WO2008138507A1 - Lagebestimmungsverfahren, laserstrahldetektor und detektor-reflektor-vorrichtung für ein lagebestimmungssystem - Google Patents

Lagebestimmungsverfahren, laserstrahldetektor und detektor-reflektor-vorrichtung für ein lagebestimmungssystem Download PDF

Info

Publication number
WO2008138507A1
WO2008138507A1 PCT/EP2008/003590 EP2008003590W WO2008138507A1 WO 2008138507 A1 WO2008138507 A1 WO 2008138507A1 EP 2008003590 W EP2008003590 W EP 2008003590W WO 2008138507 A1 WO2008138507 A1 WO 2008138507A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
detector
laser beam
detection
reflective element
reflector device
Prior art date
Application number
PCT/EP2008/003590
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Hansjörg PETSCHKO
Klaus Schneider
Original Assignee
Leica Geosystems Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Leica Geosystems Ag filed Critical Leica Geosystems Ag
Priority to DE502008002300T priority Critical patent/DE502008002300D1/de
Priority to CA2704541A priority patent/CA2704541C/en
Priority to CN200880015547.1A priority patent/CN101680941B/zh
Priority to EP08749319A priority patent/EP2142939B1/de
Priority to AU2008250667A priority patent/AU2008250667B2/en
Priority to US12/599,483 priority patent/US8259311B2/en
Priority to AT08749319T priority patent/ATE495460T1/de
Publication of WO2008138507A1 publication Critical patent/WO2008138507A1/de

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
    • G01S3/783—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using amplitude comparison of signals derived from static detectors or detector systems
    • G01S3/784—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using amplitude comparison of signals derived from static detectors or detector systems using a mosaic of detectors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
    • G01C15/002—Active optical surveying means
    • G01C15/004—Reference lines, planes or sectors
    • G01C15/006—Detectors therefor
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S3/781—Details
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates

Definitions

  • the invention relates to a positioning method according to the preamble of claim 1, a use of the position determination method, a laser beam detector according to the preamble of claim 7 and a detector-reflector device.
  • the orientation i. the determination of the position and / or orientation of an object, for example a mobile machine, by means of a total station has been known for a long time.
  • a reflective prism is mounted in relation to the object known position on the same and by means of a total station with a laser beam appropriate.
  • the reflected beam is received by the total station.
  • the distance of the reflector to the total station is derived and detected on the basis of the emission direction of the beam, the solid angle of the object relative to the total station, so that the position of the object can be determined.
  • prior art systems For additional determination of the orientation of the object, prior art systems use e.g. a plurality of reflective elements mounted at a known position relative to each other and to the machine. By measuring the plurality of reflectors and by the known relative position of the reflectors to each other, the orientation of the machine is determined.
  • a disadvantage of such systems is the time consuming measurement of the plurality of reflective elements or the installation and operation of multiple total stations.
  • Another known way to determine the orientation of an object in a horizontal plane is the use of a compass.
  • Receiver known, for example, attached to the machine or integrated in the machine.
  • at least two horizontally spaced on the machine mounted GPS receiver is necessary. It will using known GPS positioning determines the position of each individual receiver and determines the orientation of the machine by means of the known relative position of the receiver zueinender.
  • position determination via GPS always visual contact with at least three, preferably at least four satellites exist, but this is not the case especially when working under bridges, in narrow streets or other shadows.
  • the accuracy of the position, in particular the vertical position, of a machine in satellite position determinations is lower compared to the accuracy of geodetic surveying.
  • the position of the machine is tracked and determines a direction of travel from the position changes. With the assumption that the direction of travel corresponds to a specific orientation of the machine, information about the orientation of the machine can be derived therefrom. A drift in the movement of the machine is ignored in this method.
  • WO 2006/070009 shows a method for determining the position and orientation of an object with a rotating laser and two detectors.
  • the rotary laser emits an angle-dependent information-afflicted horizontal laser beam, each of which is mounted in a known position on the machine Detectors is received. From each received
  • WO 2006/097408 describes a position determination method for determining the position and orientation of a unit.
  • the approach is based on determining the position of the unit by a scanning system, e.g. a laser scanner.
  • the orientation of the unit is determined by measuring the position of a receiver arranged on the unit relative to the beam axis of the radiation emitted by the scanning unit. From the knowledge of the position of the receiver to the beam axis and the knowledge of the position of the receiver relative to a carrier component of the unit, the orientation of the unit can be derived. From the position and the orientation information follows the knowledge of the situation in space.
  • the orientation of the receiver Since the orientation is determined by an offset of the receiver to the beam axis and the optics of the receiver has only a limited opening angle, the orientation of the receiver must always correspond approximately to the beam axis or be constantly tracked when moving the unit of the beam axis. Thus, at a fixed point in time, the recipient is ready to receive only in a certain limited angular range.
  • the invention has for its object to provide a simplified optical method for determining the orientation and the position of an object, in particular in the context of a single AnmessVorgangs by a total station.
  • the intention is to be willing to determine the orientation and the position of the object in its arbitrary instantaneous orientation, and from any spatial positions without tracking a receiver optics.
  • Another object of the invention is to provide an improved laser beam detector for determining an incident direction of a laser beam and a detector-reflector device for a position determining system.
  • the position determining method according to the invention for determining the orientation of a detector detecting a laser beam impact point uses a laser source for emitting a first laser beam and optionally a reflective element, the position of which is known relative to the detector.
  • the term “reflector direction” is understood to mean the direction of the reflective element-measured from the laser source-as the “emission direction", the direction of the detector is determined from the laser source into which the first laser beam is emitted.
  • An “incident direction” indicates the direction of the first laser beam relative to the detector, i.e. the direction from which the first laser beam impinges on the detector, in particular projected into a horizontal plane.
  • the method comprises emitting the first laser beam in the direction of the detector, the emission direction being defined.
  • the emission direction can be derived from the reflector direction. This is followed by determining a point of impact of the first laser beam on the detector. From this impact point, the direction of incidence is derived. Based on a linking of the direction of incidence with the direction of emission, it is now possible to determine the orientation of the detector relative to the laser source.
  • the detection of the reflector direction is preferably carried out by means of a total station, in which inter alia the laser source can be integrated.
  • the detection can take place on the basis of receiving a reflected part of the first laser beam or by emitting and receiving a second laser beam, as known from the prior art.
  • a distance of the reflective element can be determined in this case.
  • conceivable is a detection of the reflector direction by means of camera shots from the laser source, which are evaluated with an image processing.
  • the inventive laser beam detector for a position determination system has a detection area, which is arranged in particular bent around a vertical axis and covers a flat angle range of at least 180 °, in particular at least 270 °, preferably substantially 360 °.
  • the detecting area of the detector is designed to detect a laser beam and consists of a plurality of detection zones, whereby the detection area is segmented into a plurality of partial detection areas. On the basis of receiving the beam within a detection zone, a point of impact of the laser beam on the detector can be determined.
  • Each detection zone is directly linked to a plane angle, in particular around the vertical axis, which corresponds to a partial detection direction.
  • the direction of incidence of the laser beam and thus also the orientation of the detector relative to the direction of incidence can be determined.
  • the laser beam detector is ready to receive laser beams from any direction without the need for rough preorientation of the detector.
  • Each detection zone covers a defined azimuthal angle range through the respectively assigned part detection range, so that the direction of incidence can be derived, depending on the point of impact of the laser beam on the detector.
  • the detection zones are a - in particular vertical - axis with radial orientation, for example, next to each other and then arranged around each other.
  • the inventive detector-reflector device for a position determination system has a laser beam detector according to the invention for determining a laser beam impact point as a detector and a reflective element as a reflector.
  • the reflective element and the laser beam detector are arranged in a known position relative to each other.
  • a detection zone may be defined as having either exactly one sensor element or multiple sensor elements. In the second case, however, a lower angular resolution is achieved than would be possible by the number of sensor elements per se. In the first case, furthermore, a detection zone could be defined as exactly the detection surface of the one sensor element, but also as a zone larger than the detection surface of the one sensor element. If the zone is set larger than the sensor element, it would be less costly to cover a large detection area. However, then there would be the possibility that a jet incident in the detection zone with a sufficiently small cross-section may not even be detected. For example, photodiodes, CCD sensors, CMOS sensors or PSD sensors can be used as sensor elements.
  • the area centroid or the intensity centroid of the incident area can be determined as the point of impact.
  • the detection area consists of 180 detection zones next to each other are arranged bent around a vertical axis and each covering a radial angle range of 2 °, so a plane angle, which reflects a relative direction of incidence of the laser beam, can be accurately measured to one degree.
  • the reflecting element can be designed as a round prism, as a cat's eye or as a reflection foil so that an incident laser beam is at least partially reflected back in the direction of incidence.
  • the detector-reflector device is an arrangement of the detector and the reflective element on a common vertical axis.
  • the horizontal component of the reflector direction then corresponds to the horizontal component of the emission direction. If the all-round prism is adequate by means of the total station and if, for example, the total station also emits a vertically fanned-out laser beam in the same horizontal direction as for measuring the all-round prism, the orientation of the detector as well as the position of the prism can be determined within the scope of a single work step.
  • detector-reflector device is an integration of the detector in the reflective element.
  • this can be detected simultaneously based on the detector zones.
  • An impact point of the laser beam on the device is determined in order to determine the direction of incidence therefrom. From the direction of incidence, the orientation of the device can then be derived.
  • both the relative 3-D position and the relative orientation of the detector-reflector device can thus be determined.
