WO2004103650A1

WO2004103650A1 - 脚式移動ロボット

Info

Publication number: WO2004103650A1
Application number: PCT/JP2004/007064
Authority: WO
Inventors: Yoshinari Takemura; Tadaaki Hasegawa; Takafumi Fukushima
Original assignee: Honda Motor Co., Ltd.
Priority date: 2003-05-20
Filing date: 2004-05-18
Publication date: 2004-12-02
Also published as: KR100691401B1; DE602004020606D1; EP1625917B1; US7441614B2; EP1625917A1; JP2004344989A; KR20060003021A; US20060243498A1; JP4299583B2; EP1625917A4

Abstract

脚式移動ロボット(10)において、上体(14)と上腿リンク(16R,16L)を連結する股関節(18R,18L)が、ヨー軸(Z軸)回りの自由度を生成する第1の回転軸(18RZ,18LZ)と、ロール軸(X軸)回りの自由度を生成する第2の回転軸(18RX,18LX)と、ピッチ軸(Y軸)回りの自由度を生成する第3の回転軸(18RY,18LY)とを備えると共に、さらに、冗長自由度を生成する第4の回転軸(18RR,18LR)を備えるように構成した。それによって、上体(14)の屈曲量と脚部(12R,12L)の可動域を増大させることができるため、姿勢や歩容の自由度を向上させることができる。

Description

明細書脚式移動ロボット技術分野

この発明は脚式移動ロボットに関し、より詳しくは、脚式移動ロボットの股関節構造に関する。背景技術

脚式移動ロボットの股関節構造に関する技術としては、例えば特許第 2592 340号公報、特開 2001— 62761号公報、特開 2001— 150371 号公報に記載される技術が知られている。特許第 2592340号公報（第 4頁から第 5頁、図 2など）に係る従来技術にあっては、股関節を駆動する各モータを上体側に配置することで、脚部末端側の重量を軽量化し、脚部に発生する慣性モーメントを減少させるように構成している。

また、特開 2001— 62761号公報（段落 0053から 0055、図 12 など）に係る従来技術にあっては、股関節に平行リンク機構を設けて左右の脚部を連結し、遊脚の着地時に前記平行リンク機構を動作させて着地する脚部を上方に駆動することで、着地衝擊カを緩和させるように構成している。

また、特開 2001— 150371号公報（段落 0070から 0056、図 5 、図 7など）に係る従来技術にあっては、股関節の各自由度のうち、ョー軸回りの自由度を生成する回転軸をロール軸方向に対してオフセットさせることで、口ポットの方向転換時における足平同士の干渉を回避するように構成している。ところで、脚式移動ロボットの上体を屈曲させる場合（前屈あるいは後屈させる場合）、股関節に設けられたピッチ軸あるいはロール軸回りの各回転軸の可動域のみでは、所望の屈曲量を得ることができない場合があった。

そこで、上体の屈曲量を増大させる技術として、上体を上部と下部に分割すると共に、それらをピッチ軸回りの自由度を有する関節を介して連結し、前記上体の上部と下部をピッチ軸回りに相対回転させることで、上体の屈曲量を股関節の可動域以上に大きく得るようにした技術が提案されている（例えば、川田工業株式会社、 "働く人間型口ポットによる"起き上がる ·寝転ぶ"動作に成功"、 [online] , 20 02年 9月 19日、川田工業株式会社ホームページ、 topics、 [2003年 5月 2日検索]、ィンターネット <URL :Mtp：〃 www.kawada.co.jp/general/topics/020919— hrp - 2p.html>参照）。

上記したホームページ記載の技術にあっては、上体を上部と下部に分割するように構成していること力ら、上体内部への機器の収容性が低下するという不具合があった。

また、股関節の可動域が不足するということは、上体の屈曲量が不足するのと同時に、脚部の可動域を大きく確保できないことを意味する。上記したホームべ一ジ記載の技術にあっては、上体に関節を設けることによつて上体の屈曲量を増大させているため、脚部の可動域についてはなんら増大されず、下半身を含めたロボットの姿勢や歩容の自由度を向上させるには至っていなかった。発明の開示

従って、この発明の目的は、上体の屈曲量および脚部の可動域を増大させ、姿勢や歩容の自由度を向上させると共に、上体への機器の収容性を低下させることのないようにした脚式移動ロボットを提供することにある。

この発明は、上記した目的を達成するために、後述する請求の範囲第 1項に記載する如く、上体と上腿リンクを連結する股関節と、前記上腿リンクと下腿リンクを連結する膝関節と、前記下腿リンクと足平を連結する足首関節を有する脚部を備え、前記脚部を駆動して移動する脚式移動ロボットにおいて、前記股関節は、ョー軸回りの自由度を生成する第 1の回転軸と、ロール軸回りの自由度を生成する第 2 ·の回転軸と、ピッチ軸回りの自由度を生成する第 3の回転軸とを備えると共に、さらに、冗長自由度を生成する第 4の回転軸を備えるように構成した。このように、上体と上腿リンクを連結する股関節が、ョー軸回りの自由度を生成する第 1の回転軸と、ロール軸回りの自由度を生成する第 2の回転軸と、ピッチ軸回りの自由度を生成する第 3の回転軸とを備えると共に、さらに、冗長自由度を生成する第 4の回転軸を備えるように構成したので、上体の屈曲量と脚部の可動域を増大させることができるため、姿勢や歩容の自由度を向上させることができる。また、上体が分割されないことから、上体への機器の収容性が低下することもない。

また、この発明は、後述する請求の範囲第 2項に記載する如く、前記股関節は、前記第 1力ら第 3の回転軸のいずれかの回転軸を介して前記上体に違結される第 1の部材と、前記第 1力ら第 3の回転軸のうちの残余の回転軸を介して前記上腿リンクに連結される第 2の部材を備えると共に、前記第 1の部材と第 2の部材を、前記第 4の回転軸を介して連結するように構成した。

このように、第 1から第 3の回転軸のいずれかの回転軸を介して上体に連結される第 1の部材と、前記第 1から第 3の回転軸のうちの残余の回転軸を介して上腿リンクに連結される第 2の部材を備えると共に、前記第 1の部材と第 2の部材を、第 4の回転軸を介して連結するように構成したので、請求の範囲第 1項と同様に、上体の屈曲量と脚部の可動域を増大させることができ、姿勢や歩容の自由度を向上させることができる。

