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Manoeuvring device and method for detecting an obstacle during a manoeuvre

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Publication number
WO2005063525A1
WO2005063525A1 PCT/EP2004/014138 EP2004014138W WO2005063525A1 WO 2005063525 A1 WO2005063525 A1 WO 2005063525A1 EP 2004014138 W EP2004014138 W EP 2004014138W WO 2005063525 A1 WO2005063525 A1 WO 2005063525A1
Authority
WO
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Patent type
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lateral
vehicle
distance
device
manoeuvre
Prior art date
Application number
PCT/EP2004/014138
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French (fr)
Inventor
Sören Krehl
Kai Wagner
Original Assignee
Daimlerchrysler Ag
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    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60QARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00Arrangements or adaptations of signal devices not provided for in one of the preceding main groups, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/002Arrangements or adaptations of signal devices not provided for in one of the preceding main groups, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle
    • B60Q9/004Arrangements or adaptations of signal devices not provided for in one of the preceding main groups, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors
    • B60Q9/006Arrangements or adaptations of signal devices not provided for in one of the preceding main groups, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors using a distance sensor

Abstract

The invention relates to a manoeuvring device and a method for determining an obstacle (20-25) during a manoeuvre, especially a parking manoeuvre of a vehicle (10), by means of lateral distance sensors (60-63) detecting lateral surrounding regions of the vehicle (10). Said manoeuvring device comprises means (31) for generating distance warning signals on the basis of lateral distance data (67, 68) emitted by the lateral distance sensors (60-63) and signalling the presence of obstacles (22, 23) located in the lateral surrounding regions of the vehicle (10), according to a steering angle (S) of the vehicle (10).

Description

Rangierhilfevorrichtung und Verfahren zur Ermittlung eines Hindernisses bei einem Rangiervorgang Rangierhilfevorrichtung and method for determining an obstacle at a maneuvering

Die Erfindung betrifft eine Rangierhilfevorrichtung sowie ein Verfahren zur Ermittlung eines Hindernisses bei einem Rangiervorgang, insbesondere einem Einparkvorgang, eines Fahrzeugs, anhand von seitliche Umfeldbereiche des Fahrzeugs erfassenden Seiten-Abstandssensoren. The invention relates to a Rangierhilfevorrichtung as well as a method for detecting an obstacle in a maneuvering process, in particular a parking process of a vehicle, based on lateral environment areas of the vehicle detected side distance sensors.

Rangierhilfevorrichtungen bzw. Einparkhilfevorrichtungen unterstützen den Fahrer eines Fahrzeugs, beispielsweise eines Personenkraftwagens, dabei, sein Fahrzeug an Hindernissen vorbei zu rangieren. Rangierhilfevorrichtungen or Einparkhilfevorrichtungen assist the driver of a vehicle such as a passenger car, thereby, to maneuver his vehicle past obstacles. Beispielsweise kann mit Hilfe einer Rangierhilfevorrichtung ein Fahrzeug zwischen zwei anderen Fahrzeugen eingeparkt werden. For example, a vehicle may be parked between two other vehicles by means of a Rangierhilfevorrichtung. Abstandssensoren, beispielsweise Ultraschallsensoren, messen Abstände zu einem oder mehreren Hindernissen, die sich im Umfeld des Fahrzeugs befinden. Distance sensors, for example ultrasonic sensors, to measure distances to one or more obstacles located around the vehicle. Insbesondere wird der vor dem Fahrzeug bzw. hinter dem Fahrzeug liegende Bereich, der durch den Fahrer schwer einsehbar ist, durch die Abstandssensoren erfasst. In particular, the opposite front of the vehicle or behind the vehicle sector, which is difficult to see by the driver is detected by the distance sensors.

Aber auch seitliche Umfeldbereiche des Fahrzeugs können beim Einparkvorgang bzw. Rangiervorgang relevant sein. But lateral environment areas of the vehicle may be relevant during the parking or maneuvering. Eine Rangierhilfevorrichtung der eingangs genannten Art, die in einem relativ breiten Winkelbereich aktiv ist, ist aus der DE 199 33 732 AI bekannt. A Rangierhilfevorrichtung of the aforementioned type, which is active in a relatively wide angular range, is known from DE 199 33 732 AI. Die Rangierhilfevorrichtung berechnet anhand eines vom Fahrer des Fahrzeugs eingeschlagenen Lenkwinkels einen Fahrweg und überprüft mit Hilfe von Abstands- sensoren, ob dieser Fahrweg frei ist. The Rangierhilfevorrichtung calculated from a chosen by the driver of the vehicle steering angle a guideway and checked with the aid of distance sensors whether this path is free. Der Fahrer des Fahrzeugs wird mittels eines Freisignals darüber informiert, ob der Fahrweg frei ist oder nicht. The driver of the vehicle is informed by means of an idle signal, if the track is free or not. Wenn * nach Beginn der Fahrt der Lenkwinkel vom einmal gewählten Fahrweg abweichend geändert wird, gibt die Rangierhilfevorrichtung ein Alarmsignal bei einer Gefahr einer Kollision aus. If * after the start of the ride, the steering angle is changed from the one chosen path notwithstanding, the Rangierhilfevorrichtung gives an alarm signal at a risk of collision.

Auch eine aus der DE 196 46 559 bekannte Rangierhilfevorrichtung unterstützt den Fahrer durch Auswertung eines aktuellen Lenkwinkels des Fahrzeugs. Also known from DE 196 46 559 Rangierhilfevorrichtung supports the driver by evaluating a current steering angle of the vehicle. Die Rangierhilfevorrichtung zeigt dem Fahrzeuglenker die zum Einparkvorgang notwendigen und vom Fahrer durchzuführenden Fahr- und Lenkmanöver an. The Rangierhilfevorrichtung shows the vehicle driver to the need for parking operation being performed by the driver driving and steering maneuvers.

Übliche Rangierhilfevorrichtungen bzw. Einparkhilfevorrichtungen, deren Verhalten den Fahrern leicht verständlich ist, beruhen jedoch auf einer Art Warn-Prinzi . Usual Rangierhilfevorrichtungen or Einparkhilfevorrichtungen whose behavior is easy to understand the drivers, however, are based on a kind of warning Prinzi. Der Fahrer wird durch einen Warnton und/oder einen optischen Hinweis darauf hingewiesen, dass sich ein Hindernis im Umfeld des Fahrzeugs befindet. The driver should be noted by a warning sound and / or a visual indication that an obstacle around the vehicle is located. Dabei kann es zu Fehlwarnungen kommen, beispielsweise weil ein Hindernis sich zwar in der Nähe des Fahrzeugs befindet, sich aber außerhalb des gewählten Fahrweges befindet. This can lead to false alarms, for example, because an obstacle though is in the vicinity of the vehicle, but is outside of the selected roadway. Dies führt zur Irritierung des Fahrers. This leads to an irritation of the driver.

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Rangierhilfevorrichtung der eingangs genannten Art bzw. ein Verfahren derart weiter zu entwickeln, dass auch bei Ausgabe von Warnsignalen Irritationen des Fahrers vermieden werden. It is therefore the object of the present invention to develop a Rangierhilfevorrichtung of the aforementioned type and a method so on, that are avoided even when output of warning signals irritation of the driver. Diese Aufgabe wird durch eine Rangierhilfevorrichtung gelöst, die Generierungsmittel zur Generierung von abstandsab- hängigen Abstandswarnsignalen anhand von durch die Seiten- Abstandssensoren gesendeten, in den seitlichen Umfeldberei- chen des Fahrzeugs befindliche Hindernisse signalisierenden Seiten-Abstandsdaten in Abhängigkeit von einem Lenkwinkel des Fahrzeugs aufweist. This object is achieved by a Rangierhilfevorrichtung, generating means for generating distance-dependent distance warning signals based on transmitted by the side distance sensors, in the lateral Umfeldberei- surfaces of the vehicle obstacles signaling side distance data contained in dependence comprises of a steering angle of the vehicle. Die Aufgabe wird ferner durch ein derartig funktionierendes Verfahren gelöst . The object is further solved by a method such functioning.

