WO2006133977A1 - Procédé de localisation au sein d'un réseau d'un élément associé à une position géographique, serveur de localisation et programme d'ordinateur correspondants - Google Patents

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WO2006133977A1
WO2006133977A1 PCT/EP2006/060496 EP2006060496W WO2006133977A1 WO 2006133977 A1 WO2006133977 A1 WO 2006133977A1 EP 2006060496 W EP2006060496 W EP 2006060496W WO 2006133977 A1 WO2006133977 A1 WO 2006133977A1
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arc
graph
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objects
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Franck Eps
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching

Definitions

  • the field of the invention is that of computer graphics and cartography.
  • the invention relates to a mapping technique (or "mapping") of locations (identified for example in the form of geographical positions) on a representative graph of a network (street, road and / or road graph). or of highways for example, or graph of a river network, a network of energy distribution, etc.).
  • the invention applies in particular, but not exclusively, to the determination of traffic information on a road or motorway network.
  • the invention is more particularly presented in the particular context of this application. Those skilled in the art will easily extend this teaching to any other type of application in which it may be useful to map a location and a representative graph of a network of any nature.
  • FIG. 1 illustrates more particularly this particular context of determining traffic information on a road or motorway network.
  • a vehicle 1 is equipped with a GPS location device ("Global Positioning System” for "global positioning system”). It receives from a satellite 2 its geographical position, which it retransmits, after pre-processing, to a server 3, via a radiocommunication network 4, for example GSM ("Special Mobile Group”).
  • the server 3 thus receives at regular time intervals a list of GPS positions of the vehicle 1, for example in the form of coordinates (x, y) in a Cartesian frame: indeed, the car 1 calculates, from the satellite data 2, one position per second. These positions can be accumulated in a list, transmitted to the server 3 when it is full.
  • These geographical positions are provided by the server 3 to a data editing module 5, which performs the "mapping” or the mapping of these geographical positions with a representative graph of the road / highway network on which the vehicle 1 is traveling.
  • This network model is stored in a database 6.
  • the data editing module 5 then generates, from the result of the mapping obtained for a fleet of vehicles 1 of the network, dynamic type of traffic information, such as the presence of accidents, congestion, etc.
  • This traffic information may be broadcasted over the entire network by RDS-TMC ("Radio Data System Traffic Message Channel” for “Radio Data Channel Traffic Information System”) described in particular. in the referenced standard ENV 12313 / EN ISO 14819), or according to a protocol of WAP ("Wireless Application Protocol” type for "wireless application protocol”).
  • RDS-TMC Radio Data System Traffic Message Channel
  • WAP Wireless Application Protocol
  • the invention relates more particularly to the processing carried out by the data editing module 5, consisting of mapping the geographical positions provided by the server 3 and the network model stored in the database 6.
  • the network model consists of a set of objects comprising nodes, arcs and vertices. He represents himself on the one hand according to a topological model, and on the other hand according to a topographical model.
  • the topological model of the network defines the displacements in the closed logical graph constituted by the only objects arcs and nodes.
  • the topographic model defines the image representation of the logical graph constituted by the objects arcs, nodes and vertices.
  • the network is multimodal, that is to say, it can be traversed by a set of vehicles of heterogeneous types, such as cars, bicycles, trucks, or even pedestrians.
  • a node is defined as the origin or destination end of an arc. It can therefore correspond to the junction between several arcs, and symbolizes a place, such as a city, an administrative division, a road intersection, or a road interchange. It is a coordinate point (x, y) in a Cartesian coordinate system.
  • An arc is defined as a unidirectional linear, oriented from an original node to a destination node. It can be a broken polyline, that is, the arc is cut into edges, articulated around coordinate vertices (x, y).
  • the arc is an abstract representation of a support of movement between two nodes, such as a road or a highway, independently of the number of lanes of circulation on these axes. For a pair of nodes of origin and destination, there is therefore uniqueness of the arc, regardless of the number of traffic lanes.
  • An arc has attributes length and speed, the latter being for example determined according to the limitations imposed by the highway code on the axis of circulation considered. Speed and length are constant over a given arc.
  • a vertex is a topographic entity corresponding to an articulation between two edges of an arc.
  • FIG. 2 illustrates such a network model, comprising: a first arc 20, which originates from the node N 1 and for destination the node N 2 ; a second arc 21, which is the original polyline node N 1 , destination node N 3 and vertices S 1 and S 2 ; a third arc 22 which originates from the node N 1 and for destination the node N 4 , and which comprises two edges articulated around the vertex S 3 ; a fourth arc 23, which is the oriented polyline of the original node N 1 to the destination node N 5 through the vertex S 4 .
  • the position of the node and vertex objects of the network model is identified by a pair of coordinates (x, y) in a coordinate system Cartesian, in which it is recalled that the abscissa x represents the horizontal distance from the point of origin and the ordinate y represents the vertical distance from the point of origin.
  • mapping or Mapping Figure 3 illustrates the “mapping” operation performed by the data editing module 5.
  • This "mapping” operation consists in mapping 31 a geographical position 30 (for example under the shape of a pair of Cartesian coordinates (x, y)) with the image of the topographic graph of the network, stored in a cartographic database 6.
  • a subsequent operation 32 of relative positioning search makes it possible to improve the accuracy of the information output from the mapping 31, ie to locate more precisely the element considered in the network.
  • mapping that is to say matrix, or bitmap
  • a geographical area typically of 10 mx 10 m resolution.
  • the bitmap is created from the different topographic objects of the network model, for example by representing the nodes as surfaces of radius r, and the arcs as polylines of width on the left L 1 and right width L 2 , as shown in Figures 4a and 4b.
  • FIG. 4a shows a Cartesian coordinate system (O, x, y), associated with a grid matrix with a pitch of 10 m, in the abscissa and in the ordinate, on which an arc 40 of node of origin N has been illustrated. 1 and destination node N 2 .
  • FIG. 4a shows a Cartesian coordinate system (O, x, y), associated with a grid matrix with a pitch of 10 m, in the abscissa and in the ordinate, on which an arc 40 of node of origin N has been illustrated. 1 and destination node N 2 .
