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Method for regulating the body level in motor vehicles

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Publication number
WO2007087944A1
WO2007087944A1 PCT/EP2007/000017 EP2007000017W WO2007087944A1 WO 2007087944 A1 WO2007087944 A1 WO 2007087944A1 EP 2007000017 W EP2007000017 W EP 2007000017W WO 2007087944 A1 WO2007087944 A1 WO 2007087944A1
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WO
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Application
Patent type
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spring
body
actual
motor
length
Prior art date
Application number
PCT/EP2007/000017
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German (de)
French (fr)
Inventor
Siegfried Ellmann
Clemens KRÜGER
Original Assignee
Thyssenkrupp Presta Ag
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Abstract

The invention relates to a method for regulating the body level in motor vehicles with the aid of an electromechanically adjustable spring strut that is connected to the vehicle body at a first fastening point (1) while being joined to a wheel guiding element at a second fastening point (2), a spring cap (3) which is movable in an axial direction and on which a body spring (4) rests that supports the vehicle body, and a spindle drive (6) that is provided with a spindle and a gear unit and is used for adjusting the axial position of the spring cap (3). The spindle drive (6) is driven by an electric motor that is triggered via a control device while the actual length (LFB) of the spring strut is regulated by adjusting the axial position of the spring cap (3) in order to regulate the level of the vehicle body. The inventive method comprises the following steps: a) the force (FKGT) that the gear unit of the spindle drive (6) applies to the spring cap (3) is determined by determining the motor torque (MMOT) affecting the gear unit of the spindle drive (6) from a measured value for the motor current (IMOT); b) the actual length (LAF) of the body spring is determined by determining the amount of force (FAF) applied to the spring cap (3) by the body spring (4) by forming the equilibrium of forces with the determined force (FKGT) and determining the actual length (LAF) of the body spring from said value via the spring constant of the body spring; c) the actual length (LAF) of the body spring and the known geometrical dimensions of the spring strut (length of the spindle drive 6) are added up in order to determine the actual length (LFB) (control variable) of the spring strut, which corresponds to the actual distance between the first (1) and the second fastening point (2); d) in order to adjust the axial position of the spring cap (3), the actual motor angle (φist), which is used as a control variable, is adjusted in accordance with the actual length (LFB) of the spring strut by modifying the motor current (IMOT), which is used as a manipulated variable, such that the difference to a predefined desired value (φsoll) of the motor angle lies within a given range of tolerance.

Description

Verfahren zur Regelung des Fahrzeugaufbauniveaus bei Kraftfahrzeugen Method for regulating the vehicle body level in motor vehicles

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung des Fahrzeugaufbauniveaus bei Kraftfahrzeugen mit Hilfe eines elektromechanisch verstellbaren Federbeins, welches an einem ersten Befestigungspunkt mit dem Fahrzeugaufbau und an einem zweiten Befestigungspunkt mit einem Radführungselement verbunden ist und einen in axialer Richtung verstellbaren Federteller, an dem sich eine den Fahrzeugaufbau tragende Aufbaufeder abstützt, eine zwischen dem Federteller und dem Aufbau wirksame Speicherfeder und einen eine Spindel und ein Getriebe aufweisenden Spindeltrieb zur Verstellung der axialen Position des Federtellers umfasst, wobei der Spindeltrieb durch einen über ein Steuergerät angesteuerten Elektromotor angetrieben und zur Regelung des Fahrzeugaufbauniveaus die tatsächliche Federbeinlänge durch Verstellung der axialen Position des Federtellers geregelt wird. The invention relates to a method for controlling the vehicle body level in motor vehicles with the aid of an electro-mechanically adjustable spring leg, which fastening point attachment point is connected to a wheel guide to a first to the vehicle body and at a second and adjustable in the axial direction of the spring plate on which a vehicle structure carrying structure spring is supported, comprises a having between the spring plate and the construction of effective storage spring and a spindle, and a transmission spindle drive for adjusting the axial position of the spring plate, wherein the spindle drive driven by a driven by a control unit electric motor and the vehicle body level control, the actual strut length is regulated by adjustment of the axial position of the spring plate.

Aus dem Stand der Technik sind unterschiedliche Vorrichtungen und Verfahren zur Regelung des Fahrzeugaufbauniveaus bei Kraftfahrzeugen bekannt. From the prior art, various devices and methods for controlling the vehicle body level in motor vehicles are known. So ist aus der DE 101 22 542 A1 eine Vorrichtung zur Regelung von Bewegungen des Aufbaus von Kraftfahrzeugen bekannt, wobei der Aufbau über eine Serienschaltung aus einem Stellglied und einer Tragfeder an zumindest einer Radachse mittelbar oder unmittelbar abgestützt ist. Thus, an apparatus for controlling movements of the body of motor vehicles is known from DE 101 22 542 A1, the structure via a series circuit of an actuator and a suspension spring is supported at at least one wheel axle directly or indirectly. Als Stellglied wird ein einen Elektromotor umfassender elektromagnetischer Antrieb vorgeschlagen und die Regelung der Bewegungen des Aufbaus erfolgt durch Verstellung eines in axialer Richtung verstellbaren Federtellers mittels eines Spindeltriebs. As an actuator of an electric motor comprehensive electromagnetic drive is proposed and carried out the regulation of the movements of the structure by adjusting an adjustable spring plate in the axial direction by means of a spindle drive. Zum Durchführung der aus der DE 101 22 542 A1 bekannten Regelung ist mindestens die Sensorinformation über die Einfederwege des Federbeins notwendig. For carrying out the known from DE 101 22 542 A1 control at least the sensor information about the compression travel of the shock absorber is necessary. Daher sind in jedem Fall die Federbeine mit Wegsensoren ausgestattet. Therefore, the spring legs in any case, are equipped with position sensors. Zusätzlich können auch noch Sensoren für die Aktuatorwege vorgesehen sein. Additionally also possible to provide sensors for Aktuatorwege.

Die Verwendung von Wegsensoren zur Messung des Einfederweges des Federbeins ist aufwendig und mit erhöhten Kosten verbunden. The use of displacement sensors for measuring the spring deflection of the spring leg is connected with complicated and increased costs. Neben den Sensoren selbst wird auch entsprechender Bauraum für die Unterbringung der Sensoren und die Verkabe- lung benötigt. In addition to the sensors themselves and appropriate space for housing the sensors, and the cabling is needed. Wenn ein Sensor fehlerhaft arbeitet und zB ungenaue Messwerte liefert, so funktioniert die gesamte Niveauregelung nicht richtig. If a sensor is malfunctioning and supplies such as inaccurate readings, the total level control is not working properly.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde ein Verfahren der eingangs genannten Art zur Verfügung zu stellen, bei dem auf Sensoren und Sensorinformationen verzichtet werden kann. The invention has the object of providing a method of the type mentioned to provide, can be omitted in which sensors and sensor information.