Die Abstandswarnsignale werden beispielsweise als optische Anzeigesignale, als akustische Anzeigesignale oder haptische Anzeigesignale ausgegeben. The distance warning signals are output, for example as a visual display signals as acoustic or haptic display signals indicating signals. Anhand der Abstandswarnsignale erkennt der Fahrer, ob für den aktuellen Rangiervorgang ausreichend große Fahrbereiche vorhanden sind. Based on the distance warning the driver detects if sufficiently large travel ranges are available for the current maneuvering. Durch die lenk- winkelabhängige Warnung wird der Fahrer nicht durch überflüssige Abstandswarnsignale gestört, die aufgrund des aktuellen Lenkwinkels des Fahrzeugs nicht relevant sind. By the steering angle-dependent warning, the driver is not disturbed by unnecessary distance warning signs that are not relevant due to the current steering angle of the vehicle.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen sowie der Beschreibung. Advantageous embodiments of the invention emerge from the dependent claims and the description.

Zweckmäßigerweise ist ein Grenz-Lenkwinkel vorgesehen, in dessen Abhängigkeit die Seiten-Abstandsdaten ausgewertet werden. Conveniently, a limit steering angle is provided, the side distance data is evaluated in dependence thereon. Der Grenz- oder Schwell-Lenkwinkel beträgt beispielsweise 2 Grad bis 3 Grad, so dass bei Geradeausfahrt oder im wesentlichen gerader Fahrtrichtung seitliche Umfeldbereiche des Fahrzeugs bei der Generierung der Abstandswarnsignale sozusagen ausgeblendet werden. The boundary or threshold steering angle is, for example 2 degrees to 3 degrees, so that when driving straight ahead or substantially straight direction of travel environment lateral areas of the vehicle are hidden in the generation of distance warning signals, so to speak. Dh solange der vom Fahrer eingestellte Lenkwinkel kleiner als der Grenz- Lenkwinkel ist, werden seitliche Umfeldbereiche des Fahrzeuges bei der Generierung der Abstandswarnsignale ausgeblendet . Ie as long as the steering angle set by the driver is smaller than the limit steering angle, lateral regions of the vehicle environment in the generation of distance warning signals are blanked. Sobald der vom Fahrer eingestellte Lenkwinkel den Grenz-Lenkwinkel überschreitet, werden die seitlichen Umfeldbereiche des Fahrzeuges bei der Generierung der Abstandswarnsignale berücksichtigt. As soon as the steering angle set by the driver exceeds the limit steering angle, the lateral areas of the vehicle environment in the generation of distance warning signals are taken into account. Vorteilhafterweise werden nur die Seiten-Abstandsdaten berücksichtigt, die von den Seiten-Abstandsdaten stammen, die sich auf der Kurvenaußenseite befinden. Advantageously, the side distance data will only be considered originating from the side distance data that are on the outside of the curve.

Weiterhin ist es zweckmäßig, dass die lenkwinkelabhängige Auswertung fahrtrichtungsabhängig stattfindet. Furthermore, it is expedient that the steering angle dependent evaluation takes place directional. Beispielsweise findet die Ausblendung nur dann statt, wenn das Fahrzeug rückwärts fährt. For example, the suppression takes place only when the vehicle is reversing.

Besonders bevorzugt ist, dass solche Seiten-Abstandsdaten ausgeblendet werden, die einen Bereich einer Kurveninnenbahn seitlich hinten neben dem Fahrzeug liegendes Hindernis betreffen. It is particularly preferred that such side distance data is hidden, relating to one of a turning inner rear rail laterally next to the vehicle lying obstacle. Bei dieser Variante, die insbesondere bei Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs zweckmäßig ist, werden beispielsweise Seiten-Abstandsdaten von Seiten-Abstandssensoren ausgeblendet, die im vorderen Bereich des Fahrzeugs angeordnet sind und deren Erfassungsbereiche zur Kurveninnenbahn hin orientiert sind. In this variant, which is particularly useful when driving backwards of the vehicle-side distance information of side distance sensors are hidden, for example, which are arranged in the front region of the vehicle and whose detection areas are oriented towards the inside of the curve towards web.

Seiten-Abstandssensoren sind zweckmäßigerweise vorn, vorzugsweise in den Eckbereichen, am Fahrzeug angeordnet. Side distance sensors are advantageously forward, preferably, arranged in the corner regions of the vehicle. Auch hinten, insbesondere in den Eckbereichen, angeordnete Seiten-Abstandssensoren sind zweckmäßig. Also, the rear, in particular in the corner regions, arranged side distance sensors are useful. Im Frontbereich bzw. Heckbereich des Fahrzeugs angeordnete Seiten- Abstandssensoren weisen zweckmäßigerweise nach schräg vorn bzw. schräg hinten orientierte Erfassungsbereiche auf. In the front region or rear region of the vehicle side arranged distance sensors advantageously have on diagonally forward or diagonally backward-oriented detection areas. Besonders bevorzugt ist dabei, dass vorn am Fahrzeug angeordnete Seiten-Abstandssensoren weiter in das seitliche Umfeld des Fahrzeugs orientierte Erfassungsbereiche aufweisen als hintere Abstandssensoren des Fahrzeugs. It is particularly preferred that the front arranged on the vehicle-side distance sensors further oriented in the lateral surroundings of the vehicle detection areas having a rear distance sensors of the vehicle.

Zweckmäßigerweise werten die Generierungsmittel die Seiten- Abstandsdaten der Seiten-Abstandssensoren in Abhängigkeit von einem Abstand zu einem Hindernis aus, der in den Seiten- Abstandsdaten angegeben ist. Conveniently, the generating means analyze the distance data side of the side distance sensors in response to a distance to an obstacle, which is indicated in the side range data. Beispielsweise werden nur bei einem vorbestimmten, verhältnismäßig geringen Abstand zu einem seitlichen Hindernis Abstandswarnsignale ausgegeben. For example, only be output at a predetermined, relatively short distance from a lateral obstacle distance warning signals. Ein seitliches Hindernis kann aufgrund der Auswertung des Lenkwinkels zB zunächst nicht zur Erzeugung von Warnsignalen führen. A lateral obstacle may not lead to the generation of warning signals based on the evaluation of the steering angle, for example, initially. Wenn aber ein vorbestimmter Mindestabstand zu dem Hindernis unterschritten wird, gibt die erfindungsgemäße Rangierhilfevorrichtung Abstandswarnsignale aus. But when a predetermined minimum distance is not reached to the obstacle, the Rangierhilfevorrichtung invention outputs distance warning signals. Dh bei Unterschreiten des vorbestimmten Mindestabstandes wird die in Abhängigkeit des vom Fahrer eingestellten Lenkwinkel erfolgte Nichtberücksichtigung der Seiten-Abstandsdaten aufgehoben. Ie, when falling below the predetermined minimum distance which took place in dependence of the steering angle set by the driver ignoring the side distance data is canceled.

