WO2003077591A1

WO2003077591A1 - Procede de conduite par infrarouge et systeme de conduite a infrarouge

Info

Publication number: WO2003077591A1
Application number: PCT/JP2002/002441
Authority: WO
Inventors: Youichi Maeda
Original assignee: Nikko Co., Ltd
Priority date: 2002-03-14
Filing date: 2002-03-14
Publication date: 2003-09-18
Also published as: US7333730B2; US20050159077A1; EP1484938A1; EP1484938A4; JPWO2003077591A1

Description

明細書

赤外線操縦方法及び赤外線操縦システム技術分野

本発明は、赤外線を用いて、無線信号を送信する装置によって無線信号を受信する装置を操縦する赤外線操縦システムに関する。背景技術

従来の複数の操縦対象車を操縦する赤外線操縦システムは、それぞれの送信装置から操縦情報と、操縦対象を特定する対象識別信号とを時分割的に送信してそれぞれの操縦対象を制御している。なおかつ、この送信装置は同時に近傍で使用される他の送信装置を認識し、送信装置相互間で信号送信タイミングの同期を取り、 4台程度の操縦対象車を、それぞれ別々に操縦することができる。

しかしながら、上記従来の赤外線操縦システムでは,それぞれの対象識別情報、デジタル操縦情報の送信により多くの時間が使用されるため、同時に走行できる操縦対象車数が限られてしまうという問題があつた。

そこで、本発明の目的は対象識別信号を必要とせず、操縦情報をアナログ信号として送受信することで、それぞれの送信装置が占有する送信時間を短縮して、同時に走行できる操縦対象車数を増やせる赤外線操縦システムと赤外線操縦方法の提供にめる。発明の開示

本発明は、赤外線搬送波信号を生成する搬送波生成手段と、操作に応じて操縦情報を入力する入力手段と、操縦対象を特定する対象識別情報を設定する対象設定手段と、他送信装置からの送信情報が存在するか判断し、同期信号を受信した場合には識別情報により固有の待ち時間後に操縦情報を送信する手段と、同期信号が存在しない場合には自ら同期信号を送信し、識別情報から固有の待ち時間後に操縦情報を送信する手段と赤外線搬送波信号を受信する手段と、自己を識別する自己識別情報を設定する自己設定手段と、当該受信された受信信号から自己識別情報により自己操縦情報を抽出する手段と、当該抽出された操縦情報を駆動信号に変換する信号変換手段と、当該駆動信号に応じて駆動手段を駆動させる駆動制御手段とを有する構成になっている。本発明によれば、個々の識別信号を出力することなぐ共通の同期信号と、それぞれの操縦情報だけとなり、それぞれの送信装置による占有送信時間を短縮する。

さらに、本発明に係る赤外線操縦方法は、複数の赤外線制御装置で複数の赤外線被制御装置を制御する赤外線操縦方法において、赤外線制御装置が送信するス夕一ト信号終了時と操縦信号開始時との時間間隔と赤外線被制御装置毎に予め定めた固有の時間間隔とを比較して一致する信号をこの赤外線被制御装置用の信号として識別することを特徴とする。

この赤外線制御装置は、同期信号とスタート信号とを送信して、さらに予め定められた待ち時間をおいてから操縦信号を出力してもよい。

この赤外線制御装置は、他の赤外線制御装置の送信する赤外線信号を受信して同期信号を受信した場合はスタ一ト信号を出力し、同期信号を受信しない場合は同期信号を出力してからスタート信号を出力することもできる。

このスタート信号終了時と操縦信号開始時との時間間隔を赤外線被制御装置毎に予め定めた固有の長さは、赤外線制御装置の I D設定部で定めたスィッチ配置から定めてもよい。

この赤外線被制御装置は、同期信号とスタート信号とを受信して、さらに操縦信号を受信してスタート信号終了時と操縦信号開始時との時間間隔を計測して予め定められた待ち時間と比較することで自己識別することもできる。

また、本発明に係る赤外線操縦システムは、複数の赤外線制御装置で複数の赤外線被制御装置を制御する赤外線操縦システムにおいて、赤外線制御装置が送信するスタート信号終了時と操縦信号開始時との時間間隔と赤外線被制御装置毎に予め定めた固有の時間間隔とを比較して一致する信号をこの赤外線被制御装置用の信号として識別することを特徴とする。