Diese Aufgabe wird jeweils gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen der Patentansprüche 1 und 2. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen angegeben. This object is respectively achieved by a method having the features of claims 1 and 2. Advantageous further developments are specified in the subclaims.

Die Erfindung macht sich die Erkenntnis zunutze, dass allein aus den ohne Sensoren auf einfache Weise abgreifbaren Messgrößen für den Motorstrom und den Motorwinkel des Elektromotors alle zur Regelung des Aufbauniveaus erforderlichen Größen bestimmt werden können, und dass die Regelung des Aufbauniveaus des Fahrzeugs allein über eine Regelung des Motorwinkels am Elektromotor erfolgen kann. The invention makes use of the fact that all necessary to regulate the body level sizes can be determined solely from without sensors can be tapped easily measured variables for the motor current and the motor angle of the electric motor, and that the regulation of the body level of the vehicle alone on a regime the motor angle can be carried out on the electric motor. Eine Erfassung des Einfederweges des Federbeins und ggf. zusätzlich der Aktuatorwege über Wegsensoren ist bei der Erfindung nicht erforderlich. Detection of the spring deflection of the spring leg and optionally additionally of Aktuatorwege via displacement sensors is not required for the invention. Auf derartige Wegsensoren kann vollständig verzichtet werden. To such displacement sensors can be completely dispensed with.

Ein wichtiger Bestandteil des erfindungsgemäßen Verfahrens ist der Gedanke, durch Bildung eines mechanischen Kräftegleichgewichts am Federteller und unter Berücksichtigung der entsprechenden Federraten wesentliche, für die erfindungsgemäße Niveauregelung erforderliche Größen zu bestimmen. An important part of the process of the invention is the idea to be determined by formation of a mechanical equilibrium of forces on the spring plate and taking into account the respective spring rates essential, required for the inventive level control sizes. Hierzu werden zunächst die auf den axial verstellbaren Federteller einwirkenden äußeren Kräfte bestimmt. For this purpose, initially the forces acting on the axially adjustable spring plate external forces are determined. Dabei kann entweder, wie dies bei dem im Patentanspruch 1 beschriebenen Verfahren der Fall ist, zwischen dem Federteller und dem mit dem Fahrzeugaufbau verbundenen Befestigungspunkt lediglich ein Spindeltrieb angeordnet sein. In this case, either as is the case with the process described in claim 1. A method, be arranged between the vehicle body with the associated fastening point, only a spindle drive and the spring plate. In diesem Fall wirken auf den Federteller nur zwei Kräfte ein, nämlich einerseits die von dem Spindeltrieb und andererseits die von der Aufbaufeder auf den Federteller übertragenen Kräfte. In this case, only two forces act on the spring plate, on the one hand the other hand, the data transmitted from the body spring on the spring plate forces from the spindle drive and. Alternativ kann zwischen den mit dem Fahrzeugaufbau verbundenen Befestigungspunkt und dem Federteller zusätzlich und parallel zu dem Spindeltrieb noch eine Speicherfeder vorgesehen sein. Alternatively, it may still a storage spring provided between the vehicle body with the associated attachment point and the spring plate in addition to and parallel to the spindle drive. In diesem Fall, der dem Verfahren gemäß Patentanspruch 2 zu Grunde liegt und der weiter unten in der Beschreibung des konkreten Ausführungsbeispiels erläutert ist, wirken auf den Federteller drei Kräfte ein, nämlich die von dem Spindeltrieb, von der Speicherfeder und von der Aufbaufeder auf den Federteller übertragenen Kräfte. In this case, which is the method according to claim 2 basis and which is explained further below in the description of the specific embodiment, act on the spring plate three forces, namely, of the spindle drive, of the memory spring and the mounting spring on the spring plate transmitted forces.

Im Folgenden wird die Erfindung für das letztgenannte Ausführungsbeispiel beschrieben, das heißt für den Fall, dass parallel zu dem Spindeltrieb noch zusätzlich eine Speicherfeder zwischen dem Federteller und dem Fahrzeugaufbau vorgesehen ist. The invention of the latter embodiment will be described, that is, in the event that a storage spring between the spring plate and the vehicle body is provided parallel to the spindle drive additionally. Es wird an dieser Stelle darauf hingewiesen, dass sich keine grundsätzlichen Abweichungen hinsichtlich des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben, wenn auf die Speicherfeder verzichtet wird. It should be noted at this point that there are no fundamental differences with respect to the inventive method arise, if they are not loaded spring. Es ist dann lediglich eine Kraft weniger zu berücksichtigen. It is then to be considered merely a force less. Die Erfindung wird daher am besten und umfassendsten beschrieben, wenn die Ausführungsform mit Speicherfeder beschrieben wird. The invention is therefore described best and most comprehensive if the embodiment is described with spring memory.

Um das mechanische Kräftegleichgewicht am Federteller bilden zu können, werden zunächst die auf den axial verstellbaren Federteller einwirkenden äußeren Kräfte bestimmt, dh einerseits wird die von dem Elektromotor über den Spindeltrieb auf den Federteller einwirkende Kraft bestimmt, und andererseits wird die von der Speicherfeder auf den Federteller einwirkende Kraft bestimmt. In order to form the mechanical equilibrium of forces on the spring plate, initially acting on the axially adjustable spring plate external forces are determined, that is, on the one hand acting from the electric motor via the spindle drive on the spring plate force is determined, and on the other hand by the storage spring on the spring plate applied force determined. Zur Bestimmung dieser Kräfte werden dabei ausschließlich zwei Messwerte benötigt, nämlich einerseits der dem Motor zugeführte Strom (Motorstrom IMOT) und andererseits der tatsächliche Motorwinkel, den der Elektromotor relativ zur der Winkellage hat, bei der sich der verstellbare Federteller in Konstruktionslage befindet. exclusively two measurement values ​​are needed for the determination of these forces, namely on the one hand supplied to the motor current (motor current I MOT) and on the other hand, the actual motor angle that the electric motor has relative to the angular position at which the adjustable spring plate is in the construction position. Aus dem Messwert für den Motorstrom wird die von dem Spindeltrieb auf den Federteller tatsächlich einwirkende Kraft bestimmt. actually acting on the spindle drive on the spring plate force is determined from the measured value for the motor current. Aus dem Messwert für den tatsächlich vorliegenden Motorwinkel wird zunächst einmal die tatsächliche Länge der Speicherfeder relativ zu der Länge bestimmt, die die Speicherfeder hat, wenn sich der Federteller in Konstruktionslage befindet. the actual length of the preloaded spring is calculated from the measured value for the actually existing motor angular initially determined relative to the length that has the storage spring when the spring plate is in design position. Aus diesem Wert für die tatsächliche Länge der Speicherfeder bzw. aus der Differenz der beiden vorgenannten Längen wird sodann unter Berücksichtigung der Federkennung die von der Speicherfeder auf den Federteller einwirkende tatsächliche Kraft bestimmt. From this value for the actual length of the preloaded spring, or from the difference of the two above lengths, the force acting from the storage spring on the spring plate actual force is then determined in consideration of the spring characteristic.