Ferner ist es zweckmäßig, dass die Rangierhilfevorrichtung in Abhängigkeit von einer Abstandsänderung zu einem Hindernis Abstandswarnsignale ausgibt bzw. nicht ausgibt. Further, it is appropriate that the Rangierhilfevorrichtung in response to a change in distance outputs to an obstacle distance warning signals or does not output. Beispielsweise wird die Ausgabe von Abstandswarnsignalen beendet, wenn sich das Fahrzeug von einem im seitlichen Umfeld- bereich befindlichen Hindernis entfernt. For example, the issue of distance warning signals is stopped when the vehicle is removed from an area located in the lateral business environment obstacle. Es ist dabei möglich, dass die Kriterien "Auswertung des Lenkwinkels" und/oder "Abstand von Hindernis" und/oder "Abstandsänderung relativ zum Hindernis" in unterschiedlichen Kombinationen bei der Generierung der Abstandswarnsignale ausgewertet werden. It is possible that the criteria "Evaluation of the steering angle" and / or "distance from obstacle" and / or evaluated "change in distance relative to the obstacle" in different combinations in the generation of distance warning signals. Beispielsweise werden zunächst aufgrund des aktuell eingestellten Lenkwinkels des Fahrzeugs im Seitenbereich des Fahrzeugs befindliche Hindernisse, beispielsweise entlang einer Kurveninnenbahn befindliche Fahrzeuge, bei der Generierung von Abstandswarnsignalen ausgeblendet . For example, first, because of the currently set steering angle of the vehicle in the side area of ​​the vehicle, obstacles located, for example, along a curve located inside track vehicles, hidden in the generation of distance warning signals. Wenn sich das Fahrzeug dennoch dem seitlichen Hindernis annähert, gibt die Rangierhilfevorrichtung zB Abstandswarnsignale mit geringerer Intensität, beispielsweise kleinerer Lautstärke aus. If the vehicle is still approaching the side obstacle that Rangierhilfevorrichtung are eg distance warning signals with less intensity, for example, smaller sound level. Bei Unterschreiten eines Mindestabstandes, bei dem eine Kollision mit dem Hindernis droht, nimmt die Intensität der Abstandswarnsignale zu. Falls below a minimum distance at which a collision with the obstacle threatens the intensity of the distance warning signals increases. Wenn der Abstand zu dem Hindernis gleich bleibt oder sich vergrößert, werden die Abstandswarnsignale dagegen ausgeschaltet . If the distance to the obstacle remains the same or increases, the distance warning signals are off it.

Vorzugsweise werten die Generierungsmittel die Seiten-Abstandsdaten in Abhängigkeit von einer Außenkontur des Fahrzeugs aus, beispielsweise vom äußeren Verlauf eines Stoßfängers des Fahrzeugs . Preferably, the generating means evaluate the side distance data in dependence on an outer contour of the vehicle, for example, from the outer profile of a bumper of the vehicle.

Bei einer besonders bevorzugten Variante der Erfindung blenden die Generierungsmittel fahrtrichtungsabhängig Frontal- Abstandsdaten aus. In a particularly preferred embodiment of the invention, the generation means dazzle travel directions from frontal distance data. Die Frontal-Abstandsdaten werden von vorn oder hinten am Fahrzeug angeordneten Frontal- Abstandssensoren erzeugt und der Rangierhilfevorrichtung übermittelt. The head-distance data is generated from the front or rear mounted on the vehicle frontal distance sensors and transmitted to the Rangierhilfevorrichtung. Die Erfassungsbereiche der Frontal- Abstandssensoren sind nach vorn bzw. nach hinten orientiert, so dass die Frontal-Abstandssensoren vor bzw. hinter dem Fahrzeug befindliche Hindernisse erfassen können. The detection regions of the frontal distance sensors are oriented forwards or backwards so that the front distance sensors can detect before and located behind the vehicle obstacles. Bei Rückwärtsfahrt werden beispielsweise die Frontal-Abstandsdaten der im vorderen Bereich des Fahrzeugs angeordneten Frontal- Abstandssensoren ausgeblendet und umgekehrt bei Vorwärts- fahrt die Frontal-Abstandsdaten der hinteren Frontal- Abstandssensoren. In reverse, the front-distance data of arranged in the front region of the vehicle frontal distance sensors, for example, hidden and vice versa during forward travel, the front-distance data of the rear frontal distance sensors. Durch diese Maßnahme, entweder für sich betrachtet oder in Kombination mit der lenkwinkelabhängigen Ausblendung bzw. Berücksichtigung der Seiten-Abstandsdaten, wird unter anderem erreicht, dass die Anzeige von Hindernissen, die erneut in den Erfassungsbereich gelangen, ausgeblendet wird. By this measure, either for themselves or considered in combination with the steering angle-dependent suppression or consideration of the side distance data is achieved, among other things, that the display of obstacles that re-enter the detection area is hidden.

Die erfindungsgemäße Rangierhilfevorrichtung kann in Hardware und/oder in Software realisiert sein. The Rangierhilfevorrichtung invention can be implemented in hardware and / or software. Die Seiten- Abstandssensoren und/oder die Frontal-Absüandssensoren können einen Bestandteil der Rangierhilfevorrichtung bilden. The side distance sensors and / or the frontal Absüandssensoren may form a part of the Rangierhilfevorrichtung.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert. An exemplary embodiment of the invention will be explained in detail with reference to the drawing. Es zeigen: Show it:

Fig. 1 eine schematische Ansicht von oben eines erfindungs- gemäßen Fahrzeugs mit einer erfindungsgemäßen Rangierhilfevorrichtung, Fig. 1 is a schematic top view of a vehicle according to the invention with an inventive Rangierhilfevorrichtung,

Fig. 2 eine Fahrsituation, bei dem sich das Fahrzeug gemäß Figur 1 zwischen zwei Hindernissen befindet, und Fig. 2 shows a driving situation in which the vehicle is located according to Figure 1 between two obstacles, and

Fig. 3 eine sich an die Fahrsituation gemäß Figur 2 anschließende Fahrsituation, bei der sich das Fahrzeug von einem Hindernis entfernt und zu einem weiteren Hindernis hin bewegt hat. Fig. 3 a at the driving situation of Figure 2 subsequent driving situation in which the vehicle has moved away from an obstacle and is moved to a further obstacle out.

Bei dem in Figur 1 dargestellten Fahrzeug 10 handelt es sich beispielsweise um einen Personenkraftwagen, ein Nutzfahrzeug oder dergleichen. In the example shown in figure 1 the vehicle 10 is, for example, a passenger vehicle, a commercial vehicle or the like. Das Fahrzeug 10 kann mit Hilfe eines Lenkrads 11 von einem Fahrer 12 gesteuert werden. The vehicle 10 may be controlled by means of a steering wheel 11 by a driver 12th Das Fahrzeug 10 wird von einem nicht dargestellten Motor angetrieben, beispielsweise einem Brennkraftmotor oder einem Elektromotor. The vehicle 10 is driven by a motor, not shown, such as an internal combustion engine or an electric motor. Das Lenkrad 11 oder eine sonstige Lenkhandhabe ist mit einem rechten und einem linken lenkbaren Vorderrad 13, 14 wirkverbunden. The steering wheel 11 or other steering handle is operatively connected to a right and left steerable front wheel 13, the fourteenth Wie in der Figur 1 schematisch dargestellt, kann eine direkte, gegebenenfalls durch eine Lenkhilfevorrichtung bzw. Servo-Vorrichtung unterstützte Lenkung des Fahrzeugs 10 vorgesehen sein. As shown schematically in Figure 1, a direct, optionally supported by a steering device or servo mechanism steering of the vehicle may be provided 10th Es ist aber auch eine elektrische Variante denkbar, zB ein sogenanntes Steer-by-Wire- System. but it is also conceivable electric version, for example, a so-called steer-by-wire system. Ein linkes und ein rechtes Hinderrad 15, 16 des Fahrzeugs 10 sind beim Ausführungsbeispiel nicht lenkbar, wobei eine lenkbare Variante ebenfalls möglich ist. A left and a right Hinderrad 15, 16 of the vehicle 10 are not steerable in the embodiment, wherein a steerable variant is also possible. Ein Lenkwinkelsensor 17 oder eine sonstige Lenkwinkelerfassungs- Vorrichtung erfasst den an den Vorderrädern 13, 14 eingestellten Lenkwinkel δ. A steering angle sensor 17 or other device detects δ Lenkwinkelerfassungs- the set at the front wheels 13, 14 steer angle. Die Vorderräder 13, 14 sind in einer eingelenkten Stellung in Figur 1 gestrichelt dargestellt. The front wheels 13, 14 are shown in phantom in a deflected position is in FIG. 1 Der Lenkwinkelsensor 17 kann beispielsweise einen Bestandteil einer Lenkhilfevorrichtung oder eines Steer-by-Wire- Systems sein. The steering angle sensor 17 may for example be a part of a steering device or a steer-by-wire system.

