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Computer system and method for controlling, particularly for executing the coordinated drive train control of a motor vehicle

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Publication number
WO2004014700A1
WO2004014700A1 PCT/DE2003/002541 DE0302541W WO2004014700A1 WO 2004014700 A1 WO2004014700 A1 WO 2004014700A1 DE 0302541 W DE0302541 W DE 0302541W WO 2004014700 A1 WO2004014700 A1 WO 2004014700A1
Authority
WO
Grant status
Application
Patent type
Prior art keywords
system
method
computer
inventive
software
Prior art date
Application number
PCT/DE2003/002541
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Dirk Bassiere
Frank Bickendorf
Rasmus Frei
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
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Abstract

The invention concerns a prior art multi-layered module-like software design that has been further developed for vehicles and also concerns concrete procedures for the practical conversion thereof. To this end, the invention provides a computer system having a software architecture (Fig. 4) containing concrete functional assignments and interfaces with exchangeable module-like plug-ins. With the aid of an inventive prioritization method, these plug-ins can be queried independent of the number and functionality of the requesting systems for flexibilizing. An inventive method for executing the drive train control of a motor vehicle is divided into 5 phases from the characterization of the environmental factors until the starting of the optimal operating point. This method can also be used in an inventive computer system having an object-oriented software system.

Description

Computersvstem und Verfahren zur Steuerung, insbesondere zur koordinierten Antriebsstrangsteuerung eines Kraftfahrzeuges Computersvstem and method for controlling, in particular for coordinated drive train control of a motor vehicle

Beschreibung description

Die Erfindung betrifft ein Computersystem und ein Verfahren zur Steuerung, insbesondere zur koordinierten Antriebsstrangsteuerung eines Kraftfalirzeuges. The invention relates to a computer system and a method for controlling, in particular for coordinated drive train control of a Kraftfalirzeuges.

In der Automobiltechnik wurde ursprünglich die Elektronik nur in Form einzelner, elektronifizierter Komponenten eingesetzt, wobei diese Komponenten isoliert und unabhängig voneinander agierten. In the automotive art, the electronics were originally used only in the form of individual elektronifizierter components, these components isolated and passaged separately. Daran anschließend wurden diese Komponenten zunehmend zu Systemen integriert. Subsequently, these components have been increasingly integrated into systems. Beispiele hierfür sind elektronische Motorsteuerungssysteme, Bremsregelungssysteme oder Fahrermformationssysteme. Examples include electronic engine control systems, brake control systems or Fahrermformationssysteme. Derzeit ist ein Trend hin zur Vernetzung aller Fahrzeugsysteme untereinander und zunehmend auch mit der Fahrzeugumwelt zu beobachten. Currently, a trend towards the networking of all vehicle systems with each other and increasingly also observed with the vehicle environment.

Dieses erkennbare Zusammenwachsen der Systeme bringt nun erhebliche technische und organisatorische Herausforderungen mit sich: neue Fahrzeugfunktionen sind häufig nur noch im Verbund unterschiedlicher Teilsysteme realisierbar und effektiv nutzbar, damit wird eine funktionale Integration von Teilsystemen auch unterschiedlicher Zulieferer erforderlich, - die Wertigkeit und der Charakter von Fahrzeugen werden zunehmend durch komplexe This apparent convergence of systems now brings significant technical and organizational challenges: new vehicle functions are often only feasible and effective use in combination of different subsystems, so that a functional integration of subsystems and different suppliers is required - the value and character of vehicles are increasingly complex

Softwarefunktionen bestimmt, die Beherrschung der wachsenden Systemkomplexität wird für Fahrzeughersteller und Zulieferer wettbewerbsentscheidend hinsichtlich Geschwindigkeit, Kosten und Qualität. Software functions determined to master the growing system complexity is a decisive competitive factor for vehicle manufacturers and suppliers in terms of speed, cost and quality.

Stand der Technik Aus der DE 199 16 637 Cl ist ein Verfahren zum Steuern des Antriebsstranges eines Kraftfahrzeuges und eine Antriebsstrangsteuerung eines Kraftfahrzeuges bekannt. Prior Art From DE 199 16 637 Cl discloses a method for controlling the drive train of a motor vehicle and a drive train control of a motor vehicle. Ziel ist es dabei auch für Kraftfahrzeuge mit einem automatischen Getriebe bei Betätigen der Betriebsbremse durch den Fahrer die Verzögerung durch den Antriebsstrang des Kraftfahrzeuges zu unterstützen. The aim is also to support for motor vehicles with an automatic transmission when the service brake by the driver, the delay through the drive train of the motor vehicle. Eine Zentral-Steuereinheit bewertet einen Bremsmomentenwunsch oder Fahrzeugverzögerungswunsch des Fahrers, beispielsweise zusätzlich abhängig von den Betriebsparametern Fahrertyp, Lastzustand und Straßenverhältnisse (z. B. Wintermodus), der durch Betätigen des Bremspedals geäußert wird. A central control unit evaluates a braking torque request or the driver's vehicle deceleration request, for example, additionally dependent on the operating parameters of the driver type, load condition and road conditions (z. B. Winter mode), which is expressed by depressing the brake pedal. Auf Basis dieses ermittelten Bremsmoments wird ein Motorschleppmomenten-Sollwert bestimmt. Based on this detected braking torque, an engine drag torque setpoint is determined. Die Übersetzung des automatischen Getriebes wird abhängig vom Motorschleppmomenten-Sollwert anhand eines Rückschaltkennfeldes automatisch festgelegt. The ratio of the automatic transmission is automatically set depending on the engine drag torque value based on a downshift characteristic field. Nachteiligerweise werden sämtliche Vorgänge von einer Zentral-Steuereinheit gesteuert, so dass eine Anpassung der Zentral-Steuereinheit an verschiedene Fahrzeugtypen oder der Einbau neuer Steuerungskomponenten nicht möglich ist. Unfortunately, all the operations of a central control unit are controlled so that an adjustment of the central control unit to different vehicle types or the installation of new control components is not possible.

Aus der DE 199 40 703 Cl ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Motor- und Getriebesteuerung bei einem Kraftfahrzeug mit einem Verbrennungsmotor, der von einer Motorsteuerung gesteuert wird, und einem Stufenautomatikgetriebe, das von einer Getriebesteuerung gesteuert wird, bekannt. From DE 199 40 703 Cl discloses a method and a device for engine and gear control in a motor vehicle with an internal combustion engine, which is controlled by an engine controller, and a step automatic transmission that is controlled by a transmission control system, known. Dabei wird das Radantriebsmoment (Radmoment) auch bei einem Stufenautomatikgetriebe bei konstanter Fahrpedalstellung stetig (kontinuierlich) über der Fahrzeuggeschwindigkeit geändert. Here, the Radantriebsmoment (wheel torque) even in a stepped automatic transmission at constant accelerator pedal position is continuously changed (continuously) on the vehicle speed. Das Radmoment hat als Funktion der Fahrzeuggeschwindigkeit einen abnehmenden, hyperbelartigen Verlauf, bei dem ungeachtet der Schaltvorgänge keine Unstetigkeit ün Radmomentenverlauf auftritt. The wheel torque has to occur as a function of vehicle speed a decreasing, hyperbolic curve, in which regardless of the switching operations no discontinuity ün Radmomentenverlauf. Aus einem vom Fahrer gewünschten Radmoment wird von der Gesamtheit aus Momentenkoordinator, Motorsteuerung und Getriebesteuerung ein Soll-Motormoment berechnet und im Rahmen der physikalischen Grenzen umgesetzt. From a driver's desired wheel torque is calculated by the total of the torque coordinator, engine management and transmission control, a target engine torque and implemented within the physical limits. Außerhalb des Schaltvorganges des Stufenautomatikgetriebes wird dies dadurch erreicht, dass zumindest in Abhängigkeit von der Getriebeübersetzung und dem vorgegebenen Getriebeabtriebsmoment eine auf die Füllung wirkende Momentenvorgabe und oder eine auf die Zündung wirkende Momentenvorgabe berechnet werden. Outside of the switching operation of the stepped automatic transmission, this is achieved in that a force acting on the charging torque requirement and or a force acting on the ignition torque specification are calculated at least in dependence on the transmission ratio and the predetermined transmission output torque. Damit soll ein bestimmtes Motormoment erreicht werden, welches unter Zwischenschaltung der bekannten Übersetzung gerade das vorgegebene Getriebeabtriebsmoment ergibt. The aim is to reach a certain engine torque, which just gives the predetermined transmission output torque with the interposition of known translation. Während des Schaltvorganges des Stufenautomatikgetriebes erfolgt die Realisierung des Getriebeabtriebsmomentes im Wesentlichen über ein im Stufenautomatikgetriebe vorgesehenes Reibelement. During the switching operation of the stepped automatic transmission realizing the transmission output torque is essentially a provided in the stepped automatic transmission friction. Entsprechend der für das Reibelement gewählten Stellgröße wird ein bestimmtes Moment übertragen. According to the selected for the friction control variable for a specific torque is transmitted. Daher wird die Stellgröße während des Schaltvorganges gerade so eingestellt, dass das gewünschte Getriebeabtriebsmoment gemäß einer wählbaren Übergangsfunktion erzielt wird. Therefore, the manipulated variable being set during the shifting process so that the desired transmission output torque is achieved according to a selectable transition function. Nachteilig ist hierbei, dass das Radmoment ausschließlich von der Falrrpedalstellung abhängt und keine anderen Faktoren, z. The disadvantage here is that the wheel torque depends exclusively on the Falrrpedalstellung and no other factors such. B. Fahrertyp oder Radschlupf, berücksichtigt werden. B. driver type or wheel slip into account. Das Verfahren und die Vorrichtung sind nicht flexibel, weil diese in eine Motor- und Getriebesteuerung eines Fahrzeuges integriert sind, somit eine Übertragung auf andere Fahrzeugtypen und Steuergerätekonfigurationen nicht möglich sind. The method and apparatus are not flexible, because they are integrated into an engine and transmission control of a vehicle, thus transmission to other vehicle types and control unit configurations are possible. Des Weiteren können auch nicht neue Steuerfunktionen integriert werden. Furthermore, not new control functions are integrated. Aus der DE 198 38 333 AI der Anmelderin ist ein Computersystem mit wenigstens einem Prozessor und wenigstens einem Speicher zur Steuerung einer Antriebseinheit bekannt. From DE 198 38 333 Al of the Applicant a computer system having at least one processor and at least one memory for controlling a drive unit is known. Ziel ist es eine Steuerungsstruktur des Gesamtfahrzeuges anzugeben, mit deren Hilfe der Triebstrang und speziell die Antriebseinheit mit außerhalb liegenden Komponenten verknüpft werden können. The aim is to provide a control structure of the whole vehicle, with the aid of the drive train, and specifically the drive unit can be linked to outlying components. Triebstrang und Antriebseinheit sind in einem Motormanagement in ein Gesamtfahrzeugkonzept eingebunden. Drive train and the drive unit are integrated in an engine management in an overall vehicle concept. Das Fahrzeug wird als Gesamtsystem, bestehend aus Funktionseinheiten, als eine erste Komponente aufgefasst. The vehicle is regarded as a total system consisting of functional units, as a first component. Das Gesamtsystem, bestehend aus Funktionseinheiten, wird in verschiedene, vorgebbare Komponenten, z. The overall system consisting of functional units, in different, predeterminable components such. B. Fahrzeugbewegung und Antriebskoordinator, aufgeteilt. As vehicle motion and drive coordinator, divided. Die Antriebseinheit wird dabei als eine Komponente vorgegeben. The drive unit is predetermined as a component. Die Antriebseinheit wird abhängig von den vorgegebenen Komponenten und/oder den an den Schnittstellen zwischen den Komponenten ausgetauschten Daten gesteuert. The drive unit is controlled depending on the predetermined components and / or exchanged at the interfaces between the component data. Durch diesen Systemverbund können einzelne Elemente oder Funktionseinheiten nicht mehr getrennt betrachtet werden, sondern eingebunden in das Gesamtkonzept. Through this system composite individual elements or functional units can no longer be considered separately, but integrated into the overall concept. Bei einer Antriebs- bzw. Motorsteuerung beispielsweise müssen nicht nur Momenten- bzw. Leistungsanforderungen oder Drehzahlvorgaben der Fahrzeugbewegung, wie Lenkung, Bremse oder Fahrdynamikregelung berücksichtigt werden, sondern auch die Leistungs- bzw. Momentenforderungen und/oder Drehzalilinformationen aller Nebenaggregate und Stellglieder. In a drive or motor control, for example, must not only torque or power requirements or default speed of the vehicle motion, such as steering, brakes and electronic stability program are taken into account, but also the power and torque requirements and / or Drehzalilinformationen all ancillary components and actuators. Darüber hinaus ergibt sich aber auch die Möglichkeit, durch den Zugriff auf Daten und Informationen anderer Funktionseinheiten und Systeme, wie z. In addition, but also the possibility of access to data and information from other functional units and systems, such results. B. Umweltgrößen, Fahrzustandsgrößen, Fahrzeuggrößen und Benutzergrößen, eine an die jeweiligen Gegebenheiten angepasste Antriebssteuerung durchzuführen. B. Environmental parameters, vehicle state quantities, vehicle types, and users sizes to perform an adapted to the respective circumstances drive control. Nachteilig ist hierbei jedoch, dass es nicht möglich ist einzelne Funktionseinheiten modulartig auszutauschen, dh ein flexibler modulartiger Systemaufbau ist nicht vorhanden. The disadvantage here is that it is not possible to replace individual functional units in modular fashion, that is a flexible module-system structure does not exist. Des Weiteren sind auch keine umfassenden Angaben zur konkreten Umsetzung der Zielvorgaben gemacht. Furthermore, also made no comprehensive information on the concrete implementation of the targets.

Aus der EP 0 883 510 Bl ist eine Antriebsstrangsteuerung für ein Kraftfahrzeug bekannt, die eine Radmomentenberechnungsschaltung enthält, durch die die Stellung des Fahrpedals als ein vom Fahrer gewünschtes Radmoment oder Getriebeausgangsmoment interpretiert und zum Berechnen von Sollwerten für das von dem Antriebsstrang abzugebende Drehmoment verwendet wird, und die eine Steuerschaltung aufweist, die mit einem Fuzzy-System versehen ist, in dem das gewünschte Radmoment zusammen mit Betriebsparametern des Kraftfahrzeugs und Umweltparametern ausgewertet wird, durch die anhand einer zentralen Fahrstrategie-Auswahlschaltung die Betriebsweise des Antriebsstrangs bei beliebiger Fahrweise des Fahrers und Fahrsituation des Kraftfahrzeugs an vorgegebene Kriterien angepasst wird, und die mit einer Motorleistangsstelleinheit verbunden ist, an die sie ein Ausgangssignal abgibt, durch welches das von den Rädern auf die Fahrbahn abzugebende Soll-Raddrehmoment festgelegt wird. From EP 0883510 Bl a drive train control for a motor vehicle is known which includes a Radmomentenberechnungsschaltung through which the position of the accelerator pedal is interpreted as a desired by the driver wheel torque or transmission output torque and used for calculating target values ​​for the dispensed from the powertrain torque, and having a control circuit which is provided with a fuzzy system in which the desired wheel torque is evaluated together with operating parameters of the motor vehicle and environmental parameters, by means of a central driving strategy selector circuit, the operation of the drive train at any driving style of the driver and driving situation of the the motor vehicle is matched to predetermined criteria and which is connected to a Motorleistangsstelleinheit to which it emits an output signal by which to be dispensed from the wheels to the road surface target wheel torque is set. Es wird eine Strategie für die Motorsteuerung, die Motorleistungsstelleinheit und die Getriebesteuerung zentral derart festgelegt, dass der Ausstoß von Schadstoffen minimiert wird. It will set out a strategy for the engine control, the engine power control unit and the transmission control center such that the emission of pollutants is minimized. Die zentrale Strategie kann auch einen fahrleistungsorientierten Modus des Kraftfahrzeuges zum Ziel haben. The central strategy may also have a driving power mode of the motor vehicle to the destination. Alle dezentralen Funktionseinheiten werden bei dieser Strategie so eingestellt, dass eine bestmögliche Beschleunigung und ein schnelles Ansprechen des Antriebes auf den Fahrerwunsch zur Verfügung stehen. All decentralized functional units are set in this strategy so that the best possible acceleration and a rapid response of the drive are in the driver's request. Notwendig ist ein solcher Modus bei einer sportlichen Fahrweise und bei Bergauffahrt. What is needed is such a mode for a sporty driving style and driving uphill. Die Steuerung erfolgt über eine Steuerschaltung, wobei der Datenaustausch über eine schnelle serielle Buskommunikation, z. It is controlled by a control circuit, wherein the data exchange over a high speed serial bus communication, z. B. einen CAN-Bus, ausgeführt wird. B. is a CAN bus is executed.

Nachteilig ist hierbei, dass aufgrund der Gesamtkonfiguration nur eine sehr geringe Flexibilität hinsichtlich unterschiedlicher Fahrzeug- und Steuergerätekonfigurationen und Wiederverwendbarkeit von entwickelten Softwarekomponenten besteht, weil sämtliche Komponenten an die zentrale Steuerschaltung angepasst sind. The disadvantage here is that due to the overall configuration is very little flexibility with respect to different vehicle and controller configurations and devices reusability of the developed software components exists because all of the components are adapted to the central control circuit.

In Kraftfahrzeugen werden für verschiedene Komponenten im Triebstrang, wie Motor und Getriebe, Schnittstellen zur Kommunikation vereinbart, über die Anforderungen übermittelt werden können, damit sie von der empfangenden Komponente ausgeführt werden (im Kraftfahrzeugbereich verbreitete technische Schnittstelle zur Steuergerätevernetzung ist beispielsweise der CAN-Bus). In motor vehicles are used for various components in the drive train, such as engine and transmission, interfaces for communication agreed, can be transmitted via the requirements in order to be executed by the receiving component (spread in the automotive field technical interface to the control device networking is for example CAN-Bus).

Neben dem Fahrpedal und dem Bremspedal gibt es viele weitere Anforderer, die Vorgaben an den Antriebsstrang machen können. In addition to the accelerator pedal and the brake pedal, there are plenty of other requesters can make the specifications of the drive train. Typische Beispiele hierfür sind Komfortsysteme wie der Fahrgeschwindigkeitsregler oder Sicherheitssysteme wie ASR und ESP. Typical examples are comfort systems such as cruise control or safety systems such as traction control and ESP. Dabei wird ein großer Teil an Entwicklung und Rechenkapazität nachteiligerweise dafür aufgewendet, entsprechend der aktuellen Fahrsituation zu entscheiden, wann welches System tatsächlich aktiv den Arbeitspunkt des Triebstranges vorgeben oder beeinflussen darf. Here is spent for a large part of development and computing capacity unfavorably to decide according to the current driving situation, when each system must actually actively dictate or influence the operating point of the drive train.

Es ist bekannt, aufsetzend auf einem Echtzeit-Betriebssystem als Standard-Betriebssystem, z. It is known, sitting up on a real-time operating system as a standard operating system, z. B. ERCOS oder OSEK bzw. OSEK/VDX, zur Steuerung von Betriebsabläufen eines Fahrzeugs eingebettete Softwarelösungen einzusetzen. B. ERCOS or OSEK or OSEK / VDX to employ embedded software solutions to control operations of a vehicle. Dabei werden applikationsspezifische Funktionen, Systemgrundfunktionen, Kernfunktionen sowie die entsprechende Treibersoftware, also die spezifischen Basisfunktionen einerseits mit den unterschiedlichen Betriebsfunktionen und Teilbettiebsfunktionalitäten andererseits, welche das eigentliche Betriebsverhalten des Fahrzeugs bestimmen, verwoben. Here are application-specific functions, system basic functions, core functions, and the appropriate driver software, so the specific basic functions on the one hand, interwoven with the different operating functions, and on the other hand Teilbettiebsfunktionalitäten which determine the actual operating behavior of the vehicle. Notwendige bzw. gewünschte Veränderung von Funktionen oder das nachträgliche Einfügen von Funktionen lassen bei solchermaßen verwobenen Softwarelösungen sehr komplexe Systemausbildungen, insbesondere der Necessary or desired change of functions or the subsequent insertion of functions can be very complex system configurations in this way interwoven software solutions, in particular the

Schnittstellen, entstehen. Interfaces are formed.

Aus der DE 100 44 319 AI der Anmelderin ist bereits die abstrakte Idee bekannt durch die klare Trennung von Betriebs- und Basisfunktionen und die Emführung einer Systemschicht bzw. Zwischenschicht mit offener Schm^stellenfunktion eine Optimierung zu erzielen. From DE 100 44 319 Al of applicant, the abstract idea is already known by the clear separation of the operation and basic functions and the Emführung a system layer or intermediate layer with an open Schm ^ filters function to achieve optimization. Dabei wird von einem elektronischen System für ein Fahrzeug bzw. von einer Systemschicht des elektronischen Systems ausgegangen, wobei das elektronische System erste Komponenten zur Durchführung von Steuerungsaufgaben bei Betriebsabläufen des Fahrzeuges und zweite Komponenten, welche ein Zusammenwirken der ersten Komponenten zur Durchführung der Steuerungsaufgaben koordinieren, umfasst. Here, it is assumed that an electronic system for a vehicle or from a system layer of the electronic system, said electronic system comprising first components for carrying out control tasks during operating sequences of the vehicle and second components which coordinate interaction of the first components for carrying out the control tasks comprising , Die ersten Komponenten fuhren dabei die Steuerungsaufgaben durch Verwendung von Bettiebsfunktionen und Basisfunktionen aus. The first components drove this control tasks by using Bettiebsfunktionen and basic functions. Vorteilhafterweise wird das System derart aufgebaut, dass Basisfunktionen und Bettiebsfunktionen bzw. Teilbettiebsfunktionalitäten (als Betriebsteilmodule oder Plug-ins bezeichnet) klar voneinander getrennt werden, wobei die Basisfunktionen in einer Basisschicht zusammengefasst sind. Advantageously, the system is configured such that base functions and Bettiebsfunktionen or Teilbettiebsfunktionalitäten (as partial operating modules or plug-ins hereinafter) are clearly separated from each other, wherein the basis functions are combined in a base layer. Zweckmäßigerweise wird dann die Systemschicht auf der Basisschicht, welche die Basisfunktionen enthält, aufgesetzt. Conveniently, the system layer is then formed on the base layer, which contains the basic functions, placed. Die Systemschicht bzw. Zwischenschicht enthält dabei wenigstens zwei der zweiten Komponenten, welche das Zusammenwirken der Steuerungskomponenten koordinieren. The system layer or intermediate layer contains at least two of the second components which co-ordinate the cooperation of the control components. Dabei ist in bzw. bei der Systemschicht wenigstens eine offene Schnittstelle zu den Bettiebsfunktionen vorgesehen, wodurch die Systemschicht die Basisfunktionen mit beliebigen Belriebsfunktionen derart verbindet, dass die Betriebsfunktionen modular eingebunden und/oder verwendet bzw. modular an das elektronische System angebunden werden können. It is provided in or at the system layer at least one open interface to the Bettiebsfunktionen, whereby the system layer connecting the basic functions with any Belriebsfunktionen such that the operational functions incorporated modular and / or uses or may be connected to the electronic system modular. Damit werden die Betriebsfunktionen bzw. die Betriebsteilmodule modular einbindbar in das elektronische System, wieder verwendbar und jederzeit austauschbar bzw. veränderbar. Therefore the operating functions and the partial operating modules are modular in integration into the electronic system, reusable and easily exchanged or modified. Durch die Systemschicht wird eine definierte Schnittstelle festgelegt, um im Rahmen der Steuergeräte-Software für beliebige Betriebsfunktionen eine Variantenbildung sowie Erweiterungen bzw. Veränderungen der Funktionalität, insbesondere durch Betriebsteilmodule, so genannte Plug-ins, zu ermöglichen. Through the system layer a defined interface is specified to allow for any operating functions, a variant form as well as expansions or changes in functionality, especially by partial operating modules, called plug-ins as part of the ECU software. In einer Ausgestaltung kann damit ein System, welches sich bereits in Serie bzw. im Einsatz oder Betrieb befindet, jederzeit weiterentwickelt, verändert und/oder durch Hinzufügung neuer Betriebsfunktionen erweitert werden. In one embodiment, therefore, a system which is already in series or in use or operation, be further developed, modified and / or extended by adding new operating functions. Damit können sinnvollerweise Steuerungsaufgaben bzw. spezifische Leistungsmerkmale eines elektronischen Systems sehr flexibel und individuell entworfen, entwickelt bzw. implementiert werden. Thus control tasks or specific performance of an electronic system can usefully designed very flexible and individually developed and implemented. Außerdem können zusätzlich die Übenvachungsfunktionen bezüglich der Bettiebsfunktionen und/oder der Betriebsteilmodule in der Systemschicht eingebunden werden. In addition, the Übenvachungsfunktionen the Bettiebsfunktionen and / or the partial operating modules can be integrated into the system layer additionally regard. Durch diese Modularisierung der Software- und Überwachvmgsfunktionalitäten ergibt sich die Möglichkeit, beispielsweise von Dritten erstellte Software mit geringem Aufwand in das elektronische System einzubinden. This modular software and Überwachvmgsfunktionalitäten the possibility, for example by third parties software gives integrate with little effort into the electronic system. Dies erlaubt auch, spezifische Varianten ausschließlich innerhalb der Bettiebsfunktionen bzw. der Betriebsteilmodule darzustellen, während die Systemschicht anwendungsunabhängig gestaltet werden kann. This allows display also specific variants exclusively within the Bettiebsfunktionen or partial operating modules while the system layer can be application independent. Nachteilig ist hierbei, dass lediglich formale Vorgaben gemacht werden und konkrete, inhaltliche Vorgehensweisen nicht angegeben sind. The disadvantage here is that only formal requirements are made and concrete, substantive procedures are not specified.

Vorteil der Erfindung Advantage of the invention

Ausgehend vom geschilderten Stand der Technik sollen ein Computersystem und ein Verfahren zur Steuerung, insbesondere zur koordinierten Antriebsstrangsteuerung von Kraftfahrzeugen, geschaffen werden, welche über konkrete inhaltliche Vorgehensweisen verfügen. Starting from the prior art described to a computer system and a method for controlling, in particular for coordinated drive train control of motor vehicles, to be created which have specific content approaches. Die Erfindung schlägt ein Computersystem mit den Merkmalen der Patentansprüche 1 und 25 sowie ein Verfahren mit den Merkmalen der Patentansprüche 8, 12 und 19 vor. The invention proposes a computer system with the features of claims 1 and 25 and a method having the features of claims 8, 12 and 19th Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche und der nachfolgenden Beschreibung. Advantageous embodiments of the invention are subject of the dependent claims and the following description.

Dabei werden erfindungsgemäß insbesondere Here are inventively particularly

Anforderungen verschiedener Systeme in einheitlicher Art auf Basis von Systemführungsgrößen Requirements of different systems in a uniform way based on system reference variables

(im Wesentlichen dem Getriebeausgangsmoment) zentral eingebracht, verschiedenste Verfahren zur Ermittlung von geeigneten Betriebspunkten des Antriebssttanges eingebracht, - die Anforderungen und Verfahren entsprechend der aktuellen Fahrsituation durch ein abstraktes (Substantially equal to the transmission output torque) introduced centrally introduced various methods for determining suitable operating points of the Antriebssttanges, - the requirements and method according to the current driving situation by an abstract

Priorisierungsverfahren situationsgerecht priorisiert, so dass die richtige Anforderung berücksichtigt und das optimale Verfahren zur Betriebspunktauswahl verwendet wird, die Anforderungen entsprechend der Triebstrangtopologie des betreffenden Fahrzeuges umgerechnet und Vorgaben an die Triebstrangkomponenten gemacht, wobei die Schnittstellen zu den Komponenten so abstrakt wie möglich auf physikalischer Basis festgelegt werden, um Prioritization method appropriate to the situation prioritized so that the correct request into consideration and the optimum method is used for operating point selection, made the requirements according to the drive train topology of the relevant vehicle converted and specifications to the drive train components, wherein the interfaces are set to the components as abstract as possible on a physical basis , around

Abhängigkeiten beispielsweise von verschiedenen Motortypen (Diesel und Benzin) weitestgehend auszuschalten, und die Möglichkeit geboten, die Ermittlung von Anforderungen und Verfahren zur Berechnung von optimalen Betriebspunkten in Plug-ins zusammenzufassen, um so separierbare Systeme im Sinne von veräußerbaren Produkten zu schaffen. largely eliminate dependencies example of different types of engines (diesel and gasoline), and offered the opportunity to summarize the identification of requirements and procedures for calculating optimum operating points in plug-ins, in order to create separable systems within the meaning of-sale products.

Zur funktionsfähigen Umsetzung eines modulartigen Systemaufbaus ist es erforderlich eine Softwarearchitektur anzugeben, in der den einzelnen Elementen bzw. Komponenten klare Funktionen zugewiesen sind. For functional implementation of a modular system structure, it is necessary to provide a software architecture in which clear functions are assigned to the individual elements or components. Unter dem abstrakten Begriff der Architektur wird sowohl die Systematik der Strukturierung eines komplexen Systemverbundes als auch deren konkrete Umsetzung verstanden. Under the abstract concept of architecture, both the systematic structuring of a complex system network and their concrete implementation is understood. Aus diesem Grund wird erfindungsgemäß ein Computersystem mit wenigstens einem Prozessor und wenigstens einem Speicher zur Steuerung, insbesondere zur Anttiebsstrangsteuerung für ein Kraftfahrzeug, angegeben, welches über eine entsprechende Softwarearchitektur verfügt. For this reason, the invention provides a computer system having at least one processor and at least one memory for controlling, in particular for Anttiebsstrangsteuerung for a motor vehicle, indicated which has a corresponding software architecture. Diese besteht aus den nachfolgenden Elementen bzw. Komponenten: ein "Operation System and Specific Services" mit Betriebssystem und spezifischen Diensten als Basis für alle anderen Elemente und Anwendungen, einer This consists of the following elements or components: an "Operation System and Specific Services" with operating system and specific services as the basis for all other elements and applications of

"Basic Functionality" zur Umsetzung universeller Anforderungen, wobei Grundfunktionen eines Steuergerätes, beispielsweise der Ansteuerung von Aktoren eines Verbrennungsmotors, in der Basic Functionality bewerkstelligt werden, einem "Layer" zur Koordinierung von Aufgaben für Basisfunktionalitäten der Basic Functionality und zum Einbinden von Plug-ins und wenigstens einem Plug-In zur Umsetzung von konkreten Aufgaben bzw. Funktionen, die über die Basisfunktionalität der Basic Functionality Irinausgehen und vom Layer koordiniert werden. "Basic Functionality" for implementing universal requests, said basic functions of a control unit, for example, the control of actuators of an internal combustion engine can be accomplished in the Basic Functionality, a "layer" for coordinating tasks for basic functionalities of the Basic Functionality and for integrating plug-ins and at least one plug-in the implementation of specific tasks or functions, which the basic functionality are coordinated by the layer of Basic functionality and Irinausgehen. Dabei können vorteilhafterweise die Plug-ins am Computersystem modulartig ausgetauscht werden, wodurch das Computersystem flexibel an unterschiedliche Hersteller- und Kundenwünsche anpassbar ist und Funktionen einfach implementierbar sind. Here can be modularly exchanged at the computer system advantageously the plug-ins, so the computer system can be flexibly adapted to different vendor and customer requirements and functions are easy to implement. Dadurch können die in den Plug-ins realisierten Kunden- Funktionen auf einfache und vorteilhafte Weise auf verschiedene Fahrzeugtypen oder unterschiedliche Motoren übertragen werden, ohne diese selbst verändern zu müssen. This realized in the plug-in client can function in a simple and advantageous manner be transferred to various types of vehicles or motors without having to change them yourself. Die Anpassung an eine veränderte Fahrzeugkonfϊguration wird durch Anpassungen beispielsweise in der Basic Functionality (zB Dieselstatt Benzinmotor) vorgenommen. The adaptation to a changed Fahrzeugkonfϊguration is performed by adjustments for example in the Basic Functionality (eg diesel instead of petrol).

Des Weiteren können durch diesen modulhaften Aufbau auch neue Teilfunktionen einfach in das Computersystem eingefügt werden. Furthermore, can be inserted into the computer system by this module illustrative structure of new sub-functions easy. Dadurch ist beispielsweise auch ein Softwaresharing möglich. This also a software sharing is possible, for example.

Außerdem sind vorteilhafterweise in der Softwarearchitektur auch offene Schnittstellen (open interfaces), auf die von außen zugegriffen werden kann, und geschlossene Schnittstellen (encapsulated interfaces), die nach außen nicht freigegeben sind, integriert. Moreover, advantageously, in the software architecture and open interfaces (open interfaces) that can be accessed from the outside of the, or closed interfaces (encapsulated interfaces) which are not released to the outside, integrated.

Als Plug-ins kommen zur Umsetzung von beispielsweise verschiedenen charakteristischen Eigenschaften von Fahrzeugen beispielsweise ein ACC Request (Adaptive Cruise Control Request) zur Anpassung der Geschwindigkeit oder des Abstandes des Fahrzeuges, ein Drivers Demand (comfort bzw. sport) zur Auslegung und Interpretation des Fahrpedals, Driveability zur Festlegung eines globalen Oplimierungskriteriums, z. As plug-ins, for example, an ACC Request (Adaptive Cruise Control Request) for adjusting the speed or distance of the vehicle, a Drivers demand (comfort or sport) being implemented by, for example, various characteristics of vehicles for the design and interpretation of the accelerator pedal, Driveability establishing a global Oplimierungskriteriums such. B. Falrrkomfort oder Sport, sowie Shirt Strategy (comfort bzw. sport), die aus dem Sollwert für das Drehmoment am Getriebeausgang und der Fahrzeuggeschwindigkeit den Sollwert für die Getriebeübersetzung und das Motormoment bestimmt. B. Falrrkomfort or sports shirt and Strategy (comfort or sport), which determines from the set value for the torque at the transmission output and the vehicle speed to the desired value for the gear ratio and the engine torque.

Im Layer sind beispielsweise die Koordinatoren Vehicle Coordinator, Vehicle Motion Coordinator und Powerttain Coordinator integriert. In Layer coordinators Vehicle Coordinator Vehicle Motion Coordinator and Coordinator Powerttain for example, are integrated. Jeder Koordinator sollte mit den Plug-ins kommunizieren können, dh über Schnittstellen mit den Plug-ins verbunden sein. Each coordinator should be able to communicate with the plug-ins, ie be interfaced with the plug-ins. Des Weiteren sollte der Layer über Schnittstellen zur Kommunikation mit der Basic Functionality verbunden sein, welche Basisfunktionen enthält, die wie Sensoren oder Aktoren agieren, wobei z. Furthermore, the layer should be connected via interfaces for communication with the Basic Functionality which contains basic functions which operate like sensors or actuators, where z. B. das engine management als Momentensteller wirkt, das transmission management ein Übersetzungsverhältnis umsetzt, das brake management eine geforderte negative Sollbeschleunigung einstellt. For example, the engine management functions as a torque control, the transmission management reacting a speed ratio brake management setting a required negative target acceleration.

Anforderungen verschiedener Systeme werden in einheitlicher Art auf Basis von Systemführungsgrößen, z. Requirements of different systems in a uniform way based on system reference variables, eg. B. Getriebeausgangsmoment, zentral eingebracht. B. transmission output torque, introduced centrally. Das erfindungsgemäße Computersystem erlaubt es damit durch den einfachen Austausch oder das Hinzufügen von Funktionen, die in Plug-ins enthalten sind, ein Kraftfahrzeug flexibel an verschiedene Anforderungen anpassen zu können. The computer system according to the invention allows so by simply replacing or adding features that are contained in plug-ins to customize a vehicle flexibly to different requirements. Dadurch können die Automobilhersteller eine Markendifferenzierung auf Softwarebasis einfuhren, weil allein aufgrund unterschiedlicher Softwarekomponenten Fahrzeuge mit unterschiedlichen Eigenschaften zur Verfügung stehen. Thus, the car manufacturers to imports brand differentiation through software as stand alone due to different software components vehicles with different properties. Des Weiteren können auch die Kosten in erheblichem Maße reduziert werden, weil zum Anpassen an neue Funktionen nicht das gesamte Computersystem ausgetauscht werden muss, sondern lediglich durch den kostengünstigen Austausch einzelner Plug-ins die Eigenschaften verändert werden können. Furthermore, the cost to a large extent can be reduced because for adapting to new features the entire computer system need not be replaced, but only by the cost-effective exchange of individual plug-ins, the properties can be changed.

Um im beschriebenen erfindungsgemäßen Computersystem auf einfache Weise die gewünschte einfache Austauschbarkeit von Funktionen in den Plug-ins erreichen zu können, ist es erforderlich, dass die übrigen Komponenten der Softwarearchitektur unabhängig von der Anzahl und der Funktionsweise der Plug-ins auf die Plug-ins zugreifen können. To be able to easily achieve the desired simple exchangeability of functions in the plug-ins described inventive computer system, it is necessary that the other components of the software architecture to access regardless of the number and operation of the plug-ins on the Plug-ins can. Nur so können Plug-ins beliebig ausgetauscht werden. Just as plug-ins can be interchanged. Ein erfindungsgemäßes Priorisierungsverfahren von Informationsgebern, z. An inventive prioritization method of information providers such. B. Plug-ins, zur Steuerung, insbesondere zur koordinierten Antriebsstrangsteuerung für ein Kraftfahrzeug, setzt diese Zielsetzung um. As plug-ins to control, especially for the coordinated drive train control for a motor vehicle, is implementing this goal. Das Priorisierungsverfahren ist beispielsweise auch im eben genannten Computersystem einsetzbar. The prioritization method is for example used in the aforementioned computer system. In den Plug-ins bzw. Anforderern ist in Abhängigkeit von der aktuellen Fahrsituation ein Anforderungswunsch enthalten, wobei jedoch nicht bei jeder bestimmten Fahrsituation im entsprechenden Plug-in oder Anforderer auch ein Anforderungswunsch enthalten sein muss. In the plug-ins or requesters in dependence on the current driving situation a requirement request, a request desired is included, but not at any particular driving situation in the respective plug-in or requester must be included. Die Anforderer oder Plug-ins werden nach dem Grad ihrer Priorität aufsteigend oder abfallend sortiert, wobei diese Priorität in Abhängigkeit von globalen Optirnierungskriterien bestimmt wird, beispielsweise einer Okoabstimmung, Sportabstimmung oder einer Wintererkennung. The requester or plug-ins are sorted in ascending or descending according to the degree of priority, said priority is determined as a function of global Optirnierungskriterien, for example a Okoabstimmung, sports vote or a winter detection. In dieser entsprechend sortierten Liste mit Anforderern oder Plug-ins werden die einzelnen Anforderer sequentiell beginnend mit dem Anforderer mit der höchsten Priorität abgearbeitet, dh es wird abgefragt, ob ein Anforderungswunsch im Anforderer bzw. im Plug-In vorliegt. In this corresponding sorted list of requesters or plug-ins each requester are processed with the highest priority is sequentially starting with the requester, that is, it is determined whether a request in the request or requestor in the plug-in is present. Sobald ein Anforderer einen Anforderungswunsch enthält, wird das Abarbeiten abgebrochen, und der in diesem Anforderer enthaltene Anforderungswunsch ausgewählt, vorzugsweise gespeichert und weitergeleitet. Once a requester a request containing request, the processing of the request contained in that request, the requestor is canceled, and selected preferably stored and forwarded. Jeder Anforderer in den sortierten Listen kann durch eine Identität (ID), vorzugsweise als Zahl, und der Position in der Liste eindeutig gekennzeichnet sein. Each requester in the sorted list may be uniquely identified by an identity (ID), preferably as a number, and the position in the list.

In einem weiteren erfindungsgemäßen Priorisierungsverfahren von Informationsgebern, z. In a further inventive prioritization method of information providers such. B. Plug-ins, werden in einer Liste mit Anforderern bzw. Plug-ins alle Anforderer in beliebiger Reihenfolge abgearbeitet, wobei diese Liste nicht nach Prioritäten sortiert ist und das Abarbeiten hier beispielsweise auch sequentiell erfolgen kann. B. Plug-ins are executed in a list of requesters or plug-ins, all requesters in any order, this list is not sorted according to priority and the execution can be carried out sequentially here, for example. Daran anschließend wird der Anforderungswunsch in der Liste der Anforderer mit dem maximalen (minimalen) Anforderungswunsch oder der durchschnittliche Anforderungswunsch der Anforderer ermittelt. Thereafter, the request request in the list, the requester having the maximum (minimum) request or desire of the average desired request of the requesters is determined. Dieser maximale (minimale) Anforderungswunsch wird anschließend gespeichert und weitergeleitet. This maximum (minimum) requirements desired is then stored and forwarded.

Zur Ermittlung des maximalen (minimalen) Anforderungswunsches wird im Allgemeinen das nachfolgend beschriebene Schema verwendet. To determine the maximum (minimum) requirements desire the scheme described below is generally used. Die in der nicht sortierten Liste enthaltenen Anforderer bzw. Plug-ins werden in beliebiger Reihenfolge abgefragt. The requester or contained in the unsorted list plugins are queried in any order. Der erste abgefragte Anforderungswunsch, der von einem einen Anforderungswunsch enthaltenden Plug-In stammt, wird zunächst zwischengespeichert. The first requirement polled request which originates from a desire a request containing plug-in is first cached. Jeder weitere abgefragte Anforderungswunsch wird mit dem zwischengespeicherten Anforderungswunsch verglichen, ob er größer (kleiner) ist als der zwischengespeicherte Anforderungswunsch. Each additional polled request desired is compared to the cached request request, if it is greater (smaller) than the cached request desired. Falls ein abge- fragter Anforderungswunsch größer (kleiner) ist als der zwischengespeicherte Anforderungswunsch, wird dieser abgefragte Anforderungswunsch zwischengespeichert und der vorhergehende Anforderungswunsch gelöscht, dh der bisher gespeicherte Wert wird vom aktuell abgefragten Wert überschrieben, wobei andernfalls keine Speicherung erfolgt, dh der bisher zwischengespeicherte Anforderungswunsch gespeichert bleibt. If an off Requested request desired is larger (smaller) than the latched request desire this retrieved request request is latched and the previous requirement request erased, ie the previously stored value is overwritten by the currently requested value, otherwise no storage, that is, the previously latched request desired remains stored. Nach der Abfrage aller Anforderer ist der maximale (minimale) Anforderungswunsch zwischengespeichert und kann weitergeleitet werden. After interrogation of all the requesters of the maximum (minimum) requirements request is cached, and can be forwarded.

Hierbei kann in einer Variante bei bestimmten Anforderern, z. Here, in a variant for certain requesters such. B. Anforderern, die Motor und Bremse ansteuern, mit einem bestimmten Anforderungswunsch, z. B. requesters drive the motor and brake, with a specific request desire z. B. einem Bremseingriff, der minimale (maximale) Anforderungswunsch, z. B. a braking intervention, the minimum (maximum) request desire z. B. der minimale Vortriebswunsch, ausgewählt werden und andernfalls der maximale (mmimale) Anforderungswunsch. B. the minimum propulsion request, are selected and, if otherwise the maximum (mmimale) requirements desired.

In einer weiteren Variante des eben beschriebenen Priorisierungsverfahrens nach maximaler (minimaler) Auswahl ist es auch möglich, dass einzelne Anforderer bzw. Plug-ins bewirken, dass bestimmte andere Anforderer bei der Ermittlung des maximalen (minimalen) Anforderungswunsches nicht berücksichtigt werden. In a further variant of the prioritization method just described, after maximum (minimum) selection, it is also possible that individual requester or plug-in effect that certain other requesters are not taken into account in the determination of the maximum (minimum) requirements desire. Beispielsweise kann ein Anforderer-Fahrpedal bewirken, dass alle anderen Anforderer, die eine Bremsung/Verzögerung bewirken, nicht berücksichtigt werden. For example, can cause a requester accelerator pedal that all other requesters which cause braking / deceleration are not taken into account.

Jeder Anforderer bzw. ein Plug-In ist durch eine Identität (ID), vorzugsweise eine Zahl, für das Abarbeiten eindeutig gekennzeichnet. Each requestor or a plug-in is by an identity (ID), preferably a number, for executing clearly marked. Das bedeutet, dass die Position in der Liste nicht von Bedeutung ist. This means that the position in the list is not important.

Auch bei diesem Priorisierungsverfahren gibt es verschiedene Listen zum Anpassen an globale Optimierungskriterien, z. Also in this prioritization process, there are various lists for adapting to global optimization criteria such. B. Okoabstimmung, Sportabstimmung oder Wintererkennung, wobei jedoch hier nur relevant ist, welche Anforderer in der Liste stehen. B. Okoabstimmung, sports tuning or winter detection, but is only relevant here, which requester in the list.

Beide eben beschriebenen Priorisierungsverfahren können auch miteinander kombiniert werden, wobei vorzugsweise das erstbeschriebene Priorisierungsverfahren zuerst eingesetzt wird und, falls dieses kein Ergebnis liefert, das zweite Priorisierungsverfahren angewendet wird. Both prioritization method just described can also be combined with each other, wherein preferably the first-described prioritizing method is used first and, if it returns no result, the second prioritizing method is applied. Das erste Priorisierungsverfahren liefert keinen Anforderungswunsch, falls in der entsprechenden Liste in keinem der Anforderer bzw. Plugins ein Anforderungswunsch enthalten ist. The first prioritization method provides no requirement request if the appropriate list in any of the requester or plugins request a request is contained.

Zur koordinierten Antriebsstrangsteuerung eines Kraftfalirzeuges ist es erforderlich, den komplizierten Prozess dieser Steuerung in einzelne Verfahrensschritte aufzuteilen, welche von einem entsprechenden Computersystem bzw. der Software umgesetzt werden können. For coordinated drive train control of a Kraftfalirzeuges it is necessary to divide the complicated process this control, in individual steps, which can be implemented by a corresponding computer system or software. Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur koordinierten Antriebsstrangsteuerung eines Kraftfahrzeuges verfügt im Wesentlichen über die nachfolgenden Schritte bzw. Phasen: An inventive method for coordinated drive train control of a motor vehicle basically comprises the following steps or phases:

1. Charakterisierung der Umwelteinflüsse, 2. Festlegen eines globalen Optimierungskriteriums, z. 1. Characterization of environmental influences, 2. setting a global optimization criterion, eg. B. sportlich, ökonomisch oder verschleißschonend, As sporty, economical or wear gently,

3. Falyxerwunschinterpretation, 3. Falyxerwunschinterpretation,

4. Bestimmung des optimalen Betriebspunktes und 5. Anfahren des optimalen Betriebspunktes. 4. Determination of the optimal operating point and the fifth start of the optimum operating point.

Zur Charakterisierung des Umwelteinflusses im 1. Schritt werden aktuelle Umweltdaten aufbereitet und ggf. typisiert, z. To characterize the environmental impact in the first step, current environmental data are processed and possibly typed, z. B. Fahrzeuggrößen (Geschwindigkeit, Querbeschleunigung), Triebsttangzustand (Kraftschluss und Schub/Zug), Fahrertyperkennung (sportlich oder ökonomisch durch Ableiten aus dem Fahrverhalten) und Fahrsituationserkennung (Berg, Kurve, Winter, Stadt, Autobahn). As vehicle parameters (speed, lateral acceleration), Triebsttangzustand (traction and thrust / train), driver type detection (sporty or economically by deriving from the driving behavior) and driving situation detection (Berg, curve, winter, city, highway). Im 2. Schritt wird ein globales Optimierungskriterium festgelegt. In the second step, a global optimization criterion is defined. Bei der Falrrerwunschinterpretation als 3. Verfahrensschritt wird eine Vorgabe für die Längsbewegung des Fahrzeuges beispielsweise aus der Fahrpedalinte retation nach Beschleunigung/Verzögerung und/oder den Vorgaben eines Fahrgeschwindigkeitsreglers oder ACCs abgeleitet, wobei eine Systemführungsgröße Gettiebeausgangsmoment in eine Größe Getriebeausgangsmoment für den Antriebssfrang und eine Größe Fahrzeugverzögerung für die Bremse aufgeteilt wird. In the Falrrerwunschinterpretation 3 out process step a specification for the longitudinal movement of the vehicle, for example, from Fahrpedalinte is retation to acceleration / deceleration and / or the specifications of a driving speed controller or ACC derived using a system command Gettiebeausgangsmoment in size transmission output torque for the Antriebssfrang and size vehicle deceleration is divided for the brake. Zur Bestimmung des optimalen Betriebspunktes im 4. Verfahrensschritt für ein Getriebeausgangsmoment wird ein bestimmtes Motonnoment und eine Getriebeübersetzung ermittelt. To determine the optimal operating point in the fourth step of a transmission output torque for a specific Motonnoment and a gear ratio is determined. Das Anfahren des optimalen Betriebspunktes im 5. und letzten Verfahrensschritt wird innerhalb einer bestimmten Zeit durchgeführt, dh das Anfahren erfolgt nicht abrupt oder möglichst schnell, sondern wird an bestimmte Kriterien, beispielsweise der Fahrbarkeit, Komfort, Sicherheit und dem Aggregateschutz angepasst. The approach to the optimal operating point in the fifth and final step is carried out within a certain time, that the approach does not take place abruptly or quickly as possible, but is adapted to certain criteria, such as drivability, comfort, safety and the aggregate protection. In diesen Phasen werden vorzugsweise die einzelnen Aufgaben der Phasen bzw. Schritte von Koordinatoren in einem Layer eines erfindungsgemäßen Computersystems bearbeitet. In these phases, the individual tasks of the phases or steps of coordinators in a layer of a computer system according to the invention preferably be edited. Die Inhalte der Phasen werden von den Plug-ins über Schnittstellen übermittelt bzw. zur Verfügung gestellt, wobei vorzugsweise die Auswahl der Plug-ins nach einem der oben beschriebenen erfindungsgemäßen Priorisierungsverfahren erfolgt. The contents of the phases are provided by the plug-ins via interfaces or provided, wherein preferably the selection of plug-ins according to any one of the prioritization method of the invention described above is effected.

Zur Schaffung eines Computersystems zur Steuerung ist es zweckmäßig über ein objektorientiertes Softwaresystem zu verfügen. The creation of a computer system to control it is useful to have an object-oriented software system. Ein objektorientiertes Softwaresystem ist dahingehend strukturiert, dass die Software einzelnen Teilen bzw. Komponenten des zu steuernden Gegenstandes oder Zustandsgrößen bzw. auch Aufgaben zugeordnet wird. An object-oriented software system is structured to the effect that the software various parts or components of the controlled object or state variables and also functions is assigned. In einem Kraftfahrzeug sind das beispielsweise das Fahrzeug, die In a motor vehicle that for example the vehicle, which

Fahrzeugbewegung, der Motor, das Getriebe oder der Fahrertyp sowie die Fahrzeuggröße. Vehicle motion, the engine, transmission or the driver type and the size of the vehicle. Das erfindungsgemäße Computersystem mit wenigstens einem Prozessor/Speicher mit objektorientiertem Softwaresystem besteht im Wesentlichen aus den nachfolgenden objektorientierten Komponenten: Fahrzeugbewegung (Vehicle Motion, VM), Antriebsstrang (Powerttain, PT), Fahrzeugkoordinator (Vehicle Coordinator, VC), Infogebern, beispielsweise Umweltgrößen (Environment Data, ED), Fahrzustandsgrößen (Driving Condition Data, DD), Fahrzeuggrößen (Vehicle Data, VD) und Benutzergrößen (User Data, UD). The computer system according to the invention with at least one processor / memory with object-oriented software system consists essentially of the following object-oriented components: vehicle movement (Vehicle Motion, VM), drive train (Powerttain, PT), the vehicle coordinator (Vehicle Coordinator, VC), information providers, for example environmental variables (environment Data, ED), driving state variables (driving condition Data, DD), vehicle parameters (vehicle Data, VD) and user variables (user data, UD). In Infogebern werden aktuelle Zustandsgrößen gespeichert. In Info donors current state variables are stored. Diese objektorientierten Komponenten sind mit Schnittstellen nach außen und innen (Interface In and Out) und einem Kriterienkoordinator (Criteria Coordinator, CC) zur Abf age von Plug-ins zur Kommunikation mit Schnittstellen verbunden. This object-oriented components with interfaces to the outside and the inside (Interface In and Out) and a criteria coordinator (Criteria Coordinator, CC) for Dep age of plug-ins to communicate connected to interfaces. Die Komponente Fahrzeugbewegung weist z. z component vehicle movement has. B. noch die Komponenten Traktions- und Fahrstabilitätssysteme (ESP), Fahrzeugbewegungskoordinator (Vehicle Motion Coordinator, VMC) und Vortrieb/Bremsen (Propulsion/Brake, PrB) auf. As yet the components of traction and driving stability systems (ESP), vehicle motion coordinator (Vehicle Motion Coordinator, VMC) and propulsion / braking (Propulsion / Brake, PrB) on. Diese Komponente Vortrieb/Bremse weist z. This component propulsion / brake has, for. B. noch die Komponenten Vortrieb (Propulsion System, PrSy), Bremssystem (Brake System, BrSy) und einen Vortriebs- und Bremskoordinator (Propulsion and Brakes Coordinator, PrBC) mit einer Komponente Beschleunigungsaufteiler (Acceleration Request Manager, AccRM) auf. As yet the components of propulsion (propulsion system PrSy) Brake System (Brake System BrSy) and a propulsion and brake coordinator (Propulsion and brakes Coordinator, PRBC) with a component Beschleunigungsaufteiler (Acceleration Request Manager, AccRM) on. Der Beschleunigungsaufteiler entscheidet bei einer negativen Beschleunigung (Verzögerung) welcher Anteil vom Motor und welcher Anteil von der Bremse übernommen wird. The Beschleunigungsaufteiler decides what portion of the engine and which portion in a negative acceleration (deceleration) is taken from the brake. Die Komponente Anttiebssttang weist beispielsweise die Komponenten Antriebssttangkoordinator (Powerttain Coordinator, PTC), Motor (Engine, Eng), Getriebe (Transmission, Tra) und den Infogeber Triebstrangzustandsgrößen (Powerttain Data, PD) auf. The component Anttiebssttang example, the components Antriebssttangkoordinator (Powerttain coordinator, PTC), engine (engine Eng), transmission (transmission, Tra) and the information transmitter power train state variables (Powerttain Data, PD) on. Der Kriterienkoordinator kann mit einer Anwendungsschnittstelle (Application Programming Interface, API) kommunizieren. The criteria coordinator can communicate with an application interface (Application Programming Interface, API). Damit wird erfindungsgemäß ein objektorientiertes Softwaresystem zur Verfügung gestellt, welches optimal an einen modulartigen Systemaufbau angepasst ist. Thus an object-oriented software system is provided according to the invention, which is optimally adapted to a modular system design.

In einer weiteren Ausgestaltung wird das oben beschriebene erfindungsgemäße Verfahren mit 5 Phasen mit dem erfindungsgemäßen Computersystem mit objektorientiertem Softwaresystem umgesetzt. In a further embodiment, the above described method according to the invention with 5 phases with the inventive computer system is implemented with object-oriented software system. Es weist die nachfolgenden Schritte auf: It comprises the following steps:

Zur Charakterisierung der Umwelteinflüsse werden die aktuellen Umweltdaten bzw. Zustandsgrößen den Infogebern zugewiesen, worauf alle anderen Komponenten zugreifen können, ausgenommen die Triebzustandsgrößen, worauf nur der Anttiebssttang zugreifen kann. To characterize the environmental influences, the current environmental data or state variables are allocated to Info donors, which all other components can access, other than the driving state variables, to which only the Anttiebssttang can access. Im 2. Verfahrensschritt wird vom Fahrzeugkoordinator das Festlegen eines globalen Optimierungskriteriums gesteuert, welcher Vorschläge über den Kriterienkoordinator von ausgewählten Plug-ins abfragt. In the 2nd process step, the setting of a global optimization criterion is controlled by the vehicle coordinator which interrogates proposals on the criteria coordinator from selected plug-ins.

Im nächsten Verfahrensschritt wird vom Vortriebs- und Bremskoordinator die Falrrwαmschinterpretation gesteuert, welche in Zusammenarbeit mit ausgewählten Plug-ins über den Kriterienkoordinator die Vorgaben für Bremse und Anttiebssttang ermittelt, wobei vorzugsweise der Fahrzeugsbewegungskoordinator diese Vorgaben mit den Traktions- und In the next process step, the Falrrwαmschinterpretation is the propulsion and brake coordinator controlled, which determines, in cooperation with selected plug-ins via the criteria coordinator, the specifications for brake and Anttiebssttang, wherein the vehicle motion coordinator preferably these requirements with the traction and

Fahrstabilitätssystem koordiniert und diese Vorgaben an den Triebstrang bzw. das Bremssystem weitergibt, wobei über die Anwendungsschnittstelle beispielsweise eine Fahrbeschleunigung in ein Getriebeausgangsmoment umgerechnet wird und an den Anttiebssttang weitergeleitet wird. coordinated driving stability system and passes these requirements to the powertrain or the brake system, for example, a traveling acceleration is converted via the application interface in a transmission output torque and forwarded to the Anttiebssttang. Im 4. Verfahrensschritt werden vom Antriebssttangkoordinator zum Bestimmen des optimalen Betriebspunktes über den Kriterienkoordinator Plug-ins ausgewählt und der In the fourth step the optimal operating point on the criteria coordinator plug-ins are selected by Antriebssttangkoordinator for determining and

Antriebssttangkoordinator kommuniziert mit den Plug-ins über den Kriterienkoordinator. Antriebssttangkoordinator communicates with the plug-ins via the criteria coordinator. Im 5. und letzten Schritt wird auf Basis der gleichen Vorgehensweise das Anfahren - damit ist der Übergang vom aktuellen zum neuen Betriebspunkt gemeint - des neu gewählten Betriebspunktes bestimmt. the newly selected operating point determined - in the fifth and final stage is based on the same approach, the start - so that the transition from the current is meant for new operating point.

Vorzugsweise erfolgt bei diesem Verfahren die Auswahl der Plug-ins mit einem der oben beschriebenen erfindungsgemäßen Priorisierungsverfahren. Preferably, the selection of the plug-in with one of the prioritization method of the invention described above is carried out in this method. Dieses Verfahren gestattet somit mit Hilfe des objektorientierten Softwaresystems das erfmdungsgemäße Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeuges auszuführen. This method thus allows using the object-oriented software system, the erfmdungsgemäße method for controlling a vehicle run.

Teil der Erfindung sind auch die Computerprogramme mit Programmcodemitteln oder Computerprogrammprodukte mit Programmcodemitteln, die auf einem lesbaren Datenträger gespeichert sind, um eines der erfindungsgemäßen Verfahren durchzuführen, sofern das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit ausgeführt wird. Part of the invention are computer programs comprising program code means or computer program products with program code means which are stored on a readable medium to perform one of the methods according to the invention, if the computer program is executed on a computer or a corresponding computing unit.

Zeichnungen drawings

Nachfolgend wird die Erfindung beispielhaft beschrieben. The invention will be described by way of example. Dabei zeigen: They show:

Fig. 1 : ein Schema eines "intelligenten" Fahrzeuges der Zukunft, FIG. 1 is a schematic of an "intelligent" vehicle of the future,

Fig. 2: einen schematisierten Entwicklungsprozess eines modulartigen Systemaufbaus, Fig. 2 shows a schematic development process of a modular system design,

Fig. 3 : eine an der Fahrzeugtopologie ausgerichtete strukturierte Funktionsarchitektur, FIG. 3 shows an aligned on the vehicle topology structured functional architecture,

Fig. 4: eine schematisierte Übersicht auf eine erfmdungsgemäße Softwarearchitektur des modulartigen Systemaufbaus, Fig. 4 is a schematic overview of a erfmdungsgemäße software architecture of the modular system design,

Fig. 5: eine schematisierte beispielhafte Konlα-etisierungsform der erfindungsgemäßen Systemarchitektur des modulartigen Systemaufbaus, Fig. 5 is a schematic exemplary Konlα-etisierungsform of the system architecture according to the invention of modular construction system,

Fig. 6: eine schematisierte Ansicht der symbolischen Ausstattung eines Kraftfahrzeuges als Fig. 6 is a schematic view of the symbolic features of a motor vehicle as

Versuchsträger, Testbed,

Fig. 7: eine erfmdungsgemäße Softwarearchitektur mit Plug-In-Design in einer Fig. 7 shows a software architecture erfmdungsgemäße with plug-in design in a

Schichtenansicht, Layers view

Fig. 8: einen erfindungsgemäßen schematisierten inneren Aufbau eines Vehicle Motion FIG. 8: a schematic internal structure of a vehicle motion according to the invention

Coordinators aus Fig. 7, Fig. 9: eine grafische Darstellung einer erfϊndungsgemäßen linearen Priorisierung (erste Stufe) und einer erfϊndungsgemäßen Maximal-Auswahl (zweite Stufe), Coordinators of Figure 7, Figure 9:.. A graphical representation of an inventive linear prioritization (first stage) and a maximum selection inventive (second stage),

Fig. 10: ein erfindungsgemäßes Ablaufschema eines Priorisierungsverfahrens als Kombination aus linearer Priorisierung (erste Stufe) und Maximal-Auswahl (zweite Stufe), Fig. 10: shows an inventive flow diagram of a prioritization method as a combination of linear prioritization (first stage) and maximum selection (second stage),

Fig. 11: ein erfindungsgemäßes Verfahren zur koordinierten Antriebsstrangsteuerung in einer Fig. 11: shows an inventive method for coordinated drive train control unit in a

Darstellung zwischen Plug-ins und Triebsttangkomponenten, Representation between plug-ins and Triebsttangkomponenten,

Fig. 12: eine erfmdungsgemäße Softwarestruktur für das erfmdungsgemäße Verfahren zur koordinierten Antriebsstrangsteuerung, Fig. 12 is a software structure for the erfmdungsgemäße erfmdungsgemäße method for coordinated drive train control,

Fig. 13: ein erfindungsgemäßes objektorientiertes Softwaresystem zur koordinierten Antriebs- Strangsteuerung, Fig. 13: shows an inventive object-oriented software system for coordinated drive train control,

Fig. 14: eine schematisierte Darstellung der Phasen des erfϊndungsgemäßen Verfahrens zur koordinierten Antriebssteuerung, Fig. 14: shows a schematic representation of the phases of the inventive method for coordinated drive control,

Fig. 15: ein Softwaresystem gemäß Fig. 13 bei der Auswahl des Optimierungskriteriums, Fig. 15: a software system of Figure 13 in the selection of the optimization criterion.

Fig. 16: einen beispielhaften Priorisierungsablauf entsprechend Fig. 15 zur Auswahl des Fig. 16: an example prioritization process corresponding to Figure 15 for selecting the.

Optimierungskriteriums durch den Fahrzeugkoordinator, Optimization criterion by the vehicle coordinator

Fig. 17: eine schematisierte Strukturierung gemäß Fig. 13 bei der Fahrwunschinterpretation, Fig. 17: shows a schematic structure according to Fig 13 in the driving intention interpretation.

Fig. 18: einen beispielhaften Priorisierungsablauf analog Fig. 16 bei der Fig. 18: an exemplary prioritization sequence analogous to FIG 16 in the.

Fahrwunschinterpretation, Driving intention interpretation,

Fig. 19: eine beispielhafte Anforderung eines Plug-ins, Fig. 19: an exemplary request a plug-ins,

Fig. 20: eine schematisierte Strukturierung gemäß Fig. 13 zur Bestimmung des optimalen Fig. 20: shows a schematic structure according to Fig 13 for determining the optimum.

Betriebspunktes, Operating point,

Fig. 21: einen beispielhaften Priorisierungsablauf entsprechend Fig. 20 zur Bestimmung des optimalen Betriebspunktes, Fig. 22: Eine schematisierte Strukturierung gemäß Fig. 13 zum Anfahren des optimalen Fig. 21: an example prioritization process corresponding to Figure 20 for determining the optimal operating point, FIG. 22:. A schematic structure according to Fig 13 for starting the optimum.

Betriebspunktes, Operating point,

Fig. 23: einen beispielhaften Priorisierungsablauf entsprechend Fig. 22 zum Anfahren des optimalen Betriebspunktes und Fig. 23: an example prioritization process corresponding to Figure 22 for approaching the optimum operating point and.

Fig. 24: eine schematisierte Strukturierung gemäß Fig. 13 bei der Benutzung einzelner Plug-ins von verschiedenen Schnittstellen. Fig. 24: shows a schematic structure according to Fig 13 with the use of individual plug-ins from various interfaces..

Bevorzugte Ausführungsform preferred embodiment

Ein modulartiger Systemaufbau (auch unter Cartronic des Unternehmens Bosch bekannt) für alle A module-system structure (also Cartronic the company Bosch known) for all

Steuerungs- und Regelungsaufgaben im Fahrzeug ist eine offene Systemarchitektur. Control tasks in the vehicle is an open system architecture.

Die dem modularen Systemaufbau zugrunde liegende Vision gliedert das intelligente Fahrzeug der Zukunft in drei wesentliche Elemente, siehe Fig. 1 : The vision of the modular system design underlying structures the intelligent vehicle of the future in three essential elements, see Fig. 1:

Intelligente Sensoren erfassen alle für den Fahrzeugbetrieb wichtigen Informationen. Intelligent sensors detect all important for vehicle operation information. Hierzu gehören z. These include,. B. Sensoren zur Erfassung von Bewegungsdaten wie Geschwindigkeit, Beschleunigung und Drehrate, Sensoren für fahrzeuginterne Größen wie Temperaturen und Drücke und zukünftig auch vermehrt Sensoren zur Erfassung des Fahrzeugumfelds (z. B. Ultraschall, Radar, Video). As sensors for detecting motion data such as speed, acceleration and angular rate sensors for vehicle variables such as temperatures and pressures and in future also increasingly sensors for detecting the vehicle environment (eg. As ultrasound, radar, video).

Intelligente Aktoren setzen die erforderlichen Stellbefehle sicher und zuverlässig um. Intelligent actuators put the necessary control commands to safely and reliably. Intelligente, elektronisch gesteuerte Aktoren sind z. Intelligent, electronically controlled actuators are, for. B. der Anttiebsstrang, bestehend aus Verbrennungsmotor und Getriebe zur Erzeugung des Vortriebsmoments, elektronisch geregelte Bremssysteme zur definierten Verzögerung und Stabilisierung des Fahrzeugs und elektronisch geregelte Lenksysteme für eine sichere und feinfühlige Spurführung. B. the Anttiebsstrang consisting of internal combustion engine and the transmission for generating the propulsive moment, electronically controlled braking systems for the defined delay and stabilization of the vehicle and electronically controlled steering systems for safe and sensitive tracking. Diese Eingriffe werden künftig vermehrt "by wire" elektronisch gesteuert und überwacht erfolgen. These interventions will in future be increasingly "by wire" electronically controlled and monitored. Eine Mensch-Maschine-Schmttstelle (Human-Machine-Interface, HMI) gibt dem Fahrer die für ihn in der jeweiligen Falrrsituation relevanten Informationen und erlaubt die sichere und komfortable Bedienung des Fahrzeugs über die Bedienelemente des Cockpits. A man-machine Schmttstelle (Human Machine Interface, HMI) are relevant to them in the respective Falrrsituation information to the driver and allows for safe and convenient operation of the vehicle over the controls of the cockpit.

Die heutigen Fahrzeuge sind in der Regel durch "gewachsene" Elekteonik-Sttukturen mit einer Vielzalil isolierter und autarker Emzelfunktionen und Steuergeräte gekennzeichnet. Today's vehicles are usually marked by "grown" Elekteonik-Sttukturen with a Vielzalil isolated and self-sufficient Emzelfunktionen and control units. Die Entwicklung ist damit meist auf eine Optimierung der isolierten Einzelfunktionen und Subsysteme begrenzt, die Optimierung des Gesamtsystems gestaltet sich schwierig. The development is therefore usually limited to an optimization of the isolated individual functions and subsystems that optimize the entire system is difficult.

Zur Realisierung der Vision vernetzter Systeme im Fahrzeug wird daher eine durchgängige, konsistente, modulare und offene Systemarchitekur erforderlich. Therefore, to realize the vision of networked systems in the vehicle a continuous, consistent, modular and open Systemarchitekur is required. Ziel der Systemarchitektur ist die nahtlose Integration aller Teilsysteme zur effizienteren Darstellung übergeordneter Falnzeugfunktionen, welche ein Zusammenwirken mehrerer Teilsysteme erforderlich machen. The aim of the system architecture is the seamless integration of all subsystems for more efficient Superordinate Falnzeugfunktionen which require a combination of several subsystems. Weitere Ziele sind Flexibilität hinsichtlich unterschiedlicher Fahrzeug- und Steuergerätekonfϊgurationen, einfachere Implementierung kundenspezifischer Funktionen, sowie hohe Funktionssicherheit und Wiederverwendbarkeit von entwickelten Softwarekomponenten. Other goals include flexibility with respect to different vehicle and Steuergerätekonfϊgurationen, simpler implementation of customized functions and high reliability and reusability of developed software components.

Unter dem abstrakten Begriff "Architektur" soll im Folgenden sowohl die Systematik der Strukturierung des komplexen Systemverbundes als auch deren konkrete Umsetzung verstanden werden. Under the abstract concept of "architecture" both the systematic structuring of complex system network and their concrete implementation is to be understood below. Zur Beschreibung der "Architektur" lassen sich unterschiedliche "Sichten" unterscheiden, die jeweils durch eigene Beschreibungen (im Sinne unterschiedlich abstrakter bis konkreter Modelle) abgebildet werden, welche in den einzelnen Stufen eines Entwicklungsprozesses erzeugt und umgesetzt werden, siehe Fig. 2. To describe the "architecture" may be distinguished different "views" that are respectively mapped by its own descriptions (in the sense of different abstract to concrete models) which are generated in the individual stages of the development process and realized, see Fig. 2.

Grundlage der Systemarchitektur des modulartigen Systemaufbaus ist eine an der Fahrzeugtopologie ausgerichtete, hierarchisch klar strukturierte Funktionsarchitektur, siehe Fig. 3. Die Funktionsarchitektur beschreibt Ordnung und Zusammenhang von logisch-modularen Funktionskomponenten: ihren Aufgaben, ihren Schnittstellen, sowie ihren Wechselwirkungen untereinander. Basis of the system architecture of the modular system structure is aligned to the vehicle topology hierarchically clearly structured functional architecture, see Figure 3. The functional architecture describes order and coherence of logical modular functional components. Their tasks, their interfaces, and their interactions with each other. Wesentliche Elemente der Funktionsarchitektur sind Domänen, (Sub-)Systeme, funktionale Komponenten und Kommunikationsbeziehungen. Key elements of the functional architecture are domains (sub) systems, functional components and communication links. Das resultierende abstrakte Modell ist noch unabhängig von einer Implementierung mit einer speziellen Hardwaretopologie. The resulting abstract model is still independent of an implementation with a special hardware topology.

Die Funktionsarchitektur unterteilt das Fahrzeug in unterschiedliche "Domänen": Fahrzeugbewegung (Powerttain), Antrieb (Vehicle Motion), Karosserie und Innenraum (Body and Interior), elektrische Energieversorgung (Electrical Supply System), thermische Energieversorgung (Thermal Supply System) usw. Innerhalb jeder Domäne werden unterschiedliche Subsysteme identifiziert, die aus "funktionalen Komponenten" bestehen, welche über Kommunikationsbeziehungen miteinander in Wechselwirkungen stehen. The functional architecture divides the vehicle into different "domains": vehicle movement (Powerttain), coil (Vehicle Motion), body and interior (Body and Interior), electrical power supply (Electrical Supply System), thermal energy (thermal Supply System), etc. Within each domain identify different subsystems that consist of "functional components", which are about communication relationships with each other interactions. Der Begriff "Komponente" meint dabei nicht zwangsläufig die physikalische Einheit im Sinne eines Bauteils, sondern eine Funktionseinheit, die sich ggf. als Subsystem in weitere funktionale Unterkomponenten zerlegen lässt. The term "component" here means not necessarily the physical unit in the sense of a part, but a functional unit that can possibly break down as a subsystem in further functional subcomponents.

Jedes der Subsysteme koordimert seine Unterkomponenten selbst, die Koordination zwischen Teilsystemen übernehmen spezielle Funktionskomponenten, die als Koordinatoren bezeichnet werden. Each of the subsystems koordimert its sub-components themselves, the coordination between subsystems incorporate special functional components, which are designated as coordinators.

Bei den Kommunikationsbeziehungen werden die vier Grundtypen Aufträge, Anforderungen, Rückmeldungen, und Abfragen unterschieden. The communication relationships, the four basic types of orders, requirements, feedbacks, and queries can be distinguished. Eine Anforderung ist der Wunsch zur Ausführung einer Aufgabe, während ein Auftrag mit der Pflicht zur Ausfülirung verbunden ist. One requirement is the desire to perform a task while a job is connected with the obligation to Ausfülirung. Während ggf. mehrere unterschiedliche funktionale Komponenten ähnliche und auch konfliktäre Anforderungen stellen können (beispielsweise unterschiedliche Verbraucher ein Anttiebsmoment eines Motors), erfolgt die Auftragserteilung durch genau einen Auftraggeber (z. B. einen Antriebssttangkoordinator) an genau einen Auftragnehmer (z. B. den Verbrennungsmotor). While possibly several different functional components may provide similar and even conflicting requirements (for example different consumer a Anttiebsmoment a motor), the order is placed by exactly one client (eg. As a Antriebssttangkoordinator) to exactly one contractor (eg. As the internal combustion engine ). Der Auftragnehmer gibt dem Auftraggeber gegebenenfalls eine Rückmeldung über die Ausfülirung. The contractor gives the client where appropriate feedback on the Ausfülirung.

Die Funl ionsarchitektur kann grafisch oder auch durch UML-Modelle abgebildet werden. The Funl ionsarchitektur can be displayed graphically or by UML models. Unabhängig von der gewählten Beschreibungsform liefern die zugrunde liegenden Strukturierungsregeln insbesondere in der Phase der Systemanalyse eine konsistente Methode zur Beherrschung der Komplexität, und erlauben die systematische Definition funktionaler Schnittstellen. Whatever the chosen form of description the structuring rules underlying supply particularly in the phase of system analysis, a consistent method to master complexity, and allow the systematic definition of functional interfaces.

Der nächste Schritt im Entwicklungsprozess besteht in der Umsetzung der Funktionsarchitektur in eine geeignete Softwarearchitektur. The next step in the development process is the reaction of the functional architecture into a suitable software architecture. Die Softwarearchitektur beschreibt die Strukturen der Software des Systems, sie besteht aus Softwarekomponenten, die in sich in weitere Software-Unterkomponenten unterteilt werden können. The software architecture describes the structures of the software of the system, it consists of software components that can be divided into in other software subcomponents. Der Funktionsumfang einer Softwarekomponente muss im Allgemeinen nicht zwangsläufig mit einer funktionalen Komponente des modulartigen Systemaufbaus gleichgesetzt werden. The functionality of a software component must not necessarily be equated with a functional component of the modular system design in general. Die funktionale Sttukturierung von Komponenten des modulartigen Systemaufbaus unterstützt aber ein objektbasiertes Softwaredesign. but the functional Sttukturierung of components of the modular system design supports an object-based software design.

Fig. 4 zeigt eine produktorientierte, schematisierte Übersicht auf eine auf dem modulartigen Systemaufbau basierende erfindungsgemäße Softwarearchitektur. Fig. 4 shows a product-oriented, schematic overview of a system based on the modular structure of the invention software architecture. Vereinfacht lassen sich folgende Elemente unterscheiden: The following elements can be simplified distinguished:

"Operation System and Specific Services" mit Betriebssystem und spezifischen Diensten als "Operation System and Specific Services" with operating system and specific services as

Basis für alle Anwendungen, die auf dem Steuergerät laufen sollen; Basis for all applications to run on the controller;

"Basic Functionality" bezeichnet Grundfunktionen des Steuergeräts zur Umsetzung universeller Anforderungen (z. B. Ansteuerung der Aktoren eines Verbrennungsmotors). "Basic Functionality" refers to the basic functions of the control device for implementing universal requests (for. Example, control of the actuators of an internal combustion engine). Die The

Basisfunktionalitäten werden aus der Funktionsarchitektur ermittelt und strukturiert; Basic functions are determined from the functional architecture and patterned; "Layer": diese Softwarekomponente führt die Koordinationsaufgaben für mehrere Basisfunktionalitäten durch und bindet Plug-ins ein; "Layer": this software component performs the coordination tasks for multiple basic functions and integrates plug-ins; "Plug-in": diese Softwarekomponenten setzen konkrete, separierbare Aufgaben um, die über die Basisfunktionalität hinausgehen und durch die Komponente Layer koordiniert werden. "Plug-in": these software components implement concrete, separable tasks that go beyond the basic functionality and are coordinated by the component layers.

In dieser Aufteilung können offene und gekapselte Schnittstellen (open and encapsulated interfaces) unterschieden werden. In this split open and encapsulated interfaces can be distinguished (open and encapsulated interfaces). Gekapselte Schnittstellen sind nach außen nicht freigegeben, während auf offene Schnittstellen frei zugegriffen werden kann. Encapsulated interfaces are not released to the outside, while can be freely accessed open interfaces. Die Modularität dieser Softwarearchitektur unterstützt die Austauschbarkeit von Teilfunktionalitäten und ermöglicht damit ein Softwaresharing. The modularity of this software architecture supports the interchangeability of part functionalities, thus enabling a software sharing. Für die Implementierung des Systemverbunds spielt die Aufteilung von Funktionen auf konkrete Steuergeräte und die Abbildung von Kommunikationsbeziehungen auf eine Netzwerktopologie eine entscheidende Rolle. To implement the system group the division of functions to specific control units and the mapping of communication links to a network topology plays a crucial role. Während im traditionellen Ansatz "gewachsener" Systeme typischerweise im ersten Schritt die Aufteilung der Steuergeräte und deren Vernetzung vorgegeben wurde und sich Funktions- und Softwarearchitelctur an diesen Gegebenlieiten ausrichten musste, unterstützt der modulartige Systemaufbau hier einen systematischen simultanen Entwicklungsprozess. While the traditional approach "grown" systems, the division of the control devices and their networking was given typically the first step and function and Softwarearchitelctur had to align these Gegebenlieiten, the modular system design supports a systematic simultaneous development process here.

Der modulartigen Systemaufbau erlaubt durch die zugrunde liegende Koordination verteilter Systeme eine flexible Systemrealisierung sowohl in dezentral verteilten als auch zentral konzentrierten Steuergeräteaufteilungen. The modular system design allows by the underlying coordination of distributed systems a flexible system realization both in decentralized distributed and centrally concentrated control equipment divisions. Auch hinsichtlich der Verwendung spezifischer Bussysteme und Konmunikationsstandards erlaubt der modulartige Systemaufbau durch Kapselung der damit verbundenen Schnittstellen eine hohe Flexibilität. Also with regard to the use of specific bus systems and Konmunikationsstandards the modular system design allows for encapsulation by the associated interfaces a high flexibility.

Die je nach Marktsegment und Hersteller spezifisch unterschiedlichen Topologien werden daher vom modulartigen Systemaufbau mit einem hohen Wiederverwendungsgrad von Funktions- und Softwarekomponenten unterstützt. The specifically different depending on the market segment and manufacturer topologies are therefore supported by the modular system design with a high degree of reuse of functional and software components.

Wie die vorhergehenden Ausführungen gezeigt haben, bilden klar definierte, standardisierte Schnittstellen ein Kernelement für die Bewältigung der Herausforderungen eines Systemverbundes. As the foregoing has shown form, clearly defined, standardized interfaces a key element for meeting the challenges of a system network.

Die Systemarchitektur unterstützt die Erarbeitung universeller Schnittstellen. The system architecture supports the development of universal interfaces. Je nach Sicht lassen sich dabei unterschiedliche Konkretisierungsformen unterscheiden, siehe Fig. 5: different concrete forms can, depending on point of view, be distinguished, see Fig. 5:

Funktionale Schnittstellen (basic functional interface), die ausgehend von einer vereinfachten Form (Beispiel: die Momentenanforderung an den Verbrennungsmotor) in abstrakte Functional interfaces (basic functional interface), which, starting from a simplified form (for example, the torque request to the engine) in abstract

Signalschnittstellen detailliert werden (Beispiel: die Detaillierung der Momentenanforderung in Signal interfaces are described in detail (example: the detailing of the torque requirement in

Form eines momentanen Sollmoments (torque request), einem längerfristigen Führungsmoment The form of a current setpoint torque (torque request), a longer-term guidance torque

(torque lead request), und z. (Torque request lead), and z. B. weiteren Dynamik- und Statusinformationen (torque set time, characteristics), - konkrete Softwareschnittstellen innerhalb eines Steuergeräts, wobei die funktionalen B. further dynamic and status information (torque set time, characteristics), - specific software interfaces within a control device, wherein the functional

Schnittstellen durch softwaretechnische Anforderungen ergänzt werden (Beispiel: die Codierung der Momentenanforderung in Form von Variablennamen, Datentypen, Skalierungen, Interfaces can be added by software-technical requirements (for example, the coding of the torque request in the form of variable names, data types, scaling,

Amplituden- und Zeitquantisierung für momentanes Solhnoment, Führungsgröße, Dynamik- und Amplitude and time quantization for momentary Solhnoment, reference variable, dynamic and

Statusinformationen), - sowie konkrete Signalschnittstellen auf einem Bus zwischen Steuergeräten (Beispiel: die Status information), - as well as specific signal interfaces on a bus between control units (example:

Codierung der Momentenanforderung in Form von Signalnamen, Datentypen, Skalierungen, Amplituden- und Zeitquantisierung sowie Busadressen für momentanes Sollmoment, Führungsmoment, Dynamik- und Statusinformationen). Coding of the torque demand signal in the form of names, data types, scaling, amplitude and time quantization and bus addresses for instantaneous nominal torque, steering torque, and dynamic state information).

Ein wesentlicher Vorteil besteht darin, dass die unterschiedlichen Schnittstellenformen transparent zugeordnet und ineinander überführt werden können. A significant advantage is that the different interface shapes can be transparent and assigned into one another. Damit kann zum Zeitpunkt der Entwicklung einer Softwarefunktion eine weitgehende Unabhängigkeit der Software-Schnittstellen vom tatsächlichen Transportmechanismus der Information (innerhalb eines Steuergeräts oder über einen Bus) sichergestellt werden. Thus largely independent of the software interfaces of the actual transport mechanism of information can be ensured (within a control panel or via a bus) at the time of development of a software function. Durch Kapselung spezifischer Teilsystemeigenschaften lässt sich außerdem sicherstellen, dass die Schnittstellen unabhängig von der technischen Ausfülirungsform der verbundenen Teilsysteme sind. By encapsulating specific part system properties can be ensured also that the interfaces are independent of the technical Ausfülirungsform the connected subsystems. Ein Beispiel bildet die Momentenschnittstelle zum Verbrennungsmotor, welche universell sowohl für Benzinais auch Dieselmotoren geeignet ist. An example is the torque interface to the engine, which is suitable for both universally Benzinais and diesel engines.

Diese Architektur unterstützt die nahtlose funktionale Integration unterschiedlicher elektronischer Fahrzeugsysteme. This architecture supports seamless functional integration of different electronic vehicle systems. Darüber hinaus erlaubt das Plug-In-Konzept die Implementierung von Softwaremodulen zur charakteristischen Auslegung des Fahrverhaltens. In addition, the plug-in concept allows the implementation of software modules to the characteristic design of the driving behavior.

Fig. 6 zeigt symbolisch die Ausstattung eines Fahrzeugs. Fig. 6 symbolically shows the equipment of a vehicle. Die Motorsteuerung EMU (Engine Management Unit) ist mit den Sensoren und Aktuatoren des Motors sowie mit dem Sensor des Fahrpedalmoduls verbunden. The motor controller EMU (Engine Management Unit) is connected to the sensors and actuators of the engine and with the gauge of the accelerator pedal module. Ferner verfügt das Fahrzeug über ein Bremsensteuergerät BMU (Brake Management Unit), eine elektronische Getriebesteuerung TMU (Transmission Management Unit) sowie ein ACC-Steuergerät, welches die Signale des Radarsensors verarbeitet. Further, the vehicle includes a brake control unit BMU (Brake Management Unit), an electronic transmission control TMU (Transmission Management Unit) and an ACC control unit, which processes the signals of the radar sensor. Ein CAN- (Controller Area Network) Bus verbindet die Steuergeräte untereinander. A CAN (Controller Area Network) bus connects the control units with each other.

Die Ausstattung erlaubt die flexible Konfiguration für unterschiedliche Fahrzeugcharaktere, nachfolgend exemplarisch in zwei Ausprägungen als "sportlich" und "komfortabel" bezeichnet. The equipment allows flexible configuration for different vehicle characters, exemplified below in two versions as "sporty" and refers to "comfortable". Ein Schalter im Fahrzeuginnenraum ermöglicht es dem Fahrer, zwischen diesen beiden Fahrzeugcharakteren umzuschalten. A switch inside the vehicle allows the driver, between these two vehicle characters switch. Im Unterschied zu herkömmlichen Implementierungen derartiger Fahrzeugcharakteristiken, beruht die Unterscheidung nicht nur auf unterschiedlichen Parameter-Applikationen innerhalb der Einzelsysteme, es werden vielmehr auf einer übergeordneten Ebene Software- "Plug-In" -Funktionalitäten zur Anpassung des Gesamtsystemverhaltens herangezogen, welche über Schnittstellen die jeweils hinsichtlich Software und Abstimmung unveränderten Einzelsysteme ansprechen. Unlike conventional implementations of such vehicle characteristics, the distinction is not only based on different parameters applications within the individual systems, it rather are "plug-in" used functionalities to adapt the overall system behavior on a higher level software that interfaces each respect responsive software and tuning unchanged individual systems.

Um den Komfortcharakter beispielsweise einer Limousine der Premiumklasse darzustellen, wurden exemplarisch folgende Anforderungen gestellt: For example, to represent the character comfort of a sedan premium class, example, the following demands were made:

Das Fahrzeug soll ein Adaptive Cruise Control (ACC) System erhalten. The vehicle is to receive an Adaptive Cruise Control (ACC) system. Dieses System ermöglicht eine Anpassung der Geschwindigkeit an eine Fahrervorgabe sowie des Abstandes an vorausfahrende Fahrzeuge, indem Antrieb und Bremse elektronisch angesteuert werden. This system enables an adaptation of the speed to a driver input as well as the distance to vehicles ahead by drive and brake can be electronically controlled. ACC ist ein innovatives Ausstattungsmerkmal, das den Premiumcharakter unterstreicht und den Fahrkomfort erhöht. ACC is an innovative feature that underscores the premium character and increases driving comfort.

Elektronische Bremseingriffe für ACC und andere Längsregelsysteme (wie z. B. einem Fahrgeschwindigkeitsregler mit Bremseingriff) sollen über das Bremssteuergerät (BMU, Brake Management Unit) möglich sein. Electronic braking interventions for ACC and other longitudinal control systems (such. As a cruise control with brake intervention) should be possible via the brake control unit (BMU, brake management unit).

Das Fahrzeug soll sich bei der Gasannahme "weich" anfühlen, dh ein ruckartiges Anfahren soll vermieden werden. The vehicle should feel at the throttle response "soft", ie a violent acceleration should be avoided. Ebenso sollen Lastwechsel "sanft" erfolgen, dh die Eigendynamik des Triebstranges soll für den Fahrer unter keinen Umständen spürbar sein. Likewise, should be made "soft" load changes, that the momentum of the drive train to be noticeable to the driver under any circumstances. Die Getriebeschaltung soll auf einen eher ökonomischen Betrieb ausgerichtet sein, dh der Motor soll vorrangig bei niedrigen Drehzahlen betrieben werden. The transmission circuit is to be aimed at a more economical operation, ie the motor is to be operated primarily at low speeds.

Im sportlichen Fahrzeugcharakter wurden als oberstes Ziel der Fahrspaß optimiert. In the car's sporty character of driving pleasure have been optimized as a primary goal. Entsprechend dem vorgegebenen Fahrzeugcharakter sollten Getriebe- und Motorsteuerung wie folgt ausgelegt werden: According to the given vehicle character should be interpreted transmission and engine control as follows:

Der Motor soll spontan Gas annehmen, dh die Fahrpedalinterpretation soll "scharf appliziert sein. Lastwechsel sollen schnell erfolgen können, dh die Dämpfung zur Unterdrückung der Triebstrangdynamik ist sekundär bezüglich der Spontaneität. Der Motorbetriebspunkt soll zu Gunsten hoher Drehzahlen ausgelegt sein, damit der Fahrer jederzeit über eine möglichst hohe Leistungsreserve verfugt. The engine should accept spontaneously gas, ie the accelerator interpretation should "be sharp applied. Load changes should be able to be done quickly, that the damping to suppress the drive train dynamics is secondary with respect to the spontaneity. The engine operating point is to be interpreted in favor of high speeds, so the driver at any time the highest possible power reserve grouted.

Zur Demonstration der hohen Flexibilität wird bei dieser Auslegung auf Einbindung des Komfortfeatures "ACC" verzichtet. To demonstrate the high flexibility is dispensed with in this design to integrate the comfort features "ACC". Fig. 7 zeigt die verwendete erfmdungsgemäße Softwarearchitektur zur Umsetzung mit Plug-In Design in der Schichtenansicht: Fig. 7 shows The inventive software architecture used for the reaction with plug-in design in view of layers:

Die oberste Schicht wird von sechs Plug-ins gebildet, welche die charakteristischen Funktionen zur Umsetzung der Anforderungen an die zwei Fahrzeugcharaktere enthalten: ACC Request: ein Regelkreis sorgt für die Anpassung der Geschwindigkeit oder des Abstandes. The uppermost layer is formed of six plug-ins, which contain the characteristic functions to implement the requirements of the two vehicle characters: ACC Request: a control loop provides for adjusting the speed or distance. Der Regler ist typischerweise Bestandteil der ACC-Steuerung und hat eine Beschleunigung als Stellgröße. The controller is typically a component of the ACC control and has an acceleration as a control variable. ACC-Request übernimmt diese und speist sie als Anforderung in den Vehicle Motion Coordinator ein. ACC-Request accepts it and feeds it as a requirement in the vehicle motion coordinator.

Drivers Demand comfort bzw. sport (in Fig. 7 getrennt dargestellt): ein elektronisches Fahrpedal wird in dieser Komponente ausgewertet und als Vortriebsmoment am Getriebeausgang interpretiert. Drivers Demand comfort or sport (shown in Figure 7 separately.): An electronic accelerator pedal is evaluated in this component and interpreted as driving torque at the transmission output. Diese Funktion hat starken Einfluß auf das Fahrverhalten und damit auf den Markencharakter. This function has a strong influence on the driving behavior and thus on the brand character. Das comfort Plug-In enthält eine weiche Fahrpedal- interpretation, während die sportliche Variante scharf ausgelegt ist, dh ein hohes Drehmoment bei vergleichsweise kleinem Fahrpedalweg. The comfort plug-in contains a soft interpretation accelerator pedal, while the sport variant is designed sharp, that is, a high torque at a relatively small accelerator pedal path. Das berechnete Vortriebsmoment am Getriebeausgang wird über die Schnittstelle als Anforderung an den Vehicle Motion Coordinator gestellt. The calculated driving torque at the transmission output is provided as a request to the vehicle motion coordinator via the interface. - Driveability: dient ua der Festlegung eines globalen Optimierungskriteriums, also in einem Fall "Fahrkomfort" und in dem anderen "Sport". - Driveability: serves, inter alia the establishment of a global optimization criterion, that is, in a case "comfort" and the other "sport". Ein weiterer Bestandteil dieser Komponente sind die Komfortfunktionen zur Lastschlagfilterung, dh Änderungen im Sollmoment werden so gedämpft, dass kein störendes Ruckein oder Schwingungen im Triebstrang auftreten. Another component of this component are the convenient functions for load filtering, ie changes in the target torque are damped so that no disturbing jerking or vibrations occur in the drive train. Diese Gradientenbegrenzung verhindert die Erregung von Triebsttangschwingungen im Bereich der This rate-prevents the excitation of Triebsttangschwingungen in the field of

Eigenfrequenzen. Natural frequencies. Über eine Sclmittstelle kann dem Vehicle Motion Coordinator ein minimaler und maximaler Gradient des Antriebssollmoments vorgegeben werden. A Sclmittstelle a minimum and maximum gradient of the target drive torque can be given to the vehicle motion coordinator. Darüber hinaus wertet Driveabilty den Schalter aus, mit dem zwischen dem sportlichen und komfortablen Fahrzeugcharakter umgeschaltet werden kann. Moreover Driveabilty evaluates the switch, can be switched between the sporting and comfortable vehicle with the character. Als Alternative zu einem Schalter könnte hier ebenfalls eine Fahrertyperkennung realisiert werden. As an alternative to a switch, a driver type recognition could also be realized here. Der ausgewählte Modus wird anschließend an den Vehicle Coordinator weitergeleitet. The selected mode is then transmitted to the vehicle coordinator. Ein weiteres Feature ermöglicht, bei Gangwechseln den Ruck durch gezielte Steuerung des Motormoments zu vermeiden, indem ein minimal und ein maximal einzuhaltendes Motormoment an Powerttain Coordinator übergeben werden. Another feature allows to avoid the jolt through targeted control of the engine torque during gear changes by a minimum and a maximum engine torque at einzuhaltendes Powerttain Coordinator be passed. Shift Strategy comfort bzw. sport (in Fig. 7 getrennt dargestellt): enthält eine Rechenvorschrift, die aus dem Sollwert für das Drehmoment am Gettiebeausgang und der Fahrzeuggeschwindigkeit den Sollwert für die Gettiebeübersetzung und das Motormoment bestimmt. Shift Strategy comfort or sport (. Shown separately in Figure 7) includes a calculation rule, which determines from the set value for the torque at the Gettiebeausgang and the vehicle speed to the target value for the Gettiebeübersetzung and the engine torque. Um die Vorgabe des Sollmoments zu erfüllen, ergibt sich bezüglich aktueller Geschwindigkeit ein Freiheitsgrad in der Wahl des Übersetzungsverhältnisses. To meet the specification of the desired torque, a degree of freedom with respect to the current speed in the choice of the gear ratio. Das Übersetzungsverhältnis wird entweder zugunsten eines ökonomischen Motorbetriebspunktes (Shift-Strategy comfort) oder zugunsten einer hohen Leistungsreserve (Shift-Strategy sport) gewählt. The transmission ratio is either (comfort shift Strategy) (sport shift Strategy) chosen in favor of an economical engine operating point or in favor of a high power reserve. Sowohl der Sollwert für das Übersetzungsverhältnis als auch für das Motormoment werden an den Coordinator Powerttain gesendet. Both the set point for the speed ratio and the engine torque is sent to the Coordinator Powerttain. Darüber hinaus ist eine Funktion zur Unterdrückung von Pendelschaltungen enthalten. In addition, a function for suppressing gear hunting is included. Über die gemeinsame Schnittstelle werden dem Powerttain Coordinator ein minimal bzw. maximal zulässiger Gang vorgegeben, welche bei Schaltungen einzuhalten sind. the Powerttain Coordinator a minimum or maximum permissible transition are specified via the common interface, which must be observed in circuits.

Unterhalb der Plug-ins befindet sich in Fig. 7 der Layer, welcher die Koordinatoren Vehicle Coordinator, Vehicle Motion Coordinator und Powerttain Coordinator umfaßt. Below the plug-in is located in Fig. 7 of the layer which comprises the coordinators vehicle coordinator, vehicle motion coordinator and Powerttain Coordinator. Jeder Koordinator verfügt über beliebig viele Ausführungen einer klar definierten fixen Schnittstelle zur Kornmunikation mit den Plug-ins. Each coordinator has as many versions of a clearly defined interface for fixed Kornmunikation with the plug-ins. Für jedes Plug-In, das mit einem Koordinator kommunizieren möchte, stellt dieser eine weitere Ausführung seiner Schnittstelle zur Verfügung. For each plug-in that wants to communicate with a coordinator, this represents a further execution of its interface. In diesem Fall ist z. In this case, z. B. Vehicle Motion Coordinator insgesamt mit drei Plug-ins verbunden: ACC Request, Drivers Demand und Driveability. B. Vehicle Motion Coordinator total associated with three plug-ins: ACC request, Drivers Demand and driveability. Die einheitlichen Schnittstellen ermöglichen die Darstellung eines breiten Spektrums an Funktionalität in den Plug-ins. The uniform interfaces enable the representation of a broad spectrum of functionality in the plug-ins. Während die Koordinatoren die Plug-ins mit allen globalen Fahrzeugdaten versorgen, sind die Schnittstellen in umgekehrter Richtung - also vom Plug-In zu den Koordinatoren - dagegen vergleichsweise schmalbandig. So the plug-in to the coordinators - - however, comparatively narrow band while the coordinators provide the plug-ins with all global vehicle data interfaces in the reverse direction. Häufig kommt es innerhalb eines Koordinators zu Konflikten zwischen konkurrierenden Anforderungen (z. B. gleichzeitiger Vortriebswunsch von ACC und über Fahrpedal). It often occurs within a coordinator to conflicts between competing requirements (for. Example, simultaneous propulsion command of ACC and accelerator pedal). Diese können mithilfe eines flexiblen Priorisierungsverfahrens zu Gunsten einer vorgebbaren Strategie entschieden werden. These can be decided using a flexible prioritization process in favor of a predetermined strategy. In einer applizierbaren Priorisierungstabelle wird festgelegt, welche Plug-ins aufgerufen werden. In an applicable priority table is set which plug-ins are called. Das Prinzip dieses Priorisierungsverfahrens wird nachfolgend am Beispiel des Vehicle Motion Coordinator verdeutlicht. The principle of this prioritization method is illustrated below using the example of the vehicle motion coordinator.

Mit der tiefer gelegenen Softwareschicht der Basic Functionality ist der Layer über Standard- Schnittstellen verbunden. With the deeper layer of the software Basic Functionality of layers through standard interfaces connected. Diese Basisfunktionen verhalten sich aus Sicht des Layers wie intelligente Sensoren oder Aktuatoren. These basic functions behave from the perspective of the layer as intelligent sensors or actuators. Zum Beispiel fungiert die Komponente Engine Management als ein Momentensteller, Transmission Management setzt das befohlene Übersetzungsverhältnis um, Brake Management stellt die geforderte Sollbeschleunigung ein und ACC liefert die Daten aus Objekterkennung und ACC-Bedienteil. For example, component Engine Management acts as a torque control, transmission management implements command gear ratio, Brake management sets and ACC the required target acceleration provides the data from object recognition and ACC panel.

Fig. 8 zeigt den inneren Aufbau des Vehicle Motion Coordinators aus Fig. 7. Über einheitliche Schnittstellen werden die Informationen der Plug-ins in einen Puffer eingelesen. Fig. 8 shows the internal structure of the vehicle motion coordinator of Fig. 7. uniform interfaces the information of the plug-ins are read into a buffer. Die Schnittstelleninformation bestellt jeweils aus der Identität (ID), die jedes Plug-In eindeutig kennzeichnet, sowie einen Nutzanteil (values), welcher die Funktionalität bestimmt. The interface information ordered in each case from the identity (ID) which uniquely identifies each plug-in, as well as a useful component (values), which determines the functionality. Zum Beispiel hat ACC Request die ID 7 und sendet eine Beschleunigungsanforderung (a), Drivers Demand sport (ID 12) sendet ein Vortriebsmoment am Getriebeausgang (trq) und Driveability (ID 19) eine obere und unter Grenze für den Gradienten des Vortriebsmoments am Getriebeausgang (trq). For example ACC request has the ID 7 and transmits an acceleration requirement (a), drivers demand sport (ID 12) transmits a driving torque at the transmission output (TRQ) and Driveability (ID 19) has an upper and (lower limit for the gradient of the driving torque at the transmission output trq). Ein geeignetes Priorisierungsverfahren (Priorization), in diesem Fall eine lineare Priorisierung, legt die Abarbeirungsreihenfolge (Operation Order) der Anforderungen aus den Plug-ins fest und teilt das Ergebnis der ausführenden Instanz (Operation) mit. A suitable prioritization method (Priorization), in this case, a linear prioritization Abarbeirungsreihenfolge (operation order) determines the requirements of the plug-ins and divides the result of the executing instance (operation). Die Prioritäten können für jede ID in einer Priorisierungstabelle bzw. -liste (calibratable Priorization table) appliziert werden. The priorities can be applied for each ID in a prioritization table or -list (calibration table Priorization table). Zur Darstellung unterschiedlicher Fahrzeugcharaktere können gleichzeitig mehrere Priorisierungstabellen abgelegt sein, z. To illustrate different vehicle characters more prioritization tables can be stored simultaneously, eg. B. für "Sport" und für "Comfort". As for "Sport" and "Comfort". In diesem Fall enthält beispielsweise die Priorisierungstabelle für "Comfort" lediglich den Aufruf des Plug-ins In this case, for example, the prioritization table for "Comfort" contains only the call of plug-ins

Drivers Demand comfort (ID 23), während z. Drivers Demand comfort (ID 23), while z. B. das Plug-In Drivers Demand sport (ID 12) nicht aufgerufen wird. As the plug-in Drivers Demand sport (ID 12) is not called. Umgekehrt enthält die Priorisierungstabelle für einen sportlichen Fahrbetrieb nur einen Eintrag der Plug-ins Drivers Demand sport (JD 12) und Driveability (ID 19), wobei ACC-Request (ID 7) gezielt nicht berücksichtigt wird. Conversely, the priority table for a sporty driving mode contains only one entry of the plug-ins Drivers Demand sport (JD 12) and Driveability (ID 19), said ACC-Request (ID 7) is specifically excluded. Die Auswahl der Priorisierungstabelle wird von Vehicle Coordinator getroffen. The selection of the prioritization table is made of Vehicle Coordinator. Die ausführende Einheit (Operation) ruft die Anforderungen der Plug-ins nach Vorgabe der Operation Order auf und verarbeitet diese: Im Ergebnis wird eine Sollbeschleunigung ermittelt, welche auf die Stellglieder Antrieb (Motor und Getriebe) oder Bremse verteilt wird. The executing unit (operation) invokes the requirements of the plug-in operation as specified by the order, and processes this: As a result, a target acceleration is determined which of the actuators drive (motor and gearbox) or brake is distributed. Im Fall einer Bremsung wird sie über die Schnittstelle zum Brake Management weitergeleitet. In the case of braking it is forwarded via the interface to Brake management. Im Antriebsfall wird die Beschleunigung mithilfe der Zugkraftgleichung in ein Sollmoment am Getriebeausgang umgerechnet, anschließend kommt es zur Koordination mit der Anforderung aus Drivers Demand. In the case of driving the acceleration using the traction equation in a target torque at the transmission output is converted, then it comes to coordination with the requirement of Drivers Demand. In der Regel setzt sich die Anforderung mit dem größeren Drehmomentenwunsch durch. As a rule, the requirement set by the larger torque request. In Ausnahmefällen (je nach Priorization table) kann es aber auch sinnvoll sein, dass zu Gunsten der Beschleunigungsanforderung des ACC entschieden wird. In exceptional cases (depending on Priorization table) but it can also make sense that they decide in favor of the acceleration request of the ACC. Zum Beispiel erweist es sich als komfortabel, eine Bremsverzögerung nicht schlagartig zu beenden, wenn eine aktive Bremsung des ACC vorliegt und der Fahrer gleichzeitig Gas gibt, dh wenn der Fahrer überreitet. For example, it turns out to be comfortable, not to end a deceleration abruptly when an active braking of the ACC is present and the driver are the same gas, ie if the driver overrides. Das resultierende Sollmoment am Gefriebeausgang wird anschließend an den Vehicle Coordinator (siehe auch Fig. 7) weitergeleitet. The resultant desired torque on Gefriebeausgang (7, see also Fig.) Is subsequently forwarded to the vehicle coordinator.

Der Vehicle Coordinator leitet das Sollmoment an den Powertrain Coordinator (siehe auch Fig. 7) weiter und legt die Berechnungsreihenfolge aller Koordinatoren fest. The Coordinator Vehicle passes the target torque to the power train coordinator (see also Fig. 7) on and determines the calculation order of all coordinators. Darüber hinaus sorgt er für die Umsetzung der globalen Fahrstrategie. In addition, he is responsible for implementing the global driving strategy. Diese wird von Driveability in Form eines globalen Oplimierungskriteriums ("Komfort" oder "Sport") entsprechend der Schalterstellung bestimmt und über die gemeinsame Schnittstelle gesendet. This is of Driveability in the form of a global Oplimierungskriteriums determined ( "comfort" or "sport") corresponding to the switch position and transmitted via the common interface. Auf Grundlage des OptimierungsMteriums legt Vehicle Coordinator die zu verwendenden Priorisierungstabellen in den Koordinatoren fest. Based on the OptimierungsMteriums Vehicle Coordinator sets to be used prioritization tables firmly into the coordinators.

Der Powertrain Coordinator setzt die Anforderung zur Realisierung eines Getriebeausgangmoments von The Powertrain coordinator sets the requirements for implementing a transmission output torque from

Vehicle Coordinator um. Vehicle Coordinator to. Ähnlich wie in Coordinator Vehicle Motion wird anhand eines Priorisierungsverfahrens die Bearbeitungsreihenfolge der Anforderungen aus den Plug-ins, Shift-Strategy comfort bzw. sport sowie Driveability bestimmt. Similarly as in Coordinator Vehicle Motion the processing sequence of the requirements of the plug-ins, shift strategy is comfort or sport and Driveability determined on the basis of a prioritization method. Je nach ausgewählter Priorisierungstabelle wird nur ee der beiden Schaltstrategien über die ID aufgerufen. Depending on the selected priority table only ee of the two switching strategies is called using the ID. Transmission Management wird unter Berücksichtigung des minimal bzw. maximal zulässigen Gangs aus Shift-Strategy zur Umsetzung des Sollwerts beauftragt. Transmission management is entrusted taking into account the minimum and maximum allowable gear from Shift Strategy to implement the reference. Bei einem Gangwechsel wird das Motormoment nach vorgegebener unterer und oberer Grenze aus Driveability an die Basisfunktion Engine übergeben. During a gear change the engine torque is transferred to predetermined lower and upper limits of Driveability to the base function engine.

Alle Anforderungen an die Charaktere "sport" und "comfort" konnten mit insgesamt sechs Plug-ins erfolgreich umgesetzt werden. "Sport" all the requirements of the characters and "comfort" were successfully implemented with a total of six plug-ins. Mit dem Schalter im Fahrzeuginnenraum kann während der Fahrt zwischen beiden Modi umgeschaltet werden. With the switch inside the vehicle can be switched while driving between the two modes. Die Integration des ACC-Systems in der "comfort"-Ausprägung erfolgte ohne Änderungen in dem Layer. The integration of the ACC system in the "comfort" -Ausprägung occurred without changes in the layer. Dies untermauert die Mächtigkeit der Schnittstellen zu den Plugins und erlaubt die zukünftige Integration anderer Anwendungen wie z. This underscores the power of the interfaces to the plugins and allows future integration of other applications such. B. einer situationsabhängigen Geschwindigkeitsbegrenzung oder Cruise Control mit Bremseingriff als Alternative zu ACC. As a situation-dependent speed limit or cruise control with brake intervention as an alternative to ACC. Die standardisierten Schnittstellen der Layer mit den Basisfunktionen, wie z. The standardized interfaces of the layer with the basic functions, such. B. Engine und Transmission, ermöglicht außerdem eine Entkopplung der Fahrfunktionen von den Aggregaten: sie ermöglichen die Verwendung der gleichen Falirfunktionen für unterschiedliche Motortypen (Otto- und Dieselmotoren) und unterschiedliche Getriebetypen (z. B. für Stufenautomatikgetriebe und CVT). B. engine and transmission, also allows for a decoupling of the driving functions of the units: they allow the use of the same Falirfunktionen for different types of engines (gasoline and diesel engines) and different types of transmissions (e.g., for stepped automatic transmission and the CVT.).

Mit dem applizierbaren Priorisierungsverfahren werden auch dynamische Wechsel zwischen unterschiedlichen Fahrverhaltensmodi möglich, wenn dies - z. With the administrable prioritization process and dynamic switching between different Fahrverhaltensmodi be possible if - z. B. mit einer Fahrertyperkennung - gewünscht wird. Example, with a driver type detection - is desired. Im vorliegenden Beispiel demonstriert der Wechsel zwischen den Typen sport und comfort der Plug-ins Drivers Demand und Shift-Strategy die Flexibilität des Priorisierungsverfahrens für die Austauschbarkeit ganzer Algorithmen. In this example, the change between the types demonstrated sport and comfort of plug-ins Drivers Demand and Strategy Shift the flexibility of the prioritization process for interchangeability of entire algorithms.

Im Gegensatz zu herkömmlichen Systemen, die lediglich unterschiedliche Charakterisierung des Fahrzeugverhaltens durch Parameteränderung in isolierten Teilsystemen erlauben, ennöglicht die erfindungsgemäße Systemarchitektur eine tief greifende, flexible Markencharakterisierung des Gesamtfahrzeugs durch Plug-ins bei gleichzeitiger Wiederverwendung der zugrunde liegenden Software. Unlike conventional systems that allow only different characterization of the vehicle behavior by changing parameters in isolated subsystems, the system architecture of the invention ennöglicht a profound, flexible brand characterization of the entire vehicle with plug-ins, while reusing the underlying software.

Es handelt sich um eine übergreifende, offene Systemarchitektur für alle Steuerungs- und Regelungsaufgaben im Kraftfahrzeug. It is a comprehensive, open system architecture for all control tasks in the motor vehicle. Sie ist unabhängig vom Fahrzeugtyp und von der Steuergeräte- Konfiguration. It is independent of the type of vehicle and the ECU configuration. Sie beruht auf einer klar gegliederten, hierarchischen Funktionsarchitektur und modularen Software mit offenen, einheitlichen Schnittstellen in den beteiligten Steuergeräten. It is based on a clearly structured, hierarchical functional architecture and modular software with open, standardized interfaces in the participating ECUs. Damit können die Aufgaben flexibel auf einzelne Hardware-Komponenten des elektronischen Systems verteilt werden. So that the tasks can be flexibly distributed to individual hardware components of the electronic system. Es lassen sich die immer komplexeren Fahrzeugsysteme leichter beherrschen. There are easier to master the increasingly complex vehicle systems.

Am Beispiel wurde gezeigt, dass eine flexible Markencharakterisierung nach einem Top-Down Ansatz unterstützt wird. Using the example that a flexible brand characterization is supported by a top-down approach has been shown. Die charakteristischen Funktionen für die Fahrbarkeit sind jeweils in einem Plug-In konzentriert. The characteristic features for mobility see plug-in respectively concentrated in one. Ein applizierbares Priorisierungsverfahren ermöglicht die flexible Koordination der Plug-ins. A administrable prioritization process allows the flexible coordination of plug-ins. Es gelingt dadurch, mit geringem Softwareaufwand völlig unterschiedliche Fahrzeugcharaktere darzustellen. It is possible thereby to present with low software overhead vehicle completely different characters. Definierte Schnittstellen erlauben die modulare Integration zusätzlicher Systemelemente. Defined interfaces allow the modular integration of additional system elements. Das Plug-In Konzept erleichtert ein Softwaresharing, welches dem OEM (original equipment manufacturer, dh Automobilhersteller) die Möglichkeit gibt, seine Marke durch selbständig entwickelte Softwaremodule zu charakterisieren. The plug-in concept a software sharing, which the OEM (original equipment manufacturer, that car manufacturers) is the ability to characterize its brand through self-developed software modules. Facilitates Ein hohes Maß an Wiederverwendbarkeit der zugrunde liegenden Softwarekomponenten unterstützt die Anforderungen nach Kostengünstigkeit und Softwarequalität. A high degree of reusability of the software components underlying support the requirements of cost-effectiveness and software quality.

In Kraftfahrzeugen muss normalerweise zwischen unterschiedlichen Vortriebswünschen, die entweder vom Fahrer oder von Assistenzsystemen, z. In motor vehicles usually need between different propulsion desires that either the driver or of assistance systems such. B. FGR, ACC und ANB, kommen, gewählt werden. B. FGR, ACC and ANB, come be selected. Die Steuergerätesoftware enthält einen Programmteil, der den wichtigsten Anforderer auswählt. The controller software includes a program part that selects the main requester. Während der Implementierung des Auswahlverfahrens ist bekannt, welche Systeme Anforderungen stellen können und wie sie untereinander gewichtet sind. During the implementation of the selection process is known which systems can provide requirements and how they are mutually weighted. Diese Anforderungen werden in einer starren Logik miteinander verknüpft. These requirements are linked in a logic rigid with each other. Die bisher eingesetzten Verfahren haben den Nachteil, dass im Vorhinein bekannt sein muss, welches System Vortriebswünsche geben kann und welche Anforderungskombinationen es geben kann. The methods used so far have the disadvantage that in advance is necessary to know which system can provide propulsion needs and which request combinations can give. Dadurch muss für jede Kombination von Systemen das Verfahren angepasst werden. This makes the process needs to be adjusted for each combination of systems.

Ziel der Erfindung ist ein Verfahren, mit dem man die Auswahl der weitergeleiteten Anforderung bzw. des Wunsches, insbesondere des Vortriebswunsches, unabhängig von der Anzahl und der Funktionsweise der anfordernden Systeme treffen kann. The aim of the invention is a method by which one can make the selection of the forwarded request or desire, in particular of the propulsion command regardless of the number and function of the requesting systems.

Mit Hilfe eines erfindungsgemäßen Priorisierungsverfahrens, insbesondere als lineare Priorisierung oder als Maximal-(Minimal-)Auswahl, kann die Auswahl eines weitergeleiteten Anforderers bzw. Plug-ins unabhängig von der Anzahl und der Funktionsweise der anfordernden Systeme getroffen werden. Using a prioritization method according to the invention, in particular as a linear prioritization or maximum (minimum) selection, the selection of a forwarded requester or plug-ins can be made regardless of the number and the operation of the requesting systems. Bei der linearen Priorisierung wird eine Liste bzw. Tabelle von Anforderern sequentiell beginnend mit dem Anforderer mit der höchsten Priorität abgearbeitet, wobei diese Liste für die lineare Priorisierung sortiert ist nach dem Grad der Priorität der Anforderer. In the linear prioritizing a list or table of requesters is sequentially executed starting with the requester having the highest priority, this list being sorted for linear prioritization according to the degree of priority of the requester. Der Abbruch des Abfragens der Liste erfolgt, sobald ein Anforderer einen Anforderungswunsch enthält. done the demolition of retrieving the list when a requester includes a request desire. Dieser Anforderer wird damit ausgewählt. This requester is selected it. Die übrigen noch nicht abgefragten Anforderer werden somit nicht berücksichtigt. The other not retrieved requester are thus not considered.

Bei der Max-(Min-)Auswahl werden alle Anforderer abgefragt, die in der Liste für die Max-(Min-) Auswahl stehen. When Max (Min) selection, all requesters are requested that in the list for the Max (Min) are choices. Es wird derjenige Anforderer mit dem maximalen (minimalen) Anforderungswunsch ausgewählt. Is selected with the maximum (minimum) requirements desired one requester.

Es können auch beide Verfahren beliebig miteinander kombiniert werden, beispielsweise indem zuerst eine lineare Priorisierung durchgeführt wird und daran anschließend eine Min-Auswahl, falls die lineare Priorisierung kein Ergebnis liefert. both methods can be combined, for example by a linear prioritization is first carried out and thereafter a Min selection, if the linear prioritization returns no result.

Im Folgenden wird beispielhaft der Ablauf einer Auswahl eines Vortriebswunsches beschrieben. In the following, the process of selecting a propulsion command will be described by way of example. Das System beinhaltet z. The system includes such. B. die folgenden Anforderer: As the following requester:

Fahrpedal (ID 10) Accelerator pedal (ID 10)

Automatische Notbremse (ID 9) - Bremspedal (ID 35) Automatic emergency brake (ID 9) - brake pedal (ID 35)

FGR (ID 44) Leerlaufregler (ID 22). FGR (ID 44) idle speed control (ID 22).

Das im Beispiel angewendete Verfahren, um den wichtigsten Vortriebswunsch zu ermitteln, besteht aus 2 Stufen: to determine the main propulsion command the applied in the example process consists of two stages:

Lineare Priorisierung (z. B. als 1. Stufe) Hier wird eine Liste sequenziell durchgearbeitet und sobald ein Anforderer einen Anforderungswunsch hat, abgebrochen. Linear prioritization (z. B. as a first step) Here is a list is worked through sequentially and once a requester has a request desire canceled. Je höher ein Anforderer in der Liste steht, je höher ist seine Priorität, The higher a requester is on the list, the higher its priority,

Max-Auswahl (z. B. als 2.Stufe) Es werden alle Anforderer abgefragt. Max selection (eg. As a 2nd stage) are polled every requester. Es wird der Wunsch mit beispielsweise dem höchsten It is the desire of example, the highest

Vortriebsmoment ausgewählt. Propulsion torque selected.

In Fig. 9 ist eine grafische Darstellung einer linearen Priorisierung (1. Stufe) und eine Max-Auswahl (2. Stufe) dargestellt. In Fig. 9 is a graphic representation of a linear prioritization (1st stage) and a Max-selection (2nd stage) is shown. Bei der linearen Priorisierung hat der Anforderer ID9 (automatische Notbremse) die höchste Priorität und wüd zuerst abgefragt. In the linear prioritization of the requester has ID9 (automatic emergency braking) the highest priority and wüd first queried. Der Anforderer ID35 (Bremspedal) hat eine nachgeordnete Priorität, dh er wird nachfolgend abgefragt. The requester ID35 (brake pedal) has a secondary priority, that is, it is checked below. In der Max-Auswahl (2. Stufe) sind die Anforderer ID10 (Fahrpedal), ID44 (FGR) und ID22 (Leerlaufregler) gleichwertig auf der gleichen Priorisierungsstufe und werden alle abgefragt. In the max selection (2nd stage) the requester ID10 (accelerator) ID44 (FGR) and ID22 (idle controller) equivalent on the same priority level and all queried. Der Wunsch mit z. The desire z. B. dem höchsten Vortriebsmoment wird ausgewählt. As the highest propulsion torque is selected. Beide Verfahren können sowohl getrennt als auch in Kombination angewendet werden. Both methods can be applied both separately and in combination.

Fig. 10 zeigt ein Ablaufschema eines Priorisierungsverfahrens, wobei die lineare Priorisierung (1. Stufe) 1 mit der Max-Auswahl (2. Stufe) 2 miteinander kombiniert sind. Fig. 10 shows a flow diagram of a prioritization method, wherein the linear prioritization (1st stage) 1 with the Max-selection (2nd stage) 2 are combined. Die linke Hälfte zeigt das lineare Priorisierungsverfahren 1 und die rechte Hälfte die Max-Auswahl 2. Im linearen Priorisierungsverfahren 1 wird im ersten Operationsschritt 3 zunächst abgefragt, ob noch unbearbeitete IDs vorhanden sind, z. The left half shows the linear prioritization method 1 and the right half of the max selection 2. In the linear prioritization method 1 is first queried in the first operational step 3 whether unprocessed IDs are still present, z. B. entsprechend Fig. 9 ID9 und ID35. As shown in FIG. 9 ID9 and ID35. Im Operationsschritt 4 wird auf die Abfrage, ob eine ID eine In Operation Step 4 is to the query whether an ID a

Anforderung hat, bei "ja" die Anforderung gespeichert 5 und weitergeleitet 6 und damit das Verfahren bzw. Ablaufschema abgebrochen, falls "nein" wird zurückgehend auf den vorhergehenden Operationsschritt 3 erneut abgefragt, ob noch unbearbeitete IDs vorhanden sind und das Verfahren so lange fortgesetzt, bis einen ID mit Anforderung vorhanden ist. has requirement where "yes", the request stored 5 passed 6 and, thus, the method or flowchart aborted if "no" is queried going back to the preceding operation step 3 again whether unprocessed IDs are still present and the process continues as long is present to an ID with requirement. Die Bearbeitung der IDs erfolgt in der Reihenfolge ihrer Priorisierung, z. The processing of IDs is performed in order of priority, for. B. bei Fig. 9 ID9 und danach ID35. Example, in Fig. 9 ID9 and thereafter ID35. Falls keine der IDs in der 1. Stufe über eine Anforderung verfügt, wird zu den IDs der 2. Stufe übergegangen, z. If none of the IDs in the first stage has a request, it goes to the IDs of the second stage, for. B. in Fig. 9, ID10, ID44 und ID22. As in Fig. 9, ID10, ID44 and ID22.

In der 2. Stufe mit Max-Auswahl 2 wird im ersten Operationsschritt 7 abgefragt, ob noch unbearbeitete IDs vorhanden sind. In the 2nd stage with max selection 2 is requested in the first operation step 7 whether unprocessed IDs are still available. Falls "ja", wird im nächsten Operationsschritt 8 abgefragt, ob ein U) eine If "yes", is retrieved in the next operation step 8, whether or not a U) a

Anforderung hat. has requirement. Falls keine Anforderung vorhanden ist, wird auf den vorhergehenden Operationsschritt 7 zurückgegangen und falls "ja" wird im nächsten Operationsschritt 9 verglichen, ob der gerade abgefragte Anforderer größer ist als ein bereits gespeicherter Anforderer. If no request is present, a return is made to the preceding operation step 7, and if "yes" it is compared whether the requestor being interrogated is greater than the one stored in the next operation requester to step 9. Falls "nein", wird in Operationsschritt 7 zurückgesprungen, und falls "ja", wird die Anforderung gespeichert 5. Sind alle IDs der 2. Stufe abgefragt, dh in Operationsschritt 7 keine unbearbeiteten IDs mehr vorhanden, wird auf Operationsschritt 6 zum Weiterleiten der gespeicherten Anforderung gesprungen. If "no" jumps back into operation step 7, and if "yes", the request is stored 5. Are interrogated all the IDs of the second stage, ie in operation step 7 no unprocessed IDs longer exists, is stored on operation step 6 for forwarding jumped requirement. Dadurch kann für die IDs der zweiten Stufe die größte Anforderung ermittelt und weitergeleitet werden, falls - da in Kombination mit der linearen Priorisierung verwendet - die IDs der 1. Stufe keine Anforderung enthalten. Characterized the greatest requirement can be determined and forwarded to the IDs of the second stage, if - as used in combination with the linear prioritization - contain the IDs of the 1st stage not a requirement.

Als weiteres Verfahren kommt z. As another method for comes. B. noch eine Mittelwertbildung oder ein Kombination dieser Verfaliren in Betracht. B. still averaging or a combination of these Verfaliren into consideration. Vielen realen Anwendungsfällen wüd dieses Verfahren nicht genügen. Many real applications of this method wüd not enough. Im Folgenden sind 2 weitere Ausbaustufen des Systems beschrieben: In the following two further development stages of the system are described below:

Erweiterung um Min/Max- Auswahl Enhancements to Min / Max selection

Sobald die Anforderer nicht nur den Motor, sondern auch die Bremse ansteuern können, kommt man nicht mit dem im Beispiel beschrieben Verfahren aus, da ein Bremseneingriff gegebenenfalls eine höhere Priorität haben soll, als ein Beschleunigungseüigriff. Once the requestor can not only control the motor, but also the brake, it does not come out with the method described in the example, since a braking intervention is to have a higher priority, where appropriate, as a Beschleunigungseüigriff. Um diesem Umstand Rechnung zu tragen, muss die 2. Stufe von einer Max-Auswahl in eine Min/Max- Auswahl verändert werden. To take account of this, the second stage of a max selection in a Min / Max selection must be changed. Die Min/Max-Auswahl funktioniert wie folgt: Sobald ein Anforderer einen Bremseneingriff anfordert, gewinnt der niedrigste Vortriebswunsch (maximale Verzögerung). The min / max selection works as follows: Once a requestor requests a braking intervention, the lowest propulsion command wins (maximum delay). Wenn es keinen Bremseneingriff gibt, wird die maximale If there is no braking action, the maximum

Beschleunigung ausgewählt. Acceleration selected. Erweiterung um Autoritäten Enhancements to authorities

Das oben beschriebene Verfahren entspricht nicht den zurzeit üblichen Verfahren, da das Fahrpedal einen Bremseingriff des FGR oder des ACC überstimmen kann. The method described above does not match the currently usual method, since the accelerator pedal can override a brake engagement of the EAF or the ACC. Aus diesem Grund kann das beschriebene Verfahren noch um eine Stufe erweitert werden, die Autoritäten genannt werden. For this reason, the described method can be extended by one level, the authorities are called.

Bei diesem Verfahren kann jeder Anforderer bestimmte Anforderungsbereiche während der Min/Max-Auswahl ausblenden. In this method, each requester can hide specific request areas during the min / max selection. Das bedeutet, dass z. This means that z. B. das Fahrpedal alle Bremseneingriffe ausblenden kann. As the accelerator pedal can hide all braking interventions. Dadurch werden alle Bremseneingriffe während der Min/Max-Auswahl ignoriert, aber nicht z. This means that all braking interventions during the Min / Max selection will be ignored, but not z. B. die Bremse, die in der linearen Priorisierung angesiedelt wäre. As the brake that would be located in the linear prioritization.

Um die IDs effizient zu handhaben, werden sie üi Listen verwaltet, die sequenziell abgearbeitet werden. To handle the IDs efficiently they are managed iii lists that are processed sequentially. Ein Anpassen der Prioritäten auf globale Optünierungskriterien (z. B. Okoabstimmung, Sportabstimmung oder Wintererkennung) kann erfolgen, wenn die IDs in 2-drmensionalen Listen verwaltet werden und je nach globalem Optimierungskriterium eine andere Reihe benutzt wüd. Adjusting the priorities to global Optünierungskriterien (z. B. Okoabstimmung, sports tuning or winter detection) can be done when the IDs are managed in two-drmensionalen lists and wüd uses a different number depending on the global optimization criterion.

Wenn nun ein Anforderer hinzugefügt werden soll, so ist er in die richtigen Tabellen einzutragen und wird damit automatisch bei der nächsten Auswahl mit berücksichtigt. Now, if a requester is to be added, it must be entered into the correct tables and is thus automatically included in the next selection.

Es muss ausgeschlossen werden, dass eine ungültige Anforderung an den Motor oder die Bremse weitergeleitet wüd. It must be excluded that an invalid request wüd forwarded to the engine or the brake. Aus diesem Grund muss sichergestellt sein, dass das System entweder mit einem gültigen Wert vorinitialisiert wird oder es muss garantiert sein, dass bei jeder Auswahl immer mindestens ein Anforderer einen Wert anfordert. For this reason, it must be ensured that the system is pre-initialized with a valid value either, or it must be guaranteed that at each selection always at least one requestor requests a value. Bei den anonymen erfϊndungsgemäßen Priorisierungsverfahren von Inforrnationsgebern weiß das Auswahlverfahren nicht, welche Qualität der Anforderer hat. The anonymous inventive prioritization method of Inforrnationsgebern the selection does not know what kind of quality of the requester. Die einzigen Informationen, die es hat, sind die ID und die Position in den jeweiligen Tabellen der Auswahlverfahren. The only information it has, are the ID and the position in the tables of the selection process. Dies führt dazu, dass es keine ümeren Abhängigkeiten von Anforderer und Auswahlsystem gibt. This means that there are no dependencies on ümeren requestor and selection system. Ein derartiges Auswahlverfahren ist immer dann nötig, wenn man die Anzahl der Anforderer ändern können soll, ohne den Code des Auswahlverfahrens zu ändern. Such a selection is always necessary when, you should be able to change the number of requestors without changing the code of the selection process. Dieses Verfaliren kann z. This Verfaliren z can. B. in einer Motorsteuerung angewendet werden, wie das obige Beispiel zeigt. B. be applied in an engine control as in the example above. Es gibt aber noch viele weitere Produkte, bei denen dieses Verfahren Vorteile bringt. But there are plenty of other products where this method has advantages.

Die Vorteile des Priorisierungsverfahrens sind z. The advantages of the prioritization process are for. B.: keine Abhängigkeiten zwischen Auswahlverfahren und Anforderer und damit vermehrten Software Reuse des Auswahlverfahrens und der Anforderer (FGR, Fahrpedal, ...), verminderter Code- und Rechenzeirverbrauch bei komplexen Systemen (viele Anforderer), da das Auswahlverfahren unabhängig ist von Querbeziehungen der Anforderer, leichtere Erweiterbarkeit des Systems (Hinzufügen von weiteren Anforderern). B .: no dependencies between selection and requestor and thus increased Software Reuse of the selection process and the requester (FGR, accelerator, ...), reduced code and Rechenzeirverbrauch in complex systems (many requestor), since the selection is independent of the cross ties requester, easier system expandability (adding more requesters). Solange die Anforderer die angebotenen, abstrakten Schnittstelle benutzen können und genügend Speicherplatz für die ID-Tabellen reserviert worden ist, kann das System um beliebig viele Anforderer erweitert werden, ohne Programmcode ändern zu müssen. As long as the requester can use the services offered, abstract interface and enough space for the ID tables has been reserved, the system can be extended to any number of requesters, without having to change code. - Wechsel zwischen Prioritätensätzen während der Laufzeit möglich und das System kann in Zukunft um eine dynamische Anmeldung von Anforderern erweitert werden. - change between sets priority during the term, and the system can be expanded in the future to create a dynamic application of requesters.

Nachfolgend wird erfindungsgemäß eine weitere, konkrete inhaltliche Vorgehensweise für einen modulartigen Systemaufbau beschrieben. Hereinafter, the present invention describes a further concrete content Procedure for a modular system design. Erfϊndungsgemäß wird ein Verfahren zur Steuerung, insbesondere ein Verfaliren zur koordinierten Antriebsstrangsteuerung von Kraftfahrzeugen in 5 Phasen bzw. Schritte eingeteilt: Erfϊndungsgemäß a method for controlling, in particular a Verfaliren for coordinated drive train control of motor vehicles in 5 phases or steps are divided:

1. Charakterisierung der Umwelteinflüsse 1. Characterization of environmental influences

2. Festlegen eines globalen Optirnierungskriteriums 2. Set a global Optirnierungskriteriums

3. Fahrerwunschinterpretation 4. Optimalen Betriebspunkt bestimmen 3. driver intent interpretation 4. Determine optimal operating point

5. Optimalen Betriebspunkt anfahren 5. Move to optimal operating point

Im 1. Schritt der koordinierten Antriebssttangsteuerung werden aktuelle Umweltdaten aufbereitet, gegebenenfalls typisiert und zur Verfügung gestellt. In the first step of the coordinated Antriebssttangsteuerung current environmental data are prepared, if necessary typed and made available. Folgende Informationsgruppen sind z. The following information groups are for. B. von Interesse: B. of interest:

Fahrzeuggrößen: allgemeine aktuelle Fahrzeugdaten wie Geschwindigkeit und Querbeschleunigung Triebstrangzustand: aktuelle Triebsttangdaten wie Kraftschluss und Schub/ Zug Fahrertyperkei ung: beobachtet das Fahrverhalten und die Aktivitäten des Fahrers und leitet daraus einen abstrakten Typ ab (z. B. sportlich oder ökonomisch) Vehicle variables: general current vehicle data such as speed and lateral acceleration of the drive train condition: current Triebsttangdaten as traction and push / train Fahrertyperkei ung: observed driving behavior and the driver's activities and derives an abstract type (for example, sporty or economical.)

Fahrsituationserkennung: zieht auf Grund abgeleiteter Signale Rückschlüsse auf die aktuelle Umwelt- oder Fahrsituation, z. Driving situation recognition: pulling on the basis signals derived conclusions about the current environmental or driving situation, eg. B. Berg, Kurve, Winter, Stadt, Autobahn. B. Berg, curve, winter, city, highway.

Im 2. Schritt wird festgelegt, woraufhüi das gesamte nachfolgende Verfahren optimiert werden soll. In the second step determines woraufhüi all subsequent processes to be optimized. Denkbar sind beispielsweise Kriterien wie sportliche Fahrweise, ökonomische Fahrweise oder besonders verschleißschonende Fahrweise. Conceivable, for example, criteria such sporty driving, economical driving or particularly wear-driving. Der Vorteil der globalen Festlegung liegt in der anschließenden einheitlichen Verwendung in allen entscheidenden Funktionen von der Fahrpedalinterpretation bis zur Motormomenten- und Übersetzungsauswahl. The advantage of the global determination lies in the subsequent uniform use in all key functions from the accelerator pedal to the interpretation and translation Motormomenten- selection.

Die anschließende Fahrerwunschinterpretation ün 3. Schritt hat die Aufgabe, die Vorgaben des Fahrers zu interpretieren und daraus eine Vorgabe für die Längsbewegung des Fahrzeugs abzuleiten. The subsequent driver's request interpretation ün Step 3 has the task of interpreting the driver's requirements and to derive a specification for the longitudinal movement of the vehicle. Das umfaßt neben der reinen Falirpedalinteφretation nach Beschleunigung und Verzögerung beispielsweise auch die Vorgaben eines Fahrgeschwindigkeitsreglers oder eines ACC, die den Wunsch des Fahrers nach automatischer Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit umsetzen. besides the pure Falirpedalinteφretation for acceleration and deceleration comprising for example, the specifications of a cruise control or ACC, which convert the driver's desire for automatic constant speed. Eine Systemführungsgröße Getriebeausgangsmoment, die Beschleunigung und Verzögerung enthält, wird in eine Größe Getriebeausgangsmoment für den Antriebsstrang und eine Größe Fahrzeugverzögerung für die Bremse aufgeteilt. A system control variable transmission output torque, including the acceleration and deceleration is split into a size transmission output torque for the drive train and a size vehicle deceleration for the brake.

Die Farfferwunschmterpretation liefert als Ergebnis ein Getriebeausgangsmoment, das vom Antriebsstrang zur Verfügung gestellt werden soll (hinzu kommt noch die benötigte Nebenaggregateleistung). The Farfferwunschmterpretation supplies as a result of a transmission output torque to be provided by the powertrain is available (additionally there is the required ancillaries power). Hierfür muss nun ein optimaler Bettiebspunkt im 4. Schritt bestimmt werden, wobei sich "optimal" am ausgewählten Optimierungskriterium (siehe 2. Schritt) orientieren sollte. For this, now an optimal Bettiebspunkt in the fourth step must be determined, with "optimal" on selected optimization criterion (see Step 2) should be based. Ein Betriebspunkt ergibt sich in einem konventionellen Anttiebssttang aus dem Motormoment und der Übersetzung des Getriebes, da sich die Motordrehzahl bei gegebener Fahrzeuggeschwindigkeit düekt daraus berechnen lässt. An operating point is obtained in a conventional Anttiebssttang from the engine torque and the transmission ratio of the transmission, as the engine speed at a given vehicle speed düekt can be calculated therefrom. Für zukünftige For future

Konzepte ergeben sich durch den Einbau weiterer Aggregate evt. noch weitere Freiheitsgrade (z. B. E- Maschüie im 4-Quadranten-Bettieb). Concepts result from the installation of further units possibly. Still more degrees of freedom (z. B. E Maschüie in 4-quadrant Bettieb).

Die letzte Aufgabe der koordinierten Antriebssttangsteuerung ist das Anfahren des optimalen Betriebspunktes ün 5. Scliritt. The final task of the coordinated Antriebssttangsteuerung is the approach the optimum operating point ün 5. Scliritt. Der aktuelle und der neue optimale Bettiebspunkt können unter Umständen relativ weit "auseinander" liegen (z. B. wenn der Fahrer plötzlich ins Fahrpedal tritt). The current and the new optimum Bettiebspunkt may be able to relatively far "apart" are (z. B. when the driver suddenly steps into the accelerator pedal). Um Fahrbarkeit, Komfort, Sicherheit und Aggregateschutz zu gewährleisten ist es daher häufig sinnvoll, keinen abrupten Übergang (so schnell wie möglich) zuzulassen, sondern den neuen Betriebspunkt gedämpft anzufahren. To ensure driveability, comfort, safety and protection units, it is therefore often useful to permit no abrupt transition (as soon as possible), but to drive the new operating point subdued.

Nach dem 5. Schritt steht der neue Betriebspunkt fest und die entsprechenden Vorgaben können an die Komponenten ün Anttiebsstrang ausgegeben werden. After the fifth step of the new operating point is fixed and the corresponding specifications can be output to the components ün Anttiebsstrang.

In den Phasen 2 bis 5 wird die eigentliche inhaltliche Ausgestaltung der Aufgabe der Phase von Plug-ins übernommen. In the phases 2 through 5, the actual configuration of the content object of the phase plug-in is accepted. Dazu wird von jeder Phase eine entsprechende Schnittstelle angeboten, über die (mindestens) ein oder mehrere Plug-ins Vorschläge oder Anforderungen einbringen können. For this purpose a corresponding interface offered by each phase can bring one or more plug-ins suggestions or requests via the (at least). Diese Vorschläge werden zunächst durch ein phasenspezifϊsches, erfindungsgemäßes Priorisierungsverfahren miteinander verglichen und der ausgewählte Anforderungswunsch wird von der Phase anschließend tatsächlich als Vorgabe an die nächste Phase weitergegeben. These proposals are first compared by a phasenspezifϊsches, inventive prioritization process and the selected request request is then actually passed from the stage as the default on the next phase. Zur Priorisierung kommen verschiedene Verfahren zum Einsatz (einfache Rangfolge, Maximalauswahl, Mittelwertbildung und Kombinationen dieser Verfahren). To prioritize different methods are used (simple ranking, maximum selection, averaging, and combinations of these methods).

In Fig. 11 ist der erfindungsgemäße Ablauf noch einmal dargestellt. In Fig. 11, the process according to the invention is shown again. Der Ablauf der 5 Phasen ist im Sinne einer Zwischenschicht 11 (Layer, s. nächster Absatz) zwischen Plug-ins 10 und Triebstrangkomponenten 12 dargestellt. The sequence of the 5 stages is shown between plug-ins 10 and drive train components 12 in the sense of an intermediate layer 11 (Layer, s. Next paragraph). Die Informationen, die von einer Phase an die nächste Phase weitergegeben werden, sind mit 13 markiert. The information that is passed on from one phase to the next phase are marked with. 13 Anforderungen und Vorgaben, die zu den einzelnen Phasen von den Plug-ins gemacht werden, sind mit 14 gekennzeichnet. Requirements and specifications which are made to the individual phases of the plug-ins are marked with the fourteenth Die Vorgabe des in der letzten Phase endgültig festgelegten neuen The specification of the final set in the last phase new

Betriebspunktes an die Triebsteangkomponenten 12 ist mit 15 gekennzeichnet. The operating point to the Triebsteangkomponenten 12 is marked with 15th Die Pfeile 16 kennzeichnen den Informationsfluss allgemeiner Zustandsgrößen und Fahrzeuggrößen, die innerhalb der Phasen oder Plug-ins zur Bearbeitung ihrer Funktion verwendet werden können. The arrows 16 indicate the flow of information condition sizes and vessel sizes, which can be used within the phases or plug-ins for processing their function.

Zur Ausgestaltung der Phasen ist es günstig, eine entsprechend der Komponenten und Funktionen ün Fahrzeug hierarchisch orientierte Struktur zu verwenden. For the design of the phases, it is advantageous to use an appropriately ün the vehicle components and functions hierarchically-oriented structure. Dazu wurde der modulartige Systemaufbau verwendet (s. Fig. 12). For this purpose, the modular system design was used (see. Fig. 12). Diese bildet die Triebstrangtopologie in der Software ab und ermöglicht durch Mechanismen zur Austauschbarkeit die einfache Anpassung an Veränderungen der Fahrzeugkonfϊ- guration. This is the power train topology in the software, and made possible by mechanisms for interchangeability easy adaptation to changes in Fahrzeugkonfϊ- gure. Die Aufgaben der 5 Phasen wurden auf die Koordinatoren 17 verteilt, die inhaltlich für diese Aufgabe vorgesehen sind. The objects of the 5 layers were distributed to the coordinators 17, which are content provided for this task. Zusätzlich sind so genannte "Interfaces" 18 eingefügt worden, die für die In addition, so-called been "Interfaces" added 18 for the

Kommunikation mit den physikalischen Komponenten Motor, Getriebe und Bremse sorgen. provide communication with the physical components of the engine, transmission and brakes.

Im Folgenden wird die Aufteilung der einzelnen Phasen innerhalb der erfindungsgemäßen Struktur aufgezeigt sowie der Ablauf der gesamten erfindungsgemäßen Antriebssttangsteuerung noch einmal ün Detail insbesondere mit Hilfe von Beispielen erläutert: In Fig. 13 ist die hierarchische Strulcturierung bzw. Architektur als erfindungsgemäßes objektorientiertes Softwaresystem zur koordinierten Antriebsstrangsteuerung dargestellt. Hereinafter, the division of the individual phases within the structure of the invention is shown as well as the sequence of the entire Antriebssttangsteuerung invention again ün detail below in particular by means of examples: In Fig. 13, the hierarchical Strulcturierung or architecture is shown as the inventive object-oriented software system for coordinated drive train control , Sie ist in Form üieinander geschachtelter Ellipsen bzw. Tropfen für Sofwarekomponenten aufgebaut, wobei eine in einer anderen größeren Ellipse angeordnete Softwarekomponente eine Teilmenge der größeren Softwarekomponente ist. It is constructed in the form of nested ellipses üieinander or drops for Sofwarekomponenten, one arranged in another larger ellipse software component is a subset of the larger software component. Es besteht die objektorientierte Gesamtsoftware (Vehicle, V) im Wesentlichen aus Fahrzeugbewegung (Vehicle Motion, VM), welches für die Ermittlung und Koordination aller Längsdynamikanforderungen an das Fahrzeug verantwortlich ist, und dem Antriebssttang (Powerttain, PT), der die Aufgabe hat, diese Anforderungen zu realisieren. It is object-oriented total software (Vehicle, V) consisting essentially of vehicle movement (Vehicle Motion, VM), which is responsible for determining and coordinating all longitudinal dynamic requirements of the vehicle, and the Antriebssttang (Powerttain, PT), which has the task of this to implement requirements. Des Weiteren sind noch der Fahrzeugkoordinator (Vehicle Coordinator, VC), der Kriterienkoordinator (Criteria Coordinator, CC), die Schnittstellen nach innen und außen (Interface In and Out), die (spezielle) Anwendungsschnittstelle (Application Programming Interface, API) und die hier mit Fragezeichen gekennzeichneten Komponenten für Umweltgrößen (Environment data, ED), z. Furthermore, even the vehicle coordinator (Vehicle Coordinator, VC), the criteria coordinator (Criteria Coordinator, CC), the interfaces are internally and externally (Interface In and Out), the (special) application interface (Application Programming Interface, API) and here with a question mark identified components for environmental variables (environment data, ED), for example. B. Winter, Fahrzustandsgrößen (Driving Condition Data, DD), z. B. Winter, driving state variables (Driving Condition Data, DD), for example. B. Geschwindigkeit, Benutzergrößen (User Data, UD), z. As speed, user variables (user data, UD) z. B. Fahrertyp und Fahrzeuggrößen (Vehicle Data, VD) dargestellt. B. type of driver and vehicle parameters (Vehicle Data, VD), respectively. Die Führungsgröße, auf die sich das gesamte System bezieht, ist das Getriebeausgangsmoment. The reference variable to which the entire system applies, the transmission output torque.

Das System ist damit erweitert um Schnittstellen nach Außen (Interface In and Out), die andeuten sollen, dass die einzelnen Softwarekomponenten für eine funktionstüchtige Software auch mit den realen Komponenten verbunden und mit weiteren Steuersystemen vernetzt werden müssen, und dass hierfür ein spezieller softwaretechnischer Mechanismus genutzt wird. The system is thus extended by interfaces to the outside (Interface In and Out) to indicate that must be the individual software components for a fully functional software also connected to the real components and networked with other control systems, and that for this use a special software technical mechanism becomes. Eine Sonderstellung nimmt die Schnittstelle (Criteria Coordinator) zu einer unbestimmten Anzahl Plug-InKomponenten (Grit x) ein. A special case is the interface (Criteria Coordinator) to an indefinite number of plug-InKomponenten (Grit x). Um das System einfach um beliebige Funktionen zur koordinierten Anttiebssttangsteuerung erweitern zu können, werden diese in Plug-ins ausgelagert und kommunizieren mit dem System über eine definierte Schnittstelle. To easily expand the system to any functions for coordinated Anttiebssttangsteuerung, these are outsourced to plug-ins and communicate with the system via a defined interface. Wie die funktionale Aufteilung zwischen dem System und den Plug-ins und die dazugehörige Kommunikation abläuft, wird an Hand der folgenden Figuren beschrieben. As the functional division between the system and the plug-ins and the associated communication expires, will be described with reference to the following figures.

Figur 14 zeigt die 5 Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Steuerung, insbesondere zur koordinierten Anttiebssttangsteuerung von Kraftfahrzeugen. Figure 14 shows the 5 steps of the inventive method for controlling, in particular for coordinated Anttiebssttangsteuerung of motor vehicles. Im 1. Schritt erfolgt die Charakterisierung der Umwelteinflüsse in der Informationsgruppe Fahrsituationserkennung, Fahrertyperkennung, Fahrzeuggrößen und Triebsttangzustand. In the first step, the characterization of environmental factors in the information group driving situation detection, driver type detection, vehicle sizes and Triebsttangzustand done. Im 2. Scliritt werden die Optimierungskriterien festgelegt, z. In the second Scliritt the optimization criteria are set for. B. B.

Verbrauch, Komfort, Leistung, Emission, Dynamik und Verschleiß. Consumption, comfort, performance, emissions, dynamics and wear. Anhand der Fahrpedalstellung wird im 3. Schritt die Fahrerwunschinterpretation durchgeführt. Based on the accelerator pedal position, the driver's desired interpretation is performed in the third step. Im 4. Schritt wird der optimale Betriebspunkt bestimmt und im 5. Schritt angefahren, indem an Motor und Getriebe entsprechende Vorgaben gemacht werden. In step 4, the optimum operating point is determined and approached in the fifth step by be made to the engine and transmission corresponding specifications.

In Fig. 14 werden im 1. Schritt der koordinierten Antriebsstrangsteuerung die aktuellen Umweltdaten bzw. Umwelteinflüsse aufbereitet, gegebenenfalls typisiert und zur Verfügung gestellt: Fahrzeuggrößen: allgemeine aktuelle Fahrzeugdaten wie Geschwindigkeit und Querbeschleunigung, Triebsttangzustand: aktuelle Triebsttangdaten wie Kraftschluss und Schub/Zug, In Fig. 14, the actual environmental data or environmental influences in step 1 of the coordinated drive train control recycled, optionally typed and provided: vehicle variables: general current vehicle data such as speed and lateral acceleration, Triebsttangzustand: Current Triebsttangdaten as traction and push / train,

Fahrertyperkennung: beobachtet das Fahrverhalten und die Aktivitäten des Fahrers und leitet daraus einen abstrakten Typ ab (z. B. sportlich oder ökonomisch), Fahrsituationserkennung: zieht auf Grund abgeleiteter Signale Rückschlüsse auf die aktuelle Umwelt- oder Fahrsituation, z. Driver type detection: observed driving behavior and the driver's activities and derives an abstract type (for example, sporty or economical.), Driving situation detection: it draws on the basis of derived signals conclusions about the current environmental or driving situation, z.

B. Berg, Kurve, Winter, Stadt, Autobahn. B. Berg, curve, winter, city, highway.

Die Zuordnung der Charakterisierung der Umwelteinflüsse zur Architektur erfolgt an Hand Fig. 13. Die Fahrertyperkennung, Fahrsituationserkennung und Fahrzeuggrößen werden den Infogebern ED, DD, Ud und VD auf der obersten Ebene zugewiesen und sind daher für alle anderen Komponenten sichtbar, die Triebstrangzustandsgrößen pd (Powertrain Data) werden im Anttiebssttang ermittelt und können daher auch nur innerhalb des Antriebssttangs direkt verwendet werden. The assignment of the characterization of the environmental influences on the architecture is done on hand Fig. 13. The driver type recognition, driving situation detection and vehicle variables are allocated to Info donors ED, DD, Ud and VD at the top level and are therefore visible to all other components that drive train state variables pd (Powertrain Data) are determined in Anttiebssttang and can therefore be used directly only within the Antriebssttangs.

Im 2. Schritt wird entsprechend Fig. 14 festgelegt, woraufhüi das gesamte nachfolgende Verfahren optimiert werden soll. In the 2nd step is determined according to Fig. 14, woraufhüi the entire subsequent process to be optimized. Denkbar sind beispielsweise Kriterien wie sportliche Fahrweise, ökonomische are conceivable, for example, criteria such sporty driving style, economic

Fahrweise oder besonders Verschleiß schonende Fahrweise. Driving or particularly wear-driving. Der Vorteil der globalen Festlegung liegt in der anschließenden einheitlichen Verwendung in allen entscheidenden Funktionen von der Fahrpedalinterpretation bis zur Motormomenten- und Übersetzungsauswahl. The advantage of the global determination lies in the subsequent uniform use in all key functions from the accelerator pedal to the interpretation and translation Motormomenten- selection.

Die Auswahl des aktuellen Opti ierungskriteriums wird entsprechend Fig. 15 vom Fahrzeugkoordinator (Vehicle Coordinator, VC) gesteuert. The selection of the current Opti ierungskriteriums 15 from the vehicle coordinator (Vehicle Coordinator, VC) is controlled according to Fig.. Dieser fragt Vorschläge von Plug-ins (Crit x) über eine spezielle Schnittstelle, den Kriterienkoordinator (Criteria Coordinator, CC) ab und priorisiert diese lediglich. This asks proposals of plug-ins (Crit x) via a special interface, the criteria coordinator (Criteria Coordinator, CC), and prioritizes them only. Wie die Plug-ins die Aufgabe erledigen, einen Vorschlag zu ermitteln, und um welche Art von Plug-ins es sich jeweils handelt, ist dem Fahrzeugkoordinator dabei nicht bekannt. How the plug-ins get the job done to determine a proposal, and what type of plug-ins it is in each case, is not known to the vehicle coordinator there.

In Fig. 16 ist ein beispielhafter Priorisierungsablauf entsprechend Fig. 15 zur Auswahl des Optimierungskriteriums durch den Fahrzeugkoordinator dargestellt. In Fig. 16, an exemplary prioritization outlet 15 is shown in FIG. To select the optimization criterion represented by the vehicle coordinator.

Der Ablauf, der auf der linken Seite von Fig. 16 exemplarisch gezeigt ist, geht von Plug-ins aus, wie sie als Beispiel auf der rechten Seite dargestellt sind. The sequence shown on the left side of Fig. 16 by way of example, is based on plug-ins, as shown as an example on the right side.

In diesem Beispiel gibt es in der Reihenfolge ihrer "Wichtigkeit" die drei Plug-ins "Winter", "Sport" und "Noπnalfahrt". In this example, there are, in order of "importance" the three plug-ins "Winter", "Sport" and "Noπnalfahrt". Diese haben bis auf Normalfahrt die Eigenschaft, nur dann einen Vorschlag für das Optimierungskriterium zu machen (sprich, sie sind nur dann "aktiv"), wenn eine bestimmte Situation vorliegt, wenn diese nicht vorliegt, machen sie keinen Vorschlag (süid also "inaktiv"). They have up to normal running only to make a proposal for the optimization criterion the property (ie, they are only "active") when a particular situation occurs when there is none, they make no proposal (süid therefore "inactive" ). Normalfahrt ist insofern eine Ausnahme, da es ohne Vorliegen einer bestimmten Bedingung immer aktiv ist. Cruising is an exception because it is always active without the presence of a particular condition.

Der Ablauf wird folgendermaßen beschrieben: Vor dem Doppelpunkt ganz links steht das Objekt, das eine Tätigkeit auslöst und ein anderes Objekt aufruft. The procedure is described as follows: Before the colon far left is the object that triggers an activity and calls another object. Nach dem Doppelpunkt rechts steht die Methode des aufgerufenen Objekts. After the colon on the right of the method is called object.

Der Fahrzeugkoordinator ruft zunächst den Kriterienkoordinator auf, einen Vorschlag für eine Faln zeugoptimierung vom Plug-In mit der IDl abzufragen. The vehicle coordinator first calls on the criteria coordinator, a proposal for a faln convincing optimize the plug-in with the IDl query. Der Kriterienkoordinator kennt das mit der IDl benannte Plug-In und holt sich von diesem den aktuellen Optimierungsvorschlag. The criteria coordinator knows that with the IDl called plug-in and gets from this the current optimization proposal. Da die Fahrsituation Winter aber im Beispiel nicht aktiv ist, gibt es "None", also kernen Vorschlag zurück. Since the winter driving situation in the example is not active but there are "None", ie back cores proposal.

Der Aufruf des nächsten Plug-ins erfolgt auf die gleiche Art und Weise, dieses gibt jedoch den Optünierungsvorschlag "Sport" zurück, da der Fahrertyp "sportlich" ist. Calling the next plug-in is done in the same way, but this is the Optünierungsvorschlag "Sport" back, as the driver type is "sporty".

Da nun ein Vorschlag für ein Optünierungskriterium gefunden ist, brauchen nachfolgende Plug-ins mit einer niedrigeren Priorität nicht mehr nach einem Vorschlag befragt werden. Now that a proposal is found for a Optünierungskriterium, no longer need to be interviewed following plug-ins with a lower priority for a proposal.

Das vorgeschlagene Priorisierungsverfahren an dieser Stelle ist möglichst einfach, es wird eine feste Rangfolge festgelegt und das ranghöchste aktive Kriterium, das nicht "None" zurückliefert, gewinnt. The proposed prioritization process at this point is as simple as possible, it will set a solid ranking and the highest-ranking active criterion that does not returns "None" wins. Ein Vorteil dieser Priorisierung liegt darin, dass nicht immer alle Kriterien befragt werden müssen, da in dem Moment abgebrochen werden kann, wenn ein aktives Kriterium gefunden wurde. An advantage of this prioritization is that not all of the criteria to be consulted more, as it can be stopped at the moment when an active criterion is found.

Als Schnittstelle zwischen dem Fahrzeugkoordinator und den Plug-In wüd (für alle Plug-ins einheitlich) eine feste Menge von Zuständen vereinbart. As an interface between the vehicle coordinator and plug-in wüd (for all plug-ins defined) agreed to a fixed set of conditions. Die gewünschte Bedeutung wie z. The desired meaning such. B. "Sport" oder "Verschleiß" muss auf beiden Seiten bekannt sein, da der Fahrzeugkoordinator dementsprechende Maßnahmen einleiten können soll (Aufruf Crit_Get_VehOpt()). B. "Sport" or "wear" must be known on both sides, as the vehicle coordinator can initiate corresponding measures should (call Crit_Get_VehOpt ()).

Die Fahrerwunschinterpretation als 3. Schritt gemäß Fig. 14 hat die Aufgabe, die Vorgaben des Fahrers zu interpretieren und eine Vorgabe für die Längsbewegung des Fahrzeugs daraus abzuleiten. The driver's request interpretation as Step 3 of FIG. 14 has the task of interpreting the driver's requirements and to derive a specification for the longitudinal movement of the vehicle from it. Das umfaßt neben der reinen Fahrpedalinterpretation beispielsweise auch die Vorgaben eines Fahrgeschwindigkeitsreglers oder eines ACC, die den Wunsch des Fahrers nach automatischer Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit umsetzen. besides the pure accelerator pedal interpretation including for example, the specifications of a cruise control or ACC, which convert the driver's desire for automatic constant speed. Als Schnittstelle zum Antriebsstrang bzw. zur Bremse sind Getriebeausgangsmoment und Fahrzeugverzögerung vorgesehen Den Ablauf der Falrrerwunschüiteφretation entsprechend Fig. 17 steuert der Vortriebs- und Bremskoordinator (Propulsion and Brakes Coordinator, PrBC). As an interface to the drive train or to brake the transmission output torque and vehicle deceleration are provided the drain of Falrrerwunschüiteφretation corresponding to FIG. 17 controls the propulsion and brake coordinator (Propulsion and brakes coordinator PRBC). Dieser ermittelt in Zusammenarbeit mit einer unbestimmten Anzahl von Plug-ins nach einem speziellen Priorisierungsverfahren die Vorgaben für Bremse und Antriebsstrang. This determined in cooperation with an indefinite number of plug-ins for a special prioritization process, the requirements for brakes and powertrain. Der Fahrzeugbewegungskoordinator (Vehicle Motion Coordüiator, VMC) koordiniert diese langsamen Vorgaben noch mit den schnellen Eingriffen der Traktions- und Fahrstabilitätssysteme (ESP) (die Begriffe langsam und schnell sollen hier andeuten, daß die Reaktionszeiten eines normalen Fahrers im Vergleich zu den Reaktionszeiten eines elektronischen Systems „lang" sind) und gibt die so gewonnenen Forderungen an den Triebsttang (Propulsion System, PrSy) bzw. das Bremssystem (Brake System, BrSy) weiter, wobei die weitere Auswertung und Durchführung der Vorgaben an die Bremse nicht Teil dieser Darstellung sind. The vehicle motion coordinator (Vehicle Motion Coordüiator, VMC) coordinates these slow targets even with the rapid intervention of the traction and stability control systems (ESP) (the terms slow and fast are intended to indicate here that the reaction times of a normal driver compared to the response time of an electronic system are "long") and outputs the thus obtained demands on the Triebsttang (Propulsion system PrSy) or the braking system (brake system BrSy) further, wherein said further evaluation and execution of the instructions to the brake are not part of this representation.

Zusätzlich bietet der Kriterienkoordüiator noch eine spezielle Schnittstelle (Application Programming Interface, API) zur Umrechnung einer Fahrzeugbeschleunigung in das dafür zum aktuellen Zeitpunkt benötigte Getriebeausgangsmoment und umgekehrt an, wobei der Kriterienkoordinator diese Aufgabe nicht selber erfüllt, sondern z. In addition, the Kriterienkoordüiator still provides a special interface (Application Programming Interface, API) to convert a vehicle acceleration in the space required at the present time transmission output torque and vice versa, with the criteria coordinator not itself fulfilled this task, but such. B. an den Triebsttang weiterleitet, da dieser die relativ aufwendige Umrechnung zur Bewältigung seiner Aufgaben eh beinhaltet. B. forwards them to the Triebsttang because it contains the relatively costly conversion to cope with his duties anyway. Dadurch ergeben sich Vorteile bei der Umsetzung der Plug-ins: This results in advantages in the implementation of plug-ins:

Die Plug-ins werden einfacher, übersichtlicher und kleiner, die Plug-ins werden unabhängig von fahrzeugspezifischen Daten und - der Gesamtsoftwareumfang wird geringer. The plug-ins are easier, clearer and smaller, the plug-ins are independent of vehicle-specific data, and - the overall software scope is smaller.

In Fig. 18 ist ein beispielhafter Priorisierungsablauf analog Fig. 16 entsprechend Fig. 17 zur Fataerwunschmterpretation dargestellt. In Fig. 18, an exemplary flow prioritization 16 is analogous to FIG. According to Fig. 17 to Fataerwunschmterpretation.

Der Beispielablauf zur Fahrerwunschinterpretation in Fig. 18 orientiert sich an den Plug-ins Fahrgeschwindigkeitsregler (FGR), Beschleunigungspedal und "Standard" -Fahrpedal mit den folgenden Funktionsweisen: . The sample flow to the driver's request interpretation in Figure 18 is based on the plug-in vehicle speed control (FGR), accelerator pedal, and "Standard" -Fahrpedal with the following modes of operation:

Der Fahrgeschwindigkeitsregler versucht eine stationäre Geschwindigkeit durch die Anforderung einer SoUbeschleunigung einzuregeln, wenn der Fahrer diesen aktiviert hat. The cruise control attempts regulate a steady speed by the requirement of a SoUbeschleunigung, when the driver has activated this. Das Beschleunigungspedal üiteφretiert die Fahrpedalstellung des Fahrers als Beschleunigungswunsch. The accelerator pedal üiteφretiert the driver's accelerator pedal position as the acceleration desired. Das Standard-Fahrpedal inteφretiert die Fahφedalstellung des Fahrers geschwindigkeitsabhängig als Gettiebeausgangsmoment. The standard accelerator inteφretiert the driver Fahφedalstellung speed dependent as Gettiebeausgangsmoment.