Durch Bildung des mechanischen Kräftegleichgewichts am Federteller für den quasistatischen Fall wird sodann die Kraft bestimmt, die von der Aufbaufeder auf den Federteller tatsächlich einwirkt. By forming the mechanical balance of power on the spring plate for the quasi-static case, the force is then determined that actually acts on the body spring on the spring plate. Aus diesem Wert lässt sich dann die tatsächliche Länge der Aufbaufeder auf einfache Weise bestimmen, da diese beiden Werte miteinander über die Federkonstante gemäß der für Federn allgemein geltenden Beziehung F = c X verknüpft sind (F = Federkraft, c = Federkonstante; X = Federweg). Then from this value, the actual length of the body spring can be determined in a simple manner since these two values are linked to one another via the spring constant according to the generally accepted for springs relationship F = c X (F = Spring force, c = spring constant; X = travel ).

Aus der Summe der tatsächlichen Längen der Aufbaufeder und der Speicherfeder sowie den bekannten und unveränderlichen geometrischen Maßen des Federbeins ergibt sich dann die tatsächliche Länge des Federbeins, welche wiederum über die fest vorgegebene Achskinematik des Fahrwerks linear mit dem Radhöhenstand, dh mit der relativen Position des Rads gegenüber dem Aufbau, verknüpft ist. The sum of the actual lengths of the body spring and the accumulator spring and the known and unchanging geometrical dimensions of the strut then the actual length of the strut, which in turn over the fixedly predetermined axle kinematics of the running gear linearly with the Radhöhenstand, ie with the relative position of the wheel results in is compared with the structure linked. Diese lineare Verknüpfung zwischen Radhöhenstand und Federbeinlänge kann zB durch ein konstantes Übersetzungsverhältnis ausgedrückt werden. This linear link between Radhöhenstand and strut length can for example be expressed by a constant ratio. So kann eine bestimmte Fahrzeugachse beispielsweise ein konstruktionsbedingtes kinematisches Übersetzungsverhältnis von 0,7 aufweisen, was bedeutet, dass eine Änderung des Radhöhenstands von 100 mm eine Änderung der Federbeinlänge von 70 mm zur Folge hat und umgekehrt. Thus, a certain vehicle axle may have a construction conditional kinematic gear ratio of 0.7, for example, which means that a change of Radhöhenstands of 100 mm has and a change of the strut length of 70 mm result vice versa. Folglich kann der Radhöhenstand und damit das Aufbauniveau des Fahrzeugs durch gezielte Veränderung der Federbeinlänge geregelt werden. Consequently, the Radhöhenstand and the installation level of the vehicle can be controlled by selective alteration of the spring leg length. Zur gezielten Veränderung der Federbeinlänge wird hierzu der höhenverstellbare Federteller dadurch gezielt verstellt, dass der Motorstrom des Elektromotors als regelungstechnische Stellgröße so verändert wird, dass die Differenz zwischen einem vorgebbaren Sollwert und dem Istwert des Motorwinkels auf ein in einem Toleranzbereich liegendes Maß verringert wird. For the targeted modification of the spring leg length to this, the height-adjustable spring plate is thereby adjusted specifically, that the motor current of the electric motor is varied in control engineering manipulated variable such that the difference between a predeterminable desired value and the actual value of the motor angle is reduced to a lying within a tolerance range measure.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand einer ein Ausführungsbeispiel darstellenden Zeichnung näher erläutert. In the following the invention is explained in detail with reference to an embodiment illustrated in the drawings. Im Einzelnen zeigen In detail

Fig. 1 ein mechanisches Ersatzschaubild für das höhenverstellbare Federbein ; Figure 1 illustrates a mechanical equivalent diagram for the height-adjustable strut. Fig. 2 ein Regelungsdiagramm für das erfindungsgemäße Regelungsverfahren; Figure 2 is a control diagram for the inventive control method. Fig. 3 ein Diagramm der Regelstrecke. Fig. 3 is a diagram of the controlled system.

In Fig. 1 ist im linken Bildteil das höhenverstellbare Federbein schematisch dargestellt. In Fig. 1 the left part of the image the height-adjustable shock absorber is shown schematically. Das Federbein ist an dem Befestigungspunkt 2 mit einem nicht dargestellten Radführungselement verbunden, während es am Befestigungspunkt 1 mit dem nicht dargestellten Fahrzeugaufbau verbunden ist. The strut is connected at the attachment point 2 with an unillustrated wheel guide, while it is at the fixing point 1 connected to the unillustrated vehicle body. Der Abstand zwischen den beiden Befestigungspunkten 1 , 2 entspricht der Länge des Federbeins, die mit LFB bezeichnet ist. The distance between the two attachment points 1, 2 corresponds to the length of the strut, which is designated by LFB. Zwischen den beiden Befestigungspunkten 1 , 2 ist ein in axialer Richtung höhenverstellbarer Federteller 3 angeordnet, an dem der Spindeltrieb 6 und die Speicherfeder 5 einerseits und die Aufbaufeder 4 andererseits angreifen. Between the two attachment points 1, 2, a height-adjustable in the axial direction of the spring plate 3 is arranged, on which the spindle drive 6 and the memory spring 5 on the one hand and the body spring 4 attack on the other. Die axiale Verstellbarkeit des Federtellers 3 ist durch den Doppelpfeil mit der Bezeichnung ZFT angedeutet, wobei Z die Höhenkoordinate bezeichnet. The axial adjustability of the spring plate 3 is indicated by the double arrow labeled ZFT, wherein Z designates the height coordinate. Mit FFB ist die Federbeinkraft bezeichnet, dh die vom Radführungselement auf das Federbein einwirkende Kraft. With FFB the spring leg strength is indicated, that the force acting from the wheel guide on the spring leg strength.