Ein vom Lenkwinkelsensor 17 erzeugtes Lenkwinkelsignal 1 enthält Informationen über den aktuellen Lenkwinkel δ, der von einer Rangierhilfevorrichtung 30 des Fahrzeugs 10 ausgewertet wird. A signal generated by the steering angle sensor 17, steering angle signal 1 contains information on the current steering angle δ, which is evaluated by a Rangierhilfevorrichtung 30 of the vehicle 10. Die Rangierhilfevorrichtung 30, die man als auch als Einparkhilfevorrichtung bezeichnen kann, unterstützt den Fahrer 12 beim Rangieren, insbesondere beim Einparken des Fahrzeugs 10. Die Rangierhilfevorrichtung 30 enthält Generierungsmittel 31 zur Generierung von abstandsab- hängigen Warnsignalen, die den Fahrer 12 vor Hindernissen warnen, die sich seitlich neben dem Fahrzeug 10 und/oder vor bzw. hinter dem Fahrzeug 10 befinden. The Rangierhilfevorrichtung 30, which can be described as a parking aid, supports the driver 12 when maneuvering, in particular when parking of the vehicle 10 includes the Rangierhilfevorrichtung 30 generation means 31 for generating distance-dependent warning signals to warn the driver 12 in front of obstacles, the are located laterally next to the vehicle 10 and / or in front of or behind the vehicle 10th Die Generierungsmittel 31 enthalten beispielsweise optische Ausgabemittel 32 zur Ausgabe optischer Warnsignale und/oder akustische Ausgabemittel 33, beispielsweise einen Lautsprecher. The generation means 31 comprise, for example, optical output means 32 for outputting optical warning signals and / or acoustic output means 33, for example a loudspeaker. Die optischen Ausgabemittel 32, beispielsweise ein LCD-Bildschirm, Leucht- dioden oder dergleichen, zeigen den Abstand zu einem Hindernis zB in Form von verschiedenfarbig illuminierten Symbolen, im Klartext, in Form von längenvariablen Balkendarstellungen oder dergleichen an. The optical output means 32 such as an LCD screen, light-emitting diode or the like, indicate the distance to an obstacle for example in the form of different colors illuminated icons, in plain text, in the form of variable length bar graphs or the like on. Der Lautsprecher 33 signalisiert Abstände zu Hindernissen durch Warntδne unterschiedlicher Frequenzen und/oder Amplituden und/oder Tonlängen. The speaker 33 indicates distances to obstacles by Warntδne different frequencies and / or amplitudes and / or tone lengths. Auch eine Textausgabe ist möglich. Also, a text output is possible. Es können mehrere Lautsprecher 33 vorgesehen sein, beispielsweise jeweils in den Eckbereichen einer Fahrgastzelle des Fahrzeugs 10, wobei beispielsweise die hinteren Lautsprecher im hinteren Bereich des Fahrzeugs 10 befindliche Hindernisse anzeigen und im vorderen Bereich der Fahrgastzelle angeordnete Lautsprecher im vorderen Bereich des Fahrzeugs 10 befindliche Hindernisse. Several loudspeakers may be provided 33, for example in each case in the corner regions of a passenger compartment of the vehicle 10, for example, the rear speakers at the rear of the vehicle 10 show obstacles located and arranged in the front region of the passenger compartment speakers in front of the vehicle 10 located obstacles. Die Generierungsmittel 31 können auch haptische Warnungen ausgeben, beispielsweise mit einem nicht dargestellten Vibrationsgenerator am Lenkrad 11. Die optischen, akustischen und ggf. haptischen Ausgabemittel 32, 33 können einen Bestandteil der Rangierhilfevorrichtung 30 bilden und/oder von dieser angesteuert werden. The generation means 31 can output haptic warnings, for example with a non-illustrated vibration generator to the steering wheel 11. The optical, acoustic and possibly haptic output means 32, 33 may form a part of the Rangierhilfevorrichtung 30 and / or are driven by it.

Zur Erfassung von Hindernissen sind beim Fahrzeug 10 eine Vielzahl von Abstandssensoren 50 vorhanden, wobei auch mehr oder weniger Abstandssensoren vorgesehen sein können als beim Fahrzeug 10 dargestellt. For the detection of obstacles, a plurality of distance sensors 50 are provided at the vehicle 10, with more or fewer distance sensors may be provided as shown at the vehicle 10th Die Abstandssensoren 50 sind beispielsweise Infrarot-, Ultraschall- oder Radarsensoren. The distance sensors 50 are, for example, infrared, ultrasonic or radar sensors. Besonders bevorzugt sind Sensoren, die im nicht sichtbaren Frequenzbereich arbeiten. Particularly preferred are sensors that operate in the invisible frequency range. Im hinteren Bereich des Fahrzeugs 10 angeordnete Frontal-Abstandssensoren 51 bis 54 erfassen einen hinter dem Fahrzeug 10 befindlichen Umfeldbereich. In the rear area of ​​the vehicle 10 arranged in front distance sensors 51 to 54 detect a proximity area located behind the vehicle 10th Dort befindet sich beispielsweise ein Hindernis 20. Im vorderen Bereich des Fahrzeugs 10 sind vordere Frontal- Abstandssensoren 55 bis 58 angeordnet, die den vorderen Um- feldbereich, vor der Vorderfront des Fahrzeugs 10, erfassen und dabei beispielsweise ein Hindernis 21 detektieren. For example, there is an obstacle 20 in front of the vehicle 10 front frontal distance sensors are placed 55 to 58, the field area to the front environmental, before the front of the vehicle 10, and thereby detect for example, detect an obstacle 21st Weiterhin sind vorne am Fahrzeug 10 Seiten-Abstandssensoren 60, 61 angeordnet, die seitliche Umfeldbereiche, rechts und links des Fahrzeugs 10 erfassen. Furthermore, 10-side distance sensors 60, 61 are arranged in front of the vehicle, the lateral environment areas, right and left of the vehicle 10 detected. Beim Ausführungsbeispiel sind die Erfassungsbereiche der Abstandssensoren 60, 61 nach schräg vorne orientiert, dh die Abstandssensoren 60, 61 erfassen teilweise auch vor dem Fahrzeug 10 befindliche Hindernisse. In the embodiment, the detection areas of the distance sensors 60, facing obliquely from the front 61, that is, the distance sensors 60, 61 detect obstacles partly located also in front of the vehicle 10th Es versteht sich, dass die Abstandssensoren 60, 61 auch derart ausgestaltet sein können, dass sie ausschließlich seitlich neben dem Fahrzeug 10 befindliche Hindernisse erfassen. It is understood that the distance sensors 60, 61 also can be designed such that they only detect obstacles located laterally next to the vehicle 10th

In Analogie zu den vorderen Seiten-Abstandssensoren 60, 61 sind optional (und deswegen gestrichelt dargestellt) auch nach schräg hinten orientierte hintere Seiten-Abstandssensoren 62, 63 möglich. In analogy to the front-side distance sensors 60, 61 are optional (and therefore shown in dashed lines) after oriented obliquely behind rear-side distance sensors 62, 63 is possible.

Die Abstandssensoren 50 sind mit der Rangierhilfevorrichtung 30 verbunden, beispielsweise über einzelne Leitungen und/oder über einen Daten-Bus 18, zB einen GAN-Bus (CAM = Controller Area Network) . The distance sensors 50 are connected to the Rangierhilfevorrichtung 30, for example the individual lines and / or via a data bus 18, for example a GAN bus (CAM = Controller Area Network). Die Abstandssensoren 50 werden von der Einparkhilfevorrichtung 30 sequentiell angesteuert bzw. abgefragt. The distance sensors 50 are controlled by the parking aid device 30 sequentially or queried. Die Abstandssensoren 50 weisen beispielsweise eine Sensibilität im Bereich von 6 bis etwa 150 cm auf. The distance sensors 50, for example, have a sensitivity in the range of 6 to about 150 cm. Die jeweiligen Erfassungsbereiche sind beispielsweise kegel- o- der keulenförmig und in der Figur 1 schematisiert durch gepunktete Linien dargestellt. The respective sensing areas are, for example o- cone of the club-shaped and schematically illustrated in the figure 1 by dotted lines.

