DSRC-Signals ausgeführt ist .13. A position determining device according to any one of claims 9 to 12, wherein the position determining means for improving a position determining accuracy of the position determining unit (102, 103) is carried out to at least one meter; and wherein the communication unit (101) is adapted to receive the normalization signal in the form of a DSRC signal.
14. Positionsbestimmungseinrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 13, wobei die Assistenzeinheit (120) eine14. Position determining device according to one of claims 9 to 13, wherein the Assistance unit (120) a
Kreuzungsassistenzeinheit ist, die zur Unterstützung des Fahrers bei einem Spurwechsel ausgeführt ist.Intersection assistance unit that is designed to assist the driver in a lane change.
15. Positionsbestimmungseinrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 14, wobei es sich bei der Referenzeinheit (401) um eine stationäre Referenzeinheit handelt, die nahe dem Ort angebracht ist, an dem der Fahrer unterstützt werden soll. A position determining device according to any one of claims 9 to 14, wherein the reference unit (401) is a stationary reference unit located near the location where the driver is to be assisted.
16. Verwendung einer Positionsbestimmungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15 in einem Fahrzeug.16. Use of a position-determining device according to one of claims 1 to 15 in a vehicle.
17. Verfahren zur Bestimmung einer relativen Position zwischen einem ersten Fahrzeug und einem zweiten Fahrzeug, das Verfahren aufweisend die Schritte:17. A method of determining a relative position between a first vehicle and a second vehicle, the method comprising the steps of:
Empfang einer zweiten Position eines zweiten Fahrzeugs und Empfang von ersten Metadaten in einem ersten Fahrzeug; Bestimmung einer ersten Position des ersten Fahrzeugs unter Verwendung der ersten Metadaten und zur Berechung der relativen Position zwischen den beiden Fahrzeugen auf Basis der ersten und der zweiten Position.Receiving a second position of a second vehicle and receiving first metadata in a first vehicle; Determining a first position of the first vehicle using the first metadata and calculating the relative position between the two vehicles based on the first and second positions.
18. Computerprogrammprodukt, das, wenn es auf einem Prozessor ausgeführt wird, den Prozessor anleitet, die folgenden Schritte durchzuführen:18. Computer program product that, when executed on a processor, instructs the processor to perform the following steps:
Empfang einer zweiten Position eines zweiten Fahrzeugs und Empfang von ersten Metadaten in einem ersten Fahrzeug; Bestimmung einer ersten Position des ersten Fahrzeugs unter Verwendung der ersten Metadaten und zur Berechung der relativen Position zwischen den beiden Fahrzeugen auf Basis der ersten und der zweiten Position.Receiving a second position of a second vehicle and receiving first metadata in a first vehicle; Determining a first position of the first vehicle using the first metadata and calculating the relative position between the two vehicles based on the first and second positions.
19. Computerlesbares Medium, auf dem ein19. Computer-readable medium on which a
Computerprogrammprodukt gespeichert ist, das, wenn es auf einem Prozessor ausgeführt wird, den Prozessor anleitet, die folgenden Schritte durchzuführen: Empfang einer zweiten Position eines zweiten Fahrzeugs und Empfang von ersten Metadaten in einem ersten Fahrzeug; Bestimmung einer ersten Position des ersten Fahrzeugs unter Verwendung der ersten Metadaten und zur Berechung der relativen Position zwischen den beiden Fahrzeugen auf Basis der ersten und der zweiten Position. Computer program product that, when executed on a processor, instructs the processor to perform the following steps: Receiving a second position of a second vehicle and receiving first metadata in a first vehicle; Determining a first position of the first vehicle using the first metadata and calculating the relative position between the two vehicles based on the first and second positions.
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