WO2005068940A1 - ナビゲーション装置の経路探索方法 - Google Patents

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WO2005068940A1
WO2005068940A1 PCT/JP2004/019309 JP2004019309W WO2005068940A1 WO 2005068940 A1 WO2005068940 A1 WO 2005068940A1 JP 2004019309 W JP2004019309 W JP 2004019309W WO 2005068940 A1 WO2005068940 A1 WO 2005068940A1
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WO
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link
route
travel time
search
navigation device
Prior art date
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PCT/JP2004/019309
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English (en)
French (fr)
Inventor
Yoshinori Endo
Shinichi Amaya
Original Assignee
Xanavi Informatics Corporation
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Publication date
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Priority to DE112004002635T priority patent/DE112004002635T5/de
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    • G08G1/09685—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where different aspects are considered when computing the route where the complete route is computed only once and not updated

Definitions

  • the present invention relates to a navigation device, and more particularly to a technique for searching for a recommended route of a vehicle-mounted navigation device.
  • Non-Patent Document 1 Japanese Patent Office Standard Technology Collection "User Interface for Car Navigation Device 3-B-3"
  • a navigation device for finding a route that minimizes the cost from the departure point to the destination is described.
  • an estimated travel time or an estimated arrival time is generally displayed to assist the user in selecting a route to be used for guidance from a plurality of routes.
  • Non-Patent Document 1 when obtaining the expected travel time or the expected arrival time, the cost (travel time) used in the search is used as it is. In this case, it is not possible to compare each of a plurality of routes searched using different information sources (types of information) based on an estimated travel time (expected travel time).
  • the estimated travel time obtained using the link travel time included in the map data and the travel time obtained by statistically processing traffic information collected in the past are used. There may be a large difference between the estimated travel time and the estimated travel time.
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a technique for outputting an estimated travel time (expected arrival time) of a route searched under different search conditions so that the travel time can be appropriately compared. Is to provide.
  • the navigation device route search method of the present invention uses a predetermined link cost for calculating the estimated travel time, regardless of the search conditions used.
  • the expected travel time or the estimated arrival time of the searched route is calculated.
  • the link cost for calculating the estimated travel time includes, for example, traffic information collected in the past.
  • the link travel time obtained by statistically processing is used.
  • the present invention is configured, for example, as follows.
  • a route search method for a navigation device wherein the navigation device performs link processing of link data of each link constituting a road on a map and link information obtained by statistically processing traffic information collected in the past.
  • a link cost is determined by using link length information included in the link data, and the search is performed.
  • the condition is set to emphasize the travel time and to search using the statistical data
  • the cost of the link is determined using the link travel time included in the statistical data
  • the search condition emphasizes the travel time
  • the link cost is determined using the link travel time obtained from the map information included in the link data, and the total cost from the departure point to the destination is determined to be minimum. You may try to find a different route.
  • the navigation device may perform route guidance using the route searched in the route searching step.
  • the estimated travel time used for the route guidance may be calculated using the statistical data.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an in-vehicle navigation device 1000.
  • FIG. 2 is a diagram showing a configuration example of map data stored in a map / statistical traffic data storage device 3.
  • Fig. 3 shows the statistical traffic data stored in the map / statistical traffic data storage device 3. It is a figure showing the example of composition.
  • FIG. 4 is a diagram showing a configuration example of a date conversion table for specifying a day type from a date.
  • FIG. 5 is a diagram showing a hardware configuration of the arithmetic processing unit 1.
  • FIG. 6 is a diagram showing a functional configuration of the arithmetic processing unit 1.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an outline of the operation of the on-vehicle navigation device 1000.
  • FIG. 8 is a diagram showing a display example of a search condition setting screen.
  • FIG. 9 is a flowchart showing a flow of a route search process using traffic information statistics.
  • FIG. 10 is a flowchart showing a flow of processing for determining a link cost in S1205 in FIG.
  • FIG. 11 is a flowchart showing a flow of a process for obtaining an expected travel time and an expected arrival time in S130 of FIG.
  • FIG. 12 is a diagram showing a display example (map display) of a plurality of recommended routes.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an in-vehicle navigation device 1000 according to an embodiment of the present invention.
  • the on-vehicle navigation device 1000 of the present embodiment includes an arithmetic processing unit 1, a display 2, a map / statistical traffic data storage device 3, a voice input / output device 4, and an input device 5.
  • GPS Global Positioning System
  • the arithmetic processing unit 1 is a central unit that performs various processes. For example, the current location is detected based on information output from various sensors 6-8 and the GPS receiver 9, and map data necessary for display is obtained from the map's statistical traffic data storage 3 based on the obtained current location information. read out. Also, the read map data is developed into graphics, and a mark indicating the current location is superimposed on the map data and displayed on the display 2. In addition, using the map data and the statistical traffic data stored in the map / statistical traffic data storage device 3, search for the optimal route (recommended route) connecting the destination designated by the user and the current location (departure point). Audio input and output The user is guided using the device 4 and the display 2.
  • the display 2 is a unit for displaying the graphics information generated by the arithmetic processing unit 1, and includes a CRT, a liquid crystal display, and the like.
  • the signal S1 between the arithmetic processing unit 1 and the display 2 is generally connected by an RGB signal or an NTSC (National Television System Committee) signal.
  • the map 'statistical traffic data storage device 3 is configured by a storage medium such as a CD-ROM, a DVD-ROM, an HDD, and an IC card. This storage medium stores map data and statistical traffic data.
  • FIG. 2 is a diagram showing a configuration example of map data stored in the map 'statistical traffic data storage device 3.
  • map data 310 is stored for each mesh area.
  • the map data 310 has an identification code (mesh ID) 311 of a mesh area and link data 312 of each link constituting a road included in the mesh area.
  • the link data 312 indicates a link identification code (link ID) 3121, coordinate information 3122 of two nodes (a start node and an end node) forming the link, road type information 3123 including the link, and a link length. It has link length information 3124, link travel time information 3125, and a link ID (connection link ID) 3126 of a link connected to each of the two nodes.
  • the map data 310 also includes information (name, type, coordinate information, etc.) of map components other than roads included in the corresponding mesh area.
  • the link travel time 3125 is obtained from map information such as the link length and the speed limit, and is different from the travel time obtained by statistically processing past traffic information described below.
  • the link travel time information 3125 can be omitted from the data. In that case, a force such as the road type 3123 and the link length information 3124 may generate the travel time of the link.
  • FIG. 3 is a diagram showing a configuration example of statistical traffic data stored in the map / statistical traffic data storage device 3.
  • statistical traffic data 320 is stored for each mesh area.
  • the statistical traffic data 320 includes the mesh ID 321 of the mesh area and the traffic information statistics (the previously collected traffic information) of each link constituting the road included in the mesh area.
  • Statistical information 322.
  • the same mesh ID 321 as the mesh ID 311 of the map data 310 is used.
  • the traffic information statistical data 322 includes traffic information statistical values 3224 corresponding to the collection conditions 3221 and 3222 and the link ID 3223.
  • the day type of the collection condition is registered in the day type list 3221.
  • the type of day should be determined for each unit in which traffic information statistics tend to be different.
  • weekdays before holidays “weekdays (before holidays)”
  • weekdays after holidays “weekdays (after holidays)”
  • Bon, New Year, etc. V
  • weekdays before tsuta unusual days “weekdays (unique days before)”
  • Weekdays after the special day“ weekdays (after the special day) ” other weekdays“ weekdays (general) ”
  • the first day of the special day“ holidays the beginning of the special day
  • the whole day of the special days“ holiday the end of the special day
  • Including other holidays “holiday (general)”!
  • the weather type of the collection condition is registered in weather list 3222.
  • the weather list 3222 is provided for each day type registered in the day type list 3221.
  • the type of weather may be determined for each unit in which the traffic information statistical value shows a different tendency.
  • the types of weather include “sunny and cloudy”, “rain”, “heavy rain”, “snow”, and “heavy snow”.
  • the link ID of each link is registered in the link ID list 3223.
  • the link ID list 3223 is provided for each type of weather registered in the weather list 3222.
  • the same link ID as the link ID 3121 of the map data 310 is used.
  • Table 3224 is a table for registering traffic information statistical values for each time zone, and is provided for each link ID registered in link ID list 3223.
  • the traffic information statistics for each time zone include the link travel time (and Z or travel speed (travel speed)) specified by a plurality of traffic information on which these are based.
  • the traffic information statistics for each time zone are classified according to the conditions for collecting the underlying traffic information (the type of day and the type of weather when the underlying traffic information was collected) and the target link. That is, the target link of the traffic information statistical value for each time zone registered in a certain table 3224 is a link specified by the link ID of the link ID list 3223 associated with this table 3224.
  • the traffic information on which these statistical values are based is the weather specified by the weather type in the table 3222 associated with the link ID list 3223 in which this link ID is registered, and Day type list associated with the weather list 3222 in which the weather type is registered Exchanges collected on the day specified by the day type in 3221 Information.
  • the map / statistical traffic data storage device 3 stores a date conversion table that is a conversion table for specifying the type of day registered in the day type list 3221 from the date.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a configuration example of a date conversion table. As shown in the figure, a date 331 and a day type 332 corresponding to the date 331 are registered in association with each other. By using such a date conversion table, the type of day can be easily specified from the date.
  • the voice input / output device 4 converts the message to the user generated by the arithmetic processing unit 1 into an audio signal and outputs the signal, and also performs a process of recognizing a voice uttered by the user and transferring the content to the arithmetic processing unit 1. .
  • the input device 5 is a unit that receives instructions from the user, and includes a hard switch such as a scroll key and a scale change key, a joystick, a touch panel attached on a display, and the like.
  • the sensor 6-8 and the GPS receiver 9 are used to detect the current location (the position of the own vehicle) in the in-vehicle navigation device.
  • the wheel speed sensor 6 measures the product distance between the circumference of the wheel and the measured number of rotations of the wheel, and further measures the angle at which the moving body is bent, which is the differential force between the number of rotations of the paired wheel.
  • the geomagnetic sensor 7 detects the magnetic field held by the earth and detects the direction in which the moving object is facing.
  • the gyro 8 includes an optical fiber gyro, a vibrating gyro, and the like, and detects an angle at which the moving body rotates.
  • the GPS receiver 9 receives the GPS satellite power signal and measures the distance between the mobile unit and the GPS satellites and the rate of change of the distance for three or more satellites. Measure the heading.
  • the in-vehicle LAN device 11 stores various information of the vehicle equipped with the on-vehicle navigation device of the present embodiment, for example, information on the opening and closing of doors, information on the lighting status of the lights, the status of the engine and the results of fault diagnosis. receive.
  • the FM multiplex broadcast receiving device 12 receives the approximate current traffic data, traffic regulation information, and weather information transmitted from the FM multiplex broadcast station as FM multiplex broadcast signals.