Die Abstandssensoren 50 senden beispielsweise Testimpulse, die durch die Hindernisse 20, 21 reflektiert werden. The distance sensors 50 for example, send test pulses which are reflected by the barriers 20, 21st Dabei empfängt ein Abstandssensor 50 jeweils sein eigenes Testsig- nal sowie von benachbarten Sensoren gesendete Testsignale. A distance sensor 50 receives each his own Testsig- nal and sent from adjacent sensors test signals. Beispielsweise sendet der Sensor 55 ein Testsignal t, das vom Hindernis 21 reflektiert wird, sodass Reflexionen trl und tr2 vom Abstandssensor 55 sowie vom benachbarten Abstandssensor 56 empfangen werden. For example, the sensor sends 55 that is reflected by the obstacle 21 so that reflections and TRL are received by the distance sensor 55 as well as the neighboring distance sensor 56 tr2 a test signal t. Die Frontal-Abstandssensoren 55, 56 erzeugen anhand der Reflexionen trl und tr2 Frontal-Abstandsdaten 64, 65, die beispielsweise als CAN- Messages an die Rangierhilfevorrichtung 30 gesendet werden. The front distance sensors 55, 56 produce on the basis of reflections trl and tr2 frontal distance data 64, 65 that are sent, for example, as a CAN messages to the Rangierhilfevorrichtung 30th In Abhängigkeit vom durch die Abstandsdaten 64, 65 signalisierten Abstand des Fahrzeugs 10 vom Hindernis 21 erzeugt die Rangierhilfevorrichtung 30 in später näher erläuterter Weise Abstandswarnsignale, die durch die Ausgabemittel 32, 33 ausgegeben werden. Depending on the by the distance data 64, 65 signaled distance of the vehicle 10 from the obstacle 21, the Rangierhilfevorrichtung 30 generates in detail later manner explained distance warning signals, which are output by the output means 32., 33

Bei dem Hindernis 21 handelt es sich insbesondere um ein besonders schmales Hindernis, beispielsweise um einen Pfosten. The obstacle 21 is in particular a particularly narrow obstacle, such as a post. Wenn sich das Fahrzeug 10 weiter dem Hindernis 21 nähert, kann das Hindernis 21 in einen Erfassungsschatten eintreten, beispielsweise wenn es weniger als 6 cm vom Fahrzeug 10 entfernt ist. When the vehicle 10 further approaches the obstacle 21, the obstacle 21 may enter into a shadow detection, for example if it is less than 6 cm away from the vehicle 10th Bevor diese Erfassungsschwelle unterschritten ist, die durch eine gepunktete Darstellung des Hindernisses 21 in Figur 1 angedeutet ist, gibt die Rangierhilfevorrichtung 30 eine besonders eindringliche Abstandswarnung aus. Before this detection threshold is reached, which is indicated by a dotted representation of the obstacle 21 in Figure 1, the Rangierhilfevorrichtung 30 outputs a particularly urgent distance warning.

In prinzipiell derselben Weise wie die Frontal-Abstands- sensoren 55 bis 58 erfassen auch die hinteren Frontal-Ab- standssensoren 51 bis 54 Abstände zu Hindernissen hinter dem Fahrzeug 10, beispielsweise Abstände zum Hindernis 20, wobei beispielsweise die Abstandssensoren 53, 54 Frontal-Abstandsdaten 66 an die Rangierhilfevorrichtung 30 übermitteln. In principle the same manner as the Frontal distance sensors 55 to 58 and the rear frontal distance sensors detect 51 to 54 distances to obstacles behind the vehicle 10, for example, distances to the obstacle 20, for example, the distance sensors 53, 54 head-on distance data 66 transmit to the Rangierhilfevorrichtung 30th Die Rangierhilfevorrichtung 30 erzeugt dementsprechend Abstandswarnsignale mit Hilfe der Ausgabemittel 32, 33. Die Rangierhilfevorrichtung 30 enthält Empfangsmittel 34, beispielsweise eine Bus-Schnittstelle für den Daten-Bus 18, eine Schnittstelle für analoge Signale oder dergleichen. The Rangierhilfevorrichtung 30 accordingly generates distance warning signals by means of the output means 32, 33. The Rangierhilfevorrichtung 30 includes receiving means 34, for example a bus interface for the data bus 18, an interface for analogue signals or the like. Ü- ber die Empfangsmittel 34 kann die Rangierhilfevorrichtung 30 auf den Daten-Bus 18 übermittelte Daten empfangen. Ü via the receiving means 34 can receive data transmitted on the data bus 30, the 18 Rangierhilfevorrichtung. Ausgabemittel 35 dienen zur Ausgabe von Daten, beispielsweise zum Senden von Abfragedaten auf dem Daten-Bus 18 sowie zum Ansteuern der optischen und/oder akustischen Ausgabemittel 32, 33. Die Generierungsmittel 31 sind vorliegend in Software realisiert (man könnte dementsprechend von einem Generie- rungsmodul 31 sprechen) , dessen Programmcode in einem Speicher 37, zB RAM und/oder ROM (Random Access Memory, Read Only Memory) gespeichert ist und von einem Prozessor 36 ausgeführt werden kann. Output means 35 are used to output data, for example for sending polling data on the data bus 18, as well as for driving the optical and / or acoustic output means 32, 33. The generation means 31 are present in the software implemented (one could accordingly by a Generie- approximately module speak 31), whose program code in a memory 37 such as RAM and / or ROM (Random Access memory, Read Only memory) is stored and can be executed by a processor 36th

Neben den oben erläuterten Grundfunktionen, nämlich Hindernisse im vorderen oder hinteren Umfeld des Fahrzeugs 10 bei einem Rangiervorgang zu signalisieren, leistet die erfindungsgemäße Rangierhilfevorrichtung 30 weitere, komfortorientierte Funktionen, die nachfolgend näher erläutert werden. In addition to the above-mentioned basic functions, namely obstacles in the front or rear surroundings of the vehicle 10 to signal to a maneuvering, the present invention provides Rangierhilfevorrichtung 30 further comfort-oriented functions, which are explained in more detail below. Die Rangierhilfevorrichtung 30 wertet dazu den im Lenkwinkelsignal 1 enthaltenen Lenkwinkel δ des Fahrzeugs 10 und die Fahrgeschwindigkeit vl des Fahrzeugs 10, die in einem von einem Fahrgeschwindigkeitsgeber 19 übermittelten Fahrgeschwindigkeitssignal sv angegeben ist . The Rangierhilfevorrichtung 30 evaluates the steering angle contained in the steering angle signal δ 1 of the vehicle 10 and the vehicle speed VL of the vehicle 10, which is specified in a transferred from a driving speed sensor 19 vehicle speed signal Sv.