  • the arc 40 is associated with a geographic area 41 which extends, with respect to the arc 40, over 30 m on the abscissa and over 30 m on the ordinate (3 points of the matrix).
  • Each of the nodes N 1 and N 2 is associated with a geographic cross-shaped area which has, in its largest dimension, a diameter of 40 m (4 points of the matrix). Note that in the particular example of Figure 4b, the widths left and right of the arc are equal.
  • At each geographic position of coordinates (x, y), and hence at each pair of coordinates (x, y) of the bitmap, can therefore correspond to one or more objects (arcs or nodes) of the network, or none.
  • the list of the objects of the network model that can correspond to the geographical position (x, y) considered is thus determined.
  • the mapping of the coordinate point (x, y) referenced 44 in FIG. 4b generates a list of two objects comprising node N 1 and arc 40, since this point belongs to the two geographic areas 41 and 42 associated with these objects.
  • the set of network objects (nodes, arcs and vertices) is stored in a memory structure, called a hash table, which includes a list of memory cells indexed in relative.
  • a hash table is a set of entries where each entry consists of a key and a value. You can not have two entries with the same key. From a key, a hash table can quickly find the corresponding entry.
  • Such a hash table makes it possible to reduce the empty spaces to the maximum: an optimum filling ratio of 70-80% for example is defined.
  • it calculates, according to the geographical position (x, y) considered, the unique access key, which retrieves from the table the list of objects actually corresponding to this position (x, y).
  • an access key comprises, for example, sinusoidal components.
  • the presence in the key of periodic functions (sinusoidal bus) makes it possible to extract several objects from the hash table in the case where the position (x, y) considered is in a square of the grid corresponding to several objects of the network graph. .
  • mapping operation indicates that a geographical position (x, y) corresponds to an arc of the network
  • a relative positioning search 32 makes it possible to locate more precisely the element under consideration on the arc (this which is particularly advantageous in case of long arc).
  • we build the line connecting the nodes of origin and destination of the arc (which may correspond to the arc itself if it does not contain an articulation vertex between two edges).
  • bitmap (therefore all node objects, arcs and vertices of the network graph) in a memory structure of type hash table then requires a large storage volume (of the order of 100 to 200 MB to store a graph of network with about 7000 arcs and 5000 nodes for a surface of 64 km by 64 km describing the Paris conurbation).
  • Another disadvantage of this technique of the prior art lies in the technique of finding relative positioning on an arc of the network. Indeed, according to this technique, the relative positioning of the displacement on the arc is calculated on the line connecting the nodes of origin and destination of the arc, that is to say on the right "à vol d 'bird".
  • a first disadvantage of this technique is that the accuracy of the relative positioning decreases as the number of vertices of the arc increases, the latter not being taken into account during this search. In fact, the higher the arc counts vertices, and the more one can, as a rule, consider that his behavior is moving away from that of the line called "as the crow flies".
  • the invention particularly aims to overcome these disadvantages of the prior art.
  • an object of the invention is to provide a technique for locating an element within a network, by mapping a geographical position of this element and a network graph, which is less expensive in resources, and in particular in memory resources, than the techniques of the prior art.
  • the aim of the invention is to propose such a technique that allows "light" storage in memory of the mapping of the considered network, and which, consequently, makes it possible to manage a network modeled by a large number of objects (typically more than 20000 bows).
  • Another object of the invention is to provide such a technique that allows easy modification of the resolution of the network map, which is not fixed a priori.
  • the invention also aims to propose such a technique that is faster and more efficient than the techniques of the prior art.
  • said representative graph of said network is stored in the form of a list of objects comprising at least two nodes
  • said matching step comprises successive sub-steps of: adding to said list of objects at least one object corresponding to an intermediate vertex on an arc of said graph, an arc being bounded by two nodes of said graph, namely an originating node and a destination node; determining at least one object of said object list, called selected object, substantially corresponding to said geographical position.
  • bitmap objects arcs and nodes of the network, this which simplifies considerably the construction of the cartography and makes it possible to be freed from the predefined and fixed resolution linked to the dimensions of the grid used for the bitmap. According to the invention, it is therefore easy to modify the resolution of the map, depending on the needs or the application in question.
  • the new method of the invention is based on the construction of intermediate vertices, along the path of the arcs of the network. These intermediate peaks do not exist in the initial map definition, and are virtually geographically positioned. The resolution is then parameterizable, according to the position of the intermediate vertices that one adds on the arcs.
  • a set of objects of the network on which the element under consideration is determined, this set of objects comprising a or more nodes and / or one or more intermediate vertices.
  • element here means both a network user and a mobile device, such as a vehicle equipped with a GPS, the GPS itself, a radiotelephone, and more generally any entity identifiable by its geographical position.
  • said list of objects also comprises at least one vertex corresponding to an articulation between two edges of one of said arcs.
  • the distance of said object (s) selected (s) to said geographical position is less than a predetermined selection radius.
  • said geographical position is expressed under the has a pair of coordinates (x, y) in a cartesian coordinate system.
  • said at least one intermediate vertex (s) is constructed by oversampling one of said arcs, each of said intermediate vertices being distant from a node, or vertex, close to a predetermined oversampling distance.
  • said selected objects forming a succession of nodes and / or vertices of one of said arcs also comprises a step of seeking relative positioning of said element on said arc delivering an interval, called "mapping interval", whose lower and upper bounds are a function of the first and last objects of said succession.

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Abstract

L'invention concerne un procédé de localisation au sein d'un réseau d'un élément associé à une position géographique, comprenant une étape de mise en correspondance de ladite position géographique et d'un graphe représentatif dudit réseau. Le graphe du réseau comprend au moins deux nœuds et au moins un arc borné par lesdits nœuds, à savoir un nœud d'origine et un nœud de destination. Selon l'invention, ledit graphe représentatif dudit réseau est mémorisé sous la forme d'une liste d'objets comprenant au moins deux nœuds, mais ne comprenant pas les arcs, et ladite étape de mise en correspondance comprend des sous-étapes successives de : - ajout à ladite liste d'objets d'au moins un objet correspondant à un sommet intermédiaire sur un arc dudit graphe, un arc étant borné par deux nœuds dudit graphe, à savoir un nœud d'origine et un nœud de destination ; détermination d'au moins un objet de ladite liste d'objets, appelé objet sélectionné, correspondant sensiblement à ladite position géographique.