  • the beacon receiving device 13 receives the current traffic data including the link travel time transmitted by the beacon power.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of the arithmetic processing unit 1.
  • the arithmetic processing unit 1 has a configuration in which each device is connected by a bus 32.
  • the arithmetic processing unit 1 includes a CPU (Central Processing Unit) 21 for executing various operations such as numerical operations and controlling each device, and map data, statistical traffic data and the like read from the map's statistical traffic data storage device 3.
  • a RAM (Random Access Memory) 22 for storing operation data
  • ROM (Read Only Memory) 23 for storing programs and data
  • DMA Direct Memory
  • a drawing controller 25 that executes graphics drawing and controls display
  • VRAM Video Random Access Memory
  • a color palette that converts the image data into RGB signals.
  • a / D conversion 28 that converts analog signals into digital signals
  • SCI Serial Communication Interface
  • SCI Serial Communication Interface
  • a barrel signals in synchronization with the bus has a PIO (Parallel Input / Output) 30 put on the bus, a counter 31 for integrating a pulse signal.
  • FIG. 6 is a diagram showing a functional configuration of the arithmetic processing unit 1.
  • the arithmetic processing unit 1 includes a user operation analysis unit 41, a route search unit 42, a route data storage unit 43, a route guidance unit 44, a map display processing unit 45, and a current position calculation unit. It has a section 46, a map match processing section 47, a data reading section 48, a trajectory storage section 49, a menu display processing section 50, and a graphics processing section 51.
  • the current position calculation unit 46 uses the distance data and the angle data obtained as a result of integrating the distance pulse data S5 measured by the wheel speed sensor 6 and the angular acceleration data S7 measured by the gyro 8, respectively.
  • the current position ( ⁇ ⁇ , ⁇ ') which is the position after the vehicle is running, is calculated periodically from the initial position (X, Y), and the map match processing unit 47 Perform output processing.
  • the heading data S6 obtained from the geomagnetic sensor 7 and the angle data obtained by integrating the angular acceleration data S7 obtained from the gyro 8 are referred to.
  • the vehicle is moving Estimate the absolute azimuth of the direction.
  • errors accumulate.Therefore, errors accumulated based on the position data S8 obtained from the GPS receiver 9 in a certain time period are accumulated. And outputs the information of the current location to the map match processing unit 47.
  • the map match processing unit 47 collates the map data around the current position read by the data reading unit 48 with the running locus stored in the locus storing unit 49, which will be described later, to determine the correlation between the shapes. If the current location periodically output from the current position calculator 46 is matched with the highest road (link), the map matching process is performed. Since the current position information obtained by the current position calculation unit 46 includes a sensor error, a map matching process is performed for the purpose of further improving the position accuracy. As a result, the current location often coincides with the traveling road.
  • the trajectory storage unit 49 stores the information on the current location on which the map matching process has been performed by the map match processing unit 47 as the trajectory data each time the vehicle travels a predetermined distance. Note that this trajectory data is used to draw a trajectory mark on the corresponding road on the map for the road that has been driven so far.
  • the user operation analysis unit 41 receives a request from the user input to the input device 5, analyzes the contents of the request, and executes the processing of the arithmetic processing unit 1 so that a process corresponding to the request is executed. Control each part. For example, when the user requests a search for a recommended route, the user requests the map display unit 45 to display a map on the display 2 in order to set a destination, and furthermore, from the current location (departure location) to the destination.
  • the route search unit 42 is requested to perform the process of calculating the route.
  • the route search unit 42 searches for a route that minimizes the cost of a route connecting two designated points (current location and destination) by using the Dijkstra method or the like.
  • the resulting recommended route is stored in the route data storage unit 43.
  • the route search unit 42 calculates the link travel time 3125 or the link length 3124 in the link data 312 or the travel time in the traffic information statistical value 3224 according to the search condition specified by the operator. Route search as.
  • the route search unit 42 performs a process of calculating an expected travel time and an expected arrival time for the obtained route using the link travel time in the traffic information statistical value 3224.
  • the route guidance unit 44 receives an operator's force to select a route to be used for route guidance from a plurality of routes stored in the route data storage unit 43. Then, route guidance is performed on the accepted route. For example, the route information is compared with the information on the current location output from the map match processing unit 47, and the voice input / output device 4 determines whether the vehicle should go straight or turn left or right before passing an intersection or the like. To inform the user. In addition, the route guidance unit 44 displays the direction to travel on the map displayed on the display 2 and notifies the user of the recommended route.
  • the route guidance unit 44 uses the statistical traffic data stored in the map / statistical traffic data storage device 3 to calculate the estimated travel time from the current position to the destination output from the map match processing unit 47. calculate. Then, by adding the calculated expected travel time to the current time, the expected arrival time at the destination is calculated and notified to the user.
  • the data reading unit 48 reads map data and statistical traffic data in an area required to be displayed on the display 2 or an area required for route search (an area including a departure point and a destination). It operates to prepare to read from the map's statistical traffic data storage device 3.
  • the map display processing unit 45 receives the map data in the area required to be displayed on the display 2 from the map 'statistical traffic data storage device 3, and the graphic processing unit 51 executes the specified scale and drawing. This method generates map drawing commands to draw marks such as roads, other map components, and arrows for the current location, destination, and guidance route. Further, in response to a command output from the user operation analysis unit 41, the statistical traffic data required to be displayed on the display 2 is received from the map / statistical traffic data storage device 3, and is displayed on the map being displayed on the display 2. Then, a map drawing command is generated so that the traffic information of each road is superimposed and displayed.
  • the menu display processing unit 50 receives a command output from the user operation analysis unit 41, and the traffic processing unit 51 generates a menu drawing command so as to draw various types of menus and graphs. .
  • FIG. 7 is a flowchart showing an outline of the operation of the in-vehicle navigation device 1000 of the present embodiment.
  • This flow is started when the user operation analysis unit 41 receives a request for searching for a recommended route from the user via the voice input / output device 4 or the input device 5.
  • the user operation analysis unit 41 sets the departure place, the destination, and the departure time in the route search unit 42. Specifically, the current location output from the map match processing unit 47 when a request for searching for a recommended route is received is set as the departure location. Also
  • the current time acquired when a request for searching for a recommended route is received using a built-in timer or the like is set as the departure time.
  • the setting of the destination is performed based on a user's instruction.
  • the user operation analysis unit 41 registers the map data via the menu display processing unit 50 and the graphics processing unit 51 on the display 2 and the map via the data reading unit 48 and the map data read from the statistical traffic data storage device 3.
  • the information of the displayed map component is displayed, and the user selects a destination from the information of the displayed map component via the voice input / output device 4 or the input device 5.
  • the information of the location (registered location) registered in advance in the storage device such as the RAM 22 by the user is displayed, and the information of the displayed registered location is displayed by the user via the voice input / output device 4 or the input device 5.
  • the destination is selected by displaying a map specified by the user and accepting designation of a point on the map from the user via the voice input / output device 4 or the input device 5.
  • the vehicle The on-board navigation device 1000 also accepts a plurality of search conditions for user power. Then, a route with the minimum cost is searched for under each search condition. Therefore, in the process here, the route search unit 42 sets under what conditions the route is searched.
  • the process of setting the route search condition (S110) can be omitted by setting and storing the search condition in a separate flow in advance.
  • the route search unit 42 displays a search condition setting screen 500 on the display 2 via the menu display processing unit 50 and the graph status processing unit 51 as shown in FIG.
  • the setting screen 500 lists search condition options 512-518 so that the user can easily set search conditions. Then, a search condition can be selected via the input device 5.
  • options 515 and 516 for setting whether to search with emphasis on travel time or on travel distance as search condition options, toll road priority, and general road Options 512 and 513 for setting a specific road such as a priority to be searched with priority are displayed.
  • the display screen 500 displays options 517 and 518 so that the user can set whether or not to search using statistical traffic data.
  • the search conditions are not limited to these, and various settings can be made.
  • the user operation analysis unit 41 converts the selected search condition into a route search unit 42 Send to The route search unit 42 sets a search condition based on the received content. Then, the route search unit 42 displays a set search condition list 530 on the screen 500 via the menu display processing unit 50 as shown in FIG.
  • the route search unit 42 sets the search condition every time the search condition is selected by the user. Then, a list 530 of the search conditions already set is displayed on the screen 500.
  • the route search unit 42 ends the search condition setting process and proceeds to the next process (S Move to 120).
  • S Move to 120 the route search unit 42 searches for a route that meets each of the search conditions (S120).
  • the route search 42 obtains a route with the minimum cost using the Dijkstra method or the like under each search condition.
  • the cost of the link used for the route search differs depending on the search conditions set in S110.
  • the search condition is set to emphasize travel time and use statistical traffic data.
  • a route search is performed by the Dijkstra method or the like using the travel time included in the traffic information statistical value stored in 3.
  • FIG. 9 is a flowchart showing the flow of a route search process using traffic statistics.
  • the route search unit 42 specifies the mesh ID of each mesh area included in the area including the starting point and the destination based on the coordinates of the current position.
  • the link data 312 registered in each of the map data 310 having the specified mesh ID is obtained from the map and the statistical traffic data storage device 3 via the data reading unit 48.
  • the route search unit 42 reads out the date conversion table from the map / statistical traffic data storage device 3 via the data reading unit 48.
  • the type of the departure date is specified using the date conversion table. If the date of the departure date is registered in the date conversion table, the processing for specifying the type of day from the date using calculation logic is executed by software incorporated in the on-board navigation device. , The day type corresponding to the departure date may be specified.
  • the route search unit 42 uses the respective link data 312 obtained in S1201 to recommend a link whose start node is the end node of the extracted link from which the heap table power is also extracted in S1209 described later. It is selected as a candidate link constituting the route. However, if the processing in S1209 has not been performed, that is, in the initial stage where no link is registered in the heap table, the link starting with the end node of the extracted link as the start node is selected instead of the candidate link. At least one link where the place exists or is close to the place of departure Selected as a link (S1202).
  • the route search unit 42 calculates an estimated arrival time at the end node of the extracted link. This can be calculated by adding the total travel time of the extracted link registered in the heap table to the departure time.
  • the route search unit 42 also specifies the coordinate ID of the end node of the extracted link and the mesh ID of the mesh area where the end node is located. However, if the processing in S1209 has not been performed, that is, in the initial stage where no link is registered in the heap table, the mesh ID of the mesh area where the starting point is located is specified. Then, the route search unit 42, via the FM multiplex broadcast receiving device 12, sets the specified mesh ID and a target time zone (referred to as a target time zone) to which the estimated arrival time of the extracted link at the end node belongs.
  • the weather information having the information is obtained (S1203). The weather may be determined from the operation status information of the wiper and the outside temperature information received via the in-vehicle LAN device 11, and the result of the determination may be used as weather information.