  • the relative orientation of the object can additionally be derived from the detector's orientation determined according to the invention. If the detection area has a flat reception area of substantially 360 °, the relative orientation of this object can be determined from a total station from any spatial position or in any instantaneous orientation of the object.
  • orientation of an object always means the orientation or orientation of the object projected into a reference plane, which runs mostly tangentially to the earth's surface.
  • FIG. 2 shows an embodiment of a detector-reflector device according to the invention
  • 3a shows a first integrated embodiment of a detector-reflector device
  • FIG. 3 b shows a second integrated embodiment of a detector-reflector device
  • FIG. 3 c shows a third integrated embodiment of a detector-reflector device
  • FIG. 4 shows a total station with a detector-reflector device as an orientation determination system
  • FIG. 5 shows a total station with a detector-reflector device which is mounted on a mobile machine
  • Fig. 6 shows a total station with the third integrated embodiment of a detector-reflector device mounted on a mobile machine
  • FIG. 1 shows a laser beam detector 1 for determining a point of impingement 9 for a position determination method.
  • a laser source 6 emits a first laser beam 7 onto the detector 1, an outward direction being defined. Approximately at the same time, the first laser beam 7 is detected by the detector 1.
  • the detector 1 has a plurality of detection zones, for example 72 detection zones, which are arranged adjacent to each other on a cylindrical surface around a vertical axis.
  • each zone 3 covers an angular range of 5 °, whereby a segmented detection range of the detector 1 is given in a flat angle range of 360 ° and the detection range is a corresponding number of discrete part detection areas 17 has.
  • Each sub-detection area 17 is assigned a defined sub-detection direction, for example as a direction from the corresponding detection zone 3 to the detector center point.
  • the partial detection directions of the detection zones 3 with radial orientation lie in a circular disk and differ from one another in each case.
  • the detector 1 determines a point of impingement 9 of the first laser beam 7 and derives an incident direction 10 from the corresponding at least one partial detection direction. By linking the Aussendides with the direction of incidence 10, the position of the detector 1 relative to the laser source 6 is now determined.
  • the detection zones 3 of the detector 1 consist for example of CCD sensors, photodiodes or PSD sensors. If a laser beam is detected by a plurality of sensors to which different partial detection directions are assigned, a punctiform impact point can be defined, for example, as the centroid of the detected incident surface of the laser beam 7, and the direction of incidence 10 determined therefrom. It is also possible to set the intensity center of gravity of the detected radiation as the point of impact. A grazing incidence of the laser beam can then be determined, for example, based on an asymmetrical intensity distribution of the detected radiation and trigger a false measurement message. Alternatively, however, the direction of incidence of the laser beam could also be derived directly from such an asymmetric incident intensity distribution. Thus, for example, a left landing area edge point, a right landing area edge point and an intensity center of gravity can be determined, and the direction of incidence can be derived from the distance ratio of the left and right edge points to the intensity centroid.
  • FIG. 2 shows a first embodiment of a detector-reflector device according to the invention for a position determination method.
  • the detector-reflector device has the detector 1 shown in FIG. 1 for detecting a laser beam and a circular prism 4a as a reflective element.
  • the detector 1 is by means of a vertical bar connected to the Rundumprisma 4a.
  • the detector 1 and the Rundumprisma 4a are arranged on a common vertical axis which corresponds to the main axis of rotation of the detector 1, in a known position relative to each other.
  • the omnidirectional prism 4a is designed to be appropriate for example by means of a laser beam from a point in space.
  • the reflector direction obtained thereby serves to derive the emission direction 11 of the laser beam, which is emitted in the direction of the detector.
  • FIGS. 3a, 3b and 3c show three integrated embodiments of a detector-reflector device 12a, 12b and 12c according to the invention.
  • the reflective element has a plurality of reflection zones 5 and the detection area has a plurality of detection zones 3.
  • the reflection zones 5 are, for example, cat-eye-like or designed as glued-on reflection foils.
  • the reflection and detection zones are mounted in a checkerboard pattern in FIG. 3a on a cylinder jacket surface and in FIG. 3b on a part of a spherical surface and radially about a vertical axis. If one of the detector-reflector devices shown is suitable, for example, by means of a total station, then the measuring laser beam can be detected simultaneously on the basis of the detection zones 3.
  • Each detection zone 3 is associated with angle information.
  • Anmesslaserstrahl received within a detection zone 3 it is an incident direction of the beam and thus the orientation of the device relative to the Anmessstrahl and relative to the total station determined.
  • the lateral surface of a cylinder is designed as a layer 4b that is partially transparent to a laser beam.
  • An incident laser beam 7 is largely reflected by this layer. A small part of the beam is transmitted accordingly.
  • the detection area is arranged within the cylinder, behind the partially transparent layer. The detection area is designed to detect the transmitted part of the laser beam and to determine its impingement segment 9. Based on the landing segment 9, a relative planar laser beam incidence direction 10 can be derived. If the device 12c, for example, with a total station on the basis of a laser beam 7 and determines the 3-D position, then the orientation of the device 12c can be determined simultaneously based on the derived by the integrated detector laser beam incidence direction 10.
  • FIG. 4 shows a position determination system comprising a detector-reflector device and a total station 8.
  • An all-round prism 4a as a reflective element is arranged on a common vertical axis above the detector 1.
  • the total station 8 uses a laser beam 18 to measure the round prism 4a and uses the reflected beam to determine the distance of the round prism 4a and the reflector direction.
  • the total station 8 emits a vertically fanned-out laser beam 7a in the direction of the detector 1, wherein the emission direction from the reflector direction - into which the laser beam 18 for Measuring the Rundumprismas 4a is sent - derived or specified by this reflector direction.
  • the detector 1 receives a part of the vertically fanned out beam 7a and determines from the point of impact on the detector the direction of incidence of the laser fan 7a. On the basis of this direction of incidence and the total direction determined by the total station 8 reflector direction, the orientation of the detector can be derived. Thus, both the three-dimensional position and the orientation of the detector 1 can be determined in a single step.
  • Figure 5 shows the positioning system shown in Figure 4, wherein the detector 1 and the Rundumprisma 4a are mounted with a vertical rod on a mobile machine 13a.
  • the orientation of the machine 13a relative to the detector 1 is known.
  • the relative positions of the prism 4a and the detector 1 to the work machine 13a are known.
  • Total station 8 measures the prism 4a in a known manner by means of a laser beam 18, wherein angle and
  • Distance to the prism 4a are determined, and emits additionally - for example, at the same time or directly afterwards - a vertically fanned out
  • Laser beam 7a in the same azimuthal direction as the
  • Anmess laser beam 18 Based on the inventively determined by the detector azimuthal incident direction of the laser fan 7a can now as further information regarding the position of the machine in the same step also determines the orientation or orientation and thus, for example, the 3-D position of the mobile work machine 13a are specified in a reference system. If the mobile machine 13a moves relative to the total station 8 and the round prism 4a is additionally automatically tracked in a known manner by means of the total station 8, wherein the total station 8 continuously adjusts the emission direction of the first, vertically fanned-out laser beam 7a to the reflector direction, then the 3-D Position and the orientation of the machine 13 a continuously determinable and derived therefrom, as required, the direction of movement, the speed and the sideways drift derivable.
  • FIG. 6 shows the integrated embodiment of the detector-reflector device 12b according to FIG. 3b, which is mounted with a vertical rod on a mobile working machine 13a in a known orientation relative to the machine 13a, and a total station 8 which detects the device 12b by means of a laser beam 7 anmisst.
  • the point of impact of the measuring beam on the device 12b are determined and from this the direction of incidence of the beam is derived.
  • the orientation of the machine 13a relative to the emission direction of the Anmessstrahls and thus relative to the total station 8 is determined.
  • FIG. 7 shows a measurement of an object, such as a surveillance camera 15, in a tunnel with the tunnel wall 18, wherein there is no visual contact from the defined measurement starting point at which the first total station 8 is set up to the camera 15.
  • a second total station 13b and the Detector reflector device 12a placed over which an indirect visual contact is made possible.
  • the first total station 8 and the second total station 13b now each measure the relative spatial direction and the distance to the detector-reflector device 12a.
  • the two directions of incidence can now be recorded simultaneously and related to one another on the basis of the detector-reflector device 12a. From this, the position and orientation of the second total station 13b relative to the first 8 are derived.
  • the second total station 13b subsequently measures the surveillance camera 15 in a known manner. Based on the determined orientation and the position of the second total station 13b relative to the first total station 8 and the position of the surveillance camera 15 of the second total station 13b, the position of the camera 15 is determined by means of the polygonal line derivable from the first total station 8.