Description

Procédé de localisation au sein d'un réseau d'un élément associé à une position géographique, serveur de localisation et programme d'ordinateur correspondants.
1. Domaine de l'invention Le domaine de l'invention est celui de l'infographie et de la cartographie.
Plus précisément, l'invention concerne une technique de mise en correspondance (ou en anglais "mapping") de localisations (identifiées par exemple sous forme de positions géographiques) sur un graphe représentatif d'un réseau (graphe de rues, de routes et/ou d'autoroutes par exemple, ou graphe d'un réseau fluvial, d'un réseau de distribution d'énergie, etc.).
L'invention s'applique notamment, mais non exclusivement, à la détermination d'informations de trafic sur un réseau routier ou autoroutier. Dans la suite de ce document, on présente plus particulièrement l'invention dans le contexte particulier de cette application. L'homme du métier étendra sans difficulté cet enseignement à tout autre type d'application dans lequel il peut être utile de mettre en correspondance une localisation et un graphe représentatif d'un réseau, de quelque nature qu'il soit.
2. Solutions de l'art antérieur
2.1 Contexte de la détermination d'informations de trafic La figure 1 illustre plus particulièrement ce contexte particulier de détermination d'informations de circulation sur un réseau routier ou autoroutier. Un véhicule 1 est équipé d'un dispositif de localisation de type GPS ("Global Positioning System" pour "système de localisation mondial"). Il reçoit d'un satellite 2 sa position géographique, qu'il retransmet, après pré-traitement, à un serveur 3, via un réseau de radiocommunication 4, par exemple de type GSM ("Groupe Spécial Mobile"). Le serveur 3 reçoit ainsi à intervalles de temps réguliers une liste de positions GPS du véhicule 1, par exemple sous la forme de coordonnées (x, y) dans un repère cartésien : en effet, la voiture 1 calcule, à partir des données du satellite 2, une position par seconde. Ces positions peuvent être accumulées dans une liste, transmise au serveur 3 lorsqu'elle est pleine. Ces positions géographiques sont fournies par le serveur 3 à un module d'édition de données 5, qui réalise le "mapping" ou la mise en correspondance de ces positions géographiques avec un graphe représentatif du réseau routier/autoroutier sur lequel circule le véhicule 1. Ce modèle de réseau est stocké dans une base de données 6.
Le module d'édition de données 5 génère alors, à partir du résultat du mapping obtenu pour une flotte de véhicules 1 du réseau, des informations de trafic de type dynamique, telles que la présence d'accidents, d'embouteillages, etc.
Ces informations de trafic peuvent être retransmises par diffusion ("broadcast") sur l'ensemble du réseau par RDS-TMC ("Radio Data System- Traffic Message Channel" pour "système de données radio- canal d'informations de trafic" décrit notamment dans la norme référencée ENV 12313/ EN ISO 14819), ou encore selon un protocole de type WAP ("Wireless Application Protocol" pour "protocole d'application sans fil"). L'invention concerne plus particulièrement le traitement réalisé par le module d'édition de données 5, consistant à mettre en correspondance les positions géographiques fournies par le serveur 3 et le modèle de réseau stocké dans la base de données 6.
2.2 Modèle de réseau Selon les techniques de l'art antérieur, le modèle du réseau se compose d'un ensemble d'objets comprenant des nœuds, des arcs et des sommets. Il se représente d'une part selon un modèle topologique, et d'autre part selon un modèle topographique.
Le modèle topologique du réseau définit les déplacements dans le graphe logique fermé constitué par les seuls objets arcs et nœuds. Le modèle topographique définit quant à lui la représentation image du graphe logique constitué par les objets arcs, nœuds et sommets.
Le réseau est multimodal, c'est-à-dire qu'il peut être parcouru par un ensemble de véhicules de types hétérogènes, tels que des voitures, des vélos, des camions, ou même encore des piétons. Un nœud est défini comme l'extrémité origine ou destination d'un arc. Il peut donc correspondre à la jonction entre plusieurs arcs, et symbolise un lieu, tel qu'une ville, une division administrative, une intersection routière, ou encore un échangeur routier. C'est un point de coordonnées (x, y) dans un repère cartésien. Un arc est quant à lui défini comme un linéaire unidirectionnel, orienté d'un nœud d'origine vers un nœud de destination. Il peut s'agir d'une polyligne brisée, c'est-à-dire que l'arc est tronçonné en arêtes, articulées autour de sommets de coordonnées (x, y). L'arc est une représentation abstraite d'un support de déplacement entre deux nœuds, tel qu'une route ou une autoroute, indépendamment du nombre de voies de circulation sur ces axes. Pour un couple de nœuds d'origine et de destination, il y a donc unicité de l'arc, quel que soit le nombre de voies de circulation.
Un arc possède des attributs longueur et vitesse, cette dernière étant par exemple déterminée en fonction des limitations imposées par le code de la route sur l'axe de circulation considéré. La vitesse et la longueur sont constantes sur un arc donné.
Enfin, un sommet est une entité topographique correspondant à une articulation entre deux arêtes d'un arc.
La figure 2 illustre un tel modèle de réseau, comprenant : - un premier arc 20, qui a pour origine le nœud N1 et pour destination le nœud N2 ; un deuxième arc 21, qui est la polyligne d'origine le nœud N1, de destination le nœud N3 et de sommets S1 et S2 ; un troisième arc 22 qui a pour origine le nœud N1 et pour destination le nœud N4, et qui comprend deux arêtes articulées autour du sommet S3 ; un quatrième arc 23, qui est la polyligne orientée du nœud d'origine N1 vers le nœud de destination N5 en passant par le sommet S4. La position des objets nœuds et sommets du modèle de réseau est identifiée par un couple de coordonnées (x, y) dans un système de coordonnées cartésien, dans lequel on rappelle que l'abscisse x représente la distance horizontale par rapport au point d'origine et l'ordonnée y représente la distance verticale par rapport au point d'origine.