Im rechten Bildteil der Fig. 1 ist das Kräftegleichgewicht am befreiten Federteller 3 für den quasistatischen Zustand dargestellt. In the right part of FIG. 1, the equilibrium of forces on the freed spring plate 3 is shown for the quasi-static condition. Die von dem Spindeltrieb 6 auf den Federteller 3 ausgeübte Kraft ist mit FKGT, die von der Speicherfeder 5 auf den Federteller 3 ausgeübte Kraft ist mit FSF und die von der Aufbaufeder auf den Federteller 3 ausgeübte Kraft ist mit FAF bezeichnet. The force exerted by the spindle drive 6 on the spring plate 3 is provided with FKGT, the force exerted by the memory spring 5 on the spring plate 3 is provided with FSF and the force exerted by the mounting spring on the spring plate 3 force is denoted by FAF. Im quasistatischen Zustand befinden sich die Kräfte KKGT und FSF mit der Kraft FAF im mechanischen Kräftegleichgewicht. In the quasi-static state, the forces KKGT and FSF with the power FAF in the mechanical balance of power. In Fig. 1 ist auch zu erkennen, dass sich die Länge des Federbeins LFB aus der Summe der Längen LSF der Speicherfeder, LAF der Aufbaufeder und den festen geometrischen Maßen des Federbeins ergibt. In Fig. 1 also shows that the length of the strut LFB from the sum of the lengths of the LSF storage spring, LAF the body spring and the fixed geometrical dimensions of the shock absorber is obtained.

In Fig. 2 ist dargestellt, wie die eigentliche Regelung erfolgt. In FIG. 2 it is illustrated how the control is carried out. Der Motorwinkel cpist und der Motorstrom IMot stellen dabei diejenigen Größen dar, die erfindungsgemäß verstellt werden (Stellgrößen), um eine gewünschte Verstellung der Federbeinlänge LFB und damit des Radhöhenstands HRadjst, der letztlich die Regelgröße bildet, zu erreichen. The motor angle cpist and the motor current IMot provide thereby those sizes are to be adjusted according to the invention (manipulated variables) to achieve a desired adjustment of the strut length of LFB and thus the Radhöhenstands HRadjst, which ultimately forms the controlled variable.

Das aktive Federbein weist ein Federbein-Steuergerät auf, welches einen Vergleicher und einen Stromregler, der als Ausgangsgröße den Motorstrom IMot ausgibt, umfasst. The active suspension strut has a strut-type control device, which comprises a comparator and a current regulator, which outputs as an output the motor current IMot. Der Motorstrom IMot beaufschlagt den Elektromotor. The motor current IMot acts on the electric motor. In Abhängigkeit vom Motorstrom IMot wird die Welle des Elektromotors um einen bestimmten Winkel verdreht, so dass sich ein tatsächlicher Motorwinkel φ ist einstellt. Depending on the motor current IMot the shaft of the electric motor is rotated by a certain angle, so that an actual motor angle φ is established. Dieser Wert des Motorwinkels φis t wird mittels einer einen Drehgeber umfassenden Messeinrichtung gemessen und zum Vergleicher des Federbein-Steuergerätes rückgeführt. This value of the motor angle φis t is measured by means of a comprehensive a rotary encoder measuring device and fed back to the comparator of the strut control unit. Im Vergleicher wird der Istwert des Motorwinkels φ ist dann mit einem Sollwert φ SO ιι durch Differenzbildung verglichen. In the comparator the actual value of the motor angle is φ is then treated with a desired value φ SO ιι by difference compared. Übersteigt die Differenz eine vorgebbare Toleranz, so wird der Motorstrom IMot über das Regelglied so verändert, dass sich die Differenz (φ is t - ψsoii) auf ein tolerierbares Maß reduziert. If the difference exceeds a predetermined tolerance, then the motor current IMot is changed via the control element so that the difference (φ t is - ψsoii) is reduced to a tolerable level. Zur Bestimmung des Sollwerts φ so n wird dem Regelsystem ein vorgebbarer Sollwert des Radhöhenstands HRad_sρll zugeführt. A predeterminable desired value of the Radhöhenstands HRad_sρll is used to determine the target value φ n so supplied to the control system. Dieser Sollwert gibt das gewünschte Fahrzeugaufbauniveau an. This reference gives the desired vehicle body level. Eine signifikante Abweichung des tatsächlichen Radhöhenstands HRad_ist von dem Sollwert kann sich zum Beispiel aus der Absenkung des Fahrzeugaufbaus infolge einer Zuladung zB von Reisegepäck in den Kofferraum des Fahrzeugs ergeben. A significant deviation of the actual Radhöhenstands HRad_ist from the target value may result for example from the reduction of the vehicle body due to a load such as baggage in the trunk of the vehicle. Die Ermittlung des aktuellen, dh des. tatsächlichen Radhöhenstands HRadjst erfolgt ausschließlich unter Verwendung der Messgrößen IMot für den Motorstrom und q>j St für den Motorwinkel. The determination of the current, ie. Actual Radhöhenstands HRadjst is exclusively using the measured variables IMot for the motor current and q> j St for the motor angle. Wie der tatsächliche Höhenstand HRadjst ausschließlich aus diesen beiden Messwerten ermittelt wird, wird nachstehend zu Fig. 3 erläutert (su). As the actual ride height HRadjst exclusively of these two measured values ​​is determined, will be referred to Fig. 3 described (see below).

Der Wert des tatsächlichen Radhöhenstands HRadjst wird durch Differenzbildung mit dem Sollwert HRad_soll verglichen. The value of the actual Radhöhenstands HRadjst is compared by subtraction from the target value HRad_soll. Die sich ergebende Differenz ΔH Ra d bildet das Maß für den Sollwert φ SO ιι, denn eine Veränderung des Radhöhenstands ist über die Gewindesteigung des Spindeltriebs 6 mit dem Motorwinkel φ verknüpft. The resulting difference .DELTA.H Ra d is the measure of the desired value φ SO ιι, because a change in the Radhöhenstands associated φ on the thread pitch of the spindle drive motor 6 with the angle. Wird also durch Differenzbildung (HRad_soll - HRadjst) ein Wert ΔH Rad ermittelt, so ist über die Verknüpfung mit der Gewindesteigung des Spindeltriebs 6 ein Sollwert φ S oiι festgelegt, um den die Welle des Elektromotors verdreht werden muss, um den Wert ΔH R a d auf ein innerhalb der vorgegebenen Toleranz liegendes Maß zu reduzieren und somit den Istwert des Radhöhenstands an den gewünschten Sollwert zumindest soweit anzunähern, dass eine verbleibende Abweichung im vorgegebenen Toleranzbereich liegt. Thus, if by difference (HRad_soll - HRadjst) is a value AH determined wheel, then over the link to the thread pitch of the spindle drive 6, a desired value φ S oiι fixed to the shaft of the electric motor must be rotated to the value .DELTA.H R a d to reduce to a lying within the predetermined tolerance level, and thus, at least as far as to approximate the actual value of the Radhöhenstands to the desired target value, that a remaining deviation is within the predetermined tolerance range.

Im Folgenden wird nun anhand von Fig. 3 erläutert, wie die Regelgröße HRadjst allein unter Verwendung systemimmanenter Messgrößen bestimmt werden kann, ohne dass Sensoren benötigt werden, mit denen der Einfederweg des Federbeins oder sonstige Wege wie zB die Verstellwege von Betätigungsaktuatoren zur Federbeinverstellung gemessen werden. In the following will now be explained with reference to FIG. 3, as the control variable HRadjst can be determined using only system-immanent measured variables without sensors are needed, with which the moving paths of actuating actuators are measured to the spring leg adjustment of the compression travel of the shock absorber or other routes such as.

Die zu regelnde Größe ist der Radhöhenstand HRadjst, dh die relative Position des Rads gegenüber dem Fahrzeugaufbau. The variable to be controlled is the Radhöhenstand HRadjst, ie the relative position of the wheel relative to the vehicle body. Der Radhöhenstand HRadjst ist über die Achskinematik der Fahrzeugachse linear mit der Federbeinlänge LFB verknüpft ist, dh eine bestimmte Veränderung der Federbeinlänge LFB bewirkt eine bestimm- te Veränderung des Radhöhenstands HRadjst. The Radhöhenstand HRadjst is linked via the axle kinematics of the vehicle axle linearly with the spring leg length LFB, that a certain change of the strut length causes a certain change in the LFB Radhöhenstands HRadjst. Ziel ist es daher, zur Regelung des Fahrzeugaufbauniveaus die Federbeinlänge LFB zu regeln. The aim is therefore to regulate the strut length LFB to control the vehicle body level.

Wie bereits voranstehend zu Fig. 1 erläutert wurde, ergibt sich die tatsächliche Federbeinlänge LFB aus der Summe der Längen LAF der Aufbaufeder 4, LSF der Speicherfeder 5 sowie den Werten der festen geometrischen Maße des Federbeins. As already explained above to FIG. 1, there is the actual strut length LFB from the sum of the lengths of the LAF body spring 4, LSF the memory spring 5 as well as the values ​​of the fixed geometrical dimensions of the strut. Dass diese festen geometrischen Maße des Federbeins als Konstante berücksichtigt werden, wird in Fig. 3 durch das K zum Ausdruck gebracht. The fact that these solid geometrical dimensions of the strut taken into account as a constant, is expressed in Fig. 3 by the K. Zur Bestimmung der tatsächlichen Federbein länge LFB werden also die Länge LAF der Aufbaufeder und die Länge LSF der Speicherfeder benötigt. To determine the actual strut length LFB ie the length of the LAF body spring and the length of the LSF storage spring are needed. Im Folgenden wird erläutert, wie diese Werte erfindungsgemäß ohne Verwendung von Weg- oder Höhenstandssensoren ermittelt werden. The following explains how these values ​​are determined according to the invention without the use of distance or height sensors.

Die Ermittlung der tatsächlichen Länge LAF der Aufbaufeder erfolgt dadurch, dass zunächst über die Bildung eines mechanischen Kräftegleichgewichts an dem Federteller 3 für den quasistatischen Fall die tatsächliche Aufbaufederkraft FAF bestimmt wird, aus der sich über die Rate der Aufbaufeder (dh über deren Federkonstante) die Länge LAF der Aufbaufeder sofort bestimmen lässt. The determination of the actual length LAF of the body spring by firstly the actual body spring force FAF is determined via the formation of a mechanical equilibrium of forces on the spring plate 3 for the quasi-static case, from which on the rate of the body spring (ie the spring constant), the length LAF can immediately determine the body spring. Wie voranstehend bereits ausgeführt wurde, ist im quasistatischen Fall die Kraft FAF die den freigeschnittenen Federteller 3 im Gleichgewicht haltende Kraft, die den Kräften FKGT des Spindeltriebs 6 und FSF der Speicherfeder 5 entgegenwirkt. has already been executed as described above, in the quasi-static case, the force FAF is the cut-free spring retainer 3 holding in equilibrium force which counteracts the forces FKGT of the spindle drive 6 and FSF of the accumulator spring. 5 Die von dem Spindeltrieb 6 auf den Federteller 3 tatsächlich einwirkende Kraft FKGT ergibt sich dabei aus dem auf den Spindeltrieb 6 von dem Elektromotor tatsächlich einwirkenden Motormoment MMot, denn dieses Motormoment MMot ist mit der in axialer Richtung auf den Federteller 3 einwirkenden Kraft FKGT über die Gewindesteigung der Spindel verknüpft. The actually acting on the spindle drive 6 on the spring plate 3 force FKGT results from the to the spindle drive 6 actually acting from the electric motor motor torque M Mot, because this engine torque is MMot with the force acting axially on the spring plate 3 force FKGT on the thread pitch the spindle linked. Das Motormoment MMot wird also durch den Spindeltrieb 6 in eine auf den Federteller 3 einwirkende axiale Kraft FKGT umgewandelt. The motor torque M Mot is thus converted by the spindle drive 6 in a force acting on the spring plate 3 FKGT axial force.

Die Werte des Motormoments MMot und des Motorstroms IMot sind über das Motorkennfeld des Elektromotors miteinander verknüpft, sodass zur Bestimmung des Motormoments MMot nur der Wert des Motorstroms IMot bekannt sein muss. The values ​​of the engine torque and the motor current MMot IMot are linked via the motor characteristic field of the electric motor to each other so that for determining the motor torque M Mot, only the value of the motor current IMot must be known. Der Wert für den Motorstrom IMot liegt jedoch aufgrund des gewählten Antriebskonzeptes (permanenterregter Sychronmotor mit stromgeführter Regelung) als abgreifbarer Messwert im Steuergerät des elektromechanischen aktiven Federbeins vor. However, the value for the motor current is present IMot (Sychronmotor permanently excited with current-dependent control) and be tapped measured value in the control unit of the electromechanical active shock absorber due to the selected drive configuration. Aus dem Messwert für den tatsächlichen Motorstrom IMot kann somit unter Berücksichtigung der voranstehend erläuterten Verknüpfungen die tatsächliche Kraft FKGT, die der Spindeltrieb auf den Federteller 3 ausübt, ohne Verwendung von Sensoren bestimmt werden. may be selected from the measured value for the actual motor current IMot thus taking into account the above described links, the actual force FKGT exerted by the spindle drive on the spring plate 3 can be determined without the use of sensors.