  • the route searching unit 42 accesses the statistical traffic data 320 having the mesh ID specified in S120 3 stored in the map / statistical traffic data storage device 3 via the data reading unit 48. I do. Then, using the management data 322 of the statistical traffic data 320, for each of the candidate links, it is a traffic information statistical value of the time zone of interest, and is specified by the type of day specified in S1201 and the weather information obtained in S1203. A traffic information statistic corresponding to the type of weather to be obtained is obtained (S1204).
  • the route search unit 42 calculates the cost of the candidate link using the traffic information statistical value obtained in S1204 (S1205).
  • a route that gives priority to a specific road such as toll road priority or general road priority, can be searched for as search conditions. Therefore, the cost of the link is determined so that a specific road is easily selected as the link constituting the route.
  • FIG. 10 is a flowchart of a process for determining a link cost.
  • the route search unit 42 first checks whether the search condition is set to give priority to a specific road! (S12051). If the specific road is not set to be prioritized (No in S12051), the route search unit 42 determines the travel time included in the traffic information statistical value as it is as the link cost (S12054). [0067] On the other hand, when a setting is made such that a specific road such as a toll road priority or a general road priority is given priority (Yes in S12051), the route searching unit 42 determines whether the link belongs to a specific road. Is checked with reference to the link data 312 (S12052). If the road is not a specific road, the route search unit 42 determines the travel time included in the traffic information statistical value as it is as the link cost (S12054).
  • the predetermined coefficient is for adjusting the priority of a specific road. For example, if the predetermined coefficient is set small, the cost is reduced. Then, the link is likely to be preferentially selected as a link constituting the route. Therefore, the predetermined coefficient may be adjusted depending on how much the specific road is prioritized for the route search. Further, the predetermined coefficient may be adjustable by a user.
  • the route search unit 42 calculates the total cost up to the end node of the departure ground power candidate link. Specifically, the cost of the candidate link calculated in S1205 is added to the total cost of the extracted link registered in the heap table, and the addition result is set as the total cost of the candidate link. However, at the initial stage when no extracted link is registered in the heap table, the cost of the candidate link calculated in S1205 is set as the total cost of the candidate link. Then, the route search unit 42 adds the link data and the total cost of each of the candidate links to the heap table (S1207).
  • the route search unit 42 checks whether or not the destination link is included in the links newly added to the heap table in S1207 performed immediately before (S1208). If it is determined that there is no destination link (No in S1208), the route search unit 42 sorts the link information registered in the heap table in ascending order of the total cost, and sorts the unextracted link located first. By extracting, for example, a candidate link (unextracted link) having the smallest total cost is extracted from the heap table (S1209). It returns to S1202.
  • the route search unit 42 performs a recommended route determination process. Specifically, the link that generated the destination link (the link with the start node of the destination link as the end node) is searched from the heap table, and the detected link is determined as a constituent link constituting the recommended route. Next, the configuration link indicates that the departure Or, it is checked whether the link is a departure point link close to the departure point, and if it is not the departure point link, the link that generated this constituent link is searched, and the detected link is determined as a constituent link. Find out more about the departure link. This process is repeated until the configuration link is determined to be the departure link, thereby determining each configuration link constituting the recommended route. Then, the route search unit 42 stores the link information 312 and the traffic information statistical value obtained in S1204 in the route data storage unit 43 for each of the constituent links constituting the recommended route (S1210).
  • the route search processing applicable to the present invention is not limited to the above. As long as the present invention can be implemented within the scope of the gist, other route search methods can be adopted. For example, a route search method that searches all routes from the departure point to the destination included in the assumed mesh area by the Dijkstra method on a brute force basis and searches for the route with the shortest cost among the routes is proposed. May be adopted.
  • the route search unit 42 performs a route search using the travel time included in the link data 312 of the map data as the link cost.
  • the route search unit 42 When the search condition is set to emphasize the travel distance, the route search unit 42 performs a route search using the link length 3124 included in the link data 312 as the cost of the link constituting the route.
  • the search condition is set so that a specific road such as a toll road is preferentially searched
  • the travel time of a link constituting the specific road is set so that the specific road is easily selected.
  • the value obtained by multiplying the link length by a predetermined coefficient (for example, 0.5) is used as the cost.
  • the route search unit 42 registers the searched route in the route data storage unit 43.
  • the route searching unit 42 determines, for each of the plurality of searched routes, an estimated travel distance from the departure point to the destination. The time and expected arrival time are obtained (S130).
  • the travel time or the link length included in the link data 312 in the map data, or the traffic information statistical value is used in accordance with the search conditions determined by the user. Is used as the cost. However, in calculating the expected travel time and expected arrival time, the travel time included in the traffic information statistics is used regardless of the search conditions. The search results can be easily compared by the user.
  • FIG. 11 is a flowchart showing a flow of a process for obtaining an estimated travel time.
  • the route search unit 42 sequentially extracts the links forming the route for each of the plurality of routes registered in the route data storage unit 42, as well as the starting link force (S1302).
  • the route search unit 42 specifies the type of the departure date (S1304). Specifically, the above-mentioned date conversion table is read from the map / statistical traffic data storage device 3 via the data reading unit 48. Then, the type of the departure date is specified using the date conversion table. If the date of the departure date is registered in the date conversion table, the process of specifying the day type from the date using calculation logic is executed by software incorporated in the in-vehicle navigation device. Thus, the type of day corresponding to the departure date may be specified. By doing so, it is possible to continue the process even if the date range exceeds the date range registered in the date conversion table.
  • the route search unit 42 obtains an estimated arrival time of the link (target link) extracted in S1302 to the start node (S1306). This is the time obtained by adding the total travel time obtained in S1316 to be described later to the departure time.
  • the route search unit 42 outputs, via the FM multiplex broadcast receiving device 12, the weather information of the target time zone (referred to as the target time zone) to which the expected arrival time at the start node of the target link belongs.
  • the weather information of the target time zone (referred to as the target time zone) to which the expected arrival time at the start node of the target link belongs.
  • the operation status information of the wiper and the outside temperature information received via the in-vehicle LAN device 11 may be determined and the weather may be used as weather information.
  • the route searching unit 42 calculates a travel time for the target link (S1310). Specifically, the statistical traffic data 320 stored in the map / statistical traffic data storage device 3 is accessed via the data reading unit 48. And the management data of this statistical traffic data 320 The data 322 is used to associate the target link with the traffic information statistical value of the time of interest and the type of day specified in S1304 and the type of weather specified by the weather information obtained in S1308. Obtained traffic information statistics. Then, the route search unit 42 obtains the cost (travel time) of the target link using the obtained traffic information statistical value.
  • the route search unit 42 calculates the total travel time up to the end node of the departure ground force target link (S1316). Specifically, the travel time of the target link obtained in S1 310 is added to the total travel time to the start node of the target link, and the result is added to the total travel time from the departure point to the end node of the target link. I do.
  • the route search unit 42 determines whether or not the above-described processing S1302-S1316 has been performed for all the links constituting the route (S1318). If the processing has not been completed for all the links (No in S1318), the route searching unit 42 returns to S1302, extracts the next link, and repeats the same processing.
  • the route search unit 42 obtains an estimated arrival time at the destination. Specifically, the estimated arrival time at the destination is calculated by adding the total travel time calculated in S1316 to the departure time.
  • the route search unit 42 performs the above processing S1302-1320 for all of the plurality of routes registered in the route data storage unit 43. Then, when the expected travel time and the expected arrival time are obtained for all the routes, the processing shifts to S140 in FIG.
  • the route search unit 42 displays the plurality of routes obtained in S 120 on the display 2 via the menu display processing unit 50 and the graphic processing unit 51. At this time, the route search unit 42 also displays the route search conditions, the estimated travel time, the expected arrival time, and the total travel distance.
  • FIG. 12 is an example of a display screen of the display 2.
  • a recommended route 905A-905C for each search condition from the departure point 903 to the destination 904 is displayed.
  • a search condition 912, an estimated travel time (expected arrival time) 913, and a total travel distance 915 are displayed for each route 910.
  • the route guidance unit 43 accepts selection of a guidance route (S150).
  • the route The guidance unit 43 displays a route selection button 920 on the display screen 909 via the menu display processing unit 50. Then, the user can easily select a route to be used for guidance via the input device 5.
  • the display screen 909 also displays a button 930 for changing the search condition and performing a search again.
  • the route guidance unit 43 determines the force at which the route has been selected (S150).
  • the route guidance unit 43 instructs the route search unit 42 to change the search conditions and search again.
  • the route search unit 42 shifts the processing to S110, sets search conditions again, and performs the route search process again.
  • the user operation analysis unit 41 transmits the selected route to the route guidance unit 43.
  • the route guidance unit 43 determines a guidance route and starts route guidance (S160).
  • the estimated travel time from the current position to the destination and the estimated arrival time displayed during the route guidance are also included in the travel time included in the traffic information statistical value regardless of the search condition, as described above.
  • the value calculated using is used.
  • a plurality of search conditions can be set, and a plurality of routes matching the search conditions can be searched. Then, the searched multiple routes are displayed in a form that is easy for the user to understand.
  • the expected travel time and the expected arrival time are calculated using the travel time included in the traffic information statistical value regardless of the search condition. Therefore, the travel time obtained from the same information source is displayed for a plurality of routes, so that the user can easily compare the plurality of routes. Then, it is possible to easily determine which route is adopted for route guidance.
  • the cost of the link is determined based on the map data in accordance with the search condition.
  • the travel time or link length included in the data or the travel time included in the traffic information statistics is used.
  • route search is performed using the link travel time included in the current traffic information that can be obtained by accessing the traffic information distribution center that distributes traffic information from beacons or FM multiplex broadcasting stations or through the network It can also be done.
  • the travel time included in the traffic information statistical value stored in the map 'statistical traffic data storage device 3 can be used.
  • the estimated travel time and the estimated arrival time obtained by the same information source power can be displayed for a plurality of routes searched under different search conditions.
  • the creation date of the statistical traffic data stored in the map / statistical traffic data storage device 3 is stored. If the creation date is before a predetermined date (for example, two years before the current date), the A message notifying the user that the traffic data is out of date, such as "Traffic data is out of date” or "Obtain new statistical traffic data", may be displayed on the display 2.
  • a predetermined date for example, two years before the current date
  • a message such as “power to use statistical traffic data” may be displayed, and selection of use or non-use of statistical traffic data may be received via input device 5. Such processing may be performed when it is determined that the statistical traffic data is old. Then, when it is selected not to use the statistical traffic data, the route searching unit 42 calculates the travel time included in the map data instead of the statistical traffic data in the route search, the estimated travel time, and the estimated arrival time calculation processing. You may use the link length, etc.
  • the server may be connected to a server of a center that distributes the updated statistical traffic data via a network and downloaded.