2.3 "Mapping" ou mise en correspondance La figure 3 illustre l'opération de "mapping" réalisée par le module d'édition de données 5. Cette opération de "mapping" consiste à mettre en correspondance 31 une position géographique 30 (par exemple sous la forme d'un couple de coordonnées cartésiennes (x, y)) avec l'image du graphe topographique du réseau, stocké dans une base de données cartographique 6. Une opération ultérieure 32 de recherche de positionnement relatif permet d'améliorer la précision des informations délivrées en sortie du mapping 31, i.e. de localiser plus précisément l'élément considéré dans le réseau.
Selon les techniques de l'art antérieur, l'opération de "mapping" (ou "map matching") 31 repose sur l'utilisation d'une cartographie bitmap (c'est-à-dire matricielle, ou en mode point) d'un secteur géographique, classiquement de résolution 10 m x 10 m.
La cartographie en mode point, ou bitmap, est créée à partir des différents objets topographiques du modèle de réseau, en représentant par exemple les nœuds sous forme de surfaces de rayon r, et les arcs sous forme de polylignes de largeur à gauche L1 et de largeur à droite L2, comme illustré par les figures 4a et 4b. Sur la figure 4a, on a représenté un repère cartésien (O, x, y), associé à une matrice de quadrillage de pas 10 m, en abscisse comme en ordonnée, sur lequel on a illustré un arc 40 de nœud d'origine N1 et de nœud de destination N2. La figure 4b illustre le bitmap de cet arc 40 et de ces deux nœuds N1 et N2 : l'arc 40 est associé à une surface géographique 41 qui s'étend, par rapport à l'arc 40, sur 30 m en abscisse et sur 30 m en ordonnée (soit 3 points de la matrice). Chacun des nœuds N1 et N2 est associé à une surface géographique en forme de croix qui présente, dans sa plus grande dimension, un diamètre de 40 m (soit 4 points de la matrice). On notera que, dans l'exemple particulier de la figure 4b, les largeurs à gauche et à droite de l'arc sont égales. A chaque position géographique de coordonnées (x, y), et donc à chaque couple de coordonnées (x, y) du bitmap, peuvent donc correspondre un ou plusieurs objets (arcs ou nœuds) du réseau, ou aucun.
Lors de l'opération 31 de mise en correspondance, on détermine donc la liste des objets du modèle de réseau susceptibles de correspondre à la position géographique (x, y) considérée. Ainsi, le mapping du point de coordonnées (x, y) référencé 44 sur la figure 4b génère une liste de deux objets comprenant le nœud N1 et l'arc 40, car ce point appartient aux deux surfaces géographiques 41 et 42 associées à ces deux objets. L'ensemble des objets du réseau (nœuds, arcs et sommets) est stocké dans une structure mémoire, appelée table de hash, qui comprend une liste de cases mémoire indexées en relatif. On rappelle qu'une table de hash est un ensemble d'entrées où chaque entrée est constituée d'une clef et d'une valeur. On ne peut avoir deux entrées ayant la même clef. A partir d'une clef, une table de hash peut retrouver très rapidement l'entrée correspondante.
Une telle table de hash permet de réduire les espaces vides au maximum : on définit un taux de remplissage optimum de 70-80% par exemple. De manière classique, on calcule, en fonction de la position géographique (x, y) considérée, la clef d'accès unique, qui permet d'extraire de la table la liste des objets correspondant effectivement à cette position (x, y). Pour obtenir une dispersion suffisamment grande, une telle clef d'accès comprend par exemple des composantes sinusoïdales. La présence dans la clef de fonctions périodiques (car sinusoïdales) permet d'extraire plusieurs objets de la table de hash dans le cas où la position (x,y) considérée se situe dans un carré du quadrillage correspondant à plusieurs objets du graphe de réseau.
Lorsque l'opération de mapping indique qu'une position géographique (x, y) correspond à un arc du réseau, on peut procéder à une recherche de positionnement relatif 32, permettant de localiser plus précisément l'élément considéré sur l'arc (ce qui est particulièrement avantageux en cas d'arc de grande longueur). Pour ce faire, on construit la droite reliant les nœuds d'origine et de destination de l'arc (qui peut correspondre à l'arc lui-même s'il ne contient pas de sommet d'articulation entre deux arêtes). On trace ensuite la perpendiculaire à cette droite passant par le point de coordonnées (x, y) : le point d'intersection de ces deux droites permet de définir un positionnement relatif du point sur l'arc, qui est fonction du rapport des longueurs du segment reliant le nœud d'origine au point d'intersection et de l'arc lui-même. Ce positionnement relatif est exprimé en l/256e de longueur d'arc, sur 8 bits.
3. Inconvénients de l'art antérieur
Cette technique de "mapping" et de recherche de positionnement relatif de l'art antérieur présente de nombreux inconvénients.
Tout d'abord, la résolution de la cartographie n'est pas facilement modifiable, puisqu'elle est définie a priori lors de la construction du quadrillage, par un outil dédié, ce quadrillage étant ensuite figé (en l'espèce 10 m x 10 m),.
Ensuite, la construction de la cartographie, et du bitmap de chacun des objets du réseau (voir figure 4b) est une tâche particulièrement fastidieuse et consommatrice de ressources. Le stockage de cette cartographie en mode point
(bitmap) (donc de tous les objets nœuds, arcs et sommets du graphe de réseau) dans une structure mémoire de type table de hash nécessite ensuite un volume de stockage important (de l'ordre de 100 à 200 Mo pour stocker un graphe de réseau comptant environ 7000 arcs et 5000 nœuds pour une surface de 64 km par 64 km décrivant l'agglomération parisienne).
Outre cet important coût mémoire, un autre inconvénient de cette technique est la lenteur d'accès à la structure de mémorisation de la cartographie, dès qu'elle compte un nombre d'objets (nœuds, arcs et sommets) important (mais nécessaire pour représenter un réseau réel).
Un autre inconvénient de cette technique de l'art antérieur réside dans la technique de recherche de positionnement relatif sur un arc du réseau. En effet, selon cette technique, le positionnement relatif du déplacement sur l'arc est calculé sur la droite reliant les nœuds d'origine et de destination de l'arc, c'est-à-dire sur la droite "à vol d'oiseau". Un premier inconvénient de cette technique est donc que la précision du positionnement relatif diminue lorsque le nombre de sommets de l'arc augmente, ces derniers n'étant pas pris en compte lors de cette recherche. En effet, plus l'arc compte de sommets, et plus on peut, en règle générale, considérer que son comportement s'éloigne de celui de la droite dite "à vol d'oiseau".