Abstract

Lagebestimmungsverfahren mit einem Emittieren eines ersten Laserstrahls (7) durch eine in einem Bezugsystem positionierte Laserquelle (6) auf einen Detektor (1) und zeitgleiches Erfassen des ersten Laserstrahls (7) durch den Detektor (1), wodurch eine Aussendrichtung der Laserquelle (6) definiert wird. Der Detektor (1) weist dabei einen segmentierten Erfassungsbereich aus einer Vielzahl von diskreten Teilerfassungsbereichen (17) auf, die jeweils eine definierte Teilerfassungsrichtung aufweisen und von denen sich wenigstens zwei Teilerfassungsrichtungen unterscheiden. Beim Erfassen des ersten Laserstrahls (7) werden ein Auftreffpunkt (9) des ersten Laserstrahls (7) auf dem Detektor (1) mittels wenigstens einem Teilerfassungsbereich (17) erfasst und beim Bestimmen der Einfallsrichtung (10) diese aus der wenigstens einen Teilerfassungsrichtung abgeleitet. Es folgt ein Bestimmen der Lage des Detektors (1) relativ zur Laserquelle (6) und dem Bezugsystem anhand von Aussendrichtung und Einfallsrichtung (10).

Description

Lagebestimmungsverfahren, Laserstrahldetektor und Detektor-Reflektor-Vorrichtung für ein
Lagebestimmungssystem
Die Erfindung betrifft ein Lagebestimmungsverfahren gemäss dem Oberbegriff des Anspruchs 1, eine Verwendung des Lagebestimmungsverfahrens, einen Laserstrahldetektor nach dem Oberbegriff des Anspruchs 7 und eine Detektor- Reflektor-Vorrichtung .
Die Lagebestimmung, d.h. der Positions- und/oder Orientierungsbestimmung, eines Objektes, beispielsweise einer mobilen Maschine, mittels einer Totalstation ist seit langem bekannt. Dabei wird beispielsweise ein reflektierendes Prisma in relativ zum Objekt bekannter Position an demselben angebracht und mittels einer Totalstation mit einem Laserstrahl angemessen. Der reflektierte Strahl wird von der Totalstation empfangen. Mittels einer Phasen- oder Zeitdifferenz des emittierten und des empfangenen Strahls wird die Distanz des Reflektors zur Totalstation abgeleitet und anhand der Emissionsrichtung des Strahls der Raumwinkel des Objekts relativ zur Totalstation erfasst, so dass die Position des Objektes bestimmt werden kann.
Von einer mit einem solchen System bestimmten Position aus werden dann meist weitere Messungen durchgeführt, die mit der Position verknüpft sind und zumeist auch die Kenntnis der Orientierung des Objektes im Raum benötigen. Grundsätzlich kann dabei auch aus der Positionsbestimmung von zwei oder mehr Punkten auf die Orientierung geschlossen werden. Für messtechnische Anwendungen sind zur eindeutigen Festlegung der absoluten Lage im Raum die 6 Freiheitsgrade des Objektes, zumindest aber die Position und damit 3 Freiheitsgrade, zu bestimmen. Die Problemstellung beinhaltet somit die Bestimmung von Position und Orientierung als zwei grundsätzlich getrennt lösbare Aufgaben, die aber für viele Anwendungen verknüpft durchgeführt werden müssen. Im Regelfall werden somit sowohl Position als auch Orientierung bzw. Ausrichtung eines Objektes benötigt.
Zur zusätzlichen Bestimmung der Ausrichtung des Objektes verwenden Systeme des Standes der Technik z.B. mehrere reflektierende Elemente, die mit bekannter Position relativ zueinander und zur Maschine angebracht sind. Durch das Anmessen der mehreren Reflektoren und durch die bekannte Relativposition der Reflektoren zueinander wird die Ausrichtung der Maschine ermittelt. Ein Nachteil solcher Systeme ist das aufwändige Anmessen der mehreren reflektierenden Elemente bzw. das Aufstellen und Bedienen mehrerer Totalstationen.
Eine weitere bekannte Möglichkeit zur Bestimmung der Ausrichtung eines Objektes in einer horizontalen Ebene ist die Verwendung eins Kompasses.
Ebenso ist aus dem Stand der Technik die Bestimmung der Position einer mobilen Maschine mittels eines GPS-
Empfängers bekannt, der zum Beispiel an der Maschine angebracht oder in der Maschine integriert ist. Zur zusätzlichen Bestimmung der Ausrichtung der Maschine sind allerdings mindestens zwei horizontal beabstandet an der Maschine angebrachte GPS-Empfänger notwendig. Dabei wird anhand bekannter GPS-Positionsbestimmung die Position jedes einzelnen Empfängers ermittelt und mittels der bekannten relativen Lage der Empfänger zueinender die Ausrichtung der Maschine bestimmt. Allerdings muss zur Positionsbestimmung via GPS stets Sichtkontakt zu mindestens drei, vorzugsweise mindestens vier Satelliten bestehen, was jedoch vor allem bei Arbeiten unter Brücken, in engen Häuserfluchten oder aufgrund anderer Abschattungen nicht der Fall ist. Des Weiteren ist die Messgenauigkeit der Position, insbesondere der vertikalen Position, einer Maschine bei Satellitenpositionsbestimmungen im Vergleich zur Genauigkeit bei geodätischen Vermessungen geringer.
Infolgedessen bietet bei entsprechenden Anforderungen der Einsatz von hochpräzisen optischen Messverfahren, wie sie aus der Geodäsie bekannt sind, weiterhin Vorteile.
Bei einer weiteren bekannten Möglichkeit, Informationen über die Orientierung einer Maschine bereitzustellen, wird die Position der Maschine verfolgt und aus den Positionsänderungen eine Fahrtrichtung bestimmt. Mit der Annahme, dass die Fahrtrichtung einer bestimmten Orientierung der Maschine entspreche, kann daraus Information über die Orientierung der Maschine abgeleitet werden. Eine Drift bei der Bewegung der Maschine bleibt bei dieser Methode unbeachtet.
Die WO 2006/070009 zeigt eine Methode zur Bestimmung der Position und der Ausrichtung eines Objekts mit einem Rotationslaser und zwei Detektoren. Der Rotationslaser sendet einen mit winkelabhängiger Information behafteten horizontalen Laserstrahl aus, welcher jeweils von den beiden in bekannter Position an der Maschine angebrachten Detektoren empfangen wird. Aus den jeweils empfangenen
Winkelinformationen und der bekannten Relativposition der
Detektoren zueinander werden die Position und die
Ausrichtung der Maschine relativ zum Rotationslaser abgeleitet.
Die meisten bekannten Methoden und Systeme des Standes der Technik zur Bestimmung der Position und der Ausrichtung eines Objekts fordern stets getrennte Messvorgänge zu mindestens zwei horizontal beabstandeten Messpunkten. Dies ist häufig sehr aufwändig und kann für bestimmte Anforderungen, wie unter anderem zur Vermessung eines horizontal sehr gering ausgedehnten Objekts ungenau und ungeeignet sein. Wie schon erwähnt ist ebenso die Begrenztheit der Einsatzmöglichkeiten von GPS-Systemen von Nachteil.
Die WO 2006/097408 beschreibt ein Lagebestimmungsverfahren zur Bestimmung von Position und Orientierung einer Einheit. Dabei basiert der Ansatz auf der Positionsbestimmung der Einheit durch ein abtastendes System, z.B. einen Laserscanner. Die Orientierungsbestimmung der Einheit erfolgt durch eine Messung der Lage eines auf der Einheit angeordneten Empfängers relativ zur Strahlachse der von der Abtasteinheit emittierten Strahlung. Aus der Kenntnis der Lage des Empfängers zur Strahlachse und der Kenntnis der Lage des Empfängers relativ zu einer Trägerkomponente der Einheit kann die Orientierung der Einheit abgeleitet werden. Aus der Positions- und der Orientierungsinformation folgt damit die Kenntnis der Lage im Raum.
Da die Orientierung anhand eines Versatzes des Empfängers zur Strahlachse bestimmt wird und die Optik des Empfängers lediglich einen begrenzten Öffnungswinkel aufweist, muss die Ausrichtung des Empfängers stets ungefähr der Strahlachse entsprechen bzw. bei Bewegung der Einheit der Strahlachse ständig nachgeführt werden. Zu einem festen Zeitpunkt besteht somit eine Bereitschaft des Empfängers, lediglich in einem bestimmt begrenzten Winkelbereich empfangen zu können.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein vereinfachtes optisches Verfahren zur Bestimmung der Ausrichtung und der Position eines Objekts bereitzustellen, insbesondere im Rahmen eines einzigen AnmessVorgangs durch eine Totalstation. Dabei soll die Bereitschaft gegeben sein, die Orientierung und die Position des Objekts in seiner beliebigen momentanen Orientierung, und von beliebigen Raumpositionen aus ohne Nachführung einer Empfängeroptik zu bestimmen.
Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist das Bereitstellen eines verbesserten Laserstrahldetektors zur Bestimmung einer Einfallsrichtung eines Laserstrahls und einer Detektor-Reflektor-Vorrichtung für ein Lagebestimmungssystem.
Diese Aufgaben werden erfindungsgemäss durch die Merkmale der Ansprüche 1 oder 7 oder durch Merkmale der abhängigen Ansprüche gelöst bzw. diese Lösungen weitergebildet.
Das erfindungsgemässe Lagebestimmungsverfahren zur Bestimmung der Ausrichtung eines einen Laserstrahlauftreffpunkt erfassenden Detektors verwendet eine Laserquelle zum Emittieren eines ersten Laserstrahls und gegebenenfalls ein reflektierendes Element, wobei dessen Position relativ zum Detektor bekannt ist.
Im Folgenden werden drei Richtungen verwendet. Unter dem Begriff „Reflektorrichtung" ist die Richtung des reflektierenden Elements - gemessen von der Laserquelle aus - zu verstehen. Als „Aussendrichtung" wird die Richtung des Detektors von der Laserquelle aus, in die der erste Laserstrahl emittiert wird, festgelegt. Eine „Einfallsrichtung" gibt die Richtung des ersten Laserstrahls relativ zum Detektor, d.h. die Richtung, aus der der . erste Laserstrahl auf dem Detektor auftrifft, insbesondere projiziert in eine horizontale Ebene, an.