In ähnlicher Weise erfolgt die Bestimmung der für die Bildung des Kräftegleichgewichts am freigeschnittenen Federteller 3 für den quasistatischen Fall benötigten Kraft FSF, die von der Speicherfeder 5 auf den Federteller 3 einwirkt. Similarly, the determination of the required for the formation of the equilibrium of forces on the cut-free spring plate 3 for the quasi-static case, force FSF, which acts from the memory spring 5 on the spring plate 3 is performed. Die tatsächliche Federkraft FSF der Speicherfeder 5 ergibt sich über die Verknüpfung mit der Federkonstanten aus der tatsächlichen Länge LSF der Speicherfeder 5. Diese tatsächliche Länge LSF der Speicherfeder 5 wiederum ergibt sich aus einem Abgleich der tatsächlichen Position ZFT des Federtellers 3 mit der Länge der Speicherfeder 5 in Konstruktionslage. The actual spring force FSF memory spring 5 is obtained via the link to the spring constant of the actual length LSF of the preloaded spring 5. This actual length SPF memory spring 5 in turn results from a comparison of the actual position ZFT of the spring plate 3 with the length of the preloaded spring 5 in design position. Die Länge der Speicherfeder 5 in Konstruktionslage ist ein konstanter Wert, was in Fig. 3 wiederum durch das K zum Ausdruck gebracht wird. The length of memory spring 5 in the construction position is a constant value, which is brought in Fig. 3 again through the K expressed. Je nachdem in welcher Höhe Z der Federteller 3 tatsächlich im Vergleich zu seiner Konstruktionslagenposition steht, weicht die tatsächliche Länge LSF der Speicherfeder 5 von ihrer Konstruktionslagenlänge ab und ist die Kraft FSF von der Kraft verschieden, die vorliegen würde, wenn die Speicherfeder 5 ihre Konstruktionslagenlänge aufweisen würde. Depending on which height Z of the spring plate 3 actually is compared with its design position position, the actual length LSF deviates the memory spring 5 from its design position, length, and is the force FSF of the force different, that would be present if the memory spring 5 having their design position length would.

Um den Wert für die tatsächliche axiale Position ZFT des Federtellers 3 zu bestimmen, benötigt man lediglich den tatsächlichen Motorwinkel q>i St , der wiederum, ebenso wie der voranstehend erwähnte Motorstrom IMot, aufgrund des gewählten Antriebskonzepts im Steuergerät des elektromechanischen aktiven Federbeins als Messwert vorliegt. To determine the value for the actual axial position ZFT of the spring plate 3, requiring only the actual motor angle q> i St, which in turn, as well as the above-mentioned motor current IMot, exist as a measurement value due to the selected drive concept in the control unit of the electromechanical active strut , Die tatsächliche Federtellerposition ZFT ist nämlich über die Gewindesteigung des Spindeltriebs 6 mit dem tatsächlichen Motorwinkel φ &t verknüpft, so dass sich der Wert für ZFT direkt aus dem Messwert für den Motorwinkel φist bestimmen lässt. The actual spring plate ZFT position is in fact linked by the thread pitch of the spindle drive 6 with the actual motor angle φ t, can be determined so that the value for ZFT φist directly from the measured value for the motor angle. Durch den Abgleich des tatsächlichen Wertes ZFT der axialen Federtellerposition mit dem Z-Wert, den der Federteller 3 hätte, wenn die Speicherfeder 5 ihr Konstruktionslagenlänge aufweisen würde, kann somit die tatsächliche Länge LSF und somit die tatsächliche Kraft FSF der Speicherfeder 5 bestimmt werden, ohne dass Sensormesswerte von Weg- oder Höhenstandssensoren benötigt werden. By comparing the actual value ZFT the axial spring plate position with the Z-value that the spring plate 3 would have if the memory spring 5 would have its design position length, hence the actual length of LSF and thus the actual force FSF the memory spring 5 can be determined without that sensor readings of distance or height sensors are needed. Somit sind alle für die Bestimmung des aktuellen Wertes der Regelgröße LFB bzw. HRadjst benötigten Werte FKGT, FSF, FAF, LAF und LSF allein aus den Messgrößen IMot und φ Bt bestimmbar. Thus, all necessary for determining the current value of the controlled variable LFB or HRadjst values FKGT, FSF, FAF, LAF and LSF alone from the measured variables IMot and φ Bt determined. Sensoren sind nicht erforderlich. Sensors are not required.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kann somit durch gezielte Veränderung des Motorwinkels φ ιs t die Federbeinlänge LFB 1 dh der Radhöhenstand HRadjst und somit letztlich das Fahrzeugaufbauniveau geregelt werden, ohne dass Sensoren zur Messung von Einfederwegen des Federbeins oder von Verstellwegen der Aktuatoren für die Federtellerverstellung benötigt werden. The inventive method can therefore by specific modification of the motor angle φ ιs t the spring leg length LFB 1 ie the Radhöhenstand HRadjst and ultimately the vehicle body level be controlled without sensors for measuring compression travel of the shock absorber or by moving paths of the actuators for the spring plate adjustment is needed.

Wie voranstehend beschrieben wird die Kraft FAF der Aufbaufeder durch Bildung eines Kräftegleichgewichts am freigeschnittenen Federteller 3 bestimmt. FAF the force of the spring structure as described above is determined by formation of an equilibrium of forces on the cut-free spring plate. 3 Da die Kraft FAF der Aufbaufeder insoweit von der Kraft FKGT abhängig ist, ist zu beachten, dass die voranstehend zu Fig. 3 beschriebene Verknüpfung von Motormoment MMot (und damit indirekt auch von dem Motorstrom IMot) und der Kraft FKGT über die Gewindesteigung des Spindeltriebs 6 durch die in dem Spindeltrieb 6 vorliegende Reibung beeinflusst wird. Since the force FAF the body spring is dependent on the force FKGT so far is to be noted that the above-described to Fig. 3 linkage between the motor torque M Mot (and thus indirectly from the motor current IMot) and the force FKGT on the thread pitch of the spindle drive 6 is affected by the present in the spindle drive 6 friction. So muss beispielsweise zur Vergrößerung der Federbeinlänge LFB ein Motormoment MMot aufgebracht werden, welches zusätzlich zur Gewichtskraft des Fahrzeugaufbaus auch die innere Reibung im Spindeltrieb überwindet. For example, a motor torque M Mot must be applied to increase the strut length LFB, which in addition to the weight force of the vehicle structure also overcomes the internal friction in the spindle drive. Umgekehrt muss das Motormoment MMot dagegen bei einer Verkürzung der Federbeinlänge LFB der Gewichtskraft des Fahrzeugaufbaus nicht entgegenwirken. Conversely, however, the engine torque MMot does not counteract the weight of the vehicle body with a shortening of the strut length LFB. Daher hat die Reibung im Spindeltrieb abhängig von der Verstellrichtung des Federtellers 3 einen verfälschenden Einfluss auf die Beziehung zwischen dem Motormoment MMot respektive dem Motorstrom IMot einerseits und der vom Spindeltrieb 6 auf den Federteller 3 einwirkenden Kraft FKGT andererseits. Therefore, the friction in the spindle drive has a function of the adjustment of the spring plate 3 is a distorting effect on the relationship between the motor torque M Mot, respectively, the motor current IMot one hand and the forces acting from the spindle drive 6 on the spring plate 3 force FKGT other.

