WO2002064042A1 - Navigationskontrollhilfesystem - Google Patents

Navigationskontrollhilfesystem Download PDF

Info

Publication number
WO2002064042A1
WO2002064042A1 PCT/EP2002/001063 EP0201063W WO02064042A1 WO 2002064042 A1 WO2002064042 A1 WO 2002064042A1 EP 0201063 W EP0201063 W EP 0201063W WO 02064042 A1 WO02064042 A1 WO 02064042A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
milling tool
patient
display unit
acetabulum
spatial orientation
Prior art date
Application number
PCT/EP2002/001063
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Hans Grundei
Roman Nassutt
Original Assignee
Eska Implants Gmbh & Co.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Eska Implants Gmbh & Co. filed Critical Eska Implants Gmbh & Co.
Priority to DE50200661T priority Critical patent/DE50200661D1/de
Priority to AT02719750T priority patent/ATE271350T1/de
Priority to EP02719750A priority patent/EP1359852B1/de
Publication of WO2002064042A1 publication Critical patent/WO2002064042A1/de

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/16—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans
    • A61B17/17—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires
    • A61B17/1739—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires specially adapted for particular parts of the body
    • A61B17/1742—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires specially adapted for particular parts of the body for the hip
    • A61B17/1746—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires specially adapted for particular parts of the body for the hip for the acetabulum
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00115—Electrical control of surgical instruments with audible or visual output
    • A61B2017/00128—Electrical control of surgical instruments with audible or visual output related to intensity or progress of surgical action
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00681—Aspects not otherwise provided for
    • A61B2017/00725—Calibration or performance testing
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/107—Visualisation of planned trajectories or target regions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2055—Optical tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms

Definitions

  • the present invention relates to a system for preparing and carrying out a milling of an acetabulum in the natural pelvic bone as part of an endoprosthetic care of a patient in the hip area using an artificial joint socket.
  • the preparatory milling of the acetabulum is relevant with regard to the later seating of the pelvic pan in the milled acetabulum. Basically, efforts are made to shape the cutout so that luxation of the hip joint is avoided as far as possible, the tendency to dislodge being greatest when the legs are strongly bent.
  • the so-called pelvic entrance angle and the antecurvation angle have a significant influence on avoiding dislocation.
  • the pelvic entrance angle varies between 30 ° and 45 °, the antecurvation angle is in the range of approx. 8 ° to 15 °.
  • the artificial joint socket covers the artificial joint ball the furthest, so that a dislocation of the joint is unlikely.
  • the choice of the appropriate angle is up to the surgeon, who tends to smaller or larger angles based on his experience.
  • the antecurvation angle and the pelvic entry angle are patient-independent. Nevertheless, there is a need for the surgeon to deviate from the patient-independent normal values in order to or to vary the antecurvation angle or both. This poses a major problem in putting into practice an angle combination that is perceived as optimal in operation planning, which means that the acetabulum is milled out with the selected angles using a milling tool. This problem arises simply because of the operational confusion and the spatial confinement in the operating area.
  • the system according to the invention basically consists of four components, namely a patient support, a calibration aid, a milling tool and a direction finder.
  • the patient support serves to position a patient in a defined spatial position during the operation. It is essential that the patient lies in a normalized position with respect to the vertical and the horizontal, so that the milling tool can be adjusted to the exact angle and thus the acetabulum can be milled to the correct angle.
  • a so-called calibration aid is provided as the second component, which is directly connected to the patient support mentioned and which consists of a holding device which can be pivoted about the vertical and the horizontal. The holding device can be locked in the desired position.
  • the calibration aid With the calibration aid, the pelvic entrance angle and the Preset the antecurvation angle with respect to the vertical or horizontal, namely true to the angle, since the patient lies on the patient support in a normalized position.
  • a milling tool for milling out the acetabulum is provided as the third component.
  • this is equipped with an electronic receiving and display unit, which detects the current spatial position of the longitudinal axis of the milling tool in relation to a locating signal in the form of a radiation field and brings it to a visual display.
  • a direction finder which transmits the location signal mentioned in the direction of the receiving and display unit, which enables the latter to determine the spatial position of the milling tool in relation to the direction finder and to display it.
  • the above-mentioned holding device of the calibration aid now has a receptacle for the milling tool, into which it can be placed by pivoting the holding device after individual setting of the desired antecurvation and pelvic entry angle.
  • the milling tool with its longitudinal axis assumes the desired spatial orientation with the desired angles for use in situ.
  • This spatial orientation is now secured as a reference position by actuating a set switch on the receiving and display unit by storing the correspondingly received values of the locating signal from the direction finder. After setting this reference value, the milling tool can now be returned to the preset spatial orientation on the acetabulum after removal from the holder holding device with a visual display.
  • the surgeon sets the desired antecurve angle and the desired pelvic entry angle individually for the patient on the holding device and then locks it.
  • the milling tool is preferably located in the receptacle, so that the operator already receives an idea of the spatial orientation of the milling tool during the subsequent milling of the acetabulum during this adjustment work.
  • the operator then actuates the set switch mentioned on the receiving and display unit, which stores this spatial orientation as a reference position. Now the surgeon takes the milling tool out of the holder of the holding device and leads it to the exposed acetabulum.
  • the fixed direction finder continues to send out the locating signal in the direction of the operating area, which is received and evaluated by the receiving unit, as to whether the current spatial orientation deviates from or corresponds to the spatial orientation stored as a reference position. If the spatial orientation matches, the milling tool therefore assumes exactly the spatial orientation that it had when it was still stored in the holder of the holding device and the set switch was operated. In this case, the surgeon can move the milling tool towards the acetabulum while constantly observing the display and mill it with the exact alignment of the acetabulum.
  • the displays permanently in the operator's field of vision signal the direction in which the milling tool must be swiveled so that the reference position is taken up again.
  • the surgeon can therefore maintain the patient-specific angles when milling out with great accuracy, which benefits the patient's later well-being and the stability of the artificial pelvic socket in the pelvic bone.
  • the patient support as the first component of the system, comprises an operating table on which the patient is brought to lie is, at least one guide rod guided exactly vertically on the operating table, on which the calibration aid is arranged and can be locked in the desired position, and pelvic supports which serve to grip around and hold the pelvis of the patient during the operation.
  • the exact vertical alignment of the guide rod on the operating table is of crucial importance, so that the holding device guided on it can then adopt the desired antecurvation angle at the pelvic entrance angle with respect to the horizontal or vertical.
  • the pelvic pads ensure that the patient's pelvis remains in position during the operation.
  • the calibration aid comprises a first holding arm, which can be pivoted about the vertical axis of the at least one guide rod, and a second holding arm, which is articulated at one end to the first holding arm and can be pivoted independently of the latter, and the other end of which as a receptacle is designed for the milling tool.
  • the antecurve angle can be set, whereas the pelvic entry angle can be set with the second arm.
  • the calibration aid particularly preferably has two scales which indicate the deviations of the recording of the calibration device from the vertical and the horizontal, that is to say the antecurve angle and the pelvic entrance angle.
  • the surgeon is able to preset these angles in order to then place the milling tool in the receptacle of the calibration aid and, if necessary, to make even finer corrections and then to close the set switch on the receiving device press and set the spatial position of the milling tool as reference position.
  • the surgeon can set the two angles with the aid of the scales, lock the holding device and place the milling tool in the receptacle again and save the reference position without further corrections.
  • the electronic receiving and display unit of the milling tool shows the current deviations in its spatial orientation from the stored reference position and, by means of an optical signal, the direction of the correction movements to be carried out in order to arrive at the desired reference position.
  • the locating signal emitted by the direction finder is an infrared radiation field and the receiving and display unit has at least two infrared sensors with the aid of which the spatial position in relation to the radiation field is determined is particularly preferred. If the spatial orientation of the milling tool and thus the receiving and display unit deviate from the reference position, the radiation field in one sensor is shaded accordingly, whereas the second infrared sensor is irradiated more intensely.
  • the electronics of the receiving unit determines the deviation from the reference position and displays this, for example, with a series of LEDs, it also being possible to indicate the direction in which the milling tool must be moved in order to get more to the reference position .
  • the display can, for example consist of a cross of LEDs, the light-emitting electrode lights up at the intersection of the two bars when the milling tool assumes the reference position. Deviations from this are signaled by the further light-emitting electrodes, the light-emitting diodes located further outward illuminating when the deviation is greater, and the light-emitting electrodes close to the central light-emitting diode then illuminating when the reference position is almost reached.
  • 1 is a schematic view of the system seen from the foot end of an operating table
  • Fig. 2 shows the view with a patient lying on the operating table
  • Fig. 3 shows the supervision of the receiving and display unit.
  • FIG. 1 provides a first overview.
  • This shows the patient support 1, which in the present case comprises an operating table 8, a guide rod 9 which is guided exactly vertically thereon, and pelvic supports 10.
  • the patient is characterized in FIG. 1 by a model 16 of a pelvis. This is enclosed by the pelvic supports 10 in order to bring the pelvis 16 into a clear position on the operating table 8 and to hold it during the operation.
  • the operating table 8 and the guide rod 9 mounted exactly perpendicular to it span a Cartesian coordinate system.
  • a calibration aid 2 is connected to the guide rod 9 and consists of a holding device 3 which can be pivoted about the vertical and the horizontal. This can be locked in any desired position.
  • the milling tool 4 In addition, part of the system is a milling tool 4, of which the head-side milling head 17 and the holder 18 are shown.
  • the milling head 17 ultimately serves to mill out the acetabulum in the basin 16.
  • the drive unit for the milling tool 4, which can be coupled at its proximal end, is not shown.
  • the milling tool 4 In the operator's field of vision, the milling tool 4 has an electronic receiving and display unit 5. This receiving and display unit 5 is able to detect the current spatial position of the milling tool 4 in relation to a location signal and to bring it to a visual display.
  • the locating signal which is preferably an infrared radiation field, is generated by a direction finder 6.
  • the direction finder 6 is set up in a fixed position in the operating room in such a way that the operating area is reliably irradiated in any case.
  • the receiving unit 5 has a plurality of sensors which receive the infrared rays from the direction finder 6 and, based on the respective shading in a specific spatial orientation of the milling tool, draw conclusions about the deviations from the reference position.
  • the reference position is determined and defined as described below:
  • the surgeon pivots the holding arm 11 of the calibration aid 2 about the vertical axis of the guide rod 9 until the desired antecurve angle is reached.
  • the scale 13 can help.
  • the pelvic entry angle can be adjusted, preferably again with the aid of a scale 13 '.
  • the surgeon places the milling tool 4 in the receptacle 7 on second holding arm 12 of the calibration aid 2 is formed. After inserting the milling tool 4 into the receptacle 7, the longitudinal axis of the milling tool 4 has exactly the orientation it should have when the milling tool 4 is brought up to the acetabulum and the milling head 17 mills out the acetabulum.
  • the operator actuates a set switch 15, after which the receiving device 5 with its electronics then evaluates the infrared rays that then strike its sensors, generates signals therefrom and stores them as reference signals.
  • These reference signals correspond to the reference position of the milling tool 4 in space, which the milling tool 4 has to assume when milling out the acetabulum.
  • An optical display guides the operator so that he can see in his field of view exactly the current deviations in the orientation of the longitudinal axis of the milling tool 4 from the reference position.
  • the receiving and display device 5 thus generates an optical display which guides the operator to the correct position, i.e. to the reference position.
  • the system thus converts a defined spatial orientation of the milling tool 4 towards the operating area.
  • FIG. 2 shows a patient lying on the operating table 8.
  • Fig. 2 serves to round off the picture.
  • the milling tool 4 with the electronic receiving and display unit 5 attached to it can be clearly seen.
  • the set switch 15 has already been mentioned. It is operated when the milling tool 4 has assumed the desired spatial orientation, which can be set individually for the patient, in the calibration aid 2, whereupon the Angular positions of the sensors in the receiving unit 5 are evaluated with respect to the locating signal by the direction finder 6 and the corresponding signals are stored.
  • the sensors detect any deviations from the stored signals and accordingly control other light-emitting diodes 16 in the present case.
  • a cross-shaped array of light-emitting diodes 16 is provided as a display, the light-emitting diode at the intersection of the two bars being the one which is actuated when the milling tool 4 is in the reference position. If the antecurvation angle deviates, the LEDs light up in the horizontal bar of the field. If there are deviations in the pool entrance angle, the LEDs light up in the vertical bar. If deviations are superimposed, one LED is activated in the horizontal and one in the vertical bar. In this way, the surgeon is able to quickly bring the milling tool 4 into the reference position set individually for the patient and to mill out the acetabulum.