Erfindungsgemäss weist das Verfahren ein Emittieren des ersten Laserstrahls in Richtung des Detektors auf, wobei die Aussendrichtung definiert wird. Gegebenenfalls kann die Aussendrichtung aus der Reflektorrichtung abgeleitet werden. Es folgt ein Bestimmen eines Auftreffpunktes des ersten Laserstrahls auf dem Detektor. Aus diesem Auftreffpunkt wird die Einfallsrichtung abgeleitet. Anhand eines Verknüpfens der Einfallsrichtung mit der Aussendrichtung ist nun das Bestimmen der Ausrichtung des Detektors relativ zur Laserquelle möglich.
Das Erfassen der Reflektorrichtung erfolgt vorzugsweise anhand einer Totalstation, in die unter anderem die Laserquelle integriert sein kann. Das Erfassen kann dabei anhand eines Empfangens eines reflektierten Teils des ersten Laserstrahls oder mittels Aussenden und Empfangen eines zweiten Laserstrahls, wie aus dem Stand der Technik bekannt, erfolgen. Zusätzlich kann hierbei eine Entfernung des reflektierenden Elements ermittelt werden. Ebenso denkbar ist allerdings ein Erfassen der Reflektorrichtung mittels Kameraaufnahmen von der Laserquelle aus, die mit einer Bildverarbeitung ausgewertet werden.
Der erfindungsgemässe Laserstrahldetektor für ein Lagebestimmungssystem weist einen Erfassungsbereich auf, der insbesondere um eine vertikale Achse gebogen angeordnet ist und einen ebenen Winkelbereich von mindestens 180°, insbesondere mindestens 270°, vorzugsweise im Wesentlichen 360° abdeckt. Der detektierende Bereich des Detektors ist zur Detektion eines Laserstrahls ausgebildet und besteht aus mehreren Detektionszonen, wodurch der Erfassungsbereich in mehrere Teilerfassungsbereiche segmentiert wird. Anhand eines Empfangens des Strahls innerhalb einer Detektionszone ist ein Auftreffpunkt des Laserstrahls auf dem Detektor bestimmbar. Jede Detektionszone ist direkt mit einem ebenen Winkel, insbesondere um die vertikale Achse, verknüpft, der einer Teilerfassungsrichtung entspricht. Hieraus können die Einfallsrichtung des Laserstrahls und somit auch die Ausrichtung des Detektors relativ zur Einfallsrichtung bestimmt werden. Durch eine Abdeckung eines ebenen Empfangsbereichs von im Wesentlichen 360° besteht seitens des Laserstrahldetektors die Bereitschaft, Laserstrahlen aus beliebigen Richtungen zu empfangen, ohne dass eine grobe Vororientierung des Detektors notwendig ist.
Jede Detektionszone deckt dabei durch den jeweils zugeordneten Teilerfassungsbereich einen definierten azimutalen Winkelbereich ab, sodass - abhängig vom Auftreffpunkt des Laserstrahls auf dem Detektor - die Einfallsrichtung abgeleitet werden kann. Dazu sind die Detektionszonen um eine - insbesondere vertikale - Achse mit radialer Orientierung beispielsweise nebeneinander und aneinander anschliessend rundum angeordnet.
Die erfindungsgemässe Detektor-Reflektor-Vorrichtung für ein Lagebestimmungssystem weist einen erfindungsgemässen Laserstrahldetektor zur Ermittlung eines Laserstrahlauftreffpunktes als Detektor und ein reflektierendes Element als Reflektor auf. Das reflektierende Element und der Laserstrahldetektor sind in bekannter Position relativ zueinander angeordnet.
Eine Detektionszone kann festgelegt sein als entweder genau ein Sensorelement oder als mehrere Sensorelemente aufweisend. Im zweiten Fall wird allerdings eine geringere Winkelauflösung erreicht, als durch die Anzahl der Sensorelemente an sich möglich wäre. Im ersten Fall könnte des Weiteren eine Detektionszone als genau die Detektionsfläche des einen Sensorelements, aber auch als eine Zone grösser der Detektionsfläche des einen Sensorelements definiert sein. Ist die Zone grösser festgelegt als das Sensorelement, könnte weniger aufwändig ein grosser Erfassungsbereich abgedeckt werden. Allerdings würde dann die Möglichkeit bestehen, dass ein in der Detektionszone auftreffender Strahl mit einem hinreichend kleinem Querschnitt eventuell gar nicht detektiert wird. Als Sensorelemente können dabei beispielsweise Photodioden, CCD-Sensoren, CMOS-Sensoren oder PSD-Sensoren verwendet werden. Weist der Laserstrahl einen so grossen Strahlquerschnitt auf, dass er von mehreren Zonen detektiert wird, kann der Flächenschwerpunkt oder der Intensitätsschwerpunkt der Auftrefffläche als Auftreffpunkt bestimmt werden. Besteht der Detektionsbereich beispielsweise aus 180 Detektionszonen, die nebeneinander um eine vertikale Achse gebogen angeordnet sind und jeweils einen radialen Winkelbereich von 2° abdecken, so ist ein ebener Winkel, der eine relative Einfallsrichtung des Laserstrahls widerspiegelt, auf ein Grad genau messbar.
Das reflektierende Element kann, wie aus dem Stand der Technik bekannt, als Rundumprisma, als Katzenauge oder als Reflexionsfolie ausgebildet sein, sodass ein einfallender Laserstrahl mindestens teilweise zurück in die Einfallsrichtung reflektiert wird. Durch ein Anmessen des reflektierenden Elements anhand einer Totalstation sind in bekannter Weise eine Distanzinformation sowie eine Raumrichtung des reflektierenden Elements relativ zur Totalstation ermittelbar, woraus eine relative 3-D-Position des Elements bestimmt werden kann.
Eine Ausführungsmöglichkeit der Detektor-Reflektor- Vorrichtung ist eine Anordnung des Detektors und des reflektierenden Elements auf einer gemeinsamen vertikalen Achse. Die horizontale Komponente der Reflektorrichtung entspricht dann der horizontalen Komponente der Aussendrichtung. Wird das Rundumprisma mittels der Totalstation angemessen und emittiert beispielsweise die Totalstation zusätzlich einen vertikal aufgefächerten Laserstrahl in gleicher horizontaler Richtung wie zum Anmessen des Rundumprismas, so ist im Rahmen eines einzigen Arbeitsschrittes sowohl erfindungsgemäss die Ausrichtung des Detektors, als auch die Position des Prismas bestimmbar.
Eine weitere Ausführungsmöglichkeit der Detektor-Reflektor- Vorrichtung stellt eine Integration des Detektors in das reflektierende Element dar. Beim Anmessen des reflektierenden Elements mit einem Laserstrahl kann dieser anhand der Detektorzonen gleichzeitig detektiert werden. Ein Auftreffpunkt des Laserstrahls auf der Vorrichtung wird bestimmt, um daraus die Einfallsrichtung zu ermitteln. Aus der Einfallsrichtung ist anschliessend die Ausrichtung der Vorrichtung ableitbar. Im Rahmen eines einzigen Anmessvorgangs ist somit sowohl die relative 3-D-Position als auch die relative Ausrichtung der Detektor-Reflektor- Vorrichtung ermittelbar.
Wird die erfindungsgemässe Detektor-Reflektor-Vorrichtung an einem Objekt wie zum Beispiel einer mobilen Maschine angebracht, wobei die Ausrichtung des Detektors relativ zur Ausrichtung des Objekts bekannt ist, so kann aus der erfindungsgemäss ermittelten Ausrichtung des Detektors zusätzlich die relative Ausrichtung des Objekts abgeleitet werden. Weist der Detektionsbereich einen ebenen Empfangsbereich von im Wesentlichen 360° auf, so ist die relative Orientierung dieses Objekts anhand einer Totalstation von beliebiger Raumposition aus bzw. in beliebiger momentaner Orientierung des Objekts bestimmbar.
Unter dem Ausdruck „Ausrichtung eines Objekts" ist stets die Ausrichtung oder Orientierung des Objekts projiziert in eine Referenzebene zu verstehen, die zumeist tangential zur Erdoberfläche verläuft.
Das erfindungsgemässe Ausrichtungsbestimmungsverfahren, sowie der Laserstrahldetektor und die Detektor-Reflektor- Vorrichtung werden nachfolgend anhand von in der Zeichnung schematisch dargestellten Ausführungsbeispielen rein beispielhaft näher beschrieben. Im Einzelnen zeigen Fig.l einen erfindungsgemässen Laserstrahldetektor für ein erfindungsgemässes Lagebestimmungsverfahren;
Fig.2 eine Ausführungsform einer erfindungsgemässen Detektor-Reflektor-Vorrichtung;
Fig.3a eine erste integrierte Ausführungsform einer Detektor-Reflektor-Vorrichtung;
Fig.3b eine zweite integrierte Ausführungsform einer Detektor-Reflektor-Vorrichtung;
Fig.3c eine dritte integrierte Ausführungsform einer Detektor-Reflektor-Vorrichtung;
Fig.4 eine Totalstation mit einer Detektor- Reflektor- Vorrichtung als Ausrichtungsbestimmungssystem;
Fig.5 eine Totalstation mit einer Detektor- Reflektor- Vorrichtung, die an einer mobilen Maschine angebracht ist;
Fig.6 eine Totalstation mit der dritten integrierten Ausführungsform einer Detektor-Reflektor- Vorrichtung, die an einer mobilen Maschine angebracht ist; und
Fig.7 Vermessungsarbeiten in einer Tunnelkurve mittels zwei Totalstationen, wobei an einer Totalstation eine Detektor-Reflektor-Vorrichtung angebracht ist. Figur 1 zeigt einen Laserstrahldetektor 1 zur Ermittlung eines Auftreffpunktes 9 für ein Lagebestimmungsverfahren. Bei diesem erfindungsgemässen Verfahren emittiert eine Laserquelle 6 einen ersten Laserstrahl 7 auf den Detektor 1, wobei eine Aussendrichtung definiert wird. Näherungsweise zeitgleich wird der erste Laserstrahl 7 vom Detektor 1 erfasst.
Der Detektor 1 weist eine Vielzahl von Detektionszonen, beispielsweise 72 Detektionszonen, auf, die aneinander angrenzend auf einer Zylindermantelfläche um eine vertikale Achse herum angeordnet sind. Ein Detektionsbereich 2 des Detektors 1 ergibt sich als Bereich aller Detektionszonen 3. Jede Zone 3 deckt zum Beispiel einen Winkelbereich von 5° ab, wodurch ein segmentierter Erfassungsbereich des Detektors 1 in einen ebenen Winkelbereich von 360° gegeben ist und der Erfassungsbereich eine entsprechende Zahl von diskreten Teilerfassungsbereichen 17 aufweist. Jedem Teilerfassungsbereich 17 ist eine definierte Teilerfassungsrichtung, beispielsweise als Richtung von der entsprechenden Detektionszone 3 zum Detektormittelpunkt, fest zugeordnet. Somit liegen die Teilerfassungsrichtungen der Detektionszonen 3 mit radialer Orientierung in einer Kreisscheibe und unterscheiden sich jeweils untereinander. Beim Erfassen des ersten Laserstrahls 7 innerhalb mindestens eines Teilerfassungsbereichs 17 bestimmt der Detektor 1 einen Auftreffpunkt 9 des ersten Laserstrahls 7 und leitet aus der entsprechenden mindestens einen Teilerfassungsrichtung eine Einfallsrichtung 10 ab. Durch ein Verknüpfen der Aussendrichtung mit der Einfallsrichtung 10 wird nun die Lage des Detektors 1 relativ zur Laserquelle 6 bestimmt.