  • a server of a center that distributes the updated statistical traffic data via a network and downloaded.
  • the weather information is obtained, and the statistical traffic corresponding to the obtained weather type is obtained.
  • Use information the present invention is not limited thereto, and the statistical traffic information corresponding to the weather and the type of day may be used assuming that the weather is one of the weathers (for example, assuming that it is sunny).
  • statistical information 3224 is registered in statistical traffic data 320 for each type of collected weather.
  • the statistical traffic data 320 may be one in which the weather collection conditions are omitted!
  • the present invention can be applied to navigation devices other than in-vehicle navigation devices.

Abstract

　ナビゲーション装置は、どのような探索条件で探索したかに関わらず、予想旅行時間算出のために予め定めたリンクコストを用いて、探索した経路の予想旅行時間若しくは予想到着時刻を算出し、表示する。予想旅行時間算出のためのリンクコストとしては、例えば、過去に収集された交通情報を統計処理して求めたリンク旅行時間を用いる。

Description

明 細 書
ナビゲーシヨン装置の経路探索方法
背景技術
[0001] 本発明は、ナビゲーシヨン装置に関し、特に車載用ナビゲーシヨン装置の推奨経路 探索処理の技術に関する。
[0002] 非特許文献 1 (日本国特許庁標準技術集「カーナビゲーシヨン装置のユーザインタ 一フ イス 3— B— 3」）には、複数の探索条件を設定して、それぞれの探索条件にお いて、出発地から目的地までのコストが最少となる経路を求めるナビゲーシヨン装置 が記載されている。このようなナビゲーシヨン装置においては、ユーザが複数の経路 の中から誘導に用いる経路を選択するのを支援するために、予想旅行時間若しくは 予想到着時刻を表示するのが一般的である。
発明の開示
[0003] しかし、探索条件によっては、経路探索において、互いに異なる情報源 (情報の種 類)からの旅行時間を用いる場合がある。非特許文献 1の技術では、予想旅行時間 若しくは予想到着時刻を求める際、探索において用いたコスト (旅行時間）をそのまま 用いている。これでは、互いに異なる情報源 (情報の種類)を用いて探索した複数の 経路各々を、予想旅行時間（予想旅行時刻）を基準に比較することはできな 、。
[0004] 例えば、同一の経路であっても、地図データに含まれるリンク旅行時間を用いて求 めた予想旅行時間と、過去に収集された交通情報を統計処理して求めた旅行時間 を用いて求めた予想旅行時間とでは、大きな差が生じる場合がある。
[0005] 本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、異なる探索条 件で探索した経路の予想旅行時間 (予想到着時刻)を適切に比較できるように出力 する技術を提供することにある。
[0006] 上記課題を解決すべく本発明のナビゲーシヨン装置の経路探索方法は、どのような 探索条件で探索したかに関わらず、予想旅行時間算出のために予め定めたリンクコ ストを用いて、探索した経路の予想旅行時間若しくは予想到着時刻を算出する。予 想旅行時間算出のためのリンクコストとしては、例えば、過去に収集された交通情報 を統計処理して求めたリンク旅行時間を用いる。
[0007] 本発明は、例えば、以下のように構成される。
[0008] ナビゲーシヨン装置の経路探索方法であって、前記ナビゲーシヨン装置は、地図上 の道路を構成する各リンクのリンクデータと、過去に収集された交通情報を統計処理 して求めたリンク旅行時間を含む統計データとを記憶する記憶装置を有する。そして 、前記ナビゲーシヨン装置は、経路の探索条件を複数設定するステップと、前記探索 条件ごとに、当該探索条件に応じて前記リンクデータ若しくは前記統計データを用い てリンクのコストを定め出発地から目的地までの総コストが最少となる経路を探索する 経路探索ステップと、前記経路探索ステップにより探索した複数の経路について、前 記統計データを用いて予想旅行時間を算出する旅行時間算出ステップとを行う。
[0009] また、前記経路探索ステップは、前記探索条件が旅行距離を重視して探索するよう に設定された場合は前記リンクデータに含まれるリンク長情報を用いてリンクのコスト を定め、前記探索条件が旅行時間を重視しかつ統計データを用いて探索するように 設定された場合は前記統計データに含まれるリンク旅行時間を用いてリンクのコスト を定め、前記探索条件が旅行時間を重視しかつ統計データを用いないで探索する ように設定された場合は前記リンクデータに含まれる地図情報から求めたリンク旅行 時間を用いてリンクのコストを定め、出発地から目的地までの総コストが最少となる経 路を探索するようにしてもょ ヽ。
[0010] また、前記ナビゲーシヨン装置は、前記経路探索ステップで探索した経路を用いて 経路誘導を行いようにしてもよい。そして、前記経路誘導に用いる予想旅行時間は、 前記統計データを用いて算出したものであるようにしてもょ 、。
[0011] 本発明によれば、複数の経路の探索結果を比較しやす!/、形で出力する技術を提 供することができる。
図面の簡単な説明
[0012] [図 1]図 1は、車載用ナビゲーシヨン装置 1000の概略構成図である。
[図 2]図 2は、地図 ·統計交通データ記憶装置 3に記憶されている地図データの構成 例を示す図である。
[図 3]図 3は、地図 ·統計交通データ記憶装置 3に記憶されている統計交通データの 構成例を示す図である。
[図 4]図 4は、日付から日の種類を特定するための日付変換テーブルの構成例を示 す図である。
[図 5]図 5は、演算処理部 1のハードウェア構成を示す図である。
[図 6]図 6は、演算処理部 1の機能構成を示す図である。
[図 7]図 7は、車載用ナビゲーシヨン装置 1000の動作の概略を示すフロー図である。
[図 8]図 8は、探索条件設定画面の表示例を示す図である。
[図 9]図 9は、交通情報統計値を用いた経路探索処理の流れを示すフロー図である。
[図 10]図 10は、図 9の S1205のリンクのコストを定める処理の流れを示すフロー図で ある。
[図 11]図 11は、図 7の S130の予想旅行時間、予想到着時刻を求める処理の流れを 示すフロー図である。
[図 12]図 12は、複数の推奨経路の表示例 (地図表示)を示す図である。
発明を実施するための最良の形態
[0013] 以下に、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
[0014] 図 1は、本発明の一実施形態に力かる車載用ナビゲーシヨン装置 1000の概略構 成図である。図示するように、本実施形態の車載用ナビゲーシヨン装置 1000は、演 算処理部 1と、ディスプレイ 2と、地図 ·統計交通データ記憶装置 3と、音声入出力装 置 4と、入力装置 5と、車輪速センサ 6と、地磁気センサ 7と、ジャイロセンサ 8と、 GPS (Global Positioning System)受信装置 9と、車内 LAN装置 11と、 FM多重放送受信装 置 12と、ビーコン受信装置 13とを有する。
[0015] 演算処理部 1は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ 6— 8 や GPS受信装置 9から出力される情報を基にして現在地を検出し、得られた現在地 情報に基づいて、表示に必要な地図データを地図'統計交通データ記憶装置 3から 読み出す。また、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示す マークを重ねてディスプレイ 2へ表示する。また、地図 ·統計交通データ記憶装置 3に 記憶されている地図データおよび統計交通データを用いて、ユーザから指示された 目的地と現在地（出発地)とを結ぶ最適な経路 (推奨経路)を探索し、音声入出力装 置 4やディスプレイ 2を用いてユーザを誘導する。
[0016] ディスプレイ 2は、演算処理部 1で生成されたグラフィックス情報を表示するユニット で、 CRTや液晶ディスプレイなどで構成される。また、演算処理部 1とディスプレイ 2と の間の信号 S1は、 RGB信号や NTSC (National Television System Committee)信 号で接続するのが一般的である。
[0017] 地図'統計交通データ記憶装置 3は、 CD-ROMや DVD-ROMや HDDや ICカー ドといった記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、地図データおよび統計 交通データが記憶されて 、る。
[0018] 図 2は、地図'統計交通データ記憶装置 3に記憶されている地図データの構成例を 示す図である。図示するように、メッシュ領域毎に地図データ 310が記憶されている。 地図データ 310は、メッシュ領域の識別コード (メッシュ ID) 311、および、そのメッシ ュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ 312を有する。リンクデータ 3 12は、リンクの識別コード（リンク ID) 3121、リンクを構成する 2つのノード（開始ノード 、終了ノード)の座標情報 3122、リンクを含む道路の種別情報 3123、リンクの長さを 示すリンク長情報 3124、リンクの旅行時間情報 3125、 2つのノードにそれぞれ接続 するリンクのリンク ID (接続リンク ID) 3126などを有する。なお、ここでは、リンクを構 成する 2つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の 上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。また、地 図データ 310には、対応するメッシュ領域に含まれている道路以外の地図構成物の 情報 (名称、種別、座標情報など)も含まれている。なお、リンク旅行時間 3125は、リ ンク長、制限速度等の地図情報から求められたものであり、後述する過去の交通情 報力も統計処理して求めた旅行時間とは異なるものである。また、リンク旅行時間情 報 3125は、データ上、省略することが可能である。その場合は、道路種別 3123及 びリンク長情報 3124など力もそのリンクの旅行時間を生成するようにしてもよい。