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Dentistry (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Prostheses (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

Es wird ein System zur Vorbereitung und Durchführung einer Ausfräsung eines Acetabulums im natürlichen Hüftbeckenknochen (16) beschrieben. Das System weist auf: eine Patientenauflage (1), eine Kalibrierhilfe (2), die mit der Patientenauflage (1) unmittelbar verbunden ist und die in der gewünschten Position arretierbar ist; ein Fräswerkzeug (4) zum Ausfräsen des Acetabulums, welches im blickfeld des Operateurs mit einer elektronischen Empfangs- und Anzeigeeinheit ausgestattet ist, welches die momentane räumliche Lage der Längsachse der Fräswerkzeuges (4) in bezug auf ein Ortungssignal erfaßt und zu einer optischen Anzeige bringt; ein Peilgerät (6), welches das Ortungssignal in Richtung auf die Empfangs- und Anzeigeeinheit (5) aussendet. Dabei weist die Haltevorrichtung (3) des Kalibrierhilfe (2) eine Aufnahme (7) für das Fräswerkzeug (4) auf, in welche dieses nach individueller Einstellung des gewünschten Antekurvations- und Beckeneingangswinkels durch Verschwenken der Haltevorrichtung (3) setzbar ist, so daß das Fräswerkzeug (4) mit seiner Längsachse die gewünschte räumliche Orientierung für den Einsatz in situ einnimmt, wonach diese räumliche Orientierung als Referenzposition an der Empfangs- und Anzeigeinheit (5) durch Abspeichern der entsprechend empfangenen Werte des Ortungssignals vom Peilgerät (6) abgespeichert wird. Nach Entstellung dieses Referenzwertes ist das Fräswerkzeug (4) nach Entnahme aus der Aufnahme (7) unter optischer Anzeige in die voreingestellte räumliche Orientierung am Acetabulum rückführbar.