この赤外線制御装置は、操縦情報を入力する入力手段と、操縦対象を特定する対象識別情報を設定する対象設定手段と、操縦情報を送信する手段と、他の赤外線制御装置の送信信号を受信する手段とを有することもできる。

この赤外線被制御装置は、自己を識別する自己識別情報を設定する自己設定手段と、当該受信された受信信号から自己識別情報により自己操縦情報を抽出する手段と、当該抽出された操縦情報を駆動信号に変換する信号変換手段と、当該駆動信号に応じて駆動手段を駆動させる駆動制御手段とを有してもよい。

そして、本発明に係る赤外線操縦プログラムは、複数の赤外線制御装置で複数の赤外線被制御装置を制御する赤外線操縦プログラムにおいて、

赤外線制御装置が送信するスタート信号終了時と操縦信号開始時との時間間隔と赤外線被制御装置毎に予め定めた固有の時間間隔とを比較して一致する信号をこの赤外線被制御装置用の信号として識別することを特徴とする。図面の簡単な説明

図 1は、本発明に係る赤外線操縦システムの実施例を示す全体図、

図 2は、本発明に係る赤外線操縦システムの実施例を示す操縦装置のプロックダィャグラム、

図 3は、本発明に係る赤外線操縦方法の実施例を示す操縦制御工程のフローチヤ —卜、

図 4は、本発明に係る赤外線操縦方法の実施例を示す送信信号の送信モ一ドを示す波形図、

図 5は、本発明に係る赤外線操縦方法の実施例を示す送信信号の波形図、図 6は、本発明に係る赤外線操縦システムの実施例を示す操縦対象のブロックダィャグラム、

図 7は、本発明に係る赤外線操縦システムの第 2の実施例を示す操縦対象のプロックダイヤグラム、

図 8は、本発明に係る赤外線操縦方法の第 2の実施例を示す操縦制御工程のフ口一チヤ一卜である。発明を実施するための最良の形態

本発明のその他の詳細、利点および特徴については、添付図面を参照しながら以下に記す実施例によって明らかにされる。

以下、本発明の実施形態を図を参照して詳細に説明する。図 1は実施形態における赤外線操縦システムの構成を示すものである。複数の赤外線コントローラ 2、 4、 6、 8、 1 0は、それぞれ赤外線受光素子を有し、他赤外送信信号の有無により、同期信号を出力するかしないかを判断し、赤外線搬送波信号に操縦情報を含めて送信する。 5台の赤外線コントローラ 2、 4、 6、 8、 1 0のそれぞれは >後述するように、操縦対象を識別する識別情報である I Dが内部の記憶装置に設定され I Dによつてタイプ 1〜5の 5種類のタイプに分かれている。そして、赤外線コント口一ラ 2. 4、 6、 8、 1 0は、各送信装置相互に同期の取られた赤外線信号をそれぞれ送信する。

一方、赤外線コントローラ 2、 4、 6、 8、 1 0の操縦対象となる 5台の赤外線コントロールカー（以下、 I R力一） 1 2、 1 4、 1 6、 1 8、 2 0は、図には示していないが、赤外線被制御装置及び、モ一夕、ホイールその他の機構からなる駆動手段を備えている。また、自己を識別する I Dが設定されている。そして、各 I R力一 1 2、 1 4、 1 6、 1 8、 2 0は、赤外線コントローラ 2、 4、 6、 8、 1 0力、らの同期の取れた赤外線信号 e 1、 e 2、 e 3、 e 4、 e 5を受信して、赤外線に含まれる操縦情報を解読する。

次に、図 1 における赤外線コント口一ラ 2、 4、 6、 8、 1 0及び1 カ一1 2 14、 16、 18、 20の構成について説明する。図 2は、本発明に係る赤外線操縦システムの実施例を示す赤外線コントローラ 2、 4、 6、 8、 10のブロックダイャグラムである。ここで例として、赤外線コントローラ 2と I R力一 12について説明する。

赤外線コントローラ 2において、操作スィッチ 22と I Dスィッチ 24は、 CP U26と電気的に接続され、この CPU26は赤外線 LED 28と電気的に接続され、また赤外線受信装置 30とも電気的に接続される。