Die Detektionszonen 3 des Detektors 1 bestehen zum Beispiel aus CCD-Sensoren, Photodioden oder PSD-Sensoren. Wird ein Laserstrahl von mehreren Sensoren, denen unterschiedliche Teilerfassungsrichtungen zugeordnet sind, detektiert, kann ein punktförmiger Auftreffpunkt beispielsweise als der Flächenschwerpunkt der detektierten Auftrefffläche des Laserstrahls 7 festgelegt und daraus die Einfallsrichtung 10 bestimmt werden. Ebenso möglich ist ein Festlegen des Intensitätsschwerpunkts der detektierten Strahlung als Auftreffpunkt . Ein streifendes Auftreffen des Laserstrahls kann dann beispielsweise anhand einer asymmetrischen Intensitätsverteilung der detektierten Strahlung ermittelt werden und eine Fehlmessungsmeldung auslösen. Alternativ könnte jedoch auch direkt anhand einer solchen asymmetrischen Auftreffintensitätsverteilung die Einfallsrichtung des Laserstrahls abgeleitet werden. So können zum Beispiel ein linker Auftreffflächenrandpunkt, ein rechter Auftreffflächenrandpunkt und ein Intensitätsschwerpunkt bestimmt werden und anhand des Entfernungsverhältnisses von linkem und rechtem Randpunkt zum Intensitätsschwerpunkt die Einfallsrichtung abgeleitet werden.
Figur 2 zeigt eine erste Ausführungsform einer erfindungsgemässen Detektor-Reflektor-Vorrichtung für ein Lagebestimmungsverfahren. Die Detektor-Reflektor- Vorrichtung weist den in Figur 1 gezeigten Detektor 1 zur Detektion eines Laserstrahls und ein Rundumprisma 4a als reflektierendes Element auf. Der Detektor 1 ist mittels einer vertikalen Stange mit dem Rundumprisma 4a verbunden. Somit sind der Detektor 1 und das Rundumprisma 4a auf einer gemeinsamen vertikalen Achse, die der Hauptdrehachse des Detektors 1 entspricht, in bekannter Position relativ zueinander angeordnet.
Das Rundumprisma 4a ist ausgebildet, um beispielsweise mittels eines Laserstrahls von einem Raumpunkt aus angemessen zu werden. Die dabei erhaltene Reflektorrichtung dient der Ableitung der Aussendrichtung 11 des Laserstrahls, der in Richtung des Detektors emittiert wird.
Figuren 3a, 3b und 3c zeigen drei integrierte Ausführungsformen einer erfindungsgemässen Detektor- Reflektor-Vorrichtung 12a, 12b und 12c.
In den Figuren 3a und 3b weist das reflektierende Element mehrere Reflexionszonen 5 und der Detektionsbereich mehrere Detektionszonen 3 auf. Die Reflexionszonen 5 sind beispielsweise katzenaugenähnlich oder als aufgeklebte Reflexionsfolien ausgebildet. Die Reflexions- und Detektionszonen sind schachbrettartig in Figur 3a auf einer Zylindermantelfläche und in Figur 3b auf einem Teil einer Kugeloberfläche und radial um eine vertikale Achse angebracht. Wird eine der gezeigten Detektor-Reflektor- Vorrichtungen beispielsweise mittels einer Totalstation angemessen, so ist der Anmesslaserstrahl gleichzeitig anhand der Detektionszonen 3 detektierbar. Jede Detektionszone 3 ist mit einer Winkelinformation verknüpft.
Wird der Anmesslaserstrahl innerhalb einer Detektionszone 3 empfangen, so ist daraus eine Einfallsrichtung des Strahls und somit die Orientierung der Vorrichtung relativ zum Anmessstrahl und auch relativ zur Totalstation ermittelbar.
In Figur 3c ist die Mantelfläche eines Zylinders als für einen Laserstrahl teildurchlässige Schicht 4b ausgebildet. Ein auftreffender Laserstrahl 7 wird von dieser Schicht grösstenteils reflektiert. Ein geringer Teil des Strahls wird dementsprechend transmittiert . Innerhalb des Zylinders, hinter der teildurchlässigen Schicht, ist der Detektionsbereich angeordnet. Der Detektionsbereich ist zur Detektion des transmittierten Teils des Laserstrahls und zur Ermittlung dessen Auftreffsegments 9 ausgebildet. Anhand des Auftreffsegments 9 ist eine relative ebene Laserstrahleinfallsrichtung 10 ableitbar. Wird die Vorrichtung 12c beispielsweise mit einer Totalstation anhand eines Laserstrahls 7 angemessen und die 3-D-Position ermittelt, so ist anhand der durch den integrierten Detektor abgeleiteten Laserstrahleinfallsrichtung 10 gleichzeitig die Ausrichtung der Vorrichtung 12c ermittelbar.
Figur 4 zeigt ein Lagebestimmungssystem aus einer Detektor- Reflektor-Vorrichtung und einer Totalstation 8. Ein Rundumprisma 4a als reflektierendes Element ist auf einer gemeinsamen vertikalen Achse über dem Detektor 1 angeordnet. Die Totalstation 8 misst mit einem Laserstrahl 18 das Rundumprisma 4a an und bestimmt anhand des reflektierten Strahls die Entfernung des Rundumprismas 4a und die Reflektorrichtung. Zusätzlich, insbesondere gleichzeitig oder anschliessend, emittiert die Totalstation 8 einen vertikal aufgefächerten Laserstrahl 7a in Richtung des Detektors 1, wobei die Aussendrichtung aus der Reflektorrichtung - in die der Laserstrahl 18 zum Anmessen des Rundumprismas 4a ausgesendet wird - abgeleitet bzw. durch diese Reflektorrichtung vorgegeben wird. Der Detektor 1 empfängt einen Teil des vertikal aufgefächerten Strahls 7a und bestimmt aus dem Auftreffpunkt auf dem Detektor die Einfallsrichtung des Laserfächers 7a. Anhand dieser Einfallsrichtung und der durch die Totalstation 8 bestimmten Reflektorrichtung ist die Ausrichtung des Detektors ableitbar. In einem einzigen Arbeitsschritt ist somit sowohl die dreidimensionale Position als auch die Ausrichtung des Detektors 1 bestimmbar.
Figur 5 zeigt das in Figur 4 dargestellte Lagebestimmungssystem, wobei der Detektor 1 und das Rundumprisma 4a mit einer vertikalen Stange an einer mobilen Arbeitsmaschine 13a angebracht sind. Die Ausrichtung der Maschine 13a relativ zum Detektor 1 ist bekannt. Des Weiteren sind die relativen Positionen des Prismas 4a und des Detektors 1 zur Arbeitsmaschine 13a bekannt .
Erfindungsgemäss kann nun die Position und Orientierung der Arbeitsmaschine anhand einer Totalstation 8 wie folgt im
Rahmen eines einzigen Arbeitsschrittes bestimmt werden: die
Totalstation 8 misst das Prisma 4a in bekannter Weise mittels eines Laserstrahls 18 an, wobei Winkel und
Entfernung zum Prisma 4a ermittelt werden, und emittiert dabei zusätzlich - beispielsweise zeitgleich oder direkt anschliessend - einen vertikal aufgefächerten
Laserstrahl 7a in dieselbe azimutale Richtung wie den
Anmess-Laserstrahl 18. Anhand der erfindungsgemäss durch den Detektor ermittelten azimutalen Einfallsrichtung des Laserfächers 7a kann nun als weitere Information bezüglich der Lage der Arbeitsmaschine im selben Arbeitsschritt ebenso die Ausrichtung bzw. Orientierung bestimmt und somit z.B. die 3-D-Position der mobilen Arbeitsmaschine 13a in einem Bezugssystem angegeben werden. Bewegt sich die mobile Maschine 13a relativ zur Totalstation 8 und wird das Rundumprisma 4a zusätzlich in bekannter Weise mittels der Totalstation 8 automatisch zielverfolgt, wobei die Totalstation 8 die Aussendrichtung des ersten, vertikal aufgefächerten Laserstrahls 7a fortlaufend der Reflektorrichtung angleicht, so ist die 3-D-Position und die Ausrichtung der Maschine 13a fortlaufend bestimmbar und daraus je nach Bedarf die Bewegungsrichtung, die Geschwindigkeit und die Seitwärtsdrift ableitbar.
Figur 6 zeigt die integrierte Ausführungsform der Detektor- Reflektor-Vorrichtung 12b entsprechend Figur 3b, welche mit einer vertikalen Stange an einer mobilen Arbeitsmaschine 13a in bekannter Ausrichtung relativ zur Maschine 13a angebracht ist, und eine Totalstation 8, die die Vorrichtung 12b anhand eines Laserstrahls 7 anmisst. Mittels der Detektionszonen der Detektor-Reflektor- Vorrichtung 12b werden der Auftreffpunkt des Anmessstrahls auf der Vorrichtung 12b ermittelt und daraus die Einfallsrichtung des Strahls abgeleitet. Anhand der Einfallsrichtung des Strahls wird die Orientierung der Maschine 13a relativ zur Aussendrichtung des Anmessstrahls und somit relativ zur Totalstation 8 bestimmt.
Figur 7 zeigt eine Vermessung eines Objekts, wie beispielsweise einer Überwachungskamera 15, in einem Tunnel mit der Tunnelwand 18, wobei kein Sichtkontakt vom definierten Messausgangspunkt, an dem die erste Totalstation 8 aufgestellt ist, zur Kamera 15 besteht. Hilfsweise werden eine zweite Totalstation 13b und die Detektor-Reflektor-Vorrichtung 12a aufgestellt, über die ein indirekter Sichtkontakt ermöglicht wird. Die erste Totalstation 8 und die zweite Totalstation 13b messen nun jeweils die relative Raumrichtung und die Distanz zur Detektor-Reflektor-Vorrichtung 12a. Erfindungsgemäss können dabei anhand der Detektor-Reflektor-Vorrichtung 12a nun die beiden Einfallsrichtungen gleichzeitig erfasst und in Bezug zueinander gestellt werden. Daraus werden die Position und die Ausrichtung der zweiten Totalstation 13b relativ zur Ersten 8 abgeleitet. Die zweite Totalstation 13b vermisst anschliessend in bekannter Weise die Überwachungskamera 15. Anhand der ermittelten Ausrichtung und der Position der zweiten Totalstation 13b relativ zur ersten Totalstation 8 und der Position der Überwachungskamera 15 von der zweiten Totalstation 13b aus ist mittels des Polygonzuges die Position der Kamera 15 von der ersten Totalstation 8 aus ableitbar.
Es versteht sich, dass diese dargestellten Figuren nur Beispiele möglicher Ausführungsformen darstellen.