Der Vortriebs- und Bremskoordinator fragt über den Kriterienkoordüiator zunächst das Plug-In mit der IDl (Fahrgeschwüidigkeitsregler) nach dessen Vortriebswunsch. The propulsion and brake coordinator asks about the Kriterienkoordüiator first plug-in with the IDl (Fahrgeschwüidigkeitsregler) after its propulsion command. Dies liefert einen Wunsch nach einer This provides a desire for a

Beschleunigung von 1,1 m/s 2 zurück. Acceleration of 1.1 m / s 2 back. Die Forderung, die der PrBC nach außen weitergeben kann, ist jedoch Gettiebeausgangsmoment und Bremsverzögerung. However, the demand that can pass to the outside of the PRBC is Gettiebeausgangsmoment and deceleration. Daher beauftragt er den Beschleunigungs- manager (Acceleration Request Manager, AccRM) damit, eine Standardaufteilung der geforderten Beschleunigung auf Vortrieb und Bremse durchzuführen. He therefore instructed the acceleration manager (Acceleration Request Manager, AccRM) in order to perform a standard allocation of the required acceleration to propulsion and brake. Diese ergibt ein Gettiebeausgangsmoment von 160 Nm und keine Verzögerung. This results in a Gettiebeausgangsmoment of 160 Nm and no delay.

Anschließend wird das Plug-In mit der ID2 aufgerufen. Then the plug-in is invoked with the ID2. Das Beschleunigungspedal ermittelt eine gewünschte Beschleunigung von 1,2 m/s 2 durch die Fahrervorgabe am Fahφedal. The accelerator determines a desired acceleration of 1.2 m / s 2 by the driver input on Fahφedal. Die Aufteilung auf Vortrieb und Bremse erledigt dieses Plug-In jedoch selber über das API des Kriterienkoordinators und gibt einen Vortriebswunsch von 170 Nm und keine Verzögerung an den Koordinator zurück. The breakdown propulsion and brake done this plug-in, however, itself via the API of the criteria coordinator and is a propulsion command of 170 Nm and no delay to the coordinator back.

Das dritte Plug-In Standard-Fahφedal wird nicht aufgerufen. The third plug-in standard Fahφedal is not called. Im vorherigen Schritt (Festlegen der Optimierungskriterien) wurde als aktuelles Optimierungskriterium "Sport" festgestellt. In the previous step (setting the optimization criteria) was observed as the current optimization criterion "Sport". Bei diesem Optimierungskriterium wird in der Fahrerwunschüiteφretation anstelle des Standard-Fahφedals in diesem Beispiel das Beschleunigungspedal aufgerufen, das Standardpedal wird nicht benötigt. In this optimization criterion, the accelerator pedal is called in the Fahrerwunschüiteφretation instead of the standard Fahφedals in this example, the standard pedal is not needed.

Abschließend wählt der Koordinator das Plug-In mit der ID2 als Gewinner aus, da dessen Forderung den höchsten Betrag hatte. Finally, the coordinator selects the plug-in from the ID2 as the winner because his claim had the highest amount. Außerdem teilt er allen Plug-ins mit, dass das Plug-In mit der ID2 gewonnen hat mit einer Forderung von 170 Nm Gettiebeausgangsmoment und keiner Verzögerung. He also shares with all plug-ins that the plug-in has won the ID2 with a demand of 170 Nm Gettiebeausgangsmoment and no delay. Daraus kann der Fahrgeschwindigkeitsregler erkennen, dass sein Vorschlag durch ein anderes Plug-In überstimmt wurde und dementsprechend reagieren (z. B. Festhalten des I-Anteils oder Deaktivierung). From this, the cruise controller can recognize that his proposal was overruled by another plug-in and respond accordingly (z. B. Gripping of the I component or deactivation).

Die Priorisierung der Fahrerwunschinteφretation ist eine Erweiterung des linearen Verfahrens: The prioritization of Fahrerwunschinteφretation is an extension of the linear method:

Aus der Menge aller Plug-ins, die einen Vorschlag zur Fahrerwunschinteφretation machen können, werden nur die ausgewählt, deren Vorschlag zum aktuellen Optierungskriterium passt. From the set of plug-ins that can make a proposal to Fahrerwunschinteφretation, only the selected whose proposal fits the current Optierungskriterium. So kann z. Thus, can. B. je nach Optimierung ein "normales" Fahφedal gegen ein "sportliches" Fahφedal ausgetauscht werden. B. exchanged a "normal" Fahφedal against a "sporty" Fahφedal depending optimization.

Anschließend erfolgt eine lineare Priorisierung all derjenigen Plug-ins, für die eine feste Rangfolge festgelegt werden kann. This is followed by a linear prioritization of all those plug-ins, for a fixed ranking can be determined. Dies kann beispielsweise für ein Bremspedal geschehen, da bei der Betätigung der Bremse FGR und Fahφedal inaktiv sein müssen (allerdings nur bedingt, s. Bretttest). This can happen, for example, a brake pedal, there must be inactive when the brake FGR and Fahφedal (though only partially, s. Board Test). Wenn in dieser Phase ein Plug-in aktiv wird, bricht das Verfahren entsprechend der linearen Priorisierung ab. When a plug-in is active in this phase, the process terminates according to the linear prioritization.

Wird jedoch kein Plug-In aktiv, so werden alle weiteren Plug-ins, die sich nicht in eine feste Rangfolge ordnen lassen, aufgerufen. However, no plug-in is active, so be called any other plug-ins can not be arranged in a fixed order of precedence. Die Priorisierung erfolgt dann aus der Menge aller Vorschläge durch eine Maximalauswahl. The prioritization is then the set of all proposals by a maximum selection.

Grundsätzlich werden damit nur die Kriterien herangezogen, die zum aktuellen Optimierungskriterium "passen"; so that only the criteria are applied in principle, the "fit" to the current optimization criterion; die eigentliche Priorisierung erfolgt in einem zweistufigen Verfahren: In einer ersten (applizierbaren) Tabelle wüd für die Kriterien eine Remenfolge festgelegt, nach der sie befragt werden. the actual prioritization is carried out in a two step process: In a first (administered) Table wüd for the criteria a Remenfolge determined after they are interrogated. Sobald ein Wunsch erkannt wüd, bricht das Verfahren ab. Once a request wüd detected, the process stops. Für einige Kriterien reicht diese einfache Priorisierung aus (z. B. bei einer Anforderung des Bremspedals, FGR und Fahφedal brauchen dann nicht mehr befragt werden). For some criteria this simple prioritization is sufficient (for. Example, upon a request of the brake pedal, FGR and Fahφedal then no longer need to be consulted). Falls ün ersten Scliritt kein Wunsch ermittelt werden kann, wird in einem zweiten Schritt eine ün first Scliritt If no request can be determined in a second step, a

Maximalauswahl des Vortriebsmomentenwunsches aller in einer zweiten (ebenfalls applizierbaren) Tabelle verzeichneten Anforderer durchgeführt; Selecting the maximum driving torque command of all recorded in a second (also administrable) Table requestor performed; sofern es mindestens einen negativen Momentenwunsch gibt, wird der kleinste negative Wunsch ausgewählt, ansonsten der größte positive Momentenwunsch. if there is at least one negative torque request, the smallest negative desire is selected, otherwise the largest positive torque command.

In Fig. 19 ist eine beispielhafte Anforderung eines Plug-ins dargestellt. In Fig. 19 is an exemplary request for a plug-ins is shown.

Als Schnittstelle stehen den Plug-ins im Gegensatz zum Vortriebs- und Bremskoordinator zwei Alternativen zur Verfügung. are the plug-ins in contrast to the propulsion and brake coordinator two alternatives as an interface. Sie können entweder Getriebeausgangsmoment My ort ri eb und Bremsverzögerung a ßrems °der eine Summenbeschleunigung as um e fordern. You can call the sum acceleration as to e ° either transmission output torque My location ri eb and braking deceleration a ßrems. Wird von einem Plug-in eine Summenbeschleunigung angefordert, kann der Koordinator selber entscheiden, wie er diese auf Vortrieb und Bremse aufteilen will (mittels des BescHeunigungskoordinators). Requested by a plug-in, a sum acceleration, the coordinator can decide how he wants this split on propulsion and brake (via the BescHeunigungskoordinators).

Um zum einen das Erkennen eines nicht vorhandenen Vortriebswunsches (Plug-in ist inaktiv) zu erleichtern (0 Nm ist ein definitiver Vortriebswunsch und eignet sich daher nicht zur Kennzeichnung von "kein Wunsch") und zum anderen die verwendete Schnittstellenalternative anzuzeigen, wüd vom Plug-in zusätzlich der Anforderungstyp 0,1 oder 2 vorgegeben. To the recognition of a non-existing propulsion command for a (plug-in is inactive) to facilitate (0 Nm is a definite propulsion command and therefore not suitable for the labeling of "no desire") and on the other display, the interface used alternative, wüd the plug specified in addition to the request type or 0.1. 2

Die Fahrerwunschinteφretation liefert als Ergebnis ein Getriebeausgangsmoment, das vom Anttiebssttang zur Verfügung gestellt werden soll (hinzu kommt noch die benötigte Nebenaggregateleistung). The Fahrerwunschinteφretation supplies as a result of a transmission output torque to be provided by Anttiebssttang available (additionally there is the required ancillaries power). Hierfür muss nun ein optimaler Bettiebspunkt als 4. Schritt gemäß Fig. 14 bestünmt werden, wobei sich "optünal" am ausgewählten Optünierungskriterium orientiert. For this, now an optimum Bettiebspunkt must be bestünmt as Step 4 shown in FIG. 14, where "optünal" based on the selected Optünierungskriterium.

Ein Betriebspunkt ergibt sich in einem konventionellen Anttiebssttang aus dem Motormomentmoment und der Übersetzung des Getriebes, da sich die Motordrehzahl bei gegebener Fahrzeuggeschwindigkeit düekt daraus berechnen lässt. An operating point is obtained in a conventional Anttiebssttang from the engine torque and the torque ratio of the transmission, as the engine speed at a given vehicle speed düekt can be calculated therefrom. Für zukünftige Konzepte ergeben sich durch den Einbau weiterer Aggregate evtl. noch weitere Freiheitsgrade (z. B. E-Mascliine im 4-Quadranten-Betrieb). For future concepts result from the installation of further units may also have other degrees of freedom (z. B. E-Mascliine in 4-quadrant operation).

Die Bestimmung des optimalen Betriebspunktes gemäß Fig. 20 wird vom Anttϊebsstrangkoordinator (Powerttain Coordinator, PTC) verwaltet. The determination of the optimum operating point of FIG. 20 is managed by the Anttϊebsstrangkoordinator (Powerttain coordinator, PTC). Dieser kommuniziert in üblicher Weise mit den Plug-ins über den Kriterienkoordinator. It communicates in the usual way with the plug-ins via the criteria coordinator. In Fig. 21 ist ein beispielhafter Priorisierungsablauf analog Fig. 16 entsprechend Fig. 20 zur Bestimmung des optimalen Betriebspunktes dargestellt. In Fig. 21, an exemplary flow prioritization 16 is analogous to FIG. According to Fig. 20 to determine the optimal operating point.

Der Ablauf zur Bestimmung des optimalen Betriebspunktes erfolgt wieder nach dem Schema lineare Priorisierung. The procedure for determining the optimal operating point is effected again according to the scheme linear prioritization. Als Beispiel sind drei Plug-ins mit den Aufgaben Sport, Berg und Ökonomisch dargestellt. As an example, are shown with the tasks Sports, Mountain and Economical three plug-ins.

Der Antriebsstrangkoordinator ruft den Kriterienkoordinator auf, einen Vorschlag für einen optimalen Betriebspunkt bei einem Vortriebsmoment von 180 Nm vom Plug-In mit der ID 1 abzufragen. The powertrain coordinator calls the criteria coordinator to query a proposal for an optimal operating point with a propulsion torque of 180 Nm from the plug-in with the ID first

Der Kriterienkoordinator kennt das mit der ID 1 benannte Plug-In und holt sich von diesem dem optimalen Betriebspunkt. The criteria coordinator knows the ID 1 named plug-in and gets from this the optimum operating point. Da die Fahrsituation Sport nicht aktiv ist, gibt es "None", also keinen Vorschlag, zurück. Since the driving situation Sport is not active, there are "None", that is no suggestion back. Der Aufruf des nächsten Plug-ins mit der ID2 erfolgt auf die gleiche Weise, dieses gibt einen optimalen Bettiebspunkt mit einem Motorausgangsmoment von 170 Nm und einer Übersetzung von 0,666 an. Calling the next plug-ins with the ID2 is done in the same way, this is an optimum Bettiebspunkt with an engine output torque of 170 Nm and a gear ratio of 0.666 to.

Zur Priorisierung werden nur die Kriterien herangezogen, die zum aktuellen Optimierungskriterium "passen" (eine applizierbare Tabelle mit allen "passenden" Kriterien für jedes Optimierungskriterium). To prioritize the criteria are used only the "fit" to the current optimization criterion (an applicable table of all "appropriate" criteria for each optimization criterion). Für die Kriterien wird eine Reihenfolge festgelegt, nach der sie befragt werden (s. Fig. 21). For the criteria, a sequence is determined, after which they are questioned (s. Fig. 21). Das Kriterium mit der höchsten Priorität wüd zuerst befragt. The criterion with the highest priority wüd first interviewed. Wenn es nicht aktiv ist, wird das nächste befragt usw., bis das erste aktive Kriterium gefunden ist, danach bricht das Verfahren ab. If it is not active, the next will be questioned and so on until the first active criterion is found, then the process stops. Das erste aktive Kriterium wird verwendet. The first active criterion is used. An der Schnittstelle erfolgt somit Folgendes: takes place at the interface thus the following:

Aufruf: Crit_Get_OpPointProp (Gettiebeausgangsmoment) Return: Motorausgangsmoment, Übersetzung. Call: Crit_Get_OpPointProp (Gettiebeausgangsmoment) Return: engine output torque, translation.

Die Plug-ins werden aufgerufen, wobei ihnen das Sollgetriebeausgangsmoment als Parameter mit übergeben wird, damit die Plug-ins wissen, für welche Momentenforderung ein ihrer Aufgabe nach optimaler Vorschlag abgefragt wird. The plug-ins are called with the target transmission output torque is transferred as a parameter with them so they know plug-ins for which a torque demand their task is queried for optimal proposal.

Die letzte Aufgabe als 5. Schritt gemäß Fig. 14 der koordinierten Antriebsstrangsteuerung ist das Anfahren des optimalen Betriebspunktes. The final task as Step 5 of FIG. 14 of the coordinated drive train control unit is starting up the optimal operating point. Der aktuelle und der neue optimale Betriebspunkt können unter Umständen relativ weit "auseinander" liegen (z. B. wenn der Fahrer plötzlich ins Fahφedal tritt). The current and the new optimum operating point may be able to relatively far "apart" are (z. B. when the driver suddenly steps into Fahφedal). Um Around

Fahrbarkeit, Komfort, Sicherheit und Aggregateschutz zu gewährleisten ist es daher häufig sinnvoll, keinen abrupten Übergang (so schnell wie möglich) zuzulassen, sondern den neuen Betriebspunkt gedämpft anzufahren. to ensure driveability, comfort, safety and protection units, it is therefore often useful to permit no abrupt transition (as soon as possible), but to drive the new operating point subdued.

Das Anfahren des optimalen Betriebspunktes gemäß Fig. 22 wird gemeinsam mit dem Bestimmen des optimalen Betriebspunktes vom Antriebsstrangkoordinator (Powerttain Coordinator, PTC) verwaltet. The start-up of the optimal operating point of FIG. 22 is managed together with the determination of the optimum operating point of the power train coordinator (Powerttain coordinator, PTC). Dieser kommuniziert in üblicher Weise mit den Plug-ins über den Kriterienkoordüiator. It communicates in the usual way with the plug-ins on the Kriterienkoordüiator. Das abschließend ermittelte Ergebnis wird vom Antriebssttangkoordinator an die Komponenten Motor und Getriebe zur Ausfülirung weitergegeben. The result finally determined is passed from Antriebssttangkoordinator to the engine and transmission components for Ausfülirung.

In Fig. 23 ist ein beispielhafter Priorisierungsablauf analog Fig. 16 entsprechend Fig. 22 zum Anfahren des optimalen Betriebspunktes dargestellt. In Fig. 23, an exemplary flow prioritization 16 is analogous to FIG. According to Fig. 22 for starting the optimal operating point.

Der Ablauf zum Anfahren des optimalen Betriebspunktes basiert wieder auf dem linearen Priorisierungsverfahren. The procedure for starting the optimal operating point is again based on the linear prioritization method. Als Beispiel sind die Plug-ins Kurve, Winter und Berg ab dargestellt. As an example, the plug-ins curve, winter and mountain are shown from.

Der Antriebssttangkoordinator ruft den Kriterienkoordinator auf, einen Vorschlag für eine Gradientenbegrenzung von Plug-ins mit der IDl abzufragen. The Antriebssttangkoordinator invokes the criteria coordinator to query a proposal for a rate-of plug-ins with the IDl.

Der Kriterienkoordinator kennt das mit der BDI benannte Plug-In und holt sich von diesem eine Gradientenbegrenzung. The criteria coordinator knows that with the BDI named plug-in and gets out of this a gradient limitation. Da Critl nicht aktiv ist (Kurve, verhindert eine Änderung des Triebsteangzustandes in fahrdynamischen Grenzsituationen), gibt es "None", also keinen Vorschlag zurück. Since Critl is not active (curve, preventing a change of Triebsteangzustandes in extreme driving situations), it returns "None", so no proposal.

Der Aufruf des nächsten Plug-ins mit der ID2 erfolgt auf die gleiche Weise, dieses gibt "None", also kernen Vorschlag, da auch Crit2 (Winter) nicht aktiv ist. Calling the next plug-ins with the ID2 is done in the same way, this is "None", ie cores proposal, as well Crit2 (winter) is not active.

Zur Priorisierung werden nur die Kriterien herangezogen, die zum aktuellen Betriebspunkt der Betriebspunktermittlung "passen" (eine applizierbare Tabelle bzw. Liste mit allen "passenden" Kriterien für jedes Bettiebspunktkriterium). To prioritize the criteria are applied only to "fit" (an applicable table or list of all "appropriate" criteria for each Bettiebspunktkriterium) to the current operating point, the operating point determination.

Für die Kriterien wird eine Reihenfolge festgelegt, nach der sie befragt werden (s. Fig. 23). For the criteria, a sequence is determined, after which they are questioned (s. Fig. 23). Das Kriterium mit der höchsten Priorität wüd zuerst befragt. The criterion with the highest priority wüd first interviewed. Wenn es nicht aktiv ist, wüd das nächste befragt usw., bis das erste aktive Kriterium gefunden ist, danach bricht das Verfahren ab. If it is not active, the next wüd questioned and so on until the first active criterion is found, then the process stops.

(Eine weitere Möglichkeit ergibt sich, indem eine Max- oder Min- Auswahl aus allen Anforderungen durchgeführt wird.) (Another possibility is obtained by a maximum or minimum selection is made from all requirements.)

An der Schnittstelle erfolgt Folgendes: Aufruf: Crit_Get_OpPointGrad() The following takes place at the interface: Call: Crit_Get_OpPointGrad ()

Return: Gradientenbegrenzung, z. Return: rate-such. B. in Form von Filteφarametern, Min- und Max- Werten für Motormomenten- und Übersetzungsverstellung. B. in the form of Filteφarametern, minimum and maximum values ​​for Motormomenten- and ratio adjustment.

Das Priorisierungsverfahren zum Anfahren des optimalen Betriebspunktes unterscheidet sich vom linearen Priorisierungsverfahren darin, dass es nicht ein Plug-In geben muss, das auch tatsächlich emen Vorschlag macht, alle Plug-ins können "None" zurückgeben, was dann als "so schnell wie möglich" Anfahren des neuen Betriebspunktes inteφretiert wird. The prioritization process for starting the optimal operating point differs from the linear prioritization method is that it does not have to give a plug-in that actually emen Proposal will, all plug-ins "None" give back what then as "as soon as possible" starting the new operating point is inteφretiert. Die Sclinittstelle für die Vorgaben der Plug-ins kann recht vielfältig ausfallen. The Sclinittstelle for the specifications of the plug-ins can be quite diverse. Denkbar sind Gradientenbegrenzungen, Filteφarameter oder absolute Grenzen für Motormoment und Übersetzung. Conceivable are Gradientenbegrenzungen, Filteφarameter or absolute limits on engine torque and transmission ratio.

In Fig. 24 ist allgemein eine schematische Strukturierung gemäß Fig. 13 bei der Benutzung einzelner Plug-ins von verschiedenen Schnittstellen dargestellt. In Fig. 24 is a schematic structure shown in FIG. 13 with the use of individual plug-ins is shown from various interfaces in general.

Entsprechend den zugeteilten Aufgaben können einzelne Plug-ins eine, mehrere oder alle Schnittstellen benutzen. According to the assigned tasks can use one, several or all interfaces individual plug-ins. Die nachfolgenden beispielhaften Plug-ins Sport, Kriechen und Kurve nutzen somit unterschiedliche Schnittstellen: The following exemplary plug-in sports, creep and curve thus use different interfaces:

— Sport: - Sports:

- Anforderung sportliche Fahrzeugoptimierung, - Request sporty vehicle optimization,

- Anforderung sportliche Fahφedalinteφretation durch andere Pedalkennlinie und weniger Lastschlagdämpfung, - Request athletic Fahφedalinteφretation by other pedal characteristic curve and less load-reversal damping,

- Anforderung sportliche Übersetzungswahl mit hoher Momentenreserve durch höhere Drehzahl, - Request athletic translation choice with high torque reserve by increasing speed,

- Anforderung sportliche Übersetzungsverstellung (schnell anstatt komfortabel für möglichst hohe Beschleunigung); - Request athletic translation adjustment (fast rather than comfortable for the highest possible acceleration);

— Kriechen: - Veränderte Fahφedalinteφretation mit Bremseingriff, um möglichst einfaches Einparken zu ermöglichen; - Creep: - Changed Fahφedalinteφretation with brake intervention to allow the simplest possible parking;

— Kurve: - Curve:

- Verhinderung von Übersetzungsverstellungen bei Kurvenfahrt ün Grenzbereich. - prevention of transmission ratio adjustments when cornering ün limit.

Abschließend werden nochmals zusammenfassend die Vorteile der gesamten Erfindung aufgeführt: the benefits of the overall invention are finally again collectively given:

Eine Funktion im Sinne einer durch den Fahrer erkennbaren zusammenhängenden Funktionalität hat häufig Anforderungen und Auswükungen auf verschiedenste Komponenten im Fahrzeug. A function in the sense of a recognizable by the driver related functionality often has requirements and Auswükungen to various components in the vehicle. Beispielsweise kann ein adaptiver Geschwindigkeitsregler beim Einhalten einer durch den Fahrer vorgegebenen Geschwindigkeit sowohl beschleunigen als auch verzögern. For example, an adaptive cruise control while maintaining a predetermined speed by the driver can both speed up and slow down. Dazu müssen die To do the

Komponenten Motor, Getriebe und Bremse entsprechend angesteuert werden. Components engine, transmission and brake are controlled accordingly. Dies wird im beschriebenen System möglich gemacht, ohne dass die Funktionalität auf verschiedene Komponenten aufgeteilt werden muss. This is made possible in the system described, without the functionality has to be divided into different components. Die Funktionalität bleibt als Einheit zusammen und kann dem System hinzugefügt oder entnommen werden, ohne dass dafür die Software oder Hardware des Systems geändert werden muss. The functionality remains together as a unit and can be added to the system or removed without the need for software or hardware, the system must be changed. In dieses optimierte System können dann Anforderungen verschiedenster Systeme in einheitlicher Art auf Basis von Systemführungsgrößen (im Wesentlichen dem Gettiebeausgangsmoment) zentral eingebracht werden. then requests verschiedenster systems in a uniform way on the basis of system control variables can be (substantially the Gettiebeausgangsmoment) placed centrally in this optimized system.

In dieses optimierte System können verschiedenste Verfahren zur Ermittlung von geeigneten Betriebspunkten des Antriebsstranges eingebracht werden. In this optimized system, various methods for determining suitable operating points of the drive train can be introduced.

In diesem optimierten System können die Anforderungen und Verfahren entsprechend der aktuellen Fahrsituation durch ein abstraktes Priorisierungsverfahren situationsgerecht priorisiert werden, so dass die "richtige" Anforderung berücksichtigt und das "optimale" Verfahren zur Betriebspunktauswahl verwendet wird. In this optimized system the requirements and method according to the current driving situation can be prioritized appropriate to the situation by an abstract prioritization method, so that the account "right" and the request is "optimal" operating point method used for selection. - Dieses optimierte System rechnet die Anforderungen entsprechend der Triebstrangtopologie des betreffenden Fahrzeugs um und macht Vorgaben an die Triebstrangkomponenten, wobei die Schnittstellen zu den Komponenten so abstrakt wie möglich auf physikalischer Basis festgelegt werden, um Abhängigkeiten beispielsweise von verschiedenen Motortypen (Diesel und Benzin) weitestgehend auszuschalten. - This optimized system converts the requirements according to the drive train topology of the host vehicle to and makes provisions to the drive train components, wherein the interfaces are set to the components as abstract as possible on a physical basis to largely eliminate dependencies, for example, of various types of engine (diesel and gasoline) , - Dieses System bietet die Möglichkeit, die Ermittlung von Anforderungen und Verfahren zur - This system offers the possibility of the identification of requirements and procedures for

Berechnung von optimalen Betriebspunkten in Plug-ins zusammenzufassen, um so separierbare Systeme im Sinne von veräußerbaren Produkten zu schaffen. sum calculation of optimal operating points in plug-ins, in order to create separable systems within the meaning of-sale products.

Eine Funktion ün Sinne einer durch den Fahrer erkennbaren zusammenhängenden Funktionalität hat häufig Anforderungen und Auswükungen auf verschiedenste Komponenten im Fahrzeug. A function ün sense a recognizable by the driver related functionality often has requirements and Auswükungen to various components in the vehicle. Beispielsweise kann ein adaptiver Geschwindigkeitsregler beim Einhalten einer durch den Fahrer vorgegebenen Geschwindigkeit sowohl beschleunigen als auch verzögern. For example, an adaptive cruise control while maintaining a predetermined speed by the driver can both speed up and slow down. Dazu müssen die Komponenten Motor, Getriebe und Bremse entsprechend angesteuert werden. For this, the components of the engine, transmission and brake must be controlled accordingly. Dies wird im beschriebenen System möglich gemacht, ohne dass die Funktionalität auf verschiedene Komponenten aufgeteilt werden muss. This is made possible in the system described, without the functionality has to be divided into different components. Die Funktionalität bleibt als Einheit zusammen und kann dem System hinzugefügt oder entnommen werden, ohne dass dafür das Programm des Systems geändert werden muss. The functionality remains together as a unit and can be added to the system or removed without the need for the program of the system must be changed.