操作スィツチ 22は、 I R力一 12を操縦するための操縦情報を入力する手段である。操作スィツチ 22には、図に示さないが走行方向を制御するステアリング操作スィツチ、走行を制御するドライプスィッチを含む制御スィッチが設けられている。

I Dスィッチ 24は、 3ビットのデジタルスィッチで構成され、「00 0」、「0 01」、「010」、 ···、「 111」の 3ビットで識別する 8種類のタイプの I R 力一 12を特定する設定情報を入力するためのスィッチであり、操縦対象を特定する対象識別情報を設定する対象設定手段である。 I Dスィッチ 24は使用者により設定できるように可変スィッチとなっている。なお IDスィツチは 3ビットに限定されるものではない。ビット数が多くなるほど、操縦可能な車が多くなる。

CPU26は、いずれも図示しない ROM (プログラムメモリ）及ぴ RAM (ワークメモリ）を含むワンチップマイコンで構成され操作スィッチ 22、 IDスィッチ 2 4のデータを対応するポートから入力されたデータを RAMにストァする機能を有する。 CPU26は、この ROMに記録されたプログラムを実行し、プログラムにしたがってこの赤外線コントローラ 2を制御する。

また、 CPU 26は、 IDスィッチ 24で設定された 5種類の IDに対応する 5 つの送信モードの中の 1つの送信モードを選択するとともに、その選択した送信モードにしたがって、 IDスィッチ 24で設定された対象識別情報から、同期信号からの待ち時間を決定し、操作スィッチ 22から入力された操縦情報を変調信号に変換する。赤外線 LED 28は、この変調信号を受けて赤外線搬送波を変調して赤外線信号 e l, e 2 , e 3 , e 4, e 5を発光する L EDである。

赤外線受信装置 30は、他送信装置から同期信号が出力されているかモニタ一する機能を有する受信装置である。他の送信装置が送信した同期信号を受信した場合には、同期信号に同期し、制御信号を出力する。同期信号を受信しなかった場合には、自ら同期信号を出力する機能を有する。

続いて赤外線コントローラ 2の動作について > CPU 26によって実行されるフ口—チャート（図 ₃₎ を参照して説明する。図 3において、まず、 CPU 26は、メモリ（RAM)の初期化を行い（ステップ S 101)、以下のループ処理を実行する。次に、 I Dスィッチ 24の対応するポートからポートデータの入手を行う（ステツプ S 102)。次に I Dデ一夕から待ち時間（ 1) 、（2) を予め定められた方法で CPU 26が演算して決定する（ステップ S 103)。待ち時間（1) 、（2) とは、スタート信号から異なる 5種類の待ち時間経過後に操縦情報を送信する 5つの送信モードの中から、 IDスィッチ 24から入手した IDに応じた送信モードを選択する処理である。

図 4に異なる 5種類の待ち時間で間歇的に情報を送信する 5つの送信モードを示す。この図では、まず TYPE 1が同期信号を検出できず自ら同期信号、スタート信号を出力し、持ち時間（2) の後、操縦情報信号を出力し、待ち時間（1) のインタ一バルを取り、同期信号を出力する繰り返し。 TYPE 2以降は、それぞれ同期信号を受信し同期が取られ、スタート信号を出力し、それぞれの待ち時間（2) の後に、それぞれ操縦情報信号を出力する。

図 5は、ある TYP Eにおける期間 Aのデータュニットのタイミングチャートを示す図である。ここでシンクロとは、他送信装置に同期を掛ける期間である。次の S T A R Tの期間は、データの始まりを表わすスタートデータになっている。次の WA IT (2) 期間の差で他 TYPEとの違いを作っている。次に、操縦情報が掙入されコントロールポリュームの電位により CH1、 2, 3の時間長が変化する。 W AI T (1) 期間の後にデータュニットが繰り返される。

図 3において、操作 SW22から操縦情報及び、各種情報の入手を行い（ステップ S 104、 108、 109)、操縦情報を決定する。

この赤外線コントローラ 2は、充電機能も有しており、基準電圧の測定（ステップ S 105)、電池端子電圧の測定（ステップ S 105)を行い、電池の有無を判断し（ステップ S 107)、電池が接続されている場合は、充電を開始する（ステップ S 1 16)。その後 2分間の充電時間が終了している力ステップ S 1 17)、赤外線コントロ一ラ 2から電池が外されたか（ステップ S 118)を判定し、充電終了処理を行い（ステップ S 1 1 9)、最終的に電池の有無を再確認して（ステップ S 120)から I Dデータの取得状態（ステップ S 102)に戻している。

赤外線コントローラ 2に充電用の電池が接続されていない場合は、送信モ一ドとなり、同期信号の有無を赤外線受信装置 30から入手し（ステップ S 110)、 ID 設定で決定された待ち時間（1)間で同期信号が検出されなかった場合に（ステップ S 111) 、自ら同期信号を出力し（ステップ S 112)、スタート信号 >待ち時間 (2)、操縦信号の順に出力する（ステップ S 113， S 1 14、 S 1 15) 。

I Rカー 12の機構には 2種類のモデルがあり、右の車輪 (WHEEL)と左の車輪とを独立して駆動することにより走行方向と前後の走行を制御するモデル Aと、ステアリング駆動と前後の走行駆動により走行方向と前後の走行を制御するモデル Bとがある。いずれのモデルも 2つのモータを備え、モデル Aの場合は、右車輪駆動用の R I GHTモー夕及び左車輪駆動用の LEFTモータで構成されモデル Bの場合は、ステアリング機構駆動用の S TE ER I NGモータ及び車輪駆動用の WH EE Lモ一夕で構成されている。

図 6は、モデル Aの I R力一 12の赤外線操縦システムの受信部の構成を示すブロック図である。

I Rカー 12の赤外線操縦システムの受信部は、赤外線受信装置 32と CPU3 4とが電気的に接続され、さらに CP U34と I Dスィッチ 36と電気的に接続される。さらに、 C P U 3 4は右側モータ駆動部である Rモータドライバ 3 8と電気的に接続され、 Rモ一夕ドライバ 3 8は Rモータ 4 0と電気的に接続され、： Rモータ 4 0と Rホイール 4 2とが機械的に接続される。左側モータについても同様に、 C P U 3 4は左側モータ駆動部である Lモータドライバ 4 4と電気的に接続され、 Lモータドライバ 4 4は Lモ一タ 4 6と電気的に接続され、 Lモータ 4 6と Lホイ —ル 4 8とが機械的に接続される。

赤外線受信装置 3 2は、赤外線コントロ一ラ 2から送信された赤外線信号を受信して赤外線信号を電気信号に変換する。

C P U 3 4は、いずれも図示しない RO M (プログラムメモリ）及び RAM (ワークメモリ）を含むヮンチップマイコンで構成され赤外線受光装置 3 2から得られる操縦情報を自己識別情報から抽出し、赤外線コントローラ 2で作られた操縦情報を解読して RAMにストァする。そして、 R OMに記録されたプログラムを読み出して、この I R力一 1 2を制御する。

I Dスィツチ 3 6は， 3ビッ卜のデジタルスィツチで構成される。 3ビットのデジタルスィッチは、各ビットを「0 0 0」、「0 0 1」、 ···、「1 1 1」からなる 8 種類の数値を設定できるスィッチである。この各値が、識別される 8種類のタイプに相当し、この設定から I Rカー 1 2は自己を識別し、このスィッチ 3 6が自己識別情報を設定する自ら設定手段を構成する。 I Dスィッチ 3 6は、製造段階であらかじめ設定されており、ステツカーなどで容易に識別できるようになっている。

C P U 3 4は、スタート信号を受信した後、 I Dスィツチ 3 6によって設定されている自己識別情報にしたがい、待ち時聞（2)を待つた後の信号を抽出し、操縦情報を駆動信号に変換する。したがって、 C P U 3 4は、赤外線受信装置 3 2で受信されたスタート信号から、自己設定手段である I Dスィッチ 3 6で設定された待ち時間 (2)後の操縦情報を抽出し、駆動信号に変換する信号変換手段を構成する。

R (R I GH T)モータドライバ 3 8は、 C P U 3 4からの Rモ一夕データを駆動信号に変換して Rモータ 4 0に供給し、右車輪 (R11EEL)機構 4 2を駆動する。また、 L(LEF T)モータ · ドライバ 44は、 CP U34からの Lモータデータを駆動信号に変換して Lモ一夕 46に供給し、左車輪 (LWHEEL)機構 48を駆動する。図 7は、モデル Bの I Rカー 12のシステム構成を示すブロック図である。この図において、図 6 のモデル Aの I R力一 12と同じ構成のものは、同一の符号で表わし、図 6における説明と重複する説明は省略する。図 7において、ステアリングモ一夕ドライバ 50は、 C P U 34からの S ( S T E E R I N G)モータデータを駆動信号に変換して Sモータ 52に供給し、ステアリング（STEER ING)機構 54を駆動する。

また、 W(WHEEL)モータ · ドライバ 56は、 CPU 34からの Wモ一タデ一夕を駆動信号に変換して Wモータ 58に供給し、両車輪 (WHEEL)機構 60を駆動する。次に、モデル A及びモデル Bの I Rカー 12の動作について、 CPU 26によって実行されるフローチヤ一トを参照して説明する。図 8において、まず、ポ一ト等の初期設定を行い（ステップ S 201)、以下のループ処理を実行する。 IDデータを入力ボートから入手し待ち時間（1)、（2) を決定する（ステップ S 202， S 20 3)。次に、メモリ一（RAM)の初期化を行い（ステップ S 204)、受信した赤外線信号のスタートデータをチェックする（ステップ S 20 5)。すなわち、図 5に示したタイミングチヤ一トにおいて.データの始まりを表わすスタートデ一夕を検出する。スタートパルスを検出できない場合（無し）には、ステツプ S 205のス夕一トデ —夕のチェックを続行する。スタートパルスを検出できた場合（有り）には、スタートパルス以降、 I Dデータにより決定された、待ち時間（2) の後、 CH 1データの計測を行う（ステップ S 206、 S 207)。

C H 1データ取得後、モデルの判別を行う（ステップ S 208)。すなわち、自己のモデルがモデル Aであるか、又はモデル Bであるかを判別する。この判別は、モデル SWによって行う。モデル Aである場合は、 Rモータ 40の出力設定を行い（ステップ S 20 9)、 Lモータ 46の出力設定を行う（ステップ S 2 10)。一方、モデル Bである場合には、 Lモータ 46の出力設定のみを行う（ステップ S 21 0)。次に、 CH 2、 CH 3デ一夕を取得後（ステップ S 2 1 1， S 2 1 2 )、 CH Iと同様にモデルの判定を行う（ステップ S 2 1 3 )。自己のモデルがモデル Aである場合は、 Lモータ及び、 Rモータの出力設定を行う（ステップ S 2 1 4、 S 2 1 5)。一方、モデル Bである場合には. Rモータ 4 0の設定のみを行う（ステップ S 2 1 5 )。

各出力設定後、デ一タをメモリー（R AM)に格納する（ステップ S 2 1 6 )。

出力設定後、ステップ S 2 0 4に移行して、スタートパルスのチェックを行う。出力制御は、タイマ一割り込みによって制御される。 RAMのタイマレジスタ T F, THの値が予め設定されている T 1、 T 2の値に達したか否かを判別する。タイマレジスタで F、 THの値は、タイマ割り込みが入るたびに、インクリメントされる（ステツプ S 2 1 7 )。 T Fの値が T 1の値に達したときは、設定した出力データを受信データの有無により（ステップ S 2 1 8、 S 2 1 9 )、出力データのクリア（ステップ S 2 2 0 )、または、出力データの書き込みが行われる（ステツプ S 2 2 1 ) 。

次に THの値が T 2の値に達したときは（ステップ S 2 2 2 )、一旦出力の設定を更新する（ハーフリセット、ステップ S 2 2 3)。最後に出力データを対応するモ一夕ドライバに出力する（ステップ S 2 2 4 )。この後、タイマー割り込みを終了し、メインルーチンへ復帰する。

このように、上記実施形態においては、赤外線コントローラ 2は、操作に応じて操縦情報を入力する入力手段と、他送信装置から赤外線無線信号が出力されているか検出する赤外線受信手段と、操縦対象を特定する対象識別情報を設定する対象設定手段と、複数の送信モードの中の 1つの送信モードを前記対象識別情報に応じて選択するモード選択手段と、当該選択された送信モ一ドにしたがって、同期信号及び，スタート信号、前記操縦情報を変調信号に変換する信号変換手段と前記赤外線搬送波信号を前記変調信号で変調した赤外線無線信号を送信する送信手段と、を有する構成になっている。

また、 I Rカー 1 2は、自己を識別する自己識別情報を設定する自己設定手段と、赤外線コントローラ 2からの赤外線信号を受信する手段と、前記受信手段によって受信された赤外線信号に含まれる操縦情報を抽出する手段と、当該抽出された操縦情報を駆動信号に変換する信号変換手段と、当該駆動信号に応じて駆動手段を駆動させる駆動制御手段とを有する構成になっている。

上記実施形態によれば、送信装置間で同期を取ることで、複数の操縦対象を識別信号なしにスタ一ト信号からの時間で抽出し、スタート信号からの時間差で異なる赤外線無線信号とする。したがって、それぞれの無線信号には識別情報が不要となり、それぞれの送信装置が占有する送信時間を短縮でき、より多くの操縦対象を操縦することができる。

なおまた、上記実旋形態においては、 1 カ一1 2側で I Dを設定するスィッチ 3 6は、製造段階であらかじめ設定されている構成にしたが、ユーザが自在に設定できる構成にしてもよい。すなわち、 1 1 カ一1 2において、前記対象識別情報及び自己識別情報は、操作に応じて設定される。したがって、ユーザサイドで最も適した条件を選択して I Dを設定することができる。例えば、同じ I Dのシステムが存在した場合でも、 I Dの設定を変更して同時に操縦が可能となる。

上記実施形態においては、操縦情報を担う無線信号として赤外線を用いたが、搬送波を VH F帯その他の電磁波を活用して用いてもよい。

Claims

請求の範囲

1 . 複数の赤外線制御装置で複数の赤外線被制御装置を制御する赤外線操縦方法において、

赤外線制御装置が送信するスタート信号終了時と操縦信号開始時との時間間隔と赤外線被制御装置毎に予め定めた固有の時間間隔とを比較して一致する信号をこの赤外線被制御装置用の信号として識別することを特徴とする赤外線操縦方法。

2 . 赤外線制御装置は、同期信号とスタ一ト信号とを送信して、さらに予め定められた待ち時間をおいてから操縦信号を出力することを特徴とする請求項 1記載の赤外線操縦方法。

3. 赤外線制御装置は、他の赤外線制御装置の送信する赤外線信号を受信して同期信号を受信した場合はスタート信号を出力し、同期信号を受信しない場合は同期信号を出力してからスタート信号を出力することを特徴とする請求項 1記載の赤外線操縦方法。

4. スタート信号終了時と操縦信号開始時との時間間隔を赤外線被制御装置毎に予め定めた固有の長さは、赤外線制御装置の I D設定部で定めたスィッチ配置から定まることを特徴とする請求項 1記載の赤外線操縦方法。

5. 赤外線被制御装置は、同期信号とスタート信号とを受信して、さらに操縦信号を受信して同期信号終了時と操縦信号開始時との時間間隔を計測して予め定められた待ち時間と比較することで自己識別することを特徴とする請求項 1記載の赤外線操縦方法。

6 . 複数の赤外線制御装置で複数の赤外線被制御装置を制御する赤外線操縦システムにおいて、

赤外線制御装置が送信するスタート信号終了時と操縦信号開始時との時間間隔と赤外線被制御装置毎に予め定めた固有の時間間隔とを比較して一致する信号をこの赤外線被制御装置用の信号として識別することを特徴とする赤外線操縦システム。

7 . 赤外線制御装置は、操縦情報を入力する入力手段と、操縦対象を特定する対象識別情報を設定する対象設定手段と、操縦情報を送信する手段と、他の赤外線制御装置の送信信号を受信する手段とを有することを特徴とする請求項 6記載の赤外線操縦システム。

8 . 赤外線被制御装置は、自己を識別する自己識別情報を設定する自己設定手段と、当該受信された受信信号から自己識別情報により自己操縦情報を抽出する手段と、当該抽出された操縦情報を駆動信号に変換する信号変換手段と、当該駆動信号に応じて駆動手段を駆動させる駆動制御手段とを有することを特徴とする請求項 6記載の赤外線操縦システム。，

9 . 複数の赤外線制御装置で複数の赤外線被制御装置を制御する赤外線操縦プログラムにおいて、

赤外線制御装置が送信するスタート信号終了時と操縦信号開始時との時間間隔と赤外線被制御装置毎に予め定めた固有の時間間隔とを比較して一致する信号をこの赤外線被制御装置用の信号として識別することを特徴とする赤外線操縦プログラム。