Um diesen verfälschenden Einfluss zu eliminieren wird ein Mittelwert für den Motorstrom IMot bestimmt, der einen vom Einfluss der Reibung im Spindeltrieb 6 befreiten Zusammenhang zwischen dem Motormoment MMot/dem Motorstrom IMot einerseits und der Kraft FKGT andererseits offen legt. To eliminate this falsifying influence an average value for the motor current is determined IMot laying a freed from the influence of friction in the spindle drive 6 relationship between the motor torque M Mot / IMot the motor current on the one hand and the force FKGT other hand open. Mit Hilfe dieses Mittelwertes kann bestimmt werden, welcher Motorstrom IMot benötigt wird, um eine bestimmte Kraft FKGT vom Spindeltrieb auf den Federteller einwirken zu lassen. Using this average value which motor current IMot is required can be determined to leave on a certain force FKGT from the spindle drive on the spring plate. Um den störenden Einfluss der Reibung zu eliminieren wird daher erfindungsgemäß der Federteller 3 ausgehend von einer Ausgangsposition definiert um einen bestimmten Betrag jeweils in beide Richtungen ausgelenkt und aus den jeweiligen, zur Rückstellung des Federtellers 3 in die Ausgangsposition erforderlichen Werten der Stellgröße IMot ein Mittelwert gebildet. In order to eliminate the disturbing influence of the friction of the spring plate is thus 3, starting from an initial position defined respectively deflected in both directions by a certain amount and are formed from the respective, necessary for the provision of the spring plate 3 to the starting position values ​​of the manipulated variable IMot a mean according to the invention.