Description

Navigationskontrollhilfesystem
Beschreibungseinleitung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein System zur Vorbereitung und Durchführung einer Ausfräsung eines Acetabulums im natürlichen Huftbeckenknochen im Rahmen einer endoprothetischen Versorgung eines Patienten im Hüftbereich unter Einsatz einer künstlichen Gelenkpfanne.
Die vorbereitende Ausfräsung des Acetabulums ist relevant im Hinblick auf den späteren Sitz der Beckenpfanne in dem ausgefrästen Acetabulum. Grundsätzlich ist man bemüht, die Ausfräsung so zu gestalten, daß eine Luxation des Hüftgelenkes möglichst vermieden wird, wobei die Luxationsneigung bei stark gebeugten Beinen am größten ist. Maßgeblichen Einfluß auf die Vermeidung einer Luxation ist der sogenannte Beckeneingangswinkel und der Antekurvationswinkel. Der Beckeneingangswinkel variiert zwischen 30° und 45°, der Antekurvationswinkel liegt im Bereich von ca. 8° bis 15° . Bei einem Beckeneingangswinkel von 45 ° überdeckt die künstliche Gelenkpfanne die künstliche Gelenkkugel am weitesten, so daß eine Luxation des Gelenks unwahrscheinlich ist. Letztendlich obliegt die Auswahl der entsprechenden Winkel dem Operateur, der aufgrund seiner Erfahrung eher zu kleineren oder zu größeren Winkeln tendiert.
Generell ist der Antekurvationswinkel und der Beckeneingangswinkel patientenunabhängig. Gleichwohl besteht Bedarf dafür, daß der Operateur von den patientenunabhängigen Normalwerten abweicht, um den Beckeneingangs- oder Antekurvationswinkel oder beide zu variieren. Hierbei stellt sich als großes Problem, eine in der Operationsplanung für optimal empfundene Winkelkombination in die Praxis umzusetzen, daß heißt also, daß Acetabulum mit einem Fräswerkzeug mit den gewählten Winkeln auszufräsen. Dieses Problem stellt sich allein schon aufgrund der operationsbedingten Unübersichtlichkeit und der räumlichen Enge im Operationsbereich.
Vor diesem Hintergrund ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein eingangs genanntes System anzugeben, welches ein sehr genaues und winkeltreues Ausfräsen eines Acetabulums mit frei wählbarem Beckeneingangswinkel und Antekurvationswinkel ermöglicht.
Gelöst wird diese Aufgabe durch ein eingangs genanntes System mit den weiteren Merkmalen des Anspruchs 1. Weitere vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Grundsätzlich besteht das erfindungsgemäße System aus vier Komponenten, nämlich einer Patientenauflage, einer Kalibrierhilfe, einem Fräswerkzeug und einem Peilgerät.
Die Patientenauflage dient dazu, einen Patienten in einer definierten räumlichen Lage während der Operation zu lagern. Es ist nämlich unerläßlich, daß der Patient in normierter Lage bezüglich der Vertikalen und der Horizontalen liegt, damit ein winkelgenaues Einstellen des Fräs Werkzeuges und damit winkeltreues Ausfräsen des Acetabulums ermöglicht wird.
Als zweite Komponente ist eine sogenannte Kalibrierhilfe vorgesehen, die mit der erwähnten Patientenauflage unmittelbar verbunden ist und die aus einer um die Vertikale und um die Horizontale verschwenkbare Haltevorrichtung besteht. Dabei ist die Haltevorrichtung in der gewünschten Position arretierbar. Mit der Kalibrierhilfe lassen sich der Beckeneingangswinkel und der Antekurvationswinkel in bezug auf die Vertikale bzw. Horizontale voreinstellen, und zwar winkeltreu, da der Patient in normierter Lage auf der Patientenauflage liegt.
Als dritte Komponente ist ein Fräswerkzeug zum Ausfräsen des Acetabulums vorgesehen. Dieses ist im Blickfeld des Operateurs mit einer elektronischen Empfangs- und Anzeigeeinheit ausgestattet, welches die momentane räumliche Lage der Längsachse des Fräswerkzeuges in bezug auf ein Ortungssignal in Form eines Strahlungsfeldes erfaßt und zu einer optischen Anzeige bringt.
Schließlich ist ein Peilgerät vorgesehen, welches das erwähnte Ortungssignal in Richtung auf die Empfangs- und Anzeigeeinheit aussendet, welches es dieser ermöglicht, die räumliche Lage des Fräswerkzeuges in bezug auf das Peilgerät zu ermitteln und zur Anzeige zu bringen.
Die erwähnte Haltevorrichtung der Kalibrierhilfe weist nun eine Aufnahme für das Fräswerkzeug auf, in welche es nach individueller Einstellung des gewünschten Antekurvations- und Beckeneingangswinkels durch Verschwenken der Haltevorrichtung setzbar ist. Hierdurch nimmt das Fräswerkzeug mit seiner Längsachse die gewünschte räumliche Orientierung mit den gewünschten Winkeln für den Einsatz in situ ein. Dieser räumliche Orientierung wird nun als Referenzposition durch Betätigung eines Set-Schalters an der Empfangsund Anzeigeeinheit durch Abspeichern der entsprechend empfangenen Werte des Ortungssignals vom Peilgerät gesichert. Nach Einstellung dieses Referenzwertes ist das Fräswerkzeug nun nach Entnahme aus der Aufnahme der Haltevorrichtung unter optischer Anzeige in die voreingestellte räumliche Orientierung am Acetabulum rückführbar.
Mit anderen Worten stellt der Operateur den gewünschten Antekurvationswinkel und den gewünschten Beckeneingangswinkel patientenindividuell an der Haltevorrichtung ein und arretiert diese dann. Hierbei liegt das Fräswerkzeug vorzugsweise in der Aufnahme, so daß der Operateur bei diesen Einstellarbeiten schon eine Vorstellung für die räumliche Orientierung des Fräswerkzeuges während der späteren Ausfräsung des Acetabulums erhält. Danach betätigt der Operateur den erwähnten Set-Schalter an der Empfangs- und Anzeigeeinheit, welche diese räumliche Orientierung als Referenzposition abspeichert. Nun nimmt der Operateur das Fräswerkzeug aus der Aufnahme der Haltevorrichtung heraus und führt es an das freigelegte Acetabulum heran. Das ortsfeste Peilgerät sendet dabei weiterhin das Ortungssignal in Richtung auf den Operationsbereich aus, welches von der Empfangseinheit empfangen und ausgewertet wird, dahingehend, ob die momentane räumliche Orientierung von der als Referenzposition abgespeicherten räumlichen Orientierung abweicht oder mit ihr übereinstimmt. Bei Übereinstimmung der räumlichen Orientierung nimmt das Fräswerkzeug also exakt die räumliche Orientierung ein, die es innehatte, als es noch in der Aufnahme der Haltevorrichtung abgelegt war und der Set-Schalter bedient wurde. Der Operateur kann in diesem Falle unter ständiger Beobachtung der Anzeige das Fräswerkzeug an das Acetabulum heranführen und mit der exakten Ausrichtung des Acetabulums ausfräsen.
Weicht die räumliche Orientierung des Fräswerkzeuges von der gewünschten ab, signalisieren die permanent im Blickfeld des Operateurs liegenden Anzeigen die Richtung, in welche das Fräswerkzeug verschwenkt werden muß, damit die Referenzposition wieder eingenommen wird.
Mit großer Genauigkeit kann der Operateur also die patientenindividuell eingestellten Winkel beim Ausfräsen einhalten, was dem späteren Wohlbefinden des Patienten und der Stabilität der künstlichen Beckenpfanne im Beckenknochen zugute kommt.
In bevorzugter Ausführung umfaßt die Patientenauflage als erste Komponente des Systems einen Operationstisch, auf welchem der Patient zu liegen gebracht wird, wenigstens eine exakt senkrecht am Operationstisch geführte Führungsstange, an welcher die Kalibrierhilfe angeordnet und in der gewünschten Position arretierbar ist, sowie Beckenpelotten, welche dazu dienen, das Becken des Patienten während der Operation zu umgreifen und in Lage zu halten.
Von entscheidender Bedeutung ist die exakt senkrechte Ausrichtung der Führungsstange am Operationstisch, damit dann die an ihr geführte Haltevorrichtung exakt den gewünschten Antekurvationswinkel am Beckeneingangswinkel in bezug auf die Horizontale bzw. Vertikale einnehmen kann. Die Beckenpelotten sorgen dafür, daß das Becken des Patienten während der Operation in Lage bleibt.
Die Kalibrierhilfe umfaßt gemäß einer bevorzugten Ausführungsform einen ersten Haltearm, der um die Vertikalachse der wenigstens einen Führungsstange verschwenkbar ist, und einen zweiten Haltearm, der mit seinem einen Ende an den ersten Haltearm angelenkt ist und unabhängig von diesem verschwenkbar ist und dessen anderes Ende als Aufnahme für das Fräswerkzeug ausgebildet ist.
Mit dem um die Vertikalachse verschwenkbaren ersten Haltearm kann der Antekurvationswinkel eingestellt werden, wohingegen der Beckeneingangswinkel mit dem zweiten Arm eingestellt werden kann.