Die Priorisierungsverfahren zur Auswertung der Anforderungen verschiedener Plug-ins können auf Grund deren Einheitlichkeit (alle Plug-ins fordern zur Beschleunigung des Fahrzeugs ein Gettiebeausgangsmoment (Führungsgröße des Systems) so ausgelegt werden, dass zur Priorisierung nicht bekannt sein muss, welches System hinter der Anforderung steht (es spielt aus The prioritization method for evaluating the requirements of different plug-ins can (due to their uniformity of all plug-ins demand for acceleration of the vehicle a Gettiebeausgangsmoment (reference variable of the system) are designed so that for prioritizing need not be known, which system is placed after the request (it does from

Sicht des Priorisierungsverfahrens keine Rolle, welche Funktionalität ein Plug-in erfüllt, sondern nur, welche Priorität es hat). View of the prioritization process not matter what functionality meets a plug-in, but only what its priority is). Durch diese Anonymisierung der Anforderer ist es möglich, die Anzahl der zu berücksichtigenden Plug-ins frei zu wählen, ohne dafür das Programm ändern zu müssen. Through this anonymity of the requestor, it is possible to choose the number of to be considered plugins freely without having to change the program. Dadurch vereinfacht sich die Konfiguration des Systems zur Anpassung an eine bestimmte Fahrzeug- und Funktionsvariante erheblich und es können auch nachträglich noch Thus, the configuration of the system to adapt to a particular vehicle and function variant is simplified considerably and may also subsequently still

Funktionen hinzugefügt werden, die zunächst nicht mit eingeplant waren. Features are added, they were not initially scheduled with. Zu den Komponenten im Triebstrang entstehen einheitliche, abstrakte Schnittstellen, die weitest- gehend von Varianten der Komponenten unabhängig sind. The components in the drive train uniform, abstract interfaces of variants of the components are largely independent arise. Dadurch können bei Einhaltung der Schnittstellen sehr einfach Komponenten unterschiedlicher Hersteller eingesetzt werden, wodurch sich der Fahrzeughersteller nicht von proprietären Lösungen einzelner Zulieferer abhängig macht. This components from different manufacturers can be used in compliance with the interface very simple, which does not make the vehicle manufacturer of proprietary solutions of individual suppliers dependent.

Die Programme der Plug-ins können weitestgehend ohne Kenntnisse von der Art eingesetzter Komponenten definiert werden und dadurch in vielen Fahrzeugkonfigurationen wieder verwendet werden. The programs of the plug-ins can be defined largely without knowledge appointed by the kind components and are thus reused in many vehicle configurations. Dies ist bei der hohen Zahl an Fahrzeugvarianten ein deutlicher Vorteil. This is a distinct advantage for the high number of vehicle variants. Ein typisches Beispiel ist der Falirgeschwindigkeitsregler, der sich heute intern stark unterscheidet, je nachdem ob ein Diesel- oder ein Benzinmotor das Fahrzeug antreibt. A typical example is the Falirgeschwindigkeitsregler that is different today internally strong, depending on whether a diesel or a gasoline engine drives the vehicle. Das beschriebene System wükt wie eine Zwischenschicht, die die Funktionalitäten, die in Plug-ins abgebildet werden, von den Komponenten entkoppelt. The system described wükt as an intermediate layer, which separates the functionalities that are displayed in the plug-ins of the components. Ein weiterer positiver Effekt der Entkopplung ist die Reduktion des Applikationsaufwandes, der sonst häufig durch Änderungen in anderen Funktionen oder Komponenten erzeugt wird. Another positive effect of decoupling is to reduce the otherwise often generated by changes in other functions or components of the application effort.

Claims

Ansprüche claims
1. Computersystem mit wenigstens einem Prozessor und wenigstens einem Speicher zur 1. A computer system comprising at least one processor and at least a memory for
Steuerung, insbesondere zur koordinierten Anttiebssttangsteuerung für ein Kraftfahrzeug, mit einer Softwarearchitektur mit im Wesentlichen folgenden Elementen bzw. Komponenten: ein Operation System and Specific Services mit Betriebssystem und spezifischen Diensten als Basis für alle anderen Elemente und Anwendungen, - eine Basic Functionality zur Umsetzung universeller Anforderungen, einen Layer zur Koordinierung von Aufgaben für Basisfunktionalitäten der Basic Functionality und zur Einbindung von Plug-ins, wenigstens ein Plug-in zur Umsetzung von konkreten Aufgaben bzw. Funktionen, die über die Basisfunktionalität hinausgehen und vom Layer koordiniert werden, wobei die Plug-ins insbesondere modulartig austauschbar sind. Control, especially for coordinated Anttiebssttangsteuerung for a motor vehicle, with a software architecture with essentially the following elements or components: an operating system and Specific Services with operating system and specific services as the basis for all other elements and applications - a Basic Functionality to implement universal requirements a layer for coordinating tasks for basic functionalities of the Basic functionality and for integrating plug-ins, at least one plug-in the implementation of specific tasks or functions which go beyond the basic functionality and are coordinated by the layer, wherein the plug-ins In particular modularly interchangeable.
2. Computersystem nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass in der Softwarearchitektur offene Schnittstellen (Open Interfaces) auf die von außen zugegriffen werden kann und/oder geschlossene Schnittstellen (Incapsulated Interfaces), die nach außen nicht freigegeben sind, integriert sind. 2. Each computer system according to claim 1, characterized in that, in the software architecture open interfaces (Open interfaces) can be accessed from outside and / or closed interfaces (Incapsulated interfaces) which are not released to the outside, integrated.
3. Computersystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Plug-ins beispielsweise ein ACC (Adaptive Cruise Control)-Request, ein Drivers 3. Computer system according to claim 1 or 2, characterized in that as a plug-ins, for example, an ACC (adaptive cruise control) request, a Drivers
Demand (comfort/sport), Driveability oder Shift Strategie (cornfort/sport) verwendet werden. Demand (comfort / sport), driveability or Shift Strategy (cornfort / sport) can be used.
4. Computersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Layer die Koordinatoren Vehicle Coordinator, Vehicle Motion Coordinator und 4. Computer system according to one of the preceding claims, characterized in that the layer is the coordinators vehicle coordinator, vehicle motion coordinator and
Powerttain Coordinator umfasst. Powerttain Coordinator includes.
5. Computersystem nach Ansprach 4, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Koordinator über Schnittstellen mit den Plug-ins zur Kommunikation verbunden ist. 5. Computer system according to spoke 4, characterized in that each coordinator is connected via interface with the plug-ins to communicate.
6. Computersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Layer über Schnittstellen zur Kommunikation mit der Basic Functionality verbunden ist, welche Basisfunktionen enthält, die wie Sensoren oder Aktoren agieren. 6. Computer system according to one of the preceding claims, characterized in that the layer is connected via interfaces for communication with the Basic Functionality which contains basic functions which operate like sensors or actuators.
7. Computersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass durch die modulartige Austauschbarkeit der Plug-ins das Computersystem flexibel an unterschiedliche Fahrzeug- und Steuergerätekonfϊgurationen anpassbar ist und Funktionen einfach implementierbar sind, wobei Anforderungen verschiedener Systeme in einheitlicher Art auf Basis von Systemführungsgrößen, z. 7. Computer system according to one of the preceding claims, characterized in that by the modular interchangeability of the plug-ins, the computer system is adapted to different vehicle and Steuergerätekonfϊgurationen flexible and functions are easy to implement, with requirements of various systems in a uniform way on the basis of system control variables, z. B. Gettiebeausgangsmoment, zentral eingebracht werden. B. Gettiebeausgangsmoment be centrally introduced.
8. Priorisierungsverfahren von Informationsgebern, z. 8. prioritization process of information providers such. B. Plug-ins, insbesondere zur koordinierten Anttiebssttangsteuerung für ein Kraftfahrzeug, insbesondere durchgeführt mit einem Computersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei: eine Liste mit Anforderern bzw. Plug-ins nach dem Grad der Priorität aufsteigend oder abfallend sortiert wird, die sortierte Liste sequentiell beginnend mit dem Anforderer bzw. Plug-In mit der höchsten Priorität abgearbeitet wüd, - das Abarbeiten der Liste abgebrochen wird, sobald ein Anforderer bzw. Plug-In einen B. Plug-ins wherein, in particular for coordinated Anttiebssttangsteuerung for a motor vehicle, in particular performed by a computer system according to any one of claims 1 to 7: a list of requesters and plug-ins on the degree of priority is sorted in ascending or descending, the sorted list sequentially beginning with the requestor or plug-in with the highest priority processed wüd, - the processing of the list stops as soon as a requester or a plug-in
Anforderungswunsch enthält, um diesen Anforderungswunsch auszuwählen. includes request desire to select that request desired.
9. Priorisierungsverfahren nach Ansprache 8, dadurch gekennzeichnet, dass der ausgewählte Anforderungswunsch gespeichert und weitergeleitet wüd. 9. A method according to prioritize speech 8, characterized in that the selected desired request is stored and forwarded wüd.
10. Priorisierungsverfahren nach Ansprach 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass verschiedene Listen zum Anpassen auf globale Optimierungskriterien, z. 10. A method according to prioritization spoke 8 or 9, characterized in that various lists for adapting to global optimization criteria, for example. B. Okoabstimmung, Sportabstimmung oder Wintererkennung, abgearbeitet werden. B. Okoabstimmung, sports tuning or winter detection are processed.
11. Priorisierungsverfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Anforderer bzw. jedes Plug-In durch eine Identität (ID), vorzugsweise als Zahl, und eine Position in den verschiedenen Listen für das Abarbeiten eindeutig gekennzeichnet ist 11. prioritization method according to one of claims 8 to 10, characterized in that each requester or each plug-in by an identity (ID), preferably as a number, and a position in the various lists for executing clearly marked
12. Priorisierungsverfahren von Informationsgebern, z. 12. prioritization process of information providers such. B. Plug-ins, zur Steuerung, insbesondere zur koordinierten Anttiebssttangsteuerung für ein Kraftfahrzeug, insbesondere durchgeführt mit einem Computersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, mit im Wesentlichen den nachfolgenden Schritten: in einer Liste mit Anforderern bzw. Plug-ins werden alle Anforderer in beliebiger As plug-ins for controlling, particularly for co-ordinated Anttiebssttangsteuerung for a motor vehicle, in particular performed by a computer system according to any one of claims 1 to 7, comprising essentially the following steps: in a list of requesters and plug-ins are all requestor in any
Reihenfolge abgearbeitet, beispielsweise sequentiell, - aus den Anforderungswünschen der Anforderer wird der Anforderungswunsch mit dem maximalen (minünalen) Anforderungswunsch oder der durchschnittliche Processed order, for example sequentially - from the requirement wishes of the requester, the request with the desired maximum (minünalen) request or desire of the average
Anforderungswunsch der Anforderer ermittelt. determined requirement request of the requester.
13. Priorisierungsverfahren nach Ansprach 12, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ermittlung des maximalen (minimalen) Anforderungswunsches: der erste abgefragte Anforderungswunsch zwischengespeichert wird, jeder abgefragte Anforderungswunsch mit einem zwischengespeicherten Anforderungswunsch verglichen wird, ob er größer (kleiner) ist als ein zwischengespeicherter Anforderungswunsch, der abgefragte Anforderangswunsch zwischengespeichert wird, falls er größer (kleiner) ist als der zwischengespeicherte Anforderungswunsch und andernfalls kerne Speicherung erfolgt, nach der Abfrage aller Anforderer der maximale (minimale) Anforderungswunsch zwischengespeichert ist und weitergeleitet wird. 13. prioritization method according to spoke 12, characterized in that to determine the maximum (minimum) requirements wish: the first polled request request is cached, each polled request desired is compared to a cached request request, if it is greater (smaller) than a cached request desire that polled Anforderangswunsch is latched if it is larger (smaller) than the cached request and request otherwise kernels storage takes place, after interrogation of all the requesters of the maximum (minimum) request desired is stored temporarily and will be forwarded.
14. Priorisierungsverfahren nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass bei bestimmten Anforderern, z. 14. prioritization method according to claim 12 or 13, characterized in that in certain requesters z. B. Anforderer, die Motor und Bremse ansteuern, mit eüiem bestimmten Anforderungswunsch, z. B. requester, control the engine and brake, with eüiem particular request desire z. B. einem Bremseingriff, der minimale (maximale) B. a braking intervention, the minimum (maximum)
Anforderungswunsch, z. Request desire z. B. der minimale Vortriebswunsch, ausgewählt wird und andernfalls der maximale (minimale) Anforderungswunsch. B. the minimum propulsion request is selected, and otherwise, the maximum (minimum) requirements desired.
15. Priorisierungsverfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass einzelne Anforderer bewirken, dass bestimmte andere Anforderer bei der Ermittlung des maximalen (minimalen) Anforderungswunsches nicht berücksichtigt werden, z. 15. prioritization method according to one of claims 12 to 14, characterized in that individual requesters effect that certain other requesters are not taken into account in the determination of the maximum (minimum) requirements desire z. B. ein Anforderer-Fahφedal bewirkt, dass alle Anforderer, die eine Bremsung/Verzögerung bewüken, nicht berücksichtigt werden. B. causes a requester Fahφedal that all requesters which bewüken braking / deceleration are not taken into account.
16. Priorisierungsverfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass verschiedene Listen zum Anpassen auf globale Optimierungskriterien, z. 16. prioritization method according to one of claims 12 to 15, characterized in that various lists for adapting to global optimization criteria, for example. B. Ökoabstünmung, Sportabstimmung oder Wintererkennung, abgearbeitet werden. B. Ökoabstünmung, sports tuning or winter detection are processed.
17. Priorisierungsverfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Anforderer bzw. Plug-In durch eine Identität (ID), vorzugsweise als Zahl, für das Abarbeiten eindeutig gekennzeichnet ist. 17. prioritization method according to one of claims 12 to 16, characterized in that each requester or plug-in by an identity (ID), preferably is uniquely identified as a number, for executing.
18. Priorisierungsverfahren von Informationsgebern, z. 18 prioritization process of information providers such. B. Plug-ins, nach einem der Ansprüche 8 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass das (erste) Priorisierungsverfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11 mit dem (zweiten) Priorisierungsverfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 17 kombiniert wird, z. As plug-ins, according to one of claims 8 to 17, characterized in that the (first) prioritization method according to one of claims 8 to 11 combined with the (second) prioritization method according to one of claims 12 to 17, z. B. indem das zweite Priorisierungsverfahren erst angewendet wird, falls das erste Priorisierungsverfahren keinen Anforderungswunsch liefert. B. by the second prioritization method is applied only if the first prioritization method provides no requirement desired.
19. Verfahren zur Steuerung, insbesondere zur koordinierten Antriebsstrangsteuerung eines Fahrzeuges, insbesondere durchgeführt mit einem Computersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7 oder 25 bis 29 mit ün Wesentlichen den nachfolgenden Schritten bzw. Phasen: - Charakterisierung der Umwelteüiflüsse, 19. A method for controlling, in particular for coordinated drive train control of a vehicle, in particular performed by a computer system according to any one of claims 1 to 7 or 25 to 29 with ün substantially the subsequent steps or phases: - characterization of the Umwelteüiflüsse,
Festlegen eines globalen Optimierungskriteriums, zB sportlich, ökonomisch oder verschleißschonend, Setting a global optimization criterion, such as sporty, economical or wear gently,
Fahrerwunschinteφretation, Fahrerwunschinteφretation,
Bestimmung des optimalen Betriebspunktes und - Anfahren des optimalen Betriebspunktes. Determining the optimum operating point and - approaching the optimal operating point.
20. Verfahren nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass zur Charakterisierung des Umwelteinflusses aktuelle Umweltdaten aufbereitet und ggf. typisiert werden, z. 20. The method according to claim 19, characterized in that for the characterization of the environmental influence prepared date data and, if necessary, be typed, z. B. Fahrzeuggrößen (Geschwindigkeit, Querbeschleunigung), As vehicle parameters (speed, lateral acceleration),
Triebsttangzustand (Kraftschluss und Schub/Zug), Fahrertyperkennung (sportlich oder ökonomisch durch Ableiten aus dem Fahrverhalten), Fahrsituationserkennung (Berg, Kurve, Winter, Stadt, Autobahn). Triebsttangzustand (traction and thrust / train), driver type detection (sporty or economically by deriving from the driving behavior), driving situation detection (Berg, curve, winter, city, highway).
21. Verfahren nach Anspruch 19 oder 20, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Fahrerwunschinteφretation eine Vorgabe für eine Längsbewegung eines Fahrzeuges, z. 21. The method of claim 19 or 20, characterized in that in the Fahrerwunschinteφretation a specification for a longitudinal movement of a vehicle, for example. B. der Fahφedalinteφretation nach Beschleunigung/Verzögerung und/oder den Vorgaben eines Fahrgeschwindigkeitsreglers oder ACCs, abgeleitet wird, wobei eine Systemführungsgröße Gettiebeausgangsmoment in eine Größe Getriebeausgangsmoment für den Antriebsstrang und eine Größe Fahrzeugverzögerung für die Bremse aufgeteilt wird. wherein a system command Gettiebeausgangsmoment is divided into a size of transmission output torque for the drive train and a size vehicle deceleration for the brake as the Fahφedalinteφretation by acceleration / deceleration and / or the specifications of a driving speed controller or ACC, is derived.
22. Verfahren nach einem der Ansprüche 19 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bestimmung eines optimalen Betriebspunktes für ein Gettiebeausgangsmoment ein bestimmtes Motormoment und eine bestimmte Getriebeübersetzung ermittelt wüd. 22. The method according to any one of claims 19 to 21, characterized in that for the determination of an optimum operating point for a Gettiebeausgangsmoment a specific engine torque and a specific transmission ratio wüd determined.
23. Verfahren nach einem der Ansprüche 19 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass das Anfahren des optimalen Betriebspunktes in einer bestimmten Zeitspanne zur Dämpfung, z. 23. The method according to any one of claims 19 to 22, characterized in that the starting of the optimum operating point in a certain period of time for damping, z. B. für Fahrbarkeit, Komfort, Sicherheit und Aggregateschutz, erfolgt. takes place as for driveability, comfort, safety and protection units.
24. Verfahren nach einem der Ansprüche 19 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufgaben der Phasen von Koordinatoren in einem Layer nach einem der Ansprüche 1 bis 7 bearbeitet werden und die Inhalte der Phasen von Plug-ins über Schnittstellen ermittelt werden, wobei die Plug-ins vorzugsweise über ein Priorisierungsverfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 18 ausgewählt werden. 24. The method according to any one of claims 19 to 23, characterized in that the tasks of the phases by coordinators in a layer according to any one of claims 1 to 7 to be processed and the contents of the phases are determined by plug-ins via interfaces, with the plug -ins are preferably selected using a prioritization method according to one of claims 8 to 18th
25. Computersystem mit wenigstens einem Prozessor und wenigstens einem Speicher zur Steuerung, insbesondere zur koordinierten Anttiebsstrangsteuerung eines Kraftfahrzeuges, insbesondere zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 19 bis 24, mit einem objektorientierten Softwaresystem (Fahrzeug, Vehicle) mit im Wesentlichen folgenden objektorientierten Komponenten: 25. A computer system comprising at least one processor and at least one memory for controlling, particularly for co-ordinated Anttiebsstrangsteuerung of a motor vehicle, in particular for performing a method according to any one of claims 19 to 24, with an object-oriented software system (Vehicle, Vehicle) with substantially the following object-oriented components:
Fahrzeugbewegung (Vehicle Motion, VM), - Anttiebssttang (Powerttain, PT), Vehicle motion (Vehicle Motion, VM), - Anttiebssttang (Powerttain, PT),
Fahrzeugkoordinator (Vehicle Coordinator, VC), Infogebern, z. Vehicle coordinator (Vehicle Coordinator, VC), info donors such. B. Umweltgrößen (Envüonment Data, ED), Zustandsgrößen (Drivüig Condition Data, DD), Fahrzeuggrößen (Vehicle Data, VD), und Benutzergrößen (User As environmental variables (Envüonment Data, ED), state variables (Drivüig Condition Data, DD), vehicle parameters (Vehicle Data, VD) and user variables (user
Data, UD), wobei diese objektorientierten Komponenten mit Schnittstellen nach innen und außen (Interface In and Out) und einem Kriterienkoordinator (Criteria Coordinator, CC) zur Abfrage von Plugins kommunizieren. Data, UD), with these object-oriented components, with interfaces to the inside and outside (interface in and out) and a criteria coordinator (Criteria Coordinator, CC) to communicate to the query of plugins.
26. Computersystem nach Ansprach 25, dadurch gekennzeichnet, dass die Komponente Fahrzeugbewegung z. 26. The computer system of spoke 25, characterized in that the component vehicle motion z. B. die Komponenten Traktions- und As the components traction and
Fahrstabilitätssysteme (ESP), Fahrbewegungskoordinator (Vehicle Motion Coordinator, VMC) und Vortrieb/Bremsen (Propulsion/Brake, PrB), aufweist. comprises driving stability systems (ESP), driving motion coordinator (Vehicle Motion Coordinator, VMC) and propulsion / brakes (Propulsion / Brake, PrB).
27. Computersystem nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, dass die Komponente Vortrieb/Bremse, z. 27. A computer system according to claim 26, characterized in that the component propulsion / brake, z. B. die Komponente Triebsttang (Propulsion System, PrSy), Bremssystem (Brakesystem, BrSy) und einen Vortriebs- und Bremskoordinator (Propulsion and Brake Coordinator, PrBC), mit einer Komponente Beschleunigungsaufteiler (Acceleration Request Manager, AccRM) aufweist. B. has the component Triebsttang (Propulsion system PrSy), brake system (brake system BrSy) and a propulsion and brake coordinator (Propulsion and Brake Coordinator, PRBC), with a component Beschleunigungsaufteiler (Acceleration Request Manager, AccRM).
28. Computersystem nach einem der Ansprüche 25 bis 27, dadurch gekennzeichnet, dass die Komponente Anttiebssttang, z. 28. The computer system of any of claims 25 to 27, characterized in that the component Anttiebssttang, z. B. die Komponenten Antriebssttangkoordinator (Powertrain Coordinator, PTC), Motor (Engine, Eng), Gettiebe (Transmission, Tra) und den Infogeber Triebstrangzustandsgrößen (Powerttain Data, PD) aufweist. B. Antriebssttangkoordinator the components (Power Train coordinator, PTC), engine (engine Eng), Gettiebe (transmission, Tra) and the information transmitter power train state variables (Powerttain Data, PD) has.
29. Computersystem nach einem der Ansprüche 25 bis 28, dadurch gekennzeichnet dass, der Kriterienkoordinator mit einer Anwendungsschnittstelle (Application Prograrrariing- Interface, API) kommuniziert. 29. The computer system of any one of claims 25 to 28, characterized in that the criteria coordinator with an application interface (application Prograrrariing- Interface, API) communicates.
30. Verfahren nach einem der Ansprüche 19 bis 24 durchgeführt mit einem Computersystem nach einem der Ansprüche 25 bis 29 mit im Wesentlichen folgenden Schritten: zur Charakterisierung der Umwelteinflüsse, die aktuellen Umweltdaten bzw. Zustandsgrößen in Infogebern zugewiesen werden, worauf alle anderen Komponenten zugreifen können, ausgenommen die Triebstrangzustandsgrößen, worauf nur der Antriebsstrang zugreifen kann, vom Fahrzeugkoordinator das Festlegen eines globalen Optimierungskriteriums gesteuert wird, welcher Vorschläge über den Kriterienkoordüiator von ausgewählten Plug-ins abfragt, vom Vortriebs- und Bremskoordinator die Fahrerwunschinteφretation gesteuert wüd, welche in Zusammenarbeit mit ausgewählten Plug-ins über den Kriterienkoordinator die 30. The method 19 to 24 carried out 25 to 29 having substantially the following steps according to any one of claims with a computer system according to claim: to be assigned to characterize the environmental influences, the actual environmental data or state variables in Info donors, whereupon all the other components can access, except for the drive train state variables, after which only the drive train can access, is controlled by the vehicle coordinator to set a global optimization criterion, queries which proposals on the Kriterienkoordüiator from selected plug-ins, wüd controlled by the propulsion and brake coordinator Fahrerwunschinteφretation which in cooperation with selected plug- to about the criteria coordinator
Vorgaben für Bremse und Anttiebssttang ermittelt, wobei vorzugsweise der Fahrbewegungskoordinator diese Vorgaben mit den Traktions- und Fahrstabilitätssystem koordiniert und die Vorgaben an den Triebsttang bzw. das Bremssystem weitergegeben werden, wobei über die Anwendungsschnittstelle z. determined requirements for brake and Anttiebssttang, wherein the driving motion coordinator preferably these requirements with the traction and driving stability system coordinates and the specifications of the Triebsttang or the brake system are passed, whereby on the application interface z. B. eine Fahrzeugsollbeschleunigung in ein Gettiebeausgangsmoment umgerechnet wüd und an den Anttiebssttang weitergegeben wird, vom Antriebssttangkoordinator zum Bestimmen des optimalen Betriebspunktes über den Kriterienkoordüiator Plug-ins ausgewählt werden und der Antriebssttangkoordinator mit den Plug-ins über den Kriterienkoordinator kornmuniziert. B. converted wüd a target vehicle acceleration in a Gettiebeausgangsmoment and is passed to the Anttiebssttang be selected by Antriebssttangkoordinator for determining the optimal operating point over the Kriterienkoordüiator Plug-ins and the Antriebssttangkoordinator with the plug-ins via the criteria coordinator kornmuniziert.
31. Verfahren nach Anspruch 30, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswahl der Plug-ins mit einem Priorisierungsverfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 18 ausgeführt wird. 31. The method according to claim 30, characterized in that the choice of plug-ins with a prioritization method according to one of claims 8 to 18 carried out.
32. Computeφrogramm mit Programmcodemitteln, um alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 8 bis 24 oder 30 bis 31 durchzufüliren, wenn das Computeφrogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit durchgeführt wird. 32. Computeφrogramm with program code means for implementing all steps of a method according to any one of claims 8 to 24 or 30 till 31 durchzufüliren when the Computeφrogramm is carried out on a computer or a corresponding computing unit.
33. Computeφrogrammprodukt mit Programmcodemitteln, die auf emem lesbaren Datenträger gespeichert sind, um ein Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 24 oder 30 bis 31 durchzufüliren, wenn das Computeφrogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Rechnereinheit ausgeführt wird. 33. Computeφrogrammprodukt with program code means which are stored on EMEM readable data carrier for 8 to 24 or 30 till 31 durchzufüliren a method according to one of claims when the Computeφrogramm is run on a computer or a corresponding computer unit.
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