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zur Regelung des Fahrzeugaufbauniveaus bei Kraftfahrzeugen mit Hilfe eines elektromechanisch verstellbaren Federbeins, welches an einem ersten Befestigungspunkt (1) mit dem Fahrzeugaufbau und an einem zweiten Befestigungspunkt (2) mit einem Radführungselement verbunden ist und einen in axialer Richtung verstellbaren Federteller (3), an dem sich eine den Fahrzeugaufbau tragende Aufbaufeder (4) abstützt und einen eine Spindel und ein Getriebe aufweisenden Spindeltrieb (6) zur Verstellung der axialen Position des Federtellers (3) umfasst, wobei der Spindeltrieb (6) durch einen über ein Steuergerät angesteuerten Elektromotor angetrieben und zur Regelung des Fahrzeugaufbauniveaus die tatsächliche Federbeinlänge (LFB) durch Verstellung der axialen Position des Federtellers (3) geregelt wird, umfassend folgende Verfahrensschritte: a) es wird die von dem Getriebe des Spindeltriebs (6) auf den Federteller (3) einwirkende Kraft (FKGT) bestimmt, indem aus einem Messwert für de 1. A method for controlling the vehicle body level in motor vehicles with the aid of an electro-mechanically-adjustable shock absorber which is connected to a wheel suspension element at a first attachment point (1) to the vehicle body and at a second attachment point (2) and an adjustable in the axial direction of the spring plate (3) at which a the vehicle body support structure spring (4) is supported, and a spindle and a gear having a spindle drive (6) for adjusting the axial position of the spring plate (3), wherein the spindle drive (6) by a driven via a control unit electric motor driven, and for controlling the vehicle body level the actual strut length (LFB) by adjusting the axial position of the spring plate (3) is regulated, comprising the following method steps: a) it is the (by the transmission of the spindle drive 6) (on the spring plate acting 3) force (FKGT) is determined by a measure of de n Motorstrom (IMOT) das Motormoment (MMOT) bestimmt wird, welches auf das Getriebe des Spindeltriebs (6) einwirkt; n motor current (I MOT), the engine torque (MMOT) which is based on the transmission of the spindle drive (6) is determined, is applied; b) es wird die tatsächliche Länge der Aufbaufeder (LAF) bestimmt, indem der Betrag der von der Aufbaufeder (4) auf den Federteller (3) einwirkenden Kraft (FAF) durch Bildung des Kräftegleichgewichts mit der ermittelten Kraft (FKGT) bestimmt und aus diesem Wert über die Federrate der Aufbaufeder die tatsächliche Länge (LAF) der Aufbaufeder bestimmt wird; b) it is the actual length of the body spring (LAF) is determined by the amount of (of the body spring 4) on the spring plate (3) acting force (FAF) by forming the balance of forces with the detected force (FKGT) is determined and from this value on the spring rate of the spring assembly, the actual length (LAF) of the body spring is determined; c) zur Bestimmung der dem tatsächlichen Abstand zwischen dem ersten (1) und dem zweiten Befestigungspunkt (2) entsprechenden tatsächlichen Federbeinlänge (LFB) (Regelgröße) werden die tatsächliche Länge der Aufbaufeder (LAF) und die bekannten geometrischen Maße des Federbeins (Länge des Spindeltriebs 6) addiert; c) (to determine the actual distance between the first (1) and the second attachment point (2) corresponding actual strut length LFB) (a control variable) be the actual length of the body spring (LAF) and the known geometrical dimensions of the strut (length of the spindle drive 6) is added; d) zur Verstellung der axialen Position des Federtellers (3) wird der tatsächliche Motorwinkel (φ ist ), der als Regelgröße dient, in Abhängigkeit von der tatsächlichen Federbeinlänge (LFB) durch Veränderung des Motorstroms (IMOT), der als Stellgröße dient, so verstellt, dass die Differenz zu einem vorgebbaren Sollwert (cpsoii) des Motorwinkels in einem vorgebbaren Toleranzbereich liegt. d) for adjusting the axial position of the spring plate (3), the actual motor angle (φ's) which serves as a control variable, (depending on the actual strut length LFB) (by varying the motor current I MOT), which serves as a manipulated variable, as adjusted that the difference from a predetermined target value (cpsoii) is of the motor angle in a predeterminable tolerance range.
2. Verfahren zur Regelung des Fahrzeugaufbauniveaus bei Kraftfahrzeugen mit Hilfe eines elektromechanisch verstellbaren Federbeins, welches an einem ersten Befestigungspunkt (1) mit dem Fahrzeugaufbau und an einem zweiten Befestigungspunkt (2) mit einem Radführungselement verbunden ist und einen in axialer Richtung verstellbaren Federteller (3), an dem sich eine den Fahrzeugaufbau tragende Aufbaufeder (4) abstützt, eine zwischen dem Federteller (3) und dem Aufbau wirksame Speicherfeder (5) und einen eine Spindel und ein Getriebe aufweisenden Spindeltrieb (6) zur Verstellung der axialen Position des Federtellers (3) umfasst, wobei der Spindeltrieb (6) durch einen über ein Steuergerät angesteuerten Elektromotor angetrieben und zur Regelung des Fahrzeugaufbauniveaus die tatsächliche Federbeinlänge (LFB) durch Verstellung der axialen Position des Federtellers (3) geregelt wird, umfassend folgende Verfahrensschritte: a) es wird die von dem Getriebe des Spindeltriebs (6) auf den Federt 2. A method for controlling the vehicle body level in motor vehicles with the aid of an electro-mechanically-adjustable shock absorber which is connected to a wheel suspension element at a first attachment point (1) to the vehicle body and at a second attachment point (2) and an adjustable in the axial direction of the spring plate (3) at which a the vehicle body support structure spring (4) is supported, one between the spring plate (3) and the construction of effective memory spring (5) and a spindle and a gear having a spindle drive (6) for adjusting the axial position of the spring plate (3 ), wherein the spindle drive (6) driven by a driven by a control unit electric motor and for controlling the vehicle body level the actual strut length (LFB) by adjusting the axial position of the spring plate (3) is regulated, comprising the following method steps: a) it is the from the transmission of the spindle drive (6) on the Absorbs eller (3) einwirkende Kraft (FKGT) bestimmt, indem aus einem Messwert für den Motorstrom (IMOT) das Motormoment (MMOT) bestimmt wird, welches auf das Getriebe des Spindeltriebs (6) einwirkt; eller (3) acting force (FKGT) is determined by determining from a measurement value for the motor current (I MOT), the engine torque (MMOT) mounted on the transmission of the spindle drive (6) acts; b) es wird die von der Speicherfeder (5) auf den Federteller (3) einwirkende Kraft (FSF) bestimmt, indem aus einem als Messwert im Steuergerät vorliegenden Wert für den tatsächlichen Motorwinkel (q>is t ) die tatsächliche Federtellerposition (ZFT) bestimmt und durch Abgleich dieser tatsächlichen Federtellerposition (ZFT) mit der bekannten Grundlänge der Speicherfeder (5) in Konstruktionslage die tatsächliche Länge (LSF) der Speicherfeder (5) bestimmt wird, aus welcher sich über die Federrate der Speicherfeder (5) die von der Speicherfeder (5) auf den Federteller (3) einwirkende Kraft (FSF) ergibt; b) it is the (from the memory spring 5) (on the spring plate 3) acting force (FSF) is determined by (a present as a measured value in the control unit value for the actual motor angle q> is t) is the actual spring plate position (ZFT) determined and by comparing this actual spring plate position (ZFT) in design position, the actual length with the known base length of the preloaded spring (5) (SPF) of the memory spring (5) is determined, from which extends over the spring rate of the accumulator spring (5) (of the memory spring 5) (on the spring plate 3) applied force (FSF) yields; c) es wird die tatsächliche Länge der Aufbaufeder (LAF) bestimmt, indem der Betrag der von der Aufbaufeder (4) auf den Federteller (3) einwirkenden Kraft (FAF) durch Bildung des Kräftegleichgewichts mit den ermittelten Kräften (FKGT und FSF) bestimmt und aus diesem Wert über die Federrate der Aufbaufeder die tatsächliche Länge (LAF) der Aufbaufeder bestimmt wird; c) it is the actual length of the body spring (LAF) is determined by the amount of (of the body spring 4) on the spring plate (3) acting force (FAF) by forming the balance of forces with the determined forces (FKGT and FSF) is determined and the actual length (LAF) is determined of the body spring from this value on the spring rate of the spring assembly; d) zur Bestimmung der dem tatsächlichen Abstand zwischen dem ersten (1) und dem zweiten Befestigungspunkt (2) entsprechenden tatsächlichen Federbeinlänge (LFB) (Regelgröße) werden die tatsächliche Länge der Aufbaufeder (LAF), die tatsächliche Länge der Speicherfeder (LSF) und die bekannten unveränderlichen geometrischen Maße des Federbeins addiert; d) (to determine the actual distance between the first (1) and the second attachment point (2) corresponding actual strut length LFB) (a control variable) be the actual length of the body spring (LAF), the actual length of the preloaded spring (LSF), and known fixed geometric dimensions of the strut added; e) zur Verstellung der axialen Position des Federtellers (3) wird der tatsächliche Motorwinkel (φ ist ), der als Regelgröße dient, in Abhängigkeit von der tatsächlichen Federbeinlänge (LFB) durch Veränderung des Motorstroms (IMOT), der als Stellgröße dient, so verstellt, dass die Differenz zu einem vorgebbaren Sollwert (φ so n) des Motorwinkels in einem vorgebbaren Toleranzbereich liegt. e) for adjusting the axial position of the spring plate (3) of the actual motor angle (φ's) which serves as a control variable, (depending on the actual strut length LFB) (by varying the motor current I MOT), which serves as a manipulated variable, as adjusted that the difference from a predetermined target value (so n φ) is the motor angle in a predeterminable tolerance range.
3. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei als Antrieb für die Federtellerverstellung ein permanenterregter Sychronmotor mit stromgeführter Regelung verwendet wird. 3. The method of claim 1, wherein a permanently excited Sychronmotor with current-compensated control is used as a drive for the spring plate adjustment.
4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei zur Eliminierung des Einflusses der Reibung im Spindeltrieb auf die Verknüpfung zwischen dem Motormoment MMot und der Kraft FKGT, die vom Spindeltrieb 6 auf den Federteller (3) einwirkt, wird der Federteller (3) ausgehend von einer Ausgangsposition definiert um einen bestimmten Betrag jeweils in beide Richtungen ausgelenkt und aus den jeweiligen zur Rückstellung des Federtellers (3) in die Ausgangsposition erforderlichen Werten der Stellgröße IMot ein Mittelwert gebildet. 4. The method according to claim 1 or 2, wherein acts to eliminate the influence of friction in the spindle drive on the link between the motor torque M Mot and the force FKGT that the spindle drive 6 on the spring plate (3), the spring plate (3), starting from an initial position defined by a certain amount each deflected in both directions and formed from the respective to the provision of the spring plate (3) required in the starting position values ​​of the manipulated variable IMot a mean value.
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