Die lenkwinkelabhängige Signalisierung von Hindernissen ist insbesondere bei Rückwärtsfahrt r des Fahrzeugs 10 vorteilhaft. The steering angle-dependent signaling barriers is particularly advantageous when reversing r of the vehicle 10. Bei Rückwärtsfahrt r des Fahrzeugs 10 gelangen zB die in seitlichen Umfeldbereichen des Fahrzeugs 10 befindli-, chen Hindernisse 22, 23, bei denen es sich beispielsweise um Torpfosten eines Abstellplatzes oder einer Garageneinfahrt und dergleichen handeln kann, in die Erfassungsbereiche der vorderen Seiten-Abstandssensoren 60, 61. Die Seiten- Abstandssensoren 60, 61 senden dann Seiten-Abstandsdaten 67, 68, die die Abstände zu den Hindernissen 22, 23 signalisieren. When reversing r of the vehicle 10, for example, enter the befindli- in lateral environment areas of the vehicle 10, chen barriers 22, 23, which are, for example, goal posts of a car parking space or a garage entrance, and the like can act, in the detection ranges of the front-side distance sensors 60 , 61. the lateral distance sensors 60, 61 then send side distance data 67, 68 that indicate the distances to the obstacles 22, 23rd Eine Lenkwinkel-Auswertungsfunktion 38, beispielsweise eine Programmfunktion, filtert die Seiten-Abstandsdaten 67, 68 aus, wenn ein vorbestimmter Grenz-Lenkwinkel δ-Grenz unterschritten ist, beispielsweise 2-3 Grad. A steering angle evaluation function 38, such as a program function filters out the side distance data 67, 68, when a predetermined limit steering angle δ limit is exceeded, for example 2-3 degrees. Das Fahrzeug 10 bewegt sich dann sozusagen im Wesentlichen geradeaus, sodass eine Kollision mit einem der Hindernisse 22, 23 nicht zu befürchten ist. The vehicle 10 then moves were, essentially straight, so that a collision with one of the obstacles 22, 23 need not be feared. Dementsprechend erzeugt die Rangierhilfevorrichtung 30 mit Hilfe der optischen und akustischen Ausgabemittel 32, 33 keine Abstandswarnsignale. Accordingly, the Rangierhilfevorrichtung 30 33 generated by means of optical and acoustic output means 32, no distance warning signals.

Als ein Nichtauswerten bzw. Ausblenden im Sinne der Erfindung ist auch zu verstehen, wenn die Rangierhilfevorrichtung 30 beispielsweise die jeweils bei der Bewertung von Hindernissen irrelevanten Abstandssensoren nicht nach Abstandsdaten abfragt, beispielsweise in den Fahrsituationen gemäß Figuren 2 und 3 den im Bereich der Kurveninnenbahn seitlich hinten neben dem Fahrzeug 10 befindlichen Hindernisse erfassenden Seiten-Abstandssensor 60 nicht abfragt, den Abstandssensor 61 jedoch abfragt, der fahrtrichtungsbezogen seitlich hinten an der Kurvenaußenbahn liegende Hindernisse erfasst, zB das Hindernis 23. Ferner ist es möglich, dass die Rangierhilfevorrichtung 30 an Abstandssensoren, zB an den kurveninneren Seiten-Abstandssensor 60, Ausschaltsignale sendet, wenn sie von diesen keine Abstandsdaten empfangen will . As a Nichtauswerten or hide the purposes of the invention, when the Rangierhilfevorrichtung 30, for example, does not query by distance data in each case in the evaluation of obstacles irrelevant distance sensors, for example, in driving situations according to figures 2 and 3 is also to be understood the side in the area of ​​the inside of the curve path behind located next to the vehicle 10 obstacles detected does not query-side distance sensor 60, the distance sensor 61, however, polling the direction of travel based laterally behind the curve outer web lying obstacles detected, for example, the obstacle 23. Furthermore, it is possible that the Rangierhilfevorrichtung 30 at distance sensors, for example at the inside of the curve side distance sensor 60, sends off signals when it wants to receive from these no distance data.

Wenn der Lenkwinkel δ den Grenz-Lenkwinkel δ-Grenz übersteigt, können jedoch Kollisionen mit im seitlichen Umfeld- bereich des Fahrzeugs 10 befindlichen Hindernissen, zB den Hindernissen 22, 23 auftreten. When the steering angle δ exceeds the limit steering angle δ boundary, but may collisions located area of ​​the vehicle 10 in the lateral business environment obstacles such as the obstacle 22 occur 23rd Prinzipiell wäre es zwar möglich, dass die Rangierhilfevorrichtung 30 dann alle von den rechten und linken Seiten-Abstandssensoren 60, 61 gesendeten Seiten-Abstandsdaten auswertet und bezüglich beider Hindernisse 22, 23 Abstandswarnsignale generiert. In principle, it would be possible that the Rangierhilfevorrichtung 30 then evaluates all transmitted from the right and left side distance sensors 60, 61 and side distance data with respect to both barriers 22, 23 generates distance warning signals. Der Erfindung liegt jedoch die weitere Erkenntnis zu Grunde, dass auch dies noch zu unnötigen Abstandswarnsignalen führen würde.. Dementsprechend wertet die Rangierhilfevorrichtung 30 bzw. die Lenkwinkel-Auswertungsfunktion 38 nur solche Seiten- Abstandsdaten aus, im Ausführungsbeispiel die Seiten- Abstandsdaten 68, die im kurvenäußeren seitlichen Umfeldbe- reich des Fahrzeugs 10 befindliche Hindernisse, vorliegend das Hindernis 23, betreffen. However, the invention is a further underlying finding that even this would still lead to unnecessary distance warning signals .. Accordingly evaluates the Rangierhilfevorrichtung 30 or the steering angle evaluation function 38 only those lateral distance data from, in the embodiment, the side distance data 68 in curve Umfeldbe- outer lateral region of the vehicle 10 located obstacles, the obstacle 23 in the present case, relate. Eine entsprechende Fahrsituation ist in den Figuren 2 und 3 dargestellt, wobei ein gekrümmter Fahrweg des Fahrzeugs 10 strichpunktiert gezeichnet ist. A corresponding driving situation is illustrated in Figures 2 and 3, wherein a curved path of the vehicle 10 is shown in phantom. Seiten-Abstandsdaten, die im kurveninneren seitlichen Umfeldbereich des Fahrzeugs 10 befindliche Hindernisse betreffen, beim Ausfuhrungsbeispiel das Hindernis 22, werden von der Rangierhilfevorrichtung 30 nicht ausgewertet, sozusagen ausgeblendet . Side distance data concerning obstacles located in the environment curve inner lateral region of the vehicle 10, in the exemplary embodiment, the obstacle 22 are not evaluated by the Rangierhilfevorrichtung 30, as it were hidden.

An dieser Stelle kommt bereits eine Fahrtrichtungs-Aus- wertungsfunktion 39 der Rangierhilfevorrichtung 30 bzw. der Generierungsmittel 31 zum Tragen. At this point already has a direction-off generation means 31 is evaluation function 39 of Rangierhilfevorrichtung 30 or to bear. Die Fahrtrichtungs-Aus- wertungsfunktion 39 wertet das Fahrgeschwindigkeitssignal sv aus, das beispielsweise bei Rückwärtsfahrt negative, bei Vorwärtsfahrt positive Werte enthält. The direction-of-training evaluation function 39 evaluates the vehicle speed signal SV, which contains negative and positive values ​​during forward travel, for example when driving backwards. Bei Rückwärtsfahrt werden vorzugsweise - wie erläutert - die Seiten- Abstandsdaten 68 des kurvenäußeren seitlichen, fahrtrichtungsbezogen hinten liegenden Seiten-Abstandssensor 61 ausgewertet. the side evaluated distance data 68 of the bend-outward side, the direction of travel relative rearward side distance sensor 61 - when reversing preferably - as explained. Die Fahrtrichtungs-Auswertungsfunktion 39 blendet im Gegensatz dazu im fahrtrichtungsbezogen vorderen, kurvenäußeren Bereich aktive Seiten-Abstandssensoren, beispielsweise den Seiten-Abstandssensor 62, sozusagen aus. The direction-evaluation function 39 appears in contrast, in the direction of travel related front, the outside curve area active side distance sensors, such as the side distance sensor 62, so to speak from.