また、この発明は、後述する請求の範囲第 3項に記載する如く、前記第 4の回転軸は、前記ョ一軸と非平行な回転軸であるように構成した。

このように、第 4の回転軸が、ロボットのョ一軸と非平行な回転軸であるように構成したので、請求の範囲第 1項と同様に、上体の屈曲量と脚部の可動域を増大させることができ、姿勢や歩容の自由度を向上させることができる。

また、この発明は、後述する請求の範囲第 4項に記載する如く、前記第 4の回転軸を、前記第 1の回転軸より前記ロール軸方向において前方に配置するように構成した。

このように、第 4の回転軸を、第 1の回転軸よりロール軸方向において前方 ( 換言すれば、ロボットの進行方向において前方）に配置するように構成したので、上記した効果に加え、上体の前屈動作が容易となる。

また、この発明は、後述する請求の範囲第 5項に記載する如く、前記第 1の回転軸を駆動する第 1回転軸用モータと、前記第 1回転軸用モータの出力を減速する第 1回転軸用減速機とを備えると共に、前記第 1回転軸用モータと第 1回転軸用減速機を、それらの出力軸が前記第 1の回転軸と同軸になるように配置するように構成した。

このように、第 1の回転軸を駆動する第 1回転軸用モータと、前記第 1回転軸用モータの出力を減速する第 1回転軸用減速機とを備えると共に、前記第 1回転軸用モータと第 1回転軸用減速機を、それらの出力軸が前記第 1の回転軸と同軸になるように配置するように構成したので、上記した効果に加え、第 1の回転軸に関する出力伝達系の構造をコンパクト化できる。

また、この発明は、後述する請求の範囲第 6項に記載する如く、前記第 2の回転軸を駆動する第 2回転軸用モータと、前記第 2回転軸用モータの出力を減速する第 2回転軸用減速機とを備えると共に、前記第 2回転軸用モータと第 2回転軸用減速機を、それらの出力軸が前記第 2の回転軸と同軸になるように配置するように構成した。

このように、第 2の回転軸を駆動する第 2回転軸用モータと、前記第 2回転軸用モータの出力を減速する第 2回転軸用減速機とを備えると共に、前記第 2回転軸用モータと第 2回転軸用減速機を、それらの出力軸が第 2の回転軸と同軸になるように配置するように構成したので、上記した効果に加え、第 2の回転軸に関する出力伝達系の構造をコンパクト化できる。

また、この発明は、後述する請求の範囲第 7項に記載する如く、前記第 3の回転軸を駆動する第 3回転軸用モータと、前記第 3回転軸用モータの出力を減速する第 3回転軸用減速機とを備えると共に、前記第 3回転軸用減速機を、その出力軸が前記第 3の回転軸と同軸になるように配置するように構成した。

このように、第 3の回転軸を駆動する第 3回転軸用モータと、前記第 3回転軸用モータの出力を減速する第 3回転軸用減速機とを備えると共に、前記第 3回転軸用減速機を、その出力軸が第 3の回転軸と同軸になるように配置するように構成したので、上記した効果に加え、第 3の回転軸に関する出力伝達系の構造をコンパクト化できる。また、第 3回転軸用減速機の出力軸と第 3の回転軸を同軸にすることで、第 3の回転軸を駆動するのに必要とされる他の伝達要素は第 3回転軸用モータと第 3回転軸用減速機の間に配置されるもののみとなる。かかる伝達要素は、減速される前の小さな駆動力（即ち、第 3回転軸用モータの出力）を第 3回転軸用減速機に伝達すればよいため、伝達容量を小さく設定することができる。そのため、比較的軽量な伝達要素を使用することができることから、電動モータと減速機の離間距離が増加して伝達要素が延長されても大きな重量の増加を招くことがなく、よって第 3回転軸用電動モータの配置位置の自由度を向上させることができる。

また、この発明は、後述する請求の範囲第 8項に記載する如く、前記第 4の回転軸を駆動する第 4回転軸用モータを備えると共に、前記第 4回転軸用モータを、前記第 4の回転軸と同位置あるいはそれより上体側に配置するように構成したこのように、第 4の回転軸を駆動する第 4回転軸用モータを備えると共に、前記第 4回転軸用モータを、前記第 4の回転軸と同位置あるいはそれより上体側に配置するように構成したので、第 4回転軸用モータは第 4の回転軸の回転対象とならないため、第 4の回転軸の駆動時に脚部に発生する慣性モーメントを低減することができる。

また、この発明は、後述する請求の範囲第 9項に記載する如く、前記第 4回転軸用モータの出力を減速する第 4回転軸用減速機を備えると共に、前記第 4回転軸用減速機を、その出力軸が前記第 4の回転軸と同軸になるように配置するように構成した。

このように、第 4回転軸用モータの出力を減速する第 4回転軸用減速機を備えると共に、前記第 4回転軸用減速機を、その出力軸が第 4の回転軸と同軸になるように配置するように構成したので、上記した効果に加え、第 4の回転軸に関する出力伝達系の構造をコンパクト化できる。また、第 4回転軸用減速機の出力軸と第 4の回転軸を同軸にすることで、第 4の回転軸を駆動するのに必要とされる他の伝達要素は第 4回転軸用モータと第 4回転軸用減速機の間に配置されるもののみとなる。かかる伝達要素は、減速される前の小さな駆動力（即ち、第 4回転軸用モータの出力）を第 4回転軸用減速機に伝達すればよいため、伝達容量を小さく設定することができる。そのため、比較的軽量な伝達要素を使用することができること力ら、電動モータと減速機の離間距離が増加して伝達要素が延長されても大きな重量の増カ卩を招くことがなく、よって第 4回転軸用電動モータの配置位置の自由度を向上させることができる。また、この発明は、後述する請求の範囲第 1 0項に記載する如く、前記第 2の回転軸を駆動する第 2回転軸用モータと、前記第 4の回転軸を駆動する第 4回転軸用モータを備えると共に、前記第 2の部材と上腿リンクを、少なくとも前記第 2の回転軸を介して連結し、前記第 4回転軸用モータを、前記第 2回転軸用モータより上体側に配置するように構成した。

このように、第 2の部材と上腿リンクは、少なくとも第 2の回転軸を介して連結される、換言すれば、第 4の回転軸は第 2の回転軸より上体側に配置されると共に、第 4回転軸用モータを第 2回転軸用モータより上体側に配置するように構成したので、脚部の末端側の重量を軽量化する（脚部の重心位置を末端側から遠くする）ことができ、ロボットの移動時に脚部に発生する' I賞性モーメントを低減できる。即ち、第 4の回転軸を第 2の回転軸より上体側に配置することで、第 4 の回転軸によって回転させられる部材は第 2の回転軸によって回転させられる部材に比して多くなる。このため、第 4回転軸用モータは、第 2回転軸用モータより大きな駆動力が要求されることから、より大型で重量の重!/ヽものが使用される。従って、第 4回転軸用モータを第 2回転軸用モータより上体側に配置することで、脚部の末端側の重量を軽量ィヒし、脚部に発生する慣性モーメントを低減することができる。

また、この発明は、後述する請求の範囲第 1 1項に記載する如く、前記第 3の回転軸を駆動する第 3回転軸用モータと、前記第 4の回転軸を駆動する第 4回転軸用モータを備えると共に、前記第 2の部材と上腿リンクを、少なくとも前記第 3の回転軸を介して連結し、前記第 4回転軸用モータを、前記第 3回転軸用モータより上体側に配置するように構成した。

このように、第 2の部材と上 J3退リンクは、少なくとも第 3の回転軸を介して連結される、換言すれば、第 4の回転軸は第 3の回転軸より上体側に配置されると共に、第 4回転軸用モータを第 3回転軸用モータより上体側に配置するように構成したので、脚部の末端側の重量を軽量化する（脚部の重心位置を末端側から遠くする）ことができ、ロボットの移動時に脚部に発生する慣性モーメントを低減できる。即ち、第 4の回転軸を第 3の回転軸より上体側に配置することで、第 4 の回転軸によって回転させられる部材は第 3の回転軸によって回転させられる部材に比して多くなる。このため、第 4回転軸用モータは、第 3回転軸用モータより大きな駆動力が要求されることから、より大型で重量の重！/ヽものが使用される。従って、第 4回転軸用モータを第 3回転軸用モータより上体側に配置することで、脚部の末端側の重量を軽量ィヒし、脚部に発生する慣性モーメントを低減することができる。

また、この発明は、後述する請求の範囲第 1 2項に記載する如く、前記第 4回転軸用モータを、前記ロール軸方向において、前記脚部の中心軸を挟んで前記第 4の回転軸と対向する位置に配置するように構成した。

このように、第 4回転軸用モータを、ロール軸方向において、脚部の中心軸を挟んで第 4の回転軸と対向する位置に配置するように構成したので、上記した効果に加え、脚部の重心パランスを向上させることができる。また、上体を大きく前屈させた場合であっても、上体と第 4回転軸用モータが干渉することがないため、大きな前屈量を得ることができる。

また、この発明は、後述する請求の範囲第 1 3項に記載する如く、前記第 1の回転軸を、前記脚部の中心軸に対し、前記ロール軸方向にオフセットさせるように構成した。

このように、第 1の回転軸を、脚部の中心軸に対し、ロール軸方向にオフセットさせるように構成したので、脚部を回旋させたときの足平同士の干渉を抑制することができると共に、脚部の回旋角度を増大させることができる。

また、この発明は、後述する請求の範囲第 1 4項に記載する如く、前記第 2の回転軸と第 3の回転軸を直交させるように構成した。

このように、第 2の回転軸と第 3の回転軸を直交させるように構成したので、上記した効果にカ卩え、股関節に冗長自由度を生成する第 4の回転軸を設けた場合であっても、股関節をコンパクトにすることができる。図面の簡単な説明

第 1図は、この発明の一つの実施の形態に係る脚式移動ロボットの模式図である。

第 2図は、第 1図で模式的に示した口ポットの右脚部を詳しく示す右側面図である。

第 3図は、第 1図で模式的に示したロボットの右脚部を詳しく示す正面図である。

第 4図は、第 1図に示すロボットの歩容の一例（内股旋回）を示す説明図である。

第 5図は、第 1図に示すロボットの歩容の一例（蟹股旋回）を示す説明図である。

第 6図は、第 1図に示すロボットにおいて、脚部にコンプライアンス機能を与えるときの股関節ピッチ軸と股関節冗長軸の駆動方向の一例を示す模式図である。

第 7図は、第 1図に示すロボットにおいて、脚部の着地時に股関節ピッチ軸と股関節冗長軸を逆方向に駆動した場合の着地衝撃力と、然らざる場合の着地衝撃力を対比して示すグラフである。

第 8図は、股関節冗長軸によってピッチ軸回り以外の自由度が生成される例を示す、第 1図と同様な模式図である。発明を実施するための最良の形態

以下、添付図面を参照してこの発明の一つの実施の形態に係る脚式移動口ポットについて説明する。

第 1図はこの実施の形態に係る脚式移動ロボット、より詳しくは、 2足歩行口ボットの模式図である。

図示の如く、 2足歩行ロボット（以下「ロボット」という） 1 0は、左右それぞれの脚部 1 2 R, 1 2 L (右側を R、左側をとする。以下同じ）を備える。左右の脚部 1 2 R， 1 2 Lは、それぞれ、上体 1 4と上腿リンク 1 6 R， 1 6 L を連結する股関節 1 8 R， 1 8 Lと、上腿リンク 1 6 R， 1 6 Lと下腿リンク 2 O R , 2 0 Lを連結する泰関節 2 2 R， 2 2 Lと、下腿リンク 2 0 R, 2 0 Lと足平 2 4 R, 2 4 Lを連結する足首関節 2 6 R， 2 6 Lとを有する。

股関節 1 8 R , 1 8 Lは、ョー軸（Z軸。鉛直方向）回りの自由度を生成する股関節ョー軸 1 8 R Z， 1 8 L Z (前記した第 1の回転軸）と、口ール軸（X軸。ロボット 10の進行方向）回りの自由度を生成する股関節ロール軸 18RX, 18LX (前記した第 2の回転軸）と、ピッチ軸（Y軸。ロボット 10の進行方向および鉛直方向に直行する左右方向）回りの自由度を生成する股関節ピッチ軸 18RY, 18 LY (前記した第 3の回転軸）と、ピッチ軸回りの冗長自由度を生成する股関節冗長軸 18 RR, 18LR (前記した第 4の回転軸）を備える。股関節ロール軸 18RX, 18 LXと股関節ピッチ軸 18RY， 18 LYは、図示の如く直交させられる。

また、股関節 18R， 18 Lは、股関節ョー軸 18RZ， 18LZを介して上体 14に連結される第 1の股関節リンク 30R， 30 L (前記した第 1の部材）と、股関節ロール軸 18RX, 18 LXと股関節ピッチ軸 18RY, 18 LYを介して上腿リンク 16 R, 16 Lに連結される第 2の股関節リンク 32 R, 32 L (前記した第 2の部材）を備える。第 1の股関節リンク 30 R, 30 Lと第 2 の股関節リンク 32R, 32 Lは、股関節冗長軸 18RR， 18 LRを介して連結される。尚、第 1の股関節リンク 30R， 30 Lおよぴ第 2の股関節リンク 3 2R, 32Lは、股関節 18R， 18 Lの一部をなしても違和感のないよう、上腿リンク 16 R, 16 Lや下腿リンク 20R， 20 Lに比して短く形成される。膝関節 22R, 22Lは、ピッチ軸回りの自由度を生成する膝関節ピッチ軸 2 2RY, 22 LYを備える。また、足首関節 26 R, 26Lは、ロール軸回りの自由度を生成する足首関節ロール軸 26 RX, 26 LXと、ピッチ軸回りの自由度を生成する足首関節ピッチ軸 26 RY, 26 LYを備える。上記した各回転軸は、後述する各電動モータによって駆動される。

足首関節 26R, 26 Lと足平 24R， 24 Lの間には、公知の 6軸力センサが取り付けられ、力の 3方向成分 Fx, F y, F zとモーメントの 3方向成分 M X, My, Mzとを測定し、脚部 12R， 12Lの着地の有無と、床面から脚部 12R, 12 Lに作用する床反力などを検出する。また、上体 14には傾斜センサが設置され、ロボット 10の Z軸に対する傾きとその角速度を検出する。また

、各回転軸を屠区動する電動モータには、その回転量を検出するロータリエンコーダが設けられる。

これら各センサの出力は、上体 14に収容された制御ュニットに入力される。制御ュニットは、メモリに格納されているデータおよぴ入力された検出値に基づき、各回転軸を駆動するモータの制御値を算出する。尚、制御値の算出手法についてはこの発明の主旨とするところではないので、詳しい説明を省略すると共に、それに用いられる上記した各センサや制御ュ-ットの図示も省略する。

このように、この実施の形態に係るロボット 1 0は、左右の脚部 1 2 R , 1 2 Lのそれぞれについて 7つの回転軸（自由度）を与えられ、これら 7 X 2 = 1 4 個の回転軸を電動モータで駆動することにより、脚部全体に所望の動きを与えて任意に 3次元空間を移動することができる。尚、上体 1 4には、例えば国際公開第 WO 0 2 / 4 0 2 2 6 A 1パンフレットに記載されるような腕部や頭部が接続されるが、それらの構造はこの発明の要旨に直接の関係を有しないため、図示および説明を省略する。

続いて、第 2図以降を参照し、ロボット 1 0の脚部 1 2 R, 1 2 Lについて詳説する。尚、以下、右側の脚部 1 2 Rを例に挙げて説明するが、左右の脚部 1 2 R, 1 2 Lは左右対称のため、以下の説明は左側の脚部 1 2 Lにも妥当する。第 2図は、第 1図で模式的に示した脚部 1 2 Rを詳しく示す右側面図である。また、第 3図は、脚部 1 2 Rを詳しく示す正面図である。

両図に示すように、上体 1 4には、股関節ョー軸 1 8 R Zを駆動する電動モータ 5 0 (以下「股関節ョー軸用モータ」という）が配置される。尚、股関節ョー軸 1 8 R Zは、脚部 1 2 Rの中心軸 1 2 R Cと一致させられる。

股関節ョ一軸用モータ 5 0の出力軸は、上体 1 4の下端に取り付けられた減速機 5 2 (以下「股闋節ョー軸用減速機」という）に直接接続され、よって股関節ョー軸用モータ 5 0の出力は、股関節ョー軸用減速機 5 2に直接伝達される。また、股関節ョ一軸用減速機 5 2は、その出力軸が股関節ョー軸 1 8 R Zと同軸となるように配置され、よつて股関節ョ一軸用減速機 5 2によつて減速された出力は、股関節ョー軸 1 8 R Zに直接伝達されて第 1の股関節リンク 3 O Rを上体 1 4に対して回旋させる。尚、股関節ョー軸用減速機 5 2は、入力軸（即ち、股関節ョー軸用モータ 5 0の出力軸）と出力軸が同軸上に位置するように構成される。即ち、股関節ョー軸用モータ 5 0と股関節ョー軸用減速機 5 2の各出力軸は、股関節ョー軸 1 8 R Zと同軸とされる。第 1の股関節リンク 3 O Rには、股関節冗長軸 1 8 R Rを駆動する電動モータ

5 4 (以下「股関節冗長軸用モータ」という）が配置される。股関節冗長軸用モ → 5 4の出力は、ベルト 5 6を介して減速機 5 8 (以下「股関節冗長軸用減速機」という）に伝達される。股関節冗長軸用減速機 5 8は、その出力軸が股関節冗長軸 1 8 R Rと同軸になるように配置され、よって股関節冗長軸用減速機 5 8 によって減速された出力は、股関節冗長軸 1 8 R Rに直接伝達されて第 1の股関節リンク 3 0 Rと第 2の股関節リンク 3 2 Rをピッチ軸回りに相対回転させる。ここで、股関節冗長軸用モータ 5 4は、股関節冗長軸 1 8 R Rより上体 1 4側に配置される。このため、'股関節冗長軸用モータ 5 4は、股関節冗長軸 1 8 R R の回転対象とならない。さらに言及すれば、股関節冗長軸用モータ 5 4より上体側にはョー軸回り以外の自由度が存在しないため、股関節冗長軸用モータ 5 4はョー軸回りの回転を除いて回転対象とはならない。従って、股関節冗長軸 1 8 R Rの駆動時、ひいてはロボット 1 0の移動時に脚部 1 2 Rに発生する慣性モーメントを低減することができる。

上腿リンク 1 6 Rには、股関節ロール軸 1 8 R Xを駆動する電動モータ 6 0 ( 以下「股関節ロール軸用モータ」という）が配置される。股関節ロール軸用モータ 6 0の出力軸は、上腿リンク 1 6 Rに取り付けられた減速機 6 2 (以下「股関節ロール軸用減速機」という）に直接接続され、よって股関節ロール軸用モータ

6 0の出力は、股関節ロール軸用減速機 6 2に直接伝達される。

また、股関節ロール軸用減速機 6 2は、その出力軸が股関節ロール軸 1 8 R X と同軸となるように配置され、よつて股関節口一ル軸用減速機 6 2によつて減速された出力は、股関節ロール軸 1 8 R Xに直接伝達されて第 2の股関節リンク 3 2 Rと上腿リンク 1 6 Rをロール軸回りに相対回転させる。尚、股関節ロール軸用減速機 6 2は、入力軸（即ち、股関節ロール軸用モータ 6 0の出力軸）と出力軸が同軸上に位置するように構成される。即ち、股関節ロール軸用モータ 6 0と股関節ロール軸用減速機 6 2の各出力軸は、股関節ロール軸 1 8 R Xと同軸とされる。

また、上腿リンク 1 6 Rには、股関節ピッチ軸 1 8 R Yを駆動する電動モータ 6 6 (以下「股関節ピッチ軸用モータ」という）が配置される。股関節ピッチ軸用モータ 6 6の出力は、ベルト' 6 8を介して減速機 7 0 (以下「股関節ピッチ軸用減速機」という）に伝達される。股関節ピッチ軸用減速機 7 0は、その出力軸が股関節ピッチ軸 1 8 R Yと同軸になるように配置され、よつて股関節ピッチ軸用減速機 7 0によって減速された出力は、股関節ピッチ軸 1 8 RYに直接伝達されて第 2の股関節リンク 3 2 Rと上腿リンク 1 6 Rをピッチ軸回りに相対回転させる。

このように、この実施の形態にあっては、股関節冗長軸 1 8 R Rを股関節ロール軸 1 8 R Xおよぴ股関節ピッチ軸 1 8 R Yより上体 1 4側に配置すると共に、股関節冗長軸用モータ 5 4を股関節ロール軸用モータ 6 0および股関節ピッチ軸用モータ 6 6より上体 1 4側に配置するように構成したので、脚部 1 2 Rの末端側の重量を軽量ィ匕（脚部 1 2 Rの重心位置を末端側から遠くする）することができ、ロボット 1 0の移動時に脚部に発生する慣性モーメントを低減できる。

これについて具体的に説明すると、股関節冗長軸 1 8 R Rを股関節ロール軸 1 8 R Xおよび股関節ピッチ軸 1 8 RYより上体 1 4側に配置することで、股関節冗長軸 1 8 R Rによって回転させられる部材（第 2の股関節リンク 3 2 Rから足平 2 4 Rまで）は、股関節口ール軸 1 8 R Xや股関節ピッチ軸 1 8 R Yによって回転させられる部材（上腿リンク 1 6 Rから足平 2 4尺まで）に比して多くなる。このため、股関節冗長軸用モータ 5 4は、股関節ロール軸用モータ 6 0および股関節ピッチ軸用モータ 6 6より大きな駆動力が要求されること力ら、より大型で重量の重いものが使用される。従って、より重量の重い股関節冗長軸用モータ 5 4を股関節ロール軸用モータ 6 0および股関節ピッチ軸用モータ 6 6より上体 1 4側に配置することで、脚部 1 2 Rの末端側の重量を軽量化し、ロボット 1 0 の移動時に脚部 1 2 Rに発生する慣性モーメントを低減することができる。

第 2図および第 3図の説明を続けると、上腿リンク 1 '6 Rには、さらに膝関節ピッチ軸 2 2 R Yを駆動する電動モータ 7 4 (以下「膝関節ピッチ軸用モータ」という）が配置される。膝闋節ピッチ軸用モータ 7 4の出力は、ベルト 7 6を介して減速機 7 8 (以下「膝関節ピッチ軸用減速機」という）に伝達される。膝関節ピッチ軸用減速機 7 8は、その出力軸が膝関節ピッチ軸 2 2 R Yと同軸になるように配置され、よつて膝関節ピッチ軸用減速機 7 8によつて減速された出力は、膝関節ピッチ軸 22 RYに直接伝達されて上腿リンク 16 Rと下腿リンク 20 Rをピッチ軸回りに相対回転させる。

また、下腿リンク 20 Rには、足首関節ローノレ軸 26 RXを駆動する電動モータ 80 (以下「足首関節ロール軸用モータ」という）が配置される。足首関節口一ル軸用モータ 80の出力軸は、下腿リンク 2 ORに取り付けられた減速機 82 (以下「足首関節ロール軸用減速機 J という）に直接接続され、よって足首閧節ロール軸用モータ 80の出力は足首関節ロール軸用減速機 82に直接伝達される足首関節ロール軸用減速機 82は、その出力軸が足首関節ロール軸 26 RXと同軸となるように配置され、よつて足首関節口一ル軸用減速機 82によつて減速された出力は、足首関節ロール軸 26 RXに直接伝達されて下腿リンク 2 ORと足平 24 Rをロール軸回りに相対回転させる。尚、足首関節ロール軸用減速機 8 2は、入力軸（即ち、足首関節ロール軸用モータ 80の出力軸）と出力軸が同軸上に位置するように構成される。即ち、足首関節ロール軸用モータ 80と足首関節口一ル軸用減速機 82の各出力軸は、足首関節口ール軸 26 R Xと同軸とされる。

さらに、下退リンク 201 には、足首関節ピッチ軸 26 RYを駆動する電動モータ 84 (以下「足首関節ピッチ軸用モータ」という）が配置される。足首関節ピッチ軸用モータ 84の出力は、ベルト 86を介して減速機 88 (以下「足首関節ピッチ軸用減速機」という）に伝達される。足首関節ピッチ軸用減速機 88は、その出力軸が足首関節ピッチ軸 26 RYと同軸になるように配置され、よって足首関節ピッチ軸用減速機 88によって減速された出力は、足首関節ピッチ軸 2 6 RYに直接伝達されて下腿リンク 2 ORと足平 24 Rをピッチ軸回りに相対回転させる。

このように、この実施の形態に係るロボット 10にあっては、股関節 18R, 18L力ョー軸回りの自由度を生成する股関節ョー軸 18 RZ， 18LZと、ロール軸回りの自由度を生成する股関節ローノレ軸 18 RX, 18LXと、ピッチ軸回りの自由度を生成する股関節ピッチ軸 18RY, 18 LYとを備えると共に、さらに、ピッチ軸回りの冗長自由度を生成する股関節冗長軸 18 RR, 18L Rを備えるように構成したので、股関節 1 8 Rの可動域が増大し、上体 14の屈曲量（前屈量および後屈量）を増大させることができる。

また、脚部 1 2R, 1 2 Lの可動域を増大させることがで'きるため、例えば第 4図に示すような内股旋回や第 5図に示すような蟹股旋回、しゃがみ込みなどが可能となるなど、ロボット 1 0の姿勢や歩容の自由度を向上させることができるさらに、股関節ロール軸 1 8 RX, 1 8 LXと股関節ピッチ軸 1 8 RY, 1 8 LYを直交させたため、股関節冗長軸 1 8RR, 1 8 LRを設けた場合であっても、股関節 1 8R, 1 8 Lをコンパクトにすることができる。

尚、従来技術のように上体 14が分割されないことから、上体 14への機器の収容性が低下することもない。また、股関節 1 8R, 1 8 Lに冗長自由度を設けることで、上体 14に関節（自由度）を設けた場合に比して上体 14の到達可能範囲、ひいては上体 14に取り付けられた腕部の到達可能範囲をより拡大することができる。これは、股関節冗長軸 1 8 R R， 1 8 LRと股関節の他の回転軸とが近接して配置されることにより、人間で言えば、体の柔軟性がより高くなつたのと同様の効果を得ることができるためである。

また、脚部 1 2R, 1 2Lの着地時に、股関節ピッチ軸 1 8RY， 1 8 LY, 股関節ロール軸 1 8RX, 1 8 LXおよび股関節冗長軸 1 8RR, 1 8 LRを適宜に駆動する、例えば、第 6図に示すように、股関節ピッチ軸 1 8RY (1 8 L Ύ) と股関節冗長軸 1 8RR (1 8 LR) を逆回転させるように駆動する（股関節 1 8R (1 8 L) を収縮させる方向に駆動する）ことで、脚部 1 2R (1 2L ) にコンプライアンス機能を与えることができる。

第 7図は、股関節冗長軸 1 8RR， 1 8 LRを設け、脚部 1 2R， 1 2Lの着地時に股関節ピッチ軸 1 8 RY, 1 8 LYと股関節冗長軸 1 8RR， 1 8 LRを逆方向に駆動した場合の着地衝撃力（実線で示す）と、然らざる場合の着地衝撃力（破線で示す）を対比して示すグラフである。同図に示すように、股関節冗長軸 1 8RR， 1 8 LRを設けてコンプライアンス機能を与えることにより、着地衝撃力（具体的には、 Z軸方向に作用する力。即ち、前記した F z) を速やかに収束させることができ、より安定した歩行や走行が可能となる。また、従来技術で例示したように、左右の脚部を平行リンク機構で連結した場合、上方に駆動できるのは一方の脚部のみであるから、例えば両脚を同時に着地させる場合などにあっては、着地衝擊カを緩和できないという不具合があった。これに対し、この実施の形態にあっては、左右の股関節 18 R， 18Lの双方に股関節冗長軸 18RR, 18LRを設けることで、両脚に独立したコンプライァンス機能を与えることができるため、かかる不具合が生じない。

また、第 2図に良く示すように、股関節冗長軸 18RR， 18LRは、脚部の中心軸 12RC, 12 LCよりロボット 10の進行方向（X軸（ロール軸）方向 ) において前方に配置されるため、上体 14の前屈動作が容易となる。

さらに、重量物である股関節冗長軸用モータ 54を、ロール軸方向において脚部の中心軸 12RC, 12 LGを挟んで股関節冗長軸 18RR, 18 LRと対向する位置（ロボット 10の進行方向において後方）に配置したので、股関節冗長軸 18RR, 18 LRを脚部の中心軸 12RC, 12 L Cより前方に配置した場合であっても、脚部 12R， 12 Lの重心バランスを向上させることができる。また、重量物である股関節冗長軸用モータ 54がロボット 10の進行方向において後方に配置されることで、ロポット 10が立位のまま前屈した際の安定性が向上する。さらに、上体 14を大きく前屈させた場合であっても、上体 14と股関節冗長軸用モータ 54が干渉することがないため、大きな前屈量を得ることがでさる。

尚、この実施の形態に係るロボット 10のように、歩行形態を人間と同様な 2 足歩行とした場合、後屈量に比して前屈量が大きい方が自然であるので、股関節冗長軸: L 8RR， 18 LRを前方に配置し、股関節冗長軸用モータ 54を後方に配箧するようにしたが、前屈量に比して後屈量を大きく得たい場合は、股関節冗長軸 18 R R， 18 LRを後方に配置し、股関節冗長軸用モータ 54を前方に配置すれば良い。

また、上記した各回転軸と、それらに電動モータの出力を伝達する減速機の出力軸を同軸としたので、出力伝達系の構造をコンパクト化することができる。特に、股関節ョー軸 18RZ, 18 LZ、股関節ロール軸 18RX， 18 LXおよぴ足首関節ロール軸 26RX, 26 LXに関しては、各回転軸と電動モータと減速機が全て同軸上に配置され、他の伝達要素を介在させることなくそれらが直接接続されることから、出力伝達系の構造をより一層コンパクト化することができる。

他方、股関節ピッチ軸 18RY, 18LY、股関節冗長軸 18RR, 18LR 、膝関節ピッチ軸 22RY, 22 LYおよび足首関節ピッチ軸 26 RY， 26 L Yに関しては、ョ一軸やロ^ "ル軸に比して大きな駆動力が必要とされることから、各電動モータと減速機を、ベルト（および直径の異なるプーリ）を介して接続し、減速機の入力を増幅させるようにしている。ここで、電動モータと減速機の間に介在させられるベルトは、減速機によって減速される前の比較的小さな駆動力、即ち、電動モータの出力そのものを伝達すればよいため、伝達容量を小さく設定することができる。そのため、比較的幅や厚みの少ない軽量なベルトを使用することができることから、電動モータと減速機の離間距離を増加させてベルトを延長させても大きな重量の増加を招くことがない。従って、各電動モータの配置位置のき由度を向上させることができる。

尚、上記において、股関節冗長軸 18 RR， 18 LRはピッチ軸回りの自由度を生成するようにしたが、ョー軸（Z軸。鉛直方向）と非平行な回転軸、即ち、上体 14の屈曲量を変化させるような回転軸であれば、上述したのと同様の効果を得ることができる。股関節冗長軸 18RR, 18 LRをどのように配置するかは、ロボット 10にとらせるべき姿勢ゃ歩容に応じて適宜決定すれば良い。股関節冗長軸 18RR, 18 LRによってピッチ軸回り以外の自由度が生成される例 (具体的には XY平面上に生成される例）を第 8図に示す。

また、股関節ョー軸 18 RZ, 18 LZを、脚部の中心軸 12RC， 12RC と一致させるようにしたが、股関節ョー軸 18R2, 18LZを脚部の中心軸 1 2RC, 12 LCに対してロール軸方向にオフセットさせても良い。そうすることで、脚部 12 R, 12Lを回旋させたときの足平同士の干渉を抑制することができると共に、脚部 12R, 12 Lの回旋角度を増大させることができる。

また、股関節冗長軸 18RR， 18LR、股関節ピッチ軸 18RY, 18LY 、膝関節ピッチ軸 22RY, 22 LYおよび足首関節ピッチ軸 26RY, 26 L Yに関し、各電動モータと減速機の間にベルトを介在させるようにしたが、各電動モータを回転軸と同位置に配置し、電動モータと減速機と回転軸とを同軸として直接接続するようにしても良！/、。

また、股関節 18R, 18 Lにおいて、各回転軸を上体 14側から順に股関節ョー軸 18 R Z， 18 L Z、股関節冗長軸 18RR, 18LR、股関節ロール軸 18RX, 18 LXおよび股関節ピッチ軸 1'8RY， 18 LYと配置したが、必ずしもそれに限られるものではない。

以上のように、この発明の一つの実施の形態に係る脚式移動ロポットにおいては、上体（14) と上腿リンク（16R， 16 L) を連結する股関節（18R， 18 L) と、前記上腿リンク（16R, 16 L) と下月退リンク（2 OR, 20 L ) を連結する膝関節（22R, 22 L) と、前記下腿リンク（2 OR, 20 L) と足平（24 R, 24 L) を連結する足首関節（26R, 26 L) を有する脚部 (12R, 12L) を備え、前記脚部（12R， 12 L) を駆動して移動する脚式移動ロボット（10) において、前記股関節（18R, 18 L) は、ョー軸（ Z軸）回りの自由度を生成する第 1の回転軸（股関節ョー軸 18RZ， 18 LZ ) と、ロール軸（X軸）回りの自由度を生成する第 2の回転軸（股関節ロール軸 18RX、 18 LX) と、ピッチ軸（Y軸）回りの自由度を生成する第 3の回転軸（股関節ピッチ軸 18RY, 18 LY) とを備えると共に、さらに、冗長自由度を生成する第 4の回転軸（股関節冗長軸 18RR， 18 LR) を備えるように構成した。

また、前記股関節（18R， 18 L) は、前記第 1から第 3の回転軸のいずれかの回転軸（股関節ョー軸 18 RZ, 18 LZ) を介して前記上体（14) に連結される第 1の部材（第 1の股関節リンク 30 R、 30 L) と、前記第 1から第 3の回転軸うちの残余の回転軸（股関節ロール軸 18 RX、 18 LXおよぴ股関節ピッチ軸 18 RY， 18 LY) を介して前記上腿リンク（16R、 16 L) に連結される第 2の部材（第 2の股関節リンク 32 R、 32L) を備えると共に、前記第 1の部材（30R、 30 L) と第 2の部材（32R、 32 L) を、前記第 4の回転軸 (18RR, 18LR) を介して連結するように構成した。

また、前記第 4の回転軸（18RR, 18LR) は、前記ョー軸（Z軸）と非平行な回転軸であるように構成した。また、前記第 4の回転軸 (18RR, 18LR) を、前記第 1の回転軸（18 RZ, 18 LZ) より前記ロール軸方向において前方に配置するように構成したまた、前記第 1の回転軸（18RZ, 18 LZ) を駆動する第 1回転軸用モータ（股関節ョー軸用モータ 50) と、前記第 1回転軸用モータ（50) の出力を減速する第 1回転軸用減速機（股関節ョー軸用減速機 52) とを備えると共に、前記第 1回転軸用モータ（50) と第 1回転軸用、減速機（52) を、それらの出力軸が前記第 1の回転軸（18RZ, 18 LZ) と同軸になるように配置するように構成した。

また、前記第 2の回転軸（18RX， 18 LX) を駆動する第 2回転軸用モータ（股関節ロール軸用モータ 60) と、前記第 2回転軸用モータ（60) の出力を減速する第 2回転軸用減速機（股関節ロール軸用減速機 62) とを備えると共に、前記第 2回転軸用モータ（60) と第 2回転軸用減速機（62) を、それらの出力軸が前記第 2の回転軸 (18RX, 18 LX) と同軸になるように配置するように構成した。

また、前記第 3の回転軸 (18RY, 18 LY) を駆動する第 3回転軸用モータ（股関節ピッチ軸用モータ 66) と、前記第 3回転軸用モータ（66) の出力を減速する第 3回転軸用減速機（股関節ピッチ軸用減速機 70) とを備えると共に、前記第 3回転軸用減速機（70) を、その出力軸が前記第 3の回転軸（18 RY、 18 LY) と同軸になるように配置するように構成した。

また、前記第 4の回転軸（18RR， 18LR) を駆動する第 4回転軸用モータ（股関節冗長軸用モータ 54) を備えると共に、前記第 4回転軸用モータ（5 4) を、前記第 4の回転軸（18RR， 18 LR) と同位置あるいはそれより上体（14) 側に配置するように構成した。

また、前記第 4回転軸用モータ（54) の出力を減速する第 4回転軸用減速機 (股関節冗長軸用減速機 58) を備えると共に、前記第 4回転軸用減速機（58 ) を、その出力軸が前記第 4の回転軸（18RR, 18LR) と同軸になるように配置するように構成した。

また、前記第 2の回転軸（18RX, 18 LX) を駆動する第 2回転軸用モータ（股関節ロール軸用モータ 60) と、前記第 4の回転軸 (18RR, 18 LR ) を駆動する第 4回転軸用モータ（股関節冗長軸用モータ 54) を備えると共に、前記第 2の部材（32R, 32L) と上腿リンク（16R， 16 L) を、少なくとも前記第 2の回転軸 (18 RX, 18 LX) を介して連結し、前記第 4回転軸用モータ（54) を、前記第 2回転軸用モータ（60) より上体（14) 側に配置するように構成した。

また、前記第 3の回転軸（18RY, 18 LY) を駆動する第 3回転軸用モータ（股関節ピッチ軸用モータ 66) と、前記第 4の回転軸 (18RR, 18 LR ) を駆動する第 4回転軸用モータ（股関節冗長軸用モータ 54) を備えると共に、前記第 2の部材（32 R, 32 L) と上腿リンク（16R, 16 L) を、少なくとも前記第 3の回転軸（18RY, 18LY) を介して連結し、前記第 4回転軸用モータ（54) を、前記第 3回転軸用モータ（66) より上体（14) 側に配置するように構成した。

また、前記第 4回転軸用モータ（54) を、前記ロール軸方向において、前記脚部の中心軸（12RC, 12LC) を挟んで前記第 4の回転軸（18RR, 1 8LR) と対向する位置に配置するように構成した。

また、前記第 1の回転軸 (18RZ, 18 LZ) を、前記脚部の中心軸（12 RC, 12LC) に対し、前記ロール軸方向においてオフセットさせるように構成した。

また、前記第 2の回転軸（18RX、 18 LX) と第 3の回転軸（18RY、 18 LY) が直交するように構成した。

尚、上記において、脚式移動ロボットとして 2足歩行ロボットを例に拳げて説明したが、この発明は脚部によって移動するロボットであればいかなる形態の口ボットに対しても妥当するものである。産業上の利用可能性

この発明によれば、脚式移動ロボットにおいて、上体と上腿リンクを連結する股関節が、ョー軸回りの自由度を生成する第 1の回転軸と、ロール軸回りの自由度を生成する第 2の回転軸と、ピッチ軸回りの自由度を生成する第 3の回転軸とを備えると共に、さらに、冗長自由度を生成する第 4の回転軸を備えるように構成したので、上体の屈曲量と脚部の可動域を増大させることができるため、姿勢や歩容の自由度を向上させることができる。

Claims

請求の範囲

1 . 上体と上腿リンクを連結する股関節と、前記上腿リンクと下腿リンクを違結する膝関節と、前記下腿リンと足平を連結する足首関節を有する脚部を備え、前記脚部を駆動して移動する脚式移動ロボットにおいて、前記股関節は、ョー軸回りの自由度を生成する第 1の回転軸と、ロール軸回りの自由度を生成する第 2 の回転軸と、ピッチ軸回りの自由度を生成する第 3の回転軸とを備えると共に、さらに、冗長自由度を生成する第 4の回転軸を備えるように構成したことを特徴とする脚式移動ロボット。

2 . 前記股関節は、前記第 1から第 3の回転軸のいずれかの回転軸を介して前記上体に連結される第 1の部材と、前記第 1から第 3の回転軸のうちの残余の回転軸を介して前記上腿リンクに連結される第 2の部材を備えると共に、前記第 1の部材と第 2の部材を、前記第 4の回転軸を介して連結したことを特徴とする請求の範囲第 1項記載の脚式移動ロボット。

3 . 前記第 4の回転軸は、前記ョー軸と非平行な回転軸であることを特徴とする請求の範囲第 1項記載の脚式移動ロボット。

4 . 前記第 4の回転軸を、前記第 1の回転軸より前記ロール軸方向において前方に配置するように構成したことを特徴とする請求の範囲第 1項記載の脚式參動ロボット。

5 . 前記第 1の回転軸を駆動する第 1回転軸用モータと、前記第 1回転軸用モータの出力を減速する第 1回転軸用減速機とを備えると共に、前記第 1回転軸用モ一タと第 1回転軸用減速機を、それらの出力軸が前記第 1の回転軸と同軸になるように配置したことを特徴とする請求の範囲第 1項記載の脚式移動ロボット。

6 . 前記第 2の回転軸を駆動する第 2回転軸用モータと、前記第 2回転軸用モータの出力を減速する第 2回転軸用減速機とを備えると共に、前記第 2回転軸用モ一タと第 2回転軸用減速機を、それらの出力軸が前記第 2の回転軸と同軸になるように配置したことを特徴とする請求の範囲第 1項記載の脚式移動ロボット。

7 . 前記第 3の回転軸を駆動する第 3回転軸用モータと、前記第 3回転軸用モータの出力を減速する第 3回転軸用減速機とを備えると共に、前記第 3回転軸用減速機を、その出力軸が前記第 3の回転軸と同軸になるように配置したことを特徴とする請求の範囲第 1項記載の脚式移動ロボット。

8 . 前記第 4の回転軸を駆動する第 4回転軸用モータを備えると共に、前記第 4 回転軸用モータを、前記第 4の回転軸と同位置あるいはそれより上体側に配置したことを特徴とする請求の範囲第 1項記載の脚式移動ロボット。

9 . 前記第 4回転軸用モータの出力を減速する第 4回転軸用減速機を備えると共に、前記第 4回転軸用減速機を、その出力軸が前記第 4の回転軸と同軸になるように配置したことを特徴とする請求の範囲第 8項記載の脚式移動ロボット。

1 0 . 前記第 2の回転軸を駆動する第 2回転軸用モータと、前記第 4の回転軸を駆動する第 4回転軸用モータを備えると共に、前記第 2の部材と上腿リンクを、少なくとも前記第 2の回転軸を介して連結し、前記第 4回転軸用モータを、前記第 2回転軸用モータより上体側に配置したことを特徴とする請求の範囲第 2項記载の脚式移動ロボット。

1 1 . 前記第 3の回転軸を駆動する第 3回転軸用モータと、前記第 4の回転軸を駆動する第 4回転軸用モータを備えると共に、前記第 2の部材と上腿リンクを、少なくとも前記第 3の回転軸を介して連結し、前記第 4回転軸用モータを、前記第 3回転軸用モータより上体側に配置したことを特徴とする請求の範囲第 2項記載の脚式移動ロボット。

1 2 . 前記第 4回転軸用モータを、前記ロール軸方向において、前記脚部の中心軸を挟んで前記第 4の回転軸と対向する位置に配置したことを特徴とする請求の範囲第 1項記載の脚式移動口ポット。

1 3 . 前記第 1の回転軸を、前記脚部の中心軸に対し、前記ロール軸方向にオフセットさせたことを特徴とする請求の範囲第 1項記載の脚式移動ロボット。

1 4 . 前記第 2の回転軸と第 3.の回転軸を直交させたことを特徴とする請求の範囲第 1項記載の脚式移動ロボット。