Besonders bevorzugt weist die Kalibrierhilfe zwei Skalen auf, welche die Abweichungen der Aufnahme der Kalibriervorrichtung von der Vertikalen und der Horizontalen, also den Antekurvationswinkel und den Beckeneingangswinkel anzeigt. Hierdurch ist der Operateur in der Lage, diese Winkel voreinzustellen, um danach das Fräswerkzeug in die Aufnahme der Kalibrierhilfe zu legen und gegebenenfalls noch feinere Korrekturen vorzunehmen und dann den Set-Schalter an der Empfangsvorrichtung zu betätigen und die so eingenommene räumliche Lage des Fräswerkzeuges als Referenzposition festzulegen. Alternativ hierzu kann der Operateur die beiden Winkel mit Hilfe der Skalen einstellen, die Haltevorrichtung arretieren und das Fräswerkzeug wiederum in die Aufnahme setzen und ohne weitere Korrekturen die Referenzposition abspeichern.
Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform zeigt die elektronische Empfangs- und Anzeigeeinheit des Fräswerkzeuges die momentanen Abweichungen seiner räumlichen Orientierung von der abgespeicherten Referenzposition sowie mittels eines optischen Signals die Richtung der vorzunehmenden Korrekturbewegungen, um in die gewünschte Referenzposition zu gelangen, an.
Auch hier ist von entscheidender Bedeutung, daß die Anzeige stets im Blickfeld des Operateurs liegt. Das Betrachten eines entsprechenden Signais, beispielsweise auf einem separaten Monitor entfällt und dadurch die Hinwendung zu einem anderen als dem Operationsort. Hierdurch wird die Sicherheit und die Genauigkeit der Operation erhöht.
Besonders bevorzugt ist die Ausführungsform, gemäß der das vom Peilgerät ausgesandte Ortungssignal ein Infrarotstrahlungsfeld ist und die Empfangs- und Anzeigeeinheit wenigstens zwei Infrarotsensoren aufweist, mit deren Hilfe die räumliche Lage in bezug auf das Strahlungsfeld ermittelt wird. Weicht die räumliche Orientierung des Fraswerkzeuges und damit der Empfangs- und Anzeigeeinheit von der Referenzposition ab, wird das Strahlungsfeld in dem einen Sensor entsprechend abschattiert, wohingegen der zweite Infrarotsensor verstärkt bestrahlt wird. Aus dieser Differenz ermittelt dann die Elektronik der Empfangs-Einheit die Abweichung von der Referenzposition und zeigt diese beispielsweise mit einer Reihe von LED's an, wobei die Richtung ebenfalls angezeigt werden kann, in welche das Fräswerkzeug bewegt werden muß, um mehr an die Referenzposition zu gelangen. Die Anzeige kann beispielsweise aus einem Kreuz aus LED's bestehen, wobei die Leuchtelektrode am Schnittpunkt beider Balken aufleuchtet, wenn das Fräswerkzeug die Referenzposition einnimmt. Abweichungen hiervon werden signalisiert durch die weiteren Leuchtelektroden, wobei die jeweils weiter außen liegenden Leuchtdioden aufleuchten, wenn die Abweichung stärker ist, und die Leuchtelektroden nahe an der zentralen Leuchtdiode dann aufleuchten, wenn die Referenzposition fast erreicht ist.
Die Erfindung wird nun anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigt:
Fig. 1 die schematische Ansicht auf das System vom Fußende eines Operationstisches her gesehen,
Fig. 2 die Ansicht mit einem auf dem Operationstisch liegenden Patienten, und
Fig. 3 die Aufsicht auf die Empfangs- und Anzeigeeinheit.
Nachfolgend sind gleiche Teile mit den selben Bezugszeichen versehen.
Einen ersten Überblick verschafft Fig. 1. Daran erkennbar ist die Patientenauflage 1, die vorliegend einen Operationstisch 8, eine daran exakt senkrecht geführte Führungsstange 9 sowie Beckenpelotten 10 umfaßt. Der Patient ist in Fig. 1 charakterisiert durch ein Modell 16 eines Beckens. Dieses ist eingefaßt von den Beckenpelotten 10, um das Becken 16 in eine eindeutige Lage auf dem Operationstisch 8 zu bringen und während der Operation zu halten.
Der Operationstisch 8 und die exakt senkrecht daran angebrachte Führungsstange 9 spannen ein kartesisches Koordinatensystem auf. Mit der Führungsstange 9 ist eine Kalibrierhilfe 2 verbunden, die aus einer um die Vertikale und um die Horizontale schwenkbaren Haltevorrichtung 3 besteht. Diese ist in jeder gewünschten Position arretierbar.
Darüber hinaus ist Bestandteil des Systems ein Fräswerkzeug 4, von welchem der kopfseitige Fräskopf 17 sowie der Halter 18 abgebildet sind. Der Fräskopf 17 dient schlußendlich zur Ausfräsung des Acetabulums im Becken 16. Nicht dargestellt ist die Antriebseinheit für das Fräswerkzeug 4, welches an seinem proximalen Ende ankoppelbar ist. Im Blickfeld des Operateurs weist das Fräswerkzeug 4 eine elektronische Empfangs- und Anzeigeeinheit 5 auf. Diese Empfangs- und Anzeigeeinheit 5 ist in der Lage, die momentane räumliche Lage des Fräswerkzeugs 4 in bezug auf ein Ortungssignal zu erfassen und zu einer optischen Anzeige zu bringen.
Das Ortungssignal, welches bevorzugt ein Infrarotstrahlungsfeld ist, wird erzeugt von einem Peilgerät 6. Das Peilgerät 6 wird ortsfest im Operationssaal so aufgestellt, daß der Operationsbereich in jedem Fall zuverlässig bestrahlt wird. Die Empfangseinheit 5 verfügt über mehrere Sensoren, welche die Infrarotstrahlen vom Peilgerät 6 empfangen und aufgrund der jeweiligen Abschattierung bei einer bestimmten räumlichen Orientierung des Fräswerkzeugs rückschließen auf die Abweichungen von der Referenzposition. Die Referenzposition wird, wie nachfolgend beschrieben, bestimmt und festgelegt:
Der Operateur verschwenkt den Haltearm 11 der Kalibrierhilfe 2 um die Vertikalachse der Führungsstange 9 solange, bis der gewünschte Antekurvationswinkel erreicht ist. Hierbei kann die Skala 13 eine Hilfestellung leisten. Durch Verschwenken des zweiten Haltearms 12, der an dem ersten Haltearm 11 an dessen Ende angelenkt ist, kann der Beckeneingangswinkel eingestellt werden, vorzugsweise wieder unter Zuhilfenahme einer Skala 13' . Nun legt der Operateur das Fräswerkzeug 4 in die Aufnahme 7, die am zweiten Haltearm 12 der Kalibrierhilfe 2 ausgebildet ist. Nach dem Einlegen des Fräswerkzeuges 4 in die Aufnahme 7 hat die Längsachse des Fräswerkzeuges 4 exakt die Orientierung, welche es haben soll, wenn das Fräswerkzeug 4 an das Acetabulum herangeführt wird und der Fräskopf 17 das Acetabulum ausfräst. Nach Ablage des Fräswerkzeuges 4 in der Aufnahme 7 betätigt der Operateur einen Set-Schalter 15, wonach dann das Empfangsgerät 5 mit seiner Elektronik die dann auf seine Sensoren auftreffenden Infrarotstrahlen auswertet, daraus Signale generiert und diese als Referenzsignale abspeichert. Diese Referenzsignale korrespondieren mit der Referenzposition des Fräswerkzeuges 4 im Raum, welche das Fräswerkzeug 4 beim Ausfräsen des Acetabulums einzunehmen hat.
Nun entnimmt der Operateur das Fräswerkzeug 4 aus der Aufnahme 7 und führt es hin zum Beckenbereich des Patienten. Eine optische Anzeige führt den Operateur so, daß er in seinem Blickfeld exakt die momentanen Abweichungen der Orientierung der Längsachse des Fräswerkzeuges 4 von der Referenzposition erkennen kann. Mithin generiert das Empfangs- und Anzeigegerät 5 eine optische Anzeige, die den Operateur hin zur richtigen Position, d.h. zur Referenzposition, hinführt.
Mit dem System findet also eine Überführung einer definierten räumlichen Orientierung des Fräswerkzeuges 4 hin zum Operationsbereich statt.
Fig. 2 zeigt einen auf den Operationstisch 8 liegenden Patienten. Fig. 2 dient zur Abrundung des Bildes. Deutlich erkennbar ist das Fräswerkzeug 4 mit daran angebrachter elektronischer Empfangs- und Anzeigeeinheit 5.
Fig. 3 zeigt Details der elektronischen Empfangs- und Anzeigeeinheit 5. Der Set-Schalter 15 ist bereits erwähnt worden. Er wird bedient, wenn das Fräswerkzeug 4 die gewünschte, patientenindividuell einstellbare räumliche Orientierung in der Kalibrierhilfe 2 eingenommen hat, woraufhin die Winkelpositionen der Sensoren in der Empfangseinheit 5 in bezug auf das Ortungssignal vom Peilgerät 6 ausgewertet werden und die entsprechenden Signale abgespeichert werden.
Entnimmt nun der Operateur das in seiner räumlichen Orientierung kalibrierte Fräswerkzeug 4 aus der Aufnahme 7, stellen die Sensoren etwaige Abweichungen von den abgespeicherten Signalen fest und steuern dementsprechend andere Leuchtdioden 16 im vorliegenden Falle an. Vorliegend ist ein kreuzförmiges Feld von Leuchtdioden 16 als Anzeige vorgesehen, wobei die Leuchtdiode im Kreuzungspunkt beider Balken jene ist, welche angesteuert wird, wenn sich das Fräswerkzeug 4 in der Referenzposition befindet. Bei Abweichungen des Antekurvationswinkels leuchten die Leuchtdioden im waagerechten Balken des Feldes auf. Bei Abweichungen im Beckeneingangswinkel leuchten die Leuchtdioden im senkrechten Balken auf. Bei Überlagerung von Abweichungen wird je eine Leuchtdiode im waagerechten und eine im senkrechten Balken angesteuert. Auf diese Weise wird es dem Operateur ermöglicht, das Fräswerkzeug 4 schnell in die patientenindividuell eingestellte Referenzposition zu bringen und die Ausfräsung des Acetabulums vorzunehmen.