Weitere, erfindungsgemäße fahrtrichtungsabhängige Funktionalität weist die Fahrtrichtungs-Auswertungsfunktion 39 in Bezug auf von den vorderen und/oder hinteren Frontal-Abstandssensoren 55 bis 58 bzw. 51 bis 54 gesendeten Frontal-Ab- standsdaten auf. Further, according to the invention, the functionality direction dependent running direction evaluation function 39 in terms of the front and / or rear front distance sensors 55 to 58 and 51 to 54 transmitted frontal distance-data. Bei Rückwärtsfahrt r des Fahrzeugs 10 sondert die Fahrtrichtungs-Auswertungsfunktion 39 von den vorderen Frontal-Abstandssensoren 55 bis 58 gesendete Frontal- Abstandsdaten aus, in Figur 1 beispielsweise die Frontal-Abstandsdaten 64, 65, da diese ein fahrtrichtungsbezogen hinten liegendes frontales Hindernis betreffen,- das nicht zu einer Kollision führen kann. When reversing r of the vehicle 10, the running direction evaluation function secretes 39 sent from the front frontal distance sensors 55 to 58 frontal distance data, in Figure 1, for example, the front-distance data 64, 65, since they relate to a direction of travel based behind lying frontal obstacle - that can not lead to a collision. Ein solches Hindernis ist beispielsweise das Hindernis 21 in Figur 1 oder ein Hindernis 24 in den Figuren 2 und 3. Such an obstacle is, for example, the obstacle 21 in Figure 1 or an obstacle 24 in Figures 2 and 3. FIG.

Wenn Frontal-Abstandsdaten ein fahrtrichtungsbezogen vorn frontal vor dem Fahrzeug 10 befindliches Fahrzeug betreffen, beispielsweise bei Rückwärtsfahrt r das Hindernis 20 in Figur 1 oder das Hindernis 25 in den Figuren 2 und 3, wertet die Rangierhilfevorrichtung 30 die entsprechenden Frontal- Abstandsdaten aus, in Figur 1 beispielsweise die Frontal-Abstandsdaten 66. Die Fahrtrichtungs-Auswertungsfunktion 39 sondert diese Frontal-Abstandsdaten 66 nicht aus, sondern leitet sie an eine Generierungsfunktion 40 der Generierungsmittel 31 weiter, die abstandsabhängig die optischen bzw. akustischen Ausgabemittel 32, 33 ansteuert. If frontal distance data relating to a direction of travel relative front frontal located in front of the vehicle 10 vehicle, for example when reversing r the obstacle 20 in Figure 1 or the obstacle 25 in Figures 2 and 3, evaluates the Rangierhilfevorrichtung 30 the corresponding frontal distance data, in Figure 1 for example, the front-distance data 66. the direction-of-evaluation function 39 does not discriminate this frontal distance data 66, but rather forwards it to a generation function 40 of the generation means 31 further, the distance-dependent optical or acoustic output means 32 controls the 33rd Bei großem Abstand zu einem Hindernis, beispielsweise bei dem Abstand 26 zum Hindernis 25 gemäß Figur 2, werden zB Töne mit niederer Frequenz und/oder kurzer Dauer am Lautsprecher 33 ausge- geben. For large distance to an obstacle, for example at the distance 26 from the obstacle 25 in accordance with Figure 2, for example, tones with lower frequency and / or short duration at the speaker 33 will give excluded. In Figur 3 ist dargestellt, dass der Abstand 26 zu einem Abstand 26' verringert ist, sodass die Rangierhilfevorrichtung 30 intensivere Abstandswarnsignale, beispielsweise Töne mit höherer Frequenz und/oder längerer Dauer am Lautsprecher 33 ausgibt. In figure 3 is shown that the distance is reduced to 26 a distance 26 'so that the Rangierhilfevorrichtung 30 outputs intensive distance warning signals, such as sound with a higher frequency and / or the duration of the speaker 33rd

Bei einer sich an die Figur 3 anschließenden, nicht dargestellten Fahrsituation bewegt sich das Fahrzeug 10 wieder in Vorwärtsfahrt v in Richtung des Hindernisses 24. Die Rangierhilfevorrichtung 30 blendet dann Frontal-Abstandsdaten der fahrtrichtungsbezogen hinteren Frontal-Abstandssensoren 51 bis 54 aus und generieren mittels der Ausgabemittel 32 und/oder 33 Abstandswarnsignale. In an adjoining the figure 3, not shown, driving situation, the vehicle 10 24. The Rangierhilfevorrichtung again moved forward travel v in the direction of the obstacle 30 then displays a frontal spacing data of the direction of travel with respect rear frontal distance sensors 51 to 54 and generate by means of the output means 32 and / or 33 distance warning signals.

Es versteht sich, dass die Rangierhilfevorrichtung 30 anhand verschiedener Kriterien aktiviert werden kann, beispielsweise bei Unterschreiten einer vorbestimmten Fahrgeschwindigkeit vl, bei Überschreiten von Grenz-Lenkwinkeln δ-Grenz, durch eine manuelle Aktivierung durch den Fahrer 12, beispielsweise einer Bedientaste oder durch Wählen einer Rück- wärtsfahrtrichtung. It is understood that the Rangierhilfevorrichtung 30 may be activated based on various criteria, for example when falling below a predetermined vehicle speed vl, if it exceeds limit steering angles δ limit, by a manual activation by the driver 12, such as a control key, or by choosing a return - Windwärts direction of travel. Die Deaktivierung der Rangierhilfevorrichtung 30 ist vorzugsweise von einem weiteren Kriterium abhängig, beispielsweise von einem Überschreiten einer vorbestimmten Fahrgeschwindigkeit vl . The deactivation of the Rangierhilfevorrichtung 30 is preferably dependent on another criterion, for example from a exceeding a predetermined vehicle speed VL. Fährt das Fahrzeug 10 schneller als diese Fahrgeschwindigkeit, generieren die Generierungsmittel 31 keine Abstandswarnsignale mehr, wobei sie beispielsweise das Fahrgeschwindigkeitssignal sv auswerten. The vehicle 10 travels faster than this running speed, the generation means 31 generate no more distance warning signals, wherein, for example, evaluate the vehicle speed signal Sv.

Die Rangierhilfevorrichtung 30 kann eine separate Vorrichtung sein, beispielsweise ein separates Steuergerät für eine Parksensorik. The Rangierhilfevorrichtung 30 may be a separate device, such as a separate control device for a parking sensor. Zweckmäßigerweise ist sie mit weiteren, teil- weise nicht dargestellten Vorrichtungen des Fahrzeugs 10 vernetzt. Conveniently, it is cross-linked with another, partially not shown as devices of the vehicle 10. Beispielsweise können der Lenkhilfesensor 17 und der Fahrgeschwindigkeitsgeber 19, anders als in der Figur 1 dargestellt, an einen Daten-Bus, zB den Daten-Bus 18, angeschlossen sein. For example, the steering sensor 17 and the vehicle speed sensor 19, unlike in Figure 1 shown to a data bus, for example the data bus 18, to be connected.