[0019] 図 3は、地図 ·統計交通データ記憶装置 3に記憶されている統計交通データの構成 例を示す図である。図示するように、メッシュ領域毎に統計交通データ 320が記憶さ れている。統計交通データ 320は、メッシュ領域のメッシュ ID321、および、そのメッ シュ領域に含まれる道路を構成する各リンクの交通情報統計 (過去に収集された交 通情報の統計値)データ 322を有する。メッシュ ID321は、地図データ 310のメッシュ ID311と同じものを用いている。交通情報統計データ 322には、収集条件 3221、 32 22及びリンク ID3223に対応した交通情報統計値 3224が含まれている。
[0020] 収集条件の日の種類は、 日の種類リスト 3221に登録されて 、る。 日の種類は、交 通情報統計値が異なる傾向を示す単位毎に定めるとよい。ここでは、 日の種類として 、休日前の平日「平日（休日前)」、休日明けの平日「平日（休日後）」、盆、正月などと V、つた特異日前の平日「平日（特異日前)」、特異日明けの平日「平日（特異日後）」、 その他の平日「平日（一般)」、特異日の初日「休日（特異日初め）」、特異日の終日「 休日（特異日終り）」、その他の休日「休日（一般)」を含めて!/、る。
[0021] 収集条件の天気の種類は、天気リスト 3222に登録されている。天気リスト 3222は、 日の種類リスト 3221に登録されている日の種類毎に設けられている。天気の種類は 、交通情報統計値が異なる傾向を示す単位毎に定めるとよい。ここでは、天気の種 類として、「晴れ ·曇り」、「雨」、「大雨」、「雪」、「大雪」を含めている。
[0022] 各リンクのリンク IDは、リンク IDリスト 3223に登録されている。リンク IDリスト 3223は 、天気リスト 3222に登録されている天気の種類毎に設けられている。リンク IDは、地 図データ 310のリンク ID3121と同じものを用いている。
[0023] テーブル 3224は、時間帯毎の交通情報統計値を登録するためのテーブルであり 、リンク IDリスト 3223に登録されているリンク ID毎に設けられている。時間帯毎の交 通情報統計値は、これらの基となる複数の交通情報により特定されるリンク旅行時間 (および Zまたは旅行速度 (移動速度)）を含んでいる。また、時間帯毎の交通情報 統計値は、これらの基となる交通情報の収集条件 (基となる交通情報が収集された日 の種類および天気の種類）と対象のリンクとによって分類される。つまり、あるテープ ル 3224に登録されている時間帯毎の交通情報統計値の対象リンクは、このテープ ル 3224に対応付けられているリンク IDリスト 3223のリンク IDにより特定されるリンク である。そして、これらの統計値の基となる交通情報は、このリンク IDが登録されてい るリンク IDリスト 3223に対応付けられているテーブル 3222の天気の種類により特定 される天気であって、かつ、この天気の種類が登録されている天気リスト 3222に対応 付けられている日の種類リスト 3221の日の種類により特定される日に収集された交 通情報である。
[0024] 地図 ·統計交通データ記憶装置 3には、年月日から日の種類リスト 3221に登録さ れている日の種類を特定するための変換テーブルである日付変換テーブルが記憶 されている。
[0025] 図 4は、日付変換テーブルの構成例を示す図である。図示するように、日付 331と、 その日付 331に対応する日の種類 332とが対応付けられて登録されている。このよう な日付変換テーブルを用いることで、日付より日の種類を簡単に特定することができ る。
[0026] 図 1に戻って説明を続ける。音声入出力装置 4は、演算処理部 1で生成したユーザ へのメッセージを音声信号に変換し出力すると共に、ユーザが発した声を認識し演 算処理部 1にその内容を転送する処理を行う。
[0027] 入力装置 5は、ユーザからの指示を受け付けるユニットで、スクロールキー、縮尺変 更キーなどのハードスィッチ、ジョイスティック、ディスプレイ上に貼られたタツチパネ ルなどで構成される。
[0028] センサ 6— 8および GPS受信装置 9は、車載用ナビゲーシヨン装置で現在地（自車 位置）を検出するために使用するものである。車輪速センサ 6は、車輪の円周と計測 される車輪の回転数の積力 距離を測定し、さらに対となる車輪の回転数の差力 移 動体が曲がった角度を計測する。地磁気センサ 7は、地球が保持している磁場を検 知し、移動体が向いている方角を検出する。ジャイロ 8は、光ファイバジャイロや振動 ジャイロ等で構成され、移動体が回転した角度を検出するものである。 GPS受信装 置 9は、 GPS衛星力 の信号を受信し移動体と GPS衛星間の距離と距離の変化率 を 3個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在位置、進行速度および進行 方位を測定する。
[0029] 車内 LAN装置 11は、本実施形態の車載用ナビゲーシヨン装置が搭載された車両 の様々な情報、例えばドアの開閉情報、ライトの点灯状態情報、エンジンの状況や故 障診断結果などを受ける。
[0030] FM多重放送受信装置 12は、 FM多重放送信号として FM多重放送局から送られ てくる概略現況交通データ、交通規制情報、および、天気情報を受信する。 [0031] ビーコン受信装置 13は、ビーコン力 送られてくるリンク旅行時間を含む現況交通 データを受信する。
[0032] 図 5は、演算処理部 1のハードウェア構成例を示す図である。
[0033] 図示するように、演算処理部 1は、各デバイス間をバス 32で接続した構成としてある 。演算処理部 1は、数値演算及び各デバイスを制御するといつた様々な処理を実行 する CPU(Central Processing Unit)21と、地図'統計交通データ記憶装置 3から読み 出した地図データ、統計交通データや演算データなどを格納する RAM(Random Access Memory)22と、プログラムやデータを格納する ROM(Read Only Memory) 23 と、メモリ間およびメモリと各デバイスとの間のデータ転送を実行する DMA (Direct Memory Access) 24と、グラフィックス描画を実行し且つ表示制御を行う描画コント口 ーラ 25と、グラフィックスイメージデータを蓄える VRAM(Video Random Access Memory)26と、イメージデータを RGB信号に変換するカラーパレット 27と、アナログ 信号をデジタル信号に変換する A/D変翻 28と、シリアル信号をバスに同期したパ ラレル信号に変換する SCI(Serial Communication Interface)29と、パラレル信号をバ スに同期させてバス上にのせる PIO(Parallel Input/Output)30と、パルス信号を積分 するカウンタ 31と、を有する。
[0034] 図 6は、演算処理部 1の機能構成を示す図である。
[0035] 図示するように、演算処理部 1は、ユーザ操作解析部 41と、経路探索部 42と、経路 データ記憶部 43と、経路誘導部 44と、地図表示処理部 45と、現在位置演算部 46と 、マップマッチ処理部 47と、データ読込部 48と、軌跡記憶部 49と、メニュー表示処理 部 50と、グラフィックス処理部 51とを有する。
[0036] 現在位置演算部 46は、車輪速センサ 6で計測される距離パルスデータ S5およびジ ャイロ 8で計測される角加速度データ S7を各々積分した結果得られる距離データお よび角度データを用い、そのデータを時間軸で積分していくことにより、初期位置 (X , Y)から自車走行後の位置である現在地 (Χ^ 、 Ύ' )を定期的に演算し、マップマツ チ処理部 47に出力する処理を行う。ここで、自車の回転した角度と進む方位との関 係を一致させるため、地磁気センサ 7から得られる方位データ S6と、ジャイロ 8から得 られる角加速度データ S7を積分した角度データとを参照して、自車が進行している 方向の絶対方位を推定する。なお、車輪速センサ 6のデータおよびジャイロ 8のデー タを各々積分してゆくと、誤差が蓄積するため、ある時間周期で GPS受信装置 9から 得られた位置データ S8をもとに蓄積した誤差をキャンセルするという処理を施して、 現在地の情報をマップマッチ処理部 47に出力する。
[0037] マップマッチ処理部 47は、データ読込部 48によって読み込まれた現在地周辺の地 図データと、後述する軌跡記憶部 49に記憶されている走行軌跡とを互いに照らし合 わせ、形状の相関が最も高い道路 (リンク）上に、現在位置演算部 46より定期的に出 力される現在地を合わせ込むと!ゝぅマップマッチ処理を行う。現在位置演算部 46で 得られる現在地の情報にはセンサ誤差が含まれているため、さらに位置精度を高め ることを目的に、マップマッチ処理を行う。これにより、現在地は、多くの場合、走行道 路と一致するようになる。
[0038] 軌跡記憶部 49は、マップマッチ処理部 47でマップマッチ処理が施された現在地の 情報を、軌跡データとして自車が所定距離走行する度に記憶する。なお、この軌跡 データは、これまで走行してきた道路につき、対応する地図上の道路に軌跡マークを 描画するために用いられる。
[0039] ユーザ操作解析部 41は、入力装置 5に入力されたユーザからの要求を受け、その 要求内容を解析して、その要求内容に対応する処理が実行されるように演算処理部 1の各部を制御する。例えば、ユーザが推奨経路の探索を要求したときは、目的地を 設定するため、地図をディスプレイ 2に表示する処理を地図表示部 45に要求し、さら に、現在地（出発地)から目的地までの経路を演算する処理を経路探索部 42に要求 する。
[0040] 経路探索部 42は、ダイクストラ法等を用いて、指定された 2地点 (現在地、目的地） 間を結ぶ経路のコストが最少となる経路を探索する。その結果得られた推奨経路を 経路データ記憶部 43に蓄える。本実施形態では、経路探索部 42は、操作者により 指定された探索条件に応じて、リンクデータ 312中のリンク旅行時間 3125若しくはリ ンク長 3124又は交通情報統計値 3224中の旅行時間をリンクコストとして経路探索 する。また、経路探索部 42は、求めた経路について、交通情報統計値 3224中のリン ク旅行時間を用いて、予想旅行時間および予想到着時刻を求める処理を行う。 [0041] 経路誘導部 44は、経路データ記憶部 43に蓄えられた複数の経路の中から、経路 誘導に用いる経路の選択を操作者力 受付ける。そして、受け付けた経路で経路誘 導を行う。例えば、経路の情報と、マップマッチ処理部 47から出力された現在地の情 報とを比較し、交差点等を通過する前に直進すべきか、右左折すべきかを音声出入 力装置 4を用いて音声でユーザに知らせる。また、経路誘導部 44は、ディスプレイ 2 に表示された地図上に進行すべき方向を表示して、ユーザに推奨経路を通知する。
[0042] また、経路誘導部 44は、地図 ·統計交通データ記憶装置 3に記憶されている統計 交通データを用いて、マップマッチ処理部 47から出力された現在地から目的地まで の予想旅行時間を計算する。そして、計算した予想旅行時間を現在時刻に加算する ことで、目的地への予想到着時刻を算出し、ユーザに通知する。
[0043] データ読込部 48は、ディスプレイ 2への表示が要求される領域や、経路探索のため に要求される領域（出発地および目的地を含む領域）にある地図データおよび統計 交通データを、地図'統計交通データ記憶装置 3から読み込み準備するように動作 する。
[0044] 地図表示処理部 45は、ディスプレイ 2への表示が要求される領域にある地図デー タを地図'統計交通データ記憶装置 3から受け取り、グラフィック処理部 51が、指定さ れた縮尺、描画方式で、道路、その他の地図構成物や、現在地、目的地、誘導経路 のための矢印といったマークを描画するように地図描画コマンドを生成する。また、ュ 一ザ操作解析部 41から出力される命令を受けて、ディスプレイ 2への表示が要求さ れる統計交通データを地図 ·統計交通データ記憶装置 3から受け取り、ディスプレイ 2 に表示中の地図上に、各道路の交通情報を重ねて表示するように地図描画コマンド を生成する。