Claims

Patentansprüche
1. System zur Vorbereitung und Durchführung einer Ausfräsung eines Acetabulums im natürlichen Huftbeckenknochen mit wählbarem, definierten Beckeneingangswinkel und Antekurvationswinkel im Rahmen einer endoprothetischen Versorgung eines Patienten im Hüftbereich, aufweisend
eine Patientenauflage (1), mittels derer ein Patient in einer definierten räumlichen Lage lagerbar ist,
eine Kalibrierhilfe (2), die mit der Patientenauflage (1) unmittelbar verbunden ist und aus einer um die Vertikale und um die Horizontale schwenkbare Haltevorrichtung (3) besteht, wobei die Haltevorrichtung (3) in der gewünschten Position arretierbar ist,
ein Fräswerkzeug (4) zum Ausfräsen des Acetabulums, welches im Blickfeld des Operateurs mit einer elektronischen Empfangsund Anzeigeeinheit (5) ausgestattet ist, welches die momentane räumliche Lage der Längsachse des Fräswerkzeuges (4) in bezug auf ein Ortungssignal in Form eines Strahlungsfeldes erfaßt und zu einer optischen Anzeige bringt,
ein Peilgerät (6), welches das Ortungssignal in Richtung auf die Empfangs- und Anzeigeeinheit (5) aussendet, welches es dieser ermöglicht, die räumliche Lage des Fräswerkzeuges (4) in bezug auf das Peilgerät (6) zu ermitteln und zur Anzeige zu bringen,
wobei die Haltevorrichtung (3) der Kalibrierhilfe (2) eine Aufnahme (7) für das Fräswerkzeug (4) aufweist, in welche dieses nach individueller Einstellung des gewünschten Antekurvations- und Beckeneingangswinkels durch Verschwenken der Haltevorrichtung (3) setzbar ist, so daß das Fräswerkzeug (4) mit seiner Längsachse die gewünschte räumliche Orientierung für den Einsatz in situ einnimmt, wonach diese räumliche Orientierung als Referenzposition durch Betätigung eines Set-Schalters (15) an der Empfangs- und Anzeigeeinheit (5) durch Abspeichern der entsprechend empfangenen Werte des Ortungssignals vom Peilgerät (6) abgespeichert wird, und wobei nach Einstellung dieses Referenzwertes das Fräswerkzeug (4) nach Entnahme aus der Aufnahme (7) unter optischer Anzeige in die voreingestellte räumliche Orientierung am Acetabulum rückführbar ist.
2. System nach Anspruch 1, bei dem die Patientenauflage (1) umfaßt:
einen Operationstisch (8), auf welchem der Patient zu liegen gebracht wird,
wenigstens eine exakt senkrecht am Operationstisch geführte Führungsstange (9), an der die Kalibrierhilfe (2) angeordnet und in der gewünschten Position arretierbar ist,
Beckenpelotten (10), welche dazu dienen, das Becken des Patienten während der Operation zu umgreifen und in Lage zu halten.
3. System nach Anspruch 1 oder 2, bei dem die Kalibrierhilfe (2) umfaßt: einen ersten Haltearm (11), der um die Vertikalachse der wenigstens einen Führungsstange (9) verschwenkbar ist, und
einen zweiten Haltearm (12), der mit seinem einen Ende an dem ersten Haltearm (1) angelenkt ist und unabhängig von diesem verschwenkbar ist und dessen anderes Ende als Aufnahme (7) für das Fräswerkzeug (4) ausgebildet ist.
4. System nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei dem die Kalibrierhilfe (2) zwei Skalen (13, 13') aufweist, welche die Abweichungen der Aufnahme der Kalibrierhilfe (2) von der Vertikalen und der Horizontalen anzeigt.
5. System nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem die elektronische Empfangs- und Anzeigeeinheit (5) des Fräswerkzeuges (4) die momentanen Abweichungen seiner räumlichen Orientierung von der abgespeicherten Referenzposition anzeigt sowie mittels eines optischen Signals die Richtung der vorzunehmenden Korrekturbewegungen, um in die gewünschte Referenzposition zu gelangen, anzeigt.
6. System nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem das vom Peilgerät (6) ausgesandte Ortungssignal ein Infrarotstrahlungsfeld ist und die Empfangs- und Anzeigeeinheit (5) wenigstens zwei Infrarotsensoren aufweist, mit deren Hilfe die räumliche Lage in bezug auf das Strahlungsfeld ermittelt wird.
PCT/EP2002/001063 2001-02-12 2002-02-01 Navigationskontrollhilfesystem WO2002064042A1 (de)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE50200661T DE50200661D1 (de) 2001-02-12 2002-02-01 Navigationskontrollhilfesystem
AT02719750T ATE271350T1 (de) 2001-02-12 2002-02-01 Navigationskontrollhilfesystem
EP02719750A EP1359852B1 (de) 2001-02-12 2002-02-01 Navigationskontrollhilfesystem