Claims

Patentansprüche claims
1. Rangierhilfevorrichtung zur Ermittlung eines Hindernisses (20-25) bei einem Rangiervorgang, insbesondere einem Einparkvorgang, eines Fahrzeugs (10) , anhand von seitliche Umfeldbereiche des Fahrzeugs (10) erfassenden Seiten-Abstandssensoren (60-63), dadurch gekennzeichnet, dass sie Generierungsmittel (31) zur Generierung von ab- standsabhängigen Abstandswarnsignalen anhand von durch die Seiten-Abstandssensoren (60-63) gesendeten, in den seitlichen Umfeldbereichen des Fahrzeugs (10) befindliche Hindernisse (22, 23) signalisierenden Seiten- Abstandsdaten (67, 68) in Abhängigkeit von einem Lenkwinkel (δ) des Fahrzeugs (10) aufweist. 1. Rangierhilfevorrichtung for detecting an obstacle (20-25) in a maneuvering process, in particular a parking process of a vehicle (10) based on lateral areas of the vehicle environment sensing (10) side distance sensors (60-63), characterized in that it generating means (31) for generating distance-dependent distance warning signals based on by the side distance sensors (60-63) transmitted in the lateral environment areas of the vehicle obstructions (10) situated (22, 23) signaling lateral distance data (67, 68) in response to a steering angle (δ) of the vehicle (10).
2. Rangierhilfevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Generierungsmittel (31) die Seiten- Abstandsdaten (67, 68) in Abhängigkeit von einem Grenz- Lenkwinkel (δ) auswerten. 2. Rangierhilfevorrichtung according to claim 1, characterized in that the generation means (31) the lateral distance data (67, 68) in response to a limit steering angle (δ) to evaluate.
3. Rangierhilfevorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Generierungsmittel (31) die Seiten-Abstandsdaten (67, 68) in Abhängigkeit von einer Fahrtrichtung (v, r) des Fahrzeugs (10) , insbesondere bei Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs (10) , lenkwinkelabhän- gig auswerten. 3. Rangierhilfevorrichtung according to claim 1 or 2, characterized in that the generation means (31), the side distance data (67, 68) in response to a direction of travel (v, r) of the vehicle (10), especially during reverse travel of the vehicle (10 ) lenkwinkelabhän- evaluate gig.
4. Rangierhilfevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Generierungsmittel (31) solche Seiten-Abstandsdaten (67, 68) ausblenden, die ' ein im Bereich einer Kurveninnenbahn bezogen auf die Fahrtrichtung (v, r) des Fahrzeugs (10) seitlich hinten neben dem Fahrzeug (10) liegendes Hindernis (22) betreffen. 4. Rangierhilfevorrichtung according to any one of the preceding claims, characterized in that the generation means (31) such side distance data (67, 68) hide the 'a be in the range of a curve inside track to the direction of travel (v, r) of the vehicle (10) rear side next to the vehicle (10) lying obstacle (22) relate to.
5. Rangierhilfevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Generierungsmittel (31) die Seiten-Abstandsdaten (67, 68) der Seiten-Abstandssensoren (60-63) in Abhängigkeit von einem durch die Seiten-Abstandsdaten (67, 68) jeweils beschriebenen Abstand zu einem Hindernis (22) auswerten. 5. Rangierhilfevorrichtung according to any one of the preceding claims, characterized in that the generation means (31), the side distance data (67, 68) of the side distance sensors (60-63) in response to a by-side distance data (67, 68) evaluate each distance to an obstacle as described (22).
6. Rangierhilfevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Generierungsmittel (31) die Seiten-Abstandsdaten (67, 68) der Seiten-Abstandssensoren (60-63) in Abhängigkeit von einer durch die Seiten-Abstandsdaten (67, 68) jeweils signalisierten Abstandsanderung zu einem Hindernis (22) auswerten. 6. Rangierhilfevorrichtung according to any one of the preceding claims, characterized in that the generation means (31), the side distance data (67, 68) of the side distance sensors (60-63) in response to a by-side distance data (67, 68) respectively signaled in distance to an obstacle (22) to evaluate.
7. Rangierhilfevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Generierungsmittel (31) die Seiten-Abstandsdaten (67, 68) der Seiten-Abstandssensoren (60-63) in Abhängigkeit von einer Außenkontur des Fahrzeugs (10) auswerten. 7. Evaluate Rangierhilfevorrichtung according to any one of the preceding claims, characterized in that the generation means (31), the side distance data (67, 68) of the side distance sensors (60-63) in response to an external contour of the vehicle (10).
8. Rangierhilfevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Seiten-Abstandssensoren (60-63) im Wesentlichen nach schräg vorn orientierte und/oder nach schräg hinten orientierte Erfassungsbereiche aufweisen. 8. Rangierhilfevorrichtung according to any one of the preceding claims, characterized in that the side distance sensors (60-63) substantially obliquely forward-oriented and / or oriented obliquely rear detection areas have.
9. Rangierhilfevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Seiten-Abstandssensoren (60-63) vorn und/oder hinten am Fahrzeug (10) , insbesondere in den Eckbereichen des Fahrzeugs (10) , angeordnet sind. 9. Rangierhilfevorrichtung according to any one of the preceding claims, characterized in that the side distance sensors (60-63) at the front and / or rear of the vehicle (10), in particular in the corner regions of the vehicle (10), are arranged.
10. Rangierhilfevorrichtung insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Generierungsmittel (31) zum fahrtrichtungsabhängigen (v, r) Ausblenden von Frontal-Abstandsdaten (64- 66) bei der Generierung von abstandsabhängigen Abstandswarnsignalen ausgestaltet sind, die durch Frontal-Abstandssensoren (51-58) mit nach vorn oder hinten orientierten Erfassungsbereichen zur Erfassung von vor bzw. hinter dem Fahrzeug (10) vorhandenen Hindernissen (20-25) gesendet werden, wobei die Generierungsmittel (31) bei Rückwärtsfahrt Frontal-Abstandsdaten (64- 66) im vorderen Bereich des Fahrzeugs (10) angeordneter Frontal-Abstandssensoren (55-58) und/oder bei Vorwärtsfahrt im hinteren Bereich des Fahrzeugs (10) angeordneter Frontal-Abstandssensoren (51-54) ausblenden. 10. Rangierhilfevorrichtung particular according to one of the preceding claims, characterized in that the generation means (31) for direction-dependent (v, r) Blend of frontal-distance data (64 66) are designed for the generation of distance-dependent distance warning signals caused by frontal distance sensors (51-58) are sent with oriented forward or backward detection areas for detecting front of or behind the vehicle (10) existing obstacles (20-25), wherein the generating means (31) when reversing frontal distance data (64- 66) Hide in the front region of the vehicle (10) arranged in front distance sensors (55-58) and / or when moving forward in the rear region of the vehicle (10) arranged in front distance sensors (51-54).
11. Rangierhilfevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Generierungsmittel (31) zur Generierung der Abstandswarnsignale als akustische und/oder optische und/oder haptische Warnsignale ausgestaltet sind. 11. Rangierhilfevorrichtung according to any one of the preceding claims, characterized in that the generation means (31) for generating the distance warning signals are designed as acoustic and / or optical and / or haptic warning signals.
12. Rangierhilfevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie einen durch einen Prozessor ausführbaren Programmcode aufweist. 12. Rangierhilfevorrichtung according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises executable by a processor program code.
13. Speichermittel mit einer Rangierhilfevorrichtung nach Anspruch 12. 13, memory means having a Rangierhilfevorrichtung claim 12th
14. Fahrzeug, insbesondere Personenkraftwagen, dadurch gekennzeichnet, dass es eine Rangierhilfevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12 und/oder ein Speichermittel nach Anspruch 13 aufweist. 14. Vehicle, in particular passenger cars, characterized in that it comprises a Rangierhilfevorrichtung according to any one of claims 1 to 12 and / or a storage means according to claim. 13
15. Verfahren zur Ermittlung eines Hindernisses (20-25) bei einem Rangiervorgang, insbesondere einem Einparkvorgang, eines Fahrzeugs (10) , anhand von seitliche Umfeldbereiche des Fahrzeugs (10) erfassenden Seiten-Abstands- sensoren (60-63) , dadurch gekennzeichnet, dass eine Generierung von abstandsabhängigen Abstandswarnsignalen anhand von durch die Seiten-Abstandssensoren (60-63) gesendeten, in den seitlichen Umfeldbereichen des Fahrzeugs (10) befindliche Hindernisse (22, 23) signalisierenden Seiten-Abstandsdaten (67, 68) in Abhängigkeit von einem Lenkwinkel (δ) des Fahrzeugs durchgeführt wird. 15. A method for detecting an obstacle (20-25) in a maneuvering process, in particular a parking process of a vehicle (10) based on lateral environment areas of the vehicle (10) detected lateral distance sensors (60-63), characterized in that obstacles that a generation of distance-dependent distance warning signals based on by the side distance sensors (60-63) transmitted in the lateral environment areas of the vehicle (10) situated (22, 23) signaling side distance data (67, 68) in response to a steering angle (δ) is carried out of the vehicle.
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