[0045] メニュー表示処理部 50は、ユーザ操作解析部 41から出力される命令を受け、ダラ フィック処理部 51が、様々な種類のメニューやグラフなどを描画するようにメニュー描 画コマンドを生成する。
[0046] グラフィックス処理部 51は、地図表示処理部 45およびメニュー表示処理部 50で生 成されたコマンドを受け、ディスプレイ 2に表示する画像データを VRAM26にィメー ジ展開する。 [0047] [動作の説明]次に、車載用ナビゲーシヨン装置 1000の動作について説明する。 図 7は、本実施形態の車載用ナビゲーシヨン装置 1000の動作の概略を示すフロー 図である。
[0048] このフローは、ユーザ操作解析部 41が、音声入出力装置 4あるいは入力装置 5を 介してユーザより推奨経路の探索要求を受け付けることで開始する。そして、出発地 設定および目的地設定 (S 100)、経路探索条件設定 (S 110)、複数の経路探索 (S 120)、交通情報統計値を用いて予想旅行時間および予想到着時刻の算出（S130 )、経路のディスプレイ表示（S 140)、誘導経路の選択受付 (S 150)、経路誘導 (S 16 0)を行う。以下に、それぞれの処理について、具体的に説明する。
[0049] 出発地、目的地設定処理 (S100)では、ユーザ操作解析部 41が、出発地、目的地 、出発時刻を経路探索部 42に設定する。具体的には、推奨経路の探索要求を受け 付けた時にマップマッチ処理部 47より出力された現在地を出発地に設定する。また
、現在時刻を出発時刻に設定する場合は、図示していない内蔵タイマなどを用いて 推奨経路の探索要求を受け付けた時に取得した現在時刻を出発時刻に設定する。 目的地の設定は、ユーザの指示に基づき行われる。例えばユーザ操作解析部 41が 、メニュー表示処理部 50およびグラフィックス処理部 51を介してディスプレイ 2に、デ 一タ読込部 48を介して地図 ·統計交通データ記憶装置 3から読み込んだ地図データ に登録されている地図構成物の情報を表示させ、音声入出力装置 4あるいは入力装 置 5を介してユーザより、この表示中の地図構成物の情報の中から目的地を選択さ せる。あるいは、ユーザによって予め RAM22などの記憶装置に登録されている地点 (登録地)の情報を表示させ、音声入出力装置 4あるいは入力装置 5を介してユーザ より、この表示中の登録地の情報の中から目的地を選択させる。さらには、ユーザ操 作解析部 41が、地図表示処理部 45およびグラフィックス処理部 51を介してディスプ レイ 2に、データ読込部 48を介して地図'統計交通データ記憶装置 3から読み込んだ 地図データより特定される地図を表示させ、音声入出力装置 4あるいは入力装置 5を 介してユーザより、地図上にて地点の指定を受け付けることで、目的地を選択させる
[0050] 次に、経路探索条件の設定処理 (S110)について説明する。本実施形態では、車 載用ナビゲーシヨン装置 1000は、ユーザ力も複数の探索条件を受付ける。そして、 それぞれの探索条件でコストが最少となる経路を探索する。そこで、ここでの処理で は、経路探索部 42は、どのような条件で経路を探索するかを設定する。なお、経路 探索条件の設定処理 (S110)は、予め探索条件を別フローで設定、記憶することに より省略することも可能である。
[0051] 探索条件の設定の際、経路探索部 42は、メニュー表示処理部 50およびグラフイツ タス処理部 51を介してディスプレイ 2に、図 8に示すように、探索条件設定画面 500を 表示する。設定画面 500には、ユーザが容易に探索条件を設定できるように探索条 件の選択肢 512— 518が列挙されている。そして、入力装置 5を介して、探索条件を 選択できるようになつている。図 8で示す設定画面 500では、探索条件の選択肢とし て、旅行時間を重視して探索するか、旅行距離を重視して探索するかを設定する選 択肢 515, 516、有料道路優先、一般道優先等の特定の道路を優先して探索するよ うに設定する選択肢 512, 513が表示されている。また、本実施形態では、旅行時間 を重視して経路探索をする場合、統計交通データを使用して探索するか否力をさら に設定できるようになつている。表示画面 500には、統計交通データを使用して探索 する力否かを設定できるように各選択肢 517、 518が表示されている。なお、探索条 件は、これらに限らず、各種設定できるようにすることができる。
[0052] 入力装置 5を介していずれかの探索条件が選択され、画面上の仮想の OKボタン 5 20が押されると、ユーザ操作解析部 41は、選択された探索条件を、経路探索部 42 に送信する。経路探索部 42は、受信した内容で探索条件を設定する。そして、経路 探索部 42は、メニュー表示処理部 50を介して、図 8に示すように、設定した探索条件 の一覧 530を画面 500上に表示する。
[0053] このようにして、経路探索部 42は、ユーザにより探索条件が選択されるたびに、探 索条件の設定を行う。そして、既に設定された探索条件の一覧 530を画面 500上に 表示する。
[0054] こうして、複数の探索条件を受け付けた後、ユーザにより入力装置 2を介して OKボ タン 532が押されると、経路探索部 42は、探索条件設定処理を終了し、次の処理 (S 120)に移行する。 [0055] [経路探索処理]以上のようにして、複数の経路探索条件が設定されると、経路探 索部 42は、それぞれの探索条件に適合する経路を探索する（S120)。
[0056] 具体的には、経路探索 42は、それぞれの探索条件において、ダイクストラ法等を用 いて、コストが最少となる経路を求める。経路探索に用いるリンクのコストは、 S110で 設定した探索条件により異なる。
[0057] 例えば、探索条件として旅行時間重視、かつ、統計交通データ使用と設定された 場合について説明する。
[0058] かかる場合、経路を構成するリンクのコストとして、地図'統計交通データ記憶装置
3に記憶する交通情報統計値に含まれる旅行時間を用いて、ダイクストラ法等により 経路探索を行う。
[0059] 図 9は、交通情報統計値を用いた経路探索処理の流れを示すフロー図である。ま ず、経路探索部 42は、現在位置の座標から、出発地および目的地を含む領域に含 まれる各メッシュ領域のメッシュ IDを特定する。そして、データ読込部 48を介して地 図，統計交通データ記憶装置 3より、特定したメッシュ IDを持つ地図データ 310各々 に登録されている各リンクデータ 312を入手する。また、経路探索部 42は、データ読 込部 48を介して地図 ·統計交通データ記憶装置 3より上記の日付変換テーブルを読 み出す。そして、日付変換テーブルを用いて、出発日の日の種類を特定する。なお、 出発日の日付が日付変換テーブルに登録されて 、な 、場合は、計算ロジックにより 日付から日の種類を特定する処理を、車載用ナビゲーシヨン装置に組み込まれたソ フトウェアで実行することで、出発日に対応する日の種類を特定するようにしてもよい
。このよう〖こすることで、日付変換テーブルに登録されている日付の範囲を超えた場 合でも、処理を継続実行させることができる（S1201)。
[0060] 次に、経路探索部 42は、 S1201で入手した各リンクデータ 312を用いて、後述す る S1209でヒープテーブル力も抽出された抽出リンクの終了ノードを開始ノードとす るリンクを、推奨経路を構成する候補リンクとして選出する。ただし、 S1209での処理 が行われていない場合、つまり、ヒープテーブルにリンクが登録されていない初期段 階では、抽出リンクの終了ノードを開始ノードとするリンクを候補リンクとして選出する 代わりに、出発地が存在あるいは出発地に近接する少なくとも 1つのリンクを、候補リ ンクとして選出する（S1202)。
[0061] 次に、経路探索部 42は、抽出リンクの終了ノードへの到着予想時刻を算出する。こ れは、出発時刻に、ヒープテーブルに登録されている抽出リンクの総旅行時間を加 算することで算出できる。また、経路探索部 42は、抽出リンクの終了ノードの座標力も 終了ノードが位置するメッシュ領域のメッシュ IDを特定する。ただし、 S 1209での処 理が行われていない場合、つまり、ヒープテーブルにリンクが登録されていない初期 段階では、出発地が位置するメッシュ領域のメッシュ IDを特定する。そして、経路探 索部 42は、 FM多重放送受信装置 12を介して、前記特定したメッシュ IDと、抽出リン クの終了ノードへの到着予想時刻が属する対象時間帯 (注目時間帯と呼ぶ)とを有 する天気情報を入手する（S 1203)。なお、車内 LAN装置 11を介して受信したワイ パーの作動状況情報や外気温情報から天気を判断し、この判断結果を天気情報と して利用してもよい。
[0062] 次に、経路探索部 42は、地図 ·統計交通データ記憶装置 3に記憶されている S120 3で特定したメッシュ IDを持つ統計交通データ 320に、データ読込部 48を介してァク セスする。そして、この統計交通データ 320の管理データ 322を用いて、候補リンク 各々について、注目時間帯の交通情報統計値であって、且つ、 S1201で特定した 日の種類および S1203で入手した天気情報により特定される天気の種類に対応付 けられて 、る交通情報統計値を入手する（S 1204)。
[0063] それから、経路探索部 42は、候補リンク各々について、 S1204で入手した交通情 報統計値を用いて当該候補リンクのコストを求める（S1205)。
[0064] 本実施形態では、探索条件として、有料道路優先、一般道路優先等の特定の道路 を優先した経路が探索できるようにしている。そのため、経路を構成するリンクに特定 の道路が選択されやすくするように、リンクのコストを定めるようにして 、る。
[0065] 図 10は、リンクのコストを定める処理のフロー図である。
[0066] 経路探索部 42は、まず探索条件が、特定の道路優先と設定されて!、るか調べる（S 12051)。特定の道路を優先するように設定されていない場合 (S 12051で No)、経 路探索部 42は、交通情報統計値に含まれる旅行時間をそのままリンクコストとして定 める（S12054)。 [0067] 一方、有料道路優先、一般道路優先等の特定の道路を優先するように設定されて いる場合 (S12051で Yes)、経路探索部 42は、そのリンクが特定の道路に属す力否 力をリンクデータ 312を参照して調べる（S12052)。特定の道路でない場合、経路探 索部 42は、交通情報統計値に含まれる旅行時間をそのままリンクコストとして定める（ S12054) o特定の道路である場合 (SI 2052で Yes)、経路探索部 42は、交通情報 統計値に含まれる旅行時間に所定の係数 (例えば 0. 5)を乗じた値をリンクコストとし て定める（S12053)。ここで、所定の係数は、特定の道路の優先度を調整するもの である。例えば、所定の係数を小さく設定するとコストは小さくなる。そして、そのリンク は、優先的に経路を構成するリンクとして選択されやすくなる。したがって、どの程度 、特定の道路を優先して経路探索を行うようにするかによって、所定の係数を調整す るようにしてもよい。また、所定の係数は、ユーザにより調整可能とすることもできる。