Un deuxième inconvénient de cette technique est que le positionnement relatif est exprimé en l/256e de longueur d'arc, et que sa précision diminue donc lorsque la longueur de l'arc augmente.
Enfin, un dernier inconvénient de cette technique de mapping et de positionnement relatif est que deux opérations successives (mapping et positionnement relatif) sont nécessaires pour obtenir une localisation d'un élément sur le graphe du réseau.
4. Objectifs de l'invention
L'invention a notamment pour objectif de pallier ces inconvénients de l'art antérieur.
Plus précisément, un objectif de l'invention est de fournir une technique de localisation d'un élément au sein d'un réseau, par mise en correspondance d'une position géographique de cet élément et d'un graphe du réseau, qui soit moins coûteuse en ressources, et notamment en ressources mémoire, que les techniques de l'art antérieur. Notamment, l'invention a pour objectif de proposer une telle technique qui permette un stockage "léger" en mémoire de la cartographie du réseau considéré, et qui, en conséquence, permette de gérer un réseau modélisé par un nombre important d'objets (typiquement plus de 20000 arcs).
Un autre objectif de l'invention est de fournir une telle technique qui permette une modification facile de la résolution de la cartographie du réseau, qui ne soit pas figée a priori.
L'invention a aussi pour objectif de proposer une telle technique qui soit plus rapide et plus performante que les techniques de l'art antérieur.
L'invention a encore pour objectif de proposer une telle technique qui présente une précision accrue par rapport aux techniques de l'art antérieur, notamment en ce qui concerne le positionnement d'un élément sur un arc du réseau. Notamment, un objectif de l'invention est d'accroître la précision du positionnement relatif d'un élément sur un arc lorsque cet arc est de longueur importante. L'invention a enfin pour objectif de fournir une telle technique qui délivre un positionnement sur le réseau dont la précision puisse être facilement configurée, en fonction de l'application considérée ou des ressources disponibles. 5. Caractéristiques essentielles de l'invention Ces objectifs, ainsi que d'autres qui apparaîtront par la suite, sont atteints à l'aide d'un procédé de localisation au sein d'un réseau d'un élément associé à une position géographique, comprenant une étape de mise en correspondance de ladite position géographique et d'un graphe représentatif dudit réseau.
Selon l'invention, ledit graphe représentatif dudit réseau est mémorisé sous la forme d'une liste d'objets comprenant au moins deux nœuds, et ladite étape de mise en correspondance comprend des sous-étapes successives de : ajout à ladite liste d'objets d'au moins un objet correspondant à un sommet intermédiaire sur un arc dudit graphe, un arc étant borné par deux nœuds dudit graphe, à savoir un nœud d'origine et un nœud de destination ; détermination d'au moins un objet de ladite liste d'objets, appelé objet sélectionné, correspondant sensiblement à ladite position géographique.
Ainsi, l'invention repose sur une approche tout à fait nouvelle et inventive du "mapping" de positions géographiques sur un graphe, ou modèle, de réseau. En effet, l'invention propose une toute nouvelle approche de mémorisation de la cartographie du réseau, selon laquelle on ne mémorise plus les arcs du réseau, mais seulement les nœuds de ce réseau. Le modèle du réseau s'identifie donc à une image vectorielle, dans laquelle les vecteurs (i.e. les arcs) ne sont plus représentés : seuls les nœuds étant définis, on réduit considérablement le nombre d'objets à stocker et on obtient ainsi un gain conséquent, tant en place mémoire occupée qu'en performance et en temps d'accès à la cartographie. En outre, on n'utilise plus de bitmap des objets arcs et nœuds du réseau, ce qui simplifie considérablement la construction de la cartographie et permet de s'affranchir de la résolution prédéfinie et figée liée aux dimensions du quadrillage utilisé pour le bitmap. Selon l'invention, on peut donc modifier facilement la résolution de la cartographie, en fonction des besoins ou de l'application considérée.
En lieu et place du bitmap, la nouvelle méthode de l'invention repose sur la construction de sommets intermédiaires, le long du parcours des arcs du réseau. Ces sommets intermédiaires n'existent pas dans la définition initiale de la cartographie, et sont virtuellement positionnés géographiquement. La résolution est alors paramétrable, en fonction de la position des sommets intermédiaires que l'on ajoute sur les arcs.
Lors de la mise en correspondance de la position géographique de l'élément considéré et du graphe du réseau, on détermine donc un ensemble d'objets du réseau sur lesquels est susceptible de se situer l'élément considéré, cet ensemble d'objets comprenant un ou plusieurs nœuds et/ou un ou plusieurs sommets intermédiaires.
On notera que par "élément", on entend ici aussi bien un utilisateur du réseau qu'un dispositif mobile, tel qu'un véhicule équipé d'un GPS, le GPS lui- même, un radiotéléphone, ... et plus généralement toute entité identifiable par sa position géographique.
Avantageusement, ladite liste d'objets comprend également au moins un sommet correspondant à une articulation entre deux arêtes d'un desdits arcs.
En effet, les arcs peuvent être des polylignes brisées entre deux nœuds d'origine et de destination, qui s'articulent autour de sommets que l'on mémorise également dans le graphe représentatif du réseau.
Préférentiellement, la distance dudit ou desdits objet(s) sélectionné(s) à ladite position géographique est inférieure à un rayon de sélection prédéterminé.
On choisit ainsi tous les objets situés dans un disque centré sur la position géographique considérée, et de rayon de sélection R. De manière avantageuse, ladite position géographique est exprimée sous la foraie d'un couple de coordonnées (x, y) dans un repère cartésien.
Préférentiellement, ledit ou lesdits sommet(s) intermédiaire(s) sont construits par suréchantillonnage d'un desdits arcs, chacun desdits sommets intermédiaires étant distant d'un nœud, ou sommet, voisin d'une distance de suréchantillonnage prédéterminée.