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10106655.4 2001-02-12
DE10106655A DE10106655C1 (de) 2001-02-12 2001-02-12 Navigationskontrollhilfesystem

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2002064042A1 true WO2002064042A1 (de) 2002-08-22

Family

ID=7673893

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2002/001063 WO2002064042A1 (de) 2001-02-12 2002-02-01 Navigationskontrollhilfesystem

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP1359852B1 (de)
AT (1) ATE271350T1 (de)
DE (2) DE10106655C1 (de)
ES (1) ES2224059T3 (de)
WO (1) WO2002064042A1 (de)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1563799A1 (de) * 2004-02-11 2005-08-17 BrainLAB AG Verstellbare Markeranordnung
EP1579813A2 (de) 2004-03-26 2005-09-28 Depuy Products, Inc. System zur navigationsgestützten Ausrichtung von Stiften für die orthopädische Chirurgie
CN102283689A (zh) * 2011-05-26 2011-12-21 祝桂涛 一种人工髋关节置换髋臼锉的导向装置
US8177788B2 (en) 2005-02-22 2012-05-15 Smith & Nephew, Inc. In-line milling system
WO2019238987A1 (es) 2018-06-15 2019-12-19 Fundación Instituto De Investigación Marqués De Valdecilla (Idival) Equipo de referencia de navegación en cirugía robótica asistida mediante navegación estereotáxica de los órganos y partes blandas de la zona pélvica de un paciente
CN115153978A (zh) * 2022-05-30 2022-10-11 可孚医疗科技股份有限公司 一种用于髋关节置换手术的辅助角度校准装置
RU2782101C1 (ru) * 2022-01-10 2022-10-21 Денис Игоревич Варфоломеев Устройство для обработки вертлужной впадины при эндопротезировании тазобедренного сустава

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006036575A1 (de) * 2006-08-04 2008-02-14 Siemens Ag Medizinische Bildgebungsvorrichtung und Verfahren zur Darstellung der Position eines interventionellen Instruments bei einer solchen Bildgebungsvorrichtung
CN102429709B (zh) * 2011-09-05 2013-05-22 唐佩福 一种用于治疗骨盆骨折的瞄准定位系统
CN115300038B (zh) * 2022-07-15 2023-06-09 北京和华瑞博医疗科技有限公司 控制装置、髋关节置换系统、可读存储介质及电子设备

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0327509A1 (de) * 1988-02-04 1989-08-09 Protek AG Chirurgisches Instrument zum Einsetzen von Hüftpfannen-Prothesen
EP0904741A2 (de) * 1997-09-26 1999-03-31 Picker International, Inc. Vorrichtung zur Halterung eines chirurgischen Instrumentes
US6102915A (en) * 1996-02-13 2000-08-15 Advanced Technical Fabrication Hip prosthesis positioning instrument
DE10012042C1 (de) * 2000-03-14 2001-08-23 Eska Implants Gmbh & Co System zur Vorbereitung und Durchführung einer Ausfräsung eines Acetabulums im natürlichen Hüftbeckenknochen

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0239409A1 (de) * 1986-03-28 1987-09-30 Life Technology Research Foundation Roboter für chirurgische Operation
US4979949A (en) * 1988-04-26 1990-12-25 The Board Of Regents Of The University Of Washington Robot-aided system for surgery
US6205411B1 (en) * 1997-02-21 2001-03-20 Carnegie Mellon University Computer-assisted surgery planner and intra-operative guidance system
US5880976A (en) * 1997-02-21 1999-03-09 Carnegie Mellon University Apparatus and method for facilitating the implantation of artificial components in joints
DE19747427C2 (de) * 1997-10-28 1999-12-09 Zeiss Carl Fa Vorrichtung zur Knochensegmentnavigation
DE20016635U1 (de) * 2000-09-26 2001-02-22 BrainLAB AG, 85551 Kirchheim System zur navigationsgestützten Ausrichtung von Elementen