Claims

- -Patentansprüche
1. Lagebestimmungsverfahren mit einem
- Emittieren eines ersten Laserstrahls (7) durch eine in einem Bezugsystem positionierte Laserquelle (6) auf einen Detektor (1) und zeitgleiches Erfassen des ersten Laserstrahls (7) durch den Detektor (1), wodurch eine Aussendrichtung der Laserquelle (6) und eine Einfallsrichtung (10) auf den Detektor (1) definiert werden, und einem
- Bestimmen der Lage des Detektors (1) relativ zur Laserquelle (6) und dem Bezugsystem anhand von Aussendrichtung und Einfallsrichtung (10), dadurch gekennzeichnet:, dass - der Detektor (1) einen segmentierten
Erfassungsbereich aus einer Vielzahl von diskreten Teilerfassungsbereichen (17) aufweist, die jeweils eine definierte Teilerfassungsrichtung aufweisen und von denen sich wenigstens zwei Teilerfassungsrichtungen unterscheiden, und
- beim Erfassen des ersten Laserstrahls (7) ein Auftreffpunkt (9) des ersten Laserstrahls (7) auf dem Detektor (1) mittels wenigstens einem Teilerfassungsbereich (17) erfasst wird und aus der zugeordneten wenigstens einen Teilerfassungsrichtung die Einfallsrichtung (10) des ersten Laserstrahls auf den Detektor (1) abgeleitet wird.
2. Lagebestimmungsverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass
- dem Detektor (1) ein reflektierendes Element (4), insbesondere ein Rundumprisma (4a) , räumlich so zugeordnet ist, dass die relative Position des reflektierenden Elements (4) zum Detektor (1) bekannt ist, und - ein Bestimmen einer Relativposition des reflektierenden Elements (4) zur Laserquelle (6) erfolgt.
3. Lagebestimmungsverfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das reflektierende Element (4) und der Detektor (1) auf einer gemeinsamen Achse positioniert sind und der erste Laserstrahl (7) fächerförmig mit einer Öffnungsrichtung emittiert wird, wobei die Öffnungsrichtung im wesentlichen parallel zur gemeinsamen Achse orientiert ist.
4. Lagebestimmungsverfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass beim Bestimmen der Relativposition ein Anmessen des reflektierenden Elements (4) durch einen zweiten Laserstrahl (18) erfolgt, insbesondere gleichzeitig zum oder vor dem Emittieren des ersten
Laserstrahls (7), wobei die Aussendrichtung des ersten Laserstrahls (7) durch die Richtung, in die der zweite Laserstrahl (18) zum Anmessen des reflektierenden Elements (4) ausgesendet wird, vorgegeben wird.
5. Lagebestimmungsverfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Detektor (1) in das reflektierende Element (4) integriert ist und beim Bestimmen der Relativposition die Aussendrichtung und eine Reflektorrichtung, als Richtung von der Laserquelle (6) zum reflektierenden Element (4), ermittelt werden.
6. Verwendung eines Lagebestimmungsverfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5 zur Bestimmung einer Ausrichtung eines den Detektor (1) und das reflektierende Element (4) tragenden Objekts (13), insbesondere einer mobilen Fertigungsmaschine (13a).
7. Laserstrahldetektor für ein Lagebestimmungsverfahren nach Anspruch 1 bis 5, mit einem Erfassungsbereich aus einer Vielzahl von diskreten Detektionszonen (3) denen jeweils eine definierte Teilerfassungsrichtung zugeordnet ist, insbesondere mindestens 36, vorzugsweise mindestens 72
Detektionszonen (3) , wobei ein Auftreffpunkt (9) eines Laserstrahls (7) auf dem Detektor (1) durch wenigstens eine
Detektionszone (3) erfassbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass
- der Erfassungsbereich einen ebenen Winkelbereich von mindestens 180°, insbesondere mindestens 210° , vorzugsweise im Wesentlichen 360°, abdeckt und
- die Teilerfassungsrichtungen der Detektionszonen (3) mit radialer Orientierung in einer Kreisscheibe liegend angeordnet sind.
8. Laserstrahldetektor nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet:, dass jeder Detektionszone (3) ein eigenes Sensorelement zugeordnet ist.
9. Detektor-Reflektor-Vorrichtung mit einem Laserstrahldetektor nach einem der Ansprüche 7 oder 8 und einem reflektierenden Element (4), wobei das reflektierende Element (4) eine definierte Relativposition zum Detektor (1) einnimmt.
10. Detektor-Reflektor-Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Anordnung des reflektierenden Elements (4) und des Detektors (1) auf einer gemeinsamen vertikalen Achse erfolgt.
11. Detektor-Reflektor-Vorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet:, dass das reflektierende Element (4) als Rundumprisma (4a) ausgebildet ist.
12. Detektor-Reflektor-Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Detektor (1) in das reflektierende Element (4) integriert ist.
13. Detektor-Reflektor-Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass
- das reflektierende Element (4) mehrere Reflexionszonen (5) aufweist, und
- Detektionszonen (3) und Reflexionszonen (5) schachbrettartig angeordnet sind.
14. Detektor-Reflektor-Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Detektionszonen (3) und die Reflexionszonen (5) auf einer Zylindermantelfläche oder einer Kugeloberfläche angeordnet sind.
15. Detektor-Reflektor-Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das reflektierende Element (4) eine Reflexionsschicht aufweist, die teildurchlässig für einen Laserstrahl ausgebildet ist und wenigstens ein Teil der Detektionszonen (3) der Reflexionsschicht nachgeordnet ist, insbesondere innerhalb des reflektierenden Elements (4) angeordnet ist.
PCT/EP2008/003590 2007-05-10 2008-05-05 Lagebestimmungsverfahren, laserstrahldetektor und detektor-reflektor-vorrichtung für ein lagebestimmungssystem WO2008138507A1 (de)

Priority Applications (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE502008002300T DE502008002300D1 (de) 2007-05-10 2008-05-05 Lagebestimmungsverfahren, laserstrahldetektor und detektor-reflektor-vorrichtung für ein lagebestimmungssystem
CA2704541A CA2704541C (en) 2007-05-10 2008-05-05 Method for determining position, laser beam detector and detector-reflector device for a system for determining position
CN200880015547.1A CN101680941B (zh) 2007-05-10 2008-05-05 用于方位确定系统的方位确定法、激光束探测器和探测器反射器装置
EP08749319A EP2142939B1 (de) 2007-05-10 2008-05-05 Lagebestimmungsverfahren, laserstrahldetektor und detektor-reflektor-vorrichtung für ein lagebestimmungssystem
AU2008250667A AU2008250667B2 (en) 2007-05-10 2008-05-05 Method for determining position, laser beam detector and detector-reflector device for a system for determining position
US12/599,483 US8259311B2 (en) 2007-05-10 2008-05-05 Method for determining position, laser beam detector and detector-reflector device for a system for determining position
AT08749319T ATE495460T1 (de) 2007-05-10 2008-05-05 Lagebestimmungsverfahren, laserstrahldetektor und detektor-reflektor-vorrichtung für ein lagebestimmungssystem

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP07107971.9 2007-05-10
EP07107971A EP1990649A1 (de) 2007-05-10 2007-05-10 Lagerbestimmungsverfahren, Laserstrahldetektor und Detektor-Reflektorvorrichtung für ein Lagebestimmungssystem

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2008138507A1 true WO2008138507A1 (de) 2008-11-20

Family

ID=38537646

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2008/003590 WO2008138507A1 (de) 2007-05-10 2008-05-05 Lagebestimmungsverfahren, laserstrahldetektor und detektor-reflektor-vorrichtung für ein lagebestimmungssystem

Country Status (8)

Country Link
US (1) US8259311B2 (de)
EP (2) EP1990649A1 (de)
CN (1) CN101680941B (de)
AT (1) ATE495460T1 (de)
AU (1) AU2008250667B2 (de)
CA (1) CA2704541C (de)
DE (1) DE502008002300D1 (de)
WO (1) WO2008138507A1 (de)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120186059A1 (en) * 2011-01-26 2012-07-26 Eric Peter Goodwin Target for large scale metrology system
EP2511659A1 (de) 2011-04-14 2012-10-17 Hexagon Technology Center GmbH Geodätisches Markierungssystem zur Markierung von Zielpunkten
EP2511656A1 (de) 2011-04-14 2012-10-17 Hexagon Technology Center GmbH Vermessungssystem zur Bestimmung von 3D-Koordinaten einer Objektoberfläche