Par exemple, comme décrit plus en détail dans la suite de ce document, chaque sommet intermédiaire est distant du nœud, du sommet, ou d'un autre sommet intermédiaire qui le précèdent de la distance de suréchantillonnage.
Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, lesdits objets sélectionnés formant une succession de nœuds et/ou de sommets d'un desdits arcs, un tel procédé comprend également une étape de recherche de positionnement relatif dudit élément sur ledit arc délivrant un intervalle, appelé "intervalle de mapping", dont les bornes inférieure et supérieure sont fonction des premier et dernier objets de ladite succession. En effet, lorsqu'on détecte que l'utilisateur, ou le terminal mobile, est probablement sur un arc du réseau, il est particulièrement intéressant de pouvoir le localiser plus précisément sur cet arc.
De manière préférentielle, ladite borne inférieure, respectivement supérieure, dudit intervalle de mapping est déterminée en fonction du rapport de la longueur d'un vecteur reliant ledit nœud d'origine dudit arc et ledit premier objet de ladite succession, respectivement ledit dernier objet de ladite succession et ledit nœud de destination dudit arc, et de la longueur dudit arc.
L'invention concerne aussi un programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes du procédé de localisation décrit précédemment lorsque ledit programme est exécuté par un microprocesseur.
L'invention concerne encore un produit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme enregistré sur un support utilisable dans ou par un ordinateur, ledit programme permettant la localisation au sein d'un réseau d'un élément associé à une position géographique, ledit programme comprenant des moyens de programmation lisibles par ordinateur pour effectuer une étape de mise en correspondance de ladite position géographique et d'un graphe représentatif dudit réseau, caractérisé en ce que ledit produit programme d'ordinateur comprend également : des moyens de programmation lisibles par ordinateur pour accéder à une unité de mémorisation dudit graphe sous la forme d'une liste d'objets comprenant au moins deux nœuds ; des moyens de programmation lisibles par ordinateur pour effectuer une sous-étape d'ajout à ladite liste d'objets d'au moins un objet correspondant à un sommet intermédiaire sur un arc dudit graphe, un arc étant borné par deux nœuds dudit graphe, à savoir un nœud d'origine et un nœud de destination ; des moyens de programmation lisibles par ordinateur pour effectuer une sous-étape de détermination d'au moins un objet de ladite liste d'objets, appelé objet sélectionné, correspondant sensiblement à ladite position géographique.
L'invention concerne enfin un serveur de localisation, au sein d'un réseau, d'un élément associé à une position géographique, comprenant des moyens de mise en correspondance de ladite position géographique et d'un graphe représentatif dudit réseau. Un tel serveur comprend des moyens d'accès à une unité de mémorisation dudit graphe sous la forme d'une liste d'objets comprenant au moins deux nœuds, et lesdits moyens de mise en correspondance comprennent des moyens de : ajout à ladite liste d'objets d'au moins un objet correspondant à un sommet intermédiaire sur un arc dudit graphe, un arc étant borné par deux nœuds dudit graphe, à savoir un nœud d'origine et un nœud de destination ; détermination d'au moins un objet de ladite liste d'objets, appelé objet sélectionné, correspondant sensiblement à ladite position géographique. 6. Liste des figures
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un mode de réalisation préférentiel, donné à titre de simple exemple illustratif et non limitatif, et des dessins annexés, parmi lesquels : la figure 1, déjà présentée en relation avec l'art antérieur, présente le principe général de la détermination d'informations de trafic dans un réseau routier emprunté par des véhicules équipés de dispositifs de localisation de type GPS ; la figure 2, également présentée en relation avec l'art antérieur, illustre un graphe ou modèle du réseau routier de la figure 1 ; la figure 3 décrit les étapes de mapping et de recherche de positionnement relatif mises en œuvre par le module d'édition de données de la figure 1 ; les figures 4a et 4b présentent le principe de la cartographie en mode point et du bitmap des arcs et nœuds du réseau utilisé selon les techniques de l'art antérieur ; les figures 5a à 5f présentent les étapes successives du procédé de localisation de l'invention.
7. Description d'un mode de réalisation de l'invention
Le principe général de l'invention repose, d'une part sur la mémorisation de la cartographie du réseau sous la forme d'une liste d'objets ne comprenant que les nœuds et sommets du réseau, mais pas les arcs, et d'autre part sur la construction de sommets intermédiaires le long des arcs lors du "mapping" d'une position géographique sur le graphe du réseau.
On présente, en relation avec les figures 5a à 5f, les différentes étapes mises en œuvre selon l'invention lors de la mise en correspondance de la position géographique d'un élément (un utilisateur du réseau, un véhicule ou un dispositif de type GPS par exemple) et de la cartographie, ou graphe du réseau.
Par souci de simplification, on considère une portion simple du réseau, illustrée sur la figure 5a, à savoir l'arc 50. Cet arc 50 est la polyligne d'origine le nœud Nl, de destination le nœud N2, et de sommet Sl, qui correspond à l'articulation entre deux arêtes de l'arc 50. On fixe une distance de suréchantillonnage des arcs, en vue de la construction de sommets intermédiaires sur l'arc 50. Cette distance est déterminée en fonction de l'application considérée, ou de la précision souhaitée. Elle est variable selon la localisation des arcs de la cartographie du réseau. Par exemple, dans le contexte de la détermination d'informations de trafic sur un réseau routier, on fixe cette distance de suréchantillonnage égale à 10 m en urbain. Elle peut en effet varier selon que l'on se trouve en environnement urbain ou interurbain.
On suréchantillonne donc l'arc 50, ce qui a pour effet de créer quatre sommets intermédiaires SSl, SS2, SS3 et SS4 illustrés sur la figure 5b. Chacun de ces sommets intermédiaires est distant du nœud ou du sommet qui le précède de la distance de suréchantillonnage, soit 10 m (dans une variante de réalisation, la distance de suréchantillonnage pourrait aussi être fixée entre le sommet intermédiaire et le nœud ou sommet qui le suit). Ainsi, le premier sommet intermédiaire SSl est distant du nœud Nl qui le précède de 10 m, et le deuxième sommet intermédiaire SS2 est distant du sommet intermédiaire SSl qui le précède de 10 m. Le nombre de sommets intermédiaires dépend de la longueur de l'arête entre le nœud d'origine Nl et le sommet Sl : en l'espèce, la longueur de cette arête est égale ou supérieure à 30 m mais inférieure à 40 m puisqu'il n'y a pas de troisième sommet intermédiaire SS3 sur cette arête.
De la même façon, le troisième sommet intermédiaire SS3 est construit à 10 m du sommet Sl qui le précède, et le dernier sommet intermédiaire SS4 est construit à une distance de 10 m du sommet intermédiaire SS3 qui le précède.
La figure 5c illustre la position géographique (x, y) d'un dispositif mobile, par exemple de type GPS, en déplacement dans le réseau.
On fixe un diamètre de sélection d, qui est constant pour tous les dispositifs mobiles d'un même type. Par exemple, on fixe la valeur usuelle du diamètre de sélection à d = 20 m pour une flotte de mobiles GPS. Dans l'exemple de la figure 5d, on a choisi d = 30 m.
On sélectionne alors l'ensemble des nœuds et sommets (intermédiaires ou non) du graphe du réseau dont la distance à la position géographique (x, y) du mobile considéré est inférieure au rayon de sélection (soit à la moitié du diamètre de sélection). Pour ce faire, on calcule la longueur de chacun des vecteurs reliant le point de coordonnées (x, y) et l'un des nœuds ou sommets (intermédiaires ou non) du graphe de réseau. Les vecteurs qui ont une longueur inférieure au rayon de sélection sont sélectionnés. Lors de cette opération, on scanne la table dans laquelle sont mémorisés tous les nœuds et sommets du réseau, qui est triée en fonction de la position géographique de ces objets. Pour accélérer la recherche, on peut par exemple procéder par dichotomie. On parcourt ainsi la table dans le sens des x croissants, puis dans le sens des y croissants, à partir de la position géographique (x, y) du mobile considéré.
Dans l'exemple de la figure 5e, on retient donc les sommets SS2, Sl et SS3 qui sont inscrits dans le cercle centré en (x, y) et de diamètre égal au diamètre de sélection d.
On ne retient ensuite que les extrémités de cette succession de sommets SS2, Sl, SS3, à savoir les sommets intermédiaires SS2 et SS3, comme illustré sur la figure 5f. L'intervalle [SS2, SS3] forme l'intervalle de mapping, qui constitue la solution du procédé de localisation de l'invention.
Ainsi, alors que les techniques de l'art antérieur auraient consisté à retenir le sommet le plus proche du point (x, y), par construction de la droite "vol d'oiseau", l'invention propose quant à elle de retenir un intervalle de solutions. Dans le contexte de la détermination d'informations de trafic, dans lequel le "mapping" est effectué pour une large flotte de véhicules, on obtient ainsi un grand nombre d'intervalles de solution (un par véhicule), qui peuvent notamment se recouvrir. Une telle superposition des intervalles est un bon indicateur de l'accumulation de véhicules dans cette zone du réseau routier, et donc de la présence d'un embouteillage sur l'arc considéré.
Pour plus de précision, on exprime cet intervalle de mapping en pourcentage entier de l'arc considéré. La valeur obtenue pour les bornes inférieure et supérieure de l'intervalle est arrondie à l'entier le plus proche. Les pourcentages minimum et maximum sont retenus. La marge d'erreur de la solution de l'invention est donc inférieure à 1 %, ce qui est particulièrement satisfaisant.
Ainsi, dans l'exemple de la figure 5f, la borne inférieure de l'intervalle de mapping est égale au rapport de la longueur du vecteur entre le nœud d'origine Nl et le deuxième sommet intermédiaire SS2 et de la longueur de l'arc 50. La borne supérieur de l'intervalle de mapping est quant à elle égale au rapport de la longueur des vecteurs entre le nœud d'origine Nl et le troisième sommet intermédiaire SS3 (via le sommet Sl) et de la longueur de l'arc 50.
On considère l'exemple numérique particulier suivant : l'arc 50 a une longueur de 60 m ; - le sommet Sl est situé à 30 m du nœud d'origine Nl et du nœud de destination N2 ; la distance de suréchantillonnage est fixée à 10 m ; le premier sommet intermédiaire SSl est distant du nœud d'origine Nl de
10 m, et est donc localisé à = 16,67% de la longueur de l'arc 50 ;
60m - le deuxième sommet intermédiaire SS2 est distant du nœud d'origine Nl de
20 m, et est donc localisé à = 33, 34% de la longueur de l'arc 50 ;
60m le troisième sommet intermédiaire SS3 est distant du sommet Sl de 10 m, donc distant du nœud d'origine Nl de 40 m, et est donc localisé à
40 m = 66,67% de la longueur de l'arc 50 ;
60m - le quatrième sommet intermédiaire S S4 est distant du sommet Sl de 20 m, donc distant du nœud d'origine Nl de 50 m, et est donc localisé à
^- = 83, 34% de la longueur de l'arc 50 .
60m
En fixant le diamètre de sélection à d = 30 m, cela conduit, lors du "mapping", à sélectionner les deuxième et troisième sommets intermédiaires SS2 et SS3. Le résultat de la localisation du mobile de coordonnées (x, y) est donc l'intervalle de mapping [20 m, 40 m], soit en arrondissant à l'entier le plus proche, [33 %, 67 %] de l'arc 50.
On localise donc l'élément de position géographique (x, y) sur l'arc 50, sur le tronçon d'arc correspondant au deuxième tiers de sa longueur. Ainsi, une seule opération de "mapping" a été nécessaire pour réaliser cette localisation, ce qui constitue une amélioration par rapport à la technique antérieure selon laquelle deux opérations successives de "mapping" et de recherche de positionnement relatif auraient été nécessaires. Comme mentionné précédemment, l'invention s'applique notamment à la détermination d'informations de trafic, ou de conditions de circulation sur un réseau routier ou autoroutier. En France, la cartographie du réseau peut ainsi être construite à partir de la base de données SETRA (Service d'Etudes Techniques des Routes et Autoroutes). Cette base de données SETRA est une base de données relationnelle qui regroupe l'ensemble des tables suivantes : type d'objets ; linéaires ; points (ou nœuds) ; - aires.
Les aires sont elles-mêmes découpées en zones administratives, liées notamment à l'organisation des agglomérations. Les points, ou nœuds, sont classiquement situés au niveau des grands échangeurs routiers et autoroutiers, et sont organisés dans la table sous forme de liste chaînée. Les linéaires peuvent être des segments (i.e. des ensembles de points au niveau administratif, par exemple pour un département français) ou des routes (i. e. des ensembles de segments). Les routes sont toujours décrites dans les deux sens de circulation. La route constitue donc une liste chaînée de points que l'on peut parcourir dans le sens de chaînage positif, ou dans le sens de chaînage négatif. Enfin, le type d'objets permet, pour chacun des objets, d'identifier plus précisément sa nature : ainsi, pour un point, ou nœud, on indiquera s'il s'agit d'un échangeur, d'un croisement, etc. De même, pour un linéaire, on indiquera s'il s'agit d'une rocade, d'une autoroute, d'une route de campagne, etc.
Cette base de données SETRA permet principalement d'établir la cartographie du réseau français interurbain. L'invention s'applique également dans le contexte de la détermination d'informations de trafic en ville. La cartographie d'un réseau urbain peut être par exemple construite par accumulation de points GPS à partir d'une flotte de véhicules dédiés.
L'invention ne se limite bien sûr pas au seul mode de réalisation présenté dans ce document, ni à la seule application de détermination d'informations de trafic sur un réseau routier. L'invention peut par exemple être utilisée pour la gestion de réseaux de transport aérien, de réseaux fluviaux, de réseaux de communication ou encore de réseaux de transport d'énergie. L'expression des positions géographiques ne se limite bien sûr pas aux seules coordonnées cartésiennes, mais couvre également par exemple les coordonnées polaires ou sphériques. De même, la position géographique de l'élément à localiser peut être obtenue par toute technique adaptée, et ne se limite pas à la seule position GPS.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé de localisation, au sein d'un réseau, d'un élément associé à une position géographique, comprenant une étape de mise en correspondance de ladite position géographique et d'un graphe représentatif dudit réseau, caractérisé en ce que ledit graphe représentatif dudit réseau est mémorisé sous la forme d'une liste d'objets comprenant au moins deux nœuds, et en ce que ladite étape de mise en correspondance comprend des sous-étapes successives de : - ajout à ladite liste d'objets d'au moins un objet correspondant à au moins un sommet intermédiaire sur un arc dudit graphe, un arc étant borné par deux nœuds dudit graphe, à savoir un nœud d'origine et un nœud de destination ; détermination d'au moins un objet de ladite liste d'objets, appelé objet sélectionné, correspondant à une position voisine de ladite position géographique.
2. Procédé de localisation selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite liste d'objets comprend également au moins un sommet correspondant à une articulation entre deux arêtes d'un desdits arcs.
3. Procédé de localisation selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que la distance dudit ou desdits objet(s) sélectionné(s) à ladite position géographique est inférieure à un rayon de sélection prédéterminé.
4. Procédé de localisation selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ladite position géographique est exprimée sous la forme d'un couple de coordonnées (x, y) dans un repère cartésien.
5. Procédé de localisation selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ledit ou lesdits sommet(s) intermédiaire(s) sont construits par suréchantillonnage d'un desdits arcs, chacun desdits sommets intermédiaires étant distant d'un nœud, ou sommet, voisin d'une distance de suréchantillonnage prédéterminée.
6. Procédé de localisation selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que, lesdits objets sélectionnés formant une succession de nœuds et/ou de sommets d'un desdits arcs, ledit procédé comprend également une étape de recherche de positionnement relatif dudit élément sur ledit arc délivrant un intervalle, appelé "intervalle de mapping", dont les bornes inférieure et supérieure sont fonction des premier et dernier objets de ladite succession.
7. Procédé de localisation selon la revendication 6, caractérisé en ce que ladite borne inférieure, respectivement supérieure, dudit intervalle de mapping est déterminée en fonction du rapport de la longueur d'un vecteur reliant ledit nœud d'origine dudit arc et ledit premier objet de ladite succession, respectivement ledit dernier objet de ladite succession et ledit nœud de destination dudit arc, et de la longueur dudit arc.
8. Programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes du procédé de localisation selon l'une quelconque des revendications 1 à 7 lorsque ledit programme est exécuté par un microprocesseur.
9. Produit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme enregistré sur un support utilisable dans ou par un ordinateur, ledit programme permettant la localisation au sein d'un réseau d'un élément associé à une position géographique, ledit programme comprenant des moyens de programmation lisibles par ordinateur pour effectuer une étape de mise en correspondance de ladite position géographique et d'un graphe représentatif dudit réseau, caractérisé en ce que ledit produit programme d'ordinateur comprend également : - des moyens de programmation lisibles par ordinateur pour accéder à une unité de mémorisation dudit graphe sous la forme d'une liste d'objets comprenant au moins deux nœuds ; des moyens de programmation lisibles par ordinateur pour effectuer une sous-étape d'ajout à ladite liste d'objets d'au moins un objet correspondant à un sommet intermédiaire sur un arc dudit graphe, un arc étant borné par deux nœuds dudit graphe, à savoir un nœud d'origine et un nœud de destination ; des moyens de programmation lisibles par ordinateur pour effectuer une sous-étape de détermination d'au moins un objet de ladite liste d'objets, appelé objet sélectionné, correspondant sensiblement à ladite position géographique.
10. Serveur de localisation, au sein d'un réseau, d'un élément associé à une position géographique, comprenant des moyens de mise en correspondance de ladite position géographique et d'un graphe représentatif dudit réseau, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens d'accès à une unité de mémorisation dudit graphe sous la forme d'une liste d'objets comprenant au moins deux nœuds, et en ce que lesdits moyens de mise en correspondance comprennent des moyens de : - ajout à ladite liste d'objets d'au moins un objet correspondant à un sommet intermédiaire sur un arc dudit graphe, un arc étant borné par deux nœuds dudit graphe, à savoir un nœud d'origine et un nœud de destination ; détermination d'au moins un objet de ladite liste d'objets, appelé objet sélectionné, correspondant sensiblement à ladite position géographique.
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