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0327509A1 (de) * 1988-02-04 1989-08-09 Protek AG Chirurgisches Instrument zum Einsetzen von Hüftpfannen-Prothesen
US6102915A (en) * 1996-02-13 2000-08-15 Advanced Technical Fabrication Hip prosthesis positioning instrument
EP0904741A2 (de) * 1997-09-26 1999-03-31 Picker International, Inc. Vorrichtung zur Halterung eines chirurgischen Instrumentes
DE10012042C1 (de) * 2000-03-14 2001-08-23 Eska Implants Gmbh & Co System zur Vorbereitung und Durchführung einer Ausfräsung eines Acetabulums im natürlichen Hüftbeckenknochen

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7688998B2 (en) 2004-02-11 2010-03-30 Brainlab Ag Adjustable marker arrangement
EP1563799A1 (de) * 2004-02-11 2005-08-17 BrainLAB AG Verstellbare Markeranordnung
US7803158B2 (en) 2004-03-26 2010-09-28 Depuy Products, Inc. Navigated pin placement for orthopaedic procedures
EP1579813A3 (de) * 2004-03-26 2005-12-07 Depuy Products, Inc. System zur navigationsgestützten Ausrichtung von Stiften für die orthopädische Chirurgie
JP2005279270A (ja) * 2004-03-26 2005-10-13 Depuy Products Inc 整形外科処置のためのピンの案内配置
AU2005201118B2 (en) * 2004-03-26 2010-04-08 Depuy Products, Inc. Navigated pin placement for orthopaedic procedures
EP1579813A2 (de) 2004-03-26 2005-09-28 Depuy Products, Inc. System zur navigationsgestützten Ausrichtung von Stiften für die orthopädische Chirurgie
US8177788B2 (en) 2005-02-22 2012-05-15 Smith & Nephew, Inc. In-line milling system
CN102283689A (zh) * 2011-05-26 2011-12-21 祝桂涛 一种人工髋关节置换髋臼锉的导向装置
CN102283689B (zh) * 2011-05-26 2013-03-20 祝桂涛 一种人工髋关节置换髋臼锉的导向装置
WO2019238987A1 (es) 2018-06-15 2019-12-19 Fundación Instituto De Investigación Marqués De Valdecilla (Idival) Equipo de referencia de navegación en cirugía robótica asistida mediante navegación estereotáxica de los órganos y partes blandas de la zona pélvica de un paciente
EP3808305A1 (de) * 2018-06-15 2021-04-21 Fundación Instituto de Investigación Marqués de Valdecilla (IDIVAL) Referenznavigationsgerät in der roboterchirurgie gestützt durch stereotaktische navigation der organe und weichteile eines beckenbereichs eines patienten
RU2782101C1 (ru) * 2022-01-10 2022-10-21 Денис Игоревич Варфоломеев Устройство для обработки вертлужной впадины при эндопротезировании тазобедренного сустава
CN115153978A (zh) * 2022-05-30 2022-10-11 可孚医疗科技股份有限公司 一种用于髋关节置换手术的辅助角度校准装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP1359852A1 (de) 2003-11-12
EP1359852B1 (de) 2004-07-21
DE10106655C1 (de) 2002-10-10
ATE271350T1 (de) 2004-08-15
ES2224059T3 (es) 2005-03-01
DE50200661D1 (de) 2004-08-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2910206B1 (de) Medizinisches Instrumentarium
DE102004058725B4 (de) Adapter für chirurgische Navigationsverfolgungsgeräte
EP1392174B1 (de) Verfahren und gerätesystem zum materialabtrag oder zur materialbearbeitung
DE112008002851B4 (de) Chirurgisches Bewegungsbahnüberwachungssystem und verwandte Verfahren
DE102006026913A1 (de) Operationsnavigationsnachverfolgungseinrichtung, -system und -verfahren
EP3261564B1 (de) Medizinisches instrumentarium und verfahren
EP3287093B1 (de) Medizinisches instrumentarium und verfahren
EP0327509B1 (de) Chirurgisches Instrument zum Einsetzen von Hüftpfannen-Prothesen
DE3635122C2 (de) Parallelausrichtungsanzeiger
DE10200690A1 (de) Hilfsmittel zur Implantation einer Hüftgelenkendoprothese, sowie Verfahren für Handhabung derselben
EP0871407B1 (de) Vorrichtung zur ansteuerung körperlicher strukturen
EP1359852B1 (de) Navigationskontrollhilfesystem
DE102008055918A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines medizinischen Navigationssystems und medizinisches Navigationssystem
WO2017028938A1 (de) Vorrichtung zur bestimmung einer passenden angulation eines abutments für ein zahnimplantat sowie anordnung enthaltend eine solche vorrichtung
DE102010041564B4 (de) Orientierungsvorrichtung
DE102006040941B4 (de) Medizinische Einrichtung und Verfahren
DE102015201067B4 (de) Bestimmung eines Winkels zwischen zwei Teilen eines Knochens
DE10012042C1 (de) System zur Vorbereitung und Durchführung einer Ausfräsung eines Acetabulums im natürlichen Hüftbeckenknochen
EP1197185A1 (de) Vorrichtung zum Erfassen oder Verfolgen der Position eines Knochens
EP2919654A1 (de) Röntgenologischer arbeitsplatz
DE102011086720B4 (de) Vorrichtung zur chirurgischen Bearbeitung einer anatomischen Struktur
EP1255487A1 (de) Laserindikator
DE10151398B4 (de) Vorrichtung zur Adaption chirurgischer Instrumente als Zeigereinrichtung
EP0201737A2 (de) Visierinstrument
DE20205006U1 (de) Handstück zur Befestigung von Markierungen

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): JP US

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LU MC NL PT SE TR

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
DFPE Request for preliminary examination filed prior to expiration of 19th month from priority date (pct application filed before 20040101)
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2002719750

Country of ref document: EP

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 2002719750

Country of ref document: EP

WWG Wipo information: grant in national office

Ref document number: 2002719750

Country of ref document: EP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: JP

WWW Wipo information: withdrawn in national office

Country of ref document: JP