Families Citing this family (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8797279B2 (en) 2010-05-25 2014-08-05 MCube Inc. Analog touchscreen methods and apparatus
US8486723B1 (en) 2010-08-19 2013-07-16 MCube Inc. Three axis magnetic sensor device and method
US8928602B1 (en) 2009-03-03 2015-01-06 MCube Inc. Methods and apparatus for object tracking on a hand-held device
US8553389B1 (en) 2010-08-19 2013-10-08 MCube Inc. Anchor design and method for MEMS transducer apparatuses
US8421082B1 (en) 2010-01-19 2013-04-16 Mcube, Inc. Integrated CMOS and MEMS with air dielectric method and system
US8710597B1 (en) 2010-04-21 2014-04-29 MCube Inc. Method and structure for adding mass with stress isolation to MEMS structures
US8476129B1 (en) 2010-05-24 2013-07-02 MCube Inc. Method and structure of sensors and MEMS devices using vertical mounting with interconnections
US8477473B1 (en) 2010-08-19 2013-07-02 MCube Inc. Transducer structure and method for MEMS devices
US8823007B2 (en) 2009-10-28 2014-09-02 MCube Inc. Integrated system on chip using multiple MEMS and CMOS devices
US9709509B1 (en) 2009-11-13 2017-07-18 MCube Inc. System configured for integrated communication, MEMS, Processor, and applications using a foundry compatible semiconductor process
US8637943B1 (en) 2010-01-04 2014-01-28 MCube Inc. Multi-axis integrated MEMS devices with CMOS circuits and method therefor
US8407905B1 (en) * 2010-01-15 2013-04-02 Mcube, Inc. Multiple magneto meters using Lorentz force for integrated systems
US8794065B1 (en) 2010-02-27 2014-08-05 MCube Inc. Integrated inertial sensing apparatus using MEMS and quartz configured on crystallographic planes
US8936959B1 (en) 2010-02-27 2015-01-20 MCube Inc. Integrated rf MEMS, control systems and methods
US8367522B1 (en) 2010-04-08 2013-02-05 MCube Inc. Method and structure of integrated micro electro-mechanical systems and electronic devices using edge bond pads
US8928696B1 (en) 2010-05-25 2015-01-06 MCube Inc. Methods and apparatus for operating hysteresis on a hand held device
US8869616B1 (en) 2010-06-18 2014-10-28 MCube Inc. Method and structure of an inertial sensor using tilt conversion
US8652961B1 (en) 2010-06-18 2014-02-18 MCube Inc. Methods and structure for adapting MEMS structures to form electrical interconnections for integrated circuits
US8712721B2 (en) 2010-07-08 2014-04-29 Shayne Hamel Adjustable high precision surveying device
US8993362B1 (en) 2010-07-23 2015-03-31 MCube Inc. Oxide retainer method for MEMS devices
US8723986B1 (en) 2010-11-04 2014-05-13 MCube Inc. Methods and apparatus for initiating image capture on a hand-held device
US8717579B2 (en) * 2011-04-20 2014-05-06 Thomas E. Portegys Distance measuring device using a method of spanning separately targeted endpoints
US8969101B1 (en) 2011-08-17 2015-03-03 MCube Inc. Three axis magnetic sensor device and method using flex cables
US9222771B2 (en) 2011-10-17 2015-12-29 Kla-Tencor Corp. Acquisition of information for a construction site
CN102744584B (zh) * 2012-07-03 2014-07-02 天津博迈科海洋工程有限公司 铁矿料斗衬板切割与安装方法
EP3244162B1 (de) 2015-01-06 2019-09-25 NTT Advanced Technology Corporation Vermessungsinstrument
CN105937907A (zh) * 2016-06-30 2016-09-14 广船国际有限公司 一种测量船体受遮挡处坐标位置的辅助工具以及其测量方法
RU2653149C1 (ru) * 2017-05-29 2018-05-07 Михаил Викторович Яковлев Всенаправленный многоспектральный измеритель лазерного излучения
CN110264892B (zh) * 2019-05-24 2021-09-24 亿信科技发展有限公司 一种环形屏的控制方法
AT523280B1 (de) * 2020-02-12 2021-07-15 Knapp Ag Lichtschrankensystem, umfassend zumindest zwei Reflexions-Lichtschrankenvorrichtungen
CN112066899A (zh) * 2020-08-31 2020-12-11 中铁大桥局第七工程有限公司 一种桥梁吊耳轴心测量装置及测量方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1482753A (en) * 1974-11-06 1977-08-17 Marconi Co Ltd Location arrangements
US4897538A (en) * 1987-07-31 1990-01-30 Thomson Csf Light pulse detecting system with highly reduced false alarm rate, usable for laser detection
US4912643A (en) * 1986-10-30 1990-03-27 Institute For Industrial Research And Standards Position sensing apparatus
US5057833A (en) * 1989-11-07 1991-10-15 Otl, Inc. Passive optical air traffic alert system
US5100229A (en) * 1990-08-17 1992-03-31 Spatial Positioning Systems, Inc. Spatial positioning system
US5579102A (en) * 1991-06-17 1996-11-26 Spatial Positioning Systems, Inc. Transmitter and receiver units for spatial position measurement system
EP1710602A1 (de) * 2005-03-29 2006-10-11 Leica Geosystems AG Messsystem zur Bestimmung von sechs Freiheitsgraden eines Gegenstandes

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL9500590A (nl) * 1995-03-28 1996-11-01 Hollandse Signaalapparaten Bv Inrichting voor het detecteren van doelen.
US6171018B1 (en) * 1997-11-10 2001-01-09 Kabushiki Kaisha Topcon Automatic control system for construction machinery

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1482753A (en) * 1974-11-06 1977-08-17 Marconi Co Ltd Location arrangements
US4912643A (en) * 1986-10-30 1990-03-27 Institute For Industrial Research And Standards Position sensing apparatus
US4897538A (en) * 1987-07-31 1990-01-30 Thomson Csf Light pulse detecting system with highly reduced false alarm rate, usable for laser detection
US5057833A (en) * 1989-11-07 1991-10-15 Otl, Inc. Passive optical air traffic alert system
US5100229A (en) * 1990-08-17 1992-03-31 Spatial Positioning Systems, Inc. Spatial positioning system
US5579102A (en) * 1991-06-17 1996-11-26 Spatial Positioning Systems, Inc. Transmitter and receiver units for spatial position measurement system
EP1710602A1 (de) * 2005-03-29 2006-10-11 Leica Geosystems AG Messsystem zur Bestimmung von sechs Freiheitsgraden eines Gegenstandes

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120186059A1 (en) * 2011-01-26 2012-07-26 Eric Peter Goodwin Target for large scale metrology system
EP2511659A1 (de) 2011-04-14 2012-10-17 Hexagon Technology Center GmbH Geodätisches Markierungssystem zur Markierung von Zielpunkten
EP2511656A1 (de) 2011-04-14 2012-10-17 Hexagon Technology Center GmbH Vermessungssystem zur Bestimmung von 3D-Koordinaten einer Objektoberfläche
WO2012140190A1 (de) 2011-04-14 2012-10-18 Hexagon Technology Center Gmbh Vermessungssystem zur bestimmung von 3d-koordinaten einer objektoberfläche
WO2012140188A1 (de) 2011-04-14 2012-10-18 Hexagon Technology Center Gmbh Geodätisches markiersystem zur markierung von zielpunkten
US9233751B2 (en) 2011-04-14 2016-01-12 Hexagon Technology Center Gmbh Geodetic marking system for marking target points
US9482524B2 (en) 2011-04-14 2016-11-01 Hexagon Technology Center Gmbh Measuring system for determining 3D coordinates of an object surface

Also Published As

Publication number Publication date
AU2008250667A1 (en) 2008-11-20
US20100302557A1 (en) 2010-12-02
CN101680941B (zh) 2013-04-03
EP2142939B1 (de) 2011-01-12
AU2008250667B2 (en) 2011-06-09
CA2704541A1 (en) 2008-11-20
US8259311B2 (en) 2012-09-04
DE502008002300D1 (de) 2011-02-24
CA2704541C (en) 2013-02-19
EP1990649A1 (de) 2008-11-12
EP2142939A1 (de) 2010-01-13
CN101680941A (zh) 2010-03-24
ATE495460T1 (de) 2011-01-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2142939B1 (de) Lagebestimmungsverfahren, laserstrahldetektor und detektor-reflektor-vorrichtung für ein lagebestimmungssystem
DE102013110581B4 (de) Verfahren zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung und Vorrichtung hierzu
DE102009035336B3 (de) Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
EP1859298B1 (de) Verfahren und system zur bestimmung von position und orientierung eines objekts
EP3260885B1 (de) Optoelektronischer sensor und verfahren zur erfassung von objekten
EP2820444B1 (de) Verfahren zum bestimmen einer entfernungsänderung mittels interferometrie
DE10301971B4 (de) Positionsbestimmungsvorrichtung
EP1842077B1 (de) Verfahren zum ermitteln einer lageinformation mindestens eines objekts
DE19528465C2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur schnellen Erfassung der Lage einer Zielmarke
EP1329690A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Auffinden von Zielmarken
WO2006053837A1 (de) Verfahren zur bestimmung der ausrichtung eines ausrichtungsindikators
EP0892929B1 (de) Anordnung zur vermessung der koordinaten mehrerer, an einem objekt angebrachten, retroreflektoren
DE112008003912B4 (de) Positionsierungsgerät und Verfahren zum Detektieren eines Laserstrahls
DE112007002393T5 (de) Navigationssystem mit GPS und Laserreferenz
EP3623845B1 (de) Sensor und autonomes fahrzeug
EP2914974A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur bestimmung einer orientierung eines objekts
EP2805131B1 (de) Verfahren, vorrichtung und computerprogramm zum messen eines winkels zwischen zwei räumlich voneinander entfernten elementen
EP3627101A1 (de) Retroreflektor mit sensor
DE102015204796A1 (de) Koordinatenmessgerät mit beweglichem Sensorträger und Positionsbestimmungseinrichtung, sowie Verfahren zum Betreiben eines Koordinatenmessgeräts
EP3330741A1 (de) Optoelektronischer sensor und verfahren zur erfassung von objekten in einem erfassungsbereich
DE102013007961B4 (de) Optisches Messsystem für ein Fahrzeug
EP1329691B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Auffinden von Zielmarken
EP2690398B1 (de) Vorrichtung zum Ermitteln der Lage von mechanischen Elementen
DE102017116095A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Vermessen eines Höhenprofils einer Oberfläche entlang einer Vermessungsrichtung
CH676041A5 (en) Surveying unit with theodolite and range finder - determines fine coordinates from coarsely determined target points and has light pulse transmitter and receiver

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 200880015547.1

Country of ref document: CN

DPE2 Request for preliminary examination filed before expiration of 19th month from priority date (pct application filed from 20040101)
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 08749319

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2008250667

Country of ref document: AU

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2008749319

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2704541

Country of ref document: CA

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2008250667

Country of ref document: AU

Date of ref document: 20080505

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 12599483

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE