WO2004032046A2 - Method and device for recognition of a load on a lifting gear - Google Patents

Method and device for recognition of a load on a lifting gear Download PDF

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WO2004032046A2 PCT/DE2003/003199 DE0303199W WO2004032046A2 WO 2004032046 A2 WO2004032046 A2 WO 2004032046A2 DE 0303199 W DE0303199 W DE 0303199W WO 2004032046 A2 WO2004032046 A2 WO 2004032046A2
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Definitions

  • a device for recognizing a position of a load (1) of a hoist can also be provided.
  • the hoist has a trolley in particular for the horizontal and / or vertical movement of the load, an active light source and a camera being attached to the trolley, both of which can be aligned in the direction of the load and the load has at least one feature which at least has an active light source, a light-sensitive sensor being provided for detecting the emission of a light signal from the active light source on the trolley.
  • Another advantage of using a flash is the ability to measure the distance between the trolley and the load or load suspension device with the aid of a running time measurement of the light signals.

Abstract

The invention relates to a method for recognition of the position of a load or a load support means on a lifting gear and a corresponding device. The lifting gear comprises a trolley for moving the load, with an active light source and a camera mounted on the trolley, which may both be directed towards the load. The load or the load support means comprises at least one feature for the recognition of the position of the load or load support, whereby said feature comprises an active light source and a light signal is transmitted in the direction of the feature from the active light source on the trolley and, after recognition of the signal, a further light signal is returned from the feature to the camera. The operational security of such a positional recognition is thus increased.

Description

Beschreibungdescription
Verfahren bzw. Vorrichtung zur Erkennung einer Last eines HebezeugesMethod and device for detecting a load of a hoist
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung bzw. ein Verfahren zur Erkennung einer Position einer Last eines Hebezeuges. Das Hebezeug weist eine Laufkatze insbesondere zur horizontalen und/oder vertikalen Bewegung der Last auf, wobei an der Lauf- katze eine aktive Lichtquelle und eine Kamera angebracht sind, welche beide in Richtung der Last ausrichtbar sind. An der Last bzw. einem Lastaufnahmemittel wie z.B. einem Sprea- der befindet sich ein optisches Merkmal, welches von der Kamera aufgenommen wird. Eine derartige Vorrichtung bzw. ein derartiges Verfahren ist aus der deutschen Offenlegungs- schrift 19836103 AI bekannt. Wegen nachteilige Umwelteinflüsse wie z.B. Nebel, oder Verschmutzung ist die Vorrichtung zur Erkennung einer Position der Last derart auszulegen, das diese Kompensiert werden.The invention relates to a device and a method for detecting a position of a load of a hoist. The hoist has a trolley, in particular for horizontal and / or vertical movement of the load, an active light source and a camera being attached to the trolley, both of which can be aligned in the direction of the load. On the load or a load suspension device such as A spreader has an optical feature that is recorded by the camera. Such a device or such a method is known from German Offenlegungsschrift 19836103 AI. Because of adverse environmental influences such as The device for recognizing a position of the load must be designed such that it is compensated for fog or dirt.
Aufgabe der Erfindung ist es ein Verfahren zur Positionsbestimmung bzw. eine Vorrichtung zur Positionsbestimmung anzugeben, welches bezüglich von nachteiligen Umwelteinflüssen robuster ist.The object of the invention is to provide a method for determining the position and a device for determining the position which is more robust with regard to adverse environmental influences.
Die Lösung dieser Aufgabe gelingt mit Hilfe eines Verfahrens mit den Merkmalen des Anspruchs 1 bzw. mit Hilfe einer Vorrichtung nach Anspruch 5.This object is achieved with the aid of a method having the features of claim 1 or with the aid of a device according to claim 5.
Vorteilhafte Ausgestaltungen des Verfahrens ergeben sich aus den Unteransprüchen 2-4. Bezüglich der Vorrichtung nach Anspruch 5 ergeben sich vorteilhafte Ausgestaltungen nach den Unteransprüchen 6 bis 8. Zum Heben einer Last ist ein Hebezeug vorsehbar, welches die Last an Seilen hebt. Für die Aufnahme der Last ist beispielsweise ein Lastaufnahmemittel wie z.B. ein Spreader vorsehbar. Zum Bewegen der Last ist ein Verfahren bzw. eine Vorrichtung zur Positionsbestimmung der Last bzw. des Lastaufnahmemittels vorsehbar. Die Positionsbestimmung ist insbesondere bei der Aufnahme der Last, dem Transport der Last und beim Ablegen der Last von Bedeutung. An Seilen gehobene Lasten, wie z.B. Container, neigen zum Pendeln. Die Pendelung wird z.B. durch Wind oder durch seitliches Bewegen der Last hervorgerufen. Mit Hilfe der Positionsbestimmung ist es möglich eine Pendelung entgegenzuwirken, da die Position der Last feststellbar ist und somit als eine Istgröße einer Pendelausregelung ver- wendbar ist. Ein aktueller Pendelwinkel ist meßbar. Der Pendelwinkel ist für geeignete Maßnahmen einem Pendelimpuls entgegenzuwirken heranziehbar.Advantageous refinements of the method result from subclaims 2-4. With regard to the device according to claim 5, there are advantageous refinements according to subclaims 6 to 8. For lifting a load, a lifting device can be provided which lifts the load on ropes. For example, a load suspension device, such as a spreader, can be provided to hold the load. To move the load, a method or a device for determining the position of the load or the load-carrying means can be provided. Position determination is particularly important when picking up the load, transporting the load and depositing the load. Loads lifted on ropes, such as containers, tend to commute. The sway is caused, for example, by wind or by moving the load sideways. With the help of the position determination, it is possible to counteract a swaying, since the position of the load can be determined and can therefore be used as an actual variable of a sway control. A current pendulum angle is measurable. The pendulum angle can be used to counteract a pendulum impulse for suitable measures.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Erkennung einer Posi- tion einer Last eines Hebezeuges, welches eine Laufkatze insbesondere zur horizontalen und/oder vertikalen Bewegung der Last aufweist, wobei an der Laufkatze eine aktive Lichtquelle und eine Kamera angebracht sind, welche beide in Richtung der Last ausrichtbar sind weist die Last zumindest ein Merkmal auf, welches eine aktive Lichtquelle aufweist, wobei von der aktiven Lichtquelle an der Laufkatze ein Lichtsignal in Richtung des Merkmals gesendet wird und vom Merkmal nach einer Erkennung des Lichtsignals ein weiteres Lichtsignal zur Kamera hin gerichtet gesendet wird. Eine aktive Lichtquelle zeichnet sich durch die Fähigkeit aus Licht zu generieren und auszusenden. Das Licht ist beispielsweise sichtbares Licht und/oder nichtsichtbares Licht wie z.B. Infrarotlicht . Aktive Lichtquellen sind auch Einrichtungen zur Blitzerzeugung. Die- se Einrichtungen zur Blitzerzeugung sind beispielsweiseIn the method according to the invention for recognizing a position of a load of a hoist which has a trolley, in particular for the horizontal and / or vertical movement of the load, an active light source and a camera are attached to the trolley, both of which can be aligned in the direction of the load the load has at least one feature which has an active light source, a light signal being sent from the active light source to the trolley in the direction of the feature and a further light signal being sent from the feature to the camera after detection of the light signal. An active light source is characterized by the ability to generate and emit light. The light is, for example, visible light and / or invisible light such as infrared light. Active light sources are also devices for generating flashes. The- Devices for flash generation are for example
Scheinwerfer, welche für kurze Zeitabstände oberhalb der Dauerbelastung betreibbar sind.Headlights that can be operated for short intervals above the continuous load.
Entsprechend dem Verfahren ist auch eine Vorrichtung zur Erkennung einer Position einer Last (1) eines Hebezeuges vorsehbar. Das Hebezeug weist eine Laufkatze insbesondere zur horizontalen und/oder vertikalen Bewegung der Last auf, wobei an der Laufkatze eine aktive Lichtquelle und eine Kamera an- gebracht sind, welche beide in Richtung der Last ausrichtbar sind und die Last zumindest ein Merkmal aufweist, welches zumindest eine aktive Lichtquelle aufweist, wobei ein lichtempfindlicher Sensor zur Erkennung der Aussendung eines Lichtsignales der aktiven Lichtquelle an der Laufkatze vorgesehen ist. Durch die Verwendung zweier gegenüber liegender aktiver Lichtquellen ist im Vergleich zur Verwendung eines nur Licht reflektierenden Merkmales auf der Last bzw. auf dem Lastaufnahmemittel nach dem Stand der Technik die Betriebssicherheit erhöht, da das Licht jeweils nur die einfache Strecke zwi- sehen Laufkatze und Last bzw. Lastaufnahmemittels, wie z.B. einem Spreader zurückzulegen hat.According to the method, a device for recognizing a position of a load (1) of a hoist can also be provided. The hoist has a trolley in particular for the horizontal and / or vertical movement of the load, an active light source and a camera being attached to the trolley, both of which can be aligned in the direction of the load and the load has at least one feature which at least has an active light source, a light-sensitive sensor being provided for detecting the emission of a light signal from the active light source on the trolley. By using two opposite active light sources, the operational safety is increased compared to the use of a light-reflecting feature on the load or on the load suspension device according to the prior art, since the light only covers the simple distance between the trolley and the load or Load handling devices, such as a spreader has to travel.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens wird als Lichtsignal zumindest ein Blitz ausgesandt. Durch die Verwen- düng eines Blitzes wird die Betriebssicherheit des Hebezeuges erhöht, da die Position der Last bzw. des Lastaufnahmemittels sicherer feststellbar ist. Die Lichtstärke des Blitzes ist gegenüber einer normalen Scheinwerfereinrichtung stark erhöht. Somit haben schlechte Umweltbedingungen wie z.B. Nebel kaum mehr einen Einfluß auf die sichere Positionsbestimmung.In an advantageous embodiment of the method, at least one flash is emitted as the light signal. The operational safety of the hoist is increased by using a flash, since the position of the load or the load handler can be determined more reliably. The light intensity of the flash is greatly increased compared to a normal headlight device. Bad environmental conditions such as Fog hardly influences the safe position determination.
Durch die Verwendung einer aktiven Lichtquelle an der Laufkatze und einer aktiven Lichtquelle an der Last bzw. dem Lastaufnahmemittel ist eine Verschmutzungsüberwachung durch- führbar. Die Verschmutzung der aktiven Lichtquelle an der Laufkatze ist über den lichtempfindlichen Sensors an der Last bzw. dem Lastaufnahmemittel ermöglicht. Die Verschmutzungs- feststellung der aktiven Lichtquelle an der Last bzw. am Lastaufnahmemittel ist durch die Bestimmung der Helligkeit des in die Kamera einfallenden Lichtes ermöglicht. Somit ist ein für einen sicheren Betrieb zu hohe Verschmutzung der aktiven Lichtquellen bzw. der Kamera und/oder des lichtempfindlichen Sensors feststellbar, so dass rechtzeitig Maßnahmen zur Reinigung ergreifbar sind.By using an active light source on the trolley and an active light source on the load or the load suspension device, contamination monitoring is possible. feasible. Contamination of the active light source on the trolley is made possible by the light-sensitive sensor on the load or the load suspension device. The determination of the contamination of the active light source on the load or on the load suspension device is made possible by determining the brightness of the light entering the camera. Thus, excessive contamination of the active light sources or the camera and / or the light-sensitive sensor for safe operation can be determined, so that measures for cleaning can be taken in good time.
Das von der aktiven Lichtquelle aussendbare Lichtsignal ist beispielsweise im sichtbaren Bereich und/oder im nichtsichtbaren Bereich. Die Verwendung von Licht im nichtsichtbaren Bereich, wie z.B. Infrarotlicht, hat den Vorteil der Vermeidung einer Blendwirkung für eine sich im Bereich des Lichtsignals aufhaltende Person.The light signal that can be emitted by the active light source is, for example, in the visible range and / or in the invisible range. The use of light in the invisible area, e.g. Infrared light has the advantage of avoiding glare for a person in the area of the light signal.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens wird das Lichtsignal aus Richtung der Laufkatze durch einen lichtempfindlichen Sensor erkannt. Der Sensor befindet sich beispielsweise vorteilhart im Bereich des Merkmals der Last bzw. des Lastaufnahmemittels.In an advantageous embodiment of the method, the light signal from the direction of the trolley is recognized by a light-sensitive sensor. The sensor is, for example, advantageously in the area of the feature of the load or the load-carrying means.
Ist als Lichtquelle eine Blitzeinrichtung verwendet so ergibt sich daraus der Vorteil, bei weniger Energie als bei einem Betrieb eines Scheinwerfers, eine höhere Energiedichte des Lichtsignales erzielen zu können. Die höhere Energiedichte ermöglicht eine sicherere Positionserkennung. Mit Hilfe des Blitzsignales sind auch Daten zwischen der Laufkatze und der Last bzw. dem Lastaufnahmemittel übermittelbar. Die Daten werden beispielsweise durch die Blitzfolge und/oder die Blitzlänge übermittelt. Inhalt der Daten sind beispielsweise Informationen bezüglich der aufgenommenen Last wie: Herkunft, Zielort, Lagerplatz, usw.. Weist die Last bzw. das Lastaufnahmemittel zumindest zwei Merkmale auf, so sind auch diese Merkmale vorteilhaft durch deren Blitzfolge und/oder Blitzlänge unterscheidbar. Diese Unterscheidungsinformation bezüglich verschiedener Merkmale ermöglicht eine schnellere und exaktere Positionsbestimmung der Last bzw. des Lastaufnahme- mittels.If a flash device is used as the light source, this results in the advantage of being able to achieve a higher energy density of the light signal with less energy than when operating a headlight. The higher energy density enables more reliable position detection. The flash signal can also be used to transmit data between the trolley and the load or the load handler. The data are transmitted, for example, by the flash sequence and / or the flash length. The content of the data includes, for example, information relating to the load picked up, such as: origin, destination, storage location, etc. If the load or the load suspension device has at least two characteristics, these are also Features advantageously distinguishable by their flash sequence and / or flash length. This differentiation information with regard to different features enables a faster and more precise determination of the position of the load or of the load suspension means.
Ein weiterer Vorteil der Verwendung eines Blitzes ist die Möglichkeit, mit Hilfe einer LaufZeitmessung der Lichtsignale eine Entfernungsmessung zwischen Laufkatze und Last bzw. Lastaufnahmemittel durchzuführen.Another advantage of using a flash is the ability to measure the distance between the trolley and the load or load suspension device with the aid of a running time measurement of the light signals.
Durch die Verwendung eines Blitzes als Lichtsignal sind hohe Abtastraten des Merkmals zur Positionsbestimmung an der Last bzw. am Lastaufnahmemittel ermöglicht. Dadurch ergibt sich ein geringeres Messrauschen bei der Kamera und eine exaktere Messung der Position. Das reduzierte Messrauschen ist auch durch die hohe Lichtintensität des Blitzsignales ermöglicht.The use of a flash as a light signal enables high sampling rates of the feature for determining the position on the load or on the load suspension device. This results in a lower measurement noise on the camera and a more precise measurement of the position. The reduced measurement noise is also made possible by the high light intensity of the flash signal.
Um das in die Kamera einfallende Licht noch zusätzlich zu er- höhen weist das Merkmal der Last bzw. des Lastaufnahmemittels eine Reflektoreigenschaft auf. Somit ist auch der Blitz von der aktiven Lichtquelle an der Laufkatze zur Kamera hin zurücklenkbar. Auch dies erhöht die Betriebssicherheit der Positionsbestimmung.In order to additionally increase the light entering the camera, the feature of the load or the load-carrying means has a reflector property. This means that the flash can be deflected back from the active light source on the trolley to the camera. This also increases the operational reliability of the position determination.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den folgenden Figuren dargestellt und im folgenden näher erläutert. Dabei zeigen:Embodiments of the invention are shown in the following figures and explained in more detail below. Show:
FIG 1 eine schematische Darstellung eines Krans als ein Hebezeug, FIG 2 eine schematische Darstellung einer1 shows a schematic representation of a crane as a hoist, 2 shows a schematic representation of a
Containerbrücke als ein Hebezeug, FIG 3 eine Laufkatze mit angehängter Last, FIG 4 eine Kamera und einen zugehörigem Reflektor, FIG 5 eine Kamera und ein zugehöriges Merkmal mit aktiverContainer bridge as a hoist, FIG. 3 a trolley with attached load, FIG. 4 a camera and an associated reflector, 5 shows a camera and an associated feature with active
Lichtquelle und FIG 6 sch atisch den Hardwareaufbau des Merkmales mit aktiver LichtquelleLight source and FIG 6 sch atisch the hardware structure of the feature with an active light source
Die Darstellung gemäß FIG 1 zeigt eine schematische Darstellung eine Krans 1 in einer Seitenansicht. Der dargestellte Kran 1 weist einen Ausleger 2 auf mit einer verfahrbaren Laufkatze 3 auf. Die Bewegungsriehtung der Laufkatze 3 ist durch einen Doppelpfeil 20 symbolisiert. Die Laufkatze 3 selbst weist, vier Hubwerke mit je einer Seiltrommel auf, wobei in der vorliegenden Zeichnung aufgrund der Seitenansicht nur die zwei Hubwerke 4 und dargestellt sind und die anderen verdeckt sind. Die Hubrichtung einer Last 24 ist durch einen Doppelpfeil 21 symbolisiert. Der Kran 1 dient als Beispiel für ein Hebezeug, bei welchem mittels einer Kamera 8 die Position der Last 24 bzw. die Position eines Lastaufnahmemittels 23, wie z.B. einem Spreader für einen Container feststellbar ist.The illustration according to FIG. 1 shows a schematic illustration of a crane 1 in a side view. The crane 1 shown has a boom 2 with a movable trolley 3. The direction of movement of the trolley 3 is symbolized by a double arrow 20. The trolley 3 itself has four hoists, each with a cable drum, only the two hoists 4 and 4 being shown in the present drawing and the others being covered due to the side view. The lifting direction of a load 24 is symbolized by a double arrow 21. The crane 1 serves as an example of a hoist in which the position of the load 24 or the position of a load suspension device 23, e.g. a spreader for a container can be detected.
Die Darstellung gemäß FIG 2 zeigt ein weiteres Beispiel für ein Hebezeug, hier eine zum Umschlag von Containern genutzte Containerbrücke 36 in einer Seitenansicht. Die Containerbrücke 36 weist eine Laufkatze 3 sowie eine Hubvorrichtung auf. Die Hubvorrichtung weist vier Hubwerke mit je einer Seiltrommel auf, wobei aufgrund der Seitenansicht nur die zwei Hubwerke 4 und 5 dargestellt sind. Die Containerbrücke 36 ist gemäß der Darstellung auf einer Schiene 34 verfahrbar. Die Verfahrbarkeit ist auch durch eine schienenlose Einrichtung ermöglichbar, jedoch nicht dargestellt. Aufgrund des Verfahrens der Laufkatze 3 bzw. der Containerbrücke 36 bzw. durch Heben und Senken der Last 24 und/oder des Lastaufnahmemittels 23 in Hubrichtung 21 können auch bei Containerbrücken 36 Pen- delungen, wie z.B. Drehpendelungen (Skewpendelung) der LastThe illustration according to FIG. 2 shows another example of a hoist, here a container bridge 36 used for handling containers in a side view. The container bridge 36 has a trolley 3 and a lifting device. The lifting device has four lifting mechanisms, each with a cable drum, only the two lifting mechanisms 4 and 5 being shown due to the side view. The container bridge 36 can be moved on a rail 34 as shown. The movability is also made possible by a railless device, but is not shown. Because of the method of the trolley 3 or the container bridge 36 or by lifting and lowering the load 24 and / or the load-carrying means 23 in the lifting direction 21, 36 containers can also be undulations, such as, for example, swinging (skewing) of the load
24 und/oder des Lastaufnahmemittel 23 auftreten. Derartige Pendelungen sind durch ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Positionsbestimmung bzw. eine entsprechende Vorrichtung er- kennbar. Zur Erkennung wird unter anderem eine Kamera 8 benötigt, welche im Bereich der Laufkatze 3 befestigt ist.24 and / or the load suspension device 23 occur. Such oscillations can be recognized by an inventive method for determining the position or a corresponding device. Among other things, a camera 8, which is fastened in the area of the trolley 3, is required for the detection.
Die Darstellung gemäß FIG 3 zeigt zur Verdeutlichung eine dreidimensionale Darstellung. An der Laufkatze 3 hängt über die Seile 12, 13, 14 und 15 ein Lastaufnahmemittel 23, an welchem wiederum die Last 24 hängt. Die Länge der Seile 12, 13, 14 und 15 ist über schematisch dargestellte Hubwerke 4, 5, 6 und 7 veränderbar. Die Kamera 8 nimmt über ein sich zur Last 24 hin weitendes Bildfeld 11 die Last 24 bzw. das Last- aufnahmemittel 23 auf. Auf dem Lastaufnahmemittel 23 befinden sich zwei Merkmale 9 und 10 welche durch eine Bildverarbeitung des von der Kamera 8 aufgenommenen Bildes erkannt werden.The illustration according to FIG. 3 shows a three-dimensional illustration for clarification. On the trolley 3 hangs on the ropes 12, 13, 14 and 15, a load handling device 23, on which in turn the load 24 hangs. The length of the ropes 12, 13, 14 and 15 can be changed via schematically illustrated hoists 4, 5, 6 and 7. The camera 8 picks up the load 24 or the load-carrying means 23 via an image field 11 that widens toward the load 24. There are two features 9 and 10 on the load suspension means 23 which are recognized by image processing of the image recorded by the camera 8.
Die Darstellung gemäß FIG 4 zeigt eine Kamera 8 und eine aktive Lichtquelle 16. Beide sind im Bereich der Laufkatze 3 angeordnet. Die Lichtquelle ist nach dem Stand der Technik ein Scheinwerfer, der einen Reflektor 18 beleuchtet. Der Reflektor 18 wirft Licht zurück zur Kamera 8. Das Licht ist beispielsweise u.a. Infrarotlicht. Dieses Licht hat den zweifachen Abstand zwischen Kamera 8 und Reflektor 18 zurückzulegen. Die Intensität des in die Kamera 8 einfallenden Lichtes ist folglich gering. Das von der Kamera aufgenommene Bild wird einer Bildverarbeitung zugeführt, durch die eine Positi- onsbestimmung bzw. eine Pendelerkennung der Last bzw. des Lastaufnahmemittels möglich ist. Die Darstellung gemäß FIG 5 zeigt eine Ausführungsform der Erfindung. Bei der Kamera 8 befindet sich eine aktive Lichtquelle 26. Sendet diese Lichtquelle 26 Licht in Richtung eines Merkmales 22 mit aktiver Lichtquelle so wird dies durch einen lichtempfindlichen Sensor 19 detektiert. Dadurch wird ein Blitz von aktiven Lichtquellen 17 des Merkmals 22 ausgelöst. Die aktive Lichtquelle 17 bzw. die aktiven Lichtquellen 17 können für sich das Merkmal 22 bilden. Das Merkmal 22 ist jedoch auch wie in der vorliegenden Darstellung noch durch passive Reflektoren 18 ergänzt. Ist das Lichtsignal von der aktiven Lichtquelle 26 ein Blitz, so ist der Blitz vom Merkmal 22 mit aktiver Lichtquelle als Tochterblitz bezeichenbar. Vorteilhaft dabei ist, dass das Lichtsignal einer aktiven Lichtquelle nur den einfachen Weg bis zum Zielort zurückzule- gen hat.4 shows a camera 8 and an active light source 16. Both are arranged in the area of the trolley 3. According to the prior art, the light source is a headlight which illuminates a reflector 18. The reflector 18 throws light back to the camera 8. The light is, for example, infrared light. This light has to travel twice the distance between camera 8 and reflector 18. The intensity of the light entering the camera 8 is consequently low. The image recorded by the camera is fed to an image processing system, by means of which a position determination or pendulum detection of the load or the load-carrying means is possible. 5 shows an embodiment of the invention. There is an active light source 26 in the camera 8. If this light source 26 sends light in the direction of a feature 22 with an active light source, this is detected by a light-sensitive sensor 19. This triggers a flash of active light sources 17 of the feature 22. The active light source 17 or the active light sources 17 can form the feature 22 per se. However, as in the present illustration, the feature 22 is also supplemented by passive reflectors 18. If the light signal from the active light source 26 is a flash, the flash of the feature 22 with an active light source can be designated as a daughter flash. The advantage here is that the light signal from an active light source only has to travel the easy way to the destination.
Die Darstellung gemäß FIG 6 zeigt ein Beispiel für den prinzipiellen hardwarmäßigen Aufbau des Merkmals 22 mit aktiver Lichtquelle. Ein infrarotlichtempfindlicher IR-Empfänger 29 empfängt ein Lichtsignal von der aktiven Lichtquelle bei der Kamera. Eine Sensorauswertung 30 steuert die aktive Lichtquelle beim Merkmal an, wobei das Merkmal auch nur aus einer bzw. mehreren Lichtquellen bestehen kann. In der Darstellung sind als aktive Lichtquellen mehrere Infrarot-Sender 27 - IR- Sender - dargestellt. Die Stromversorgung 31 erfolgt beispielsweise über eine Gleichstromquelle. The illustration according to FIG. 6 shows an example of the basic hardware structure of the feature 22 with an active light source. An infrared light sensitive IR receiver 29 receives a light signal from the active light source at the camera. A sensor evaluation 30 controls the active light source for the feature, wherein the feature can also consist of only one or more light sources. In the illustration, several infrared transmitters 27 - IR transmitters - are shown as active light sources. The power supply 31 takes place, for example, via a direct current source.

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zur Erkennung einer Position einer Last (24) bzw. eines Lastaufnahmemittels (223) eines Hebezeuges (1, 36), welches eine Laufkatze (3) zur Bewegung der Last (24) aufweist, wobei an der Laufkatze (3) eine aktive Lichtquelle (16) und eine Kamera (8) angebracht sind, welche beide in Richtung der Last (24) bzw. des Lastaufnahmemittels (23) ausrichtbar sind d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass die Last (24) bzw. das Lastaufnahmemittel (23) zumindest ein Merkmal (22) zur Erkennung der Position der Last (24) bzw. des Lastaufnahmemittels (23) aufweist, wobei das Merkmal (22) zumindest eine aktive Lichtquelle (17) aufweist und wobei von der aktiven Lichtquelle (16) an der Laufkatze ein Lichtsignal in Richtung des Merkmals (22) gesendet wird und vom Merkmal (22) nach einer Erkennung des Lichtsignals ein weiteres Lichtsignal zur Kamera (8) hin gerichtet gesendet wird.1. A method for detecting a position of a load (24) or a load-carrying means (223) of a hoist (1, 36), which has a trolley (3) for moving the load (24), one on the trolley (3) Active light source (16) and a camera (8) are attached, both of which can be aligned in the direction of the load (24) or the load-carrying means (23), characterized in that the load (24) or the load-carrying means (23) has at least one feature (22) for detecting the position of the load (24) or the load-carrying means (23), wherein the feature (22) has at least one active light source (17) and wherein a light signal from the active light source (16) on the trolley Direction of the feature (22) is sent and the feature (22) sends a further light signal to the camera (8) after detection of the light signal.
2. Verfahren nach Anspruch 1 d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass als Lichtsignal ein Blitz gesendet wird.2. The method of claim 1 d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that a flash is sent as a light signal.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2 d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass als Lichtsignal ein Licht im sichtbaren Bereich und/oder im nichtsichtbaren Bereich gesendet wird.3. The method of claim 1 or 2 d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that a light in the visible range and / or in the invisible range is sent as a light signal.
4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass durch einen Sensor (19) des Merkmals (22) das Lichtsignal aus Richtung der Laufkatze (3) erkannt wird.4. The method according to any one of the preceding claims, that the light signal from the direction of the trolley (3) is detected by a sensor (19) of the feature (22).
5. Vorrichtung zur Erkennung einer Position einer Last (24) bzw. eines Lastaufnahmemittels (23) eines Hebezeuges (1,36), welches eine Laufkatze (3) zur Bewegung der Last (24) bzw. des Lastaufnahmemittels (23) aufweist, wobei an der Laufkatze (3) eine aktive Lichtquelle (16) und eine Kamera (8) angebracht sind, welche beide in Richtung der Last (24) bzw. des Lastaufnahmemittels (23) ausrichtbar sind d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass Last bzw. das Lastaufnahmemittel (23) zumindest ein Merkmal (22) aufweist, welches zumindest eine aktive Lichtquelle (17) aufweist, wobei ein lichtempfindlicher Sensor (19) zur Erkennung der Aussendung eines Lichtsignales der aktiven Lichtquelle (16) an der Laufkatze (3) vorgesehen ist.5. Device for detecting a position of a load (24) or a load-carrying means (23) of a hoist (1,36), which has a trolley (3) for moving the load (24) or the load-carrying means (23), wherein on the trolley (3) an active light source (16) and a camera (8) are attached, both of which can be aligned in the direction of the load (24) or the load-carrying means (23), characterized in that the load or the load-carrying means (23) has at least one feature (22), which has at least one active light source (17), a light-sensitive sensor (19) being provided for detecting the emission of a light signal from the active light source (16) on the trolley (3).
6. Vorrichtung nach Anspruch 5 d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass die6. The device according to claim 5 d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that the
Lichtquelle eine Blitzeinrichtung ist.Light source is a flash device.
7. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6 d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass die Lichtquelle eine Infrarotlichtquelle ist.7. The device according to claim 5 or 6 d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that the light source is an infrared light source.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7 d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass das Merkmal einen Lichtreflektor (18) aufweist.8. Device according to one of claims 5 to 7 d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that the feature has a light reflector (18).
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 8 zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 4. 9. Device according to one of claims 5 to 8 for performing the method according to one of claims 1 to 4.
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