[0068] 図 9に戻って説明する。次に、経路探索部 42は、出発地力 候補リンクの終了ノー ドまでの総コストを算出する。具体的には、ヒープテーブルに登録されている抽出リン クの総コストに、 S1205で算出した候補リンクのコストを加算し、その加算結果を当該 候補リンクの総コストとする。ただし、ヒープテーブルに抽出リンクが登録されていない 初期段階では、 S1205で算出した候補リンクのコストを当該候補リンクの総コストとす る。それから、経路探索部 42は、候補リンク各々のリンクデータおよび総コストをヒー プテーブルに追加する（S 1207)。
[0069] 次に、経路探索部 42は、直前に行った S1207にてヒープテーブルに新たに追加さ れたリンクの中に、 目的地リンクがある力否かを調べる（S1208)。 目的地リンクがない と判断した場合 (S 1208で No)、経路探索部 42は、ヒープテーブルに登録されてい るリンクの情報を総コストの小さい順にソートし、最初に位置する未抽出のリンクを抽 出するなどして、ヒープテーブルから総コストが最小の候補リンク (未抽出リンク）を抽 出する（S1209)。それ力ら、 S1202に戻る。
[0070] 一方、 目的地リンクがあると判断した場合 (S1208で Yes)、経路探索部 42は、推 奨経路決定処理を行う。具体的には、ヒープテーブルから、 目的地リンクを発生させ たリンク（目的地リンクの開始ノードを終了ノードとするリンク）を検索し、検出したリンク を推奨経路を構成する構成リンクに決定する。次に、構成リンクが、出発地が存在あ るいは出発地に近接する出発地リンクである力否かを調べ、出発地リンクでないなら ば、この構成リンクを発生させたリンクを検索し、検出したリンクを構成リンクに決定し て、それが出発リンクであるか否かをさらに調べる。この処理を、構成リンクが出発リン クであると判断されるまで繰り返すことで、推奨経路を構成する各構成リンクを決定す る。それから、経路探索部 42は、推奨経路を構成する各構成リンクについて、リンク データ 312および S 1204で入手した交通情報統計値を、経路データ記憶部 43に記 憶する（S1210)。
[0071] なお、本発明に適用できる経路探索処理は、上記に限られない。本発明をその要 旨の範囲で実施可能であれば、他の経路探索方法を採用することもできる。例えば、 想定されるメッシュ領域に含まれる、出発地から目的地までのすべての経路について ダイクストラ法により総当りで調べたのち、その経路の中でコストが最短となる経路を 探索する経路探索方法を採用してもよい。
[0072] 以上、統計交通データを用いて経路探索する処理について説明した。
[0073] 一方、探索条件として、統計交通データを使用しないように設定された場合、経路 探索部 42は、地図データのリンクデータ 312に含まれる旅行時間をリンクコストとして 用い経路探索を行う。
[0074] また、探索条件として旅行距離重視と設定された場合、経路探索部 42は、経路を 構成するリンクのコストとして、リンクデータ 312に含まれるリンク長 3124を用いて経 路探索をする。
[0075] かかる場合でも、探索条件として有料道路等の特定の道路を優先して探索するよう に設定された場合、特定の道路が選択されやすくするため、特定の道路を構成する リンクの旅行時間若しくはリンク長に、所定の係数 (例えば、 0. 5)を乗じた値をコスト とする。
[0076] そして、経路探索部 42は、探索した経路を経路データ記憶部 43に登録する。
[0077] 以上、各探索条件に適合する経路を探索する処理について説明した。
[0078] [予想旅行時間算出処理] 図 7に戻って説明する。このようにして、 S110で設定さ れた複数の探索条件のそれぞれについて適合する経路を探索すると、経路探索部 4 2は、探索した複数の経路のそれぞれについて、出発地から目的地までの予想旅行 時間および予想到着時刻を求める（S130)。
[0079] なお、実施形態では上述のように、経路探索においては、ユーザが定めた探索条 件に応じて、地図データ中のリンクデータ 312に含まれる旅行時間若しくはリンク長、 又は交通情報統計値に含まれる旅行時間をコストとして用いている。しかし、予想旅 行時間、予想到着時刻の算出においては、探索条件に関わらず交通情報統計値に 含まれる旅行時間を用いることとしている。そして、探索結果をユーザが容易に比較 できるようにしている。
[0080] 図 11は、予想旅行時間を求める処理の流れを示すフロー図である。
[0081] まず、経路探索部 42は、経路データ記憶部 42に登録された複数の経路のそれぞ れについて経路を構成するリンクを開始リンク力も順番に抽出する（S1302)。
[0082] 次に、経路探索部 42は、出発日の日の種類を特定する（S 1304)。具体的には、 データ読込部 48を介して地図，統計交通データ記憶装置 3より上記の日付変換テー ブルを読み出す。そして、日付変換テーブルを用いて、出発日の日の種類を特定す る。なお、出発日の日付が日付変換テーブルに登録されて 、な 、場合は、計算ロジ ックにより日付から日の種類を特定する処理を、車載用ナビゲーシヨン装置に組み込 まれたソフトウェアで実行することで、出発日に対応する日の種類を特定するようにし てもよい。このよう〖こすることで、日付変換テーブルに登録されている日付の範囲を超 えた場合でも、処理を継続実行させることができる。
[0083] 次に、経路探索部 42は、 S1302で抽出したリンク (対象リンク）の開始ノードへの到 着予想時刻を求める（S1306)。これは、出発時刻に、後述する S1316で求めた総 旅行時間を加算した時刻である。
[0084] 次に、経路探索部 42は、 FM多重放送受信装置 12を介して、対象リンクの開始ノ ードへの到着予想時刻が属する対象時間帯 (注目時間帯と呼ぶ)の天気情報を入手 する（S10308)。なお、車内 LAN装置 11を介して受信したワイパーの作動状況情 報や外気温情報力 天気を判断し、この判断結果を天気情報として利用してもよい。
[0085] 次に、経路探索部 42は、対象リンクについて旅行時間を求める（S1310)。具体的 には、地図 ·統計交通データ記憶装置 3に記憶されている統計交通データ 320に、 データ読込部 48を介してアクセスする。そして、この統計交通データ 320の管理デ ータ 322を用いて、対象リンクについて、注目時間帯の交通情報統計値であって、且 つ、 S1304特定した日の種類および S1308で入手した天気情報により特定される天 気の種類に対応付けられている交通情報統計値を入手する。それから、経路探索部 42は、入手した交通情報統計値を用いて対象リンクのコスト (旅行時間）を求める。
[0086] 次に、経路探索部 42は、出発地力 対象リンクの終了ノードまでの総旅行時間を 算出する（S1316)。具体的には、対象リンクの開始ノードまでの総旅行時間に、 S1 310で求めた対象リンクの旅行時間を加算し、その加算結果を出発地から当該対象 リンクの終了ノードまでの総旅行時間とする。
[0087] 次に、経路探索部 42は、経路を構成するリンクのすべてについて、上記処理 S130 2— S1316を行つたかを判定する（S1318)。全てのリンクについて処理が終了して いない場合（S1318で No)、経路探索部 42は、 S1302に戻って、次のリンクを抽出 し、同様の処理を繰り返す。
[0088] 一方、経路の最後のリンクまで終了した場合 (S1318で Yes)、経路探索部 42は目 的地への予想到着時刻を求める。具体的には、出発時刻に、 S1316で求めた総旅 行時間を足して、目的地への予想到着時刻を求める。
[0089] 経路探索部 42は、以上の処理 S1302— 1320を、経路データ記憶部 43に登録さ れ複数の経路の全てについて行う。そして、すべての経路について予想旅行時間及 び予想到着時刻を求めると、処理を図 7の S 140に移行する。
[0090] 次に、経路探索部 42は、 S 120で求めた複数の経路を、メニュー表示処理部 50お よびグラフィック処理部 51を介して、ディスプレイ 2に表示する。このとき、経路探索部 42は、経路の探索条件、予想旅行時間、予想到着時刻、総旅行距離も表示する。
[0091] 図 12は、ディスプレイ 2の表示画面の一例である。
[0092] 地図上 909に、出発地 903から目的地 904までの、探索条件ごとの推奨経路 905 A— 905Cが表示されている。また、経路 910ごとに、探索条件 912、予想旅行時間（ 予想到着時刻） 913、総旅行距離 915が表示されている。このように表示することで、 ユーザは容易にどの経路を誘導経路として選択すべき力判断することができる。
[0093] 経路データ記憶部 43に登録された複数の経路の表示がなされると、次に、経路誘 導部 43は、誘導経路の選択を受け付ける（S150)。経路の選択の受付の際、経路 誘導部 43は、メニュー表示処理部 50を介して表示画面 909に経路選択ボタン 920 を表示する。そして、ユーザが入力装置 5を介して、誘導に使用する経路を容易に選 択できるようにする。また、表示画面 909には、探索条件を変えて再探索を行うボタン 930も表示する。
[0094] そして、経路誘導部 43は、経路の選択があった力判定する（S150)。経路の選択 がな力つた場合、すなわち、再探索ボタン 930が押された場合 (S 150で No)、経路 誘導部 43は、経路探索部 42に探索条件を変えて再探索するように指示する。これを 受けて、経路探索部 42は、処理を S 110に移行し、再び探索条件の設定を行い、再 び経路探索処理を行う。
[0095] 一方、入力装置 5を介して誘導経路が選択されると、ユーザ操作解析部 41は、選 択された経路を経路誘導部 43に送信する。これを受けて、経路誘導部 43は、誘導 経路を決定し、経路誘導を開始する（S160)。
[0096] なお、経路誘導中に表示される、現在位置から目的地までの予想旅行時間、予想 到着時刻も、上述したように、探索条件に関わらず、交通情報統計値に含まれる旅 行時間を用いて算出した値を用いる。
[0097] 以上、経路探索から経路誘導までの処理の流れを説明した。
[0098] 上記フローによれば、複数の探索条件を設定して、探索条件に適合する複数の経 路を探索することができる。そして、探索した複数の経路がユーザの理解しやすい形 で表示される。
[0099] また、予想旅行時間および予想到着時刻は、探索条件に関わらず交通情報統計 値に含まれる旅行時間を用いて算出される。したがって、複数の経路について、同じ 情報源から求めた旅行時間が表示されるので、ユーザは、複数の経路を容易に比較 することができる。そして、どの経路を経路誘導に採用する力容易に判断することが できる。
[0100] 以上、本発明が適用された一実施形態について説明した。
[0101] 尚、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなぐその要旨の範囲内で様 々な変形が可能である。
[0102] 例えば、上記の実施形態では、リンクのコストとして、探索条件に応じて、地図デー タに含まれる旅行時間若しくはリンク長又は交通情報統計値に含まれる旅行時間を 用いるようにしている。これに限らず、ビーコン若しくは FM多重放送局から、またはネ ットワークを通じて交通情報を配信する交通情報配信センタにアクセスして入手でき る現況の交通情報に含まれるリンク旅行時間を用いて経路探索を行うようにすること もできる。この場合でも、探索した経路について予想旅行時間及び予想到着時刻を 求める際は、地図'統計交通データ記憶装置 3に記憶する交通情報統計値に含まれ る旅行時間を用いるようにすることができる。そして、上記の実施形態と同様に、異な る探索条件で探索した複数の経路について、同じ情報源力 求めた予想旅行時間 及び予想到着時刻を表示するようにすることができる。
[0103] また、交通情報統計値を用いて処理を行う場合 (例えば、交通情報統計値を用い て経路探索する場合、予想旅行時間、予想到着時刻を求める場合など)、統計交通 データが古 、場合、警告メッセージを表示するようにしてもょ 、。
[0104] 例えば、地図 ·統計交通データ記憶装置 3に記憶する統計交通データの作成日を 記憶しておき、作成日が所定日以前の場合 (例えば、現在を基準に 2年前）、「統計 交通データが古いです。」「新しい統計交通データを入手してください」等の統計交 通データが古いことをユーザに知らせるメッセージをディスプレイ 2に表示するように してちよい。
[0105] また、「統計交通データを使用します力」等のメッセージを表示し、入力装置 5を介 して、統計交通データの使用不使用の選択を受け付けるようにしてもよい。かかる処 理は、統計交通データが古いと判断された場合に行うようにしてもよい。そして、統計 交通データを使用しないように選択された場合、経路探索部 42は、経路探索、予想 旅行時間、予想到着時刻算出処理において、統計交通データの代わりに地図デー タに含まれる旅行時間、リンク長等を用いるようにしてもょ 、。
[0106] また、更新された統計交通データを入手するため、ネットワークを通じて、更新され た統計交通データを配信するセンタのサーバに接続し、ダウンロードするようにしても よい。この場合、統計交通データが古いか否か、経路探索等に用いることができるか 否かを、センタのサーバに問い合わせて、回答に応じて、ダウンロードするようにする こともできる。また、ユーザの指示により、更新された統計交通データをダウンロード するようにすることちでさる。
[0107] また、上記実施形態では、図 9の S1204、図 11の S1310に示すように、統計交通 情報を用いた経路探索において、天気情報を入手し、入手した天気の種類に対応 する統計交通情報を利用する。これに限らず、天気をいずれかの天気に仮定して（ 例えば晴れと仮定して）、その天気と日の種類に対応した統計交通情報を利用する ようにしてもよい。
[0108] また、上記実施形態では、図 3に示すように、統計交通データ 320には、収集した 天気の種類ごとに、交通情報統計値 3224が登録されている。これに限らず、統計交 通データ 320は、天気の収集条件を省略したものとしてもよ!/、。
[0109] なお、本発明を車載用ナビゲーシヨン装置に適用した例について説明したが、本発 明は車載用以外のナビゲーシヨン装置にも適用することができる。

Claims

請求の範囲
[1] ナビゲーシヨン装置の経路探索方法であって、
前記ナビゲーシヨン装置は、
地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータと、過去に収集された交通情報を 統計処理して求めたリンク旅行時間を含む統計データとを記憶する記憶装置を有し 経路の探索条件を複数設定するステップと、
前記探索条件ごとに、当該探索条件に応じて前記リンクデータ若しくは前記統計デ ータを用いてリンクのコストを定め出発地から目的地までの総コストが最少となる経路 を探索する経路探索ステップと、
前記経路探索ステップにより探索した複数の経路について、前記統計データを用 いて予想旅行時間を算出する旅行時間算出ステップと
を行うことを特徴とするナビゲーシヨン装置の経路探索方法。
[2] 請求項 1に記載のナビゲーシヨン装置の経路探索方法であって、
前記リンクデータは、地図情報から求めたリンク旅行時間を含み、
前記経路探索ステップは、前記探索条件が統計データを用いて探索するように設 定された場合は前記統計データに含まれるリンク旅行時間を用いてリンクのコストを 定め、前記探索条件が統計データを用いないで探索するように設定された場合は前 記リンクデータに含まれるリンク旅行時間を用いてリンクのコストを定め、出発地から 目的地までの総コストが最少となる経路を探索する
ことを特徴とするナビゲーシヨン装置の経路探索方法。
[3] 請求項 1又は 2に記載のナビゲーシヨン装置の経路探索方法であって、
前記リンクデータは、リンク長情報を含み、
前記経路探索ステップは、前記探索条件が旅行距離を重視して探索するように設 定された場合は前記リンクデータに含まれるリンク長を用いてリンクのコストを定め、出 発地から目的地までの総コストが最少となる経路を探索する経路探索する ことを特徴とするナビゲーシヨン装置の経路探索方法。
[4] ナビゲーシヨン装置の経路探索方法であって、 前記ナビゲーシヨン装置は、
地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータと、過去に収集された交通情報を 統計処理して求めたリンク旅行時間を含む統計データとを記憶する記憶装置を有し 経路の探索条件を複数設定するステップと、
前記探索条件が旅行距離を重視して探索するように設定された場合は前記リンク データに含まれるリンク長情報を用いてリンクのコストを定め、
前記探索条件が旅行時間を重視しかつ統計データを用いて探索するように設定さ れた場合は前記統計データに含まれるリンク旅行時間を用いてリンクのコストを定め、 前記探索条件が旅行時間を重視しかつ統計データを用いな!/、で探索するように設 定された場合は前記リンクデータに含まれる地図情報力 求めたリンク旅行時間を用 いてリンクのコストを定め、
出発地から目的地までの総コストが最少となる経路を探索する経路探索ステップと 前記経路探索ステップにより探索した複数の経路について、前記統計データを用 いて予想旅行時間を算出する旅行時間算出ステップと
を行うことを特徴とするナビゲーシヨン装置の経路探索方法。
[5] 請求項 1一 4の 、ずれか一項に記載のナビゲーシヨン装置の経路探索方法であつ て、
前記リンクデータは、前記各リンクの道路種別情報を含み、
前記経路探索ステップでは、前記探索条件が特定の道路を優先して経路探索する ように設定された場合は前記道路種別情報に基づき特定の道路のリンクコストを他の リンクに比べ低めに設定する
ことを特徴とするナビゲーシヨン装置の経路探索方法。
[6] 請求項 1一 5の 、ずれか一項に記載のナビゲーシヨン装置の経路探索方法であつ て、
前記ナビゲーシヨン装置は、さらに、
前記旅行時間算出ステップで算出した予想旅行時間を表示する ことを特徴とするナビゲーシヨン装置の経路探索方法。
[7] ナビゲーシヨン装置の経路探索方法であって、
前記ナビゲーシヨン装置は、
地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータと、過去に収集された交通情報を 統計処理して求めたリンク旅行時間を含む統計データとを記憶する記憶装置を有し 経路の探索条件を複数設定するステップと、
前記探索条件に応じて前記リンクデータ若しくは前記統計データを用いてリンクの コストを定め出発地から目的地までの総コストが最少となる経路を探索する経路探索 ステップと、
前記経路探索ステップで探索した経路を用いて経路誘導を行う経路誘導ステップ とを行い、
前記経路誘導に用いる予想旅行時間は、前記統計データを用いて算出したもので ある
ことを特徴とするナビゲーシヨン装置の経路探索方法。
[8] ナビゲーシヨン装置の経路探索方法であって、
前記ナビゲーシヨン装置は、
出発地から目的地までの予想旅行時間の算出に用いるリンク旅行時間を記憶する 記憶装置を有し、
経路の探索条件を複数設定するステップと、
複数の前記探索条件ごとに、当該探索条件に応じたリンクコストを設定し総コストが 最少となる経路を探索する経路探索ステップと、
前記経路探索ステップにより探索した複数の経路について、前記探索条件に関わ らず前記記憶装置に記憶するリンク旅行時間を用いて予想旅行時間を算出する旅 行時間算出ステップと
を行うことを特徴とするナビゲーシヨン装置の経路探索方法。
[9] 請求項 1一 7の 、ずれか一項に記載のナビゲーシヨン装置の経路探索方法であつ て、 前記ナビゲーシヨン装置は、
統計データを用いる力否かの選択を受け付ける受付ステップを行 、、
前記受付ステップで統計データを用いずに経路探索を行うように選択された場合、 前記経路探索ステップは、統計データを用いずに経路探索を行い、前記予想旅行 時間の算出は、統計データを用いずに前記リンクデータを用いて算出する ことを特徴とするナビゲーシヨン装置の経路探索方法。
[10] ナビゲーシヨン装置であって、
地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータと、過去に収集された交通情報を 統計処理して求めたリンク旅行時間を含む統計データとを記憶する記憶装置と、 経路の探索条件を複数設定する手段と、
前記探索条件ごとに、当該探索条件に応じて前記リンクデータ若しくは前記統計デ ータを用いてリンクのコストを定め出発地から目的地までの総コストが最少となる経路 を探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段により探索した複数の経路について、前記統計データを用いて 予想旅行時間を算出する旅行時間算出手段と
を有することを特徴とするナビゲーシヨン装置。
[11] ナビゲーシヨン装置であって、
地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータと、過去に収集された交通情報を 統計処理して求めたリンク旅行時間を含む統計データとを記憶する記憶装置と、 経路の探索条件を複数設定する手段と、
前記探索条件が旅行距離を重視して探索するように設定された場合は前記リンク データに含まれるリンク長情報を用いてリンクのコストを定め、
前記探索条件が旅行時間を重視しかつ統計データを用いて探索するように設定さ れた場合は前記統計データに含まれるリンク旅行時間を用いてリンクのコストを定め、 前記探索条件が旅行時間を重視しかつ統計データを用いな!/、で探索するように設 定された場合は前記リンクデータに含まれる地図情報力 求めたリンク旅行時間を用 いてリンクのコストを定め、
出発地から目的地までの総コストが最少となる経路を探索する経路探索手段と、 前記経路探索手段により探索した複数の経路について、前記統計データを用いて 予想旅行時間を算出する旅行時間算出手段と
を有することを特徴とするナビゲーシヨン装置。
[12] ナビゲーシヨン装置であって、
地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータと、過去に収集された交通情報を 統計処理して求めたリンク旅行時間を含む統計データとを記憶する記憶装置と、 経路の探索条件を複数設定する手段と、
前記探索条件に応じて前記リンクデータ若しくは前記統計データを用いてリンクの コストを定め出発地から目的地までの総コストが最少となる経路を探索する経路探索 手段と、
前記経路探索手段で探索した経路で経路誘導を行う経路誘導手段とを有し、 前記経路誘導に用いる予想旅行時間は、前記統計データを用いて算出したもので あることを特徴とするナビゲーシヨン装置。
[13] ナビゲーシヨン装置であって、
出発地から目的地までの予想旅行時間の算出に用いるリンク旅行時間を記憶する 記憶装置と、
経路の探索条件を複数設定する手段と、
複数の前記探索条件ごとに、当該探索条件に応じたリンクコストを設定し総コストが 最少となる経路を探索する経路探索手段と、
前記経路探索ステップにより探索した複数の経路について、前記探索条件に関わ らず前記記憶装置に記憶するリンク旅行時間を用いて予想旅行時間を算出する旅 行時間算出手段と
を有することを特徴とするナビゲーシヨン装置。
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